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RC520 Sicherheit und Installation

1. E NIMM E a me gt a M C Stromkabel M C Signalkabel sol UI nn F RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 49 2 Installation E2 Serie und Verbindung der RC520 n A I H ar i Sc ao C e pa uo DANNA A AOR M C Powerkabel M C Signalkabel 50 RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 2 Installation 2 8 Einschalten Vorkehrungen f r das Einschalten Steckerwechsel Wenn es n tig ist den Stecker auszutauschen stellen Sie sicher dass diese nderung von qualifiziertem Personal vorgenommen wird Wenn Sie den Stecker austauschen verbinden Sie die gr n gelbe Erdungsleitung des Netzanschlusskabels der Steuerung mit der Masseklemme der Fabrik Stromversorgung Das Ger t muss jederzeit richtig geerdet sein um die Gefahr eines elektrischen Schlags zu vermeiden Verwenden Sie in jedem Fall einen Netzstecker und eine Steckdose Verbinden Sie die Steuerung niemals direkt mit der Fabrik Stromversorgung Feldverdrahtung Einschalten der Stromversorgung Verankern Sie den Manipulator bevor Sie die Stromversorgung einschalten bzw den Manipulator in Betrieb n
2. Extern 3 24V GND 11 Vv 12 Relais der generatorischen 3 z Extern Bremse jedes 24V Motorantriebsmoduls 424V 13 Q Not Aus Erkennung Externes Sicherheits Relai sie EAN hans Das Diagramm ist aus Darstellungsgr nden vereinfacht 1 Zum Schutz des Not Aus Kreises sollte die Sicherung folgende Leistung haben Entspricht der Leistung des externen Sicherheits Relais 1A oder weniger Not Aus Erkennung Extern 24V GND Extern Bteuerungd 24V ae 4 Q remse 4 ei Seren Eng 1 7 i 18 l ap Sietas eng 17 16 ANV erriegelungs Freigabe ingang 15 L v 3 se Extern 2 Der in gebrochenen Linien dargestellte Teil Sicherheitst r 24V steht f r den Stromkreis der vierachsigen Verriegelungs Freigabe Eingang GND Drive Unit F r die sechsachsige Drive Unit geschlossen Verriegelung aus gibt es sechs Motorantriebsmodule offen Verriegelung ein 44 RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 2 Installation Beispiel 3 Not Aus Eingangsstromkreis f r Mehrfach Manipulatorarme RC520 EMERGENCY OPTIONAL Stecker DEVICE Stecker Extern Not Aus Taster Not Aus am Jog Pad Taster Operation Extern 24V r Pu Pendant gt Relais au en e Nennstromverbrauch der Spule j 1A oder weniger Mindestbelastung 10mA oder weniger
3. Not Aus Box Mit der Not Aus Box kann ein Not Aus durchgef hrt werden Wenn Sie die Not Aus Box verwenden schlie en Sie sie an den EMERGENCY Stecker an Die Not Aus Box ist standardm ig bei der Steuerung dabei wenn die Steuerung den UL Spezifikationen entspricht Wenn Sie den Sicherheitsabschrankungs Schalter oder den Not Aus Taster an den EMERGENCY Stecker anschlie en entfernen Sie die Not Aus Box vom Stecker Kabel 4 m Not Aus Box Anschluss an EMERGENCY Stecker Sobald die Not Aus Box am EMERGENCY Stecker angeschlossen ist fahren Sie mit den folgenden Schritten fort um sicherzustellen dass die Not Aus Box richtig funktioniert Zur Sicherheit des Bedieners darf der Manipulatorarm nicht EINgeschaltet werden bis der folgende Test abgeschlossen ist 1 Um die Steuerung zu booten schalten Sie die Steuerung und die Drive Unit ein Halten Sie dabei den Schalter der Not Aus Box gedr ckt 2 Stellen Sie sicher dass die beiden Not Aus LEDs auf dem System Panel der Steuerung und der Frontplatte der Drive Unit leuchten 3 Vergewissern Sie sich dass Not Aus in der Statuszeile des Online Fensters angezeigt wird 4 Entriegeln Sie den Schalter der Not Aus Box 5 F hren Sie den RESET Befehl aus 6 Vergewissern Sie sich dass die Not Aus LEDs erloschen sind und dass Not Aus in der Statuszeile nicht mehr sichtbar abgeblendet ist RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 2 I
4. MODELL RC520DU6 DRIVE UNIT SERIENNR 00006 34 RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 2 Installation 2 6 Verbindung zum EMERGENCY Stecker Steuerung Verbinden Sie zur Sicherheit einen Sicherheitsabschrankungs Schalter und Not Aus Taster mit dem EMERGENCY Stecker der RC520 Wenn keine Schalter an den EMERGENCY Stecker angeschlossen werden kann die RC520 nicht normal betrieben werden Kontaktstift Before Sie die Steuerung anschlie en vergewissern Sie sich dass die Stifte nicht verbogen sind Wenn die Stifte beim Anschlie en verbogen sind kann dies die Steuerung besch digen was wiederum eine Fehlfunktion des Robotersystems hervorrufen kann Vierachsige Drive Units RC520DU EMERGENCY Stecker Sechsachsige Drive Units RC520DU6 EMERGENCY Stecker Sicherheitsabschrankungs Schalter und Verriegelungs Zustimmtaster Der EMERGENCY Stecker hat Eingangsanschl sse um Sicherheitsabschrankungs Schalter und den Not Aus Taster anzuschlie en Verwenden Sie diese Eingangsanschl sse um das System sicher zu halten Anschluss Standard Rechteckig Half Pitch 20 Pin M2 6 EMERGENCY Stecker S tiraube RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 35 2 Installation Sicherheitsabschrankungs Schalter Verriegelung der Sicherheitsabschrankung Die Verriegelung der Sicherheitsabschrankung muss funktionieren wenn das Robotersystem betrieben wird Betreiben Sie das S
5. 2 5 Installation der Steuerung Vorkehrungen f r die Installation Umgebungsbedingungen Die Steuerung muss unter Beachtung der Umgebungsbedingungen betrieben werden die in den jeweiligen Handb chern beschrieben werden Dieses Produkt ist ausschlie lich f r den Gebrauch in normaler Innenraumumgebung entworfen und hergestellt worden Die Verwendung des Produktes in einer Umgebung die nicht diesen Bedingungen entspricht kann nicht nur die Lebensdauer des Produkts verk rzen sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen Bei Reinraum Installationen Die Steuerung ist nicht f r Reinraum Bedingungen entworfen Wenn das Steuerger t in einem Reinraum installiert werden muss installieren Sie es im geeigneten Geh use mit ausreichender Bel ftung und K hlung Installations Vorgang Kabel Bevor Sie die Installation durchf hren schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenh ngende Ausr stung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung Austauscharbeiten bei eingeschalteter Spannung sind extrem gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren Schlie en Sie die Kabel richtig an Setzen Sie die Kabel keinen unn tigen mechanischen Beanspruchungen aus Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam Eine unn tige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Sch den an den
6. Extern 24V GND Y V Extern 24V Extern 24V GND Extern 24V GND lt Extern 24V GND RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 45 2 Installation 2 7 Manipulator und Steuerung anschlie en Vorkehrungen f r das Anschlie en Vor der Verbindung Bevor Sie die Steuerung anschlie en vergewissern Sie sich dass die Stifte nicht verbogen sind Wenn die Stifte beim Anschlie en verbogen sind kann dies die Steuerung besch digen was wiederum eine Fehlfunktion des Robotersystems hervorrufen kann Netzanschlusskabel Schlie en Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an Schlie en Sie es NICHT direkt an die Fabrik Spannungsversorgung an Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose Das Ausf hren von Arbeiten jeder Art bei angeschlossenem Netzanschlusskabel ist extrem gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag und oder zur Fehlfunktion des Robotersystems f hren Anschlie en Schalten Sie vor dem Anschlie en die Steuerung und die damit zusammenh ngende Ausr stung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Stromversorgung Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren Kabel Schlie en Sie die Kabel richtig an Setzen Sie die Kabel keinen unn tigen mechanischen Bea
7. Ihr erstes Programm einzugeben 3 Das Programm Editieren Geben Sie die folgenden Programmzeilen in das Editierfenster Main prg ein Sie k nnen Gro oder Kleinbuchstaben verwenden Function main Print Mein erstes Programm Fend 4 Das Programm ausf hren Dr cken Sie die Taste F5 um das Programm auszuf hren F5 ist der Hotkey f r die Start Auswahl des Ausf hren Men s Sie sehen das Statusfenster das den Generierungsablauf anzeigt Ihr Programm wird kompiliert und in den Speicher eingelesen Wenn w hrend der Generierung keine Fehler auftreten erscheint das Run Fenster Dr cken Sie im Run Fenster die Schaltfl che Start um das Programm auszuf hren Folgendes sollte im Run Fenster angezeigt werden gt main started as Task 1 This is my first program gt All Tasks Stopped Lassen Sie uns jetzt einige Roboterpunkte teachen und das Programm modifizieren um den Roboter zu bewegen RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 57 3 Erster Schritt 58 5 Roboterpunkte teachen Klicken Sie auf den Einrichten Button in der Symbolleiste Sie sehen dann die Einrichten Dialogbox Sehen Sie auf die untere linke Ecke des Bildschirms Sie werden eine Drop Down Liste namens Dateiname sehen Die aktuelle Auswahl ist robotl pnt Das ist die Standard Roboter Punkt Datei f r Ihre Anwendung Alle Punkte die Sie teachen werden mit diesem Dateinamen gespeichert Klicken Sie auf den Roboter Schaltpult Button in der Sym
8. Tr von Drive Unit und MIB Wenn mehr als eine Drive Unit an die Steuereinheit im Robotersystem angeschlossen ist stellen Sie sicher dass die DU Nummern DU1 DU3 bereinstimmen Diese sind ber dem MIB Anschluss an der Steuereinheit und an der Drive Unit ber dem MOTION Anschluss angegeben Eine unsachgem e Verbindung zwischen der Steuereinheit und der Drive Unit kann nicht nur eine unzul ngliche Funktion des Robotersystems sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen Kontrollaufkleber auf der Vorderseite der Steuerung Su F r jede Drive Unit gibt es einen Kontrollaufkleber Dieselbe Anzahl an Labels wie an Drive Units im Robotersystem wurde unten an der Innenseite der Vordert r angebracht Modell 7 Seriennummer Seriennummer DU Nummer RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 33 2 Installation DU Nummer Aufkleber auf der R ckseite der Steuerung Die Nummer der Drive Unit ist auf dem Aufkleber angegeben wie unten dargestellt To 0000 0000000 0000000000000 Seriennummer der Drive Unit Kennzeichnung der passenden Einheit Die Seriennummer der Drive Unit ist auf dem Aufkleber angegeben wie unten dargestellt Auf dem folgenden Bild ist eine sechsachsige Drive Unit zu sehen
9. dass die Stromversorgung der Steuerung AUSgeschaltet und verriegelt ist bevor Sie irgendwelche Kabel verbinden oder trennen Das Verbinden oder Trennen von Kabeln bei eingeschalteter Stromzufuhr ist sehr gef hrlich und kann zu einem elektrischem Schlag und oder Fehlfunktionen der Steuerung f hren Kabel Schlie en Sie die Kabel richtig an Setzen Sie die Kabel keinen unn tigen mechanischen Beanspruchungen aus Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam Eine unn tige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern f hren Besch digte Kabel Unterbrechungen der Stromversorgung oder Kontaktausfall sind sehr gef hrlich und k nnen zu elektrischem Schlag und oder einer Fehlfunktion des Systems f hren RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 2 Installation Verbindung von Steuereinheit Drive Unit und Manipulatorarm Die Seriennummern der Drive Unit und des Manipulatorarmes die angeschlossen werden sollen sind auf dem Kontrollaufkleber auf der Steuerung angegeben Schlie en Sie die Steuerung die Drive Unit und den Manipulatorarm richtig an Unsachgem e Verbindungen zwischen der Drive Unit und dem Manipulatorarm und zwischen der Steuerung und der Drive Unit k nnen nicht nur eine unzul ngliche Funktion des Robotersystems sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen
10. Klick h ren F r die sechsachsige Drive Unit Diese Kabel hat einen runden Stecker mit 37 Pins auf der Steuerungsseite und einen rechteckigen Stecker mit 36 Pins auf der Seite des Manipulatorarms Schlie en Sie den runden Stecker an den M C POWER Anschluss der Drive Unit an und den rechtigen Stecker an den POWER Anschluss des Manipulatorarms an M C Signalkabel F r die vierachsige Drive Unit Das M C Signalkabel hat rechteckige Stecker mit 68 Pins an beiden Enden F r die sechsachsige Drive Unit Diese Kabel hat einen D Sub Anschluss mit 37 Pins auf der Steuerungsseite und einen rechteckigen Stecker mit 40 Pins auf der Seite des Manipulatorarms Schlie en Sie das Signalkabel an den SIGNAL Anschluss des Manipulatorarmes und den M C SIGNAL Anschluss des Drive Unit an RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 2 Installation Seriennummer des anschlie baren Manipulatorarms Sie finden die Seriennummer des Manipulatorarmes der an die Drive Unit angeschlossen werden sollte auf der linken Seite der Drive Unit Die Seriennummer des Manipulatorarmes ist auf dem Signatur Aufkleber des Manipulatorarms angegeben Auf dem folgenden Bild ist eine sechsachsige Drive Unit zu sehen MANIPULATOR N Modell Seriennummer PS3 AS00 PS Serie und Verbindung der RC520 Eyd u oo o I I oromoo moont E e a a E Des
11. Wichtige Sicherheitsaspekte sind in diesem Handbuch durch folgende Symbole gekennzeichnet Lesen Sie die Beschreibungen zu jedem Symbol Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr schwerer Verletzungen oder Lebensgefahr hin die besteht wenn die zugeh rigen Anweisungen nicht befolgt werden WARNUNG Dieses Symbol weist Sie auf die Gefahr schwerer Verletzungen oder Lebensgefahr durch elektrischen Schlag hin die besteht wenn die zugeh rigen Anweisungen nicht WARNUNG befolgt werden Dieses Symbol weist Sie auf m gliche Personen oder Sachsch den an der Ausr stung oder am System hin die entstehen k nnen wenn die zugeh rigen Anweisungen nicht VORSICHT befolgt werden RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 1 1 Sicherheit 1 2 Konstruktion und Installationssicherheit WARNUNG Nur geschultes Personal darf das Robotersystem zusammenbauen und installieren Geschultes Personal ist Personal das an Robotersystemschulungen teilgenommen hat die vom Hersteller H ndler oder Repr sentanten vor Ort durchgef hrt werden Geschultes Personal ist auch das Personal das die Handb cher vollst ndig versteht und ber das Wissen und die Qualifikationen verf gt die dem Wissen des Personals entsprechen das an den Schulungen teilgenommen hat Um Sicherheit zu gew hrleisten muss eine Sicherheitsabschrankung f r das Robotersystem installiert werden F r Details zur Sicherheitsabschrankung lesen Sie den Abschnitt Vorkehrungen f r
12. blinken ERROR Die LED muss blinken Sieben Segment LED Wenn die Hauptstromversorgungsspannung ElINgeschaltet wird leuchtet vor bergehend 8 auf und geht wieder aus Die angezeigten Daten wechseln von 0 aufsteigen um anzuzeigen dass der Systemzustand der Steuerung gepr ft wurde Wenn ein Fehler auftaucht berpr fen Sie die Verbindung wie in den Schritten 1 bis 5 beschrieben und schalten Sie dann den Strom wieder ein Wenn nach der berpr fung der Verbindung ein Fehler auftritt kontaktieren Sie den Lieferanten RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 53 3 Erster Schritt 3 Erster Schritt Dieser Abschnitt beschreibt den Vorgang zum Ausf hren einfacher Programme nachdem die Stromzufuhr eingeschaltet wurde Stellen Sie sicher dass das Robotersystem gem der Kapitel 7 Sicherheit und 2 Installation sicher installiert ist Betreiben Sie dann das Robotersystem wie im Folgenden beschrieben 3 1 Windows XP Setup Wenn Sie Windows XP verwenden m ssen Sie vor der ersten Verwendung das Setup fertig stellen Kurze Zeit nachdem Sie die Steuerung EINgeschaltet haben startet das Windows XP Setup automatisch Das Setup l uft folgenderma en ab Folgen Sie den Anweisungen im Dialog 1 Willkommen bei Microsoft Windows XP Klicken Sie auf Weiter um den Vorgang fortzusetzen 2 Lizenzvereinbarung In diesem Dialog k nnen Sie der angezeigten Vereinbarung zustimmen oder nicht zustimmen Wenn Sie der Vereinbarun
13. in der Steuerung die Spannungsgrenze berschreitet bei der Montage eines Regenerationsmoduls an DU4 oder bei Gebrauch von DU6 16 RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 2 Installation 2 Installation Dieses Kapitel enth lt die Vorkehrungen die f r eine sichere und korrekte Installation des Robotersystems getroffen werden m ssen Das Kapitel 2 1 bersicht vom Entpacken bis zum Betrieb des Robotersystems enth lt eine grobe bersicht ber die Schritte die notwendig sind um das Robotersystem zu installieren F r Informationen das Entpacken den Transport und die Installation betreffend lesen Sie jeweils das entsprechende Kapitel und oder die Handb cher des Manipulators und der Steuerung Die Anzahl der steuerbaren Motorachsen pro Drive Unit wird unten angezeigt Jede vierachsige Drive Unit RC520DU bis zu vier Achsen Jede sechsachsige Drive Unit RC520DU6 bis zu sechs Achsen Bis zu drei Drive Units k nnen an eine Steuerung angeschlossen werden In der folgenden Tabelle finden Sie die verf gbaren Verbindungen der Drive Units pro Steuerung Vierachsige Drive Units Sechsachsige Drive Units Case 1 3 Drive Units Case 2 2 Drive Units 1 Drive Unit Case 3 2 Drive Units F r Details zur Steuerung lesen Sie Einrichten amp Betrieb 2 4 Steuerung RC520DU F r Details zur Drive Unit lesen Sie Einrichten amp Betrieb 2 5 Vierachsige Drive Unit und Einrichten amp Betrieb 2 6 Sechs
14. mit der Netzanschlussbuchse Schalten Sie die Drive Unit und die Steuerung EIN Fahren Sie die Steuerung hoch W hrend dieses Prozesses beobachten und berwachen Sie den LED Status der Drive Unit wie in der folgenden Liste beschrieben POWER LED MOTOR POWER E STOP RUN ERROR Die LED ist an wenn das System korrekt funktioniert Wenn die LED AUS ist liegt entweder ein Eingangs Ausgangs Fehler im Schaltnetzteil Modul oder ein Verdrahtungs Fehler im Steuerungs Stromversorgungs Kreis vor Die LED muss AUS sein Die LED muss an sein wenn das System im Not Aus Zustand ist Diese LED wird EINgeschaltet wenn ein Not Aus am OPTIONAL DEVICE Anschluss der Steuerung oder am EMERGENCY Anschluss der Drive Unit erfolgt Die LED muss blinken Die LED muss blinken Die LED muss AUS sein Die LED muss AUS sein RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 2 Installation 8 Fahren Sie die Steuerung hoch W hrend dieses Prozesses beobachten und berwachen Sie den LED Status der Steuerung wie in der folgenden Liste beschrieben E STOP Wenn der Hauptstrom EINgeschaltet wird muss diese LED vor bergehend ElINschalten und wieder erl schen es sei denn ein Not Aus steht an Wenn zu dieser Zeit ein Not Aus eintritt muss die LED EINgeschaltet bleiben Die LED schaltet EIN wenn ein Not Aus am OPTIONAL DEVICE Anschluss der Steuerung oder am EMERGENCY Anschluss der Drive Unit erfolgt RUN Die LED muss
15. sich der Manipulator bewegen kann auch wenn es so aussieht als w re er angehalten m Wenn Sie den Betrieb des Manipulators berpr fen nachdem Sie Teile ausgetauscht haben so tun Sie dies von au erhalb des gesch tzten Bereiches Das berpr fen des Betriebs des Manipulators w hrend Sie sich im gesch tzten Bereich befinden kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen da der Manipulator sich unerwartet bewegen kann RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 1 Sicherheit WARNUNG m Bevor Sie das Robotersystem in Betrieb nehmen stellen Sie sicher dass sowohl der Not Aus Taster als auch der Sicherheitsabschrankungsschalter richtig funktionieren Der Betrieb des Robotersystems mit defekten Schaltern ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen und oder ernsten Sch den am Robotersystem f hren da die Schalter ihre bestimmungsgem e Funktion im Notfall nicht erf llen k nnen m Schlie en Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an Schlie en Sie es NICHT direkt an die Fabrik Spannungsversorgung an Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose Das Ausf hren von Arbeiten jeder Art bei angeschlossenem Netzanschlusskabel ist extrem gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag und oder zur Fehlfunktion des Robotersystems f hren m Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchf hren schalten Sie die Steu
16. und Verz gerung zu jedem der Punkte springen die Sie geteacht haben Die Anweisung Power High erm glicht es Ihrem Programm den Roboter bei hoher normaler Leistung laufen zu lassen was wiederum erm glicht dass die Robotergeschwindigkeit und beschleunigung gesteigert wird RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 59 3 Erster Schritt 60 8 Projekt und Systemkonfiguration sichern Auch wenn es sich hier nur um ein Beispielprojekt handelt sichern wir das Projekt und die Systemkonfiguration auf Diskette Dies ist mit EPSON RC ganz einfach Es ist wichtig dass Sie Ihre Anwendungen in regelm igen Abst nden auf externen Medien wie z B Disketten sichern Gehen Sie folgenderma en vor um das Projekt und die Systemkonfiguration zu sichern Legen Sie eine leere Diskette in das Diskettenlaufwerk ein W hlen Sie im Projekt Men Kopieren W hlen Sie A als Ziellaufwerk Klicken Sie auf OK Das Projekt wird auf die Diskette kopiert W hlen Sie Wartung im Tools Men Klicken Sie auf MKVER Geben Sie als MKVER Namen sample ein W hlen Sie das Laufwerk A Klicken Sie auf OK Die Systemkonfiguration wird auf der Diskette gesichert RAIDER DD Sie haben jetzt Ihr erstes Programm geschrieben RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 4 Zweiter Schritt 4 Zweiter Schritt Nachdem Sie das Robotersystem betrieben haben wie in 3 Erster Schritt beschrieben richten Sie andere notwendige Funktionen ein Die Handb
17. 13 14 pin Not Aus Nenn Eingangsstrom Sicherheitst r Nenn Eingangsspannungsbereich 12V to 24V 310 7 8 Sicherheitst r 10mA 24V Eingang 17 18 pin Nenn Eingangsstrom Verriegelungs Freigabe Nenn Eingangs Spannungsbereich 12V to 24V 10 15 16 Pin Verriegelungs Freigabe 10mA 24V Eingang Nenn Eingangs Strom Not Aus Ausgangs Relais Kontakt 30V 0 5A oder 5 6 Pi 6 Pin Nennlast niedriger HINWEIS Der gesamte elektrische Widerstand der Not Aus Taster und ihrer Stromkreise sollte e 1 Q oder weniger betragen 42 RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 2 Installation Schaltbilder Beispiel 1 Externer Not Aus Taster typische Anwendung Externe Steuerungseinheit MIB Drive Unit DMB Not Aus Schalter Not Aus Schalter einer Bedien einheit elais der generatorischen Bremse jedes Motorantriebsmod Euerungdei peneratorischEn lense Erkennung 1 Der in gebrochenen Linien dargestellte Teil Verriegelungs Freigabe Eingang 24V GND steht f r den Stromkreis der vierachsigen geschlossen Verriegelung aus Drive Unit F r die sechsachsige Drive Unit offen Verriegelung ein gibt es sechs Motorantriebsmodule i RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 43 2 Installation Beispiel 2 Externes Sicherheits Relais typische Anwendung Steuerungseinheit MIB Drive Unit DMB Extern 24V Not Aus Schalter einer Bedieneinheit 9 Sicherung 1
18. EPSON RC520 Sicherheit und Installation Lesen Sie zuerst dieses Handbuch EMO73B1501F RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 RC3520 Sicherheit und Installation Rev 1 Copyright 2007 SEIKO EPSON CORPORATION Alle Rechte vorbehalten RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 i VORWORT Vielen Dank dass Sie unsere Roboterprodukte erworben haben Dieses Handbuch beinhaltet die n tigen Informationen f r die richtige Bedienung des Roboters Bitte lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handb cher sorgf ltig bevor Sie das Robotersystem installieren Bewahren Sie dieses Handbuch so auf dass es jederzeit griffbereit ist GARANTIE Das Robotersystem sowie alle Optionen werden vor Versand an den Kunden sehr strengen Qualit tskontrollen Tests und Untersuchungen unterzogen um sicherzustellen dass das System in einwandfreiem Zustand ist und unseren hohen Leistungsanforderungen gen gt Alle Sch den bzw Fehlfunktionen die trotz normaler Betriebsbedingungen und Handhabung entstanden sind werden innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos repariert Bitte informieren Sie sich bei Ihrem regionalen EPSON Vertrieb ber die bliche Garantiezeit F r die Reparatur folgender Sch den muss der Kunde aufkommen selbst wenn sie innerhalb der Garantiezeit auftreten 1 Sch den oder Fehlfunktionen die durch nachl ssige Bedienung oder Bedienvorg nge verursacht wurden welche nicht in dies
19. Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern f hren Besch digte Kabel eine Unterbrechung der Stromversorgung oder ein Kontakfehler sind sehr gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder fehlerhafter Funktion des Systems f hren Installationsrichtung Die Steuerung muss in der Regel horizontal aufgestellt werden Gummist nder Entfernen Sie keine St nder der Steuerung RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 31 2 Installation 32 Drive Unit und Steuerung anschlie en Die Konfigurationsdaten f r die Drive Unit sind in der Steuerung gespeichert Wenn Sie diese Einheiten anschlie en ist es u erst wichtig dass die Drive Unit an die festgelegte Steuerung angeschlossen wird Der Kontrollaufkleber auf der Frontt r der Steuerung gibt die Seriennummer der anzuschlie enden Drive Unit sowie die DU Drive Unit Nummer an Siehe Abbildung auf der n chsten Seite Schlie en Sie die entsprechende Drive Unit an Verbinden Sie die Drive Unit und die Steuerung mit dem Motion Kabel Das Motion Schnittstellenkabel hat je einen rechteckigen Stecker mit 100 Pins an beiden Enden welche in die MOTION Anschl sse der Steuerung und der Drive Unit gesteckt werden m ssen Verbinden Sie den AC OUTLET Anschluss der Drive Unit ber das Stromkabel mit dem AC IN Anschluss der Steuerung Die Steuerung wird so ber die Drive Unit mit AC200V Strom versorgt Power Stellen Sie sicher
20. Sie den Verriegelungs Freigabe Eingang Funktion des Verriegelungs Freigabetasters berpr fen Nachdem Sie den Sicherheitsabschrankungs Schalter und den Verriegelungs Freigabetaster an den EMERGENCY Anschluss angeschlossen haben berpr fen Sie zur Sicherheit die Funktion des Schalters bevor Sie den Manipulator betreiben Gehen Sie dazu wie folgt vor 1 Schalten Sie die Steuerung bei ge ffneter Sicherheitst r ein um die Steuerungs Software zu starten 2 Vergewissern Sie sich dass Sicherheitsabschrankung in der Statuszeile des Hauptfensters angezeigt wird 3 Schlie en Sie die Sicherheitst r und schalten Sie den Schalter EIN der an den Verriegelungs Freigabe Eingang angeschlossen ist Vergewissern Sie sich dass Sicherheitsabschrankung in der Statuszeile abgeblendet ist RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 37 2 Installation HINWEIS 38 e Die Information dass die Sicherheitst r ge ffnet ist kann von der Software basierend auf dem Verriegelungs Freigabe Zustand gespeichert werden Ge ffnet Der Verriegelungs Freigabetaster speichert den Zustand dass die Sicherheitst r ge ffnet ist Um diesen Zustand zu l schen schlie en Sie die Sicherheitst r und schlie en Sie dann den Sicherheitst r Verriegelungs Freigabe Eingang Geschlossen Der Verriegelungs Freigabetaster speichert nicht den Zustand dass die Sicherheitst r ge ffnet ist Der Verriegelungs Freigabe Eingang quittiert auch
21. TIITETEEFETELTELTIITETEERETERTEN 20 23 Transport Aunnuunnunn nun nnnnnnnnnne nn nnnnn EEE En EEE nn nun nnnn nenn 22 2 4 Installation des Manipulators ERPPFPPLTELLLELELFERPPLELLLLLLLERFERPEPELELLLLLERLERRRERT 26 2 5 Installation der Steuerung ERFPPPLLTELLLELERFEEPELLLLLLEETERFELELLELTLLERFERFEPFLLLLLLTER 31 2 6 Verbindungen zum EMERGENCY Stecker Steuerung 31 2 7 Manipulator und Steuerung anschlie en 40444 46 2 8 Einschalten Herren nennen nennen nun en nennen ernennen anne en nennen nennen 51 3 1 Windows XP Setup EPFFEFLLELTLETEFPEERTELTLLETERFERERTRLLLLLETERRELTELLLLLLLERTRRERTLRLL 55 32 EPSON RC Software installieren Auunununnunnnnnnnnunnnunnnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnn 56 3 3 Schreiben Sie Ihr erstes Programm Aunnuunnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 57 41 Verbindung mit externen Ger ten ELPFEFLLPFELTEFLELTPELLPRLELTFRLLERRELTERLLERRR 61 4 2 Verbindung und Anzeigesprache der Option OP500RC e 62 viii RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 1 Sicherheit 1 Sicherheit Safety Die Installation sowie der Transport von Robotern und Roboterausr stung darf nur von qualifiziertem Personal in bereinstimmung mit nationalen und rtlichen Vorschriften durchgef hrt werden Bitte lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handb cher bevor Sie das Robotersystem installieren oder bevor Sie die Kabel anschlie en Bewahren Sie dieses Handbuch jederzeit griffbereit auf 1 1 Konventionen
22. achsige Drive Unit RC520DU6 RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 17 2 Installation Beispiel 1 Eine Drive Unit und ein Manipulatorarm Roboter Manipulator OMD Drive Unit Hi 1m TETEE EEE o 7 p J EAN j Steuerungseinheit Beispiel 2 Drei Drive Units und drei Manipulatorarme 1 Roboter Manipulator 5 1 oO Drive Unit Als i Steuerungeinhei DO EEIDELLDELTD 2 Roboter Manipulator OP500 OP500RC 2 Drive Unit T I o f NE Wr II 3 Roboter Manipulator 5 3 Drive unit IN el EEEE EEEE HIN am LI 18 RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 2 Installation 2 1 bersicht vom Entpacken bis zum Betrieb des Robotersystems 2 Installation Nein Vorg nge um das Roboter System zu installieren und korrekt einzuschalten 3 Erster Schritt Vorg nge um den Betrieb des Robotersystems nach dem Einschalten zu aktivieren 4 Zweiter Schritt Informationen zum Verbinden oder Einrichten von Zubeh r und Optionen RC520 Sicherheit und Insta
23. auf den rechten Pfeil auf dem Punkt Schieberegler klicken bis die Punktnummer 2 ist Dr cken Sie den Teach P2 Button Es erscheint eine Best tigungs Meldung um den Punkt zu teachen Best tigen Sie mit Ja RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 3 Erster Schritt Verlassen Sie den Einrichten Bildschirm indem Sie den Schlie en Button dr cken der in der rechten unteren Ecke des Bildschirms angeordnet ist Sie sehen eine Meldung die mitteilt dass die nderungen vorgenommen wurden Klicken Sie auf Ja um die nderungen zu sichern 6 ndern Sie das Programm um Roboter Bewegungsbefehle einzuschlie en F gen Sie drei neue Jump Anweisungen in das Haupt prg Programm ein wie unten angezeigt Function main Print Mein erstes Programm Jump P1 Jump P2 Jump PO Fend F hren Sie das Programm aus indem Sie die Taste F5 dr cken und klicken Sie dann auf den Start Button im Run Fenster Der Roboter sollte zu jedem der Punkte springen die Sie geteacht haben 7 ndern Sie das Programm um die Geschwindigkeit der Roboter Bewegungsbefehle zu ndern F gen Sie die Befehle Power Speed und Accel ein wie im Programm unten angezeigt Function main Print Mein erstes Programm Power High Speed 20 Accel 20 20 Jump P1 Jump P2 Jump PO Fend F hren Sie das Programm aus indem Sie die Taste F5 dr cken und klicken Sie dann auf den Start Button im Run Fenster Der Roboter sollte mit 20 Geschwindigkeit Beschleunigung
24. bolleiste Mm Klicken Sie auf Motor On um die Robotermotoren einzuschalten Sie werden aufgefordert den Vorgang zu best tigen Antworten Sie Ja um fortzufahren Wenn MCal aktiviert ist dr cken Sie ihn jetzt um den Roboter zu kalibrieren Sie werden aufgefordert den Vorgang zu best tigen W hlen Sie Ja um fortzufahren Dann erscheint ein Status Fenster und der Roboter sollte die Kalibrierung starten Dr cken Sie eine beliebige Taste oder klicken Sie Stop wenn Sie den MCal Befehl abbrechen wollen Der MCal Button ist nicht aktiviert wenn Sie einen Absolute Encoder Roboter verwenden Verlassen Sie das Roboter Schaltpult indem Sie auf den Abbruch Button klicken Dr cken Sie den Teach P0 Button Verfahren Sie den Roboter schrittweise indem Sie die Schaltfl che Y dr cken Halten Sie den Button gedr ckt um das schrittweise Verfahren fortzusetzen Lassen Sie los wenn sich der Roboter etwa in der Mitte des Arbeitsbereiches befindet Verfahren Sie den Roboter schrittweise nach unten indem Sie die Schaltfl che Z dr cken ndern Sie nun den aktuellen Punkt auf P1 indem Sie auf den rechten Pfeil auf dem Punkt Schieberegler klicken bis die Punktnummer 1 ist Dr cken Sie den Teach PO Button Es erscheint eine Best tigungs Meldung um den Punkt zu teachen Best tigen Sie mit Ja Dr cken Sie die Schaltfl che X um den Robotor schrittweise in X Richtung zu verfahren ndern Sie den aktuellen Punkt auf P2 indem Sie
25. cher in denen notwendige Einrichtvorg nge beschrieben werden werden in diesem Kapitel genannt F r eine Beschreibung jedes Handbuchs siehe 5 Dritter Schritt 4 1 Verbindung mit externen Ger ten Remote Steuerung EPSON RC Benutzerhandbuch Remote Steuerung Handbuch der ROBOTERSTEUERUNG RC520 Einrichten amp Betrieb 8 E A Einrichten ber die Remote Steuerung Remote Set Up E As EPSON RC Benutzerhandbuch E A Setup Handbuch der ROBOTERSTEUERUNG RC520 Einrichten und Betrieb 6 E A Anschluss Einrichten amp Betrieb 7 Erweiterungs E A Board Option Feldbus E As Option Handbuch EPSON RC Option Feldbus E As Ethernet E As Option EPSON RC Benutzerhandbuch Ethernet Kommunikation Handbuch der ROBOTERSTEUERUNG RC520 Einrichten amp Betrieb 8 E A Einrichten ber die Remote Steuerung Remote Set Up RS 232C Option EPSON RC Benutzerhandbuch RS 232C Kommunikation Handbuch der ROBOTERSTEUERUNG RC520 Einrichten amp Betrieb 9 RS 232C Board RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 61 4 Zweiter Schritt 4 2 Verbindung und Anzeigesprache der Option OP500RC Verbindung Handbuch der ROBOTERSTEUERUNG RC520 Einrichten amp Betrieb 4 OPTIONAL DEVICE Anschluss EPSON RC Option OP500RC Handbuch 1 6 Installation Anzeigesprache ndern EPSON RC Option OP500RC Handbuch 1 9 Sprache einstellen 62 RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 5 Dritter Schritt 5 Dritter Schritt Dieses Kapitel enth lt Besch
26. cherheit Safety Spezifikationen Installation Betrieb und Einrichten Sichern und wiederherstellen Ersatzteilliste und Option Den Betrieb des Robotersystems pr fen Fehlercodes etc Roboter Die Handb cher enthalten die Beschreibung des Roboters der Roboter die Sie erworben haben F r jeden Roboter ist ein separates Handbuch vorhanden EPSON ProSix PS Serie PS3 PS3L PS3LP PS5 EPSON SCARA ROBOTER E2 Serie E2S E2L E2C E2H EZ MODULES X4 Serie Sicherheit Safety Spezifikationen Installation Einrichten Ersatzteilliste und Option Kalibrierung etc RC520 Sicherheit und Installation Rev 1
27. chraube Wenn Sie die Ankerschrauben entfernen st tzen Sie den Manipulator um zu verhindern dass er umf llt Das Entfernen der Ankerschrauben ohne dass der Manipulator abgest tzt wird kann dazu f hren dass dieser herunterf llt und Ihre H nde Finger oder F e quetscht Kabelbinder Entfernen Sie nicht den Kabelbinder der den Arm sichert bevor Sie die Installation beendet haben Ihre H nde k nnen sich im Manipulator verfangen wenn der Kabelbinder entfernt wird bevor die Installation beendet ist Anheben des Manipulators Stabilisieren Sie den Manipulator mit Ihren H nden wenn Sie ihn hochheben Ein Bewegen ohne Stabilisierung des Manipulators ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen und oder schweren Sch den an Ger ten des Robotersystems f hren da der Manipulator umfallen kann RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 2 Installation Transport des Manipulators PS Serie Es sind mindestens 3 Personen erforderlich um den Manipulator zu tragen Befestigen Sie den Manipulator dabei an der Liefervorrichtung oder st tzen Sie ihn mit den H nden ab Fassen Sie nicht unter den Sockel Rastermarkierung in der Abbildung Es ist extrem gef hrlich unter den Sockel zu fassen da Sie dabei Ihre H nde oder Finger quetschen k nnen Abb von PS3 Gj PS3 Ca 47 kg Transport BiA A 45 kg 100 Ib 3 Bee Manipulatorgewicht 49 kg 109 Ib PS3L Approx 53 kg Zum Heb
28. den Wechsel vom Teachmodus in den Automodus Um den gespeicherten Zustand der Betriebsart zum Teachen zu ndern drehen Sie den Betriebsarten Schl sselschalter an der Betriebseinheit auf den Modus f r den normalen Betrieb oder den Schalter zum Aktivieren Deaktivieren des ATTEND TEACH Steuerungsger ts auf Deaktivieren Schlie en Sie dann den Verriegelungs Freigabe Eingang RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 2 Installation Not Aus Taster Wenn Sie zus tzlich zum Not Aus auf dem Teach Pendant und dem Bedienpult einen oder mehrere externe Not Aus Taster einrichten m chten stellen Sie sicher dass ein solcher Not Aus Taster bzw solche Not Aus Taster an den Not Aus Anschluss des EMERGENCY Steckers angeschlossen werden Der angeschlossene Not Aus Taster muss Folgendes erf llen Er muss ein Tastschalter sein der normalerweise geschlossen ist Der Schalter muss einrastend sein Der Schalter muss pilzf rmig und rot sein Der Schalter muss einen Doppelkontakt haben welcher normalerweise geschlossen ist HINWEIS Das Signal vom Not Aus Taster ist f r die Verwendung von zwei redundanten Stromkreisen ausgelegt Wenn die Signale der zwei Stromkreise zwei oder mehr Sekunden voneinander abweichen erkennt das System einen kritischen Fehler Stellen Sie daher sicher dass der Not Aus Taster Doppelkontakte hat und dass jeder Stromkreis an den angegebenen Anschluss des EMERGENCY Anschlusses der Steuerung angesc
29. der Motor mit falscher Geschwindigkeit l uft Erkennung Positionierungs berschreitung Servofehler Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn das System erkennt dass die Differenz zwischen der gegenw rtigen Position des Manipulators und der befohlenen Position die Grenze des zul ssigen Fehlers berschreitet RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 15 1 Sicherheit Erkennung Geschwindigkeits berschreitung Servofehler Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn die tats chliche Geschwindigkeit des Manipulatorarmes die Sollgeschwindigkeit berschreitet Erkennung CPU Fehler Fehler in der Motor Steuerungs CPU werden durch einen Watch Dog Timer berwacht Au erdem sind die System CPU in der Steuereinheit und die Motor Steuerungs CPU in der Drive Unit so aufgebaut dass die sich gegenseitig st ndig auf Unstimmigkeiten berpr fen Wenn eine Unstimmigkeit entdeckt wird wird der Schaltkreis der generatorischen Bremse aktiviert Erkennung Speicherpr fsummenfehler Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn ein Speicherpr fsummenfehler erkannt wird Erkennung berhitzung eines Motortreiber Moduls Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn die Temperatur des Leistungsteils innerhalb eines Motortreiber Moduls die Obergrenze berschreitet Erkennung berspannung Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn die Spannung
30. die Installation und den Aufbau im Kapitel Sicherheit im EPSON RC Benutzerhandbuch In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen f r das Konstruktionspersonal beschrieben m Personal welches das Robotersystem mit diesem Produkt gestaltet und oder konstruiert muss das Kapitel Sicherheit im EPSON RC Benutzerhandbuch lesen um die Sicherheitsanforderungen zu verstehen bevor es das Robotersystem gestaltet oder konstruiert Die Gestaltung und oder Konstruktion des Robotersystems ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen und oder schweren Sch den an Ger ten des Robotersystems f hren Der Manipulator und die Steuerung m ssen mit den Umgebungsbedingungen betrieben werden die in den entsprechenden Handb chern beschrieben werden Dieses Produkt ist ausschlie lich f r den Gebrauch in normaler Innenraumumgebung entworfen und hergestellt worden Die Verwendung des Produkts in einer Umgebung mit anderen als den vorgegebenen Umgebungsbedingungen kann nicht nur die Lebensdauer des Produkts verk rzen sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 1 Sicherheit m Das Robotersystem muss gem der Installationsanforderungen verwendet werden die in den Handb chern beschrieben werden Die Verwendung des Robotersystems unter Nichterf llung der WARNUNG Installationsanforderungen kann nich
31. e in der Abbildung unten die gleiche Haltung wie bei der Lieferung vom Hersteller Verwenden Sie ein Drahtseil und f hren Sie dieses wie in der Abbildung gezeigt durch die Transport sen des Manipulators Vergewissern Sie sich dass diese nicht lose sind Abbildungen PS3 RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 2 Installation Verwendung eines Gabelstaplers Positionieren Sie den Manipulator wie in der Abbildung unten dargestellt die gleiche Haltung wie bei der Lieferung vom Hersteller und sichern Sie diesen mit Transportsicherungen und vorrichtungen auf einer Palette Fahren Sie die Staplergabel unter die Palette und transportieren Sie den Manipulator auf der Palette Die Palette muss f r das Gewicht des Manipulators ausgelegt sein Der Manipulator muss langsam transportiert werden damit er nicht umkippt oder verrutscht N 18 a SD 4 u lt Bolzen H 4 M10 Palette Steuerung Staplergabel hier einf hren Abbildungen PS3 RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 25 2 Installation FE SEEI CSE EOIN Die Installation sowie der Transport von Robotern und Roboterausr stung darf nur von qualifiziertem Personal in bereinstimmung mit nationalen und rtlichen Vorschriften durchgef hrt werden F r Details lesen Sie das Handbuch des Man
32. ehmen Das Einschalten der Stromversorgung oder der Betrieb eines nicht verankerten Manipulators sind sehr gef hrlich da dies zu schweren Verletzungen und oder Sch den am Robotersystem f hren kann weil die M glichkeit besteht dass der Manipulator umf llt Pr fung des Manipulators vor der Installation berpr fen Sie vor Montage und Betrieb des Manipulators dass alle Manipulatorteile vorhanden und in einwandfreiem Zustand sind Fehlende oder defekte Teile k nnen eine Fehlfunktion des Manipulators zur Folge haben Eine Fehlfunktion des Manipulators ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen und oder schweren Sch den an Ger ten des Robotersystems f hren Pr fung der Transportsicherungen und vorrichtungen vor dem Einschalten Stellen Sie bevor Sie zum ersten Mal Spannung anlegen sicher dass die Transportsicherungen und vorrichtungen vom Manipulatorarm entfernt wurden Das Einschalten des Manipulators mit angebrachten Transportsicherungen und vorrichtungen kann zu Sch den am Manipulatorsystem f hren RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 51 2 Installation Vorgang Strom EIN 1 2 3 4 5 6 7 52 berpr fen Sie die M C Stromkabelverbindung berpr fen Sie die M C Signalkabelverbindung berpr fen Sie den Anschluss des EMERGENCY Steckers Verbinden Sie den Blindstecker oder das OP500RC mit dem OPTIONAL DEVICE Anschluss Verbinden Sie das Netzanschlusskabel
33. em Handbuch beschrieben sind 2 Unerlaubte kundenseitige Modifikation oder Demontage 3 Sch den oder Fehlfunktionen die durch unerlaubte Einstellungen oder Reparaturversuche verursacht wurden 4 Durch Naturkatastrophen wie z B Erdbeben Wassersch den usw hervorgerufene Sch den RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 Warnungen Vorsichtsgebote Nutzung 1 Wird das Robotersystem oder die ihm verbundene Ausr stung au erhalb der daf r bestimmten Betriebsbedingungen und Produktspezifikationen betrieben verf llt der Garantieanspruch 2 Sollten Sie sich nicht an die in diesem Handbuch dargelegten Warnungen und vVorsichtsgebote halten m ssen wir die Verantwortung f r Fehlfunktionen und Unf lle zur ckweisen selbst wenn diese zu Verletzungen oder Todesfolge f hren 3 Wir k nnen nicht alle m glichen Gefahren und die daraus resultierenden Konsequenzen vorhersehen Aus diesem Grund kann dieses Handbuch den Nutzer nicht vor allen Gefahrmomenten warnen RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 WARENZEICHEN Microsoft Windows und das Windows Logo sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation in den USA und oder in anderen L ndern Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Inhaber WARENZEICHEN IN DIESEM HANDBUCH Microsoft Windows XP Betriebssystem Microsoft Windows 2000 Betriebssystem Windows XP und Wind
34. ems f hren RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 5 1 Sicherheit Bauteilenamen und Armbewegung E2 Serie In der folgenden Abbildung ist der Arbeitsbereich jedes Arms dargestellt Treffen Sie alle erforderlichen Sicherheitsvorkehrungen 2 Achse rotieren 1 Achse L 2 Arm rotieren F Q B RN 3 Achse EIE hoch runter N 1 Arm O 4 Achse rotieren Abbildung E2C 6 RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 1 Sicherheit PS Serie In der folgenden Abbildung ist der Arbeitsbereich jedes Arms dargestellt Treffen Sie alle erforderlichen Sicherheitsvorkehrungen Oberer Arm Arme J3 bis J6 LED Leuchte Achse J5 Die Leuchte ist an wenn die Motoren AN sind Achse J4 Achse J3 Abbildung PS3 Achse J1 Armbewegung DEE Arm J1 Der ganze Manipulator rotiert Arm J2 Unterer Arm schwingt Arm J3 Oberer Arm schwingt Arm J4 Handgelenk rotiert Base Arm J5 Handgelenk schwingt Arm J6 Handgelenk wird gedreht RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 7 1 Sicherheit 1 4 Wartungssicherheit Bitte lesen das Kapitel Wartung im Manipulatorhandbuch und andere in Bezug stehende Handb cher sorgf ltig durch um sich mit den sicheren Wartungsprozeduren ve
35. en nicht Manipulatorgewicht 51 kg 113 Ib unter den Sockel PS3LP Approx 53 kg fassen Manipulatorgewicht 51 kg 113 Ib Hinweis Pulse Werte f r die Transportposition des Manipulators PS Serie 0 2621440 3140167 0 1847207 0 E2C E2S E2L Bevor Sie den Manipulator von der Transportsicherung l sen halten Sie die Bereiche die in der Abbildung grau dargestellt sind von Hand fest Unterseite des 1 Arms Kabelschlauch Boden des Sockels Wenn Sie den Boden des Sockels von Hand halten passen Sie auf dass Sie nicht Ihre H nde oder Finger quetschen Tischplatte Mehrfach Befestigung E2C Ca 14 kg 31 Ib E2S Ca 22 kg 49 Ib E2C Ca 16 kg 36 Ib A E2L Ca 33 kg 73 Ib E2S Ca 22 kg 49 Ib RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 23 2 Installation E2H 24 Zum Tragen des Manipulators befestigen Sie diesen an der Liefervorrichtung oder f hren Sie Gurte durch die Transport sen s Abbildung Heben Sie den Manipulator dann von Hand Heben Sie den Manipulator nicht am Schlauchgelenk am hinteren Teil des Sockels Wenn Sie den Boden des Sockels von Hand halten passen Sie auf dass Sie nicht Ihre H nde oder Finger quetschen Gewindebohrungen f r Augenschrauben M12 x 25 E2H Ca 37 kg 83 Ib Verwendung eines Krans Um den Manipulator mit einem Kran zu heben sichern Sie diesen mit Transportsicherungen und vorrichtungen und sorgen Sie f r eine Manipulatorhaltung wi
36. enter work envelope PS3 Serie WARNING 1 Do not lift without the shipping brackets 2 To pick up the manipulator arm use two wireropes of equal length connected to eyebolts on the J3 arm 3 Remove the shipping brackets and eyebolts before tuming power on 4 Folow the instruchon manual during lifting transportation Eyebolts N Alle HINWEIS Manipulatoren AN Es besteht gef hrliche Spannung w hrend der Manipulator WARNING eingeschaltet ist Um einen elektrischen Schlag zu vermeiden ber hren Sie keine inneren elektrischen Teile RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 1 Sicherheit 1 7 Sicherheitseinrichtungen Das Robotersteuerungssystem unterst tzt die unten beschriebenen Sicherheitseinrichtungen Jedoch wird dem Anwender empfohlen das Robotersystem stets bestimmungsgem zu verwenden und die angef gten Handb cher aufmerksam zu lesen werden bevor das System in Betrieb genommen wird Wenn die Handb cher nicht gelesen oder die bestimmungsgem e Verwendung nicht verstanden wird k nnen Gefahrensituationen entstehen Unter den folgenden Sicherheitseinrichtungen sind der Not Aus Taster und die Sicherheitst r Eing nge besonders wichtig berpr fen Sie ob diese und andere Einrichtungen richtig funktionieren bevor das Robotersystem betrieben wird F r weitere Details lesen Sie Abschnitt 2 5 Steuerungsinstallation Sicherheitsabschrankungs Schalter und Verriegelungs Zu
37. erf llt und Ihre H nde Finger oder F e quetscht RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 2 Installation Kabelbinder Entfernen Sie nicht den Kabelbinder der den Arm sichert bevor Sie die Installation beendet haben Ihre H nde k nnen sich im Manipulator verfangen wenn der Kabelbinder entfernt wird bevor die Installation beendet ist RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 21 2 Installation 2 3 Transport 22 Die Installation sowie der Transport von Robotern und Roboterausr stung darf nur von qualifiziertem Personal in bereinstimmung mit nationalen und rtlichen Vorschriften durchgef hrt werden Vorkehrungen f r den Transport Transport Verwenden Sie einen Hubwagen oder hnliches um den Manipulator in demselben Zustand zu transportieren in dem er geliefert wurde Beachten Sie Folgendes wenn Sie den Manipulator entpacken Nur autorisiertes Personal darf einen h ngenden Transport durchf hren und einen Kran oder Gabelstapler bedienen Das Ausf hren dieser T tigkeiten von nicht autorisiertem Personal ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen und oder schweren Sch den an Ger ten des Robotersystems f hren Ersch tterungen w hrend des Transports Vermeiden Sie w hrend des Transports des Manipulators starke Vibrationen oder Ersch tterungen Starke Vibrationen oder Ersch tterungen k nnen zu Sch den an den Ger ten und oder St rungen des Manipulators f hren Ankers
38. erung und die damit zusammenh ngende Ausr stung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung Austauscharbeiten bei eingeschalteter Spannung sind extrem gef hrlich und k nnen zu einem elektrischen Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren m Schlie en Sie die Kabel richtig an Setzen Sie die Kabel keinen unn tigen mechanischen Beanspruchungen aus Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam Eine unn tige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern f hren Besch digte Kabel Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gef hrlich und k nnen zu elektrschem Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 9 1 Sicherheit N VORSICHT m Gehen Sie sorgsam mit Alkohol Fl ssigdichtungen und Klebstoffen um und beachten Sie die folgenden Hinweise und Anweisungen Sorgloser Umgang mit Alkohol Fl ssigdichtungen und Klebstoffen kann Feuer und oder Sicherheitsprobleme verursachen Bringen Sie Alkohol Fl ssigdichtungen und Klebstoffe niemals in die N he von Feuer Benutzen Sie Alkohol Fl ssigdichtungen und Klebstoffe nur in gut bel fteten R umen Tragen Sie eine Schutzausr stung d h Schutzmaske Schutzbrille und lbest ndige Schutzhandschuhe Wenn Alkohol Fl
39. g zustimmen m chten w hlen Sie Zustimmen und klicken Sie dann auf Weiter Wenn Sie nicht zustimmen wird das Windows Setup beendet Nachdem Sie der Lizenzvereinbarung zugestimmt haben startet das Setup automatisch 3 Windows Startup Windows wird nach Beendigung des Setups automatisch neu gestartet Die Steuerung kann nun verwendet werden HINWEIS N amp gt Werkseitige Einstellungen Die Robotersteuerung RC520 wird folgenderma en in der Fabrik konfiguriert Benutzername und Passwort f r Auto Log In Benutzername zum Log In EPSON RC User mit Administrator Rechten Passwort zum Log In epson Windows Administrator Passwort Administrator Passwort epson Beachten Sie bei der Eingabe des Passworts die Gro und Kleinschreibung Weitere Details zu den werkseitigen Einstellungen finden Sie im Anhang A Werkseitige Einstellungen im EPSON RC Benutzerhandbuch RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 55 3 Erster Schritt 3 2 EPSON RC Software installieren EPSON RC wird vor dem Versand in der Fabrik mit der angegebenen Konfiguration installiert Wenn Sie jedoch eine Option hinzuf gen m chten ein Upgrade oder eine Neuinstallation durchf hren wollen lesen Sie den Abschnitt Installation der EPSON RC Software in Annhang A Dort erhalten Sie Anweisungen zur Installation von EPSON RC Einrichten des Optionsfreigabecodes Zur EPSON RC Software geh rt einen Software Dongle welcher Optionen aktiviert Ohne dieses Ger
40. hlossen ist Siehe auch Schaltbilder weiter unten in diesem Abschnitt Funktion des Not Aus Tasters berpr fen Sobald der Not Aus Taster am EMERGENCY Stecker angeschlossen ist fahren Sie mit den folgenden Schritten fort um sicherzustellen dass der Schalter richtig funktioniert Zur Sicherheit des Bedieners darf der Manipulatorarm nicht EINgeschaltet werden bis der folgende Test abgeschlossen ist 1 Schalten Sie die Steuerung ein um die Steuerungs Software zu starten Halten Sie dabei den Not Aus Taster gedr ckt 2 Stellen Sie sicher dass die beiden Not Aus LEDs auf dem System Panel der Steuerung und der Frontplatte der Drive Unit leuchten 3 Vergewissern Sie sich dass Not Aus in der Statuszeile des Hauptfensters angezeigt wird 4 Entriegeln Sie den Not Aus Taster 5 F hren Sie den RESET Befehl aus 6 Vergewissern Sie sich dass die Not Aus LEDs erloschen sind und dass Not Aus in der Statuszeile nicht mehr sichtbar abgeblendet ist H nweis Damit der Not Aus Zustand f r die peripheren Ger te am Eingang des Not Aus e der Drive Unit ber den EMERGENCY Anschluss funktioniert stellen Sie sicher dass das gew nschte Ger t an den Not Aus Anschluss angeschlossen ist RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 39 2 Installation 40 Die internen Relaiskontakte der Steuerung die an den EMERGENCY Anschluss Nr 5 amp 6 normalerweise geschlossen angeschlossen sind ffnen im Not Aus Fall
41. ine Sicherheitsabschrankung f r das Robotersystem installiert werden F r Details zu der Sicherheitsabschrankung lesen Sie den Abschnitt Vorkehrungen f r die Installation und den Aufbau im Kapitel Sicherheit im EPSON RC Benutzerhandbuch Abstand zwischen Sicherheitsabschrankung und Manipulator Stellen Sie den Manipulator an einem Ort mit gen gend Platz auf damit ein Werkzeug oder Werkst ck das am Greifer montiert ist nicht gegen eine Wand oder Schutzabschrankung schlagen kann wenn der Manipulator voll ausgestreckt ist Das Aufstellen des Manipulators an einem unzureichend dimensionierten Ort ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen und oder ernsten Sch den am Robotersystem f hren da das Werkzeug oder Werkst ck mit einer Wand oder Schutzabschrankung kollidieren kann Pr fung des Manipulators vor der Installation berpr fen Sie vor Montage und Betrieb des Manipulators dass alle Manipulatorteile vorhanden und in einwandfreiem Zustand sind Fehlende oder defekte Teile k nnen eine Fehlfunktion des Manipulators zur Folge haben Eine Fehlfunktion des Manipulators ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen und oder schweren Sch den an Ger ten des Robotersystems f hren Basis Tisch Ein Basis Tisch zur Befestigung des Manipulators wird nicht mitgeliefert Bitte fertigen oder besorgen Sie selbst den Basis Tisch f r Ihren Manipulator Die Form und die Gr e des Basi
42. ipulators 1 HINWEIS E 2 PS Serie 26 Wenn es sich bei dem Manipulator um ein Reinraum Modell handelt entpacken Sie ihn au erhalb des Reinraums Sichern Sie den Manipulatorarm so dass er nicht fallen kann und wischen Sie dann den Staub auf dem Manipulatorarm mit ein wenig Alkohol oder destilliertem Wasser auf einem fusselfreien Tuch ab Tragen Sie den Manipulator danach in den Reinraum Schlie en Sie nach der Installation einen Abluftschlauch am Abluft Ausgang an Entfernen Sie die Transportsicherungen und vorrichtungen Die Transportsicherungen und vorrichtungen sind wie in der Abbildung unten dargestellt am Manipulator angebracht Punkte A B und C um den Manipulator vor der Einwirkung u erer Kr fte w hrend des Transports zu sch tzen Entfernen Sie die Transportsicherungen B A und C in dieser Reihenfolge Die Transportvorrichtungen sind gelb Punkt A 4 M5x12 Innensechskantschrauben mit Unterlegscheiben und Federscheiben Punkt B 2 M5x12 Innensechskantschrauben mit Unterlegscheiben und Federscheiben Punkt C 2 M6x15 Innensechskantschrauben mit Federscheiben RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 2 Installation Grad Punkt In der Abbildung wird PS3 dargestellt HINWEIS stellen Sie bevor Sie Spannung an das System legen sicher dass die Transportsicherungen und vorrichtungen entfernt wurden Die Transportsicherungen und vorrichtungen m ssen f r den Fa
43. ll eines sp teren Transports des Manipulators sorgf ltig aufbewahrt werden RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 27 2 Installation E2H E2S E2L 1 Schneiden Sie den Kabelbinder der den 2 Arm sichert mit einem Seitenschneider durch 2 L sen Sie die Kabelschelle E2H oder entfernen Sie die M4 Schraube E2S E2L vom Ende des 2 Arms 3 Dr cken Sie den 1 Arm langsam in die Richtung die in der Abbildung unten durch einen Pfeil dargestellt wird Entfernen Sie die Armhalterung und die Schraube vom Sockel HINWEIS Wenn die Schraube nicht entfernt wird ist der Bewegungsbereich der 1 e Achse begrenzt Stellen Sie sicher dass die Schraube entfernt wird Armhalterung Bolzen E2H M12x20 E2S M8x10 E2L M12x20 In der Abbildung wird E2S dargestellt E2C 1 Schneiden Sie den Kabelbinder der den 2 Arm sichert mit einem Seitenschneider durch 2 L sen Sie die M4 Schraube am Ende des 2 Arms 3 Dr cken Sie den 1 Arm langsam in die Richtung die in der Abbildung unten durch einen Pfeil dargestellt wird Drehen Sie die Arm Anschlagschraube ganz in den Sockel Es Die Arm Anschlagschraube muss ganz hineingedreht werden Anderenfalls ist der Arbeitsbereich der 1 Achse begrenzt 28 RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 2 Installation Armhalterung M8x30 Vorkehrungen f r die Installation Installation der Sicherheitsabschrankung Um Sicherheit zu gew hrleisten muss e
44. llation Rev 1 19 2 Installation 2 2 Entpacken 20 Die Installation sowie der Transport von Robotern und Roboterausr stung darf nur von qualifiziertem Personal in bereinstimmung mit nationalen und rtlichen Vorschriften durchgef hrt werden Verwenden Sie einen Hubwagen oder hnliches um den Manipulator in demselben Zustand zu transportieren in dem er geliefert wurde Beachten Sie Folgendes wenn Sie den Manipulator entpacken Beispiel f r den Lieferumfang Die folgende Abbildung zeigt den Lieferumfang Manipulator Be Steuerung etc ai 9 beigef gtes Zubeh r Vorkehrungen f r das Entpacken Transport Nur autorisiertes Personal darf einen h ngenden Transport durchf hren und einen Kran oder Gabelstapler bedienen Das Ausf hren dieser T tigkeiten von nicht autorisiertem Personal ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen und oder schweren Sch den an Ger ten des Robotersystems f hren Ersch tterungen w hrend des Transports Vermeiden Sie w hrend des Transports des Manipulators starke Vibrationen oder Ersch tterungen Starke Vibrationen oder Ersch tterungen k nnen zu Sch den an den Ger ten und oder St rungen des Manipulators f hren Ankerschraube Wenn Sie die Ankerschrauben entfernen st tzen Sie den Manipulator um zu verhindern dass er umf llt Das Entfernen der Ankerschrauben ohne dass der Manipulator abgest tzt wird kann dazu f hren dass dieser herunt
45. n Arbeitsgang und der Status des Manipulatorstroms ist Betrieb unzul ssig bis die Sicherheitst r geschlossen und der verriegelte Zustand wieder zur ckgesetzt wird Um den Manipulatorarm zu betreiben w hrend die Sicherheitst r ge ffnet ist m ssen Sie den Schalter zum Aktivieren Deaktivieren des ATTEND TEACH Steuerger ts auf Aktivieren schalten oder den Betriebsarten Schl sselschalter an der Betriebseinheit auf TEACH Modus stellen und den 3 Positionen Zustimmschalter zuschalten In diesem Fall arbeitet der Manipulator im Status Begrenzt Low Power Einschaltverriegelung Schalten Sie die Stromversorgung ab und wenden Sie Verriegelungs Ma nahmen an um Personen davon abzuhalten die Stromversorgung versehentlich einzuschalten w hrend jemand Anderes sich f r Wartungsarbeiten oder Reparaturen im gesch tzten Bereich aufh lt Die Lockout Prozedur ist im Kapitel Wartung 1 Sicherheitsvorkehrungen f r die Wartung beschrieben Low Power Modus 14 Der Motorstrom ist in diesem Modus reduziert Ein Wechsel in den Status Begrenzt Low Power kann durch die Ausf hrung einer Power Status ndern Anweisung durchgef hrt werden ungeachtet der Sicherheitst r oder der Betriebsart Dies gew hrleistet die Sicherheit des Bedieners und reduziert die M glichkeit einer Peripherieger t Zerst rung oder Sch den die durch unachtsamen Betrieb verursacht werden k nnen RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 1 Siche
46. ngang ist so entworfen dass es zwei redundante Eingangssignale gibt Wenn die Signale an den beiden Eing ngen um zwei oder mehr Sekunden voneinander abweichen erkennt das System dies als kritischen Fehler Stellen Sie daher sicher dass der Sicherheitsabschrankungs Schalter ber zwei separate redundante Stromkreise verf gt und dass jeder an den angegebenen Anschluss des EMERGENCY Anschlusses der Steuerung angeschlossen ist Die Sicherheitst r muss so entworfen und installiert werden dass sie nicht versehentlich schlie t 36 RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 2 Installation Verriegelungs Feigabetaster Die Steuerungs Software speichert folgende Zust nde Die Sicherheitst r ist offen Die Betriebsart wird f r das Teachen verwendet Der EMERGENCY Anschluss hat einen Eingangsanschluss f r einen Verriegelungs Freigabetaster der die gespeicherten Zust nde l scht Ge ffnet Der Verriegelungs Freigabetaster speichert die Zust nde dass die Sicherheitst r ge ffnet ist oder dass die Betriebsart TEACH ist Geschlossen Der Verriegelungs Freigabetaster gibt die gespeicherten Zust nde frei HINWEIS Wenn der verriegelte Betriebsmodus zum Teachen freigegeben wird w hrend die Sicherheitst r ge ffnet ist ist der Status des Manipulatorstroms Betrieb unzul ssig weil die Sicherheitst r zu dieser Zeit ge ffnet ist Um den Manipulator zu betreiben schlie en Sie die Sicherheitst r wieder und schlie en
47. nspruchungen aus Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam Eine unn tige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Sch den an den Kabeln zur Unterbrechung der Stromversorgung und oder zu Kontaktfehlern f hren Besch digte Kabel Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gef hrlich und k nnen zu elektrischem Schlag und oder Fehlfunktion des Robotersystems f hren Stromleitung der Steuerung Stellen Sie sicher dass die Stromversorgung de Steuerung AUSgeschaltet und verriegelt ist bevor Sie irgendwelche Kabel verbinden oder trennen Das Verbinden oder Trennen von Kabeln bei eingeschalteter Stromzufuhr ist sehr gef hrlich und kann zu einem elektrischem Schlag und oder Fehlfunktionen der Steuerung f hren Verbindung 46 RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 2 Installation Die Seriennummern der Drive Unit und des Manipulatorarmes die angeschlossen werden sollen sind auf dem Kontrollaufkleber auf der Steuerung angegeben Schlie en Sie die Steuerung die Drive Unit und den Manipulatorarm richtig an Unsachgem e Verbindungen zwischen der Drive Unit und dem Manipulatorarm und zwischen der Steuerung und der Drive Unit k nnen nicht nur eine ungenaue Funktion des Robotersystems sondern auch Sicherheitsprobleme verursachen Verkabelung Die Verdrahtung sollte ausschlie lich von autorisiertem und zertifiziertem Personal durchgef hrt werden Eine Verdrah
48. nstallation Anschlussbelegungen Die EMERGENCY Anschluss Anschlussbelegungen lauten wie folgt Anschluss Nr 1 Not Aus Taster Ausgang 1 usw E STOPI Not Aus Eingang 1 E STOP1 Not Aus Eingang 1 E STOP OUT Not Aus Zustand Ausgang E STOP OUT Relais Kontakt GUARDII 3 Schutzt r Eingang 1 GUARDI12 24VGND 24V GND Ausgang E_SW21 3 Not Aus Taster Ausgang 2 E_SW22 E STOP2 Not Aus Eingang 2 E STOP2 Not Aus Eingang 2 RELEASE Verriegelungs Freigabe Eingang RELEASE GUARD21 i Schutzt r Eingang 2 GUARD22 24VGND 24V GND Ausgang Der Not Aus Zustand wird ber einen Relais Kontakt ausgegeben wenn er Function ge ffnet wird ist normalerweise geschlossen 2 Ein kritischer Fehler tritt auf wenn die Eingangswerte von der Schutzt r 1 und Schutzt r 2 um zwei oder mehr Sekunden abweichen Sie m ssen mit zwei Kontakts tzen an demselben Schalter angeschlossen sein RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 41 2 Installation 3 Das Signal vom Not Aus Taster ist so entworfen dass es zwei redundante Stromkreise verwendet Es tritt ein Fehler auf wenn die Status der zwei redundanten Kreise f r zwei Sekunden oder l nger unterschiedlich sind Sie m ssen mit zwei Kontakts tzen an demselben Schalter angeschlossen sein 30V 1A oder 1 2 Not Aus Taster Ausgangsnennlast Er niedriger 11 12 pin Not Aus i 24V 10 3 4 Nenn Eingangsspannungsbereich 2 10mA 24V Eingang
49. ows 2000 beziehen sich in diesem Handbuch auf die o g Betriebssysteme In manchen F llen bezieht sich Windows allgemein auf Windows XP und Windows 2000 HINWEIS Kein Teil dieses Handbuches darf ohne Genehmigung vervielf ltigt oder reproduziert werden Wir behalten uns vor die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne Vorank ndigung zu ndern Bitte benachrichtigen Sie uns wenn Sie in diesem Handbuch Fehler finden oder uns einen inhaltsbezogenen Kommentar bermitteln wollen ANFRAGEN Bei Reparaturen Wartungsma nahmen oder Neueinstellungen wenden Sie sich bitte an Ihr EPSON Service Center Sollten an dieser Stelle keine Information bez glich Ihres Service Centers angegeben sein wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON Vertrieb Bitte halten Sie folgende Informationen bereit wenn Sie sich an uns wenden Das Steuerungsmodell und die Seriennummer Das Manipulatormodell und die Seriennummer Die Softwareversion Ihres Roboters Die Beschreibung des Problems RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 SERVICE CENTER RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 HERSTELLER UND LIEFERANTEN Japan amp Andere SEIKO EPSON CORPORATION Suwa Minami Plant Factory Automation Systems Div 1010 Fujimi Fujimi machi Suwa gun Nagano 399 0295 JAPAN TEL 81 0 266 61 1802 FAX 81 0 266 61 1846 LIEFERANTEN Nord amp S damerika EPSON AMERICA INC Factory Automation Robotics 18300 Central Avenue Ca
50. reibungen der Handbuchinhalte Die Handb cher zur Verwendung des Robotersystems werden im Acrobat PDF Format geliefert W hlen Sie EPSON RC Hilfe Help PDF Handbuch PDF Manual um die Handb cher in PDF Format an einem PC anzuzeigen Klicken Sie im Windows Desktop auf lt Start gt Programme Program EPSON RC Software EPSON RC Benutzerhandbuch Dieses Handbuch enth lt eine Beschreibung des Robotersystems und eine Programmentwicklungssoftware Sicherheit Safety Robotersystem Betrieb und Konfiguration Betrieb der Programmentwicklungssoftware EPSON RC GUI SPEL Sprache und Anwendung Konfiguration des Roboters der E As der Kommunikation etc EPSON RC SPEL Sprachreferenz Dieses Handbuch enth lt eine Beschreibung der Sprache SPEL f r das Roboterprogramm Details in Bezug auf die Befehle Fehlermeldungen etc Option Die Handb cher enthalten die Beschreibung der Option en die Sie erworben haben F r jede Option ist ein separates Handbuch vorhanden EPSON RC Option VB Guide 4 0 EPSON RC Option Vision Guide 4 0 EPSON RC Option Vision Guide 4 0 Eigenschaften und Ergebnisreferenz EPSON RC Option PG Servosystem EPSON RC Option Feldbus E As EPSON RC Option Handbedienger t OP500RC RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 63 5 Dritter Schritt 64 Steuerung ROBOTERSTEUERUNG RC520 Dieses Handbuch enth lt eine Beschreibung der Robotersteuerung RC520 und des Robotersystems Si
51. rheit Generatorische Bremse Der Schaltkreis der generatorischen Bremse beinhaltet Relais welche die Motoranker kurzschlie en Wenn die Motoranker kurzgeschlossen werden wird die Stromversorgung der Motor Treiber Module unterbrochen und die durch den Kurzschluss erzeugte umgekehrte EMK stoppt die Motoren Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird bei Not Aus aktiviert oder wenn einer der folgenden Fehler erkannt wird Encoder Kabel Unterbrechung Motor berlastung irregul res Motordrehmoment Motorgeschwindigkeitsfehler Servofehler Positionierungs oder Geschwindigkeits berschreitung CPU Fehler Speicherpr fsummenfehler und berhitzung innerhalb des Motor Treiber Modules Fehlererkennung Encoder Kabel Unterbrechung Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn das Motor Encoder Signalkabel an die Drive Unit angeschlossen getrennt wird Erkennung Motor berlastung Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn das System erkennt dass die Belastung des Motors seine Kapazit t berschritten hat Erkennung Irregul res Motordrehmoment Manipulatorarm au er Kontrolle Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn Unregelm igkeiten beim Motordrehmoment Motor Ausgang erkannt werden in diesem Fall ist der Manipulator au er Kontrolle Erkennung Motorgeschwindigkeitsfehler Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert wenn das System erkennt dass
52. rmal arbeitet Andernfalls kann der Manipulator gegen die Peripherieger te schlagen da sich die Bewegungsbahn w hrend des Anhaltens des Robotersystems von der Bewegungsbahn im normalen Betrieb unterscheidet Um das Robotersystem w hrend des normalen Betriebs in den Not Aus Modus zu versetzen bet tigen Sie den Not Aus Taster wenn sich der Manipulator nicht bewegt Lesen Sie im Steuerungshandbuch nach wie der Not Aus Stromkreis zu verdrahten ist Freischwingende Strecke beim Not Aus Der arbeitende Manipulator kann nicht sofort anhalten nachdem der Not Aus Taster gedr ckt wurde Denken Sie daran dass die Werte abh ngig von den Bedingungen wie Gewicht des Greifers und des Werkst cks Weight Speed Accel Einstellungen Arbeitsposition usw schwanken RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 11 1 Sicherheit 1 6 Beschriftungen am Manipulator 12 An den Stellen des Manipulators an denen besondere Gefahr besteht sind Aufkleber angebracht Befolgen Sie die Beschreibungen und Warnungen auf den Aufklebern um den Manipulator sicher zu betreiben und zu warten Rei en Sie die Aufkleber nicht ab besch digen oder entfernen Sie sie nicht Seien Sie u erst sorgsam wenn Sie mit den Teilen oder Einheiten arbeiten an welchen die folgenden Aufkleber angebracht sind oder wenn Sie sich in deren N he befinden Beispiele f r Aufkleber am Manipulator When moving robot arm can cause death or serious injury Do not
53. rson CA 90746 USA TEL 1 562 290 5900 FAX 1 562 290 5999 E MAIL info robots epson com Europa EPSON DEUTSCHLAND GmbH Factory Automation Division Otto Hahn Str 4 D 40670 Meerbusch Deutschland TEL 49 0 2159 538 1391 FAX 49 0 2159 538 3170 E MAIL robot infos epson de vi RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 Bevor Sie das Handbuch lesen HINWEIS Schlie en Sie die folgenden Ger te nicht an den OPTIONAL DEVICE Anschluss der RC520 an Das Anschlie en der folgenden Ger te kann zu Fehlfunktionen des Ger tes f hren da die Anschlussbelegungen unterschiedlich sind Bedienpult OP1 Teach Pendant TP1 Teaching Pendant TP 3 RC Software Dongle RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 vii INHALTSVERZEICHNIS Konventionen sereseneennnnnnenennnennnnnnnnsnnnnenonesnnssnnssnnsonesnnesnnennnen 1 Konstruktion und Installationssicherheit een 2 Betriebssicherheit Hreerenerenenennnennnnnnnnnennnnsnnnsnnnnnnonennnennesnne 4 Wartungssicherheit een 8 NOT AUS Hrrsereenreennnnenonennnesnnnsnnssnnsnnnonnnonsnenesnnennnesnnssnnssnesnnsnnnsnntann 11 Beschriftungen am Manipulator eeeeneenerenrenneretentenn 12 Sicherheitseigenschaften reeneenenenrenneentennerenrnnerentenn 13 Beispiel ELPEPFFLPLELTLLLERFEPPELELELLLELERLERELLELELLEELEREEPEFLELLLLLELEERFRRELELLLLLELEREFEPELELLLELERERRN 18 2 1 bersicht vom Entpacken bis zum Betrieb des Robotersystems 19 22 Entpacken ERLELDEITEETETSEETELLILTELTETEEFELELDILTEETELEETELLLL
54. rtraut zu machen bevor Sie eine Wartung durchf hren Nur autorisiertes Personal das an Sicherheitsschulungen teilgenommen hat darf mit der Wartung des Robotersystems betraut werden Die Sicherheitsschulung ist das Programm f r den Industrie Roboter Bediener welches den Gesetzen und Regelungen jedes Landes entspricht An der Sicherheitsschulung teilnehmendes Personal erlangt Wissen ber Industrie Roboter Betrieb Teachen usw ber Inspektionen und ber entsprechende Regeln Vorschriften Personal das an der Robotersystemschulung und der Wartungsschulung die vom Hersteller H ndler oder Repr sentanten vor Ort durchgef hrt wurden teilgenommen hat darf mit der Wartung des Robotersystems betraut werden WARNUNG m Entfernen Sie keine Teile die nicht in diesem Handbuch dargestellt sind Befolgen Sie die Wartungsanweisungen genau so wie sie in diesem Handbuch und dem Kapitel Wartung im Manipulatorhandbuch beschrieben sind Unsachgem es Entfernen von Teilen oder unsachgem e Wartung kann nicht nur eine Fehlfunktion des Robotersystems sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen m Wenn Sie nicht an den Schulungen teilgenommen haben bleiben Sie dem Manipulator fern w hrend der Strom eingeschaltet ist Betreten Sie nicht den Arbeitsbereich w hrend der Strom eingeschaltet ist Das Betreten des Arbeitsbereichs bei eingeschaltetem Strom ist extrem gef hrlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen da
55. s Tisches unterscheiden sich abh ngig von der Verwendung des Robotersystems F r Details lesen Sie das Handbuch des betreffenden Manipulators RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 29 2 Installation 30 Wand und Deckenmontage Wenn Sie den Manipulator an einer Decke oder an einer Wand montieren achten Sie darauf das die Wand oder Decke stabil genug ist und das Gewicht des Manipulators tragen kann Das Montieren des Manipulators an einer Wand oder Decke die nicht stabil genug ist ist extrem gef hrlich und kann schwere k rperliche Verletzungen und oder schwere Sch den am Robotersystem zur Folge haben da der Manipulator fallen oder vibrieren kann Wand und Deckenmontage Wenn Sie den Manipulator an einer Wand oder Decke montieren bringen Sie aus Sicherheitsgr nden eine Abst tzung am Manipulatorsockel an damit der Manipulator sicheren Halt hat Ein Abfallen des Manipulators ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen und oder schweren Sch den an Ger ten des Robotersystems f hren Beim gesch tzten Modell Schlie en Sie nach der Installation des Manipulators das Stromkabel und das Signalkabel sofort an den Manipulator an Wenn der Manipulator nicht angeschlossen wird kann dies zu einem elektrischen Schlag und oder zu einer St rung des Robotersystems f hren da die Schutzklasse IP 65 nicht gew hrleistet werden kann RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 2 Installation
56. ssigdichtung oder Klebstoff auf Ihre Haut gelangt waschen Sie es sorgf ltig mit Wasser und Seife ab Wenn Alkohol Fl ssigdichtung oder Klebstoff in Ihre Augen oder in Ihren Mund gelangt waschen Sie Ihre Augen und Ihren Mund sorgf ltig mit sauberem Wasser aus und suchen sofort einen Arzt auf Tragen Sie w hrend des Schmierens eine Schutzausr stung d h Schutzmaske Schutzbrille und lbest ndige Schutzhandschuhe Wenn Schmierfett in Ihre Augen Ihren Mund oder auf Ihre Haut gelangt folgen Sie den Anweisungen unten Wenn Schmierfett in Ihre Augen gelangt sp len Sie diese gr ndlich mit sauberem Wasser aus und suchen Sie dann sofort einen Arzt auf Wenn Schmierfett in Ihren Mund gelangt und verschluckt wird versuchen Sie es nicht zu erbrechen Suchen Sie sofort einen Arzt auf Wenn Schmierfett nur in ihren Mund gelangt ist sp len Sie Ihren Mund gr ndlich mit Wasser aus Wenn Schmierfett auf Ihre Haut gelangt waschen Sie die betroffene Stelle gr ndlich mit Seife und Wasser 10 RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 1 Sicherheit 1 5 Not Aus Wenn sich der Manipulator w hrend des Betriebes unnormal bewegt dr cken Sie sofort den Not Aus Taster Der Motorstrom wird ausgeschaltet und die Manipulatorbewegung durch die Massetr gheit wird mit der elektromagnetischen und generatorischen Bremse gestoppt Vermeiden Sie es jedoch den Not Aus Taster unn tig zu dr cken w hrend der Manipulator no
57. stimmtaster ATTEND TEACH Steuerger t Um den Manipulatorarm aus einer kurzen Entfernung ohne eine Bedieneinheit Option zu betreiben m ssen Sie ein ATTEND TEACH Steuerger t erstellen und mit dem OPTIONAL DEVICE Anschluss an der Vorderseite der Steuereinheit verbinden Das ATTEND TEACH Steuerger t sollte aus dem Not Aus Taster dem 3 Positionen Zustimmschalter Totmann Schalter und einem Schalter zum aktivieren deaktivieren des ATTEND TEACH Steuerger ts bestehen Der Name des Steuerger ts ist abh ngig von der Software die in der Steuerung verwendet wird siehe unten EPSON RC TEACH Steuerger t SPEL CT ATTEND Steuerger t Not Aus Taster Das ATTEND TEACH Steuerger t muss mit einem Not Aus Taster ausgestattet sein Der EMERGENCY Stecker an der Drive Unit hat Erweiterungs Not Aus Eingangsanschl sse die f r den Anschluss des Not Aus Tasters verwendet werden RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 13 1 Sicherheit Diese Not Aus Eing nge sind intern mit den Relais der generatorischen Bremse verbunden Daher schaltet das Dr cken eines Not Aus Tasters den Motorstrom sofort ab und das Robotersystem wechselt in den Not Aus Zustand Sicherheitst r Eingang Um diese Eigenschaft zu aktivieren stellen Sie sicher dass der Sicherheitst r Eingangs Schalter mit dem EMERGENCY Stecker an der Drive Unit verbunden ist Wenn die Sicherheitst r ge ffnet wird stoppt der Manipulator normalerweise sofort den aktuelle
58. t k nnen die von Ihnen installierten Optionen nicht aktiviert werden Alle Optionen werden mit einem Dongle aktiviert Optionen k nnen auch nach der Installation des Robotersystems aktiviert werden Im Kapitel Installationsoptionen erhalten Sie hierzu n here Informationen Der Optionsfreigabecode wird durch einfaches Einstecken des Dongles Male Stecker in den Parallelportanschluss der PC Steuerung installiert Stecken Sie den Dongle nicht in den Optional Device Anschluss oder in einen anderen Port als den Parallelport ein Es k nnen dauerhafte Sch den entstehen PC Konfiguration Lesen Sie Anhang A und konfigurieren Sie Datum Zeit und Bildschirmaufl sung 56 RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 3 Erster Schritt 3 3 Schreiben Sie Ihr erstes Programm Folgen Sie diesen Anweisungen um ein einfaches Anwendungsprogramm zu erstellen damit Sie mit der EPSON RC Entwicklungsumgebung vertrauter werden 1 Starten Sie EPSON RC Doppelklicken Sie auf das EPSON RC Icon auf dem Desktop 2 Erstellen Sie ein neues Projekt a W hlen Sie Neu New im Projektmen b Geben Sie einen Namen f r ein Projekt ein zum Beispiel FirstApp c Klicken Sie auf OK um das neue Projekt zu erstellen Wenn das neue Projekt erstellt ist wird ein Programm namens Haupt prg erstellt Sie werden sehen wie ein Fenster mit dem Titel Haupt prg ge ffnet wird in welchem ein Cursor in der linken oberen Ecke blinkt Jetzt k nnen Sie beginnen
59. t nur die Lebensdauer des Produkts verk rzen sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen Weitere Installationsvorkehrungen werden in den folgenden Handb chern beschrieben Bitte lesen Sie dieses Kapitel vor der Installation der Roboter und der Roboterausr stung sorgf ltig durch damit Sie mit den Sicherheitsvorkehrungen bei der Installation vertraut sind Relevante Handb cher siehe Dieses Handbuch 2 Installation AA Manipulatorhandbuch Einrichten und Betrieb 3 Umgebung und Installation RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 3 1 Sicherheit 1 3 Betriebssicherheit WARNUNG In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen f r qualifiziertes Bedienpersonal beschrieben m Bitte lesen Sie sorgf ltig den Abschnitt Sicherheitsbezogenen Anforderungen im Kapitel Sicherheit des EPSON RC Benutzerhandbuchsdurch bevor Sie das Robotersystem in Betrieb nehmen Der Betrieb des Robotersystems ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen und oder schweren Sch den an Ger ten des Robotersystem f hren Betreten Sie den Arbeitsbereich des Manipulators nicht w hrend der Strom f r das Robotersystem eingeschaltet ist Das Betreten des Arbeitsbereichs bei eingeschaltetem Strom ist extrem gef hrlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen da sich der Manipulator bewegen kann auch wenn es so aussieht als w re er angehal
60. ten Bevor Sie das Robotersystem betreiben stellen Sie sicher dass sich niemand innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufh lt Das Robotersystem kann im Teach Modus betrieben werden auch wenn sich jemand innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufh lt Die Bewegung des Manipulators findet immer im begrenzten niedrige Geschwindigkeiten und Low Power Status statt um die Sicherheit des Bedieners zu bewahren Der Betrieb des Manipulators w hrend sich jemand im gesch tzten Bereich befindet ist extrem gef hrlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen wenn der Manipulator sich unerwartet bewegt Dr cken Sie den Not Aus Taster wann immer sich der Manipulator w hrend des Robotersystem Betriebes unnormal bewegt Der Betrieb des Robotersystems ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen und oder schweren Sch den an Ger ten des Robotersystems f hren RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 1 Sicherheit m Schlie en Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an Schlie en Sie es NICHT direkt an die Fabrik Spannungsversorgung an Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose Das Ausf hren von Arbeiten jeder Art bei WARNUNG angeschlossenem Netzanschlusskabel ist extrem gef hrlich und kann zu einem elektrischen Schlag und oder zur Fehlfunktion des Robotersyst
61. tung durch nicht autorisiertes oder nicht zertifiziertes Personal kann zu Personensch den und oder zu Fehlfunktion des Robotersystems f hren Steckerverriegelung PS Serie Achten Sie darauf dass Ihre H nde oder Finger nicht eingeklemmt werden wenn Sie den Hebel der Steckerverriegelung herunterdr cken Bei diesem Vorgang m ssen Sie eine gro e Kraft aus ben Beim Reinraum Modell Wenn es sich bei dem Manipulator um ein Reinraum Modell handelt m ssen Sie ihn zusammen mit einem Abluftsystem verwenden F r n here Informationen siehe Handbuch des Manipulatorarms Beim gesch tzten Modell Schlie en Sie nach der Installation des Manipulatorarms das Stromkabel und das Signalkabel sofort an den Manipulatorarm an Wenn der Manipulator nicht angeschlossen wird kann dies zu einem elektrischen Schlag und oder zu einer St rung des Robotersystems f hren da die Schutzklasse IP 65 nicht gew hrleistet werden kann RC520 Sicherheit und Installation Rev 1 47 2 Installation 48 Schlie en Sie eine Drive Unit mit dem M C Stromkabel und dem M C Signalkabel am Manipulatorarm an M C Powerkabel F r die vierachsige Drive Unit Das M C Stromkabel hat runde Stecker mit 17 Pins an beiden Enden Schlie en Sie die Buchse female an den POWER Anschluss des Manipulatoarmes an und den Stecker male an den M C POWER Anschluss der Drive Unit Stecken Sie die Stecker ein und drehen Sie sie zur Befestigung im Uhrzeigersinn bis Sie ein
62. ystem nicht wenn der Schalter nicht EIN AUS geschaltet werden kann z B wenn Klebeband um den Schalter gelegt ist Der Betrieb des Robotersystems ohne dass der Schalter richtig funktioniert ist sehr gef hrlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen da der Sicherheitst r Eingang seine bestimmungsgem e Funktion nicht erf llen kann Um den Arbeitsbereich sicher zu halten muss eine Sicherheitsabschrankung um den Manipulator errichtet werden Die Sicherheitsabschrankung muss einen Verriegelungs Schalter am Eingang zum Arbeitsbereich haben Die Sicherheitsabschrankung die in diesem Handbuch beschrieben wird ist eine der Sicherheitsvorkehrungen und die Verriegelung der Sicherheitsabschrankung wird Sicherheitsabschrankungs Schalter genannt Schlie en Sie den Sicherheitsabschrankungs Schalter an den Sicherheitst r Eingangsanschluss des EMERGENCY Anschlusses an Der Sicherheitsabschrankungs Schalter verf gt ber Sicherheitseigenschaften wie vor bergehendes Anhalten des Programms oder den Status Betrieb unzul ssig welche aktiviert werden wann immer die Sicherheitsabschrankung ge ffnet wird Beachten Sie Folgendes beim Entwurf des Sicherheitsabschrankungs Schalters und der Sicherheitsabschrankung Als Sicherheitsabschrankungs Schalter w hlen Sie einen Schalter der ffnet wenn die Sicherheitst r ge ffnet wird und nicht durch die Feder des Schalters selbst Das Signal von der Sicherheitst r Sicherheitst r Ei

RC520 Sicherheit und Installation

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