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Installation - TR Electronic

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1. TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 72 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 electronic TRWinProg Parameterization C_58 CE_58 13 bit resolution 6 2 1 2 Tree format yes A synchronous serial data transmission with tree format is divided up in position bits P for the Number of revolutions left of the centerline and in position bits for the Number of steps per revolution right of the centerline Independently of the programmed revolutions for the Number of revolutions are output always 12 bits Programmings gt 12 bits are not permissible Depending on the programmed resolution for the Number of steps per revolution max 13 bits are output Thus max 8192 steps revolution x 4096 revolutions can be transferred After the LSB position bit max 8 freely programmable SSI special bits S are output In the default setting the SSI special bits are programmed to Logical OV and produce if they take effect added Zeros Leading zeros are produced if for the programmed Number of revolutions less than 12 bits are needed The Number of data bits required for the programmed Total number of steps must be typed in exactly During transmission of the programming to the measuring system the required Number of data bits is calculated and compared with the entered value If there is a difference the value calculated by the program is displaye
2. 4 aiino eai Clock and Datat twisted in pairs and shielded Clock input sessessss Optocoupler Clock frequency 80 kHz 1 MHz Output Code eneeenneeneeennnennennnenn Binary Gray BCD Data output RS422 2 wire according to the EIA standard Number of data bits lt 36 without SSI special bits Output format Standard Tree format Check sum 26 bit Repeat etc negative value Sign Value Two s complement Mono time hu 16 us lt ty lt 25 us typically 20 us Cycle time 1r riens 250 us Parallel outputs only CEx Push Pull max 8 Output current ssssssss 50 mA short circuit proof per output Inputs PB T Count direction PrOS hivciisiucctviseectiviacersiueacesasdias electronic adjustment Switching level 0 lt 2 V DC 1 gt 11 V DC max 27 V DC EMC Immunity to disturbance DIN EN 61000 6 2 2006 Transient emissions DIN EN 61000 6 3 2007 parametrization via TRWinProg support depends on type of device TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 60 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectron ic SSI information 4 SSI information The SSI procedure is a synchronous serial transmission procedure for t
3. VO PC mit TRWinProg e Ka SCHIRM L DATEN DATEN CE TR Ger t PC Adapter Schaltschrankmodul Printed in the Federal Republic of Germany 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 05 Page 15 of 100 Installation Inbetriebnahmevorbereitung Relectronic 5 4 SSI Schnittstelle Im Ruhezustand liegen Daten und Takt auf High Dies entspricht der Zeit vor Punkt im unten angegebenen Schaubild Mit dem ersten Wechsel des Takt Signals von High auf Low wird das Ger te interne re triggerbare Monoflop mit der Monoflopzeit ty gesetzt Die Zeit ty bestimmt die unterste bertragungsfrequenz T ty 2 Die obere Grenzfrequenz ergibt sich aus der Summe aller Signallaufzeiten und wird zus tzlich durch die eingebauten Filterschaltungen begrenzt Mit jeder weiteren fallenden Taktflanke verl ngert sich der aktive Zustand des Monoflops um die Zeit ty zuletzt ist dies bei Punkt GJ der Fall Mit dem Setzen des Monoflops werden die am internen Parallel Seriell Wandler anstehenden bit parallelen Daten durch ein intern erzeugtes Signal in einem Eingangs Latch des Schieberegisters gespeichert Damit ist sichergestellt dass sich die Daten w hrend der bertragung eines Positionswertes nicht mehr ver ndern Mit dem ersten Wechsel des Taktsignals von Low auf High 3 wird das h chstwertige Bit MSB der Ger teinformation an den seriellen Datenausg
4. 00 pi 9 D Y i e 1 Dal High Clockt 411 42L 64 En ae Low E E e gt NEM High Data X MSB X e XIS A Low NEP to i l High internal Low Monoflop can be retriggered Figure 4 SSI transmission format TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Page 66 of 100 electronic TRWinProg Parameterization C_58 CE_58 13 bit resolution 6 TRWinProg Parameterization C_58 CE_58 13 bit resolution Danger of personal injury and damage to property exists if the measurement system is restarted after positioning in the de energized state by shifting of the zero point If the number of revolutions is not an exponent of 2 or is gt 4096 it can occur if more than 512 revolutions are made in the de energized state that the zero IIMA NINN eg Point of the multi turn measuring system is lost e Ensure that the quotient of Revolutions Numerator Revolutions NOTICE Denominator for a multi turn measuring system is an exponent of 2 of the group 2 2 2 2 4 2 4 4096 or e Ensure that every positioning in the de energized state for a multi turn measuring system is within 512 revolutions 6 1 Basic parameters 6 1 1 Count direction Selection Description Default Measuring system position increasing clockwise X view onto the flange connection Measuring system position decreasing clockwise
5. Mess System 1024 Schritte Umdrehung 10 Bits 4096 Umdrehungen 12 Bits gt Gesamtmessl nge 22 Bits Code Bin r oder Gray Anzahl Takte 24 Ausgabe rechtsb ndig Programmierte Anzahl Datenbits 24 MSB LSB 1 3 24 0 P2 _p2 Ausgabe linksb ndig Programmierte Anzahl Datenbits 22 MSB LSB 1 22 23 24 P2 _p 2 0 0 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Page 42 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 Printed in the Federal Republic of Germany 10 11 2011 Relectron ic TRWinProg Parametrierung CO_58 8 2 1 2 Parity gerade Das Parity Sonderbit dient als Kontrollbit zur Fehlererkennung bei der SSI Daten bertragung Die Parit t stellt die Quersumme der Bits im SSI Datenwort dar Enth lt das SSI Datenwort eine ungerade Anzahl von Einsen ist das Sonderbit Parity gerade 1 und erg nzt die Quersumme auf gerade Parit t Das Parity Sonderbit folgt immer nach dem letzten Datenbit der Positionsausgabe Es wird aus allen vorausgehenden Bits berechnet Daher ist auch nur ein einziges Parity Sonderbit m glich 8 2 1 3 Parity ungerade Das Parity Sonderbit dient als Kontrollbit zur Fehlererkennung bei der SSI Daten bertragung Die Parit t stellt die Quersumme der Bits im SSI Datenwort dar Enth lt das SSI Datenwort eine gerade Anzahl von Einsen ist das Sonderbit Parity ungerade 1 und erg nzt die Quersumme auf ungerade Parit t Das
6. 12 Bit Anzahl Umdrehungen Schrittzahl pro Umdrehung TR Pr fsumme 6 2 1 4 26 Bit Wiederholung Mit der Programmierung 26 Bit Wiederholung wird mit dem zweiten Taktb schel Takt 27 bis Takt 52 der gespeicherte Positionswert nochmals bertragen und dient zur Erkennung von Ubertragungsfehlern Ein weiteres Taktb schel von 26 Takten bertr gt ein neues aktualisiertes Datenwort Ein Datenwort wird also immer nur einmal wiederholt Folgt der Takt 27 nach einer Zeit die gr er als die Standard Monozeit von 20 us ist wird ebenfalls ein neues aktualisiertes Datenwort gesendet Die Gesamtzahl der Anzahl Datenbits und SSI Sonderbits darf 26 nicht berschreiten Eine synchron serielle Daten bertragung mit 26 Bit Wiederholung ist immer 26 Bit breit Die Daten bertragung beginnt mit dem h chstwertigen Bit MSB und enth lt die Positionsbits P und max 8 frei programmierbare SSI Sonderbits S Die SSI Sonderbits werden nach dem LSB Positionsbit angeh ngt In der Default Einstellung sind die SSI Sonderbits auf st ndig 0V programmiert und erzeugen wenn sie zum Tragen kommen bis zum 26 Takt nachlaufende Nullen Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 25 of 100 TRWinProg Parametrierung C_58 CE_58 bis 13 Bit Aufl sung electronic Die Daten k nnen innerhalb der 26 Takte beliebig durch den Parameter Anzahl Datenb
7. Supply voltage min 0 5mm twisted in pairs and shielded The maximum cable length depends on the SSI clock frequency and cable quality and should be conditioned to the following diagram Pay attention that per meter cable with an additional delay time tp Data Data of approx 6ns must be calculated SSI clock frequency kHz 810 750 570 360 220 120 100 Line length m approx 12 5 approx 25 approx 50 approx 100 approx 200 approx 400 approx 500 A shielded data cable must be used to achieve high electromagnetic interference stability The shielding should be connected with low resistance to protective ground using large shield clips at both ends Only if the machine ground is heavily contaminated with interference towards the control cabinet ground the shield should be grounded in the control cabinet only It is also important that the data and clock lines are routed separate from power current carrying cables if at all possible A d d The applicable standards and guidelines are to be observed to insure safe and stable operation In particular the applicable EMC directive and the shielding and grounding guidelines must be observed Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 63 of 100 Relectronic Installation Preparation for commissioning 5 3 Connection
8. TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 27 of 100 TRWinProg Parametrierung C_58 CE_58 bis 13 Bit Aufl sung Relectronic 6 3 Endschalter Unter Endschalter werden die erlaubte H chstdrehzahl des Drehzahlw chters und die Ein und Ausschaltpunkte der 4 m glichen Endschalter eingestellt Die Endschalter und der Drehzahlw chter k nnen als Sonderbits auf den Parallel Ausg ngen und oder auf der SSI Schnittstelle ausgegeben werden siehe nachfolgenden Abschnitt Die H chstdrehzahl muss sich im Bereich von 30 bis 6000 min befinden die Default Einstellung ist 6000 min 6 4 Sonderbits Es k nnen max 8 parallele Sonderbits bzw SSI Sonderbits definiert werden die Default Einstellung ist st ndig OV Bedingt durch die kundenspezifischen Ger teausf hrungen k nnen auch entsprechend weniger parallele Sonderbits auf der Steckerbelegung aufgelegt sein Die Anzahl der SSI Sonderbits ist abh ngig von den gew hlten SSI Einstellungen und der gesendeten Taktanzahl Die Sonderbits werden im SSI Protokoll nach dem niederwertigen Datenbit angeh ngt Nachfolgend werden die m glichen Funktionen f r die Sonderbits angegeben F r ein auftretendes Ereignis einer Funktion kann ber die Auswahl aktiv high aktiv low der Ausgangspegel festgelegt werden 6 4 1 Endschalter Das Sonderbit Endschalter wird gesetzt solange die Position auf oder ber dem Einschaltpunk
9. The pin assignment depends on the device type and is therefore noted at each measuring system on the nameplate as pin assignment number At the delivery of the measuring system one device specific pin assignment in printed form is enclosed As exemplary example in the following the signal names are specified M Mandatory O Optional Description RS422 RS422 RS422 RS422 RS485 RS485 SSI_Clock SSI_Clock SSI Data SSI Data Ser Program Clock input Clock input Data output Data output Programming Ser Program Programming Direction Change of count direction 11 27 V DC Preset1 Preset value 1 11 27 V DC Preset2 Preset value 2 11 27 V DC Output DO Output D1 Output D2 Output D3 Output D4 Output D5 Output D6 Output D7 Supply Voltage GND TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Parallel output 1 11 27 V DC a T a a a O O O O O O O llelo eee Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectronic Installation Preparation for commissioning 5 3 1 Connection to the PC Programming What will be needed by TR Electronic gt Switch cabinet module Order No 490 00101 gt Programming set Order No 490 00310 Plastic case with the following components USB PC adapter V4 Conversion USB lt gt RS485 USB cable 1 00 m Connection cable between P
10. view onto the flange connection Increasing Decreasing 6 1 2 Scaling parameters The scaling parameters can be used to change the physical resolution of the measuring system The measuring system supports the gearbox function for round axes This means that the Measuring units per revolution and the quotient of Revolutions numerator Revolutions denominator can be a decimal number The position value output is calculated with a zero point correction the count direction set and the gearbox parameter entered Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 67 of 100 TRWinProg Parameterization C_58 CE_58 13 bit resolution 9electronic 6 1 2 1 Total number of steps Defines the total number of steps of the measuring system before the measuring system restarts at zero lower limit 2 steps upper limit 1 073 741 824 steps 30 bit default 16 777 216 The actual upper limit for the measurement length to be entered in steps is dependent on the measuring system version and can be calculated with the formula below As the value 0 is already counted as a step the end value Total number of steps 1 Total number of steps Number of steps per revolution Number of revolutions To calculate the parameters Number of steps per revolution and the Number of revolutions can be re
11. TRWinProg Parameterization C_58 CE_58 13 bit resolution 9electronic 6 5 Position value 6 5 1 Position In the online state in the field Position the current measuring system position is displayed With entering of a value into the field Position the measuring system can be adjusted on the desired position value The new position is set if the function Data write to device is executed Origin Type x desired position value programmed Total number of steps 6 5 2 Speed 1 min In the online state in the field Speed 1 min the current measuring system speed in min is displayed TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 80 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectronic TRWinProg Parameterization CE_58 15 bit resolution 7 TRWinProg Parameterization CE_58 15 bit resolution 7 1 Basic parameters 7 1 1 Count direction Selection Description Default GE Measuring system position increasing clockwise X 9 view onto the flange connection Decreasin Measuring system position decreasing clockwise 9 view onto the flange connection 7 1 2 Scaling parameters The scaling parameters can be used to change the physical resolution of the measuring system The position value output is decoded according to the programmed output code and is calculated with a zero point correction and the count direction set The measuring system does n
12. bertragungsformat wird diese Technik z B in elektrisch stark verseuchter Umgebung mit langen Verbindungswegen eingesetzt Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 45 of 100 TRWinProg Parametrierung CO_58 Relectronic Programmierungen lt 12 Bit f r die Anzahl Umdrehungen erzeugen f hrende Nullen Programmierungen lt 16 Bit f r die Schrittzahl pro Umdrehung erzeugen nachlaufende Nullen Die f r die programmierte Gesamtmessl nge erforderliche Anzahl Datenbits muss exakt eingetragen werden Als bertragungscode muss Bin r ausgew hlt werden Beispiel Mess System 4096 Schritte Umdrehung 12 Bits 1024 Umdrehungen 10 Bits Gesamtmesslange 22 Bits dies entspricht 22 Datenbits Code Bin r LSB 13 24 25 26 27 28 29 43 CRC 2 CRC 2 12 Bit Anzahl Umdrehungen Schrittzahl pro Umdrehung TR Pr fsumme 8 2 2 Anzahl Datenbits Der Parameter Anzahl Datenbits legt die Anzahl der reservierten Bits f r die Mess System Position fest Sonderbits sind darin nicht enthalten und werden nach den Datenbits ausgegeben Im bertragungsformat Kein Sonderformat und Wiederholung mit 1 3 Pausentakten wird damit die Lage des 2 Positionsbits zum MSB Bit festgelegt Das Ubertragungsformat Pr fsumme 28 erfordert eine genaue Angabe der Datenbits entsprechend der p
13. lt programmed Total number of steps lower limit 1 073 741 824 upper limit 1073 741 823 default 0 6 1 4 Preset function Risk of injury and damage to property by an actual value jump when the A WARNIN eg Preset adjustment function is performed NOTICE e The preset adjustment function should only be performed when the measuring system is at rest otherwise the resulting actual value jump must be permitted in the program and application If the Preset inputs are not used they should be disabled to suppress interference Selection Description Default In use Preset adjustment function active user specific Not in use Preset adjustment function inactive 6 1 5 Origin Type Specification of the measuring system origin start of counting A value different of 0 causes a zero shift and it results a negative or positive offset If a negative origin was defined in the section SSI the type of representation Complement or Sign value for the negative values must be specified lower limit 1 073 741 824 upper limit 1 073 741 824 default 0 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 71 of 100 TRWinProg Parameterization C 58 CE 58 13 bit resolution 9electronic 6 2 SSI 6 2 1 Format 6 2 1 1 Tree format no standard Tree format no default setting
14. 0x Hexadezimale Darstellung TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Page 8 of 100 Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectronic Zus tzliche Sicherheitshinweise 2 Zus tzliche Sicherheitshinweise 2 1 Symbol und Hinweis Definition bedeutet dass Tod oder schwere K rperverletzung eintre POOR CIZTE del ten kann wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden bedeutet dass eine leichte K rperverletzung eintreten kann Fr ie Dile hg wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden bedeutet dass ein Sachschaden eintreten kann wenn die ACHTUNG entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden bezeichnet wichtige Informationen bzw Merkmale und Anwendungstipps des verwendeten Produkts 2 2 Organisatorische MaBnahmen e Dieses Benutzerhandbuch muss st ndig am Einsatzort des Mess Systems griffbereit aufbewahrt werden e Das mit T tigkeiten am Mess System beauftragte Personal muss vor Arbeits beginn die Montageanleitung insbesondere das Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise und dieses Benutzerhandbuch insbesondere das Kapitel Zus tzliche Sicherheitshinweise gelesen und verstanden haben Dies gilt in besonderem Ma e f r nur gelegentlich z B bei der Parametrierung des Mess Systems t tig werdendes Personal Printed in the Federal
15. 100 TRWinProg Parameterization CO_58 Relectron ic 8 2 1 5 Repeat with 1 3 low clocks With the programming Repeat with 1 3 low clocks with the second clock sequence the stored position value is transferred again and serves for recognition of transmission errors According to the selection one up to max three break clocks can be inserted before the second clock sequence is starting A further clock sequence transfers a new updated data word So a data word is always repeated only once The data capacity at the transmission is adjusted with the parameter Number of data bits The data transmission begins with the most significant bit MSB and contains the position bits P Related to a certain number of clocks the data can be shifted arbitrarily by the parameter Number of data bits The data can be transmitted right justified or left justified with leading zeros and without leading zeros Leading zeros are produced if the parameter Number of data bits is programmed larger as it would be necessary from the total measuring length Measuring system 1024 steps revolution 10 bits 4096 revolutions 12 bits Total number of steps 22 bits Code Binary or Gray Selection Repeat with 2 low clocks Output right justified Programmed Number of data bits 24 MSB LSB MSB LSB 1 2 3 24 25 26 1 2 3 24 25 26 0 o po p2 o olo o p2 _p gt 0 0 Data word 1 Data word 2 Output left justified Pro
16. 4 2 Overspeed The special bit is set when the maximum speed set in the 6 3 Cams section above is exceeded 6 4 3 Going up Going down This is a combination of direction indicator and zero speed monitoring The special bit is set when the position moves in the corresponding direction and is deleted once it has remained unchanged for 50 milliseconds To suppress vibrations the movement detection has a hysteresis and is one step referred to the resolution of the central disk After a reversal of the direction of movement at least a distance corresponding to the hysteresis must be traveled before a movement or change in the direction of movement is signaled The hysteresis also applies to the UP and Moving signals explained below TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 78 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 electronic TRWinProg Parameterization C_58 CE_58 13 bit resolution 6 4 4 UP 6 4 5 Moving The special bit is set when Going up is set and it is deleted when Going down is set The special bit is set while either Going up or Going down is set 6 4 6 Encoder and dynamic error watchdog As long as the position data can be measured and transmitted without errors the signal bit Encoder error is deleted and the signal bit Dynamic error supplies a square wave frequency of 250 Hz In the case of an error the Encoder error is set and the Dynamic error
17. DGB 0039 05 10 11 2011 electronic TRWinProg Parametrierung CE_58 bis 15 Bit Aufl sung IO ODER auf 25 Takte bezogen Mess System 1024 Schritte Umdrehung 10 Bits 512 Umdrehungen 9 Bits gt Gesamtmessl nge 19 Bits dies entspricht 19 Datenbits MSB LSB 1 2 3 4 12 13 22 23 24 25 0 0 0 P2 8 p2 Pp 2 _p2 0 0 0 Anzahl Umdrehungen ahl pro dre g 7 2 2 Anzahl Datenbits Der Parameter Anzahl Datenbits legt die Anzahl der reservierten Bits f r die Mess System Position fest Im Ubertragungsformat Tannenbaum Nein wird damit die Lage des 20 Positionsbits zum MSB Bit festgelegt Das bertragungsformat Tannenbaum Ja erfordert eine genaue Angabe der Datenbits entsprechend der programmierten Gesamtmessl nge Untergrenze Obergrenze Default 7 2 3 Ausgabecode Auswahl Beschreibung Default Bin r SSI Ausgabecode Bin r x Gray SSI Ausgabecode Gray BCD SSI Ausgabecode BCD Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 35 of 100 TRWinProg Parametrierung CE_58 bis 15 Bit Aufl sung lelectronic 7 3 Istwerte 7 3 1 Position Im Onlinezustand wird im Feld Position die aktuelle Mess System Position angezeigt Durch Eingabe eines Wertes in das Feld Position kann das Mess System auf den gew nschten Positionswert gesetzt werden Der Wert wird m
18. Germany Page 100 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011
19. Parity Sonderbit folgt immer nach dem letzten Datenbit der Positionsausgabe Es wird aus allen vorausgehenden Bits berechnet Daher ist auch nur ein einziges Parity Sonderbit m glich 8 2 1 4 Toggelbit Das Toggel Sonderbit ist ein zus tzliches Bit im SSI Format und wird nach dem letzten Datenbit der Positionsausgabe angeh ngt Nach jeder fehlerfreien SSI bertragungssequenz wird der momentane Zustand des Toggelbits ge ndert Im Fehlerfall wird der letzte Zustand des Toggelbits vor dem Fehler beibehalten Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 43 of 100 TRWinProg Parametrierung CO_58 TSelectronic 8 2 1 5 Wiederholung mit 1 3 Pausentakten Mit der Programmierung Wiederholung mit 1 3 Pausentakten wird mit dem zweiten Taktb schel der gespeicherte Positionswert nochmals bertragen und dient zur Erkennung von Ubertragungsfehlern Entsprechend der Auswahl k nnen eins bis max drei Pausentakte eingef gt werden bevor der zweite Taktb schel beginnt Ein weiteres Taktb schel bertr gt ein neues aktualisiertes Datenwort Ein Datenwort wird also immer nur einmal wiederholt Die Datenbreite bei der bertragung richtet sich nach der Einstellung unter dem Parameter Anzahl Datenbits Die Daten bertragung beginnt mit dem h chstwertigen Bit MSB und enth lt die Positionsbits P Die Daten k nnen beliebig bezogen auf eine bes
20. Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 9 of 100 Technische Daten Relectronic 3 Technische Daten 3 1 Elektrische Kenndaten Versorgungsspannung 11 27 VDC paarweise verdrillt und geschirmt Bei UL CSA Zulassung Nach NEC Klasse 2 24 V DC 11 27 V DC Stromaufnahme ohne Last 350 mA bei 11 V DC 180 mA bei 27 V DC Gesamtaufl sung GEX E 30 Bit COX 0 36 Bit Schrittzahl Umdrehung CEx Standard 8 192 CEx erweitert 32 768 COX ies Ete em 262 144 Anzahl Umdrehungen CEx Standard 4 096 CEx erweitert 256 000 COX KR 256 000 Programmierung ber RS485 PC IBM kompatibel TRWinProg SSI Schnittstelle Takte und Daten jeweils paarweise verdrillt und geschirmt Takteingang Optokoppler Taktfrequenz 80 kHz 1 MHz Ausgabecode aaneeeeee Binar Gray BCD Datenausgang eeeeee RS422 2 Draht nach dem EIA Standard Anzahl Datenbits lt 36 ohne SSI Sonderbits Ausgabeformat Standard Tannenbaum Pr fsumme 26 Bit Wiederholung u a negative Werte se eseas Vorzeichen Betrag 2er Komplement Monozeit lyra 16 us lt tm lt
21. Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 39 of 100 TRWinProg Parametrierung CO_58 electronic zur ckgelegter Weg 2000 mm Mess Sysem Istposition nach 2000 mm 607682 Schritte Daraus folgt Anzahl zur ckgelegter Umdrehungen 607682 Schritte 4096 Schritte Umar 148 3598633 Umdrehungen Anzahl mm Umdrehung 2000 mm 148 3598633 Umar 13 48073499mm Umar Bei 1 100mm Aufl sung entspricht dies einer Schrittzahl Umdrehung von 1348 073499 erforderliche Programmierungen Anzahl Umdrehungen Z hler 4096 Anzahl Umdrehungen Nenner 1 Anzahl Umdrehungen Z hler Messl nge in Schritten Anzahl Schritte pro Umdrehung Anzahl Umdrehungen Nenner 4096 Umdrehungen Z hler 1 Umdrehung Nenner 1348 073499 Schritte Umdr 5521709 Schritte abgerundet TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 40 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectron ic TRWinProg Parametrierung CO_58 8 1 3 Presetwert Festlegung des Positionswertes auf welchen das Mess System justiert wird wenn die Preset Justage Funktion durch Beschalten des Preset Eingangs ausgef hrt wird Presetwert lt Programmierte Messl nge in Schritten Untergrenze 0 Obergrenze 68 719 476 735 Default 0 8 1 4 Presetfreigabe Gefahr von K rperverletzung und Sachschaden durch einen FOI CTT Ne stwertsprung b
22. Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 54 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectronic 8 3 Incremental optional irte ix Fuere RE FER Rec x Heb EM avene ege isha cx peu te ease 97 8 3 1 Number of pulses entente nennen nnne tn nennen sinn en aaa 97 8 3 2 INECC HE 97 8 3 3 Index NIGH WME Ms EE 98 8 4 Position Vallle geed 99 8AT Ee MET E leihen 99 84 2 Speed l min t re Ra ea a ee a bad 99 9 Causes of faults and remedies cccccscececcececececececececececececesucesucesececucesucesucesucesecesusususesusnsnsuss 100 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 55 of 100 Revision index Relectronic Revision index e Text modifications for Warning note in chapter 6 danae e New encoder series CEV 58 CEK 58 CES 58 CEH 58 e EMC standards modified 11 30 09 e New encoder series COV 58 COK 58 COS 58 COH 58 03 15 10 e Details to the UL CSA approval 07 12 06 e Modification of the warnings 10 11 11 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 56 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectron ic General information 1 General information This interface specific User Manual includes the following topics Safety instructions in additional to the basic safety instructions defined in the Assembly Instruct
23. SSI Sonderbits S Die SSI Sonderbits werden nach dem LSB Positionsbit angeh ngt In der Default Einstellung sind die SSI Sonderbits auf st ndig 0v programmiert und erzeugen wenn sie zum Tragen kommen nachlaufende Nullen Die Daten k nnen beliebig bezogen auf das Beispiel von 32 Takten durch den Parameter Anzahl Datenbits verschoben werden Die Daten k nnen rechts oder linksb ndig mit und ohne f hrende Nullen bertragen werden F hrende Nullen werden erzeugt indem der Parameter Anzahl Datenbits gr er programmiert wird als dies von der Gesamtmessl nge her n tig w re Der Parameter Anzahl Datenbits unter dem Abschnitt SST repr sentiert die Anzahl der ausgegebenen Positionsbits ohne die SSI Sonderbits o Mess System 1024 Schritte Umdrehung 10 Bits 4096 Umdrehungen 12 Bits gt Gesamtmesslange 22 Bits Code Binar oder Gray Ausgabe rechtsb ndig Programmierte Anzahl Datenbits 24 MSB LSB 1 2 3 24 25 26 27 28 29 30 31 32 010 P2 p2 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8 Ausgabe linksb ndig Programmierte Anzahl Datenbits 22 MSB LSB 1 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 p27 _p 9 S1 S2 S3 S4 s5 s6 s7 sa 0 0 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 22 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 electronic
24. Weg 2000 mm Mess Sysem Istposition nach 2000 mm 607682 Schritte Daraus folgt Anzahl zur ckgelegter Umdrehungen 607682 Schritte 4096 Schritte Umar 148 3598633 Umdrehungen Anzahl mm Umdrehung 2000 mm 148 3598633 Umar 13 48073499mm Umar Bei 1 100mm Aufl sung entspricht dies einer Schrittzahl Umdrehung von 1348 073499 erforderliche Programmierungen Anzahl Umdrehungen Z hler 4096 Anzahl Umdrehungen Nenner 1 Anzahl Umdrehungen Z hler Messl nge in Schritten Anzahl Schritte pro Umdrehung Anzahl Umdrehungen Nenner 4096 Umdrehungen Z hler 1 Umdrehung Nenner 1348 073499 Schritte Umdr 5521709 Schritte abgerundet TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 20 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectronic TRWinProg Parametrierung C_58 CE_58 bis 13 Bit Aufl sung 6 1 3 Presetwert Festlegung des Positionswertes auf welchen das Mess System justiert wird wenn die Preset Justage Funktion durch Beschalten des Preset Eingangs ausgef hrt wird Programmierter Messwertanfang lt Presetwert lt Programmierte Messl nge in Schritten Untergrenze 1 073 741 824 Obergrenze 1073 741 823 Default 0 6 1 4 Presetfreigabe Gefahr von K rperverletzung und Sachschaden durch einen AW ARNUNG Istwertsprung bei Ausf hrung der Preset Justage Funktion e Die Preset Justag
25. e Neue Encoder Baureihe COV 58 COK 58 COS 58 COH 58 15 03 10 e Anpassung der Warnhinweise 11 10 11 e Angaben zur UL CSA Zulassung 12 07 06 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 6 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectronic Allgemeines 1 Allgemeines Das vorliegende schnittstellenspezifische Benutzerhandbuch beinhaltet folgende Themen e Erg nzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Montageanleitung definierten grundlegenden Sicherheitshinweisen e Elektrische Kenndaten e Installation e Inbetriebnahme e Parametrierung e Fehlerursachen und Abhilfen Da die Dokumentation modular aufgebaut ist stellt dieses Benutzerhandbuch eine Erg nzung zu anderen Dokumentationen wie z B Produktdatenbl tter Ma zeichnungen Prospekte und der Montageanleitung etc dar Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfang enthalten sein oder kann auch separat angefordert werden 1 1 Geltungsbereich Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschlie lich f r folgende Mess System Baureihen mit SS Schnittstelle CE 58 CEV 58 COV 58 CH 58 CEH 58 COH 58 CS 58 CES 58 COS 58 CK 58 CEK 58 COK 58 Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind Bestandteil einer Anlage Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen e anlagenspezifische Betriebsanleitungen des Betreibers e dieses Benutzerhandbuch e un
26. ein einziges Parity Sonderbit m glich Durch Auswahl des invertierten Parity erh lt man das Parity ungerade bzw Fehlerparity ungerade Das Fehlerparity entspricht dem normalen Parity wenn kein Mess System Fehler vorliegt Im Fehlerfall wird es invertiert Dadurch wird die zus tzliche bertragung eines Encoderfehlers eingespart Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 29 of 100 TRWinProg Parametrierung C_58 CE_58 bis 13 Bit Aufl sung lelectronic 6 5 Istwerte 6 5 1 Istwert Im Onlinezustand wird im Feld rstwert die aktuelle Mess System Position angezeigt Durch Eingabe eines Wertes in das Feld Istwert kann das Mess System auf den gew nschten Positionswert gesetzt werden Der Wert wird mit Ausf hrung der Funktion Daten zum Ger t schreiben bernommen Messwertanfang lt gew nschter Positionswert lt prog Messl nge in Schritten 6 5 2 Umdr Min Im Onlinezustand wird im Feld Umdr Min die aktuelle Mess System Drehzahl in min angezeigt TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 30 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 electronic TRWinProg Parametrierung CE_58 bis 15 Bit Aufl sung 7 TRWinProg Parametrierung CE_58 bis 15 Bit Aufl sung 7 1 Grundparameter 7 1 1 Z hlrichtung Auswahl Beschreibung Default Mess System Position im U
27. nkungen e Die Schrittzahl pro Umdrehung muss eine 2er Potenz sein e Messwertanfang 0 e Es kann nur Bin r oder Graycode benutz werden IO ON auf 32 Takte bezogen Mess System 8192 Schritte Umdrehung 13 Bits 4096 Umdrehungen 12 Bits gt Gesamtmesslange 25 Bits dies entspricht 25 Datenbits MSB LSB 1 12 13 25 26 27 28 29 30 31 32 Popp LE p2 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 Anzahl Umdrehungen Schrittzahl pro Umdrehung Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 23 of 100 TRWinProg Parametrierung C_58 CE_58 bis 13 Bit Aufl sung Relectronic SIT auf 32 Takte bezogen Mess System 1024 Schritte Umdrehung 10 Bits 512 Umdrehungen 9 Bits gt Gesamtmessl nge 19 Bits dies entspricht 19 Datenbits MSB LSB 123 4 12 13 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 olo o P2 8 p2 Pp 2 _p2 S1 S2 S3 S4 S5 S6IS7 S8 0 0 Anzahl Umdrehungen ahl pro dre g 6 2 1 3 Pr fsumme Die Auswahl Pr fsumme bewirkt dass das Mess System seine Daten im TR eigenen SSI Format bertr gt e 28 Datenbits ohne SSI Sonderbits im Bin rcode MSB Bit zuerst Anzahl Umdrehungen 12 Bit Schrittzahl pro Umdrehung 16 Bit dies entspricht einer max Gesamtmesslange von 65536 Schritte Umdrehung x 4096 Umdrehungen e 15 Pr fsummenbits MSB Bit zuerst MSB LS
28. of 100 Relectronic TRWinProg Parametrierung C_58 CE_58 bis 13 Bit Aufl sung 6 TRWinProg Parametrierung C_58 CE_58 bis 13 Bit Aufl sung Gefahr von K rperverletzung und Sachschaden beim Wiedereinschalten des Mess Systems nach Positionierungen im stromlosen Zustand durch Verschiebung des Nullpunktes Ist die Anzahl der Umdrehungen keine 2 er Potenz oder gt 4096 kann falls mehr als 512 Umdrehungen im stromlosen Zustand ausgef hrt werden der AWARNUNG Nullpunkt des Multi Turn Mess Systems verloren gehen Eis kille Sicherstellen dass bei einem Multi Turn Mess System der Quotient von Umdrehungen Z hler Umdrehungen Nenner eine 2er Potenz aus der Menge 2 2 2 2 1 2 4 4096 ist oder e Sicherstellen dass sich Positionierungen im stromlosen Zustand bei einem Multi Turn Mess System innerhalb von 512 Umdrehungen befinden 6 1 Grundparameter 6 1 1 Z hlrichtung Auswahl Beschreibung Default Mess System Position im Uhrzeigersinn steigend Blick auf Anflanschung Steigend Mess System Position im Uhrzeigersinn fallend Fallend Blick auf Anflanschung 6 1 2 Skalierungsparameter ber die Skalierungsparameter kann die physikalische Aufl sung des Mess Systems ver ndert werden Das Mess System unterst tzt die Getriebefunktion f r Rundachsen Dies bedeutet dass die Anzahl Schritte pro Umdrehung und der Quotient von Umdrehungen Z hler Umdrehungen Nenner eine Kommazah
29. of the zero point If the number of revolutions is not an exponent of 2 or is gt 4096 it can occur if more than 512 revolutions are made in the de energized state that the zero ANININ eE point of the multi turn measuring system is lost e Ensure that the quotient of Revolutions Numerator Revolutions NOTICE Denominator for a multi turn measuring system is an exponent of 2 of the group 2 2 27 2 4 2 4 4096 or e Ensure that every positioning in the de energized state for a multi turn measuring system is within 512 revolutions 8 1 Basic parameters 8 1 1 Count direction Selection Description Default Measuring system position increasing clockwise X EE view onto the flange connection Measuring system position decreasing clockwise Decreasing view onto the flange connection 8 1 2 Scaling parameters The scaling parameters can be used to change the physical resolution of the measuring system The measuring system supports the gearbox function for round axes This means that the Measuring units per revolution and the quotient of Revolutions numerator Revolutions denominator can be a decimal number The position value output is calculated with a zero point correction the count direction set and the gearbox parameter entered Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 87 of 100
30. p Ee ELO E DR EERAE LER CER ENESE XE ER casters LITE ECL EXER YERAXREEBETE EXER 75 6 2 2 Number of data bis 77 6 2 3 Tr nsmit CODE EE 77 6 2 4 Negative values u2200nnnnnnsnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnn 77 6 3 CAMS M 78 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 53 of 100 Contents Relectronic 6 4 Special TEE 78 BAe GANS EE 78 6 4 2 OVersp6ed TEE 78 6 4 3 Going up Going down 78 644 UP nnm M 79 645 MOVING u ne E I RAEE EE EEEE 79 6 4 6 Encoder and dynamic error watchdog sese 79 6 4 7 Even parity Even error party 79 6 5 POSION NUM Sn icc wii ahi a la ae ea ihe ett 80 RR Le EE 80 6 5 2 Speed Kul LEET 80 7 TRWinProg Parameterization CE 58 15 bit resolution essere 81 A Basic parameters inde He rid ni eire edet Etape ERE kde Dee dp ce POR ce DOR qeu de Raza 81 LAA GOUMUOITECUION Hasen cs Pea oe etie o a densa evi amp Pea gea dacct eed Dd qa du 81 7 1 2 Scealing Parameters 24 22 00 Generale 81 74 2 Welle EE EE 81 7 4 2 2 Number of rev l tionsa 2 22 00 Hrn ieh MARE hiaundarnder ren 82 GAGS lU EE 82 7 1 4 Preset function cece cceccececccececsesnesecesecececsesaeaeceseescecesaeaeceee
31. ty at last at item E With setting of the monoflop the bit parallel data on the parallel serial converter will be stored via an internal signal in the input latch of the shift register This ensures that the data cannot change during the transmission of a position value With the first change of the clock pulse from low to high the most significant bit MSB of the device information will be output to the serial data output With each following rising edge of the clock pulse the next lower significant bit is set on the data output When the clock sequence is finished the system keeps the data lines at OV Low for the duration of the mono period tm E With this the minimum break time tp between two successive clock sequences is determined and is 2 ty Already with the first rising clock edge the data are read in by the evaluation electronics Due to different factors a delay time results to ty gt 100ns without cable Thereby the measuring system shifts the data with the time ty retarded to the output Therefore at item 9 a Pause 1 is read This must be rejected or can be used for the line break monitoring in connection with a 0 after the LSB data bit Only to item E the MSB data bit is read For this reason the number of clock pulses corresponds the number of data bits 1 n 1 t gt B ra Clock I Monoflop time Figure 3 Typical SSI transmission sequences
32. 11 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 77 of 100 TRWinProg Parameterization C_58 CE_58 13 bit resolution 9electronic 6 3 Cams Under Cams the allowed maximum speed of the speed monitor and the switch on and switch off points of the four possible limit switches are adjusted The limit switches and the speed monitor can be output in the form of special bits on the parallel outputs and or on the SSI interface see following section The maximum speed must be between 30 and 6000 min the default setting is 6000 min 6 4 Special bits It can be defined max 8 parallel special bits and max 8 SSI special bits the default setting is Logical OV As a result of custom designed device designs also appropriately less parallel special bits can be connected on the pin assignment The number of SSI special bits is dependent on the chosen SSI settings and the sent number of clocks In the SSI protocol the special bits are added after the LSB data bit In the following the possible functions for the special bits are indicated For an occurring event of a function about the selection active high active low the output level can be specified 6 4 1 Cams The special bit Cam is set while the position is on or above the switch on point Also circulating limit switches can be realized in this case the switch on point is larger than the switch off point The switching points are entered in the section 6 3 Cams see above 6
33. 25 26 27 28 29 43 CRC 2 CRC 2 12 bit Number of revolutions Number of steps per revolution TR Check sum 6 2 1 4 26 bit repeat With the programming 26 bit repeat with the second clock sequence clock 27 to clock 52 the stored position value is transferred again and serves for recognition of transmission errors A further clock sequence of 26 clocks transfers a new updated data word So a data word is always repeated only once If the clock 27 follows after a time larger than the standard mono time of 20 us also a new updated data word is sent The total number of the Number of data bits and SSI special bits must be lt 26 bits A synchronous serial data transmission with 26 bit repeat is always 26 bits long The data transmission begins with the most significant bit MSB and contains the position bits P and max 8 freely programmable SSI special bits S The SSI special bits are added after the LSB position bit In the default setting the SSI special bits are programmed to Logical 0V and produce if they can be output added zeros up to the 26 clock Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 75 of 100 TRWinProg Parameterization C 58 CE 58 13 bit resolution Relectronic Within the 26 clocks the data can be shifted arbitrarily by the parameter Number of data bits The data can be transmitted right justi
34. 25 us typisch 20 us Zykluszeit 250 us Parallel Ausg nge nur CEx Push Pull max 8 Ausgangsstrom 50 mA kurzschlussfest je Ausgang Eingange OOM EE Z hlrichtung TIPIGSGL i ect nes elektronische Justage Schaltpegel n 0 2V DC 1 gt 11 V DC max 27 V DC EMV St rfestigkeit DIN EN 61000 6 2 2006 St raussendung DIN EN 61000 6 3 2007 parametrierbar ber TRWinProg typspezifische Unterst tzung TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 10 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectron ic SSI Informationen 4 SSI Informationen Das SSI Verfahren ist ein synchron serielles Ubertragungsverfahren f r die Mess System Position Durch die Verwendung der RS422 Schnittstelle zur Ubertragung k nnen ausreichend hohe Ubertragungsraten erzielt werden Das Mess System erh lt vom Datenempf nger Steuerung ein Taktb schel und antwortet mit dem aktuellen Positionswert der synchron zum gesendeten Takt seriell bertragen wird Weil die Daten bernahme durch den B schelanfang synchronisiert wird ist es nicht notwendig einschrittige Codes wie z B Graycode zu verwenden Die Datensignale Daten und Daten werden mit Kabelsendern RS422 gesendet Zum Schutz gegen Besch digungen durch St rungen Potentialdifferenze
35. A synchronous serial data transmission without tree format is min 8 bits or max 32 bits long The data transmission begins with the most significant bit MSB and contains the position bits P and max 8 freely programmable SSI special bits S The SSI special bits are added after the LSB position bit In the default setting the SSI special bits are programmed to Logical 0v and produce if they can be output added zeros Related to the example of 32 clocks the data can be shifted arbitrarily by the parameter Number of data bits The data can be transmitted right justified or left justified with leading zeros and without leading zeros Leading zeros are produced if the parameter Number of data bits is programmed larger as it would be necessary from the total measuring length The parameter Number of data bits under the section SSI represents the number of output position bits without the SSI special bits o Measuring system 1024 steps revolution 10 bits 4096 revolutions 12 bits gt Total measuring length 22 bits Code Binary or Gray Output right justified Programmed number of data bits 24 MSB LSB 1 2 3 24 25 26 27 28 29 30 31 32 010 P2 p2 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8 Output left justified Programmed number of data bits 22 MSB LSB 1 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 p27 _p 9 S1 S2 S3 S4 s5 s6 s7 sa 0 0
36. Aufl sung sess 17 Ga befuer EE 17 6 1 1 Zahlrichl ng EE 17 DI3Gkalierungesparameier cece eeeeaeceeaeeeeeeeeceaeeeeaaeseeeeeseeeeesaesseaaeeseeeesaas 17 6 1 2 1 Messlanige in Schritten uiii ien ieee ed aerei ee n eir irse testi tee dards 18 6 1 2 2 Umdrehungen Z hler Umdrehungen Nenner 18 6 1 3 dium 21 6 1 4 Presetfreoabe AA 21 6 1 5 Messwertanfalg au aaa tak lead RAIN EEN 21 6 2 SSM 22 6 2 1 FOPM ET 22 6 2 1 1 Tannenbaum Nein Gtandard AANEREN 22 6 2 1 2 Tannenbaum Jan ba reset 23 6 2 1 3 DIU GIIMIP T NEA 24 6 2 1 4 26 Bit EE len DE 25 6 2 2 Anzahl RE Ce IC 27 6 2 3 AUSGADE COG Em 27 6 2 4 Negative Werte uuunssenssssensnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnannnenannnnnnnnnnnnn 27 6 3 Endschalter e M 28 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 3 of 100 Inhaltsverzeichnis Relectronic 64 sToldfe ioo e mE 28 0 4 T Endsclhall8l gedreet 28 GENEE 28 6 4 3 Aufw rts gehen Abw rts geben 28 6 4 4 Aufw rts gegangen 29 Ee UL EE 29 6 4 6 Statischer und dynamischer Fehler Watchdog nennen 29 6 4 7 Parity gerade Fehlerparity gerade c ccccceceeseeceeeeeceeeeeeeaeeeeeeeseeeeesaeeeenaeeeeneeeaas 29 6 5 TTC
37. B 1 12 13 28 29 43 pa pole p2 _p gt CRC 2 CRC 2 12 Bit 16 Bit 15 Bit Anzahl Umdrehungen Schrittzahl pro Umdrehung TR Pr fsumme Das bertragungsformat mit Pr fsumme arbeitet mit einer Hammingdistanz von 6 und erkennt auf diese Weise bis zu 5 Fehler je Codewort Zudem lassen sich unterbrochene Takt oder Datenleitungen im Empfangsger t erkennen Als Empfangsger te SSI Master dienen TR eigene Applikations Module wie z B die Achskassette AK 41 Wegen der hohen St rsicherheit bei diesem bertragungsformat wird diese Technik z B in elektrisch stark verseuchter Umgebung mit langen Verbindungswegen eingesetzt TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 24 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectronic TRWinProg Parametrierung C_58 CE_58 bis 13 Bit Aufl sung Programmierungen lt 12 Bit f r die Anzahl Umdrehungen erzeugen f hrende Nullen Programmierungen lt 16 Bit f r die Schrittzahl pro Umdrehung erzeugen nachlaufende Nullen Die f r die programmierte Gesamtmessl nge erforderliche Anzahl Datenbits muss exakt eingetragen werden Als bertragungscode muss Bin r ausgew hlt werden Mess System 4096 Schritte Umdrehung 12 Bits 1024 Umdrehungen 10 Bits gt Gesamtmesslange 22 Bits dies entspricht 22 Datenbits Code Bin r LSB 13 24 25 26 27 28 29 43 CRC 2 CRC 2
38. C adapter and PC Flat ribbon cable 1 30 m Connection cable between PC adapter and TR switch cabinet module 15 pol SUB D female male Plug Power Supply Unit 24 V DC 1A The connected device can be supplied via the PC adapter Software and Support CD USB driver Soft No 490 00421 TRWinProg Soft No 490 00416 EPROGW32 Soft No 490 00418 LTProg Soft No 490 00415 Installation Guide TR E TI DGB 0074 German English Supply Voltage USB lt gt RS485 PC with TRWinProg e P Ke ag C TR Device Su ECH DATEN DATEN PC adapter Switch cabinet module Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 65 of 100 Installation Preparation for commissioning Relectronic 5 4 SSI interface In the idle condition the signals Data and Clock are high This corresponds the time before item Wl is following see chart indicated below With the first change of the clock pulse from high to low the internal device monoflop can be retriggered is set with the monoflop time ty The time tm determines the lowest transfer frequency T ty 2 The upper limit frequency results from the total of all the signal delay times and is limited additional by the built in filter circuits With each further falling clock edge the active condition of the monoflop extends by the time
39. E REL CELERE AREE LEE EO EAE E ER AYXR ERR EORR EXER 43 EE e EE 43 8 2 1 5 Wiederholung mit 1 3 Pausentakten u uuuss0ussssnsnnnnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 44 8 2 1 6 Pr fsumme 28 nach 25 28 Datenbite AAA 45 EE e EE 46 8 23 AuSgab6CcOQde oe een 46 8 2 4 Negative EE 47 B25 le tele E EE 47 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 4 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectronic Inhaltsverzeichnis 8 3 Inkremental optional 47 8 3 1 Anzahl Impulse ssessssssssssssseseses entere nnn nnne en nennen sinn entente 47 8 3 2 MIEL a aes 47 8 3 3 Nullimpuls wenn 48 9 4 POSILIOFI A E PETE EEE a descr E EEN aa ee a Ree du ita Roe eV do easi do E HE nor E A E E 49 RS le EE 49 8 4 2 Geschwindigkeit in Umdr Min 00 2 eeeeceeeceeeeceeeeeeeeeeeee cae eeeaaeeeeaeeseaeeesaeeeeaeeeeeeeeaas 49 9 Fehlerursachen und Abhilfen uesnssnssnsnnnnnnnannnnnannnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnannnnnn 50 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 5 of 100 Anderungs Index electronic nderungs Index Erstausgabe 27 07 05 e Textanpassungen f r Warnhinweis in Kapitel 6 e Neue Encoder Baureihe CEV 58 CEK 58 CES 58 CEH 58 14 09 05 e EMV Normen angepasst 30 11 09
40. RM 30 6 5 1 StWE AE RI il 30 6 5 2 Blue MIN E 30 7 TRWinProg Parametrierung CE 58 bis 15 Bit Aufl sung eese 31 A erte Ee EE EN Fes PA aei o E rennen 31 7 1 2 Gkalierungeparameier seen entente nnne tents 31 7 1 2 1 Messl nge in Schritten enne nennen 31 7 1 2 2 Anzahl Bue Ee En EE 32 ANd PreseWell nee haette ea 32 7 1 4 Presetfreoabe AA 32 ju RE 33 rA uum 33 4 2 1 1 Tannenbaum TEE 33 7 2 1 2 Tannenbaum Ja inni tcd tt e e aaa 34 7 2 2 ERREECHEN 35 7 2 3 AUSGAbECHIE 2 entalten 35 Suc 36 TBA Ln 36 8 TRWinProg Parametrierung CO 58 unnuunnannnnannnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnannnnnannnnnn 37 8 1 Gr ndparamelter u eek dh olea Eee dnas ced E Exe erde 37 8 1 1 Z hlrichtung ERICH 37 8 1 2 SK lierungsparamelter 2 aueh 37 8 1 2 1 Messl nge in Schritten cer hen ac cric en 38 8 1 2 2 Umdrehungen Z hler Umdrehungen Nenner 38 EE 41 8 1 4 PDresetfreoabe AA 41 8 1 5 Messwertanfang 2 2 een Heinen 41 EE 42 8 2 1 FORMAL E 42 8 2 1 1 Kein Sonderfortmal a u certiores ee arda aigreta rne pul extera r su EE becapeasdaqeagd ches ee nenn SA 42 8 2 1 2 LCVcicm 43 8 2 1 3 Parity ngerade icis ii iiec repete end Eee E COR DR
41. RS422 Sender stellen unter Last Ausgangspegel von 2V zwischen den beiden Ausg ngen zur Verf gung die Empf ngerbausteine erkennen Pegel von 200mV noch als g ltiges Signal 12 222 Differenzsignal A B 124 Signal A Ruhepegel 3V 124 Ruhepegel 2V TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 12 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectronic Installation Inbetriebnahmevorbereitung 5 2 Kabelspezifikation Leitung z B TR Art Nr 64 200 021 Daten Daten RS422 RS422 Takt Takt RS422 RS422 min 0 25mm jeweils paarig verseilt und geschirmt Programmierschnittstelle RS485 RS485 Versorgung min 0 5mm paarig verseilt und geschirmt Die maximale Leitungsl nge h ngt von der SSl Taktfrequenz und der Kabelbeschaffenheit ab und sollte an folgende Tabelle angepasst werden Zu beachten ist dass pro Meter Kabel mit einer zus tzlichen Verz gerungszeit t Daten Daten von ca 6ns zu rechnen ist SSI Taktfrequenz kHz 810 750 570 360 220 120 100 Leitungsl nge m ca 12 5 ca 25 ca 50 ca 100 ca 200 ca 400 ca 500 Um eine hohe St rfestigkeit des Systems gegen elektromagnetische St rstrahlungen zu erzielen muss eine geschirmte Daten
42. Rotary Linear Encoders Motion Encoders E Seite 2 50 Page 51 100 437696 437732 43774A 437753 437744 Benutzerhandbuch User Manual Single Turn Multi Turn Absolute rotary encoder series Cxx 58 with SSI interface a 9 amp in UI ei 4 e e eo wo o 1 o e e o 1 a e a 1 lt a 1 W o ul 1 tc Lr Relectronic TR Electronic GmbH D 78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel 0049 07425 228 0 Fax 0049 07425 228 33 E mail info tr electronic de http www tr electronic de Urheberrechtsschutz Dieses Handbuch einschlie lich den darin enthaltenen Abbildungen ist urheberrechtlich gesch tzt Drittanwendungen dieses Handbuchs welche von den urheberrechtlichen Bestimmungen abweichen sind verboten Die Reproduktion bersetzung sowie die elektronische und fotografische Archivierung und Ver nderung bedarf der schriftlichen Genehmigung durch den Hersteller Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz Anderungsvorbehalt Jegliche Anderungen die dem technischen Fortschritt dienen vorbehalten Dokumenteninformation Ausgabe Rev Datum 10 11 2011 Dokument Rev Nr TR ECE BA DGB 0039 05 Dateiname TR ECE BA DGB 0039 05 DOC Verfasser MUJ Schreibweisen Kursive oder fette Schreibweise steht f r den Titel eines Dokuments oder wird zur Hervorhebung benutzt Courier Schrift zeigt Text an der auf dem Display bz
43. SI mono flop time 15 us 20 usec SSI mono flop time 20 us X 50 usec SSI mono flop time 50 us 500 usec SSI mono flop time 500 us 8 3 Incremental optional 8 3 1 Number of pulses Specification of the output pulses revolution lower limit 2 upper limit 262 144 default 1024 8 3 2 Phase K1 K2 Selection Description Conditions Default K1 K1 before K2 K2 K1 K1 after K2 K2 salle Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 97 of 100 TRWinProg Parameterization CO_58 Relectron ic 8 3 3 Index high when Selection Description Conditions Default Ki 1 K2 1 K2 Z X KO K1 7 7 E K2 7 See E Parameter u e K1 leading KO K1 l K1 0 K2 1 gt KO K1 0 K2 0 K2 KO TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 98 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectron ic TRWinProg Parameterization CO_58 8 4 Position value 8 4 1 Position In the online state in the field Position the current measuring system position is displayed With entering of a value into the field Position the measuring system can be adjusted on the desired position value The new position is set if the function Data write to device is executed desired position v
44. TRWinProg Parameterization CO_58 Relectron ic 8 1 2 1 Total number of steps Defines the total number of steps of the measuring system before the measuring system restarts at zero lower limit 1 step upper limit 68 719 476 736 steps 36 bit default 16 777 216 The actual upper limit for the measurement length to be entered in steps is dependent on the measuring system version and can be calculated with the formula below As the value 0 is already counted as a step the end value Total number of steps 1 Total number of steps Number of steps per revolution Number of revolutions To calculate the parameters Number of steps per revolution and the Number of revolutions can be read on the measuring system nameplate 8 1 2 2 Revolutions numerator Revolutions denominator Together these two parameters define the Number of revolutions before the measuring system restarts at zero As decimal numbers are not always finite as is e g 3 4 but they may have an infinite number of digits after the decimal point e g 3 43535355358774 the number of revolutions is entered as a fraction However the fraction mustn t be smaller than 0 5 numerator lower limit 1 numerator upper limit 256000 default numerator 4096 denominator lower limit denominator upper limit default denominator Formula for gearbox calculation Number of revolutions num
45. TRWinProg Parametrierung C_58 CE_58 bis 13 Bit Aufl sung 6 2 1 2 Tannenbaum Ja Eine synchron serielle Daten bertragung mit Tannenbaumformat wird aufgeteilt in Positionsbits P f r die Anzahl Umdrehungen links der Mittelachse und in Positionsbits f r die Schrittzahl pro Umdrehung rechts der Mittelachse Unabh ngig von der programmierten Umdrehungszahl werden f r die Anzahl Umdrehungen immer 12 Bits ausgegeben Programmierungen gt 12 Bit sind nicht zul ssig Abh ngig von der programmierten Aufl sung werden f r die Schrittzahl pro Umdrehung max 13 Bits ausgegeben Damit lassen sich max 8192 Schritte Umdrehung x 4096 Umdrehungen bertragen Nach dem LSB Positionsbit werden max 8 frei programmierbare SSI Sonderbits S angeh ngt In der Default Einstellung sind die SSI Sonderbits auf st ndig 0v programmiert und erzeugen wenn sie zum Tragen kommen nachlaufende Nullen F hrende Nullen werden erzeugt wenn f r die programmierte Anzahl Umdrehungen weniger als 12 Bit ben tigt werden Die f r die programmierte Gesamtmessl nge erforderliche Anzahl Datenbits muss exakt eingetragen werden Bei der bertragung der Programmierung an das Mess System wird die daf r erforderliche Anzahl Datenbits errechnet und mit dem eingetragenen Wert verglichen Liegt eine Differenz vor wird der vom Programm errechnete Wert angezeigt Mit der bernahme des Wertes wird der falsch eingetragene Wert berschrieben Einschr
46. ad on the measuring system nameplate 6 1 2 2 Revolutions numerator Revolutions denominator Together these two parameters define the Number of revolutions before the measuring system restarts at zero As decimal numbers are not always finite as is e g 3 4 but they may have an infinite number of digits after the decimal point e g 3 43535355358774 the number of revolutions is entered as a fraction However the fraction mustn t be smaller than 0 5 numerator lower limit 1 numerator upper limit 256000 default numerator 4096 denominator lower limit denominator upper limit default denominator Formula for gearbox calculation Number of revolutions numerator Number of revolutions denominator Total number of steps Number of steps per revolution TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 68 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 electronic TRWinProg Parameterization C_58 CE_58 13 bit resolution If it is not possible to enter parameter data in the permitted ranges of numerator and denominator the attempt must be made to reduce these accordingly If this is not possible it may only be possible to represent the decimal number affected approximately The resulting minor inaccuracy accumulates for real round axis applications infinite applications with motion in one direction A solu
47. alue lt programmed Total number of steps 8 4 2 Speed 1 min In the online state in the field Speed 1 min the current measuring system speed in min is displayed Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 99 of 100 Causes of faults and remedies Relectronic 9 Causes of faults and remedies Error messages and resetting procedure see chapter 6 4 6 page 79 Strong vibrations Position skips of the measuring system Electrical faults The special bits EMG Encoder error Dynamic error are set see also Extreme axial and radial load chap 6 4 6 page 79 on the shaft Satellite scanning error Memory error TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Vibrations impacts and shocks e g on presses are dampened with shock modules If the error recurs despite these measures the measuring system must be replaced Perhaps isolated flanges and couplings made of plastic help against electrical faults as well as cables with twisted pair wires for Clockt Data and Supply Cable cross section cable length shielding etc see chapter 5 2 Cable definition page 63 Couplings prevent mechanical stress on the shaft If the error still occurs despite these measures the measuring system must be replaced If the error cannot be reset the measuring system must be replaced Printed in the Federal Republic of
48. ang gelegt Mit jeder weiteren steigenden Flanke wird das n chst niederwertigere Bit an den Datenausgang geschoben Nach beendeter Taktfolge werden die Datenleitungen f r die Dauer der Monozeit tu auf OV Low gehalten Dadurch ergibt sich auch die Pausenmindesizeit t die zwischen zwei aufeinanderfolgenden Taktsequenzen eingehalten werden muss und betr gt 2 ty Bereits mit der ersten steigenden Taktflanke werden die Daten von der Auswerteelektronik eingelesen Bedingt durch verschiedene Faktoren ergibt sich eine Verz gerungszeit ty gt 100ns ohne Kabel Das Mess System schiebt dadurch die Daten um die Zeit ty verz gert an den Ausgang Zum Zeitpunkt wird deshalb eine Pausen 1 gelesen Diese muss verworfen werden oder kann in Verbindung mit einer 0 nach dem LSB Datenbit zur Leitungsbruch berwachung benutzt werden Erst zum Zeitpunkt E wird das MSB Datenbit gelesen Aus diesem Grund muss die Taktanzahl immer um eins h her sein n 1 als die zu bertragende Anzahl der Datenbits Monoflopzeit Oo ot i G n 1 High Takt 4 1 4 2 9 A A n 4 i Low b i i i 1 1 M 1 i i 1 i oOo High Daten X MSB X LSB Low i ty i gt L E High intern Low re triggerbares Monoflop Abbildung 4 SSI bertragungsformat TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Page 16
49. cted Measuring system 4096 steps revolution 12 bits 1024 revolutions 10 bits gt Total number of steps 22 bits this corresponds to 22 data bits Code Binary LSB 13 24 25 26 27 28 29 43 CRC 2 CRC 2 12 bit 15 bit Number of revolutions Number of steps per revolution TR Check sum 8 2 2 Number of data bits The parameter Number of data bits defines the number of reserved bits for the measuring system position Special bits are not contained in it and will be output after the data bits Thereby in the transmission format No special format and Repeat with 1 3 low clocks the position of the 2 position bit to the MSB bit is defined In case of the transmission format Check sum 28 the Number of data bits required for the programmed Total number of steps must be typed in exactly lower limit upper limit default Restrictions in case of following SSI formats Check sum max number of data bits lt 28 8 2 3 Transmit code Selection Description Default Binary SSI output code Binary X Gray SSI output code Gray TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 96 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectron ic TRWinProg Parameterization CO_58 8 2 4 Negative values No function internally not calculated 8 2 5 Mono time Selection Description Default 15 usec S
50. d With the take over of the value the wrongly entered value is overwritten Restrictions e The number of steps per revolution must be a power of two e Origin of the measured value 0 e It can be used only Binary or Gray code Example 1 related to 32 clocks Measuring system 8192 steps revolution 13 bits 4096 revolutions 12 bits Total number of steps 25 bits this corresponds to 25 data bits MSB LSB 1 12 13 25 26 27 28 29 30 31 32 p24_po s p2 po S1 S2 53 S4 S5 S6 S7 Number of revolutions Number of steps per revolution Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 73 of 100 TRWinProg Parameterization C_58 CE_58 13 bit resolution 9electronic Example 2 related to 32 clocks Measuring system 1024 steps revolution 10 bits 512 revolutions 9 bits gt Total number of steps 19 bits this corresponds to 19 data bits MSB LSB 1 2 3 4 12 13 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 ginn P2 8 p2 Pp 2 _p2 S1 S2 S3 S4 S5 S6IS7 S8 0 0 6 2 1 3 Check sum The selection check sum causes that the measuring system transmits its data in TR SSI format e 28 data bits without SSI special bits in binary code MSB bit first Number of revolutions 12 bits Number of steps per revolutions 16 bits this corresponds to a max tota
51. d die bei der Lieferung beiliegende Montageanleitung TR ECE BA DGB 0035 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 7 of 100 Allgemeines Relectronic 1 2 Verwendete Abk rzungen Begriffe Absolut Encoder mit optischer Abtastung lt 15 Bit Aufl sung CE CEV A l Ausf hrung mit Vollwelle COV Absolut Encoder mit optischer Abtastung gt 15 Bit Aufl sung Ausf hrung mit Vollwelle Absolut Encoder mit optischer Abtastung lt 15 Bit Aufl sung CK CEK Ausf hrung mit Kupplung Absolut Encoder mit optischer Abtastung gt 15 Bit Aufl sung COK S Ausf hrung mit Kupplung Absolut Encoder mit optischer Abtastung lt 15 Bit Aufl sung CS CES s Ausf hrung mit Sackloch COS Absolut Encoder mit optischer Abtastung 15 Bit Aufl sung Ausf hrung mit Sackloch Absolut Encoder mit optischer Abtastung x 15 Bit Aufl sung CH CEH Ausf hrung mit Hohlwelle COH Absolut Encoder mit optischer Abtastung gt 15 Bit Aufl sung Ausf hrung mit Hohlwelle CRC Cylic Redundancy Check Redundanzpr fung EMV Elektro Magnetische Vertr glichkeit SSI Synchron Serielles Interface LSB Least Significant Bit niederwertiges Bit MSB Most Significant Bit h chstwertiges Bit NEC National Electrical Code T Periodendauer tu SSI Monozeit to Pausenzeit ty Verz gerungszeit VZ Vorzeichen
52. derholung wird damit die Lage des 2 Positionsbits zum MSB Bit festgelegt Die bertragungsformate Tannenbaum Ja und Pr fsumme erfordern eine genaue Angabe der Datenbits entsprechend der programmierten Gesamtmessl nge Untergrenze Obergrenze Default Formatbedingte Einschrankungen Pr fsumme max Anzahl Datenbits x 28 26 Bit Wiederholung max Anzahl Datenbits lt 26 6 2 3 Ausgabecode Auswahl Beschreibung Default Binar SSI Ausgabecode Bin r X Gray SSI Ausgabecode Gray BCD SSI Ausgabecode BCD 6 2 4 Negative Werte Auswahl Beschreibung Default 2er Komplement Maximalwert 2 bis Maximalwert 2 1 X Vorzeichen VZ Betrag VZ 1 Maximalwert 2 1 bis VZ 0 Maximalwert 2 1 Bei negativen Zahlen ist bei beiden Darstellungen das h chstwertige Positionsbit gesetzt welches als Vorzeichen benutzt wird Damit der Zahlenbereich dadurch nicht eingeschrankt wird wird ein zusatzliches Datenbit ben tigt In der folgenden Tabelle sind Komplement und Vorzeichendarstellung f r Bin r und BCD Code mit 16 Bit gegen bergestellt Binar Komplement Binar VZ BCD Komplement BCD VZ 2 0x0002 0x0002 0x0002 0x0002 1 0x0001 0x0001 0x0001 0x0001 0 0x0000 0x0000 0x0000 0x0000 1 OxFFFF 0x8001 0x9999 0x8001 2 OxFFFE 0x8002 0x9998 0x8002 3 OxFFFD 0x8003 0x9997 0x8003 Printed in the Federal Republic of Germany
53. e Funktion sollte nur im Mess System Stillstand ACHTUNG ausgef hrt werden bzw muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und anwendungstechnisch erlaubt sein Werden die Preset Eing nge nicht ben tigt sollten sie zur St runterdr ckung gesperrt werden Auswahl Beschreibung Default freigegeben Preset Justage Funktion aktiv kundenspezifisch gesperrt Preset Justage Funktion inaktiv 6 1 5 Messwertanfang Festlegung des X Mess System Anfangswertes Zahlbeginn Ein von 0 unterschiedlicher Wert bewirkt eine Nullpunktverschiebung und es entsteht ein negativer oder positiver Offset Ist ein negativer Messanfang definiert worden muss im Abschnitt SSI die Darstellungsart 2er Komplement oder Vorzeichen und Betrag f r die negativen Werte festgelegt werden Untergrenze 1 073 741 824 Obergrenze 1073 741 824 Default 0 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 21 of 100 TRWinProg Parametrierung C_58 CE_58 bis 13 Bit Aufl sung Relectronic 6 2 SSI 6 2 1 Format 6 2 1 1 Tannenbaum Nein Standard Tannenbaum Nein Default Einstellung Eine synchron serielle Daten bertragung ohne Tannenbaumformat ist min 8 Bit bzw max 32 Bit breit Die Daten bertragung beginnt mit dem h chstwertigen Bit MSB und enth lt die Positionsbits P und max 8 frei programmierbare
54. ed larger as it would be necessary from the total measuring length Measuring system 1024 steps revolution 10 bits 4096 revolutions 12 bits Total measuring length 22 bits Code Binary or Gray Number of clocks 24 Output right justified Programmed number of data bits 24 MSB LSB 1 2 3 24 010 p27 _p 9 Output left justified Programmed number of data bits 22 MSB LSB 1 22 23 24 21 0 P2 P2 0 0 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 83 of 100 TRWinProg Parameterization CE_58 15 bit resolution Relectronic 7 2 1 2 Tree format yes A synchronous serial data transmission with tree format is divided up in position bits P for the Number of revolutions left of the centerline and in position bits for the Number of steps per revolution right of the centerline Independently of the programmed revolutions for the Number of revolutions are output always 12 bits Programmings gt 12 bits are not permissible Depending on the programmed resolution for the Number of steps per revolution max 13 bits are output Thus max 8192 steps revolution x 4096 revolutions can be transferred Leading zeros are produced if for the programmed Number of revolutions less than 12 bits are needed The Number of data bits required for the programmed Total number of s
55. ei Ausf hrung der Preset Justage Funktion ACHTUNG e Die Preset Justage Funktion sollte nur im Mess System Stillstand ausgef hrt werden bzw muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und anwendungstechnisch erlaubt sein Werden die Preset Eing nge nicht ben tigt sollten sie zur St runterdr ckung gesperrt werden Auswahl Beschreibung Default freigegeben Preset Justage Funktion aktiv See kundenspezifisch gesperrt Preset Justage Funktion inaktiv 8 1 5 Messwertanfang Keine Funktion wird intern auf O gesetzt Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 41 of 100 TRWinProg Parametrierung CO_58 8 2 SSI 8 2 1 Format 8 2 1 1 Kein Sonderformat Relectronic Kein Sonderformat Default Einstellung Eine synchron serielle Daten bertragung mit Kein Sonderformat ist min 8 Bit bzw max 36 Bit breit Die Daten bertragung beginnt mit dem h chstwertigen Bit MSB und enth lt die Positionsbits P Die Daten k nnen beliebig bezogen auf eine bestimmte Anzahl von Takten durch den Parameter Anzahl Datenbits verschoben werden Die Daten k nnen rechts oder linksb ndig mit und ohne f hrende Nullen bertragen werden F hrende Nullen werden erzeugt indem der Parameter Anzahl Datenbits gr er programmiert wird als dies von der Gesamtmessl nge her n tig w re
56. en Datenrahmen von 28 Bits einzuhalten Pr fsumme 28 nach 26 Datenbits Anzahl Umdrehungen 12 Bit Schrittzahl pro Umdrehung 14 Bit dies entspricht einer max Gesamtmessl nge von 16384 Schritte Umdrehung x 4096 Umdrehungen Nach der Ausgabe der Position folgen 2 Nullbits um den Datenrahmen von 28 Bits einzuhalten Pr fsumme 28 nach 27 Datenbits Anzahl Umdrehungen 12 Bit Schrittzahl pro Umdrehung 15 Bit dies entspricht einer max Gesamtmessl nge von 32768 Schritte Umdrehung x 4096 Umdrehungen Nach der Ausgabe der Position folgt 1 Nullbit um den Datenrahmen von 28 Bits einzuhalten Pr fsumme 28 nach 28 Datenbits Anzahl Umdrehungen 12 Bit Schrittzahl pro Umdrehung 16 Bit dies entspricht einer max Gesamtmessl nge von 65536 Schritte Umdrehung x 4096 Umdrehungen e 15 Pr fsummenbits MSB Bit zuerst Beispiel f r den Protokollaufbau f r die Auswahl Pr fsumme 28 nach 28 Datenbits MSB LSB 1 12 13 28 29 43 P 27 p 2 5 P2 P2 CRC 2 CRC 2 12 Bit 16 Bit 15 Bit Anzahl Umdrehungen Schrittzahl pro Umdrehung TR Pr fsumme Das bertragungsformat mit Pr fsumme arbeitet mit einer Hammingdistanz von 6 und erkennt auf diese Weise bis zu 5 Fehler je Codewort Zudem lassen sich unterbrochene Takt oder Datenleitungen im Empfangsger t erkennen Als Empfangsger te SSI Master dienen TR eigene Applikations Module wie z B die Achskassette AK 41 Wegen der hohen St rsicherheit bei diesem
57. er kann die physikalische Aufl sung des Mess Systems ver ndert werden Das Mess System unterst tzt die Getriebefunktion f r Rundachsen Dies bedeutet dass die Anzahl Schritte pro Umdrehung und der Quotient von Umdrehungen Z hler Umdrehungen Nenner eine Kommazahl sein darf Der ausgegebene Positionswert wird mit einer Nullpunktskorrektur der eingestellten Z hlrichtung und den eingegebenen Getriebeparametern verrechnet TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0039 05 Page 37 of 100 TRWinProg Parametrierung CO_58 Relectronic 8 1 2 1 Messl nge in Schritten Legt die Gesamtschrittzahl des Mess Systems fest bevor der Mess System wieder bei Null beginnt Untergrenze 1 Schritt Obergrenze 68 719 476 736 Schritte 36 Bit Default 16 777 216 Der tatsachlich einzugebende Obergrenzwert fiir die Messlange in Schritten ist von der Mess System Ausf hrung abh ngig und kann nach untenstehender Formel berechnet werden Da der Wert 0 bereits als Schritt gez hlt wird ist der Endwert Messl nge in Schritten 1 Messl nge in Schritten Schritte pro Umdrehung Anzahl der Umdrehungen Zur Berechnung k nnen die Parameter Schritte Umdr und Anzahl Umdrehungen vom Typenschild des Mess Systems abgelesen werden 8 1 2 2 Umdrehungen Z hler Umdrehungen Nenner Diese beiden Parameter zusammen legen die Anzahl der Umdrehungen fest bevor das Mess System w
58. erator Number of revolutions denominator Total number of steps Number of steps per revolution TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 88 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectron ic TRWinProg Parameterization CO_58 If it is not possible to enter parameter data in the permitted ranges of numerator and denominator the attempt must be made to reduce these accordingly If this is not possible it may only be possible to represent the decimal number affected approximately The resulting minor inaccuracy accumulates for real round axis applications infinite applications with motion in one direction A solution is e g to perform adjustment after each revolution or to adapt the mechanics or gearbox accordingly The parameter Number of steps per revolution may also be decimal number however the Total number of steps may not The result of the above formula must be rounded up or down The resulting error is distributed over the total number of revolutions programmed and is therefore negligible Preferably for linear axes forward and backward motions The parameter Revolutions denominator can be programmed as a fixed value of 1 The parameter Revolutions numerator is programmed slightly higher than the required number of revolutions This ensures that the measuring system does not generate a jump in the actual value zero transitio
59. escnesesasaeceseesesesesteaeeeeess 82 ju RE 83 V B o i EREERPETE T E 83 2s te me ES 83 KOCHT 84 7 2 2 Number of data bis 85 7 23 Mrans mit COGO eet erbei eege 85 749 FOAION E 86 PES ML up ae seamed E aE a E E E a EES 86 8 TRWinProg Parameterization CO_58 uunsnssnannnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnannnnnannnnnn 87 8 1 Basic parameters edere ted teda air ahead 87 8 1 1 Count direchon eene nennen nnne nta rina sisse sensa nasa da ss snis 87 8 1 2 Scaling parameters cire eet P t reca t t Eae ben rec pg 87 E WW Ueleg ai re e ree oda aaa 88 8 1 2 2 Revolutions numerator Revolutions denominator sssssssessisessiessirseriitesiitsrinnsrrnsrnntennesnne 88 8 13 Preset WV UE 91 8 1 4 Preset Nee EE 91 neni c 91 82 SSI sa O ORM 92 8 2 1 Format ie o eene ceci ecee tcs ea ce test cu dsaddeidecuedestecendes 92 8 2 1 1 No special format irrito eri eth tn tacto raue cast veau ca th aee sita aee ta unu 92 8 2 1 2 Parity M 93 8 2 1 8 ee MEET 93 EE T6ggle SE 93 8 2 1 5 Repeat with 1 3 low CIOCKS csscssccsssccesteseccsssccessnsesesoseesessesnsensoeeecsnsesesoncessnecensenseeenseeseaseones 94 8 2 1 6 Check sum 28 after 25 28 data bils cerner eerte nee heri reto ri iina 95 8 2 2 Number of data bis 96 EW allge EE 96 8 2 4 Negative vals E 97 8 2 5 Mono BEE 97 TR Electronic GmbH 2005 All
60. f 100 TRWinProg Parametrierung CE_58 bis 15 Bit Aufl sung Relectronic 7 1 2 2 Anzahl Umdrehungen Legt die Anzahl der Umdrehungen fest bevor das Mess System wieder bei Null beginnt Untergrenze 1 Obergrenze 4096 Default 4096 7 1 3 Presetwert Festlegung des Positionswertes auf welchen das Mess System justiert wird wenn die Preset Justage Funktion durch Beschalten des Preset Eingangs ausgef hrt wird Presetwert lt Programmierte Messl nge in Schritten Untergrenze 0 Obergrenze 134 217 727 Default 0 7 1 4 Presetfreigabe Gefahr von K rperverletzung und Sachschaden durch einen OICHT Ne stwertsprung bei Ausf hrung der Preset Justage Funktion e Die Preset Justage Funktion sollte nur im Mess System Stillstand ACHTUNG ausgef hrt werden bzw muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und anwendungstechnisch erlaubt sein Werden die Preset Eing nge nicht ben tigt sollten sie zur St runterdr ckung gesperrt werden Auswahl Beschreibung Default freigegeben Preset Justage Funktion aktiv kundenspezifisch gesperrt Preset Justage Funktion inaktiv TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 32 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 electronic TRWinProg Parametrierung CE_58 bis 15 Bit Aufl sung 7 2 SSI 7 2 1 Format 7 2 1 1 Tannenbaum Nein Tannenbaum Nein De
61. f die programmierte gesamte Umdrehungsanzahl und ist somit vernachl ssigbar Vorgehensweise bei Linearachsen Vor und Zur ck Verfahrbewegungen Der Parameter Umdrehungen Nenner kann bei Linearachsen fest auf 1 programmiert werden Der Parameter Umdrehungen Z hler wird etwas gr er als die ben tigte Umdrehungsanzahl programmiert Somit ist sichergestellt dass das Mess System bei einer geringf gigen berschreitung des Verfahrweges keinen Istwertsprung Null bergang erzeugt Der Einfachheit halber kann auch der volle Umdrehungsbereich des Mess Systems programmiert werden Das folgende Beispiel soll die Vorgehensweise n her erl utern Mess System mit 4096 Schritte Umdr und max 4096 Umdrehungen Aufl sung 1 100 mm Sicherstellen dass das Mess System in seiner vollen Aufl sung und Messl nge 4096x4096 programmiert ist Messl nge in Schritten 16777216 Umdrehungen Z hler 4096 Umdrehungen Nenner 1 Zu erfassende Mechanik auf Linksanschlag bringen Mess System mittels Justage auf 0 setzen Zu erfassende Mechanik in Endlage bringen Den mechanisch zur ckgelegten Weg in mm vermessen Istposition des Mess Systems an der angeschlossenen Steuerung ablesen Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 19 of 100 TRWinProg Parametrierung C_58 CE_58 bis 13 Bit Aufl sung Relectronic zur ckgelegter
62. fault Einstellung Eine synchron serielle Daten bertragung mit Tannenbaum Nein ist min 8 Bit bzw max 32 Bit breit Die Daten bertragung beginnt mit dem h chstwertigen Bit MSB und enth lt die Positionsbits P Die Daten k nnen beliebig bezogen auf eine bestimmte Anzahl von Takten durch den Parameter Anzahl Datenbits verschoben werden Die Daten k nnen rechts oder linksb ndig mit und ohne f hrende Nullen bertragen werden F hrende Nullen werden erzeugt indem der Parameter Anzahl Datenbits gr er programmiert wird als dies von der Gesamtmessl nge her n tig w re Mess System 1024 Schritte Umdrehung 10 Bits 4096 Umdrehungen 12 Bits gt Gesamtmessl nge 22 Bits Code Bin r oder Gray Anzahl Takte 24 Ausgabe rechtsb ndig Programmierte Anzahl Datenbits 24 MSB LSB 1 3 24 0 P2 _p 2 Ausgabe linksb ndig Programmierte Anzahl Datenbits 22 MSB LSB 1 22 23 24 P2 p2 0 0 Printed in the Federal Republic of Germany 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Page 33 of 100 TRWinProg Parametrierung CE_58 bis 15 Bit Aufl sung Relectronic 7 2 1 2 Tannenbaum Ja Eine synchron serielle Daten bertragung mit Tannenbaumformat wird aufgeteilt in Positionsbits P f r die Anzahl Umdrehungen links der Mittelachse und in Positionsbits f r die Schrittzahl pro Umdrehung rechts der M
63. fied or left justified with leading zeros and without leading zeros Leading Zeros are produced if the parameter Number of data bits is programmed larger as it would be necessary from the total measuring length LA The parameter Number of data bits under the section SSI represents the wu number of output position bits without the SSI special bits Measuring system 1024 steps revolution 10 bits 4096 revolutions 12 bits Total number of steps 22 bits Code Binary or Gray Output right justified Programmed Number of data bits 24 MSB LSB MSB LSB 1 2 3 24 25 26 1 2 3 24 25 26 010 P2 p2 s s2 o 0 p2 _p gt S1 S2 Data word 1 Data word 2 Output left justified Programmed Number of data bits 22 MSB LSB MSB LSB 1 22 23 24 25 26 1 22 23 24 25 26 p2 _p gt S1 S2 S3 S4 P2 pa S1 S2 S3 S4 Data word 1 Data word 2 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 76 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 electronic TRWinProg Parameterization C_58 CE_58 13 bit resolution 6 2 2 Number of data bits The parameter Number of data bits defines the number of reserved bits for the measuring system position Special bits are not contained in it and will be output after the data bits Thereby in the transmission format Tree format no and 26 bit repeat the position of the 2 positi
64. grammed Number of data bits 22 MSB LSB MSB LSB 1 22 23 24 1 22 23 24 P2 po 0 0 par po 0 0 Data word 1 Data word 2 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 94 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectron ic TRWinProg Parameterization CO_58 8 2 1 6 Check sum 28 after 25 28 data bits The selection Check sum 28 after 25 28 data bits causes that the measuring system transmits its data in TR SSI format e 28 data bits in binary code MSB bit first Check sum 28 after 25 data bits Number of revolutions 12 bits Number of steps per revolutions 13 bits this corresponds to a max total measuring length of 8192 steps revolution x 4096 revolutions After output of the position 3 zero bits are attached in order to keep the data frame of 28 bits Check sum 28 after 26 data bits Number of revolutions 12 bits Number of steps per revolutions 14 bits this corresponds to a max total measuring length of 16384 steps revolution x 4096 revolutions After output of the position 2 zero bits are attached in order to keep the data frame of 28 bits Check sum 28 after 27 data bits Number of revolutions 12 bits Number of steps per revolutions 15 bits this corresponds to a max total measuring length of 32768 steps revolution x 4096 revolutions After output of the position 1 zero bit is attached in order to keep the data frame of 28 bits Check
65. he measuring system position By using the RS422 interface for transmission sufficiently high transmission rates can be achieved The measuring system receives a clock sequence from the control and answers with the current position value which is transmitted serially and is synchronous to sent clock Since the data transfer is synchronized by the start of the sequence it is not necessary to use single step codes such as Gray code The data signals Data and Data are transmitted by means of cable transmitters RS422 The clock signals Clock and Clock are received by means of optocouplers to protect them from damage resulting from interference potential differences or polarity reversal Parity bits or checksums can be added to detect faulty transmissions The simplest measure is to read in the values twice with the data bits being repeated after 26 clock pulses of a sequence However this has the disadvantage of considerably increasing transmission times SSI Clock lt lt SSI Clock Figure 1 SSI Principle input circuit Figure 2 SSI Output circuit Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 61 of 100 Installation Preparation for commissioning Relectronic 5 Installation Preparation for commissioning 5 1 RS422 Data transmission technology With the RS422 transmission one line pair
66. hl sein jedoch nicht die Messl nge in Schritten Das Ergebnis aus obiger Formel muss auf bzw abgerundet werden Der dabei entstehende Fehler verteilt sich auf die programmierte gesamte Umdrehungsanzahl und ist somit vernachl ssigbar Vorgehensweise bei Linearachsen Vor und Zurtick Verfahrbewegungen Der Parameter Umdrehungen Nenner kann bei Linearachsen fest auf 1 programmiert werden Der Parameter Umdrehungen Z hler wird etwas gr er als die ben tigte Umdrehungsanzahl programmiert Somit ist sichergestellt dass das Mess System bei einer geringf gigen berschreitung des Verfahrweges keinen Istwertsprung Null bergang erzeugt Der Einfachheit halber kann auch der volle Umdrehungsbereich des Mess Systems programmiert werden Das folgende Beispiel soll die Vorgehensweise n her erl utern Mess System mit 4096 Schritte Umdr und max 4096 Umdrehungen Aufl sung 1 100 mm Sicherstellen dass das Mess System in seiner vollen Aufl sung und Messl nge 4096x4096 programmiert ist Messl nge in Schritten 16777216 Umdrehungen Z hler 4096 Umdrehungen Nenner 1 Zu erfassende Mechanik auf Linksanschlag bringen Mess System mittels Justage auf 0 setzen Zu erfassende Mechanik in Endlage bringen Den mechanisch zur ckgelegten Weg in mm vermessen Istposition des Mess Systems an der angeschlossenen Steuerung ablesen Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights
67. hrzeigersinn steigend X pean Blick auf Anflanschung Mess System Position im Uhrzeigersinn fallend Fallend Blick auf Anflanschung 7 1 2 Skalierungsparameter ber die Skalierungsparameter kann die physikalische Aufl sung des Mess Systems ver ndert werden Der ausgegebene Positionswert wird entsprechend dem programmierten Ausgabecode dekodiert und mit einer Nullpunktskorrektur und der eingestellten Z hlrichtung verrechnet Das Mess System unterst tzt keine Kommazahlen oder von 2er Potenzen abweichende Umdrehungszahlen Getriebefunktion 7 1 2 1 Messl nge in Schritten Legt die Gesamtschrittzahl des Mess Systems fest bevor der Mess System wieder bei Null beginnt Untergrenze 2 Schritte Obergrenze 134 217 728 Schritte 27 Bit Default 16 777 216 Der tatsachlich einzugebende Obergrenzwert fiir die Messlange in Schritten ist von der Mess System Ausf hrung abh ngig und kann nach untenstehender Formel berechnet werden Da der Wert 0 bereits als Schritt gez hlt wird ist der Endwert Messl nge in Schritten 1 Messl nge in Schritten Schritte pro Umdrehung Anzahl der Umdrehungen Zur Berechnung k nnen die Parameter Schritte Umdr und Anzahl Umdrehungen vom Typenschild des Mess Systems abgelesen werden Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 31 o
68. ieder bei Null beginnt Da Kommazahlen nicht immer endlich wie z B 3 4 sein m ssen sondern mit unendlichen Nachkommastellen z B 3 43535355358774 behaftet sein k nnen wird die Umdrehungszahl als Bruch eingegeben Der Bruch darf jedoch nicht kleiner als 0 5 sein Untergrenze Z hler 1 Obergrenze Z hler 256000 Default Zahler 4096 Untergrenze Nenner Obergrenze Nenner Default Nenner Formel f r Getriebeberechnung Anzahl Umdrehungen Z hler Anzahl Umdrehungen Nenner Messl nge in Schritten Anzahl Schritte pro Umdrehung TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 38 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectron ic TRWinProg Parametrierung CO_58 Sollten bei der Eingabe der Parametrierdaten die zulassigen Bereiche von Zahler und Nenner nicht eingehalten werden k nnen muss versucht werden diese entsprechend zu k rzen Ist dies nicht m glich kann die entsprechende Kommanzahl m glicherweise nur ann hernd dargestellt werden Die sich ergebende kleine Ungenauigkeit wird bei echten Rundachsenanwendungen Endlos Anwendungen in eine Richtung fahrend mit der Zeit aufaddiert Zur Abhilfe kann z B nach jedem Umlauf eine Justage durchgef hrt werden oder man passt die Mechanik bzw bersetzung entsprechend an Der Parameter Anzahl Schritte pro Umdrehung darf ebenfalls eine Kommaza
69. ions Electrical characteristics Installation Commissioning Parameterization Cause of faults and remedies As the documentation is arranged in a modular structure this User Manual is supplementary to other documentation such as product datasheets dimensional drawings leaflets and the assembly instructions etc The User Manual may be included in the customer s specific delivery package or it may be requested separately 1 1 Applicability Printed in the Federal Republic of Germany 10 11 2011 This User Manual applies exclusively to the following measuring system models with SSI interface CE 58 CEV 58 COV 58 CH 58 CEH 58 COH 58 CS 58 CES 58 COS 58 CK 58 CEK 58 COK 58 The products are labelled with affixed nameplates and are components of a system The following documentation therefore also applies the operator s operating instructions specific to the system this User Manual and the assembly instructions TR ECE BA DGB 0035 which is enclosed when the device is delivered TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0039 05 Page 57 of 100 General information 1 2 Abbreviations used Terminology Relectronic CE CEV Absolute Encoder with optical scanning unit lt 15 bit resolution Solid Shaft COV Absolute Encoder with optical scanning unit gt 15 bit resolution Solid Shaft Absolute Encoder with optical
70. is used for the signals Data and Data and one line pair for the signals Clock and Clock The serial data are transmitted without mass reference as a voltage difference between two corresponding lines The receiver evaluates only the difference between the two lines Therefore common mode interferences on the transmission line do not lead to a corruption of the useful signal By the use of shielded and twisted pair cable data transmissions over distances from up to 500 meters with a frequency of 100 kHz can be realized Under load RS422 transmitters provide output levels of 2V between the two outputs RS422 receivers still recognize levels of 200mV as valid signal 12 Difference signal A B 12 Signal A Quiescent level 3V T1241 Signal B Quiescent level 2V OV 7 4 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 62 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 electronic Installation Preparation for commissioning 5 2 Cable definition Line e g TR Art No 64 200 021 Data Data RS422 RS422 Clock Clock RS422 RS422 Programming interface RS485 RS485 min 0 25mm twisted in pairs and shielded
71. it Ausf hrung der Funktion Daten zum Ger t schreiben bernommen gew nschter Positionswert lt prog Messl nge in Schritten TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 36 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectron ic TRWinProg Parametrierung CO_58 8 TRWinProg Parametrierung Gefahr von K rperverletzung und Sachschaden beim Wiedereinschalten des Mess Systems nach Positionierungen im stromlosen Zustand durch Verschiebung des Nullpunktes Ist die Anzahl der Umdrehungen keine 2 er Potenz oder gt 4096 kann falls mehr als 512 Umdrehungen im stromlosen Zustand ausgef hrt werden der AWARNUNG Nullpunkt des Multi Turn Mess Systems verloren gehen ACHTUNG e Sicherstellen dass bei einem Multi Turn Mess System der Quotient von Umdrehungen Z hler Umdrehungen Nenner eine 2er Potenz aus der Menge 2 2 2 2 1 2 4 4096 ist oder e Sicherstellen dass sich Positionierungen im stromlosen Zustand bei einem Multi Turn Mess System innerhalb von 512 Umdrehungen befinden 8 1 Grundparameter 8 1 1 Z hlrichtung Auswahl Beschreibung Default Mess System Position im Uhrzeigersinn steigend X steigend Blick auf Anflanschung Mess System Position im Uhrzeigersinn fallend Fallend Blick auf Anflanschung 8 1 2 Skalierungsparameter Printed in the Federal Republic of Germany 10 11 2011 ber die Skalierungsparamet
72. its verschoben werden Die Daten k nnen rechts oder linksb ndig mit und ohne f hrende Nullen bertragen werden F hrende Nullen werden erzeugt indem der Parameter Anzahl Datenbits gr er programmiert wird als dies von der Gesamtmessl nge her n tig w re PN Der Parameter Anzahl Datenbits unter dem Abschnitt SSI repr sentiert die wu Anzahl der ausgegebenen Positionsbits ohne die SSI Sonderbits Mess System 1024 Schritte Umdrehung 10 Bits 4096 Umdrehungen 12 Bits Gesamtmesslange 22 Bits Code Binar oder Gray Ausgabe rechtsb ndig Programmierte Anzahl Datenbits 24 MSB LSB MSB LSB 1 2 3 24 25 26 1 2 3 24 25 26 010 P2 po s s2 o 0 p2 _p gt S1 S2 Datenwort 1 Datenwort 2 Ausgabe linksb ndig Programmierte Anzahl Datenbits 22 MSB LSB MSB LSB 1 22 23 24 25 26 1 22 23 24 25 26 E E S1 S2 S3 S4 P2 po S1 S2 S3 S4 Datenwort 1 Datenwort 2 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 26 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectronic TRWinProg Parametrierung C_58 CE_58 bis 13 Bit Aufl sung 6 2 2 Anzahl Datenbits Der Parameter Anzahl Datenbits legt die Anzahl der reservierten Bits f r die Mess System Position fest Sonderbits sind darin nicht enthalten und werden nach den Datenbits ausgegeben Im bertragungsformat Tannenbaum Nein und 26 Bit Wie
73. ittelachse Unabh ngig von der programmierten Umdrehungszahl werden f r die Anzahl Umdrehungen immer 12 Bits ausgegeben Programmierungen gt 12 Bit sind nicht zul ssig Abh ngig von der programmierten Aufl sung werden f r die Schrittzahl pro Umdrehung max 13 Bits ausgegeben Damit lassen sich max 8192 Schritte Umdrehung x 4096 Umdrehungen bertragen F hrende Nullen werden erzeugt wenn f r die programmierte Anzahl Umdrehungen weniger als 12 Bit ben tigt werden Die f r die programmierte Gesamtmessl nge erforderliche Anzahl Datenbits muss exakt eingetragen werden Bei der bertragung der Programmierung an das Mess System wird die daf r erforderliche Anzahl Datenbits errechnet und mit dem eingetragenen Wert verglichen Liegt eine Differenz vor wird der vom Programm errechnete Wert angezeigt Mit der bernahme des Wertes wird der falsch eingetragene Wert berschrieben Einschr nkungen e Die Schrittzahl pro Umdrehung muss eine 2er Potenz sein e Messwertanfang 0 e Es kann nur Bin r oder Graycode benutz werden IO ODINN auf 25 Takte bezogen Mess System 8192 Schritte Umdrehung 13 Bits 4096 Umdrehungen 12 Bits gt Gesamtmesslange 25 Bits dies entspricht 25 Datenbits MSB LSB 1 12 13 25 P2 _ pate p2 p2 Anzahl Umdrehungen Schrittzahl pro Umdrehung TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 34 of 100 TR ECE BA
74. ity bit serves as control bit for the error detection during SSI data transmissions The parity represents the checksum of the bits in the SSI data word If the SSI data word contains an odd number of 1 the special bit Parity even 1 and supplements the checksum to even parity The Parity special bit is always defined at the last digit of the position output It is calculated from all previous bits About that only one single Parity special bit is possible 8 2 1 3 Parity odd The parity bit serves as control bit for the error detection during SSI data transmissions The parity represents the checksum of the bits in the SSI data word If the SSI data word contains an even number of 1 the special bit Parity odd 1 and supplements the checksum to odd parity The Parity special bit is always defined at the last digit of the position output It is calculated from all previous bits About that only one single Parity special bit is possible 8 2 1 4 Toggle bit The Toggle special bit is an additional bit in the SSI format and is attached after the last data bit of the position output After each error free SSI transmission sequence the momentary condition of the Toggle bit is changed In the event of an error the last condition of the Toggle bit before the error was occurred is maintained Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 93 of
75. l measuring length of 65536 steps revolution x 4096 revolutions e 15 check sum bits MSB bit first MSB LSB 1 12 13 28 29 43 pa pole Pp2 po CRC 2 CRC 2 12 bit 16 bit 15 bit Number of revolutions Number of steps per revolution TR Check sum The transmission format with check sum works with a Hamming Distance of 6 and recognizes up to 5 errors per code word Moreover interrupted clock or data lines in the receiver device can be recognized As receive devices SSI master serve TR application modules e g the AK 41 axis cassette Because of high immunity to disturbance with this transmission format this technology is used e g in areas with strong electro smog and long connection lines TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 74 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 electronic TRWinProg Parameterization C_58 CE_58 13 bit resolution Programmings lt 12 bits for the Number of revolutions produce leading zeros Programmings lt 16 bits for the Number of steps per revolution produce added zeros The Number of data bits required for the programmed Total number of steps must be typed in exactly As transmission code Binary must be selected Measuring system 4096 steps revolution 12 bits 1024 revolutions 10 bits Total number of steps 22 bits this corresponds to 22 data bits Code Binary LSB 13 24
76. l sein darf Der ausgegebene Positionswert wird mit einer Nullpunktskorrektur der eingestellten Z hlrichtung und den eingegebenen Getriebeparametern verrechnet Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 17 of 100 TRWinProg Parametrierung C_58 CE_58 bis 13 Bit Aufl sung electronic 6 1 2 1 Messlange in Schritten Legt die Gesamtschrittzahl des Mess Systems fest bevor der Mess System wieder bei Null beginnt Untergrenze 2 Schritte Obergrenze 1 073 741 824 Schritte 30 Bit Default 16 777 216 Der tats chlich einzugebende Obergrenzwert f r die Messlange in Schritten ist von der Mess System Ausf hrung abh ngig und kann nach untenstehender Formel berechnet werden Da der Wert 0 bereits als Schritt gez hlt wird ist der Endwert Messl nge in Schritten 1 Messl nge in Schritten Schritte pro Umdrehung Anzahl der Umdrehungen Zur Berechnung k nnen die Parameter Schritte Umdr und Anzahl Umdrehungen vom Typenschild des Mess Systems abgelesen werden 6 1 2 2 Umdrehungen Z hler Umdrehungen Nenner Diese beiden Parameter zusammen legen die Anzahl der Umdrehungen fest bevor das Mess System wieder bei Null beginnt Da Kommazahlen nicht immer endlich wie z B 3 4 sein m ssen sondern mit unendlichen Nachkommastellen z B 3 43535355358774 behaftet sein k nnen wird die Umd
77. leitung verwendet werden Der Schirm sollte m glichst beidseitig und gut leitend ber gro fl chige Schirmschellen an Schutzerde angeschlossen werden Nur wenn die Maschinenerde gegen ber der Schaltschrankerde stark mit St rungen behaftet ist sollte man den Schirm einseitig im Schaltschrank erden Weiterhin ist zu beachten dass die Daten und Taktleitungen m glichst separat von allen starkstromf hrenden Kabeln verlegt werden AI Le Um einen sicheren und st rungsfreien Betrieb zu gew hrleisten sind die einschl gigen Normen und Richtlinien zu beachten Insbesondere sind die EMV Richtlinie sowie die Schirmungs und Erdungsrichtlinien in den jeweils g ltigen Fassungen zu beachten Printed in the Federal Republic of Germany 10 11 2011 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0039 05 Page 13 of 100 Installation Inbetriebnahmevorbereitung 9electronic 5 3 Anschluss Die Steckerbelegung ist abh ngig von der Ger teausf hrung und ist deshalb bei jedem Mess System auf dem Typenschild als Steckerbelegungsnummer vermerkt Bei der Auslieferung des Mess Systems wird jeweils eine ger tespezifische Steckerbelegung in gedruckter Form beigelegt Nachfolgend sind als exemplarisches Beispiel die Signalnamen aufgef hrt M Mandatory zwingend O Optional Bezeichnung Beschreibung SSI_Clock Takteingang RS422 SSI_Clock Takteingang RS422 SSI_Data Datena
78. lend KO K1 l Ki 0 K2 1 K2 KO K1 0 K2 0 K2 KO TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 48 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectron ic TRWinProg Parametrierung CO_58 8 4 Position 8 4 1 Position Im Onlinezustand wird im Feld Position die aktuelle Mess System Position angezeigt Durch Eingabe eines Wertes in das Feld Position kann das Mess System auf den gew nschten Positionswert gesetzt werden Der Wert wird mit Ausf hrung der Funktion Daten zum Ger t schreiben bernommen gew nschter Positionswert lt prog Messl nge in Schritten 8 4 2 Geschwindigkeit in Umdr Min Im Onlinezustand wird im Feld Geschwindigkeit in Umdr Min die aktuelle Mess System Drehzahl in min angezeigt Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 49 of 100 Fehlerursachen und Abhilfen Relectronic 9 Fehlerursachen und Abhilfen Fehlermeldungen und R cksetzung siehe Kapitel 6 4 6 Seite 29 Ursache Abhilfe Vibrationen Schl ge und St e z B an Pressen werden MEM mit sogenannten Schockmodulen gedampft Wenn der starke Vibrationen 8 Fehler trotz dieser MaBnahmen wiederholt auftritt muss das Mess System getauscht werden Gegen elektrische St rungen helfen eventuell isolierende Positionsspr nge des Mess Flansche und Kupplungen aus Kunst
79. n if the distance travelled is exceeded To simplify matters the complete revolution range of the measuring system can also be programmed The following example serves to illustrate the approach Given Measuring system with 4096 steps rev and max 4096 revolutions Resolution 1 100 mm Ensure the measuring system is programmed in its full resolution and total measuring length 4096x4096 Total number of steps 16777216 Revolutions numerator 4096 Revolutions denominator 1 Set the mechanics to be measured to the left stop position Set measuring system to 0 using the adjustment Set the mechanics to be measured to the end position Measure the mechanical distance covered in mm Read off the actual value of the measuring system from the controller connected Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 89 of 100 TRWinProg Parameterization CO_58 Relectron ic Distance covered 2000 mm Measuring system actual position after 2000 mm 607682 steps Number of revolutions covered 607682 steps 4096 steps rev 148 3598633 revolutions Number of mm revolution 2000 mm 148 3598633 revs 13 48073499mm rev For 1 100mm resolution this equates to a Number of steps per revolution of 1348 073499 Required programming Number of Revolutions numerator 4 Number of Revolutions denominator 1 N
80. n format Tree format no the position of the 2 position bit to the MSB bit is defined In case of the transmission format Tree format yes the Number of data bits required for the programmed Total number of steps must be typed in exactly lower limit upper limit default 7 2 3 Transmit code Selection Description Default Binary SSI output code Binary X Gray SSI output code Gray BCD SSI output code BCD Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 85 of 100 TRWinProg Parameterization CE_58 15 bit resolution Relectronic 7 3 Position value 7 3 1 Position In the online state in the field Position the current measuring system position is displayed With entering of a value into the field Position the measuring system can be adjusted on the desired position value The new position is set if the function Data write to device is executed desired position value programmed Total number of steps TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 86 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectronic TRWinProg Parameterization CO_58 8 TRWinProg Parameterization CO_58 Danger of personal injury and damage to property exists ifthe measurement system is restarted after positioning in the de energized state by shifting
81. n oder Verpolen werden die Taktsignale Takt und Takt mit Optokopplern empfangen Zur Erkennung von fehlerhaften bertragungen k nnen Parities oder Pr fsummen hinzugef gt werden Als einfachste MaBnahme ist auch die doppelte Einlesung m glich bei der die Datenbits nach jeweils 26 Takten eines B schels wiederholt werden Von Nachteil ist aber die stark erh hte Ubertragungsdauer o SSI Clock lt i SSI Clock Abbildung 1 SSI Prinzip Eingangsschaltung Abbildung 2 SSI Ausgangsschaltung Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 11 of 100 Installation Inbetriebnahmevorbereitung 9electronic 5 Installation Inbetriebnahmevorbereituno 5 1 RS422 Ubertragungstechnik Bei der RS422 Ubertragung wird ein Leitungspaar f r die Signale Daten und Daten und ein Leitungspaar f r die Signale Takt und Takt ben tigt Die seriellen Daten werden ohne Massebezug als Spannungsdifferenz zwischen zwei korrespondierenden Leitungen bertragen Der Empf nger wertet lediglich die Differenz zwischen beiden Leitungen aus so dass Gleichtakt St rungen auf der bertragungsleitung nicht zu einer Verf lschung des Nutzsignals f hren Durch die Verwendung von abgeschirmtem paarig verseiltem Kabel lassen sich Daten bertragungen ber Distanzen von bis zu 500 Metern bei einer Frequenz von 100 kHz realisieren
82. on Le tips for the product used 2 2 Organizational measures e This User Manual must always kept accessible at the site of operation of the measurement system e Prior to commencing work personnel working with the measurement system must have read and understood the assembly instructions in particular the chapter Basic safety instructions and this User Manual in particular the chapter Additional safety instructions This particularly applies for personnel who are only deployed occasionally e g at the parameterization of the measurement system Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 59 of 100 Technical data Relectronic 3 Technical data 3 1 Electrical characteristics Supply voltage 11 27 V DC twisted in pairs and shielded At UL CSA approval According to NEC Class 2 24 V DC 11 27 V DC Current consumption without load 350 mA at 11 V DC 180 mA at 27 V DC Total resolution CE 20 bit eo lt 36 bit Number of steps revolution CEX standard lt 8 192 CEx evpanded ennenen lt 32 768 ec PEREAT 262 144 Number of revolutions CEx standard 4 096 CEx expanded 256 000 ETS lt 256 000 Programming via RS485 PC IBM compatible TRWinProg SSI interface
83. on bit to the MSB bit is defined In case of the transmission formats Tree format yes and Check sum the Number of data bits required for the programmed Total number of steps must be typed in exactly lower limit upper limit default Restrictions in case of following SSI formats Check sum max number of data bits lt 28 26 bit repeat max number of data bits lt 26 6 2 3 Transmit code Selection Description Default Binary SSI output code Binary x Gray SSI output code Gray BCD SSI output code BCD 6 2 4 Negative values Selection Description Default Complement Max value 2 to Max value 2 1 x Sign value Sign 1 Max value 2 1 to Sign 0 Max value 2 1 With negative numbers the most significant position bit which is used as the sign is set in both forms of representation So that the number range isn t limited thereby an additional data bit is needed The following table compares the complement representation and signed representation for binary and BCD code with 16 bits Binary Complement Binary Sign BCD Complement BCD Sign 2 0x0002 0x0002 0x0002 0x0002 1 0x0001 0x0001 0x0001 0x0001 0 0x0000 0x0000 0x0000 0x0000 1 OxFFFF 0x8001 0x9999 0x8001 2 OxFFFE 0x8002 0x9998 0x8002 3 OxFFFD 0x8003 0x9997 0x8003 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 20
84. ot support decimal numbers or numbers of revolutions gearbox function deviating from exponents of 2 7 1 2 1 Total number of steps Defines the total number of steps of the measuring system before the measuring system restarts at zero lower limit 2 steps upper limit 134 217 728 steps 27 bit default 16 777 216 The actual upper limit for the measurement length to be entered in steps is dependent on the measuring system version and can be calculated with the formula below As the value 0 is already counted as a step the end value Total number of steps 1 Total number of steps Number of steps per revolution Number of revolutions To calculate the parameters Number of steps per revolution and the Number of revolutions can be read on the measuring system nameplate Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 81 of 100 TRWinProg Parameterization CE_58 15 bit resolution Relectronic 7 1 2 2 Number of revolutions Defines the Number of revolutions before the measuring system restarts at zero lower limit 1 upper limit 4096 default 4096 7 1 3 Preset value Specification of the position value on which the measuring system is adjusted when the preset adjustment function is executed via the Preset input Preset value lt programmed Total number of steps lowe
85. r limit 0 upper limit 134 217 727 default 0 7 1 4 Preset function Risk of injury and damage to property by an actual value jump when the A WARNING Preset adjustment function is performed NOTICE e The preset adjustment function should only be performed when the measuring system is at rest otherwise the resulting actual value jump must be permitted in the program and application If the Preset inputs are not used they should be disabled to suppress interference Selection Description Default In use Preset adjustment function active l MEER l user specific Not in use Preset adjustment function inactive TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 82 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectronic TRWinProg Parameterization CE_58 15 bit resolution 7 2 SSI 7 2 1 Format 7 2 1 1 Tree format no Tree format no default setting A synchronous serial data transmission with Tree format nois min 8 bits or max 32 bits long The data transmission begins with the most significant bit MSB and contains the position bits P Related to a certain number of clocks the data can be shifted arbitrarily by the parameter Number of data bits The data can be transmitted right justified or left justified with leading zeros and without leading zeros Leading zeros are produced if the parameter Number of data bits is programm
86. rbidden Reproduction translation as well as electronic and photographic archiving and modification require the written content of the manufacturer Offenders will be liable for damages Subject to amendments Any technical changes that serve the purpose of technical progress reserved Document information Release date Rev date 10 11 2011 Document rev no TR ECE BA DGB 0039 05 File name TR ECE BA DGB 0039 05 DOC Author MUJ Italic or bold font styles are used for the title of a document or are used for highlighting Courier font displays text which is visible on the display or screen and software menu selections Ire gt indicates keys on your computer keyboard such as lt RETURNJ gt TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 TRelectronic Contents Contents CGONTENIS sus cae oe Ee 53 Revision index E 56 1 General information 2 u22222202202000n0nnnnnannnnnununnnnnnnannnnnnnnnnnnnnannunnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannunnnnnnnnnnnn 57 1 1 Applicabiliy RECEN 57 1 2 Abbreviations used Terminologie 58 2 Additional safety instructions eese eeseeeeeneeennn nnnm nnn tn nuin nasa sanati n nsn nn nasa 59 2 1 Definition of symbols and instructions sssssssssseseseseeeeneen ene 59 2 2 ele TE e 59 3 Technical data EE 60 3 4 Eleetricalich racten
87. rehungszahl als Bruch eingegeben Der Bruch darf jedoch nicht kleiner als 0 5 sein Untergrenze Z hler 1 Obergrenze Z hler 256000 Default Zahler 4096 Untergrenze Nenner Obergrenze Nenner Default Nenner Formel f r Getriebeberechnung Anzahl Umdrehungen Z hler Anzahl Umdrehungen Nenner Messl nge in Schritten Anzahl Schritte pro Umdrehung TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 18 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectronic TRWinProg Parametrierung C_58 CE_58 bis 13 Bit Aufl sung Sollten bei der Eingabe der Parametrierdaten die zul ssigen Bereiche von Z hler und Nenner nicht eingehalten werden k nnen muss versucht werden diese entsprechend zu k rzen Ist dies nicht m glich kann die entsprechende Kommanzahl m glicherweise nur ann hernd dargestellt werden Die sich ergebende kleine Ungenauigkeit wird bei echten Rundachsenanwendungen Endlos Anwendungen in eine Richtung fahrend mit der Zeit aufaddiert Zur Abhilfe kann z B nach jedem Umlauf eine Justage durchgef hrt werden oder man passt die Mechanik bzw bersetzung entsprechend an Der Parameter Anzahl Schritte pro Umdrehung darf ebenfalls eine Kommazahl sein jedoch nicht die Messl nge in Schritten Das Ergebnis aus obiger Formel muss auf bzw abgerundet werden Der dabei entstehende Fehler verteilt sich au
88. rogrammierten Gesamtmessl nge Untergrenze Obergrenze Default Formatbedingte Einschrankungen Pr fsumme max Anzahl Datenbits lt 28 8 2 3 Ausgabecode Auswahl Beschreibung Default Binar SSI Ausgabecode Bin r X Gray SSI Ausgabecode Gray TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 46 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectron ic TRWinProg Parametrierung CO_58 8 2 4 Negative Werte Keine Funktion wird intern nicht ausgewertet 8 2 5 Monozeit Auswahl Beschreibung Default 15 usec SSI Monoflopzeit 15 us 20 usec SSI Monoflopzeit 20 us X 50 usec SSI Monoflopzeit 50 us 500 usec SSI Monoflopzeit 500 us 8 3 Inkremental optional 8 3 1 Anzahl Impulse Festlegung der ausgegebenen Impulse Umdrehung Untergrenze 2 Obergrenze 262 144 Default 1024 8 3 2 Phase K1 K2 Auswahl Beschreibung Bedingungen Default K1 K1 voreilend K2 K1 K1 nacheilend K2 salle Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 47 of 100 TRWinProg Parametrierung CO_58 electronic 8 3 3 Nullimpuls wenn Auswahl Beschreibung Bedingungen Default Ki 1 K2 1 K2 Z X KO K1 7 7 E K2 7 Br E Parameter u e K1 vorei
89. scanning unit lt 15 bit resolution CK CEK Integrated Claw Coupling COK Absolute Encoder with optical scanning unit 15 bit resolution Integrated Claw Coupling CS CES Absolute Encoder with optical scanning unit lt 15 bit resolution Blind Shaft Absolute Encoder with optical scanning unit gt 15 bit resolution COS Blind Shaft CH CEH Absolute Encoder with optical scanning unit lt 15 bit resolution Hollow Through Shaft COH Absolute Encoder with optical scanning unit 15 bit resolution Hollow Through Shaft CRC Cylic Redundancy Check EMC Electro Magnetic Compatibility SSI Synchronous Serial interface LSB Least Significant Bit MSB Most Significant Bit NEC National Electrical Code T Period tu SSI mono time to Pause time to Delay time S Sign 0x Hexadecimal notation TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Page 58 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 Printed in the Federal Republic of Germany 10 11 2011 Relectron ic Additional safety instructions 2 Additional safety instructions 2 1 Definition of symbols and instructions means that death or serious injury can occur if the required A WARNING precautions are not met means that minor injuries can occur if the required A CAUTION precautions are not met means that damage to property can occur if the required NOTICE precautions are not met CES indicates important information or features and applicati
90. stays at any level If it is possible the dynamic error instead of the encoder error should be use since the dynamic error is very likely to also detect faulty program execution in the device The following errors are reported Satellite scanning error internal gear EEPROM reading error Flash erasing error Flash writing error If the error is eliminated the error can be deleted about the input Preset or if the supply voltage is switched off and then switched on again 6 4 7 Even parity Even error parity The parity bit serves as control bit for the error detection during SSI data transmissions The parity represents the checksum of the bits in the SSI data word If the SSI data word contains an odd number of 1 the special bit Even Parity 1 and supplements the checksum to even parity Therefore the Parity or Error Parity special bit must always be defined at the last digit It is calculated from all previous bits About that only one single Parity special bit is possible By selection of the inverted Parity the Odd Parityorthe Odd Error Parity can be deduced If no encoder error is present the error parity corresponds exactly to the normal parity In the case of an error it is inverted Its purpose is to make additional transmitting of the encoder error unnecessary Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 79 of 100
91. stices n n n senn ee ik landen 60 4 SSlinformalloh Lodo eruca ccu re eo eori tuc cu eed eso atre nace dva sd EREREEEHEEUEEFEREEEEEREUPENFEFPEEEFERUFEFEILEREREGHEENSEN 61 5 Installation Preparation for commissioning uuurrzuusnuannnnonnnnnannnnnnnnnannnnnnnnnnnannnnnnnnnannnnnannnnnn 62 5 1 RS422 Data transmission technology sssesessssseeseeeeennen eene 62 elen e EE 63 5 3 GOMMOCUON TRIER 64 5 3 1 Connection to the PC Programming sss 65 5 4 SSl interface ete etienne Pr ced rect reed re cat ebrei erect 66 6 TRWinProg Parameterization C 58 CE 58 13 bit resolution sssssssss 67 6 1 Basic par meters dd d UE edet p erai der ei Acedia 67 6 1 1 GouhtdireGtlob BEE 67 6 1 2 Scaling Darameiers enne nennen enne nennen nns 67 6 1 2 1 Total number of steps enne tenera trino n det bn itas ta Yat b nena 68 6 1 2 2 Revolutions numerator Revolutions denominator ssssssessisessiessirsesiiiesiitsrinnnrrnnrrnnnninnnsnnt 68 E ECH WI UE 71 6 1 4 Preset function ccccccscecccececsessssecesecsceeseseeaeseseescecesssaeceseesceesesaeaeceeeeseneseseaeeeeess 71 ARLE E c E E VA EI A A O AE N A T 71 B22 SSM EE 72 6 2 1 FORMAL geesde iii 72 6 2 1 1 Tree formatino standard nire oerte cn rar ci Fl OE anna 72 6 2 1 2 Tree fOrMat VOS 73 621 3 MOCK SUM RE 74 6 2 1 4 20 bit HCPC ab ss ose cs center E
92. stoff sowie Systems elektrische St rungen geschirmte Kabel mit paarweise verdrilllen Adern f r Die Sonderbits EMV Takt Datent und Versorgung Kabelquerschnitt Statischer Fehler Kabell nge Abschirmung etc siehe Kapitel 5 2 Dynamischer Fehler Kabelspezifikation Seite 13 sind gesetzt siehe auch Kap 6 4 6 Seite 29 berm ige axiale und radiale Belastung der Welle Kupplungen vermeiden mechanische Belastungen der Welle Wenn der Fehler trotz dieser MaBnahme weiterhin Satelliten Abtastfehler auftritt muss das Mess System getauscht werden L sst sich der Fehler auch nicht durch mehrmaliges Speicherfehler Quittieren zur cksetzen muss das Mess System getauscht werden TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 50 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 TSelectronic User Manual C 58 CE 58 CO 58 SSI Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 51 of 100 Relectronic TR Electronic GmbH D 78647 Trossingen Tel 0049 07425 228 0 Fax 0049 07425 228 33 E mail info tr electronic de http www tr electronic de Copyright protection This Manual including the illustrations contained therein is subject to copyright protection Use of this Manual by third parties in contravention of copyright regulations is fo
93. sum 28 after 28 data bits Number of revolutions 12 bits Number of steps per revolutions 16 bits this corresponds to a max total measuring length of 65536 steps revolution x 4096 revolutions e 15 check sum bits MSB bit first Example of the protocol structure for the selection Check sum 28 after 28 data bits MSB LSB 1 12 13 28 29 43 P 2 p 25 P25 p2 CRC 2 CRC 2 12 bit 16 bit 15 bit Number of revolutions Number of steps per revolution TR Check sum The transmission format with check sum works with a Hamming Distance of 6 and recognizes up to 5 errors per code word Moreover interrupted clock or data lines in the receiver device can be recognized As receive devices SSI master serve TR application modules e g the AK 41 axis cassette Because of high immunity to disturbance with this transmission format this technology is used e g in areas with strong electro smog and long connection lines Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 95 of 100 TRWinProg Parameterization CO_58 Relectron ic Programmings lt 12 bits for the Number of revolutions produce leading zeros Programmings lt 16 bits for the Number of steps per revolution produce added zeros The Number of data bits required for the programmed Total number of steps must be typed in exactly As transmission code Binary must be sele
94. t liegt Es k nnen auch umlaufende Endschalter realisiert werden dabei ist der Einschaltpunkt gr er als der Ausschaltpunkt Die Schaltpunkte werden oben im Abschnitt 6 3 Endschalter eingegeben 6 4 2 berdrehzahl Das Sonderbit berdrehzahl wird gesetzt wenn die oben im Abschnitt 6 3 Endschalter eingestellte H chstdrehzahl berschritten wird 6 4 3 Aufw rts gehen Abw rts gehen Es handelt sich um eine Kombination von Richtungsanzeige und Stillstandsw chter Das Sonderbit wird gesetzt wenn die Position sich in die entsprechende Richtung bewegt und gel scht sobald sie 50 Millisekunden unver ndert bleibt Die Bewegungserkennung hat zur Unterdr ckung von Vibrationen eine Hysterese Diese betr gt einen Schritt bezogen auf die Aufl sung der Zentralscheibe Nach einer Laufrichtungsumkehr muss mindestens ein der Hysterese entsprechender Weg gefahren werden bevor eine Bewegung oder Richtungs nderung gemeldet wird Die Hysterese gilt auch f r die nachfolgend geschilderten Signale Aufw rts gegangen und Bewegung TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 28 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 electronic TRWinProg Parametrierung C_58 CE_58 bis 13 Bit Aufl sung 6 4 4 Aufwarts gegangen Das Sonderbit wird gesetzt wenn Aufw rts gehen gesetzt wird und gel scht wenn Abw rts gehen gesetzt wird 6 4 5 Bewegung Das Sonderbit ist geset
95. teps must be typed in exactly During transmission of the programming to the measuring system the required Number of data bits is calculated and compared with the entered value If there is a difference the value calculated by the program is displayed With the take over of the value the wrongly entered value is overwritten Restrictions e The number of steps per revolution must be a power of two e Origin of the measured value 0 e tcan be used only Binary or Gray code Example 1 related to 25 clocks Measuring system 8192 steps revolution 13 bits 4096 revolutions 12 bits Total number of steps 25 bits this corresponds to 25 data bits MSB LSB 1 12 13 25 P 2 p2 P 27 p 2 Number of revolutions Number of steps per revolution TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 84 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectronic TRWinProg Parameterization CE_58 15 bit resolution Example 2 related to 25 clocks Measuring system 1024 steps revolution 10 bits 512 revolutions 9 bits Total number of steps 19 bits this corresponds to 19 data bits MSB LSB 1 2 3 4 12 13 22 23 24 25 0 0 0 P2 8 p2 Pp 2 _p2 0 0 0 7 2 2 Number of data bits The parameter Number of data bits defines the number of reserved bits for the measuring system position Thereby in the transmissio
96. the actual value of the measuring system from the controller connected Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 69 of 100 TRWinProg Parameterization C_58 CE_58 13 bit resolution 9electronic Distance covered 2000 mm Measuring system actual position after 2000 mm 607682 steps Number of revolutions covered 607682 steps 4096 steps rev 148 3598633 revolutions Number of mm revolution 2000 mm 148 3598633 revs 13 48073499mm rev For 1 100mm resolution this equates to a Number of steps per revolution of 1348 073499 Required programming Number of Revolutions numerator 4 Number of Revolutions denominator 1 Number of revolutions numerator Total number of steps Number of steps per revolution Number of revolutions denominator 4096 revolutions numerator 1348 073499 steps rev 1 revolution denominator 5521709 steps rounded off TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 70 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 electronic TRWinProg Parameterization C_58 CE_58 13 bit resolution 6 1 3 Preset value Specification of the position value on which the measuring system is adjusted when the preset adjustment function is executed via the Preset input programmed Origin Type lt Preset value
97. timmte Anzahl von Takten durch den Parameter Anzahl Datenbits verschoben werden Die Daten k nnen rechts oder linksb ndig mit und ohne f hrende Nullen bertragen werden F hrende Nullen werden erzeugt indem der Parameter Anzahl Datenbits gr er programmiert wird als dies von der Gesamtmesslange her n tig ware Beispiel Mess System 1024 Schritte Umdrehung 10 Bits 4096 Umdrehungen 12 Bits Gesamtmesslange 22 Bits Code Binar oder Gray Auswahl Wiederholung mit 2 Pausentakten Ausgabe rechtsb ndig Programmierte Anzahl Datenbits 24 MSB LSB MSB LSB Datenwort 1 Datenwort 2 Ausgabe linksb ndig Programmierte Anzahl Datenbits 22 MSB LSB MSB LSB 1 22 23 24 1 22 23 24 P2 p2 0 0 po _po 0 0 Datenwort 1 Datenwort 2 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 44 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectron ic TRWinProg Parametrierung CO_58 8 2 1 6 Pr fsumme 28 nach 25 28 Datenbits Die Auswahl Priifsumme 28 bewirkt dass das Mess System seine Daten im TR eigenen SSI Format bertr gt e 28 Datenbits im Bin rcode MSB Bit zuerst Pr fsumme 28 nach 25 Datenbits Anzahl Umdrehungen 12 Bit Schrittzahl pro Umdrehung 13 Bit dies entspricht einer max Gesamtmessl nge von 8192 Schritte Umdrehung x 4096 Umdrehungen Nach der Ausgabe der Position folgen 3 Nullbits um d
98. tion is e g to perform adjustment after each revolution or to adapt the mechanics or gearbox accordingly The parameter Number of steps per revolution may also be decimal number however the Total number of steps may not The result of the above formula must be rounded up or down The resulting error is distributed over the total number of revolutions programmed and is therefore negligible Preferably for linear axes forward and backward motions The parameter Revolutions denominator can be programmed as a fixed value of 1 The parameter Revolutions numerator is programmed slightly higher than the required number of revolutions This ensures that the measuring system does not generate a jump in the actual value zero transition if the distance travelled is exceeded To simplify matters the complete revolution range of the measuring system can also be programmed The following example serves to illustrate the approach Given Measuring system with 4096 steps rev and max 4096 revolutions Resolution 1 100 mm Ensure the measuring system is programmed in its full resolution and total measuring length 4096x4096 Total number of steps 16777216 Revolutions numerator 4096 Revolutions denominator 1 Set the mechanics to be measured to the left stop position Set measuring system to 0 using the adjustment Set the mechanics to be measured to the end position Measure the mechanical distance covered in mm Read off
99. umber of revolutions numerator Total number of steps Number of steps per revolution Number of revolutions denominator 4096 revolutions numerator 1348 073499 steps rev 1 revolution denominator 5521709 steps rounded off TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 90 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectron ic TRWinProg Parameterization CO_58 8 1 3 Preset value Specification of the position value on which the measuring system is adjusted when the preset adjustment function is executed via the Preset input Preset value lt programmed Total number of steps lower limit 0 upper limit 68 719 476 735 default 0 8 1 4 Preset function Risk of injury and damage to property by an actual value jump when the A WARNIN eg Preset adjustment function is performed NOTICE e The preset adjustment function should only be performed when the measuring system is at rest otherwise the resulting actual value jump must be permitted in the program and application If the Preset inputs are not used they should be disabled to suppress interference Selection Description Default In use Preset adjustment function active user specific Not in use Preset adjustment function inactive 8 1 5 Origin Type Not supported internally set to 0 Printed in the Federal Republic of German
100. usgang RS422 SSI_Data Datenausgang RS422 Ger Program IN OUT Programmierung RS485 Ser Program IN OUT Programmierung RS485 Direction Zahlrichtungsanderung 11 27 VDC Preset1 Vorgabewert 1 11 27 V DC Preset2 Vorgabewert 2 11 27 VDC Output DO O Parallel Ausgang 1 11 27 V DC ut t S t 3 t E M M M M O O O O O O EA EZ 9 ER o ES E TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 14 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectronic Installation Inbetriebnahmevorbereitung 5 3 1 Anbindung an den PC Programmierung Was wird von TR Electronic ben tigt gt Schaltschrankmodul Art Nr 490 00101 gt Programmier Set Art Nr 490 00310 Kunststoff Koffer mit nachfolgenden Komponenten USB PC Adapter V4 Umsetzung USB lt gt RS485 USB Kabel 1 00 m Verbindungskabel zwischen PC Adapter und PC Flachbandkabel 1 30 m Verbindungskabel zwischen PC Adapter und TR Schaltschrank Modul 15 pol SUB D Buchse Stecker Steckernetzteil 24 V DC 1A Versorgungsm glichkeit des angeschlossenen Ger tes ber den PC Adapter Software und Support CD USB Treiber Soft Nr 490 00421 TRWinProg Soft Nr 490 00416 EPROGW32 Soft Nr 490 00418 LTProg Soft Nr 490 00415 Installationsanleitung TR E TI DGB 0074 Deutsch Englisch Versorgungsspannung USB lt gt RS485
101. w Bildschirm sichtbar ist und Men auswahlen von Software lt gt weist auf Tasten der Tastatur Ihres Computers hin wie etwa RETURN TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 2 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 TRelectron ic Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Inh ltsverzeichnis u un u aa 3 Anderung HI E 6 UR le GEO 7 Alm Get ngsberei EEN H 1 2 Verwendete Abk rzungen Begriffe enne 8 2 Zus tzliche Sicherheitshinweise e eee lesse esses seen estne nennen nennen nnns nenn 9 2 1 Symbol und Hinweis Deitntion entente enne 9 2 2 Organisatorische Ma nahmen eene nnne nennen rsen nennen enne 9 3 Technische Da ten 2 enel 10 3 1 Elektrische Kenndalen indict crie ate tole rodea es ioc cedet ye ea ct ire tede E Ped Ng 10 4A SSI Informationen eege D gue eine 11 5 Installation Inbetriebnahmevorbereitung cccccccesceeseeeeneeeeeeeeee sce eene nennen nnn annnm nennen nennt nnn 12 5 1 RS422 bertragungstechnik esses tette tne rtntntnte te tete ttt neatis rias 12 5 2 KabelspezIflKatiOn tti Cr Rede a line 13 5 3 ANSCMIUSS MERCI R M 14 5 3 1 Anbindung an den PC Programmierung ssssssseeeeennns 15 5 4 SSI Schnittstelle tr tete ee a sedeat ba ed oerte 16 6 TRWinProg Parametrierung C 58 CE 58 bis 13 Bit
102. y TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 11 2011 TR ECE BA DGB 0039 05 Page 91 of 100 TRWinProg Parameterization CO_58 Relectron ic 8 2 SSI 8 2 1 Format 8 2 1 1 No special format No special format default setting A synchronous serial data transmission with No special format is min 8 bits or max 36 bits long The data transmission begins with the most significant bit MSB and contains the position bits P Related to a certain number of clocks the data can be shifted arbitrarily by the parameter Number of data bits The data can be transmitted right justified or left justified with leading zeros and without leading zeros Leading zeros are produced if the parameter Number of data bits is programmed larger as it would be necessary from the total measuring length Measuring system 1024 steps revolution 10 bits 4096 revolutions 12 bits gt Total measuring length 22 bits Code Binary or Gray Number of clocks 24 Output right justified Programmed number of data bits 24 MSB LSB 1 2 3 24 010 papa Output left justified Programmed number of data bits 22 MSB LSB 1 22 23 24 po po 0 0 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 92 of 100 TR ECE BA DGB 0039 05 10 11 2011 Relectron ic TRWinProg Parameterization CO_58 8 2 1 2 Parity even The par
103. zt solange entweder Aufw rts gehen oder Abw rts gehen gesetzt ist 6 4 6 Statischer und dynamischer Fehler Watchdog Solange die Positionsdaten fehlerfrei gemessen und bertragen werden k nnen ist das Sonderbit Statischer Fehler gel scht und das Sonderbit Dynamischer Fehler liefert eine Rechteckfrequenz von 250 Hz Im Fehlerfall wird der statische Fehler gesetzt und der Dynamische Fehler bleibt auf irgendeinem Pegel stehen Nach M glichkeit sollte der dynamische statt dem statischen Fehler verwendet werden weil damit auch ein fehlerhafter Programmablauf im Ger t mit sehr hoher Wahrscheinlichkeit erkannt werden kann Folgende Fehler werden gemeldet Satelliten Abtastfehler internes Getriebe EEPROM Lesefehler Flash L schfehler A Flash Schreibfehler Ist der Fehler behoben kann der Fehler ber den Eingang Preset oder durch Ausschalten und anschlie endem Wiedereinschalten der Spannungsversorgung gel scht werden 6 4 7 Parity gerade Fehlerparity gerade Das Paritybit dient als Kontrollbit zur Fehlererkennung bei der SSI Daten bertragung Die Parit t stellt die Quersumme der Bits im SSI Datenwort dar Enthalt das SSI Datenwort eine ungerade Anzahl von Einsen ist das Sonderbit Parity gerade 1 und erg nzt die Quersumme auf gerade Parit t Deshalb muss das Parity bzw Fehlerparity Sonderbit immer an letzter Stelle definiert werden Es wird aus allen vorausgehenden Bits berechnet Daher ist auch nur

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