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PROFIBUS Handbuch / Manual

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1. TA2 STW 2 1 STW 1 1 SA2 TA16 Rectify fault STW 7 0 gt 1 STW 10 1 STW O 0 an SA3 gt Ready to switch on ZSW 0 1 TAS Power contactor TA14 open Power contactor open SA7 SA10 Not ready OFF2 Power contactor SA11 Main switch OFF open Error Fault ZSW 1 0 ZSW 4 0 ZSW 3 1 TA3 STW 0 1 TA8 speed current 0 TA13 STW 1 0 A6 OFF1 active stage 1 ZSW 1 0 TA12 TA7 STW 0 0 Power contactor open TA15 internal or external fault SA9 OFF3 Stage 2 Power contactor open ZSW 5 0 SA4 Ready for operation ZSW 1 1 TA11 speed current 0 Mode specific actions SA8 Stop drive as quickly as possible ZSW 5 0 Mode setting P930 TAS STW 3 0 SA5 Run inhibit active ZSW 2 0 TA10 STW 2 0 Figure 3 PROFIDrive state machine general part TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 92 of 140 Printed in the Federal Republic of Germany TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS communication Actions which are dependent on the selected operating mode can be carried out after state transition TA4 The operating mode is set in Parameter 930 encoTRive supports the following operating modes Table 4 encoTRive operating modes values for Parameter 930 Coding Description 0x0001 Speed contro
2. 200022200200000nnnnonnnnnnnennnnnenne nenne nenne nnnnnnnnnnnnn 107 Table 16 PROFIDrive data types used by encoTRive uuesssseesssssnensnnnennnnnnnnnennennennennnnnnennnenn 111 Table 17 Description of parameters 222002220022000nsnesnnnennnnnnnnennnnennnn nenn nnnnennnnenenn nenn nenn nennen 112 Table 18 PRW WG SS pce an nen en er a ee een ren een ae ee eine 123 Table 19 Parameter identification PKE 002220002200022nnenennennennennnnnnnennnnnennnnennn nenne nnnnnnenn 124 Table 20 PKW DPV1 error numbers 2 0022240002000020000 Benno nenne nenn nnnnnennnnne nennen nenne nnnnnennnnennnnneenn 124 Table 21 Example of an INITIATE request uussuuusssnsensssenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennonennn nenne nnnnnnnnnnnenn 126 Table 22 DPYLITEGUOSI see ae ee an oe den Eee ne ee Acer ir Er ie ee ee nee 127 Table 23 DPYTTESPORSO ee ee a el ee ee Bee ee ee 128 List of figures Figure 1 Drives on the field bus 22 200002200000000000nnnnnnn nennen nnnnnnennnnnnnnnnnnne nennen nnnnnnnnnnnnnnne nennen 81 Figure 2 Cyclic communication with PKW channel bottom and without top 24us0222n0 es 83 Figure 3 PROFIDrive state machine general part uus 440000044nnn nennen nennen nnennnnnnnnnnnnnnennnn nennen 92 Figure 4 PROFIDrive state machine positioning Mode 2uus042200nnnnnnnennennnn nenne nennen nenne
3. Y W X Z 2 Y a W X Z 2 Y Referenzpunktkoordinate S1 S2 Software Software Endschalterposition Endschalterposition W S1 S2 2 Abbildung 10 Maximale Referenzpunktkoordinate Z lt X 2 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 36 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS Kommunikation 4 2 5 Diagnose und Wartung 4 2 5 1 St rungen und Warnungen St rungen sind interne Fehlersituationen die eine Reaktion des Antriebs verursachen Der Antrieb geht in den Zustand St rung SA11 St rungen m ssen nach Beseitigung der Fehlerursachen im STW quittiert werden Warnungen sind vor bergehende Fehlersituationen Sie m ssen nicht quittiert werden Liegt die Ursache f r die Warnung nicht mehr vor verschwindet die Warnung Eine St rung wird im Bit St rung angezeigt Ist ZSW 3 1 so liegt eine St rung an Liegt eine Warnung an so wird dies durch das Bit Warnung signalisiert ZSW 7 1 Im Fall einer Warnung enth lt Parameter 953 Warnung bitkodiert die Ursache der Warnung Folgende Situationen werden als Warnungen gemeldet Tabelle 15 Warnungen bei encoTRive Parameter 953 Kodierung Bedeutung 1 Bit 0 Temperatur zu hoch Zielposition au erhalb des Bereichs welcher 2 Bit 1 durch die Software Endschalter Parameter 300 301 definiert ist Liegt eine St rung an so kan
4. Der Getriebefaktor ist das Verhaltnis vom Motorumdrehungen zu Umdrehungen der Getriebeantriebswelle M Getriebefaktor ____Motorumdrehungen Umdrehungen der Antriebswelle Nur beim Einsatz eines externen Getriebes zu ndern Beispiel i 2 entspricht dem Defaultwert 20000 2 Motorumdrehungen pro Umdrehung der Antriebswelle PNU Name Attribut Datentyp Default Min Max Steigung 10000 2000000000 Dieser Parameter legt die Spindelsteigung fest Spindelsteigung 25 Umdrehung der Antriebswelle Der Defaultwert 10000 entspricht 1 mm pro Umdrehung CA rw f w _ C koordinate Der Parameter gibt die Position in mm am Referenzpunkt an PNU Name Attribut Datentyp Default Min Max UNSIGNEDIO o oo o o poo Drehrichtung der Motorwelle beim Blick auf die Abgangswelle des Motors Parameterwert 0 1 Positive Fahrrichtung Im Uhrzeigersinn Im Gegenuhrzeigersinn Negative Fahrrichtung Im Gegenunhrzeigersinn Im Uhrzeigersinn PNU Name Attribut Datentyp Default Min Max_ Lageistwert ro l ip C4 2000000000 2000000000 Aktuelle Position in mm PNU Name Attribut Datentyp Default Min Max Stromistwert romp C4 o 70000000 Motorstrom in A TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 44 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 TRelectronic PROFIBUS Kommunikation PNU Name Attribut Datentyp Default Min
5. PROFIBUS Kommunikation TRelectronic 4 2 4 Verfahrbereich und Referenzpunktkoordinate aA Der Referenzpunkt wird antriebsintern immer als Mittelpunkt des maximalen Verfahrbereichs betrachtet 4 2 4 1 Referenzpunktkoordinate Sollen die maximalen Software Endschalterpositionen beibehalten werden ist eine Verschiebung der Referenzpunktkoordinate nicht m glich Der eingestellte Referenzpunkt muss als Differenz zu den beiden Software Endschalterpositionen ber cksichtigt werden um den maximalen Verfahrbereich nicht zu berschreiten Maximaler Verfahrbereich X amp X 2 Y Y X 2 Y Minimale Referenzpunktkoordinate Maximale Software Software Endschalterposition Endschalterposition Abbildung 8 Software Endschalterpositionen Referenzpunktkoordinate TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 34 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 TRelectronic PROFIBUS Kommunikation 4 2 4 2 Berechnung max Software Endschalterpositionswerte Erfassbare Umdrehungen 1 Erfassbare Umdrehungen l mechanisch Software Endschalter Berechnung 256 255 Umdrehungen ertassbar SteigUNJ yorschub x 10000 C4 Getriebeuntersetzung Verfahrbereich C4 Formel 1 Berechnung des max Verfahrbereichs BEISPIEL 1 BEISPIEL 2 BEISPIEL 3 C4 Datentyp C4 Datentyp C4 Datentyp PNU 1 Getriebefaktor 10 000 10 000 20 000 PNU 2 Steigung 10 000 30 000 40
6. 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS Kommunikation PNU Name Attribut Datentyp Default Min Max 928 PZD rw w UNSIGNED16 2 65535 Fuhrungshoheit Definiert wer schreibend auf die Prozessdaten zugreifen kann Es ist moglich dass auf Parameter des OV gleichzeitig ber einen DPM1 und einen DPM2 zugegriffen wird Da die PZD zyklisch aktualisiert werden muss sichergestellt werden dass nur ein Master die PZD beeinflusst Wert 1 DPM1 hat PZD Fuhrungshoheit DPM2 Schreibzugriff auf PZD Parameter werden abgewiesen Wert 2 DPM2 hat PZD Fuhrungshoheit PZD vom DPM1 werden ignoriert Kommunikationsaufbau uber DPM2 EncoTRive Tool Beim Kommunikationsaufbau bernimmt das EncoTRive Tool automatisch die F hrungshoheit Mit Schreiben des Parameterwertes 1 wird die F hrungshoheit zur ck an die SPS DPM1 bergeben Pnu Name ariut Datentyp Defaut mn m 1930 Betriebsart rw wip UNSIGNED 2 Jo Auswahl der Betriebsart Werte siehe Tabelle 4 Seite 23 PNU Name Attribut Datentyp Default Min Max 947 Fehler St rungen ro w p Array 64 65535 UNSIGNED16 Fehlerspeicher St rungsmeldungen werden in einem Ringpuffer remanent gespeichert Liegt eine neue St rung vor so wird dies durch ZSW 3 1 angezeigt St rung liegt an Siehe 4 2 5 1 65535 Pnu Name atribut Datentyp Dein mn m 0 jo ro wip UNSIGNED16 Zeigt an ob eine Warnung anliegt Printed in the Federal Republic of
7. The drive recognizes as part of the configuration cf 4 2 1 3 2 whether the system is working with or without PKW channel If the first configuration byte is OxF3 then the cyclic data contain a PKW channel otherwise not Parameters can be written and read by means of PKW and with DPV1 In this case the following conventions apply e Inthe case of arrays the PKW access is to the first element with subindex 1 In the case of DPV1 with subindex 0 e Inthe case of simple parameters O is always used as the subindex e Parameter numbers and parameter values are in Big Endian Format An integer 16 bit value 0x1234 is transmitted so that 0x12 is sent first and then 0x34 With a 32 bit value 0x12345678 the value 0x12 appears first in the telegram at the lowest address then 0x34 then 0x56 and then 0x78 4 2 6 7 Access to parameters via PAW The 8 bytes of the PKW channel are occupied as follows Table 18 PKW range IND PKE Parameter Subindex PWE identification Parameter value sene o Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 123 of 140 PROFIBUS communication TRelectronic The PKE range is used to identify parameters and the type of access Table 19 Parameter identification PKE oe somone Order identification direction DPM1 gt slave response identification direction slave gt DPMI Direction DPM1
8. rwifiw s 10000 0 2000000000 Maximum acceleration and deceleration in rpm sec Is not interpreted as C4 data type Attribute Data type Operating hours UNSIGNED32 0 JO 4294967295 Operating hours counter incremented only when controller activated TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 118 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS communication Parameter initialized unsioneote o Jo j Indicates whether a valid image of the encoTRive object directory is stored in Flash If the parameter contains the value 0xAB18 a valid encoTRive object directory is stored in Flash Digital_Input rol Ip UNSIGNED16 jo Te Shows the status of the digital inputs Pnu name Jatnbute Datatype oetan mn w 804 Digital_Output rw p UNSIGNED16 o Jo The digital outputs bit 0 3 Byte 0 can be controlled using bit coding by means of this parameter Example 0000 0000 0000 1111 Pnu Name Jatibute Datatype oetan mn mr 805 Reference pointset rw UNSIGNED16 o Jo J1 Indicates whether the drive has been referenced Value 1 Drive referenced Value 0 Drive not referenced After referencing the parameter value is set permanent to 1 Restore default value 0 permanently Load factory default setting or overwrite manually with 0 Digital IN Function UNSIGNED32 0 10 2000000000 By standard type not available About this 4 byt
9. Array Doppelwort O CON OO FP WN O0 Anzahl Arrayelemente anfordern Parameternummer PNU Ist als Antwortkennung der Wert 7 Auftrag nicht ausf hrbar angegeben so enth lt der PWE Bereich eine Fehlernummer welche die Fehlerursache angibt In der folgenden Tabelle sind diese dargestellt Fehlernummer Bedeutung Tabelle 20 PKW DPV1 Fehlernummern TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 54 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS Kommunikation So lange der Slave als Antwortkennung O keine Antwort angibt ist der PKW Auftrag in Bearbeitung Beispiele 1 Der Master will das erste Element bei PKW Subindex 1 von Parameter 947 lesen Auftragskennung 7 Parameterwert anfordern Array Wort PNU 947 0x3B3 Subindex 1 der Slave antwortet positiv und liefert den Wert 1000 Ox3E8 PKW Auftrag PKW Antwort 2 Der Master will Parameter 100 mit Wert 1000 000 beschreiben Der Slave antwortet mit Fehlerkennung Parameter nicht beschreibbar vgl Tabelle 20 PKW DPV1 Fehlernummern Auftragskennung 3 Parameterwert ndern Doppelwort PNU 100 0x64 Subindex 0 Parameterwert 1000 000 OxF4240 PKW Auftrag PKW Antwort ByteO Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved
10. Beschleunigung Beschleunigung beim Tippen in Die Bezugsgr e 100 wird ber die maximale Beschleunigung Parameter 515 festgelegt a eS 206 JOG rw f w 16384 Verzogerung Bremsbeschleunigung beim Tippen in Die Bezugsgr e 100 wird ber die maximale Beschleunigung Parameter 515 festgelegt 300 Software rw f w Array 4 un Dee DE _ _ ae Der See gibt den SW Endschalter links an Der Defaultwert ist je nach eingesetztem Getriebe verschieden LL rw f w Array 4 C4 er CB A Der Seen gibt den SW Endschalter rechts an Der Defaultwert ist je nach eingesetztem Getriebe verschieden PNU Name Attribut Datentyp Default Mn Max_ rfl 50000 150000 Mit diesem Parameter wird der maximale Dauerstrom in A definiert PNU Name Attribut Datentyp Default Min Max Zielbereich 100000 Der Parameter gibt das Genauigkeitsfenster in mm an Befindet sich der Lageistwert in dem hiermit spezifizierten Intervall um den Lagesollwert so wird eine Positionierung als beendet angesehen Wird der Zielbereich zu klein gew hlt so kann es vorkommen dass ein Positionierauftrag nicht beendet wird Der Zielbereich h ngt von den Parametern 505 Geberaufl sung 1 Getriebefaktor und 2 Steigung ab Der Default Wert entspricht 0 01 mm TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 46 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIB
11. Max rol ip C4 sf 1000000 2000000 Elektroniktemperatur in C PNU Name Attribut Datentyp Default Min Max_ NIST_A rol l Ip__ UNSIGNED16 O 6558 Ist Geschwindigkeit in PNU Name Attribut Datentyp Default Min Man Spg Leistung ro p oO 10000000 Versorgungsspannung der Leistung in V Attribut Datentyp Zielposition rwiflw p Array 32 C4 O 2000000000 2000000000 Zielposition in mm Attribut Datentyp Geschwindigkeit rw fiw p Array 32 N2 16384 0 116384 Geschwindigkeit in Die Bezugsgr e 100 wird ber die maximale Drehzahl Parameter 514 festgelegt PNU Attribut Datentyp Default Min Max Beschleunigung rw f w p Array 32 N2 16384 0 16384 Beschleunigung in Die Bezugsgr e 100 wird ber die maximale Beschleunigung Parameter 515 festgelegt PNU Name Attribut Datentyp Default Min Mn rwlwip Array s2iN2 16384 o 16384 Bremsbeschleunigung in Die Bezugsgr e 100 wird ber die maximale Beschleunigung Parameter 515 festgelegt Lam rw f w 16384 a 6384 Geschwindigkeit Geschwindigkeit beim Tippen in Die Bezugsgr e 100 wird ber die maximale Drehzahl Parameter 514 festgelegt Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 45 of 140 PROFIBUS Kommunikation Relectronic a paaa T a a eS 205 JOG rw f w 4096 nn
12. Status word Actual value of position Actual speed encoTRive gt DPM1 Actual value of current Error number Digital inputs TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 88 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic Continuation Table 3 PROFIBUS communication Value Telegram configuration Standard telegram 7 PZD structure DPM1 gt encoTRive encoTRive gt DPM1 Position Telegram configuration Standard telegram 8 PROFIdrive version 3 0 Parameter Significance Control word No of traveling record Status word Current command set PROFIdrive version 3 0 PZD structure DPM1 gt encoTRive encoTRive gt DPM1 Printed in the Federal Republic of Germany 02 28 2008 Position TR EMO BA DGB 0016 01 Parameter Significance Control word Target position 5 l WORDS No of traveling record Speed 5 WORDS TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 89 of 140 Status word Actual position Current command set Actual speed PROFIBUS communication TRelectronic Continuation Table 3 Telegram configuration Manufacturer specific telegram 100 enge function block control_pzd Parameter PZD structure Position i Significance Control word Target position Speed Acceleration Deceleration 13 DPM1 gt encoTRive WORDS Max continuous current No of trav
13. Z lt XI2 Y W X Z 2 Y a W X Z 2 Y Reference Point Coordinate S1 S2 Software Limit Software Limit Switch Position Switch Position W S1 S2 2 Figure 10 Max Reference point coordinate Z lt X 2 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 106 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS communication 4 2 5 Diagnosis and maintenance 4 2 5 1 Faults and warnings Faults are internal fault situations which cause the drive to respond the drive switches to the Fault state SA11 Faults must be acknowledged in the STW after removing the cause of the fault Warnings are temporary fault situations These do not have to be acknowledged If the reason for the warning is no longer present the warning disappears A fault is indicated in the Fault bit A fault is present if ZSW 3 1 If a warning is present then this is indicated by the Warning bit ZSW 7 1 In the event of a warning Parameter 953 Warning contains the reason for the warning as a bit code The following situations are reported as warnings Table 15 encoTRive warnings Parameter 953 Significance Temperature too high Target position outside the range defined by the software limit switches Parameter 300 301 If a fault is present then the cause of the fault can be seen from Parameter 947 Parameter 947 is an
14. lt dieses Feld die Anzahl der Parameter Bei enco TRive Wert 0x01 Attribut Spezifiziert auf was zugegriffen wird 0x10 Zugriff auf Wert 0x20 Zugriff auf Beschreibung 8 faen Bememe Elemente Bei Zugriff auf einfache Parameter Wert 0x00 Aan Eememe ma Anzahl Array Elemente auf die zugegriffen wird T Pr 8 suwine Honey OOOO e swin towe OOO 10 Format Datentyp gem Tabelle 16 Dieser Teil ist nur bei einem Seite 41 Zus tzlich erlaubt Schreibzugriff auf Parameter sind vorhanden 0x41 Byte 0x42 Word 0x43 Double Word Anzahl Werte Anzahl der folgenden Werte 1 Werte Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 57 of 140 PROFIBUS Kommunikation TRelectronic Tabelle 23 DPV1 Response Beschreibung Ta Request Referenz gespiegelt Ox01 Parameter lesen erfolgreich 0x81 Parameter lesen nicht erfolgreich 1 Response ID l l 0x02 Parameter schreiben erfolgreich 0x82 Parameter schreiben nicht erfolgreich 9 Axis gespiegelt Achsen Adressierung fur Mehrachsenantriebe Wird derzeit nicht ausgewertet Anzahl Parameter Bei encoTRive Wert 0x01 Datentyp gem Tabelle 16 Dieser Teil ist bei einem Seite 41 Zus tzlich erlaubt erfolgreichen Schreibzugriff sind nicht vorhanden Format 0x41 Byte 0x42 Word Im Fall einer teilweise 0x43 Double Word fehlgeschlagenen Request ist 0x44 Fehler Anzahl Werte Anzahl der folgenden We
15. page 95 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 103 of 140 PROFIBUS communication TRelectronic 4 2 4 Travel range and reference point coordinate aA Internal in the drive the reference point is always assumed as center point of the max travel range 4 2 4 1 Reference point coordinate If the Max Software Limit Switch Positions shall be kept a displacement of the Reference Point Coordinate is not possible The adjusted Reference Point must be considered as difference to both Software Limit Switch Positions in order to avoid an exceeding of the Travel Range Max Travel Range X amp X 2 Y Y X 2 Y Min Reference Point Coordinate Max Software Limit Software Limit Switch Position Switch Position Figure 8 Software limit switch positions Reference point coordinate TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 104 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 TRelectronic PROFIBUS communication 4 2 4 2 Calculation of the max software limit switch position values Ascertainable revolutions 2 Ascertainable revolutions li mechanically Software limit switch calculation 256 255 Revolution pscertainabie PItCA rec x 40000 C4 Gear speed reduction Travel Range C4 Formula 1 Calculation of the max travel range
16. the first entry of Parameter 915 must be the parameter number of the control word STW and the first entry of Parameter 916 the parameter number of the status word ZSW As PROFIDrive does not specify specific parameter numbers for the actual value of position or for the actual value of speed for example the association between so called standard signals and manufacturer specific parameters which can be seen in Table 2 is defined in a special parameter 923 With the encoTRive this is as follows Table 2 Standard signals for encoTRive Standard signal No Significance encoTRive parameter No Input digital 803 Output digital 804 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 87 of 140 PROFIBUS communication TRelectronic With Parameter 922 encoTRive supports the following parameter values Table 3 Standard telegrams supported P922 Telegram configuration PZD freely configurable by means of l oo P915 and P916 PROFIdrive version 3 0 Preadjust telegram when the drive is delivered Telegram configuration Manufacturer specific telegram When the command Load factory settings TR Telegram 1 8 8 PZD is executed this telegram is active Parameter PZD structure Position j Significance Control word Target position Speed DPM1 gt encoTRive Acceleration Max continuous current Digital outputs
17. up The object directory can be reloaded with the factory settings by changing the value of Parameter 970 from 1 to 0 These can be stored in flash by means of Parameter 971 4 2 6 2 Types of parameter lal PROF I Drive differentiates between simple parameter values simple variables and those which are made up of several similar types of information array variables An array consists of a number n of elements of the same data type In the case of arrays the individual elements can be accessed by means of the subindex When accessing parameters via the PKW the indexing of an array starts with subindex 1 and when accessing via the DPV1 with subindex 0 Subindex 0 is always used with simple variables 4 2 6 3 Data types Amongst other things PROFIDrive defines integer data types of different length which can be used with and without sign In the case of integer data types with sign the most significant bit indicates whether the number is positive or negative If this bit is set 1 then the number is negative In this case the value of the number is displayed internally by means of the two s complement The one s complement of x is obtained by inverting all the bits of x If 1 is added to the one s complement then the two s complement Z x is obtained Z x is the internal representation of x Examples 1 Inthe case of an 8 bit number with sign 1100 0001 bin OxC1 represents a negative number The one s co
18. 000 Maximaler Software Endschalter 2 550 000 7 650 000 5 100 000 Maximaler Verfahrbereich Defaultwert PNU 300 Defaultwert PNU 301 2 550 000 7 650 000 5 100 000 1 275 000 3 825 000 2 550 000 1 275 000 3 825 000 2 550 000 Tabelle 14 Beispiele aus der Berechnung des maximalen Verfahrbereichs 1 Zahlenwert f r Berechnung des maximalen Verfahrbereichs Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 35 of 140 PROFIBUS Kommunikation Relectronic 4 2 4 3 Definition des Verfahrbereichs Ist der ber die Software Endschalterpositionen definierte tats chliche Verfahrbereich gr er als die H lfte des maximal Verfahrbereichs kann eine maximale Referenzpunktkoordinate aus der Differenz zwischen dem maximalen und dem tats chlichen Verfahrbereich definiert werden Maximaler Verfahrbereich x Tats chlicher Verfahrbereich Z Z gt XI2 Y W X Z2 Yng W X Z 2 S1 Y S2 X 2 Y Software Referenzpunktkoordinate Software Endschalterposition Endschalterposition W S1 S2 2 Abbildung 9 Maximale Referenzpunktkoordinate Z gt X 2 Ist der definierte Verfahrbereich kleiner als die H lfte des maximal zul ssigen Verfahrbereichs kann eine frei definierbare Referenzpunktkoordinate bergeben werden Maximaler Verfahrbereich X Tats chlicher Verfahrbereich Z Z lt XI2
19. 0016 01 02 28 2008 TRelectronic Inhaltsverzeichnis Tabellenverzeichnis Tabelle 1 Identifier Byte cccccccsssccccessceeceseeeceeececseaseeccsaueeecsaecesseueeeseaseeessageeessageeesssegeeesssageeesas 15 Tabelle 2 Standardsignale bei encoTRive cccccccccccsecceceeceeseeeeeseececeececsueeeseceeseeeesseecessueeesaneeesagees 17 Tabelle 3 Unterst tzte Standardtelegramme P922 ccccccceecccecseeeeeaeeeeeeeeeeeeeseeeeeeesaeeeeeseeeeeeaeeeeeens 18 Tabelle 4 encoTRive Betriebsarten Werte f r Parameter 930 4us0424000000nnnn nennen nnenne nenne 23 Tabelle 5 Steuerwort STW u02200002220002nnennnnnennnnnennnnnenennn nenne anne nenne nnnnnennnnnnnennennennennnnnennnnnenenn 23 Tabelle 6 Zustandswort ZSW uuussnsseeennensnennennnnnnnennnnnennnnnnennnnnnnnnnnnnnennnnnnennnnnnennnnnnnnnnenennnnnnnennnnn 24 Tabelle 7 Steuerwort Positionieren u0022200020000nnnnnnnennnnnennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnennennnnesnnnnnnnenn 26 Tabelle 8 Zustandswort Positionieren 0224002440020000nnno nenne nenne nenn nenn enenn nenn nenn nennenenn nenn nnnen nennen 26 Tabelle 9 Parameter die eine Positionierung beeinflussen 0022200022200000200 nenn nenne nennen 28 Tabelle 10 Tabelle 11 Tabelle 12 Tabelle 13 Tabelle 14 Tabelle 15 Tabelle 16 Tabelle 17 Tabelle 18 Tabelle 19 Tabelle 20 Tabelle 21 Tabelle 22 Tabelle 23 Par
20. 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 55 of 140 PROFIBUS Kommunikation Relectronic 4 2 6 8 Parameterzugriff ber DPV1 Mit einem PKW Auftrag k nnen maximal 4 Byte Nutzdaten transportiert werden Bei DPV1 dagegen k nnen wesentlich gr ere Datenmengen transportiert werden Insbesondere lassen sich Teilbereiche von Arrays in einem Auftrag bertragen PROFIDrive 3 0 l t sogar sog Multi Parameter Auftr ge zu bei denen in einem DPV1 Auftrag mehrere Parameter gelesen oder geschrieben werden k nnen encoTRive unterst tzt keine Multi Parameter Auftr ge Ein Schreib oder Leseauftrag bezieht sich stets auf nur einen Parameter Ein DPV1 Auftrag wird als Datenbereich eines azyklischen Schreibauftrags vom Master an den Slave bertragen Dazu nutzt der Master den Dienst MSAC1_WRITE bei DPM1 bzw MSAC2_WRITE bei DPM2 Die korrekte bertragung des Auftrags wird dem Master quittiert Mit dem Dienst MSAC1_READ bzw MSAC2_READ versucht der Master die Antwort auf den DPV1 Auftrag DPV1 Response vom Slave abzuholen Solange der Auftrag in Bearbeitung ist wird dieser Leseauftrag negativ quittiert Fehler Code State Conflict Liegt beim Slave die DPV1 Antwort bereit so sendet der Slave als Antwort auf den MSAC1_READ MSAC2_READ eine positive Quittung die im Datenbereich die DPV1 Antwort enth lt Die azyklische Verbindung zwischen DPM1 und Slave wird automatisch aufgebaut INITIATE Request Ein DPM2 muss die azykis
21. 1 3 Hochlauf Parametrierung Konfigurierung Bevor der zyklische Datenaustausch zwischen einem DPM1 und den ihm zugeordneten Slaves beginnt muss ein DP Slave parametriert und konfiguriert werden Nach dem Einschalten geht der Slave in den Zustand WAIT_PRM Warten auf Parametrierung Der Master sendet ein Parametrierungstelegramm an den Slave Nachdem der Slave den Empfang des Parametrierungstelegramms best tigt hat geht der Slave in den Zustand WAIT_CFG Warten auf Konfigurierung Nun sendet der Master das Konfigurierungstelegramm an den Slave welches L nge und Aufbau der zyklisch zu bertragenden Telegramme festlegt 4 2 1 3 1 Parametrierungstelegramm Chk_Prm Das Parametrierungstelegramm enth lt u a folgende Informationen ber den Slave e _ Ident Nummer des Slave e Ansprechuberwachung Watchdog e Gruppenzugehorigkeit e minimale Antwortzeit des Slave e _ unterst tzte Protokolle FMS und oder DP unterst tzte Baudraten Diese Informationen befinden sich in den ersten 7 Bytes des Parametrierungstelegramms Die benutzerspezifischen Daten des Parametrierungstelegramms m ssen 3 Byte lang sein Ihr Inhalt Bytes 8 9 10 muss 0x80 0x00 0x00 sein Ein Konfigurationstool entnimmt die o g Informationen i d R aus der GSD Ger testammdatei TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 14 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS Kommun
22. 25 of 140 PROFIBUS Kommunikation TRelectronic Tabelle 7 Steuerwort Positionieren Bit Wert Bedeutung Beschreibung Antrieb bremst aus einem aktiven Fahrauftrag mit Fahrauftrag verwerfen maximaler Beschleunigung bis zum Stillstand Der aktuelle Fahrauftrag wird verworfen 1 Betriebsbedingung f r Positionieren 5 Antrieb bremst aus einem aktiven Fahrauftrag an Rampe Zwischenhalt auf Drehzahl 0 und bleibt mit Haltemoment stehen Der Fahrauftrag wird nicht verworfen Bei Wechsel auf Bit 5 1 wird der Fahrauftrag fortgef hrt Jede Flanke gibt einen Fahrauftrag oder einen Sollwert Fahrauftrag aktivieren frei Ein Togglen ohne veranderten Verfahrparameter ist nicht Zulassig Referenziervorgang wird gestartet ZSW 11 wird auf 0 Start Referenzieren gesetzt Voraussetzung Betrieb freigegeben Ein laufender Referenziervorgang wird abgebrochen Stop Referenzieren Antrieb stoppt an Rampe Tabelle 8 Zustandswort Positionieren Bit oa Bedeutung Beschreibung Kain Schienotehier Der dynamische Soll Istwertvergleich liegt innerhalb des PP Schleppfehlerfensters P305 Schleppfehler Der dynamische Soll Istwertvergleich liegt au erhalb des pp Schleppfehlerfensters P305 Zielposition erreicht Der Positionswert steht am Ende eines Fahrauftrags im p Positionierfenster P304 Der Positionswert liegt au erhalb des Positionierfensters au erhalb Zielposition P304 Systemkaltstart aktiv Der Parameter 805 repr sentiert de
23. 32 bit 30 100 corresponds to 2 IE Resolution 100 2 0 000000093 9 0x27 32 bit The value is specified in multiples of the constant scan rate of ims Linear fixed point value with four places after the decimal point Value 0 in C4 representation 0 Value 0 0001 in C4 representation 1 42 0x2A C4 39 bit Value 1 in C4 representation 10000 Range of values as INTEGER32 The C4 value represents the value divided by 10000 4 places after the decimal point C4 value 1234567 is interpreted as 123 4567 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 111 of 140 PROFIBUS communication Relectronic 4 2 6 4 Description of parameters Each parameter in the encoTRive object directory has a parameter description which contains information relating to the parameter The parameter description is stored in the encoTRive memory and can be read out by means of the PKW or DPV1 The parameter description for a parameter has a fixed length of 46 bytes The individual elements of the parameter description can be accessed by means of the subindex If subindex O is used then this means the whole of the parameter description Table 17 Description of parameters Subindex Significance Meaning Identifier 2 bytes encoTRive uses only bits 0 7 9 bit significance 2 The following values are fixed for l the remaining bits 1 Array 0 Simp
24. Elemente 6 0x03 PNU High Byte 0x93 PNU Low Byte 8 10x00 erster Subindex 0x0001 9 KT 0x00C8 Wert 201 0x00C9 Wert 202 Ox00CA Wert 203 19 0xCB Ox00CB DPV1 Response a Bei erfolgreicher Ausfuhrung Request Referenz 0x02 Parameter schreiben erfolgreich 0x00 Axis b Bei fehlerhafter Ausf hrung Als Fehlernummer wird OxABCD unterstellt Request Referenz 0x82 Fehler bei Parameter schreiben 0x00 Axis o 0x00 Axis 0x44 Format Fehler 0x01 Anzahl Werte 1 6 OxAB Fehlernummer High Byte OxCD Fehlernummer Low Byte TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 60 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 Relectronic 300 0 0 0 Die grau unterlegten Werte sollen mit den Werten 200 201 202 203 berschreiben Printed in the Federal Republic of Germany 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS Kommunikation Falls der Fehler erst beim Schreiben des dritten Elements Wert 202 auftritt kann die DPV1 Response folgendes Format haben Byte Inhalt _ S 0 Request Referenz _ _ _ 0x01 OXON 6 ______ OxAB Fehlernummer High Byte 8 10x00 Subindex des ersten Elements 9 0x03 bei dem der Fehler auftrat In diesem Fall sind die ersten beiden Array Elemente erfolgreich berschrieben P915 hat also nach dem teilweise fehlgeschlagenen Schreibzugriff den Inhalt 967 200 201 300 0 0 0 3 Parameter 915 0x393 enthalte die We
25. Example 1 Example 2 Example 3 C4 Data type C4 Data type C4 Data type PNO 1 Gear factor 10 000 10 000 20 000 PNO 2 Pitch 10 000 30 000 40 000 Max Software Limit Switch 2550 000 7 650 000 5 100 000 Mr 2 550 000 7 650 000 5 100 000 Travel Range Default value PNO 300 1 275 000 3 825 000 2 550 000 Default value PNO 301 1 275 000 3 825 000 2 550 000 Table 14 Examples from the calculation of the maximum travel range 2 Numerical value for calculation of the maximum travel range Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 105 of 140 PROFIBUS communication TRelectronic 4 2 4 3 Definition of the travel range Is the Real Travel Range which is defined about the Software Limit Switch Positions larger than 1 2 Max Travel Range a maximum Reference Point Coordinate can be defined from the difference between the Max Travel Range and the Real Travel Range Max Travel Range X Real Travel Range Z Z gt X 2 Yao W X Z 2 Yaa W X Z 2 Y oe Reference Point 52 P wee Software Limit Coordinate Software Limit Switch Position Switch Position W 51 S2 2 Figure 9 Max Reference point coordinate Z gt X 2 Is the defined Travel Range smaller than 1 2 Max Travel Range a freely definable Reference Point Coordinate can be transferred Max Travel Range X Real Travel Range Z
26. O70 Jp 29 OE 3141 Ox6F_ Jo 34 mE 35 Ox0O Unterer Grenzwert 0x00000000 Oberer Grenzwert OxOOOOFFFF 65535 Reserviert ID Extension PZD Ref PZD Normierung Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 63 of 140 ll electronic f N Konfigurationsbeispiel SIMATIC Manager 5 Konfigurationsbeispiel SIMATIC Manager 5 1 GSD Datei Installation e Uber HW Konfigurator die auf CD ROM mitgelieferte GSD Datei installieren HW Konfig gt Extras gt Neue GSD installieren 5 2 Antrieb in Profibus Netzwerk einfugen Entsprechend des Profils kann nun aus dem HW Katalog der Antrieb EncoTRive VC001 300w entnommen und an das Profibus Netz angeh ngt werden 5 3 Telegrammauswahl Bedingt durch die voreingestellte PZD Konfiguration antriebsseitig k nnen zur Vereinfachung die TR Telegramme verwendet werden Damit ist es m glich die genannten Parameter zyklisch zu bertragen Weitere Konfigurierungen sind somit nicht erforderlich Die Telegrammauswahl kann mit und ohne PKW Kanal erfolgen Der Parameterzugriff ber DPV1 Kanal erfordert kein zus tzliches Telegramm Ru HW Konfig SIMATIC 400 1 Staton Bearbeiten Einf gen Zielsystem Ansicht Extras Fenster Hilfe Ole 5 2 S S sia etal JED xe Fl SIMATIC 400 1 Konfiguration GOEBEL_300w OO x Pr
27. PROFIBUS und encoTRive Tool RS 232 zum Antrieb m glich Wird das encoTRive Tool parallel betrieben sollte darauf geachtet werden dass beim Schlie en des Tools die F hrungshoheit ber den Parameter 928 PZD Fuhrungshoheit an die SPS DPM1 bergeben wird Siehe Parameter 928 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 70 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic User Manual Decentralized positioning drives MD 025 PB CXXX Printed in the Federal Republic of Germ R Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 71 of 140 Relectronic TR Electronic GmbH D 78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel 0049 07425 228 0 Fax 0049 07425 228 33 E mail info tr electronic de http www tr electronic de Copyright protection This Manual including the illustrations contained therein is subject to copyright protection Use of this Manual by third parties in contravention of copyright regulations is forbidden Reproduction translation as well as electronic and photographic archiving and modification require the written content of the manufacturer Offenders will be liable for damages Subject to amendments Any technical changes that serve the purpose of technical progress reserved Document information Release date Rev date 02 28 2008 Document rev no TR EMO BA DGB 0016 01 File n
28. Parameter Dabei wird jeder Parameter in der Form PNU Namo Attribut Datontyp met mn max spezifiziert wobei PNU Parameternummer 900 999 60000 65535 PROFIDrive Profilparameter andere PNUs herstellerspezifische Parameter Name Bezeichnung des Parameters Attribut Angabe in der Form Zugriff Flash Speicherung Werkvoreinstellung Zugriff rw read write Parameter kann gelesen und geschrieben werden ro read only Parameter schreibgeschutzt Flash Speicherung f Parameter wird bei 0 1 Ubergang des Werts von Parameter 971 im Flash gespeichert Parameter wird nicht im Flash gespeichert Werksvoreinstellung w Parameter wird bei Laden der Werksvoreinstellungen Parameter 970 1 0 Ubergang mit Default vorbelegt Wert wird nicht mit Default vorbelegt Passwortgeschutzt s Parameter kann erst nach Freigabe des Passwortes geschrieben werden PZD Konfiguration p Parameter kann im PZD Telegramm gemappt werden Datentyp Datentyp gem Tabelle 16 Seite 41 bei einfachen Parametern Bei Arrays Array AnzahlElemente Datentyp der Arrayelemente Default Werksvoreinstellung Min Minimalwert Max Maximalwert Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 43 of 140 PROFIBUS Kommunikation TRelectronic 4 2 6 5 1 Herstellerspezifische Parameter PNU Name Attribut Datentyp Default Min Max Getriebefaktor 7 10000 2000000000
29. Positionierung kann im Zustand SC1 durchgef hrt werden Voraussetzung ist dass der Antrieb referenziert ist Dies wird durch ZSW 11 1 signalisiert Das Starten einer Positionierung erfolgt durch eine Flanke bei STW 6 Fahrauftrag aktivieren Die Positionierung erfolgt gem einer Rampe die sich aus den aktuellen Einstellungen f r die Geschwindigkeit P201 die Beschleunigung PP202 und die Bremsbeschleunigung P203 ergibt Geschwindigkeit P201 Abbildung 5 Rampeneinstellungen Zun chst wird konstant entsprechend P202 beschleunigt bis die gew nschte Geschwindigkeit P201 erreicht ist Es folgt eine Phase mit konstanter Geschwindigkeit Schlie lich wird entsprechend P203 bis zum Stillstand abgebremst Die zur ckzulegende Wegstrecke ergibt sich aus dem Lageistwert P100 beim Start der Positionierung und der Zielposition P200 Liegen diese Werte nahe beieinander so kann es vorkommen dass die Phase mit konstanter Geschwindigkeit fehlt die in P201 angeforderte Geschwindigkeit also nicht erreicht wird Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 27 of 140 PROFIBUS Kommunikation Relectronic Das Ende der Positionierung wird vom Antrieb in ZSW 10 Sollposition erreicht signalisiert Dieses Bit wird intern gesetzt wenn der Istwert sich im definierten Zielbereich P304 befindet Der maximale Schleppabsta
30. Subindex 1 the slave responds positively and returns the value 1000 Ox3E8 PKW order PKW response 2 The master wants to write Parameter 100 with the value 1000 000 The slave responds with error identification Parameter cannot be written cf Table 20 PKW DPV1 error numbers Order identification 3 Change parameter value double word PNU 100 0x64 Subindex 0 Parameter value 1000 000 OxF4240 PKW order 0x00 PKW response Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 125 of 140 PROFIBUS communication Relectronic 4 2 6 8 Access to parameters via DPV1 Up to a maximum of 4 bytes of user data can be transported with a PKW order With DPV1 on the other hand considerably larger amounts of data can be transported In particular sub areas of arrays can be transmitted in one order PROFIDrive 3 0 even allows so called multi parameter orders where several parameters can be read or written in one DPV1 order encoTRive does not support multi parameter orders A write or read order always refers to only one parameter A DPV1 order is transmitted from the master to the slave as a data range of an acyclic write order For this purpose the master uses the service MSAC1_WRITE for DPM1 or MSAC2_WRITE for DPM2 Correct transmission of the order is acknowledged to the master The master tries to obtain th
31. established about DPM2 EncoTRive Tool At the time of establishing the communication the EncoTRive Tool has the highest priority With writing of the parameter value 1 the highest priority is handed back to the PLC DPM1 Operating mode rw w p UNSIGNED16 2 0 65535 Selection of operating mode values see Table 4 page 93 Name Attribute Data Datatype CICE ro w p Array 64 CC E UNSIGNED16 Fault memory Fault messages are stored permanently in a ring buffer If a new fault is present then this is indicated by ZSW 3 1 Fault present see 4 2 5 1 Pnu Name anrbute Datatype Defaut mn m 953 Warning ro wip UNSIGNED16 0 JO Te Indicates whether a fault is present Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 121 of 140 PROFIBUS communication Relectronic Pnu Name atribute Datatype Defauk mm Device Array 9 Current identification UNSIGNED16 identification of hardware and software Device identification The individual elements must be read in the following order Manufacturer OxAAAE Device type 0x0001 manufacturer specific Version xxyy 200 means 2 00 Firmware date Year Firmware date ddmm day month Number of axes 1 Hardware version xxyy serial number dddd Profile number UNSIGNED16 0x0303 0 _ 65535 Profile number Profile number 03 PROF Drive
32. in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 101 of 140 PROFIBUS communication Relectronic A There is a risk of bodily injury and material damage if the parameterized software limit switches P300 and P301 are exceeded WARNING e The parameterized software limit switches P300 and P301 which relate to the actual value of position are inoperative in speed control mode Range overruns can occur in rotary applications for example due to the integral position measuring system Depending on the direction of rotation this is manifested by a step change in the actual value of position P100 Max gt Min Min gt Max The application must therefore not be dependent on the actual value of position Table 11 Control word speed control Bit Value Tle all ifer Tate EEE Description Ges Operating condition Inhibit ramp function SSeS ET decelerates at current limit converter remains generator energized Enable ramp function generator Stop ramp function Drive decelerates on the configured deceleration ramp generator P203 Drive runs up on the configured acceleration ramp P202 until the speed setpoint P201 is reached Inhibit setpoint Drive decelerates on the configured deceleration ramp P203 until it stops Enable setpoint No meaning in this mode Table 12 Status word speed control Bit Value Significa
33. in the PROFIDrive profile The same conventions apply in the following Figure 4 as in the general state machine Figure 3 In positioning mode state SC1 is assumed after state transition TA4 cf Figure 3 State transition TAS leads to state SA5 from any of the states in Figure 4 TC14 STW 11 0 or reference point set m SC8 Referencing ZSW 11 1 SC1 Run enabled ZSW 2 1 TC1 STW 4 1 STW 5 1 Edge on STW 6 referenced TC2 Edge on STW 6 TC8 STW 10 1 move order complete SC2 Move order active ZSW 10 0 ZSW 13 0 TC4 STW 5 0 SC3 Braking with ramp STW 11 0 or reference point set TCS V 0 SC7 Braking with max deceleration N TC11 stw 4 0 TC10 ZSW 13 1 STW 8 0 STW 9 0 SC5 Referencing ZSW 11 1 I SC4 Pause ZSW 13 1 _ u SC6 Jog TC9 STW 8 1 or STW 9 1 Figure 4 PROF IDrive state machine positioning mode Printed in the Federal Republic of Germany 02 28 2008 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved TR EMO BA DGB 0016 01 Page 95 of 140 PROFIBUS communication TRelectronic Table 7 Control word positioning Bit Value Te Tatiiter Taner Description 4 Drive brakes to rest from an active move order with Reject move order maximum ac
34. new move order is acknowledged by Acknowiedoe SEPON an edge same level as STW 6 Signalizes the completion of a move order or standstill in 1 Drive stopped the case of pause and stop BECS running Move order is being executed drive in motion order is Move order is being executed drive in motion executed drive in motion TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 96 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS communication Referencing The measuring system must be referenced to the machine datum once during assembly initial commissioning As the encoTRive is fitted with an absolute multi turn encoder re referencing is not required following a supply failure or emergency stop In states SC1 Run enabled and SC4 Pause referencing is initiated by setting Bit 11 of the STW When referencing is complete the system reverts automatically to the initial state SC1 or SC4 The value stored in Parameter 3 Reference point coordinate P003 is transferred to the actual value of position Positioning A positioning movement can be carried out in state SC1 A prerequisite for this is that the drive has been referenced This is signaled by ZSW 11 1 Positioning is started by an edge on STW 6 Activate move order The positioning movement is carried out on a ramp which is derived from the current settings for the speed P201 a
35. slave Direction slave gt DPM1 no response Transmit parameter value word Transmit parameter value double word Transmit parameter description Transmit parameter value array word Transmit parameter value array double word Transmit number of array elements Order cannot be executed no order Request parameter value Change parameter value word Change parameter value double word Request parameter description NO oP WD O Request parameter value array Change parameter value array word Change parameter value array double word oo OTF WN CO Request number of array elements Parameter number PNU If the value 7 is given as the response identification Order cannot be executed then the PWE range is assigned an error number which specifies the cause of the fault These are shown in the following table Error number Significance Table 20 PKW DPV1 error numbers TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 124 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS communication The PKW order is being processed as long as the slave gives the response identification O no response Examples 1 The master wants to read the first element subindex 1 in the case of PKW of Parameter 947 Order identification 7 Request parameter value array word PNU 947 Ox3B3
36. the setpoint parameters mapped in the PZD telegram must be written according to the PZD configuration P915 and P916 In detail these are P200 0 Target position in mm C4 10000 P201 0 Speed in N2 100 Value 16384 P202 0 Acceleration in N2 P302 Current setpoint in Ampere C4 10000 The following bits must first be preset before starting the positioning process 1 Presetting for positioning bits STW 0000_0100_00111 1111 gt Bit4 STW 1 gt Operating condition for positioning gt Bits STW 1 gt Operating condition for positioning 2 Start positioning STW 0000_0100_011 011_1111 gt Bit6 STW Edge gt Start positioning Feedback ZSW 0001 0 0010_0011_ 0100 gt Bit12 ZSW Edge gt Setpoint acknowledged level STW Bit6 gt Bit13 ZSW 0 gt Drive running Positioning complete i e target position reached ZSW 00 1 0_0 1 10_0011_0100 gt Bit10 ZSW 1 gt Target position reached gt Bit13 ZSW 1 gt Drive stopped To restart a positioning movement it is only necessary to specify a new target position and then toggle Bit 6 in the control word The drive will then move to the specified target position It is even possible to change a drive command on the fly 1 Write new target position speed or acceleration PZD telegram 2 Bit6 STW Edge gt Enable new setpoints 3 Drive runs according to new movement parameters A positioning movement can be int
37. vgl Abbildung 2 Seite 13 Damit 2 Byte 1 Wort Ausgangsdaten 6 Byte 3 Worte Eingangsdaten Identifier Byte Ausgangsdaten 0xEO 1110 0000 bin Bit 7 1 also Konsistenz uber die gesamte Lange Bit6 1 also Z hlung in Worten Bit 5 1 Bit 4 0 also Ausgang Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 also 1 Wort Identifier Byte Eingangsdaten 0xD2 1101 0010 bin Bit 7 1 also Konsistenz uber die gesamte Lange Bit 6 1 also Z hlung in Worten Bit 5 0 Bit 4 1 also Eingang Bit 3 0 Bit 2 0 Bit 1 1 Bit 0 0 also 3 Worte Konfigurationsdaten insgesamt 0xEO 0xD2 2 PKW Kanal PZD wie in 1 vgl Abbildung 2 Seite 13 Der PKW Kanal wird als ein Modul mit je 4 Worten Ein und Ausgangsdaten aufgefasst Identifier Byte f r PKW Kanal OxF3 1111 0011 bin Bit 7 1 also Konsistenz ber die gesamte L nge Bit 6 1 also Z hlung in Worten Bit 5 1 Bit 4 1 also Ausgang Eingang Bit 3 0 Bit 2 0 Bit 1 1 Bit 0 1 also 4 Worte Konfigurationsdaten insgesamt 0xF3 0xE0 OxD2 3 PKW Kanal PZD Ausgangsdaten Steuerwort 16 Bit und Zielposition 32 Bit Eingangsdaten Statuswort 16 Bit und Ist Position 32 Bit In diesem Fall ergeben sich bei den PZD in jeder Ubertragungsrichtung 3 Worte und die PZD lassen sich wie der PKW Kanal durch ein Identifier Byte beschreiben Identifier Byte PZD OxF2 1111 0010 bin Bit 7 1 also Konsistenz uber die gesamte Lange Bit 6 1 al
38. yates dicted sc dessticcieatnn dade ee een 80 3 2 PROFIDRIVE Object GINS ClO arena else 80 3 3 State machine status and control word u22424444 RR nennen nennen en nnn ann nn ann nennen ann nennen 80 4 PROFIBUS COMMUNICATION 2222202a0000nnn0nnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 81 4 1 Cyclical data traffic Gata required a 81 4 2 PROFIBUS DP ass ee n E EE a E AEE a aa EEA 81 4 2 1 encoTRive as PROFIBUS DP slave u 20002020002snsennennennnnnenennnenennenen 83 4 2 1 1 Transmission speed Baud rate u2200s22ssenennenennennnnnenennn 83 4 2 1 2 Slave address PROFIBUS node add reSSb ccccceeceeeeeeeeeeeeees 83 4 2 1 3 Start up Parameterization Configuration ccccccsecceeeeeeeeeeeees 84 4 2 2 Configuration of process data ccccccccccsscseeeeeeeeeeeseeeeeeseeeeeseeeeesseeeeeeseeeeeeeas 87 4 2 3 Drive specific FUNCTIONS cccccccccecceceeeeececeececeseaeeecseseeseueessaeeesaasesseeessagees 91 4 2 3 1 General state machine 2200222000220000n0nnennnnnennnne anne nennen 91 4 2 3 2 Control word and status word cccceccccseececeeeeeeeeeeeeeeeeeseeeeseeeeeas 93 2 2 33 FP OSIMONING MOOG nee aa aa rE 95 4 2 3 4 Speed control mode 22220022200020000onnnne nenne anne nnnne nennen 101 4 2 4 Travel range and reference point Coordinate us44244400n0nnne nenne
39. 00 0 2000000000 Maximale Beschleunigung und Bremsbeschleunigung in Umdreh min sec Keine C4 Datentypinterpretation PNU Name Attribut Datentyp Default Min Max Betriebsstunden UNSIGNED32 0 10 4294967295 Betriebsstundenz hler Inkrementierung erfolgt nur bei aktiviertem Regler TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 48 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS Kommunikation PNU Name Attribut Datentyp Default Min Max Parameter initialisieri unsinedig o o o o o SS Zeigt an ob im Flash Speicher ein g ltiges Abbild des encoTRive OV abgelegt ist Falls der Parameter den Wert 0xAB18 enth lt ist im Flash ein g ltiges encoTRive OV gespeichert Pnu name Tante paoro Toetan win me 803 Digital_Input ro p UNSIGNED16 Zeigt Status der digitalen Eingange feu Name atriout Datentyp Defau win Max 804 DigitalOutput rw p_ UNSIGNEDI6 o Jo 16 ber diesen Parameter k nnen bitcodiert die digitalen Ausg nge Bit 0 3 Byte 0 angesteuert werden Beispiel 0000 0000 0000 1111 Pnu Name aroa Bien ootan mm w 805 Referenzpunkt rw w UNSIGNED16 gesetzt Zeigt an ob der Antrieb referenziert ist Wert 1 Antrieb referenziert Wert 0 Antrieb nicht referenziert Nach der Referenzierung wird der Parameterwert remanent auf eins gesetzt Option Werksvoreinstellung laden oder ein manuelle
40. 016 01 02 28 2008 TRelectronic PROFIBUS communication Continuation of the fault messages PZD configuration Telegram from slave gt master too short PZD configuration Telegram from master gt slave too short PZD configuration Consistency problem 804 PZD configuration PKW identifier OxF3 in the wrong place in the configuration telegram PZD configuration No PZD configured in the direction master gt slave PZD configuration No PZD configured in the direction slave gt master PZD configuration Format error length calculation not possible 810 PZD configuration Telegram in the direction Slave gt Master too large 811 PZD configuration Telegram in the direction Master gt Slave too large Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 109 of 140 PROFIBUS communication TRelectronic 4 2 6 The object directory 4 2 6 1 Saving the object directory in flash Factory settings When the encoTRive is switched on the object directory is initially preloaded with the factory settings If the flash memory contains a valid image of the object directory then the object directory is overwritten with this image Otherwise the works settings will be retained Changes to the object directory can be made during operation by changing the value of Parameter 971 from 0 to 1 The values stored in this way are used in the next run
41. 1 Internal communications fault CANopen FEPROM fault Checksum error in Flash Communications fault DPV1 Positioning by means of digital inputs ik NO O KR ak O Positioning has been carried out by means of digital inputs General system fault in the basic module Overvoltage fault Power voltage gt 55 0 V 510 Encoder fault 550 Signals from the internal encoder are unreliable Position and speed signals cannot be generated Undervoltage fault Power voltage lt 21 0 V Temperature exceeded The internal temperature is greater than the set maximum permissible limit Temperature sensor defective The internal temperature sensor is defective Positioning time too long 560 The run parameters have been chosen so that positioning would take too long Positive hardware limit switch reached Drive was stopped as fast as possible and put into the SA2 status Check Target position Reference point coordinate and Software limit switch positions Negative hardware limit switch reached Drive was stopped as fast as possible and put into the SA2 status Check Target position Reference point coordinate and Software limit switch positions Tracking error The maximum tracking distance has been exceeded Profibus communication Profibus communication has failed TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 108 of 140 TR EMO BA DGB 0
42. 1 Page 73 of 140 Contents TRelectronic 5 Configuration example SIMATIC Manage seumasipsinidan a a 134 o KOS MIS INS AO e E E ne cdieanie seaneseeseaseans 134 5 2 Adding a drive to the Profibus NEtWOFK cccccccecseeeeeeeeeeeeesaeeeeeseeeeesseeeeesaeeeeeeeaeeeeeens 134 92 Telegram Sel COND suresidir epes eie a eier 134 5 4 Initial commissioning by manual control with the help of the variables table 135 6 Procedure for positioning referencing and jogging sssssssssnssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nnne 136 6 1 Set drive to Positioning Mode 02 222000200000000000nnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnn nennen nennen 136 8 1 1 RelereneiNd nee een Mr AEAEE aeaiia 137 01 2 JO N OO en ae een 137 021 3 08 MORIN oe anne see ce ne see sd ne ernennen 138 ERLERNEN NNEIRE NENNE E 139 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 74 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic Contents List of tables Table 1 Identifier Byte 002200002200002ennnennnnnnnnennnnnennnnnonnnnn nenne nenne a Ea AEE ENSA 85 Table 2 Standard signals for encoTRive uussusussssneenenseenennnnnnnennennnnnnnnnnnnnnnnennnnnennn nenne nnnnn nenn 87 Table 3 Standard telegrams supported P922 0022200020200020n0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnennn nenne nenne nennen 88 Table 4 encoTRive operating m
43. 111 Also allowed are Format 0x41 Byte 0x42 Word 0x43 Double Word 0x44 Error Number of values Number of following values Values Error information TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 128 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 This part is not available when a write access is successful In the event of a partially failed request format 0x44 Number of values 1 Value Error number see Table 20 format 0x44 Number of values 2 Value1 Error number see Table 20 Value2 Subindex of the first array element in which the error occurred Printed in the Federal Republic of Germany 02 28 2008 Relectronic Examples 1 Parameter 930 0x3A2 is to be set to the value 2 DPV1 Request Request reference 0x02 Write parameters 0x00 Axis 0x01 0x10 value 0x00 simple parameter 0x03 PNU high byte 7 OxA2 PNU low byte 0x00 Subindex Low Byte 0x42 Format Word 0x01 Number of values 1 0x02 Value 2 Byte o C T T n DPV1 Response a If carried out successfully 0 Requestreference 3 0x01 b In the event of failure The error number is assumed to be 0x1234 0 Request reference 1 0x82 write error with parameter 2 0x00 Axis o 4 0x44 Format Error UL 5 T 0x01 Number of values 1 6 0x12 Error number high byte 0x34 Error number low byte Printed in the Federal Republic of Ge
44. 19 0x03 which the error occurred In this case the first two array elements have been successfully overwritten Therefore after the partially failed write access P915 has the content 967 200 201 300 m O 0 3 Let Parameter 915 0x393 contain the values 967 1 200 300 0 0 0 The values with a gray background are to be read DPV1 Request Byte IC EEE 0x01 0x10 value 0x04 4 elements 0x03 PNU high byte 0x93 PNU low byte first subindex 0x0001 0 Request reference 0x01 Parameters read successfully 0x00 Axis S 0x00 Axis 4 0x42 Format Word LI 6 Ox00 Value 1 0x0001 8 Ox00 Value 200 9 OxC8 0x00C8 0x012C Value 0 0x0000 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 131 of 140 PROFIBUS communication TRelectronic 4 Reading the whole parameter description from Parameter 915 0x393 DPV1 Request Byte Content 0 Request reference o 1 0x01 Read parameters 0x01 1 element 6 Bo a 0x03 PNU high byte 0x93 PNU low byte Subindex 0x0000 full description TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 132 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS communication DPV1 response if carried out successfully Byte Content 0 Req
45. 4 Speed in The reference value 100 is determined by the maximum speed Parameter 514 rwifiwip Array 32 N2_ 16384 0 116384 Acceleration in The reference value 100 is determined by the maximum acceleration Parameter 515 rwifiwip Array 32 N2 16384 O 16384 Deceleration in The reference value 100 is determined by the maximum acceleration Parameter 515 e JOG speed 16384 0 16384 Speed when jogging in The reference value 100 is determined by the maximum speed Parameter 514 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 115 of 140 PROFIBUS communication Relectronic 205 JOG rw f w N2 4096 16384 acceleration Acceleration when jogging in The reference value 100 is determined by the maximum acceleration Parameter 515 206 JOG rw f w N2 16384 16384 deceleration Deceleration when jogging in The reference value 100 is determined by the maximum acceleration Parameter 515 300 Software limit rw f w Array 4 2000000000 2000000000 switch min C4 The parameter specifies the left hand software limit switch The default value depends from the gear used 2000000000 301 Software limit rw f w Array 4 2000000000 switch max C4 The parameter specifies the right hand software limit switch The default value depends from the gear used rwifhwip 50000 150000 This param
46. 6 PZD Konfiguration rw f w Array 15 968 0 65535 Istwerte UNSIGNED16 Konfiguration der PZD Ausgangsdaten F r das Telegramm Antrieb gt DPM1 Vgl 4 2 2 918 PROFIBUS DP ro f UNSIGNED16 Teilnehmeradresse PROFIBUS DP Teilnehmeradresse des Antriebs Die DP Adresse wird bei encoTRive fest eingestellt und kann ber diesen Parameter gelesen werden Pnu Name atribut Datentyp Telegramm Auswahl UNSIGNED 16 Mit diesem Parameter k nnen die PZD konfiguriert werden Enth lt der Parameter den Wert 0 so sind die beiden Parameter 915 und 916 f r die PZD Konfigurierung ma gebend Ansonsten wird mit Parameter 922 ein sog Standardtelegramm ausgew hlt Vgl 4 2 2 PNU Name Attribut Datentyp Default Min Max 923 Standardsignale ro w Array 100 siehe 65535 UNSIGNED16 Tabelle 3 Zuordnung zwischen Standardsignalen wie Zielposition Lageistwert zu herstellerspezifischen Parametern Bedienhoheit rw w Dieser Parameter definiert wer auf Parameter zugreifen darf encoTRive unterst tzt zus tzlich zu PROFIBUS DP den Zugriff auf die Parameter des OV uber serielle Schnittstelle Erfolgt der Zugriff ber die serielle Schnittstelle so sind Parameterzugriffe ber PROFIBUS DP verriegelt Wert 1 Bedienhoheit lokal d h ber serielle Schnittstelle Wert 2 Bedienhoheit PROFIBUS DP TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 50 of 140 TR EMO BA DGB 0016
47. 8 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 6 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic Allgemeines 1 Allgemeines Das vorliegende encoTRive PROFIBUS Handbuch beinhaltet folgende Themen e Erg nzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Projektierungs anleitung definierten grundlegenden Sicherheitshinweisen e PROFldrive Antriebsprofil e PROFIBUS Kommunikation e Konfiguration Parametrierung e Storungsbeseitigung und Diagnosemoglichkeiten Da die Dokumentation modular aufgebaut ist stellt dieses encoTRive PROFIBUS Handbuch eine Erganzung zu anderen Dokumentationen wie z B kundenspezifische Benutzerhandbucher Projektierungsanleitung Ma zeichnungen Prospekte etc dar Das encoTRive PROFIBUS Handbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfang enthalten sein oder kann auch separat angefordert werden 1 1 Zielgruppe Die vorliegende Dokumentation richtet sich an e Inbetriebnahme Bedien und Wartungspersonal die beauftragt sind ent sprechende T tigkeiten am dezentralen Stellantrieb MD 025 PB vorzunehmen Die entsprechende Qualifikation des Personals ist in der Montage Installationsanleitung in Kapitel Personalauswahl und qualifikation grunds tzliche Pflichten definiert 1 2 Geltungsbereich Das encoTRive PROFIBUS Handbuch gilt ausschlie lich f r folgende dezentrale Stellantriebs Typen mit PROFIBUS DP Schnittstelle e MD 025 PB CXXX Die Produkte sind
48. BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS Kommunikation an Die f r diese Betriebsart relevanten Positionierparameter P201 P203 beziehen sich auf den Index 0 Drehzahlgeregelter Betrieb durchf hren Geschwindigkeitsrampen Einstellungen siehe Betriebsart Positionieren Abbildung 5 Seite 27 Geschwindigkeit P201 Abbildung 7 Rampeneinstellungen Um drehzanhlgeregelt verfahren zu k nnen m ssen die Zustands berg nge TB1 bis TB3 durchlaufen werden Nach TB3 beginnt der Antrieb gem der eingestellten Rampe zu verfahren Wenn die vorgew hlte Geschwindigkeit erreicht ist wird dies im Statuswort Bit10 signalisiert Die Geschwindigkeit wird solange beibehalten bis entweder durch zur cksetzen des Bits 4 im Steuerwort das schnellstm gliche Stillsetzen initiiert wird oder durch zur cksetzen des Bit 5 oder 6 mit eingestellter Bremsbeschleunigung herunter gerampt wird Im Zustand SB4 d h Antrieb hat die vorgegebene Drehzahl erreicht bernimmt dieser unverz glich einen ge nderten Drehzahlsollwert P201 Folgende Parameter beeinflussen einen Positionierauftrag Tabelle 13 Parameter die eine Positionierung beeinflussen Parameter Bedeutung 201 Geschwindigkeit 202 Beschleunigung 305 Schleppabstand siehe Betriebsart Positionieren Seite 25 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 33 of 140
49. Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 51 of 140 PROFIBUS Kommunikation Relectronic Pnu Name Jasribur Datentyp petat mm Ger teidentifikation Array 9 aktuelle Identi UNSIGNED16 fikation von HW und SW Ger teidentifikation Die einzelnen Elemente sind in folgender Reihenfolge zu lesen Hersteller OxAAAE Ger tetyp 0x0001 Herstellerspezifisch Version xxyy 200 bedeutet 2 00 Firmware Datum Jahr Firmware Datum ddmm Tag Monat Anzahl Achsen 1 Hardware Version xxyy Seriennummer dddd PNU Name Attribut Datentyp _ Default Min Man UNSIGNEDTE 00303 0 e5535 Profilnummer Profilnummer 03 PROFIDrive Version 3 PNU Name Attribut Datentyp Default Min Max UNSIGNED16 0 0 165585 Steuerwort STW ber das STW wird die Zustandsmaschine gesteuert Vgl Abschnitt 4 2 3 1 PNU Name Attribut Datentyp Default Min Max UNSIGNED16 64 O 165585 Statuswort ZSW Das ZSW gibt Auskunft ber aktuelle Zust nde Vgl Abschnitt 4 2 3 1 PNU Name Attribut Datentyp Default Min Max Werksvoreinstellung UNSIGNED16 1 Fo 65535 laden Durch eine Flanke 1 0 bei diesem Parameter werden s mtliche Parameter des OV mit ihren Default Werten belegt PNU Name Attribut Datentyp Default Min Man Im Flash speichern rw w UNSIGNED16 o 0 65535 Durch eine Flanke 0 1 wird das Speichern der aktuellen Inhalte a
50. M2 muss nicht st ndig am Bus angeschlossen sein Er greift wie der DPM1 aktiv auf den Bus zu Die Kommunikation zwischen DPM1 und PROFIBUS DP Slave l uft zyklisch ab Der Master sendet in regelm igen Abst nden Ausgangsdaten f r den Slave und im Antworttelegramm bertr gt der Slave seine Eingangsdaten an den Master Die verwendeten Telegramme haben dabei w hrend der gesamten Laufzeit denselben Aufbau Diese Art der Kommunikation ist f r Informationen geeignet die st ndig aktualisiert werden m ssen den so genannten Prozessdaten PZD F r Parameter die nur selten zu ndern sind einen festen Platz im Telegramm zu reservieren w re ineffizient Dies verl ngert das Telegramm unn tig und damit erh ht sich die bertragungszeit Aus diesem Grund sieht die Leistungsstufe DP V1 von PROFIBUS DP azyklische Dienste zum Lesen und Schreiben vor Mit diesen Diensten k nnen im Bedarfsfall Parameterwerte abgefragt oder geschrieben werden Der Parameterzugriff erfolgt dabei durch spezielle Sprachmittel DPV1 Bei diesem Ansatz werden also lediglich die Informationen die st ndig aktuell sein m ssen zyklisch bertragen und die bertragung von Bedarfsdaten erfolgt azyklisch in Form von DPV1 Request und DPV1 Response Ein DPM1 kann zyklische und azyklische Dienste nutzen Die azyklische Daten bertragung erfolgt dabei ber eine eigene Verbindung die vom DPM1 aufgebaut wird Diese kann nur von dem Master benutzt werden der den Sl
51. RS 232 In parallel operation with encoTRive Tool should be consider that before the encoTRive Tool is closed the highest priority must be handed to the PLC DPM1 about the parameter 928 PZD control priority see parameter 928 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 140 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008
52. Rotary Encoders Linear Encoders Motion System CD Seite 2 70 GB Page 71 140 encolzive PROFIBUS Handbuch Manual Dezentrale Stellantriebe Decentralized positioning drives MD 025 PB CXXX Series with Profibus DP interface electronic TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic TR Electronic GmbH D 78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel 0049 07425 228 0 Fax 0049 07425 228 33 E mail info tr electronic de http www tr electronic de Urheberrechtsschutz Dieses Handbuch einschlie lich den darin enthaltenen Abbildungen ist urheberrechtlich gesch tzt Drittanwendungen dieses Handbuchs welche von den urheberrechtlichen Bestimmungen abweichen sind verboten Die Reproduktion bersetzung sowie die elektronische und fotografische Archivierung und Ver nderung bedarf der schriftlichen Genehmigung durch den Hersteller Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz Anderungsvorbehalt Jegliche nderungen die dem technischen Fortschritt dienen vorbehalten Dokumenteninformation Ausgabe Rev Datum 02 28 2008 Dokument Rev Nr TR EMO BA DGB 0016 01 Dateiname TR EMO BA DGB 0016 01 DOC Verfasser MUJ Kursive oder fette Schreibweise steht fur den Titel eines Dokuments oder wird zur Hervorhebung benutzt Courier Schrift zeigt Text an der auf dem Display bzw Bildschirm sichtbar ist und Men auswahlen von Software lt gt weist auf Tasten der Tastatur Ihres Comp
53. US Kommunikation PNU Name Attribut Datentyp Default mn Max Schleppabstand wtw C4 reo 0 2000000000 Der maximale Schleppabstand definiert die maximal zul ssige Differenz zwischen internen Positions sollwert und aktuellen Positionsistwert Wert 0 bedeutet dass die Schleppfehler berwachung deak tiviert ist Defaultwert Interpretation 1024 Encoderinkremente x 10 Motorumdrehungen PNU Name Attribut Datentyp Default Min Max 1000000 2 10 12000000000 Maximal zul ssige Elektroniktemperatur in C PNU Name Attribut Datentyp Default Mn Max_ 200000 200000 Mit diesem Parameter wird der maximale berstrom in A definiert Dieser Strom wird kurzzeitig beim Beschleunigen f r 500ms zugelassen um das Losbrechmoment zu berwinden arnung Beim berschreiten der Elektroniktemperatur ber diesen definierten Parameterwert wird eine zugeh rige Warnung ausgegeben PNU Name Attribut Datentyp Default Min Mm STW2 rwilwip UNSIGNEDI6 o fo ess3s ber das Steuerwort 2 kann der Parameter Satzanwahl P402 ebenfalls geschrieben werden Nach ProfiDrive Profil 3 0 ist dies innerhalb des Standardtelegramms 7 erforderlich PNU Name Attribut Datentyp Default Min Max zw w p UNSIGNEDT6 0 065535 Uber das Statuswort 2 kann der Parameter Aktueller Satz P403 ebenfalls gelesen werden Nach ProfiDrive Profil 3 0 ist dies innerhalb des Standardtelegramms 7 erforderlich PNU Name Attribut Daten
54. Version 3 UNSIGNED16 0 O 165585 Control word STW The state machine is controlled by means of the control word Cf Section 4 2 3 1 Pnu Name aumbute Datatype Defau win w 968 zsw ro UNSIGNED16 64 0 HSH Status word ZSW The status word provides information related to current states Cf Section 4 2 3 1 Load factory setting UNSIGNED16 1 0 65535 All parameters of the object directory are set to their default values by means of an edge 1 0 on this parameter Save in Flash rw w UNSIGNED16 o 10 165535 The current content of all savable parameters is stored in Flash by means of an edge 0 1 980 List of all ro w Array 79 Numbers of all 65535 parameters UNSIGNED16 defined parameters This parameter contains a list of all defined parameters in ascending order An entry with a value O signals the end of the list TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 122 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS communication 4 2 6 6 Access to parameters via PROFIBUS DP There are two mechanisms for accessing the parameters of the object directory via PROFIBUS DP e PKW channel as part of the cyclic data exchange between DPM1 and DP slave e acyclic DPV1 services If a PKW channel is used then this occupies the first 8 bytes of the telegrams which are cyclically exchanged between DPM1 and DP slave see Figure 2 Page 83
55. ame TR EMO BA DGB 0016 01 DOC Author MUJ Font styles eee Italic or bold font styles are used for the title of a document or are used for highlighting Courier font displays text which is visible on the display or screen and software menu selections Mg gt indicates keys on your computer keyboard such as lt RETURN gt PROFIBUS DP and the PROFIBUS logo are registered trademarks of PROFIBUS Nutzerorganisation e V PNO PROFIBUS User Organization CoDeSys is a registered trademark of 3S Smart Software Solutions GmbH encoTRive is a registered trademark of TR Electronic GmbH TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 72 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic Contents Contents GOMEN ee E anne eumeceetere ae er ugeeceneraeear 73 REVISION INGO X veremneran a nee ee 76 1 General information sense 77 11 AA OU nee es a eee deck el het Rel Snide amie AEE R 77 FAAPO ADI V eee ee ee ee ee eee en ee Tf 1 3 Abbreviations used Terminol gy aan i a 78 2 Additional safety instructions cccceeeeeeeeeeeeeeseeeeeeeeeeneesenseeeseesaeeseasseeseeeseeesnanaessoasaessoasneesenanes 79 2 1 Definition of symbols and instructions 2uss0 404000Bnennnn nennen nnnnnnnennnnennnnneennennnnenn 79 2 2 Organizalionalmeas uresu senne ee ne ousdeansuensouenaucdats 79 3 PROFIdrive drive Profile ee en een ee ee lee 80 3 1 The object GIRS COLON
56. ameter zur Umrechnung von Einheiten u 444404444snennn nenne nenne nenne nenne nennen 30 Steuerwort Geschwindigkeitsregelung 2 0022200020200000000nnnnn nenne nenne nenne nenne nennen 32 Zustandswort Geschwindigkeitsregelung 000444400000nnne nennen nnennn nennen nennen 32 Parameter die eine Positionierung beeinflussen u000004000B0ennnn nennen nennen nennen 33 Beispiele aus der Berechnung des maximalen Verfahrbereichs 0 35 Warnungen bei encoTRive Parameter 953 2uu0042400000nnnn nennen nnnnnnnnnennnn nennen 37 PROFIDrive Datentypen die von encoT Rive verwendet werden 0222200222seen 220 41 Parameterbeschreibung ccccccccsececesececeseccssceceececsececsececeuececauecesaseeseseessaeeessesensegeeens 42 PKW Bereich een ee een en ee re een 53 Parameterkennung PKE 24000440000Rnnennnennennnn nennen nnnnnnnnnennn nennen nnnnnnnn nennen nnenennen 54 PKW DPV1 Fehlernummenr 22200222000224000200000n0nnonnnnnennnnennnnn nennen nenne nnnnne nenne nnnnennnnnnn 54 Beispiel f r INITIATE Request 2u002020002nseensnnennennennnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnenne nenne nnnnnenennnn 56 BPYLIREOUEST ne Be ee ne ee ee ers en es ee ee 57 DPV1 RESPONSE nu nen ee Eee 58 Abbildungsverzeichnis Abbildung 1 Antriebe am Feldbus u 4 444044400Rnennennnnn
57. ammaufbau Standardtelegramm 7 PROFIdrive Version 3 0 Parameter PZD Aufbau Position Nummer Bezeichnung Steuerwort DPM1 gt encoTRive Verfahrsatznummer Zustandswort encoT Rive gt DPM1 Aktueller Satz Wert Telegrammaufbau Standardtelegramm 8 PROFldrive Version 3 0 Parameter PZD Aufbau Position Nummer Bezeichnung Steuerwort Zielposition 5 DPM1 gt encoTRive WORDS Verfahrsatznummer Geschwindigkeit Zustandswort u Ist Position 5 gt nn Aktueller Satz N Ist Geschwindigkeit Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 19 of 140 PROFIBUS Kommunikation Relectronic Fortsetzung Tabelle 3 Telegrammaufbau 2 z B notwendig f r den Einsatz des S7 Herstellerspezifisches Telegramm 100 Funktionsbausteins control_pzd Parameter PZD Aufbau Position Nummer Bezeichnung Steuerwort Zielposition Geschwindigkeit Beschleunigung Bremsbeschleunigung DPM1 gt encoTRive Maximaler Dauerstrom Verfahrsatznummer Digitale Ausgange Betriebsart Nicht benutzt Zustandswort Lageistwert Elektroniktemperatur Drehzahlistwert Stromistwert encoTRive gt DPM1 Aktueller Satz Digitale Eingange Storungsnummer Warnungsnummer Nicht benutzt TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 20 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectron
58. array of 64 UNSIGNED16 values which describe the cause of the fault The information relating to a fault can consist of two consecutive array elements The first value gives the error identification and the second contains a more detailed description of the error A fault situation can contain up to 8 faults In turn the fault buffer stores a total of 8 fault situations The first array element contains the oldest fault which has led to the fault situation More recent fault information is obtained with each increasing index If an array index contains the value 0 then no further fault information follows A fault is acknowledged by means of the Acknowledge bit in the control word A fault situation is acknowledged by STW 7 1 This automatically switches the fault memory Parameter 947 to the next fault situation i e by 8 entries A prerequisite for this is that the cause of the fault has been removed If following this the ZSW still shows that there is a fault present then the acknowledge process must be repeated by first setting STW 7 to O and then to 1 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 107 of 140 PROFIBUS communication TRelectronic The following faults are defined General system fault in the application module 100 All application module faults which are not explicitly listed are implemented here 10
59. aster E gt ZSW 2 Byte Positionswert 4 Byte PKW 8 Byte STW 2 Byte Zielposition 4 B Trailer DP Slave Antrieb DP Master eq eu PKW 8 Byte ZSW 2 Byte Positionswert 4 B Trailer Abbildung 2 Zyklische Kommunikation mit unten und ohne PKW Kanal oben Abbildung 2 zeigt die Telegramme welche im Rahmen des zyklischen Datenverkehrs zwischen DPM1 und Slave ausgetauscht werden Als Prozessdaten wird dabei vom DPM1 zum Slave das Steuerwort und Zielposition in Gegenrichtung das Statuswort sowie der Positionswert bertragen 4 2 1 encoTRive als PROFIBUS DP Slave 4 2 1 1 bertragungsgeschwindigkeit Baudrate encoTRive erkennt beim Einschalten automatisch die am PROFIBUS DP eingestellte Baudrate Diese wird vom Master bei der Inbetriebnahme von PROFIBUS DP einheitlich f r alle Ger te festgelegt Es werden alle g ngigen Baudraten unterst tzt 4 2 1 2 Slave Adresse PROFIBUS Teilnehmeradresse Die PROFIBUS Teilnehmeradresse identifiziert jedes Ger t am PROFIBUS eindeutig Die PROFIBUS Teilnehmeradresse wird bei encoTRive hardwarem ig am Ger t fest eingestellt Sie kann softwarem ig aus Parameter 918 gelesen werden Die Einstellungsm glichkeiten sind aus der ger tespezifischen Steckerbelegung zu entnehmen Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 13 of 140 PROFIBUS Kommunikation Relectronic 4 2
60. ave auch parametriert und konfiguriert hat Ein DPM2 nutzt ausschlie lich azyklische Dienste Er baut dazu eine Verbindung zum entsprechenden Slave auf Ein Slave kann gleichzeitig mehrere aktive derartige Verbindungen unterhalten Leider sind die DPV1 Dienste obwohl schon einige Jahre spezifiziert noch nicht sehr verbreitet Aus diesem Grund l sst auch die aktuelle Version von PROFIDrive PNO 2002b noch den Zugriff auf Bedarfsdaten im Rahmen des normalen zyklischen Datenaustauschs zu Dazu werden in beiden bertragungsrichtungen jeweils 8 Byte f r einen Parameterkanal reserviert Auf diesem PKW Kanal Parameter Kennung Wert bertr gt der Master Informationen zur Auswahl eines Parameters Parameternummer Subindex zur Zugriffsart Lesen Schreiben und ggf den Parameterwert Der Slave formuliert nach Bearbeitung des Auftrags seine Antwort Dauert die Bearbeitung beim Slave l nger so wird in der Zwischenzeit im PKW Teil der Slave Antwort keine Antwort signalisiert Damit kann im Rahmen des zyklischen Datenverkehrs auf s mtliche Parameter zugegriffen werden TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 12 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 electronic PROFIBUS Kommunikation encoTRive unterstutzt den Parameterzugriff uber den PKW Kanal und uber die azyklischen DPV1 Dienste STW 2 Byte Zielposition 4 Byte DP Slave Antrieb DP M
61. beibehalten Im laufenden Betrieb k nnen nderungen im OV im Flash gespeichert werden indem der Wert des Parameters 971 von O auf 1 ver ndert wird Die so gespeicherten Werte werden beim n chsten Hochlauf verwendet Durch eine nderung des Werts von Parameter 970 von 1 auf 0 kann das OV wieder mit Werksvoreinstellungen geladen werden Diese lassen sich ber Parameter 971 wieder im Flash speichern 4 2 6 2 Parameterarten an PROFIDrive unterscheidet einfache Parameterwerte Simple Variable und solche die sich aus mehreren gleichartigen Informationen zusammensetzen Array Variable Ein Array besteht aus einer Anzahl n von Elementen gleichen Datentyps Bei Arrays kann ber den Subindex auf die einzelnen Elemente zugegriffen werden Bei Parameterzugriff ber PKW beginnt die Indizierung eines Array mit Subindex 1 bei Zugriff ber DPV1 mit Subindex 0 Bei einfachen Variablen wird stets Subindex 0 verwendet 4 2 6 3 Datentypen PROFIDrive definiert unter anderem ganzzahlige Datentypen verschiedener L nge die mit und ohne Vorzeichen verwendet werden k nnen Bei vorzeichenbehafteten ganzzahligen Datentypen signalisiert das hochstwertige Bit ob es sich um eine negative Zahl handelt Ist dieses Bit gesetzt 1 so handelt es sich um eine negative Zahl In diesem Fall wird der Zahlerwert intern durch das Zweierkomplement dargestellt Man erh lt das Einerkomplement von x indem man alle Bits von x invertiert Addiert man 1 zum Eine
62. c GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 23 of 140 PROFIBUS Kommunikation TRelectronic Tabelle 6 Zustandswort ZSW Bit Wert Bedeutung Beschreibung Stromversorgung eingeschaltet Elektronik initialisiert Einschaltberet i Einschattberet Sonwerson ggf abgefallen Impulse gesperrt fs Betriebsbereit Betriebsbereit Spannung an Stromrichter 2 H Betrieb freigegeben Freigabe Elektronik und Impulse pa Si St rung liegt vor Der Antrieb befindet sich im ustand St rung 0 St rungsfrei a 3 kenaus2 o O o jAus2 AUS 2 Befehistentan jt kenas S gt o ass CLAUS 3 Befehistehtan O O Z O _ e a Einschatspere 70 eneen ioe a P953 entnommen werden Keine T 0 keine keine Warnung si 8 Betriebsart spezifisch F hrung gefordert Die Steuerung wird aufgefordert die F hrung zu bernehmen Betrieb vor Ort Fuhrung nur lokal moglich Betriebsart spezifisch Betriebsart spezifisch Betriebsart spezifisch 13 Betriebsart spezifisch fats nichtbenut S dTSSCC lt S S S TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 24 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS Kommunikation 4 2 3 3 Betriebsart Positionieren In dieser Betriebsart k nnen Positionierungen durchgef hrt werden Es werden verschiedene interne Zust nde SCx eingenommen Die
63. cceleration P202 and deceleration P203 Speed P201 Figure 5 Ramp settings The acceleration is initially constant according to P202 until the required speed P201 is reached This is then followed by a phase at constant speed Finally the drive brakes to rest in accordance with P203 The distance to be covered is given by the actual position P100 at the start of positioning and the target position P200 If these values lie close together it may be that the constant speed phase is omitted i e the speed demanded by P201 is not reached Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 97 of 140 PROFIBUS communication Relectronic The end of the positioning movement is signaled by the drive in ZSW 10 Set position reached This bit is set internally when the actual value is within the defined target range P304 The maximum tracking distance P305 defines the maximum permissible difference between the internal setpoint and the current actual value If this value is exceeded then Error 700 Tracking error is generated see Error list Page 108 and the drive switches to the fault state SA11 In addition Bit 8 in the status word is reset to 0 Travel command table For positionings max 32 parameter sets can be stored in the drive This is managed about the indices of parameter 200 to 203 Each index nu
64. celeration The current move order is rejected 4 Operating condition for positioning 5 Drive brakes to zero speed from an active move order on p the ramp and remains stopped with holding torque The ause move order is not rejected The move order is resumed when Bit 5 changes to 1 l Each edge enables a move order or a setpoint A toggle Activate move order l without changed the movement parameter is not allowed Referencing operation started ZSW 11 is set to 0 Start referencing Prerequisite Run enabled de Stop referencing lily referencing operation is interrupted Drive stops Table 8 Status word positioning Bit a Te Taliiler laters Description Norrackiraerrei The dynamic comparison of setpoint and actual value lies J within the tracking window P305 Teaser The dynamic comparison of setpoint and actual value lies J outside the tracking window P305 Taraetoocionreached The position value is within the positioning window at the get p end of a move order P304 a Not in target position l value lies outside the positioning window Referencing has been carried out and is valid 4 Reference point set Reference poh set sel ZSW 11 1 Response of the referencing procedure and is only active until the system is rebooted cold starting The parameter 805 represents the permanently adjusted No reference point set reference point see chapter 4 2 6 5 1 Manufacturer specific parameters The acceptance of a
65. ch Einschalten ZSW 0000_0010_ 0100 0000 gt Bit6 ZSW 1 gt Einschaltsperre gt Bit9 ZSW 1 gt F hrung gefordert die Steuerung wird aufgefordert die F hrung zu bernehmen Zustand SWITCH ON INHIBIT Aktion erforderlich keine 2 Wechsel von SWITCH ON INHIBIT nach READY TO SWITCH ON STW 0000_0 100o_0000_011l0 gt Bit1 2 STW 1 gt Alle AUS2 und AUS3 Befehle sind aufgehoben gt Bit10 STW 1 gt F hrung erfolgt durch Steuerung Prozessdaten g ltig Muss immer gesetzt sein bei zyklischer Kommunikation ber Profibus R ckmeldung ZSW 0000_0010_0 011 _000 1 gt Bit0 ZSW 1 gt Einschaltbereit gt Bit4 5 ZSW 1 gt Kein AUS2 AUS3 3 Wechsel von READY TO SWITCH ON nach READY STW 0000_0100_0000_01 Ah gt Bit0O STW 1 gt Betriebsbereit Spannung an Stromrichter R ckmeldung ZSW 0000_0010_001 1_0010 gt Bit1 ZSW 1 gt Betriebsbereit 4 Wechsel von READY nach OPERATION ENABLE STW 0000_01 00_0000 111 11 gt Bit0 STW 1 gt Freigabe Elektronik und Impulse R ckmeldung ZSW 00110_0010_0011_0 10l0 gt Bit2 ZSW 1 gt Betriebsbereit gt Bit13 ZSW 1 gt Antrieb TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 66 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic Vorgehensweise zum Positionieren Referenzieren und Tippen 6 1 1 Referenzieren Zum Referenzieren des Antriebes mu
66. che Verbindung zum Slave explizit aufbauen Dazu definiert PROFIBUS ein spezielles Sprachmittel den sog INITIATE Der Aufbau dieser Nachricht ist in der PROFIBUS Norm beschrieben encoTRive wertet nur bestimmte Teile der Nachricht aus Es folgt ein Beispiel f r eine INITIATE Request die von encoTRive akzeptiert wird Tabelle 21 Beispiel f r INITIATE Request Byte Beschreibung 0 Send Timeout High Byte 0x00 1 Send Timeout Low Byte 0x64 2 Features Supported 1 0x01 MSAC2_READ und MSAC2 WRITE unterst tzt 4 Profile Features Supported 1 0x00 5 Profile Features Supported 2 0x00 6 Profile Ident Number High Byte 0x00 Profile Ident Number Low Byte 0x00 O s Source Address Destination Address TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 56 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS Kommunikation Aufbau einer DPV1 Request Response Die Gesamtl nge einer DPV1 Request DPV1 Response betr gt maximal 124 Byte Tabelle 22 DPV1 Request Beschreibung Request Referenz Identifiziert Request Response eindeutig Der Master ndert bei jeder neuen Request die Referenz Request ID 0x01 mu parameter Parameter lessen 0x02 0x02 Change parameter Parameter schreiben parameter Parameter schreiben Axis Achsen AE eng f r Mehrachsenantriebe En DE por Bei Multi Parameter Zugriffen enth
67. d rates are supported 4 2 1 2 Slave address PROFIBUS node address The PROFIBUS node address uniquely identifies each device on the PROFIBUS In the case of the encoTRive the PROFIBUS node address is permanently set in the device by hardware means This can be read via the software from Parameter 918 The set up options can be seen from the device specific plug assignment Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 83 of 140 PROFIBUS communication Relectronic 4 2 1 3 Start up Parameterization Configuration A DP slave must be parameterized and configured before cyclic data exchange begins between a DPM1 and the slaves assigned to it After switching on the slave goes into the WAIT PRM state Wait for parameterization The master sends a parameterizing telegram to the slave After the slave has confirmed receipt of the parameterizing telegram the slave goes into the WAIT CFG state Wait for configuration The master now sends the configuration telegram to the slave which defines the length and structure of the telegrams to be transmitted cyclically 4 2 1 3 1 Parameterizing telegram Chk_Prm Amongst other things the parameterizing telegram contains the following information about the slave e Ident number of the slave e Activation monitor watchdog e Group association e Minimum response time of the slave e Protocols support
68. data The PKW channel is always placed before the process data Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 85 of 140 PROFIBUS communication TRelectronic Examples 1 No PKW channel PZD DPM1 encoTRive Control word 16 bit encoTRive gt DPM1 Status word 16 bit Actual value of position 32 bit cf Figure 2 Page 83 Hence 2 bytes 1 word output data 6 bytes 3 words input data Identifier byte output data OxEO 1110 0000 bin Bit 7 1 i e consistency over the whole length Bit 6 1 i e counting in words Bit 5 1 Bit 4 0 i e output Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 i e 1 word Identifier byte input data OxD2 1101 0010 bin Bit 7 1 i e consistency over the whole length Bit 6 1 i e counting in words Bit 5 0 Bit 4 1 i e input Bit 3 0 Bit 2 0 Bit 1 1 Bit O 0 i e 3 words Configuration data overall OxEO OxD2 2 PKW channel PZD as in 1 cf Figure 2 Page 83 The PKW channel can be construed to be a module with 4 words each of input and output data Identifier byte for PKW channel OxF3 1111 0011 bin Bit 7 1 i e consistency over the whole length Bit 6 1 i e counting in words Bit 5 1 Bit 4 1 i e output input Bit 3 0 Bit 2 0 Bit 1 1 Bit O 1 i e 4 words Configuration data overall OoxF3 OxEO 0xD2 3 PKW channel PZD Output da
69. den 1 Vorbelegung Positionierbits STW 0000_0100_00111 1111 gt Bit4 STW 1 gt Betriebsbedingung f r Positionieren gt Bits STW 1 gt Betriebsbedingung f r Positionieren 2 Positionierstart STW 0000_0100_01 011_1111 gt Bit6 STW Flanke gt Positionierung starten Ruckmeldung ZSW 0001 0 0010_0011_ 0100 gt Bit12 ZSW Flanke gt Sollwert quittiert Pegel STW Bit6 gt Bit13 ZSW 0 gt Antrieb f hrt Positionierung beendet d h Zielposition erreicht ZSW 00 1 0_0 1 10_0011_0100 gt Bit10 ZSW 1 gt Zielposition erreicht gt Bit13 ZSW 1 gt Antrieb steht Zum erneuten Starten einer Positionierung muss nur eine neue Zielposition vorgegeben werden und anschlie end Bit 6 im Steuerwort getoggelt werden Daraufhin verf hrt der Antrieb an die vorgegebene Zielposition Es ist sogar m glich einen Fahrauftrag fliegend zu ndern 1 Neue Zielposition Geschwindigkeit oder Beschleunigung PZD Telegramm schreiben 2 Bit6 STW Flanke gt Neue Sollwerte freigeben 3 Antrieb verf hrt gem neuen Fahrparametern Eine Positionierung kann ber Bit5 0 im Steuerwort unterbrochen werden Durch erneutes Setzen des selben Bits kann die Fahrt fortgesetzt werden TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 68 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic Die h ufigsten Kundenfragen 7 Die h ufigsten Kundenf
70. durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind Bestandteil einer Anlage Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen e anlagenspezifische Betriebsanleitungen des Betreibers e dieses encoTRive PROFIBUS Handbuch e die Projektierungsanleitung TR EMO BA DGB 0015 e das kundenspezifische Benutzerhandbuch optional e Inbetriebnahmeanleitung fur CoDeSys PLCopen Funktionsbausteine Handgerat optional Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 7 of 140 Allgemeines Relectronic 1 3 Verwendete Abk rzungen Begriffe CCD CPU DSP FMS GSD i Increments Inkremente Proportionen PID ProportionaintegrakDervative SSS PKW RR Regsteregeng OOOO STW SPS ZSW TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 8 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 TRelectronic Zusatzliche Sicherheitshinweise 2 Zusatzliche Sicherheitshinweise 2 1 Symbol und Hinweis Definitionen bedeutet dass Tod schwere K rperverletzung oder erheblicher Sachschaden eintreten k nnen wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden WARNUNG bedeutet dass eine leichte K rperverletzung oder ein Sachschaden eintreten kann wenn die entsprechenden Vorsichtsmaknahmen nicht getroffen werden VORSICHT li bezeichnet wichtige Informationen bzw Me
71. e Parameter und solche die von jedem profilkonformen Slave zu unterst tzen sind Mandatory Parameters 3 2 PROFIDRIVE Objektverzeichnis PROFIDrive benutzt f r Parameternummern die dezimale Notation Die Parameternummern 900 bis 999 und 60000 bis 65535 sind als profilspezifische Bereiche definiert und reserviert Parameternummern au erhalb dieser beiden Bereiche sind herstellerspezifisch 3 3 Zustandsmaschine Status und Steuerwort Ein zentrales Element im Antriebsprofil ist die Zustandsmaschine Hier werden die Betriebszust nde und die Zustands berg nge definiert Es wird festgelegt welche Zust nde das Ger t nach dem Einschalten durchl uft und wie es in den Zustand Betriebsbereit berf hrt wird so dass z B eine Positionierung durchgef hrt werden kann Die meisten Zustands berg nge werden vom Master sequenziell veranlasst indem dieser im Steuerwort bestimmte Befehle in Form von Bitmuster absetzt TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 10 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS Kommunikation 4 PROFIBUS Kommunikation Alle Signale und Informationen die fur die Ansteuerung des elektrischen Antriebs erforderlich sind werden uber den Feldbus ubertragen DPM2 i GEZ a Ea Sennen TL Abbildung 1 Antriebe am Feldbus 4 1 Zyklischer Datenverkehr Bedarfsdaten Das OV enthalt samtliche Parameter die bei ei
72. e am PROFIBUS hei t PROFIDrive PNO 2002b encoTRive unterst tzt als PROFIBUS Teilnehmer das Profil PROFIDrive 3 0 PNO 2000 Das Profil unterscheidet Antriebe in verschiedene Applikationsklassen Der encoTRive ist der Applikationsklasse 3 Positionierantrieb zuzuordnen Zwischen einem Master z B Steuerung und einem Antrieb der eine Slave Funktion einnimmt werden typischerweise folgende Informationen ausgetauscht Der Antrieb teilt seinen aktuellen Zustand z B Antrieb f hrt und eventuell zus tzliche Information wie die aktuelle Position die aktuelle Geschwindigkeit usw mit In Gegenrichtung erteilt die Steuerung beispielsweise Positionierauftr ge Fahre mit Geschwindigkeit x an die Position y Ohne Profile wie PROFIDrive m sste jeder Hersteller eigene Protokolle zur bermittlung von Befehlen und Statusmeldungen spezifizieren und es g be entsprechend viele Anwendungen die auf jeweils unterschiedliche Art und Weise immer das gleiche leisten 3 1 Das Objektverzeichnis Grundlegend bei Antriebsprofilen ist das Objektverzeichnis OV Im OV sind s mtliche Informationen Parameter zusammengefasst die f r ein Ger t relevant sind Ein Parameter wird durch seine Parameternummer 16 Bit identifiziert Bestimmte Bereiche f r die Parameternummer sind belegt bzw reserviert andere stehen f r so genannte herstellerspezifische Parameter zur Verf gung Unter den vordefinierten Parameter gibt es optional
73. e of PROFIBUS DP provides acyclic services for reading and writing With these services parameters can be interrogated or written as required In doing so parameters are accessed using special linguistic devices DPVT With this approach only that information which must be continuously up to date is transmitted cyclically and the on demand data are transmitted acyclically in the form of a DPV1 request and a DPV1 response A DPM1 can use cyclic and acyclic services Acyclic data transmission takes place using a dedicated connection which is set up by the DPM1 This can only be used by the master which has also parameterized and configured the slave A DPM2 uses exclusively acyclic services To do so it sets up a connection to the appropriate slave A slave can support several active connections of this kind at the same time Unfortunately the DPV1 services are not yet in very wide use although they have been specified for some years For this reason the current version of PROFIDrive PNO 2002b also still allows access to on demand data as part of the normal cyclic data exchange For this purpose 8 transmission bytes are reserved in each case for a parameter channel in both directions of transmission The master transmits information on this PKW channel Parameter Identification Value for selecting a parameter parameter number subindex on the type of access read write and if necessary the parameter value After processing t
74. e other direction the control system assigns positioning orders for example Move at speed x to position y Without profiles such as PROF I Drive every manufacturer would have to specify his own protocol for transmitting commands and status messages and there would be a corresponding number of applications which always perform the same task in their own different ways 3 1 The object directory A basic feature of drive profiles is the object directory OV All the information parameters relevant to a device is brought together in the object directory A parameter is identified by its parameter number 16 Bit Certain ranges of parameter numbers are occupied or reserved others are available for so called manufacturer specific parameters Included in the pre defined parameters are optional parameters and those which must be supported by every slave that conforms to the profile mandatory parameters 3 2 PROFIDRIVE object directory PROFIDrive uses decimal notation for the parameter numbers Parameter numbers 900 to 999 and 60000 to 65535 are defined and reserved as profile specific ranges Parameter numbers outside these two ranges are manufacturer specific 3 3 State machine status and control word The state machine is a central element in the drive profile This is where the operating states and the state transitions are defined The states that the device goes through after switch on and how it is transferred into
75. e parameter to the 4 digital inputs different functions can be assigned For each input one byte is reserved Dig Out Function UNSIGNED32 Oo 10 2000000000 By standard type not available About this 4 byte parameter to the 4 digital outputs different functions can be assigned For each output one byte is reserved DebouncetimeE rw w T4 10 o 1000 Takeover of the signal level when the defined debouncing time in ms is expired Name Attribute Data Datatype se rw Array 32 UNSIGNED32 Enabling of the firmware update about the TR EncoTRiveTool Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 119 of 140 PROFIBUS communication Relectronic 4 2 6 5 2 Profile specific parameters 915 PZD configuration rw f w Array 15 967 0 65535 setpoints UNSIGNED16 Configuration of the PZD output data For the telegram DPM1 drive Cf 4 2 2 916 PZD configuration rw f w Array 15 968 0 65535 actual values UNSIGNED16 Configuration of the PZD output data For the telegram drive gt DPM1 Cf 4 2 2 918 PROFIBUS DP ro f UNSIGNED16 node address PROFIBUS DP node address of the drive With encoTRive the DP address is fixed and can be read by means of this parameter 92 Telegram selection UNSIGNED16 The PZD can be configured by means of this parameter If the parameter contains the value 0 then the tw
76. e response to the DPV1 order DPV1 response from the slave with the service MSAC1_READ or MSAC2_READ As long as the order is being processed this read order is acknowledged in the negative error code State Conflict When the DPV1 response is available at the slave the slave sends a positive acknowledgement as a reply to the MSAC1_READ MSAC2_READ which contains the DPV1 response in the data range The acyclic connection between the DPM1 and slave is set up automatically INITIATE Request A DPM2 must explicitly set up the acyclic connection to the slave For this purpose PROFIBUS defines a special linguistic device the so called INITIATE request The structure of this message is described in the PROFIBUS standard encoTRive evaluates only certain parts of this message Below is an example of an INITIATE request which is accepted by encoTRive Table 21 Example of an INITIATE request Byte Description oo 2 Features Supported 1 0x01 MSACZ_READ and MSACZ WRITE suppor 3 Features Supported 20x00 4 Profile Features Supported 1 0x00 S 16 Profile Ident Number High Byte 0x00 Profile Ident Number Low Byte 0x00 8 Address Type Source 0x01 S SO 9 Address Length Source Ox0A _ SSS Source Address e e e Destination Address TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 126 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS commu
77. ed FMS and or DP e Baud rates supported This information is contained in the first 7 bytes of the parameterizing telegram The user specific data in the parameterizing telegram must be 3 bytes long Its content bytes 8 9 10 must be 0x80 0x00 0x00 A configuration tool generally takes the above information from the GSD Device Data File TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 84 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS communication 4 2 1 3 2 Configuration telegram Chk_Cfg The configuration telegram defines the structure of the cyclic telegrams Input and output ranges are combined in groups and each described by an Identifier Byte This can be used in simple format or in special format These formats differ with regard to bits 4 and 5 If both bits are 0 then the format is the special format encoT Rive uses only the simple format Table 1 Identifier Byte a onsen a Data Unit Size 0 Byte 1 Word Bits 0 speciai 0 O ouput C BiS Input Output Spee Input Output Input Output Z orem fm CH p 0000 1 Byte or word depending on Bit6 0001 2 bytes or 2 words Length of the data 1111 16 bytes or 16 words In the configuration data the outputs come first then the inputs The content of the configuration telegram is determined by the following data e ls a PKW channel being used e Configuration of process
78. ed Fault report 700 tracking error the following cause of faults are possible heavy movement rate of axis to high acceleration velocity The adjustment of tracking distance is left to the user The higher offset is defined the longer needs the drive to reacts to a cause of fault The tracking distance monitoring should be not deactivated Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 139 of 140 FAQ s Relectronic General questions to hardware Q 1 Status LED s of the drive dont flash Check the power supply of the drive and cabling of power supply connector Positioning mode Q 1 It is possible to start a new positioning order during already activated positioning Yes If the new movement parameter are available an edge change in control word bit 6 is required It takes place an overhung start Each edge on control word bit 6 starts a new move order See section 4 2 3 3 Table 7 Speed control mode Q 1 How shall I do when I wont to give a new velocity during already activated speed control Here an additional edge change in control word bit 6 is not required If a new velocity value is transferred to the drive Parameter 201 velocity the velocity is active immediately PLC Function blocks Communication Q 1 Is it possible to use synchronous interface access with PLC PROFIBUS and encoTRive Tool
79. eling record Digital outputs Operation mode not used Status word Actual value of position Electronic temperature Actual speed Actual value of current 13 encoTRive gt DPM1 WORDS Current command set Digital inputs Error number Warning number not used TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 90 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS communication Example Configuration of the process data shown in Figure 2 page 83 The control word and target position are to be transmitted as process data in the direction DPM1 encoTRive and the status word and the actual value of position in the opposite direction Content of parameter 922 0 Content of parameter 915 15 967 200 O Content of parameter 916 15 968 100 O The remaining elements of the two parameters can be set with capable of PZD parameter numbers see chapter Manufacturer specific parameters page 114 The length of the telegram which is given by the PZD configuration or the PKW channel must not exceed the lengths specified in the configuration telegram cf 4 2 1 3 2 Sequence of the activation for the new configured telegram 1 Save all parameter values remanent Parameter 971 Save in flash 2 Execute system cold start disconnect Power supply from the drive 4 2 3 Drive specific functions 4 2 3 1 General state machine The state machine defi
80. en ennnn 23 4 2 3 3 Betriebsart Positionieren 422244244 Rennens enannenaneenanennenn 25 4 2 3 4 Betriebsart Geschwindigkeitsregelung 200040440Bnen nee 31 4 2 4 Verfahrbereich und Referenzpunktkoordinate 220022220022200 220 34 4 2 4 1 Referenzpunktkoordinate 0222000224000200000nnnn nenne nnnnnenennnn 34 4 2 4 2 Berechnung max Software Endschalterpositionswerte 35 4 2 4 3 Definition des Verfahrbereichs 24000244400RRnennn nennen 36 4 2 5 DIAGNOSE und Warnung need 37 4 2 5 1 St rungen und Warnungen ee 37 4 2 6 Das Objektverzeichnis 022242002200000000000000nnnnnnnnnnn nennen nennen nnnnnne nennen 40 4 2 6 1 Speicherung des OV im Flash Werksvoreinstellungen 40 4 2 6 2 Parameterarten ccccccccssececeseceseseeeeseecseeeseaeeeseeeenseseneuesenseeeens 40 4 2 6 3 DateniVPeni smiein nn ein wann aan daw ker eeiei ahn 40 4 2 6 4 Parameterbeschreibung u 4440444004ennn nenne nnnnne nenne nenne nennen ern 42 4 2 6 5 Liste der encoTRive Parameter 4s00444sRnenn nenne nenne nn 43 4 2 6 5 1 Herstellerspezifische Parameter 2 00 44 4 2 6 5 2 Profilspezifische Parameter cccccccecseceeeeseeeseeeeaes 50 4 2 6 6 Parameterzugriff ber PROFIBUS DP 0 2222002202ssnneneeeennen 93 4 2 6 7 Param
81. erencing and jogging 6 1 Set drive to Positioning Mode To enable the drive to be positioned referenced or jogged via Profibus the drive must first be put into Positioning Mode according to PROFIDRIVE V3 0 This can be done by using the following procedure The order of the control commands control word and the interrogation of the aA current status by means of the status word must be maintained as otherwise the command sent cannot be executed 1 Status word ZSW P968 returned after switch on ZSW 0000_0010 0100 _0000 gt Bit6 ZSW 1 gt Switch on inhibit gt Bit9 ZSW 1 gt Command required the control system is requested to take over command Status SWITCH ON INHIBIT Action required none 2 Change from SWITCH ON INHIBIT to READY TO SWITCH ON STW 0000_0 1 00_0000_0 11 0 gt Bit1 2 STW 1 gt All OFF2 and OFF3 commands are canceled gt Bit10 STW 1 gt Command assumed by control system process data valid Must always be set for cyclical communication via Profibus Feedback ZSW 0000_0010_0 011 _000 1 gt Bit0 ZSW 1 gt Ready to switch on gt Bit4 5 ZSW 1 gt No OFF2 OFF3 3 Change from READY TO SWITCH ON to READY STW 0000 0100 0000_01 1 gt Bit0 STW 1 gt Ready voltage on converter Feedback ZSW 0000_0010 001 1_0010 gt Bit1 ZSW 1 gt Ready 4 Change from READY to OPERATION ENABLE STW 0000_01 00 0000 1 1 11
82. errupted by setting Bits 0 in the control word The movement can be resumed by resetting the same bit TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 138 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic FAQ s 7 FAQ s This section answers the most frequent questions during start up or serves for general understanding General software questions General hardware questions Positioning mode Speed control mode a FF O N PLC Function blocks Communication 1 General software questions Q 1 How are the different data types to be interpreted section 4 2 6 3 and how are their real physically dimensions The used data types were defined by the PROFIBUS User organization PNO and can be referred in the PROF ldrive drive profile Example C4 data type Corresponds to a linear fixed point value with four decimal places 0 corresponds to 0 0x0 0 0001 corresponds to 2 0x0000 0001 To realize this data type you need floating point numbers E g REAL FLOAT DOUBLE or LONG DOUBLE Definition of the data types see section 4 2 6 3 Physical units see section 4 2 3 3 Q2 What means tracking distance The tracking distance Parameter 305 defines the maximum difference between the calculated setpoint of position controller and the current actual value of position that be reported from encoder system If tracking distance monitoring is activat
83. eschreibung gemeint Tabelle 17 Parameterbeschreibung Subindex Bedeutung Bemerkung encoTRive verwendet nur die Bits Bedeutung 0 7 9 14 15 u _ vegane Werte fest eingestellt 1 Array 0 einfacher Parameter 1 Parameter kann nur ruckgesetzt werden z B Zeitdifferenz Bit 13 0 12 1 Parameter wurde gegenuber Bit 12 0 Werksvoreinstellung verandert Bit 10 0 1 w 1 zus tzliches Textarray vorhanden 90 1 Parameter nicht beschreibbar i 1 Normierung und Gr enattribut nicht relevant Datentyp vgl Tabelle 16 Anzahl Array Elemente bzw Stringl nge 2 Byte Handelt es sich um einen Array Parameter so ist hier die Anzahl der Array Elemente angegeben Bei einer Zeichenkette enth lt dieses Element die L nge der Zeichenkette Normierungsfaktor 4 Byte Bei encoTRive nicht verwendet Gleitkommazahl mit der ein interner Wert in eine physikalische Darstellung umgerechnet werden kann Attribute 2 Byte Bei encoTRive nicht verwendet Physikalische Einheit Gr e Reserviert 4 Byte Name 16 Byte Name des Parameters Zeichenkette Oberer Grenzwert 4 Byte Reserviert 2 Byte Bei encoTRive nicht verwendet TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 42 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS Kommunikation 4 2 6 5 Liste der encoTRive Parameter Es folgt eine nach Parameternummer geordnete Liste s mtlicher encoTRive
84. eter defines the maximum continuous current in A Attribute Data type Target range 100000 The parameter specifies the accuracy window in mm If the actual value of position is within the range defined by this parameter then a positioning movement is looked upon as being complete If the target range is chosen to be too small then it is possible that a positioning order may not be completed The target range depends on Parameters 505 encoder resolution 1 gearbox factor and 2 pitch The default value is 0 01 mm TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 116 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS communication 305 Tracking rw f w C4 160 2000000000 distance The maximum tracking distance defines the maximum permissible difference between the internal setpoint and the current actual value of position A value O means that the tracking error monitoring is deactivated Interpretation of the default value 1024 encoder increments x 10 motor revolutions 306 Max rw f w C4 1000000 2000000000 temperature Maximum permissible temperature of the electronics in C 200000 200000 This parameter defines the maximum overcurrent in A This current is allowed for a short time when accelerating for 500 ms in order to overcome the break free torque warning An appropriate warning is output if the temperature of the electronics exceeds
85. eterzugriff ber PKW uuuussssneesnesnnenennnnennennnn nennen ennnn 53 4 2 6 8 Parameterzugriff ber DPV 2220000202200nennnnennnnnne nennen 56 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 3 of 140 Inhaltsverzeichnis TRelectronic 5 Konfigurationsbeispiel SIMATIC AIAG anuni RE ERAENEESIEE ER ER ENEIINEELTIN EEE FERNE PFEREENREREEORLEFSERERE 64 9 ie rs DS D alel Install alone een ee ae ne 64 5 2 Antrieb in Profibus Netzwerk einf gen s22244000422000 nennen nnennn nennen nennen nennen nnennnn 64 99 LeledL a MAUS Wald sasacvadsure uanitdencnsanddersnisicharnasut enn e R EE e a Eia 64 5 4 Erstinbetriebnahme ber manuelles Ansteuern mithilfe Variablentabelle 65 6 Vorgehensweise zum Positionieren Referenzieren und Tippen uursssuu02n2nnunnnnnnnnnnn 66 6 1 Antrieb in Betriebsart Positioning Mode versetzen 2240000424400 nennen nnnnne nennen 66 6 1 1 Referenzieren nie 67 SRPEN eoo EE e re eu E ne a tea ren ee nie en A eee 67 er Os OIA OU cece persis eect ae A O en ee ad 68 7 Die haufigsten Kundentragen rics escssciconsaprecoccesncesevennccuscesstuesncacsivanceavanseseaniauuvennecuscasrieeesansiouinneties 69 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 4 of 140 TR EMO BA DGB
86. eviations used Terminology CCD CPU DP master Class 1 central automation device DP master Class 2 programming configuring device DSP FMS GSD Device Data File device description input for a bus configuring tool i Increments o 7 177 7 7 OOOO O Pi __ Proportionakintegral OOO O Po Proportonakmtegrar Derva SSS PKW STW PLC ZSW TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 78 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 electronic Additional safety instructions 2 Additional safety instructions 2 1 Definition of symbols and instructions A means that death serious injury or major damage to property could occur if the required precautions are not met WARNING A means that minor injuries or damage to property can occur if the stated precautions are not met CAUTION af indicates important information or features and application tips for the product used 2 2 Organizational measures e This encoTRive PROFIBUS manual must always be kept accessible at the place of operation of the encoTRive e Prior to commencing work personnel working with the encoTRive must have read and understood the assembly commissioning manual in particular the chapter entitled Basic safety instructions and this encoTRive PROFIBUS manual in particular the chapter entitled Additional safety instructions This particularly applies for
87. ft revolutions Default value change by external gearbox only Example i 2 Default value 20000 2 motor revolutions for each revolution of the drive shaft Pnu name Jatrinute Datatype Detaut mn Max This parameter defines the spindle pitch Displ t Spindle pitch eee a Drive shaft revolutions The default value 10000 corresponds to 1 mm per revolution Pnu name annou oat pe era mn Reference rw f w 2000000000 DE point coordinate The parameter specifies the position in mm at the reference point uNsIGNEDIG Oo O 0o o Direction of rotation of the motor shaft with view onto the motor output shaft Parameter value 0 1 Positive drive direction clockwise counter clockwise Negative drive direction counter clockwise clockwise LI value of ro p _ a position Current position in mm Name Attribute Data type e LIT value of ro p N current Motor current in A TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 114 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 TRelectronic PROFIBUS communication rol ip ca 1000000 2000000 Electronics temperature in C 16 Actual speed in Power voltage ro ip cA 10000000 Supply voltage to the power section in V Target position rw fiw p Array 32 De 2000000000 2000000000 C4 Target position in mm Attribute Data type rwifwip Array 32 N2 16384 0 1638
88. gt BitO STW 1 gt Enable electronics and pulses Feedback ZSW 00110_0010_0011_0 10l0 gt Bit2 ZSW 1 gt Ready gt Bit13 ZSW 1 gt Drive TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 136 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 electronic Procedure for positioning referencing and jogging 6 1 1 Referencing To reference the drive it is simply a matter of setting Bit11 of the control word When this is done the drive assumes the reference point coordinates defined in POO3 as the new position setpoint STW 0000_ 1 1 00 0000 _ 1111 gt Bit11 STW 1 gt Referencing started Feedback ZSW 0000 1 010_001 1_0100 gt Bit11 ZSW 1 gt Reference point set 6 1 2 Jog mode To jog in the positive and negative direction it is simply a matter of setting Bit8 or Bit 1 Jogging as standard in the positive direction STW 0000_01 1 0_0000_1111 lt gt Bit9 STW 1 gt Jog 1 On 2 Jogging as standard in the negative direction STW 0000_010 1 0000_1111 gt Bit8 STW 1 gt Jog1On Feedback for both ZSW 00 0 0_0010_001 1_0100 gt Bit13 ZSW 0 gt Drive running Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 137 of 140 Procedure for positioning referencing and jogging Relectronic 6 1 3 Positioning For positioning
89. hannel does not require any additional telegram Ru HW Konfig SIMATIC 400 1 Staton Bearbeiten Einf gen Zielsystem Ansicht Extras Fenster Hilfe Ole 5 2 S S sia etal JED xe mig SIMATIC 400 1 Konfiguration GOEBEL_300 W O x Profit Standard IT z ll 4 PS 407 104 PROFIBUS i DP Mastersystem 1 E CPU 412 2 DP g 2 4 AADF gt 4 EncoTRive CO01 300 6 IFC E NC J Netzkomponenten J Regler J Schaltger te 0 SIMADYN E SIMATIC 0 SIMODRIYE E SIMOREG 0 SIMOYERT E SIPOS J Weitere FELDGERATE 3 5 Allgemem HHE Antriebe 8 09 SIMODRIVE Em DKCO3 3 Steckplatz 4 DF Kernung Bestellnummer 4 Bezeichnung E Adresse A Adresse Kommentar CE EncoTRive A001 GSD 1 224 TR Telegram 1 8 8 FZD 0 1 P967 Steuerwort Egg Encol Rive YLOOT 300w GSD 2 ae o ete Eee sts P200 Zielposition poig Universalmodul E eE 8201 Geschwindigkeit we een 4 2 TR Tekan 8FEO 2 P202 Besehlaunigung Uf Std Telegram 8 5 5 PZD a Pe Teter REED 77 P302 Stromsollwe Telsgram 110 PKW 11 PZD E oes Aaa E EBED r4 r P804 Digitale Ausg nge 53 i se END N BER Sd ie e ater BEAD last P968 Zustandswort g Megrame amp ae Soke LOBED e P100 Positionsistwert g TR Telegram 2 PKw 8 8 PZD G ame e Teram AED er P103 Drehzahlistwert Wg PRW possible only for s
90. he order the slave formulates its response If processing in the slave takes a long time then no response is signaled in the PKW part of the slave reply in the meantime By this means all parameters can be accessed as part of the cyclic data traffic TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 82 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 a electronic PROFIBUS communication encoTRive supports parameter access by means of the PKW channel and by means of the acyclic DPV1 services Header STW 2 Byte Target position 4 bytes Header ZSW 2 Byte Actual value of position 4 bytes Trailer Header PKW 8 Byte STW 2 Byte DP Slave drive DP SI dri DP Master gt un Header PKW 8 Byte ZSW 2 Byte N nae Figure 2 Cyclic communication with PKW channel bottom and without top Figure 2 shows the telegrams which are exchanged between DPM1 and slave as part of the cyclic data traffic At the same time the control word and target position are transmitted from the DPM1 to the slave as process data and in the opposite direction the status word and the position value 4 2 1 encoTRive as PROFIBUS DP slave 4 2 1 1 Transmission speed Baud rate encoTRive automatically detects the Baud rate set on PROFIBUS DP when it is switched on This is defined by the master to be the same for all devices when PROFIBUS DP is commissioned All common Bau
91. hritten Profibuskommunikation Profibuskommunikation ist ausgefallen TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 38 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS Kommunikation Fortsetzung der St rungsmeldungen PZD Konfiguration Telegramm in Richtung Slave gt Master zu kurz PZD Konfiguration Telegramm in Richtung Master gt Slave zu kurz PZD Konfiguration Konsistenzproblem 804 PZD Konfiguration PKW Identifier OxF3 im Konfigurationstelegramm an falscher Stelle PZD Konfiguration Keine PZD in Richtung Master gt Slave konfiguriert PZD Konfiguration Keine PZD in Richtung Slave gt Master konfiguriert PZD Konfiguration Formatfehler L ngenberechnung nicht m glich 810 PZD Konfiguration Telegramm in Richtung Slave gt Master zu lang 811 PZD Konfiguration Telegramm in Richtung Master gt Slave zu lang Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 39 of 140 PROFIBUS Kommunikation TRelectronic 4 2 6 Das Objektverzeichnis 4 2 6 1 Speicherung des OV im Flash Werksvoreinstellungen Nach dem Einschalten von encoTRive wird zun chst das OV mit den Werksvoreinstellungen vorbelegt Enth lt der Flash Speicher ein g ltiges Abbild des OV so wird das OV mit diesem Abbild berschrieben Ansonsten werden die Werksvoreinstellungen
92. ic PROFIBUS Kommunikation Beispiel Konfiguration der in Abbildung 2 Seite 13 dargestellten Prozessdaten In Richtung DPM1 encoTRive soll das Steuerwort und Zielposition als PZD bertragen werden in Gegenrichtung das Statuswort und der Positions Istwert Inhalt von Parameter 922 0 Inhalt von Parameter 915 15 967 200 0 Inhalt von Parameter 916 15 968 100 0 Die restlichen Elemente der beiden Parameter k nnen mit PZD f higen Parameternummern belegt sein siehe Kapitel Herstellerspezifische Parameter Seite 44 Die Telegramml nge die sich aus PZD Konfiguration und ggf PKW Kanal ergibt darf die im Konfigurierungstelegramm vgl 4 2 1 3 2 spezifizierten L ngen nicht berschreiten Aktivierungsreihenfolge des neu konfigurierten Telegramms 1 ber Parameter 971 Im Flash speichern alle Parameterwerte remanent speichern 2 Systemkaltstart ausf hren Antrieb von der kompletten Spannungsversorgung trennen 4 2 3 Antriebsspezifische Funktionen 4 2 3 1 Allgemeine Zustandsmaschine Die Zustandsmaschine definiert die internen Zust nde die ein PROFIDrive Antrieb einnehmen kann und die Ereignisse die zum bergang zwischen diesen Zust nden f hren In Abbildung 3 sind die Zust nde mit Sax bezeichnet die berg nge mit Tax Die meisten Zust nde werden durch bestimmte Statusbits im Zustandswort ZSW identifiziert In der Abbildung wird dies durch ZSW x y beschrieben Dabei bedeutet ZSW 3 1 Bi
93. ii ze ean eek nn ideen len eaeneeke 10 3 1 Das Objektverzeichnis 02220000242000000800000nnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnne nennen nennen nnnnnne nennen 10 3 2 PROFIDRIVE Objektverzeichnis ccccssscccceseeecceescecceseeecsegseeceeaeesssageeessageeesseneeeenes 10 3 3 Zustandsmaschine Status und Steuerwott 222u2424unnannnnnnnenannenannnnnn nennen nennen 10 4 PROFIBUS KOMMURIKSTON anne near 11 4 1 Zyklischer Datenverkehr Bedarfsdaten 244004424400000nnnn nenne nnennnn nennen nnennnennn 11 42 PROFIEU DEE ae ran ande ae Renee nen 11 4 2 1 encolRive als PROFIBUS DP SIAVE swscsssiinsstanraapatiea ionstassccantencebtnatanrssaneterceeats 13 4 2 1 1 Ubertragungsgeschwindigkeit Baudrate 00sse nn 13 4 2 1 2 Slave Adresse PROFIBUS Teilnehmeradresse 13 4 2 1 3 Hochlauf Parametrierung Konfigurierung 2444s04444se eo 14 4 2 1 3 1 Parametrierungstelegramm Chk_Prm eeeeeeeeeen gt 14 4 2 1 3 2 Konfigurierungstelegramm Chk CL 15 4 2 2 Konfigurierung der ProZeSsSdaten ccccccceceeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeseaeeeeaeeeeeeseeeeeeeas 17 4 2 3 Antriebsspezifische FUNKtIONGN c cccceecceceeceeeeececaeececeeeeesueeesaeeeeseeeeesneees 21 4 2 3 1 Allgemeine Zustandsmaschine uu0444snnennennnnn nenne nennen 21 4 2 3 2 Steuerwort und Zustandswortt uss224uussnennnennennnnennnnnnn nenn
94. ikation 4 2 1 3 2 Konfigurierungstelegramm Chk_Cfg Das Konfigurierungstelegramm definiert den Aufbau der zyklischen Telegramme Ein und Ausgangsdatenbereiche sind in Gruppen zusammengefasst und jeweils durch ein Kennungsbyte Identifier Byte beschrieben Dieses kann im Simple Format oder im Special Format genutzt werden Diese Formate sind durch die Bits 4 und 5 unterschieden Sind beide Bits mit O belegt so handelt es sich um das Special Format encoT Rive verwendet nur das Simple Format Tabelle 1 Identifier Byte Bit Beschreibung Werte 0 Byte bzw Word 1 gesamte Lange Data Unit Size 0 Byte 1 Word a speciai sang T ausgang Eingang Ausgang epee 1 Eingang Ausgang 1 Eingang Ausgang 0000 1 Byte bzw Wort je nach Bit6 0001 2 Byte bzw 2 Worte Lange der Daten 1111 16 Byte bzw 16 Worte Bei den Konfigurationsdaten kommen erst die Ausgange danach die Eingange Der Inhalt des Konfigurierungstelegramms wird durch folgende Daten bestimmt e Wird ein PKW Kanal genutzt e Konfiguration der Prozessdaten Der PKW Kanal wird stets den Prozessdaten vorangestellt Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 15 of 140 PROFIBUS Kommunikation TRelectronic Beispiele 1 Kein PKW Kanal PZD DPM1 encoTRive Steuerwort 16 Bit encoTRive gt DPM1 Statuswort 16 Bit Positions Istwert 32 Bit
95. ionsangaben k nnen applikationsspezifisch wie in dargestellten Beispielen definiert werden Beispiel 1 Spindel Positionsangaben mm PNU 1 Getriebefaktor 20000 C4 Datentyp entspricht i 2 PNU 2 Steigung 40000 C4 Datentyp entspricht Beispiel 2 Riemen Positionsangaben mm PNU 1 Getriebefaktor 10000 C4 Datentyp entspricht kein Getriebe PNU 2 Steigung 2199114 C4 Datentyp entspricht Umfang der treibenden Scheibe U Pi d 219 9114 mm 3 14 70 mm Beispiel 3 Positionsangaben Grad PNU 1 Getriebefaktor 20000 C4 Datentyp entsprichti 2 PNU2 Steigung 3600000 C4 Datentyp entspricht 360 Grad pro Getriebeumdrehung Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 29 of 140 PROFIBUS Kommunikation TRelectronic Geschwindigkeiten PNU 201 und Beschleunigungen PNU 202 werden in Prozent angegeben Dabei wird der Datentyp N2 verwendet vgl Tabelle 16 Ein N2 Wert x entspricht 100 x 16384 Die Bezugsgr e 100 ist dabei Uber die maximale Drehzahl Parameter 514 bzw die maximale Beschleunigung Parameter 515 gegeben Diese sind in U min Parameter 514 bzw U min sec Parameter 515 angegeben und sind systembedingt Uber ein Passwort gesch tzt Interpretation des N2 Wertes in physikalischen Einheiten verdeutlicht folgendes Beispiel Tabelle 10 Parameter zur Umrechnung von Einheiten PNU Parametern
96. l 4 2 3 2 Control word and status word The master transmits commands to the drive in the control word The drive passes back information on its status in the status word Table 5 Control word STW Bit Value Significance Description CE Ready for operation Voltage on converter ES OFF 1 Stop return to Ready to switch on state decelerate on acceleration ramp 14 Operating condition All OFF 2 commands are canceled 0 OFF 2 Disconnection of voltage is Operating condition All OFF 3 commands are canceled OFF 3 Fast stop if necessary remove operating inhibit stop as fast as possible 1 Run enable Enable electronics and pulses Run inhibit Drive coasts to a stop and goes to Ready state Biss to operating mode Eu Specific to operating mode 6 Specific to operating mode Fault acknowledged with positive edge 0 gt 1 This is followed by a Acknowledge state transition to Switch on inhibit when the fault has been successfully removed mes without significance D oe 1 on Prerequisite Run enabled no positioning operation active 0 Jog 1 off Max Jog 2 on Prerequisite Run enabled no a TE operation active Jog 2 off p10 f 4 a econ Command undertaken PETE Er EEE control system Process data valid o a No command Process data invalid 11 Specific to operating mode 1245 notused o Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Right
97. l PROFIDrive definiert Bei der folgenden Abbildung 6 gelten die gleichen Konventionen wie bei der allgemeinen Zustandsmaschine Abbildung 3 In der Betriebsart Geschwindigkeitsregelung wird nach Zustandsubergang TA4 vgl Abbildung 3 der Zustand SB1 eingenommen Zustandsubergang TA5 f hrt aus jedem der Zust nde in Abbildung 4 in den Zustand SAD TA4 TA5 TB10 STW 8 1 oder STW 9 1 oder STW 8 1 and STW 9 1 TB9 STW 8 1 oder STW 9 1 oder STW 8 1 and STW 9 1 SB1 Betrieb freigegeben ZSW 2 1 Bw r o l TB11 TB8 STW 8 0 and STW 9 0 Drehzahl 0 SB5 TB1 i Bremse mit max Betriebszustand STW 4 1 Beschleunigung SB2 Ausgang freigeschaltet SB3 l TB5 Rampe aufw rts freigeschaltet TB4 STW 6 0 SB4 Betriebsstatus ZSW 10 1 Abbildung 6 PROFIDrive Zustandsmaschine Betriebsart Geschwindigkeitsregelung TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved TR EMO BA DGB 0016 01 Page 31 of 140 PROFIBUS Kommunikation Relectronic A Gefahr von K rperverletzung und Sachschaden durch berschreiten der parametrierten Softwareendschalter P300 und P301 WARNUNG e Im Sinne der Betriebsart Geschwindigkeitsregelung sind die parametrierten Softwareendschalter P300 und P301 welche sich auf den Lageistwert beziehen ohne Funktion Durch das integrierte Positions Messs
98. le parameter 13 1 Parameter can only be reset e g time difference bit 13 0 12 1 Parameter has been changed from bit 12 0 the factory setting bit 10 0 11 reserved 1 Additional text array available Qo 1 Parameter cannot be written 1 Normalization and size attribute not relevant Data type cf Table 16 Number of array elements or string length 2 bytes bit 8 0 If the parameter is an array parameter then the 2 number of array elements is specified here In the case of a character string this element contains the length of the string Normalization factor 4 bytes Not used for encoTRive 3 Floating point number with which an internal value can be converted to a physical representation Attribute 2 bytes Not used for encoTRive 4 Physical unit quantity Reserved 4 Byte OO Name 16 Byte Parameter name Character string Lower limit value 4 Byte Reserved 2 Byte T ID extension Reserved 2 Byte Not used for encoTRive PZD reference parameter 2 bytes Not used for encoTRive PZD normalization 2 bytes Not used for encoTRive Full description 46 bytes Content of subindices 1 12 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 112 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS communication 4 2 6 5 List of encoTRive parameters The following is a list of all the encoTRive parameters arranged in parameter n
99. ler im Applikationsmodul 100 Hier sind alle Fehler des Applikationsmoduls implementiert welche nicht explizit aufgefuhrt sind 101 Interner Kommunikationsfehler CANopen 102 Fehler im FEPROM Checksummenfehler im Flash 4 Kommunikationsfehler DPV1 Positionieren uber digitale Eingange O Es wurde uber die digitalen Eingange positioniert Allgemeiner Systemfehler im Grundmodul Fehler Uberspannung Leistungsspannung gt 55 0 V Fehler Unterspannung Leistungsspannung lt 21 0 V Temperatur berschritten O1 530 Die interne Temperatur ist gr er als der eingestellte maximal zul ssige Grenzwert 531 Temperatursensor defekt Der interne Temperatursensor ist defekt Geberfehler 550 Die Signale des internen Gebers sind unzul ssig Es kann kein Positions und Geschwindigkeitssignal generiert werden Positionierdauer zu gro 560 Die Fahrparameter sind so gew hlt dass eine Positionierung zu lange dauern w rde Positiver Hardware Endschalter angefahren Antrieb wurde schnellstm glich gestoppt und in den SA2 Zustand versetzt Zielposition Referenzpunktkoordinate und Software Endschalterpositionen berpr fen Negativer Hardware Endschalter angefahren 581 Antrieb wurde schnellstm glich gestoppt und in den SA2 Zustand versetzt Zielposition Referenzpunktkoordinate und Software Endschalterpositionen berpr fen Schleppfehler Der maximale Schleppabstand wurde bersc
100. ller speicherbaren Parameter im Flash veranlasst Pnu name Tanibut Datoniyp oetan min Max Liste aller Parameter Array 79 Nummern aller 65535 UNSIGNED16 definierten Parameter Dieser Parameter enth lt in aufsteigender Reihenfolge die Liste aller definierten Parameter Ein Eintrag mit Wert 0 signalisiert das Ende der Liste TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 52 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS Kommunikation 4 2 6 6 Parameterzugriff ber PROFIBUS DP F r den Zugriff auf die Parameter des OV ber PROFIBUS DP gibt es zwei Mechanismen e PKW Kanal im Rahmen des zyklischen Datenaustauschs zwischen DPM1 und DP Slave e azyklische DPV1 Dienste Wird ein PKW Kanal benutzt so belegt dieser die ersten 8 Byte der Telegramme die zyklisch zwischen DPM1 und DP Slave ausgetauscht werden siehe Abbildung 2 Seite 13 Der Antrieb erkennt im Rahmen der Konfigurierung vgl 4 2 1 3 2 ob mit oder ohne PKW Kanal gearbeitet wird Ist das erste Konfigurierungsbyte OxF3 so enthalten die zyklischen Daten einen PKW Kanal ansonsten nicht ber PKW und bei DPV1 k nnen Parameter geschrieben und gelesen werden Dabei gelten folgende Konventionen e Bei Arrays erfolgt der PKW Zugriff auf das erste Element mit Subindex 1 Bei DPV1 mit Subindex 0 e Bei einfachen Parametern wird als Subindex stets 0 verwendet e Parameternummer und Parameter
101. lot 1 ia oer Term eer lat P101 Stromistwert Ug 1 Word Input i gt Tebow SFED 22 77 P947 St rungswort oo J 1 Word Output iP 74 75 P803 Digitale Eing nge 2 Words Input ME 2 Words Output x ga Hiperdrive HD 70 gg iServo DP H Schaltger te eH 170 xl Dr cken Sie F1 um Hilfe zu erhalten And TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 134 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 Printed in the Federal Republic of Germany 02 28 2008 electronic Configuration example SIMATIC Manager 5 4 Initial commissioning by manual control with the help of the variables table It is recommended that the drive be controlled manually for initial commissioning This can be achieved with the help of the variables table in the S7 Manager This makes it possible to read the parameters directly from the drive and to write them indirectly using marker words MW and marker double words MD EA iof x Elg Tabelle Bearbeiten Einf gen Zielspstem Warable Ansicht Estras Fenster Hilfe x EU DZ el Ball Be a RS M EU BOB cl el ee EI E 2 SHO Oo O11 _2 0000 01001 TTT L 50000 GOEBEL_sO0M SIMATIC 400 1 s 45 Prograrnm 1 lt gt A Abe lt 5 2 me Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 135 of 140 Procedure for positioning referencing and jogging Relectronic 6 Procedure for positioning ref
102. m Hilfe zu erhalten And TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 64 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 Printed in the Federal Republic of Germany 02 28 2008 wu ay i electronic Konfigurationsbeispiel SIMATIC Manager 5 4 Erstinbetriebnahme ber manuelles Ansteuern mithilfe Variablentabelle Zur Erstinbetriebnahme empfiehlt es sich den Antrieb manuell anzusteuern Dies kann mithilfe der Variablentabelle im S7 Manager erfolgen Dadurch ist es m glich direkt die Parameter vom Antrieb zu lesen und indirekt ber Merkerwort MW und Merkerdoppelwort MD zu schreiben Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 65 of 140 Vorgehensweise zum Positionieren Referenzieren und Tippen PRelectronic 6 Vorgehensweise zum Positionieren Referenzieren und Tippen 6 1 Antrieb in Betriebsart Positioning Mode versetzen Damit der Antrieb positioniert referenziert oder tippend ber Profibus verfahren werden kann muss der Antrieb nach PROFIDRIVE V3 0 vorab in den Zustand Positioning Mode berf hrt werden Dies kann mit der folgenden Vorgehensweise realisiert werden Die Reihenfolge der Steuerkommandos Steuerwort und die Abfragen des af aktuellen Zustandes ber das Zustandswort m ssen eingehalten werden da sonst das gesendete Kommando nicht ausgef hrt werden kann 1 Zustandswort ZSW P968 meldet na
103. mber from 1 to 31 corresponds one travel command number which can be called about parameter 400 STW2 or 402 command set selection Parameters P401 ZSW2 and P403 current command set indicate the current set of travel commands If no set of travel commands has been selected Set 0 is processed automatically The following parameters affect a positioning order Table 9 Parameters affecting a positioning movement Parameter Significance TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 98 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS communication Conversion into physical units Position information is generally given in mm linear and degree rotative Here data type C4 is used cf Table 16 A C4 value of 12345678 therefore corresponds to the value 1234 5678 Position information can be defined application specific as demonstrated in examples Example 1 spindle Position information mm PNO 1 Gearbox factor 20000 C4 data type complies i 2 PNO 2 Pitch 40000 C4 data type complies Example 2 belt Position information mm PNO 1 Gearbox factor 10000 C4 data type complies no gearbox PNO 2 Pitch 2199114 C4 data type complies Volume of driving panel V Pi d 219 9114 mm 3 14 70 mm Example 3 Position information degree PNO 1 Gearbox factor 20000 C4 data type complies i 2 PNO 2 Pitch 3600000 data type com
104. mplement of the number is 0011 1110 bin and the two s complement 0011 1111 bin The number is therefore 63 2 Leta 16 bit value with sign contain OxFF73 As the most significant bit is set then the number is negative The two s complement has the form 0x008D The value is therefore the value 141 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 110 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS communication encoTRive uses the following subset of the PROFIDrive data types Table 16 PROF Drive data types used by encoTRive Coding Data type Length Description BOOLEAN Two possible values 0 false or 1 true Integer 8 bit value with sign 2 INTEGER3 8 bit Range of values 128 127 Integer 16 bit value with sign 3 INTEGER16 16 bit Range of values 32768 32767 Integer 32 bit value with sign 4 INTEGER32 32 bit a a Range of values 2 2 1 Integer 8 bit value without sign 5 UNSIGNED8 8 bit Range of values 0 255 Integer 16 bit value without sign UNSIGNED16 16 bit Range of values 0 65535 7 UNSIGNED32 32bit 0 2 4 00 9 Visible String pe eee string of ASCII characters Linear normalized value 0 corresponds to value O 33 0x21 N2 16 bit 100 corresponds to value 16384 0x4000 Resolution 100 2 0 0061 N2 value x corresponds to 100 x 16384 Linear normalized value 0 corresponds to 0 0x22
105. n 95 Foure 9 Ramp GOTO anna en hen ee 97 Figure 6 PROFIDrive state machine speed control Mode us2424400 00nnnn nenne nennen nennen een 101 Figure 7 Ramp SONS sisser hehe een inne nee 103 Figure 8 Software limit switch positions Reference point coordinate 222002222002ene een 104 Figure 9 Max Reference point Coordinate Z gt X 2 n eeeensssnesnnennnnnnennnnnnnnnnnnnnennnnnnennnnnnnnnnennennnn nennen 106 Figure 10 Max Reference point coordinate Z lt X 2 uensesunensssnnennennnnnnennnnnnnnnnnnnennnennennnnnnnennnnnnenn 106 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 75 of 140 Revision index Relectronic Revision index Revision Date Index Modification parameter PNU 804 02 28 08 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 76 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic General information 1 General information This encoTRive PROFIBUS manual includes the following topics e Safety instructions in additional to the basic safety instructions defined in the project engineering Instructions e PROFldrive drive profile e PROFIBUS communication e Configuration Parameterization e Troubleshooting and diagnosis options As the documentation is made up in a modular manner this encoTRive PROFIBUS manual c
106. n die Ursache der St rung aus Parameter 947 entnommen werden Parameter 947 ist ein Array von 64 UNSIGNED16 Werten welche die Fehlerursachen beschreiben Die Information zu einem Fehler kann aus zwei aufeinander folgenden Array Elementen bestehen Der erste Wert gibt die Fehlerkennung an der zweite enth lt eine n here Fehlerbeschreibung Eine Fehlersituation kann bis zu 8 Fehler beinhalten Der St rpuffer speichert wiederum insgesamt 8 Fehlersituationen Das erste Array Element enth lt den ltesten Fehler der zu der Fehlersituation gef hrt hat Mit zunehmendem Index erh lt man neuere Fehlerinformationen Enth lt ein Array Index den Wert 0 so folgen keine weiteren Fehlerinformationen Die Quittierung einer St rung erfolgt durch das Bit Quittieren im Steuerwort Mit STW 7 1 wird eine Fehlersituation quittiert Damit wird der St rungsspeicher Parameter 947 automatisch zur n chsten Fehlersituation d h um 8 Eintr ge weitergeschaltet Voraussetzung hierf r ist dass die Ursache des Fehlers beseitigt wurde Wird danach immer noch im ZSW angezeigt dass eine St rung vorliegt so ist der Quittierungsvorgang zu wiederholen indem STW 7 zun chst auf 0 dann auf 1 gesetzt wird Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 37 of 140 PROFIBUS Kommunikation TRelectronic Folgende Storungen sind definiert Allgemeiner Systemfeh
107. n ennnn 104 4 2 4 1 Reference point coordinate 20002240002000e nenne nnnnnennnnenennn 104 4 2 4 2 Calculation of the max software limit switch position values 105 4 2 4 3 Definition of the travel range uus2224u0ssnennnnnennnne nennen nennen ern 106 4 2 5 Diagnosis and maintenance uus2suusnnsneenennnenennnnennnnenno nenne nnennennenen nennen 107 4 2 5 1 Faults and warningS uusn4ssennnnenennnenennn nenne nenne nnnnennennennnnnen ern 107 4 2 6 The object directory 200020000200000nenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnennnnnen 110 4 2 6 1 Saving the object directory in flash Factory settings 110 4 2 6 2 Types of parameter u0sssssuenennenennnnennnnennennnnne nenne nennen 110 4 2 6 3 Data YPES seriinin ee nee een een eng 110 4 2 6 4 Description of paramelters 0022200222000nennennennennnnnennnnnenenennennn 112 4 2 6 5 List of encoTRive ParaMetelS ccccccecccceececeeeceseeeeeseeeeeeeeeeseeeeeas 113 4 2 6 6 Access to parameters via PROFIBUS DP ueeenene 123 4 2 6 7 Access to parameters via PKW cccccccccccceececeeeeeeeeseeeeseeeeaeeeeaes 123 4 2 6 8 Access to parameters via DPV 1 cccccecccceececeeeeseeeeseeeeaeeeaeeeeaes 126 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 0
108. n remanent gesetzten Referenzpunkt siehe Kapitel 4 2 6 5 1 Herstellerspezifische Parameter 12 Sollwert Quittierun Durch eine Flanke wird die Ubernahme eines neuen J Fahrauftrags quittiert gleicher Pegel wie STW 6 Antrieb steht Signalisiert den Abschluss eines Fahrauftrags oder den 13 Stillstand bei Zwischenhalt und Stop Antrieb f hrt Fahrauftrag wird ausgef hrt Antrieb in Bewegung kein Referenzpunkt gesetzt Referenzierung wurde durchgef hrt und ist g ltig 1 Referenzpunkt gesetzt zsw 11 1 Dient als R ckmeldung des 11 Referenziervorgangs und ist nur bis zum n chsten TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 26 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS Kommunikation Referenzieren Einmalig bei Montage Erstinbetriebnahme muss das Messsystem auf den Nullpunkt der Maschine referenziert werden Da encoTRive mit einem absoluten Multi Turn Geber ausgestattet ist sind nach Spannungsausfall und Not Aus keine erneuten Referenzierungen erforderlich In den Zust nden SC1 Betrieb freigegeben und SC4 Zwischenhalt wird durch Setzen von Bit 11 des STW eine Referenzierung initiiert Ist die Referenzierung beendet so wird automatisch in den Ausgangszustand SC1 bzw SC4 zur ckgekehrt Im Positions Istwert wird der im Parameter 3 Referenzpunktkoordinate P003 gespeicherte Wert bernommen Positionierungen durchf hren Eine
109. nce Description Not supported by the EncoTRive Tracking error monitoring is active instead ics Set speed reached The preselected speed P201 has been reached 10 aCe peo lese wel The preselected speed P201 has not yet been reached set speed No meaning 9 ana TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 102 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 TRelectronic PROFIBUS communication an The positioning parameters related to this mode of operation P201 P203 refer to the index 0 Run under speed control For speed ramp settings see Positioning mode Figure 5 Page 97 Speed P201 Figure 7 Ramp settings In order to be able to run under speed control it is necessary to go through state transitions TB1 to TB3 After TB3 the drive begins to move according to the set ramp When the preset speed has been reached this is indicated in the status word Bit10 The speed is maintained until either the fastest possible stopping is initiated by resetting Bit 4 in the control word or the drive is ramped down at the set deceleration by resetting Bit 5 or 6 In state SB4 i e the drive has reached the preset speed the drive accepts a changed speed setpoint without delay P2071 The following parameters affect a positioning order Table 13 Parameters affecting a positioning movement Parameter Significance Tracking distance see Positioning mode
110. nd P305 definiert die maximal zul ssige Differenz zwischen internen Sollwert und aktuellen Istwert Wird dieser Wert berschritten so wird der Fehler 700 Schleppfehler siehe Fehlerliste Seite 38 generiert und der Antrieb geht in den Zustand St rung SA11 Zus tzlich wird im Statuswort Bit 8 auf 0 zur ckgesetzt Fahrsatztabelle Es besteht die M glichkeit bis zu 32 Parameters tze f r Positionierungen im Antrieb zu hinterlegen Dies geschieht ber Indizes der Parameter 200 bis 203 Jede Indexnummer von 1 bis 31 entspricht hierbei einer Fahrsatznummer die ber die Parameter 400 STW2 oder 402 Satzanwahl aufgerufen werden kann Die Parameter P401 ZSW2 und P403 Aktueller Satz zeigen den aktuellen Fahrsatz an Falls keine Satzanwahl erfolgt ist wird automatisch der Satz 0 bearbeitet Folgende Parameter beeinflussen einen Positionierauftrag Tabelle 9 Parameter die eine Positionierung beeinflussen Parameter Bedeutung Zielposition Geschwindigkeit Beschleunigung Verzogerung Zielbereich TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 28 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS Kommunikation Umrechnung in physikalische Einheiten Positionsangaben erfolgen generell in mm linear und Grad rotativ Dabei wird der Datentyp C4 verwendet vgl Tabelle 16 Ein C4 Wert 1234567 wird als 123 4567 interpretiert Die Posit
111. nem Antrieb relevant sind Hierzu gehoren Parameter die sich wahrend der gesamten Laufzeit nicht andern z B Seriennummer des Gerats Software Version Andere Parameter z B Geschwindigkeit Beschleunigung Bremsbeschleunigung sind eher selten zu andern Schlie lich werden manche Parameter stets mit hoher Aktualit t ben tigt die so genannten Prozessdaten PZD Hierzu z hlen i d R immer Steuerwort STW Statuswort ZSW h ufig der aktuelle Positionswert und die Zielposition 4 2 PROFIBUS DP encoTRive wird als Slave in ein PROFIBUS DP Netzwerk eingebunden Ein Slave darf nur Nachrichten empfangen quittieren und auf Anfragen eines Masters antworten Er kommuniziert mit einem Master welcher auch als aktiver Busteilnehmer bezeichnet wird Als Master kommen zwei Typen in Frage e DP Master Klasse 1 DPM1 Dieser tauscht in festgelegten Nachrichtenzyklen Informationen mit den dezentralen Stationen Slaves aus In der Regel handelt es sich bei einem DPM1 um eine speicherprogrammierbare Steuerung SPS oder einen PC Der DPM1 liest in festen Abst nden die Eing nge der Feldger te und schreibt die Ausg nge Sollwerte der Aktuatoren Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 11 of 140 PROFIBUS Kommunikation Relectronic e DP Master Klasse 2 DPM2 Hierbei handelt es sich um Engineering Projektierungs und Bedienger te Ein DP
112. nes the internal states which a PROF IDrive drive can assume and the events which lead to the transition between these states In Figure 3 the states are designated by Sax and the transitions by Tax Most states are identified by particular status bits in the status word ZSW In the Figure these are described by ZSW x y Here ZSW 3 1 means Bit 3 of the ZSW is set value 1 Most status transitions are initiated by bit patterns which are set in the control word STW This is identified in the Figure by STW 1 0 Set Bit 1 of the STW to 0 for example STW 7 0 gt 1 means that an edge from O to 1 must be generated on Bit 7 of the STW Other conditions which give rise to changes of state are noted after the respective change of state With certain changes of state a range of initial states is permissible So for example in practice it is possible to change from any state into a fault state Such transitions are characterized by the initial states being bounded by a rectangle with a solid circle positioned on its edge This indicates that the initial state can be any state within the rectangle on the edge of which the solid circle is located Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 91 of 140 Relectronic PROFIBUS communication SAT Switch on supply voltage TA1 Supply ON
113. ng Zeichenkette aus SE eee Zeichen Linear normierter Wert 0 entspricht Wert 0 33 0x21 N2 16 Bit 100 entspricht Wert 16384 0x4000 Aufl sung 100 24 0 0061 N2 Wert x entspricht 100 x 16384 Linear normierter Wert 0 entspricht O 0x22 32 Bit 30 100 entspricht 2 IE Aufl sung 100 2 0 000000093 9 0x27 39 Bit Der Wert wird in Vielfachen der konstanten Abtastrate von 1ms angegeben Linearer Festpunktwert mit vier Nachkommastellen Wert 0 in C4 Darstellung 0 Wert 0 0001 in C4 Darstellung 1 Wert 1 in C4 Darstellung 10000 42 Ox2A C4 32 Bit 7 Wertebereich wie INTEGER32 Der C4 Wert stellt den durch 10000 dividierten Wert 4 Nachkommastellen dar C4 Wert 1234567 wird als 123 4567 interpretiert Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 41 of 140 PROFIBUS Kommunikation Relectronic 4 2 6 4 Parameterbeschreibung Jeder Parameter im encoTRive OV besitzt eine Parameterbeschreibung welche Informationen ber den Parameter enth lt Die Parameterbeschreibung ist im Speicher des encoTRive abgelegt und kann ber PKW bzw DPV1 ausgelesen werden Die Parameterbeschreibung f r einen Parameter hat eine feste L nge von 46 Byte ber den Subindex kann auf die einzelnen Elemente der Parameterbeschreibung zugegriffen werden Verwendet man Subindex 0 so ist die gesamte Parameterb
114. nication Structure of a DPV1 request response The total length of aDPV1 request DPV1 response is a maximum of 124 bytes Table 22 DPV1 request en reference for each new request name Significanee 1 Request ID 0x01 Request parameter read parameter to pese 0x02 Change parameter write parameter 2 Axis Axis addressing for multi axis drives DEE a number of parameters With encoTRive value 0x01 4 Attribute Specifies what is to be accessed 0x10 Access to value e 0x20 Access to description 5 Number of elements When accessing simple parameters value 0x00 N a CH Paameternumoer Honsye Oooo O 10 Format Data type according to This part is only available Table 16 Page 111 Also when write accessing allowed are parameters 0x41 Byte 0x42 Word 0x43 Double Word Number of values Number of following values azn vas O S Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 127 of 140 PROFIBUS communication TRelectronic Table 23 DPV1 response i Request reference mirrored C Name I Sigmifleanee 0x01 Parameter read successfully 0x81 Parameter not read successfully Response ID 0x02 Parameter written successfully 0x82 Parameter not written successfully Axis mirrored Not currently evaluated Axis addressing for multi axis drives _ Number of parameters With encoTRive value 0x01 Data type according to Table 16 Page
115. nnnnn nenne nenne nenne nnnnnnnennnnnnnnenennennennnen nenn 11 Abbildung 2 Zyklische Kommunikation mit unten und ohne PKW Kanal oben 13 Abbildung 3 PROFIDrive Zustandsmaschine allgemeiner Teil uus0004400B20nne nennen nnennneen 22 Abbildung 4 PROFIDrive Zustandsmaschine Betriebsart Positionieren 00222200222see2 220 25 Abbildung 5 Rampeneinstellungen u 4440444s0Rnenn nenne nenne nennn nenne nennnnnnnnnnennnnnnnnnnennennennnn nennen 27 Abbildung 6 PROFIDrive Zustandsmaschine Betriebsart Geschwindigkeitsregelung 31 Abbildung 7 Rampeneinstellungen u 444044400Rnnnn nenne nenne nennnnennn nenne nnnnnnnennnnnnnnnnennennnnnen nennen 33 Abbildung 8 Software Endschalterpositionen Referenzpunktkoordinate 000222022220o 34 Abbildung 9 Maximale Referenzpunktkoordinate Z gt X 2 uunueeeessssssnnnnennnnennnnnnnnnennnn nenne nennen nennen 36 Abbildung 10 Maximale Referenzpunktkoordinate Z lt X 2 u euuuessssuesnensnnennnnnnnnnennnnnennnnnnnnnnnn nennen 36 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 5 of 140 nderungs Index Relectronic nderungs Index nderung Datum Index Erstausgabe 08 01 08 Anpassung Parameter PNU 804 28 02 08 TR Electronic GmbH 200
116. o parameters 915 and 916 are definitive for configuring the PZD Otherwise a so called standard telegram will be selected with Parameter 922 Cf 4 2 2 923 Standard signals ro w Array 100 see Table 3 65535 UNSIGNED16 Association between standard signals such as target position and actual value of position and manufacturer specific parameters Control priority rw w This parameter defines who may have access to parameters In addition to PROFIBUS DP encoTRive supports access to the parameters of the object directory via serial interface If access is made via the serial interface then access to parameters via PROFIBUS DP is blocked Value 1 Control priority local i e via serial interface Value 2 Control priority PROFIBUS DP TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 120 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS communication Name Attribute Data Datatype GOET control rw w UNSIGNED16 a SER priority Defines who can have write access to the process data It is possible that parameters of the object directory may be accessed simultaneously by a DPM1 and a DPM2 As the PZD is updated cyclically it must be ensured that only one master influences the PZD Value 1 DPM1 has PZD control priority DPM2 write access to PZD parameters is denied Value 2 DPM2 has PZD control priority PZD from DPM1 are ignored When the link is
117. odes values for Parameter 930 24000222000RBnnnnnennennn nennen 93 Table 5 Control word STW uu222u002200002ennennnnnennnnnnnnnnennnnnennnnnnnenne nenne nnnnnennnnnnnennenennennennnennnnnenenn 93 Table 6 Status word ZSW cccccccccssseccceseeecceeseeeceeseecceuseeccsageeecsaaeeecseseesseaseeessageeessaeeessegeeessssageneess 94 Table 7 Control word positioning u0020200020000nnnnennnnnnnnnnnenennennnnnn nenne nnnnnnnnnnnnennennenene ernennen 96 Table 8 Status word positioning 2 200020200020n0onnnnnnnnnnnnnnnnnnenne nenne nnnnnnnnnnnnnennnnnennennnnn nennen 96 Table 9 Parameters affecting a POSITIONING MOVEMENT cccccccsecccceecceseeceeseeeesaeeeeeaueecaueeeseeessaeees 98 Table 10 Parameters for converting units ccc ceecccceecceceeeeeeeeeeeaeceseeeeeseeeeeseecesseecessueeeseaeeseeeeeeeaes 100 Table 11 Control word speed control ecccceecccceeecececeececeeeeececeeeeesseeeseueeeseecessesessueeesseeeseeeesnes 102 Table 12 Status word speed control 20002020020000000nn0 nenne nenne nenne nnnnnn nenne nnenne nenne nnnnnennnnnenn 102 Table 13 Parameters affecting a positioning movement 2u00202002000ennnnnenennnnnennnnnnnnennnnennnnenn 103 Table 14 Examples from the calculation of the maximum travel range 22uus2244sssnnennne nennen 105 Table 15 encoTRive warnings Parameter 953
118. ofit Standard IT z ll 4 PS 407 104 PROFIBUS i DP Mastersystem 1 E CPU 412 2 DP g 2 4 AADF 4 EncoTRive COO1 300w 6 IFC E NC J Netzkomponenten J Regler J Schaltger te 0 SIMADYN E SIMATIC 0 SIMODRIYE E SIMOREG 0 SIMOYERT G SIPOS J Weitere FELDGERATE 3 5 Allgemem aa Antiebe 8 09 SIMODRIVE gt ge DKC033 Steckplatz 4 DF Kernung Bestellnummer 4 Bezeichnung E Adresse A Adresse Kommentar CE EncoTRive A001 GSD 1 224 TR Telegram 1 8 8 FZD 0 1 P967 Steuerwort Egg Encol Rive YLOOT 300w GSD 2 ae o ete Eee sts P200 Zielposition poig Universalmodul E eE 8201 Geschwindigkeit we een Z slean ser 2 5 P202 Beyebleupigung MBG Ry lei a Pe Teter REED 77 P302 Stromsollwe Telsgram 110 PKW 11 PZD E oes Aaa E EBED r4 r P804 Digitale Ausg nge 53 i se END N BER Sd ie e ater BEAD last P968 Zustandswort g Megrame amp ae Soke LOBED e P100 Positionsistwert g TR Telegram 2 PKw 8 8 PZD G ame e Teram AED er P103 Drehzahlistwert Wg PRW possible only for slot 1 ia oer Term eer lat P101 Stromistwert Ug 1 Word Input i gt Tebow SFED 22 77 P947 St rungswort oo J 1 Word Output iP 74 75 P803 Digitale Eing nge 2 Words Input ME 2 Words Output x ga Hiperdrive HD 70 gg iServo DP H Schaltger te eH 170 xl te Dr cken Sie F1 u
119. onstitutes an addition to other documentation such as customer specific user manuals assembly installation instructions dimension drawings brochures etc The encoTRive PROFIBUS Manual may be included in the customers specific delivery package or it may be requested separately 1 1 Target group This documentation is directed towards e commissioning operating and maintenance personnel who are tasked with carrying out such activities on the MD 025 PB positioning drive The respective qualifications of the personnel are defined in the assembly installation manual in the chapter entitled Choice and qualifications of personnel basic obligations 1 2 Applicability The encoTRive PROFIBUS manual applies exclusively to the following types of decentralized positioning drive with PROFIBUS DP interface e MD 025 PB CXXX The products are labeled with affixed nameplates and are components of a system The following documentation therefore also applies e operator s operating instructions specific to the system e this encoTRive PROFIBUS manual e the project engineering manual TR EMO BA DGB 0015 e the customer specific user manual optional e commissioning instructions for CoDeSys PLCopen Function modules Hand held unit optional Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 77 of 140 General information Relectronic 1 3 Abbr
120. personnel who are only deployed occasionally e g in the parameterization of the encoTRive Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 79 of 140 PROFIdrive drive profile Relectronic 3 PROFlIdrive drive profile The linguistic devices for controlling the drive are extensively independent of the manufacturer For this reason communication between the drive and the superimposed control system has been standardized in so called drive profiles A drive profile specifies how an electrical drive is controlled via a field bus It defines the behavior of the device and the method of accessing the drive data The following sub areas in particular are controlled e Control and status monitoring e Standardized parameterization e Changing operating modes The profile for electrical drives on PROFIBUS is called PROFIDrive PNO 2002b As a PROFIBUS node encoTRive supports the PROFIDrive 3 0 profile PNO 2000 The profile divides drives into different application classes The encoTRive is assigned to application class 3 positioning drive The following information is typically exchanged between a master e g control system and a drive which assumes a slave function The drive provides information on its current status e g Drive running and possibly additional information such as the current position current speed etc In th
121. plies 360 degree per gearbox revolution Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 99 of 140 PROFIBUS communication Relectronic Speed values PNO 201 and acceleration values PNO 202 are specified in percent Here data type N2 is used cf Table 16 A N2 value of x corresponds to 100 x 16384 Here the reference value 100 is given by the maximum speed Parameter 514 or the maximum acceleration Parameter 515 These are specified in rev min Parameter 514 and inc sec Parameter 515 System dependently the parameters are protected over a password Interpretation of N2 value in physical units see following example Table 10 Parameters for converting units PNO Parameter number Significance 201 Speed 202 Acceleration 514 Fixed values by 5Nm type of drive Encoder resolution 4096 Inc Maximum speed 54 rev min 3686 Inc sec Maximum acceleration 10000 rev min sec 682667 Inc sec Example Given PNO 1 Gearbox factor 10000 C4 data type PNO 2 Pitch 40000 C4 data type Conversion to mm sec and mm sec respectively is carried out using the position factor Encoder resolution inc revolution e Gearbox factor Position factor nn Pitch position informatio n revolution Position factor account Position factor 7 Inelmm 1024 Inc mm Maximum speed account 3686 Inc
122. ragen Dieses Kapitel beantwortet die h ufigsten Kundenfragen die w hrend der Inbetriebnahme oder zum allgemeinen Verst ndnis herangezogen werden k nnen Allgemeine Fragen zur Software Allgemeine Fragen zur Hardware Betriebsart Positionieren Betriebsart Geschwindigkeitsregelung a ae gt BE SPS Funktionsbausteine Kommunikation 1 Allgemeine Fragen zur Software F 1 Wie interpretiere ich die unterschiedlichen Datentypen Kapitel 4 2 6 3 und wie ist der Bezug auf die physikalischen Gr en zur ckzuf hren Die verwendeten Datentypen wurden von der PNO PROFIBUS Nutzerorganisation in PROFldrive Profil definiert So z B stellt der C4 Datentypformat bis auf zehntausendstel genau einen Nachkommawert der sonst durch Gleitpunktzahlen ber den Datentyp z B REAL oder FLOAT DOUBLE LONG DOUBLE zu realisieren w re Informationen zur Interpretation aller Datentypen erl utert Kapitel 4 2 6 3 Die Umrechnung in physikalische Einheiten erl utert das Kapitel 4 2 3 3 F 2 Was bedeutet Schleppabstand Der Schleppabstand Parameter 305 definiert die maximale Differenz zwischen der berechneten Sollposition des Lagereglers und der tats chlichen Istposition die vom Gebersystem gemeldet wird Spricht die Schleppabstand berwachung an St rungsmeldung 700 Schleppfehler so sollten folgende m gliche Fehlerursachen betrachtet werden Schwergangigkeit der Achse Zu hohe Beschleunigung Geschwindigkeit Die Anpas
123. rkmale und Anwen dungstipps des verwendeten Produkts 2 2 Organisatorische Ma nahmen e Dieses encoTRive PROFIBUS Handbuch muss st ndig am Einsatzort des encoTRives griffbereit aufbewahrt werden e Das mit T tigkeiten am encoTRive beauftragte Personal muss vor Arbeitsbeginn die Montage Installationsanleitung insbesondere das Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise und dieses encoTRive PROFIBUS Handbuch insbesondere das Kapitel Zus tzliche Sicherheitshinweise gelesen und verstanden haben Dies gilt in besonderem Ma e f r nur gelegentlich z B bei der Parametrierung des encoTRives t tig werdendes Personal Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 9 of 140 PROFIdrive Antriebsprofil Relectronic 3 PROFlIdrive Antriebsprofil Die Sprachmittel zur Ansteuerung eines Antriebs sind weitgehend herstellerunabh ngig Aus diesem Grunde wurde die Kommunikation zwischen Antrieb und bergeordneter Steuerung in sogenannten Antriebsprofilen standardisiert Ein Antriebsprofil spezifiziert wie ein elektrischer Antrieb ber einen Feldbus angesteuert wird Es definiert das Ger teverhalten und das Zugriffsverfahren auf die Antriebsdaten Insbesondere werden folgende Teilbereiche geregelt e Steuerung und Status berwachung e standardisierte Parametrierung e Wechsel von Betriebsarten Das Profil f r elektrische Antrieb
124. rkomplement so erh lt man das Zweierkomplement Z x Z x ist die interne Darstellung von x Beispiele 1 Bei einer vorzeichenbehafteten 8 Bit Zahl stellt 1100 0001 bin OxC1 eine negative Zahl dar Das Einerkomplement der Zahl ist 0011 1110 bin das Zweierkomplement 0011 1111 bin Daher handelt es sich um die Zahl 63 2 Ein vorzeichenbehafteter 16 Bit Wert enthalte OxFF73 Da das h chstwertige Bit gesetzt ist handelt es sich um eine negative Zahl Das Zweierkomplement hat die Darstellung Ox008D Es handelt sich also um den Wert 141 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 40 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS Kommunikation encoTRive verwendet folgende Teilmenge der PROFIDrive Datentypen Tabelle 16 PROFIDrive Datentypen die von encoTRive verwendet werden Kodierung Datentyp L nge Beschreibung BOOLEAN Zwei m gliche Werte 0 false oder 1 true vorzeichenbehafteter ganzzahliger 8 Bit Wert 2 INTEGER8 8 Bit Wertebereich 128 127 vorzeichenbehafteter ganzzahliger 16 Bit Wert INTEGER16 16 Bit Wertebereich 32768 32767 vorzeichenbehafteter ae 32 Bit Wert INTEGER32 32 Bit 31 31 Wertebereich 2 2 vorzeichenloser u 8 Bit Wert UNSIGNED8 amp 8 Bit Wertebereich 0 255 vorzeichenloser ganzzahliger 16 Bit Wert UNSIGNED16 16 Bit Wertebereich 0 65535 7 UNSIGNED32 32Bit 0 2 1 002 9 Visible Stri
125. rmany 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 PROFIBUS communication TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 129 of 140 PROFIBUS communication 2 Let Parameter 915 0x393 contain the values 967 Relectronic une O 0 The values with the gray background are to be overwritten with the values 200 201 202 203 DPV1 Request 0 Reuestreferene 0x04 4 elements 6 0x03 PNU high byte 0x93 PNU low byte 8 10x00 first subindex 0x0001 9 KT 0x00C8 Value 201 0x00C9 Value 202 Ox00CA Value 203 19 OxCB Ox00CB DPV1 Response a If carried out successfully 0 Request reference 0x02 Parameters written successfully 0x00 Axis 3 3 0x01 b Inthe event of failure The error number is assumed to be OxABCD Request reference Ox82 write error with parameter 0x00 Axis 0x44 Format Error 0x01 Number of values 1 6 OxAB Error number high byte OxCD Error number low byte TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 130 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 Printed in the Federal Republic of Germany 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS communication If the error does not occur until writing the third element Value 202 the DPV1 response can have the following format Byte Content N 0 Requestreference _ 0x01 0x01 6 OxAB Error number high byte 8 0x00 Subindex of the first element in
126. rte 5 Format 0x44 Anzahl Werte 1 Wert Fehlernummer siehe Tabelle 20 oder Werte Fehlerinformation Eomat 0x44 Anzahl Werte 2 Wert1 Fehlernummer siehe Tabelle 20 Wert2 Subindex des ersten Array Elements bei dem der Fehler auftrat TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 58 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic Beispiele 1 Parameter 930 0x3A2 soll auf Wert 2 gesetzt werden DPV1 Request Byte Request Referenz 0x02 Parameter schreiben 0x00 Axis 0x10 Wert 0x00 einfacher Parameter 7 0x00 Subindex Low Byte 0x01 Anzahl Werte 1 0x02 Wert 2 DPV1 Response a Bei erfolgreicher Ausf hrung a hat 0 Request Referenz 3 OXO o 0x01 b Bei fehlerhafter Ausf hrung Als Fehlernummer wird 0x1234 unterstellt Byte int 0 Request Referenz 1 0x82 Fehler bei Parameter schreiben 2 0x00 axis 0x01 KIT 4 0x44 Format Fehler DD S 0x01 Anzahl Werte 1 6 0x12 Fehlernummer High Byte 0x34 Fehlernummer Low Byte Printed in the Federal Republic of Germany 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 PROFIBUS Kommunikation TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 59 of 140 PROFIBUS Kommunikation Parameter 915 0x393 enthalte die Werte 967 1 200 werden DPV1 Request 0 _____ Request Referenz O 0x04 4
127. rte 967 1 200 300 0 0 0 Die grau unterlegten Werte sollen gelesen werden DPV1 Request Inhalt o O Request Referenz 0x01 Parameter lesen 0x00 Axis Ox S 0x01 0x04 4 Elemente erster Subindex 0x0001 Anhalt S O Request Referenz 0x01 Parameter lesen erfolgreich 0x00 Axis o 0x00 Axis 6 0x00 Wert 1 0x0001 8 Ox00 Wert 200 9 OxC8 0x00C8 0x012C Wert 0 0x0000 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 61 of 140 PROFIBUS Kommunikation TRelectronic 4 Lesen der gesamten Parameterbeschreibung von Parameter 915 0x393 DPV1 Request Byte Inhalt 0 Request Referenz Oo O oo o o 1 0x01 Parameter lesen 0x01 1 Element oo Bo a 0x03 PNU High Byte 0x93 PNU Low Byte Subindex Ox0000 gesamte Beschreibung TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 62 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS Kommunikation DPV1 Response bei erfolgreicher Ausf hrung Byte Inhalt 0 Request Referenz o gt oo o oo 6 0x40 Identifier 0x4006 Array aus UNSIGNED16 8 0x00 Anzahl Array Elemente 6 9 Normierungsfaktor Gleitkommazahl 1 0 Attribut 0x0000 reserviert 120 10 50 P Name PZD Setpt conf 22 _ 0x44 D 23 0x20 25 0x65 je 27
128. s Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 93 of 140 PROFIBUS communication TRelectronic Table 6 Status word ZSW Bit Value Significance Description 1 Ready to switch on Power supply switched on electronics initialized Main contactor de energized if applicable pulses inhibited 0 Notreadytoswichon J O 1 Ready for operation Ready for operation Voltage on converter ro nores 4 Runenablea Enable electronics and puses o Ramia SSS a ET Fault present Drive in Fault state po ratte o O lo wor O S t o o2 OFF2command preset a wors O S o o o o3 OFF 3 command preset Er aa Warnin Drive continues to run Warning present and can be seen j from P953 no Te no no Warning a to operating mode ga Command required The control system is requested to take over command 10 Local operation Only local control possible E Specific to operating mode Ea Specific to operating mode Specific to operating mode 13 Specific to operating mode ms fos SSCS TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 94 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS communication 4 2 3 3 Positioning mode Positioning operations can be carried out in this mode Various internal states are assumed SCx These states and the transitions TCx between these states are defined
129. s Uberschreiben stellen sofort den Defaultwert 0 remanent wieder her Attribut Datentyp 807 Dig In Funktion rw w__ UNSIGNED32 0 0 2000000000 In der Standardbaureihe nicht vorhanden Uber den 4 Byte Parameter k nnen den 4 Digital Eingangen unterschiedliche Funktionen zugeordnet werden Hierbei ist fur jeden Eingang ein Byte reserviert Attribut Datentyp 808 Dig Out Funktion rw w UNSIGNED32 0 0 2000000000 In der Standardbaureihe nicht vorhanden Uber den 4 Byte Parameter k nnen den 4 Digital Ausgangen unterschiedliche Funktionen zugeordnet werden Hierbei ist fur jeden Ausgang ein Byte reserviert PNU Name Attribut Datentyp Default Min Max EntprelidauerE rwew _ T4 10 o 1000 bernahme des Signal Pegels nach der definierten Entprelldauer ms Name Attribut Datentyp COCOH rw Array 32 UNSIGNED32 Parameter mit dem Firmware Update ber das EncoTRiveTool erm glicht wird Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 49 of 140 PROFIBUS Kommunikation Relectronic 4 2 6 5 2 Profilspezifische Parameter PNU Name Attribut Datentyp Default Min Max 915 PZD Konfiguration rw f w Array 15 967 0 65535 Sollwerte UNSIGNED16 Konfiguration der PZD Ausgangsdaten F r das Telegramm DPM1 Antrieb Vgl 4 2 2 PNU Name Attribut Datentyp Default Min Max 91
130. sbereit Hauptschalter AUS ZSW 1 0 SA10 AUS2 Lastschutz ffnen ZSW 4 0 SA11 Fehler St rung ZSW 3 1 N TA3 STW 0 1 TA8 Drehzahl Strom 0 SA6 AUS1 aktiv Stufe1 ZSW 1 0 TAT STW 0 0 SA4 Betriebsbereit ZSW 1 1 TA4 STW 3 1 Betriebsartspezifische Aktionen Einstellung der Betriebsart P930 TA5 STW 3 0 SA5 Betrieb sperren aktiv ZSW 2 0 TA13 STW 1 0 TA12 Lastschutz ge ffnet TA15 interner oder externer Fehler AUS3 Stufe2 Lastschutz ffnen ZSW 5 0 SA9 TA11 Drehzahl Strom 0 SA8 Antrieb schnellst m glich stoppen ZSW 5 0 TA 10 STW 2 0 Abbildung 3 PROFIDrive Zustandsmaschine allgemeiner Teil TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 22 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 Printed in the Federal Republic of Germany 02 28 2008 TRelectronic PROFIBUS Kommunikation Nach dem Zustandsubergang TA4 konnen Aktionen ausgefuhrt werden die abhangig von der gew hlten Betriebsart sind Die Betriebsart wird in Parameter 930 eingestellt encoTRive unterst tzt folgende Betriebsarten Tabelle 4 encoTRive Betriebsarten Werte fur Parameter 930 Kodierung Beschreibung 0x0001 Geschwindigkeitsregelung 0x0002 Positionieren 4 2 3 2 Steuerwort und Zustandswort Im Steuerwort bermittelt der Mas
131. se Zust nde sowie die berg nge TCx zwischen diesen Zust nden sind im Profil PROFIDrive definiert Bei der folgenden Abbildung 4 gelten die gleichen Konventionen wie bei der allgemeinen Zustandsmaschine Abbildung 3 In der Betriebsart Positionieren wird nach Zustands bergang TA4 vgl Abbildung 3 der Zustand SC1 eingenommen Zustandsubergang TA5 f hrt aus jedem der Zust nde in Abbildung 4 in den Zustand SAD TC14 STW 11 0 oder Referenzpunkt gesetzt SC8 Referenzieren ZSW 11 1 Re SC1 Betrieb freigegeben ZSW 2 1 TCL STW 4 1 STW 5 1 TC15 Flanke bei STW 6 referenziert STW 8 1 oder SC7 Bremsen mit max Bremsbeschleunigung STW 10 1 Fahrauftrag fertig TC11 STW 4 0 TC2 Flanke bei STW 6 SC2 Fahrauftrag aktiv ZSW 10 0 ZSW 13 0 TC4 STW 5 0 SC3 Bremsen mit Rampe TC8 STW 11 0 oder TCS Referenzpunkt gesetzt V 0 ZSW 13 1 TC10 STW 8 0 STW 9 0 SC5 Referenzieren ZSW 11 1 HH _ TC7 SC4 Zwischenhalt ZSW 13 1 a M SC6 Tippen TC9 STW 8 1 oder STW 9 1 Abbildung 4 PROF IDrive Zustandsmaschine Betriebsart Positionieren Printed in the Federal Republic of Germany 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page
132. sec 1024 Inc mm 3 6 mm sec 100 16384 54 U min Maximum speed 3 6 mm sec Maximum acceleration account 682667 Inc sec 1024 Inc mm 666 mm sec 100 16384 10000 U min sec Maximum acceleration 666 66 mm sec TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 100 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS communication 4 2 3 4 Speed control mode The drive can be run under speed control in this mode Various internal states are assumed SBx These states and the transitions TBx between these states are defined in the PROFIDrive profile The same conventions apply in the following Figure 6 as in the general state machine Figure 3 In speed control mode state SB1 is assumed after state transition TA4 cf Figure 3 State transition TA5 leads to state SA5 from any of the states in Figure 4 TB10 STW 8 1 or STW 9 1 or STW 8 1 and STW 9 1 TB9 STW 8 1 or STW 9 1 or STW 8 1 and STW 9 1 SB1 s Run enabled ZSW 2 1 N TB11 TBS STW 8 0 and STW 9 0 Speed 0 TBI SBS Operating state Brake with max STW 4 1 acceleration SB2 Output enabled N SB3 Ramp up enabled TB4 STW 6 0 SB4 Operating status ZSW 10 1 Figure 6 PROFIDrive state machine speed control mode Printed
133. so Z hlung in Worten Bit 5 1 Bit 4 1 also Ausgang Eingang Bit 3 0 Bit 2 0 Bit 1 1 BitO 0 also 3 Worte Konfigurationsdaten insgesamt 0xF3 0xF2 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 16 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS Kommunikation 4 2 2 Konfigurierung der Prozessdaten PROFIDrive l sst verschiedene M glichkeiten zur Definition der Prozessdaten PZD zu e Parameter 922 Dieser Parameter Telegrammauswahl erm glicht die Auswahl aus einer Reihe von vordefinierten Telegrammen Enth lt Parameter 922 den Wert 0 so kann man die Telegramme in beiden bertragungsrichtung frei konfigurieren In diesem Fall definieren die Parameter 915 und 916 den Aufbau der PZD Parameter 915 916 Bei diesen Parametern handelt es sich um Arrays in denen Parameternummern abgelegt sind Parameter 915 ist f r die bertragungsrichtung DPM1 Slave zust ndig Parameter 916 f r die Gegenrichtung Die Eintr ge werden bis zum ersten Index interpretiert der den Wert 0 enth lt Dabei muss der erste Eintrag von Parameter 915 die Parameternummer des Steuerworts STW und der erste Eintrag von Parameter 916 die Parameternummer des Statusworts ZSW sein Da PROFIDrive keine bestimmten Parameternummern z B f r den Positions Istwert oder f r den Geschwindigkeits Istwert vorgibt wird in einem speziellen Parameter 923 die Zuordn
134. ss lediglich im Steuerwort Bit11 gesetzt werden Daraufhin bernimmt der Antrieb die in P003 definierte Referenzpunktkoordinate als neuen Lageistwert STW 0000_ 1 1 00 0000 1111 gt Bit11 STW 1 gt Referenzierung wird gestartet R ckmeldung ZSW 0000 1 010_001 1_0100 gt Bit11 ZSW 1 gt Referenzpunkt gesetzt 6 1 2 Tippbetrieb Zum Tippen in positive und negative Richtung muss lediglich das Bit8 oder Bit 9 gesetzt werden 1 Tippen standardm ig in positive Richtung STW 0000_011_0000_1 111 gt Bit9 STW 1 gt Tippen 1 Ein 2 Tippen standardm ig in negative Richtung STW 0000_01 of1 _0000_1 111 gt Bit8 STW 1 gt Tippen 1 Ein R ckmeldung f r beide ZSW 000l0_0010_001 1_0100 gt Bit13 ZSW 0 gt Antrieb f hrt Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 67 of 140 Vorgehensweise zum Positionieren Referenzieren und Tippen PRelectronic 6 1 3 Positionieren Zum Positionieren m ssen die im PZD Telegramm gemappten Sollwertparameter entsprechend der PZD Konfiguration P915 und P916 beschrieben werden Das sind im einzelnen P200 0 Zielposition in mm C4 10000 P201 0 Geschwindigkeit in N2 100 Wert 16384 P202 0 Beschleunigung in N2 P302 Stromsollwert in Ampere C4 10000 Zum Starten des Positioniervorgangs m ssen zuerst folgende Bits vorbelegt wer
135. ster It communicates with a master which is also referred to as an active bus node There are two types of master e DP master Class 1 DPM1 This exchanges information with the decentralized stations slaves in fixed message cycles As a rule a DPM is a programmable logic controller PLC or a PC The DPM1 reads the inputs of the field devices and writes the outputs setpoints of the actuators at fixed intervals Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 81 of 140 PROFIBUS communication TRelectronic e DP master Class 2 DPM2 These are engineering development and control units A DPM2 does not have to be continuously connected to the bus Like the DPM1 it actively accesses the bus Communication between a DPM1 and PROFIBUS DP slave runs cyclically The master transmits output data for the slave at regular intervals and the slave transmits its input data to the master in a reply telegram The telegrams used have the same structure throughout the whole of the run time This type of communication is suitable for information which has to be continuously updated the so called process data PZD To reserve a fixed space in the telegram for parameters which are only changed infrequently would be inefficient This lengthens the telegram unnecessarily and thus increases the transmission time For this reason the DP V1 power stag
136. sung des Schleppabstandes ist dem Anwender berlassen Je h her dieser Abstand definiert wird um so l nger dauert es bis der Antrieb auf eine Fehlerursache reagiert Von einer m glichen Deaktivierung der Schleppfehleruberwachung sollte abgesehen werden Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 69 of 140 Die h ufigsten Kundenfragen electronic 2 Allgemeine Fragen zur Hardware F 1 Alle Antriebsdiagnose LED s sind erloschen berpr fen Sie die Spannungsversorgung Ihres Antriebs gegebenenfalls die Konfektionierung Ihres Spannungsversorgungssteckers 3 Betriebsart Positionieren F 1 Kann w hrend einer Positionierung ein neuer Positionierauftrag fliegend gestartet werden Ja Wenn die neuen Verfahrparameter bereitstehen reicht ein Flankenwechsel am STW Bit 6 Es erfolgt ein fliegender Start Jede Flanke am STW Bit 6 startet einen neuen Fahrauftrag Siehe Kapitel 4 2 3 3 Tabelle Te 4 Betriebsart Geschwindigkeitsregelung F1 Wie gehe ich vor wenn ich w hrend der Drehzahlregelung eine neue Geschwindigkeit vorgeben m chte Hier ist ein zus tzlicher Flankenwechsel am STW Bit 6 nicht erforderlich Sobald eine neue Drehzahl an den Antrieb bergeben wird Parameter 201 Geschwindigkeit wird diese fliegend bernommen 5 SPS Funktionsbausteine Kommunikation F 1 Ist der gleichzeitige Schnittstellenzugriff SPS
137. t 3 des ZSW ist gesetzt Wert 1 Die meisten Zustands berg nge werden durch Bitmuster die im Steuerwort STW abgesetzt werden initiiert Dies ist in der Abbildung z B durch STW 1 0 Bit 1 des STW auf O setzen gekennzeichnet STW 7 0 gt 1 bedeutet dass an Bit 7 des STW eine Flanke von 0 nach 1 erzeugt werden muss Andere Bedingungen die zu Zustands nderungen Anlass geben sind hinter der entsprechenden Zustands nderung vermerkt Bei gewissen Zustands nderungen sind eine Reihe von Ausgangszust nden zul ssig So kann man praktisch aus jedem Zustand in den Zustand St rung gelangen Solche berg nge sind dadurch gekennzeichnet dass die Ausgangszust nde durch ein Rechteck begrenzt sind auf dessen Rand ein ausgef llter Kreis platziert ist Dies deutet an Ausgangszustand kann jeder Zustand im innern des Rechtecks sein auf dessen Rand sich der ausgef llte Kreis befindet Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 21 of 140 PROFIBUS Kommunikation TA2 STW 2 1 STW 1 1 SA3 Einschaltbereit ZSW 0 1 Relectronic SAT Spannung einschalten TAT Spannung EIN STW 10 1 TAQ Lastschutz STW 0 0 SA2 TA 16 Fehler beheben STW 7 0 gt 1 Einschaltsperre ZSW 6 1 N ge ffnet TA 14 Lastschutz ge ffnet SA7 Nicht betrieb
138. ta Control word 16 bit and target position 32 bit Input data Status word 16 bit and actual position 32 bit In this case there are 3 words in the PZD in both directions of transmission and the PZD like the PKW channel can be described by an identifier byte Identifier byte PZD OxF2 1111 0010 bin Bit 7 1 i e consistency over the whole length Bit 6 1 i e counting in words Bit 5 1 Bit 4 1 i e output input Bit 3 0 Bit 2 0 Bit 1 1 Bit 0 0 i e 3 words Configuration data overall OxF3 OxF2 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 86 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS communication 4 2 2 Configuration of process data PROFIDrive allows the process data PZD to be defined in different ways e Parameter 922 This parameter Telegram selection enables a choice to be made from a series of pre defined telegrams If Parameter 922 has the value 0 then the telegrams can be freely configured in both directions of transmission In this case Parameters 915 and 916 define the structure of the PZD e Parameter 915 916 These parameters constitute arrays in which parameter numbers are stored Parameter 915 is responsible for the transmission direction DPM1 slave and Parameter 916 for the opposite direction The entries are interpreted as far as the first index which contains the value 0 In doing so
139. ter Befehle an den Antrieb Im Zustandswort teilt der Antrieb Informationen ber seinen Zustand mit Tabelle 5 Steuerwort STW Bit Wert Bedeutung Beschreibung Kira o Betriebsbereit Spannung an Stromrichter Stillsetzen zur ck in Zustand Einschaltbereit Herunterfahren an der AUS 1 Hochfahrrampe a Betriebsbedingung Alle AUS 2 Befehle sind aufgehoben a AUS 2 Spannungsfreischaltung E Betriebsbedingung Alle AUS 3 Befehle sind aufgehoben Schnellhalt falls notwendig Betriebssperre aufheben AUS 3 inca T Herunterfahren 4 Betrieb freigeben Freigabe Elektronik und Impulse Elektronik und Impulse Betrieb sperren Antrieb trudelt aus und geht in den Zustand Betriebsbereit Betriebsart spezifisch cu Betriebsart spezifisch 6 Betriebsart spezifisch St rung wird mit positiver Flanke 0 gt 1 quittiert Es folgt ein Quittieren Zustands bergang nach Einschaltsperre wenn die St rung erfolgreich behoben wurde 5 ohne Bedeutung CO y 4 Tippen1Ein o Tippen Tippen 1 Ein Ein Voraussetzung Betrieb freigegeben kein Positioniervorgang aktiv Tippen 1 Aus o Tippen 2 Ein Voraussetzung Betrieb freigegeben kein Positioniervorgang aktiv Tippen 2 Aus F hrung von Steuerung F hrung erfolgt durch Steuerung Prozessdaten g ltig o0 keine F hrung Prozessdaten ung ltig 11 Betriebsart spezifisch 1245 77T o Printed in the Federal Republic of Germany TR Electroni
140. the ready state are defined so that a positioning movement for example can be carried out Most state transitions are initiated sequentially by the master transmitting certain commands in the control word in the form of bit patterns TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 80 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 a electronic PROFIBUS communication 4 PROFIBUS communication All signals and information that are required for controlling the electrical drive are transmitted via the field bus PC WALA l DPM2 Lara a ct A ye a awn ae aa LLL LLA 7 Figure 1 Drives on the field bus 4 1 Cyclical data traffic data required The object directory contains all parameters which are relevant to a drive These include parameters which do not change during the whole running period e g serial number of the device software version Other parameters e g speed acceleration deceleration are changed rather infrequently Finally some parameters are always required to be as up to date as possible the so called process data PZD As a general rule these always include the control word STW the status word ZSW and often the current position value and the target position 4 2 PROFIBUS DP encoTRive is incorporated into a PROFIBUS DP network as a slave A slave may only receive and acknowledge messages and respond to inquiries from a ma
141. this defined parameter value STW2 rw lwip I UNSIGNED16 0 oO 68535 The command set selection parameter P402 can also be written by means of control word 2 According to ProfiDrive profile 3 0 this must be carried out within the standard telegram 7 ZSW2 rw p UNSIGNED16 O O 65535 The current command set parameter P403 can also be read by means of control word 2 According to ProfiDrive profile 3 0 this must be carried out within the standard telegram 7 SATZANW rwi w p UNSIGNED16 o Jo 65535 This parameter can be used to preselect a command set from the command set table This will occur the next time a positioning movement is started AKTSATZ rwi wip UNSIGNED16 o Jo 165535 This parameter indicates the current set of travel commands Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 117 of 140 PROFIBUS communication Relectronic Visible String Password for write access to Parameters 501 520 503 Closed loop gain factor of the l fraction 505 Encoder rw f w s C4 4096 2000000000 resolution Encoder resolution The parameter specifies the number of position increments per motor revolution Is not interpreted as C4 data type Stop brake rwifiw s UNSIGNED16 41 do A Stop brake available rwifiwis 4350 O 2000000000 Internal maximum speed Is not interpreted as C4 data type Attribute Data type
142. typ Default Min Max SATZANW rw wip UNSIGNED16 o Jo __ 65535 Mit diesem Parameter kann ein Fahrsatz aus der Fahrsatztabelle vorgew hlt werden Dieser wird beim n chsten Positionierstart ausgef hrt PNU Name Attribut Datentyp Default Min man AKTSATZ rw wip UNSIGNED16 O O 65535 Dieser Parameter zeigt den aktuellen Fahrsatz an Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 47 of 140 PROFIBUS Kommunikation Relectronic Visible String Passwort f r den Schreibzugriff auf die Parameter 501 520 PNU Name Attribut Datentyp Default Min Max KV_Proportional rwif w s UNSIGNED16 65 lO 20000 Kreisverst rkungsfaktor vom P Anteil KV_Integral rwif w s UNSIGNED16 Kreisverstarkungsfaktor vom I Anteil PNU Name Attribut Datentyp Default Min Max Geberaufl sung rwif w s 4096 O 2000000000 Geberaufl sung Der Parameter gibt die Anzahl Positionsinkremente pro Motorumdrehung an Keine C4 Datentypinterpretation PNU Name Attribut Datentyp Default Min Max Haltebremse rw f w s UNSIGNED16 4 0 OA Haltebremse vorhanden Pnu name _ Atibut Datonip Defau mm m 514 Max Drehzahl mwifmwis C4 4350 0 2000000000 Interne maximale Umdrehungszahl Keine C4 Datentypinterpretation PNU Name Attribut Datentyp Default Min Man Max_Beschleunigung rw f w s 100
143. uest reference ooo o 6 10x40 Identifier 0x4006 Array from UNSIGNED16 8 50x00 Number of array elements 6 9 Normalization factor Floating point number 1 0 Attribute 0x0000 reserved 20 108550 P Name PZD Setpt conf 22 0 x4 D 23 TEE 25 0x65 te 27 O70 p 29 OK2E 31 OXOF o 34 mE 35 OxOO lower limit value 0x00000000 upper limit value Ox0000FFFF 68535 Reserved ID extension PZD Ref PZD normalization Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 133 of 140 ll electronic f N Configuration example SIMATIC Manager 5 Configuration example SIMATIC Manager 5 1 GSD file installation Install the GSD file supplied on the CD ROM using the hardware configurator HW config gt Extras gt install new GSD 5 2 Adding a drive to the Profibus network In accordance with the profile the drive EncoTRive VC001 300W can now be taken from the hardware catalogue and attached to the Profibus network 5 3 Telegram selection As the PZD configuration has been pre set in the drive the TR telegrams can be used for simplification This makes it possible to transmit the above mentioned parameters cyclically Further configuration is therefore unnecessary Telegrams can be selected with and without PKW channel Parameter access via DPV1 c
144. umber order Each parameter is specified in the form where PNU Parameter number 900 999 60000 65535 PROF IDrive profile parameter other PNUs manufacturer specific parameters Name Parameter designation Attribute Information in the form Access Flash memory Factory setting Access rw read write Parameter can be read and written ro read only Parameter is write protected Flash memory f Parameter is stored in Flash on a 0 1 transition of the value of Parameter 971 Parameter is not stored in Flash Factory setting w Parameter is preset to the default value when the factory settings are loaded Parameter 970 1 0 transition Value is not preset to the default value Password protected s Parameter can only be written after the password has been enabled PZD configuration p Parameter can be mapped in the PZD telegram Data type Data type according to Table 16 Page 111 for simple parameters For arrays Array NumberElements Data type of the array elements Default Factory setting Min Minimum value Max Maximum value Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 113 of 140 PROFIBUS communication TRelectronic 4 2 6 5 1 Manufacturer specific parameters Gearbox factor 70000 2000000000 The gearbox factor is the ratio of motor revolutions to the revolutions of the gearbox output shaft Motor revolutions Gearbox factor Drive sha
145. ummer Bedeutung Getriebefaktor Steigung Maximale Beschleunigung Feste Werte bei 5 Nm Antriebsvariante Geberauflosung 4096 Inc Maximale Drehzahl 54 U min 3686 Inc sec Maximale Beschleunigung 10000 U min sec 682667 Inc sec Beispiel Gegeben seien PNU 1 Getriebefaktor 10000 C4 Datentyp PNU 2 Steigung 40000 C4 Datentyp Die Umrechnung in mm sec bzw mm sec erfolgt Uber einen Positionsfaktor Positionsfaktor Coot auto sung Inc Umdre hung e Getriebefaktor Steigung Positions angabe Umd rehung Positionsfaktorberechnung Positionsfaktor 7 IInelmm 1024 Inc mm Maximale Geschwindigkeitsberechnung 3686 Inc sec 1024 Inc mm 3 6 mm sec 100 16384 54 U min Maximale Geschwindigkeit 3 6 mm sec Maximale Beschleunigungsberechnung 682667 Inc sec 1024 Inc mm 666 mm sec 100 16384 10000 U min sec Maximale Beschleunigung 666 66 mm sec TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 30 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS Kommunikation 4 2 3 4 Betriebsart Geschwindigkeitsregelung Printed in the Federal Republic of Germany 02 28 2008 In dieser Betriebsart kann geschwindigkeitsgeregelt verfahren werden Es werden verschiedene interne Zust nde SBx eingenommen Diese Zust nde sowie die berg nge TBx zwischen diesen Zust nden sind im Profi
146. ung zwischen sog Standardsignalen und herstellerspezifischen Parametern vorgenommen die der Tabelle 2 entnommen werden k nnen Diese sieht bei encoTRive wie folgt aus Tabelle 2 Standardsignale bei encoTRive Standardsignal Nr Bedeutung Parameter Nr encoTRive Geschwindigkeits Istwert Input digital 803 Output digital 804 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 17 of 140 PROFIBUS Kommunikation TRelectronic Bei Parameter 922 unterstutzt encoTRive folgende Parameterwerte Tabelle 3 Unterstutzte Standardtelegramme P922 Wert Telegrammaufbau PZD frei konfigurierbar Uber 915 und 916 PROFIdrive Version 3 0 Voreingestelles Telegramm bei Auslieferung Telegrammaufbau Herstellerspezifisches Telegramm Bei Werksvoreinstellung laden wird dieses TR Telegram 1 8 8 PZD Telegramm voreingestellt Parameter PZD Aufbau Position Nummer Bezeichnung Steuerwort Zielposition Geschwindigkeit DPM1 gt encoTRive Beschleunigung Maximaler Dauerstrom Digitale Ausgange Zustandswort Lageistwert Drehzahlistwert encoT Rive gt DPM1 Stromistwert St rungsnummer Digitale Eing nge TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 18 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 Relectronic PROFIBUS Kommunikation Fortsetzung Tabelle 3 Wert Telegr
147. uters hin wie etwa lt RETURNJ gt Marken lt lt PROFIBUS DP und das PROFIBUS Logo sind eingetragene Warenzeichen der PROFIBUS Nutzerorganisation e V PNO CoDeSys ist ein eingetragenes Warenzeichen der 3S Smart Software Solutions GmbH encoTRive ist ein eingetragenes Warenzeichen der TR Electronic GmbH TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 2 of 140 TR EMO BA DGB 0016 01 02 28 2008 TRelectronic Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis INDAKSVETLZEICHMIIS races tet mania an Ae AE EGAR aaia 3 ANGerUnNGS INA 2 aan ee en en nee 6 1 AlISEMEINES se piicsucsmececndopsenetesencesienntasinenciapetontestesaxdeessnedesstaconancnaasncaiencesucebutsausaenescienbetuensbedesneusexwatek 7 1 1 ZIE od e e PTT T ee ee es ee T 1 2 Geltungsbereich 2 00242200220000000000n0nnnnnnnonnnnnnennnnnnn nennen nennen nnnnnne nennen nnnnnnnnnnnnnnennnn 7 1 3 Verwendete Abk rzungen Begriffe uuu 04u00000nnnn nennen nennen nnennnnnennnnnnnnnnnnnnennnnenn 8 2 Zus tzliche Sicherheitshinweise uuuu0s u0000n0n00nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 9 2 1 Symbol und Hinweis Definitionen 224400224000Bnennn nn nennen nnennnn nennen ennnnn nennen 9 2 2 Organisatorische Ma nahmen ccccsssceccssseeccesseecceuseecceugeeecsugeeecseeesssueeessesseessaaes 9 3 PROFldrive AntriebSprofll
148. werte werden in Big Endian Format Ein ganzzahliger 16 Bit Wert 0x1234 wird so bertragen dass zuerst 0x12 dann 0x34 folgt Bei einem 32 Bit Wert 0x12345678 erscheint im Telegramm an zuerst an der niedrigsten Adresse der Wert 0x12 dann 0x34 dann 0x56 dann 0x78 4 2 6 7 Parameterzugriff uber PKW Die 8 Byte des PKW Kanals sind wie folgt belegt Tabelle 18 PKW Bereich IND PKE Subindex PWE Parameterkennung Parameterwert Supine o Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 02 28 2008 TR EMO BA DGB 0016 01 Page 53 of 140 PROFIBUS Kommunikation TRelectronic Der PKE Bereich dient zur Identifikation von Parameter und Zugriffsart Tabelle 19 Parameterkennung PKE Bit Bedeutung Auftragskennung Richtung DPM1 Slave Antwortkennung Richtung Slave gt DPM1 Richtung DPM1 Slave Richtung Slave gt DPM1 keine Antwort Parameterwert bertragen Wort Parameterwert bertragen Doppelwort Parameterbeschreibung bertragen Parameterwert bertragen Array Wort Parameterwert bertragen Array Doppelwort Anzahl Arrayelement bertragen Auftrag nicht ausf hrbar kein Auftrag Parameterwert anfordern Parameterwert ndern Wort Parameterwert ndern Doppelwort Parameterbeschreibung anfordern Parameterwert anfordern Array No oO BR WD Parameterwert ndern Array Wort Parameterwert ndern
149. ystem z B ergeben sich bei umlaufenden Anwendungen Bereichs berschreitungen Abh ngig von der Drehrichtung u ert sich dies durch einen Sprung des Positionsistwerts P100 Max gt Min Min gt Max Die Anwendung darf deshalb nicht vom Lageistwert abh ngig sein Tabelle 11 Steuerwort Geschwindigkeitsregelung Bit Wert Bedeutung Beschreibung Trennen Betriebsbedingung Antrieb f hrt an Stromgrenze herunter Stromrichter bleibt Hochiaugeber sperren sperren l eingeschaltet HES Hochlaufgeber freigeben Aun Hochlaufgeber stoppen Antrieb f hrt mit konfigurierter Bremsrampe P203 herunter Antrieb f hrt mit konfigurierter Hochlauframpe P202 hoch bis Geschwindigkeitssollwert P201 erreicht ist Antrieb f hrt mit konfigurierter Bremsrampe P203 herunter Sollwert sperren bis Antrieb steht Sollwert freigeben In dieser Betriebsart keine Bedeutung Tabelle 12 Zustandswort Geschwindigkeitsregelung Bit Wert Bedeutung Beschreibung Wird von EncoTRive nicht unterst tzt stattdessen Schleppfehlerfehler berwachung aktiv oe one EINIDEISKEN Die vorgew hlte Geschwindigkeit P201 ist erreicht erreicht 10 SI PSCHMINDIOKEN Die vorgew hlte Geschwindigkeit P201 ist noch nicht kleiner als Soll erreicht geschwindigkeit Keine Bedeutung Keine Bedeutung Keine Bedeutung TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 32 of 140 TR EMO

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