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Digitaler Servoverstärker SERVOSTAR 300

1. Belegungstabelle Stecker X21A SubD 15 polig Pin Typ Beschreibung 1 In 24V Spannungsversorgung 2 Out NODEALARM Meldet Problem bei diesem Node 3 Out OUT 01 digitaler Ausgang 4 In__ IN_OO fast Capture Eingang schnell 5 In__ IN_04 digitaler Eingang 6 In IN OI digitaler Emgang 7 In HOME Referenzschalter 8 In POSLIM Endschalter pos Drehrichtung 9 In GND Spannungsversorgung 10 Out OUT 00 digitaler Ausgang 11 Out OUT 02 digitaler Ausgang 12 In IN_02 digitaler Eingang 13 In IN 03 digitaler Emgang 14 In NEGLIM Endschalter neg Drehrichtung 15 In NODEDISABLE Deaktiviert Node 6 1 7 6 Anschlussbild digitale Ein Ausg nge Stecker X21A SERVOSTAR 3xx POSLIM IN 02 DGND 13 NEGLIM NODEDISABLE IN 00 Fast DGND NODEALARM OUT 00 OUT 02 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 83 Erweiterungen Zubehor 11 05 Kollmorgen 6 1 8 Erweiterungsmodul 2CAN Der Stecker X6 des SERVOSTAR ist belegt mit den Signalen des RS232 Interface und des CAN Interface Dadurch ist die Pinbelegung der Schnittstellen nicht standardgem und Sie ben tigen ein Spezialkabel wenn Sie beide Schnittstellen gleichzeitig verwenden wollen Das Erweiterungsmodul 2CAN bietet Ihnen die Schnittstellen auf getrennten SubD Ste ckern Die beiden CAN Stecker CAN IN und CAN OUT sind parallel verdrahtet ber den Schalter kann ein Terminierungswiderstan
2. ee Set Er bd Pe OS 81 6 1 7 Erweiterungskarte SYNQNET 0 20 00 82 6 1 7 1 Frontansicht c4 22 3 022 oedededdedaidha a ahua ass baked ee 82 6 1 72 NODE ID Schalteticc urku usr uy tae Gen qupa Seamer 82 GTI Node WED Tabelles 3 aera ass 82 6 1 7 4 SynqNet Anschl sse Stecker X21B C RJ 45 82 6 1 7 5 Digitale Ein Ausgange Stecker 21 SubD 15 polig Buchse 83 6 1 7 6 Anschlussbild digitale Ein Ausg nge Stecker 21 83 6 1 8 Erweiterungsmodul 2 84 6 1 8 1 cs cele EE 84 6 1 8 2 tonne berg ee usa as qas a s SUS Q UE a ees 84 6 1 853 Anschl sstechnik u Ehe sed eee sania aaa 84 6 1 84 Anschlussbelegung e g ie str dea ama pe fied eae neha kale EE EE weds ne 85 6 1 6 5 Anschlussbild 205 2440 nn mie ba s ulus uuu wu edad A Au 85 6 2 ZUBCNOF meeting ie Reade ieee ee waned whee dee ead Aa eed awa ats eevee deeded Sond athe 86 6 2 1 Externes Netzteil 24V DC SA 2 2 2404 eee eed ee does bie sa us eae bes 86 6 2 2 Externes Netzteil 24V 20A 2 0 00 0 87 6 2 3 Externer Ballastwiderstand BAR U XXX 88 6 2 4 Motor Drossel ee a ea ne Se 89 7 Anhang 7 1
3. Anschlusstechnik Anzugsmomente Stecker Aufstellh he Ausgange BIB RIO c re 44 0 a4 DIGI OUT 1 2 B Baudrate Bel ftung Installation 2222220 techn Daten Bestellnummern Bestimmungsgem e Verwendung Inbetriebnahmesoftware Servoverstarker Blockschaltbild Ubersicht Bremse siehe auch Motorhaltebremse Bremsschaltung Bremswiderstand e gt Se rede a ad S Q Schnittstelle evt techn Daten y s eee C Busleitung CANopen Interface CE Konformitat Comcoder Schnittstelle D Devicenet Buskabel DGND 4 2 2 he 2228 2 au a E Ein Ausschaltverhalten Einbaulage Einbauort Eingange analoge Sollwerte AS Enable Freigabe Enable Programmierbar EMV lt lt 2 g Sat ea Ae ee Encoder Schnittstelle Master Slave Encoder Schnittstelle 2 Encoder Emulationen Entsorgung scoe Rad Erdung Anschlussplan Installation 22222220 Erweiterungskarte 2 4 EtherCat 14 008 Leitfaden zur
4. hd eG ue E 32 3 4 2 steckerbelegung SERVOSTAR 300 u uu sus cls eens Hine rennen 33 3 4 3 Hinweise zur Anschlusstechnik 0 00 44 0 bee bh a bed pede bbe eda ner ee 34 3 4 3 1 Schirmanschluss an der Frontplatte 34 3 4 3 2 Technische Daten lt lt 5 35 3 5 Inbetriebn ahmesoftware o raoe gt ee ses da bee bate ehh Re we a gachas Ed ew ead 36 3 5 1 Allgemeinesz EEN 36 3 5 1 1 Bestimmungsgem e Verwendung 2 220 a upa ett 36 3 9 1 2 gt nsore siipi ere Suma a abana names 36 3 5 1 3 Hardware Voraussetzungen ENEE Henn en rn Ree eee 37 3 5 14 nalen waned a Rae Biz 37 3 5 2 Installation unter WINDOWS 2000 P 37 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 3 Inhaltsverzeichnis 11 05 Kollmorgen Seite 4 Schnittstellen 4 1 ua deeg e ee tee ea nee 39 4 2 Gpannungsversorgung 2 000 eee a E sm 40 4 2 1 Netzanschluss X0O eee Owe ra ede 40 4 2 1 1 Breiphasigae ans n s A EE 40 4 2 1 2 ohne 40 EZ Einphasigimit Ne fralleiter a nee ea nenne La 40 4 2 2 Z4N HilfSSPaNNUiNG KA ess weet an aa ee an dw Suca l
5. 18 2 10 2 Technische Daten 400 480 MN 19 210 3 le Ee le 20 2 10 4 Empfohlene Anzugsmomente 000 0c teens 20 210 5 ABSICherung ar ete ma s trees poke Seek ee eh Rab A eae ened OER ata Pe ke 20 2 10 5 1 Interne Absicherung teen eee 20 2 10 5 2 Externe 00 eee eee 20 2 10 6 Zul ssige Umgebungstemperaturen Bel ftung Einbaulage 21 Leiterquerschniite 2 2 Kaserne ae 21 KS IRC OG RTE EE 21 2 11 M sse SysteM ruruy u Aeneon 22 2 12 Ansteuerung Motorhaltebremse nennen een nen 22 213 Bremsschalt ngs de tasas Mea Pana die Sopdet Aland aa ya Pe ag ane ee te 23 2 14 Ein und Ausschaltverhalten EEN EE NEEN nee nn ed 25 2 14 1 Stopp Funktion nach EN 60204 VDE 0113 25 2 14 2 Not Aus Strategien Ae EEN NEE ae Ee ee ee a eae 26 3 Installation 3 1 Wichtige HinWwelser pasa Spats 27 3 2 Leitfaden zu Installation und Verdrahtung 28 9 97 AMONA Seen De pest ds tusa h Sus eats inv dina EECH 29 3 3 1 Abmessungen SERVOSTAR 300 rinira ph aoe pes ee eae Ge a 30 34 NVerdrahtung uu y al wad ated S See a RE ee gate 31 3 4 1 ANSCHIUSS DIAN Z dared ae yas
6. Motor schwingt Verst rkung zu hoch Drehzahl regler Abschirmung R ckf hrleitung unterbrochen AGND nicht verdrahtet Kp Drehzahlregler verkleinern R ckf hrleitung erneuern AGND mit CNC GND verbinden Antrieb mel det Schlepp fehler lms PZW Ipeak ZU klein eingestellt Sollwertrampe zu gro bzw Ipeak vergr ern Motordaten beachten SW Rampe verkleinern Motor wird zu hei Irms Ipeak ZU gro eingestellt Irms Ipeak verkleinern Antrieb zu weich Kp Drehzahlregler zu klein Tn Drehzahlregler zu gro ARLPF ARHPF zu gro ARLP2 zu gro Kp Drehzahlregler vergr ern Tn Drehzahlregler Motor defaultwert ARLPF ARHPF verkleinern ARLP2 verkleinern SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 93 Anhang 11 05 Kollmorgen 94 Ma nahmen zur Beseitigung der Fehler m gliche Fehlerursachen Fehlerursachen Kp Drehzahlregler zu gro Kp Drehzahlregler verkleinern Tn Drehzahlregler zu klein Tn Drehzahlregler Motor Antrieb l uft rauh defaultwert ARLPF ARHPF zu klein ARLPF ARHPF vergr ern ARLP2 zu klein ARLP2 vergr ern i Offset bei analoger Sollwertvorgabe SW Offset Analog I O Achse driftet nicht korrekt abgeglichen abgleichen e AGND nicht mit CNC GND der AGND und CNC GND verbinden Sollwert 0V Steuerung verbunden Motornummern i
7. B Cosinus OV U 5v 5 P max 250mA Spannungsversorgung OV ov SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 53 Schnittstellen 11 05 Kollmorgen 4 8 A 54 Interface f r Schrittmotor Steuerungen Puls Richtung Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den Servoverst rker an eine herstellerneutrale Schrittmotorsteuerung anschlie en Der Servoverst rker wird mit Hilfe der Inbetriebnah mesoftware parametriert elektrisches Getriebe Die Schrittzahl ist einstellbar damit kann der Servoverst rker an die Puls Richtungs Signale jeder Schrittmotorsteuerung angepasst werden Diverse Meldungen k nnen ausgegeben werden Die analogen Sollwerteing nge sind au er Funktion Geschwindigkeits Profil mit Signaldiagramm v1 a 0 a a 0 a 0 g lt 2 1 0 1 Richtung 0 Anqlogien zur ckgelegter Weg s Pulszahl Geschwindigkeit v Pulsfrequenz Beschleunigung a Pulsfrequenz Anderung Hinweis Der Anschluss eines ROD Gebers bietet eine hohere EMV Storfestigkeit SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Schnittstellen 4 8 1 Anschluss an Schrittmotor Steuerungen mit 5V Signalpegel X5 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den Seroverstarker an eine Schrittmotorsteuerung mit 5V Signalpegel anschlie en Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X5 Grenzfrequenz 1 5 MHz SERVOSTAR 300 Master Puls Richtung entsprechend der L
8. Programmierbare digitale Ausg nge DIGITAL OUT 1 2 Sie k nnen die digitalen Ausg nge DIGITAL OUT1 Klemme X3 13 und DIGITAL OUT2 Klemme X3 14 dazu verwenden Meldungen von im Servoverst rker abgespeicherten vorprogrammierten Funktionen auszugeben Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite I O digi tal unserer Inbetriebnahmesoftware Wenn einem Ausgang die Meldung einer vorprogrammierten Funktion neu zugewiesen wird muss der Datensatz im EEprom des Servoverst rkers gespeichert und ein Kaltstart durchgef hrt werden Reset der Verst rkersoftware SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 49 Schnittstellen 11 05 Kollmorgen 4 7 Encoder Emulation 4 7 1 Inkrementalgeberausgabe X5 Das Inkrementalgeber Interface geh rt zum Lieferumfang Wahlen Sie die Encoder Funk tion ROD A Quad B Encoder Bildschirmseite Encoder Emulation Aus den zyk lisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverstarker die Posi tion der Motorwelle berechnet Aus dieser Information werden Inkrementalgeber kompatible Impulse erzeugt d h am SubD Stecker X5 werden Impulse in zwei um 90 elektrisch versetzten Signalen A und B und ein Nullimpuls ausgegeben Die Aufl sung vor Vervielfachung ist mit der Funktion AUFL SUNG einstellbar Encoderfunktion ENCMODE Feedbacksystem Aufl sung Nullimpuls Resolver 16 1024 an ROD 1 B 16 4096 und einer pro Umdrehung 8
9. Technische Beschreibung 11 05 Kollmorgen 2 2 10 Bestimmungsgem e Verwendung der Servoverstarker Die Servoverstarker werden als Komponenten in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut und d rfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genommen werden Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Die Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 300 k nnen direkt an dreiphasigen geerde ten Industrienetzen TN Netz TT Netz mit geerdetem Sternpunkt max 5000 A symmetri scher Nennstrom bei 230V oder 480V verwendet werden Die Servoverst rker d rfen nicht an ungeerdeten Netzen und nicht an unsymmetrisch geerdeten Netzen mit einer Spannung gt 230V betrieben werden F r den Anschluss an andere Netze mit zus tzlichem Trenntransformator beachten Sie bitte Seite 16 Periodische berspannungen zwischen Au enleitern L1 L2 L3 und Geh use des Ser voverst rkers d rfen 1000V Amplitude nicht berschreiten Gem EN61800 d rfen Spannungsspitzen lt 50us zwischen den Au enleitern 1000V nicht berschreiten Spannungsspitzen lt 50 zwischen Aussenleitern und Geh use d rfen 2000V nicht berschreiten Bei Einsatz der Servoverst rker im Wohnbereich in Gesch fts und Gewerbebereichen sowie Kleinbetrieben m ssen zus tzliche Filterma
10. 8 Ein A7 Fahrsatznummer MSB Abfrage des Referenzschalters Wird ein digitaler Eingang 9 Ein Referenz am Grundger t als Referenzeingang verwendet wird der Ein gang an der I O Erweiterungskarte nicht ausgewertet Warnung Schleppfehler n03 Ansprech berwachung n04 l schen Der im Fahrsatz definierte Folgeauftrag mit der Einstellung Starten Uber I O wird gestartet Die Zielposition des aktuel len Fahrsatzes muss erreicht sein bevor der Folgefahrauf trag gestartet werden kann Starten der Einricht Betriebsart Tippbetrieb x ist die im Servoverst rker gespeicherte Geschwindigkeit f r die Funkti on Tippbetrieb Eine steigende Flanke startet die Bewegung eine fallende Flanke bricht die Bewegung ab 10 Ein s_fehl_clear 11 Ein FStart_Folge 12 Ein FStart_Tipp x Stecker X11B 1 Ein FRestart Setzt den zuletzt abgebrochenen Fahrauftrag fort Startet den Fahrauftrag der Uber die Eingange A0 A7 Ste 2 Ein oer X11A 1 8 adressiert ist Das Erreichen der Zielposition In Positions Fenster eines 3 Aus InPosition Fahrauftrages wird durch Ausgabe eines High Signals ge meldet Ein Kabelbruch wird nicht erkannt Der Start jedes Fahrauftrages in einer automatisch nachein ander ausgef hrten Folge von Fahrauftragen wird durch In Folge InPos vertieren des Ausgangssignals gemeldet Beim Start des ers ae as ten Fahrauftrages gib
11. Integrierte Sicherheit Elektrisch sichere Trennung nach EN 50178 zwischen Netz bzw Motor Anschluss und der Signalelektronik durch entsprechende Kriechwege und Potentialtrennung Sanfteinschaltung berspannungs Erkennung Kurzschlussschutz Phasenausfall berwachung Temperatur berwachung von Servoverst rker und Motor bei Verwendung unserer Motoren mit unseren fertig konfektionierten Kabeln 14 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Technische Beschreibung Hilfsspannungsversorgung 24V DC Potentialgetrennt intern abgesichert aus einem externen 24V DC Neizteil z B mit Trenntransformator oder USV Bedienung und Parametrierung Mit unserer komfortablen Inbetriepbnahmesoftware DRIVEGUI EXE ber die serielle Schnittstelle eines Personal Computers PC Notbedienung ber zwei Tasten direkt am Servoverstarker und dreistellige LED An zeige zur Statusanzeige falls kein PC zur Verf gung steht Voll programmierbar ber RS232 Interface Vollstandig digitale Regelung digitaler Stromregler Raumzeiger Pulsweitenmodulation 62 5 us einstellbarer digitaler Drehzahlregler 62 5 us integrierter Lageregler mit Anpassungsm glichkeiten an jede Aufgabe 250 us e Puls Richtungs Interface integriert zum Anschluss eines Servomotors an eine Schrittmotorsteuerung Auswertung der Resolversignale und der sinus cosinus Signale eines hochaufl sen den Encoders Encoder Emulation inkrement
12. gt 1 Jahr Kondensatoren m ssen vor der Inbetriebnahme des Servoverst rkers neu formiert werden L sen Sie dazu alle elektrischen Anschl sse Speisen Sie dann den Servoverst rker etwa 30min einphasig mit 230V AC an den Klemmen L1 L2 Wartung die Ger te sind wartungsfrei ffnen der Ger te bedeutet den Verlust der Gew hrleistung Reinigung bei Verschmutzung des Geh uses Reinigung mit Isopropanol o nicht tauchen oder abspr hen bei Verschmutzung im Ger t Reinigung durch den Hersteller bei verschmutztem L ftergitter mit Pinsel trocken reinigen Entsorgung Sie k nnen den Servoverst rker ber Schraubverbindungen in Hauptkomponenten zerlegen Aluminium K hlk rper Stahl Geh useschalen Elektronikplatinen Lassen Sie die Entsorgung von einem zertifizierten Entsorgungs unternehmen durchf hren Adressen k nnen Sie bei uns erfragen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 91 Anhang 11 05 Kollmorgen 7 2 Beseitigung von Storungen Verstehen Sie die folgende Tabelle als Erste Hilfe Kasten Abh ngig von den Bedingun gen in Ihrer Anlage k nnen vielf ltige Ursachen f r die auftretende St rung verantwortlich sein Bei Mehrachssystemen k nnen weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Problemen weiter Fehler m gliche Fehlerursachen Ma nahmen zur Beseitigung der Fehlerursachen Fehlermel dung Kommunika
13. u E e e Elalalolalalo ol o Elolololo m EIN O cN N I A 600 200 R Nennleistg 1000 166 1000 300 91 600 am BAR U 1000 91 1000 600 N E E x 5 5 E S E 2 D 2 Ka E lt a lt o 2 gt 10 T EO 5 8 H e cc 5 8 5 DO re 2 o 2 2 E Achtung SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 88 Kollmorgen 11 05 Erweiterungen Zubehor 6 2 4 Motor Drossel 3YLNxx Erforderlich bei Motorleitungsl ngen gr er 25m bis zu max 50m zur Reduzierung der Drehzahlschwankungen und Schutz der Leistungsendstufe Die Klemmen BR dienen dem Anschluss der Motorhaltebremse Neben dem Klemmenblock sind zwei Schirm anschlussklemmen angebracht zum sicheren Kontaktieren der Kabelabschirmung Montieren Sie die Drossel nahe beim Servoverst rker Die Kabell nge zwischen Servoverstarker und Drossel darf max 2 m betragen Anschluss siehe 5 42 A Die erh hte D mpfung reduziert die zul ssige Kreisfrequenz und begrenzt damit die erlaubte Motord
14. Ale Fehler Warnmeldungen alle aufgetretenen Fehler Warnungen werden nacheinander fiir jeweils 4 Blinkzyklen angezeigt Parameter 66 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Inbetriebnahme 5 3 2 3 Struktur des Standardmen s Status 0 F m bis Stationsadresse gt 5 65 beim Verlassen wird die gednderte Adresse automatisch gespeichert 5 3 2 4 Struktur des detaillierten Mentis bis Stationsadresse gt 565 bis Hi Baudrate gt 65 bis 999 KP Drehzahlregler bis 999 Tn Drehzahlregler ms bis gg Sollwert Offset mV bis 999 Motortyp siehe Referenzliste Motordatenbank Positonsausgabe oder Multidrive Daten aus EEPROM laden Daten in EEPROM speichern ASCII Kommando RSTVAR Parameter werden auf Vorgabewerte zur ckgesetzt ASCII Kommando M_RESET Makros werden neu kompiliert Block Block Block Seriennummer 9 stellige Nummer in 3 Blocks geteilt Position des Dezimalpunktes zeigt Nummer des Blocks SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 67 Inbetriebnahme 11 05 Kollmorgen 5 4 Fehlermeldungen Auftretende Fehler werden im LED Display an der Frontplatte Uber eine Fehlernummer kodiert angezeigt Alle Fehlermeldungen f hren zum Offnen des BTB Kontaktes und zum Abschalten der Verstarker Endstufe Motor wird drehmomentfrei Die Motorhaltebremse wird aktiviert Nummer Bezeichnung Erklarung E S A P Status Meldungen Statu
15. St raussendung im Wohn Industriebereich Die Einhaltung der durch die EMV Gesetzgebung geforderten Grenzwerte der Anlage Maschine liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage Maschine Hin weise f r die EMV gerechte Installation wie Schirmung Erdung Handhabung von Ste ckern und Verlegung der Leitungen finden Sie in dieser Dokumentation Der Maschinen Anlagenhersteller muss pr fen ob bei seiner Maschine Anlage noch weitere oder andere Normen oder EG Richtlinien anzuwenden sind CE Konformit t Bei Lieferungen von Servoverst rkern innerhalb der europ ischen Gemeinschaft ist die Einhaltung der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG und der Niederspannungsrichtlinie 73 23 EWG zwingend vorgeschrieben Die Konformit tserkl rung finden Sie auf unserer Website Download Bereich Zur Einhaltung der EMV Richtlinie kommt die Produktnorm EN 61800 3 zur Anwendung Im Bezug auf die St rfestigkeit erf llt der Servoverst rker die Anforderung an die Katego rie zweite Umgebung Industrieumgebung F r den Bereich der St raussendung erf llt der Servoverst rker die Anforderung an ein Produkt der Kategorie eingeschr nkte Erh lt lichkeit Motorleitung lt 10m Warnung Dies ist ein Produkt mit eingeschr nkter Erh ltlichkeit nach IEC 61800 3 Dieses Produkt kann im Wohnbereich Funkst rungen verursachen in diesem Fall kann es f r den Betreiber erforderlich sein entsprechende Ma nahmen durchzuf hren Ab einer Motorleitu
16. tionsst rung falsche Leitung verwendet Leitung auf falschen Steckplatz am Servoverst rker oder PC gesteckt falsche PC Schnittstelle gew hlt Nullmodem Leitung verwenden Leitung auf richtige Steckpl tze am Servoverst rker und PC stecken Schnittstelle korrekt anw hlen K hlk rper temperatur F01 Meldung Zul ssige K hlk rpertemperatur ist berschritten Bel ftung verbessern berspan nung F02 Meldung Bremsleistung reicht nicht aus Bremslastleistungsgrenze wurde erreicht und der Bremswiderstand abgeschaltet Dadurch erreichte die Zwischenkreisspannung einen zu hohen Wert Netzspannung zu hoch Bremszeit RAMPE verk rzen externer Bremswiderstand mit h herer Leistung einsetzen und Parameter Bremsleistung anpassen Netztrafo einsetzen R ckf hrung F04 Meldung R ckf hrstecker ist nicht richtig aufgesteckt R ckf hrleitung ist unterbrochen gequetscht o R ckf hreinheit defekt oder falsch konfiguriert Steckverbinder berpr fen Leitungen berpr fen R ckf hreinheit und Einstel lungen pr fen F05 Meldung Unterspan nung nicht vorhandene bzw zu kleine Netzspannung bei freigegebenem Servoverst rker Servoverstarker erst freigeben ENABLE wenn die Netzspan nung eingeschaltet ist Verz gerung gt 500 ms F06 Meldung Motortempe ratur Motorthermoschalte
17. 107486 Motorkabel 230V 15m 4 1 DE 107487 Motorkabel 230V 20m 4x1 DE 107488 Motorkabel 230V 25m 4 1 DE 107489 Motorkabel 230V 5m 4x1 2x0 75 DE 107491 Motorkabel 230V 10m 4x1 2x0 75 DE 107492 Motorkabel 230V 15m 4x1 2x0 75 DE 107493 Motorkabel 230V 20m 4x1 2x0 75 DE 107494 Motorkabel 230V 25m 4x1 2x0 75 DE 107495 Motorkabel 400V 5m 4x1 DE 107473 Motorkabel 400V 10m 4x1 DE 107474 Motorkabel 400V 15m 4 1 DE 107475 Motorkabel 400V 20m 4x1 DE 107476 Motorkabel 400V 25m 4 1 DE 107477 Motorkabel 400V 5m 4x1 2x0 75 DE 107479 Motorkabel 400V 10m 4 1 2 0 75 DE 107480 Motorkabel 400V 15m 4x1 2x0 75 DE 107481 Motorkabel 400V 20m 4x1 2x0 75 DE 107482 Motorkabel 400V 25m 4 1 2 0 75 DE 107483 Andere L ngen auf Anfrage bis zu 50m in Europa und bis zu 39m in USA SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 97 Anhang 11 05 Kollmorgen 7 4 4 7 4 5 7 4 6 7 4 7 98 R ckf hrkabel konfektioniert Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Resolverkabel 5m 4x 2x0 25 DE 84972 Resolverkabel 10m 4x 2x0 25 DE 84973 Resolverkabel 15m 4x 2x0 25 DE 84974 Resolverkabel 20m 4x 2x0 25 DE 84975 Resolverkabel 25m 4x 2x0 25 DE 87655 Encoderkabel 5m 7x 2x0 25 DE 90237 Encoderkabel 10m 7x 2x0 25 DE 91019 Encoderkabel 15m 7x 2x0 25 DE 91811 Encoderkabel 20m 7x 2x0 25 DE 9
18. 3 6 1 2 4 72 Erweiterungskarte I O 14 08 Dieses Kapitel beschreibt die zusatzlichen Eigenschaften die die Erweiterungskarte dem SERVOSTAR 300 verleiht Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Ser voverstarkers eingeschoben und verschraubt wenn Sie den Servoverstarker mit der Erweiterungskarte bestellt haben Die I O 14 08 stellt Ihnen 14 zus tzliche digitale Eing nge und 8 digitale Ausg nge zur Verf gung Die Funktion der Ein und Ausg nge ist ber die Inbetriebnahme Software einstellbar Die Ein Ausg nge werden verwendet um im Servoverst rker gespeicherte Fahrauftr ge zu starten und Meldungen des integrierten Lagereglers in der bergeordneten Steuerung auszuwerten Die Funktion der Eing nge und Meldeausg nge entspricht den Funktionen die den digitalen I O s an Stecker des zugeordnet werden k nnen Alle Ein und Aus g nge sind durch Optokoppler getrennt und potentialfrei gegen ber dem Servoverst rker Frontansicht VO 14 08 OU X11B D lt Technische Daten Steuereingange 24V 7mA SPS kompatibel IEC 1131 Meldeausgange 24V max 500mA SPS kompatibel IEC 1131 24V 18 36V 100mA plus Summenstrom der Ausgan ge abhangig von der Eingangsschaltung der Steue Versorgungseingange rung nach IEC 1131 Die 24VDC Versorgungsspannung muss von einer potentialgetrennten z B mit Trenntransformator Spannungsquelle zur Verf gung gestellt we
19. Ballastwiderstandes Kabel tauschen Motor tauschen Bel ftung verbessern Servoverst rker zur Reparatur an den Hersteller Kurz Erdschluss beseitigen F16 Meldung Netz BTB Reglerfreigabe lag an obwohl keine Netzspannung vorhanden war mindestens 2 Netzphasen fehlen Servoverst rker erst freigeben ENABLE wenn die Netzspan nung eingeschaltet ist Netzversorgung pr fen F17 Meldung A D Konver ter Fehler in der A D Wandlung normalerweise durch EMV St rungen EMV St rungen reduzieren Ab schirmung und Erdung berpr fen F25 Meldung Kommutie rungsfehler falsche Leitung verwendet Offset zu hoch Wake amp Shake fehlgeschlagen Leitungen berpr fen Resolverpolzahl RESPOLES Motorpolzahl MPOLES und Offset MPHASE berpr fen Wake amp Shake durchf hren F27 Meldung AS AS 24V Relais UND Hardwareen able UND Softwareenable sind aktiv Verdrahtung und Programmierung der Steuerung berpr fen Motor dreht nicht Servoverst rker nicht freigegeben Software nicht freigegeben Sollwertleitung unterbrochen Motorphasen vertauscht Bremse ist nicht gel st Antrieb ist mechanisch blockiert Motorpolzahl nicht korrekt eingestellt R ckf hrung falsch eingestellt ENABLE Signal anlegen Softwareenable geben Sollwertleitung pr fen Motorphasen korrekt auflegen Bremsenansteuerung pr fen Mechanik pr fen Parameter Motorpolzahl einstellen R ckf hrung korrekt einstellen
20. DIGITAL IN4 dazu verwenden im Servoverst rker abgespeicherte vorprogrammierte Funktionen auszul sen Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite I O digi tal unserer Inbetriebnahmesoftware Wenn einem Eingang eine vorprogrammierte Funktion neu zugewiesen wurde muss der Datensatz im EEProm des Servoverst rkers gespeichert und ein Kaltstart des Ger tes durchgef hrt werden Reset der Verst rkersoftware SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Schnittstellen 4 6 3 Digitale Steuerausgange X3 Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Digital GND DGND Klemme X4 3 und X4 4 Alle digitalen Ausg nge sind potentialfrei DIGITAL OUT1 und 2 Open Emitter max 30V DC 10mA BTB RTO Relais Ausgang max 30V DC oder 42V AC 0 5A Abtastrate 250 us SERVOSTAR 300 Steuerung Sicherheitskreis DIGITAL OUTI 13 DIGITAL OUT2 14 Betriebsbereit Kontakt BTB RTO Betriebsbereitschaft Klemmen X3 1 und X3 2 wird Uber einen potentialfreien Relais kontakt gemeldet Der Kontakt ist geschlossen bei betriebsbereitem Servoverst rker die Meldung wird vom Enable Signal von der Tt Begrenzung und von der Bremsschwelle nicht beeinflu t Alle Fehler f hren zum Abfallen des BTB Kontaktes und Abschalten der Endstufe bei offenem BTB Kontakt ist die Endstufe gesperrt gt keine Leistung Eine Liste der Fehlermeldungen finden Sie auf Seite 68
21. Die Stopp Funktionen werden durch die EN 60204 VDE 0113 Absatz 9 2 2 9 2 5 3 definiert Es gibt folgende drei Kategorien von Stopp Funktionen Kategorie 0 Stillsetzen durch sofortiges Ausschalten der Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben d h ein ungesteuertes Stillsetzen Kategorie 1 Ein gesteuertes Stillsetzen wobei die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben beibehalten wird um das Stillsetzen zu erzielen und die Energiezufuhr erst dann unterbrochen wird wenn der Stillstand erreicht ist Kategorie 2 Ein gesteuertes Stillsetzen bei dem die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben erhalten bleibt Jede Maschine muss mit einer Stopp Funktion der Kategorie 0 ausger stet sein Stopp Funktionen der Kategorie 1 und oder 2 sind dann vorzusehen wenn dies f r die sicherheits und oder funktionstechnischen Erfordernisse der Maschine notwendig ist Zus tzliche Informationen und Realisierungsbeispiele finden Sie in unserer Applikations schrift Stopp und Not Aus Funktionen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 25 Technische Beschreibung 11 05 Kollmorgen 2 14 2 26 Not Aus Strategien Die Not Aus Funktion wird durch die EN 60204 VDE 0113 Absatz 9 2 5 4 definiert Realisierung der Not Aus Funktion Schaltungsvorschlage finden Sie in unserer Applikationsschrift Stopp und Not Aus Funktionen Kategorie 0 Die Reglerfreigabe wird disable geschaltet die Netzversorgung wird freigeschaltet Der Antrieb
22. Einstellen der Stationsadresse Ger teadresse Die Stationsadresse des Servoverst rker kann auf drei Arten eingestellt werden Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert zwischen 0 und 63 Jeder Schalter stellt eine Dezimalziffer dar Um Adresse 10 f r den Antrieb einzustellen setzen Sie MSD auf 1 und LSD auf 0 Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert gr er als 63 Sie k nnen die Stationsadresse jetzt anhand der ASCIl Befehle DNMACID x SAVE COLDSTART einstellen wobei x f r die Stationsadresse steht Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr Ber als 63 Sie k nnen die Stationsadresse jetzt Uber das DeviceNet Objekt Klasse 0x03 Attribut 1 einstellen Dies geschieht mit Hilfe eines DeviceNet Inbetriebnahme werkzeugs Sie m ssen den Parameter im nichtfl chtigen Speicher Klasse 0x25 At tribut 0x65 sichern und den Antrieb nach der nderung der Adresse erneut starten 6 1 5 6 Einstellen der bertragungsgeschwindigkeit Sie k nnen die DeviceNet bertragungsgeschwindigkeit auf drei unterschiedliche Arten einstellen Stellen Sie den Drehschalter f r die Baudrate an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert zwischen 0 und 2 0 125 KBit s 1 250 KBit s 2 500 KBit s Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr als 2 Sie k nnen
23. Ger te immer im spannungsfreien Zustand d h weder die Leistungsversorgung noch die 24 V Hilfsspannung noch die Betriebsspannung eines anderen anzuschlieRenden Ger tes darf eingeschaltet sein Sorgen Sie f r eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes Sperre Warnschilder etc Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet N Hinweis Das Masse Zeichen das Sie in allen Anschlusspl nen finden deutet an dass Sie f r eine m glichst gro fl chige elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekennzeichneten Ger t und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen m ssen Diese Verbindung soll die Ableitung von HF St rungen erm glichen und ist nicht zu verwechseln mit dem PE Zeichen Schutzma nahme nach EN 60204 Verwenden Sie folgende Anschlusspl ne A Leistungs und Steueranschl sse Seite 32 Resolver R ckf hrung Seite 43 Comcoder Hall R ckf hrung Seite 44 Encoder R ckf hrung Seite 45 BISS R ckf hrung page 46 Encoder Emulation ROD Seite 50 Encoder Emulation SSI Seite 51 Master Slave Interface Seite 52 Puls Richtungs Interface Seite 54 RS232 PC Seite 56 CAN Interface Seite 57 Wiederanlaufsperre AS Seite 61 Erweiterungskarte I O 14 08 Seite 74 Erweiterungskarte PROFIBUS Seite 75 Erweiterungskarte SERCOS Seite 77 Erweiterungskarte DeviceNet Seite 78 Erweiterungska
24. Hardwarefehler der Erweiterungskarte F21 Handlingfehler Softwarefehler der Erweiterungskarte F22 reserviert reserviert F23 CAN Bus aus Schwerwiegender CAN Bus Kommunikationsfehler F24 Warnung Warnungsanzeige wird als Fehler gewertet F25 Kommutierungsfehler Kommutierungsfehler F26 Endschalter Referenzfahrt Fehler Hardware Endschalter erreicht F27 AS Fehler bei der Bedienung AS Ansteuerung AS ENABLE und ENABLE Signal liegen gleichzeitig an F28 Reserve Reserve F29 Sercos Fehler Nur in SERCOS Systemen F30 Emergency Timeout _ Timeout Not Stop F31 Reserve Reserve F32 Systemfehler Systemsoftware reagiert nicht korrekt Diese Fehlermeldungen k nnen ohne Reset mit dem ASCIl Commando CLRFAULT zur ckgesetzt werden Wenn nur einer dieser Fehler anliegt und der RESET Button oder die I O Funktion RESET verwendet wird wird ebenfalls nur das Kommando CLRFAULT ausgef hrt A Weitere Informationen ber St rungen und deren Behebung finden Sie ab S 92 68 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Inbetriebnahme 5 5 Warnmeldungen Auftretende St rungen die nicht zum Abschalten der Verstarker Endstufe fuhren BTB Kontakt bleibt geschlossen werden im LED Display an der Frontplatte Uber eine Warnungsnummer kodiert angezeigt Nummer Bezeichnung Erkl rung E SIA P Status Meldungen Statusmeldung kein Fehler siehe Seite 66 n01 21 I t Meldeschwelle berschritten n02 B
25. Kollmorgen 4 11 4 3 Funktionspr fung Bei Erstinbetriebnahme und nach jedem Eingriff in die Verdrahtung der Anlage oder nach Austausch einer oder mehrerer Komponenten der Anlage muss die Funktion der Anlauf sperre berpr ft werden 1 Methode 1 Antrieb mit Sollwert 0 stillsetzen Servoverst rker weiter Enabled lassen Schutzbereich nicht betreten 2 Anlaufsperre AS ansteuern z B durch ffnen der Schutzt r Spannung an X4 Pind OV Jetzt muss der BTB Kontakt ffnen das Netzsch tz abfallen und der Regler den Fehler F27 ausgeben 2 Methode 1 Antrieb mit Sollwert 0 stillsetzen Servoverst rker sperren Enable 0V 2 Anlaufsperre AS ansteuern z B durch ffnen der Schutzt r Spannung an X4 Pind OV Jetzt muss im Display S angezeigt werden 4 11 4 4 Ubersichtsplan Hauptstromkreis Netz 3 3 2 3 PE Antrieb 1 Antrieb 2 Antrieb 3 Antrieb 4 Antrieb 5 gt 1 Schutzt rschalter 1 Schutztiirschalter 2 62 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Inbetriebnahme 5 Inbetriebnahme 5 1 Wichtige Hinweise Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik A und Antriebstechnik d rfen den Servoverstarker in Betrieb nehmen Das Vorgehen bei einer Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Nehmen Sie bei Mehrachs System
26. Para meter Wenn Sie diese Eckwerte nicht beachten k nnen Komponenten der Anlage besch digt oder zerst rt werden Vorhandene Netzspannung einstellen H her oder gleich der Zwischenkreisspannung des Verst rkers muss mit dem Motor bereinstimmen siehe Motorhandbuch muss mit der R ckf hreinheit im Motor bereinstimmen maximal der Stillstandsstrom Io des Motors Typenschild maximal der 4 fache Stillstandsstrom Io des Motors maximal die Nenndrehzahl des Motors Motortypenschild maximal die Leistung des Ballastwiderstandes Eindeutige Adresse siehe Handbuch Inbetriebnahmesoftware Stellen Sie sicher dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine maschinelle oder personelle Gef hrdung eintreten kann ber EIN AUS Taster der Sch tzsteuerung OV an Klemmen X3 3 4 bzw X3 5 6 anlegen 500 ms nach Einschalten der Leistungsspannung 24V DC an Klemmen X3 12 und X4 5 Motor steht mit Stillstandsdrehmo ment Mo kleinen analogen Sollwert empfohlen 0 5V an Klemmen X3 3 4 bzw X3 5 6 anlegen Wenn der Motor schwingt muss auf der Bildschirmseite Drehzahlregler der Parameter Kp verkleinert werden Drehzahl Stromregler und Lageregler optimieren siehe Online Hilfe siehe Inbetriebnahme Anleitung im entsprechenden Handbuch auf der CD ROM SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Inbetriebnahme 5 3 Parametrieren In Ihren Servoverstarker wird vom Hersteller ein Default Parametersatz eingeladen de
27. Stecker Schirmanschluss an der Frontplatte Ab L1 L2 L3 32 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Installation 3 4 2 Steckerbelegung SERVOSTAR 300 X6 PC CAN X5 ROD SSI X2 RESOLVER COMCODER p 44 Pulse Richtung ENDAT p 45 Master Slave p 43 HIPERFACE p 45 S BISS p 46 Da no o 2S 299 5 1 I SEO e oo O dei o ofze OOOOOOO BTB RTO BTB RTO Analog In 1 Analog In 1 Analog In 2 Analog In 2 AGND DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 DIGITAL IN3 DIGITAL IN4 ENABLE DIGITAL OUTI DIGITAL OUT2 X4 24V AS lt 24V 24V DGND a Draufsicht auf die eingebauten Stecker DGND AS ENABLE D G N _ all Die Stecker der Erweiterungskarten sind abhangig von der verwendeten Erweiterungskarte siehe Seiten 72ff I gt gskarte 110 115 230 V 400 480 V X8 DC Bus XO Netz X9 Motor Bremse X9 Motor Bremse XO Netz X8 DC Bus doc lo PE 1 o Ill 1 Brake 11 0 oc 1 N C 2 i3 2 d Broker 13 2 0 N C 2 1 0 8 3 2 3 PE L2 SEU DC Reee SIE 0 en 21 4 0 02 4 ol 8 2 Il RB 5 0 v2 RB 5 w2 I Steckerkodierung SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 33 Installation 11 05 Kollmorgen 3 4 3 Hinweise zur Anschlusstechnik 3 4 3 1 Schirmanschluss an der Frontplatte Mil w Entfernen Sie die u ere Umma
28. Stecker bzw Schirmanschluss legen Bei Bedarf externen Bremswiderstand anschlie en mit Absicherung Hilfsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte gt S 21 Leistungsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte gt S 21 PC anschlie en gt S 56 Verdrahtung End berpr fen der ausgef hrten Verdrahtung anhand der JESUS verwendeten Anschlussplane SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Installation 3 3 Montage Montagematerial 3 Zylinderschrauben mit Innensechskant DIN 912 M5 Erforderliches Werkzeug Sechskantschl ssel 4 mm Alle Ma e in mm Kabelkanal Kabelkanal 400 480V gt 230mm 115 230V_ gt 200mm Schaltschrankt r Montageplatte leitf hig verzinkt Zylinderschraube mit Innensechskant DIN 912 SERVOSTAR SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 29 Installation 11 05 Kollmorgen 3 3 1 Abmessungen SERVOSTAR 300 30 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Installation 3 4 Verdrahtung Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung d rfen den Servoverstarker installieren Das Vorgehen bei einer Installation wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Weiterf hrendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage Vorsicht AN Verdrahten Sie die
29. Transceivers Shunt SpF Shunt R 25 power on siver Status Min Differenzialein Shunt C 24pF 36 pF m der dauerhaft befestigten Abzweig gangsimp rezessiver leitung Status Shunt R 20KQ 25 V bis 18 V CAN_H CAN_L Die Spannungen an CAN Hund CAN_L sind auf den IC Massepin des Transcei Absoluter maximaler i S Beuren vers bezogen Diese Spannung ist um den Betrag h her als die V Klemme der dem Spannungsabfall an der Schottky Di ode entspricht max 0 6V X15 A ol CAN_L ee 2 Shield en kl Ren IS entsprechend der Leitungsimpedanz ca 1200 Erdung Um Erdungsschleifen zu verhindern darf das DeviceNet Netzwerk nur an einer Stelle geerdet sein Die Schaltkreise der physischen Schicht in allen Geraten sind auf das V Bussignal bezogen Der Anschluss zur Masse erfolgt Uber die Busstromversorgung Der Stromfluss zwischen V und Erde darf Uber kein anderes Gerat als Uber eine Strom versorgung erfolgen Bustopologie Das DeviceNet Medium verf gt ber eine lineare Bustopologie Auf jeder Seite der Ver bindungsleitung sind Abschlusswiderstande erforderlich Abzweigleitungen bis zu je 6 m sind zulassig so dass mindestens ein Knoten verbunden werden kann Abschlusswiderstande Fur DeviceNet muss an jeder Seite der Verbindungsleitung ein Abschlusswiderstand installiert werden Widerstandsdaten 120Q 1 Metallfilm 1 4 W 80 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmor
30. 0 mm Schirmanschluss direkt am Servoverstarker Zwei analoge Sollwerteingange CANopen integriert default 500 kBaud f r Integration in CAN Bus Systeme und fur die Parametrierung mehrerer Antriebe Uber die PC Schnittstelle eines Verstarkers RS232 integriert Puls Richtungs Interface integriert AS personell sichere Anlaufsperre eingebaut gt S 58 Leistungsversorgung Direkt am geerdeten 3 Netz 110V 10 oder 230V 10 bis 480V 0 TN Netz und TT Netz mit geerdetem Sternpunkt max 5000 A symmetrischer Nenn strom Anschluss an andere Netze nur mit Trenntransformator gt S 16 B6 Gleichrichterbrucke direkt am dreiphasigen geerdeten Netz Netzfilter und Anlaufschaltung integriert einphasige Einspeisung z B f r Inbetriebnahme oder Einrichtbetrieb m glich Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender Schirmung Alle Schirmanschl sse direkt am Verst rker Endstufe IGBT Modul mit potentialfreier Strommessung Bremsschaltung mit Verteilung der Bremsleistung auf mehrere Verst rker am gleichen Zwischenkreis Interner Bremswiderstand Standard externer Bremswiderstand bei Bedarf Zwischenkreisspannung 135 450 V DC bzw 260 900 V DC parallelschaltf hig Entst rfilter f r die Netzeinspeisung und f r die 24V Hilfsspannungsversorgung inte griert bei Motorleitung lt 10m f r allg Erh ltlichkeit nach EN 61800 3 bei Motorlei tung gt 10m Grenzwerte f r zweite Umgebung nach EN 61800 3
31. 00 Installationshandbuch 7 Allgemeines 11 05 Kollmorgen 1 3 In diesem Handbuch verwendete Kurzel In der Tabelle unten werden die in diesem Handbuch verwendeten Abk rzungen erkl rt K rzel Bedeutung AGND Analoge Masse AS Wiederanlaufsperre BTB RTO Betriebsbereit CAN Feldbus CANopen CE Communite Europeenne CLK Clock Taktsignal COM Serielle Schnittstelle eines Personal Computers DGND Masse 24V und digitale I O DIN Deutsches Institut f r Normung Disk Magnetspeicher Diskette Festplatte EEPROM Elektrisch l schbarer Festspeicher EMI Elektromagnetische Interferenz EMV Elektromagnetische Vertr glichkeit EN Europ ische Norm ESD Entladung statischer Elektrizit t IEC International Electrotechnical Commission IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor INC Inkremental Interface ISO International Standardization Organization LED Leuchtdiode MB Megabyte NI Nullimpuls PC AT Personal Computer mit 80x86 Prozessor PELV Schutzkleinspannung PWM Pulsweitenmodulation RAM fl chtiger Speicher Rerems Bremswiderstand fr her Reatast RBext Externer Bremswiderstand RBint Interner Bremswiderstand RES Resolver ROD A quad B Encoder 51 Dauerbetrieb 53 Aussetzbetrieb SPS Speicherprogrammierbare Steuerung SRAM Statisches RAM 551 Synchron Serielles Interface UL Underwriter Laboratory VAC W
32. 1807 Encoderkabel 25m 7x 2x0 25 DE 92205 Comcoderkabel 5m 8x 2x0 25 DE 107915 Comcoderkabel 10m 8 2 0 25 DE 107916 Comcoderkabel 15m 8x 2x0 25 DE 107917 Comcoderkabel 20m 8x 2x0 25 DE 107918 Comcoderkabel 25m 8x 2x0 25 DE 107919 Andere L ngen auf Anfrage bis zu 50m in Europa und bis zu 39m in USA Netzteile Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Netzteil 24V 05A DE 83034 nicht erh ltlich Netzteil 24V 20A DE 81279 nicht erh ltlich Bremswiderst nde Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Bremswiderstand BAR U 300 66 DE 107161 BAR 300 66 Bremswiderstand BAR U 600 66 DE 107162 BAR 600 66 Bremswiderstand BAR U 1000 66 DE 107163 BAR 1000 66 Bremswiderstand BAR U 300 91 DE 107164 BAR 300 91 Bremswiderstand BAR U 600 91 DE 107165 BAR 600 91 Bremswiderstand BAR U 1000 91 DE 107166 BAR 1000 91 Motor Drosseln Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Motor Drossel 3YLN06 DE 107929 Motor Drossel 3YLN10 DE 107930 Motor Drossel 3YLN14 DE 107931 Motor Drossel 3YLN20 DE 107932 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Anhang 7 5 Index 24V Hilfsspannung Schnittstelle Abschirmung Anschlussplan Installation 2 222220 Absicherung extern ACURO BISS Schnittstelle AGND A etek oe Anschlussplan
33. 192 524288 OD nur bei A B 1 22 27 Vervielfa Weitergabe des Ge chung TTL Striche bersignals von X1 an x Geberaufl sung X5 EnDat HIPERFACE Inkrementalgeber ROD interpolation 3 ohne Datenkanal Sie k nnen die Lage des Nullimpulses innerhalb einer mechanischen Umdrehung einstel len und speichern Parameter NI OFFSET Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung Die maximal zul ssige Leitungsl nge betr gt 100 m Anschluss und Signalbeschreibung Inkrementalgeber Interface SERVOSTAR 300 Steuerung Se At gt gt I 1500 RS 485 Spur A NI een RS 465 Null O AGND olco B I I 1 I I I I I 1 NI I I I I I I J Susa D CORTA SERRER 1 L O li 1500 d RS 485 Spur B B entsprechend der Leitungsimpedonz tv Flankenabstand a 2 0 20us A Flankensteilheit tv lt O lus Verz gerung Ni td lt O lus B IAJI gt 2V 20mA NI td td 50 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Schnittstellen 4 7 2 SSI Ausgabe X5 Das SSl Interface synchron serielle Absolutgeberemulation geh rt zum Lieferumfang W hlen Sie die Encoder Funktion SSI Bildschirmseite Encoder Emulation Aus den zyklisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Position der Motorwelle berechnet Aus dieser Information wird ein SSI Datum nach Stegmann Patentschr
34. 6 1 4 2 ae bie dee A beh a eile Ee 76 6423 3 Anschl ssteehnik u eet ea en Rhee send a are 76 61 44 Anschlussbild er tend Gad aa pede SE he bd bee a 77 6 1 4 5 ndern der Stationsadresse 77 6 1 4 6 ndern von Baudrate und optischer Leistung 77 6 1 5 Erweiterungskarte DEVICENET ierg tie isk aa eevee Phd we bad aan fee pad ee hands 78 6 1 5 1 Fr ntansicht fxs Sasan els are ooh ae ed Eee eS re 78 6 11 92 Anschl sstechnik ns 7 2 2 4 p cheeks Jae ok tele Q ans ale a ie wee eh oka a ees 78 E e EE 78 6 1 5 4 Kombinierte Modul Netzwerkstatus LED eee 79 6 1 5 5 Einstellen der Stationsadresse 79 6 1 5 6 Einstellen der bertragungsgeschwindigkeit 79 6 14 37 Buekabel aaa suyasayki BEE er aed ee ke asss Se 80 6 1 6 Enweiterungskarte yusa ua wawas tenet nn 81 6 1 6 1 Fr ntansicht nie l carte ua fea deen ed NR a a Siya aa qa asa 81 6 1 6 2 LEDS Bez 81 6 1 6 3 EtherCat Anschluss Stecker 20 45 81 6 1 6 4 JAnschl ssbild ag d
35. Installation PROFIBUS u 24 4 2 2 5 ek SERCOS F Fehlermeldungen Formierung SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Hardware Voraussetzungen 37 Inbetriebnahme 63 Installation Erweiterungskarten 71 Hardware EE Ee EN Software EE 37 K rzel oe we ash 8 Lagerdauer 91 Lagertemperatur 91 Lagerung 91 LED Display 65 Leiterquerschnitte 21 Lieferumfang 13 Luftfeuchtigkeit im Betrieb 21 Lagerung 91 Masse Zeichen 31 Master Slave 52 Montage 29 Motor Schnittstelle 42 Motor Drossel 89 Netzanschluss Schnittstelle 40 Netzteil 24V ar 86 DA wk ae 87 NOEM S e wen 11 Not Aus Strategien 26 Optische Leistung 77 Parametrieren 65 PC Anschluss 56 PC Leitung 56 Puls Richtung Schnittstelle 54 Resolver Schnittstelle 43 ROD Schnittstelle 50 RS232 PC Schnittstelle 56 Schutzart 22 2404483 21 Sicherheitshinweise 9 Sollwerteingange 47 Sonstige Betriebssysteme 37 SSI Schnittstelle 2 2222 51 Stapelhdhe 91 S
36. Leitung PC X6 RS232 X6 RS232 Sub D 9 Pol Sub D 25 Pol Sub D 9 Pol Sub D 9 Pol Buchse Buchse Buchse SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Schnittstellen 4 10 CANopen Interface X6 Interface zum Anschluss an den CAN Bus default 500 kBaud Das integrierte Profil basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen DS301 und dem Antriebsprofil DS402 Im Zusammenhang mit dem Lageregler werden u a folgende Funktionen bereitgestellt Tippen mit variabler Geschwindigkeit Referenzfahren Fahrauftrag starten Direktfahrauf trag starten digitale Sollwertvorgabe Datentransferfunktionen und viele andere Detaillierte Informationen finden Sie im CANopen Handbuch Die Schnittstelle liegt auf dem gleichen Potential wie das RS232 Interface Die analogen Sollwerteingange sind weiterhin nutzbar Mit der optionalen Erweiterungsmodul 2CAN werden die beiden Schnittstellen RS232 und CAN die denselben Stecker X6 belegen auf drei Stecker ver teilt mit Terminierung gt S 84 SERVOSTAR 300 CAN Server Client CAN ISO 11898 CAN Buskabel Nach ISO 11898 sollten Sie eine Busleitung mit einem Wellenwiderstand von 120 ver wenden Die verwendbare Leitungslange f r eine sichere Kommunikation nimmt mit zunehmender Ubertragungsrate ab Als Anhaltspunkte k nnen folgende bei uns gemes senen Werte dienen sie sind allerdings nicht als Grenzwerte zu verstehen Leitungsdaten Wellenwiderstand 100 120 Q Betrieb
37. Max kW 1 0 1 0 1 0 Impulsleistung Bremsschaltung oc 55 kW 2 1 7 9 Zum Teil sind andere Widerstandswerte m glich Bitte fragen Sie unsere Applikationsabteilung Referenz zu Bestellnummern siehe S 97 kk 24 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Technische Beschreibung 2 14 Ein und Ausschaltverhalten Im unten dargestellten Diagramm ist die funktional richtige Reihenfolge beim Einschalten und Ausschalten des Servoverstarkers dargestellt U 24V X4 BTB RTO x3 1 2 L1 L2 L3 Zwischenkreis X7 ENABLE x3 12 2 14 1 Stopp Funktion nach EN 60204 VDE 0113 Bei Auftreten eines Fehlers gt S 68 wird die Endstufe des Servoverst rkers abgeschal tet und der BTB Kontakt ge ffnet Zus tzlich kann eine globale Fehlermeldung an einem der digitalen Ausg nge Klemmen X3 16 und X3 17 ausgegeben werden siehe Online hilfe der Inbetriebnahme Software Diese Meldungen k nnen von der bergeordneten Steuerung verwendet werden um eine Beendigung des aktuellen SPS Zyklus oder eine Stillsetzung des Antriebs zus tzliche Bremse o zu erzielen Ger te mit angew hlter Funktion Halte Bremse verf gen ber einen gesonderten Ablauf zum Abschalten der Endstufe gt S 22 Mit der Wiederanlaufsperre AS kann ber ein zwangsgef hrtes Sicherheitsrelais mit BG Zulassung der Antrieb so abgeschaltet werden dass an der Antriebswelle personelle Sicherheit vorliegt gt S 58
38. Mit dem Parameters slen k nnen Sie den optischen Bereich f r ein standardisiertes 1 mm Glasfaserkabel festlegen wobei die L nge des Kabels in Metern angibt sbaud slen 2 2 Mbaud 0 sehr kurze Verbindung 4 4 Mbaud 1 lt 15 Lange der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel 15 lt 30 Lange der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel gt 30 Lange der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel Inbetriebnahmesoftware Sie k nnen die Parameter mit der Inbetriebnahmesoftware Bildschirmseite SERCOS ndern Weitere Informationen finden Sie im Handbuch Inbetriebnahmesoftware bzw der Online Hilfe Im Bildschirmfenster Terminal k nnen Sie alternativ die Befehle sbaud und slen eingeben SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 77 Erweiterungen Zubehor 11 05 Kollmorgen 6 1 5 Erweiterungskarte DEVICENET Dieses Kapitel beschreibt die DeviceNet Erweiterungskarte fur den SERVOSTAR 300 Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in unserem Hand buch DeviceNet Kommunikationsprofil Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverstarkers eingeschoben und verschraubt wenn Sie den Servoverstarker mit der Erweiterungskarte bestellt haben 6 1 5 1 Frontansicht ot Address Fot Baudrate X15 elei olje at 6 1 5 2 Anschlusstechnik Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlussstecker Busabschluss
39. OSTAR 300 i Sicherungen i i Antriebssch tz Klemmen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 17 Technische Beschreibung 11 05 Kollmorgen 2 10 Technische Daten 2 10 1 Technische Daten 110 230 V Typen S3__6_ SERVOSTAR Nenndaten DIM 303 306 310 Bestellbezeichnung S30361 S30661 S31061 1x 110V 40 1 x 230 10 Nenn Anschlussspannun ss ee pice Ge SR TI a 50 60 Hz Nenn Anschlussleistung f r S1 Betrieb kVA 1 1 2 4 4 Max Zwischenkreisgleichspannung V 450 Nenn Ausgangsstrom Effektivwert 3 bei 1x110V Arms 3 3 3 bei 3x115V Arms 3 5 8 10 bei 3x230V Arms 3 6 10 bei 1x230 240V Arms 3 4 Spitzen Ausgangsstrom doppelter Nennstrom fur ca 5s 3 bei 1x110V Arms 5 5 5 bei 3x115V Arms 9 15 20 bei 3x230V Arms 9 15 20 bei 1x230 240V Arms 9 9 9 Taktfrequenz der Endstufe kHz 8 16 Techn Daten Bremsschaltung gt S 23 Abschaltschwelle bei berspannung VDC 235 455 Motorinduktivit t min bei 1x110V mH 3 7 3 7 3 7 bei 3x115V mH 2 1 1 3 1 0 bei 3x230V mH 4 3 2 6 1 9 bei 1x230 240V mH 4 3 4 3 4 3 Motorinduktivitat max mH 816 mit Applikationsabteilung Formfaktor des Ausgangsstromes _ 1 01 bei Nenndaten und Mindestlastinduktivit t Bandbreite des unterlagerten Stromreglers kHz gt 1 2 Restspannungsabfall bei Nennstrom V 4 Ruhev
40. Servoverst rker ber hren indem Sie z B einen geer deten Gegenstand mit einer leitenf higen Oberfl che ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage ffnen Sie die Ger te nicht Halten Sie w hrend des Betriebes alle Abdeckun gen und Schaltschrankt ren geschlossen Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker ihrer Schutzart entsprechend spannungsf hrende blanke Teile besitzen Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker hei e Oberfl chen besitzen Es k nnen Temperaturen ber 80 C auftreten L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Span nung In ung nstigen F llen k nnen Lichtb gen entstehen und Personen und Kontakte sch digen Warten Sie nach dem Trennen der Servoverst rker von den Versorgungsspan nungen mindestens f nf Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Kondensatoren f hren bis zu f nf Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gef hrliche Span nungen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 9
41. Transport Lagerung Wartung Entsorgung 8 nennen 91 7 2 Beseitigung von St rungen 92 K EN Ee LEE 95 7 4 Bestellnummer rM 12 luu ss theese ee en e ee ee Pee 97 7 4 1 Servoverstarker Erweiterungskarten a nn annanru nenne 97 7 4 2 ET EE EE 97 7 4 3 Anschlusskabel konfektioniert s as sassa asas 97 7 4 4 R ckf hrkabel konfektioniert 0 0 00 060 cette eee 98 7 4 5 Netzteile bcc sour E eet een ick dee 98 7 4 6 Bremswiderstande ebe A decke eed dean ENEE NEE EE EE eek E 98 7 4 7 Motor Drossel ste r au 120 ae ae ne ee eae he ew a tne Beata ud E 98 7 5 WING OX is sacs sns u C Sa s ua iets ale n EE 99 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 5 11 05 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 6 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Allgemeines 1 Allgemeines 1 1 Uber dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die digitalen Servoverstarker der Serie SERVOSTAR 300 Standardausf hrung 1 5A 10A Nennstrom In diesem Handbuch finden Sie Informationen ber Allgemeines Kapitel 1 Technische Beschreibung Kapitel 2 Montage Installation Kapitel 3 Schnittstellen Kapitel 4 Inbetriebnahme Kapitel 5 Erweiterungen und Zubeh r Kapitel 6 Transport Lagerung Wartung Entsorgung Kapitel 7 Weitergehende Beschreibung der Erweiterungskarten und der digita
42. annungsverlust beachten Bei Mehrachssystemen beachten Sie die speziellen Bedingungen Ihrer Anlage Max L ngen nur bei strikter Einhaltung der Materialanforderungen gt S 35 Danaher Motion Nord Amerika Kabel bis zu 39m L nge Europa bis zur max L nge LED Display Ein dreistelliges LED Display meldet nach dem Einschalten der 24V Versorgung den Ver st rkerstatus gt S 67 Bei Bedienung des Verst rkers ber die Frontplatten Tastatur werden die Parameternummern sowie die eventuelle Fehlernummer angezeigt gt S 68 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 21 Technische Beschreibung 11 05 Kollmorgen 2 11 2 12 22 Masse System AGND analoge Eingange interne Analog Masse Encoder Emulation RS232 CAN DGND digitale Ein Ausgange und 24V Versorgung optisch entkoppelt Ansteuerung Motorhaltebremse Eine 24V max 1 5A Haltebremse im Motor kann direkt vom Servoverstarker angesteuert werden Diese Funktion ist nicht personell sicher Die Bremsfunktion m ssen Sie ber den Parameter BREMSE Bildschirmseite Motor freigeben Einstellung MIT Im unten dargestellten Diagramm sehen Sie den zeitlichen und funktionellen Zusammenhang zwi schen ENABLE Signal Drehzahlsollwert Drehzahl und Bremskraft U Analog In Klemme ENABLE Klemme n Sollwert intern Drehzahl ENABLE intern BRAKE Klemme Bremskraft W hrend der internen ENABLE Verz gerungszeit von 100ms wird der Drehzahlsol
43. behor 11 05 Kollmorgen 6 2 Zubehor 6 2 1 Externes Netzteil 24V DC 5A Technische Daten Eingangspannung 120 230V Eingangsstrom 0 9 0 6A Frequenz 50 60Hz Prim rsicherung 3 15AT Ausgangsspannung 24V 1 max Ausgangsstrom 5A Restwelligkeit lt 150mVss Schaltspitzen lt 240mVss Ausgangssicherung kurzschlussfest Temperaturbereich 0 60 C Befestigungsart Hutschiene Montage senkrecht Freiraum oberhalb unterhalb des Ger tes je 50mm Gewicht 0 75kg SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Erweiterungen Zubehor 6 2 2 Externes Netzteil 24V DC 20A Montageplatte Technische Daten Eingangsspannung _ 3 x 400V 10 Eingangsstrom ca 1 1A Frequenz 50 60Hz Prim rsicherung keine Ausgangsspannung 24V 1 Max Ausgangsstrom 20A eff Restwelligkeit lt 0 1 Ausgangssicherung kurzschlussfest Pr fspannung as per VDE 0550 Temperaturbereich 20 to 60 C auf mitgelieferter 4 Befestigungsart Montageplatte Freiraum beachten Gewicht 3 5kg SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 87 Kollmorgen 11 05 Externer Ballastwiderstand BAR U xxx Erweiterungen Zubehor 6 2 3 Freirdume beachten g lt NTN NINS 1 1
44. belmaterial mit der auf Seite 35 geforder ten Qualit t um die max Kabell nge zu erreichen Schleifen Sie den BTB Kontakt in den Sicherheitskreis der Anlage ein Der Sicher heitskreis muss das Netzsch tz schalten Nur so stellen Sie eine berwachung der Servoverst rker sicher Sorgen Sie f r ausreichende gefilterte Kaltluftzufuhr von unten im Schaltschrank oder verwenden Sie einen W rmetauscher Beachten Sie hierzu Seite 21 Ver nderung der Servoverst rker Einstellung mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware sind gestattet Weitere Eingriffe f hren zum Verlust des Gew hrleistungsan spruchs In ung nstigen F llen k nnte es zu Zerst rungen der Elektronik kommen L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Restladungen in den Kondensatoren k nnen auch bis zu 300 Sekunden nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Messen Sie die Spannung am Zwischenkreis DC DC und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 27 Installation 11 05 Kollmorgen 3 2 28 Leitfaden zu Installation und Verdrahtung Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der Installation und Verdrahtung in einer sinnvollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen Im geschlossenen Schaltschrank Beachten Sie Seite 21 Einbau
45. ben auf Seite 31 aus Stellen Sie sicher dass die maximal zul ssige Nennspannung an den Anschl ssen L1 L2 L3 bzw DC DC auch im ung nstigsten Fall um nicht mehr als 10 Uber schritten wird siehe EN 60204 1 Abschnitt 4 3 1 Eine zu hohe Spannung an diesen Anschl ssen kann zu Zerst rungen an der Bremsschaltung und dem Servoverst r ker f hren Die Absicherung der AC seitigen Einspeisung und der 24V Versorgung erfolgt durch den Anwender S 20 Achten Sie auf einwandfreie Erdung von Servoverst rker und Motor Verwenden Sie keine lackierten nichtleitenden Montageplatten Verlegen Sie Leistungs und Steuerkabel getrennt Wir empfehlen einen Abstand gr er als 20 cm Dadurch wird die vom EMV Gesetz geforderte St rfestigkeit ver bessert Bei Verwendung eines Motorleistungskabels mit integrierten Bremssteuera dern m ssen die Bremssteueradern separat abgeschirmt sein Legen Sie den Schirm beidseitig auf gt S 32 Legen Sie Abschirmungen gro fl chig niederohmig auf m glichst ber metallisier te Steckergeh use oder Schirmklemmen Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 34 R ckf hrleitungen d rfen nicht verl ngert werden da dadurch die Abschirmung un terbrochen und die Signalauswertung gest rt w rde Leitungen zwischen Verst rker und ext Bremswiderstand m ssen abgeschirmt sein Verlegen Sie s mtliche Leistungskabel in ausreichendem Querschnitt nach EN 60204 5 5 21 und verwenden Sie Ka
46. ble offen bzw 0V kein Drehmoment mehr liefert 60 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Schnittstellen 4 11 4 2 Stromlaufplan Steuerstromkreis 24VDC BTB BTB BTB BTB BTB 1 3 4 5 0 0 O O 0 0 0 0 0 r fm 2 32 42 12 12 52 E Stop Ki S11 S12 21 d 23 K2 PNOZ x2 Not Aus Kreis nach 954 1 Kategorie 4 A2 533 534 14 24 13 51 Reset 14 1 511512 521 522 15 23 I A PNOZ X2 1 A2 533 534 34 24 K4 1 511 512 521 522 13 23 I PN0Z X2 1 A2 533 534 14 24 L T AS Enoble ov d Das Beispiel zeigt einen Stromlaufplan mit zwei getrennten Arbeitsbereichen die mit einem Not Aus Kreis verbunden sind Fur jeden Arbeitsbereich ist der Sichere Halt der Antriebe einzeln Uber eine Schutztur geschaltet Die in der Beispielapplikation verwendeten Sicherheitsschaltgerate sind von der Fa Pilz und erf llen mindestens die Sicherheitskategorie 3 nach DIN 954 1 Weitere Informatio nen zu den Sicherheitsschaltger ten sind bei Fa Pilz erh ltlich Der Einsatz von Sicher heitsschaltger ten anderer Hersteller ist m glich wenn diese ebenfalls der Sicherheitska tegorie 3 nach DIN 954 1 entsprechen A Beachten Sie die Hinweise zur Verdrahtung auf Seite 58 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 61 Schnittstellen 11 05
47. chluss an Schrittmotor Steuerungen mit 5V Signalpegel 5 55 4 8 2 Anschluss an Schrittmotor Steuerungen mit 24V Signalpegel 55 4 9 RS232 Interface PC Anschluss G 56 4 10 CANopen Interface X6 usu ae enews a near 57 4 11 Personell sichere Wiederanlaufsperre AG 58 4 11 1 Technische Daten und Anschlussbelegung 58 4 11 2 EINDaUraUM dee dE eee ee a ee ee pismu Eee eee Bed 58 4 413 Verdrahtung 22 2 4424 04 wat ba wade bode ee ee ee er 58 4 11 4 Funktionsbeschreibung u uu usu as uama gaa a eee 59 4 11 4 1 Signalablaufdiagramm uuu u s sss 222m sonen eee 60 4 11 4 2 Stromlaufplan Steuerstromkreis 61 4143 Eunktionspr fung mirrin sr Gant te ne ER uama ee Renee EE 62 4 11 44 Ubersichtsplan Hauptstromkreis 62 5 Inbetriebnahme 5 1 Wichtige HINWEIS Em zn ee eine Rah 63 5 2 Leitfaden zur Inbetriebnahme AEN bed sun See ee ee ne 64 53 Parametrieren a Ea a E 65 5 3 1 MehrachssySteme 2 dek SNE bane Garde ward aqp s eee d 65 5 3 1 1 Stationsadresse f r CAN Bus 65 9 3 1 2 Baudrate ee TEE 65 5 3 2 kastenbedienung LED DISplay u fatwa bas a ae ee 65 5 3 2 1 Bedienung buah ar a re esa a le en anar a Er 66 e EE CEET 66 5 3 2 3 S
48. d 120 f r den CAN Bus zugeschaltet werden wenn der SERVOSTAR den Busabschluss bildet 6 1 8 1 Einbau Das Modul wird auf den Optionschacht geschraubt nachdem Sie die Abdeckung heraus gebrochen und das kleine Abdeckblech wieder eingesetzt haben siehe S 71 Schrauben Sie die Abstandsbolzen in die Befestigungslaschen des Options schachtes Setzen Sie das Erweiterungsmodul auf den Optionsschacht auf Drehen Sie die Schrauben in die Gewinde der Abstandsbolzen Stecken Sie die SubD9 Buchse in Stecker am SERVOSTAR 3xx 6 1 8 2 Frontansicht 6 1 8 3 Anschlusstechnik N al De 076 o gm X6A RS232 X6B VAN Fur die RS232 und die CAN Schnittstelle k nnen Standardkabel mit Abschirmung ver wendet werden die Busterminierung auf ON geschaltet werden i Wenn der Servoverstarker das letzte Gerat am CAN Bus ist muss der Schalter fur Ansonsten muss der Schalter auf OFF geschaltet sein Auslieferungszustand 84 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Erweiterungen Zubehor 6 1 8 4 Anschlussbelegung RS232 CAN1 CAN2 X6A Pin Signal X6B X6C Pin Signal 1 Vcc 1 2 RxD 2 CAN Low 3 TxD 3 CAN GND 4 4 5 GND 5 6 6 7 7 CAN High 8 8 9 9 6 1 8 5 Anschlussbild makip DD PL k bad bled gry 1 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 85 Erweiterungen Zu
49. d Uber Optokoppler potentialfrei gekoppelt Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Digital GND DGND Klemme X4 3 und X4 4 Eing nge an X3 sind SPS kompatibel IEC 61131 2 Typ 1 High 11 30 V 2 11 mA Low 3 5 V lt 1mA Abtastrate 250 us SERVOSTAR 300 Steuerung DIGITAL IN1 8 ENABLE 24V gegen I 0 GND Eingang Freigabe ENABLE Sie geben die Endstufe des Servoverst rkers mit dem Freigabe Enable Signal frei Klemme X3 12 Eingang 24V High aktiv Im gesperrten Zustand Low signal ist der angeschlossene Motor drehmomenttrei Eingang Freigabe AS ENABLE Ein zus tzlicher digitaler Eingang gibt die Leistungs Endstufe des Verst rkers frei Solange ein 24V Signal am Eingang anliegt ist die Endstufe betriebsbereit Bei offenem Eingang AS Enable wird keine Leistung mehr an den Motor bertragen der Antrieb wird drehmomentfrei und trudelt aus Ein ausfallsicheres Bremsen des Antriebs muss falls erforderlich ber eine mechanische Bremse sichergestellt werden da eine elektrische Bremsung durch den Antrieb nicht mehr m glich ist In Verbindung mit einer sicheren externen Verdrahtung erhalten Sie bei Verwendung des Eingangs AS Enable eine personell sichere Wiederanlaufsperre Weitergehende Informationen und Anschlussbeispiele finden Sie auf Seite 58 Dieser Eingang ist nicht kompatibel zu IEC 61131 2 Programmierbare digitale Eing nge Sie k nnen die digitalen Eing nge DIGITAL IN1 bis
50. d the expansion card together with the servo amplifier then the expansion card is already fitted and screwed into the slot when the servo amplifier is delivered The PROFIBUS expansion card has two 9 pin SubD sockets wired in parallel The supply voltage for the expansion card is provided by the servo amplifier Front view d PROFIBUS DP S 8 Vi 9 X12 A X12 B Connection technology Cable selection cable routing shielding bus connector bus termination and transmis sion times are all described in the Installation Guidelines for PROFIBUS DP FMS from PNO the PROFIBUS User Organization Connection diagram SERVOSTAR 300 PROFIBUS SERVOSTAR 300 Installation Manual 75 Expansions and Accessories 11 05 Kollmorgen 6 1 4 6 1 4 1 6 1 4 2 6 1 4 3 76 Expansion card SERCOS This section describes the SERCOS expansion card for SERVOSTAR 300 Information on the range of functions and the software protocol can be found in our manual IDN Reference Guide SERCOS If you ordered the expansion card together with the servo amplifier then the expansion card is already fitted and screwed into the slot when the servo amplifier is delivered Front view Receive Transmit Bert Er SERCOS Interf interlace G eoo Q X13 X14 LEDs Indicates whether SERCOS telegrams are being correctly received In the final RT Communication Phase 4 this LED should flicker since cyclical t
51. die Baudrate jetzt anhand der Terminal Befehle DNBAUD x SAVE COLDSTART einstellen wobei x fur 125 250 oder 500 steht Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr Ber als 2 Sie k nnen die Baudrate jetzt anhand des DeviceNet Objekts Klasse 0x03 Attribut 2 auf einen Wert zwischen 0 und 2 einstellen Dies geschieht mit Hilfe eines DeviceNet Inbetriebnahmewerkzeugs Sie m ssen den Parameter im nicht fl chtigen Speicher Klasse 0x25 Attribut 0x65 sichern und den Antrieb nach der Anderung der Baudrate erneut starten SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 79 Erweiterungen Zubehor 11 05 Kollmorgen 6 1 5 7 Buskabel Gem ISO 898 sollten Sie ein Buskabel mit einer charakteristischen Impedanz von 1200 verwenden Die f r eine zuverl ssige Kommunikation nutzbare Kabell nge wird mit ansteigender bertragungsgeschwindigkeit reduziert Die folgenden von uns gemesse nen Werte k nnen als Richtwerte verwendet werden Sie sollten jedoch nicht als Grenz werte ausgelegt werden Allgemeines Merkmal Spezifikation Bitraten 125 KBit 250 KBit 500 KBit ee 500 m bei 125 KBaud ere 250 m bei 250 KBaud 100 m bei 500 KBaud Anzahl Knoten 64 Signalgebung CAN Modulation Grundbandbreite Medienkopplung Gleichstromgekoppelter Differentialsende Empfangsbetrieb Isolierung 500 V Option Optokoppler auf Knotenseite des
52. e bitte mit unserer Applikationsabtei lung SERVOSTAR 300 SUbD15 17pol rund Encoder en ml EnDat HIPERFACE B SIN m lt j B 9 9 Cosinus C BN REFSIN el ii e l uk cos lt Os aech YE Bs wama REFcos DATA di Up Sense OV 5V 5 7 5V 11V Up Us max 250mA 2 2 Spannungsversorgung RD BU OV _ _ i min 15VDC 5mA SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 45 Schnittstellen 11 05 Kollmorgen 4 5 4 Acuro Encoder BISS Interface X1 Optional k nnen unsere Motoren mit einem single oder multiturn sinus cosinus ACURO Encoder mit BISS Interface ausger stet werden Dieser Encoder dient dem SERVOSTAR 300 als R ckf hreinheit bei Antriebsaufgaben die eine hochprazise Positionierung oder einen extrem guten Gleichlauf erfordern Der Thermoschutzkontakt im Motor wird ber die Encoderleitung an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung SERVOSTAR 300 SubD 15 17pol rund Encoder DATA DATA U 5V 5 max 250mA OV min 15VDC 5mA 46 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Schnittstellen 4 6 Steuersignale 4 6 1 Analoge Sollwerteingange X3 Der Servoverstarker besitzt zwei programmierbare Differenzeing nge f r analoge Soll werte Als Potentialbezug muss AGND X3 7 immer mit CNC GND de
53. ebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Customer Support North America Internet www DanaherMotion com E Mail customer support danahermotion com Tel 1 540 633 3400 Fax 1 540 639 4162 Solutions by DANAHER I MOTION
54. echselspannung VDC Gleichspannung VDE Verein deutscher Elektrotechniker 8 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Technische Beschreibun 2 2 1 A Technische Beschreibung Sicherheitshinweise Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport Installation Inbe triebnahme und Instandhaltung ausf hren Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen die mit Transport Aufstellung Montage Inbetriebnahme und Be trieb des Produktes vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Das Fachpersonal muss folgende Normen bzw Richtlinien kennen und beachten IEC 364 bzw CENELEC HD 384 oder DIN VDE 0100 IEC Report 664 oder DIN VDE 0110 nationale Unfallverh tungsvorschriften oder BGV A3 Lesen Sie vor der Installation und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumenta tion Falsches Handhaben des Servoverst rkers kann zu Personen oder Sach sch den f hren Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den An schlussbedingungen Typenschild und Dokumentation unbedingt ein Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ih ren K rper bevor Sie den
55. ee 41 4 2 3 ZWISCHENKTEIS un 2 0 EE aes er ee nee 41 43 Moltoranschluss mit Bremse u u siasa sa suara sus nett hua 42 4 4 Externer Bremswiderstand X8 tees 42 425 Feedback us er ne ee a aS EEN 43 4 5 1 6 2 22 43 4 5 2 Comcoder Inkrementalgeber mit Hall Gi 44 4 5 3 Encoder tt eet Sao aR A Fhe poe ee 45 4 5 4 Acuro Encoder BISS Interface GI 46 4 6 Steuersignale ada en died ibe ee ee be dbs 47 4 6 1 Analoge Sollwerteing nge GC 47 4 6 2 Digitale Steuereingange X3 X4 U l u au s sua orvan tees 48 4 6 3 Digitale Steuerausgange X3 2 2 mn ann waqasa ee sa ende 49 4 7 Encod rEmulatiotts u ut ge ut a mn er nn ra YEE Neds GRE en 50 4 7 1 Inkrementalgeberausgabe GC 50 4 7 2 SSL AUSGADENKXI ere tyi uyana aa ayayaw 51 4 7 3 Eingang Encoder F hrung f r Master Slave Betrieb 52 4 7 3 1 Anschluss an SERVOSTAR Master 5V Pegel 5 52 4 7 3 2 Anschluss an Inkrementalgeber Master mit 24V Signalpegel X9 53 4 7 3 3 Anschluss an Sinus Cosinus Encoder Master 1 53 4 8 Interface f r Schrittmotor Steuerungen Puls Richtung 54 4 8 1 Ans
56. eis proportionale Verst rkung eines Regelkreises hier elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus Ausgang Drehzahlsollwert Anlagenschutz mit Phasenausfall berwachung Gesamtheit miteinander verbundener Teile oder Vorrichtungen von denen mindestens eine beweglich ist Maschine mit mehreren autarken Antriebsachsen Vorrichtung zur Ableitung von St rungen auf den Leitungen der Leistungsversorgung nach PE wird von Inkrementalgebern einmal pro Um drehung ausgegeben dient der Nullung der Maschine optische Verbindung zwischen zwei elektrisch unabh ngigen Systemen Regelkreis der rein proportional arbeitet Kompensation der Nacheilung zwischen elektro magnetischem und magnetischem Feld im Motor Regelkreis mit proportionalem und integralem Verhalten elektrisch entkoppelt Neustart des Mikroprozessors Umwandlung der analogen Resolversignale in digitale Informationen Betrieb mit periodischem Drehrichtungswechsel Ferritringe zur St runterdr ckung inkrementelle Positionsausgabe Stellglied zur Regelung von Drehmoment Drehzahl und Lage eines Servomotors Begrenzung der nderungsgeschwindigkeit des Drehzahlsollwertes Zyklisch absolute serielle Positionsausgabe regelt die Differenz zwischen Stromsollwert und Stromistwert zu 0 aus Ausgang Leistungsausgangs Spannung zum Drehzahl Istwert proportionale Spannung in die Motorwick
57. eitungsimpedanz 4 8 2 Anschluss an Schrittmotor Steuerungen mit 24V Signalpegel X3 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den Servoverst rker an eine Schrittmotorsteue rung mit 24V Signalpegel anschlie en Verwendet werden hierf r die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker X3 Grenzfrequenz 100 kHz SERVOSTAR 300 Master DIGITAL IN2 9 24V gegen GND GND SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 55 Schnittstellen 11 05 Kollmorgen 4 9 56 RS232 Interface PC Anschluss X6 Das Einstellen der Betriebs Lageregelungs und Fahrsatzparameter k nnen Sie mit der Inbetriebnahmesoftware auf einem handels blichen Personal Computer PC erledigen Verbinden Sie die PC Schnittstelle des Servoverst rkers bei abgeschalteten Ver sorgungsspannungen ber eine Nullmodem Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC Verwenden Sie keine Nullmodem Link Leitung Die Schnittstelle liegt auf dem gleichen Potential wie das CANopen Interface Die Schnittstelle wird in der Inbetriebnahmesoftware angew hlt und eingestellt Weitere Hinweise finden Sie auf Seite 36 Mit der optionalen Erweiterungsmodul 2CAN werden die beiden Schnittstellen RS232 und CAN die denselben Stecker X6 belegen auf drei Stecker verteilt gt S 84 SERVOSTAR 300 Pin Nr siehe unten bertragungsleitung zwischen PC und Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 300 Ansicht L tseite der SubD Buchsen an der
58. elegrams are being received Indicates that SERCOS telegrams are being transmitted In the final Communicati on Phase 4 this LED should flicker since cyclical telegrams are being transmitted TT Check the station addresses for the controls and the servo amplifier if the LED never lights up in SERCOS Phase 1 or the axis cannot be operated although the RT LED is lighting up cyclically Indicates that SERCOS communication is faulty or suffering from interference If this LED is very bright then communication is suffering strong interference or is non existent Check the SERCOS transmission speed for the controls and the ser vo amplifier BAUD RATE and the fiber optic connection ERR EHER If this LED fades or flickers this indicates a low level of interference for Sercos communication or the optical transmitting power is not correctly matched to the length of cable Check the transmitting power of the physically previous SER COS station The transmitting power of the servo amplifier can be adjusted in the setup software DRIVEGUI EXE on the SERCOS screen page by altering the LWL length parameter for the cable length Connection technology For the optical fiber LWL connection only use SERCOS components to the SERCOS Standard IEC 61491 Receive data The optical fiber carrying receive data for the drive in the ring structure is connected to X13 with an FSMA connector Transmit data Connect the optical fiber
59. ell ROD 426 kompatibel oder SSI Komfortfunktionen 2 programmierbare analoge Eing nge 4 programmierbare digitale Eing nge 2 programmierbare digitale Ausg nge Frei programmierbare Verkn pfungen aller digitalen Meldungen Erweiterungen O 14 08 Erweiterungskarte gt S 72 PROFIBUS DP Erweiterungskarte gt S 75 SERCOS Erweiterungskarte gt S 76 DeviceNet Erweiterungskarte gt S 78 EtherCat Erweiterungskarte gt S 81 SynqNet Erweiterungskarte gt S 82 2CAN Erweiterungsmodul getrennte Stecker fur CAN Bus und RS232 gt S 84 Erweiterungskarten von Drittanbietern ModBus LightBus FIP IO etc bitte wenden Sie sich fur weitere Informationen an den Hersteller SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 15 Technische Beschreibun 11 05 Kollmorgen 2 8 Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze Auf dieser Seite finden Sie die Anschlussvarianten f r alle m glichen Versorgungsnetze Fur asymmetrisch geerdete oder ungeerdete 400 480V Netze ist in jedem Fall der Einsatz eines Trenntransformators erforderlich 110V SERVOSTAR 303 310 400V 480V SERVOSTAR 341 346 230V alle Typen 400 480V Netz PE 110 230V Netz 110 230V Netz 110 230V Netz 110 230V Netz 110 250V Netz Referenz zu Bestellnummern siehe S 97 16 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Technische Beschreibung 2 9 Komponenten eines Servosystems SERV
60. en jeden Servoverstarker einzeln in Betrieb die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Vor der Inbetriebnahme muss der Maschinenhersteller eine Gefahrenanalyse f r Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Pr fen Sie ob alle spannungsf hrenden Anschlussteile gegen Ber hrung sicher gesch tzt sind Es treten lebensgef hrliche Spannungen bis zu 900V auf L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Restladungen in Kondensatoren k nnen bis zu 300 Sekunden nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Die K hlk rper und Frontplatten Temperatur am Verst rker kann im Betrieb 80 C erreichen Pr fen messen Sie die Temperatur des K hlk rpers Warten Sie bis der K hlk rper auf 40 C abgek hlt ist bevor Sie ihn ber hren Zwischenkreiskondensatoren neu formiert werden L sen Sie hierzu alle elektrischen Anschl sse Versorgen Sie den Servoverst rker etwa 30min einphasig mit der geringsten zul ssigen Versorgungsspannung an den Klemmen L1 L2 Dadurch werden die Kondensatoren neu formiert Wurde der Servoverst rker l nger als 1 Jahr gelagert m ssen die Weiterf hrende Informationen zur Inbetriebnahme Das Anpassen von Parametern und die Auswirkungen auf das Regelverhalten wird im Handbuch und in der Onlinehilfe der Inbetriebnahmesoftware beschrieben Die Inbetriebnahme der eventuell vorhandenen Feldbus E
61. erlustleistung Endstufe disabled W 12 Verlustleistung bei Nennstrom inkl Netzteil Verlustleistung ohne Brems Verlustleistung gt S Mechanik Gewicht kg ca 2 6 Hohe ohne Stecker mm 275 278 Breite mm 70 Tiefe ohne Stecker mm 171 Tiefe mit Steckern mm lt 200 mit reduzierten Stromen 18 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Technische Beschreibung 2 10 2 Technische Daten 400 480 V SERVOSTAR Nenndaten DIM 341 343 346 Bestellbezeichnung S30101 S30301 S30601 Nenn Anschlussspannung 10 geerdetes Netz Phase Phase genen Nenn Anschlussleistung f r S1 Betrieb kVA 1 2 2 5 5 Max Zwischenkreisgleichspannung V 900 Nenn Ausgangsstrom Effektivwert 3 bei 3x208V Arms 2 5 6 bei 3x230V Arms 2 5 6 bei 3x400V Arms 1 5 4 6 bei 3x480V Arms 1 5 3 6 Spitzen Ausgangsstrom doppelter Nennstrom f r ca 5s 3 bei 3x208V Arms 4 5 7 5 12 bei 3x230V Arms 4 5 7 5 12 bei 3x400V Arms 4 5 7 9 12 bei 3x480V Arms 4 5 7 9 12 Taktfrequenz der Endstufe kHz 8 16 Techn Daten Bremsschaltung gt S 23 Abschaltschwelle bei berspannung VDC 455 800 900 Motorinduktivit t min bei 3x208V mH 7 7 4 6 2 9 bei 3x230V mH 8 5 5 1 3 2 bei 3x400V mH 14 8 8 9 5 6 bei 3x480V mH 17 8 10 7 6 7 Motorinduktivit t max mH SEIEN Applikationsabteilung 1 01 Formfaktor des Ausgangss
62. ermeiden Sie harte St e Temperatur 25 70 C max 20K Stunde schwankend Luftfeuchtigkeitrelative Feuchte max 95 nicht kondensierend Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bau elemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker direkt ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage berpr fen Sie bei besch digter Verpackung das Ger t auf sichtbare Sch den Informieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller Verpackung Recyclebarer Karton mit Einlagen Ma e HxBxT 115x365x275mm Kennzeichnung Ger te Typenschild au en am Karton Lagerung nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bau elemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker direkt ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage max Stapelh he 8 Kartons Lagertemperatur 25 55 max 20K Stunde schwankend Luftfeuchtigkeit rel Feuchte max 95 nicht kondensierend Lagerdauer lt 1 Jahr ohne Einschr nkung
63. for the data output to X14 by FSMA connector SERVOSTAR 300 Installation Manual Kollmorgen 11 05 Erweiterungen Zubehor 6 1 4 4 6 1 4 5 6 1 4 6 Anschlussbild Aufbau des ringf rmigen SERCOS Bussystems mit Lichtwellenleiter Prinzipdarstellung Lichtwellenleiter LWL Andern der Stationsadresse Die Adresse des Antriebs kann zwischen 0 und 63 gesetzt werden Mit Adresse 0 wird der Antrieb als Verstarker im SERCOS Ring zugewiesen Einstellen der Stationsadresse Tasten auf der Frontseite des Servoverstarkers Sie k nnen die Adresse durch Tasteneingaben am Verst rker ndern S 67 Inbetriebnahmesoftware Sie k nnen die Adresse auch mit der Inbetriebnahmesoftware Bildschirmseite CAN Feldbus ndern siehe Inbetriebnahmesoftware bzw in der Online Hilfe Im Bildschirmfenster Terminal k nnen Sie alternativ den Befehl addr eingeben wobei f r die neue Adresse des Antriebs steht ndern von Baudrate und optischer Leistung Bei nicht korrekt eingestellter Baudrate kommt keine Kommunikation zustande Mit dem Parameter sbaud k nnen Sie die Baudrate einstellen wobei f r die Baudrate steht Wenn die optische Leistung nicht richtig eingestellt ist treten Fehler in der Telegramm bertragung auf und die rote LED am Antrieb leuchtet W hrend der normalen Kommuni kation blinken die gr nen LEDs f r Senden und Empfangen schnell wodurch der Ein druck entsteht dass die jeweilige LED leuchtet
64. ge ber 100m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung Resolver Thermoschutzkontakt min 15VDC 5mA SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 43 Schnittstellen 11 05 Kollmorgen 4 5 2 Comcoder Inkrementalgeber mit Hall X1 Optional k nnen unsere Motoren mit einem ComCoder als R ckf hreinheit ausger stet werden F r die Kommutierung werden Hallsensoren und f r die Aufl sung ein eingebau ter Inkrementalgeber Der Thermoschutzkontakt im Motor wird ber die Comcoderleitung an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung SERVOSTAR 300 SubD15 17pol rund Comcoder S lt u ai f f 10k 3 Ss 11 4 A Sense OV U 5 P mox 250mA ei min 15VDC 5mA 44 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Schnittstellen 4 5 3 Encoder X1 Optional k nnen unsere Motoren mit einem single oder multiturn sinus cosinus Encoder ausgerustet werden Vorzugstypen sind die Geber ECN1313 und EQN1325 Dieser Encoder dient dem SERVOSTAR 300 als R ckf hreinheit bei Antriebsaufgaben die eine hochpr zise Positionierung oder einen extrem guten Gleichlauf erfordern Der Thermoschutzkontakt im Motor wird ber die Encoderleitung an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Si
65. gen 11 05 Erweiterungen Zubehor 6 1 6 6 1 6 1 6 1 6 2 6 1 6 3 6 1 6 4 Erweiterungskarte ETHERCAT Dieses Kapitel beschreibt die EtherCat Erweiterungskarte fur den SERVOSTAR 300 Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in der Ethercat Dokumentation Diese Erweiterungskarte erm glicht den Anschluss des Servoverstarkers an das EtherCat Netzwerk von Fa Beckhoff Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverstarkers eingeschoben und verschraubt wenn Sie den Servoverstarker mit der Erweiterungskarte bestellt haben Frontansicht LEDs LED Funktion An Kommunikationsfehler ERROR Aus kein aktueller Fehler RUN An Kommunikation arbeitet normal Aus keine Kommunikation ACTIN Datenempfang an 20 in ACT OUT Datensendung an X20B out EtherCat Anschluss Stecker X20A B RJ 45 Anschluss an das EtherCat Netzwerk Uber RJ 45 Stecker IN und OUT Schnittstellen Anschlussbild SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 81 Erweiterungen Zubehor 11 05 Kollmorgen 6 1 7 6 1 7 1 6 1 7 2 6 1 7 3 6 1 7 4 82 Erweiterungskarte SYNQNET Dieses Kapitel beschreibt die SynqNet Erweiterungskarte Informationen zu Funktions umfang und Softwareprotokoll finden Sie in der SynqNet Dokumentation Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverstarkers eingeschoben und verschraubt wenn Sie den Servoverstar
66. gsversorgung integriert 4 2 3 Zwischenkreis X8 Klemmen X8 1 DC und X8 3 RBext Parallelschaltf hig durch Aufteilung der Brems leistung auf alle am gleichen DC Bus Zwischenkreis angeschlossenen Verst rker SERVOSTAR 300 SERVOSTAR 300 DC RBext DC zu weiteren Servoverst rkern Nur Servoverst rker mit Spannungsversorgung aus demselben Netz identische Leistungs Versorgungsspannung d rfen am Zwischenkreis verbunden werden SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 41 Schnittstellen 11 05 Kollmorgen 4 3 4 4 42 Motoranschluss mit Bremse X9 Leitungslange lt 25m SERVOSTAR 300 XGND Leitungslange gt 25m Bei Leitungslangen Uber 25m bis max 50m muss die Motordrossel 3YLNxx gt S 89 in der Nahe des Verstarkers in die Motorleitung geschaltet werden SERVOSTAR 300 Externer Bremswiderstand X8 Entfernen Sie die Steckbr cke zwischen den Klemmen 8 5 und X8 4 Rbint SERVOSTAR 300 Briicke entfernen amp SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Schnittstellen 4 5 Feedback 4 5 1 Resolveranschluss X2 In unsere rotatorischen Servomotoren sind standardm ig zweipolige Hohlwellenresolver eingebaut Der Anschluss von 2 bis 36 poligen Resolvern am SERVOSTAR 300 ist m g lich Der Thermoschutzkontakt im Motor wird ber die Resolverleitung an X2 angeschlos sen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl n
67. gt Bitte beachten sie bei Nutzung dieser Funktion die Hinweise auf Seite 58 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Technische Beschreibun 2 3 2 4 Europaische Richtlinien und Normen Servoverstarker sind Komponenten die zum Einbau in elektrische Anlagen Maschinen im Industriebereich bestimmt sind Bei Einbau in Maschinen Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes des Servoverstarkers solange untersagt bis festgestellt wurde dass die Maschine Anlage den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie 98 37 EG und der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG und der EG Niederspannungsricht linie 73 23 EWG entspricht Normen zur Einhaltung der EG Maschinenrichtlinie 98 37 EG EN 60204 1 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 292 Sicherheit von Maschinen Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Normen zur Einhaltung der EG Niederspannungsrichtlinie 73 23 EWG EN 60204 1 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 50178 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln EN 60439 1 Niederspannungs Schaltger tekombinationen Normen zur Einhaltung der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG EN 61000 6 1 oder EN 61000 6 2 St rfestigkeit im Wohn Industriebereich EN 61000 6 3 oder EN 61000 6 4
68. hat bis auf die in der Dokumentation zu beachtenden Installations und Sicherheitshinweise keinerlei andere Punkte zu beachten die im direktem Zusammen hang mit der UL cUL Ger tezertifizierung stehen UL 508C Die UL 508C beschreibt die konstruktive Einhaltung von Mindestanforderungen an elek trisch betriebene Leistungsumwandlungsger te wie Frequenzumrichter und Servoverst r ker die das Risiko einer Brandentwicklung durch diese Ger te verhindern sollen UL 840 Die UL 840 beschreibt die konstruktive Einhaltung der Luft und Kriechstrecken von elek trischen Ger ten und Leiterplatinen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Technische Beschreibun 2 6 Typenschild Das unten abgebildete Typenschild ist seitlich auf dem Servoverst rker angebracht In die einzelnen Felder sind die unten beschriebenen Informationen eingedruckt Erweiterungskarte Servoverst rker Type Seriennummer und Optionen D 40489 D sseldorf Italy Tel 39 0 362 594260 E217428 www DanaherMotion com North America Tel 1 815 226 2222 IND iver EQ Typenbezeichnung Model Number Ser Nr Ser No Bemerkung Comment Danaher Motion GmbH Customer Support Wacholderstr 40 42 Europe Tel 49 0 203 99790 c US Spannungsversorgung Power Supply Nennstrom Nom Current Schutzart Encl Rating Umgebungstemp Ambient temp INN 008102106842 Leistungsversorgu
69. icht 4 1 Blockschaltbild RS x RS232 CAN T ow gt ROD RoD sS Ee XO LA amp EMV aa KS Gleichrichter er X3 DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 Ladeschaltun DIGITAL IN4 8 ENABLE VA El Zwischenkreis be DIGITAL OUT1 DIGITAL OUT2 A Bee BTB RTO Ablauf E li steuerung w en Ka k X4 Endstufe AS ENABLE WK DGND m 0214 Jw2 x9 L 20K Analog In 1 egen 20K Analog In 1 1 SE L 20K Analog In 2 i 20K Analog In 2 IT 7 I Same ader BRAKE BRAKE X4 ay n 24V E Interne Spannungs DGND aD versorgu g SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 39 Schnittstellen 11 05 Kollmorgen 4 2 Spannungsversorgung 4 2 1 Netzanschluss X0 4 2 1 1 Dreiphasig Direkt am 3 Netz Filter integriert Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender gt S 20 A 110 230V 110 230V 50 60Hz 50 60Hz 208 480V 50 60Hz 4 2 1 2 Einphasig ohne Neutralleiter A A 110 230V 110 230 50 60Hz 50 60Hz 4 2 1 3 Einphasig mit Neutralleiter A A 110 230V 110 230V 50 60Hz 50 60Hz 40 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Schnittstellen 4 2 2 24V Hilfsspannung X4 Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC Netzteil z B mit Trenntransformator Erforderliche Stromstarke gt S 18 Enst rfilter f r die 24V Hilfsspannun
70. iebs Bremsung mit Notrampe A Weitere Informationen ber St rungen und deren Behebung finden Sie ab S 92 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 69 Inbetriebnahme 11 05 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 70 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Erweiterungen Zubehor 6 Erweiterungen Zubehor Informationen Uber Verf gbarkeit und Bestellnummern finden Sie auf Seite 97 6 1 Erweiterungskarten 6 1 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten Hebeln Sie die Abdeckung des Optionsschachtes mit einem geeigneten Schraubendreher heraus Achten Sie darauf dass keine Kleinteile Schrauben o in den ge ffneten Optionsschacht fallen Sie das kleine Abdeckgitter ab und decken Sie damit den kleinen Optionsschacht wieder ab Das gro e Abdeckgitter bitte entsorgen Koa Schieben Sie die Erweiterungskarte vorsichtig und ohne sie zu verkanten in die vorgesehenen F hrungsschienen Dr cken Sie die Erweiterungskarte fest in den Schacht bis die Frontab deckung auf den Befestigungslaschen aufliegt So ist ein sicherer Kontakt der Steckverbindung gewahrleistet Re ive Tra mit rr ee M m J SERCOS Interface A cere x13 Drehen Sie die Schrauben der Frontabdeckung die Gewinde in den Befestigungslaschen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 71 Erweiterungen Zubehor 11 05 Kollmorgen 6 1 2 6 1 2 1 6 1 2 2 6 1 2
71. ift DE 3445617C2 erstellt Es werden max 32 Bit bertragen Die f hrenden Datenbit bilden die Anzahl der Umdrehungen ab und sind w hlbar von 12 bis 16 Bit Die darauf folgenden max 16 Bit bilden die Aufl sung ab und sind nicht ver nder bar Die folgende Tabelle zeigt die Aufteilung des SSI Datums je nach gew hlter Umdre hungsanzahl Umdrehung Aufl sung beliebig SSIREVOL Die Signalfolge kann im Bin rformat Standard oder im Grayformat ausgegeben wer den Sie k nnen den Servoverst rker an die Taktfrequenz Ihrer SSI Auswertung mit der Setup Software anpassen 1 3 us bzw 10 us Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung Anschluss und Signalbeschreibung SSl Interface Die Z hlrichtung des SSI Interface ist mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung aufw rtsz hlend eingestellt SERVOSTAR 300 Steuerung Umschaltzeit Daten t lt 300ns Ausgang IAUI gt 2V 20mA min Periodendauer T 600 ns Eingang 140 gt 0 3V Time Out t 1 3us 10us SSITOUT SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 51 Schnittstellen 11 05 Kollmorgen 4 7 3 4 7 3 1 52 Eingang Encoder Fuhrung fur Master Slave Betrieb Mit Hilfe dieser Schnittstelle k nnen Sie mehrere SERVOSTAR 300 Verst rker zusam menschalten Master Slave Betrieb Der Slave Verstarker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert elek
72. ine Parametrieren eines laufenden Antriebs ist ausschlie lich Fachpersonal mit den auf Seite 7 beschriebenen Fachkenntnissen erlaubt Auf Datentr ger gespeicherte Datens tze sind nicht gesichert gegen ungewollte Ver nderung durch Dritte Nach Laden eines Datensatzes m ssen Sie daher grunds tzlich alle Parameter pr fen bevor Sie den Servoverst rker freigeben Software Beschreibung Die Servoverst rker m ssen an die Gegebenheiten Ihrer Maschine angepasst werden Diese Parametrierung nehmen Sie meist nicht am Verst rker selbst vor sondern an einem Personal Computer PC mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware Der PC ist mit einer Nullmodem Leitung seriell siehe S 56 mit dem Servoverst rker verbunden Die Inbetriebnahmesoftware stellt die Kommunikation zwischen PC und SERVOSTAR 300 her Sie finden die Inbetriebnahmesoftware auf der beiliegenden CD ROM und im Download bereich unserer Internetseite Sie k nnen mit wenig Aufwand Parameter ndern und die Wirkung sofort am Antrieb erkennen da eine st ndige Verbindung online Verbindung zum Verst rker besteht Gleichzeitig werden wichtige Istwerte aus dem Verst rker eingelesen und am PC Monitor angezeigt Oszilloskop Funktionen Eventuell im Verst rker eingebaute Interface Module Erweiterungskarten werden auto matisch erkannt und die erforderlichen zus tzlichen Parameter zur Lageregelung oder Fahrsatzdefinition zur Verf gung gestellt Sie k nnen Datens tze auf einem Daten
73. inschr nkung 1000 2500m ber NN mit Leistungsr cknahme 1 5 100m Umgebungstemperatur im Betrieb Luftfeuchtigkeit im Betrieb Aufstellh he Verschmutzungsgrad Verschmutzungsgrad 2 nach IEC 60664 1 2 5 1 Schutzart IP 20 Einbaulage vertikal gt S 29 Bel ftung 1A und 3A Typen freie Konvektion alle anderen Typen angebauter L fter Sorgen Sie im geschlossenen Schaltschrank f r gen gend erzwungene Umluft Referenz zu Bestellnummern siehe S 97 2 10 7 Leiterquerschnitte Wir empfehlen im Rahmen der EN 60204 f r Einachssysteme 2 10 8 AC Anschluss 1 5 mm 600V 105 C DC Zwischenkreis Bremswiderstand 1 5 mm 1000V 105 C bei L n gen gt 20cm abgeschirmt Motorleitungen ohne 1 1 5 mm max 25 m 600V 105 C geschirmt Motordrossel C lt 150pF m Motorleitungen mit 600V 105 C geschirmt Motordrossel 3YLNxx C lt 150pF m Resolver Thermoschutz 4x2x0 25 mm max 100m Padi Verseil C lt 120pF m Encoder Thermoschutz 7x2x0 25 mm max 50m paarw verseilt geschirmt ComCoder Thermoschutz 8x2x0 25 mm max 25m paarw verseilt geschirmt Sollwerte AGND 0 25 mm paarweise verseilt geschirmt Steuersignale BTB DGND 0 5 mm Haltebremse Motor min 0 75 mm 600V 105 C geschirmt Spannungsverlust beachten 24 V max 2 5 mm Sp
74. ker mit der Erweiterungskarte bestellt haben Frontansicht _NODEID ae mee X21A_ O LED2 LED LED4 LED3 NODE ID Schalter Mit Hilfe der hexadezimalen Drehschalter k nnen Sie das obere und untere Byte der Node ID getrennt einstellen SynqNet verlangt f r korrekte Funktion im Netzwerk nicht zwingend eine Adresse in einigen Anwendungen kann dies jedoch sinnvoll sein um von einer Applikations Software erkannt zu werden Node LED Tabelle LED Name Funktion An Empfang g ltig IN port LINK_IN EES Aus nicht g ltig power off oder reset An Netzwerk zyklisch LED2 CYCLIC Blinkt Netzwerk nicht zyklisch Aus power off or reset An Empfang g ltig OUT port LED LINK M 3 OU Aus nicht g ltig power off oder reset An Repeater Ein Netzwerk zyklisch LED4 REPEATER Blinkt Repeater Ein Netzwerk nicht zyklisch Aus Repeater Aus power off oder reset SynqNet Anschl sse Stecker X21B C RJ 45 Anschluss an das SynqNet Netzwerk ber RJ 45 Buchsen IN und OUT Ports mit inte grierten LEDS SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Erweiterungen Zubehor 6 1 7 5 Digitale Ein Ausg nge Stecker X21A SubD 15 polig Buchse Eing nge In 24V 20 28V optisch entkoppelt ein high speed Eingang Pin 4 Ausg nge Out 24V optisch entkoppelt Darlington Treiber
75. legt oder einzeln durch Erdverbin dung gesch tzt werden Erfolgt die Verdrahtung innerhalb des geforderten Einbauraums so hat diese nach den Angaben der Norm EN 60204 1 im Abschnitt 14 3 zu erfolgen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Schnittstellen 4 11 4 Funktionsbeschreibung Wird die Anlaufsperre AS in einer Anwendung nicht ben tigt so muss der Eingang AS ENABLE direkt mit 24VDC verbunden werden Die Wiederanlaufsperre ist hiermit berbr ckt und kann nicht genutzt werden Bei Nutzung der Anlaufsperre muss der Eingang AS Enable mit dem Ausgang einer Sicherheitssteuerung oder einem Sicherheitsrelais verbunden werden die mindestens den Anforderungen der Kategorie 3 nach EN 954 1 entsprechen beachten Sie den Anschlussplan auf Seite 61 Folgende Zust nde des Servoverst rkers sind in Verbindung mit der Anlaufsperre AS m glich AS ENABLE ENABLE Displaymeldung Drehmoment Motor Safety Kat 3 OV OV S nein ja OV 24V F27 nein ja 24V OV Geratekennung z B 06 nein nein 24V 24V Geratekennung z B E06 ja nein Wird im Betrieb die Anlaufsperre AS bet tigt also der Eingang AS ENABLE von 24VDC getrennt so trudelt der Antrieb aus und der Servoverst rker meldet den Fehler F27 Es besteht dann keine M glichkeit den Antrieb kontrolliert zu bremsen Ist in einer Anwendung eine kontrollierte Bremsung vor der Benutzung der Wiederanlaufsperre erfor derlich so
76. len Anbindung an Automatisierungssysteme und unsere Applikationsschriften finden Sie auf der beiliegen den CD ROM im Acrobat Reader Format Systemvoraussetzung WINDOWS Internet Browser Acrobat Reader in mehreren Sprachversionen Sie k nnen die Dokumentationen auf jedem handels blichen Drucker ausdrucken Gegen Aufpreis k nnen Sie die ausgedruckte Dokumentation von uns beziehen Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal A Transport nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gefahrdeter Bauelemente Installation nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Inbetriebnahme nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik Antriebstechnik 1 2 In diesem Handbuch verwendete Symbole personelle Gefahrdung Allgemeine Warnung AN durch Elektrizit t und ihre A Allgemeine Hinweise Wirkung maschinelle Gefahrdung gt S siehe Seite Querverweis Hervorhebung Tasten auf der Servoverstarker Tastatur A einmal dr cken ein Men punkt nach oben Zahl um eins vergr ern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn vergr ern v einmal dr cken ein Men punkt nach unten Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn verkleinern AV rechte Taste gedr ckt halten und linke Taste zus tzlich dr cken zur Zahleneingabe Return Funktion SERVOSTAR 3
77. lung eingebauter temperaturempfindlicher Schalter Intergral Anteil des Regelkreises gleichgerichtete und gegl ttete Leistungsspannung SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Anhang 7 4 7 4 1 7 4 2 7 4 3 Bestellnummern Servoverstarker Erweiterungskarten Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer SERVOSTAR 303 S30361 NA SERVOSTAR 306 S30661 NA SERVOSTAR 310 S31061 NA SERVOSTAR 341 S30101 NA SERVOSTAR 343 S30301 NA SERVOSTAR 346 S30601 NA Erweiterungskarte DeviceNet DE 103571 OPT DN Erweiterungskarte PROFIBUS DP DE 106712 OPT PB3 Erweiterungskarte SERCOS DE 90879 OPT SE Erweiterungskarte 1 0 14 08 DE 90057 OPT EI Erweiterungskarte EtherCat DE 108350 Erweiterungskarte SynqNet DE 200073 Erweiterungsmodul 2CAN DE 101174 nicht erh ltlich NA bedeutet ohne eingebaute Erweiterungskarte Gegenstecker Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Gegenstecker X3 DE 107554 Gegenstecker X4 DE 107555 Gegenstecker X0 230V DE 105856 Gegenstecker X8 230V DE 107556 Gegenstecker X9 230V DE 107631 Gegenstecker X0 400V DE 107557 Gegenstecker X8 400V DE 107558 Gegenstecker X9 400V DE 107467 Anschlusskabel konfektioniert Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Motorkabel 230V 5m 4x1 DE 107485 Motorkabel 230V 10m 4x1 DE
78. lwert des Servoverst rkers intern mit einer einstellbaren Rampe gegen 0 gefahren Bei Errei chen von 3 der eingestellten Enddrehzahl oder sp testens nach 1s schaltet der Brem senausgang Die Anstiegszeiten und Abfallzeiten for der im Motor eingebauten Haltebremse sind f r die einzelnen Motortypen unterschiedlich siehe Motorhandbuch Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 42 Eine personell sichere Bet tigung der Haltebremse erfordert zus tzlich einen Schlie er im Bremskreis und dann auch eine L schvorrichtung z B Varistor f r die Bremse Schaltungsvorschlag SERVOSTAR Externer Sicherheitskreis SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Technische Beschreibung 2 13 Bremsschaltung Beim Bremsen mit Hilfe des Motors wird Energie zum Servoverstarker zur ckgespeist Diese Energie wird im Bremswiderstand in W rme umgewandelt Der Bremswiderstand wird von der Bremsschaltung zugeschaltet Mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware wird die Bremsschaltung Schaltschwellen an die Netzspannung angepasst Bei der Berechnung der erforderlichen Bremsleistung f r Ihre Anlage hilft Ihnen unsere Applikationsabteilung Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 42 Funktionsbeschreibung 1 Einzelverstarker nicht gekoppelt ber den Zwischenkreis DC DC Ist die vom Motor r ckgespeiste Leistung im zeitlichen Mittel oder als Spitzenwert h her als die eingestellte Bremslei
79. muss der Antrieb gebremst und der Eingang AS ENABLE zeitverz gert von 24VDC getrennt werden Leistungsausgang Wenn Arbeiten am Motoranschluss oder Motorkabel notwendig sind muss der Servoverstarker vom Netz getrennt und die Entladezeit des Zwischenkreises abgewartet werden Die Anlaufsperre AS gew hrleistet keine elektrische Trennung vom Da die Anlaufsperre AS einkanalig ist wird ein irrt mliches Einschalten nicht erkannt Bei der Verdrahtung des Eingangs AS ENABLE innerhalb eines Einbauraumes muss darauf geachtet werden dass die verwendeten Leitungen als auch der Einbauraum selbst den Anforderungen der EN 60204 1 entsprechen Erfolgt die Verdrahtung au erhalb eines Einbauraums so muss diese dauerhaft verlegt und gegen u ere Besch digung gesch tzt werden SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 59 Schnittstellen 11 05 Kollmorgen 4 11 4 1 Signalablaufdiagramm Das Diagramm zeigt wie die Anlaufsperre AS genutzt werden muss damit ein sicherer Halt des Antriebs und fehlerfreier Betrieb des Servoverstarkers gewahrleistet ist na Drehzahl t Ua Enable X3 12 t 2400us U4 AS Enable 2 4 5 Z wt 1 Den Motor kontrolliert zum Stillstand bringen Sollwert der Drehzahl 0 2 Wenn Drehzahl 0 Spannung f r Enable 0 V 3 Anlaufsperre aktivieren Spannung f r AS Enable 0 V Bei Motoren ohne Bremse k nnen sich h ngende Lasten in Bewegung setzen da der Motor bei bet tigter Anlaufsperre AS AS Ena
80. muss von einer elektromechanischen Anhaltevorrichtung Bremse gehalten wer den Bei Mehrachssystemen mit gekoppeltem Zwischenkreis muss zusatzlich die Motorleitung ber eine Wechselschalteinrichtung Sch tz z B Siemens 3RT1516 1BB40 aufgetrennt und Uber Widerstande in Sternschaltung kurzgeschlossen werden Kategorie 1 Wenn nach einer Not Aus Abschaltung durch ungebremsten Nachlauf gefahrbringende Zust nde eintreten k nnen kann der Antrieb nach einem gef hrten Stillsetzen abge schaltet werden Die Stopp Kategorie 1 erlaubt eine elektromotorische Bremsung und ein Abschalten nach Erreichen von Drehzahl 0 Ein sicheres Stillsetzen kann erzielt werden wenn der Wegfall der Netzversorgung nicht als Fehler gewertet wird und die Steuerung das Disable des Verst rkers bernimmt Im Normalfall wird nur die Leistungsversorgung sicher abgeschaltet Die 24V Hilfsspannungsversorgung bleibt eingeschaltet SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Installation 3 Installation 3 1 Wichtige Hinweise Sch tzen Sie die Servoverst rker vor unzul ssiger Beanspruchung Insbesondere d rfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und oder Iso lationsabst nde ver ndert werden Vermeiden Sie die Ber hrung elektronischer Bauelemente und Kontakte Pr fen Sie die Zuordnung von Servoverst rker und Motor Vergleichen Sie Nenn spannung und Nennstrom der Ger te F hren Sie die Verdrahtung nach den Vorga
81. n telung des Kabels und das Schirm geflecht auf die gew nschte Ader l nge Sichern Sie die Adern mit einem Kabelbinder Kabelbinder Entfernen Sie die u ere Umman telung der Leitung auf einer L nge von etwa 30mm ohne das Schirm geflecht zu besch digen Ziehen Sie einen Kabelbinder durch den Schlitz in einem Schirmblech an der Frontplatte des Servover st rkers Pressen Sie das Schirmgeflecht des Kabels mit dem Kabelbinder fest gegen das Schirmblech 34 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Installation 3 4 3 2 A Technische Daten Anschlussleitungen Weitere Informationen ber chemische mechanische und elektrische Eigenschaften der Leitungen erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung Beachten Sie die Vorschriften im Kapitel Leiterquerschnitte auf Seite 21 Um den Verst rker mit der max erlaubten Kabell nge sicher zu betreiben m ssen Sie Kabelmaterial verwenden das den u a Anforderungen an die Kapazit t gen gt Isolationsmaterial Mantel PUR Polyurethan Kurzzeichen 11Y Aderisolation PETP Polyesteraphtalat Kurzzeichen 12Y Kapazitat Motorleitung kleiner als 150 pF m RES Encoder Leitung kleiner als 120 pF m Techn Daten Die Klammern bei der Aderdefinition deuten die Abschirmung an Alle Leitungen sind tauglich f r Kabelschlepp Die technischen Angaben beziehen sich auf den bewegten Einsatz der Leit
82. n Encoder und Defaultwerte fur den Motor wurden n12 Meldung Motordefault werte geladen Verstarker weichen von eingestellten Parametern ab geladen Motornummer wird Uber SAVE automatisch im EEPROM gespeichert n14 Meldung SinCos Feed back SinCos Kommutierung nicht voll zogen wake amp shake Verstarker enablen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Anhang 7 3 B Glossar Ballastschaltung Bremsschaltung Clock CONNECT Baugruppen counts Dauerleistung der Bremsschaltung Disable Drehzahlregler Eingangsdrift Enable Enddrehzahl Endschalter Erdschluss Fahrsatz Feldbusinterface Freie Konvektion Gleichtaktspannung GRAY Format Haltebremse t Schwelle Impulsleistung der Bremsschaltung Inkrementalgeber Interface Interface Ipeak Spitzenstrom Irms Effektivstrom siehe Bremsschaltung wandelt bersch ssige vom Motor beim Bremsen r ckgespeiste Energie ber den Bremswiderstand in W rme um Taktsignal im Servoverst rker eingebaute Baugruppen mit integrierter Lageregelung die spezielle Interface Varianten f r den Anschluss an die bergeordnete Steuerung zur Verf gung stellen interne Z hlimpulse 1 Impuls 1 27 Umdr mittlere Leistung die in der Bremsschaltung umgesetzt werden kann Wegnahme des ENABLE Signals OV oder offen regelt die Differenz zwischen Drehzahlsollwert SW und Drehzahlistwert zu 0 aus Ausgang St
83. nahmen durch den Anwender getrof fen werden Die Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 300 sind ausschlie lich dazu bestimmt geeignete b rstenlose Synchron Servomotoren und Asynchronmotoren drehmoment drehzahl und oder lagegeregelt anzutreiben Die Nennspannung der Motoren muss h her oder mindestens gleich der vom Servoverst rker gelieferten Zwischenkreisspan nung sein Sie d rfen die Servoverst rker nur im geschlossenen Schaltschrank unter Ber cksichti gung der auf Seite 21 definierten Umgebungsbedingungen betreiben Um die Schalt schranktemperatur unter 40 C zu halten kann Bel ftung oder K hlung erforderlich sein Verwenden Sie nur Kupferleitungen zur Verdrahtung Die Leiterquerschnitte ergeben sich aus der Norm EN 60204 bzw Tabelle 310 16 der NEC 60 C oder 75 C Spalte f r AWG Querschnitte Die Konformit t des Servosystems zu den auf Seite 11 genannten Normen k nnen wir nur garantieren wenn von uns gelieferte Komponenten Servoverst rker Motor Leitun gen usw verwendet werden Personell sichere Wiederanlaufsperre Der Servoverst rker hat eine integrierte personell sichere Wiederanlaufsperre die den Anforderungen der Sicherheitskategorie 3 nach EN 954 1 entspricht Die Konzeptpr fung der Funktion Sicherer Halt im weiteren Wiederanlaufsperre AS genannt wurde vom Berufsgenossenschaftlichen Institut f r Arbeitssicherheit durchge f hrt und die Einstufung in Kategorie 3 nach EN 954 1 wurde best ti
84. ng SubD 9pol Buchse Inkrementalgeber Eingang SubD15pol Buchse PC Schnittstelle CAN SubD 9pol Stecker Encoder Emulation ROD SSI SubD 9pol Stecker Empfohlene Anzugsmomente Stecker Anzugsmoment X0 X8 X9 0 5 0 6 Nm Erdungsbolzen 3 5 Nm Absicherung Interne Absicherung Schaltkreis Interne Absicherung Hilfsspannung 24V intern 3 15 AT Bremswiderstand intern elektronisch Externe Absicherung Schmelzsicherungen o SEOs SERVOSTER 303 341 343 306 310 346 AC Einspeisung Fria X0 1 2 3 6 AT FRx 6 10 AT FRx 10 24V Einspeisung Fri max 8 AF FRx 12 Bremswiderstand Fous 8 2 4 6 AT FRS 6 6 AT FRS 6 US Typen in Klammern x S oder S R f r 480V Anwendungen x N oder N R f r 230V Anwendungen Referenz zu Bestellnummern siehe S 97 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Technische Beschreibung 2 10 6 Zul ssige Umgebungstemperaturen Bel ftung Einbaulage Lagerung Hinweise gt S 91 Transport Hinweise gt 9 91 Toleranz Versorgungsspannungen Leistungsversorgung 303 310 1x110V10 1x230V 50 60 Hz 3x110V 10 3x230V 50 60 Hz 341 346 3x208V 10 480V 50 60 Hz Hilfsspannungsversorgung ohne Bremse und L fter mit Bremse oder L fter 20 V DC 30 V DC 24 V DC 0 15 0 40 C bei Nenndaten 40 55 C mit Leistungsr cknahme 2 5 K rel Luftfeuchte 85 nicht betauend bis 1000m ber NN ohne E
85. ng Ausgangsstrom HR ep lema Anschlussleistung bei S1 Betrieb 2 7 Geratebeschreibung 2 7 1 Lieferumfang Wenn Sie Verstarker aus der SERVOSTAR 300 Serie bei uns bestellen Bestellnummern gt S 97 erhalten Sie SERVOSTAR 3xx Gegenstecker X0 X3 X4 X8 X9 nur bei SERVOSTAR 303 310 A Die SubD Gegenstecker geh ren nicht zum Lieferumfang Montage und Installationsanleitung Online Dokumentation auf CD ROM Inbetrieonahmesoftware DRIVEGUI EXE auf CD ROM Zubeh r muss zus tzlich bestellt werden wenn ben tigt linear oder rotatorisch Motorleitung konfektioniert oder beide Leistungsstecker einzeln mit Motorleitung als Meterware R ckf hrleitung konfektioniert oder beide R ckf hrstecker einzeln mit R ckf hrleitung als Meterware Motordrossel 3YLNxx gt S 89 bei Motorleitungslange ber 25m externer Bremswiderstand gt S 88 Kommunikationsleitung zum PC gt S 56 f r das Parametrieren am PC Netzleitung Steuerleitungen Feldbusleitungen jeweils Meterware SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 13 Technische Beschreibung 11 05 Kollmorgen 2 7 2 Die digitalen Servoverstarker der Familie SERVOSTAR 300 Standardausf hrung Zwei Spannungsklassen mit gro em Nennspannungsbereich 1 x 110V 40 230V 10 SERVOSTAR 303 310 S3xx6 3 x 208 10 3 480V 1 SERVOSTAR 341 346 S3xx0 Geratebreite 7
86. ngsl nge von 10m erf llt der Servoverst rker die Anforderung an die Kategorie zweite Umgebung Die Servoverst rker wurden in einem definierten Aufbau mit den in dieser Dokumentation beschriebenen Systemkomponenten in einem autorisierten Pr flabor gepr ft Abweichun gen vom in der Dokumentation beschriebenen Aufbau und Installation bedeutet dass Sie selbst neue Messungen veranlassen m ssen um der Gesetzeslage zu entsprechen Zur Einhaltung der Niederspannungsrichtlinie kommt die Norm EN 50178 zur Anwendung SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 11 Technische Beschreibung 11 05 Kollmorgen 2 5 12 UL und cUL Konformitat Dieser Servoverstarker ist unter der UL File Nummer E217428 gelistet UL cUL zertifizierte Servoverstarker Underwriters Laboratories Inc stimmen mit den entsprechenden amerikanischen und kanadischen Brandvorschriften in diesem Fall UL 840 und UL 508C Uberein Die UL cUL Zertifizierung bezieht sich allein auf die konstruktive mechanische und elek trische Baucharakteristik des Ger tes Die UL cUL Vorschriften legen u a die technischen Mindestanforderungen an elektri sche Ger te fest um gegen m gliche Brandgefahren vorzubeugen die von elektrisch betriebenen Ger ten ausgehen k nnen Die technische bereinstimmung mit den ameri kanischen Brandvorschriften wird von einem unabh ngigen UL Inspektor durch die Typenpr fung und regelm igen Kontrollpr fungen auf Konformit t berpr ft Der Kunde
87. oher Verdrahtungsaufwand und Erfordernis zus tzlicher Ger te Diese Nachteile werden durch die Anlaufsperre AS aufgefangen Die Konzeptpr fung der Anlaufsperre wurde vom Berufsgenossenschaftlichen Institut f r Arbeitssicherheit durchgef hrt und die Einstufung in Kategorie 3 nach EN 954 1 wurde best tigt Vorteile der Anlaufsperre AS Zwischenkreis bleibt aufgeladen da der Hauptstromkreis aktiv bleibt Es wird nur Kleinspannung geschaltet daher kein Kontaktverschlei der Verdrahtungsaufwand ist sehr gering Die Funktionalitat und die personelle Sicherheit bei Verwendung der Schaltungs vorschlage in dieser Dokumentation ist durch die Berufsgenossenschaft abgenommen Technische Daten und Anschlussbelegung Eingangsspannung 20V 30V Eingangsstrom 40mA 75mA leff Spitzenstrom 220mA Is X4 24V AS 24V 1 24V 2 DGND 3 DGND 4 AS ENABLE 5 Sicherheits schaltger t Verriegelung Einbauraum Da der Regler der Schutzart IP20 entspricht m ssen Sie den Einbauraum so w hlen dass der Umgebung entsprechend ein sicherer Betrieb des Servoverst rkers gew hrleis tet ist Der Einbauraum muss mindestens der Schutzart IP54 entsprechen Verdrahtung F hrt die Verdrahtung au erhalb des geforderten Einbauraums IP54 so m ssen die Leitungen dauerhaft fest verlegt gegen u ere Besch digung gesch tzt sein z B im Kabelkanal in unterschiedlichen Mantelleitungen ver
88. ort Der Einbauort muss frei von leitfahigen und aggressiven Stoffen sein Einbausituation im Schaltschrank gt S 29 Stellen Sie die ungehinderte Bel ftung der Servoverst rker sicher und beachten Sie die zul ssige Umgebungstemperatur gt S 21 Beluftung Beachten Sie die erforderlichen Freiraume ober und unterhalb der Servoverst rker gt S 29 Montieren Sie Servoverst rker und Netzteil nahe beieinander auf der Montage leitenden geerdeten Montageplatte im Schaltschrank Leitungswahl_ Wahlen Sie Leitungen gem EN 60204 aus gt S 21 EMV gerechte Abschirmung und Erdung gt S 32 Erden Sie Montageplatte Motorgeh use und CNC GND der Steue rung Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 34 Erdung Abschirmung Leistungs und Steuerkabel getrennt verlegen BTB Kontakt in den Sicherheitskreis der Anlage einschleifen Digitale Ein und Ausg nge des Servoverst rkers anschlie en AGND anschlie en auch wenn ein Feldbus verwendet wird Sofern ben tigt analogen Sollwert anschlie en R ckf hreinheit Feedback anschlie en Sofern ben tigt Encoder Emulation anschlie en Erweiterungskarte anschlie en siehe entsprechende Hinweise ab Seite 71 Motorleitungen anschlie en Abschirmungen beidseitig auf EMV Stecker Schirmanschluss legen bei Leitungsl nge gt 25m Motordrossel 3YL 20 verwenden Motor Haltebremse anschlie en Abschirmung beidseitig auf EMV
89. produziert oder unter Ver wendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Kollmorgen 11 05 Inhaltsverzeichnis Seite 1 Allgemeines 1 1 JUberdieses Handbuch lt 4 zutun seta lugu as atawqa phusaq A 7 1 2 In diesem Handbuch verwendete Symbole 7 1 3 In diesem Handbuch verwendete K rzel eee ee ee ann eee 8 2 Technische Beschreibung 2 1 le WE en e u we he wes ae bes ee eee a ae eee an q Saya eee 9 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung der Servoverst rker 10 2 3 Europ ische Richtlinien und Normen 11 24 CE eng sun ern ne ceca tua q pusi usus Pokale AE 11 2 5 DL umd u us s u ur l eee Soe te su as aa s Su Fah as s C Waaa aon Se 12 ee RE 13 2 4 G ratebeSchrelbUNGi ts pak donde Roe Riaw es Pe Ree eS 13 2 7 1 Lieferumfang a Selsey ere Sanh sns asi 13 2 7 2 Die digitalen Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 300 14 2 8 Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze en 16 2 9 Komponenten eines Servosystems 17 2 40 Technische Daten a ae are 18 2 10 1 Technische Daten 110 230 V Typen S3_ 6 een nern
90. r f r Strom und Drehzahlregler g ltige und sichere Parameter beinhaltet Im Servoverst rker gespeichert ist eine Motorparameter Datenbank Bei der Inbetrieb nahme m ssen Sie den Datensatz f r den angeschlossenen Motor ausw hlen und im Servoverst rker abspeichern F r die meisten Anwendungen werden diese Einstellungen bereits zu guten bis sehr guten Regeleigenschaften f hren Eine genaue Beschreibung aller Parameter und der M glichkeiten zur Optimierung der Regeleigenschaften finden Sie im Handbuch Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE 5 3 1 Mehrachssysteme 5 3 1 1 Stationsadresse f r CAN Bus Bei der Inbetriebnahme ist es sinnvoll die Stationsadressen der einzelnen Verst rker und die Baudrate f r die Kommunikation ber die Frontplattentastatur einzustellen gt S 67 5 3 1 2 Baudrate f r CAN Bus Nach Ver ndern der Stationsadresse und Baudrate m ssen Sie die 24V Hilfsspan nungs Versorgung der Servoverst rker aus und wieder einschalten Codierung der Baudrate im LED Display Codierung Baudrate in kBit s Codierung Baudrate in kBit s 0 10 5 250 1 20 6 333 2 50 7 500 3 100 8 666 4 125 9 800 10 1000 5 3 2 Tastenbedienung LED Display Im Folgenden sind die zwei m glichen Strukturen des Bedienmen s und die Bedienung mit der Tastatur auf der Frontplatte dargestellt Im Normalfall stellt Ihnen der SERVOSTAR 300 nur das Standardmen zur Verf gung Wenn Sie den Ve
91. r Steuerung ver bunden werden Technische Eigenschaften Differenz Eingangsspannung max 10 V Bezugsmasse AGND Klemme X3 7 Eingangswiderstand 20 kQ Gleichtaktspannungsbereich f r beide Eing nge zus tzlich 10 V Abtastrate 62 5 us SERVOSTAR 300 Steuerung Sollwert 10V gegen CNC GND CNC GND Sollwert2 10V gegen CNC GND GND Eingang Analog In1 Klemmen X3 3 4 Differenz Eingangsspannungen von max 10 V Aufl sung 14bit skalierbar Standardeinstellung Drehzahlsollwert Eingang Analog In 2 Klemmen X3 5 6 Differenz Eingangsspannungen von max 10 V Aufl sung 12bit skalierbar Standardeinstellung Drehmomentsollwert Anwendungsbeispiele f r Sollwerteingang Analog In 2 einstellbare externe Strombegrenzung abgeschwachter Eingang f r Einricht Tippbetrieb Vorsteuerung Override Drehrichtungszuordnung Standardeinstellung Rechtsdrehung der Motorwelle Blick auf die Welle Positive Spannung an Klemme X3 3 gegen Klemme X3 4 oder Positive Spannung an Klemme X3 5 gegen Klemme X3 6 Zur Umkehr des Drehsinns k nnen Sie die Belegung der Klemmen X3 3 4 bzw X3 5 6 tauschen oder auf der Bildschirmseite Drehzahlregler den Parameter DREHRICHTUNG ndern 0 1 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 47 Schnittstellen 11 05 Kollmorgen 4 6 2 48 Digitale Steuereingange X3 X4 Alle digitalen Eingange sin
92. r hat angesprochen Stecker der Ruckfuhreinheit lose oder Ruckfuhrleitung unterbrochen Abwarten bis Motor abgek hlt ist Danach berpr fen warum der Motor so hei wird Stecker festschrauben oder neue R ckf hrleitung einsetzen F07 Meldung Hilfsspan nung Die im Servoverst rker erzeugte Hilfsspannung ist fehlerhaft Servoverstarker zur Reparatur an den Hersteller F08 Meldung berdrehzahl Motorphasen vertauscht R ckf hreinheit falsch eingestellt Motorphasen korrekt auflegen Winkeloffset korrekt einstellen F11 Meldung Bremse Kurzschluss in der Spannungszu leitung der Motorhaltebremse defekte Motorhaltebremse St rungen auf der Bremsleitung keine Bremse angeschlossen obwohl der Parameter Bremse auf MIT steht Kurzschluss beseitigen Motor tauschen Abschirmung der Bremsleitung pr fen Parameter Bremse auf OHNE 92 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Anhang Fehler m gliche Fehlerursachen Ma nahmen zur Beseitigung der Fehlerursachen F13 Meldung Innentempe ratur Zul ssige Innentemperatur ist ber schritten Bel ftung verbessern F14 Meldung Endstufe Motorleitung hat Kurz oder Erdschluss Motor hat Kurz oder Erdschluss Endstufenmodul ist berhitzt Defekt des Endstufenmoduls Kurz Erdschluss im Stromkreis des externen
93. rden Absicherung extern 4 AT Stecker MiniCombicon 12 polig kodiert an PIN1 bzw 12 Daten bis 50m Lange 22 x 0 5mm nicht geschirmt Leitung Versorgung 2 x 1mm Spannungsverluste beachten zwischen Fany abhangig von der Reaktionszeit der Steuerung auftragen Adressierzeit min 4ms Startverz gerung max 2ms Reaktionszeit dig Ausg nge 10ms Leuchtdioden Neben den Klemmen der Erweiterungskarte sind zwei Leuchtdioden angebracht Die gr ne Leuchtdiode meldet das Vorhandensein der erforderlichen 24V Hilfsspannung fur die Erweiterungskarte Die rote Leuchtdiode meldet Fehler in den Ausgangen der Erwei terungskarte Uberlastung der Schalterbausteine und Kurzschluss Eingeben einer Fahrsatznummer Fahrsatznummer binar Fahrsatznummer dezimal A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 An 174 1 0 1 0 1 1 1 0 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Erweiterungen Zubehor 6 1 2 5 Steckerbelegung Die Funktionen sind mit Hilfe der Setup Software einstellbar In der Tabelle sind die her stellerseitigen Defaulteinstellungen dargestellt Stecker X11A Pin Dir ee Beschreibung 1 Ein AO Fahrsatznummer LSB 2 Ein A1 Fahrsatznummer 2 3 Ein A2 Fahrsatznummer 22 4 Ein A3 Fahrsatznummer 23 5 Ein A4 Fahrsatznummer 24 6 Ein A5 Fahrsatznummer 25 7 Ein A6 Fahrsatznummer 2
94. rehzahl bei 6 poligen Motoren auf Nmax 3000 U min bei 8 poligen Motoren auf Nmax 2250 U min bei 10 poligen Motoren auf Nmax 1800 U min Der erh hte Ableitstrom bei steigender Kabell nge f hrt zur Reduktion des nutzbaren Verst rkerausgangsstromes um etwa 1A Verwenden Sie daher nur Motoren mit minde stens 2A Nennstrom damit eine gute Regelg te erreicht wird Technische Daten Dim 3YLN06 3YLN10 3YLN14 3YLN20 Nennstrom A 3x6 3x10 3x14 3x20 Spitzenstrom A 12 30 28 40 Wicklungs Induktivit t mH 0 9 0 9 0 9 0 45 Wicklungs Widerstand Ohm 24 7 14 9 12 7 7 6 Verlustleistung W 40 Kreisfrequenz max Hz 150 Taktfrequenz kHz 2 8 Pr fspannung Phase lt gt PE 2700V DC 1s berlast A 1 5 x Inenn 1 min h Klimakategorie DIN IEC 68 Teil 1 25 085 21 Gewicht kg 4 5 5 5 10 10 Anschlussquerschnitt mm 4 4 4 6 A mm 155 155 190 190 B mm 130 130 170 170 C mm 70 85 115 115 D mm 55 70 75 75 E mm 190 190 220 230 F Langloch mm 5 5x8 5 5x8 6 5x 10 6 5x 10 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 89 Erweiterungen Zubehor 11 05 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 90 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Anhang 7 Anhang 7 1 Transport Lagerung Wartung Entsorgung Transport nur von qualifiziertem Personal nur in der recyclebaren Original Verpackung des Herstellers v
95. remsleistung eingestellte Bremsleistung erreicht n03 S_fehl eingestelltes Schleppfehler Fenster Uberschritten n04 Ansprech berwachung Ansprech berwachung Feldbus aktiv n05 Netzphase Netzphase fehlt n06 Sw Endschalter 1 Software Endschalter 1 berschritten n07 Sw Endschalter 2 Software Endschalter 2 berschritten n08 Fahrauftrag_Fehler Ein fehlerhafter Fahrauftrag wurde gestartet Beim Fahrauftrag Start war kein Referenzpunkt ge n09 Kein Referenzpunkt setzt n10 PSTOP Endschalter PSTOP bet tigt n11 NSTOP Endschalter NSTOP bet tigt nur ENDAT oder HIPERFACE Unterschiedliche Motordefaultwerte 12 geladen Motornummern in Encoder und Verst rker gespei chert Motordefaultwerte wurden geladen n13 Erweiterungskarte Erweiterungskarte arbeitet nicht ordnungsgem SinCos Kommutierung wake amp shake nicht vollzo n14 SinCos Feedback gen wird bei freigegebenem Verst rker und aus gef hrtem wake amp shake gel scht Geschwindigkeits Strom Tabelle INXMODE 35 n15 Tabellenfehler Fehler n16 Summenwarnung Summenwarnung f r n17 bis n31 n17 Feldbus Sync Sync ist nicht eingeloggt n18 Multiturn berlauf Maximale Anzahl von Umdrehungen berschritten n19 n31 Reserve Reserve n32 Firmware Betaversion Firmwareversion ist nicht freigegeben A Reset Reset liegt an Eingang DIGITAL INx an Diese Warnmeldungen f hren zu einem gef hrten Stillsetzen des Antr
96. romsollwert Temperatur und alterungsbedingte Ver nderungen eines analogen Eingangs Freigabesignal f r den Servoverst rker 24V Maximalwert f r die Drehzahlnormierung bei 10V Begrenzungsschalter im Verfahrweg der Maschine Ausf hrung als ffner Elektrisch leitende Verbindung zwischen einer Phase und PE Datenpaket mit allen Lageregelungsparametern die f r einen Fahrauftrag erforderlich sind CANopen PROFIBUS SERCOS etc freie Luftbewegung zur K hlung St ramplitude die ein analoger Eingang Differenzeingang ausregeln kann spezielle Form der bin ren Zahlendarstellung Bremse im Motor die nur bei Motorstillstand eingesetzt werden darf berwachung des tats chlich abgeforderten Effektivstroms Irms maximale Leistung die in der Bremsschaltung umgesetzt werden kann Positionsmeldung ber 2 um 90 versetzte Signale keine absolute Positionsausgabe Schnittstelle Effektivwert des Impulsstroms Effektivwert des Dauerstroms SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 95 Anhang 11 05 Kollmorgen K 96 Kp P Verstarkung Kurzschluss Lageregler Leistungsschalter Maschine Mehrachssysteme Netzfilter Nullimpuls Optokoppler P Regler Phasenverschiebung Pl Regler Potentialtrennung Reset Resolver Digital Converter Reversierbetrieb Ringkern ROD Interface Servoverst rker Sollwert Rampen SSI Interface Stromregler Tachospannung Thermoschutzkontakt Tn I Nachstellzeit Zwischenkr
97. rst rker ber das detaillierte Men bedienen m chten so m ssen Sie beim Einschalten der 24V Ver sorgungsspannung die rechte Taste gedr ckt halten SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 65 Inbetriebnahme 11 05 Kollmorgen 5 3 2 1 Bedienung Sie k nnen mit den beiden Tasten folgende Funktionen ausf hren Tastensymbol Funktionen A einmal dr cken ein Men punkt nach oben Zahl um eins vergr ern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn vergr ern v einmal dr cken ein Men punkt nach unten Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn verkleinern AV rechte Taste gedr ckt halten und linke Taste zus tzlich dr cken zur Zahleneingabe Return Funktion 5 3 2 2 Statusanzeige Einschalten 24V Daten werden aus EnDat gelesen Option AS angesteuert Reset Eingang aktiv Einem digitalen Eingang ist die Reset Funktion zugewiesen und ein High Pegel liegt dort an Status 1 24V eingeschaltet Ger t meldet Version der Basissoftware nach 1 sec Wechsel zu Status 2 3 oder 4 Status 2 24V eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung hier 1A blinkender Punkt Status 3 24V eingeschaltet Leistungsspannung eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung und Leistungsspannung ein blinkender Punkt Status 4 24V u Leistungsspannung eingeschaltet Ger t Enabled Ger t meldet Stromkodierung Leistung ein und Enable blinkender Punkt
98. rte EtherCat Seite 81 Erweiterungskarte SynqNet Seite 82 Erweiterungsmodul 2CAN Seite 85 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 31 Installation 11 05 Kollmorgen 3 4 1 Anschlussplan Beachten Sie die Sicherheitshinweise gt S 9 und die bestimmungsgem e Verwendung gt 5 10 inkl Thermo schutzkontakt Comcoder X X3Anolog In 1 10V gt 8 44 gegen CNC GND Endat i gt 5 45 gt S 47 AGND CNC GND Hiperface SERVOSTAR 300 Steuerung Analog In 1 digital Feedback Analog In 2 Sollwert2 10 Analog In 2 gegen CNC GND inkl Thermo CNC GND schutzkontakt 24V gegen I O CND Resolver DIGITAL IN1 gt 8 43 DIGITAL IN2 gt 5 48 DIGITAL IN3 DIGITAL IN4 6 5 ENABLE 4 DIGITAL OUT1 Digitall 3 gt 5 49 DIGITAL OUT2 Digital2 2 5 gt oC ee BRAKE 1 Sicherheits gt lt BRAKE BTB RTO kreis Bei externem Ballastwiderstand Br cke entfernen 4 Pe a 8 AS ENABLE Ballast ttt Widerstand gt 5 48 DGND O GND x5 gt S 50 ROD gt 5 51 gt 5 52 Ma Sl gt S 54 Pulse Encoder Auswertung Schrittmotor Steuerung Z Slave Master Verstdrker a CAN Master COM1 COM2 2 3 1 0 14 08 PROFIBUS 8 75 SERCOS gt 9 76 DEVICENET ETHERCAT SYNQNET PE Anschluss Schutzerdung bk Masseverbindung Montageplatte Schirmanschiuss im
99. rweiterungskarte wird im entsprechenden Handbuch auf der CD Rom beschrieben Weiterf hrendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 63 Inbetriebnahme 11 05 Kollmorgen 5 2 64 Leitfaden zur Inbetriebnahme Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der Inbetriebnahme in einer sinnvollen Reihenfolge ohne Gef hrdung von Personen oder Maschine vorzugehen Installation pr fen Enable sperren 24V Hilfsspannung einschalten PC einschalten Inbetriebnahmesoft ware starten angezeigte Parameter pr fen und korrigieren Netzspannung Motornennspannung Motor Polzahl R ckf hrung Iams PEAK Grenzdrehzahl Bremsleistung Stationsadresse Schutzeinrich tungen pr fen Leistungsversor gung einschalten Sollwert 0V anlegen Enable Sollwert Optimierung Erweiterungskarte in Betrieb nehmen Siehe Kapitel 3 Servoverst rker spannungsfrei schalten OV an Klemme X3 12 Enable und Klemme X4 5 AS Enable 24V DC an Klemme X4 1 Masse an Klemme X4 3 Nach dem Initialisierungsvorgang ca 0 5s wird der Status im LED Display gemeldet gt S 65 Schnittstelle w hlen an den der Servoverst rker angeschlossen is Die im SRAM des Servoverst rkers gespeicherten Parameter werden in den PC bertragen Pr fen Sie besonders die nachfolgend beschriebenen
100. skapazitat max 60 nF km Leiterwiderstand Schleife 159 8 Q km Leitungslangen in Abhangigkeit von der Ubertragungsrate bertragungsrate kBaud Leitungsl nge m 1000 10 500 70 250 115 Mit geringerer Betriebskapazitat max 30 nF km und geringerem Leiterwiderstand Schleife 115 k nnen gr ere Ubertragungsweiten erreicht werden Wellenwiderstand 150 50 gt Abschlusswiderstand 150 50 An das SubD Steckergeh use stellen wir aus EMV Gr nden folgende Anforderung metallisches oder metallisch beschichtetes Geh use Anschlussm glichkeit f r den Leitungsschirm im Geh use gro fl chige Verbindung entsprechend der Leitungsimpedanz ca 1200 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 57 Schnittstellen 11 05 Kollmorgen 4 11 4 11 1 4 11 2 4 11 3 58 Personell sichere Wiederanlaufsperre AS Eine wichtige Aufgabe ist der personell sichere Schutz von Antrieben gegen Wiederan lauf Dies kann durch eine elektronische Sperre oder mit mechanischen Elementen zwangsgefuhrte Relaiskontakte realisiert werden Bei Verwendung von zwangsgefuhrten Relaiskontakten wurde bisher entweder das Netz sch tz im Hauptstromkreis abgeschaltet oder der Motor wurde Uber ein Schaltelement vom Servoverst rker getrennt Nachteile dieser Methode Der DC Zwischenkreis muss wieder aufgeladen werden Kontaktverschlei der Schaltelemente durch das Schalten unter Last H
101. smeldung kein Fehler siehe Seite 66 K hlk rpertemperatur zu hoch Grenzwert vom Hersteller auf 80 C eingestellt berspannung im Zwischenkreis Grenzwert abh ngig von der Netzspannung F03 Schleppfehler Meldung des Lagereglers F04 R ckf hrung Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss Unterspannung im Zwischenkreis Grenzwert vom Hersteller auf 100V eingestellt Temperaturf hler defekt oder Motortemperatur zu hoch Grenzwert vom Hersteller auf 145 C eingestellt FOI K hlk rpertemperatur F02 berspannung FOR Unterspannung F06 Motortemperatur F07 Reserve Reserve F08 berdrehzahl Motor geht durch Drehzahl unzul ssig hoch F09 EEPROM Checksummenfehler F10 Flash EPROM Checksummenfehler F11 Bremse Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss F12 Motorphase Motorphase fehlt Leitungsbruch o F13 Innentemperatur Innentemperatur zu hoch F14 Endstufe Fehler in der Leistungsendstufe F15 Pi max l t Maximalwert berschritten F16 Netz BTB Fehlen von 2 oder 3 Phasen der Einspeisung Fehler in der analog digital Wandlung oft hervorgeru fen durch sehr starke elektromagnetische St rungen F18 Bremsschaltung Bremsschaltung defekt oder Einstellung fehlerhaft Fehlen von einer Phase der Einspeisung Abschaltbar f r den Betrieb an zwei Phasen F17 A D Konverter F19 Netzphase F20 Slotfehler Slotfehler
102. stung meldet der Servoverst rker die Warnung n02 Brems leistung berschritten die Bremsschaltung schaltet sich ab Bei der n chsten internen Pr fung der Zwischenkreisspannung nach wenigen ms wird eine berspannung erkannt und der Servo verst rker wird mit der Fehlermeldung ber spannung F02 abgeschaltet gt S 68 Der BTB Kontakt Klemmen X3 2 3 wird gleichzeitig ge ffnet gt S 49 2 Mehrere Servoverst rker gekoppelt ber den Zwischenkreis DC DC Durch die eingebaute Bremsschaltung k nnen ohne Zusatzma nahmen mehrere Ver st rker auch unterschiedlicher Stromst rken an einem gemeinsamen Zwischenkreis betrieben werden Sowohl f r die Spitzen als auch f r die Dauerleistung stehen stets die Summen leistun gen aller Verst rker zur Verf gung Die Abschaltung bei berspannung erfolgt wie unter 1 beschrieben beim Verst rker mit der toleranzbedingt niedrigsten Abschaltschwelle Die technischen Daten der Bremsschaltung h ngen vom verwendeten Servoverst rker Typ und der Netzspannung ab Siehe Tabelle auf der folgenden Seite SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 23 Technische Beschreibung 11 05 Kollmorgen Technische Daten Bremsschaltung Netzspannung Nenndaten DIM 115 V 230 V 400 480 V Einschaltschwelle Bremsschaltung V 200 400 berspannung F02 V 235 455 Bremswiderstand intern Ohm 66 66 Dauerleistung Bremsschaltung W 20 20 Impulslei
103. stung Bremsschaltung Rein 15 kW 0 75 3 Bremswiderstand extern Ohm 66 66 Dauerleistung Bremsschaltung Reext kW 0 3 0 3 Impulsleistung Bremsschaltung Ra 55 kW 0 75 3 Obere Einschaltschwelle Bremsschaltung V 200 400 x berspannung F02 V 235 455 Bremswiderstand intern Ohm 66 66 Dauerleistung Bremsschaltung RBint W 50 50 Impulsleistung Bremsschaltung RBint max 1s kw 0 75 3 8 Bremswiderstand Ohm 66 66 Dauerleistung Bremsschaltung RBext max kW 1 1 Impulsleistung Bremsschaltung RBext max 5s kW 0 75 3 Obere Einschaltschwelle Bremsschaltung V 400 720 840 Uberspannung F02 V 455 800 900 Bremswiderstand intern Ohm 91 91 91 Dauerleistung Bremsschaltung Rai W _ 20 20 20 Impulsleistung Bremsschaltung Reint 15 kW 2 1 7 9 Bremswiderstand extern Ohm 91 91 91 Dauerleistung Bremsschaltung Reext kW 0 3 0 3 0 3 Impulsleistung Bremsschaltung Regex 55 kW 2 1 7 9 Obere Einschaltschwelle Bremsschaltung V 400 720 840 x Uberspannung F02 V 455 800 900 Bremswiderstand intern Ohm 91 91 91 Dauerleistung Bremsschaltung W 50 50 50 Impulsleistung Bremsschaltung Ren max 1s kW _ 2 1 7 9 Bremswiderstand extern Ohm 91 91 91 Dauerleistung Bremsschaltung
104. t der Ausgang ein Low Signal aus Die Meldeform wird Uber ASCII Kommandos variiert PosReg 0 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 5 Aus fehl Das Verlassen des eingestellten Schleppfehler Fensters wird mit einem Low Signal gemeldet 6 Aus PosReg1 default SW Endschalter 1 wird mit High Signal gemeldet 7 Aus PosReg2 _ default SW Endschalter 2 wird mit High Signal gemeldet 8 Aus PosReg3 _ Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 9 Aus PosReg4 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 10 Aus PosReg5 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 11 24V DC Spannungsversorgung f r Ausgangssignale 12 O GND digital GND der Steuerung SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 73 Erweiterungen Zubehor 11 05 Kollmorgen 6 1 2 6 Anschlussbild SERVOSTAR 300 Steuerung 24V gegen I 0 GND bin r codierte Fahrsatznummer Referenz S_fehl_clear FStart_Folge FStart_Tippx FRestart FStart_I O Folge InPos PosRegO S_fehl PosReg1 PosReg2 PosReg3 PosReg4 PosRegS 24V 1 0 GND SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Expansions and Accessories 6 1 3 6 1 3 1 6 1 3 2 6 1 3 3 Expansion card PROFIBUS This section describes the PROFIBUS expansion card for the SERVOSTAR 300 Information on the range of functions and the software protocol can be found in our manual Communication Profile PROFIBUS If you ordere
105. tationsadresse 5 65 DeviceNet 79 Steckerbelegung 33 Systemkomponenten bersicht 17 Tastenbedienung 65 Technische Daten 18 Transport 91 Typenschild 13 Ubertragungsgeschwindigkeit 79 Umgebungstemperatur 21 Verdrahtung 28 Verpackung 91 Verschmutzungsgrad 21 Versorgungsnetze 16 Versorgungsspannung 21 Warnmeldungen 69 Wartung 91 Wiederanlaufsperre AS 58 Zwischenkreis Schnittstelle 41 99 www DanaherMotion com Vertrieb und Service Wir wollen Ihnen einen optimalen und schnellen Service bieten Nehmen Sie daher bitte Kontakt zu der f r Sie zust ndigen Vertriebsniederlassung auf Sollten Sie diese nicht kennen kontaktieren Sie bitte den europ ischen oder nordamerikanischen Kundenservice Europa Besuchen Sie die europaische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion net Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Kundenservice Europa Internet www DanaherMotion net E Mail support danahermotion net Tel 49 0 203 99 79 0 Fax 49 0 203 99 79 155 Nordamerika Besuchen Sie die nordamerikanische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion com Dort finden Sie die aktuelle Inbetri
106. tion der Software unter Unix oder Linux in WINDOWS Fenstern ist nicht getes tet Installation unter WINDOWS 2000 XP Auf der CD ROM befindet sich ein Installationsprogramm das Ihnen die Installation der Inbetriebnahmesoftware auf Ihrem PC erleichtert Installieren Autostart Funktion aktiviert Legen sie die CD ROM in ein freies Laufwerk ein Es ffnet sich ein Fenster mit dem Startbildschirm der CD Dort finden Sie eine Verkn pfung zur Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE Klicken Sie darauf und folgen sie den Anweisungen Autostartfunktion deaktiviert Legen sie die CD ROM in ein freies Laufwerk ein Klicken Sie auf START Task Leiste dann auf Ausf hren Geben Sie im Eingabefenster den Programmaufruf x start exe x korrekter CD Laufwerksbuchstabe ein Klicken Sie OK und gehen dann wie oben beschrieben vor Anschluss an serielle Schnittstelle des PC Schlie en Sie die Ubertragungs Leitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC COM1 bis COM10 und an die serielle Schnittstelle X6 des SERVOSTAR 300 an gt S 56 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 37 Installation 11 05 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 38 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Schnittstellen 4 Schnittstellen In diesem Kapitel sind alle wichtigen Schnittstellen dargestellt Die genau Position der Stecker und Klemmen erkennen Sie auf Seite 33 Das unten dargestellte Blockdiagramm dient nur zur Ubers
107. tr ger speichern archivieren und wieder laden Die Datens tze k nnen Sie ausdrucken Wir liefern Ihnen motorbezogene Default Datens tze f r die sinnvollsten Servoverst rker Motor Kombinationen In den meisten Anwendungsfallen werden Sie mit diesen Default werten Ihren Antrieb problemlos in Betrieb nehmen k nnen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Installation 3 5 1 3 A 3 5 1 4 3 5 2 Hardware Voraussetzungen Die PC Schnittstelle X6 RS232 des Servoverst rkers wird ber eine Nullmodem Lei tung keine Nullmodem Link Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC verbun den S 56 Ziehen und stecken Sie die Verbindungsleitung nur bei abgeschalteten Versorgungsspannungen Verst rker und PC Die Schnittstelle im Servoverst rker liegt auf gleichem Potential wie das CANopen Inter face Minimale Anforderungen an den PC Prozessor mindestens Pentium oder vergleichbar Betriebssystem WINDOWS 2000 XP Grafikkarte Windows kompatibel color Laufwerke Festplatte mindestens 10 MB frei CD ROM Laufwerk Schnittstelle eine freie serielle Schnittstelle COM1 bis COM10 Betriebssysteme WINDOWS 2000 XP DRIVEGUI EXE ist lauff hig unter WINDOWS 2000 und WINDOWS Eine Notbedienung ist mit einer ASCII Terminal Emulation ohne Oberfl che m glich Interface Einstellung 38400 Baud Databit 8 kein Parity Stopbit 1 kein Flow control Unix Linux Die Funk
108. trisches Getriebe Die Aufl sung Impulszahlen Umdrehung ist einstellbar Die analogen Soll werteing nge sind au er Funktion Signaldiagramm f r Encoder mit RS422 bzw 24V Ausgang Anschluss an SERVOSTAR Master 5V Pegel X5 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie mehrere SERVOSTAR Verst rker zusammen schalten Master Slave Betrieb Bis zu 16 Slave Verst rker werden dabei vom Master ber den Encoder Ausgang angesteuert Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X5 Grenzfrequenz 1 5 MHz Flankensteilheit tv lt 0 1us Slave Master SERVOSTAR 300 SERVOSTAR Spur A Spur B entsprechend der Leitungsimpedanz nur 1 mal am Busende SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Schnittstellen 4 7 3 2 Anschluss an Inkrementalgeber Master mit 24V Signalpegel X3 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den SERVOSTAR als Slave von einem Encoder mit 24V Signalpegel f hren lassen Master Slave Betrieb Verwendet werden hierf r die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker X3 Grenzfrequenz 100 kHz Flankensteilheit tv lt 0 105 SERVOSTAR 300 Inkrementalgeber 24V gegen GND GND 4 7 3 3 Anschluss an Sinus Cosinus Encoder Master X1 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den SERVOSTAR 300 als Slave von einem Sinus Cosinus Encoder f hren lassen Master Slave Betrieb Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X1 Grenzfrequenz 250 kHz SERVOSTAR 300 Encoder
109. tromes bei Nenndaten und Mindestlastinduktivit t Bandbreite des unterlagerten Stromreglers kHz gt 1 2 Restspannungsabfall bei Nennstrom V 5 Ruheverlustleistung Endstufe disabled W 12 Verlustleistung bei Nennstrom inkl Netzteil Verlustleistung ohne Brems Verlustleistung W iy 80 Mechanik Gewicht kg ca 2 7 Hohe ohne Stecker mm 275 278 Breite mm 70 Tiefe ohne Stecker mm 171 Tiefe mit Steckern mm lt 235 mit reduzierten Stromen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 19 Technische Beschreibung 11 05 Kollmorgen 2 10 3 2 10 4 2 10 5 2 10 5 1 2 10 5 2 20 Ein Ausgange Analoge Sollwerteing nge 1 2 Aufl sung V 10 14 12 Bit u Gleichtaktspannung max V 10 Eingangswiderstand gegen AGND 20 Digitale Steuereingange gem EN 61131 2 Typ1 max 30VDC Digitale Steuerausgange active high V open Emitter max 30VDC 10mA V DC max 30 AC max 42 BTB RTO Ausgang Relaiskontakte mA 500 Hilfsspannungsversorgung potentialgetrennt V 20 30 ohne Bremse L fter A 1 Hilfsspannungsversorgung potentialgetrennt V 24 0 15 mit Bremse Lufter Spannungsverluste be A 2 5 achten max Ausgangsstrom Bremse A 1 5 Anschlusstechnik Steuersignale Combicon Stecker Leistungssignale Combicon Stecker Resolver Einga
110. truktur des Standardmenis 67 5 3 2 4 Struktur des detaillierten Men s 67 5 4 Feblermeldungen 0 00 cece ee eee ete 68 9 5 Warmimeldu g e merede se aw Roe Ew adhe ie hukta saa Qu ae GW A a ass Goals a 69 4 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Inhaltsverzeichnis Seite 6 Erweiterungen Zubeh r 6 1 Erweiterungsk arten 44 4 ade chads fied EL be ne ed 71 6 1 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten 71 6 1 2 Erweiterungskarte I O 14 08 2 222 ri toria t 72 6 1 2 1 a E aud ave av bared ee oer 72 O 122 Technische RE a a ding Ae ee eS ee 72 62 3 e Me EEN 72 6 1 2 4 Eingeben einer lt 72 6 425 SUISCkerbelegunmg ayu uu a ur ane ae nen ernennen Bee 73 6 E WEE UE MEET 74 6 1 3 Erweiterungskarte PROFIBUS wasa ga na nen 75 6 1 3 1 Fr nlansicht res ee ee Nein Saamna e a ee 75 6 1 3 2 Anschlusstechnik 4 s2 ame cee eee sd Ma sqa a Rab aoe hu aida ds pape 75 Ga Anschlussbild ogee deed ated Hana bale Whe ee bees Pane ae asua 75 6 1 4 Erweiterungsk rte SERCOS ped ne Sayeed eave eee eee ahd eee 76 6 1 4 1 Fr ntansicht a sul e i a badass Cade ee ee eet date es 76
111. und Laufzeiten werden der DeviceNet Spezifikation Band Il Ausgabe 2 0 herausgegeben von der ODVA beschrieben 6 1 5 3 Anschlussbild SERVOSTAR 300 DeviceNet server client 11 25V entsprechend der Leitungsimpedanz Ka 78 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 11 05 Erweiterungen Zubehor 6 1 5 4 Kombinierte Modul INetzwerkstatus LED LED Bedeutung Das Ger t ist nicht online aus Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test noch nicht abgeschlossen Das Ger t ist eventuell nicht eingeschaltet Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und die Verbindungen sind im etablierten Zustand Das Ger t ist einem Master zugewiesen Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und die Verbindungen sind nicht im etablierten Zustand blinkt Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test bestanden und ist online aber die gr n Verbindungen zu anderen Knoten sind nicht hergestellt Dieses Ger t ist keinem Master zugewiesen Fehlende unvollst ndige oder falsche Konfiguration blinkt Behebbarer Fehler und oder mindestens eine E A Verbindung befindet sich im rot Wartestatus Am Ger t ist ein nicht behebbarer Fehler aufgetreten es muss eventuell ausgetauscht werden gr n rot Ausgefallenes Kommunikationsger t Das Ger t hat einen Fehler festgestellt der die Kommunikation mit dem Netzwerk verhindert z B doppelte MAC ID oder BUSOFF 6 1 5 5
112. ungen Lebensdauer 1 Million Biegezyklen Betriebs Au en max Verwen Aderkenn Biege Adern S K Temperatur durch L nge detf r zeichnung i radius bereich messer mm mm 4x1 0 Nummer 30 80 10 100 Leistung 4x1 5 50 Motor Nummer 30 80 105 105 Leistung Motor 4x1 0 2x0 75 50 Leistung Farbe 30 80 10 5 105 Bremse Motor 4x1 5 2x0 75 50 Leistung Nummer 30 80 11 5 120 Bremse 4x 2x0 25 100 Resolver Farbe 30 80 6 9 60 7x 2x0 25 50 Encoder Farbe 30 80 9 9 80 Danaher Motion Nord Amerika liefert Kabel bis zu 39m Lange Danaher Motion Europa liefert Kabel bis zur maximalen Lange SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 35 Installation 11 05 Kollmorgen 3 5 3 5 1 3 5 1 1 3 5 1 2 36 Inbetriebnahmesoftware Allgemeines Dieses Kapitel erl utert die Installation der Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE f r den digitalen Servoverst rker SERVOSTAR 300 Wir bieten auf Anfrage Schulungs und Einarbeitungskurse an Bestimmungsgem e Verwendung Die Inbetriebnahmesoftware ist dazu bestimmt die Betriebsparameter der Servoverst r ker der Serie SERVOSTAR 300 zu ndern und zu speichern Der angeschlossene Servo verst rker kann mit Hilfe der Software in Betrieb genommen werden dabei kann der Antrieb mit den Service Funktionen direkt gesteuert werden Das Onl
113. www DanaherMotion com Digitaler Servoverstarker SERVOSTAR 300 Montage Installation Inbetriebnahme Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil w hrend der Lebensdauer des Servoverst rkers auf Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Servoverst rkers weiter ao DANAHER Ausgabe 11 05 MOTION Datei sr300_d xxx Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkung 06 04 Erstausgabe 04 05 Wiederanlaufsperre AS UL Zertifizierung nderung der Anschlussbelegung an X8 diverse Korrekturen Kapitel 1 aktualisiert ComCoder Anschlussbild korrigiert Acuro BISS Interface neu max CAN 11 05 Stationsadresse auf 127 Motor Drossel ge ndert SynqNet amp EtherCat Erweiterungskarten neu Kapitel 6 neue Struktur Bestellhinweise neu strukturiert Syntax Ballastschaltung gt Brems schaltung WINDOWS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corp HIPERFACE ist ein eingetragenes Warenzeichen der Max Stegmann GmbH EnDat ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr Johannes Heidenhain GmbH SERVOSTAR ist ein eingetragenes Warenzeichen der Kollmorgen Corporation Technische nderungen die der Verbesserung der Ger te dienen vorbehalten Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung von Danaher Motion re

Digitaler Servoverstärker SERVOSTAR 300

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