Device Monitor Benutzerhandbuch
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1. Target Velocity 8242 al Actual Velocity 3263 u Set new Velocity Halt Fault Reset Bild 46 Profile Velocity Mode Register 20 3 Das Position Mode Register vereinfacht den Test und die Inbetriebnahme von Positio nierantrieben Die Verfahrgeschwindigkeit die Beschleunigung und die Verz gerung sowie die Zielposition k nnen komfortabel eingestellt werden Grenzwerte fiir diese Para meter werden bei der Initialisierung des Registers aus dem entsprechenden Objekten des Ger tes gelesen und k nnen nicht berschritten werden Nach dem Bet tigen der Start Schaltfl che f hrt der Antrieb die vordefinierte Bewegung aus Die Kommunikation mit dem Ger t erfolgt dabei via SDOs Seite 50 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert e Device Monitor x Profile Position Mode Icl4 D065 Mode settings Profile velocity Profile acceleration Profile deceleration Target position Trajectory settings Mode single set point v E abs Target position 2000 mmj Actual position 9561 uf Status 0x1227 Start Halt Last Emergency none Stan Bild 47 DSP402 Position Mode 20 4 Status 6041 0 ME manu 15 _ manu 14 _ following error MM setpoint ack _ limit active _ target reached MI remote _ warning _ voltage disabled state OPERATION ENABLED mode Profile Position Delete Object Action Receive Bild 48 Status Word Bitb2. Unterst tzung nur einiger fester Knotennummern Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 5 von 78 pert e keine Unterst tzung f r FoE und EEPROM Zugriffe e begrenzte Laufzeit auf 30 Minuten Der EtherCAT Device Monitor besitzt in der Voll Version die F higkeit Skripts mit Kontrollstrukturen zu bearbeiten Die Erstellung ganzer Master Applikationen ist auf Basis der Sprache Tcl Tk http www tcl tk m glich Der Device Monitor ist auf Systemen einsetzbar die folgende Anforderungen erf llen Betriebssystem Windows Vista UNIX LINUX RAM 512 MByte Festplattenspeicher 25 MByte 1 2 Im Handbuch werden folgende Konventionen verwendet OPERATIONAL Kommunikationszust nde werden gro geschrieben tcl_command Tel Kommandos werden mit konstant breiten Buchstaben geschrieben berschreitet die L nge einer Kommando zeile die Papierbreite so wird nach Tcl Konvention die Zeile mit einem abgeschlossen und in der Folgezeile fortgesetzt beispiel Beispiele werden mit konstant breiten Buchstaben geschrieben Ox lt wert gt Hexwerte werden durch ein vorgestelltes 0x gekenn zeichnet lt taste gt Tastaturtasten werden durch lt gt Klammern gekennzeich net lt set_value gt Im Zusammenhang mit einer Funktionsbeschreibung ist set_value durch einen gewiinschten Wert zu ersetzen option Im Zusammenhang mit einer Funktionsbeschreibung kann option durch eine Option der Funktion ersetzt wer
3. Bild 3 EtherCAT Device Monitor H War die Konfiguration des Hardware Interfaces erfolgreich speichert der Ether CAT Device Monitor diese Konfiguration und beim n chsten Start des Programms k n nen diese gespeicherten Einstellung verwendet werden Zus tzlich kann Extras gt Options gt Auto Connect aktiviert werden so dass sich der EtherCAT Device Monitor bei jedem Neustart des Programms automatisch verbindet 2 2 Stellen Sie zuerst die Knotennummer des EtherCAT Ger tes in der Werkzeugleiste ein Bitte beachten Sie dass die Auswahl mit Set best tigt werden muss s Node ta 32 En 1 2 a ej Bild 4 Toolbar Als zweiter Schritt kann die EDS Datei des Ger tes ber File Load EDS geladen wer den Alternativ kann mit dem Default EDS auf die Mandatory Objekte des Ger tes zuge griffen werden Nach der Auswahl eines Objekts im EDS Baum kann ber den Action Tab auf das Objekt je nach Zugriffstyp lesend und schreibend zugegriffen werden Beim Bet tigen von Send to Object wird nur der letzte Ausdruck nach dem letzten Leerzeichen ber tragen Wenn z B der EtherCAT Device Monitor nach dem Senden von 100 Ok Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 9 von 78 pert wrote 100 in das Eingabefeld schreibt so recht es wenn die 100 ver ndert wird um einen neuen Wert zu senden Das Ok wrote braucht nicht extra gel scht zu werden Ebenso ist es m glich mathe
4. Device Monitor Seite 11 von 78 pert Objekt lesen Objekt in der Baumstruktur ausw hlen SDO Transfer ausl sen durch Actions Receive from Object der empfangene Wert wird in Actions Value Entry Frame angezeigt Die Anwahl eines Objekts im Objektverzeichnis l st noch keinen Lesevorgang aus Ist dies jedoch explizit gew nscht so ist Extras Options gt Read object on selection zu akti vieren Value Entry Frame Hexadezimale Werteangaben werden mit einem 0x gekennzeichnet z B 0x10 Strings auch wenn sie aus mehreren Teilen bestehen werden ohne Anfiihrungs zeichen eingegeben Abschlie ende Leerzeichen werden verworfen Ist dieses Feld leer wird der Wert 0 gesendet lt DEL gt l scht den Inhalt dieses Feldes lt ENTER gt sendet den Wert lt Shift ENTER gt befindet sich im Feld eine URL wird der Webbrowser gestartet Das letzte Wort im Eingabefeld wird als mathematischer Ausdruck ausgewertet bevor es dem SDO Transfer bergeben wird Probieren Sie folgendes aus 0x 80 10 Component of DCF file Uber dieses Feld wird das Objekt mit der DCF Datei verkniipft siehe Kapitel Datenverwaltung per DCF Datei Used for saving configuration Uber dieses Feld kann das Objekt fiir die Speicherung in einer Objektkonfiguration Datei ocf ausgew hlt werden siehe Kapitel Datenverwaltung per OCF Datei Cyclic update Ist cyclic update aktiviert so wird der Wert des Objekts zyklisch gelesen
5. d 0x x object exists object does not exist Description Returns the current remote ID Parameters Results Returns the remote id cdm setRemoteID lt id gt Description Sets the remote id and updates the OD tree Seite 62 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert Parameters id remote node id Results 1 success 0 invalid ID cdm loadEds lt fileName gt Description Loads an EDS file for a node and after that it looks for a description file with a matching name and loads it If there is a matching device specific rc file it is sourced to This file must contain valid Tcl or CDM commands Parameters fileName path to EDS file POSIX style Results setMessageLogLimit lt limit gt Description Set a new limit of lines for the message log Parameters limit max number of lines in message log Results Returns OK if limit is ok otherwise a verbose error c m h hideGUI lt flag gt Description Hides the CDM GUI This function is useful for scripts that build their own user interface Parameters flag opt use noconsole to exclude the console window Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 63 von 78 pert Results cdm showGUl lt flag gt Description Shows the CDM GUI Counterpart of cdm hideGUI This function is useful for scripts that build their own user interface Parameters
6. flag opt use noconsole to exclude the console window Results Seite 64 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert isColor lt color gt Description Checks if a color is a valid tcl color Parameters color color name or hex expression Results 1 is valid color 0 is no valid color int2asc lt i gt Description Converts an unsinged char value into a ASCII representation Parameters 1 unsigned char value Results Returns an ascii value int2bits lt i gt lt digits gt Description Converts an integer value into a binary representation like 0b01010101 Parameters i integer value digits length of the returned value opt Results Returns a binary value common every lt script gt lt ms gt Description This proc runs a script cyclically The global variable every script stores the after id for each script Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 65 von 78 pert Parameters script script to run ms interval in ms opt defaults to 1000 Results clear_messagelog Description This proc deletes the content of the message log Parameters Results save_messagelog lt filePath gt Description This proc saves the content of the message log into a file Parameters filePath path to writable file Results clear Description This proc deletes the content of the CDM console Parameters Results Seite 66 von 78
7. tigt dann k nnen die Werte durch Ziehen der Maus ver ndert werden e Wird die linke Maustaste mit gedr ckter Strg Taste im Trog gedr ckt dann bewegt sich der Schieberegler an den Endbereich in Richtung des Mauszeigers e Die hoch und links Cursortasten bewegen den Schieberegler um 1 nach links e Die runter und rechts Cursortasten bewegen den Schieberegler um 1 nach rechts Weiterhin ist eine Speicherung der definierten Objektwerte durch die Option used for saving configuration m glich Seite 38 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert 17 2 Ein Schieberegler kann fiir ein Objekt in einem separatem Fenster angezeigt werden Die ses Fenster bleibt bestehen auch wenn andere Objekte in der Baumstruktur angew hlt werden 1 6200 001 J6 Close object window Bild 31 Schieberegler in separatem Fenster Die m glichen Bedienaktionen f r einen Schieberegler sind die gleichen wie f r den in Bild 30 beschriebenen Zur Bedienung des Schiebereglers stehen folgende Bedienelemente zur Verfiigung Close object window Das Fenster mit dem Schieberegler wird geschlossen Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 39 von 78 pert 17 3 Jedes nummerische Objekt kann in einem separatem Fenster bitweise dargestellt werden 64 6000 001 ME bit bit Mbit _ bit 3 _ bit E bits E bit bit send Close object window Bild 32 Bitdarstellung in separatem Fens
8. 54 Test commands a eke he Hea a Ro ee We sd 58 EDM commands 2 454 24 4 5 bo ewe be wa du we a 61 DSP402 commands DSP402 Extension 02 2 020202002 68 ASES gt Sk ae ee E E ee Be a ende Boch Are 75 de aras Ad ee ae a RA OS 76 Seite 4 von 78 EtherCATO Device Monitor Version 1 1 pert 1 1 Der EtherCAT Device Monitor EDM kommuniziert mit EtherCATO Ger ten in einem EtherCAT Netzwerk unter Nutzung der verschiedenen EtherCAT Dienste Er unter stiitzt damit e die Entwicklung die Diagnose e die Inbetriebnahme und Konfiguration von EtherCAT Ger ten Der EtherCAT Device Monitor nutzt zur Kommunikation mit den EtherCAT Ger ten ein EtherCAT Server Die Kommunikation zwischen dem EtherCAT Device Monitor und EtherCAT Server vollzieht sich ber das TCP IP Protokoll Der EtherCat Server ist dabei ein EtherCAT Master und kann sowohl auf dem lokalen PC wie der EtherCAT Device Monitor laufen als auch auf abgesetzten Ger ten Computer Computer TCP IP TCP IP Gateway EtherCATServer EtherCATServer EtherCAT Master EtherCAT Master Bild 1 Struktur des EtherCAT Device Monitors Der EtherCAT Device Monitor steht in zwei Ausf hrungen zur Verf gung e als Voll Version und e als StarterKit Version Die StarterKit Version besitzt folgende Einschr nkungen keine Konsole zur Abarbeitung von Skripts e keine Ger tekonfiguration per DCF Datei
9. EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert tkcon save lt filePath gt lt spec gt Description This command saves the content of the CDM console to a file Parameters filePath path to writeable file spec content specifier use all for all content Results Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 67 von 78 pert 22 4 402 ret Description List of possible return values Parameters Results 0 OK 1 Drive in wrong state 2 Transition not possible 3 SDO abort occured 4 No setpoint acknowledge p402 ppHandleNewSetpoint lt delayTime gt Description This function handles a new setpoint in the Profile Position mode The function initiates an absolute movement in the single setpoint mode If this function returns with an error it is possible that the mode specific bits in object 0x6041 controlword and object 0x6041 statusword are not cleared Each drive needs a specific time for the transfer of a new setpoint This time can be specified by the argument delayTime The communication is done via SDO This function can only be used for single drive devices This function is used by other functions of this namespace Parameters delayTime time for transfer in ms Results ret see variable p402 ret p402 getState Seite 68 von 78 EtherCATO Device Monitor Version 1 1 pert Description This function gets the actual CiA 402 state of the drive The actual CiA 402
10. Variable val auf den Wert 5 set val zeigt den aktuellen Wert der Variablen val an puts Hello gibt das Wort Hello auf der Konsole aus Kommentar set myarray baud 19200 die Feldvariable myarray definieren set myarray parity even Variablen werden durch Voranstellen eines referenziert puts Bitrate myarray baud auf die Feldvariable myarray referenzieren Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 47 von 78 pert Weitere Informationen finden Sie auf www tcl tk http www tcl tk 19 2 Mit einem Texteditor lassen sich Abfolgen von Tcl Kommandos incl von Kontrollstruk turen in Dateien speichern Diese Dateien sind mit der Extension tcl zu versehen und k nnen vom EtherCAT Device Monitor geladen werden per Menii File gt Load File interaktiv inder Konsole source lt file gt tcl eingeben Die Kommandoabfolgen k nnen dabei in Prozeduren zusammengefasst werden Uber den Namen der Prozedur ist die Kommandoabfolge ausfiihrbar Erst nach dem Laden der Datei kennt der EtherCAT Device Monitor alle in der Datei enthaltenen Prozeduren BEISPIEL Datei example tcl show Hello proc showHello name puts Hello Sname puts How are you return interaktiv in der Konsole laden source example tcl interaktiv in der Konsole ausfiihren S showHello Heinz Hello Heinz How are you Seite 48 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pe
11. d or 0x x index index as X or Ox x Results Returns objectType VARIABLE ARRAY RECORD DOMAIN throws an error if the index does not exist cdm getDataType lt node gt lt index gt lt sub gt Description Returns the data type of a sub index Parameters node node ID means current node ID as d or 0x x index index as X or Ox x sub subindex opt as 03d 0x or 0x x Results Returns DataType u8lul6lu321i8l116lu321r321vs throws an error if the index does not exist cdm getName lt node gt lt index gt lt sub gt Description Returns the parameter name of an object from the EDS Parameters node node ID index index sub sub index opt as 03d 0x or 0x x Results returns the parameter name or throws an error if the object does not exist Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 61 von 78 pert cdm getl DefaultValue lt node gt lt index gt lt sub gt Description Returns the default value of an object from the EDS Parameters node index sub Results returns node ID index sub index opt as 03d 0x or 0x x the default value throws an error if the object does not exist cdm existObject lt node gt lt index gt lt sub gt Description Checks if an object exists in the EDS file Parameters node index sub Results 1 0 cdm getRemoteID node ID means current node ID as d or 0x x index as X or Ox x subindex opt as
12. frei modifiziert und spezifi schen Anforderungen angepasst werden Bleibt der Mauszeiger eine Sekunden auf der jeweiligen Schaltfl che so wird als Tool Tip die erste Zeile der entsprechenden scriptx tcl Datei angezeigt Somit erleichtert ein Kommentar zum Dateiinhalt in der erste Zeile des Scripts das Auffinden der gewiinschten Datei Zudem wird das letzte Wort in der ersten Zeile als Farbangabe fiir den Button verwendet Innerhalb der Skripte k nnen alle EDM Kommandos verwendet werden Diese Funktion ist nur in der Vollversion verfiigbar In der Eval Version werden inte grierte Skripte geladen Seite 22 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert 7 3 Farbe Bedeutung Hintergrundfarbe Kein Knoten gefunden blau Knoten gefunden gelb aktiver Knoten w hrend des Netzwerk Scans ber die Schaltfl chen f r die Knoten kann der aktive Knoten auf einfache Weise ausge w hlt werden Wurde f r diesen Knoten bereits eine EDS Datei geladen so wird diese nun im EDS Baum dargestellt Allen Knoten k nnen jeweils spezifische EDS Dateien zugeordnet werden 7 4 _ Scan Network ii 8 3 10 11 Node ID 1 24 25 26 27 CO401140 ze I 40 41 42 43 DeviceType 0x70191 vendorlD 0x58 56 57 58 59 j ProductCode 0x1040111 72 73 74 75 aie 88 a9 30 91 91 101 102 103 104 105 105 107 10 113 o 121 122 123 124 129 130 131 132 133 135 136 137 138 139 140 Tas 14917 140 149150
13. from the device Parameters index object index subindex object subindex typ datatype of object Results read value rrc lt index gt lt subindex gt lt typ gt lt ref gt Description SDO read and compare procedure type out the SDO read command type out the answer from the device and compare the received value with the reference value In case of an error the global variable test_error is set to 1 Seite 54 von 78 EtherCATO Device Monitor Version 1 1 pert Parameters index subindex typ ref Results 0 1 object index object subindex datatype of object reference value received value is equal to the reference value received value differs from the reference value rre lt index gt lt subindex gt lt typ gt Description SDO read and message error type out the SDO read command type out the answer from the device and check the received value Parameters index subindex typ Results 0 1 object index object subindex datatype of object received no SDO abort domain transfer received SDO abort domain transfer w lt index gt lt subindex gt lt typ gt lt val gt Description SDO write procedure Parameters index subindex typ val Results OK ERROR object index object subindex datatype of object lt uSlul 6lu32118111611321r32lvs gt value value has been written to the object CiA 309 3 error code if SDO transfer failed ww lt index gt lt subindex
14. gt Seite 74 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert 23 CAN CAL CDM CiA CN COB COB ID CSDO EDM EDS ESI EMCY EPSG ETG MN NMT OD PDO RPDO RTR PDM PRMS SDO SSDO SYNC Tel TCP IP TIME TPDO Widget Version 1 1 Controller Area Network CAN Application Layer CANopen base CANopen Device Monitor CAN in Automation international users and manufacturers group e V Controlled Node Communication Object CAN Message Communication Object Identifier Client SDO EtherCAT Device Monitor Electronic Data Sheet EtherCAT Slave Information file Emergency Object Ethernet POWERLINK Standardization Group EtherCAT Technology Group Managing Node Network Management Object Dictionary Prozess Daten Objekt unbest tigter Dienst f r die Echtzeitkommuni kation Receive PDO Remote Transmission Request POWERLINK Device Monitor Problem Report Management System Service Daten Objekt best tigter Dienst fiir den Zugriff auf das Objektverzeichnis Server SDO Sychronization Objekt Tool Command Language Skript Sprache Transmission Control Protocol Internet Protocol Time Stamp Object Zeitstempel Transmit PDO Sende PDO Ein Element eines grafischen Benutzerinterfaces z B Bedienknopf Eingabefeld EtherCAT Device Monitor Seite 75 von 78 pert 24 a Action Registerkarte 11 38 b Baumstruktur 11 Bitdarstellung 40 e edm addTab 45 edm addTestTab 4
15. gt lt typ gt lt val gt Version 1 1 EtherCATO Device Monitor Seite 55 von 78 pert Description SDO write procedure type out the SDO write command and the ans wer from the device Parameters index object index subindex object subindex typ datatype of object val value to write Results nothing wwe lt index gt lt subindex gt lt typ gt lt val gt lt expected gt Description SDO write and compare the expected result the returned value is compared with the expected one typical a write can return OK or some errors beginning with error one or two lines with the command and the result are printed to stdout the last line contains a right justified flag for OK the returned value matches the expected FAILURE the returned value does not matche the expected In case of an error the global variable test_error is set to 1 Parameters index object index subindex object subindex typ datatype of object val value expected the expected return string Results 0 received value is equal to the expected value 1 received value differs from the expected value wwe lt index gt lt subindex gt lt typ gt lt val gt Seite 56 von 78 EtherCATO Device Monitor Version 1 1 pert Description SDO write and message error type out the SDO write command type out the answer from the device and check the received value Parameters index object index subindex object subindex typ datatype of obj
16. markiert Fiir jedes Ger t im Netzwerk kann ein eigenes ESI geladen werden Nach der Auswahl eines Ger tes wird das Objektverzeichnis des aktiven Ger tes dargestellt und es kann mit dieses Ger t kommuniziert werden Mittels der nachfolgend dargestellten Registerkarte Action kann auf jedes Objekt lesend oder schreibend per SDO zugegriffen werden Dafiir werden die SDO Protokolle Read by Index und Write by Index verwendet gO EtherCAT Device Monitor Node 7 CoE Example 1 ola File Edit View Connection Extras Windows Help 2003 unsigned8 2004 unsigned16 2005 unsigned32 2006 integers 2007 integer16 2008 integer32 2009 real32 2004 visstring sy Postion 3 se 2 3 4 s 6 7 08 eier Communication Segment Process Chart PDO Conf a Manufacturer Segment ESC FERRON MOSENNEW 2000 data_out NMT Description PDO Image 2001 data_in Value Entry 2002 bool Hex 0x65 Dec 101 used for saving configuration OCF File component of DCF file cyclic update Saana gau Laa 200B visstring20 r Action Receive from Object Send to Object Object value 101 mm 0 85 170 online connected to 194 173 33 202 Bild 15 Registerkarte Action Objekt setzen Objekt in der Baumstruktur ausw hlen Wert in Action Tab Value Entry Frame eintragen SDO Transfer ausl sen durch Action gt Send to Object Version 1 1 EtherCAT
17. und aktualisiert Aktive Bitboxen und Slider welchen den Wert des Objekts darstellen werden in diesem Fall auch aktuallisiert Receive from Object Der Wert eines Objektes wird per SDO abgefragt Send to Object Der Wert eines Objektes wird per SDO gesetzt Der Wert im Feld Value Entry Frame wird um den Wert 1 verringert und automa tisch an das Ger t gesendet Seite 12 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert Der Wert im Feld Value Entry Frame wird um den Wert 1 erh ht und automatisch an das Ger t gesendet Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 13 von 78 pert 4 4 1 Load EDS CTRL L Load default EDS Recent EOS files Load device configuration save device configuration Project F Exit CTRL Load Project Save Project Load EDS L dt eine EDS Datei aus dem Repository oder einem beliebigen Verzeichnis Load default EDS L dt eine EDS Datei mit Mandatory Objekten Recent EDS files Liste k rzlich verwendeter EDS Dateien Load device configuration Save device configuration New Project Load Project Save Project Exit 4 2 Cut Copy Paste Seite 14 von 78 Ladt OCF oder DCF Dateien Speichert OCF oder DCF Dateien Startet ein neues Projekt L dt ein vorhandenes Projekt Speichert ein Project Beendet das Programm Copy CTRL C Paste CTRL W Schneidet eine Auswahl aus einem Eingabe oder Textfeld aus Kopiert eine Auswahl aus einem Eingabe oder Text feld F
18. 11152 10 1 195 1 101 102 10104 105100 101001109 1701101 72 173 1 75 177 178 179 100 101 102 100 104 15 1001107 100110910 181 199 194 195 130 197 10 158 200 21 202 20 204 205 208 207 200 209 z 0 zn 212 219 2 zs 217 20 210 20 221 22 223 24 Sei ol se oe oe Bild 17 Ger teinformation co gt an gt o pon co DEORE 0 111 AT Rel glels ejajsla 3 3 8 3 8 4 26 44 ele i amp in la Zee Bin Nm oO mk ran aay wo MN Beim Bewegen der Maus ber gefundene Knoten im Netzwerk werden Ger teinforma tion als Tooltip angezeigt Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 23 von 78 pert 8 1 EEPROM Overview Process Chart PDO Conf Action NMT if PDO Image FoE ESC z2 0 0640 software ect_odl xml Profile O VendorID 0x34 ProductCode 0x0815 Identity Object This object contains general information about the device Sub Index 1 contains a unique value allocated each manufacturer Sub Index 2 identifies the manufacturer specific product code device version Sub Index 3 contains the revision number Bit 31 16 is the major revision number and Bit 15 0 the minor revision number Sub Index 4 identifies a manufacturer specific serial number Object type RECORD Bild 18 Objektbeschreibung Die Objektbeschreibung enth lt zus tzliche Informationen zu dem ausgew hlten Index des O
19. 2 edm deleteTab 46 i Index 11 k Kommandos Tcl 47 1 Linienschreiber 35 n NMT Registerkarte 22 nutzerspezifische Registerkarte 41 sps Optionen 19 p PDO 27 preop 22 Preop All 22 Preop Node 22 Prozeduren 48 sfs Registerkarte Action 11 38 NMT 22 nutzerspezifische 41 S Scan Network 22 Schieberegler 38 39 Skript laden 48 start 22 Start All 22 Start Node 22 stop 22 Subindex 11 Systemanforderungen 6 Seite 76 von 78 to t_start tcl 41 Tcl Kommandos 47 u update 44 V Variable global_stop 44 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 77 von 78 pert Inhaltsverzeichnis ESE he 230 SIE ad HH Ae e at a Be we Ea 5 Produkt bersicht ye ai au m RR we 5 Hinweise zur Benutzung 42 su 4 a AA 6 Unterst tzung durch port 2 2 2 vn nn 6 Schnelleinstieg 6 ad eye u a GOS a aa ne er er er ee 8 Erster Programmstart sides ae dee a BB hk e eA MG 8 Kommunikation mit einem Ger t 2 Cu non on nn 9 Objektverzeichnis Zugriffe za 0a a a A a 11 Men str kt r cw soe ee ee A ee a a ee ee a 14 FS 6 oii 2 0 dana rara ie ee 14 POE why Go ae ce ye doe ee ee he OE a Be ee ee Be 14 MIS yn Be E A A BO a Oe AA a fo ee oe 15 COMPU 4 4 4 4 amp 4 ee teh he eR we eR G 13 EOS de aa e a as A Ae a e te 16 WOW E 17 Helpe hk te a oe we ea a ee a Ke ee eS 17 Werkzeugleiste 56 524 rs a aa MRR
20. AT Device Monitor Version 1 1 pert 14 Der EtherCAT Device Monitor unterstiitzt das Lesen und Schreiben von Registern des EtherCAT Slave Controllers ESC Nach der Eingabe einer Startadresse werden nach Bet tigung des Read ESC Buttons 512 Byte des ESC ausgelesen und dargestellt Action NMT Description PDO Image FoE ESC View Start Address 0x0000 Read ESC ESC 00 01 02 03 04 05 06 07 08 0000 11 00 02 00 08 08 08 Da feo 0010 06 10 00 00 00 00 00 00 00 0020 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0030 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0040 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0050 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0060 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0070 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0080 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0090 00 00 00 00 00 00 00 00 00 Interpretation Address 0007 Length 1 Port Descriptor Da Port 0 EBUS Port 1 EBUS Port 2 Port 3 Bild 27 ESC Tab Wird ein oder mehrere zusammengeh rige Bytes in dem Registerabbild markiert so wird im unteren Feld das Byte entsprechend seiner Bedeutung interpretiert Auch aus Skripten kann auf die ESC Register mit den Funktionen esc regRead lt addr gt und esc regWrite lt addr gt lt value gt lesend und schreiben zuge griffen werden Version 1 1 EtherCATO Device Monitor Seite 33 von 78 pert 15 Der EtherCAT Device Monitor unterstiitzt das Lesen und Schreiben von Daten des EEPROMs Nach der Eingabe einer Starta
21. SUS 18 POS e e ac o e de a de Bee 19 General Settings a ao E E OE SS 19 DCP Settings 4 2 2 00 23 kk oe Gd A A A a SS 20 Network Settings wach Beda e a aa e dS 20 Color SEUS ae se SY AE OY AAA RAS 21 Font Settings i e ia oe a a e de ad 21 NMT Kommandos oaa eh ee a ee Rw Bes 22 Benutzerdefinierte Skripte 644 E a Kaas ewe eGo ei 22 Netzwerk bersicht 4c e ak ee A za ae ee 23 E o moe 243 0 munt oa e wee ee D oe S 23 Description Registerkarte Ca u ua 20 0 na Re ee 04 24 Objektbeschreibung u 0a sh au u non ke sa en 24 Objektbeschreibungsdatei 22222 2 2 nn n 24 Overview Registerkarte u 2 0 wach a nn wR ar ah 26 ie AAA 26 PDO Konfigurationsregisterkarte o 27 Darstellung von PDOs im Chart a a non nn 27 Process Resisierkane gt os ot moed 2 a a da Re 30 PDO Process Registerkarte 0 0 a a a o 31 File over EtherCAT Registerkarte 2 22 a a a a 32 ESC Viewer Registerkarte 2 0 a a a nn 33 EEPROM Viewer Registerkarte 0 00 8 0 e sa es 34 Benutzung des Linienschreibers 00 a a a a on nn 35 Bedienerweiterungen f r den EtherCAT Device Monitor 38 Schieb regler a i aos a Bae de BH A AA e 38 Schieberegler in einem separatem Fenster o0 oa a a a a 39 Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 3 von 78
22. This function activates the halt function 1 e the motion is halted The Halt bit in object 0x6040 controlword is set To reset Halt use the function p402 lt mode gt Change because the necessary functionality to reset Halt is mode specific The communication is done via SDO This function can only be used for single drive devices Example for reset Halt use p402 ppChange for the pp mode Parameters Results ret see variable p402 ret p402 modeStop lt delayTime gt Description This function stops a motion by the CiA 402 state transition from the CiA 402 state OPERATION ENABLED into the CiA 402 state SWITCHED ON The drive is stopped The communication is done via SDO This function can only be used for single drive devices Note The operation mode is not changed to NO_MODE because not all drives support NO_MODE Parameters delayTime maximal time for state changing in ms Seite 70 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert Results ret see variable p402 ret p402 pvStart lt targetVelocity gt lt profileAcceleration gt lt delayTime gt Description This function starts a motion in the Profile Velocity mode The Profile Velocity mode is configured by the mandatory objects of the pv mode The operation mode is set to Profile Velocity The motion is started by the change into the CiA 402 state OPERATION ENABLED The communication is done via SDO This function can
23. achfolgenden Abbildung erl utert N a Position 7 set ne s o O O EthercaT Bild 16 Werkzeugleiste Die nachfolgende Tabelle beschreibt die Funktionen der Werkzeugleiste von links nach rechts Icon Bedeutung Connect Verbindung mit EtherCAT Netzwerk EtherCAT Server herstellen Disconnect Verbindung trennen Position Auswahl des aktiven Knotens anhand der Position i ee are Schnellwahl der letzten aktiven Knoten Start Zustandswechsel nach OPERATIONAL fiir alle Slaves SafeOp Zustandswechsel nach SAFE OPERATIONAL fiir alle Slaves PreOp Zustandswechsel nach PRE OPERATIONAL fiir alle Slaves Refresh Reinitialisiert den EtherCATserver und aktuallisiert die PDO Konfigu ration aller Slaves Nach einer Anderung des PDO Mappings oder PDO Assignments ist dies erforderlich Dies kann zudem n tig w hrend der Entwicklung eines EtherCAT Ger ts n tig sein wenn die CPU im Debugger angehalten wird und der ESC jedoch weiterl uft Der EtherCATserver erkennt in diesem Fall den Neustart des Slaves nicht und muss reinitialisiert werden Abort Beendet l nger dauerte Prozesse siehe auch global_stop Query Holt Informationen ber Updates aus dem Internet EtherCAT ffnet the EtherCAT Seite auf der port Webseite Seite 18 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert 6 6 1 Options Sele General Settings DCF Settings General Settings Network Settings E Read object on selection Colors u Auto Connect Font
24. bjektverzeichnisses Neben der eigentlichen Beschreibung wird zus tzlich der Objektcode bei komplexen Datentypen oder der Datentyp und der Defaultwert bei einfa chen Datentypen angezeigt Die Objektbeschreibungen fiir die einzelnen Indizes des Objektverzeichnisses werden aus den Objektbeschreibungsdateien geladen 8 2 Da das alte auf CANopen basierende EDS Datenformat keine erweiterten Beschreibun gen zu den einzelnen Objekten zul sst werden die Beschreibungen in einer separaten Datei verwaltet Die Struktur einer Deschreibungsdatei ist wie folgt indexl Objektname 1 Beschreibungstext 1 Zeile Beschreibungstext 2 Zeil Beschreibungstext n Zeile 0 Seite 24 von 78 EtherCATO Device Monitor Version 1 1 pert index2 Objektname2 Beschreibungstext 1 Zeile Beschreibungstext 2 Zeile Beschreibungstext n Zeile Die Datenformat der Indizes ist hexadezimal ohne f hrendes 0x Eine Beispielobjektbe schreibungsdatei ist 1ib ds301 txt mit Beschreibungen der Objekte aus dem Kom munikationsprofil Beim Laden einer EDS Datei wird gepr ft ob in dem jeweiligen Ver zeichnis eine Datei mit dem gleichen Namen aber mit der Dateiendung txt vorhanden ist Falls ja so wird diese Datei als Beschreibungsdatei f r die EDS Datei gelanden Ist keine Objektbeschreibungsdatei f r ein Ger t vorhanden so wird im Objektbeschrei bungsregister nur der Datentyp bzw der Objektcode des Objekts dargestellt Das EtherCAT DesignTool
25. ddresse des Rechners bei Host anzugeben LJ EtherCAT Interface Configuration EtherCAT Interface TCP Host 194 179 393 202 Advanced Settings OK Bild 7 EtherCAT Interface Konfiguration Ist dies eingetragen so kann eine Verbindung mit dem EtherCAT Gateway herstellt werden Klicken Sie dazu auf das erste Symbol in der Werkzeugleiste gy Node ta 47 Bild 8 Connect Symbol in der Werkzeugleiste set 13 a 2 47 al I Nach der Verbindung pr ft das EtherCAT Gateway die auf dem Gateway vorhandene Lizenz Ist die Lizenz ung ltig wird der Anwender ber ein Dialogfenster dar ber infor miert und es kann nur mit einigen wenigen Knoten kommuniziert werden Demo Ver sion Der EtherCAT Device Monitor verbindet sich nun mit dem EtherCAT Server und bei Erfolg wird der Online Status in der Statusleiste angezeigt und der Hintergrund des Ein Seite 8 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert gabefeldes farbt sich pink Device Monitor Node 32 Generic minimum capability device File Edit View Connection Extras Windows Help SF 5 Node ta sz E 126 127 19 g E Communication Segment LSS Chart Process 33 1000 Device Type NMT Description PDO EY 1001 Error Register 4 1018 Identity Object Value Entry Frame Action Frame Receive from Object online
26. den directory Verzeichnisangaben werden durch Anfiihrungszeichen gekennzeichnet Console gt Save gt All Der Weg durch Meniis wird in dieser Form dargestellt 1 3 port unterstiitzt die Anwender mit einer telefonischen Hotline und durch Schulungen Weiterhin bietet port Beratungen im Umfeld von CAN und EtherCAT wie z B Netz werkplanung Netzwerkkonfiguration Ger teaus wahl und EtherCAT und Seite 6 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert CANopen Ger teprofilimplementierungen an Version 1 1 EtherCATO Device Monitor Seite 7 von 78 pert 2 1 Der h ufigste Anwendungsfall des EtherCAT Device Monitors ist dass der EtherC AT Server local auf dem selben PC wie der EtherCAT Device Monitor verwendet wird Vor der ersten Verwendung muss der EtherCAT Device Monitor so konfiguriert werden dass der EtherCAT Server automatisch gestartet wird Dies erfolgt in unter dem Menii punkt Connection gt EtherCAT Interface In der Auswahlbox Ethercat Interface wird Local EtherCATserver eingestellt und darunter muss der Pfad zur Datei ecatser ver exe angegeben werden Abschlie end kann in der Auswahlbox Device die Ethernet Schnittstelle ausgew hlt werden an welche das EtherCAT Netzwerk ange schlossen ist F r die zweite Variante die Verwendung eines EtherCATservers auf einem entfernten Rechner oder embedded PC ist TCP als EtherCAT Interface anzugeben und die IP A
27. der einzelnen Objekte werden zyklisch per SDO abgefragt und aktualisiert Das Intervall betr gt per default 1000 ms Im Standardfall wird die Anzeige nur aktualisiert wenn das Prozessabbild Tab im Vordergrund ist Ist jedoch Update even in background aktiv so werden die Werte in jedem Zyklus gelesen e Device Monitor Node 64 Icla DOB5 Process Node Index Sub Name Value 64 60001 Read Input 1h to 8h hex w 0xe0 O 64 6000 2 Read Input 9h to 10h hex w 0x1d O 64 6401 N Analog Input 1h hex w 0x7b80 8 64 6401 2 Analog Input 2h hex w 0x2c60 Ol 28 6040 0 control word hex w 0x0 Ol 28 6041 0 status word hex w 0x40 Ol 28 6064 0 position actual value hex w Ox6 fc Ol 26 606c 0 velocity actual value hex w 0x0 Ol 28 607a 0 target position hex w 0x0 Ol Bild 23 Prozessabbild Das Hinzuf gen einzelner Objekte geschieht per Drag amp Drop von EDS Baum aus Zum L schen dient die kleine Schaltflache neben dem Wert des Objekts Ganze Arrays oder Records von mit einen Mal in das Prozessabild eingefiigt werden indem der Hauptindex per Drag amp Drop eingefiigt wird Die Art der Darstellung hexadezimal dezimal oder bin r kann in der Auswahlbox vor dem Wert eingestellt werden Bei Strings hat diese Auswahl keine Auswirkung Beim Speichern des kompletten Projektes mit File gt Project gt Save Project werden die aktuellen Einstellungen gespeichert und beim Import des Projektes wiede
28. dresse werden nach Bet tigung des Read EEPROM Buttons 512 Words des EEPROM ausgelesen und dargestellt Overview Process Chart PDO Conf EEPROM View Start Address 0x0500 Read EEPROM EEPROMOO 01 02 03 04 05 06 07 08 09 Da Ob Oc Od Oe OF 0500 65 72 71 65 74 53 61 75 5f 49 69 20 63 65 74 64 0510 53 61 75 5f 42 66 65 20 75 602 53 61 75 5f 50 72 0520 74 20 72 6f 15 74 74 73 5f 72 6d be 20 72 6f 15 0530 74 74 73 5f 76 72 75 20 72 6f 14 74 74 73 5f Ge 0540 75 20 65 67 68 4f 74 75 73 43 72 Oa 61 61 4f 74 0550 30 44 74 20 75 20 Oa 61 61 4f 74 32 44 74 20 75 0560 20 Oa 61 61 4f 74 34 44 74 20 75 20 Da 61 61 4f 0570 74 36 44 74 20 75 20 Da 61 61 4f 74 35 44 74 20 0580 75 20 Ob 61 61 4f 74 31 Ob 61 61 4f 74 31 Ob 61 0590 61 4f 74 31 Ob 61 61 4f 74 31 Ob 61 61 4f 74 31 Interpretation No interpretation found for address 0500 65 72 71 65 74 53 61 75 5f Bild 28 EEPROM Tab Auch aus Skripten kann auf den EEPROM mit den Funktionen eeprom siiRead lt addr gt und eeprom siWrite lt addr gt lt value gt lesend und schreiben zuge griffen werden Seite 34 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert 16 Zur grafischen Daten Visualisierung steht ein Linienschreiber zur Verfiigung Die Ver wendung eines Linienschreibers zeigt beispielhaft die vorinstallierte Registerkarte Chart Offnet man die Chart Registerkarte sieht man einen vorbereiteten Linienschreiber Neben d
29. e zu EtherCAT Ger ten bertragen oder von ihnen gelesen werden Da jedoch nicht alle EtherCAT Ger te diesen Dienst unterst tzen ist der FoE Tab nur aktiv wenn das aktive Ger te diesen Dienst auch unterst tzt Action NMT Description PDO Image Read File from Device File Name on Device logging tt Local File Name Cprojectsi2009 W404boardiogging_20091002 txt 9 FoE Password 08150002 Read File from Device Write File to Device File Name on Device linerization_tables bin Local File Name C projects 2009 404board linerization_tables bin al FoE Password 06150001 Write File to Device Bild 26 FoE Tab Der FoE Tab besteht aus 2 Teilen Der obere Teil steuert das Lesen von Dateien vom Ger t und der untere das Schreiben zum Ger t F r beide Vorg nge muss jeweils ein lokaler Dateiname auf dem PC eine Dateiname auf dem Ger t und ein Passwort angege ben werden Das Passwort muss dabei ein 32 bit Hexwert wie z B 0123ABCD sein Der Dateitransfer kann bei gro en Dateien eine merkliche Zeit dauern Daher wird der Fortschritt mit einem Fortschrittsbalken angezeigt und der EtherCAT Device Monitor is w hrend des Vorgangs gesperrt Um die Dienste aus Skripten auszuf hren stehen die Funktionen foe readFile deviceFileName password localFileName und foe writeFile lt deviceFileName gt lt password gt lt localFileName gt zur Verfiigung Seite 32 von 78 EtherC
30. ect val value Results 0 received no SDO abort code 1 received SDO abort code Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 57 von 78 pert 22 2 cdm addTab lt titel gt lt pos gt Description adds a tab into the Tabset of the right side Parameters titel name of the Tab displayed at the pos position starting with 0 can be end Results frame the window name of the top level frame within this tab cdm deleteTab lt pos gt Description deletes a tab from the tabset Parameters pos position starting with 0 can be end Results cdm addTestTabOld lt filename gt lt title gt Description adds a special tab on the right side of the device monitor the tab card contains checkbuttons for test scripts the list with scripts is in a file and will set by user Parameters filename name of the file which contains a list of scripts for the spe cial tab title title of the tab Results window path to Tab cdm stringCenter lt string gt lt l gt Seite 58 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert Description center string prepend spaces to a given string if the result will be printed it looks like it is centered within a line lenght of 1 Parameters string unformated string l desired line length Results centered string cdm stringFill lt string gt lt endword gt lt 1 gt Description append spaces and endword at string until line length 1 Pa
31. edm addTestTab t_conf lt tab_name gt Beschreibung erzeugt eine zus tzliche Registerkarte mit Testunterstiitzung im EDM Eingabe t_conf Name der Datei die die Skriptliste f r diese Registerkarte enth lt standardm ig t_files tab_name Text f r die Beschriftung der Registerkarte Ausgabe interner Name der Registerkarte Format von lt Arbeitsverzeichnis gt t_ lt confl n gt Zeilen die mit beginnen sind Komentare und werden bersprungen Jede Zeile ent h lt eine Beschreibung eines Tests F r einen Test sind folgende Angaben zu machen lt script gt tcl lt label gt Tcl procedure name script tcl Name der Datei die ausgefiihrt werden soll label Text der hinter dem Kontrollk stchen stehen soll Tel Prozedurname Tcl Prozedur die den Test durchf hrt Wenn der Test ohne Fehler durchgef hrt wurde muss O zur ckgegeben wer den Jeder andere R ckgabewert bedeutet dass der Test fehlerhaft war Der Prozedur wird ein Parameter berge ben Dieser enth lt die Testbeschreibung aus t_files Der Name des Tcl Skripts der Text und die Tcl Prozedur sind durch ein Leerzeichen oder einen Tabulator voneinander getrennt Zus tzlich k nnen Tcl Prozeduren registriert werden die beim Start eines Testlaufs Abbruch eines testlaufs Fehler eines Tests und Ende eines Testlaufs ausgef hrt werden Diese Prozedure werden wie folgt registriert Sie werden nur f r die Tests aufgerufen die in der Datei t_files defin
32. ei statischem Mapping ist die Tabelle unver nderbar PDO Configuration Frame Object Mapping Table 0x3002 0x3002 Data Out 1 0x3002 Data Out 3 PDO Data sz eo or fez eo rs a 1 a a ee ne ee ea em se z Read from EDS Send PDO Store to DCF data Read from Device show PDO in Chart Send to Device Bild 20 PDO Tab Nach einer Anderung des PDO Mappings oder des PDO Assignments ist die Netzwerk PDO Konfiguration tiber das Symbol Reload Network Configuration in der Toolbar zu aktuallisieren um die ge nderten PDOs nutzen zu k nnen Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 27 von 78 pert Nachfolgende Tabelle beschreibt die Schaltfl chen im unteren Teil der Maske Schaltfl che Erl uterung Read from EDS Read from Device Send to Device Store to DCF data Send PDO Show PDO in Chart 10 1 Liest die Werte aus der EDS Datei Liest die aktuellen Werte vom Ger t bertr gt die eingegebenen Werte zum Ger t Speichert die eingegebenen Werte in den DCF Datenpuffer Sendet das aktuelle PDO zum Ger t Die Werte des PDOs werden aus den Eingabefeldern oberhalb gele sen Beachten Sie dass PDOs nur im Zustand OPE RATIONAL gesendet empfangen werden k nnen Nur bei RPDOs des Ger ts Richtet eine PDO Indication Funktion ein so dass die Werte dieses PDOs im Chart Tab angezeigt wer den Zuvor muss das Ger t mit Send to Device ent sprechend konfiguriert sein Beachte
33. eich des Objektverzeichnisses Scannt den Ger teprofilbereich des Objektverzeich nisses ffnet einen einfachen OD Editor Dieser ist bespielsweise zum Einf gen von dynamischen OD Eintr gen sehr sinnvoll Exportiert ein gescanntes Objektverzeichnis als EDS Datei bertr gt die Werte aller Objekte mit DCF Compo nent Flag zum Ger t Liest die Werte aller Objekte mit DCF Component Flag vom Ger t Speichert oder l dt die Ger tekonfiguration im nicht fliichtigen Speicher des Ger ts Konvertiert DCF Dateien in das Concise Format Menii zum Laden von Plug ins Offnet den Optionen Dialog Die exportierte Datei kann vom EtherCAT Device Monitor wieder eingelesen werden Jedoch ist die Datei keine vollst ndige EDS Datei nach dem Standard Seite 16 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert 4 6 Clear All Cascade Tile vertical Tile horizontal Cascade Tile vertical Tile horizontal L scht den Inhalt der Console und des Log Fensters nicht das Ordnet alle offenen Fenster hintereinander an Hauptfens Ordnet alle offenen Fenster untereinander an ter Ordnet alle offenen Fenster nebeneinander an 4 7 Help Fl About Latest Release Info Help Zeigt die Online Hilfe an About Zeigt Versions und Lizenzinformationen an Latest Release Info Holt Informationen tiber Updates aus dem Internet Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 17 von 78 pert Die Werkzeugleiste wird in der n
34. epr ft port GmbH kann trotzdem keine Gew hr oder Haftung daf r bernehmen dass die Soft ware die Baugruppe und die Dokumentation fehlerfrei bzw f r spezielle Zwecke geeig net ist Insbesondere Beschreibungen und technische Daten sind keine zugesicherten Eigenschaf ten im rechtlichen Sinne F r Folgesch den die aufgrund der Benutzung der Programme und Baugruppen auftre ten wird deshalb jede juristische Verantwortung oder Haftung ausgeschlossen port hat das Recht nderungen an den beschriebenen Produkten oder an der Doku mentation ohne vorherige Ank ndigung vorzunehmen wenn sie aus Gr nden der Zuver l ssigkeit oder Qualit tssicherung vorgenommen werden oder dem technischen Fort schritt dienen S mtliche Rechte an den Produkten einschlie lich der Dokumentation liegen bei port Die Weitergabe an Dritte und Vervielf ltigung jeder Art auch auszugsweise sind nur mit schriftlicher Genehmigung durch port gestattet Ausgenommen sind Arbeitskopien die ausschlie lich eigenen Zwecken dienen Dabei tr gt der Anwender die Verantwortung dass die Kopien nicht in den Besitz Dritter gelangen Die in dieser Dokumentation verwendeten Soft und Hardwarebezeichnungen sind in den meisten F llen auch eingetragene Warenzeichen und unterliegen als solche den gesetz lichen Bestimmungen CANopen ist eine eingetragene Marke lizensiert durch CiA CAN in Automation e V Deutschland EtherCAT ist eine eingetragene Marke und pate
35. er Verwendung zur Visualliserung von PDO Daten kann der Chart auch doch Anwenderskripte benutzt werden Die Wertiibergabe erfolgt durch Aufruf der Prozedur edm addChartData Die Prozedur ist folgendermassen definiert proc edm addChartData valueList add new values to the strip chart window In valueList werden die Werte f r die Linienschreiber bergeben Das Argument muss eine Liste mit Werten sein EDS 9 edm addChartData 1 2 3 EDS 10 edm addChartData 1 2 3 Version 1 1 EtherCATO Device Monitor Seite 35 von 78 pert Monitor Node 32 CO401140 Values from Mode 32 A AAA A nen Values a A een Me ee de eee eet ml eee pr A A Bild 29 Linienschreiber nach zwei Aufrufen von edm addChartData Mit geringem Aufwand l sst sich z B ein einfaches Skript in der Console schreiben wel ches einen Werte von einem Ger t ausliest und im Chart visualisiert ao proc readAndShow index sub dataType set value r index sub dataType edm addChartData list value 0 0 0 Call this procedur very second common every readAndShow 0x6401 0x01 i16 1000 AP A AP Windows gt Clear All edm clearChart oder F7 l scht den Inhalt des Charts und mit der lt Leertaste gt kann die Aktuallisierung der Anzeige angehalten werden Das Konsolen Script Kommando edm saveChart lt fileName gt speichert den Inhal
36. fer time in ms Results ret see variable p402 ret p402 ppChange lt targetPosition gt lt delayTime gt Description This function changes the target position in the Profile Position mode This function initiates an absolute movement in the single setpoint mode The movement is started by the execution of the new setpoint handling Each drive needs a specific time for the transfer of a new setpoint This time can be specified by the argument delayTime The communication is done via SDO This function can only be used for single drive devices Parameters targetPosition value of object 0x607 A delayTime transfer time in ms Seite 72 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert Results ret see variable p402 ret Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 73 von 78 pert Literaturverzeichnis 1 Tcl and the Tk Toolkit Ousterhout John K Addison Wesley 1994 ISBN 0 201 63337 X Practical Programming in Tcl and Tk 2d ed Welch Brent Prentice Hall 1997 Tcl Tk Tools Harrison Mark O Reilly amp Associates 1997 Effective Tcl Tk Programming Harrison Mark McLennan Michael Addison Wesley 1998 Literatur im Internet http www tcl tk http wiki tel tk http www activestate com solutions tcl http inertel sourceforge net blt index html The BLT Toolkit BLT ist eine Erweiterung des Tk Toolkits welches ber zus tzliche Widgets Geo metriemanager und Kommandos verf
37. iert sind start lt Tcl Procedure gt abort lt Tcl Procedure gt error lt Tcl Procedure gt end lt Tcl Procedure gt BEISPIEL Es sollen zwei zus tzliche Registerkarten erstellt werden Die erste Registerkarte soll die Standardbezeich nung Test und die zweite Registerkarte die Bezeichnung Some Tests erhalten Beiden Registerkarten werden Musterprogramme zugeordnet Bild 29 stellt die zus tzlichen Registerkarten dar t_start tcl Seite 42 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert t_files add the test selection frames use standard values for the file t_files and name Test edm addTestTab use user defined values for the file t_files2 and name Some Tests edm addTestTab t_files2 Some Tests proc my_startHandler args cdm banner proc my_stopHandler args puts n n n n T t_files2 puts date sign puts n END n the first set of test scripts using the standard filename start my_startHandler stop my_stopHandler t_myfirst tcl my first test my_1st_test t_mysec tcl my second test my_2nd_test scanning the network for EtherCAT devices t Scam tal scan the network scan_test all testfiles for the second set of tests comments allowed after Here we do not specify start and stop handlers so they won t be called toscan to
38. iigt eine Auswahl in ein Eingabe oder Textfeld ein EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert 4 3 W Status Bar F Console Message Log Network Overview Toolbar Schaltet die Ansicht der Werkzeugleiste ein oder aus Status Bar Schaltet die Ansicht der Statusleiste ein oder aus Console Schaltet die Ansicht der Konsole ein oder aus nur Vollversion 4 4 Online Offline Interface Connect Stellt eine Verbindung zum EtherCAT Server her Disconnect Trennt die Verbindung zum EtherCAT Server Online Schreib und Lesezugriffe kommunizieren direkt mit dem Ger t Offline Schreib und Lesezugriffe erfolgen mit dem DCF Datenpuffer Interface Offnet das Dialogfenster zur Konfiguration des EtherCATO Interface Version 1 1 EtherCATO Device Monitor Seite 15 von 78 pert 4 5 Scan Obj Dict Comm Scan Obj Dict Device Edit Obj Dict Show EDS File Export EDS File Ci amp 306 3 format Send object values to device Read object values from device Set DCF component flag for all objects Unset DCF component flag for all objects Store Restore non volatile parameters Convert to concise DCF Plug ins Options Scan Obj Dict Comm Scan Obj Dict Device Edit Obj Dict Export EDS File Send object values to device Read object values from device Store Restore non volatile parameters Convert to concise DCF Plug ins Options Scannt den Kommunikationsprofilber
39. l scan the network scan_test t_myfirst tcl my first test my_1st_test t_mysec tcl my second test my_2nd_test t_mythird tcl another my_3rd_test Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 43 von 78 pert t_myfirst tcl Write Heartbeat Producer and check if value can be read back proc my_lst_test args wwe 0x1017 0 ul6 1000 OK if S global_stop return Canceled rrc 0x1017 0 ul6 1000 return 0 Die Registerkarten werden angezeigt nachdem File gt Load File gt t_start tcl oder source t_start tcl interaktiv in der Konsole ausgef hrt wurde nderungen an den Dateien lt Arbeitsverzeichnis gt t_start tcl und lt Arbeitsverzeich nis gt t_ lt confl n gt werden erst aktiv nach einem Neustart des EtherCAT Device Moni tors und einer Wiederholung des Ladevorgangs von lt Arbeitsverzeichnis gt t_start tcl Zur Bedienung stehen folgende Bedienfelder auf einer Registerkarte zur Verf gung Select All Alle Skripts werden markiert Select None Alle Markierungen werden gel scht Start Test Die Skripts werden der Reihe nach zeilenweise abgearbeitet Abort Test Die Abarbeitung des der Scipts wird abgebrochen Der Abbruch erfolgt sp testens nach der Beendigung des laufenden Skripts Soll das laufende Skript selbst abgebrochen werden muss das Skript die globale Variable global_stop auswerten und den Abbruch ausf hren Bei der Bet tigung vo
40. matische Ausdr cke in das Eingabefeld zu schreiben Der EtherCAT Device Monitor berechnet diese und bertr gt das Ergebnis zum Ger t Der Ausdruck darf jedoch keine Leerzeichen enthalten Value Entry Frame 100 5 4 used for saving configuration _ component of DCF file Bild 5 Formeln im Eingabefeld Zum Senden von NMT Kommandos dient der NMT Tab Dieser kann wie jeder Tab aus der Verankerung im EtherCAT Device Monitor heraus in ein separates Fenster gezogen werden Klicken Sie dazu auf die gestrichelte Linie unterhalb des Reiters le EtherCAT Device Monitor Node 6 EL6001 Interface RS232 Jar File Edit View Connection Extras Windows Help sy Postione 4 st 1 2 3 4 5 6 GBR sr mer O 8 EthercaT A 1C00 Sync manager type EEPROM Overview Process Chart PDO Conf 1012 RxPDO assign Action NMT Description PDO Image FoE ESC Aa 1013 TxPDO assign ESC View A 1C32 SM output parameter A 1C33 SM input parameter 2 2 Manufacturer Segment En Network A 3002 Outputs Beal Node 6 a 006 A 3101 Inputs 0074 User scripts A 3102 Inputs interg Script 1 Script 2 Script 3 Script 4 Test A 3103 Inputs Scan Network A 4070 Data bytes in send buffer MAA gt 8 g 10 11 12 A 4071 Data bytes in receive buffe 13 I ED O IO O DE IS O IC IE IES f i 250 0200 27 e e E 4072 Diag
41. n Abort Test wird die globale Variable global_stop auf den Wert 1 gesetzt Um den aktuel len Wert von global_stop zu erhalten ist das Abfragen der Oberfl che n tig Die Tel Funktion update f hrt diese Abfrage aus und aktualisiert die Variable glo bal_stop BEISPIEL Programmrahmen f r ein Testscript Seite 44 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert global variables global global_stop initialize global variables set global_stop xecute application while Sglobal_stop read actual value of global_stop and update the GUI update 18 2 Eine leere Registerkarte wird erzeugt durch das Kommando edm addTab lt title gt lt pos gt Beschreibung erzeugt eine zus tzliche leere Registerkarte Eingabe title Name der Registerkarte pos Stellung der Registerkarte in der Anzeige Vorbelegung anfiigen als letzte Registerkarte Ausgabe interner Name der Registerkarte Die leere Registerkarte kann frei gestaltet werden durch die Eingabe entsprechender Tcl Kommandos tiber die Konsole oder per Tcl Skript BEISPIEL Eine leere Registerkarte an Stelle 0 mit dem Namen Bedienung anlegen set name edm addTab Bedienung 0 In der Mitte am unteren Rand soll ine Bedientaste mit dem Namen OK rscheinen button name button text OK command w 0x1017 0 ul6 500 pack name button side bo
42. n Sie dass PDOs nur im Zustand OPERATIONAL vom Ger t gesendet werden k nnen Nur bei TPDOs des Ger ts Nach Bet tigung der Schaltfl che Show in Chart erscheint folgender Dialog Seite 28 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert Chart configuration Title Device state Title Y axis Walues Title X axis sed Update interval ms 1000 Values Hame Color Status 1 blue Status 2 red SOO Counter black OK Cancel Bild 21 Chartkonfigurationsdialog Die Beschriftungen des Diagramms der Achsen und der einzelnen Daten k nnen in die sem Dialog konfiguriert werden Wird ein Updateintervall ungleich O gew hlt so wird das Diagramm zeitgesteuert aktuallisiert D h Ankommende Daten werden in einem Buffer geschrieben und nach dem Ablauf eines bestimmten Intervalls wird der Wert des Buffers im Chart angezeigt Bei einem Updateinterval von 0 wird der Chart bei jedem ankommenden PDO aktualli siert Bei asynchronen PDOs geht dabei die Zeitinformation verloren Unter Color wird die Farbe eines Signals konfiguriert Dabei ist jede von Tcl Tk unter st tzte Farbbezeichnung m glich Siehe z B man colors unter Linux Zus tzlich k n nen die Farben auch in hexadezimaler Notation angegeben werden Bsp ffaal1 Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 29 von 78 pert 11 Das Prozessabbild Tab erm glicht die Beobachtung von Prozessgr en von verschiede nen Knoten Die Werte
43. nostic 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 4073 Baudrate 49 so 51 52 53 54 55 56 57 se ss 60 A 4074 Data frame 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 A 4075 Feature bits 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 i Lea ANTR Dv huffar full notification A 85 86 87 88 83 30 31 32 33 94 35 36 online connected to 194 173 33 202 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 mms 10 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 Bild 6 Herausl sen eines Tabs Die obere Kommandoleiste dient zum Senden der NMT Kommandos an das ganze Netz werk und ber die untere wird jeweils der aktuelle Knoten angesprochen Der aktuelle Knoten kann ber das Auswahlfeld im unteren Teil des NMT Tabs schnell ge ndert wer den Seite 10 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert 3 Das Objektverzeichnis ist die Datenschnittstelle zwischen dem EtherCAT Device Moni tor und einem EtherCAT Ger t Auf jedes Objekt im Objektverzeichnis kann der Ether CAT Device Monitor ber einen Index Subindex zugreifen Das aus dem Electronic Data Sheet ESI Datei geladene Objektverzeichnis wird als Baumstruktur im EtherCAT Device Monitor angezeigt Alle Objekte die als ARRAY oder RECORD definiert sind und mehrere Subindizes beinhalten werden durch ein Kreuz
44. ntierte Technologie lizensiert durch die Beckhoff Automation GmbH Deutschland F r Hinweise auf eventuelle Fehler sind wir dankbar und bitten um eine Benachrichti gung Wir werden uns bem hen derartige Hinweise schnellstm glich zu berpr fen Copyright 2012 port GmbH Regensburger Stra e 7 D 06132 Halle Tel 49 345 777 55 0 Fax 49 345 777 55 20 E Mail service port de Internet http www port de Seite 2 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert Bitdarstellung von nummerischen Objekten 0 0 40 Nutzerspezifische Registerkarten 0 020 000 00048 41 Registerkarten mit Testunterstiitzung nn 41 Registerkarten ohne Inhalt a a aoe 2 20 RA A ES Ew 45 Registerkarten L schung n nn 46 LA AIN BR et SOR So ed 47 Tel Kommandos ix 4 6 4 5 4 ern RESO ee a A 47 SIP o ee lee ee a AR ee oe A 48 DSP 402 Erweiterung 2 cae bir a u Re GR EA ERA eS RY 49 Zustandsmachinen Register 2 2 u on on nn 49 Profile Velocity Mode Register 222 0 0 o 50 Profile Position Mode Register 2 2 non on nn 50 Dbjekterweiterungen cx su u 0 0 wu han ne Bow rd naeh 51 About amp Release Info Dialog 2 4 bead ze 8a nase ke sans 53 About Dialoge e 2 we a u ES cr AS ee ee 53 Latest Release Info Dialog 2 usa neo Haan nn 53 EDM Command syntax 2 00 ee en an a oe eS 54 SDO commands e aoe we ye ee GSR pH Se HR hoe Kg ce Hing ele ee A
45. only be used for single drive devices Parameters target Velocity value of object Ox60FF profileAcceleration value of object 0x6083 delayTime maximal time for state changing in ms Results ret see variable p402 ret p402 pvChange lt targetVelocity gt Description This function changes the velocity of the movement in the Profile Velocity mode The communication is done via SDO This function can only be used for single drive devices Parameters targetVelocity value of object Ox60FF Results ret see variable p402 ret p402 ppStart lt targetPos gt lt profileVel gt lt profileAcc gt lt delayTime gt Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 71 von 78 pert Description This function starts a motion in the Profile Position mode The Profile Position mode is configured by the mandatory objects of the pp mode The operation mode is set to Profile Position This function initiates an absolute movement in the single setpoint mode The motion is started by the change into the CiA 402 state OPERATION ENABLED and the execution of the new setpoint handling Each drive needs a specific time for the transfer of a new setpoint This time can be specified by the argument delayTime The communication is done via SDO This function can only be used for single drive devices Parameters targetPos value of object Ox607A profile Vel value of object 0x6081 profileAcc value of object 0x6083 delay Time trans
46. ox Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 51 von 78 pert Control 6040 0 ME Shutdown mode_4 _ manu_11 Switch On mode_5 _ manu_12 E Disable Voltage _ mode_6 _ manu_13 Guick Stop _ halt manu_14 _ Disable Operation manu_19 _ Enable Operation _ Fault Reset Delete Object Action send Receive Bild 46 Control Word Bitbox Diese Objekterweiterungen sind spezielle Bit Boxen fiir das Status und das Control Word Seite 52 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert 21 21 1 Im About Dialog werden Informationen tiber e die aktuelle Version die Programmvariante den Lizenznehmer e die Lizenz und e ber die verf gbaren Tcl Tk Pakete dargestellt 21 2 F r die Abfrage der Daten ber die aktuellste Version des EtherCAT Device Monitor wird eine http Verbindung zu unserem Server hergestellt und die Daten ca 30 byte wer den heruntergeladen Dabei werden keine Daten au er Ihrer IP Adresse zu dem Server gesandt Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 53 von 78 pert 22 22 1 r lt index gt lt subindex gt lt typ gt Description SDO read procedure Parameters index object index subindex object subindex typ datatype of object lt uSlu16lu32118111611321r32lvs gt Results read value rr lt index gt lt subindex gt lt typ gt Description SDO read procedure type out the SDO read command and the answer
47. pert EthercAT Device Monitor Benutzerhandbuch e EtherCAT Device Monitor Node 6 EL6001 Interface RS232 oa File Edit View Connection Extras Windows Help S sy Postonle st 1 2 a3 4 s e ER Er mer OD Einer Me en rege nn Action NMT Description PDO Image FoE 1A01 TxPDO Map Inputs EEPROM Overview Process chat piotr 1402 TXPDO Map Inputs ee nfiguratio ame 1404 COM TxPDO Map Inputs ls cle 0x1A02 1C00 Sync manager type Mapping Table 1C12 RXPDO assign 1013 TxPDO assign 1C32 SM output parameter 1C33 SM input parameter Manufacturer Segment A 3001 Outputs 3002 Outputs 3003 Outputs 4070 Data bytes in send buffer 4071 Data bytes in receive buffe o EtherCAT Device Monitor Scripting Console File Console Edit Prefs History ON Help Device software 70 2 r 0x1000 0 u32 software 71 2 w 0x4076 0 ul6 0 OK software 72 2 ttnmttspreop software 73 2 3101 Inputs e 3102 Inputs 3103 Inputs 0x3103 0x3103 0x3103 0x3103 0x3103 0x3103 oo eles eos Vice Monitor Node 6 ES Add t Show port GmbH Halle 12 03 2012 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert Ablehnungshinweis Alle Rechte vorbehalten Die von port GmbH gelieferten Programme Baugruppen und Dokumentationen werden mit gro er Sorgfalt erstellt und in unterschiedlichen Einsatzf llen getestet und g
48. r geladen Seite 30 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert 12 Als Erg nzung zu dem SDO basierenden Process Tab zeigt der PDO Process Tab PDOs mit deren Prozessdaten an Sende PDOs der EtherCAT Knoten k nnen auf 2 Wegen zu dem PDO Process Image hinzugef gt werden e Drag amp Drop mit dem PDO Objekt aus dem Objektbaum und e via Add to PDO Image im PDO Konfigurationstab Das PDO Process Tab kann ber die rechte Maustaste und Clear PDO Process Image gel scht werden Dies setzt auch die Einstellungen im EtherCAT Server zur ck Die Ansicht wird wenn das PDO Process Image Tab aktiv ist aller 1000 ms aktullisiert Ist jedoch Update even in background aktiv so werden die Werte auch aktuallisiert wenn das Tab nicht sichtbar ist e Device Monitor Node 64 PDO Image y PDO Process Image Node 72 PDO 1 AIO 2944 AIl 29248 Node 64 PDO 2 Analog Input 1h 19232 Analog Input 2h 1600 Node 32 PDO 1 12th Application Variable 0x0000124c Node 32 PDO 2 7th Application Variable 0x00000004 E Update even in background Bild 24 PDO Prozessabbild Beim Speichern des kompletten Projekts mit File gt Project gt Save Project werden die aktuellen Einstellungen gespeichert und beim Import des Projektes wieder geladen Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 31 von 78 pert 13 Mithilfe des Dienstes File over EtherCAT FoE k nnen Dateien beliebiger Gr
49. rameters string unformated string endword optional END word defaults to l desired line length defaults to 80 Results formatted string cdm banner Description prints a headline with device and user characteristic Parameters nothing Results nothing cqdm putsDateTime Description prints the current date and time Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 59 von 78 pert Parameters nothing Results nothing cdm commentInput lt wtitle gt lt cancelstring gt Description user input for comments Parameters wtitle window title cancelstring cancel string Results nothing cdm userDialog lt title gt lt type gt Description user response dialog if a dialaog is finished with Not Ok another dialogbox for giving a reason is opened Parameters title additional text for displaying to the user type specifies the type of dialogue O only wait for OK 1 decide between OK and NotOk 2 decide between OK NotOk and Abort 3 decide between OK and NotOk without comment 4 decide between list of given choices Results 0 decided for OK 1 decided for Not OK 2 decided for Abort or selected button text for type 4 Seite 60 von 78 EtherCATO Device Monitor Version 1 1 pert 22 3 cdm getObjectType lt node gt lt index gt Description Returns the objectType Parameters node node ID means current node ID as
50. rt 20 Die DSP 402 Erweiterung besteht aus 3 Komponenten zur Vereinfachung der Arbeit mit DSP402 konformen Antrieben Diese Registerkarten werden ber Extras gt Plug in gt DSP 402 Extension aktiviert Sie ste hen nur zur Verfiigung wenn die dazugeh rige Lizenz erworben wurde 20 1 e Device Monitor Node 28 Generic minimum capability device Configure DSP 402 State Machine Not ready to switch on Operation enabled Quick stop Cyclic read via SDO Drive State 0x0023 Bild 45 DSP402 Zustandsmaschine Der gr n hinterlegte Zustand ist der aktuelle Zustand des Antriebs Hellbraune Felder kennzeichnen m gliche Folgezust nde und graue Felder sind aus dem aktuellen Zustand nicht direkt erreichbar Der aktuelle Wert des Statuswortes wird unten rechts unter der Zustandsmaschine angezeigt Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 49 von 78 pert Uber die Schaltfl che Configure ffnet sich der Konfigurationsdialog Darin kann der Zugriffsmodus auf der Ger t und die zu verwendete Achse eingestellt werden Die Ein stellung der Achse gilt auch fiir die weiteren DSP402 Erweiterungen 20 2 Das Profile Velocity Mode Register vereinfacht die Steuerung von EtherCATO Antrieben im Profile Velocity Mode e Device Monitor Velocity olx Profile Velocity Mode Mode settings Profile velocity 8242 Profile acceleration 10000 Profile deceleration 10000
51. s DCF Settings Network Settings EDS Tree Gonna Colors _ Configure Received Messages Configure Configure Sent Messages Description Tab o OK Cancel Mit diesem Dialog sind die Fonts f r verschiedene GUI Elemente einstellbar Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 21 von 78 pert 7 7 1 F r die Ausf hrung von NMT Diensten bietet diese Registerkarte folgende Bedienfelder an Schaltfl che Bedeutung Start Network Alle Netzwerkteilnehmer in den Zustand OPERATIONAL schalten Start Node Den ausgew hlten EtherCAT Knoten in den Zustand OPERA TIONAL schalten Preop Network Alle Netzwerkteilnehmer in den Zustand PRE OPERATIONAL schalten Preop Node Den ausgew hlten EtherCAT Knoten in den Zustand PRE OPERATIONAL schalten Stop Network Alle Netzwerkteilnehmer in den Zustand STOPPED schalten Stop Node Den ausgew hlten EtherCAT Knoten in den Zustand STOP PED schalten Safe Op Setzt den Knoten in den Zustand SAFE OP Init Das NMT Kommando Init Node senden Eine Bedienung der Zustandsmaschine ber die Konsole ist auch m glich 7 2 ber die Schaltfl chen Script 1 bis Script 4 k nnen jeweils Skripte mit den Namen scriptl tcl bis script4 tcl aus dem Arbeitsverzeichnis oder aus dem Programmverzeichnis gestartet werden Uber Test wird das Skript t_start tcl gestartet falls die Datei im Arbeitsverzeichnis vorhanden ist Diese 5 Skripte k nnen
52. s _ Del deletes complete input field Reload last project file at start up E Save all settings at exit _ Reuse last EDS file for empty nodes E Copy EDS files to project directory EDS repository Configure Ri N OK Cancel Read object on selection automatisches Lesen des Objektes bei Auswahl Auto Connect Automatisches Verbinden beim Start des Pro gramms lt Del gt deletes complete entry field st dies ausgew hlt wird beim Bet tigen der lt Del gt bzw lt Entf gt Taste die gesamte Eingabe zeile gel scht Reload last project file at start up Automatisches ffnen der zuletzt verwendeten Projektdatei beim Start des CDM Save all settings at exit Automatisches Speichern aller Einstellungen Optionen und Connection beim Beenden des Programms Reuse last EDS for empty nodes bernahme der letzten EDS Datei bei Knoten wechsel zur Knoten ohne EDS Datei Copy EDS files to project directory Kopieren der EDS Dateien vom Repository in das Projektverzeichnis wenn ein Projekt gespeichert wird EDS repository Konfiguration des Verzeichnisses f r das EDS Repository die EDS Datei Datenbank des Ether CAT Device Monitors Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 19 von 78 pert 6 2 Options Iof x General Settings DCF Settings DCF Settings Network Settings _ Set DCF flag on change Colors Download configuration after DCF import Fonts
53. state is returned in the format of object 0x6041 statusword The communication is done via SDO This function can only be used for single drive devices This function returns a list with the following elements retsee varia ble p402 ret stateactual CiA 402 state in statusword format The state is only valid if this function returns with ok Example for usage set retList p402 getState set retVal lindex SretList 0 if set retVal set p402 ret OK puts Error getState returns with set retVal set actualState lindex SretList 1 If actualState is 0x0027 the drive is in the state OPERATION ENAB LED Parameters Results retList value of p402 ret actual CiA 402 state p402 changeState lt state gt lt delayTime gt Description This function changes into the desired CiA 402 state The desired CiA 402 state must be input in the format of object 0x6041 statusword Each drive needs a specific time to change the CiA 402 state This time is set by the argument delayTime The communication is done via SDO This function can only be used for single drive devices Example The argument state must be 0x0027 for a change into the CiA 402 state OPERATION ENABLED Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 69 von 78 pert Parameters state desired CiA 402 state delayTime maximal time for state changing in ms Results ret see variable p402 ret p402 halt Description
54. t des Charts in einer Datei im Postscript Format Seite 36 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert Mit der linken bzw rechten Maustaste k nnen Auschnitte des Charts vergr ert bzw ver kleinert werden ber das Contextmen ber die rechte Maustaste sind folgende Aktionen m glich Men eintrag Bedeutung Clear Chart Entfernt alle Werte aus dem Chart Save Chart Speichert das aktuelle Bild im Chart als PostScript Datei Save Data Speichert alle Werte im Chart als CS V Datei Stop Updating Stoppt die Aktualisierung des Charts Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 37 von 78 pert 17 17 1 Optional kann die Registerkarte Actions um weitere Elemente erg nzt werden Eine vor bereitete M glichkeit ist der Schieberegler Bild 30 Action Frame Receive from Object Send to Object Object send value 0 0 63 126 189 252 Bild 30 Registerkarte Action mit Schieberegler Ein Schieberegler setzt sich aus einem Regler der bewegt werden kann und einer Skala zusammen Zur Bedienung des Schiebereglers stehen folgende Tasten zur Verfiigung e Durch einmalige kurze Bet tigung der linken Maustaste im entsprechenden Bereich des Schiebereglers kann der zu sendende Wert um 1 erh ht bzw verringert werden Wenn die Maustaste gedr ckt bleibt wiederholen sich automatisch die Inkrementie rungen bzw Dekrementierungen e Wird die linke Maustaste ber dem Regler bet
55. tate 8 Input Lines See Bu i 000 Number of Elements 1 my first test 001 digital Inputs 1 8 2 my second test 002 digital Inputs 9 16 3 O _ scan the network Q 6200 Write State 8 Output Lines 000 Number of Elements 001 digital Outputs 1 8 002 digital Outputs 9 16 I 6400 Read Analog Input 8 Bit 6401 Read Analog Input 16 Bit E 6402 Read Analog Input 32 Bit GO 6410 Write Analog Output 8 Bit 000 Number of Elements 001 8 Bit analog Output 1 aj A test on failure 002 8 Bit analog Output 2 003 8 Bit analog Output 3 Reset Tests 004 8 Bit analog Output 4 006 8 Bit analog Output 6 Fi online connected to 194 173 33 0 8 8 Bild 29 Registerkarte mit Testunterstiitzung Eine Beispielkonfiguration wird im Verzeichnis lt Arbeitsverzeichnis gt demo_t mitge liefert Die Konfiguration der Registerkarten erfolgt durch die Dateien e lt Arbeitsverzeichnis gt demo_t t_start tel und e lt Arbeitsverzeichnis gt demo_t t_ lt confl n gt tcl In der Datei lt Arbeitsverzeichnis gt demo_t t_start tcl werden alle zus tzlichen Register karten definiert Der Inhalt einer einzelnen Registerkarte wird ber die Datei lt Arbeits verzeichnis gt demo_t t_ lt confl n gt festgelegt d h f r jede zus tzliche Registerkarte Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 41 von 78 pert existiert eine Datei lt Arbeitsverzeichnis gt demo_t t_ lt confl n gt
56. ter receive i Alle Objekterweiterungen k nnen ber die rechte Maustaste im Objektbaum den Objek ten zugewiesen werden 6000 Read Input 6 Bit 9 000 Number of Input 6 Bit E 001 Read Input Ih to 8h P 002 Read Input 9h M Bithox I 8200 Write Output amp BP ERENT 6206 Error Mode Oute Slider window 6207 Error Value Cute set object action 6401 Read Analogue RR ae Delete object action 1 E ml aL 6421 Analogue Input Bild 33 Zuweisung der Bedienerweitung Beim Speichern der Konfiguration in einer OCF Datei bleiben alle Zuordnungen von Bedienerweiterung zu Objekten erhalten Seite 40 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert 18 Zus tzlich zu den vorhandenen Registerkarten kann jeder Nutzer eigene Registerkarten dem EtherCAT Device Monitor hinzuf gen Dabei wird zwischen 2 verschiedenen Arten von Registerkarten unterschieden e Registerkarten mit Testunterst tzung e Registerkarten ohne Inhalt 18 1 Registerkarten mit Testunterst tzung enthalten eine Liste von Skripts Uber ein Kontroll k stchen sind Skripts aus der Liste ausw hl und ausfiihrbar JERLINK Device Monitor Node 47 10 Device File Edit View Connection Extras Windows Help IS 5 Node ta jas set 19 28 42 47 60 19 a A Communication Segment Action NMT PDO KA Manufacturer Segment Process Chart Test E Device Profiles MS E E 6000 Read S
57. ttom anchor center Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 45 von 78 pert 18 3 Eine vorhandene Registerkarte kann gel scht werden edm deleteTab lt pos gt Beschreibung l scht eine Registerkarte Eingabe pos Stellung der Registerkarte in der Anzeige beginnend mit 0 Ausgabe keine Seite 46 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert 19 Das die Konsole wird aktiviert ber View gt Console In diesem Feld k nnen Tcl Kommandos vom Anwender programmierte Skripts und Pro zeduren ausgef hrt werden tkcon 2 4 Main mE File Console Edit Prefs History EA Help software 3 0 102 2 software 3 0 102 2 a little proc that writes data from one node to anothe p software 3 0 102 2 proc readllrite read input value of node 64 set val 64 r 0x6000 1 u8 send it to node 1 i w 0x6200 1 u8 val software 3 0 102 2 try it software 3 0 102 X readrite OK software 3 0 103 X do this forever t software 3 0 103 X while 1 readllrite cdmttpause 100 Bild 38 Konsole 19 1 Eine Einf hrung in die Scriptsprache Tcl berschreitet den Rahmen dieses Handbuches Zur Anschauung seien nur einige einfache Beispiele fiir das Arbeiten mit Tcl Komman dos in der Konsole angefiihrt Im Literaturverzeichnis befinden sich Hinweise auf Biicher und Webseiten zur Skript sprache Tcl BEISPIEL set val 5 setzt die
58. u Update Verify Configuration object after download E Save configuration after download OK Cancel Set DCF flag on change Setzt das DCF Component Flag bei Anderung eines Objekts Download configuration after Automatisches Herunterladen der Konfiguration DCE import nach einem DCF Import Save configuration after Automatisches Speichern der Konfiguration nach download dem Herunterladen der Konfiguration 6 3 Options General Settinc _ ocr setings Network Settings Network Settini Colors 5DO Timeout ms 70 0 Configure Fonts OK Cancel Seite 20 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert SDO Timeout ms SDO Timeout in ms EtherCAT Cycle Time ms Zykluszeit des EtherCAT Netzwerks in ms Allow old style OD Scan Falls das Scannen des Objektverzeichnisses durch SDO Info nicht unterstiitzt wird so kann auch versucht werden jedes Objekt einzeln zu lesen Automatisches Neuscannen des Netzwerks nach Anderung der Topology Auto re scan of network 6 4 Options General Settings DCF Settings Network Settings Fonts CO constant indices Configure RO read only indices WO write only indices RW read write indices OK Cancel Mit diesem Dialog sind die Farben fiir verschiedene Objekte mit unterschiedlichen Zugriffsattributen einstellbar 6 5 General Setting
59. von port erzeugt die Objektbeschreibungsdatei automatisch Version 1 1 EtherCAT Device Monitor Seite 25 von 78 pert 9 1 Der Objekt Overview Tab erm glicht das gleichzeitige Lesen und Schreiben aller Subin dizes eines Arrays oder Records in einer Maske PDO Image Overview Process Chart 1 Object overview 1018 Sub Name Value 000 number of entries Ox4 002 Product Code 0x0 004 Serial number 0x0 kA Read values Send values Bild 19 Index overview Beim Schreiben oder Lesen des Werte gibt es einige Einschr nkungen So k nnen keine Subindizes mit dem Datentyp Domain gelesen oder geschrieben werden Desweiteren ist das Schreiben von PDO und PDO Mapping aus dem Overview Tab nicht m glich da bei diesen Objekten speziellen Reihenfolgen beim Schreiben der Subindizes eingehalten werden m ssen F r diese Objekte kann die PDO Konfigurationmaske verwendet wer den Seite 26 von 78 EtherCAT Device Monitor Version 1 1 pert 10 Das PDO Tab dient der einfachen Konfiguration von PDOs Bei der Auswahl eines PDO Objekts im EDS Baum wird die PDO Maske mit den Werten aus dem EDS aktualisiert Die PDO Parameter k nnen ber die Maske einfach eingestellt werden Neue Objekte k nnen aus dem EDS Baum per Drag amp Drop in die Mapping Tabelle gezogen werden und innerhalb dieser Tabelle per Drag amp Drop verschoben werden Gel scht werden Ein tr ge innerhalb der Mapping Tabelle per Doppelklick B
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