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MOVIDYN® Servoumrichter Positioniersteuerung - SEW

1. Speichern Sie das Programm im nichtfl chtigen Speicher des Umrichters Men punkt IPOS In EEPROM speichern Kap 3 2 nur m glich wenn Reglersperre eingeschaltet ist das hei t Ser HE MOVIDYN Servoumrichter IPOS 10 MOVIDYN Servoumrichter IPOS Installation und ES Testen Sie das Programm Men punkt IPOS Positionierung Kap 7 1 berpr fen Sie die Resultate w hrend der Ausf hrung des Programms am Bildschirm die Nummer der Programmzeile die im Moment abgearbeitet wird wird angezeigt Schritt f r Schritt F7 STEP Das Programm h lt nach Abarbeitung einer jeden Programmzeile an und l uft erst weiter wenn Sie F7 dr cken mit manuellem Abbruch F4 GOTO CURSOR Das Programm l uft bis der Cursor mit F9 wieder eingeschaltet wird Programm laufen lassen F9 RUN Das Programm l uft komplett durch Wenn n tig benutzen Sie die TEACH Funktionen zum Einstellen von Positionen zuerst manuelles Verfahren der Achse mit dem Analog Differenzeingang X21 2 3 dann Speichern der Position mit TEACHS oder TEACHT Lassen Sie sich einen Abalufzyklus inkl der Ein Ausg nge anzeigen Men punkt IPOS Status Wenn n tig gehen Sie zu Punkt 5 Optimieren Sie den Ablauf und die Genauigkeit des Zyklus wenn n tig MD_SCOPE zum Aufzeichnen und Anzeigen Men punkte Parameter Inbetriebnahme oder Parameter Hauptmen Regl
2. 64 Reglerabgleich se a ee pr ar e E a 25 RUN es sis EE 32 S SAVE lt a ds Ser AE AA ARTE 52 Schleppfehlerfenster 19 Setzbefehle 37 44 Software Endsch lter ENEE nen 17 GEES sisi er ERRATA 25 Sprung abh ngig vom Klemmenpegel o 41 Sprungbefehle xro da a a ee ee E E 36 41 A 32 A 32 7 Tabellenoffset rios ae 2 ce a a a a aaa E 39 Teach Befehle echa 22 4244 su HR ese 49 Teach Klemme bs 4 d 0 u a u A l 19 Teachibeiehle s rs 3 4 4 rr 37 Timeout Zeit 16 31 TIME ata EE 46 Mpp Betrieb 2 are a u a en m na ee ee e 58 U Unbedingter Sprung pse cis del au and ea ur NR Beck 41 Unterprogrammaufruf Se sus rs 51 URLOAD et dns Des a een ea e an 10 V Variablenbefehl s xo dera E ere 46 Variablenbetehle ceo cnica ne a kn 37 Ww Wartebefehle ooa aa a a a 36 44 Watchdog Verarbeitung A aaa 46 WEGANZEIGE seiss 2a surd E AAA a EA 20 WEGIAKNOE E 00 ACEN EA A 20 MOVIDYN Servoumrichter IPOS Wir sind da wo Sie uns brauchen Weltweit SEW ist rund um den Globus Ihr kompetenter mit Fertigungs und Montagewerken in allen Ansprechpartner in Sachen Antriebstechnik wichtigen Industriel ndern EURODRIVE SEW EURODRIVE GmbH amp Co Postfach 30 23 D 76642 Bruchsal Tel 07251 75 0 Fax 07251 75 19 70 Telex 7 822 391 http www SEW EURODRIVE de sew sew eurodrive de
3. Hinweis Der Motor dreht rechts wenn sich die Motorwelle bei Ansicht auf das A seitige Wellenende im Uhrzeigersinn dreht Einstellhinweis Verfahren Sie den Anbtrieb im Handbetriebsmodus n Regelung mit positivem Sollwert s 5 2 3 Der Motor muss in die Richtung verfahren die als positive Richtung definiert werden soll Ist dies nicht der Fall so muss der Parameter Drehrichtungsumkehr ver ndert werden Sicherheitshinweis Wird der Parameter Drehrichtungsumkehr ver ndert nachdem die Anlage referenziert wurde verliert die Anlage ihren Bezugspunkt f r die absolute Position Dies kann zu unerw nschten Fahrbewegungen der Achse f hren Der Parameter sollte deshalb vor der Referenzfahrt eingestellt werden Ist dies nicht m glich muss die Anlage im Handbetrieb neu referenziert oder das Ger t stromlos geschaltet werden auch 24 V extern ausschalten IN UN EURODRIVE MOVIDYN Servoumrichter IPOS 23 ES Maschinenparameter 4 3 19 Rampenform Mit diesem Parameter wird die Art der Positionierrampe festgelegt Dies hat Einfluss auf den Drehzahl bzw Beschleunigungsverlauf w hrend der Positionierung Neben der bisher m glichen Einstellung linear sind jetzt die weiteren Funktionen quadratisch und sinus verf gbar Rampenform linear Drehzahl Positionier drehzahl Beschleunigung A Positionierrampe WE 100 Positionierverhalten Drehzahlverlauf In dieser Einstellung
4. 375 1 min Bild 19 MD0077AD Damit ist es m glich im Spannungsbereich von 1 25 V bis 1 25 V mit Sollwert anzuhalten Die maximale Teach Drehzahl betr gt 375 1 min Wird nun bei der gew nschten Position der Pegel der Teachklemme von 1 zu gewechselt wird die aktuelle Istposition beim TEACHS Befehl ins Argument des entsprechenden Positionier befehls geschrieben bzw beim TEACHT Befehl in der durch die Klemmenmaske angew hlte Variable geschrieben siehe Befehle TEACHS bzw TEACHT Seite 49 TEACHS Mit dem Befehl TEACHS kann eine manuell angefahrene Position als neues Argument Zielposition eines Befehls GOWA oder GOA bernommen werden Teach Modus Dazu ist der gew nschte Positionierbefehl mit einer Sprungmarke zu versehen Die Sprungmarke ist dann beim TEACHS Befehl anzugeben EURODRIVE MOVIDYN Servoumrichter IPOS 49 Verfahrprogramme V N EURO DRIV 50 Beispiel GOS 2 Moi GOWA Umdrehungen WAIT 10 ms TEACHS Mo GOWR 25 Umdrehungen SAVE END Im Beispielprogramm kann die Zielposition im Argument des GOWA Befehls 8 Umdrehungen mit dem TEACHS Befehl berschrieben werden Dazu muss der Pegel der Teachklemme 1 sein so dass mit dem analogen Sollwert auf eine gew nschte Position gefahren werden kann Diese Position wird mit dem Pegelwechsel der Teachklemme von 1 gt Vins Argument des GOWA Befehls bernommen s Seite 40
5. 41 7 4 2 Sprungbefehle ss ses r 4 2 u un a e A a a Ba 8 EE E 41 7 4 2 1 Unbedingter Sprung ss se s re tacsa ceme pa a eoan e a e a a e a 41 7 4 2 2 Sprung falls Antrieb stet 41 7 4 2 3 Sprung falls Antrieb nicht in Position 41 7 4 2 4 Sprung abh ngig von Klemmenpegel noaa a 41 7 4 2 5 Sprung abh ngig von Time s seirene on 42 7 4 2 6 Sprung abh ngig von Variablenwert 43 7 4 2 7 Sprung abh ngig von der Istposition o o momo 43 7 4 2 8 Sprung abh ngig vom Stromwert 44 7 4 3 W rtebelehle s p ma mectre tia nE niaaa h a Fa da en ap aiea 44 7 4 4 LE EEGENEN 44 7 4 4 1 Setzen von verfahrspezifischen Parametern 45 7 4 4 2 Setzen Von Timer a ern are E an AR A A 46 7 4 4 3 Setzen des Watchdog Timers 2 2 2222 Co o oo 46 7 4 5 Variablenbefehle saes ea ain vg ser ae E ae a a a E a 46 7 4 5 1 Laden von Variablen s scs is aro Be ee 46 7 4 5 2 Operationen mit Variablen 48 7 4 6 Teach Befehle vc ot ma 24 de ad 49 7 4 7 Touch Probe Befehle oo oz sarira ramea Fan es E 50 7 4 8 Sonstige Befehle ae Goc oca rr a a A 51 8 Anwenderhinweise os cc aa A 53 8 1 Anwendungsbeispiel Hubwerk 54 8 1 1 Schematischer Aufbau ies varia ras A a a e 54 8 1 2 Beschaltung der Klemmen s i sa 2 au 2 0 aa ar na at a A a 55 8 1 3 Einstellung MD_SHELL Parameter f r IPOS Applikation 2 2 cu nme 56 8 1 4 Berechnung der IPOS Maschinenparameter 57 8 1 5 Programim Hubwerk u 3 osa ras Ka naar A haa aeu 57 8 2 Programm
6. V V faktor Weg haben keinen Einfluss auf die Variableneinheiten i HESE MOVIDYN Servoumrichter IPOS 43 Verfahrprogramme V N EURO DRIV 44 7 4 2 8 Sprung abh ngig vom Stromwert Die Befehle JMPCUR gt K JMPCUR lt K JMPCUR gt H und JMPCUR lt H erm glichen eine Programmver zweigung abh ngig vom Betrag des aktuellen Sollstroms Wirkstromkomponente des MOVIDYN Syntax der Befehle JMPCUR gt K DOT MIXX JMPCUR lt K DOT MX JMPCUR gt H HIYYY MIXX JMPCUR lt H HIYYY MIXX Die Stromwerte werden als Betragsgr e angegeben Der Wertebereich ist 0 150 bezogen auf Achsmodulnennstrom Hinweis Bei der Verwendung der beiden Befehle ist das Beschleunigungsmoment sowie die systembedingten Schwankungen der Stromgr e mit zu ber cksichtigen 7 4 3 Wartebefehle Die Wartebefehle verz gern den weiteren Programmablauf bis die entsprechende Bedingung erf llt ist Dann wird das Programm mit dem Folgebefehl fortgesetzt Als Bedingungen stehen zur Verf gung WAIT Zeit ms direkte Zeitangabe Einheit ms Bereich 0 30000 ms WAITI1 Klemmenmaske warte bis alle in der Klemmenmaske mit 1 markierten physikalischen Klemmen 1 Pegel haben WAITIO Klemmenmaske warte bis alle in der Klemmenmaske mit 1 markierten physikalischen Klemmen 0 Pegel haben WAITPOS warte bis sich der Antrieb im Positionsfenster befindet 7 4 4 Setzbefehle Mit den Be
7. hrantrieben z B Drehtisch Bei Endlos Betrieb kann es zur Verschiebung des Motorgeber Nullimpulses zur Referenznockenposition kommen Somit verschiebt sich die Referenzposition ebenfalls da die Referenzfahrt auf den Motorge ber Nullimpuls referenziert s h Bild Referenznocken V N DRIV 3 Bild2t EURO 58 Wender DY90LB i 25 4 Lage Resolvernullimpulse Lage Resolvernullimpulse nach einer Wenderumdrehung 25 4 Motorumdrehungen 01220ADE MOVIDYN Servoumrichter IPOS Anwenderhinweise e Referenzieren auf Ref Nockenende ohne Nullimpulsauswertung mit Touch Probe Funktion siehe dazu Kap 7 4 7 Bei Referenzfahrttyp 1 u 3 ist der Wert in H247 entsprechend der Drehrichtung positiv 5000 einzutragen Bei Referenzfahrttyp 2 u 4 ist der Wert in H247 entsprechend der Drehrichtung negativ 5000 einzutragen Beginn der Referenzfahrtroutine SETH K SETH K SETH K SETNMAX GOU GORH SETTP M00 JMPNTP GOTPH WAITPOS SETAP H H247 H248 H249 R 50 1 H247 MOO H248 H249 5000 0 0 L 50 1 min L f r Referenztyp 1 u 3 Verfahrvariable 5000 Inkr Nullimpuls gt Referenznocken Verfahrvariable 0 Inkr ab Erreichen des Ref Nocken Endes Position Ref Nocken Ende mit Wert in H249 0 laden bzw Referenzoffset
8. 2 4 4 54 a e A a na a ie 13 SLEG CU dE 13 Allgemeines pa 4 5 a E A A A A GA R 13 Referenzoffset gt Kap 4 2 1 2222220 14 Referenzdrehzahli gt Kap 4 2 1 222 o oo 14 Referenzdrehzahl2 gt Kap 4 2 1 22 Coon 14 Referenzfahrttyp gt Kap 4 2 1 2 222 oo oo 14 Maschinenparameterbeschreibung 2 222 u nn nn 16 TIMEOUR Zeit eri ca aaa A ne ST E E en RR 16 Verst rkung X Regler IPOS o ooe s oa cenaa aa ooo 16 P siti nierramipe sa oa sun u Bu AA na en EE EE 17 Positionierdrehzahl Rechts 17 Positionierdrehzahl Links 17 PE POSItONSSQ WE ae a a A a tg SE erch 17 Software Endschalter Rechts Links 17 Positionstenster u pira a ne a NN AE 18 ENER eet god rastas a arte de Dar ern erde A te rer ham een 19 Teach Klemme gt Kap A8 19 Schleppfehlerfenster 19 UE EE z qs mde a ue a Ya a a ee e 20 Wegfaktor Z hler Nenner 2 2 2 C non 20 Bremisenfunktion etica a naar Sn Dee re es 21 Bremseneinfa llzeit se ao 2 22 44 ee ine da a e 22 IPOS BUSMOdE 3 Eu AE we Fa nee 22 Geschwindigkeitsvorsteuerung 2222 Cu oo 23 Brehrichtungsumkehr 4 2 za ze nahen Shen 23 Rampenformi ar ara a 2 a bis ona es A A A AAA hr 24 IPOS aktivieren 22 2er ds or e Ek A e 25 Vorarbeiten von IPOS e ss cu coea mus ooo 25 Ger tefunktion von Reglersperre und Freigabe 26 Ein Ausschalten des IPOS Programms aoaaa aaa ee 26 BIELESER s m oun e 20a as a e da 8 28 IPOS Betriebsarten bersic
9. Dieser Wert wird dem Referenzpunkt zugeschlagen um den Maschinennullpunkt festzulegen Der Referenzoffset erm glicht eine softwarem ige Verschiebung des Maschinennullpunktes Es gilt die Gleichung Maschinennullpunkt Referenzpunkt Referenzoffset Die Einstellung dieses Men punktes erfolgt entsprechend allen L ngenangaben in Anwenderein heiten siehe Kapitel 4 2 18 Werkseinstellung 0 4 2 3 Referenzdrehzahl1 gt Kap 4 2 1 Betrag der Drehzahl mit der die Referenzfahrt durchgef hrt wird Die Drehrichtung ist ber den Referenzfahrttyp eindeutig festgelegt Wertebereich 0 5000 min Werkseinstellung 200 min 4 2 4 Referenzdrehzahl2 gt Kap 4 2 1 Betrag der Drehzahl mit der auf dem Referenznocken gefahren wird Die Drehrichtung ist ber den Referenzfahrttyp eindeutig festgelegt Wertebereich 0 5000 min Werkseinstellung 50 min 4 2 5 Referenzfahrttyp gt Kap 4 2 1 Erkl rung zu den Referenzfahrttyp Bildern M gliche Ausgangspunkte des Antriebs O Antrieb steht zwischen Referenznocken und rechtem Endschalter O Antrieb steht auf dem Referenznocken Antrieb steht zwischen Referenznocken und linkem Endschalter Erkl rung der Abk rzungen in den Bildern EndRechts Rechter Hardware Endschalter positiver Endschalter EndLinks Linker Hardware Endschalter negativer Endschalter RNocke Referenznocke NP Nullimpuls amp Referenzpunkt VRefl Referenzdrehzahl 1 VRef2 Referenzdrehzahl
10. Endschalter vertauscht F29 ist auch wirksam falls die Endschalter aus IPOS heraus angefahren werden In diesem Fall ist ein Fehler Reset mit dem Reset Taster oder Netz AUS EIN notwendig Anschlie end kann herausgefahren werden siehe oben Hinweis Es muss gew hrleistet werden dass der Antrieb beim Anfahren eines Hardware Endschalters auch auf diesen Hardware Endschalter Bereich zu stehen kommt D h der aktive Endschalterbe reich Endschalterfahne muss lang genug sein sonst kann es zu undefiniertem Verhalten kommen MOVIDYN Servoumrichter IPOS UN EURO DRIV 33 Verfahrprogramme V N EURO DRIV 34 7 Verfahrprogramme 7 1 Programmieren von Verfahrprogrammen Die Programmeingabe erfolgt entsprechend Kap 3 1 Programme eingeben maskengef hrt Die Eingabe und das Erstellen von IPOS Programmen in einem Texteditor au erhalb von MD_SHELL ist nicht m glich 7 1 1 Allgemeine Programmiergrunds tze f r IPOS IPOS stellt Befehle zur Verf gung die eine strukturierte Probleml sung mit Hilfe des Automatik programms unterst tzen Diese sind Unterprogrammtechnik max 100 Unterprogramme Schleifenbefehl mit Schleifenbeginn und Schleifenende Blockstruktur sowie Angabe der Schleifendurchl ufe geschachtelte Schleifen m glich Verwenden von Marken als Sprungziel mit automatischem Errechnen der Absolutadresse Wird das Hauptprogramm beendet
11. Um das berschriebene Argument im Positionsfenster sehen zu k nnen muss dieses geschlossen und wieder ge ffnet werden Mit dem Befehl SAVE wird im Hintergrund parallel zum Programmablauf das Positionierprogramm und die neu eingelesenen Tabellenwerte gespeichert TEACHT Mit dem Befehl TEACHT ist es m glich Tabellenwerte Variablen Nr O bis Nr 63 ber einen Teach Vorgang mit Positionswerten spannungsausfallsicher zu beschreiben Dabei k nnen ber eine Klemmenmaske s Kap 7 4 1 3 alle Klemmen ausgew hlt werden die als Zeiger innerhalb der Variablen verwendet werden sollen in gleicher Art und Weise wie bei den Befehlen zur Tabellenpositionierung ber den Tabellenoffset Variablenoffset kann zu dem aktuellen Va riablenzeiger ein konstanter Wert addiert werden Beispiel GO 0 Moo TEACHT 4900220208 1111 Oooo0 9 Einteachen der Tabellenposition JMPIl 2022201 D DD DDDZ M Start Stop Tabellenposition anfahren GOTA 2002002 1111 D DD D Fahre auf angew hlte Tabellenposition SAVE END Mit diesem Programm k nnen 16 Tabellenpositionen Variablen Nr O bis Nr 15 ber die ange w hlten Eingangsklemmen X13 2 bis X13 5 mit dem Befehl TEACHT eingelesen werden s Kap 7 4 6 Dabei dienen diese 4 Eingangsklemmen als Zeiger f r die zu beschreibenden Tabellen Variablen Wird nun die Teach Klemme Maschinenparameter immer auf Pegel 0 gelassen so wird mit dem Befehl GOTA die Tabellenposition angefahren die
12. EURO DRIV 56 8 1 3 Einstellung MD_SHELL Parameter f r IPOS Applikation 1 Sollwerte Integratoren 100 Betriebsart 103 Betriebsart Analogeingang 2 110 Sollwerte 21 Begrenzungen 210 Max Drehzahl rechts 1 min 211 Max Drehzahl links 1 min 30 Bin reing nge Grundger t 300 Klemme X21 6 301 Klemme X21 7 302 Klemme X21 8 31 Bin reing nge AlO 310 Klemme X13 2 311 Klemme X13 3 312 Klemme X13 4 313 Klemme X13 5 314 Klemme X13 6 315 Klemme X13 7 316 Klemme X13 8 32 Bin rausg nge Grundger t 320 Klemme X21 10 33 Bin rausg nge AlO 330 Klemme X12 1 331 Klemme X12 2 332 Klemme X12 3 333 Klemme X12 4 334 Klemme X12 5 335 Klemme X12 6 IPOS Maschinenparameter Referenzoffset Referenzdrehzahl 1 1 min Referenzdrehzahl 2 1min Refrenzfahrtyp Verst rkung X Regler Positionier Rampe s Verfahrdrehz RECHTS 1 min Verfahrdrehz LINKS 1 min SW Endschalter RECHTS mm SW Endschalter LINKS mm PC Pos Sollwert mm Positionsfenster Inc Override Teachklemme Schleppfehlerfenster Inc Weg Anzeige Weg Faktor Z hler Weg Faktor Nenner P500 Bremsenfunktion P501 Bremseneinfallzeit ms IPOS Busmode Geschwindigkeitsvorst Rampenform POSITION OHNE FUNKTION ANALOGEINGANG 3000 3000 FREIGABE ES RECHTS ES LINKS REF NOCKEN OHNE FUNKTION OHNE FUNKTION OHNE FUNKTION OHNE FUNKTION OHNE FUNKTION OHNE FUNKTION BETRIEBSBEREIT ST RUNG IN POSITION
13. MD_SCOPE m glich e Handbetrieb Der Antrieb kann nur ber MD_SHELL auch ohne Positionierprogramm quasi manuell gefahren werden e Eine Umschaltung zwischen Automatik und Handbetrieb bzw zwischen IPOS und drehzahl geregeltem Betrieb ist nur mit PC ber MD_SHELL Software m glich 1 5 Technische Daten e max Programml nge ca 256 Programmzeilen e Befehlsabarbeitungszeit 5 ms Programmzeile e Variablen 256 davon 64 fest speicherbar Wertebereich 231 231 e Touch Probe Eingang 200 us Verarbeitungszeit m V e Abtastzeit digitaler u analoger Eing nge 1 ms SURODRIVE MOVIDYN Servoumrichter IPOS 5 Installation und Grundeinstellung V N EURO DRIV 2 Installation und Grundeinstellung 2 1 Voraussetzungen Netz und Achsmodul oder Kompakt Servoumrichter sind ordnungsgem installiert und in Betrieb genommen siehe Betriebsanleitung MOVIDYN Servoumrichter 2 2 Geberanschluss Speziall f r IPOS ist keine zus tzliche Geberverdrahtung notwendig Als Gebersysten wird aus schlie lich die ger teinterne Resolverauswertung mit 4096 Inkrementen Motorumdrehung ver wendet 2 3 Funktion Aktivierung von Bin rein und ausg ngen Die Einstellung und Aktivierung der Bin rein und ausg nge erfolgt in der Parametergruppe 300 e Funktion der Eingangsklemmen Reglersperre und Freigabe siehe Kap 5 2 2 e Es k nnen sowohl die Ein und
14. grammierten Geschwindigkeit gesteuert werden z B f r Einrichtzwecke Der Maximalwert der Geschwindigkeit wird auf jeden Fall durch die Werte der Parameter 210 Maximaldrehzahl RECHTS und P211 Maximaldrehzahl LINKS begrenzt Die Override Funktion wird im Maschinenparameter aktiviert e Teach Funktion Bei aktiviertem Teach Modus wird der analoge Eingang X21 2 und X21 3 zum Verfahren auf die einzuteachende Position verwendet gt Kap 7 4 6 e Einlesen analoger Werte Die Werte der analogen Eing nge k nnen im Positionierprogramm mit einem SET Befehl in Variablen geladen werden gt Kap 7 4 5 Vorsicht bei der Verwendung der Optionskarte AIO 11 mit der analogen Eingangsbeschaltung Die Werkseinstellung f r Parameter 103 Betriebsart Analogeingang steht auf Ext I Grenze Strombegrenzung Diese Funktion Strombegrenzung ist f r den Betrieosmodus Referenz fahrt und Schnellstop aktiv Daher muss sichergestellt sein dass ein 10 V Signal an der Klemme X14 3 anliegt damit dem Antrieb volles Moment zur Verf gung steht Bei OV an der MOVIDYN Servoumrichter IPOS Klemme X14 3 hat der Motor kein Moment Ein Hubwerk ohne eingestellte Drehzahl berwa chung w rde abst rzen Bei Einstellung des Parameters 103 Betriebsart Analogeingang auf Ohne Funktion steht Installation und Grundeinstellung dem Motor immer volles Moment zur Verf gung 2 5 Parameter 100 Betriebsart IPOS relevante Grundger
15. teparameter Mit Einstellung auf Positionierung wird IPOS aktiviert Parameter 110 Sollwertquelle Parameter sollte f r IPOS auf Analogeingang oder Feldbus stehen da bei PC Schnittstelle die PC Klemmen mit den physikalischen Klemmen UND verkn pft werden Dies f hrt beim IPOS Betrieb ohne PC zur Betriebsart Schnellstop Parameter 140 Schnellstop Rampe Diese Rampe wird bei Ausf hrung des Befehls STOP sowie bei Wegnahme der Freigabe verwendet Parameter 150 Notstoprampe Diese Rampe wird w hrend der gesamten Referenzfahrt verwendet siehe Referenzfahrt Kap 5 1 F r die Fehlerbehandlung in IPOS wird ebenfalls die Notstoprampe verwendet Parameter 203 Schwelle Vorsteuerung Dieser Parameter ist im IPOS Betrieb unwirksam Parameter 204 Verst rkung Vorsteuerung Auch im IPOS Betrieb wirksam siehe Betriebsanleitung MOVIDYN Parameter 205 Filter Vorsteuerung Auch im IPOS Betrieb wirksam siehe Betriebsanleitung MOVIDYN Parameter 210 Max Drehzahl Rechts Dieser Wert begrenzt den Maschinenparameter Positionierdrehzahl Rechts Er sollte immer gr er ca 10 als die gew nschte Positionierdrehzahl eingestellt sein sonst Schleppfehlergefahr Parameter 211 Max Drehzahl Links Dieser Wert begrenzt den Maschinenparameter Positionierdrehzahl Links Er sollte immer gr er ca 10 als die gew nschte Positionierdrehzahl e
16. Die IPOS Fehler werden zur ck sr VE gesetzt Freigabe 0 1 Reset des Automatikprogrammes Der Handbetrieb wird durch Regler NetzEIN ol durch Reglersperre 0 gt 1 Nach sperre unterbrochen Nach dem an Regler a sperre q 1 Freigab teigabe 9 dem anschlie enden 0 1 Wechsel der Freigabe wird das Automatikpro gramm gestartet Die IPOS Fehler werden zur ckgesetzt schlie enden 0 1 Wechsel der Freigabe wird der Handbetrieb wie der eingestellt Die IPOS Fehler werden zur ckgesetzt NetzEIN Regler 1 sperre 0 Freigabe 0 keine Freigabe programmiert 1 bis auf F39 und F72 MOVIDYN Servoumrichter IPOS Das Automatikprogramm startet nur wenn bei Netz Ein und Betriebsbereitmeldung am Reglersperre Eingang 1 Signal anliegt Der Handbetrieb kann bei Netz Ein und Reglersperre 1 Signal aktiviert werden NN EURODRIVE 27 D Betriebsarten IPOS V N EURO DRIV 28 6 Betriebsarten 6 1 _IPOS Betriebsarten bersicht e Handbetrieb Kap 6 2 Achse referenzieren gt Kap 4 1 Handbetriebsmodus x Regelung Positionsregelung Handbetriebsmodus n Regelung Drehzahlregelung e Automatikbetrieb Kap 6 3 e Referenzfahrt Kap 4 2 e Endschalterverarbeitung Kap 6 4 Hinweis Die Statusanzeige der Betriebsarten im Positionsfenster bezieht sich ausschlie lich auf die Ein stellung durch den PC Eine Ger
17. Grunds tzlich wird bei Verlassen des Ger tezustands IPOS der aktuelle Klemmenzustand 1 oder 0 beibehalten MOVIDYN Servoumrichter IPOS Maschinenparameter Loi Netz Ein Reglersperre Freigabe IPOS Programm In Position 1 1 1 Start Programm 1 l uft Antrieb steht 1 1 1 GOO Befehl W hrend der Referenzfahrt In Position vorheriger Zustand Nach der Referenzfahrt In Position 1 1 1 1 GO Befehl Bei Start der Positionierung In Position 0 sobald die Zielposition die Entfernung des Positionsfenster bersteigt Bei Ende der Positionierung d h Erreichen des Positionsfensters In Position 1 1 1 1 kein GO Befehl in Achse steht In Position 1 Ausf hrung 1 1 10 Start Durch Wegnahme der Freigabe wird das Programm l uft Programm unterbrochen und ein Schnellstop ausgef hrt In Position vorheriger Zustand 1 1 0 1 Stop Falls ein laufender Verfahrbefehl unterbrochen wurde wird dieser zu Ende gef hrt und bei Erreichen des Positionsfensters In Position 1 gemeldet 1 120 1 Start Programm geht in Halt Programm l uft In Position vorheriger Zustand 1 0 1 1 Stop Reset des Automatikprogramms Programm In Position 1 gestoppt Programm bleibt in Stop 4 3 9 Override Mit diesem Maschinenparameter kann die Override Funktion EIN und AUS geschaltet werden siehe auch Override Anschluss Kap 2 4 Durch Anl
18. In EEPROM speichern EEPROM BETRIEBSART HALT EZ 2 2 2 2 2 2 2 2 22 2 2 2 2 2 202 20202020202 gt GOB 8 GOYA 8 Umdr VAITI1 0000 HOHA BOBA 8818 LOOPB 3 LOOPB 18 GOWR 1 Umdr WAIT 11099 ms Aus EEPROM laden Programm laden Programm speichern Variablen Handbetrieb Maschinenparameter Status LOOPE CEO egen GOWA 0 Umdr SETO 00000100 Bild 14 MD0071AD Der Automatikbetrieb ist aufgeteilt in GOTO CURSER BREAKPOINT HALT F4 STEP F5 STOP F8 RUN START F9 Die jeweils eingestellten Automatikeinstellungen werden im Statusteil des Fensters Positionierung angezeigt Sie k nnen die Einstellungen ber Funktionstasten wechseln Die aktive Programmzeile des IPOS Programms wird durch einen Cursor Pfeil angezeigt Diese Anzeige erf hrt jedoch einen zeitlichen Verzug durch die bertragung ber die serielle PC Schnitt stelle 6 3 1 Automatik STOP Das Automatikprogramm wird an der aktuellen Stelle angehalten Laufende Verfahrbefehle wer den weitergef hrt und abgeschlossen Anschlie end wird die Lageregelung aktiviert Die Ein stellung Automatik STOP ist im Fenster Positionierung unter dem Hauptmen punkt IPOS mit der Funktionstaste F8 zu aktivieren Im Fenster Positionierung wird STOP angezeigt Das angehaltene Programm kann mit der Funk tionstaste F9 fortgesetzt werden 6 3 2 Automatik RUN START Das Automatikprogramm wird abgearbeitet Endlosprogramm Die jeweils aktuelle Zeilennummer des Pro
19. OHNE FUNKTION OHNE FUNKTION OHNE FUNKTION OHNE FUNKTION 499 99453711 500 100 1 2 78 0 30 2700 2700 2049 993709 50 000220703 0 5 AUS 0 2000 mm 2048000 15708 JA 200 0 100 sin MOVIDYN Servoumrichter IPOS Anwenderhinweise e 8 1 4 Berechnung der IPOS Maschinenparameter Referenzoffset SW Endschalter Weg Anzeige Weg Faktor Z hler Weg Faktor Nenner Verfahrdrehzahl Positionierfenster siehe schematischer Aufbau siehe schematischer Aufbau Die Einheit hinter den verfahrspezifischen Angaben soll in mm erscheinen Die Wegeinheit soll in mm festgelegt werden Anzahl der Inkremente pro Umdr des Antriebsrads Inkr Mot Umdr Getr Untersetzung 4096 Inkr 5 20480 20480 100 Erweiterungsfaktor 2048000 Umfang des Antriebrads in mm d T 50 mm m 157 0796327 157 08 100 Erweiterungsfaktor 15708 Ein Erweiterungsfaktor kann eingesetzt werden um Nachkommastellen zu ber cksichtigen Motornenndrehzahl Bei 5 Inkrementen soll Meldung Antrieb in Position kommen Antrieb regelt immer auf 1 Inkrement aus 8 1 5 Programm Hubwerk GO Y dei Referenzfahrt durchf hren M 2 JMP I D D DD DDL LIDO Moo Wenn Kl X13 3 gesetzt fahre GOWA mm nach Position 0 mm M JMP I RL D DD DIDS D DD MOL Wenn Kl X13 4 gesetzt fahre GOWA 999 9897421 mm nach Position 1000 mm Mol JMP I BRD OooO0 1220 D DD Moi
20. Referenzpunkt ist der erste Nullimpuls rechts vom linken Endschalter Referenznocken nicht n tig Maschinennullpunkt Referenzpunkt NP Referenzoffset VRefl a NN VRef2 Referenz offset Maschinen EndLinks NP nullpunkt EndRechts Bild 9 MDO69AD Typ 5 Keine Referenzfahrt Referenzpunkt ist die absolute Rotorlage Maschinennullpunkt Rotorlage kein Bezug auf Nullimpuls Referenzoffset Referenzoffset Kg augenblickliche Lage des Antriebs NP EndLinks Maschinennullpunkt EndRechts Bild 10 00018ADE Hinweis Zum Referenzieren ohne Nullimpulsauswertung z B bei Endlos Betrieb Drehtisch siehe Anwenderhinweis Kap 8 4 3 Maschinenparameterbeschreibung 4 3 1 Timeout Zeit Die Timeout Zeit ist die Zeit in der zwischen MOVIDYN und dem PC oder einer Steuerung Datenaustausch stattfinden muss ansonsten wird der Antrieb mit der Notstoprampe angehalten Diese berwachung findet nur im IPOS Handbetrieb statt Zur berwachung der Kommunikation zwischen MOVIDYN und einer bergeordneten Steuerung muss die PC Zeit berwachung im Men punkt Panel eingestellt werden Wertebereich Werkseinstellung 0 berwachung aus Sicherheitshinweis Die Timeout Zeit berwachung sorgt daf r dass bei Unterbrechung der PC Verbindung der Antrieb nach dieser Zeit stoppt Dies ist vor allem wichtig falls ein Drehzahl oder Positionssollwert im Handbetrie
21. Schleifenbeginn 1 mal GOWR 5 Umdr Positioniere relativ um 5 Umdr wartend OOPE Ende der Schleife END Ende Hauptprogramm Das Programm f hrt zun chst zu Position X 0 Danach wird in einer Schleife 10 mal um 5 Umdrehungen relativ verfahren Im Beispiel wurde ein wartender Befehl verwendet Das bedeutet dass der Antrieb jeweils nach 5 Umdrehungen anh lt bis er im Positionsfenster ist und anschlie Bend wieder startet Das Programm wird endlos fortgesetzt Hinweis s GOR in Anwenderhinweise 7 4 1 3 Tabellenpositionierung F r die Tabellenpositionierung stehen die fest speicherbaren Variablen Nr O bis Nr 63 zur Verf gung Diese werden zusammen mit dem Positionierprogramm gespeichert im Ger t hinterlegt und k nnen vom Bedienprogramm MD_SHELL aus ver ndert werden Teach M glichkeiten f r die Tabellenpositionen siehe Teach Befehlbeschreibung Kap 7 4 6 Die Befehle zur Tabellenpositionierung sind folgenderma en aufgebaut GOWTA Klemmenmaske Tabellenoffset Positioniere Tabellenposition absolut wartend GOTA Klemmenmaske Tabellenoffset Positioniere Tabellenposition absolut nicht wartend GOWTR Klemmenmaske Tabellenoffset Positioniere Tabellenposition relativ wartend GOTR Klemmenmaske Tabellenoffset Positioniere Tabellenposition relativ nicht wartend Klemmenmaske Hier werden alle physikalischen Klemmen mit 1 markiert die als Zeiger auf die Variablentabelle verwendet werden sollen Alle nicht
22. Servoumrichter der Sollwert Null geschickt und der Motor bleibt stehen 4b Alternativ zu 4a kann der Servo auch mit der Tastatur gesteuert werden Die Tastenkombinationen lt SHIFT F1 gt bis lt SHIFT F8 gt entsprechen den Schaltfl chen 100 bis 100 Dabei ist zu beachten dass der Motor erst losl uft sobald zuerst die Taste SHIFT und danach zus tzlich eine der Funktionstasten lt F1 gt lt F8 gt gedr ckt wird Der Motor stoppt sobald die Shift Taste losgelassen wird unabh ngig von den Funktionstasten 6 2 5 x Sollwert absolut relativ x Sollwert abslout Der Wert wird als absolute Zielposition verwendet falls er mit der ENTER Taste best tigt wird Diese Positionsvorgabe erfolgt in Anwenderverfahreinheiten gt 4 3 13 Es werden die eingestellten Verfahrparameter Maschinenparameter verwendet x Sollwert relativ Der Wert wird als relative Zielposition verwendet falls er mit der ENTER Taste best tigt wird Diese Positionsvorgabe erfolgt in Anwenderverfahreinheiten gt 4 3 13 Es werden die eingestellten Verfahrparameter Maschinenparameter verwendet Ablauf einer x Regelung 1 Fenster Handpositionierung ffnen Der Servoumrichter muss sich in der Betriebsart Positionierung Parameter 100 befinden und im Zustand Freigegeben sein Die 7 Segmentanzeige der Achse muss A anzeigen 2 Positionierart im Fenster Hand Positionierung auf HANDBETRIEB stellen De
23. Werden die Eintr ge mit Enter best tigt wird der Befehl in das Fenster Positionieren bernommen Zu jedem Befehl wird mit F1 ein Hilfetext angeboten Mit der Entf Taste k nnen Befehlszeilen gel scht werden Umgebung Parameter Schnittstellen Optionen Bildschirm IPOS Hilfe Positioniere absolut wartend Positioniere absolut nicht wartend GOWR Positioniere relativ vartend GOR Positioniere relativ nicht vartend GOWAH Positioniere absolut Variable vartend GOAH Positioniere absolut Var nicht wartend GOWRH Positioniere relativ Variable wartend GORH Positioniere relativ Var nicht vartend GOTHA Pos mit Tabelle absolut wartend GOTA Pos mit Tabelle absolut nicht wartend GOTUR Pos mit Tabelle relativ wartend GOTR Pos mit Tabelle relativ nicht wartend GOPA Positioniere mit PC Sollposition GOB Referenzfahrt JMP Sprung unbedingt JMPST Sprung falls Achse Stopp JMPI1 Sprung falls Klemme n gesetzt Sprung falls Klemme n gel scht ea Positionierung EEPROM BETRIEBSART HALT Hilfe Balken ab RET Auswahl ESC Abbruch Bild 2 MD0073AD Es gibt auch die M glichkeit Programmzeilen innerhalb des Fensters Positionieren zu kopieren siehe Hilfe Fenster Tastenbelegung MOVIDYN Servoumrichter IPOS UN EURO DRIV 11 ES Bedienoberfl che EURO DRIV 12 3 4 Der Men punkt Handb
24. beginnt die Programmabarbeitung wieder bei der ersten Zeile Endlosbetrieb Ein Sprung zum Programmbeginn ist auch dann nicht notwendig wenn wie blich der erste Befehl ein GO ist Die Referenzfahrt wird mit dem Befehl GO 0 nur ausgel st falls die Achse noch nicht referenziert ist Sicherheitshinweis Unterprogramme d rfen auf keinen Fall mit einem Sprung ins Hauptprogramm oder ein weiteres Unterprogramm verlassen werden Soll ein Unterprogramm bedingt verlassen werden so ist dies mit einem Sprung ans Ende des Unterprogramms m glich Ein LOOP Block darf auf keinen Fall mit einem Sprungbefehl verlassen werden Spr nge innerhalb eines LOOP Blocks sind erlaubt Werden diese Hinweise nicht beachtet treten Fehler bei der Programmausf hrung auf 7 2 Programmaufbau Syntax Erkl rung Befehl Es ist kein ausdr cklicher Programmkopf notwendig Kommentar Kommentare werden nur auf Datei gespeichert CALL MARKE 1 Aufruf des ersten Unterprogramms Befehl RET Ende Hauptprogramm MARKE 1 Befehl Beginn des ersten Unterprogramms ber Marke Kommentar Befehl RET Ende Unterprogramm Befehl END Ende Gesamtprogramm MOVIDYN Servoumrichter IPOS Verfahrprogramme Blockdarstellung Hauptprogramm erstes Unterprogramm Befehl Kommentar Unterprogrammaufruf MARKE 1 Ende Hauptprogramm Unterprogramm Marke 1 Befehl Befehl Ende Unterprogramm Ende Programm gt Bild 15 MD0075AD Beispiel
25. ergibt sich w hrend des Verfahrvorgangs ein trapezf rmiges Drehzahlprofil das durch Positionierrampe und Positionierdrehzahl festgelegt ist Beschleunigungsverlauf Die Beschleunigung nimmt einen block f rmigen Verlauf an der insbesondere beim Verfahren von fl ssigen oder wei chen G tern st rt Der Grund hierf r ist die zur Beschleunigung proportionale Kraftwirkung F m a und insbesondere der steile Anstieg der Beschleunigung Anwendungen Insbesondere wenig schwingf hige bzw wenig elastische Antriebsstr nge Insbesondere bei schnellen Positionier vorg ngen sind mit relativ wenig notwendigem Drehmoment schnelle Rampen machbar Mit dem Parameter Drehzahlvorsteue rung bietet sich die M glichkeit die Positionierrampe zu verschleifen sinus Drehzahl Positionier drehzahl gt Beschleunigung A 155 gd Drehzahlverlauf Es ergibt sich beim Verfahrvorgang ein sinus f rmiges Drehzahlprofil Dieses ist wie bei allen Rampenformen durch Positionierrampe und Positionierdrehzahl festgelegt Beschleunigungsverlauf Die Beschleunigung zeigt einen ruckfrei en und sanften Verlauf Da die Beschleunigung am Beginn und Ende der Rampe recht gering ist muss sie in der Mitte erh ht werden bei gleicher Rampenzeit wie mit linear Insbesondere bei schnellen Positionier vorg ngen mit schwingf higen bzw elastischen Antriebsstr ngen Es ergibt sich eine Erh hung der Be schleunigung und som
26. geschrieben Verwendet werden f r diesen Befehl die gefilterten Anzeigewerte der Analogeing nge Filterzeitkonstante ca 200 ms EURODRIVE MOVIDYN Servoumrichter IPOS 47 Verfahrprogramme V N EURO DRIVE 48 Hinweis Betriebsart Analogeingang 2 Hauptmen parameter 103 Der Analogeingang 2 AlO11 wird in den Ger tezust nden Schnellstop keine Freigabe Drehzahlregelung Momentenregelung Referenzfahrt als externe Strombegrenzung verwendet im IPOS Automatikprogramm hat er keine Bedeutung Um den Analogeingang 2 innerhalb des Automatikprogramms von IPOS ungest rt einlesen zu k nnen ohne dass er in den oben aufgef hrten Ger tezust nden wirksam ist l sst sich die Funktion externe Strombegrenzung auf ohne Funktion abschalten Dies ist besonders wichtig wenn die Freigabefunktion geschaltet wird dort wirkt externe Strom begrenzung Einstellwerte Reserviert Externe Strombegrenzung Reserviert Ohne Funktion Werkseinstellung externe Strombegrenzung Sicherheitshinweis In den oben aufgef hrten Ger tezust nden ist diese Strombegrenzung wirksam Je nach Anlagensollwert ist somit kein Drehmoment verf gbar dies kann z B zum Durchsacken von Hubwerken f hren Bei Einstellung auf ohne Funktion existiert dieses Problem nicht 7 4 5 2 Operationen mit Variablen Mit den Variablen k nnen die vier Grundrechenarten r
27. ist bei schwacher Reglereinstellung geringer P An teil geringe Geschwindigkeitsvorsteuerung entsprechend zu erh hen 4 3 12 Weganzeige Zur Anzeige einer symbolischen Bezeichnung der Verfahreinheiten mm m Grad F nfstel lige Zeichenfolge f r die L ngeneinheiten die der Anwender in den Maschinenparametern eintragen kann Im Fenster Maschinenparameter Handbetrieb und Positionierung werden alle Wegan gaben mit dieser symbolischen Bezeichnung angezeigt Hinweis Dieser Parameter hat keine verfahrspezifischen Auswirkungen 4 3 13 Wegfaktor Z hler Nenner Mit dem Wegfaktor Z hler Nennner kann der Anwender die Anwenderverfahreinheit bestimmen Die Wegangabe der Verfahrbefehle im Automatikprogramm und im Handbetrieb wird dann mit dieser Anwenderverfahreinheit bewertet z B mm an der Verfahrstrecke Die Umrechnung zwischen interner Inkrementendarstellung 4096 Inkremente Motorumdrehung und Verfahreinheit wird durch nachfolgende Formel beschrieben Wegfaktor Z hler X pos Inkremente XBefeh Anwenderverfahreinheit Wegfaktor Nenner Wegfaktor Z hler Anzahl der Inkremente die der Motor verf hrt um die definierte Anwender verfahreinheit zu erreichen Wegfaktor Nenner Anzahl der Anwenderverfahreinheit en Dabei ist zu beachten dass IPOS intern immer mit 4096 Inkrementen Motorumdrehung arbeitet Einstellbereich 0 231 1 Werkseinstellung 1 Beispiel Bei folgendem Antrieb Flas
28. verwendeten physikalischen Klemmen sind mit O zu markieren Tabellenoffset Hiermit kann ein Offset zum eingestellten Klemmenzeiger eingestellt werden Beispiel GOTA 00000 0001110 0009 0 reserviert E Klemmen der E Klemmen des Tab Offset Optionskarte AIO11 Grundger ts X13 8 X13 2 X21 8 X21 5 EURODRIVE MOVIDYN Servoumrichter IPOS 39 Verfahrprogramme V N EURO DRIV 40 Klemme 13 8 13 7 13 6 13 5 13 4 13 3 13 2 21 8 21 7 21 6 21 5 Klemmen 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 maske Wertigkeit y y y 2 2 a Klemmen 0 0 0 1 1 1 1 0 1 1 pegel Bewertung y 0x28 af 1x2 Tabellen Tabellenoffset 0x2 1x2 1x2 Tabellenoffset 6 zeiger Mit den 4 Eingangsklemmen k nnen 16 Tabellenpositionen erreicht werden Die Klemmenwerte haben wie oben beschrieben die Wertigkeit innerhalb des Tabellenzeigers 7 4 1 4 Positionieren mit Variablen Um auf Variablenwerte zu positionieren stehen folgende Befehle zu Verf gung GOWAH H XXX Positioniere absolut wartend auf Position in Variable XXX GOAH H XXX Positioniere absolut nicht wartend auf Position in Variable XXX GOWRH H XXX Positioniere relativ wartend auf Position in Variable XXX GORH H XXX Positioniere relativ nicht wartend auf Position in Variable XXX Es stehen die Variablen 0 255 zur Verf gung Die Variablen werden nicht permanent gespeicher
29. weiteren Fehlernummern ist der Montage und Inbetriebnahm eanleitung MOVIDYN zu entnehmen 9 2 2 Fehler zur cksetzen Mit Ausnahme des Fehlers 39 Fehler Referenzfahrt und des Fehlers 72 sind alle aufgelisteten Fehler keine Fehler die letztlich zur Ger teabschaltung f hren Dies erm glicht den weiteren Betrieb des Antriebs ohne erneute Referenzfahrt Das IPOS Programm steht nach einem Fehler in der Betriebsart STOP und der Programmzeiger wird zum Programm Anfang zur ckgesetzt Nach der Fehlerquittierung muss das IPOS Programm neu gestartet werden Kap 5 3 falls dieses nocht nicht durch die Fehlerquittierung geschehen ist Nach dem Beheben der eigentlichen Fehlerursache bestehen folgende M glichkeiten einen IPOS Fehler zu quittieren reseten 1 Reglersperre Freigabe gt Kap 5 3 2 Durch Bet tigen des Reset Tasters auf der Ger tefrontseite 3 Durch Netz AUS EIN Reset alle Fehler UN DRIVE EURO MOVIDYN Servoumrichter IPOS 61 Fehlermeldungen Service Informationen 4 Im Bedienprogramm MD_SHELL durch folgende Einstellungen AUTOMATIK RUN F9 AUTOMATIK BREAKPOINT F4 AUTOMATIK STEP F7 5 Im Bedienprogramm durch Aktivierung des Parameters 632 Manueller Reset EURODRIVE 62 MOVIDYN Servoumrichter IPOS Stichwortverzeichnis D A Achse referenzieren 29 ANSlOGEINGANG 2 eses d a io dr ir 48 Automatikbetrieb
30. 1 Bin rausg nge Grundger t Bin rausg nge AIO11 Anzeige ob die Achse referenziert ist Umgebung Parameter Schnittstellen Optionen Bildschirm Positionierung Variablen Handbetrieb Fehler KEIN FEHLER Maschinenparameter Ist Position Umdr 0 00048828125 Status E Ist Drehzahl 1 min 8 Ist Strom 7 In 8 Schleppabstand incl B finalogeingang 1 V 1 42 Analogeingang 2 V Eing Kl X21 5 X21 8 1888 Eing Kl AIO11 X13 2 X13 8 0000000 Ausg Kl X21 9 bis X21 18 11 Ausg Kl AIO11 X12 1 bis X12 6 188888 Ref Punkt def iniert NEIN Bild 21 MD0074AD 9 1 2 Anzeigefenster Grundger t Das Fenster Prozesswerte stellt weitere Informationen die f r den Betrieb des MOVIDYN mit IPOS wichtig sind siehe Betriebsanleitung MOVIDYN zur Verf gung EURODRIVE 60 MOVIDYN Servoumrichter IPOS Fehlermeldungen Service Informationen 9 2 IPOS Fehlerbehandlung 9 2 1 Liste der IPOS Fehler Nachfolgende Liste gibt Ihnen einen berblick ber alle Fehlermeldungen die w hrend des Betriebes des Servoumrichters MOVIDYN mit IPOS auftreten k nnen und in direktem Zusammenhang mit IPOS stehen Sie gibt Ihnen neben der Erkl rung der m glichen Fehlerursachen auch Hinweise wie Sie den Fehler beheben k nnen Fehler Bedeutung M gliche Ursachen Behebung Meld Meld Reaktion nummer gt Kap 9 2 2
31. 2 MOVIDYN Servoumrichter IPOS Maschinenparameter Loi Typ 0 Referenzpunkt ist der linke Nullimpuls von der Rotorlage es ist kein Referenznocken erforderlich Maschinennullpunkt Linker Nullimpuls von der Rotorlage Referenzoffset e y VReft da A GE dE VRef2 augenblickliche Lage des Antriebs NP EndLinks Maschinennullpunkt EndRechts Bild 5 MDO242AD Typ 1 Referenzpunkt ist der erste Nullimpuls links vom Referenznocken Maschinennullpunkt Referenzpunkt NP Referenzoffset Gi e 2 pen 2 VRef2 Referenz offset EndLinks Maschinen NP RNocke EndRechts nullpunkt Bild 6 MDOO66AD Typ 2 Referenzpunkt ist der erste Nullimpuls rechts vom Referenznocken Maschinennullpunkt Referenzpunkt NP Referenzoffset VReft O e L genen ee en VRef2 Referenz offset EndLinks RNocke NP i EndRechts Maschinennu Ipunkt Bild 7 MDO067AD Typ 3 Referenzpunkt ist der erste Nullimpuls links vom rechten Endschalter Referenznocken nicht ben tigt Maschinennullpunkt Referenzpunkt NP Referenzoffset D OU Ver a io A VRef2 i Referenz offset EndLinks NP EndRechts Maschinen nullpunkt Bild 8 MD0068AD el V N EHS MOVIDYN Servoumrichter IPOS 15 ES Maschinenparameter V N EURO DRIV 16 Typ 4
32. 32 B Betriebsart a 25 Betriebsarten IPOS 28 Bremseneinfallzeit o 21 22 Busmode ss 2 2 Coon 22 D DOWNLOAD 2 0 25 E o Be ee a 10 E EEPROM Speichen 22 sir 2 0 2 0280 Eraser nn 10 Endschalteranschluss t oo ei 8 Ne an wa a en a 6 Endschalterverarbeitung se secrets a e e Au 33 externe Strombegrenzung 48 F Fehler zur cksetzen 4 2 420 AA RER 61 Fehlermeldungen coccion eres a aaa 61 Feldbuskarte 22 Filter Vorsteuerung ua dias e rea EL e EE e EE 7 H HAL re a ee E 33 Handbetrieb s i s s as E do a rd dar id EN a 28 Hardware Endschalter e 33 l POS Eehler sao minie a 2 2 0 a na en EA ee a 61 M Maschinennullpunkt 4 244 2 4 au a 1 4ER 2 U HE 14 0 Override eken aa k Ga a e a a a 6 19 P PC Positionssollwert 17 Positionierbefehle 36 38 Positionierdrehzahl 4 2 2 a wre Bene ans 17 Positioniere relativ e 39 Positionierramp a 02204 da en 17 Positionstenster er a et ware Se al ad 18 Programmaufbau e da ir a rare an 34 Pr grammiergr nds tze 2 20 20 34 R A a Eg iaa ne ne e E SE 17 Referenzdrehzahl 14 Referenzfahrt durchf hren o 28 Referenzfahrttyp PAIS 14 Referenzoffset e 14 MOVIDYN Servoumrichter IPOS UN EURO DRIV 63 D Stichwortverzeichnis V N EURO DRIV
33. Ausgangsklemmen des Grundger tes X21 als auch die Ein und Ausgangsklemmen der Optionskarte AIO 11 f r das IPOS Programm verwendet werden Um diese ansprechen zu k nnen ist eine entsprechende Einstellung der Grundger teparameter vorzunehmen gt Kap 2 5 e F r den Hardware Endschalter Anschluss k nnen grunds tzlich alle programmierbaren Ein gangsklemmen verwendet werden Die Endschalter m ssen nullaktiv sein ffner Beim Anschlie en sind die Hinweise der Betriebsanleitung MOVIDYN zu beachten Hinweis Die korrekte Endschalterzuordnung ist immer Endschalter Rechts anfahren f r Motordrehzahl gt 0 Endschalter Links anfahren f r Motordrehzahl lt 0 Im gesamten Endschalterbereich muss ein Dauersignal gew hrleistet sein Die Hardware Endschalter dienen zur Begrenzung des Verfahrweges Der Endschalterbereich ist kein nutzbarer Fahrbereich f r betriebsm iges Verfahren F r die Referenzfahrt dienen die Hardware Endschalter je nach Referenzfahrttyp als Wendeschalter oder als Referenznocken siehe Referenzfahrt Kap 5 1 2 4 Funktion Aktivierung von Analogeing ngen e Override Funktion Um einen ber ein Verfahrprogramm festgelegten Ablauf mit einer anderen als der program mierten Geschwindigkeit ablaufen zu lassen kann ein analoger positiver Sollwert an die Ein gangsklemmen X21 2 und X21 3 angelegt werden Dadurch kann die Verfahrgeschwindigkeit zwischen 0 und 150 0 V und 10 V der pro
34. Betriebs St rung bereit 10 Ung ltiger kein oder falsches Programm im Ger t berpr fen Sie den Inhalt des X X Notstop IPOS Befehl gespeichert z B nach Werkseinstellung Programmspeichers 39 Fehler bei Referenznocke fehlt oder Anschluss der berpr fen Sie den Referenz X Referenzfahrt Endschalter falsch oder der Referenztyp typ und die entsprechenden wurde w hrend einer Referenzfahrt ver Bedingungen dazu ndert 41 Anwender Fehler in Anlage oder falsche Zeitein Watchdog Verwendung ber IX x Notstop Watchdog stellung pr fen im Positionier programm 42 Schleppfehler Fehler in Anlage oder berpr fe Wert X X Notstop Schleppfehlerfenster zu klein 58 Fehler bei Sprung auf ung ltigen Bereich Anwenderprogramm X X Notstop Sprungbefehl berpr fen und korrigieren 72 Index berlauf Programmiergrunds tze 6 1 1 nicht Anwenderprogramm x R beachtet dadurch Stack berlauf berpr fen und korrigieren 76 Teach Fehler Ablauf des Teach Vorgangs nicht korrekt berpr fe Teach Vorgang X Notstop 77 Ung ltiges Es wurde versucht einen ung ltigen Auto berpr fen Sie die serielle Ver X Notstop Steuerwort matik Mode einzustellen normalerweise bindung und den Einstellwert nur mit externer Steuerung der externen Steuerung 78 Software Zielposition liegt au erhalb der Software berpr fen Sie Software End X x Notstop Endschalter Endschalter schalter und Verfahrprogramm Notstop mit Ger teabschaltung Die Fehlerbeschreibung der
35. POS vom Bedienprogramm MD_SHELL Automatik RUN Start des Automatikprogramms von IPOS mit dem ersten IPOS Befehl Aus Hardware Endschalter wird freigefahren Handbetrieb nur mit PC IPOS Handbetrieb mit Sollwert 0 bis Steuerung oder MD_SHELL neuen Sollwert sendet Start des Automatikprogramms von IPOS Handbetrieb mit Sollwert 0 NetzEIN i IPOS mit dem ersten IPOS Befehl bis Steuerung oder MD_SHELL Keine Startklemme notwendig neuen Sollwert sendet Regler 1 sperre q Freigabe h 0 i Reset des Automatikprogramms Be IPOS Handbetrieb mit Sollwert 0 NetzEIN triebsart HALT nachdem Achse Reset des Automatikprogramms Be steht Betriebsart STOP Kein triebsart HALT nachdem Achse Regler 1 erneuter Start des Automatik steht gt Betriebsart STOP Aus spara a0 programms Aus Hardware Hardware Endschalter wird 4 Endschalter wird freigefahren freigefahren Freigabe 0 4 Start des Automatikprogramms IPOS Handbetrieb mit Sollwert 0 VEH nach der Freigabe Kein Reset des bis Steuerung oder MD_SHELL Automatikprogramms neuen Sollwert sendet Regler 1 sperre q Freigabe l 0 4 Das Automatikprogramm wird durch Der Handbetrieb wird durch keine NetzEIN keine Freigabe unterbrochen und Freigabe unterbrochen und an anschlie end an der unterbrochenen schlie end an der unterbrochenen Regler 1 Stelle fortgesetzt Stelle fortgesetzt a
36. S Programmabarbeitung Syntax SETH K H XXX Konstante SETH H HI H YYY SET H H HIXXX HYYY SETH H H XXX H YYY SETH TO H XXX T SETH T1 H XXX 71 SETH AP HIXXX Xist SETAP H Viet H XXX SETH A12 H XXX Analogeingang 1 Analogeingang 2 Bitte beachten Sie dass Variablen im Zusammenhang mit bestimmten Funktionen zwangsweise vom IPOS System benutzt werden Dies sind Variable Nr 255 f r den Touch Probe Befehl Variable Nr 254 im Zusammenhang mit der Feldbuskommunikation Variable Nr 253 zur Speicherung der aktuellen Zielposition Mit den Befehlen SET H H und SETH H k nnen alle Variablen indirekt adressiert werden indem die eingeklammerte Variable entsprechend gesetzt wird Mit dem Wert der nicht eingeklammerten Variablen wird die indirekt adressierte Variable geladen Variable Value Variable Value H10 15 0 15 SET H10 H20 7 NE H15 356 H20 356 gt H20 356 Before After Bild 18 01221ADE Mit dem Ladebefehl SETH A12 Hxxx A12 k nnen die Werte der beiden Analogeing nge in Variablenwerte bertragen werden Die Einheit ist 10 mV Das bedeutet dass der Spannungsbereich von 10 V bis 10 V abgebildet wird auf 1000 bis 1000 Als Argument wird lediglich eine Variablennummer angegeben In diese Variable wird der Wert des Analogeingang 1 des MOVIDYN eingetragen Auf die folgende Variable wird der Wert des Analogeingangs der Optionskarte AlO11
37. SHELL gt Kap 4 Die Programmierung und Parametrierung von IPOS erfolgt mit der mitgelieferten Bedienoberfl che MD_SHELL Installation und Handhabung von MD_SHELL siehe Kap 3 und Handbuch MD_SHELL IPOS wird angew hlt indem der Parameter 100 Betriebsart auf Positionierung und der Parameter 110 Sollwertquelle entsprechend nachstehender Tabelle gestellt werden Die Aktivierung von IPOS wird auf der 7 Segmentanzeige mit A angezeigt Reglersperre deaktiviert Die Einstellwerte f r die Betriebsart Parameter 100 und Sollwertquelle Parameter 110 k nnen aus folgenden Tabellen entnommen werden Einstellwerte f r den Ger teparameter Be triebsart Parameter 100 Momentenregelung IPOS Betrieb Kein IPOS Betrieb m glich Drehzahlregelung Kein IPOS Betrieb m glich Positionierung Einstellwerte f r den Ger teparameter Soll wertquelle Parameter 110 Analogeingang IPOS Betrieb falls kein Ger tefehler auch 24 V extern Freigabe gegeben ber Klemme keine Reglersperre kein APA API Betrieb keine Halteregelung keine Endschalter angefahren keine Referenzfahrt IPOS Betrieb IPOS Betrieb m glich Eingangsklemmen des MOVIDYN haben dieselbe Funktionalit t wie ohne IPOS Analogeingang 1 kann als Override Eingang oder f r den Teach Sollwert verwendet werden API APA Kein IPOS Betrieb m glich PC Schnittstelle IPOS Betrieb m glich Eingangsklemmen de
38. Soll ein Programm gespeichert werden muss dazu der Men punkt Programm speichern gew hlt werden Damit kann unter Angabe eines Dateinamens ein Programm welches sich im Fenster Positionierung befindet als Datei gesichert werden Der Name der Datei darf max 8 Zeichen beinhalten und muss mit der Endung prg abgeschlossen werden Das Men fenster zur Eingabe einer neuen Program mdatei ist mit Pfeiltaste rechts oder mit der Maus zu ffnen Zum Laden eines Positionierprogramms von Datei in das Fenster Posi tionierung ist der Men punkt Programme laden zu verwenden Hier erscheinen nur Programme mit der Endung prg zur Auswahl 3 2 Laden Speichern eines Positionierprogramms vom auf das Achsmodul Das Laden von Positionierprogrammen aus einer Achse ins Positionierfenster wird mit F3 UPLOAD durchgef hrt Umgekehrt wird mit F2 DOWNLOAD ein Positionierprogramm vom Positionierfen ster auf die Achse bertragen nur m glich falls Reglersperre wirksam Damit befindet sich das Programm im Arbeitsspeicher von IPOS Es ist somit lauff hig Um es permanent also auch bei abgeschaltetem Netz im Ger t zu speichern muss der Men punkt IN EEPROM speichern auf gerufen werden Der Speichervorgang wird im Statusteil des Fensters Positionieren mit einem Kreuz bei EEPROM angezeigt Dieser Vorgang dauert ca 15 s und kann parallel zum Ablauf eines Positionierprogramms geschehen m ervoachse Datei ann Positionier programm Positio
39. Wenn Kl X13 5 gesetzt fahre GOWA 1999 9858183 mm nach Position 2000 mm RET END EURODRIVE MOVIDYN Servoumrichter IPOS 57 E Anwenderhinweise 8 2 Tipp Betrieb mit end Beispiel Programmbe Tipp Betri ispiel Tipp Betrieb osem Verfahren kein Z hler berlauf bei 2 Inkr eb endlos verfahren 1 SETNMAX R 300 L 300 min M02 JMPIl 0000000000010000 MOO STOP M03 JMPIl 0000000000100000 M01 STOP JMP 02 EEN Tipp Vorw rts FXARARAARA RARA RA RARA M00 SETH AP H100 AP ADDHK H100 409600 GOAH H100 JMP 02 an Tipp R ckw rts FAR k k kkk k M01 SETH AP H100 e AP SUBHK H100 409600 GOAH H100 JMP 03 END Mit diesem Tipp Programm kann ein Motor unendlich weit verfahren werden ohne einen Fehler Wegz hler berlauf bei 2 Inkrementen zu erzeugen Dies wird realisiert indem die Verfahrvariable programmzyklisch w hrend des Verfahrens aus der aktuellen Istposition einem Offset bestimmt ispiel t Routine mit exakter Erfassung des Referenznocken Anfangs keine Auswertung des Motorgeber Nullimpulses s h Referenzfahrttypen Kap 4 2 1 wird 8 3 Programmbe Referenzfahr Anwendungen e Anlagen bei dene verschoben wird limpulses auftritt Bei Endlos Verfal n durch Verschieben des Referenznockens der Verfahrbereich entsprechend ohne dass eine Ungenauigkeit durch die Rasterungen des Motorgeber Nul
40. Wert hier eintragen Verfahrgeschwindigkeit auf 50 Umdr min setzen f hre normale Referenzfahrt aus mit Nullimpuls fahre von Nullimpuls zur ck nach Referenznocken setze Touch Probe Eingang x21 6 lt gt Ref Nocken aktiv warte bis Ref Nocken erreicht verfahre exakt auf Ref Nockenende 0 Inkr setze Position Ref Nockenend mit Wert in H249 Alai Ende der Referenzfahrtroutine rro kkk kk ele Hinweis e Statt der Auswertung des Motorgeber Nullimpulses gt Kap 4 2 1 wird der Referenznocken mit der Touch Probe Funktion erfasst Dazu muss der Referenznocken auf den Touch Probe Eingang X21 6 verdrahtet werden welcher auf Ohne Funktion umzuparametrieren ist P300 Somit muss die Freigabe auf einen anderen Eingang parametriert werden gt Kap 7 4 7 MOVIDYN Servoumrichter IPOS EURODRIVE 59 Fehlermeldungen Service Informationen 9 Fehlermeldungen Service Informationen 9 1 Statusanzeigen 9 1 1 Statusfenster In dem Statusfenster IPOS werden alle wichtigen Informationen ber den Zustand der ange schlossenen Achse angezeigt Im Einzelnen sind dies Fehler Istposition in Anwendereinheiten siehe Maschinenparameter Drehzahl Istwert siehe Maschinenparameter Ist Strom Schleppabstand in Inkrementen Analogspannung 1 Analogspannung 2 Bin reing nge Grundger t Bin reing nge AIO1
41. ablen 255 abgelegt und kann dort z B zum dyna mischen Vermessen verwendet werden GOTPH Der Befehl GOTPH wartet bis der Touchprobe gekommen ist Der Befehl hat als Argument eine Variablennummer Nach dem Eintreffen des Touchprobes wird die Zielposition Touchpro be Position Variableninhalt angefahren Der Befehl ist nichtwartend JMPNTP Der Befehl Springe falls noch kein Touchprobe erkannt kann z B dazu verwendet werden um bis zum Eintreffen des Touchprobes im Programm weiter zu arbeiten Beispielprogramm M00 GOO 0 Achse referenzieren SETOO 0000000 Meldeausgang zur cksetzen GOWA 0 Fahre wartend nach X 0 GOA 100 Umdr Fahre nichtwartend nach 100 Umdr SETTO 2000ms Timer 0 mit 2000ms starten SETTP Touchprobe aktivieren M01 JMPT 0 MO2 2s vergangen ohne Touchprobe JMPNTP M01 Touchprobe erkannt GOTP H005 Positioniere absolut auf TP Position Wert in Variable 005 WAITPOS Warte bis Zielposition erreicht ist JMP MOO und alles nochmal M02 SETO1 00000001 Melde dass kein Touchprobe erkannt wurde JMP M02 END 7 4 8 _ Sonstige Befehle Der Befehl GO l st eine Referenzfahrt entsprechend dem eingestellten Referenzfahrttyp aus Dabei wird die IPOS Betriebsart 7 Segmentanzeige wechselt von A nach c verlassen W hrend der Referenzfahrt werden die eingestellten Referenzdrehzahlen verwendet siehe Referenzfahrt 5 1 Der Befehl GO hat ein Argument Abh ngig vom Arg
42. ansprechen zu k nnen sind diese in den Grundger teparameter Bin rausg nge Grundger t P320 und Bin rausg nge AIO 11 P330 auf IPOS Ausgang 1 8 zu parametrieren Im Automatikprogramm werden diese Ausg nge angesprochen indem sie in den Auswahlmasken der einzelnen Befehle mit 1 eingestellt werden UN EURO DRIV Installation und Grundeinstellung V N EURO DRIV 2 6 Inbetriebnahme in Kurzform Diese allgemeine einfache Vorgehensweise ersetzt nicht die ausf hrliche Beschreibung in diesem Handbuch Die Details m ssen in jedem Fall an die jeweilige Anwendung angepasst werden 1 Beachten Sie die Betriebsanleitung MOVIDYN und die Handb cher MD_SHELL und IPOS Konfigurieren Sie die serielle Schnittstelle und w hlen Sie die gew nschte Achsadresse Nehmen Sie den Servoumrichter MOVIDYN mit MD_SHELL in Betrieb Inbetriebnahme F5 in MD_SHELL Stellen Sie ein Maximalstrom max Drehzahl einzelne Meldungen Programmieren Sie Bin rein und ausg nge des Umrichterss und der AIO11 Ein Ausgabe Erweiterung vor allem die IPOS spezifischen Eing nge Referenznocken Referenzfahrt Endschalter Ausg nge Pos Ausgang 1 Pos Ausgang 2 Stellen Sie die Betriebsart Positionierung ein Parameter Hauptmen Sollwerte Integratoren Betriebsart Stellen Sie als Sollwertquel
43. b abgesetzt wird jedoch ein Eingriff ber den PC durch die Unterbrechung verhindert wird In jedem Fall ist jedoch eine Abschaltung ber Klemmen m glich 4 3 2 Verst rkung X Regler IPOS Einstellwert f r den P Regler des Lageregelkreises von IPOS Hier wird in der Grundeinstellung der Wert wie beim Halteregler des Grundger tes P220 automatisch eingestellt Einstellbereich 0 1 32 Werkseinstellung 0 5 MOVIDYN Servoumrichter IPOS Maschinenparameter EN 4 3 3 Positionierrampe Einstellwert f r die Rampe die w hrend des Positioniervorgangs verwendet wird F r Beschleu nigung und Verz gerung wird die gleiche Rampe verwendet Die Einstellung erfolgt konform zum Grundger t Integratoren als Zeitwert f r die Drehzahl nderung bezogen auf 3000 1 min Einstellbereich O ms 20 ms 10 s Werkseinstellung 1s 4 3 4 Positionierdrehzahl Rechts Gibt an mit welcher Drehzahl im positiven Bereich n gt 0 positioniert werden soll Die Einstellung erfolgt in Umdrehungen und muss an die Maximaldrehzahl des Motors angepasst werden Einstellbereich 0 5000 1 min Werkseinstellung 3000 1 min Hinweis Parameter 210 begrenzt diesen Maschinenparameter deshalb Men punkt 210 immer gr er ca 10 als Positionierdrehzahl Rechts einstellen sonst k nnte ein Schleppfehler auftreten 4 3 5 Positionierdrehzahl Links Gibt an mit welcher Drehzahl im negativen Bereich n lt 0 positioniert werden soll Die Einstellu
44. beispiel Tipp Betrieb 58 8 3 Programmbeispiel Referenzfahrt Routine mit exakter Erfassung des Referenznocken Anfangs 58 9 Fehlermeldungen Service Informationen 60 9 1 StAlUSanZelgen os nr Ach ka Diane ra ree Le ad weh ch 60 9 1 1 StAIUSFENSIEL esc o ali Da a A dr e nk 60 9 1 2 Anzeigefenster Grundger t 60 9 2 POS_Fenlerpeh ndlung io cia aaa ma a al 61 9 2 1 Liste der 1POS FEhler Zo os a a a e AA a 61 92 2 FenlerZUFUCKSCIZON ri maa e ad a A A AAA e 61 10 StichworlverzeichniS 44 as ss a aaa aa aan 63 EURODRIVE MOVIDYN Servoumrichter IPOS 3 Wichtige Hinweise V N EURO DRIV e Lesen Sie bitte dieses Handbuch sorgf ltig durch bevor Sie mit der Installation und Inbetriebnahme von MOVIDYN Servoumrichtern mit der Option Positioniersteuerung IPOS beginnen Vorliegendes Handbuch setzt das Vorhandensein und die Kenntnis der Dokumentation des MOVIDYN Systems insbesondere der Betriebsanleitung voraus Sicherheitsweise Beachten Sie unbedingt die im Handbuch enthaltenen Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise sind mit folgenden Zeichen gekennzeichnet Elektrische Gefahr z B Arbeiten unter Spannung Mechanische Gefahr z B bei Arbeiten an Hubwerken Wichtiger Hinweis f r sicheren und st rungsfreien Betrieb der Arbeitsmaschine Anlage Allgemeine Sicherheitshinweise zu IPOS Sie verf gen mit IPOS ber ein
45. chenabf llen soll in folgenden Einheiten programmiert werden a mm der Linearachse b Inkremente c Abtriebsumdrehungen d Flaschen 3 Flaschen 400mm Abtriebsdurchmesser d 100 mm x mm Motor Getriebe i 4 A Bild 11 MD0064AD MOVIDYN Servoumrichter IPOS Maschinenparameter EN Maschinenparameter a Weganzeige mm Wegfaktor Z hler Inkremente Motorumdrehung Getriebe i Erweiterungsfaktor 4096 4 1000 16384000 Wegfaktor Nenner due T Erweiterungsfaktor 100 3 141592654 1000 314159 2564 Hinweis Es kann eine h here Umrechengenauigkeit erzielt werden wenn Z hler und Nenner erweitert werden nur sinnvoll falls Z hler oder Nenner nicht ganzzahlig Dabei wird der maximale Fahrbereich nicht eingeschr nkt Die Wegfaktoren werden in der Achse gespeichert die Umrech nung wird vom PC Bedienprogramm durchgef hrt Da die Umrechnung nicht zur IPOS Laufzeit erfolgt kann die berschreitung des maximalen Fahrbereichs schon bei der Programmerstellung erkannt werden b Weganzeige Inkr Wegfaktor Z hler 1 Wegfaktor Nenner 1 c Weganzeige Umdr Wegfaktor Z hler Inkremente Motorumdrehung Getriebe i 4096 4 16384 Wegfaktor Nenner 1 d Weganzeige Fl Wegfaktor Z hler Inkremente Motorumdrehung Getriebe i Abtriebsumdrehungen Wegdefinition Erweiterungsfaktor 4096 4 mm 10000 208 607 567 7
46. dance Wegfaktor Nenner Anwenderverfahreinheiten Wegdefinition Erweiterungsfaktor 3 Flaschen 10 000 30 000 Praxis Hinweis zur Wegfaktorenbestimmung bei der Inbetriebnahme z B Einstellung der Anwenderverfahreinheiten in mm Wegfaktoren Z hler und Nenner beide auf den Wert 1 stellen Anwenderverfahreinheiten Inkremente Im Handbetrieb eine beliebige Anzahl von Anwenderverfahreinheiten hier Inkremente verfahren z B 100 000 Inkremente An der Anlage den in Punkt zur ckgelegten Weg messen z B Startposition 1000 mm Zielposition 1453 mm zur ckgelegter Weg 453 mm O Eintrag der Wegfaktoren in den Maschinenparametern Wegfaktor Z hler 100 000 Wegfaktor Nenner 453 4 3 14 Bremsenfunktion Diese Funktion die auch mit Parameter P500 eingestellt werden kann unterst tzt die Ansteuerung einer mechanischen Bremse am Motor siehe Betriebsanleitung MOVIDYN Ist die Bremsen funktion aktiviert wird beim Anhalten und beim Losfahren die Bremseneinfallzeit ber cksichtigt V V Dabei werden der Bremsenausgang X21 9 und die Endstufe entsprechend angesteuert EURODRIVE MOVIDYN Servoumrichter IPOS 21 ES Maschinenparameter V N EURO DRIV 22 Hinweis Dieser Maschinenparameter kann mit einem Befehl im Automatikprogramm ein und ausgeschaltet werden siehe Kap 7 4 7 Wird die Bremsenfunktion verwendet und werden inner halb de
47. dbus erfordert die Voreinstellung des Parameter Sollwertquelle P110 auf Feldbus 4 3 17 Geschwindigkeitsvorsteuerung Mit der Einstellung auf 100 f hrt der Antrieb zeitoptimal mit linearem Geschwindigkeitsprofil Wird der Wert kleiner als 100 eingestellt entsteht beim Positioniervorgang ein gr erer Abstand zwischen Sollposition und Istposition Schleppabstand Dadurch ergibt sich f r den Beschleunigungsvorgang ein sanftes Einlaufen in die Zielposition Einstellhinweis Gew nschtes Regel Einstellwert Vorteil Nachteil verhalten Geschwindig keitsvorsteuerun zeitoptimales Positio 100 minimale Verfahrzeit blockf rmiger Drenmomentverlauf nieren mit minima geringer Schleppabstand hartes Einlaufen in die Zielposition lem Schleppabstand sanftes Einlaufen in 50 80 sanfter Zieleinlauf Schleppabstand gr er die Zielposition verl ngerte Zeit f r Positioniervorgang Einstellbereich 150 Werkseinstellung 100 Hinweis F r die Beschleunigungsarten Sin und Quadratisch ist die Funktion unwirksam 150 4 3 18 Drehrichtungsumkehr Mit diesem Parameter wird der Motordrehsinn festgelegt Dabei gilt folgender Zusammenhang Drehrichtungsum kehr positiver Sollwert positive Verfahrrichtung negativer Sollwert negative Verfahrrichtung Werkseinstellung Nein Motor dreht rechts Motor dreht links Ja Motor dreht links Motor dreht rechts
48. der Notstoprampe abgebremst Es wird eine St rmeldung F78 generiert Das IPOS Programm geht in die Betriebsart STOP und setzt den Programmzeiger am Anfang des Programmes Nach dem Fehler Reset ist kein Programm Neustart n tig MOVIDYN Servoumrichter IPOS UN EURO DRIV 17 EN Maschinenparameter V N EURO DRIV 18 Fehler Reset a Antrieb steht in Fahrbereichsgrenze Reset durch Reset Taster Eingang Freigabe 0 1 Positionsfenster der MD_SHELL IPOS Software F9 oder F4 Netz AUS EIN b Antrieb steht au erhalb der Fahrbereichsgrenze Reset durch Netz AUS EIN ohne 24V St tzbetrieb Reset Taster f r die Zeit des Freifahrens gedr ckt halten Vorsicht Achsadresse kann hierbei verstellt werden Achsadresse anschlie end berpr fen Antrieb f hrt angew hlte Position an wenn diese im Fahrgrenzbereich der Software Endschalter liegt Ansonsten wird wieder F78 generiert Dann ist eine berpr fung der Verfahr befehle ggf Sollwert einer bergeordneten Steuerung und der parametrierten Software Endschalterpositionen n tig Vorsicht Antrieb kann bei 1 Pegel an Reglersperre und Freigabe sofort auf die im IPOS Programm angew hlte Verfahrposition fahren Beim Endlos Verfahren sind beide Parameter Werte auf 0 zu stellen damit ist die Software End schalterfunktion deaktiviert Einstellbereich 2 2 1 Ink
49. die Verwendung der Sprungbefehle gelten die in Kap 7 1 1 beschriebenen Programmiergrunds tze Diese m ssen f r einen st rungsfreien Betrieb unbedingt eingehalten werden 7 4 2 1 Unbedingter Sprung Der Befehl JMP M XX realisiert einen unbedingten Sprung zur Marke XX 7 4 2 2 Sprung falls Antrieb steht Mit dem Befehl JMPST M XX kann eine Programmverzweigung realisiert werden abh ngig davon ob der Antrieb steht oder nicht Falls der Antrieb nicht steht wird der Folgebefehl ausgef hrt 7 4 2 3 Sprung falls Antrieb nicht in Position Mit dem Befehl JMPNPOS kann eine Programmverzweigung realisiert werden abh ngig davon ob der Antrieb in Position ist oder nicht Falls der Antrieb in Position ist wird der Folgebefehl ausgef hrt 7 4 2 4 Sprung abh ngig von Klemmenpegel Zur Verf gung stehen die Befehle JMPI1 und JMPI Die Befehle haben folgenden Aufbau JMPI YY Klemmenmaske M XX SURODRIVE MOVIDYN Servoumrichter IPOS 41 Verfahrprogramme V N EURO DRIV 42 In der Klemmenmaske sind alle physikalischen Klemmen die bei der Sprungbedingung verwendet werden sollen mit 1 zu kennzeichnen Sollen physikalische Klemmen unber cksichtigt bleiben muss an der entsprechenden Stelle der Klemmenmaske ein 0 stehen Kommt der Befehl JMPI1 zur Ausf hrung wird ein Sprung zur MARKE XX ausgef hrt falls alle in der Klemmenmaske mit 1 gesetzten physika
50. e Endschalter angefahren stoppt der Antrieb mit der Notstoprampe und bleibt drehzahlgeregelt im Endschalterbereich stehen Die 7 Segmentanzeige zeigt 5 6 f r angefahrenen Hardware Endschalter rechts links an Das IPOS Programm geht in Betriebsart STOP und setzt den Programmzeiger am Anfang des Programms Nach dem Herausfahren aus dem Endschalter ist ein IPOS Programm Neustart notwendig Kap 5 3 M glichkeiten des Herausfahrens e Nach einem Flankenwechsel des Klemmensignals der Reglersperre von 0 gt 1 wird mit der Referenzdrehzahl 2 aus dem Hardware Endschalter freigefahren e Bei Nullpegel an der Teach Klemme wird mit der Referenzdrehzahl 2 aus dem Hardware End schalter freigefahren Dazu ist die Teach Klemme auf einen Eingang ungleich Reglersperre und Freigabe zu parametrieren gt Kap 4 3 10 e Nach Netz AUS EIN wird mit der Referenzdrehzahl 2 aus dem Hardware Endschalter freigefahren e im Handbetrieosmodus n Regelung kann mit dem n Sollwert in Freifahrtrichtung herausge fahren werden e Wenn sich der Antrieb auf einer Referenzfahrt befindet wird entsprechend der festgelegten Referenzfahrtstrategie der Endschalter als Wendeschalter bzw Refrenznocken verwendet gt Kap 4 2 e Wenn der die Hardware Endschalter nicht aus der Betriebsart IPOS heraus angefahren werden kann mit der eingestellten Sollwertquelle sofort freigefahren werden Grundger teeigenschaft Die Enschalter berwachung
51. e Positioniersteuerung die es erm glicht in weiten Grenzen das Antriebssystem MOVIDYN an Anlagengegebenheiten anzupassen Wie bei allen Positio niersystemen besteht aber die Gefahr einer Fehlprogrammierung die zu unerwartetem nicht unkontrolliertem Systemverhalten f hren kann Querverweise sind in diesem Handbuch mit einem gekennzeichnet so bedeuten z B gt MD_SHELL Sie k nnen im Handbuch MD_SHELL nachlesen wie Sie die Anweisung aus f hren m ssen oder dort detaillierte Informationen finden gt Kap x x Im Kapitel x x dieses Benutzerhandbuches finden Sie zus tzliche Informationen Jedes Ger t wird unter Beachtung der bei SEW EURODRIVE g ltigen technischen Unterlagen hergestellt und gepr ft nderungen der technischen Daten und Konstruktionen sowie der hier beschriebenen Bedieno berfl che die dem technischen Fortschritt dienen bleiben vorbehalten Die Einhaltung der in diesem Handbuch gegebenen Anleitungen und Hinweise ist die Voraus setzung f r st rungsfreien Betrieb und die Erf llung eventueller Garantieanspr che Die Anleitung enth lt auch wichtige Hinweise zum Service bewahren Sie sie deshalb in der N he des Ger ts auf MOVIDYN Servoumrichter IPOS Systembeschreibung GI 1 Systembeschreibung 1 1 Allgemein Die Positioniersteuerung IPOS erm glicht auf komfortable Weise Punkt zu Punkt Positionierung mit Servoumrichter MOVIDYN Die Umrichter Inbetrieonahme und die IPOS Programmerstel
52. e Variable durch Konstante DIVHH Dividiere Variable durch Variable Teachbefehle TEACHS Teach Satznummer TEACHT Teach Tabellenposition Touch Probe Befehle SETTP Touchprobe aktivieren GOTPH Positioniere auf Touchprobe JMPNTP Sprung falls Touchprobe nicht erkannt Sonstige Befehle NOP Keine Auswirkungen CALL Unterprogrammaufruf unbedingt RET Unterprogrammende END Ende Programm LOOPB Schleifenanfang LOOPE Schleifenende SAVE Speichern des Programms im permanentem Speicher BRAKE Bremsenfunktion EIN AUS STOP Stop der Antriebsachse Schnellstoprampe COMMENT Kommentarzeile MOVIDYN Servoumrichter IPOS UN EURO DRIV 37 Verfahrprogramme V N EURO DRIV 38 7 4 Ausf hrliche Beschreibung 7 4 1 Positionierbefehle 7 4 1 1 Positioniere mit ohne Warten Die Vorgabe der Absolutposition und der Verfahrstrecke erfolgt entweder als Festwert oder als Variable Dabei kann grunds tzlich zwischen wartenden und nicht wartenden Befehlen gew hlt werden Bei nichtwartenden Befehlen wird die Programmabarbeitung nach dem Starten des Ver fahrvorgangs fortgesetzt Dies erm glicht eine Parallelverarbeitung w hrend eines Verfahrvor gangs Typische Anwendung f r nichtwartende Positionierung Stufenprofil der Drehzahl ohne anzu halten S 0 20 100 Umar Bild 16 0019ADE Das Beispielprogramm dazu sieht folgenderma en au
53. ealisiert werden Dabei k nnen Konstanten oder andere Variablen als zweiter Operand verwendet werden Das Ergebnis der Operation wird der Variablen linker Operand zugewiesen Syntax ADDHK H XXX Konstante SUBHK H XXX Konstante MULHK H XXX Konstante DIVHK H XXX Konstante ADDHH H XXX H XXX SUBHH H XXX H XXX MULHH H XXX H XXX DIVHH H XXX H XXX MOVIDYN Servoumrichter IPOS Verfahrprogramme 7 4 6 Teach Befehle Im Teach Modus k nnen ohne PC Zielpositionen manuell angefahren und direkt im Programm oder in Variablen zur weiteren Verarbeitung gespeichert werden Syntax TEACHS M XX TEACHT Klemmenmaske Tabellenoffset Variablenoffset Ist zum Zeitpunkt der Befehlsausf hrung TEACHS oder TEACHT der Pegel der Teach Klemme gleich so hat der Teach Befehl keine Auswirkungen Liegt bei der Befehlsausf hrung 1 Pegel an so wird der Teach Modus aktiv Die Teach Klemme hat Einstellwerte 0 10 Dabei bedeuten Klemmenleiste X13 Option AIO 11 X21 Grundger t Klemme 8765432 8765 Teach 10987654 3210 Klemmenwert Teach Modus bedeutet dass der Analogsollwert1 X21 2 X21 3 als Drehzahlsollwert verwendet wird Mit diesem Analogsollwert kann nun zur gew nschten Position verfahren werden Damit man mit dem Analogsollwert bei der gew nschten Position driftfrei anhalten kann gilt f r den Teach Vorgang folgende Kennlinie f r den Drehzahlsollwert Noll 375 1 min 1 25 V
54. egen eines analogen positiven Sollwerts an die Klemmen X21 2 und X21 3 kann die Verfahrgeschwindigkeit zwischen O und 150 0 bis 10 V der programmierten Geschwindigkeit beeinflusst werden Es gilt die Begrenzung der Geschwindigkeit durch Maximaldrehzahl links P210 und rechts P211 4 3 10 Teach Klemme gt Kap 7 4 6 Dieser Parameter legt fest welche der physikalischen Eingangsklemmen Grundger t oder AIO11 f r die Teach Funktion verwendet wird Die physikalischen Eingangsklemmen Grundger t und AIO11 sind fortlaufend durchnummeriert X13 X21 Option AIO 11 Grundger t Klemmenleiste Klemmen 8765432 8765 Teach 10987654 3210 Klemmenwert Einstellbereich 0 10 Werkseinstellung 0 4 3 11 Schleppfehlerfenster Das Schleppfehlerfenster definiert die maximal zul ssige Betragsdifferenz zwischen Soll und V V Istposition Die Schleppfehler berwachung erfasst zuverl ssig alle Fehler die eine Positionierung SVA EURODRIVE MOVIDYN Servoumrichter IPOS 19 ES Maschinenparameter V N EURO DRIV 20 verhindern Wird die Betragsdifferenz berschritten so wird ein Schleppfehler F42 verursacht Der Motor wird an der Notstoprampe heruntergefahren F r den Einstellwert O ist die Schleppfehler berwachung deaktiviert Einheit Inkremente Einstellbereich 0 231 1 Inkremente Werkseinstellung 1000 Hinweis Die Werkseinstellung Schleppfehler
55. eines IPOS Programms mit Hauptprogramm und einem Unterprogramm Hauptprogramm GO HI GOWA 19 Umdr CALL Mol GOWA 25 Umdr RET Unterprogramm Klemmentoggel Mol SETO1 00000001 WAIT 1200 ms SETO FoOooooo WAIT 1200 ms Das Hauptprogramm f hrt zun chst eine Referenzfahrt aus positioniert absolut nach 10 Um drehungen und ruft dann das Unterprogramm auf Im Unterprogramm wird die erste IPOS Aus gangsklemme einmal gewechselt Nach Abschluss des Unterprogramms wird auf 25 Umdrehun gen positioniert Das Programm wird endlos fortgesetzt EURODRIVE MOVIDYN Servoumrichter IPOS 35 Verfahrprogramme J V N EURO DRIV 36 7 3 Nachfolgend finden Sie eine bersicht Beschreibung und Programmbeispiele Befehlssatz 7 3 1 bersicht Positionierbefehle aller Befehle f r Automatikprogramme eine ausf hrliche GOWA Positioniere absolut wartend GOA Positioniere absolut nicht wartend GOWR Positioniere relativ wartend GOR Positioniere relativ nicht wartend GOWAH Positioniere absolut Variable wartend nur in Inkrementen GOAH Positioniere absolut Variable nicht wartend nur in Inkrementen GOWRH Positioniere relativ Variable wartend nur in Inkrementen GORH Positioniere relativ Variable nicht wa
56. elposition vorgegeben die nach Eingabe eines x Soll wertes absolut oder relativ bezogen auf die augenblickliche Ist Position selbst ndig angefahren wird In beiden Einstellungen wird die Positionierrampe Maschinenparameter verwendet In beiden V V F llen ist die Funktion Software Endschalter aktiv Ei SURODRIVE MOVIDYN Servoumrichter IPOS 29 D Betriebsarten IPOS V N EURO DRIV 30 6 2 4 n Sollwert Ablauf n Regelung 1 Fenster Handpositionierung ffnen Der Servoumrichter muss sich in der Betriebsart Positionierung Parameter 100 befinden und im Zustand Freigegeben gt Kap 5 2 sein Die 7 Segmentanzeige der Achse muss A anzeigen 2 Positionierart im Fenster Hand Positionierung auf HANDBETRIEB stellen Der Parameter Handbetriebmodus muss auf n Regelung stehen 3 Im Parameter n Sollwert wird die gew nschte Positionierdrehzahl eingestellt 4a Durch Anklicken einer der Schaltfl chen 100 bis 100 wird diePositionierfahrt gestartet Negative Werte bedeuten Links positive Werte Rechtsfahrt 100 bedeutet dass der Servoumrichter mit der in 3 angegebenen Geschwindigkeit verf hrt 0 1 1 und 10 sind die entsprechenden Prozentwerte zur genaueren Positionierung Der Motor dreht sich nur so lange weiter wie die Maustaste gedr ckt bleibt Nach Loslassen der Maustaste wird dem
57. er Maschinenparameter ge ffnet werden In diesem Fenster k nnen die wichtigsten Einstellungen f r den IPOS Betrieb vorgenommen werden Umgehung Parameter Schnittstellen Optionen Bildschirm Timeoutzeit ms 8 Positionierung Referenzoffset Umdr 1 B Referenzdrehzahl 1 1 min 288 Referenzfahrttyp 8 Verst rkung X Regler 8 58 Variablen Positionier Rampe s 1 Handbetrieb Verfahrdrehz RECHTS 1 min 3888 Verfahrdrehz LINKS 1 min 3000 Status PC Pos Sollwert Umdr 8 SW Endschalter RECHTS Umdr 1 8 SW Endschalter LINKS Umdr 8 Positionsfenster Inc 5 Override AUS Teachk lemme 2 Schleppfehlerfenster 1888 Weg Anzeige in Umdr Weg Faktor Z hler 4096 Weg Faktor Nemer Bild 4 MD0063AD Die Maschinenparameter sind normale Ger teparameter und werden somit direkt beim Ver n dern an das Ger t bertragen und abh ngig von Parameter P650 spannungsausfallsicher abge speichert Sie besitzen wie jeder andere Parameter eine Voreinstellung durch Werkseinstellung 4 2 Referenzfahrt 4 2 1 Allgemeines Das Referenzieren dient dazu einen Maschinennullpunkt festzulegen auf den sich alle absoluten Positionierbefehle beziehen Beim Referenzieren verf hrt der Antrieb so lange bis er auf einen Referenznocken trifft und bleibt dort lagegeregelt stehen Diese Position ist der Referenzpunkt Da jedoch der Referenznocken durch Alterung und Verschlei eine Schalthysterese Ungenauig keiten auf
58. erparameter Speichern Sie Parameter und Programm Speichern der Parameter auf Festplatte Men punkt Umgebung Param Datei speichern Speichern des Programms auf Festplatte Men punkt IPOS Programm speichern Speichern des Programms im Umrichter Men punkt IPOS In EEPROM speichern Dokumentieren Sie Ihre Arbeit Drucken Sie die Umrichterparameter aus Men punkt Umgebung Param Datei drucken Drucken Sie das IPOS Programm aus Men punkt IPOS Positionierung Print Drucken Sie die MD_SCOPE Einstellungen aus MD_SCOPE Men punkt Umgebung Drucken Die Druckerkonfiguration kann mit dem Programm HC SELECT EXE ge ndert werden EURODRIVE ES Bedienoberfl che V N EURO DRIV 10 3 Bedienoberfl che Hilfefunktion Mit F1 wird zu den jeweilig angew hlten Funktionen ein Hilfetext angezeigt Unter dem Men punkt Hilfe Tastenbelegung sind die Tastenkombinationen zu den jeweils ge ffneten Fenstern aufgef hrt 3 1 Laden Speichern eines Positionierprogramms vom auf PC Wenn Sie f r IPOS neue Programme eingeben oder bestehende Programme anpassen wollen w hlen Sie das Men Positionierung unter dem Hauptmen IPOS Beim ffnen des Fensters Positionierung wird bei aufgebauter Kommunikation RS 232 mit dem Achsmodul das darin gespeicherte Positionierprogramm geladen
59. etrieb Im Handbetrieb kann mit dem Servoumrichter direkt d h auch ohne Positionierprogramm po sitioniert werden Nach Aktivierung des Men punktes Handbetrieb erscheint folgendes Fenster Umgebung Parameter Schnittstellen Optionen Bildschirm IPOS Hilfe Ist Position Umdrel 8 80048828125 Ist Drehzahl 1 min 8 Ist Strom x In 8 Schleppabstand incl 8 Analogeingang 1 V 8 42 Analogeingang 2 V Eing Kl X21 5 X21 8 8888 Eing Kl AIO11 X13 2 X13 8 0000000 Ausg Kl X21 9 bis X21 18 100000 Ausg Kl AIO11 X12 1 bis X12 6 100009 Ref Punkt definiert NEIN Achse referenzieren NEIN Betriebsart IPOS HANDBETRIEB Handbetriebmodus X REGELUNG n Sollwert 1 min x Sollwert absolut Umdrel x Solluwert relativ Umdrel Verfahrdrehzahl RECHTS 1 min ESC Schliepen RET Edit Wert ShiftF1 F4 links ShiftF5 F8 rechts Bild 3 00827ADE Es sind zwei verschiedene Positionierarten verf gbar die N Regelung Drehzahlregelung und die X Regelung Lageregelung Kap 6 2 Eine Referenzfahrt wird durch Einstellen des Men punktes Achse referenzieren auf Ja im Fenster Hand Positionierung aktiviert Einzelheiten zur Ausf hrung der Referenzfahrt siehe Kap 4 2 MOVIDYN Servoumrichter IPOS Maschinenparameter EN 4 Maschinenparameter 4 1 Allgemeines Die Maschinenparameter passen IPOS an die Anlagengegebenheiten an Unter dem Haupt men punkt IPOS kann das Fenster f r die Einstellung d
60. fbau Hubwerk Ge ENN EURODRIVE 54 MD0166AD MOVIDYN Servoumrichter IPOS 8 1 2 Beschaltung der Klemmen Anwenderhinweise e Netzmodul Ir RS485 2 HM RS485 3 ko 0VRS485 4 Lk nicht belegt 5 F gt mu Aet 6 F gt 24V ext X02 bzw X41 MPB bzw MKS Rechnerkarte 1 lt 10V max 3mA 2 Analogeingang 1 3 4 oV 10V 5 gt Reglersperre 6 gt Freigabe Schnellstop Endsch R 7 gt _ Endschalter Rechts Endsch L 8 gt Endschalter Links 9 lt Bremse Geen K13 10 e betriebsbereit 24V S 11 OV 24V 101 12 amp w 102 x21 103 104 gt 105 5 106 AIO11 S 107 1 kW St rung ZS 108 2 amp Achsein Position g 001 3 K a 002 4 K 3 003 5 k 004 6 lt 005 7 PJ 0va4 006 X12 007 008 iw w Ref Nock 2 gt Referenznocken 3 H gt Position 1 SES 4 H gt Position 2 See 5 gt Position 3 l6 gt 7 gt 8 H gt X13 lt 10V 8 A 2k 100 siehe S Anwenderhinweise gende EN ov 15V 6 K Analogausgang 1 7 K Analogausgang 2 X14 Bild 20 Beschaltung der Klemmen Hubwerk MD0165BD oh V V SN SURODRIVE MOVIDYN Servoumrichter IPOS 55 E Anwenderhinweise V N
61. fehlen SETO und SETO1 k nnen maximal 8 mit AIO 11 hardwarem ig 7 Ausgangs klemmen gesetzt oder gel scht werden Falls erw nscht k nnen mehrere Klemmen gleichzeitig bearbeitet werden Alle im Argument der beiden Befehle mit 1 markierten Klemmen werden aktiv gesetzt oder gel scht Die mit markierten Klemmen bleiben unbeeinflusst Syntax SETO X8 X7 X6 X5 X4 X3 X2 X1 SETO1 X8 X7 X6 X5 X4 X3 X2 X1 X1 bedeutet Pos Ausgang Nr 1 X2 bedeutet Pos Ausgang Nr 2 X3 bedeutet Pos Ausgang Nr 3 X4 bedeutet Pos Ausgang Nr 4 X5 bedeutet Pos Ausgang Nr 5 X6 bedeutet Pos Ausgang Nr 6 X7 bedeutet Pos Ausgang Nr 7 X8 bedeutet Pos Ausgang Nr 8 Damit die Ausgangsklemmen von IPOS physikalisch zur Wirkung kommen muss der gew nschte Ger teausgang auf die Funktion Pos Ausgang Nr 1 8 in den Men punkten 320 oder 330 335 eingestellt werden MOVIDYN Servoumrichter IPOS Verfahrprogramme Beispiel GOL Zo WAIT 1008 ms SETO1 H202001919 WAIT 10 ms SETO 20021219 END Im Beispiel werden die logischen Klemmen Pos Ausgang Nr 2 und Pos Ausgang Nr 4 jeweils nach 1 s gleichzeitig gesetzt oder gel scht Die logischen Klemmen Pos Ausgang Nr 1 Nr 3 Nr 5 Nr 6 Nr 7 und Nr 8 bleiben von diesem Programm unbeeinflusst Soll nun beispielsweise Pos Ausgang Nr 2 auf dem Anschlussstecker X21 vom MOVIDYN siehe Montage und Inbe triebnahmeanleitung MOVIDYN zur Wirkung kommen muss im Men punkt 320 die Po
62. gramms wird im Fenster Positionierung angezeigt Automatik RUN START wird mit der Funktionstaste F9 im Fenster Positionierung aktiviert 6 3 3 Automatik STEP Im Automatikprogramm wird nur der aktuelle Befehl ausgef hrt Danach wird die Programmabar beitung gestoppt Die Achse wechselt von sich aus in den Automatikmodus STOP Der STEP MOVIDYN Servoumrichter IPOS Betriebsarten IPOS D Einzelschritt wird mit der Funktionstaste F7 aktiviert Der Cursor Pfeil steht in der Programmzeile die nach erneuter Bet tigung der Funktion F7 abgearbeitet wird 6 3 4 Automatik GOTO CURSOR BREAKPOINT In dieser Einstellung wird das Automatikprogramm fortgesetzt bis die eingestellte Break Adresse die mit dem Cursor markierte Programmzeile erreicht ist die markierte Programmzeile wird nicht abgearbeitet Aktiviert wird BREAKPOINT mit der Funktionstaste F4 Kann die Break Adresse nicht erreicht werden z B aufgrund eines Sprungbefehls so wird das Automatikprogramm nicht gestoppt 6 3 5 Automatik HALT Mit dem HALT Modus Funktionstaste F5 kann an jeder beliebigen Stelle des Automatikprogramms ein HALT mit Notstoprampe durchgef hrt werden Dabei wird ein Reset des Automatikprogramms durchgef hrt Nachdem die Achse zum Stillstand gekommen ist wechselt das Ger t in Automatik STOP und kann von dort aus weiterbetrieben werden 6 4 Endschalterverarbeitung Software Endschalterverarbeitung siehe Kapitel 4 3 7 Wird von IPOS aus ein Hardwar
63. hlaufen Danach wird der Folgebefehl durchlaufen Der Loopbefehl kann auch geschachtelt verwendet werden Es ist darauf zu achten dass der Loopblock nicht durch einen Sprung verlassen wird Es m ssen unbedingt die Programmiergrunds tze aus Kap 7 1 1 beachtet werden Mit dem SAVE Befehl wird veranlasst dass das Positionierprogramm und die fest speicherbaren Variablen Nr O bis Nr 63 vom Arbeitsspeicher in den nichtfl chtigen Speicher gesichert wird Dieser Vorgang dauert ca 15 s und wird parallel zur normalen Programmabearbeitung ausgef hrt Damit kann nach einem Teach Vorgang die manuell angefahrene Position dauerhaft gespeichert werden Hinweis Mit dem SAVE Befehl werden nderungen des Programms der Maschinenparameter und der Variablen Nr O bis Nr 63 im nichtfl chtigen Speicher gespeichert Dieser Speicher hat eine begrenzte Anzahl an Speicherzyklen ca 105 10 Werden Variablen kontinuierlich ver ndert z B zur Sollwertvorgabe von serieller Schnittstelle oder mit dem Befehl SET H A12 oder als Rechenvariable so sollte der Befehl SAVE nicht zyklisch im Programm aufgerufen werden Ist der zyklische Aufruf des SAVE Befehles notwendig oder erw nscht so sollten f r oben aufgef hrte Variablenbenutzung die Variablen gt 63 verwendet werden Die Bremsenfunktion kann mit dem Befehl BRAKE innerhalb des Automatikprogramms ein und ausgeschaltet werden siehe Beschreibung Bremsenfunktion Um die Antriebsachse w hrend eines Ve
64. ht o oaoa a 28 Handbetrieb z 4 ppob 14 g A ee e d e ie 28 Achse referenzieren aa acra maia a aaka a a a Ed 29 Betriebsart IPOS u aa a Atelier ee EE 29 Handbetriebsmodus xa x zu Era na adad a a Re d 29 El a as a O ae a ee EEN 30 x Sollwert absolut relativ 30 Verfahrparameters vu aus u E E a AA ee 30 RU UE EN Teach Funktion 2 ig ebe a tel Zuch A e EN ew E CT BEE 31 MOVIDYN Servoumrichter IPOS 6 3 1 Automatik STOP 4 amp 3 4 4 Aal ben 4 a an ee ee 32 6 3 2 Automatik RUN START 2 2 2 C oo 32 6 3 3 Automatike STEP sacas a a ne EE alt ee a 32 6 3 4 Automatik GOTO CURSOR BREAKPOINT 2 2 2 2 non 33 6 3 5 Automatik HALT 4 4 2 2 0 4 44 ar 2 aai nah dene 33 6 4 Endschalterverarbeitung 2 2 a saaan aenea e Er p iea aa Rap EIG 33 7 Verfahrprogramme aa aaa e 34 7 1 Programmieren von Verfahrprogrammen 34 ZC Allgemeine Programmiergrunds tze f r IPOS 2 2 oo nun 34 1 2 Programimaulbau ed a a e e a mer 34 7 3 Befehlss tz NN a ps e A E A E a 36 7 3 1 bersicht eei naun kg ae den nee ke ee er ih 36 7 4 Ausf hrliche Beschreibung 38 7 4 1 Positionierbetehle gt u tado a aan ar un aaa man 38 7 4 1 1 Positioniere mit ohne Warten 38 7 4 1 2 Positioniere relativ mit ohne Warten 39 7 4 1 3 Tabellenpositionierung 39 7 4 1 4 Positionieren Mit Variablen 4 organ Ara an ar we ran 40 7 4 1 5 Positioniere auf PC Sollwett 41 7 4 1 6 Speicherung der Zielposition
65. icht abgelaufen SETOl 1202000119 Ausgang2 nach 4s einschalten JMPH gt K H221 42 Oo R cksprung solange 6s nicht abgelaufen SETOL 22220199 Ausgang3 nach 6s einschalten PH gt K H 1 2009 Oo R cksprung solange 8s nicht abgelaufen 1DIDD1DDD Ausgang4 nach 8s einschalten BH ny E O Das Programm l scht zun chst alle Ausgangsklemmen und f hrt nach X 0 Der Timer wird auf 10 s gesetzt Alle 2 s wird eine Ausgangsklemme auf 1 Pegel gesetzt Ist der letzte Ausgang gesetzt wird das Programm von neuem begonnen 7 4 2 7 Sprung abh ngig von der Istposition Die Befehle JMPAP gt K und JMPAP lt K realisieren einen Programmsprung falls die aktuelle Istpo sition gr er oder kleiner als der angegebene absolute Wert ist Syntax der Befehle JMPAP gt K Wegangabe M XX JMPAP lt K Wegangabe M XX Dabei ist die Wegangabe in Anwendereinheiten konstant anzugeben Mit den Befehlen JMPAP gt H und JMPAP lt H wird ein Sprung auf die angegebene Marke ausgef hrt falls die aktuelle Istposition gr er oder kleiner als der Wert in der benannten Variablen ist Syntax JMPAP gt H HO MIYY JMPAP lt H HO MIYY Dabei ist zu beachten dass die Variablenwerte bezogen auf Positionen immer die Einheit 4096 Mo torumdrehung haben Die Einstellung der Maschinenparameter Z hlerfaktor Weg und Nenner
66. ierung gliedert sich in 2 Bereiche Die Werte in der oberen Fensterh lfte sind Anzeigewerte die nicht editiert werden k nnen Sie zeigen f r die Positionierung wichtige Statusinformationen wie Ist Position oder Ist Drehzahl In der unteren H lfte befinden sich Parameter die zur Einachs Positionierung mit MD_SHELL ben tigt werden 6 2 1 Achse referenzieren Durch Einstellen dieses Men punkts f hrt die Achse eine Referenzfahrt entsprechend der einge stellten Maschinenparameter aus gt Kap 4 2 Ist die Referenzfahrt abgeschlossen wird dies im Statusteil des Hand Positionierungs Fenster angezeigt Die Referenzanforderung wird vom Ger t aktiv zur ckgenommen Mit diesem Men punkt kann eine referenzierte Achse erneut refe renziert werden 6 2 2 Betriebsart IPOS Hier wird zwischen Handbetriebs und Automatikbetriebsmodus umgeschaltet Handbetrieb HANDBETRIEB eine laufende Achse kann mit STOP F8 angehalten werden Automatikbetrieb STOP F8 START F9 BREAKPOINT F4 STEP F7 HALT F3 6 2 3 Handbetriebsmodus Hier kann eingestellt werden ob die Achse in Drehzahlregelung n Regelung oder Positionsre gelung x Regelung verfahren soll Bei der n Regelung wird mit dem vorgegebenen Drehzahl sollwert so lange eine Rechts oder Linksfahrt durchgef hrt wie die entsprechende Tastenkom bination am PC gedr ckt wird oder die zugeh rige Schaltfl che mit der Maus angeklickt wird Bei der x Regelung wird die anzufahrende Zi
67. in 5000 min f r Links 1 min 5000 min SETNMAX H xxx Angabe in min Einstellbereich Hf xxx f r Rechts 1 min 5000 min xxx 1 f r Links 1 min 500 min SETAMAX Positionierrampe Angabe in ms Einstellbereich 0 ms 20 ms 10000 ms SETAMAX H xxx 7 V V Angabe in ms Einstellbereich 0 ms 20 ms 10000 ms Ss VA SURODRIVE MOVIDYN Servoumrichter IPOS 45 Verfahrprogramme V N EURO DRIV 46 SETM MAX Maximalstrom Angabe in 1 Achsnennstrom Einstellbereich 0 150 SETM MAX Hxxx Angabe in 0 1 Achsnennstrom Einstellbereich 0 1 150 Nach der Ausf hrung der Setzbefehle werden die ge nderten Werte f r die Parameter Verfahr drehzahl Rechts Links Positionierrampe und Maximalstrom im Bedienprogramm angezeigt Die ber die Setzbefehle ge nderten Werte f r die Maschinenparameter bleiben erhalten bis zum e Abschalten des Achsmoduls e Bet tigen der Reglersperre e Bet tigen der FS Taste in MD_SHELL Halt e berschreiben der Maschinenparameter im MD_SHELL Sie k nnen mit dem SAVE Befehl im IPOS Programm gespeichert werden 7 4 4 2 Setzen von Timern Die Timer erm glichen eine Verzweigung JMPTIMER in Abh ngigkeit von Echtzeit Mit Hilfe der Befehle SETT und SETT1 k nnen die beiden Timer mit einem Ladewert versehen werden Die Timer z hlen in ms abw rts bis sie den Wert O erreicht haben De
68. ingestellt sein sonst Schleppfehlergefahr Parameter 212 Maximalstrom Begrenzung der Stellgr e des Drehzahlreglers Dieser Parameter ist entsprechend der allgemeinen Inbetriebnahme einzustellen siehe Betriebsanleitung MOVIDYN Hinweis Dieser Parameter kann auch mit dem Befehl SETM MAX im Automatikprogramm ver ndert werden Die Einstellung auf einen Wert der einen Strom gr er 3 x ly STOP des angeschlossenen Motors erm glicht ist unzul ssig und kann zur Besch digung des Motors f hren Parameter 300 302 310 316 Bin reing nge Grundger t und AIO11 Die Eingangsklemmen haben zun chst die Funktionen und Eigenschaften wie in der Betriebsanleitung MOVIDYN beschrieben Um die Eingangsklemmen ausschlie lich f r IPOS zu verwenden sind diese auf Keine Funktion zu programmieren Um sie im Automatikprogramm zu verwenden m ssen die Stellen in den Auswahlmasken der einzelnen Befehle mit 1 eingestellt werden M glich sind folgende IPOS Befehle Warten bis Klemmen 1 oder 0 sind Springe falls Klemmen 1 oder 0 sind Auswahl von Tabellenpositionen mit Klemmen Teach Funktion Parameter 320 330 335 Bin rausg nge Grundger t und AIO11 MOVIDYN Servoumrichter IPOS Funktionen die in Zusammenhang mit IPOS stehen Achse in Position 8 frei programmierbare Bin rausg nge davon 7 physikalisch realisierbar mit AIO 11 Um die Bin reing nge im IPOS Programm
69. it des Drehmo mentes gegen ber der linearen Rampe um 55 Es muss bei der Projektierung ber cksichtigt werden dass auch der Motor bzw die Achse ber das ent sprechende Drehmoment verf gen Schleppfehlergefahr quadratisch Drehzahl Positionier drehzahl gt Beschleunigung A 133 d EURODRIVE 24 Drehzahlverlauf Es ergibt sich beim Verfahrvorgang ein quadratisches Drehzahlprofil Beschleunigungsverlauf Die Beschleunigung zeigt einen sanfteren Verlauf als bei linear Hier ist ein Kompro miss zwischen Drehmomentbedarf und Rampenverschliff gegeben Das Anwendungsfeld liegt hnlich wie bei sinus Vorteilhaft ist vor allem eine geringere Erh hung des Drehmomentes als bei sinus Die zus tzlich n tigen 33 stehen meist auch bei zun chst auf linear projektierten Antrieben zur Verf gung In vielen F llen ist der Effekt in der Anwendung dem von sinus gleichwertig MOVIDYN Servoumrichter IPOS 5 IPOS aktivieren 5 1 Vorarbeiten f r IPOS Inbetriebnahme D e Umrichter entsprechend der Betriebsanleitung MOVIDYN in der Betriebsart Drehzahlregelung P100 in Betrieb nehmen e berpr fen der Klemmenbelegung im Zustand REGLERSPERRE des Umrichters F r die Positioniersteuerung ben tigte Ein Ausgangsklemmen programmieren gt Kap 2 5 e berpr fen der Endschalter und des Not Aus Kreises e Einstellen der Maschinenparameter mit MD_
70. le Analogeingang ein Parameter Hauptmen Sollwerte Integratoren Sollwertquelle IPOS parametrieren Men IPOS Maschinenparameter Kap 4 Diese Parameter dienen der Bestimmung von Wegeinheiten Beschleunigungsrampen Referenzfahrttyp und geschwindigkeit Schleppfehler Positionsfenster Achtung Stellen Sie Betriebsart Analogeingang 2 auf Ohne Funktion P103 Speichern Sie die Einstellungen auf dem PC Men punkt Umgebung Param Datei speichern Testen Sie die IPOS Parametrierung Men IPOS Handbetrieb Kap 6 2 Der Handbetrieb erm glicht durch bertragen der Befehle vom PC die Achse zu verfahren die berpr fung der Wegeinheiten die Verdrahtung der Ein Ausg nge die Rampen Wenn n tig gehen Sie zu Punkt 2 Schreiben Sie das Programm Men punkt IPOS Positionierung Kap 3 1 und 7 1 Das Programm max 256 Zeilen wird geschrieben indem die Befehle aus einer Auswahlliste gew hlt werden Das Programm kann auch Unterprogrammaufrufe enthalten die mit Label benannt und angew hlt werden Speichern Sie das Programm Speichern auf Festplatte Men punkt IPOS Programm speichern bertragen Sie das Programm in den RAM des Umrichters Men punkt IPOS Positionierung Download Kap 3 2 nur m glich wenn Reglersperre eingeschaltet ist das hei t X21 5 0
71. lischen Klemmen 1 Pegel haben Ist diese Bedingung nicht erf llt wird der Folgebefehl ausgef hrt Das Gleiche gilt f r den Befehl JMPI nur gilt hier als Sprungbedingung dass alle in der Klemmenmaske mit 1 selektierten Klemmen 0 Pegel haben m ssen Die Klemmenmaske hat den Aufbau Klemmenmaske siehe Kapitel 7 4 1 3 wobei die jeweils niederwertigen Klemmen rechts stehen Beispiel cog to JMPIl 0000000000110008 M 1 WAIT 1200ms Mol GOWR 12 Umdr END Das Programm positioniert jeweils relativ um 10 Umdrehungen nach der Referenzierung Sind die beiden ersten Eingangsklemmen der AlO11 auf 1 Pegel wird dazwischen keine Wartezeit von 1s eingelegt Das Programm wird endlos fortgesetzt 7 4 2 5 Sprung abh ngig von Timer Es stehen zwei Timer zur Verf gung Der Einstellbereich ist jeweils 0 30 s Nachdem ein Timer gesetzt wurde siehe Setzbefehle z hlt er parallel zum Positioniervorgang oder zum Programm ablauf abw rts bis 0 Mit den Befehlen JMPT und JMPT1 wird ein Sprung zur angegebenen Marke ausgef hrt falls der Timer Y oder der Timer 1 abgelaufen ist Timer z hlen abw rts Ist der entsprechende Timer noch nicht abgelaufen wird der Folgebefehl ausgef hrt Beispiel GO GOWA Umdr SETT 12009 ms GOWA 502 Umdr JMPT M 1 SETO1 1IDIDIS 1 JMP M 2 Moi SETO EEGEN M 2 RE END Das Beispielprogramm positioniert zun chst auf Position 0 Umdrehungen
72. lung erfolgt mit der PC Software MD_SHELL 1 2 Folgende Eigenschaften zeichnen IPOS aus Unterst tzung von Feldbussen und serieller Kommunikation ber RS 485 und RS 232 Tabellenposition max 64 festspeicherbare Positionen Teach In Betrieb Touch Probe Funktion Ver nderung von Drehmoment Drehzahl und Rampenzeit w hrend des Verfahrens m glich Rampenformen Linear Sinus und Quadratisch Verarbeitung von analogen Eingangssignalen 10 V 10 V relatives Verfahren im Endlosbetrieb kein Z hler berlauf Programmieroberfl che integriert in die Bediensoftware MD_SHELL 1 3 Optionale Erweiterungen nur eine Option m glich e Feldbus Schnittstellen Profibus DP und FMS mit AFP 11 oder INTERBUS S mit AFI 11 oder CAN Bus mit AFC 11 e Klemmenerweiterung AIO 11 digitale Eing nge Ausg nge RS 232 Sollwertquellen Sollwertquellen Positioniersteuerung Analogeingang PC Schnittstelle USS 11A FELDBUS AFP 11 oder AFI 11 oder AFC 11 Analogeingang n1 als Override Eingang oder f r Teach Sollwert Steuerwort vom PC wird mit Klemmenfunktionen verkn pft Steuerung und Sollwertvorgabe ber Feldbus m glich 1 4 Betriebsarten e Automatikbetrieb Ein kundenseitig erstelltes IPOS Programm wird im Umrichter zyklisch abgearbeitet F r In betriebnahme und Programmerstellung ist ein PC notwendig Die Steuerung erfolgt je nach Ausbau ber Klemmensignale oder Feldbus Diagnose des Antriebs ist mit MD_SHELL und
73. mit den Klemmen angew hlt wird Das Programm wird st ndig durchlaufen Mit dem Befehl SAVE wird im Hintergrund parallel zum Programmablauf das Positionierprogramm und die neu eingelesenen Tabellenwerte spannungs ausfallsicher gespeichert 7 4 7 Touch Probe Befehle Die Touch Probe Funktion erm glicht die Echtzeit Speicherung 200 us der aktuellen Ist Position z B w hrend des Verfahrens SETTP Mit dem Befehl SETTP wird der Touchprobe aktiviert und die Klemme X21 6 auto matisch als Touch Probe Eingang bewertet Um eine Doppelbelegung dieses Einganges zu ver meiden ist eine Umparametrierung der werksm igen Einstellung Freigabe auf Ohne Funkti on empfehlenswert Parametergruppe 300 Die Funktion Freigabe ist auf einen anderen Ein MOVIDYN Servoumrichter IPOS Verfahrprogramme gang zu parametrieren Dies bedeutet dass nach Ausf hrung dieses Befehls der n chste 1 Pe gel an der Klemme X21 6 dazu f hrt dass die Istposition aktuell ermittelt und in einem Zwi schenspeicher abgelegt wird Der 1 Pegel muss f r mindestens 200 us anliegen um sicher erkannt zu werden Nur der erste erkannte 1 Pegel an X21 6 nach Ausf hrung des Befehls SETTP f hrt zum Speichern der Istposition Touchprobeposition Das IPOS Programm wird nach dem Befehl SETTP fortgesetzt unabh ngig davon ob der Touchprobe 1 Pegel an X21 6 gekommen ist oder nicht Die Touch probeposition wird zus tzlich in der IPOS Vari
74. n aus Ein Timeout f hrt nicht zu einem Ger tefehler Sicherheitshinweis Die Timeout Zeit berwachung sorgt daf r dass bei Unterbrechung der PC Verbindung der Antrieb nach dieser Zeit stoppt Dies ist vor allem wichtig falls ein Drehzahl oder Positionssollwert im Handbetrieb abgesetzt wird jedoch ein Eingriff ber den PC durch die Unterbrechung verhindert wird In jedem Fall ist jedoch eine Abschaltung ber Klemmen m glich 6 2 8 Teach Funktion In Zusammenhang mit dem Positionierfenster Programmeingabefenster kann mit dem Handbe dienmen eine TEACH Funktion realisiert werden Dazu muss der zu ver ndernde Verfahrbefehl im Positionierfenster mit dem Cursor Balken markiert werden Durch Dr cken des TEACH Buttons oder ALT F9 gelangt man in das Handbetriebsfenster in dem die gew nschte Position angefahren werden kann Diese Position kann durch Bet tigen der ESC Taste und anschlie endes Best tigen mit RETURN den markierten Verfahrbefehl berschreiben MOVIDYN Servoumrichter IPOS UN EURO DRIV 31 D Betriebsarten IPOS V N EURO DRIV 32 6 3 Automatikbetrieb Der Automatikbetrieb kann auch ohne angeschlossenen PC aktiv sein dazu muss IPOS in der Betriebsart START F9 verlassen werden Die Einstellungen und die Ansicht erfolgen im Fenster Positionierung Umgebung Parameter Schnittstellen Optionen Bildschirm IPOS Hilfe Positionierung
75. nach Referenzfahrt Der Timer 0 wird mit einer Zeit von 10 s geladen Ist der Positioniervorgang nach 500 Umdrehungen erfolgt und die 10 s sind noch nicht abgelaufen wird die erste Ausgangsklemme auf 1 gesetzt Ist die Zeit nach der Positionierung abgelaufen erfolgt der Sprung auf MO und die erste Ausgangsklemme wird auf gesetzt MOVIDYN Servoumrichter IPOS Verfahrprogramme Es stehen folgende Sprungbefehle abh ngig von Variablenwerten zur Verf gung 7 4 2 6 Sprung abh ngig von Variablenwert JMPH gt K Sprung falls Variable gr er als Konstante zu Marke JMPH lt K Sprung falls Variable kleiner als Konstante zu Marke JMPH K Sprung falls Variable gleich Konstante zu Marke JMPH gt H Sprung falls Variable gr er als Variable zu Marke JMPH lt H Sprung falls Variable kleiner als Variable zu Marke JMPH H Sprung falls Variable gleich Variable zu Marke Dabei haben sowohl die Variablen als auch die verwendeten Konstanten den Wertebereich 2 2 1 1 Die Vergleiche werden jeweils vorzeichenbehaftet durchgef hrt Beispiel GO SETO 11111111 Alle Ausg nge GOWA Umdr zun chst nach X fahren SETT 12202 ms Timer mit 1 s laden Moo SETH T H 1 T kopiere aktuellen Timerstand in Variable JMPH gt K H 1 8090 Oo R cksprung solange 2s nicht abgelaufen SETO1 DIDIDIDL Ausgangl nach 2s einschalten JMPH gt K H 1 60002 Oo R cksprung solange 4s n
76. ng erfolgt in Umdrehungen und muss an die Maximaldrehzahl des Motors angepasst werden Einstellbereich 0 5000 1 min Werkseinstellung 3000 1 min Hinweis Parameter 211 begrenzt diesen Maschinenparameter deshalb Men punkt 211 immer gr er ca 10 als Positionierdrehzahl Links einstellen sonst k nnte ein Schleppfehler auftreten 4 3 6 PC Positionssollwert Mit diesem Parameter kann ein Positionswert eingestellt werden der innerhalb des Automatik programms mit dem Befehl GOPA an beliebiger Stelle verwendet werden kann Die Einstellung erfolgt in Anwendereinheiten Die Vorgabe erfolgt je nach Ger t ber serielle Schnittstelle RS 485 RS 232 oder ber USS 11A Der Parameterwert wird bei der bertragung nur solange gespeichert wie das Ger t eingeschaltet ist Einstellbereich 2 2 1 Inkremente Werkseinstellung 0 4 3 7 Software Endschalter Rechts Links Mit den Software Endschaltern kann der Anwender den Verfahrbereich eingrenzen in dem Ver fahrbefehle akzeptiert werden Mit den Parametern werden die Fahrbereichsgrenzen per Software definiert Diese sind erst nach einer durchgef hrten Referenzfahrt wirksam Bei aktiviertem und referenziertem IPOS Programm wird berpr ft ob die Zielposition des aktuellen Verfahrbefehls au erhalb der Software Endschalter liegt Liegt die Position au erhalb der Software Endschalter so wird der Verfahrbefehl nicht ausgef hrt Bei einem schon fahrenden Antrieb wird dann an
77. nierun a In EEPROM spe charn Aus EEPROM laden Programm laden N Programm speichern Variablen Handbetrieb Maschinenparameter Status Arbeitsspeicher DEI Fenster Positionieren o Gi GOU WAIT 100ms GOWA 1Umdr lt EEPROM N Speicher F2 DOWNLOAD F3 UPLOAD F4 D D 6 5 Bild 1 MD0072AD Hinweis Bei der bertragung eines Programms in den Speicher des MOVIDYN gehen alle Kommentarzeilen verloren Programme mit Kommentarzeilen k nnen nur in Dateien auf dem PC gesichert werden MOVIDYN Servoumrichter IPOS Bedienoberfl che El Wird f r das Achsmodul eine Werkseinstellung durchgef hrt so gehen auch alle anwenderspe zifisch permanent gespeicherten Daten Maschinenparameter u IPOS Programm der Achse ver loren 3 3 Erstellen Ver ndern eines Positionierprogramms Das Erstellen oder Ver ndern von Positionierprogrammen wird im Fenster Positionierung im Bedienprogramm durchgef hrt Die Eingabe der Positionierbefehle erfolgt maskengef hrt mit Men unterst tzung Ist das Fenster Positionierung ge ffnet kommen Sie durch Bet tigen der Einf gen Taste in die Auswahltabelle der Befehle Dort sind alle IPOS Befehle aufgelistet Durch das Ausw hlen des gew nschten Befehls und Best tigen mit der ENTER Taste wird eine Maske zur Eingabe der Befehlsargumente ge ffnet Diese werden mit der Tab Taste angew hlt und mit den gew nschten Werten ausgef llt
78. nstellung 200 ms 4 3 16 IPOS Busmode Mit diesem Parameter kann die Anbindung von IPOS an eine Feldbuskarte vorgenommen werden Hier wird festgelegt welche Bedeutung der Bus Positionssollwert in Verbindung mit IPOS haben soll M glich sind IPOS Busmode Verwendung der Sollposition vom Feldbus Keine Verwendung des Bus Positionssollwertes Der Bus Positionssollwert wird als Handbetriebs Sollwert verwendet Der Bus Positionssollwert wird f r den Befehl GOPA im Automatikprogramm verwendet Der Bus Positionswert wird direkt durch den Lageregler verarbeitet d h ohne Verwendung des internen Profilgenerators Das Verfahrprofil muss von der bergeordneten Steuerung vorgegeben werden oN o Teilweise ist das Handling der Buskommunikation in der SPS recht komplex falls nicht nur Positionssollwerte dies geht einfach und schnell ber den Prozessdaten Kanal sondern zus tzlich MOVIDYN Servoumrichter IPOS Maschinenparameter EN andere Werte wie Beschleunigung Drehzahl u a vorgegeben werden m ssen Hier ist die auf wendige PCP Kommunikation INTERBUS S bzw FMS Kommunikation PROFIBUS zu verwen den In vielen F llen kann jetzt auf die PCP FMS Kommunikation verzichtet werden da der ber den Prozessdatenkanal vorgegebene Positionssollwert im IPOS Busmode 2 zus tzlich auf Variable 254 gelegt wird Dort kann er dann vom IPOS Programm beliebig interpretiert werden Werkseinstellung 0 Hinweis Der Betrieb ber Fel
79. r Einstellbereich ist 0 ms 30000 ms siehe auch Sprungbefehle Syntax SETTO Zeitwert keine Variable m glich GETT 4 Zeitwert keine Variable m glich 7 4 4 3 Setzen des Watchdog Timers Mit dem Watchdog Timer ist die zeitliche berwachung eines IPOS Programmteils m glich Spricht die berwachung an Timer abgelaufen so wird der Antrieb stillgesetzt Das Einschalten dieser Anwendungs berwachung erfolgt mit dem Befehl SETWDON Syntax SETWDON Ablaufzeit Die eingestellte Watchdog Zeit l uft kontinuierlich ab Wird der Watchdogtimer nicht innerhalb der Ablaufzeit ausgeschaltet siehe Befehl SETWDOFF oder von neuem geladen wird der Fehler 41 WATCHDOGFEHLER ausgel st siehe Fehlerbeschreibung Mit dem Befehl SETWDOFF kann die Watchdog Verarbeitung gestoppt werden Die zeitliche berwachung beginnt erst wieder nach dem Ausf hren des Befehls SETWDON 7 4 5 Variablenbefehle 7 4 5 1 Laden von Variablen Die Variablen 256 St ck k nnen geladen werden mit Konstanten anderen Variablen dem Timer Timer1 und der Istposition Der Wertebereich aller Variablen ist 2 2 1 Die Variablenwerte sind nur im fl chtigen Speicher gespeichert ihre Werte gehen nach Netz AUS verloren Die Variablen Nr 0 63 lassen sich folgenderma en dauerhaft speichern MOVIDYN Servoumrichter IPOS Verfahrprogramme e Programm abspeichern Download F2 und EEPROM SPEICHERN e SAVE in IPO
80. r Parameter Handbetriebmodus muss auf x Regelung stehen 3a Zur x Sollwert absolut Positionierung ist vorher eine Referenzfahrt durchzuf hren Den Parameter x Sollwert absolut auf die gew nschte Zielposition einstellen Beim Best tigen der Eingabe mit lt RET gt wird der editierte x Sollwert zum Servoumrichter geschickt und das Ger t positioniert entsprechend 3b F r eine x Sollwert Positionierung ist keine Referenzfahrt notwendig Alternativ zu 3a kann auch relativ zur augenblicklichen Ist Position positioniert werden Dazu ist der Parameter x Sollwert zu editieren Der editierte Wert wird zur gelesenen Ist Position des Servos addiert und die resultierende Summe nach dem abschlie enden lt RET gt zum Servoumrichter geschickt der daraufhin positioniert MOVIDYN Servoumrichter IPOS Betriebsarten IPOS D 6 2 6 Verfahrparameter Die Parameter Verfahrdrehzahl Rechts Verfahrdrehzahl Links Positionierrampe haben die im Abschnitt Maschinenparameter Kap 4 beschriebene Funktion 6 2 7 Timeout Zeit Mit diesem Parameter kann die Timeout Zeit f r den Handbetriebsmodus eingestellt werden Hinweis Der Einstellwert 0 schaltet die Timeout berwachung AUS Damit ist bei Unterbrechung der seriellen Verbindung PC MOVIDYN keine berwachung der Sollwert bertragung gew hr leistet Wird die serielle Verbindung unterbrochen f hrt die Achse nach der eingestellten Timeout Zeit eine HALT Funktio
81. remente Werkseinstellung O Eingabe in Anwendereinheiten 4 3 8 Positionsfenster Der Parameter definiert einen Entfernungsbereich Positionsfenster um die Zielposition eines Verfahrbefehls oder STOP Befehls Dieser Entfernungsbereich ist das Kriterium mit dem das Erreichen der Zielposition gepr ft wird Sobald der Antrieb sich in das Positionsfenster bewegt gilt der Verfahrbefehl als abgeschlossen und die Meldung Achse in Position wird abgesetzt Bei einem wartenden Verfahrbefehl wird die n chste Programmzeile abgearbeitet Der Ausgangsklemmenzustand Achse in Position wird sofort beim Absetzen eines neuen Ver fahrbefehls zur ckgesetzt Bei laufendem IPOS Programm wird beim Verlassen des Positionier fenster z B Absacken vom Hubwerk der Ausgangsklemmenzustand Achse in Position ebenfalls zur ckgesetzt berwacht Diese berwachung des Positionsfensters findet nur bei aktiviertem IPOS Programm statt Keine berwachung des Positionsfensters findet bei der IPOS Programmunterbrechung z B Lowpegel bei Reglersperre oder Freigabe sowie bei eingefallener Bremse aktivierter Brem senfunktion P500 statt Einstellbereich 0 215 1 Inkremente Positionsfenster eingetragener Wert Werkseinstellung 5 Die interne permanente berpr fung dieser Bedingung und Ausgabe auf die entsprechende Bi n rausgangsklemme findet jedoch nur im Ger tezustand IPOS statt d h bei Anzeige A der 7 Segmentanzeige
82. rfahrvorgangs zu stoppen kann der Befehl STOP benutzt werden Kommt er zur Ausf hrung f hrt der Antrieb einen Stopvorgang aus mit der Schnell stoprampe drehzahlgeregelt und h lt die bis zum Stillstand angefahrene Position lagegeregelt Anschlie end wird der Folgebefehl ausgef hrt MOVIDYN Servoumrichter IPOS Anwenderhinweise e Anwenderhinweise Vorparametrierung des Umrichters IPOS ohne PC starten Um IPOS nur ber Eingangsklemmen starten zu k nnen muss die letzte PC Einstellung der Betriebsart im Positionierfenster auf START stehen wenn Reglersperre und Freigabe Pegel 1 haben Ansonsten muss mit F9 oder durch gleichzeitiges Dr cken der und der gt Taste am Diagnose und Servicemodul ABG 11 diese Betriebsart aktiviert werden Wegmesssystem Es kann nur die interne Encodersimulation des Resolvers als Drehgeber verwendet werden kein externer Geber anschlie bar IPOS in Verbindung mit AIO 11 Die Klemmen X14 1 und X14 3 auf der AlO11 Ein Ausgangskarte br cken bei Nichtbr cken hat der Motor bei Wegnahme der Freigabeklemme kein Moment Vorsicht bei Hubwerk oder den Hauptmen Parameter 103 Betriebsart Analogeingang 2 auf Ohne Funktion stellen Externe Spannungsversorgung 24 V Bei Anschluss einer externen Spannungsversorgung bleiben bei Netzausfall Ist Position und Variablenwerte erhalten Schleppfehler Die Parameter 210 und 211 Max Drehzahlsollwert sind immer ca 10 gr er al
83. rtend nur in Inkrementen GOWTA Positioniere absolut Tabellenposition wartend GOTA Positioniere absolut Tabellenposition nicht wartend GOWTR Positioniere relativ Tabellenposition wartend GOTR Positioniere relativ Tabellenposition nicht wartend GOPA Positioniere absolut PC Sollwert nicht wartend GO F hre Referenzfahrt aus Sprungbefehle JMP Sprung unbedingt zu Marke JMPST Sprung falls Achse Stop n lt 15 min JMPNPOS Sprung falls Achse nicht in Position JMPI1 Sprung falls Eingangsklemme n 1 zu Marke JMPI Sprung falls Eingangsklemme n zu Marke JMPT Sprung falls Timer zu Marke JMPT1 9 Sprung falls Timer1 zu Marke JMPH gt K Sprung falls Variable gr Ber als Konstante zu Marke JMPH lt K Sprung falls Variable kleiner als Konstante zu Marke JMPH K Sprung falls Variable gleich Konstante zu Marke JMPH gt H Sprung falls Variable gr er als Variable zu Marke JMPH lt H Sprung falls Variable kleiner als Variable zu Marke JMPH H Sprung falls Variable gleich Variable zu Marke JMPAP gt K Sprung falls Istposition gr er als Konstante zu Marke JMPAP lt K Sprung falls Istposition kleiner als Konstante zu Marke JMPAP gt H Sprung falls Istposition gr er als Variable zu Marke JMPAP lt H Sprung falls Istposition kleiner als Variable zu Marke JMPCUR gt K Sprung falls Strom gr er als Konstante JMPCUR lt K Sprung falls Strom kleiner als Konstante JMPCUR gt H Sprung falls Strom gr er als Variable JMPCUR lt H Spr
84. s GO Referenzfahrt durchf hren GOWA Umdr Position Y anfahren wartend SETNMAX 199 1 min 19 1 min Verfahrdrehzahl 198 1 min GOA 12 Umdr nichtwartend nach Log Umdr fahren Moo JMPAP lt K 29 Umdr Moo warten bis Istposition gt 20 Umdr SETNMAX 3090 1 min 30 08 1 min Verfahrdrehzahl 3298 1 min WAITPOS Warte bis Achse bei 18 Umdr END Das Programm bewirkt dass zwischen den Positionen X 0 Umdr und X 100 Umdr verfahren wird Bei der Fahrt von X 0 Umdr nach X 100 Umdr wird zun chst mit 100 min verfahren Wird die Istposition 20 Umdr berfahren verf hrt die Achse den Rest der Verfahrstrecke mit 3000 min F r die R ckfahrt wird ebenfalls mit 3000 min verfahren Die Einheiten der Positionsargumente ergeben sich aus den Maschinenparametern Wegfaktor Z hler und Wegfaktor Nenner siehe Beschreibung Maschinenparameter Kap 4 Die symbo lische Bezeichnung wird mit dem Maschinenparameter Weganzeige festgelegt MOVIDYN Servoumrichter IPOS Verfahrprogramme Auch die Positionierbefehle zur relativen Positionierung sind wartend oder nicht wartend ausgef hrt Die Positions nderungen k nnen in Anwendereinheiten eingegeben werden siehe Maschinenpa rameter Kap 4 7 4 1 2 Positioniere relativ mit ohne Warten Beispiel GO HO Referenziere Achse GOWA Umdr Positioniere nach X Umdrehungen LOOPB 19
85. s Aus gangsklemme Nr 2 eingestellt werden Beispiel Setzen der Ausgangsklemmen SETO1 SETO1 z B 0 0 0 0 1 0 1 0 Pos Ausgang Nr 8 7 6 5 4 3 2 1 Zuordnung ber die Parameter 320 330 335 werden Pos Ausgang Nr 1 8 auf physikalische Klemmen gelegt Ger t AIO11 Grundger t Parameter 335 Pos 334 Pos 333 332 Pos 331 330 320 Pos Programmierung z B Ausg 4 Ausg 3 Ausg 2 Ausg 1 Klemme 12 6 12 5 12 4 12 3 12 2 12 1 21 10 Pegel 1 0 1 0 Der Pegel der Klemmen 12 1 12 2 und 12 4 ist nicht durch SETO1 festgelegt da der entsprechende Parameter nicht auf eine Pos Ausgangs Nr programmiert ist 7 4 4 1 Setzen von verfahrspezifischen Parametern Innerhalb des Positionierprogramms k nnen die Gr en Verfahrdrehzahl Positionierrampe und Maximalmoment siehe Beschreibung Maschinenparameter mit Setzbefehlen ver ndert werden Dieses gilt auch w hrend des Verfahrens Hinweis Bei der Benutzung dieser Setzbefehle m ssen unbedingt die Anlagengegebenheiten ber cksichtigt werden Dies sind im Besonderen maximal zul ssiger Motorstrom Nenndrehzahl des Motors maximal realisierbare Positionierrampe und minimal notwendiges Haltemoment Eine Begrenzung der Einstellbereiche findet ger teseitig nicht statt Die Befehle haben die Syntax SETNMAX Verfahrdrehzahl Rechts Verfahrdrehzahl Links Angabe in min Einstellbereich f r Rechts 1 m
86. s IPOS Programmes aufeinander folgende wartende Positionierbefehle mit gleicher Ziel position verwendet so muss das Positionsfenster gr er als das mechanische Bremsenspiel eingestellt werden Befindet sich der Antrieb nach dem Schlie en der Bremse au erhalb des Positionsfensters so bleibt das IPOS Programm auf dem wartenden Positionierbefehl stehen Der Antrieb wird nicht nachgeregelt Die berwachung des Ausgangsklemmenzustandes In Position ist aktiv Kap 4 3 8 Zur Fortsetzung des Programmes ist ein Prgr Neustart erforderlich max Bremsenspiel bei Servomotoren 0 25 mindest Gr e des einzustellenden Positions fensters bei 4096 Inkrementen Motorumdr 3 Inkremente Verhalten der Achse bei eingeschalteter Bremsenfunktion Bremseneinfallzeit Endstufenfreigabe Automatikbefehl Positioniere nach X1 wartend Warte t1 Positioniere nach X2 wartend t Bild 12 MD0065AD Die Bremsenfunktion ist immer dann wirksam wenn IPOS in Lageregelung betrieben wird und die Funktion eingeschaltet ist Dies ist im Automatikbetrieb der Fall und im Handbetriebsmode X Regelung Bei Handbetrieb Drehzahlregelung wird die Bremse immer gel ftet 4 3 15 Bremseneinfallzeit Mit diesem Parameter P501 wird die Zeitdauer angegeben die zwischen der elektrischen An steuerung und dem mechanischen Einfall Abfall der Bremse liegt siehe Montage und Inbetrieb nahmeanleitung MOVIDYN9 Einstellbereich 0 1000 ms Werksei
87. s MOVIDYN haben dieselbe Funktionalit t wie ohne IPOS Steuerwort vom PC Panel wird mit Klemmenfunktionen wie ohne IPOS verkn pft siehe Betriebsanleitung MOVIDYN Analogeingang 1 kann als Override Eingang oder f r den Teach Sollwert verwendet werden FELDBUS MOVIDYN Servoumrichter IPOS IPOS Betrieb m glich Eingangsklemmen des MOVIDYN haben dieselbe Funktionalit t wie ohne IPOS Analogeingang 1 kann als Override Eingang oder f r den Teach Sollwert verwendet werden Steuerung und Sollwertvorgabe ber Feldbus sind m glich NN EURODRIVE 25 D Inbetriebnahme V N EURO DRIV 26 5 2 Ger tefunktion von Reglersperre und Freigabe Die Ger tefunktionen Reglersperre und Schnellstop keine Freigabe unterbrechen die IPOS Ver arbeitung Automatikbetrieb oder Handbetrieb Die beiden Funktionen realisieren die in der Be triebsanleitung MOVIDYN beschriebenen Ger teeigenschaften siehe auch Tab 5 1 Ger tefunktion von Reglersperre und Freigabe Eingang Eingangs keine IPOS Funktion parametriert IPOS Funktion parametriert pegel P100 u P110 P100 u P110 Reglersperre fest auf X21 5 Sr Endstufe freigegeben eo Endstufe gesperrt Umrichterzustand Reglersperre 7 Segmentanzeige 4 Freigabe frei 1 Antrieb l uft in der gew hlten Antrieb befindet sich im parametrierbar Betrieb
88. s die IPOS Maschinenparameter Verfahrdrehzahl rechts links einzustellen sonst Schleppfehlerge fahr Maschinenparameter Vor der Programmerstellung zuerst die Maschinenparameter festlegen da sie z B die im Programm geschriebenen Verfahrstrecken beeinflussen Verfahrbefehle mit Variablen Das Verfahren auf Variablen ist nur in der Einheit Inkremente m glich 4096 Inkr Umdr Anordnung der Klemmen f r JMPI1 Beispiel Eingangsklemmenmaske f r JMPI1 Ger t AIO11 Grundger t Klemme 13 8 13 7 13 6 135 134 133 13 2 21 8 21 7 21 6 121 5 Pegel z B 0 0 0 1 1 0 0 0 1 1 0 Klemmenmaske z B 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 Ergebnis 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 JMPI1 Sprung Es erfolgt kein Sprung da alle in der Klemmenmaske auf 1 gesetzten Klemmen tats chlich den Pegel 1 haben m ssen was bei Klemme 13 2 nicht der Fall ist MOVIDYN Servoumrichter IPOS EURODRIVE 53 157 Anwenderhinweise 8 1 Anwendungsbeispiel Hubwerk 8 1 1 Schematischer Aufbau d 50 mm i 5 Motor 100 Bremsweg 100 al Hardware Endschalter Rechts 50 e Software Endschalter Rechts A oberer Verfahrbereich Verfahrschlitten 2000 E 7 k Referenznocken 500 yx y Ss Maschinennullpunkt Rus 1 Software Endschalter Links Hardware Endschalter Links y 100 Bremsweg Bild 19 Schematischer Au
89. sart mit dem vorgegebenen IPOS Modus Eingangsp P 300 316 Sollwert siehe Tab 3 3 1 Reglersperre 7 Segmentanzeige 7 Segmentanzeige A 1 EET o Antrieb steht drehzahlgeregelt mit internem Sollwert 0 Umdr min 7 Segmentanzeige 3 Bei 1 gt 0 Flanke wird drehzahlgeregelt die Schnellstopprampe heruntergefahren 5 3 Ein Ausschalten des IPOS Programms F r IPOS haben die Funktionen Reglersperre und Freigabe weitere Eigenschaften Dabei wird nicht unterschieden ob die Funktionen mit den physikalischen Ger teklemmen mit dem MD_SHELL Panel oder mit einer Feldbusanbindung eingestellt werden Mit den beiden Funktionen k nnen folgende IPOS Funktionen realisiert werden siehe nachste hende Tabelle Reset des Automatikprogramms ohne PC Reset eines IPOS Fehlers ohne PC Restart des Automatikprogramms ohne PC Anhalten der Antriebsachse wie Vorschubfreigabe und Fortsetzung des Automatikprogramms an unterbrochener Stelle e Aufheben der Endschaltersperre zum Freifahren aus den Hardwareendschaltern siehe Kap 6 4 MOVIDYN Servoumrichter IPOS Ein Ausschalten des IPOS Programms durch Netz Ein Aus Reglersperre und Freigabe Signalverlauf von NetzEin Reglersperre Freigabe 4 NetzEIN 9 Regler 1i m sperre 0 1 Freigabe 0 gt ie mind 50 ms gt lt Betriebsbereitmeldung Inbetriebnahme a Letzte Einstellung der Betriebsart I
90. sasssa TE MOVIDYN Servoumrichter Positioniersteuerung IPOS Benutzerhandbuch Ausgabe 02 98 1 IPUR HEHE TUTE Ha a BEN Eieren e a uf A ine an 9 Cl vfo Ki aro Spa EURODRIVE AAA y JE A uf i po V N EURO DRIV 5 2 5 3 6 6 1 6 2 6 2 1 6 2 2 6 2 3 6 2 4 6 2 5 6 2 6 6 2 7 6 2 8 6 3 Systembeschreibung e EEN 20 aa 5 Allgemieini s 2 aa 238 ara ae a Eiaa A a e A aaa Baal 5 Folgende Eigenschaften zeichnen IPOS aus 2 22 aaa 5 Optionale Erweiterungen nur eine Option m glich 5 B triebs rten dorar sera Das che area here oa aaa 5 Technische sten zw 2 2 u 0 m e en a I a 5 Installation und Grundeinstellung 6 Voraussetzungen 4 0 2 zn aa e ea e p ne Di en y 6 Geber nschluss ici 4 2 ara wa a aa a ei Bea gaa a da le 6 Funktion Aktivierung von Bin rein und ausg ngen 2 2 22m nme 6 Funktion Aktivierung von Analogeing ngen 6 IPOS relevante Grundger teparameter 7 Inbetriebn hme in Kurzform wu 0 2 04 Ha wann a EC 8 Bedienoberfl che sus u 002 0 0 aan nn 10 Laden Speichern eines Positionierprogramms vom auf PC 10 Laden Speichern eines Positionierprogramms vom auf Achsmodul 10 Erstellen Ver ndern eines Positionierprogramms 11 Der Men punkt Handbetrieb 12 Maschinenparameler u zw we nn neh 13 Allgemeines
91. t Datenverlust nach Netz AUS Ausnahme sind die Variablen 0 63 welche fest speicherbar sind SAVE Befehl oder In EEPROM speichern Der Wertebereich der Variablen ist 2 2 1 Die Variablen k nnen mit dem Bedienprogramm gelesen und geschrieben werden Mit Hilfe der Variablenbefehle k nnen die Variablen bearbeitet werden Hinweis Im Gegensatz zu den sonstigen Positionierbefehlen ist die Einheit der Variablenwerte zum Positionieren immer 4096 Motorumdrehung vorzeichenbehaftet Bei IPOS ist es m glich die Verfahrvariable weiter als 2 zu setzen man bewegt sich dann im negativen Bereich des Zahlenkreises gt Bild 24 Setzt man die Variable noch weiter hoch gelangt man wieder in den positiven Bereich Somit kann der Motor unendlich weit verfahren werden Um ruckfreies Verfahren bei 3000 min zu gew hrleisten ist zyklisch ein Offset von mindestens 100 Motorumdrehungen 409600 Inkremente zur aktuellen Position zu addieren Hinweis Der GOR Befehl bezieht sich immer auf die Sollposition Setzt man z B in einem Programm 100 mal den Befehl GOR 1000 Inkr ab so wird IPOS intern die Sollposition auf 100 x 1000 100000 Inkr gesetzt Wird programmzyklisch der Befehl GOR aufgerufen so kann die Sollposition von der Istposition des Motors weglaufen und die IPOS Steuerung bei einer Differenz von 2 2 mit einem Fehler aussteigen 9X 0 Zahlenkreis u 2 S IPOS p 2 2X Bild 17 Zahlenkreis 00400ADE MOVIDYN Servo
92. tezustands nderung durch die Eingangsklemmen wird dadurch nicht immer angezeigt Die einzelnen Betriebsarten sind entsprechend den folgenden Punkten aktivierbar 6 2 Handbetrieb Der Handbetrieb kann durch das ffnen des Handbetriebsfensters unter dem Hauptmen IPOS und anschlie endem setzen der Betriebsart IPOS auf Handbetrieb aktiviert Folgende Betriebs arten und Betriebszust nde verhindern die Aktivierung des Handbetriebs Ger tefehler auch 24 V extern Schnellstopp FREIGABE Reglersperre API Betrieb Endschalter Rechts Links Halteregelung Nach Aktivierung des Handbetriebes kann mit dem n Sollwert oder mit dem x Sollwert verfahren werden Die Referenzfahrt ist ebenfalls aktivierbar MOVIDYN Servoumrichter IPOS Betriebsarten IPOS D Positionierung Umgebung Parameter Schnittstellen Optionen Bildschirm Ist Position Umdr B 5407714844 Ist Drehzahl 1 min 8 Ist Strom y In 8 Schleppabstand incl 8 Analogeingang 1 V 7 15 Variablen Analogeingang 2 V 8 61 Eing Kl X21 5 X21 8 8111 Maschinenparaneter Eing Kl AI011 X13 2 X13 8 8000000 Status Ausg Kl X21 9 his X21 18 188888 Ausg Kl AIO11 X12 1 bis X12 6 188888 Ref Punkt def iniert NEIN Betriebsart IPOS HALT Handbetriebmodus X REGELUNG n Sollwert 1 min x Sollwert absolut Umdr 1 x Sollwert relativ Umdr 1 Bild 13 MD0070AD Das Fenster Hand Position
93. ument hat er folgende Wirkung GOD 0 Der Antrieb wird nur referenziert falls er noch unreferenziert ist Ist die Achse referenziert wird der Folgebefehl ausgef hrt GO 1 Der Antrieb wird immer referenziert gleich ob er schon referenziert ist oder nicht Nach durchgef hrter Referenzierung wird der Folgebefehl ausgef hrt Der Befehl NOP hat keine Auswirkungen Lediglich die Befehlsverarbeitungszeit vergeht bis der Folgebefehl ausgef hrt wird Mit dem Befehl CALL ist ein unbedingter Unterprogramm aufruf m glich V V SURODRIVE MOVIDYN Servoumrichter IPOS 51 Verfahrprogramme V N EURO DRIVE 52 Syntax CALL M XX Das bedeutet dass das Unterprogramm mit der Marke XX zur Ausf hrung kommt Ist das Unterprogramm abgeschlossen mit dem Befehl RET wird mit dem Folgebefehl fortgefahren Es sind geschachtelte Unterprogrammaufrufe m glich Bei der Verwendung des Befehls CALL sind unbedingt die Programmiergrunds tze aus Kap 7 1 1 zu beachten Der Befehl RET kennzeichnet das Ende eines Unterprogramms Das Gesamtprogramm wird mit dem Befehl END abgeschlossen siehe dazu Kap 7 2 Mit den Befehlen LOOPB und LOOPE kann die wiederholte Bearbeitung eines Befehlsblocks realisiert werden Syntax LOOPB Anzahl der Schleifendurchl ufe Befehl Befehl LOOPE Alle Befehle innerhalb des Loopblocks werden entsprechend der angegebenen Schleifenanzahl durc
94. umrichter IPOS Verfahrprogramme Mit dem Befehl GOPA kann innerhalb eines IPOS Programms ein Positionssollwert angefahren werden der vom Bedienprogramm oder einer Steuerung ber die serielle Schnittstelle gesendet wird Der Befehl ist nicht wartend kann mit Befehl WAITPOS erg nzt werden Die Zielposition wird mit den eingestellten Werten f r die Positionierrampe und Verfahrdrehzahl angefahren Der Sollwert f r den Befehl GOPA wird nur gespeichert solange das Ger t eingeschaltet ist Beispiel GO SO GOPA END Das Programm referenziert zun chst die Antriebsachse Danach wird der Positionssollwert vom Bedienprogramm oder der Steuerung angefahren Das Programm wird endlos fortgesetzt Ein neuer Positionssollwert wird beim n chsten Programmdurchlauf ber cksichtigt 7 4 1 5 Positioniere auf PC Sollwert 7 4 1 6 Speicherung der Zielposition Insbesondere bei Verwendung von nichtwartenden Verfahrbefehlen ist es hilfreich die Zielposition des irgendwann zuvor abgesetzten und aktuell laufenden Verfahrbefehls zu kennen Diese wird vom System unabh ngig von der Anwenderprogrammierung automatisch auf Variable 253 abgelegt Bei einer Unterbrechung der Verfahrbewegung z B durch Reglersperre oder durch einen Stop Befehl ist dieser Wert nicht mehr g ltig 7 4 2 _Sprungbefehle Allgemeines Jeder Befehl kann mit Hilfe des Bedienprogramms MD_SHELL mit einer Marke versehen werden Diese Marke kann als Sprungziel verwendet werden F r
95. ung falls Strom kleiner als Variable Wartebefehle WAIT Wartezeit direkt WAITI Warte bis Eingangsklemme n 1 WAITIO Warte bis Eingangsklemme n Y WAITPOS Warte bis Antrieb in Position MOVIDYN Servoumrichter IPOS Setzbefehle Verfahrprogramme SETO1 Setze Ausgangsklemme n 1 SETO Setze Ausgangsklemme n SETNMAX Setze Verfahrdrehzahl SETNMAX H Setze Verfahrdrehzahl mi Variable SETMMAX Setze Maximalmoment SETMMAX H Setze Maximalmoment mit Variable SETAMAX Setze Positionierrampe SETAMAX H Setze Positionierrampe mit Variable SETT Setze Timer GETT Setze Timer 1 SETWDON Setze Watchdogtimer SETWDOFF Watchdog aus Variablenbefehle SETH K Lade Variable mit Konstante SETH H Lade Variable mit Variable SET H H Lade indirekt adressierte Variable mit Variable SETH H Lade Variable mit indirekt adressierter Variable SETH T Lade Variable mit Timer Y SETH T1 Lade Variable mit Timer 1 SETH AP Lade Variable mit Istposition SETAP H Lade Istposition mit Variable SETH A12 Lade 2 Variablen mit Analogwerten ADDHK Addiere Variable und Konstante ADDHH Addiere Variable mit Variable SUBHK Subtrahiere Konstante von Variablen SUBHH Subtrahiere Variablen von Variablen MULHK Multipliziere Variable mit Konstante MULHH Multipliziere Variable mit Variable DIVHK Dividier
96. weisen kann wird der n chstliegende Nullimpuls des Gebersystems vom Referenzpunkt als Maschinennullpunkt benutzt gt Kap 4 2 5 Mit dem Referenzoffset steht dem Anwender ein Softwareparameter zur Verf gung mit dem man den Maschinennullpunkt variieren kann ohne den Referenzpunkt physikalisch verschieben zu m ssen siehe nachfolgende Gleichung Maschinennullpunkt Referenzpunkt Referenzoffset Die Polarit t des Referenznockens ist fest 1 aktiv Die erste Suchrichtung ist durch den Referenz fahrttyp festgelegt gt Kap 4 2 5 Die Endschalter werden je nach Referenzfahrttyp als Wende schalter oder und als Referenzpunkt verwendet Beim Abschluss der Referenzfahrt bleibt der Antrieb auf dem ersten Nullimpuls nach dem Referenznocken lagegeregelt stehen Dies ist der Referenzpunkt Bei Referenzoffsett 0 ist es auch der Maschinennullpunkt MOVIDYN Servoumrichter IPOS UN DRIV EURO 13 EN Maschinenparameter V N EURO DRIV 14 Eine bereits referenzierte Achse kann nur vom Handbetriebsfenster aus oder im Automatikpro gramm mit dem Befehl GOO 1 nochmals referenziert werden Eine einmal begonnene Referenzfahrt wird beendet auch wenn die Anforderung wieder verschwin det Ist die Referenzfahrt abgeschlossen wechselt die Siebensegment Anzeige von c Referenz fahrt auf A Automatikprogramm 4 2 2 Referenzoffset gt Kap 4 2 1

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