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1. VHO VHO VHO z Age WU HO is z AS AS AS AS LY 3SVHd LV 3SVHd 3SVHd WMd 3SVHd NOIS S 3SVHd ae 2 i ASVHd 272 qd x 8 lis SNI VE 8 5 m 1nov LNI ZN s NIV SNI IN NO 0 De g va ZNI Ol ZNI OINI 20 Bel LLNI CN O O O O O 2 axy 2100 ZINI TN SOI vM bm UM lt gio SNI 901 z 92 Te s Pino SE 9NI 9NI lt lt 59 SHNO SINI nn ZNI E ZNI 2 22 n ANd 8LNO 80 AS AND 9INI isnvioN LSNYLON AS ZINI Avc s d ZSNVLON ZSNVLON SINI Avz Avz FE 2 lt pE lt OZNI HIS 2 O QNO ZINHOS Se ZLNHOS an 92 www calantec de U0LON 210 26 250910 ZNI3 SNYLON ZL H98 n ZNI3 4 N eg NI3 4 ZSNYLON TSNYLON SNYLON N TSNYLON B fct 9 19 EI N 5 5 2 0 0 0 0 0 0 0 Ge 0 Os 0 O O O O O O 3719434 3119434 TAUYN
2. Qua v2 39 995 9 65197134 LIW N39NU9NI3 NON 39NU9SnU 545 90 sa N3213Sn2NI3 59 99509 530 21 25 WNZ 30010 31S34SYNNNNYdS ON3H2I3USfV 3NI3 151 3043 1113153943 216 2 5310 N31H2938 NZ WON 39 99509 NJA I38 3 30 053 5 151 5310 iN393I NU 5 3 39 995 9 NU 4490 0 915602 3143119 2539509 WI 3S I3MNIH o s s 9 Laus 9 Las ero ano ais 39N99NI3 enne e o E o o s e o 39Ng8snu 39NUSNI3 545 Qua v2 N39NUSNI3 H3 lddO OldO LIW N39N 9sn NON 9 189437 m 15 m 215 215 m nus 89 www calantec de a K 4 18 Q Z Z 133HS 1 0 2002 58 21 3190 5 1239 9 5 H NOISYAN 5485 09 13111 ON9 3SSUH AWYSNISWA9 9 595 9 200 2 545 El t3119HOSZN303 J3ti k s sus tele ET EZ 013 14 L o s and 39NU9NI3 Y sl o s 913 ON9 3SSUH ESI z o i o I NYISNY 39NUSNI3 200 20 545 a vc N39NY9SNY NON 18 3 2115 m 111 0115 m 615
3. 11 BASIC Anweisungen und 11 Motorsteuerungs Anweisungen naar 48 Anhang A G Codes c P 71 SEET 71 G Code Erg nzungen f r spezielle 81 4 Anhang Programmierhinweise f r spezielle 83 Programmierung der Mikroschrittendstufen 83 Hinweise zu den Mikroschrittendstufen der Steuerung CO6300 84 Verwendung eines Digitalpotentiometers als Eingabehilfe 84 5 Anhang Ein und Ausg nge bersicht und Beschaltung 86 21 ee Pm 86 PDS VO E 88 Beschaltung Ein und Ausg nge nn nn en 90 Beschaltung 5 4 2 2 444442 2 2 2 2 24 91 SPS ANSCNU u uu uuu 92 6 Anhang D ASCII Code 94 7 Anhang E Anschlu B pl ne eects 96 8 Anhang F Beschreibung der 98 Ca ntec GmbH www calantec de 1 An
4. 200 02 02 02 F r weitere Achsen k nnen die entsprechenden Anweisungen angef gt werden Man beginnt zun chst mit einem stark begrenzten Reglerausgang SET 1 MAXFORCE 10 oder weniger und sofern diese das unterst tzen mit begrenztem Endstufenstrom SET 1 MAXFORCE 10 Nun schaltet man den Regler mit MOTOR 1 ON ein Da die Regelabweichung zun chst Null ist passiert zun chst nichts Wird nun die Motorachse bewegt wird der Motor entweder zur ckregeln wie es gew nscht ist oder in eine Richtung weiterlaufen ohne anzuhalten Dann ist die Regelpolarit t falsch eingestellt d h aus SET 1 POL TRUE mu SET 1 POL FALSE oder umgekehrt werden Die Polarit tsumkehr kann auch durch Vertauschen der Motoranschl sse oder Vertauschen von Kanal A und B der Inkrementalgebereing nge erreicht werden Stimmt die Regelpolarit t k nnen die Werte der Parameter MAXFORCE IMAX und IPEAK etwas erh ht werden Ausgehend von den oben gezeigten Werten m ssen nun m glichst gute Werte f r den Proportional und den Differentialanteil des Reglers gefunden werden Dabei erh ht man zun chst schrittweise den Proportionalanteil bis der Regler anf ngt zu schwingen H ufig das Schwingen provoziert werden entweder durch Anregung von Hand oder durch die JUMP Anweisung Den Proportionalanteil stellt man so ein da der Regler gerade nicht mehr oder nur sehr schwach schwingt Dann erh ht man den Differentialanteil bis
5. SELECT CASE 40 Ca ntec GmbH www calantec de Anweisung F hrt in Abh ngigkeit von einem Testausdruck einen von mehreren Anweisungsblocken aus Als Vergleichsoperator cmp kann gt lt gt lt oder lt gt verwendet werden Syntax SELECT CASE testausdruck CASE ausdruck Anweisungsblock CASE IS cmp ausdruck Anweisungsblock CASE ausdruck TO ausdrock Anw block CASE ELSE Anweisungsblock END SELECT Beispiel FOR i 1 TO 5 SELECT CASE i CASE 1 PRINT 71 CASE 2 TO 5 PRINT 2 5 CASE IS gt 6 PRINT gt 6 END SELECT NEXT i Siehe auch THEN SGN Funktion Liefert das Vorzeichen eines numerischen Ausdrucks Syntax n SGN a Beispiel PRINT SGN 3 PRINT SGN 0 4 Siehe auch ABS SHELL Anweisung Schaltet den Befehlszeileneditor den Echo Modus und die Elngabeaufforderung ein oder aus Syntax SHELL ON OFF Siehe auch ECHO PROMPT SHIFT Funktion Verschiebt eine 32 Bit Zahl n1 logisch bitweise um n2 Stellen Syntax n SHIFT 01 102 Siehe auch ASHIFT SIN Funktion Liefert den Sinus eines numerischen Ausdrucks Syntax 41 Ca ntec GmbH www calantec de a SIN Beispiel PRINT SIN x PRINT SIN 0 4 Siehe auch ACOS ASIN COS SLEEP Anweisung Wartet n Millisekunden Die Ereignisverfolgung bleibt unbeeinflu t Syntax SLEEP Siehe auch TIME SPACES Funktion Erzeugt eine Zeichenkette aus n Leerzeichen Sy
6. ntec GmbH www calantec de Polarkoordinaten absoluter Mittelpunkt absoluter Winkel I J und K geben die absoluten Koordinaten des Mittelpunktes bzw des Poles der Winkel ist in Grad bez glich der positiven X Achse angeben Syntax GOO 609 M72 Af Wf G90 If XY Eb GOO 609 M72 Af G90 YZ Eb GOO 609 M72 Af Wf G90 If Y ZX Eb Beispiel GOO G09 50 W75 150 050 GOO G09 M72 A25 5 W33 34 1 20 K 10 Polarkoordinaten relativer Mittelpunkt absoluter Winkel I J und K geben die Koordinaten des Mittelpunktes bzw des Poles relativ zur letzten Position an der Winkel ist in Grad bezuglich der positiven X Achse angeben Syntax GOO 609 M72 Af Wf 691 Y XY Eb GOO 609 M72 Af Wf 691 Jf Kf YZ Eb G00 609 M72 Af Wf 691 Kf If ZX Eb Beispiel GOO 609 A50 W75 G91 110 710 500 509 M72 A25 5 W33 34 091 20 3 JO Polarkoordinaten absoluter Mittelpunkt relativer Winkel 7 und K geben die absoluten Koordinaten des Mittelpunktes bzw des Poles an der Winkel ist relativ im Kettenma zum letzten verwendeten Winkel angegeben Syntax GOO 609 M71 Af G90 If Y XY Eb GOO 609 M71 Af WE G90 Jf Kf XZ Eb GOO G09 M71 Af WE G90 Kf If Y ZX Eb Beispiel GOO 609 M71 A50 W15 110 010 GOO 609 M71 25 5 W33 34 G90 1 20 3 JO Polarkoordinaten relativer Mittelpunkt relativer Winkel I J und K geben die Koordinaten des Mittelpunktes bzw de
7. 90 Ca la ntec GmbH www calantec de 6 Anhang D ASCII Code Tabelle Code Zeichen Taste Funktion Code Zeichen Code Zeichen Code Zeichen 0 Ctrl A 32 SPACE 64 96 1 Ctrl B 33 65 97 2 Ctrl C 34 66 98 3 Ctrl D STOP BREAK 35 67 C 99 4 Ctrl E HALT 36 68 D 100 5 Ctrl F EDIT 37 69 E 101 6 CtrI G 38 84 70 F 102 f 7 Ctrl H RUN 39 71 G 103 0 8 Chr DEL 40 72 H 104 9 Ctrl J TAB 41 73 105 10 Ctrl J LF 42 74 J 106 11 Ctrl K 43 75 K 107 k 12 Ctrl L FF 44 76 L 108 I 13 Ctrl M CR 45 l 77 M 109 m 14 Ctr N MENU 46 78 N 110 15 Ctr O MOVE 47 79 111 16 Ctr P STEP 48 0 80 112 17 Ctrl Q XON 49 11 81 Q 113 4 18 50 2 82 R 114 19 Ctrl S XOFF 51 3 83 S 115 5 20 CT TEACH 52 4 84 T 116 1 21 Ctrl U 53 5 85 U 117 22 CLM 54 6 86 V 118 v 23 CW 55 7 87 119 24 Ctrl X 56 8 88 X 120 x 25 Ctrl Y 57 9 89 Y 121 26 Ctri Z 58 90 2 122 z 27 ESC ESC 59 91 123 28 60 lt 92 124 29 61 93 125 30 62 gt 94 126 31 63 95 127 91 5 YOLOW NI Due m 4 XNI XNI XNI IHO AND IHO G I S
8. Bezeichungen X Koordinate XE Y Koordinate Zf Z Koordinate Af Radius Wf Winkel If X Koordinate des Mittelpunktes bei Polarkoordinaten oder Kreisfahrt Jf Y Koordinate des Mittelpunktes bei Polarkoordinaten oder Kreisfahrt Kf Z Koordinate des Mittelpunktes bei Polarkoordinaten oder Kreisfahrt Parameter kann weggelassen werden Absoluter Mittelpunkt Vollkreis Die Koordinaten I J und K geben den Kreismittelpunkt in absoluten Koordinaten an Syntax G02 G90 If Jf XY Ebene G02 G90 YZ Ebene G02 G90 Kf If ZX Ebene Beispiel G02 1 50 750 G02 690 122 2 022 2 73 Ca ntec GmbH www calantec de Relativer Mittelpunkt Vollkreis Die Koordinaten I J und K geben den Kreismittelpunkt relativ zur letzten Position an Syntax G02 G91 If G02 G91 YZ Ebene 02 G91 If ZX Ebene Beispiel G02 G91 I 50 050 GO2 G91 122 2 222 2 Kartesische Koordinaten absoluter Mittelpunkt Die Koordinaten x y und Z geben den Zielpunkt der Kreisfahrt in absoluten Koordinaten an Die Koordinaten I J und K geben den Kreismittelpunkt in absoluten Koordinaten an Syntax GO2 Xf Yf G90 If Jf XY Ebene G02 Yf Zf 690 Y YZ Ebene 02 Zf Xf G90 If ZX Ebene Beispiel 02 X10 Y10 150 J50 G02 X 30 Y20 G90 122 2 J22 2 Kartesische Koordinaten relativer Mittelpunkt Die Koordinaten x Y und Z geben den Zielpu
9. MAXFORCE na Der mit SET na MAXFORCE a angegebene maximale Reglerausgangswert wurde berschritten NOTAUS Die Notaus Sch tz F hlerleitung S hat ihren Zustand von 24V auf gewechselt START Die Notaus Sch tz F hlerleitung S hat ihren Zustand von auf 24V gewechselt TOOLOFF Dieses Ereignis tritt auf falls auf einen Fahr G Code G01 G02 G03 ein Positionier G Code 00 folgt TOOLON Dieses Ereignis tritt auf falls auf einen Positionier G Code G00 ein Fahr G Code G01 G02 G03 folgt Syntax ON event GOTO GOSUB n Siehe auch AMPERROR G Codes INDEX MAXDIFF MAXFORCE SET NOTAUS START TOOLOFF TOOLON POSA Anweisung Beginnt eine Positionsfahrt der zur Gruppe ng geh renden Achsen zu den angegebenen absoluten Koordinaten Syntax ng az Beispiel POSA 1 100 5 25 Siehe auch POSACC POSDEC POSHDEC POSR POSVEL POSACC Anweisung 60 Ca ntec GmbH www calantec de POSDEC POSHDEC POSR Setzt die Beschleunigung in Einheiten s der Achsen der Achsgruppe ng Die Anweisung kann auch wahrend einer Fahrt aufgerufen werden der neue Wert wird sofort berUcksichtigt Syntax 1 POSACC ng ax Syntax 2 POSACC ng ax ay Syntax 3 POSACC ng az Beispiel POSACC 1 1000 1000 100 Siehe auch POSA POSDEC POSHDEC POSR POSVEL Anweisung Setzt die Bremsverz gerung in Einheiten s der Achsen der Achsgr
10. Siehe auch CONNECT NETSLAVE Anweisung 32 Ca ntec GmbH www calantec de Schaltet den Netzwerk Slave Modus ein oder aus s gibt die Kommunikationsschnittstelle an seriell oder CAN der optionale Parameter n die Slavenummer Wird er weggelassen wird bei der Mastersteuerung nur ein S vor dem Prompt angezeigt sonst die angegebene Slavenummer Die Slavenummer sollte identisch mit der bei der CONNECT Anweisung zugewiesenen Nummer sein Der Befehl hat eine ahnliche Wirkung wie die Zuweisung der angegebenen Schnittstelle zu STD mit der ASSIGN Anweisung Syntax NETSLAVE OFF NETSLAVE s n Beispiel NETSLAVE 1 12 NETSLAVE 1 10 10 Siehe auch CONNECT NETMASTER NEW Anweisung Die Ereignisverfolgung wird ausgeschaltet falls nicht vorher mit CONTEVENTS ON verhindert ein im Speicher befindliches Programm wird gel scht und der von Variablen belegten Speicher wird frei gegeben Syntax NEW Siehe auch CLEAR CONTEVENTS RENEW NEWLIST Anweisung Das vorhandene Programm wird f r Zugriffe gesperrt es kann ein neues Programm begonnen werden Das alte Programm wird nur noch bei der Ereignisverfolgung verwendet Es ist somit m glich ein Anwendungsprogramm zu schreiben wahrend die Ereignisverfolgung unverandert im Hintergrund weiterlauft Syntax NEWLIST Siehe auch CLEAR CONTEVENTS NEW ON xx GOTO GOSUB RENEW OCT Funktion Liefert die n2 stellige Oktaldarstellung einer Integ
11. Syntax n KEYTIME Siehe auch KEY KEYREPEAT KEYREPEAT Anweisung Setzt die Parameter der Tastenwiederholfunktion a1 gibt die Verz gerung bis zu Wiederholung in Sekunden an a2 die Verz gerung zwischen den wiederholten Zeichen a3 die Verz gerung zwischen den wiederholten Zeichen im Schnellmodus und n die Zahl der Zeichen ab der der Schnellmodus eingeschaltet wird a4 gibt an wie lange das Relais der START Taste mindestens geschlossen bzw das Relais der STOP Taste mindestens ge ffnet wird wenn die Tasten bet tigt werden mit der Tastatur oder den Befehlen START und NOTAUS Die Parameter k nnen mit der Anweisung WRITEPREFS dauerhaft bespeichert werden 28 Ca ntec GmbH www calantec de Syntax KEYREPEAT al a2 a3 n a4 Siehe auch KEY KEYTIME START NOTAUS LCASES Funktion Wandelt die Buchstaben einer Zeichenfolge in Kleinbuchstaben um Syntax SS LCASES 55 Siehe auch UCASES LED Anweisung Schaltet die Leuchtdioden des Tastenfeldes ein aus oder in den Blink Modus Dabei ist n 1 die LED der Taste REF n 2 Taste TEACH n 3 Taste EDIT n 4 Taste STEP Die anderen LEDs werden automatisch geschaltet Syntax LED n1 n2 n3 ON OFF BLINK LEFTS Funktion Gibt die ersten n Zeichen der Zeichenkette 55 zur ck Syntax SS LEFTS s n Siehe auch LEN MIDS RIGHTS LEN Funktion Liefert die Lange der Zeichenkette 55 Syntax n LEN s Siehe auch LEFT MIDS RIGHTS LET Anweisung
12. Syntax 1 Linearfahrt oder Kreisfahrt a AVEL ng Syntax 2 Positionsfahrt a AVEL Siehe auch VEL BORDER Anweisung Begrenzt den Verfahrbereich durch eine untere a1 und eine obere Grenze a2 pro Achse Wenn die Grenze bei einer Achsbewegung erreicht wird wird die betreffende Achse ohne Bremsrampe gestoppt Syntax 1 BORDER ng alx a2x Syntax 2 BORDER ng alx a2x aly a2y Syntax 3 BORDER ng alx a2x aly a2y alz a2z Beispiel BORDER 1 200 200 130 150 CODE Funktion Gibt den zuletzt gesetzten Wert des nach der G Code Syntax gesetzten Codes zur ck F r den Code sel sind dabei folgende Werte erlaubt Fixkommaparameter A F I J K R S W X Y Z Integerparameter G L M N Spezielle Parameter c Syntax a CODE sel Beispiel F100 5 602 49 Ca ntec GmbH www calantec de CONTINUOUS CONTOUR CONTSEG 1 100 0 55 5 PRINT CODE G CODE CODE J Siehe auch ON CTRLCODE GOTO GOSUB Anweisung Schaltet den kontinuierlichen Verfahrmodus f r die Gruppen nol ein oder aus Ist der kontinuierliche Modus eingeschaltet wird die konstante Geschwindigkeit nach der Beschleunigungsphase solange beibehalten wie Fahrbefehle LINA LINR ARCA ARCR nachgereicht werden Zuvor die Anweisung NOWAIT ON ausgef hrt werden Syntax CONTINUOUS ngl ng2 ng3 ON OFF Siehe auch NOWAIT Anweisung Schaltet den Konturmodus f r die Gruppen
13. 1 wenn ein Fehler aufgetreten ist Syntax TINPUTL n flag timeout aS Beispiel TINPUTL 2 iflag 2000 a TINPUTL kanal iflag 0 a Siehe auch LINE INPUT INPUTS INPUT TINPUTL TINPUTL TYPE Anweisung Gibt den Inhalt der Datei mit Namen names auf dem Standard Ausgabegerat aus Syntax name Siehe auch CLOSE OPEN 5 Funktion Wandelt die Buchstaben einer Zeichenfolge in Gro buchstaben um Syntax sS UCASES s Siehe auch LCASES UPDATE Anweisung Aktualisiert ein FLASH Laufwerk nach einer SAVF oder FORMAT Anweisung oder einer anderen Dateioperation Syntax UPDATE s Beispiel UPDATE SIDO Siehe auch FILES LOAD SAVE FORMAT VAL Funktion Wandelt eine Zeichenfolge in ein Zahl um Syntax a VAL s Siehe auch STRS 45 Ca ntec GmbH www calantec de VERSIONS Funktion Gibt die Softwareversion als String zur ck Syntax s VERSIONS WRITE Anweisung WRITE gibt im Gegensatz zu PRINT die Ausdrucksliste in einer Form aus die von der INPUT Anweisung gelesen werden kann Dazu werden die einzelnen Ausdr cke durch Kommata getrennt und Zeichenketten in Anf hrungszeichen eingeschlossen Syntax WRITE 4n alls1 a2 s2S WRITEPREFS Anweisung Sichert diverse Voreinstellungen dauerhaft so sie nach dem Ausschalten wieder zur Verf gung stehen Syntax WRITEPREFS Siehe auch CALIBRATE CONTRAST KEYREPEAT STACKSIZE XPRINT A
14. 1 von Zeichen aus einer Datei bzw von einer Schnittstelle Wenn keine Kanalnummer n2 angegeben wird wird von der Standard Kommunikationsschnittstelle Tastatur und COM1 gelesen Syntax SsS INPUTS nl 181221 Siehe auch INPUT INPUTF LINE INPUT TINPUT TINPUTC TINPUTL Anweisung Liest eine Variablenliste ein Optional kann eine Kanalnummer angegeben werden In der Integervariable flag wird ein Fehlercode zur ckgegeben falls ein Fehler aufgetreten ist und 0 falls nicht Syntax INPUTF flag Text varl var2 INPUTF flag varl var2 var3 Siehe auch LINE INPUT INPUT INPUTS 27 Ca la ntec GmbH www calantec de INSTR Funktion Gibt die Position des ersten Auftretens der Zeichenkette s2 in der Zeichenkette s1 an Dabei wird mit der Suche ab der optional anzugebenden Position n2 begonnen Statt s2 kann auch ein ASCII Code angegeben werden Syntax nl INSTR n2 s1 s2S nl INSTR n2 s1 n 1 255 Siehe auch INPUT LINE INPUT INT Funktion Liefert die gr te Integerzahl die kleiner oder gleich dem numerischen Ausdruck a ist Syntax n INT a Siehe auch ABS CINT FIX FRAC KEY Anweisung Schaltet die Ereignisverfolgung f r das Tastenfeld ein oder aus Syntax KEY ON OFF Siehe auch ON xx GOTO GOSUB KEYTIME Funktion Gibt an wie lange die gerade gedr ckte Taste schon gedr ckt wurde Der Integerwert gibt die Zeit in 1 1024 s an
15. Bestimmt das Zeichen das als Zeilenende bei der INPUT der LINE INPUT der TINPUT und der TINPUTL Anweisung interpretiert wird Voreingestellt ist Carriage Return ASCII Code 13 Syntax EOLCHAR EOLCHAR s Beispiel EOLCHAR 10 EOLCHAR Siehe auch 21 Ca ntec GmbH www calantec de INPUT LINE INPUT ERL Funktion Liefert die Programmzeilennummer der Zeile in der zuletzt ein Fehler aufgetreten ist Syntax a ERL Siehe auch ERR ERRS ERR Funktion Liefert den Fehlercode des letzten Fehlers Syntax a ERR Siehe auch ERL ERRS ERRS Funktion Liefert den Beschreibungstext zum Fehlercode n Syntax sS ERRS n Beispiel PRINT ERR ERR Siehe auch ERL ERR ERROR Anweisung Schaltet die Fehlerbehandlung ein oder aus Syntax ERROR ON OFF Siehe auch ON GOTO GOSUB EXEC Anweisung Fuhrt die Anweisungen in einer Datei aus Falls in der Datei Zeilen mit Programmzeilennummern vorkommen werden diese zum Programm hinzugef gt aber nicht direkt ausgef hrt Die Programmausf hrung kann mit dem Befehl EXIT beendet werden Syntax EXEC s Beispiel EXEC TEST BAS Siehe auch LOAD SAVE EXIT EXECERRORS Anweisung 22 Ca ntec GmbH www calantec de EXECSTR EXIT FERL FERR Schaltet den Abbruch im Fehlerfalle einer mit EXEC gestarteten Dateiausf hrung ein oder aus Dies ist n tzlich falls von einem Programm aus eine Programmdatei gestartet wird die eventuell Fehler hab
16. CALIBRATE AIN ASC Funktion Liefert den ASCII Code eines Zeichen bzw des ersten Zeichens eines Strings Syntax n ASC c n ASC s Beispiel PRINT 5 Hallo Siehe auch CHR ASHIFT Funktion Verschiebt eine 32 Bit Zahl n1 arithmetisch bitweise um n2 Stellen Syntax n ASHIFT n1 n2 Siehe auch ROTATE SHIFT ASIN Funktion Liefert den Arcussinus eines numerischen Ausdrucks Syntax a ASIN Beispiel PRINT ASIN x PRINT ASIN 0 4 Siehe auch SIN COS ACOS ASSIGN Anweisung Weist Hilfsger ten STD AUX1 4 ein Ein oder Ausgabegerat zu Ger t 515 wird dem Hilfsgerat 525 als 11 Ca ntec GmbH www calantec de Eingabegerat Option INPUT oder Ausgabegerat Option OUTPUT zugeordnet Mit der Option APPEND wird s1 zus tzlich zu den bereits zugewiesenen Ger ten verwendet d h Ausgaben werden auf allen Ger ten ausgegeben bzw Eingaben von allen Ger ten gleichermassen gelesen Ohne APPEND werden bereits vorhandene Zuweisungen berschrieben Syntax ASSIGN 515 525 INPUT APPEND Beispiel ASSIGN DIS AUX1 OUTPUT ASSIGN KEY INPUT ECHO AUX1 ON Siehe auch OPEN CLOSE PRINT BEEP Anweisung Variante 1 Schaltet Tastatursignal ein oder aus Syntax BEEP ON OFF Variante 2 Der Signalton wird f r die in ms angegebene Zeit n eingeschaltet Syntax Beispiel BEEP 500 BINS Funktion Liefert
17. CPOS TP TRACKING Anweisung Schaltet den Tracking Modus f r die Gruppen ng1 ng2 ein oder aus Im Tracking Modus werden Positionieranweisungen POSA POSR vorzeitig beendet falls mit einer neuen Positionieranweisung neue Koordinaten vorgegeben werden Falls eine Richtungsanderung n tig ist wird mit der entsprechenden Verz gerung gebremst und dann wieder beschleunigt ber mehrere Achsen interpolierende Fahranweisungen ARCA ARCR LINA LINR sind nicht beeinflu t Syntax TRACKING nol ng2 ng3 ON OFF Siehe auch POSA POSR TRAFO Anweisung Setzt die Parameter f r die Koodinatentransformationsmatrix der Gruppe ng Transformation der 1er Gruppe x a Transformation der 2er Gruppe x axl y ayl x ax2 y ay2 68 Ca ntec GmbH www calantec de Transformation der 3er Gruppe y ayl x ax2 y ay2 z z az Syntax 1 TRAFO ng a Syntax 2 TRAFO ng axl ayl ax2 ay2 Syntax 3 TRAFO ng axl ayl ax2 ay2 az VEL Anweisung Setzt die Geschwindigkeit in Einheiten s der Achsgruppe ng auf den Wert a Die Anweisung kann auch w hrend einer Fahrt aufgerufen werden der neue Wert wird sofort ber cksichtigt Syntax VEL ng a Siehe auch ACC DEC HDEC TRAFO WAIT Anweisung Wartet bis die angegebenen Gruppen ihre Fahrbewegungen beendet haben Syntax WAIT ngl ng2 ng3 Siehe auch NOWAIT MOVING 69 Ca la ntec GmbH www calantec de
18. Falls auf RTS CTS Handshake verzichtet werden kann kann die Verl ngerung auch mit einem 6 adrigen Kabel erfolgen Die Anschlu belegungen der Schnittstellen sind im Anhang zu finden Anschlu von Endstufen mit analogem Eingang Der Anschlu von Endstufen mit analogem Eingang ist bei den Steuerungen CO2200 und CO4200 m glich Diese besitzen einen analogen Ausgang der 10 V liefern kann Bei der Achskonfiguration ist dieser anstelle des PWM Ausgangs anzugeben beispielsweise MODE 1 PID 1 DAOUT 1 Zus tzlich ist der Anschlu der EN Leitung Enable an die Endstufe n tig da die Steuerung beim Ausschalten undefinierte Spannungen am analogen Ausgang liefern kann Die EN Leitung liefert 5 V wenn die Endstufe eingeschaltet werden soll und 0 V wenn sie ausgeschaltet werden soll Der Pegel ist gegebenenfalls ber Inverter oder Pegelwandler anzupassen Die analogen Ausg nge zur Stromeinstellung DA A DA B sind dann ebenso wie die entsprechenden Anweisungen SET na IMAX a SET na IPEAK a funktionslos falls sie nicht von den Endstufen unterst tzt werden Die Spannungspegel an den Ausg ngen DA A und DA B sind 0 5V die Ausg nge d rfen nur hochohmig belastet werden Programmierung mit SOSCom Zur Vereinfachung der Kommunikation und dem Einstellen der Regelparameter kann auch das Programm SOSCom verwendet werden Es kann bei Calantec erh ltlich Ca ntec GmbH www calantec de 2 Befehlsrefer
19. besteht Syntax 2 zu verwendende Syntax falls die verwendete Gruppe aus zwei Achsen besteht Syntax 3 zu verwendende Syntax falls die verwendete Gruppe aus drei Achsen ACC ALENGTH AMPERROR besteht Anweisung Setzt die Beschleunigung Einheiten s der Achsgruppe auf den Wert a Die Anweisung kann auch w hrend einer Fahrt aufgerufen werden der neue Wert wird sofort ber cksichtigt Syntax ng a Siehe auch DEC HDEC VEL TRAFO Funktion Gibt die aktuelle Bogenl ngenposition der Gruppe ng auf einer Kontur zur ck Syntax a ALENGTH ng Beispiel PRINT ALENGTH 1 Siehe auch CONTOUR LENGTH Anweisung Schaltet die Ereignisverfolgung der Achse na im Falle eines Endstufenfehlers ein oder aus Dabei wird bei AMPERROR na HIGH ein logisches High am Fehlereingang als Fehler interpretiert bei AMPERROR na LOW ein logisches Low Syntax AMPERROR na HIGH LOW OFF 47 Ca ntec GmbH www calantec de APOS ARCA ARCR Siehe auch MAXDIFF MAXFORCE MOTOR Funktion Gibt die aktuelle Position der n ten Achse der Gruppe ng zuruck Bei Servomotoren wird der skalierte Wert des entsprechenden Inkrementalgebers ausgegeben Istwert nicht der Sollwert des Reglers siehe TPOS Syntax a APOS Beispiel PRINT APOS 1 1 APOS 1 2 APOS 1 3 Siehe auch CPOS TP TPOS Anweisung Startet eine Kreisbogenfahrt um den Winkel aw von der aktuellen Position um den
20. ckgabe TRUE die mit SET eingestellten Grenzen berschritten werden MOTOR als Parameter gibt den Status der Regelung zur ck TRUE wenn Regelung eingeschaltet Syntax n STATUS na modus Beispiel PRINT STATUS 1 Siehe auch SET STOP Anweisung Die Bewegung der Gruppen 1 ng2 wird sofort beendet ohne eine Verz gerungsrampe verwendet wird Syntax STOP ng2 ng3 Siehe auch HALT TOOL Anweisung Schaltet die Ereignisverfolgung f r TOOLON und TOOLOFF Ereignisse ein oder aus Ein TOOLON Ereignis wird ausgel st falls auf eine GOO Positionieranweisung eine G01 G02 G03 Fahranweisung folgt Ein TOOLOFF Ereignis wird ausgel st falls auf eine Fahranweisung eine Positionieranweisung folgt Syntax TOOL ON OFF 67 Ca ntec GmbH www calantec de Siehe auch ON GOTO GOSUB TP Anweisung Gibt die aktuellen Positionen aller Achsen in allen definierten Gruppe aus Dabei werden die Achsen in ihrer Definitionsreihenfolge ausgegeben beim Wechsel zur nachsten Gruppe wird eine neue Zeile begonnen Syntax TP Siehe auch APOS CPOS GROUP TPOS TPOS Funktion Gibt die aktuelle Sollposition der n ten Achse der Gruppe ng zur ck Bei Servomotoren wird nicht der Wert des entsprechenden Inkrementalgebers ausgegeben Istwert sondern der von der Bahnsteuerung berechnete Sollwert Syntax a TPOS ng n Beispiel PRINT 8 1 1 8 1 2 TPOS 1 3 Siehe auch APOS
21. wird sie gel scht APPEND 34 Ca ntec GmbH www calantec de Die Datei kann gelesen und geschrieben werden Eine existierende Datei wird nicht gel scht der Zeiger wird auf das Dateiende gesetzt Falls der optionale Parameter FLAG existiert wird das Programm nicht abgebrochen wenn ein Fehler beim Offnen einer Datei aufgetreten ist sondern es wird der Fehlercode in der Variable n2 zuruckgegeben Folgende Gerate werden abhangig von der Hardware ausstattung unterstutzt COM1 erste serielle Schnittstelle 2 zweite serielle Schnittstelle je nach Baureihe COM3 dritte serielle Schnittstelle je nach Baureihe 4 vierte serielle Schnittstelle je nach Baureihe 5 f nfte serielle Schnittstelle je nach Baureihe D S Display KEY Tastatur SID1 EEPROM Disk SIDO FLASH Disk siehe UPDATE STD Standard Ein COM1 und KEY und Ausgabe COM1 und DIS AUX1 Hilfsger t zur Verwendung mit ASSIGN AUX2 Hilfsger t zur Verwendung mit ASSIGN AUX3 Hilfsger t zur Verwendung mit ASSIGN AUX4 Hilfsgerat zur Verwendung mit ASSIGN CAN Bus Der CAN Bus kann als serielle Verbindung zwischen einem Master und einem oder mehreren Slaves verwendet werden Dazu m ssen die Nachrichten Identifier mit der CANID 0 Anweisung eingestellt werden Innerhalb der seriellen CAN Kommunikation sind 31 logische Kan le eingerichtet die normalerweise jeweils einem Slave zugeordnet werden Die Ka
22. 1 TO wheeldiff 20090 PRINT 82 5 27 91 CHRS 65 20100 NEXT i 20110 GOTO 20200 20120 wheeldiff CINT ABS wheeldiff 0 010 20130 IF wheeldiff 0 THEN GOTO 20200 END IF 20140 lastwheelpos wheelpos 20150 FOR 1 TO wheeldiff 20160 PRINT 2 CHRS 27 91 CHRS 66 20170 NEXT i 20200 weitere Timer Routinen 20210 20900 RETURN 84 Ca la ntec GmbH www calantec de 5 Anhang C Ein und Ausgange Ubersicht und Beschaltung Eingang vom Typ 1 Eingang vom Typ 2 1 Ausgang vom Typ 1 Ausgang vom Typ 2 9 Ausgang vom Typ Eingange CO2200 CO4200 CO6100 CO6500 5400 CO4300 CO6200 CO5500 1 IN1 IN1 1 IO1 9 IO1 92 IN1 1 2 N2 IN2 1 IO2 92 102 92 IN2 1 2 IN3 IN3 1 IO3 92 103 IN3 1 4 IN4 IN4 1 104 92 104 92 IN4 1 5 IN5 IN5 1 105 92 105 92 IN5 1 6 ING 1 IO6 92 106 92 IN6 1 7 IN7 1 IO7 107 92 IN7 1 IN8 1 IO8 92 108 IN8 1 9 101 IN9 2 INQ INQ 2 10 1029 IN10 2 IN10 IN10 REF2 2 11 IN11 2 IN11 IN11 REF3 2 12 1049 IN12 2 IN12 IN12 2 13 1059 IN13 2 IN13 IN13 S 2 14 106 IN14 2 IN14 IN14 FAULT1 2 15 1079 IN15 2 IN15 IN15 FAULT2 2 16 1089 IN16 2 IN16 IN16 EXT 2 17 I
23. 110 END 1000 PRINT Hallo 1010 RETURN Siehe auch GOTO GOTO Anweisung Das Programm wird an der Programmzeile n fortgesetzt Syntax GOTO n Siehe auch GOSUB RETURN 5 Funktion Liefert die n2 stellige Hexadezimaldarstellung einer Integerzahl n1 als String Syntax s HEXS n1 n2 Beispiel 100 PRINT 5 10000 4 Siehe auch BINS OCTS IF THEN ELSE END IF Anweisung Wertet den boolschen Ausdruck nb aus und fuhrt die Anweisung nach THEN aus wenn der Ausdruck wahr ist Falls der Ausdruck falsch ist werden die Anweisungen nach ELSE ausgef hrt Der ELSE Zweig kann auch entfallen Syntax IF nb THEN Anweisungsblock 1 ELSE Anweisungsblock 2 END IF 26 Ca ntec GmbH www calantec de INDENT INPUT INPUTS INPUTF Beispiel IF lt gt 125 THEN PRINT 1 ELSE PRINT 2 END IF Siehe auch GOTO Anweisung Schaltet die automatische Formatierung des Programmlistings ein oder aus Syntax INDENT ON OFF Siehe auch LIST Anweisung Liest eine Variablenliste ein Optional kann eine Kanalnummer n angegeben werden Wenn es sich um eine Kommunikationsschnittstelle handelt wird bei einer Fehleingabe eine Neueingabe verlangt sonst wird mit einer Fehlermeldung abgebrochen Syntax INPUT Text varl var2 var3 INPUT n varl var2 var3 Siehe auch LINE INPUT INPUTS TINPUT TINPUTC TINPUTL Funktion Liest eine bestimmte Zahl
24. FALSE sein RAPOS Setzt die aktuelle Z hlerposition der Inkrementalgeberzahler Dieser Befehl sollte nur zu Diagnosezwecken verwendet werden RTPOS Setzt die aktuelle Sollposition der Achse Dieser Befehl sollte nur zu Diagnosezwecken verwendet werden SLFACTOR Setzt den Skalierungsfaktor zwischen der Master und der Slaveachse Slaveposition SLFACTOR Masterposition Dieser Befehl sollte nur verwendet werden wenn zuvor die Positionen 65 Ca ntec GmbH www calantec de der beteiligten Achsen mit SETPOS auf Null gesetzt wurden WAVEFORM1 Setzt die Phasenstromfunktion der ersten Phase bei Steuerungen mit Mikroschrittendstufen 100 und 6500 Parameter a ist ein eindimensionales Array der Lange 256 vom Typ FIx Die Arraywerte d rfen zwischen 1 und 1 liegen Bei der Version 150 mussen die Absolutwerte programmiert werden zwischen 0 und 1 die Polaritat wird automatisch so eingestellt der Arraybereich von 1 bis 128 positive Strome ergibt und der Bereich von 129 bis 256 negative geeignet fur ABS SIN x WAVEFORM2 Setzt die Phasenstromfunktion der zweiten Phase bei Steuerungen mit Mikroschrittendstufen 100 und 6500 Parameter a ist ein eindimensionales Array der Lange 256 vom Typ FIX Die Arraywerte d rfen zwischen 1 und 1 liegen Bei der Version 150 mussen die Absolutwerte programmiert werden zwischen 0 und 1 die Polaritat wird automatisch so eingestellt da der Arrayber
25. Mittelpunkt absoluter Winkel Der Winkel ist der Endwinkel der Kreisfahrt bez glich der positiven X Achse Die Koordinaten I J und K geben den Kreismittelpunkt relativ zur letzten Position an Der Radius wird aus dem Abstand der letzten Position zum Kreismittelpunkt berechnet d h aus I und J Syntax G02 609 M72 Wf 691 XY Eb G02 609 M72 G91 YZ Eb G02 609 M72 Wf 691 Kf If Y ZX Eb Beispiel GO2 G09 W100 691 150 J50 GO2 609 M72 W 20 691 122 2 022 2 Polarkoordinaten relativer Mittelpunkt relativer Winkel Der Winkel w ist der Endwinkel der Kreisfahrt relativ zum Winkel der letzten Position auf dem definierten Kreis Die Koordinaten I J und K geben den Kreismittelpunkt relativ zur letzten Position an Der Radius wird aus dem Abstand der letzten Position zum Kreismittelpunkt berechnet Syntax 002 609 M71 Wf G91 If XY Eb 002 609 M71 Wf G91 Y YZ Eb 002 609 M71 Wf G91 If ZX Eb Beispiel G02 609 M71 W100 691 150 450 G02 609 M71 W 20 G91 122 2 022 2 Siehe auch VEL 603 G03 Anweisung Kreisfahrt gegen den Uhrzeigersinn positive Winkelrichtung zu den angegebenen Koordinaten Die Koordinatenangaben und die Syntax sind die gleichen wie bei der G02 Anweisung Siehe auch VEL 602 15 Ca la ntec GmbH www calantec de G53 Anweisung Verschieben und Drehen des Koordinatensystems aufheben Syntax G53 Si
26. Syntax 2 LINA ng ax ay Syntax 3 LINA ng ax layll az Beispiel LINA 1 100 0 50 0 100 0 Siehe auch LINR LINR Anweisung Startet eine Linearfahrt von der aktuellen Position aus zu den relativen Koordinaten ax ay az Syntax 1 LINR ng ax Syntax 2 55 Ca ntec GmbH www calantec de INR ng ax ay ntax 3 INR ng ax az ispiel INR 1 100 0 50 0 100 0 ehe auch INA MAXDIFF Anweisung Schaltet die Ereignisverfolgung der Schleppfehler berwachung von na ein oder aus Der Schleppfehler ist der Betrag der Differenz zwischen Soll und Istwert des Reglers Der maximale Betrag kann mit dem Befehl SET na MAXDIFF a eingestellt werden Mit dem Parameter AUTO werden Regelung und Endstufe der Achse na bei Uberschreitung des Schlepp abstandes automatisch ausgeschaltet mit dem Parameter MANUAL wird diese Automatik wieder ausgeschaltet Syntax ON OFF AUTO MANUAL Siehe auch AMPERROR MAXFORCE SET ON xx GOTO GOSUB MAXFORCE Anweisung Schaltet die Ereignisverfolgung der Reglerausgangs ber wachung von Achse na ein oder aus Damit kann verhindert werden da der Reglerausgang seinen Maximalwert annimmt denn dies bedeutet da der Regler die gew nschte Position nicht erreicht Der maximale Betrag kann mit dem Befehl SET a eingestelt werden Syntax MA
27. e aede 73010 IF G4lflag 1 THEN GOTO 74000 END IF 73999 RETURN 74000 641 74010 NEWCODE Z THEN 2 CODE Z END IF 74020 RESETCODEFLAGS 74999 RETURN Siehe auch ON TOOLOFF TOOLON Anweisung Wartet n Sekunden Syntax Vn 79 Ca la ntec GmbH www calantec de G Code Erganzungen fur spezielle Programme Diese Codes sind im Auslieferungszustand nicht definiert sondern werden bei unterschiedlichen Programmen eingesetzt Ihre Verwendung setzt die Installation des entsprechenden Programmes voraus In anderen Programmen sind die Codes zun chst funktionslos k nnen aber wie auch andere Codes beliebig mit eigenen Funktionen programmiert werden Die Vorgehensweise ist bei der Anweisung ON CODE beschrieben Brenner Steuerung G10 Anweisung Bewirkt zwischen den Kontursegmenten zwischen denen die Anweisung steht nicht abgebremst wird Verwendbar beispielsweise wenn ein Kreissegment tangential in eine Linearfahrt bergeht Syntax G10 Beispiel GOO 0 YO G01 Y50 G10 602 X100 Y50 150 050 G10 G01 YO G40 Anweisung Gibt dem Benutzer die M glichkeit die Maschinenposition mit Hilfe des Joysticks zu korrigieren Syntax G40 G41 Anweisung Wartet mit der Programmausf hrung bis der Benutzer die OK Taste gedr ckt hat Syntax G41 G42 Vn Anweisung Wartet n Sekunden mit der Programmausf hrung Syntax G42 Vn G60 Anweisung Fahrt
28. ist dabei proportional zum eingestellten Wert 0 100 MAXFORCE Setzt den maximal zulassigen Wert des Reglerausgangs Es sind Werte zwischen 0 und 100 zul ssig MAXDIFF Setzt die maximal zulassige Abweichung des Reglersollwertes zum Istwert Die Angabe erfolgt Quadcounts im Bereich von 0 bis 32767 MOTOR Schaltet die Endstufe der Achse na ein oder aus Der Parameter a kann ON oder OFF lauten OFFSET Addiert einen Offsetwert auf den Reglerausgang Dies kann z B zur Schwerkraftkompensation oder zur Korrektur von Endstufenoffsets eingesetzt werden Es sind Werte zwischen 100 und 100 zulassig Die Offsetstreuung der D A Ausgange sollte mit CALIBRATE korrigiert weden PHASEA PHASEB PHASEC PHASED Setzt die 16 Bit breiten Phasenausgangsregister der Phasenausgange A B C und D Achse na als Schrittmotor konfiguriert sein Diese Parameter sind nur bei der MC Baureihe moglich POL Setzt die Zahlrichtung der Inkrementalgebereingange Der Parameter a kann TRUE oder FALSE lauten PROP Setzt den Proportionalanteil des PID Reglers Der Parameter a kann Werte zwischen 0 0 und 32767 0 annehmen Hinterkommastellen sind zulassig PWMOFFSET Setzt den Null Offset des PWM Ausgangs Dies dient dazu eventuelles Offset Verhalten von PWM Endstufen zu kompensieren Parameter a kann Werte zwischen 100 und 100 annehmen Hinterkommastellen sind zulassig PWMPOL Setzt die Polaritat des PWM Ausgangs Parameter a kann TRUE oder
29. mit der Z Achse in die obere Position Syntax G60 G61 Anweisung Fahrt mit der Z Achse in die untere Position 80 Ca la ntec GmbH www calantec de Syntax G61 G62 Za Anweisung F hrt mit der Z Achse auf die angegebene absolute Z Position Syntax G62 Za Beispiel G62 7 20 G63 Za Anweisung Fahrt mit der Z Achse auf die angegebene relative Z Position Syntax G63 Za Beispiel G63 210 81 Ca la ntec GmbH www calantec de 4 Anhang B Programmierhinweise fur spezielle Hardware Programmierung der Mikroschrittendstufen Die Mikroschrittendstufe in den Steuerungen 6100 6500 und CO6150 mussen vor dem Einschalten der Endstufen zunachst mit dem gewunschten Verlauf der Phasenstr me programmiert werden blicherweise verwendet man dazu sinus und cosinusf rmige Stromverlaufe es ist jedoch auch eine Anpassung bestimmte Motoren m glich indem ein motorspezifischer Stromverlauf programmiert wird Dadurch kann die Positioniergenauigkeit erh ht und die Laufruhe verbessert werden Zur Programmierung der Str me werden an den Stromregler zwei FIX Arrays der L nge 256 bergeben in denen der Stromverlauf eines vollen Zyklus entspricht 4 Vollschritten f r jeweils eine Phase bergeben wird Dadurch wird eine Aufl sung von bis zu 1 64 Schritt erreicht Die Stromwerte sind bei den Steuerungen CO6100 und CO6500 zwischen 1 und 1 skaliert zu bergeben bei 150 zwischen 0 und 1 F r die Programmie
30. 0 CTPOS 1 2 50 Siehe auch CONTOUR SETCPOS LENGTH ALENGTH CVEL Funktion Gibt die mit VEL bzw POSVEL programmierte maximale Verfahrgeschwindigkeit der Gruppe ng bzw der Achse n der Gruppe ng zur ck n 1 X Achse n 2 Y Achse n 3 Z Achse Syntax 1 VEL a CVEL ng Syntax 2 POSVEL a CVEL ng n Siehe auch AVEL VEL POSVEL DEC Anweisung Setzt die Bremsverz gerung in Einheiten s der Achsgruppe ng auf den Wert a Die Anweisung kann auch w hrend einer Fahrt aufgerufen werden der neue Wert wird sofort ber cksichtigt Syntax DEC ng a Beispiel DEC 1 200 Siehe auch ACC HDEC VEL TRAFO 51 Ca la ntec GmbH www calantec de DEFAULTCODE Anweisung Stellt das Verhalten beim Abschlu einer G Code Zeile ein Mit der Anweisung DEFAULTCODE ON wird eine Zeile in der nur Koordinaten aber keine G Anweisung auftauchen automatisch als G01 Anweisung Linearfahrt interpretiert Mit DEFAULTCODE OFF werden nach einer solchen Zeile nur die Code Flags gesetzt aber es wird keine Fahranweisung ausgef hrt Syntax DEFAULTCODE ON OFF Siehe auch G Codes FMAX Anweisung Setzt die Geschwindigkeit in Einheiten s die durch den F Code maximal eingestellt werden darf Syntax FMAX a Beispiel FMAX 200 Siehe auch G Codes G Codes Anweisungen Siehe Anhang A GETV Funktion Gibt des aktuellen Wert eines Achsparameters zur ck Syntax a GETV na modus Modus DEADBAND Gibt den Toleranzbereic
31. 1 ISTANDBY 40 SET 1 IMAX 70 Beispiel f r die Programmierung der Phasenstr me bei CO6150 MODE 1 SM STEPDIR 1 82 Ca ntec GmbH www calantec de DIM sinwave 256 AS FIX DIM coswave 256 AS FIX FOR 1 256 sinwave i ABS SIN i 1 2 PI 256 NEXT FOR 1 TO 256 coswave i ABS COS i 1 2 PI 256 NEXT SET 1 WAVEFORM1 Sinwave 0 SET 1 WAVEFORM2 coswave 0 SET 1 ISTANDBY 40 SET 1 IMAX 70 Fur weitere Achsen kann dasselbe Array verwendet werden Fur hochprazise Positionierungen sollten die Werte fur und ISTANDBY identisch sein da durch das Absenken des Stromes auch bei gleichbleibendem Verhaltnis der Phasenstrome eine Bewegung des Schrittmotors erfolgen kann Dies wird durch Nichtlinearit ten der Drehmomentkennlinie des Schrittmotors verursacht Hinweise zu den Mikroschrittendstufen der Steuerung CO6300 Im Gegensatz zu den Endstufen der Steuerungen CO6100 CO6150 und CO6500 ist der Stromverlauf bei den Endstufen der Steuerung CO6300 bereits fest sinus und cosinusf rmig vorgegeben f r andere Funktionen bitte anfragen Daher ist die bergabe eines Arrays bei der Initialisierung nicht n tig Die Endstufen arbeiten mit einer Aufl sung von 128 Schritten pro voller Phase was 1 32 Schritt entspricht Beispiel f r die Programmierung der Phasenstr me bei CO6300 MODE 1 SM STEPDIR 1 SET 1 ISTANDBY 40 SET 1 70 Verwendung eines Digitalpoten
32. 3 Anhang A G Codes G Codes sind CNC Programmieranweisungen die nach einer bestimmten Syntax aufgebaut sind Sie sind teilweise in dieser Steuerung implementiert nicht implementierte Befehle k nnen aber durch BASIC Anweisungen emuliert werden Ein G Code besteht aus einem Buchstaben und einer Zahl wobei fur gewisse Buchstaben nur Integerzahlen n f r andere auch Fixkommazahlen f erlaubt sind G Codes werden mit den als Gruppe 1 siehe GROUP Anweisung definierten Achsen ausgef hrt Gruppe 1 kann aus 2 oder 3 Achsen bestehen Pro Zeile darf nur ein G Code des Typs G00 G01 602 603 oder G5n stehen Es ist nicht m glich Variablen als Parameter zu bergeben In einer Zeile darf kein weiterer Befehl stehen auch nicht mit abgetrennt Siehe auch ON CODE sel GOTO GOSUB FMAX CODE sel RESETCODEFLAGS NEWCODE sel DEFAULTCODE ON TOOLON GOTO GOSUB ON TOOLOFF GOTO GOSUB TOOL Standard G Codes F Anweisung Setzt die Verfahrgeschwindigkeit f r die G01 02 und G03 Anweisungen hnlich der VEL Anweisung Mit der Anweisung FMAX kann ein Maximalwert angegeben werden damit durch die G Code Programmierung keine Maschinengrenzwerte berschritten werden k nnen Syntax F Beispiel F50 G02 X20 Y50 F20 Siehe auch FMAX VEL G00 Anweisung Eilfahrt zu den angegebenen Koordinaten Dabei werden die mit POSVEL POSACC und POSDEC gesetzten Werte verwendet Es werden nur die angegebenen Achsen verfahren die a
33. 5430 01 09 3 ILIL SS09 28500 0858900 002909 0022052 009902 002902 088800 00402 002805 002205 dAL UNO 1sejdn u2sz 6 1 INYISNY UNO 1S8jdn u25sz Qu 851 SNYOSNY NIF 52 3 Qu SNYOSNY 112518 19 99509 204405 20 802 808902 39 085905 082505 22203 282209 UN 6 UN 200 0 0067721 9NUSNTI3 20 39NUSN I3 87 www calantec de 25 4 a Q 9 5 o 2 lt 2 5 lt o Z 2 133HS H3JUHOS H 97 75 01 2002760761 3190 15 12389 NOISH3n 01 09 3 20 29 YT xeu ZSNYLON 20 29 NbZ HI ISNYLON 809900 205402 20 602 002 02 002205 SNYLON 005605 00809 008909 002 05 002205 UN Uuz y 0067721 9NU9NI3 4 9NUSNI S 88 www calantec de a 4 du Q ca 5 d c lt o A o Z T L33HS H 14 26 00 2002760761 3190 15 1239 NOISH3n 595 09 311IL 31 I0H2S2N303 438
34. Calantec GmbH www calantec de Motorsteuerungen CO Serie Benutzerhandbuch Version 1 28 Calantec GmbH Automatisierungstechnik Industrieelektronik Nordufer 4 13353 Berlin Telefon 030 453 01 519 Gesch ftsf hrer Hartmut Sch fer http www calantec de Telefax 030 453 01 531 Handelsregister Amtsgericht Charlottenburg HRB 92065 email info calantec de USt ID DE232787423 Ca la ntec GmbH www calantec de G ltig f r Steuerungen ab Software Version 016 031 Baureihen CO2200 CO4200 CO4300 CO6100 CO6150 CO6300 CO6500 CO5400 CO5500 H Sch fer 18 November 2004 Ca ntec GmbH www calantec de Inhaltsverzeichnis 1 Anschlu und Inbetriebnahme U U nennen nennen nnn 4 Konfiguration der AChSen ee be Ra nint iai 4 Einstellung der PID Parameler 4 5 CIR 6 Eigenschaften der FLASH und 5 6 ht EENEG EE 7 E E ele TE DEE 7 Update des Betriebssystems a 8 Verl ngerung des 5 22 2222 2 1 2 2 9 Anschlu von Endstufen mit analogem 9 Programmierung mit SS CHOI ea een 9 2 e
35. IUd NH3INI SNYLON SNYLON 005709 002202 SIISUMSNVLON a 4 au Q 93 Ca la ntec GmbH www calantec de 8 Anhang F Beschreibung der Anschlusse Name Funktion 24V 24 VDC Versorgungsspannung 45V 5 VDC zur Versorgung von Inkrementalgebern und Endstufen Die Inkrementalgeber und die Endstufen d rfen zusammen jeweils 1A verbrauchen AGND Analog Masse AIN Analoger Eingang 10V AOUT Analoger Ausgang 10V CANH CANL CAN Bus externer Abschlu n tig C GND CAN Masse CHA CHA Differenzeing nge 1200 Abschlu Inkrementalgeber Kanal A CHB CHB Differenzeing nge 1200 Abschlu Inkrementalgeber Kanal CHI CHI Differenzeing nge 1200 Abschlu Inkrementalgeber Index CTS RS232 Clear To Send CTS CTS RS422 Clear To Send Differenzeing nge 1200 Abschlu DA A Analoger Ausgang 0 5V Stromeinstellung der Endstufen DA B Analoger Ausgang 0 5V Stromeinstellung der Endstufen EINI EIN Internes EIN Relais zum Einbinden der START Taste in einen externen Notauskreis EN Enable Ausgang zum Einschalten der Endstufen 0V Aus 5V Ein ERR Fehler Eingang nicht bindende Konvention 0V OK 5V ERROR GND Masse IN REF 24 V Eingang 4 mA Eingangsstrom lo 24 V Input Output Ausgangstrom max 100 mA Source Bei Verwendung als Eingang Pin auf 0 setzen PINOUT 0 NOTAUS1 Ansc
36. Laufzeit des Hauptprogrammes eingegeben wurde Das Hauptprogramm vorher mit NEWLIST gesch tzt werden Syntax RENEW Siehe auch NEW NEWLIST Anweisung Numeriert die Programmzeilen eines im Speicher befindlichen Programms neu Dabei wird mit der Zeilennummer n1 begonnen n2 ist die Schrittweite Syntax RENUMBER 1 2 Anweisung L st einen Hardware Reset aus Syntax RESET Funktion Gibt die letzten n Zeichen der Zeichenkette 55 zur ck Syntax SS RIGHTS s n Siehe auch LEN LEFTS MIDS 39 Ca la ntec GmbH www calantec de RND Funktion Gibt eine 32 Bit Pseudo Zufallszahl zur ck Syntax n RND Siehe auch RANDOMIZE ROTATE Funktion Rotiert eine 32 Bit Zahl n1 um n2 Stellen Syntax n ROTATE n1 n2 Siehe auch ASHIFT SHIFT RTRIMS Funktion L scht alle Leerzeichen Tabulatoren und Kontrollzeichen am Ende der Zeichenkette 55 Syntax sS RTRIMS Siehe auch LTRIMS RUN Anweisung Startet die Ausfuhrung eines Programmes optional ab der Zeilennummer n Syntax RUN n Siehe auch END SAVE Anweisung Speichert ein Programm unter dem angegebenen Namen Falls kein Geratenamen angegeben wird wird SID1 verwendet FLASH Laufwerke mit der UPDATE Anweisung aktualisiert werden Syntax SAVE names Siehe auch EXEC FORMAT LOAD OPEN UPDATE SEEK Anweisung Setzt die Schreib Leseposition einer Datei n1 auf Position n2 Syntax SEEK n1 n2 Siehe auch OPEN
37. N17 3 INDEX1 3 18 IN18 3 INDEX 3 19 PI2 IN19 3 INDEX3 3 20 IN20 3 21 ERROR 22 ERROR2 ERROR2 23 ERROR3 ERROR3 24 S ERROR4 25 INDEX1 4 26 INDEX2 4 27 INDEX3 4 28 INDEX4 4 29 85 Ca la ntec GmbH www calantec de 2200 CO4200 CO6100 CO6500 05400 CO4300 CO6200 CO5500 30 31 32 33 0 5 34 5 35 12 5 36 3 5 37 FAULT 5 38 S 5 Ausgange CO2200 CO4200 CO6100 CO6500 05400 CO6200 CO5500 1 10192 OUT1 1 10192 10192 OUT1 1 9 2 10292 0072 1 9 10292 10292 0072 1 10392 OUT3 1 10392 10392 OUT3 1 4 10492 0074 1 9 10492 10492 0074 1 9 5 10592 OUTS 1 9 105 92 10592 OUTS 1 6 10692 OUT6 1 106 92 10692 OUT6 1 7 1079 1 0792 10792 1 8 10892 OUTS 1 10892 10892 OUTS 1 9 OUTS 2 OUTS 2 93 10 OUT10 2 9 OUT10 2 11 OUT11 2 OUT11 2 12 OUT12 2 OUT12 2 13 OUT13 2 14 OUT14 2 15 OUT15 2 16 OUT16 2 17 18 19 20 21 22 23 24 86 www calantec de 4 au Q T 5 lt 5 I 5 lt m 2 1 1L33HS H3JUHOS H 97 75 01 2002760761 3190 15 12389 1 01
38. NOTAUS Tasters Syntax NOTAUS INTERN MIXED Verwaltung NOTAUS NOTAUS ausl sen NOTAUS ON OFF Ereignisverfolgung Siehe auch KEYTIME START NOWAIT Anweisung Stellt das Verhalten des Interpreters nach einer Positionier oder Fahranweisung f r die Gruppen 1 ng2 ein Ist NOWAIT ON eingestellt nimmt der Interpreter sofort wieder Befehle entgegen w hrend die Bewegung l uft bei NOWAIT OFF wird gewartet bis die Bewegung beendet ist Syntax NOWAIT ngl ng2 ng3 ON OFF Siehe auch MOVING WAIT ON Anweisung Stellt die Programmzeile n ein zu der bei dem Ereignis event gesprungen werden soll Bei den Ereignissen AMPERROR MAXDIFF und MAXFORCE darf nur GOSUB verwendet werden Ist eine GOTO Verzweigung erw nscht verwendet man eine GOSUB POPSTACK Kombination Vor dem Befehl POPSTACK oder CLEARSTACK mu die Ereignisursache beseitigt werden z B mit MOTOR OFF Es sind folgende Ereignisse m glich 59 Ca ntec GmbH www calantec de AMPERROR na Die Endstufenfehlerleitung hat den mit AMPERROR na angegebenen Pegel angenommen CODE sel Dieses Ereignis tritt auf falls ein G Code mit dem Buchstaben sel G E Zeilenende D M T eingegeben wurde Weitere Hinweise in Anhang A G Codes INDEX na Am Indexeingang n ist der mit INDEX na angegebene Signalwechsel aufgetreten MAXDIFF na Die mit SET na MAXDIFF a angegebene maximale Regelabweichung wurde berschritten
39. NTOUR MOVING Funktion Gibt den Wert TRUE zur ck falls Gruppe ng noch in einer Fahbewegung ist FALSE wenn diese beendet ist Syntax a MOVING Siehe auch NOWAIT WAIT NEWCODE Funktion Gibt den Wert TRUE zur ck falls mit dem G Code sel neue Parameter bergeben wurden F r den Code sel sind folgende Buchstaben erlaubt Fixkommaparameter A F I J K R S W X Y Z Integerparameter G L M N Syntax a NEWCODE sel Siehe auch CODE G Codes RESETCODEFLAGS NEWSEG Anweisung 58 Ca ntec GmbH www calantec de Bewirkt da beim sp teren Abfahren einer Kontur abweichend vom gew hlten Segment Modus SEGMODE OFF nach dem zuletzt eingegebenen Segment die Bewegung angehalten wird z B wenn die Kontur einen Winkel beinhaltet Syntax NEWSEG ng Siehe auch CONTOUR SEGMODE CONTSEG NOTAUS Anweisung Schaltet die Ereignisverfolgung im Falle eines Notaus ein oder aus stellt die Art der Notausverwaltung ein oder l st einen Notaus aus Im INTERN Modus kann ein eingebauter Sch tz aktiv geschaltet werden d h die START Anweisung oder ein Druck auf die START Taste schaltet ihn an und die NOTAUS Anweisung oder ein Druck auf die STOP Taste schaltet ihn aus Im EXTERN Modus wird ein externer Notauskreis berwacht dabei k nnen die START und die STOP Taste zus tzlich zu den vorhandenen Tasten verwendet werden Der MIXED Modus erlaubt im Gegensatz zum INTERN Modus die Verwendung eines externen
40. RSOR Anweisung nur mit Display Schaltet den Cursor ein oder aus Syntax CURSOR ON OFF Siehe auch CLS LOCATE DELETE Anweisung L scht eine Datei Syntax DELETE s Beispiel DELETE TEST1 BAS Siehe auch FORMAT DIM Anweisung Deklariert und dimensioniert ein Datenfeld Die Indizes n1 und n3 geben die Gr e des Feldes an Als Variablentypen sind INTEGER FIX CHAR und STRING erlaubt Syntax DIM array nl n2 n3 AS INTEGER DIM array nl n2 n3 AS FIX DIM array nl n2 n3 AS CHAR DIM array nl n2 n3 AS STRING Beispiel DIM xcoord 100 AS FIX DIM 5 AS STRING DIM data 64 64 64 AS FIX DO LOOP Anweisung 19 Ca ntec GmbH www calantec de Wiederholt einen Anweisungsblock solange wie eine Bedingung wahr ist WHILE a oder bis eine Bedingung wahr ist UNTIL Je nach Position von WHILE und UNTIL findet die Uberpriifung der Bedingung vor oder nach jedem Anweisungsblockdurchlauf statt Der Ausdruck a wird als wahr TRUE interpretiert wenn er ungleich Null ist als falsch FALSE wenn er gleich Null ist Syntax DO WHILE UNTIL a Anweisungsblock LOOP WHILE UNTIL a Beispiel 1 DO WHILE lt 10 1 PRINT x LOOP Siehe auch EXIT FOR NEXT DRESTORE Anweisung Stellt den in Array 0 zwischengespeicherten Bildschirminhalt wieder her Syntax DRESTORE 0 Siehe auch CLS DSAVE DSAVE Anweisung Spei
41. Weist einer Variablen einen Wert zu Da der Befehl nicht notwendig ist wir er im Listing nicht angezeigt Syntax LET varname value gleichbedeutend mit varname value LINE INPUT Anweisung Liest eine Zeile ein Optional kann eine Kanalnummer n angegeben werden Syntax LINE INPUT l Text s LINE INPUT n s 29 Ca ntec GmbH www calantec de Siehe auch INPUT INPUTS INPUTF TINPUT TINPUTC TINPUTL LIST Anweisung Gibt das Programmlisting aus Optional kann eine Startzeilennummer und ein Endzeilennummer angegeben werden Syntax LIST nl n2 Siehe auch IDENT LOAD Anweisung In der vorliegenden Version gleichbedeutend mit EXEC Syntax LOAD s Siehe auch EXEC LOC Funktion Liefert die aktuelle Schreib Lese Position innerhalb der Datei n Syntax n LOC n Siehe auch CLOSE LOF OPEN SEEK LOCATE Anweisung nur mit Display Setzt den Cursor an die angegebene Position n1 n2 Syntax LOCATE 1 2 Siehe auch CURSOR LOF Funktion Liefert die aktuelle Gr e der Datei Syntax n LOF n Siehe auch CLOSE LOC OPEN SEEK LTRIMS Funktion L scht alle Leerzeichen Tabulatoren und Kontrollzeichen am Anfang der Zeichenkette 55 Syntax sS LTRIMS Siehe auch RTRIMS 30 Ca ntec GmbH www calantec de MEM Anweisung Gibt Informationen zur Speichernutzung aus Syntax MEM Siehe auch FRE MENU Funktion nur mit Display Gibt die Nummer n eines a
42. XFORCE na ON OFF Siehe auch AMPERROR MAXDIFF SET ON xx GOTO GOSUB MAXSEGMENTS Anweisung Setzt die Zahl der Segmente die im AUTOVEL und CONTOUR Modus berpr ft werden um die maximale Geschwindigkeit zu berechnen Syntax MAXSEGMENTS ng n Siehe auch AUTOVEL RSEGMENTS MODE Anweisung Stellt die Motor und Endstufenparameter ein Es gibt zwei Syntaxvarianten eine f r Schrittmotoren eine f r Servomotoren 56 Ca ntec GmbH www calantec de Syntax f r Servomotoren MODE input output Als Istwerteingang input kann folgendes angegeben werden INC n Inkrementalgeber ADIN n Analoger Eingang je nach Ausstattung Als Reglerausgang output ist m glich PWMS n PWM Ausgang mit Vorzeichen PWMD n Differentieller PWM Ausgang DAOUT n Analoger Ausgang UDAOUT n Unipolarer analoger Ausgang mit Vorzeichen Syntax f r Servomotoren mit 2 Positionsgebern MODE PIDD inputl input2 output In diesem Modus wird der Proportional und Integralanteil ber einen Positionsgeber input2 z B ein Linearma stab der Differentialanteil ber einen anderen Positionsgeber input1 z B Rotationsgeber berechnet Der Skalierungsfaktor zwischen input1 und input2 wird mit der Anweisung SET na FACTOR a eingestellt Als Istwerteing nge input1 2 kann folgendes angegeben werden INC n Inkrementalgeber ADIN n Analoger Eingang je nach Ausstattung Als Reglerausgang output ist m glic
43. abe erfolgreich war und den Wert 1 wenn ein Fehler aufgetreten ist TINPUT n flag timeout varl var2 var3 Beispiel TINPUT 2 iflag 2000 a b TINPUT kanal iflag 0 a Siehe auch LINE INPUT INPUTS INPUT TINPUTL TINPUTC TINPUTC Anweisung Liest eine Zeichenkette der Lange count in die Stringvariable string Uber den Kanal n ein Ist n 0 wird der Standard Eingabekanal verwendet Der Wert timeout gibt die maximale Wartezeit in Millisekunden an innerhalb der die vollst ndige Eingabe abgeschlossen sein Ein Wert von 0 schaltet die Zeit berwachung aus Die Variable flag enth lt nach der Abarbeitung der Anweisung den Wert 0 wenn die Eingabe erfolgreich war und den Wert 1 wenn ein Fehler aufgetreten ist Syntax TINPUTC n flag timeout count string Beispiel TINPUTC 2 iflag 2000 10 b TINPUTC kanal iflag 0 laenge aS Siehe auch LINE INPUT INPUTS INPUT TINPUTL TINPUT TINPUTL Anweisung 44 Ca ntec GmbH www calantec de Liest eine Zeile beendet mit CR bzw mit dem ber EOLCHAR vorgegebenen Zeichen Uber den Kanal n ein Ist 0 wird der Standard Eingabekanal verwendet Der Wert timeout gibt die maximale Wartezeit in Millisekunden an innerhalb der die vollstandige Eingabe abgeschlossen sein Ein Wert von 0 schaltet die Zeituberwachung aus Die Variable 1ag enthalt nach der Abarbeitung der Anweisung den Wert 0 wenn die Eingabe erfolgreich war und den Wert
44. ch POPSTACK CLOSE Anweisung Schlie t eine oder mehrere offene Dateien Syntax CLOSE 01 1n2 Beispiel CLOSE CLOSE 1 2 Siehe auch 16 Ca ntec GmbH www calantec de OPEN CLS Anweisung nur mit Display L scht den Bildschirm schaltet den Cursor ein und setzt ihn in die linke obere Ecke Syntax CLS Siehe auch LOCATE CURSOR CODE Funktion Liefert den ASCII Code der zuletzt gedr ckten Funktionstaste Syntax a CODE C Beispiel PRINT CODE Siehe auch CTRLCODE ON xx GOTO GOSUB COM Anweisung Schaltet die Ereignisverfolgung der seriellen Schnittstelle n ein oder aus Mit COM n STOP wird die Ereignisverfolgung angehalten d h auftretende Ereignisse werden erst abgearbeitet nachdem die Ereignisverfolgung wieder eingeschaltet wurde Syntax COM n ON OFF STOP Siehe auch ON xx GOTO GOSUB CONNECT Anweisung Verbindet eine Slave Steuerung mit der Mastersteuerung ber die angebene Schnittstelle Dabei wird der Schnittstelle die Nummer n zugewiesen die beim Wechsel der Slavesteuerung verwendet wird siehe NETMASTER Anweisung n kann Werte zwischen 1 und 31 annehmen Syntax CONNECT n s Beispiel CONNECT 1 COM1 CONNECT 2 CAN1 3 Siehe auch NETMASTER NETSLAVE CONTEVENTS Anweisung Schaltet die Ereignisverfolgung nach dem Beenden eines Programmes ein oder aus Bei eingeschalteter Ereignisverfolgung werden TIMER COM CAN und andere Ereignisse weiterhi
45. chert den aktuellen Bildschirminhalt im Array a 0 of char ab Das Array mu so gro sein da alle Bildschirmzeichen Platz haben Syntax DSAVE a 0 Siehe auch CLS DRESTORE ECHO Anweisung Schaltet den Echo Modus eingehende Zeichen werden wieder ausgegeben einer Kommunikationsschnittstelle ein oder aus Syntax ECHO ON OFF ECHO s ON OFF Beispiel ECHO AUX1 ON Siehe auch PROMPT SHELL ASSIGN EDIT Anweisung nur mit Display 20 Ca ntec GmbH www calantec de Ruft den Texteditor auf Falls eine Zeilennummer n angegeben ist wird der Cursor an den Anfang dieser Zeile gesetzt Wenn der Dateiname ss fehlt startet der Editor mit dem FILE LOAD Menu Ist statt eines Dateinamens nur ein Formatstring angegeben werden nur die dem Format entsprechenden Dateien aufgelistet Syntax EDIT s n Beispiel EDIT THST1 BAS EDIT nameS errorline EDIT 5 Siehe auch END Anweisung Beendet ein Programm END oder einen Block END IF END SELECT Beim Beenden eines Programmes werden alle offenen Dateien geschlossen Syntax END END IF END SELECT Siehe auch IF THEN ELSE SELECT CASE EOF Funktion Liefert den Wert 1 wahr wenn das Ende der Datei n erreicht ist und den Wert 0 falsch wenn nicht Syntax a EOF Beispiel OPEN 5 FOR INPUT AS 1 DO PRINT INPUTS 1 1 LOOP UNTIL EOF 1 Siehe auch OPEN EOLCHAR Anweisung
46. de Routine ausgerufen bevor die folgenden Parameter eingelesen wurden Wenn die Parameter x Y oder 2 verwendet werden sollen ist darauf zu achten da die Anweisung DEFAULTCODE OFF verwendet wird Ein G Code ohne Parameter kann auch direkt ausgef hrt werden Die Nummer die nach dem G angegeben wurde kann mit der Funktion CODE G ausgelesen werden Das Vorliegen eines neuen G Code kann mit der Funktion NEWCODE G berpr ft werden CODE E Dieses Ereignis tritt auf sobald das Ende einer Zeile erreicht wurde Dann k nnen mit Hilfe der NEWCODE sel Funktion die in dieser Zeile angebenen Parameter berpr ft werden CODE D Dieses Ereignis tritt auf sobald ein D Code eingelesen wurde Die Auswertung erfolgt wie bei CODE G CODE M Dieses Ereignis tritt auf sobald ein M Code eingelesen wurde Die Auswertung erfolgt wie bei CODE G CODE T Dieses Ereignis tritt auf sobald ein T Code eingelesen wurde Die Auswertung erfolgt wie bei CODE G Syntax ON CODE sel GOTO GOSUB n Beispiel Initialisierung 53110 ON CODE G GOSUB 72000 53120 ON CODE E GOSUB 73000 hier folgt das Hauptprogramm Ereignis Verarbeitung 72000 G Code 72010 uv_sel CODE g T2020 SELECT CASE uv sel 72030 CASE 40 LED 1 ON direkte Ausf 78 Ca ntec GmbH www calantec de 72040 CASE 41 G4lflag 1 indir Ausf 72100 END SELECT 72999 RETURN 73000 HOL
47. der Regler auch bei st rkerer Auslenkung sicher wieder in die Sollposition einregelt dabei sollte er nur minimal berschwingen Wenn das Regelverhalten den Anforderungen entspricht k nnen die Werte der Parameter MAXFORCE IMAX und ISTANDBY auf den gew nschten Endwert gesetzt werden Es kommt h ufig inbesondere beim Anschlu von Endstufen mit analogem Eingang zu Ger uschen beim Stillstand des Motors die durch minimale Reglerschwingungen um 1 oder 2 Inkremente verursacht werden Je nach Endstufe und Mechanik k nnen diese entweder durch Verringerung des Proportionalanteils durch Einstellung eines Offsets siehe SET na OFFSET oder durch ein Regler Totband siehe SET DEADBAND reduziert oder beseitigt werden Ursache kann auch eine zu indirekte Kopplung von Motor und Inkrementalgeber sein falls der Inkrementalgeber z B nicht direkt auf der Motorachse montiert ist Dies wirkt sich ung nstig auf das Regelverhalten aus und sollte vermieden werden Organisation der Achsen Sind die Achsen konfiguriert werden sie mit der GROUP Anweisung zu Gruppen zusammengefa t innerhalb derer interpoliert werden kann Alle Anweisungen zur Bewegungssteuerung setzen eine Gruppe voraus die aus 1 2 oder 3 Achsen bestehen kann Beispiel GROUP 1 1 2 3 Gruppe 1 besteht damit aus den Achsen 1 2 und 3 Die Reihenfolge bei der 5 Ca la ntec GmbH www calantec de Gruppendefinition gibt an welche Achse danach als X Y oder Z Achsen verwendet w
48. die n2 stellige Binardarstellung einer Integerzahl n1 als String Syntax SS BINS n1 n2 Beispiel PRINT BINS 123 8 Siehe auch OUTS BREAK Anweisung Schaltet die Unterbrechungsmoglichkeit mit Ctrl C ASCII Code 3 bzw der STOP Taste ein oder aus Syntax BREAK ON OFF CALIBRATE Anweisung 12 Ca ntec GmbH www calantec de Korrigiert den Nullpunkt des analogen Ausgangs n1 um den Wert n2 Falls die Ausgange nicht als Steuerausgange fur Servomotorendstufen verwendet werden wird der Korrekturwert bei der n chsten AOUT Anweisung ber cksichtigt Die Korrekturwerte k nnen mit der Anweisung WRITEPREFS dauerhaft bespeichert werden Syntax CALIBRATE nl n2 Beispiel CALIBRATE 1 3 Siehe auch AOUT WRITEPREFS CAN Anweisung nur mit CAN Hardware Schaltet die CAN Ereignisverfolgung f r CAN Kanal n n 1 4 ein oder aus Syntax ON OFF Siehe auch ON xx GOTO GOSUB CANBAUD Anweisung nur mit CAN Hardware Setzt die Baudrate von CAN Interface n1 auf den Wert n2 Syntax CANBAUD nl n2 Beispiel CANBAUD 1 125000 Siehe auch CANID CANERROR CANREAD CANWRITE CANERROR Funktion nur mit CAN Hardware Gibt den Code des letzten Fehlers des CAN Interface n zur ck Die Fehlercodierung ist noch vorl ufig Syntax n CANERROR n Beispiel PRINT CANERROR 1 Siehe auch CANBAUD CANID CANREAD CANWRITE CANID Anweisung nur mit CAN Hardware 13 Ca ntec GmbH ww
49. ehe auch G54 G55 656 G54 Anweisung Verschieben des Koordinatensystems Diese Verschiebung ist unabhangig von der mit SETPOS eingestellten Verschiebung und wirkt sich nur auf G Code Anweisungen aus Die aktuellen Position wird als Position mit den Koordinaten x Y und Z ubernommen Syntax G54 Zf Siehe auch G53 G55 656 G55 Anweisung Additives Drehen und Verschieben des Koordinatensystems Diese Verschiebung und Drehung ist unabhangig von der mit SETPOS und TRAFO eingestellten Verschiebung und Drehung und wirkt sich nur auf G Code Anweisungen aus Das Koordinatensystem wird in der XY Achse um den relativen Winkel w gedreht und um die relativen Koordinaten x Y und Z verschoben Syntax G55 Zf Wf Siehe auch G53 G54 656 G56 Anweisung Absolutes Drehen und Verschieben des Koordinatensystems Diese Verschiebung und Drehung ist unabh ngig von der mit SETPOS und TRAFO eingestellten Verschiebung und Drehung und wirkt sich nur auf G Code Anweisungen aus Das Koordinatensystem wird in der XY Achse so gedreht da die positive X Achse in Richtung des Winkels w zeigt und der Nullpunkt wird so verschoben da die aktuellen Koordinaten x Y und z lauten Syntax G56 Xf Zf WE Siehe auch G53 654 G55 M71 Anweisung Die Winkelangabe dieser Zeile ist ein relativer Winkel Syntax M71 76 Ca ntec GmbH www calantec de Siehe auch G00 G01 602 M72 Anweisung Die Winkelangabe die
50. eht sofort ausgef hrt Programmzeilen werden in den Programmspeicher geladen jedoch nicht ausgef hrt Eine Ausf hrung innerhalb der CONFIG SYS Datei bzw innerhalb jeder mit EXEC aufgerufenen Datei erfolgt mit der RUN Anweisung Beispiel NOTAUS INTERN MODE 1 5 PATTERN 1 MODE 2 SM PATTERN 2 ET 1 30 ET 2 30 ET 1 ISTANDBY 20 ET 2 ISTANDBY 20 ROUP 1 1 2 RAFO 1 534 0 0 534 PROGRAMM SYS UN FJ 3 G 02 02 02 02 Eigenschaften der FLASH und EEPROM Disk Die eingebaute EEPROM Disk SID1 hat eine Kapazit t von 256 K Byte Es k nnen maximal 128 Dateien angelegt werden Die Formatierung geschieht mit der FORMAT Anweisung Das Inhaltsverzeichnis kann mit FILES abgerufen werden dabei ist zu beachten da Dateien die die Erweiterung SYS haben nicht angezeigt werden Die Anzeige kann mit FILES 1 erzwungen werden Die FLASH Disk 5100 hat ebenfalls eine Kapazit t von 256 K Bytes Zur Bearbeitung wird eine Kopie der Disk im RAM abgelegt daher wird mindestens Ca ntec GmbH www calantec de 256 K Bytes nichtfragmentierter Arbeitsspeicher ben tigt An dieser RAM Kopie werden dann alle nderungen vorgenommen wie z B formatieren oder speichern und l schen von Dateien Mit der UPDATE Anweisung wird die ge nderte Kopie dann wieder in den FLASH Speicher kopiert BASIC Interpreter Nach dem Einschalten meldet sich die Steuerung falls keine CONFIG SYS Datei angele
51. eich von 1 bis 64 und von 193 bis 256 positive Str me ergibt und der Bereich von 65 bis 192 negative geeignet f r ABS COS x Siehe auch GETV SETPOS Anweisung Setzt die aktuelle Position Soll und Istposition der Gruppe ng Syntax 1 SETPOS ng ax Syntax 2 SETPOS Syntax 3 SETPOS ng ax ay az Siehe auch APOS TPOS CPOS TP TRAFO SETCPOS Anweisung Setzt die aktuelle Bogenl nge der Gruppe ng innerhalb einer Kontur auf den Position 1 Syntax SETPOS Siehe auch CONTOUR CTPOS MOVEA MOVER SLAVE Anweisung Kopplung einer Achse an eine andere In Abh ngigkeit vom Parameter APOS bzw TPOS wird f r Achse na1 die Istposition APOS oder die Sollposition TPOS von Achse na2 66 Ca ntec GmbH www calantec de bernommen Falls nur der Parameter nal angegeben wird wird die Kopplung aufgehoben Syntax SLAVE nal na2 APOS TPOS SLAVE nal Beispiel SLAVE 3 2 APOS START Anweisung Dieser Befehl bewirkt ohne Parameter dasselbe wie das Drucken der START Taste Das EIN Relais wird f r eine mit KEYREPEAT eingestellte Zeit eingeschaltet wenn dies zuvor mit dem Befehl START ENABLE erlaubt wurde Mit den Parametern ON und OFF wird die Ereignisverfolgung ein oder ausgeschaltet Syntax START ON OFF ENABLE DISABLE Siehe auch KEYREPEAT NOTAUS STATUS Funktion Gibt den aktuellen Status von AMPERROR MAXDIFF und MAXFORCE zur ck Bei MAXDIFF und MAXFORCE bedeutet die R
52. en kann Syntax EXECERRORS ON OFF Siehe auch EXEC FERL FERR EXECSTR Anweisung F hrt die Anweisungen in einem String aus Falls im String Zeilen mit Programmzeilennummern vorkommen werden diese zum Programm hinzugef gt aber nicht direkt ausgef hrt Dieser Befehl ist eine M glichkeit innerhalb eines Programmes G Codes mit variablen Parametern auszuf hren Der String als Stringvariable bergeben werden eine Stringkonstante z B EXECSTR GOO X0 ist nicht m glich Syntax EXECSTR s Beispiel aS G01 X 2 xofs EXECSTR a Siehe auch EXEC Anweisung Beendet eine DO LOOP oder eine FOR NEXT Schleife oder eine mit EXEC gestartete Dateiausf hrung vorzeitig Hinweis wird eine DO LOOP oder eine FOR NEXT Schleife nicht mit EXIT sondern mit GOTO verlassen kann es zu einem berlauf des BASIC Stacks kommen Syntax EXIT DO EXIT FOR EXIT Siehe auch DO LOOP FOR NEXT EXEC Funktion Liefert die Textzeile der Datei in der bei der Ausf hrung mit EXEC ein Fehler auftrat Syntax a FERL Beispiel PRINT FERL Siehe auch EXEC EXECERRORS FERR Funktion 23 Ca ntec GmbH www calantec de Liefert den Fehlercode des letzen bei der Ausf hrung mit EXEC aufgetretenen Fehlers Syntax a FERR Beispiel PRINT FERR Siehe auch EXEC EXECERRORS FERL FILES Anweisung Zeigt das Inhaltsverzeichnis eines Datentragers an Falls kein Datentragername angegeb
53. en wird wird SID1 verwendet Wird die Option 1 hinter dem Dateinamen angegeben werden auch versteckte Dateien Endung SYS angezeigt Die Verwendung von Wildcarts im Dateinamen ist zul ssig Syntax FILES s 1 Beispiel FILES FILES BAS FILES 7 1 Siehe auch FORMAT LOAD SAVE FXEC FIX Funktion Wandelt einen numerischen Ausdruck a in eine Integerzahl um indem der Hinterkommaanteil auf Null gesetzt wird Syntax n FIX a Beispiel PRINT FIX 65 6 Siehe auch ABS CINT FRAC INT FOR NEXT Anweisung Wiederholt einen Anweisungsblock bis die Z hlvariable a beginnend vom Startwert astart den Endwert aende erreicht oder berschritten hat Die Schrittweite aschritt kann nach der STEP Anweisung angegeben werden Syntax FOR a astart TO aende STEP aschritt Anweisungsblock NEXT a Beispiel FOR i 1 TO 100 PRINT i NEXT i FOR x 100 5 13 2 STEP 0 4 PRINT x NEXT Siehe auch 24 Ca ntec GmbH www calantec de DO LOOP EXIT FORMAT Anweisung Formatiert einen Datentr ger Es mu ein Datentragername angegeben werden z B SID1 Alle Daten werden gel scht FLASH Laufwerke m ssen mit der UPDATE Anweisung aktualisiert werden Syntax FORMAT s Beispiel FORMAT SID1 Siehe auch FILES LOAD SAVE EXEC UPDATE FRAC Funktion Gibt den 32 Bit Hinterkommaanteil einer Fix Zahl als 32 Bit Integerzahl zur ck Syntax n FRAC a Bei
54. enz Variablentypen FIX 64 Bit Zahl mit 32 Vor und 32 Hinterkommastellen INTEGER 32 Bit Integerzahl STRING Zeichenkettenausdruck beliebiger Lange CHAR einzelnes 8 Bit Zeichen BASIC Anweisungen und Funktionen Konventionen a numerischer Ausdruck Integer oder Fix n numerischer Ausdruck Integer nb Boolscher Ausdruck Einzelnes ASCII codiertes Zeichen 55 Zeichenkette String Array optionaler Parameter ABS Funktion Liefert den Absolutwert eines numerischen Ausdrucks Ein Fixkommawert ergibt ein Fixkommaergebnis ein Integerwert ein Integerergebnis Syntax a ABS a Beispiel PRINT ABS x PRINT ABS 100 4 Siehe auch INT FRAC ACOS Funktion Liefert den Arcuscosinus eines numerischen Ausdrucks Syntax a ACOS a Beispiel PRINT ACOS x PRINT ACOS 0 4 Siehe auch SIN COS ASIN AIN Funktion Liefert den Wert eines analogen Signales am Eingang n Dabei wird der Wert 100 bei der maximalen Eingangsspannung der Wert 100 bei der minimalen Eingangsspannung angenommen Syntax a AIN n Beispiel 10 Ca ntec GmbH www calantec de PRINT 2 Siehe auch CALIBRATE AOUT AOUT Anweisung Gibt den angegebenen Wert a am analogen Ausgang n aus Dabei ist a 100 der Maximalwert 100 der Minimalwert wenn es sich um einen bipolaren Ausgang AOUT handelt 0 wenn es sich um einen Unipolaren Ausgang handelt DA A DA B Syntax AOUT n a Beispiel AOUT 1 15 Siehe auch
55. erden Mit der TRAFO Anweisung k nnen dann die Maschinenkoordinaten bzw die sogenannten Quadcounts der Inkrementalgeber in benutzerdefinierte Koordinaten z B mm umgerechnet werden Es k nnen auch Winkelfehler korrigiert werden CONFIG SYS Datei Die CO Baureihen besitzen je ein FLASH und ein EEPROM Laufwerk Das FLASH Laufwerk hat den Namen 5100 das EEPROM Laufwerk den Namen 5101 Falls bei Dateioperationen der Laufwerksnamen weggelassen wird wird SID1 verwendet SIDO sollte nur f r selten zu ndernde Dateien CONFIG SYS Programmdateien verwendet werden nderungen an SIDO werden zun chst nur in einer gespiegelten RAM Kopie vorgenommen die Aktualisierung erfolgt erst nach der Anweisung UPDATE SIDO W hrend der Aktualisierung ist die Motorregelung unterbrochen Beim Einschalten wird automatisch die Datei CONFIG SYS ausgef hrt wie mit EXEC bei der CO Baureihe von Laufwerk 51 0 Dies kann verhindert werden indem w hrend des Einschaltens die ESC Taste gedr ckt wird bei kundenspezifischen Steuerungen kann dies auch ein Schalter oder Taster sein Die CONFIG SYS Datei wird am einfachsten erzeugt indem der Editor mit EDIT CONFIG SYS bzw EDIT SIDO CONFIG SYS aufgerufen wird und die Anweisungen dann entweder von Hand eingegeben oder mittles ASCII Transfer des Terminalprogramms heruntergeladen werden Die Datei kann dann mit MENU SAVE abgespeichert werden Bei der Ausf hrung werden Befehle denen keine Zeilennummer vorang
56. erden ist eine entsprechende CONFIG SYS Datei zu erstellen Diese mu auf der FLASH Disk SIDO abgelegt werden Da die Befehle in der CONFIG SYS direkt aufgerufen werden sollen ist eine Programmierung ber Zeilennummern und Abspeichern mit SAVE nicht m glich Es mu der Editor verwendet werden gt EDIT SIDO CONFIG SYS Nun kann der Text eingegeben werden F r das Beispielprogramm gen gt eine Anweisung zum Laden des Programmes und eine Anweisung zum Programmstart TEST BAS RUN L ngere CONFIG SYS Dateien k nnen mit Hilfe der Text Upload Funktion des Terminalprogrammes in den Editor geladen werden Die Datei mu dann mit MENU SAVE abgespeichert werden Danach kann der Editor mit MENU EXIT verlassen werden Im Gegensatz zur EEPROM Disk SID1 mu die FLASH Disk SIDO nun aktualisiert werden Dies geschieht durch die Anweisung gt UPDATE SIDO Die Ausf hrung dauert einige Sekunden Technisch bedingt werden dabei alle Endstufenausg nge abgeschaltet Beim n chsten Einschalten wird nun das Programm automatisch aufgerufen Das Inhaltsverzeichnis von SIDO erh lt man mit der Anweisung gt FILES SID0 1 Der Zusatz 1 bewirkt dabei da auch Dateien mit der Endung SYS wie z B die CONFIG SYS angezeigt werden Update des Betriebssystems Das Betriebssystem der Steuerungen kann durch neuere Versionen ersetzt werden Die aktuelle Version erh lt man mit der Anweisungen gt PRINT VERSIONS Zum Update ben t
57. erzahl n1 als String Syntax 5 1 12 Beispiel 100 PRINT OCTS 10000 8 33 Ca ntec GmbH www calantec de Siehe auch BINS HEXS ON Anweisung Stellt die Programmzeile n ein zu der bei dem Ereignis event gesprungen werden soll Es sind folgende Ereignisse m glich CAN n Es wurde ein CAN Frame im Kanal n empfangen COM Es wurde ein Zeichen von der seriellen Schnittstelle n eingelesen CTRLCODE Eine Taste spezieller Funktion MENU ESC TEACH wurde gedr ckt bzw der entsprechende Code wurde ber die serielle Schnittstelle eingelesen ERROR Es ist ein Laufzeitfehler z B Division durch Null aufgetreten KEY Eine Taste der Frontplattentastatur wurde gedr ckt PORT n Am Eingang n n 1 8 16 wurde die mit PORT xx programmierte Flanke detektiert TIMER n Dieses Ereignis wird alle n Millisekunden ausgel st Syntax ON event GOTO GOSUB Siehe auch COM CTRLCODE ERROR KEY PORT TIMER OPEN Anweisung ffnet eine Datei Dateiname und Ger t werden in name angegeben Wird der Ger tename weggelassen wird SID1 verwendet Bei Ger ten ohne Dateisystem z B 1 darf kein Dateiname verwendet werden Als modus ist m glich INPUT Aus der Datei kann nur gelesen werden OUTPUT Die Datei kann nur geschrieben werden Falls die Datei schon existiert wird sie gel scht RANDOM Die Datei kann gelesen und geschrieben werden Falls die Datei schon existiert
58. gt wurde die dies verhindern k nnte ber die Schnittstelle STD Tastatur und COM1 beim Lesen Display und COM1 beim Schreiben mit der Eingabe aufforderung gt Prompt Nun k nnen Anweisungen eingegeben werden die sofort nach dem Zeilenende CR oder CR LF ausgef hrt werden Die ber STD eingehenden Zeichen werden an STD wieder zur ckgesandt Echo Die Eingabezeile kann mit Backspace korrigiert werden Diese Eigenschaften k nnen mit den Anweisungen PROMPT ECHO und SHELL ver ndert werden Ein Programm wird erstellt indem Anweisungszeilen mit Zeilennummern eingegeben werden Das aktuelle Programm kann mit LIST berpr ft werden Das im Speicher befindliche Programm kann mit der SAVE Anweisung gespeichert und mit LOAD wieder geladen werden Es ist empfehlenswert die Grundkonfiguration Achskonfiguration Baudrate der Schnittstelle Achstransformation etc in der CONFIG SYS Datei zu speichern und das Ablaufprogramm in einer weiteren Datei abzulegen welche innerhalb der CONFIG SYS aufgerufen und gestartet wird Umfangreiche Programme sollten mit einem Texteditor verfa t und dann ber die serielle Schnittstelle in die Steuerung bertragen werden vorher den Speicher mit NEW l schen Dazu kann die ASCII Transferfunktion des Terminalprogramms verwendet werden Das Programm kann dann mit SAVE abgespeichert werden Dateien welche Befehle ohne Zeilennummern enthalten z B die CONFIG SYS Datei k nnen bertragen werden indem zu
59. h PWMS n PWM Ausgang mit Vorzeichen PWMD n Differentieller PWM Ausgang DAOUT n Analoger Ausgang UDAOUT n Unipolarer analoger Ausgang mit Vorzeichen Syntax f r Schrittmotoren MODE SM output Als Ausgang output ist m glich STEPDIR Schritt Richtungsausgang PATTERN Patterngenerator nur bei MC Baureihe Die Motor und Endstufenparameter k nnen nur einmal nach dem Neustart eingestellt werden eine nachtr gliche nderung ist nicht m glich Beispiel MODE 1 PID INC 1 DAOUT 1 MODE 2 PID INC 2 PWMS 2 MODE 3 SM STEPDIR 1 Siehe auch SET MOTOR Anweisung Schaltet die Endstufen sowie die Positionsregelung bei Servomotoren ein oder aus Syntax 57 Ca ntec GmbH www calantec de MOTOR nal na2 na3 ON OFF Siehe auch xx GOTO GOSUB MOVEA Anweisung Startet eine Konturfahrt zur absoluten Bogenlangenposition 1 Dabei wird die aktuelle Bodenlangenposition auf der Kontur zunachst mit einer Posititionsfahrt angefahren und von dort aus die eigentliche Konturfahrt begonnen Syntax MOVEA ng 1 Beispiel MOVEA 1 120 0 Siehe auch CONTOUR MOVER MOVER Anweisung Startet eine Konturfahrt der relativen Bogenlangen 1 Dabei wird die aktuelle Bodenlangenposition auf der Kontur zunachst mit einer Posititionsfahrt angefahren und von dort aus die eigentliche Konturfahrt begonnen Syntax MOVER Beispiel MOVFR 1 120 0 Siehe auch CO
60. h des PID Reglers zur ck DIFF Gibt den Differentialanteil des PID Reglers zur ck FACTOR Gibt den Skalierungsfaktor zwischen input1 und input2 beim PIDD Modus zur ck FEEDFWD Wird noch nicht unterst tzt FORCE Gibt den aktuellen Reglerausgang zur ck Wert 100 bis 100 IMAX Gibt den Wert des maximalen Dauerstromes zur ck INT Gibt den Wert des Integralanteil des PID Reglers zur ck IPEAK Gibt den Wert des Spitzenstromes zur ck falls na als 52 Ca ntec GmbH www calantec de Servomotor konfiguriert ist ISTANDBY Gibt den Wert des Ruhestroms zur ck falls na als Schrittmotor konfiguriert ist ITIME Gibt den Wert der Spitzenstrom Zeitbegrenzung zur ck MAXFORCE Gibt den maximal zulassigen Wert des Reglerausgangs zuruck MAXDIFF Gibt die maximal zul ssige Abweichung des Reglersollwertes zum Istwert zur ck MOTOR Gibt den aktuellen Regelzustand zur ck OFFSET Gibt den Offsetwert des Reglerausgangs zur ck POL Gibt die Z hlrichtung der Inkrementalgebereing nge zur ck PROP Gibt den Proportionalanteil des PID Reglers zur ck PWMOFFSET Gibt den PWM Offset des PWM Ausgangs zur ck PWMPOL Gibt die PWM Polarit t des PWM Ausgangs zur ck RAPOS Liest die aktuelle Z hlerposition der Inkrementalgeberz hler RTPOS Liest die aktuelle Sollposition der Achse SLFACTOR Gibt den Skalierungsfaktor zwischen der Master und der Slaveachse zur ck Siehe auch SET GROUP Anweisung Fa t e
61. hlu eines externen Notaustasters Falls kein externer Notaustaster NOTAUS2 verwendet wird m ssen diese Kontakte berbr ckt werden OUTn 24 V Ausgang Ausgangstrom max 100 mA Source PA Schrittmotorcontroller Phase A bzw Direction PB Schrittmotorcontroller Phase B bzw Step PC Schrittmotorcontroller Phase C bzw Standby Max PD Schrittmotorcontroller Phase D PWM PWM Ausgang 5V RTS RS232 Ready To Send RTS RTS RS422 Ready To Send Differenzausgange RXD RS232 Empfangsdaten 94 Ca la ntec GmbH www calantec de Name Funktion RXD RXD RS422 Empfangsdaten Differenzeing nge 1200 Abschlu SCHUTZ Sch tz Testeingang SIGN SIGN Ausgang 5V TXD RS232 Sendedaten TXD TXD RS422 Sendedaten Differenzausg nge 95
62. ibt Zeichenketten oder Zeichenkettenreprasentationen von numerischen Ausdr cken auf der Standard Ausgabeschnittstelle COM1 und Display oder in eine angegebene Dateinummer n aus Ausdrucke die in der Ausdrucksliste mit einem Semikolon getrennt werden werden unmittelbar nacheinander ausgegeben mit einem Komma getrennte Ausdr cke werden durch ein Tabulatorzeichen ASCII Code 9 getrennt Die Ausgabe wird mit einem CR LF ASCII Codes 13 und 10 abgeschlossen falls am Ende der PRINT Anweisung kein Semikolon oder Komma steht Syntax PRINT 1 515 Beispiel PRINT HALLO CHRS 33 37 Ca ntec GmbH www calantec de PRINT USING PROMPT PULSEOUT PRINT 100 0 20 PRINT TEST Siehe auch PRINT USING WRITE XPRINT Anweisung Gibt Zeichenketten oder Zeichenkettenreprasentationen von numerischen Ausdrucken formatiert auf der Ausgabeschnittstelle COM1 und Display oder in eine angegebene Dateinummer n aus Ausdrucke die in der Ausdrucksliste mit einem Semikolon getrennt werden werden unmittelbar nacheinander ausgegeben mit einem Komma getrennte Ausdr cke werden durch ein Tabulatorzeichen ASCII Code 9 getrennt Die Ausgabe wird mit einem CR LF ASCII Codes 13 und 10 abgeschlossen falls am Ende der PRINT Anweisung kein Semikolon oder Komma steht F r die Format Zeichenkette 5 gelten folgende Konventionen Anzahl der Vor und Hinterkommastel
63. ie Anzahl der Stopbits 1 oder 2 Als Handshaketyp kann NONE RTSCTS oder XONXOFF verwendet werden Syntax 1 MODE COMn baudrate parity bits stop handshake Syntax 2 MODE COMn Beispiel MODE COM1 19200 NONE 8 1 XONXOFF Anweisung Der Parameter ON schaltet den Steuerung in den Netzwerk Master Modus Dies bedeutet bei der Eingabe von Befehlen in der Kommandozeile die M glichkeit besteht zu der Kommandozeile einer anderen Steuerung innerhalb des Netzwerkes zu wechseln Die anderen Steuerungen k nnen ber serielle Schnittstellen oder den CAN Bus angeschlossen sein siehe CONNECT Anweisung Die aktuelle Zielsteuerung ist am Buchstaben bzw an der Zahl vor dem Prompt Zeichen gt erkennbar Ein M wird angezeigt solange die Befehle an die Master Steuerung gerichtet sind Die Kommunikation mit einer Slave Steuerung ist am vorangestellten S bzw der Nummer der Slavesteuerung siehe NETSLAVE Anweisung erkennbar sofern die Steuerung schon im Slave Modus ist Zwischen den Steuerungen kann gewechselt werden indem eine Kommandozeile mit dem Zeichen und der Nummer der gew nschten Steuerung begonnen wird Weitere Anweisungen in der Zeile werden ignoriert Die Mastersteuerung hat die Nummer 0 alle anderen die mit der CONNECT Anweisung zugewiesene Nummer Der Master Modus wird mit dem Parameter OFF wieder ausgeschaltet Beispiel gt NETMASTER ON M gt CONNECT 2 COM1 M gt 2 5 Syntax NETMASTER ON OFF
64. igt man ein Terminalprogramm und die zum Steuerungsmodell passende UPDATE DAT Datei Das Update wird mit der Anweisung 8 Ca ntec GmbH www calantec de gt UPDATE 12345 gestartet Die Steuerung quittiert diese Anweisung zunachst mit der Ausgabe der Zahlen 1 und 2 Initialisierung Gleichzeitig werden bei Steuerungen mit gro er Tastatur die REF und die TEACH LED eingeschaltet Nun bertr gt man die Datei UPDATE DAT mit der Textdatei bertragungsfunktion des Terminalprogramms W hrend der bertragung blinkt die EDIT LED langsam Nach der bertragung die einige Minuten dauern kann wird das Betriebssystem Update durchgef hrt Dies wird durch Ausgabe der Zahlen 3 4 und 5 und Einschalten der MOVE und FUNC LED best tigt In der letzten Phase darf die Stromversorgung der Steuerung nicht unterbrochen werden Nach dem vollst ndigen Update f hrt die Steuerung einen RESET aus Verl ngerung des Schnittstellenkabels Das Kabel zu den RS422 Schnittstellen kann bedenkenlos auf einige zig Meter verl ngert werden Beim Anschlu eines RS232 RS422 Interfaces sollte die RS422 Seite verl ngert werden nicht die RS232 Seite Bei Baudraten bis 19200 Baud sollten auf der RS232 Seite 10 m nicht berschritten werden Die RS422 Verlangerung kann durch ein mindestens 10 adriges abgeschirmtes Kabel erfolgen bei gr eren L ngen sollten beide Masse und 5 V Verbindungen mit einem Kabel verbunden werden um die Verluste im Kabel zu reduzieren
65. in absoluten Koordinaten angegebenen Mittelpunkt ax ay az Der Modusparameter nm gibt an ob die Kreisfahrt in der X Y Ebene nm 0 in der YZ Ebene nm 1 oder in der XZ Ebene nm 2 stattfinden soll Syntax 2 ARCA ng ax ay aw Syntax 3 ARCA ng 0 ax ay aw ARCA 1 ARCA ng 2 ax az aw Beispiel ARCA 1 100 0 50 0 180 Siehe auch ARCR Anweisung Startet eine Kreisbogenfahrt um den Winkel aw von der aktuellen Position um den in relativen Koordinaten angegebenen Mittelpunkt ax ay az Der Modusparameter nm gibt an ob die Kreisfahrt in der X Y Ebene nm 0 in der YZ Ebene nm 1 oder in der XZ Ebene nm 2 stattfinden soll Syntax 2 ARCR ng ax ay aw Syntax 3 0 ng 1l ay az aw 2 Beispiel ARCR 1 50 0 50 0 180 Siehe auch ARCA 48 Ca ntec GmbH www calantec de AUTOVEL Anweisung Schaltet die automatische Geschwindigkeitsreduzierung f r Kreisbogenfahrten ein oder aus Ist die Geschwindigkeits reduzierung eingeschaltet wird die Geschwindigkeit in Kreisb gen so reduziert da das Minimum von eingestellter Beschleunigung und Verz gerung nicht berschritten wird Syntax AUTOVEL ngl ng2 ON OFF Beispiel AUTOVEL ON Siehe auch DEC ACC MAXSEGMENTS RSEGMENTS AVEL Funktion Gibt die aktuelle Verfahrgeschwindigkeit der Gruppe ng bzw der Achse n der Gruppe ng zur ck n 1 X Achse n 2 Y Achse n 3 Z Achse
66. ine oder mehrere Achsen zu einer Gruppe zusammen Nur innerhalb einer Gruppe kann linear bzw zirkular interpoliert werden Die Reihenfolge in der die Achsen angegeben werden bestimmt dabei welche als X Y oder Z Achse bezeichnet werden kann Falls nur die Gruppennummer angegeben wird wird die entsprechende Gruppe aufgel st Syntax GROUP ng nal na2 na3 GROUP ng Siehe auch HDEC POSHDEC STOP HALT Anweisung Die Bewegung der Gruppen ng1 ng2 wird beendet wobei der Bremsverz gerungswert verwendet wird der mit den 53 Ca ntec GmbH www calantec de Befehlen HDEC bzw POSHDEC gesetzt wurde Syntax HALT ng2 ng3 Siehe auch HDEC POSHDEC STOP HDEC Anweisung Setzt die Bremsverz gerung die bei der HALT Anweisung verwendet wird auf den Wert a Einheiten s Die Anweisung kann auch wahrend einer Fahrt aufgerufen werden der neue Wert wird sofort ber cksichtigt Syntax HDEC ng a Beispiel HDEC 1 1000 Siehe auch ACC DEC VEL TRAFO HALT INC Funktion Gibt den aktuellen Wert von Inkrementaleingang n zur ck Syntax a INC n Beispiel PRINT INC 1 Siehe auch INCFILTER INCFILTER Anweisung Setzt einen Filter fur den Inkrementalgebereingang n1 Der Filterparameter n2 gibt die Mindestanderung der Inkrementalgeberposition an Durch den Filter kann in manchen Einsatzfallen die Regelstabilitat auf Kosten der Genauigkeit erhoht werden Syntax INCFILTER nl n2 Beis
67. len F hrende Leerstellen werden mit Spaces gef llt Anzahl der Vorkommastellen beliebig S F hrende Leerstellen werden mit Nullen gef llt Vorzeichen wird angezeigt amp Druckt gesamte Zeichenkette Druckt erstes Zeichen der Zeichenkette _ Druckt nachfolgendes Sonderzeichen 2 X Druckt n Zeichen einer Zeichenkette n Anzahl der Leerzeichen zwischen NN 2 Syntax PRINT n USING format 1 515 Beispiel PRINT USING X SIN PI 3 Siehe auch PRINT WRITE Anweisung Schaltet die Ausgabe der Eingabeaufforderung ein oder aus Syntax PROMPT ON OFF Siehe auch ECHO SHELL Anweisung Schaltet den Pulse Out Ausgang n ein oder aus Die Angabe von period und hightime schaltet den Ausgang ein period und hightime werden in Millisekunden angegeben und k nnen Integer oder Fix Werte sein Die Angabe von 0 f r period schaltet den Ausgang aus Syntax 38 Ca ntec GmbH www calantec de RANDOMIZE RENEW RENUMBER RESET RIGHTS PULSEOUT n period hightime switch on PULSEOUT 0 switch off Beispiel PULSEOUT 1 20 0 1 5 Anweisung Initialisiert den Pseudo Zufallszahlen Generator mit der ganzen Zahl n Syntax RANDOMIZE n Siehe auch RND Anweisung Behandelt nachfolgende Zeichen der Programmzeile als Kommentar REM kann auch mit dem Hochkomma abgek rzt werden Syntax REM Anweisung L scht ein Benutzerprogramm das wahrend der
68. n chst der Editor mit EDIT aufgerufen die Datei bertragen und mit MENU SAVE abgespeichert wird Beispielprogramm Ein einfaches Beispielprogramm kann auf folgende Weise programmiert werden Nach dem Einschalten der Steuerung gibt man sofern die Eingabeaufforderung erscheint folgende Zeilen ein gt 2100 FOR 1 1 to 100 2110 HALLO 2120 SLEEP 200 2130 gt Falls die Eingabeaufforderung nicht erscheint sind die Einstellungen des Terminal Programmes und die Kabelverbindung zu berpr fen Gegebenenfalls mu die Steuerung mit gedr ckter ESC Taste eingeschaltet werden damit eine eventuell vorhandene CONFIG SYS Datei nicht ausgef hrt wird Das oben eingegeben Programm kann mit der Anweisung LIST berpr ft werden Mit der Anweisung RUN wird das Programm gestartet Im 200 ms Abstand wird dann der 100 mal der Text HALLO ausgegeben Unterbrochen wird die Ausf hrung mit der Ca ntec GmbH www calantec de Tastenkombination Strg C ASCII Code 3 Achtung einige Terminalprogramme akzeptieren diese Eingabe nicht Eventuell kann dies Uber Funktionstasten emuliert werden Das Programm kann mit der Anweisung gt SAVE TEST BAS abgespeichert werden Ohne Angabe des Geratenamens wird standardm ig die EEPROM Disk SID1 verwendet Das Inhaltsverzeichnis von 5101 erh lt man mit der Anweisung gt FILES SID1 oder einfach nur gt FILES Soll dieses Programm beim Einschalten automatisch aufgerufen w
69. n bearbeitet d h es wird in die mit ON 17 Ca ntec GmbH www calantec de GOSUB GOTO angegebene Programmzeile gesprungen auch wenn das Programm beendet ist Das Programm darf nicht verandert werden sonst kann es zu Absturzen kommen Die Verwendung von NEWLIST ist angeraten Die Ereignisverfolgung wird auch bei den Befehlen CLEAR und NEW nicht abgeschaltet Syntax CONTEVENTS Siehe auch CLEAR NEW ON xx GOTO GOSUB CONTRAST Anweisung nur mit Display Einstellung des LC Display Kontrastes Werte von n zwischen 10 und 10 andern den Kontrast relativ um den angegebenen Wert Werte ber 10 werden absolut bernommen Der Maximalwert ist 100 Die Kontrasteinstellung kann mit der Anweisung WRITEPREFS dauerhaft bespeichert werden Syntax CONTRAST n Beispiel CONTRAST 2 CONTRAST 70 Siehe auch WRITEPREFS COS Funktion Liefert den Cosinus eines numerischen Ausdrucks Syntax a COS a Beispiel PRINT COS x PRINT COS 0 4 Siehe auch ACOS ASIN SIN CTRLCODE Anweisung nur mit Tastatur Schaltet die Ereignisverfolgung f r Tasten mit spezieller Funktion ein und aus Der dem letzen Tastendruck entsprechende ASCII Code kann mit der Funktion CODE C gelesen werden 18 Ca ntec GmbH www calantec de Taste ASCII Code STOP 3 HALT 4 EDIT START A Q O O 1 1 STEP 16 REF 18 TEACH 20 ESC 27 Syntax CTRLCODE ON OFF Siehe auch ON xx GOTO GOSUB CODE CU
70. nalnummer wird wie ein Dateiname nach dem Doppelpunkt angegeben z B 1 217 Syntax OPEN name FOR modus AS nl FLAG n2 Beispiel OPEN COM1 FOR RANDOM AS 1 OPEN SIDO CONFIG SYS FOR OUTPUT AS 2 OPEN 5 FOR INPUT AS 3 OPEN CAN1 7 FOR RANDOM AS 4 Siehe auch CANID CLOSE MODE OPENSTR UPDATE OPENSTR Anweisung Offnet die Zeichenkette s als Datei Syntax OPENSTR sS AS n Siehe auch CLOSE OPEN 35 Ca ntec GmbH www calantec de PARITY PI PININ PINOUT POPSTACK Funktion Berechnet die Paritat einer ganzen Zahl Die R ckgabe ist 0 f r gerade Parit t und 1 f r ungerade Parit t Syntax n PARITY Funktion Gibt die Zahl im Fixkommaformat zur ck Syntax Funktion Liefert den Status des Eingangspin n siehe Anhang Je nach Ausstattung darf n zwischen 1 und 40 liegen Eine logische 1 TRUE bzw 1 entspricht einem 24 V Pegel eine logische 0 FALSE bzw 0 einem 0 V Pegel Syntax n PININ Beispiel PRINT PININ 12 Siehe auch PINOUT PORTIN PORTOUT PORT Anweisung Setzt den Ausgang n1 auf den Wert n2 Je nach Ausstattung darf n1 zwischen 1 und 24 liegen Eine logische 1 TRUE bzw 1 entspricht einem 24 V Pegel eine logische 0 FALSE bzw 0 einem 0 V Pegel Syntax PINOUT nl n2 Beispiel PINOUT 1 1 Siehe auch PININ PORTIN PORTOUT PORT Anweisung L scht das obe
71. nderen bleiben unver ndert Es sind relative Koordinaten 91 und absolute Koordinaten G90 oder keine Angabe moglich ebenso kartesische Koordinaten oder Polarkoordinaten G0 9 Winkel werden in Grad angegeben und beziehen sich auf die positive X Achse wobei Winkel im Uhrzeigersinn negativ Winkel gegen den Uhrzeigersinn positiv sind Falls Achsgruppe 1 aus 3 Achsen besteht entscheiden die angegebenen Parameter in welcher Ebene die Polarkoordinaten berechnet werden d h es d rfen nur jeweils 2 der Koordinaten angegeben werden z B I und 7 J und K K und 1 70 Ca ntec GmbH www calantec de GOO 09 25 W170 1100 740 W A 40 I w J gt 100 Bezeichungen X Koordinate Y Koordinate Zf Z Koordinate Af Radius Winkel If X Koordinate des Mittelpunktes bei Polarkoordinaten oder Kreisfahrt Y Koordinate des Mittelpunktes bei Polarkoordinaten oder Kreisfahrt K Z Koordinate des Mittelpunktes bei Polarkoordinaten oder Kreisfahrt Parameter kann weggelassen werden absolute kartesische Koordinaten Die Koordinaten x Y und z geben die absolute Zielposition an Syntax GOO G90 Xf Yf 28 Beispiel GOO X100 Z 50 GOO Y 14 5 GOO G90 X10 5 relative kartesische Koordinaten X Y und Z geben die Koordinaten der Zielposition relativ zur letzten Position an Syntax 200 G91 Xf Yf Zf Beispiel G00 G91 X100 2 50 G00 G91 Y 14 5 71 Ca
72. ndstufen SM1100 und SM2100 die Option STEPDIR F r kundenspezifische Steuerungen mit integrierten Endstufen sind die vorgegebenen Parameter zu verwenden Beispielkonfiguration MODE 1 PID INC 1 PWMS 1 MODE 2 PID INC 2 PWMS 2 MODE 3 SM STEPDIR 3 Achse 1 und Achse 2 werden zum Anschlu von Servomotoren konfiguriert Achse 3 als Schrittmotor Danach sollten mit der SET Anweisung weitere Parameter eingestellt werden insbesondere der maximale Dauerstrom IMAX bei Schrittmotoren auch der Ruhestrom ISTANDBY und der Spitzenstrom IPEAK F r den PWM Ausgang sind sie Parameter PWMPOL und PWMOFFSET anzugeben Bei Servomotoren sind die PID Parameter POL DIFF PROP INT DEADBAND einzustellen Zum Einstellen von POL und zur Programmierung der Referenzfahrten ist empfehlenswert den Regelausgang mit MAXFORCE zu begrenzen Mikroschritt endstufen m ssen je nach Ausf hrung gegebenenfalls mit den gew nschten Phasenstromfunktionen programmiert werden WAVEFORM1 WAVEFORM2 Einstellung der PID Parameter Die Einstellung der Parameter f r den PID Regler mu sorgf ltig geschehen um die h chstm gliche Geschwindigkeit und Genauigkeit zu erreichen Dazu erstellt man am besten eine Datei in der die Anweisungen zur Achskonfiguration aufgef hrt sind MODE 1 PID INC 1 PWMS 1 SET 1 IMAX 10 Ca ntec GmbH www calantec de ET 1 10 ET 1 PWMPOL TRUE ET 1 POL TRUE ET 1 MAXFORCE 10 ET 1 PROP 100 ET 1 INT 0 SET 1
73. ng1 ng2 ein oder aus Eine Kontur besteht aus einem oder mehreren Linear und Zirkularsegmenten die nach CONTOUR ON mit LINA LINR ARCA und ARCR programmiert werden k nnen Ausgangspunkt ist die aktuelle Position jedoch kann diese mit POSA bzw POSR verschoben werden Im Kontur Eingabemodus finden keine Achsbewegungen der betroffen Gruppe statt Nach Beendigung der Kontureingabe kann die Kontur mit MOVER oder MOVEA Anweisungen abgefahren werden Syntax CONTOUR ngl ng2 ng3 ON OFF Beispiel CONTOUR ON LINR 1 0 100 ARCR 1 25 0 180 CONTOUR OFF Siehe auch ALENGTH CTPOS LENGTH MOVEA MOVER NEWSEG SETCPOS Anweisung Bewirkt beim spateren Abfahren einer Kontur abweichend vom gew hlten Segment Modus SEGMODE ON nach dem zuletzt eingegebenen Segment die Geschwindigkeit konstant bleibt z B wenn eine Linearfahrt tangential an einen Kreisbogen anschlie t Syntax NEWSEG ng Siehe auch CONTOUR SEGMODE CONTSEG 50 Ca ntec GmbH www calantec de CPOS Funktion Gibt die Endposition der letzten Fahranweisung der n ten Achse der Gruppe ng zur ck Syntax a CPOS ng n Beispiel NOWAIT ON LINA 1 100 200 300 PRINT CPOs 1 1 CPOS 1 2 CPOS 1 3 Siehe auch APOS TP TPOS CTPOS Funktion Gibt die Position der n ten Achse der Gruppe ng innerhalb einer Kontur bei der Bogenlange 1 zur ck Syntax a CTPOS ng n 1 Beispiel CONTOUR ON LINR 1 100 150 CONTOUR OFF PRINT CTPOS 1 1 5
74. nkt der Kreisfahrt in absoluten Koordinaten an Die Koordinaten I und J geben den Kreismittelpunkt relativ zur letzten Position an Syntax G02 Xf Yf G91 If Jf XY Ebene 002 Yf Zf G91 Jf YZ Ebene 002 Zf G91 ZX Ebene Beispiel G02 X10 Y10 G91 I 40 J50 G02 30 20 G91 122 2 022 2 Polarkoordinaten absoluter Mittelpunkt absoluter Winkel Der Winkel ist der Endwinkel der Kreisfahrt bez glich der positiven X Achse Die Koordinaten I J und K geben den Kreismittelpunkt in absoluten Koordinaten an Der Radius wird aus dem Abstand der letzten Position zum Kreismittelpunkt berechnet Syntax G02 609 M72 Wf G90 XY ED G02 609 M72 Wf G90 Y YZ Eb G02 G09 M72 G90 Kf If ZX Eb Beispiel 502 609 W100 150 J50 G02 G09 M72 W 20 090 122 2 J22 2 Polarkoordinaten absoluter Mittelpunkt relativer Winkel 74 Ca ntec GmbH www calantec de Der Winkel w ist der Endwinkel der Kreisfahrt relativ zum Winkel der letzten Position auf dem definierten Kreis Die Koordinaten I J und K geben den Kreismittelpunkt in absoluten Koordinaten an Der Radius wird aus dem Abstand der letzten Position zum Kreismittelpunkt berechnet Syntax G02 609 M71 Wf G90 Y XY Eb GO2 609 M71 G90 Kf YZ ED G02 609 M71 Wf G90 Kf If Y ZX Eb Beispiel 02 609 M71 W100 150 050 G02 609 M71 W 20 G90 122 2 022 2 Polarkoordinaten relativer
75. ntax sS SPACES n Siehe auch STRINGS SOR Funktion Liefert die Quadratwurzel eines numerischen Ausdrucks Syntax a SQR STACKSIZE Anweisung Stellt die Gr e des BASIC Stacks auf n Bytes Die nderung wird erst nach einem Neustart wirksam Die Einstellung mu zuvor mit dem Befehl WRITEPREFS dauerhaft gespeichert werden Syntax STACKSIZE n Siehe auch WRITEPREFS STR Funktion Gibt die Zeichenfolgendarstellung eines numerisches Ausdrucks als Zeichenkette zur ck Syntax s STR Siehe auch VAL STRINGS Funktion 42 Ca ntec GmbH www calantec de Gibt eine Zeichenkette zuruck die aus n1 Zeichen mit dem ASCII Code n2 bzw dem ersten Zeichen des Strings 55 zusammengesetzt ist Syntax SS STRING 1 2 85 Siehe auch SPACES SYNC Anweisung Synchronisiert die Programmausf hrung mit dem System zeitgeber Die Programmausfuhrung wird unterbrochen bis der Wert des durchlaufenden Systemzeitgebers durch n teilbar ist Wahrend der Wartezeit werden auch Ereignisse Timer etc nicht verfolgt Dieser Befehl sollte daher nur in besonderen Fallen eingesetzt werden Beim Zahleruberlauf nach 1 000 000 000 Millisekunden kann es kurzzeitig falschen Wartezeiten kommen Die Standardfrequenz des Systemzeitgebers betragt 1024 Hz Syntax SYNC n Siehe auch SLEEP SYSTIMER SYSTIMER Anweisung nur bei m Versionen Stellt das Intervall des Systemzeitgebers auf a Millisekunden ein Dieser Befehl ist
76. nur in speziellen Betriebssystemversionen implementiert Mit diesem Befehl kann die Frequenz des Systemzeitgebers z B auf 1000 Hz statt der standardm igen 1024 Hz eingestellt werden Die Zeitaufl sung betr gt etwa 200 ns Die Ver nderung des Systemzeitgebers bedeutet da zeitabhangige Berechungen wie z B Beschleunigungen oder Geschwindigkeiten abweichende Resultate liefern SLEEP und TIME liefern jedoch korrekte Ergebnisse Der Einsatz ist deshalb nur f r Sonderf lle empfohlen Die Intervallzeit sollte je nach Steuerungshardware und deren Auslastung 0 8 ms nicht unterschreiten und insbesondere bei Servomotoren 2 ms nicht berschreiten Syntax SYSTIMER a Siehe auch SLEEP SYNC TIME Funktion Gibt die aktuelle Zeit seit dem Einschalten der Steuerung in Millisekunden zur ck Nach 1000 000 000 Millisekunden springt der Z hler wieder auf 0 Syntax n TIME 43 Ca ntec GmbH www calantec de Siehe auch SLEEP TIMER Anweisung Schaltet die Timer Ereignisverfolgung ein oder aus Syntax TIMER ON OFF STOP Siehe auch ON xx GOTO GOSUB TINPUT Anweisung Liest eine Variablenliste ber den Kanal n ein Ist n 0 wird der Standard Eingabekanal verwendet Der Wert timeout gibt die maximale Wartezeit in Millisekunden an innerhalb der die vollst ndige Eingabe abgeschlossen sein Ein Wert von 0 schaltet die Zeit berwachung aus Die Variable 1ag enthalt nach der Abarbeitung der Anweisung den Wert 0 wenn die Eing
77. nweisung Gibt Zeichenketten oder Zeichenkettenrepr sentationen von numerischen Ausdr cken in eine angegebene Dateinummer n aus Ausdr cke die in der Ausdrucksliste mit einem Semikolon getrennt werden werden unmittelbar nacheinander ausgegeben mit einem Komma getrennte Ausdr cke werden durch ein Tabulatorzeichen ASCII Code 9 getrennt Die Ausgabe wird mit einem CR LF ASCII Codes 13 und 10 abgeschlossen falls am Ende der PRINT Anweisung kein Semikolon oder Komma steht Wenn n 0 ist wird der Standard Ausgabekanal verwendet Syntax XPRINT n alls1 l Beispiel XPRINT outchan HALLO CHRS 33 XPRINT 2 100 0 20 Siehe auch PRINT PRINT USING WRITE 46 Ca ntec GmbH www calantec de Motorsteuerungs Anweisungen Konventionen a ax ay az numerischer Ausdruck mit Integer oder Fixkommaergebnis numerischer Ausdruck der die x Koordinate angibt numerischer Ausdruck der die y Koordinate angibt numerischer Ausdruck der die z Koordinate angibt aw numerischer Ausdruck der einen Winkel angibt in Grad gemessen bez glich n na ng 55 2 7 der positiven X Achse negativ im Uhrzeigersinn positiv gegen den Uhrzeigersinn Integerzahl Integerzahl die die Achsnummer angibt na 1 3 Integerzahl die die Gruppennummer angibt ng 1 8 Einzelnes ASCll codiertes Zeichen Zeichenkette String optionaler Parameter Syntax1 zu verwendende Syntax falls die verwendete Gruppe aus einer Achse
78. piel INCFILTER 1 1 Siehe auch INC INDEX Anweisung Schaltet die Ereignisverfolgung der Indeximpulserkennung von Achse ein oder aus INDEX na RISING detektiert eine steigende Flanke am Indexeingang INDEX FALLING eine fallende Flanke Die Indeximpulserkennung ist je nach Ausstattung nur bei einigen Steurerungen m glich Syntax INDEX RISING FALLING OFF Siehe auch 54 Ca ntec GmbH www calantec de ON xx GOTO GOSUB JUMP Anweisung Setzt an der Bahnsteuerung vorbei direkt eine neue Sollposition n fur die Achse na Der Einsatz dieser Anweisung wird nur f r spezielle Anwendungen empfohlen Es findet keine berpr fung bez glich maximaler Beschleunigung oder Geschwindigkeit statt keine Verfahrbereichs berwachung und auch keine Koordinatentransformation Ein Einsatzfall ist beispielsweise das Provozieren einer Sprungantwort zur Einstellung der Regelparameter bei PID Reglern Die Positionen d rfen bei Schrittmotorendstufen nicht h ufiger als alle 1 953 ms 512 Hz und bei Servomotorendstufen nicht h ufiger als alle 0 977 ms 1024 Hz gesetzt werden Syntax JUMP na n Beispiel JUMP 1 50 LENGTH Funktion Gibt die gesamte Bogenl nge der Kontur der Gruppe ng zur ck Syntax a LENGTH ng Beispiel PRINT LENGTH 1 Siehe auch ALENGTH CONTOUR LINA Anweisung Startet eine Linearfahrt von der aktuellen Position aus zu den absoluten Koordinaten az Syntax 1 LINA ng ax
79. rd Format des Identifiers 10 Bit oder 1 f r das Extended Format des Identifiers 29 Bit Syntax CANWRITE n array 0 Beispiel DIM candata 16 AS CHAR candata 1 0 ID MSB candata 2 0 m candata 3 0 candata 4 20 ID LSB candata 5 A Data 1 candata 6 CAN Data 2 7 CAN Data 3 candata 14 3 CAN Length candata 15 0 CAN Mode 1 candata 0 Siehe auch CANBAUD CANERROR CANID CANREAD Anweisung Siehe SELECT CASE Funktion Liefert einen String der aus dem Zeichen mit dem angegebenen ASCII Code besteht Syntax 15 Ca ntec GmbH www calantec de SS CHRS n Beispiel PRINT CHR 65 Siehe auch ASC CINT Funktion Der numerische Ausdruck a wird zu einer ganzen Zahl gerundet Syntax n CINT a Beispiel PRINT CINT 65 6 Siehe auch ABS FRAC INT FIX CLEAR Anweisung Die Ereignisverfolgung wird ausgeschaltet falls nicht vorher mit CONTEVENTS ON verhindert nicht referenzierte Variablen werden gel scht und der Speicher wird freigegeben offene Dateien werden geschlossen Referenzierte Variablen werden auf Standardwerte gesetzt Syntax CLEAR Siehe auch CONTEVENTS NEW CLEARBUF Anweisung Der Eingangspuffer des betreffenden Kanals wird gel scht Syntax CLEARBUF n Siehe auch OPEN INPUT CLEARSTACK Anweisung L scht den Basic Stack Syntax CLEARSTACK Siehe au
80. rste Element des Basic Stack Ein Stackelement wird z B bei einer DO Anweisung einer FOR Anweisung oder einer GOSUB Anweisung erzeugt Wird dieses Element nicht von den entsprechenden Anweisungen entfernt z B LOOP NEXT RETURN mu dies mit der POPSTACK Anweisung geschehen da es sonst zu einem Stack berlauf kommen kann Syntax POPSTACK Siehe auch CLEARSTACK FRE STACKSIZE 36 Ca ntec GmbH www calantec de PORT PORTIN PORTOUT PRINT Anweisung Schaltet die Ereignisverfolgung der Eingangsflanken berwachung ein oder aus PORT RISING detektiert eine steigende Flanke am Eingang n PORT n FALLING eine fallende Flanke Die Flankenerkennung ist nur bei den Eing ngen 1 bis 8 m glich je nach Steuerungsmodell auch bis 16 Syntax PORT RISING FALLING OFF Siehe auch ON GOSUB Funktion Liefert den Status des 8 Bit Eingangsports n Je nach Ausstattung darf n zwischen 1 und 5 liegen Eine logische 1 entspricht einem 24 V Pegel eine logische 0 einem 0 V Pegel Syntax n PORTIN n Beispiel PRINT BINS PORTIN 1 8 Siehe auch PININ PINOUT PORTOUT PORT Anweisung Setzt die Ausg nge des Port n1 auf den Wert n2 Je nach Ausstattung darf n1 zwischen 1 und 3 liegen Eine logische 1 entspricht einem 24 V Pegel eine logische 0 einem 0 V Pegel Syntax PORTOUT 1 12 Beispiel PORTOUT 1 amp b10011100 Siehe auch PININ PINOUT PORTIN PORT Anweisung G
81. rung der Phase 1 wird die SET na WAVEFORM1 sinarray 0 Anweisung verwendet f r Phase 2 SET na WAVEFORM2 cosarray 0 Die Polaritat ist bei CO6100 und CO6500 frei wahlbar so z B auch 1 32 Schritt Aufl sung programmiert werden kann indem statt eines Zyklus zwei volle Zyklen abgelegt werden Bei der Steuerung CO6150 ist die Polaritat fest vorgegeben so nur ein sinus bzw cosinusf rmiger Verlauf programmiert werden kann Die Polaritat ist bei WAVEFORMI auf positiv f r den Arraybereich von 1 bis 128 und negativ von 129 bis 256 festgelegt geeignet f r Sinus WAVEFORM2 ist positiv von 1 bis 64 und 193 bis 256 und negativ von 65 bis 192 geeignet f r Cosinus Die Phasenstr me ergeben sich aus dem programmierten Wert und dem Maximalstrom der Endstufen multipliziert mit den durch die Befehle SET IMAX und SET na ISTANDBY a vorgegebenen Prozentsatz Der Maximalstrom der Steuerungen CO6100 und 6500 betragt 4 A Der Maximalstrom der Steuerung CO6150 ist mit einem Potentiometer zwischen 1 2A und 4 8 A einstellbar 3 A sollten jedoch auf Dauer nicht berschritten werden Beispiel f r die Programmierung der Phasenstr me bei CO6100 und CO6500 MODE 1 SM STEPDIR 1 DIM sinwave 256 AS FIX DIM coswave 256 AS FIX FOR 1 TO 256 sinwave i SIN i 1 2 PI 256 NEXT FOR 1 TO 256 1 1 1 2 256 NEXT 1 WAVEFORM1 sinwave 0 SET 1 WAVEFORM2 coswave 0 SET
82. s Poles relativ zur letzten Position an der Winkel ist relativ im Kettenma zum letzten verwendeten Winkel angegeben Syntax GOO 609 M71 Af Wf 691 If XY Eb GOO 609 M71 Af 691 Kf YZ Eb GOO 609 M71 Af Wf 691 Kf If Y ZX Eb Beispiel GOO 609 M71 A50 W15 691 110 710 GOO 609 M71 A25 5 W33 34 691 I 20 3 JO Siehe auch POSACC POSDEC POSVEL 01 72 Ca la ntec GmbH www calantec de G01 Anweisung Linearfahrt zu den angegebenen Koordinaten Dabei werden f r Beschleunigung und Verz gerung die mit und DEC gesetzten Werte verwendet die Geschwindigkeit entspricht dem letzten gesetzten F Code F r den F Code mu mit der Anweisung FMAX zun chst ein Maximalwert gesetzt werden Es werden nur die angegebenen Achsen verfahren die anderen bleiben unver ndert Die Koordinatenangaben und die Syntax sind die gleichen wie bei der G00 Anweisung Siehe auch ACC DEC VEL FMAX Ff 600 G02 Anweisung Kreisfahrt im Uhrzeigersinn negative Winkelrichtung zu den angegebenen Koordinaten Dabei werden f r Beschleunigung und Verz gerung die mit ACC und DEC gesetzten Werte verwendet die Geschwindigkeit entspricht dem letzten gesetzten F Code Falls Achsgruppe 1 aus 3 Achsen besteht entscheiden die angegebenen Parameter in welcher Ebene die Kreisfahrt stattfindet d h es d rfen nur jeweils 2 der 3 Koordinaten angegeben werden z B 1 und J J und K K und I bzw X und Y Y und 7 2 und X
83. schlu und Inbetriebnahme Die Versorgungsspannung der Steuerungen sollte in der Regel 24V 10 betragen kundenspezifische Steuerungen k nnen abweichende Versorgungsspannungen haben Je nach Modell und angeschlossener Peripherie Inkrementalgeber Endstufen Ausg nge liegt die Stromaufnahme bei ca 0 5 A bis 2 A ohne Endstufenversorgung Um die Steuerung zu programmieren mu sie mit einem Terminal oder einem Computer mit serieller Schnittstelle und einem Terminalprogramm verbunden werden Die Standard Einstellungen sind Baudrate 19200 Baud keine Parit t 8 Datenbits 1 Stopbit kein Handshake Diese Einstellungen k nnen mit dem MODE Befehl siehe Befehlsreferenz ver ndert werden Falls die Steuerung mit einer RS232 Schnittstelle best ckt ist kann die Verbindung zum Computer mit einem Standard Nullmodemkabel erfolgen Hat die Steuerung eine RS422 Schnittstelle ist ein RS422 RS232 Konverter einzusetzen Konfiguration der Achsen Nach dem Einschalten der Steuerung sollten zuerst die Achsen konfiguriert werden Dies geschieht am besten in der Datei CONFIG SYS Diese Datei wird nach dem Einschalten automatisch ausgef hrt falls sie vorhanden ist Zur Konfiguration wird die MODE und die SET Anweisung verwendet F r jede der Achsen wird festgelegt ob es sich um eine Servomotor oder eine Schrittmotorachse handelt und welche Art von Endstufe angeschlossen ist F r die PWM2100 Endstufen mu die Option PWMS gew hlt werden f r die E
84. ser Zeile ist ein absoluter Winkel Syntax M72 Siehe auch G00 G01 602 M80 Anweisung Aufhebung aller Spiegelungen Syntax M80 Siehe auch G53 654 G55 G56 M81 M82 M83 M84 M81 Anweisung Spiegelung an der Y Achse d h Vertauschung der Vorzeichen von X und I Koordinaten Syntax M81 Siehe auch G53 654 655 G56 M80 M82 M83 M84 M82 Anweisung Spiegelung an der X Achse d h Vertauschung der Vorzeichen von Y und J Koordinaten Syntax M82 Siehe auch G53 654 655 G56 M80 M81 M83 M84 M83 Anweisung Spiegelung an der XY Ebene d h Vertauschung der Vorzeichen von Z und K Koordinaten Syntax M83 Siehe auch G53 654 G55 G56 M80 M81 M82 M84 M84 Anweisung Vertauschung der Vorzeichen von X und und der Y und J Koordinaten Syntax M84 Siehe auch G53 G54 G55 G56 M80 M81 M82 M83 77 Ca ntec GmbH www calantec de ON CODE Anweisung Stellt die Programmzeile n ein zu der bei dem Ereignis CODE sel gesprungen werden soll Dieses Ereignis tritt auf falls ein G Code mit dem Buchstaben sel G E Zeilenende D M T eingegeben wurde CODE G Dieses Ereignis tritt auf sobald ein G Code eingelesen wurde Falls ein G Code mit Parametern programmiert werden soll ist beim Auftreten des G Code Ereignisses nur eine Variable zu setzen die am Zeilenende CODE E nach dem Einlesen aller Parameter ausgewertet wird Anderenfalls wird die G Co
85. spiel PRINT FRAC 65 75 Siehe auch ABS CINT FIX INT FRE Funktion Gibt Informationen ber den verf gbaren Speicher zur ck FRE 0 gibt den freien Speicher FRE 1 den gr ten zusammenh ngenden Speicherblock und FRE 2 den verf gbaren Basicstack zur ck Syntax nl FRE n2 Siehe auch MEM STACKSIZE WRITEPREFS GETFILENAMES Funktion nur mit Display Liest einen Dateinamen Dabei der String titles als Titel vorgegeben werden z B Datei Laden Suchstring 15 zur Auswahl der anzuzeigenden Dateien eine Flagvariable n und optional ein Default String default Die Flagvariable n gibt an ob zusatzlich zu den Dateinamen noch die Zeile NEW FILE angezeigt werden soll n 0 oder nicht n 1 Dies erm glicht die Eingabe eines neuen Dateinamens wobei defaults als vorgegebener Text erscheint Dateien mit der Erweiterung SYS werden nicht angezeigt Syntax nameS GETFILENAMES titleS sel n DEFAULTS Beispiel nameS GETFILENAMES Load File BAS 0 nS GETFILENAMES SAVE TXT 1 NONAME TXT 25 Ca ntec GmbH www calantec de Siehe auch MENU GOSUB RETURN Anweisung Springt zu einem Unterprogramm der Programmzeile Mit RETURN kann wieder unmittelbar hinter die GOSUB Anweisung zuruckgesprungen werden Ein Unterprogramm sollte immer mit RETURN beendet werden da es sonst zu einem Stackfehler kommen kann Syntax GOSUB n Beispiel 100 1000
86. starray 1000 AS INTEGER SCOPE l testarray 0 SLEEP 50 JUMP 1 100 SLEEP 950 FOR i 1 to 1000 PRINT testarray i NEXT Siehe auch JUMP SEGMODE Anweisung Schaltet den Segment Modus innerhalb einer Kontureingabe ein oder aus Ist der Segment Modus eingeschaltet wird zwischen jedem Kontursegment angehalten Ist der Segment Modus ausgeschaltet wird mit konstanter Geschwindigkeit ber die Schnittpunkte gefahren Dies ist nur bei sehr geringen Winkelabweichungen zu empfehlen Der Segment Modus kann f r einzelne Segmente mit dem CONTSEG bzw NEWSEG Befehl umgeschaltet werden Syntax SEGMODE ngl ng2 ng3 ON OFF Siehe auch ALENGTH CONTSEG CTPOS LENGTH MOVEA MOVER NEWSEG SETCPOS SET Anweisung Mit der SET Anweisung k nnen unterschiedliche Parameter einer Achse gesetzt werden Syntax 63 Ca ntec GmbH www calantec de SET na modus a Modus DEADBAND Setzt das Toleranzband des PID Reglers Der Integer Parameter gibt ab welcher Regelabweichung in Quadcounts die Regelung einsetzt DIFF Setzt den Differentialanteil des PID Reglers Der Parameter a kann Werte zwischen 0 0 und 32767 0 annehmen Hinterkommastellen sind zulassig FACTOR Setzt den Skalierungsfaktor zwischen input1 und input2 beim PIDD Modus FACTOR Res input2 Res input1 Res n ist die Aufl sung des betreffenden Eingangs in Inkremente Langeneinheit FEEDFWD Wird noch nicht unterstutzt IMAX Setzt den Wert des maximalen Da
87. tiometers als Eingabehilfe Die Position des Inkrementalgebers wird in einer Timer Routine abgefragt und entsprechend der Positions nderung werden Cursor Up und Cursor Down Zeichen folgen generiert Die Zeichenfolgen sind entsprechend der blichen Terminal konvention ESC f r Cursor Up und ESC f r Cursor Down Das Keyboard Device kann dazu zum Schreiben ge ffnet werden Alle geschriebenen Zeichen werden dann wie Tastendr cke weiterverarbeitet und erm glichen damit z B das Scrollen innerhalb einer Men auswahl Im den folgenden Beispielprogrammfragmenten entsprechen 4 Inkremente einem Cursor Up bzw Cursor Down Tastendruck Bei anderen bersetzungsverh ltnissen ist dieser Wert entsprechend anzupassen Initialisierung 950 OPEN KEY FOR OUTPUT AS 2 960 wheelscale 4 970 wheelpos INC 1 wheelscale 980 lastwheelpos INC 1 wheelscale 990 wheelflag 0 1000 ON TIMER 50 GOSUB 20000 TIMER ON 1010 Verwendung bei einem Men 83 Ca la ntec GmbH www calantec de 3000 wheelflag 1 3010 menselect MENU CONFIG menlist 0 3020 wheelflag 0 Timerroutine 20000 2 2 2 TIMER 20010 IF wheelflag 0 THEN GOTO 20200 END IF 20020 wheelpos INC 1 wheelscale 20030 wheeldiff wheelpos lastwheelpos 20040 IF wheeldiff 0 THEN GOTO 20120 END IF 20050 wheeldiff CINT wheeldiff 0 010 20060 IF wheeldiff 0 THEN GOTO 20200 END IF 20070 lastwheelpos wheelpos 20080 FOR i
88. uch POSACC POSDEC POSHDEC POWERON Funktion Gibt den Status des Notaus Kreises zuruck Der Ruckgabewert ist TRUE falls die START LED gr n leuchtet d h bei korrekter Verschaltung ist die Versorgungsspannung der Endstufen eingeschaltet und FALSE falls die START LED rot leuchtet Endstufen Versorgung aus Syntax a POWERON Beispiel PRINT POWERON Siehe auch START NOTAUS RESETCODEFLAGS Anweisung Setzt die Flags zur ck die durch G Code Befehle gesetzt wurden Syntax RESETCODEFLAGS Siehe auch G Codes CODE NEWCODE RLENGTH Anweisung Gibt die verbleibende Restl nge der im CONTINUOUS Modus zusammengef gten Segmente der Gruppe ng zur ck Syntax 62 Ca ntec GmbH www calantec de a RLENGTH ng Siehe auch CONTINUOUS RSEGMENTS RSEGMENTS Anweisung Gibt die Anzahl der im CONTINUOUS Modus zusammengef gten Segmente der Gruppe ng zur ck Syntax a RSEGMENTS ng Siehe auch AUTOVEL CONTINUOUS MAXSEGMENTS RLENGTH SCOPE Anweisung Legt alle 0 977 ms 1024 Hz die aktuelle Position der Achse na Array array 0 ab bis das Array gef llt ist Die Position ist die Position des Inkrementalgebers der Achse na entsprechend GETV na RAPOS ohne Transformation Das Array kann vom Typ Integer oder Char sein Der Typ Char spart Speicherplatz es tritt jedoch h ufiger ein berlauf auf der durch ein Programm nachtr glich korrigiert werden mu Syntax SCOPE na array 0 Beispiel DIM te
89. uerstromes a 0 ist der Minimal a 100 der Maximalstrom abhangig von der eingesetzten Endstufe Bei den Steuerungen CO2200 und CO4300 wird ein eine entsprechende Steuerspannung zwischen 0 und 5V am Ausgang DA A ausgegeben INT Setzt den Integralanteil des PID Reglers Der Parameter a kann Werte zwischen 0 0 und 32767 0 annehmen Hinterkommastellen sind zulassig IPEAK Bei der Endstufe PW2000 wird mit diesem Parameter der maximale Motorspitzenstrom eingestellt Bei den Steuerungen 2200 und 4300 wird ein eine entsprechende Steuerspannung zwischen 0 und 5V am Ausgang DA B ausgegeben Die Funktionsweise dieses Parameters ist identisch mit der des Parameters ISTANDBY ISTANDBY Setzt den Wert des Ruhestroms falls na als Schrittmotor konfiguriert ist 0 ist der Minimalstrom a 100 der Maximalstrom abhangig von der eingesetzten Endstufe Bei der Endstufe PW2000 wird mit diesem Parameter der maximale Motorspitzenstrom eingestellt Bei den Steuerungen 2200 und CO4300 wird ein eine entsprechende Steuerspannung zwischen 0 und 5V am Ausgang DA B ausgegeben ITIME Bei Steuerungen mit integrierten stromuberwachten Servoendstufen 5500 wird mit diesem Parameter die Dauer der Uberschreitung des Maximalstromes eingestellt Der Spitzenstrom ist dabei auf den mit I PEAK eingestellten Wert begrenzt Das zeitliche Integral ber die Differenz zwischen 64 Ca ntec GmbH www calantec de aktuellem Strom und dem Maximalstrom
90. ung nur mit CAN Hardware Liest eine CAN Nachricht in ein Array n gibt die Kanalnummer 1 bis 4 an Das Array mu ein eindimensionales array of char sein und mindestens die Gr e 16 haben Die Arrayfelder werden wie bei der Anweisung CANWRITE verwendet sie m ssen nicht vorinitialisiert werden Zus tzlich wird im Feld 16 der Wert 0 bergeben falls keine neue Nachricht empfangen wurde und der Wert shf f falls eine neue Nachricht vorlag Syntax CANREAD n array 0 Beispiel DIM candata 16 AS CHAR CANREAD 1 candata 0 Siehe auch CANBAUD CANERROR CANID CANWRITE 14 Ca la ntec GmbH www calantec de CANWRITE CASE CHR Anweisung nur mit CAN Hardware Sendet eine Nachricht ber den CAN Bus Schnittstelle n Das Array in dem die zu sendende Nachricht bergeben wird ein eindimensionales array of char sein und mindestens die Gr e 16 haben Die Felder m ssen wie folgt ausgef llt werden array 1 Identifier h chstwertiges Byte array 2 Identifier zweith chstes Byte array 3 Identifier dritth chstes Byte array 4 Identifier niedrigstwertiges Byte array 5 Datenbyte 0 array 6 Datenbyte 1 array 7 Datenbyte 2 array 8 Datenbyte 3 array 9 Datenbyte 4 array 10 Datenbyte 5 array 11 Datenbyte 6 array 12 Datenbyte 7 array 13 reserviert array 14 Anzahl der Datenbytes array 15 Modus array 16 reserviert Der Wert f r Modus ist entweder 0 f r das Standa
91. uppe ng Die Anweisung kann auch w hrend einer Fahrt aufgerufen werden der neue Wert wird sofort ber cksichtigt Syntax 1 POSDEC Syntax 2 POSDEC ng ax ay Syntax 3 POSDEC ng az Beispiel POSDEC 1 1000 1000 100 Siehe auch POSA POSACC POSHDEC POSR POSVEL Anweisung Setzt die Bremsverz gerung in Einheiten s der Achsen der Achsgruppe ng Dieser Verz gerungswert wird eingesetzt falls die HALT Anweisung verwendet wird Die Anweisung kann auch w hrend einer Fahrt aufgerufen werden der neue Wert wird sofort ber cksichtigt Syntax 1 POSHDEC Syntax 2 POSHDEC ng ax ay Syntax 3 POSHDEC ax az Beispiel POSHDEC 1 5000 5000 2000 Siehe auch POSA POSACC POSDEC POSR POSVEL Anweisung Beginnt eine Positionsfahrt der zur Gruppe ng geh renden Achsen zu den angegebenen relativen Koordinaten 61 Ca ntec GmbH www calantec de Syntax ng ax az Beispiel POSA 1 100 5 25 Siehe auch POSA POSACC POSDEC POSHDEC POSVEL POSVEL Anweisung Setzt die Positioniergeschwindigkeit in Einheiten s der Achsen der Achsgruppe ng Die Anweisung kann auch w hrend einer Fahrt aufgerufen werden der neue Wert wird sofort ber cksichtigt Syntax 1 POSVEL ng ax Syntax 2 POSVEL ng ax ay Syntax 3 POSVEL ng az Beispiel POSVEL 1 100 100 20 Siehe a
92. usgew hlten Men punktes eines vordefinierten Zeichenkettenarrays men 0 zur ck Falls das Men mit ESC abgebrochen wird wird der Wert 0 zur ckgegeben Die Zeichenkette 1 15 erscheint als berschrift in der ersten Zeile Syntax n MENU titel men 0 Beispiel DIM 1 3 AS STRING menl 1 LOAD menl 2 SAVE menl 3 sel MENU FILE mentl 0 Siehe auch DIM MESSAGE MESSAGE Anweisung nur mit Display Gibt einen Text oder eine Fehlermeldung aus die mit einem Tastendruck bestatigt werden Als Parameter wird entweder eine Zeichenkette s oder die Nummer des Fehlercodes n angegeben Syntax 1 MESSAGE n Syntax 2 MESSAGE s Siehe auch MENU MID Funktion Gibt n2 Zeichen der Zeichenkette s ab Position n1 zur ck Fehlt der Parameter n2 wird die Zeichenfolge bis zum Ende von Zeichenkette s zuruckgegeben Syntax S MIDS s n1 n2 Siehe auch LEFTS LEN RIGHTS MODE Anweisung Setzt die Parameter der seriellen Schnittstellen und erlaubt deren berpr fung Die maximale Baudrate und die genauen Werte sind von der Ausstattung abh ngig Es k nnen sich 31 Ca ntec GmbH www calantec de NETMASTER NETSLAVE durch Rundung gewisse Abweichungen ergeben die die Kommunikation jedoch nicht beeinflussen Als Paritat sind die Schl sselw rter NONE EVEN ODD MARK und SPACE erlaubt Die Anzahl der Bits kann je nach Ausstattung 5 bis 8 betragen d
93. w calantec de Setzt die bei der CAN Kommunikation verwendeten Identifier Kanal 0 wird fur die serielle Kommunikation Uber den CAN Bus verwendet Diese findet zwischen einem Master und mehreren Slaves statt Die Kommunikation vom Master zum Slave nutzt dabei einen Satz von 32 Identifiern Basis IDSource Identifier IDSource bis IDSource 31 die von den Slaves zum Master einen weiteren Basis IDTarget Identifier IDTarget bis IDTarget 31 IDSource und IDTarget m ssen ganzzahlige Vielfache von 32 sein Dabei sind f r IDSource beim Master und f r IDTarget bei den Slaves die gleichen Werte einzutragen ebenso f r IDTarget beim Master und IDSource bei den Slaves Bei den Kan len 1 bis 4 wird der Identifier ID der CAN Nachrichten angegeben die von den Kan len empfangen werden sollen Bei Kanal 1 ist zus tzlich die Angabe einer Identifier Maske m glich Dabei werden beim Empfang die Bitstellen des Identifiers nicht verglichen die in der Maske auf 0 gesetzt sind Der Parameter mode gibt an ob das Standard oder das Extended Format f r die CAN Identifier verwendet wird Ist mode 0 wird das Standard Format mit 10 Bit L nge verwendet ist mode 1 das Extended Format mit 29 Bit L nge Syntax CANID 0 mode IDSource IDTarget CANID n mode ID mask Beispiel CANID 0 0 64 128 CANID 1 0 121 amp CANID 2 0 34 Siehe auch CANBAUD CANERROR CANRFAD OPEN CANREAD Anweis

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