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Benutzerhandbuch / User Manual Multi-Turn

1. Printed in the Federal Republic of Germany 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Page 75 of 104 Installation Preparation for start up electronic 5 2 Analog interface 5 2 1 Cable definition Analog Analog 10 V min 0 25mm twisted in pairs and shielded 5 2 2 Electromagnetic interference stability A shielded data cable must be used to achieve high electromagnetic interference stability The shielding should be connected with low resistance to protective ground using large shield clips at both ends Only if the machine ground is heavily contaminated with interference towards the control cabinet ground the shield should be grounded in the control cabinet only The applicable standards and guidelines are to be observed to insure safe and stable operation In particular the applicable EMC directive and the shielding and grounding guidelines must be observed 5 2 3 Connection 10 V programmable Pin 1 Analog Pin 2 NC Pin 3 Analog Pin 4 NC TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 76 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 IRelectronic 5 3 Shield cover Installation Preparation for start up The shield cover is connected with a special EMC cable gland whereby the cable shielding is fitted on the inside Ca
2. 240400s0404 nr cece eecceaeceeeeeeeesetesneeeeeeeeetees 1 2 References asia iu 1 3 Abbreviations and definitions s nen 2 Additional safety instructions unnesnussnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 2 1 Definition of symbols and instructions se 2 2 Additional instructions for proper use nen 2 3 Organizational measures uunnneseennsennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnn 3 Technical data u4 u n sn rn anearaan naarunen 3 1 Electrical characteristics u00 nnueeennennnnnnnnennnnnnnennnnn 4 Interface information s nsuursenssnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnanannnnnnnnn 4 1 CANopen interface 2424444444nanennnnennnnnnnnanennnnennnnne nne 4 1 1 CANopen Communication profile 4 1 2 Process and Service Data Objects 4 1 3 Object Dictionary 40s444444He ernennen 4 1 4 CANopen default identifier 4 1 5 Network managemernt snesnnnennneennnnnnennnnn 4 1 6 Device profile 444400nen nn nennnennennnennnne 4 2 Analog imena E iieiea Aa 5 Installation Preparation for start up nurrssssnsnnnnnnnnnnnnnennnennnnnn 5 1 CANopen interface cccccccceceeeeeteeeeeeeceeeeeeeeeesaeeeeeees 511 Connection 5 1 2 DIP switch settings 0
3. eeen Terminating resistor Analog interface Analog Voltage een Impedance een D A converter een Special features TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 22 27 V DC twisted in pairs and shielded lt 175 mA unloaded lt 25 bit lt 8 192 lt 4 096 revolutions 125 kBaud line length up to 500 m 250 kBaud line length up to 250 m 500 kBaud line length up to 100 m 1 MBaud line length up to 25 m 1 64 adjustable via DIP switches twisted in pairs and shielded copper cable CAN field bus interface opto isolated CAN bus driver ISO DIS 11898 CANopen Device Profile for Encoder CiA DS 406 V2 0A Binary 121 ohm selectable via DIP switches Output of the speed 10 V min 500 Q 13 bit resolution 8192 digits 1 bit sign Programming of the following parameters via the CAN BUS Analog parameter Code sequence Number of measuring steps per revolution Measuring range in steps Preset value DIN EN 61000 6 2 DIN EN 61000 4 2 DIN EN 61000 4 4 Printed in the Federal Republic of Germany Page 64 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 RL x 4 Interface information s 4 1 CANopen interface CANopen was developed by the CiA and is standardized since at the end of 2002 in the European standard EN 50325 4 As communication me
4. Funktions Code Node ID Beispiele Funktions Code Index Kommunikations Parameter NMT 0000 0 SYNC 0001 80h 1005 PDO1 tx 0011 181h 1FFh 1800h TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 16 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic Schnittstellen Informationen 4 1 5 Netzwerkmanagement Das Netzwerkmanagement unterst tzt einen vereinfachten Hochlauf Boot Up des Netzes Mit einem einzigen Telegramm lassen sich alle Ger te in den Betriebszustand Operational versetzen Das Mess System befindet sich nach dem Einschalten zun chst im Vor Betriebszustand 2 Power ON oder Hardware Reset intiisirung ar Betiebszustang Abbildung 5 Boot Up Mechanismus des Netzwerkmanagements 9 10 11 Reset_Node gt Reset Knoten Zustand Beschreibung 1 Automatische Initialisierung nach dem Einschalten 2 Beendigung der Initialisierung gt Vor Betriebszustand 3 6 Start_Remote_Node gt Betriebszustand 4 7 Enter_PRE OPERATIONAL_State gt Vor Betriebszustand 5 9 6 7 8 Stop _Remote_Node gt Stop 10 1 12 13 14 Reset_Communication gt Reset Kommunikation Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 17 of 104 Schnittste
5. 444444440400nnnnnnnnnnnnnanennnnnnnnnnennnnnnnannnnnnnennnnn mann 13 4 1 1 CANopen Kommunikationsprofil 4 440srs4sssnennennnennennnnnennen nenne 14 4 1 2 Prozess und Service Daten Objekte usnsennennennnnnnnennnnnnennnn nenn 15 4 1 3 Objektverzeichnis Object Dictionary 440 nenne nnnnnnennnnn nennen 16 4 1 4 CANopen Default Identifier 4444440004404 nn nnnennnennnnennnnnenn nenne 16 4 1 5 Netzwerkmanagement uss4ssnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnennnnnnennnnnn nennen 17 4 1 6 Gef teprofll ennssenaaau einen ed ne 18 4 2 Analog Schnittstelle 222 ern Rn Re 19 5 Installation Inbetriebnahmevorbereitung uursssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnannnnn 21 9 1 CANopen Schnittstelle ee 21 5 1 ANSCHIUSS Aachen Er nen sas en an nee Verena ee rer 22 5 1 2 DIP Schalter Einstellungen 2444s4nnneeennnnnnnennnnnnnnennnnnnn nennen nn 23 9 1 2 1 Bus Terminierung u a ai 23 5 1 2 2 Node ID 2 2 2 mail A es tee leihen 23 5 1 2 3 Baudrale ena oea a ada ana EE a a Ea E E 23 9 2 Analog Schnittstelle urrerik r anoe AEEA dee ea eid 24 5 2 1 KabelspeZifikation c ccccceceeceeeeecceceeeeeeececececaeceeeeeeeseccasaeeeeeeesesecencsuaeeeeees 24 52 2 St rfestigkeit conia aaa a aaia a a aaae 24 52 9 AnshlUSS aeni a r aaea aaa Aaaa aE A E 24 5 3 Schirmauflage u 44444ssnnnnnnnnn
6. TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic Parameterization and configuration Position error The bit is set ifthe measuring system detects a malfunction of the system EE PROM error The measuring system detects a wrong checksum in the EEProm area or a write process into the EEProm could not be finished successfully 9 1 8 5 Object 6504h Supported alarms Object 6504h contains the information on supported alarms by the measuring system Unsigned16 Bit Function Bit 0 Bit 1 i Resenvedtortutheruse 2 Resonecforfunneruse oo 3 Reserved forfunneruse a Reservedtorfurheruse 5 6 7 8 Reserve torturers Reserve orfurheruse Reserve former use Reserve for fnmar use J o Reserved forfurheruse 10 _ Resemenorfunnerue 11 _ Reservedforturheruse J 13 _ Resemedtorfunmerue 14 Manutachrerspeetetuneions 15 Manufacturer specifefuncions Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 95 of 104 Parameterization and configuration electronic 9 1 8 6 Object 6505h Warnings This object is not supported By read access the value is always 0 9 1 8 7 Object 6506h Supported warnings This object is not supported By read access the value is always 0 9 1 8 8 Object 6507h Profile and software version This object conta
7. TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 4 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic Inhaltsverzeichnis 11 bertragung des Mess System Positionswertes u uuuuunonannnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 47 11 1 Lese Schreib Service Daten Objekt 24444444440Hnnennnnnnennnnnnennnnnnn nennen 48 VAT LESE SDo na ee ee ed a eee 48 11 1 2 Schreibe SDO cs u nu ne ee 49 12 Objektdefinitionen und Datentypen im Objektverzeichnis uuursesssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 51 13 Fehlerursachen und Abhilfen uur224444400000HHn nn nnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnn 52 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 5 of 104 nderungs Index Relectronic nderungs Index nderung Index Erstausgabe 24 10 05 00 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 6 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 TRelectronic Allgemeines 1 Allgemeines Das vorliegende schnittstellenspezifische Benutzerhandbuch beinhaltet folgende Themen e Erg nzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Montageanleitung definierten grundlegenden Sicherheitshinweisen e Elektrische Kenndaten e Installation e Inbetriebnahme e Konfigurati
8. ec ceeeeeeeeeeeeeeeeeeeneees 5 1 3 Bus termination c ccccceceeeeeeeeeeecaeeeeeeeeeeeenees 5 1 4 NOde ID unannaaen een 51D Baul Tate u a ee Leer 9 2 Analog interface ua 5 2 1 Cable deftones sssini A 5 2 2 Electromagnetic interference statbility 5 2 3 Connection neeensnnneeeennnnnnnennnnnnnnnnnnnnn nn nenn 9 3 Shield COVE aenooie a EAE 5 4 Starting up on the CAN bus nnneennnnennennnnenennnnenn nn 5 5 Bus Status display e rccrrenicccrin annii an anne 6 COMMISSIONING ssis EE AE E aE 6 1 Measuring system interface aeseesseessenreerrnerrrrrsrerresrenn 6 1 1 EDS Tlle nee ae Printed in the Federal Republic of Germany 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Contents TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Page 55 of 104 Contents Relectronic 7 PDO Communication profile ur2444444000nHnnnnnnnnnnanannnnnnnnnnnnnanmnnnnnnnnnnnnnnanannnnnnnnnnnnnannnnnnnn 81 7 1 1st transmit Process Data Object asynchronous 4usrmnneeennnnnnnennnnnnennnnnnnn nn 81 7 2 2nd transmit Process Data Object cycliC s sssseeeerresssrneseennannannnneennannnnnnantennaanannaneena 81 8 SDO Communication profile standard objects CiA DS 301 uunuennnsnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnennnnnn 82 8 1 Object 1000h Deviceitype un ee een 83 8 2 Object 1001h Error register 20ss44444eeeennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnennn
9. und Datenlange 0 vom Ger t empfangen worden ist wird der Positionswert des Mess Systems durch das zweite Sende Prozessdaten Objekt Objekt 1801 bertragen TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 32 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic SDO Kommunikationsprofil Standard Objekte CIA DS 301 8 6 Objekt 1008h Hersteller Ger tenamen Beinhaltet den Hersteller Ger tenamen visible string 8 7 Objekt 1009h Hersteller Hardwareversion Beinhaltet die Hersteller Hardwareversion visible string 8 8 Objekt 100Ah Hersteller Softwareversion Beinhaltet die Hersteller Softwareversion visible string Siehe auch Objekt 6507 8 9 Objekt 100Bh Node ID Dieses Objekt beinhaltet die Node ID Ger teadresse Der Wert wird durch 6 DIP Schalter eingestellt und kann nicht durch die Benutzung von SDO Diensten ge ndert werden Unsigned32 Node_ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Wertebereich 1 64 Die Node ID ist die eingestellte Hardwareadresse ber die DIP Schalter 1 siehe Kapitel Node ID Seite 23 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 33 of 104 SDO Kommunikationsprofil Standard Objekte CIA DS 301 8 10 Objekt 100Ch Guard Time Uberwachungszeit Relectronic Die Objekte der Indexe 100Ch und 100Dh beinhalten die Guar
10. CANopen OUT 12 CAN_H OUT 1 Cable min 0 5mm twisted in pairs and shielded TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 74 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 electronic 5 1 2 DIP switch settings Installation Preparation for start up li The switch position is read in only in the power on state therefore following modifications can be not recognized 5 1 3 Bus termination If the measuring system is the last slave in the CAN segment the bus is to be terminated with the termination switch ON In this state the subsequent CAN bus is decoupled Default OFF OFF AE 2 C WE DENN ay Ws ON 5 1 4 Node ID The identifier Node address 1 64 is adjusted via the DIP switches 1 6 DIP 1 ID 2 DIP 6 ID 2 The Node ID is the adjusted hardware address by the DIP switches 1 6 1 That means all 6 switches OFF 0 Node ID 1 The adjusted address may be assigned only once in the CAN bus Default 1 6 OFF amp RL ERK VANNAS Vve FOO 5 1 5 Baud rate The baud rate is adjusted via the DIP switches 7 and 8 oies orp Baudrate f Distanco Im OFF OFF 125 kbps lt 500 OFF ON 250 kbps lt 250 ON OFF 500 kbps lt 100 ON ON 1 Mbps lt 25 Default 125 kBaud
11. If only 1 data byte Data 0 contains data the value of byte 0 is 2FH The Write SDO telegram has to be send to the slave The slave answers with the following telegram Response Protocol format COB Identifier 580h Node ID Read SDO s oe on tow Won eve oo o If byte O 80h the transfer has been aborted TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 102 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic Object definitions and data types in the Object Dictionary 12 Object definitions and data types in the Object Dictionary Object definitions Denotes a type definition DEFTYPE such as a Boolean 5 UNSIGNED16 float etc A single value such as an UNSIGNED8 Boolean mee float Integer16 visible 2 string etc A multiple data field object where each data field is a simple variable of the ARRAY SAME basic data type e g array of UNSIGNED16 etc A multiple data field object RECORD where the data fields may 9 be any combination of simple variables Data types Index Object Name 0001 DEFTYPE BOOLEAN 0002 DEFTYPE INTEGER8 0003 DEFTYPE INTEGER16 0004 DEFTYPE INTEGER32 0005 DEFTYPE UNSIGNED8 0006 DEFTYPE UNSIGNED16 0007 DEFTYPE UNSIGNED32 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 103 of 1
12. Mandatory zwingend O Optional Index h Objekt Name Typ Attr wo Seite 003 array Vorne Fort unseres m 0 vat renin mess ft 0 100B VAR Node ID Ger teadresse Unsigneaa2 fo o 33 100C VAR Guard Time Uberwachungszeit Unsignedt6 fw 0 34 100D VAR Life Time Faktor Zeitdauer Faktor unsigned w o 34 in ARRAY Pxomnersepesem ursa Im o TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 30 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic SDO Kommunikationsprofil Standard Objekte CIA DS 301 8 1 Objekt 1000h Ger tetyp Beinhaltet Information ber den Ger tetyp Das Objekt mit Index 1000h beschreibt den Ger tetyp und seine Funktionalit t Es besteht aus einem 16 Bit Feld welches das benutzte Ger teprofil beschreibt Ger teprofil Nr 406 196h und ein zweites 16 Bit Feld welches Informationen ber den Ger tetyp liefert Unsigned32 Geratetyp Ger te Profil Nummer Mess System Typ Byte 1 Byte 2 Byte 3 Mess System Typ Definition Absoluter Multi Turn Encoder 8 2 Objekt 1001h Fehlerregister Dieses Objekt beinhaltet das Fehlerregister fur das Mess System Falls ein Alarm Bit Objekt 6503 gesetzt wird wird im Fehlerregister das Bit 5 gesetzt Unsigned8 Bedeutung generischer Fehler ger teprofilspezifisch Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All
13. Real time data gt System parameter gt Identifier with high priority gt Identifier with low priority gt max 8 bytes gt Data fragmented in gt Format defined before several telegrams gt CAN pure gt Data addressed via Index gt no Acknowledgement gt acknowledged services Figure 3 Comparison of PDO SDO characteristics Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 67 of 104 Interface information s 4 1 3 Object Dictionary electronic The object dictionary structures the data of a CANopen device in a clear tabular arrangement It contains all device parameters as well as all current process data which are accessible thereby also about the SDO 0000 0001 025F Data type definitions 0260 OFFF Reserved 2000 SFFF Manufacturer specific profile area A000 BFFF Standardized interface profile area Figure 4 Structure of the Object Dictionary 4 1 4 CANopen default identifier CANopen devices can be used without configuration in a CANopen network Just the setting of a bus address and the baud rate is required From this node address the identifier allocation for the communication channels is derived COB Identifier Function Code Node ID 10 0 1 2 3 4 5 7 Function Code Node ID Examples Object Function Cod
14. 4 such that the torque supports fit in the slots in the screw socket 4 7 Screw the nut 1 to the screw socket 4 BR WON ao TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 78 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic Installation Preparation for start up 5 4 Starting up on the CAN bus After the connection and all DIP switch settings have been carried out the supply voltage can be switched on After power on and finishing the initialization the measuring system goes into the Pre operational state This status is acknowledged by the Boot Up message If the measuring system detects an internal error an emergency message with the error code will be transmitted see chapter Emergency Message page 98 In this state a parameter setting about the Service Data Objects is possible 5 5 Bus status display BUS RUN gr n green Oo ROS KAM URS EEE on O OFF FLASHING LED green Bus Run OK Operational O No supply voltage hardware error No allocation to a master Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 79 of 104 Commissioning Relectronic 6 1 Measuring system interface The CAN Bus Interface is defined by the international norm ISO DIS 11898 and specifies the two lo
15. Abbildung 2 Kommunikationsprofil Special Function Object SFO Synchronization SYNC Emergency EMCY Protokoll Network Management Object NMO z B Life Node Guarding Boot Up Error Control Protokoll TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 14 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 TRelectronic Schnittstellen Informationen 4 1 2 Prozess und Service Daten Objekte Prozess Daten Objekt PDO Prozess Daten Objekte managen den Prozessdatenaustausch z B die zyklische bertragung des Positionswertes Der Prozessdatenaustausch mit den CANopen PDOs ist CAN pur also ohne Protokoll Overhead Die Broadcast Eigenschaften von CAN bleiben voll erhalten Eine Nachricht kann von allen Teilnehmern gleichzeitig empfangen und ausgewertet werden Service Daten Objekt SDO Service Daten Objekte managen den Parameterdatenaustausch z B das azyklische Ausf hren der Presetfunktion F r Parameterdaten beliebiger Gr e steht mit dem SDO ein leistungsf higer Kommunikationsmechanismus zur Verf gung Hierf r wird zwischen dem Konfigurationsmaster und den angeschlossenen Ger ten ein Servicedatenkanal f r Parameterkommunikation ausgebildet Die Ger teparameter k nnen mit einem einzigen Telegramm Handshake ins Objektverzeichnis der Ger te geschrieben werden bzw aus diesem ausgelesen werden Wichtige Merkmale von SDO und PDO CiA D
16. Objekt Die bertragung des Service Daten Objekt SDO geschieht ber das CMS Multiplexed Domain Protokoll CIA DS 202 2 11 1 1 Lese SDO Domain Upload einleiten Anforderungs Protokoll Format COB Identifier 600h Node ID Lese SDO s Oi ti eee ele Sub Daten Daten Daten Daten Das Lese SDO Telegramm muss an den Slave gesendet werden TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 48 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 electronic Ubertragung des Mess System Positionswertes Der Slave antwortet mit folgendem Telegramm Antwort Protokoll Format COB Identifier 580h Node ID Lese SDO s Po at 2 ala se 7 Sub Daten Daten Daten Daten Format Byte 0 n Anzahl der Datenbytes Bytes 4 7 welche keine Daten beinhalten Wenn nur 1 Datenbyte Daten 0 Daten enth lt ist der Wert von Byte 0 4Fh Ist Byte 0 80h wird die bertragung abgebrochen 11 1 2 Schreibe SDO Domain Download einleiten Anforderungs Protokoll Format COB Identifier 600h Node ID Schreibe SDO s an Tow an eo fo fo fo Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 49 of 104 Ubertragung des Mess System Positionswertes electronic Format Byte 0 n Anzahl der Datenbytes Bytes 4 7 welche keine
17. Profil erlaubt die Definition von Ger teprofilen f r eine dezentralisierte E A Das Mess System mit CANopen Protokoll unterst tzt das Ger teprofil f r Encoder CIA Draft Standard 406 Version 2 0 Die Mess Systeme unterst tzen auch den erweiterten Funktionsumfang in Klasse C2 Die Kommunikations Funktionalitat und Objekte welche im Encoderprofil benutzt werden werden in einer EDS Datei Electronic Data Sheet beschrieben Wird ein CANopen Konfigurations Hilfsprogramm benutzt z B CANSETTER kann der Benutzer die Objekte SDO s des Mess Systems auslesen und die Funktionalit t programmieren Die Auswahl der bertragungsrate und Node ID Ger teadresse erfolgt ber Schalter 6 1 1 EDS Datei Die EDS Datei elektronisches Datenblatt enth lt alle Informationen ber die Mess System spezifischen Parameter sowie Betriebsarten des Mess Systems Die EDS Datei wird durch das CANopen Netzwerkkonfigurationswerkzeug eingebunden um das Mess System ordnungsgem konfigurieren bzw in Betrieb nehmen zu k nnen Die EDS Datei hat den Dateinamen ANA_can eds TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 28 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 TRelectronic PDO Kommunikations Profil 7 PDO Kommunikations Profil Im Mess System sind zwei Prozessdaten Objekte PDO implementiert Eine wird f r die Asynchron Ubertragung und die andere f r die Synchron Ubertragungsfu
18. Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 31 of 104 SDO Kommunikationsprofil Standard Objekte CiA DS 301 Relectronic 8 3 Objekt 1002h Hersteller Status Register Dieses Objekt wird durch das Mess System nicht verwendet bei Lesezugriff ist der Wert immer 0 8 4 Objekt 1003h Vordefiniertes Fehlerfeld Dieses Objekt beinhaltet einen aufgetretenen Mess System Fehler und zeigt den Fehler ber das Emergency Objekt an Index Subindex Kommentar Typ lo Anzahl der Fehler Unsigned3 Standard Fehlerfeld Unsigned32 Subindex 0 Der Eintrag in Subindex 0 beinhaltet die Anzahl der aufgetretenen Fehler und registriert sie in Subindex 1 Subindex 1 Das Fehlerfeld setzt sich aus einem 16 Bit Fehlercode und einer 16 Bit Zusatz Fehlerinformation zusammen Unsigned32 Standard Fehlerfeld Byte 1 Byte 2 Byte 3 Fehlercode Zusatz Fehlerinformation 8 5 Objekt 1005h COB ID SYNC Nachricht Dieses Objekt definiert die COB ID des Synchronisierung Objekts SYNC Es definiert weiterhin ob das Gerat die SYNC Nachricht verarbeitet oder ob das Gerat die SYNC Nachricht erzeugt Unsigned32 MSB LSB 31 30 29 28 11 10 0 Bit 31 1 Ger t verarbeitet die SYNC Nachricht Bit 30 0 Ger t erzeugt keine SYNC Nachricht Bit 29 0 11 Bit ID CAN 2 0A Bit 28 11 0 Bit 10 0 11 Bit SYNC COB IDENTIFIER Standardwert 080h Wenn ein SYNC Telegramm mit der Identifier definiert in diesem Objekt 080h
19. Uhrzeigersinn oder Gegenuhrzeigersinn gedreht wird Blickrichtung auf die Welle 0 steigend 1 fallend TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 38 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic Parametrierung und Konfiguration 9 1 3 Objekt 6001h Mess Schritte pro Umdrehung Der Parameter Mess Schritte pro Umdrehung legt die Anzahl der Schritte pro Umdrehung fest Unsigned32 Mess Schritte pro Umdrehung Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 2 bis 2 2 bis 2 2 bis 2 Standardwert 4096 1000h abh ngig von der Kapazit t siehe Typenschild 9 1 4 Objekt 6002h Gesamtmesslange in Schritten Der Parameter Gesamtmessl nge in Schritten legt die Anzahl der Schritte ber den gesamten Messbereich fest Unsigned32 Gesamtmessl nge in Schritten Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 27 bis 2 2 pisa 2 bis 2 Standardwert 16 777 216 1 00 00 00h abh ngig von der Kapazit t siehe Typenschild Gesamtmesslange in Schritten Mess Schritte pro Umdrehung x Anzahl der Umar 1 2 4 8 16 32 4096 Der Parameter Anzahl der Umdrehungen muss immer eine 2er Potenz ergeben Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 39 of 104 Parametrierung und Konfiguration Relectronic 9 1 5 Objekt 6003h Presetwert Die Presetfunktion wird
20. all slaves connected to the bus 11 1 Read Write Service Data Object The transfer of the Service Data Object SDO is done by the CMS Multiplexed Domain protocol CIA DS202 2 11 1 1 Read SDO Initiate Domain Upload Request Protocol format COB Identifier 600h Node ID Read SDO s oe aon tow Hin one o o The Read SDO telegram has to be send to the slave TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 100 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 electronic Transmission of the measuring system position value The slave answers with the following telegram Response Protocol format COB Identifier 580h Node ID Read SDO s cava eae ae ee Format Byte 0 MSB LSB n number of data bytes bytes 4 7 that does not contain data If only 1 data byte Data 0 contains data the value of byte 0 is 4FH If byte O 80h the transfer has been aborted 11 1 2 Write SDO Initiate Domain Download Request Protocol format COB Identifier 600h Node ID a ENEN aa om 2xn Low High Byte o o Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 101 of 104 Transmission of the measuring system position value electronic Format Byte 0 n number of data bytes bytes 4 7 that does not contain data
21. etwa lt RETURN gt CANopen ist ein eingetragenes Warenzeichen der CAN in Automation e V TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 2 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 TRelectronic Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis MAES VON ZOI CIS SOPRRSROREFFEEBEEPPEEREFFFFEPEPEEEFPEEFEPEPEFERELFEFEEFEREFFFSEELEEPEEFEFEFEEPELBEEPPEEBEFEFFEFFREEPEREREERTEFELEFEFEEFEREFER 3 Andenings Inder an 2 aaa 6 TAllgemeines u 0 cs a au aa aaar E AANE eaaa aaa 7 1 1 Geltungsbereich eee 7 1 2 Referenzen ne ae a ee runs en 8 1 3 Verwendete Abk rzungen Begriffe unsnsnnnnennnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnn nn nenn 9 2 Zus tzliche Sicherheitshinweise unsnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnn nn 10 2 1 Symbol und Hinweis Definition 4esnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnennennnnnnnnnnnen nennen 10 2 2 Erg nzende Hinweise zur bestimmungsgem en Verwendung usesnennnnenennn 10 2 3 Organisatorische Ma nahmen urnnnennnnnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 11 3 Technische Daten 34 sense nun aaa nenne HERE 12 3 1 Elektrische Kenndaten 44444444440040HnHnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnennnnennnnnnnnn nn 12 A Schnittstellen Informationen 5 4 22 02 aena eb ae ans 13 4 1 CANopen Schnittstelle
22. hlrichtung Unsigned16 Bit Funktion Zahlrichtung reserviert Pe reserviert P reserviert OF Iherstelerspeziische Funktionen 12 15 9 1 8 2 Objekt 6501h Single Turn Aufl sung Dieses Objekt beinhaltet die max Anzahl der Mess Schritte pro Umdrehung Single Turn Aufl sung welche durch das Mess System ausgegeben werden kann Unsigned32 Single Turn Aufl sung Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 27 bis 2 hea a bisa Standardwert 8192 2000h Schritte pro Umdrehung abh ngig von der Kapazit t siehe Typenschild falls keine Skalierung vorgenommen wurde Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 41 of 104 Parametrierung und Konfiguration electronic 9 1 8 3 Objekt 6502h Anzahl der Umdrehungen Dieses Objekt beinhaltet die max Anzahl der Umdrehungen welche durch das Mess System ausgegeben werden kann Fur einen Multi Turn Encoder ergibt sich aus der Anzahl der Umdrehungen und der Single Turn Aufl sung die Gesamtmessl nge welche sich nach der unten stehenden Formel berechnen l sst Die max Anzahl der Umdrehungen ist 4096 12 Bit Gesamtmessl nge in Schritten Anzahl der Umdrehungen x Single Turn Aufl sung Standardwert 4096 1000h Umdrehungen abh ngig von der Kapazit t siehe Typenschild falls keine Skalierung vorgenommen wurde 9 1 8 4 Objekt 6503h Alarme Das Objek
23. of 104 Parameterization and configuration electronic 9 1 8 3 Object 6502h Number of distinguishable revolutions This object contains the max number of distinguishable revolutions that the measuring system can output For a Multi Turn encoder the number of distinguishable revolutions and the Single Turn resolution gives the measuring range according to the formula below The maximum number of distinguishable revolutions is 4096 12 bits Measuring range Number of distinguishable revolutions x Single Turn resolution Standard value 4096 1000H revolutions depending on capacity marked on rating plate if no scaling 9 1 8 4 Object 6503h Alarms Additionally to the emergency message object 6503h provides further alarm messages An alarm is set if a malfunction in the measuring system could lead to incorrect position value If an alarm occurs the according bit is set to logical high until the alarm is cleared and the measuring system is able to provide an accurate position value The alarm can be cleared if the measuring system is switched off and switched on again Unsigned16 Function Bit 0 Bit 1 Be O En e OoOo Base E E C E En ET ie EEE E ae Eo Reserved fortuther use OO ER Kan see I a une Oo Manufacturer pschermeion Monacor O Manufacturer specific functions PT TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 94 of 104
24. tes Printed in the Federal Republic of Germany 10 24 2005 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0047 00 Page 9 of 104 Zusatzliche Sicherheitshinweise Relectronic 2 Zusatzliche Sicherheitshinweise 2 1 Symbol und Hinweis Definition bedeutet dass Tod schwere K rperverletzung oder erheblicher Sachschaden eintreten k nnen wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden WARNUNG bedeutet dass eine leichte K rperverletzung oder ein Sachschaden eintreten kann wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden VORSICHT Ti bezeichnet wichtige Informationen bzw Merkmale und Anwen dungstipps des verwendeten Produkts 2 2 Erg nzende Hinweise zur bestimmungsgem en Verwendung Das Mess System ist ausgelegt f r den Betrieb an CANopen Netzwerken nach dem internationalen Standard ISO DIS 11898 und 11519 1 bis max 1 MBaud Das Profil entspricht dem CANopen Device Profile f r Encoder CiA DS 406 V2 0A Die technischen Richtlinien zum Aufbau des CANopen Netzwerks der CAN Nutzerorganisation CiA sind f r einen sicheren Betrieb zwingend einzuhalten Zur bestimmungsgem en Verwendung geh rt auch li e das Beachten aller Hinweise aus diesem Benutzerhandbuch N e das Beachten der Montageanleitung insbesondere das dort enthaltene Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise muss vor Arbeitsbeginn gelesen und
25. verwendet um den Mess System Wert auf einen beliebigen Positionswert innerhalb des Bereiches von 0 bis Messl nge in Schritten 1 zu setzen Der Ausgabe Positionswert wird auf den Parameter Presetwert gesetzt wenn auf dieses Objekt geschrieben wird Standardwert 0 Unsigned32 Presetwert Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 2 bis 2 2 5 bis 2 2 bis 2 231 bis 2 9 1 6 Objekt 6004h Positionswert Das Objekt 6004h Positionswert definiert den Ausgabe Positionswert f r die Kommunikationsobjekte 1800h und 1801h Unsigned32 Positionswert Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 27 bis 2 2 bis 2 2 bis 2 9 1 7 Objekt 6200h Cyclic Timer Definiert den Parameter Cyclic Timer Eine zyklische bertragung des Positionswertes wird eingestellt wenn der Cyclic Timer auf gt 0 programmiert wird Es k nnen Werte zwischen 1 ms und 65535 ms ausgew hlt werden Standardwert 0 z B 1 ms 1h 256 ms 100 h Wenn das Mess System mit dem Kommando NODE START gestartet wird und der Wert des Cyclic Timers gt 0 ist bertr gt das erste Sende Prozessdaten Objekt Objekt 1800h die Mess System Position TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 40 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 electronic Parametrierung und Konfiguration 9 1 8 Mess System Diagnose 9 1 8 1 Objekt 6500h Betriebsstatus Dieses Objekt enth lt den aktuellen Status f r die Z
26. 001 0100 0000 Hexadezimal 1 40 Die zweiten 16 Bits enthalten die implementierte Softwareversion des Mess Systems Nur die letzten 4 Ziffern sind verf gbar z B Softwareversion 5022 01 Bin rcode 0020 0020 0000 0001 Hexadezimal 22 01 Unsigned32 Profilversion Softwareversion Byte 1 Byte 2 Byte 3 9 1 8 9 Objekt 6508h Betriebszeit Dieses Objekt wird nicht unterstutzt Die Betriebszeit Funktion wird nicht verwendet der Betriebszeitwert wird auf den Maximalwert gesetzt FF FF FF FF h 9 1 8 10 Objekt 6509h Offsetwert Dieses Objekt enthalt den Offsetwert der durch die Preset Funktion berechnet wird Der Offsetwert wird gespeichert und kann vom Mess System gelesen werden TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 44 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic Parametrierung und Konfiguration 9 1 8 11 Objekt 650Ah Hersteller Offsetwert Dieses Objekt wird nicht unterst tzt Bei Lesezugriff ist der Offsetwert 0 9 1 8 12 Objekt 650Bh Serien Nummer Dieses Objekt wird nicht unterst tzt Der Parameter Serien Nummer wird nicht verwendet der Wert wird auf den Maximalwert FF FF FF FF h gesetzt Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 45 of 104 Emergency Meldung Relectronic 10 Emergency Meldung Emergency Meldungen werden beim
27. 04 Causes of faults and remedies electronic 13 Causes of faults and remedies Fault Vibrations impacts and shocks e g on presses are dampened with shock modules If the error recurs Strong vibrations despite these measures the measuring system must be replaced Perhaps isolated flanges and couplings made of plastic Position skips help against electrical faults as well as cables with twisted Electrical faults of the measuring pair wires for data and supply Shielding and wire routing system EMC i i y must be performed according to the respective field bus system construction guidelines Extreme axial and radial load on the Couplings prevent mechanical stress on the shaft If the shaft may result in a error still occurs despite these measures the measuring scanning defect system must be replaced TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 104 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005
28. 05 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 97 of 104 Emergency Message Relectronic 10 Emergency Message Emergency messages are triggered by the occurrence of a device internal malfunction and are transmitted from the concerned application device to the other devices with highest priority Emergency Message Be o 2 3 4 5 Emergency COB Identifier 080h Node ID If the measuring system detects an internal error a emergency message will be transmitted with the error code of object 1003H pre defined error field Additionally to the emergency object the according bit in the Alarm object 6503H is set If the error disappears the measuring system transmits an emergency message with error code 0 reset error no error and error register 0 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 98 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic Transmission of the measuring system position value 11 Transmission of the measuring system position value Before the measuring system position can be transferred the measuring system has to be started with the Node Start command Node Start Protocol COB Identifier 0 Byte 0 Byte 1 Node Start command with the Node ID of the measuring system slave starts only this device Node Start command with Node ID 0 starts all slaves connected to the bus After the Node Start command the measuring sy
29. 40er 39 9 1 5 Objekt 6003h Presetwert uu usunaen nee 40 9 1 6 Objekt 6004h Positionswert uensnneeensnnennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 40 9 1 7 Objekt 6200h Cyclic Timer 2 444004444nnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnennnnnnnnnnn 40 9 1 8 Mess System Diagnose uersnneeennnnnnnennnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nn nn nnnnnnnn a 41 9 1 8 1 Objekt 6500h Betriebsstatus 22uunnsnnnnnnnnnnnnnennnnnnennnnn 41 9 1 8 2 Objekt 6501h Single Turn Aufl sung ur4esnneennnnnennenn 41 9 1 8 3 Objekt 6502h Anzahl der Umdrehungen seen 42 9 1 8 4 Objekt 6503h Alarme usnssssssnssneennnnnnnnnennnnnnnnn namen nenn 42 9 1 8 5 Objekt 6504h Unterst tzte Alarme neennnnennnnnnnenn nn 43 9 1 8 6 Objekt 6505h Warnungen usunnnesnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 44 9 1 8 7 Objekt 6506h Unterst tzte Warnungen uursnnesnennnennennnnenn nn 44 9 1 8 8 Objekt 6507h Profil und Softwareversion 44 9 1 8 9 Objekt 6508h Betriebszeit u nssunnsnnnnennennnnnnnnnnnnn nenn 44 9 1 8 10 Objekt 6509h Offsetwert rsnsnnseensnneennnnensnnennnnnnnnn nennen 44 9 1 8 11 Objekt 650Ah Hersteller Offsetwert 4u een 45 9 1 8 12 Objekt 650Bh Serien Nummer unnesnnnnenennnnennnnnnen nn 45 10 Emergency Meldung ssiri nRa PAREREA AAEE AN ARAOR 46
30. AI RL WO MIT NM A A 1 2 ist sofort nach Aufruf wirksam und wird im EEPROM dauerhaft abgespeichert wird erst wirksam und dauerhaft im EEPROM abgespeichert nach Aufruf von Objekt 1010h Parameter abspeichern Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 37 of 104 Parametrierung und Konfiguration electronic 9 1 1 Objekt 2005 Analog Parameter Uber das Objekt 2005 wird die Parametrierung der Analog Schnittstelle vorgenommen Passend zum Anfangs Drehzahlwert wird der gew nschte Anfangs Spannungswert eingetragen Passend zum End Drehzahlwert wird der gew nschte End Spannungswert eingetragen Anfangs Spannungswert End Spannungswert Untergrenze 10 V 0 Obergrenze lt Endwert 10 V Index Subindex Kommentar Typ Attr Default gr ter unterst tzte Subindex Unsigned8 End Drehzahlwert min Unsigned16 Anfangs Drehzahlwert min Signed16 FFDD h End Spannungswert mV Unsigned16 251C h Anfangs Spannungswert mV Signed16 01F4 h 9 1 2 Objekt 6000h Betriebsparameter Das Objekt 6000 beinhaltet nur die Funktion f r die Z hlrichtung Unsigned8 Bit Funktion reserviert o reserviert 12 15 herstellerspezifische Funktionen ee ee Z hlrichtung Die Z hlrichtung definiert ob steigende oder fallende Positionswerte ausgegeben werden wenn die Mess System Welle im
31. AN Controller Area Network Datenstrecken Schicht Protokoll f r serielle Kommunikation beschrieben in der ISO 11898 CiA CAN in Automation Internationale Anwender und Hersteller vereinigung e V gemeinn tzige Vereinigung f r das Controller Area Network CAN CMS CAN based Message Specification Eines der Serviceele mente in der Anwendungsschicht im CAN Referenz Model COB Communication Object CAN Message bertragungseinheit im CAN Netzwerk Daten m ssen in einem COB durch das CAN Netzwerk gesendet werden COB ID COB Identifier Eindeutige Zuordnung des COB Der Identifier bestimmt die Priorit t des COB s im Busverkehr DBT Distributor Eines der Serviceelemente in der Anwendungs schicht im CAN Referenz Model Es liegt in der Verantwortung des DBT s COB ID s an die COB s zu verteilen die von der CMS benutzt werden LMT Layer Management Eines der Serviceelemente in der Anwen dungsschicht im CAN Referenz Model Wird ben tigt um Pa rameter in den einzelnen Schichten zu konfigurieren NMT Network Management Eines der Serviceelemente in der An wendungsschicht im CAN Referenz Model F hrt die Initialisie rung Konfiguration und Fehlerbehandlung im Busverkehr aus PDO Process Data Object Objekt f r den Datenaustausch zwischen mehreren Ger ten SDO Service Data Object Punkt zu Punkt Kommunikation mit Zugriff auf die Objekt Datenliste eines Ger
32. Auftreten einer ger teinternen St rung ausgel st und werden von dem betreffenden Anwendungsger t an die anderen Ger te mit h chster Priorit t bertragen Emergency Meldung Byte eee ee eee Emergency COB Identifier 080h Node ID Wenn das Mess System einen internen Fehler erkennt wird eine Emergency Meldung mit dem Fehlercode des Objekts 1003h Vordefiniertes Fehlerfeld bertragen Zus tzlich zum Emergency Objekt wird im Alarm Objekt 6503H das zugeh rige Bit gesetzt Wenn der Fehler nicht mehr vorhanden ist bertr gt das Mess System eine Emergency Meldung mit dem Fehlercode 0 Reset Fehler kein Fehler und Fehler Register 0 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 46 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic bertragung des Mess System Positionswertes 11 bertragung des Mess System Positionswertes Bevor die Mess System Position bertragen werden kann muss das Mess System mit dem Node Start Kommando gestartet werden Node Start Protokoll COB Identifier 0 Byte 0 Byte 1 1 Node ID Das Node Start Kommando mit der Node ID des Mess Systems Slave startet nur dieses Ger t Das Node Start Kommando mit der Node ID 0 startet alle Slaves die am Bus angeschlossen sind Nach dem Node Start Kommando bertr gt das Mess System den Positionswert einmal mit der COB ID des Objekts 1800h Jetzt kann der Pos
33. Daten beinhalten Wenn nur 1 Datenbyte Daten 0 Daten enth lt ist der Wert von Byte 0 2Fh Das Schreibe SDO Telegramm muss an den Slave gesendet werden Der Slave antwortet mit folgendem Telegramm Antwort Protokoll Format COB Identifier 580h Node ID Lese SDO s index sn Dim rin one Do Fo Ist Byte 0 80h wird die bertragung abgebrochen TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 50 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 electronic Objektdefinitionen und Datentypen im Objektverzeichnis 12 Objektdefinitionen und Datentypen im Objektverzeichnis Objektdefinitionen Bezeichnet eine Typdefi DEFTYPE nition wie z B Boolean 5 UNSIGNED 16 Float etc Einzelner Datenwert wie z B UNSIGNED8 wen Boolean Float Integer16 String etc Feld mit gleichartigen ARRAY Daten wie z B ein Array 8 mit UNSIGNED 16 Daten Feld mit beliebig RECORD gemischten einfachen 9 Datentypen Datentypen Index Objekt Name 0001 DEFTYPE BOOLEAN 0002 DEFTYPE INTEGER8 0003 DEFTYPE INTEGER16 0004 DEFTYPE INTEGER32 0005 DEFTYPE UNSIGNED8 0006 DEFTYPE UNSIGNED16 0007 DEFTYPE UNSIGNED32 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 51 of 104 Fehlerursachen und Abhilfen TRelectronic 13 Fehlerursachen und Abh
34. N gt n N gt n Uoriset v U U Ua Nmax Un Uortset n N Nmx Umax Umax Uorset U A N gt n y U Us Uortset n n max Notset e Noffset Umax u Uortset Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0047 00 Page 19 of 104 Schnittstellen Informationen Prinzip Schaltbild electronic Analog Leitung Abbildung 6 Analog Ausgang Legende UA Ausgangsspannung V Istgr e Umax Max Ausgangsspannung V Uortset Offsetspannung V Ri Lastwiderstand Q Rteitung Leitungswiderstand Q Reesamt Gesamtwiderstand Q n Drehzahl min Istgr e fi k Max Drehzahl min Notse Offsetdrehzahl min Feststehende Gr en UA Umax Uorset Anfangs Reesamt Rteitung Nmax Noffset Anfangs TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Page 20 of 104 gemessene Analog Ausgangsspannung End Spannungswert programmierbar unsigned Spannungswert programmierbar signed R min 5009 End Drehzahlwert programmierbar unsigned Drehzahlwert programmierbar signed Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic Installation Inbetriebnahmevorbereitung 5 Installation Inbetriebnahmevorbereitung 5 1 CANopen Schnittstelle Das CANopen System wird in Bustopolo
35. N L with a common GND as data reference potential Optionally also a 24 V supply voltage can be carried In a CANopen network max 127 slaves can be connected The measuring system supports the Node ID range from 1 64 The transmission rate can be adjusted via DIP switches The length of a CANopen network is depending on the transmission rate and is represented in the following Cable cross section 125 kbit s 250 kbit s 500 kbit s 1 Mbit s 0 25 mm 0 34 mm 500 m 250 m 100 m 25m The ISO 11898 the recommendations of the CIA DR 303 1 li CANopen cabling and connector pin assignment ai and other applicable standards and guidelines are to be observed to insure safe and stable operation In particular the applicable EMC directive and the shielding and grounding guidelines must be observed Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 73 of 104 Installation Preparation for start up electronic 5 1 1 Connection The connection hood must first be removed from the measuring system to undertake connection 8 9 gt 10 a OR X 2 I LESS 11 12 J Pin Name Description 1 Shielding connected with the case 2 Shielding connected with the case Supply voltage Analog output 10V 7 CAN_GND IN OUT CAN reference potential 8 CAN GND IN OUT internally connected CANopen IN 11 CAN_L OUT
36. Relectronic 5 1 1 Anschluss Um den Anschluss vornehmen zu k nnen muss zuerst die Anschlusshaube vom Mess System abgenommen werden 8 9 gt 10 e I 11 12 J Pin Bezeichnung Beschreibung Versorgungsspannung Analogausgang 10V 7 CAN_GND IN OUT CAN Bezugspotenzial 8 CAN GND IN OUT intern miteinander verbunden CANopen IN 11 CAN_L OUT CANopen OUT 12 CAN_H OUT 1 Kabel min 0 5mm paarig verseilt und geschirmt TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 22 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 TRelectronic Installation Inbetriebnahmevorbereitung 5 1 2 DIP Schalter Einstellungen Die DIP Schalter Stellung wird nur im Einschaltmoment gelesen nachtr gliche N Anderungen werden daher nicht erkannt 5 1 2 1 Bus Terminierung OFF qaganane f Ist das Mess System der letzte Teil C IM nehmer im CAN Segment ist der Bus see S a durch den Terminierungsschalter ON p ON abzuschlie en In diesem Zustand wird der weiterf hrende CAN Bus abgekop pelt Default OFF l 5 1 2 2 Node ID Die Identifier Knotenadresse 1 64 1 OFF wird durch die DIP Schalter 1 6 eingestellt DIP 1 ID 2 DIP 6 ID 2 Die Node ID ist die eingestellte Hard wareadresse durch die DIP Schalter 1 6 1 Dies bedeutet z B alle 6 Schalter auf OFF 0 Node ID 1 EEES ON Jede einge
37. Rotary Linear Encoders Motion System Encoders CANopen D Seite 2 52 Page 53 104 Benutzerhandbuch User Manual Multi Turn Absolute Rotary Encoder RSL IC amp 2 A electron TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 TRelectronic TR Electronic GmbH D 78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel 0049 07425 228 0 Fax 0049 07425 228 33 E mail info tr electronic de http www tr electronic de Urheberrechtsschutz Dieses Handbuch einschlie lich den darin enthaltenen Abbildungen ist urheberrechtlich gesch tzt Drittanwendungen dieses Handbuchs welche von den urheberrechtlichen Bestimmungen abweichen sind verboten Die Reproduktion bersetzung sowie die elektronische und fotografische Archivierung und Ver nderung bedarf der schriftlichen Genehmigung durch den Hersteller Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz Anderungsvorbehalt Jegliche Anderungen die dem technischen Fortschritt dienen vorbehalten Dokumenteninformation Ausgabe Rev Datum 10 24 2005 Dokument Rev Nr TR ECE BA DGB 0047 00 Dateiname TR ECE BA DGB 0047 00 DOC Verfasser M J Schreibweisen Kursive oder fette Schreibweise steht f r den Titel eines Dokuments oder wird zur Hervorhebung benutzt Courier Schrift zeigt Text an der auf dem Display bzw Bildschirm sichtbar ist und Men auswahlen von Software nz gt weist auf Tasten der Tastatur Ihres Computers hin wie
38. S 301 CANopen Datenarten Kommunikationsprofil gt Echtzeitdaten gt System Parameter gt hochpriore Identifier gt niederpriore Identifier gt max 8 Bytes gt Daten auf mehrere f Telegramme verteilt gt Format vorher vereinbart gt Daten durch Index gt CAN pur adressiert gt keine Best tigung gt best tigende Dienste Abbildung 3 Gegen berstellung von PDO SDO Eigenschaften Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 15 of 104 Relectronic Schnittstellen Informationen 4 1 3 Objektverzeichnis Object Dictionary Das Objektverzeichnis strukturiert die Daten eines CANopen Ger tes in einer bersichtlichen tabellarischen Anordnung Es enth lt sowohl s mtliche Ger teparameter als auch alle aktuellen Prozessdaten die damit auch ber das SDO zug nglich sind 2000 SFFF Herstellerspezifischer Profilbereich A000 BFFF Standardisierter Schnittstellen Profilbereich Abbildung 4 Aufbau des Objektverzeichnisses 4 1 4 CANopen Default Identifier CANopen Ger te k nnen ohne Konfiguration in ein CANopen Netzwerk eingesetzt werden Lediglich die Einstellung einer Busadresse und der Baudrate ist erforderlich Aus dieser Knotenadresse leitet sich die Identifierzuordnung f r die Kommunikationskan le ab COB Identifier Funktions Code Node ID
39. TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 electronic Parameterization and configuration 9 Parameterization and configuration 9 1 Standardized Manufacturer specific encoder profile area CiA DS 406 Each encoder shares the dictionary entries from 6000h to 65FFh These entries are common to encoders The entry with the index 2005 is manufacturer specific M Mandatory C2 Device class C2 O Optional function Index h Object 2 2005 RECORD Analog Parameter Ja 1 6000 V Operating parameters Unsigned8 2 6001 V Measuring units per revolution Unsigned32 2 6002 V Total measuring range in measuring units Unsigned32 1 6200 V Cyclic timer Unsigned16 ol olo o co AR AR AR AR AR AR 6503 v 6504 6505 6507 6508 6509 V 650A 650B AR VAR VAR AR VAR VAR VAR VAR VAR AR VAR VAR 6506 Supported warnings Unsigned16 NIN o R i BR OJO 1 2 is immediately active after a write command and is stored in the EEPROM durably is only actively and stored durably if the object 1010 Store parameters is executed Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 89 of 104 Parameterization and configuration electronic 9 1 1 Object 2005 Analog Parameter About the object 2005 the parameter setting of the analog interface is performed Corresponding to the Start speed value the desired Start voltage va
40. alls das Mess System einen internen Fehler erkennt wird eine Emergency Meldung mit dem Fehlercode bertragen siehe Kapitel Emergency Meldung Seite 46 In diesem Zustand ist eine Parametrierung ber Service Daten Objekte m glich 5 5 Bus Statusanzeige BUS RUN gr n green an O aus BLINKEND LED grtin Bus Run alles ok betriebsbereit O Versorgung fehlt Hardwarefehler keine Zuordnung zu einem Master Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 27 of 104 Inbetriebnahme Relectronic 6 Inbetriebnahme 6 1 CANopen Schnittstelle Die CAN Bus Schnittstelle ist durch die internationale Norm ISO DIS 11898 definiert und spezifiziert die zwei untersten Schichten des CAN Referenz Models Die CAN Bus Schnittstelle mit dem Bustreiber PCA82C251 ist galvanisch von der Mess System Elektronik getrennt und wird ber einen internen DC DC Konverter gespeist Eine externe Spannungsversorgung f r den Bustreiber ist nicht notwendig Die Konvertierung der Mess System Information in das CAN Protokoll CAN 2 0A geschieht ber den CAN Kontroller SJA1000 Die Funktion des CAN Kontrollers wird durch einen Watchdog berwacht Das CANopen Kommunikationsprofil CiA Standard DS 301 basiert auf dem CAN Application Layer CAL und beschreibt wie die Dienste von Ger ten benutzt werden Das CANopen
41. and 100DH include the guard time in milli seconds and the life time factor The life time factor multiplied with the guard time gives the live time for the Node Guarding Protocol Unsigned16 Byte 0 Byte 1 2 to 2 2 to 2 8 11 Object 100Dh Life time factor The life time factor multiplied with the guard time gives the life time for the node guarding protocol Default value 0 Unsigned8 Life Time Factor Byte 0 2 to 2 8 12 Object 100Eh COB ID guarding protocol The identifier is used for the node guarding and the life guarding procedure Unsigned32 MSB 31 30 29 reserved 0 28 11 LSB 10 0 000000000000000000 11 bit Identifier Bit 10 0 11 bit identifier value 700h Node ID TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Page 86 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 Printed in the Federal Republic of Germany 10 24 2005 Relectronic SDO Communication profile standard objects CiA DS 301 8 13 Object 1010h Store parameters This object supports the saving of parameters in non volatile memory EEPROM Index Sub Index Comment Type lo largest supported Sub Index Unsigned8 save all parameters Unsigned32 Sub Index0 only read The entry at sub index 0 contains the largest Sub Index that is supported Value 1 Sub Index1 only write Contains the save command Unsigned32 MSB LSB Bits 31 2 1 0 on EBEN By read ac
42. bH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 58 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 TRelectronic General information 1 General information This interface specific User Manual includes the following topics e Safety instructions in additional to the basic safety instructions defined in the Assembly Instructions e Electrical characteristics e Installation e Commissioning e Configuration parameterization As the documentation is arranged in a modular structure this User Manual is supplementary to other documentation such as product datasheets dimensional drawings leaflets and the assembly instructions etc The User Manual may be included in the customer s specific delivery package or it may be requested separately 1 1 Applicability This User Manual applies exclusively to the following measuring system models with CANopen interface e CEV65 The products are labelled with affixed nameplates and are components of a system The following documentation therefore also applies e the operator s operating instructions specific to the system e this User Manual e and the assembly instructions TR ECE BA DGB 0046 which is enclosed when the device is delivered Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 59 of 104 General information electronic 1 2 References ISO 11898 Road Ve
43. bjekt mit Index 1018h enth lt die Hersteller ID Index Subindex Kommentar Typ Vendor ID D4h Unsigned32 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 36 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic Parametrierung und Konfiguration 9 Parametrierung und Konfiguration 9 1 Standardisierter Herstellerspezifischer Encoder Profilbereich CiA DS 406 Die Eintr ge der Dateiliste von 6000h bis 65FFh werden von jedem Encoder genutzt Die Eintr ge sind allgemein f r Encoder Der Eintrag mit dem Index 2005 ist herstellerspezifisch M Mandatory zwingend C2 Ger teklasse C2 O Optionale Funktion Index h BELGIALE UT E Parameter 2 2005 RECORD Analog Parameter 6000 VAR _ Betriebsparameter Unsigneds 26001 VAR Mess Schrte pro Umdrehung Unsigned32 96002 VAR Gesamtmesst nge in Schritten Unsigned32 76003 VAR Preseiwet __ Unsigneds2 6004 VAR Positonswert Unsigneds2 76200 VAR Cycic Timer o Oo J oO o o co Diagnose i Anzahl der Umdrehungen Unsigned16 Unterst tzte Alarme Unsigned16 Single Turn Aufl sung Unsigned32 VAR VAR VAR VAR VAR _ Untersti 6506 VAR Warungen Unsignedt6 VAR Untersti O VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro 0 aya aR RL AI
44. ble gland assembly variant A Pos 1 Nut Pos 2 Seal Pos 3 Contact bush Pos 5 Screw socket NO oO FB WD Cut shield braid shield foil back to dimension X Slide the nut 1 and seal contact bush 2 3 over the cable Bend the shield braining shield foil to 90 4 Slide seal contact bush 2 3 up to the shield braining shield foil Assemble screw socket 5 on the housing Push seal contact bush 2 3 flush into the screw socket 5 Screw the nut 1 to the screw socket 5 Printed in the Federal Republic of Germany 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 LIES Yi TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 00 Page 77 of 104 electronic Installation Preparation for start up Cable gland assembly variant B 5 Pos 1 Nut Pos 2 Clamping ring Pos 3 Inner O ring Pos 4 Screw socket Cut shield braid shield foil back to dimension X 2mm Slide the nut 1 and clamping ring 2 over the cable Bend the shield braining shield foil to approx 90 Push clamping ring 2 up to the shield braid shield foil and wrap the braiding back around the clamping ring 2 such that the braiding goes around the inner O ring 3 and is not above the cylindrical part or the torque supports Assemble screw socket 4 on the housing 6 Insert the clamping ring 2 in the screw socket
45. cess the device provides information about its saving capability Bit 0 1 the device saves parameters only on command That means if parameters have been changed by the user and no Store Parameter Command had been executed at the next power on the parameters will have there old values In case of write access the device stores the parameters to the non volatile memory This procedure takes approx 3s In this time the measuring system isn t accessible at the bus In order to avoid storage of parameters by mistake storage is only executed when a specific signature is written to the object The signature is save Unsigned32 MSB LSB e v a s On reception of the correct signature the device stores the parameters If the storing failed the device responds with a corresponding abort message If a wrong signature is written the device refuses to store and responds with abort domain transfer error class 8 error code 0 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 87 of 104 SDO Communication profile standard objects CiA DS 301 electronic 8 14 Object 1018h Identity Object The object with index 1018h contains the Manufacturer ID Index Sub Index Comment Type Vendor ID D4h Unsigned32 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 88 of 104
46. cluding the illustrations contained therein is subject to copyright protection Use of this Manual by third parties in contravention of copyright regulations is forbidden Reproduction translation as well as electronic and photographic archiving and modification require the written content of the manufacturer Offenders will be liable for damages Subject to amendments Any technical changes that serve the purpose of technical progress reserved Document information Release date Rev date 10 24 2005 Document rev no TR ECE BA DGB 0047 00 File name TR ECE BA DGB 0047 00 DOC Author M J Font styles Italic or bold font styles are used for the title of a document or are used for highlighting Courier font displays text which is visible on the display or screen and software menu selections lt gt indicates keys on your computer keyboard such as lt RETURN gt Trademarks CANopen is a registered trademark of CAN in Automation e V TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 54 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic Contents 1 d 0 9 17 1 1 SSBREPPRRERBELREERFELERFELFEEEDFEUEFEEELEERFEEEFELTEREFELFEFERPEFOBEEEPEEETFELEPLERFFEREREUFEEEERER Revision index 4 iakaschuinkeunniiikeusniiigenn 1 General information rsusrsanssnsnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnn nn 1 1 Applicability
47. d Time in Milli Sekunden und den Live Time Faktor Zeitdauer Faktor multipliziert mit der Guard Time ergibt die Zeitdauer f r das Node Guarding Protokoll Unsigned16 Byte 0 Byte 1 2 bis 2 2 bis 2 8 11 Objekt 100Dh Life Time Faktor Zeitdauer Faktor Der Live Time Faktor Der Live Time Faktor multipliziert mit der Guard Time ergibt die Zeitdauer f r das Node Guarding Protokoll Standardwert 0 Unsigned3 Life Time Faktor Byte 0 2 bis 2 8 12 Objekt 100Eh Node Guarding Identifier Die Identifier wird f r die Node Guarding und die Life Guarding Prozedur ben tigt Unsigned32 MSB 31 30 29 reserviert 0 28 11 LSB 10 0 000000000000000000 11 Bit Identifier Bit 10 0 11 Bit Identifier Wert 700h Node ID TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Page 34 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 Printed in the Federal Republic of Germany 10 24 2005 Relectronic SDO Kommunikationsprofil Standard Objekte CIA DS 301 8 13 Objekt 1010h Parameter abspeichern Dieses Objekt unterst tzt das Abspeichern von Parametern in den nichtfl chtigen Speicher EEPROM Index Subindex Kommentar Typ lo gr ter unterst tzte Subindex Unsigned8 alle Parameter speichern Unsigned32 Subindex0 nur lesen Der Eintrag in Subindex 0 enth lt den gr ten unterst tzten Subindex Wert 1 Subindex1 nur schreiben Beinhaltet den Sp
48. e Alarme Das Objekt 6504h beinhaltet Informationen ber die Alarme die durch das Mess System unterst tzt werden Unsigned16 Bit Funktion Bit 0 Bit 1 i Reserver f r weere Verwendung 2 Reservior f r weitere Verwendung 3 Reseriertf rweiere Verwendung 3 Reserier fir weitere Verwendung 5 6 7 8 Reservior fir weitere Verwendung Reserver fir weitere Verwendung Reserverfirweitere Vewendung Reservior fir weitere Verwendung 9 Resemiertf rweere Verwendung 10 Reserver f r weitere Verwendung 11 Reserven f r weitere Verwendung E 13 __ herteerspeziische Funktionen 14 _ hersteerspeziische Funktionen 15 _ herteerspeziische Funktionen Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 43 of 104 Parametrierung und Konfiguration electronic 9 1 8 6 Objekt 6505h Warnungen Dieses Objekt wird nicht unterstutzt Bei Lesezugriff ist der Wert immer 0 9 1 8 7 Objekt 6506h Unterst tzte Warnungen Dieses Objekt wird nicht unterst tzt Bei Lesezugriff ist der Wert immer 0 9 1 8 8 Objekt 6507h Profil und Softwareversion Dieses Objekt enthalt in den ersten 16 Bits die implementierte Profilversion des Mess Systems Sie ist kombiniert mit einer Revisionsnummer und einem Index z B Profilversion 1 40 Bin rcode 0000 0
49. e fore D Index Communication Parameter NMT 0000 0 SYNC 0001 80h 1005 PDO1 tx 0011 181h 1FFh 1800h TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 68 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic 4 1 5 Network management Interface information s The network management supports a simplified Boot Up of the net With only one telegram all devices can be switched into the Operational condition After Power on the measuring system is first in the Pre Operational condition 2 Figure 5 Boot Up mechanism of the network management Power ON or Hardware Reset 1 Pre Operational Operational Description At Power on the initialization state is entered autonomously Initialization finished enter PRE OPERATIONAL automatically Start_Remote_Node gt Operational Enter_PRE OPERATIONAL_ State gt Pre Operational Stop_Remote_Node Reset_Node Reset_Communication Printed in the Federal Republic of Germany 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Page 69 of 104 Interface information s Relectronic 4 1 6 Device profile The CANopen device profiles describe the what of the communication In the profiles the meaning of the transmitted data is unequivocal and manufacturer independently defined So the basic functions
50. echnik die Schichten 1 und 2 des urspr nglich f r den Einsatz im Automobil entwickelten CAN Standards ISO 11898 2 Diese werden in der Automatisierungstechnik durch die Empfehlungen des CiA Industrieverbandes hinsichtlich der Steckerbelegung bertragungsraten erweitert Im Bereich der Anwendungsschicht hat CiA den Standard CAL CAN Application Layer hervorgebracht Device Device Profile Profile 40 Communication Profile CiA DS301 DS302 CAN Bus Abbildung 1 CANopen eingeordnet im ISO OSI Schichtenmodell Bei CANopen wurde zunachst das Kommunikationsprofil sowie eine Bauanleitung f r Ger teprofile entwickelt in der mit der Struktur des Objektverzeichnisses und den allgemeinen Kodierungsregeln der gemeinsame Nenner aller Ger teprofile definiert ist Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 13 of 104 Quilty x electronic Schnittstellen Informationen 4 1 1 CANopen Kommunikationsprofil Das CANopen Kommunikationsprofil dokumentiert in CiA DS 301 regelt wie die Ger te Daten miteinander austauschen Hierbei werden Echtzeitdaten z B Positionswert und Parameterdaten z B Z hlrichtung unterschieden CANopen ordnet diesen vom Charakter her v llig unterschiedlichen Datenarten jeweils passende Kommunikationselemente zu Process O Signals CAN Bus
51. eicherbefehl Unsigned32 MSB LSB Bits 31 2 1 0 En o i Bei Lesezugriff liefert das Ger t Informationen ber seine Speicherm glichkeit Bit 0 1 das Ger t speichert Parameter nur auf Kommando Dies bedeutet wenn Parameter durch den Benutzer ge ndert worden sind und das Kommando Parameter abspeichern nicht ausgef hrt worden ist nach dem n chsten Einschalten der Betriebsspannung die Parameter wieder die alten Werte besitzen Dieser Vorgang dauert ca 3s In dieser Zeit ist das Mess System auf dem Bus nicht AR Bei Schreibzugriff speichert das Ger t die Parameter in den nichtfl chtigen Speicher ansprechbar Um eine versehentliche Speicherung der Parameter zu vermeiden wird die Speicherung nur ausgef hrt wenn eine spezielle Signatur in das Objekt geschrieben wird Die Signatur hei t save Unsigned32 MSB LSB e v a S Beim Empfang der richtigen Signatur speichert das Ger t die Parameter ab Schlug die Speicherung fehl antwortet das Ger t mit entsprechender Abbruch Meldung Wurde eine falsche Signatur geschrieben verweigert das Ger t die Speicherung und antwortet mit Abbruch der Ubertragung Fehlerklasse 8 Fehlerkennung 0 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 35 of 104 SDO Kommunikationsprofil Standard Objekte CIA DS 301 Relectronic 8 14 Objekt 1018h Identity Objekt Das O
52. ennnnnnnennnnnnnnennn nennen nn 33 8 7 Objekt 1009h Hersteller Hardwareversion u 2444nnnnenennnnnnnennnnnnnn nennen ernennen 33 8 8 Objekt 100Ah Hersteller Softwareversion u 44444ssnnnnenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 33 8 9 Objekt 100Bh Node ID 22042440044440nnnnnnnnnnennnnnennnnnnnnnnnnnennnnnnnnnn nennen 33 8 10 Objekt 100Ch Guard Time berwachungszeit ennnnnne 34 8 11 Objekt 100Dh Life Time Faktor Zeitdauer Faktor 444neeennnnneneennnnennennn 34 8 12 Objekt 100Eh Node Guarding Identifier 44444440Bnnnnnnnennnnnnnennnn nenn ennn nennen 34 8 13 Objekt 1010h Parameter abspeichern nennnneneennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nnnn 35 8 14 Objekt 1018h Identity Objekt 40s440unnnennnnnnnnnnennnnnnnnnennnnnnnnnnnnnn nennen nenn 36 9 Parametrierung und Konfiguration nnnseeeennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnn nennen 37 9 1 Standardisierter Herstellerspezifischer Encoder Profilbereich CiA DS 406 37 9 1 1 Objekt 2005 Analog Parameter sennnnnnnennnnnnnnnnnnnnn nn nennen 38 9 1 2 Objekt 6000h Betriebsparameter uneennnnennennnnnnnennnnennn nn nennen 38 9 1 3 Objekt 6001h Mess Schritte pro Umdrehung 2444444 4440er 39 9 1 4 Objekt 6002h Gesamtmessl nge in Schritten 444442 44
53. gie mit Abschlusswiderst nden 120 Ohm am Anfang und am Ende verkabelt Stichleitungen sollten m glichst vermieden werden Das Kabel ist als geschirmtes Twisted Pair Kabel auszuf hren und sollte eine Impedanz von 120 Ohm und einen Widerstand von 70 mQ m haben Die Daten bertragung erfolgt ber die Signale CAN H und CAN L mit einem gemeinsamen GND als Datenbezugspotential Optional kann auch eine 24 Volt Versorgungsspannung mitgef hrt werden In einem CANopen Netzwerk k nnen maximal 127 Teilnehmer angeschlossen werden Das Mess System unterst tzt den Node ID Bereich von 1 64 Die Ubertragungsgeschwindigkeit l sst sich per DIP Schalter einstellen Die L nge eines CANopen Netzwerkes ist abh ngig von der bertragungsgeschwindigkeit und ist nachfolgend dargestellt Kabelquerschnitt 125 kbit s 250 kbit s 500 kbit s 1 Mbit s 0 25 mm 0 34 mm 500 m 250 m 100 m 25m Um einen sicheren und st rungsfreien Betrieb zu gew hrleisten sind die IS 11898 die Empfehlungen der CiA DR 303 1 li CANopen cabling and connector pin assignment und sonstige einschl gige Normen und Richtlinien zu beachten Insbesondere sind die EMV Richtlinie sowie die Schirmungs und Erdungsrichtlinien in den jeweils g ltigen Fassungen zu beachten Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 21 of 104 Installation Inbetriebnahmevorbereitung
54. hicles Interchange of Digital Information Controller Area Network CAN for high speed Communication November 1993 2 Robert Bosch GmbH CAN Specification 2 0 Part A and B September 1991 3 CIA DS 201 V1 1 CAN in the OSI Reference Model February 1996 4 CiA DS 202 1 V1 1 CMS Service Specification February 1996 5 CiADS 202 2 V1 1 CMS Protocol Specification February 1996 6 CiA DS 202 3 V1 1 CMS Encoding Rules February 1996 7 CiADS 203 1 V1 1 NMT Service Specification February 1996 8 CiA DS 203 2 V1 1 NMT Protocol Specification February 1996 9 CiADS 204 1 V1 1 DBT Service Specification February 1996 10 CIA DS 204 2 V1 1 DBT Protocol Specification February 1996 11 CIA DS 205 1 V1 1 LMT Service Specification February 1996 12 CIA DS 205 2 V1 1 LMT Protocol Specification February 1996 CiA DS 206 V1 1 Recommended Layer Naming Conventions February 1996 14 CIA DS 207 V1 1 Application Layer Naming Conventions February 1996 CiA DS 301 V3 0 CANopen Communication Profile based on CAL October 1996 16 CiA DS 406 V2 0 CANopen Profile for Encoder May 1998 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 60 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic General information 1 3 Abbreviations and definitions CEV Absolute Encoder version with
55. ic transmission of the position value is set when the cyclic timer is programmed gt 0 Values between 1 ms and 65535 ms can be selected Default value 0 e g 1ms 256 ms 1h 100 h When the measuring system is started with the NODE START Command and the value of the cyclic timer is gt 0 the 1st transmit PDO object 1800h transmit the measuring system position TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 92 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 electronic Parameterization and configuration 9 1 8 Measuring system diagnostics 9 1 8 1 Object 6500h Operating status This object contains the current status of the Code sequence Unsigned16 Function Bit 0 Bit 1 Reserved for further use Pe Reserved for further use P Reserved for further use OF 12 15 Manufacturer specific functions Pe 9 1 8 2 Object 6501h Single Turn resolution The object 6501h contains the max number of measuring steps per revolution single turn resolution which can be output by the measuring system Unsigned32 Single Turn resolution Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 2 to 2 tae Pop Standard value 8192 2000H increments per revolution depending on capacity marked on rating plate if no scaling Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 93
56. ichtlinien in den jeweils g ltigen Fassungen zu beachten 5 2 3 Anschluss 10 V programmierbar Pin 1 Analog Pin 2 NC Pin 3 Analog Pin 4 NC TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 24 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 5 3 Schirmauflage Die Schirmauflage erfolgt durch spezielle EMV gerechte Kabelverschraubungen bei denen die Kabelschirmung innen aufgelegt werden kann Montage f r Kabelverschraubung Variante A Pos 1 Uberwurfmutter Pos 2 Dichteinsatz Pos 3 Kontakth lse Pos 5 Einschraubstutzen Schirmumflechtung Schirmfolie auf Ma X zur ckschneiden 2 berwurfmutter 1 und Dichteinsatz Kontakth lse 2 3 auf das Kabel aufschieben 3 Die Schirmumflechtung Schirmfolie um ca 90 umbiegen 4 4 Dichteinsatz Kontakth lse 2 3 bis an die Schirmumflechtung Schirmfolie schieben 5 Einschraubstutzen 5 am Geh use montieren Dichteinsatz Kontakth lse 2 3 in Einschraubstutzen 5 b ndig zusammen stecken 7 Uberwurfmutter 1 mit Einschraubstutzen 5 verschrauben em RSS N l A Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 25 of 104 Installation Inbetriebnahmevorbereitung TRelectronic Montage fiir Kabelverschraubung Va
57. ilfen Storung Ursache Abhilfe Vibrationen Schl ge und St e z B an Pressen werden a mit so genannten Schockmodulen ged mpft Wenn der starke Vibrationen Fehler trotz dieser Ma nahmen wiederholt auftritt muss das Mess System getauscht werden Gegen elektrische St rungen helfen eventuell isolierende Flansche und Kupplungen aus Kunststoff sowie Kabel mit Positionsspr nge elektrische St rungen paarweise verdrillten Adern f r Daten und Versorgung Die des Mess Systems EMV Schirmung und die Leitungsf hrung m ssen nach den Aufbaurichtlinien f r das jeweilige Feldbus System ausgef hrt sein berm ige axiale und radiale Belastung Kupplungen vermeiden mechanische Belastungen der der Welle oder einen Welle Wenn der Fehler trotz dieser Ma nahme weiterhin Defekt der Abtastung auftritt muss das Mess System getauscht werden TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 52 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic User Manual CEV 65 CANopen Analog Printed in the Federal Republic of Gert TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 53 of 104 TRelectronic TR Electronic GmbH D 78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel 0049 07425 228 0 Fax 0049 07425 228 33 E mail info tr electronic de http www tr electronic de Copyright protection This Manual in
58. initialization configuration and error handling in a CAN network PDO Process Data Object Object for data exchange between several devices SDO Service Data Object Peer to peer communication with access to the Object Dictionary of a device Printed in the Federal Republic of Germany 10 24 2005 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0047 00 Page 61 of 104 Additional safety instructions electronic 2 Additional safety instructions 2 1 Definition of symbols and instructions A means that death serious injury or major damage to property could occur if the stated precautions are not met WARNING A means that minor injuries or damage to property can occur if the stated precautions are not met CAUTION T indicates important information s or features and application tips for the product used 2 2 Additional instructions for proper use The measuring system is designed for operation with CANopen networks according to the International Standard ISO DIS 11898 and 11519 1 up to max 1 Mbit s The profile corresponds to the CANopen Device Profile for Encoder CiA DS 406 V2 0A The technical guidelines for the structure of the CANopen network from the CAN User Organization CiA are always to be observed in order to ensure safe operation Proper use also includes li e observing all instructions in this User Manual e observing the assembly instr
59. ins in the 1st 16 bits the profile version which is implemented in the measuring system It is combined to a revision number and an index e g Profile version 1 40 Binary code 0000 0001 0100 0000 Hexadecimal 1 40 The 2nd 16 bits contain the software version which is implemented in the measuring system Only the last 4 numbers are available e g Software version 5022 01 Binary code 0020 0020 0000 0001 Hexadecimal 22 01 Unsigned32 Profile version Software version Byte 1 Byte 2 Byte 3 9 1 8 9 Object 6508h Operating time This object is not supported The operating time function is not used the operating time value is set to the maximum value FF FF FF FF h 9 1 8 10 Object 6509h Offset value This object contains the offset value calculated by the preset function The offset value is stored and can be read from the measuring system TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 96 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic Parameterization and configuration 9 1 8 11 Object 650Ah Manufacturer offset value This object is not supported By read access the offset value is 0 9 1 8 12 Object 650Bh Serial number This object is not supported The parameter serial number is not used the value is set to maximum value FF FF FF FF h Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 20
60. it ID CAN 2 0A Bit28 11 0 Bit10 O 11 bit SYNC COB IDENTIFIER default Value 080H If a SYNC telegram with the identifier defined in this object O80H and data length 0 has been received by the device the position value of the measuring system is transmitted by the 2nd Transmit PDO object 1801 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 84 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic SDO Communication profile standard objects CiA DS 301 8 6 Object 1008h Device name Contains the manufacturer device name visible string 8 7 Object 1009h Hardware version Contains the manufacturer hardware version visible string 8 8 Object 100Ah Software version Contains the manufacturer software version visible string See also object 6507 8 9 Object 100Bh Node ID This object contains the Node ID The value is selected by 6 DIP switches and cannot be changed using SDO services Unsigned32 Node_ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 The value range is 1 64 The Node ID is the selected hardware address by the DIP switches 1 see chapter Node ID page 75 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 85 of 104 SDO Communication profile standard objects CiA DS 301 8 10 Object 100Ch Guard time Relectronic The objects at index 100CH
61. itionswert auf verschiedene Arten bertragen werden Asynchron bertragung Das erste Sende Prozessdaten Objekt Objekt 1800h bertr gt den Positionswert des Mess Systems Der Timerwert wird definiert durch den Wert des Cyclic Timers Objekt 6200h Diese bertragung startet automatisch nach dem Kommando Node Start und der Wert des Cyclic Timers ist gt 0 Der Standardwert der COB ID ist 180h Node ID Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 47 of 104 Ubertragung des Mess System Positionswertes electronic Synchron Ubertragung Das zweite Sende Prozessdaten Objekt Objekt 1801h Ubertragt den Positionswert des Mess Systems nach einer Anforderung Remote Sync Das Mess System empfangt ein Remote Frame mit der COB ID Standardwert 280h Node ID Das Mess System empfangt ein SYNC Telegramm mit der COB ID Standardwert 080h definiert in Objekt 1005h Alle Slaves mit dieser SYNC COB ID Ubertragen den Positionswert Um die Ubertragung der Mess System Position zu stoppen muss das Mess System mit dem Node Stop Kommando gestoppt werden Node Stop Protokoll COB Identifier 0 Byte 0 Byte 1 Das Node Stop Kommando mit der Node ID des Mess Systems Slave stoppt nur dieses Ger t Das Node Stop Kommando mit der Node ID 0 stoppt alle Slaves die am Bus angeschlossen sind 11 1 Lese Schreib Service Daten
62. llen Informationen electronic 4 1 6 Ger teprofil Die CANopen Ger teprofile beschreiben das was der Kommunikation In ihnen wird die Bedeutung der bertragenen Daten eindeutig und hersteller unabh ngig festgelegt So lassen sich die Grundfunktionen einer jeden Ger teklasse z B f r Encoder CiA DS 406 einheitlich ansprechen Auf der Grundlage dieser standardisierten Profile kann auf identische Art und Weise ber den Bus auf CANopen Ger te zugegriffen werden Damit sind Ger te die dem gleichen Ger teprofil folgen weitgehend untereinander austauschbar Weitere Informationen zum CANopen erhalten Sie auf Anfrage von der CAN in Automation Nutzer und Herstellervereinigung CiA unter nachstehender Adresse CAN in Automation Am Weichselgarten 26 DE 91058 Erlangen Tel 49 9131 69086 0 Fax 49 9131 69086 79 Website www can cia org e mail headquarters can cia org TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 18 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic Schnittstellen Informationen 4 2 Analog Schnittstelle Die Parametrierung der Analog Schnittstelle wird ber das Objekt 2005 Analog Parameter Seite 38 vorgenommen ber die Analog Schnittstelle wird die Mess System Drehzahl als Spannungswert ausgegeben und kann folgenderma en berechnet werden U 4 U max HU ortsct
63. lue is entered Corresponding to the End speed value the desired End voltage value is entered Start voltage value End voltage value 0 Lower limit 10 V Upper limit lt End value 10 V Index Sub Index Comment Type Attr Default o iergest supported Sub Index Unsigned re an 9 1 2 Object 6000h Operating parameters The object 6000 contains only the function for code sequence Unsigned8 Function Bit 0 Bit 1 Code Sequence CCW Reserved for further use PT Reserved for further use PT Reserved for further use PT 12 15 Manufacturer specific functions o eee Code Sequence The code sequence defines whether increasing or decreasing position values are output when the measuring system shaft rotates clockwise or counter clockwise as seen on the shaft 0 increasing 1 decreasing TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 90 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic Parameterization and configuration 9 1 3 Object 6001h Measuring units per revolution The parameter Measuring units per revolution sets the number of distinguishable steps per revolution Unsigned32 Measuring units per revolution Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 2 to 2 2 to 2 2 too Standard value 4096 1000h depending on capacity marked on the rating plate 9 1 4 Object 6002h Total measuring
64. mmunication profile Special Function Object SFO Synchronization SYNC Emergency EMCY Protocol Network Management Object NMO e g Life Node Guarding Boot Up Error Control Protocol TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 66 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 TRelectronic Interface information s 4 1 2 Process and Service Data Objects Process Data Object PDO Process Data Objects manage the process data exchange e g the cyclical transmission of the position value The process data exchange with the CANopen PDOs is CAN pure therefore without protocol overhead All broadcast characteristics of CAN remain unchanged A message can be received and evaluated by all devices at the same time Service Data Object SDO Service Data Objects manage the parameter data exchange e g the non cyclical execution of the Preset function For parameter data of arbitrary size with the SDO an efficient communication mechanism is available For this between the configuration master and the connected devices a service data channel for the parameter communication is available The device parameters can be written with only one telegram handshake into the object dictionary of the devices or can be read out from this Important characteristics of the SDO and PDO CiA DS 301 CANopen Data Types Communication Profile gt
65. munication profile standard objects CiA DS 301 Two service data objects SDO are implemented in the device 1 Transmit SDO tx Slave gt Master 580h Node ID 2 Receive SDO rx Master gt Slave 600h Node ID The indexes in the object dictionary can be read write over the service data objects see also chapter Read Write Service Data Object page 100 Following table gives an overview on the supported indices in the Communication Profile Area M Mandatory O Optional Index h Object Name Type Attr M O Page oos aneay_ reaeinserorton umiesse w 0 os _ var everson oe ft 0 C E TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 82 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 electronic SDO Communication profile standard objects CiA DS 301 8 1 Object 1000h Device type Contains information about the device type The object at index 1000h describes the type of device and its functionality It is composed of a 16 bit field which describes the device profile that is used Device Profile Number 406 196h and a second 16 bit field which gives information on the type of measuring system Unsigned32 Device Type Device Profile Number Measuring System Type Byte 1 Byte 2 Byte 3 Measuring System Type Definition Multi Turn absolute rotary encoder 8 2 Object 1001h Error register This object is an e
66. n s Relectronic Principle connection diagram Analog i i i i i I I Measuring Us R Connection System I I i Reine i Analog i ee E l le tete Figure 6 Analog output Legend Uo Output voltage V actual voltage Umax Max output voltage V Uottset Offset voltage V RL Load resistor Q RLine Line resistance Q Rrota Total resistance Q n Rotational speed min actual speed Nmax Max rotational speed min Noffset Offset rotational speed min Fixed variables Uo measured Analog output voltage Umax End voltage value programmable unsigned Uofse Begin voltage value programmable signed Rrotal Rtine RL min 5000 Nmax End speed value programmable unsigned Noffset Begin speed value programmable signed TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 72 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic Installation Preparation for start up 5 Installation Preparation for start up 5 1 CANopen interface The CANopen system is wired in bus topology with terminating resistors 120 ohms at the beginning and at the end of the bus line If it is possible drop lines should be avoided The cable is to be implemented as shielded twisted pair cable and should have an impedance of 120 ohms and a resistance of 70 mQ m The data transmission is carried out about the signals CAN H and CA
67. ngsregeln Februar 1996 7 CiADS 203 1 V1 1 NMT Service Spezifikation Februar 1996 8 CiIADS 203 2 V1 1 NMT Protokoll Spezifikation Februar 1996 9 CiIADS 204 1 V1 1 DBT Service Spezifikation Februar 1996 10 CIA DS 204 2 V1 1 DBT Protokoll Spezifikation Februar 1996 11 CIA DS 205 1 V1 1 LMT Service Spezifikation Februar 1996 12 CIA DS 205 2 V1 1 LMT Protokoll Spezifikation Februar 1996 CiA DS 206 V1 1 Empfohlene Namenskonventionen f r die Schichten Februar 1996 CiA DS 207 V1 1 Namenskonventionen der Verarbeitungsschichten 14 Februar 1996 CiA DS 301 V3 0 CANopen Kommunikationsprofil auf CAL basierend Oktober 1996 16 CIA DS 406 V2 0 CANopen Profil fur Encoder Mai 1998 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 8 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic Allgemeines 1 3 Verwendete Abk rzungen Begriffe CEV Absolut Encoder Ausf hrung mit Vollwelle EG Europ ische Gemeinschaft EMV Elektro Magnetische Vertr glichkeit ESD Elektrostatische Entladung Electro Static Discharge IEC Internationale Elektrotechnische Kommission VDE Verein Deutscher Elektrotechniker CAN spezifisch EDS Electronic Data Sheet elektronisches Datenblatt CAL CAN Application Layer Die Anwendungsschicht f r CAN basierende Netzwerke ist im CiA Draft Standard 201 207 beschrieben C
68. nktionen ben tigt Der Istwert wird im Bin rcode bertragen ore 5 Positionsausgabewert Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 7 1 Erstes Sende Prozessdaten Objekt asynchron Dieses PDO bertr gt den Mess System Istwert asynchron Der Timerwert ist im Index 6200h gespeichert Index Subindex Kommentar Default o lAnzunirs izterEmr ge 3 2 spenzet D 6 Aana abgebideter bene 1 7 2 Zweites Sende Prozessdaten Objekt synchron Dieses PDO bertr gt den Mess System Istwert synchron auf Anforderung Anforderung ber Remote Frame oder SYNC Telegramm Index Subindex Kommentar Default COB ID ben tzt durch PDO 2 280 Node ID ES Positionswert 60040020h Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 29 of 104 SDO Kommunikationsprofil Standard Objekte CiA DS 301 Relectronic 8 SDO Kommunikationsprofil Standard Objekte CiA DS 301 Im Mess System sind zwei Servicedaten Objekte SDO implementiert 1 Sende SDO tx Slave gt Master 580h Node ID 2 Empfangs SDO rx Master gt Slave 600h Node ID ber die Servicedaten Objekte kann auf die Indexe im Objektverzeichnis zugegriffen werden siehe auch Kapitel Lese Schreib Service Daten Objekt Seite 48 Folgende Tabelle zeigt eine bersicht der unterst tzten Indexe im Kommunikationsprofilbereich M
69. nnnnnennnnnnnnnnn nenn nnnn nenn 83 8 3 Object 1002h Manufacturer status register 240ssnnnnenennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnn nn 84 8 4 Object 1003h Pre defined error field 44444sennnnnnnennnnnnnennnnnnnnennnnnnn ernennen 84 8 5 Object 1005h COB ID SYNC message 4ussnnnneenennnneneennnnnnnennnnnnnnnnnnnnn nn nenn 84 8 6 Object 1008h Device name 0 2 c cceecenteeeeeceteeeeedectetencentepeneceteeeecensependeetesendenteeeeecentepes 85 8 7 Object 1009h Hardware version uuersnseesennnnennennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennn nenn nnnn nenn 85 8 8 Object 100Ah Software version ussensnseneennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnnnnnann 85 8 9 Object 100Bh Node lD 2 222 nenn laninea Hal 85 8 10 Object 100Ch Guard time rs444 nn i a EOE EEEE 86 8 11 Object 100Dh Life time factor 2444snnnnennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnnnnnnn 86 8 12 Object 100Eh COB ID guarding protoco uursnneeensnneneennnnnnnennnnnnnennnnnnnn nn 86 8 13 Object 1010h Store parameters 44usrssnneeeennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn nnnn nenn 87 8 14 Object 1018h Identity Object 40sr4440002400nnnnnnnannnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnannnnn nn 88 9 Parameterization and configuration nensnsnsnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 89 9 1 S
70. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 25 54Anlauf am CAN BUS sisieun a ai E 27 5 5 Bus Stafusanzeige erci een 27 6 INDETIOD MANNING sessie n iaaa Aar A A EAE AAA EEA ATEA EAA aaaea aaki 28 6 1 CANopen Schnittstelle sicn ancicns eaea aa EEA AEE E EA EE 28 6 1 1 EDS Datels isinin hi eae ae hal eh AI ee 28 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 3 of 104 Inhaltsverzeichnis Relectronic 7 PDO Kommunikations Profil 2 4 2 3 44 44444 44442000448044244 008004444 ARER ARAARA NAARAAN AAAA KAAAA 29 7 1 Erstes Sende Prozessdaten Objekt ASYNCHION ceeeeeceeceeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeaeeeeeeeaaeees 29 7 2 Zweites Sende Prozessdaten Objekt synchron s sesessseseissserrssserrssrerrsseirrnsrrnnsseees 29 8 SDO Kommunikationsprofil Standard Objekte CiA DS 301 uunennssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnn 30 8 1 Objekt 1000h Ger tetyp 31 8 2 Objekt 1001h Fehlerregister 2 0 ne eee 31 8 3 Objekt 1002h Hersteller Status Register 444nneeennnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnennn nn 32 8 4 Objekt 1003h Vordefiniertes Fehlerfeld 44ennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnn nn nennen 32 8 5 Objekt 1005h COB ID SYNC Nachricht 40rsnssrnnnnnnnnnnnnnennnnnnnne nennen nn 32 8 6 Objekt 1008h Hersteller Ger tenamen neeennnnene
71. of each device class e g for encoder CiA DS 406 can be responded uniformly On the basis of these standardized profiles CANopen devices can be accessed in an identical way over the bus Therefore devices which support the same device profile are exchangeable with each other You can obtain further information on CANopen from the CAN in Automation User and Manufacturer Association CAN in Automation Am Weichselgarten 26 DE 91058 Erlangen Tel 49 9131 69086 0 Fax 49 9131 69086 79 Website www can cia org e mail headquarters can cia org TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 70 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic Interface information s 4 2 Analog interface The parameter setting of the Analog interface is made about the Object 2005 Analog Parameter page 90 About the analog interface the measuring system speed is output as a voltage value and can be calculated as follows U A tUs max Mo riset N gt n N gt n U ortset v U Uo Nmax Uo Uoriset n N Nmax Umax max Uortset U A N n n max Nortset re Noffset max Uoriset Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 71 of 104 Interface informatio
72. on Parametrierung Da die Dokumentation modular aufgebaut ist stellt dieses Benutzerhandbuch eine Erg nzung zu anderen Dokumentationen wie z B Produktdatenbl tter Ma zeichnungen Prospekte und der Montageanleitung etc dar Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfang enthalten sein oder kann auch separat angefordert werden 1 1 Geltungsbereich Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschlie lich f r folgende Mess System Baureihe mit CANopen Schnittstelle e CEV65 Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind Bestandteil einer Anlage Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen e anlagenspezifische Betriebsanleitungen des Betreibers e dieses Benutzerhandbuch e und die bei der Lieferung beiliegende Montageanleitung TR ECE BA DGB 0046 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 7 of 104 Allgemeines Relectronic 1 2 Referenzen 4 ISO 11898 Stra enfahrzeuge Austausch von Digitalinformation Controller Area Network CAN f r Hochgeschwindigkeits Kommunikation November 1993 2 Robert Bosch GmbH CAN Spezifikation 2 0 Teil A und B September 1991 3 CiA DS 201 V1 1 CAN im OSI Referenz Model Februar1996 4 CiA DS 202 1 V1 1 CMS Service Spezifikation Februar 1996 5 CiADS 202 2 V1 1 CMS Protokoll Spezifikation Februar 1996 6 CiADS 202 3 V1 1 CMS Verschl sselu
73. range in measuring units The parameter Total measuring range in measuring units sets the number of distinguishable steps over the total measuring range Unsigned32 Total measuring range in measuring units Byte 1 Byte 2 Byte 3 Standard value 16 777 216 1 00 00 00h depending on capacity marked on the rating plate Measuring length in units Measuring units per revolution x Number of revolutions Aa The parameter Number of revolutions must always result a power of two gt 1 2 4 8 16 32 4096 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 91 of 104 Parameterization and configuration electronic 9 1 5 Object 6003h Preset value The Preset Function can be used to adjust the measuring system to any position value within a range of 0 to measuring length in increments 1 The output position value is set to the parameter Preset value when writing to this object Default value 0 Unsigned32 Preset value Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 2 to 2 2 to 2 2 to 2 2 1 to 2 9 1 6 Object 6004h Position value The object 6004h Position value defines the output position value for the communication objects 1800h and 1801h Unsigned32 Position value Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 202 2 too 2 to 2 9 1 7 Object 6200h Cyclic timer Defines the parameter Cyclic timer A Cycl
74. riante B sis gp X Pos 1 berwurfmutter Pos 2 Klemmeinsatz Pos 3 innerer O Ring Pos 4 Einschraubstutzen Schirmumflechtung Schirmfolie auf Ma X 2mm zur ckschneiden berwurfmutter 1 und Klemmeneinsatz 2 auf das Kabel aufschieben Die Schirmumflechtung Schirmfolie um ca 90 umbiegen Klemmeinsatz 2 bis an die Schirmumflechtung Schirmfolie schieben und das Geflecht um den Klemmeinsatz 2 zur ckst lpen so dass das Geflecht ber den inneren O Ring 3 geht und nicht ber dem zylindrischen Teil oder den Verdrehungsstegen liegt A OU N gt 5 Einschraubstutzen 4 am Geh use montieren 6 Klemmeinsatz 2 in Einschraubstutzen 4 einf hren so dass die Verdrehungsstege in die im Einschraubstutzen 4 vorgesehenen L ngsnuten passen 7 berwurfmutter 1 mit Einschraubstutzen 4 verschrauben TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 26 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic Installation Inbetriebnahmevorbereitung 5 4 Anlauf am CAN Bus Nachdem der Anschluss und alle DIP Schalter Einstellungen vorgenommen worden sind kann die Versorgungsspannung eingeschaltet werden Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung und Beendigung der Initialisierung geht das Mess System in den Vor Betriebszustand Pre Operational Dieser Zustand wird durch die Boot Up Meldung best tigt F
75. rror register for the device If an alarm bit is set object 6503 bit 5 is set in the error register Unsigned8 Meaning generic error device profile specific Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 83 of 104 SDO Communication profile standard objects CiA DS 301 Relectronic 8 3 Object 1002h Manufacturer status register This object is not used by the measuring system by read access the value is always o 8 4 Object 1003h Pre defined error field This object holds the error that have occurred on the measuring system and have been signalled via the Emergency object Index Sub Index Comment Type standard error field Unsigned32 Sub index 0 The entry at sub index 0 contains the number of errors that have occurred and recorded in sub index 1 Sub index 1 The error are composed of a 16bit error code and a 16bit additional error information Unsigned32 Standard Error Field Byte 1 Byte 2 Byte 3 Error code Additional Information 8 5 Object 1005h COB ID SYNC message This object defines the COB ID of the Synchronization Object SYNC Further it defines whether the device consumes the SYNC or whether the device generates the SYNC Unsigned32 MSB LSB 31 30 29 28 11 10 0 Bit 31 1 device consumes SYNC message Bit 30 0 device does not generate SYNC message Bit 29 0 11 b
76. sing the CANopen network configuration tool to correctly configure or operate the measuring system The EDS file has the file name ANA_can eds TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 80 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic PDO Communication profile 7 PDO Communication profile Two process data objects PDO are implemented in the device One is used for asynchronous transmission and the other one for the cyclic transmission functions The output position value is transmitted in binary code Output Position Value Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 7 1 1st transmit Process Data Object asynchronous This PDO transmit the position value of the measuring system in a asynchronous way The cyclic timer is stored in index 6200h Index Sub Index Comment Default value o numberofsunporedenties 3 o mme o o 6 Tnumberormappedobjees 7 2 2nd transmit Process Data Object cyclic This PDO transmit the position value of the measuring system in a cyclic way on request Request by remote frame and or sync telegrams Index Sub Index Comment Default value COB ID used by PDO 2 280 Node ID Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 81 of 104 SDO Communication profile standard objects CiA DS 301 electronic 8 SDO Com
77. solid shaft EC European Community EMC Electro Magnetic Compatibility ESD Electro Static Discharge IEC International Electrotechnical Commission VDE German Electrotechnicians Association CAN specific EDS Electronic Data Sheet CAL CAN Application Layer The application layer for CAN based networks as specified by CiA in Draft Standard 201 207 CAN Controller Area Network Data link layer protocol for serial communication as specified in ISO 11898 CiA CAN in Automation international manufacturer and user organiza tion e V non profit association for Controller Area Network CAN CMS CAN based Message Specification One of the service elements of the application layer in the CAN Reference Model COB Communication Object CAN Message A unit of transportation in a CAN Network Data must be sent across a Network inside a COB COB ID COB Identifier Identifies a COB uniquely in a Network The iden tifier determines the priority of that COB in the MAC sub layer too Distributor One of the service elements of the application in the DBT CAN Reference Model It is the responsibility of the DBT to distribute COB ID s to the COB s that are used by CMS Layer Management One of the service elements of the application LMT in the CAN Reference Model It serves to configure parameters of each layer in the CAN Reference Model Network Management One of the service elements of the NMT application in the CAN Reference Model It performs
78. stellte Adresse darf nur einmal im CAN Bus vergeben werden Default 1 6 OFF 5 1 2 3 Baudrate 87 OFF LLLA ON Die Baudrate wird durch die DIP Schalter 7 und 8 eingestellt Fors DIP Baudrate Distanz ml OFF OFF 125 kBaud lt 500 OFF ON 250 kBaud lt 250 ON OFF 500 kBaud lt 100 ON ON 1 MBaud lt 25 Default 125 kBaud Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 23 of 104 Installation Inbetriebnahmevorbereitung electronic 5 2 Analog Schnittstelle 5 2 1 Kabelspezifikation Leitung Analog Analog 10 V min 0 25mm paarig verseilt und geschirmt 5 2 2 St rfestigkeit li Um eine hohe St rfestigkeit des Systems gegen elektromagnetische St rstrahlungen zu erzielen muss eine geschirmte Datenleitung verwendet werden Der Schirm sollte m glichst beidseitig und gut leitend ber gro fl chige Schirmschellen an Schutzerde angeschlossen werden Nur wenn die Maschinenerde gegen ber der Schaltschrankerde stark mit St rungen behaftet ist sollte man den Schirm einseitig im Schaltschrank erden Um einen sicheren und st rungsfreien Betrieb zu gew hrleisten sind die einschl gigen Normen und Richtlinien zu beachten Insbesondere sind die EMV Richtlinie sowie die Schirmungs und Erdungsr
79. stem transmit the position value one time with the COB ID of object 1800h Now the measuring system position value can be transmitted in different ways Asynchronous Transmission The 1st transmit PDO object 1800h transmit the position value of the measuring system The cyclic time is defined by the value of the cyclic timer object 6200H This transmission starts automatically after the Node Start command and the value of the cyclic timer is gt 0 The default value of the COB ID is 180h Node ID Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 99 of 104 Transmission of the measuring system position value electronic Cyclic Transmission The 2nd transmit PDO object 1801 transmit the position value of the measuring system on request remote sync The measuring system receives a remote frame with the COB ID default value 280h Node ID The measuring system receives a sync telegram with the COB ID default value 080h defined in object 1005h All slaves with this SYNC COB ID will transmit the position value To stop the transmission of the measuring system position the measuring system has to be stopped with the Node Stop command Node Stop Protocol COB Identifier 0 Byte 0 Byte 1 Node Stop command with the Node ID of the measuring system slave stop only this device Node Stop command with Node ID 0 stop
80. t 6503h liefert zus tzlich zur Emergency Meldung weitere Alarm Meldungen Ein Alarm wird gesetzt wenn eine St rung im Mess System zum falschen Positionswert f hren k nnte Falls ein Alarm auftritt wird das zugeh rige Bit solange auf logisch High gesetzt bis der Alarm durch Aus und Widereinschalten der Versorgungsspannung gel scht und das Mess System bereit ist einen richtigen Positionswert zu liefern Unsigned16 Bit Funktion Bit 0 Bit 1 1 Reserve tr waters Verwendung 2 Reserve fr weer Verwendung 3 Reser f r eiere Verwendung tr wetore Vewending 5 Reserve freier Vewendung E tr were Verwendung 7 Reser fr weer Vernendung Resenior ir etre Verwendung a Reserve freier Versendung 10 _ Resenior fir wire Vonrendung 11 Resenior fir wire Versendung E 13 herilerseztsche Furk onen 14 herierpeische Funknen 15 herstellerspezifische Funktionen PT TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 42 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic Parametrierung und Konfiguration Positionsfehler Das Bit wird gesetzt wenn das Mess System eine St rung des Systems erkennt EE PROM Fehler Das Mess System erkannte eine falsche Checksumme im EEProm Bereich oder ein Schreibvorgang in das EEProm konnte nicht erfolgreich abgeschlossen werden 9 1 8 5 Objekt 6504h Unterst tzt
81. t 6507h Profile and software version enn 96 9 1 8 9 Object 6508h Operating time cence eee eeeeeeteeeeeeeteeeeeeaes 96 9 1 8 10 Object 6509h Offset value sssessssreseernenssnneseennnennannaseennannannaae 96 9 1 8 11 Object 650Ah Manufacturer offset value 97 9 1 8 12 Object 650Bh Serial number 00 0 eee eect ee eeenteeeeeetaeeeeeeenaes 97 10 Emergency Message ss ics cases nu cis Sta cinch cc tscey aces sooed ead natin eat sce cea a I RE 98 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 56 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 TRelectronic Contents 11 Transmission of the measuring system position value uuunsssnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnn 99 11 1 Read Write Service Data Object 2444444444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnne nennen 100 ATV AS Read SDO a anal 100 1 12 WitESD Or re esse 101 12 Object definitions and data types in the Object Dictionary uusrensnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 103 13 Causes of faults and remedies un22u000200000n00000nnnanuunnunnnnnnnannnnnnnnnunnunnnnnnnannnnnnnnnnnnnannnnnn anne 104 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 57 of 104 Revision index Relectronic Revision index First release 10 24 05 00 TR Electronic Gm
82. tandardized Manufacturer specific encoder profile area CIA DS 406 89 9 1 1 Object 2005 Analog Parameter snnneeennnnnnnennnnnnnennnnnnnennnnnnnn nn 90 9 1 2 Object 6000h Operating parameters 244snnnnennennnnnnnennnnenen nennen 90 9 1 3 Object 6001h Measuring units per revolution uuerssnsesnnnnennnnnennnennn 91 9 1 4 Object 6002h Total measuring range in measuring units eee 91 9 1 5 Object 6003h Preset ValUSeneroncraricrni n o 92 9 1 6 Object 6004h Position value usserssnneeennnnennennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 92 9 1 7 Object 6200h Cycle timer cece ee eeeeeeeeeeeeeeeeeeeeaeeeseeeaeeesenaeeeeeeeaeees 92 9 1 8 Measuring system diagnostics uusrssnneenennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnn nn 93 9 1 8 1 Object 6500h Operating status u0nsnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnen 93 9 1 8 2 Object 6501h Single Turn resolution uussssseenesnnnnnnennnnen 93 9 1 8 3 Object 6502h Number of distinguishable revolutions 94 9 1 8 4 Object 6503h Alarms snssssnennsnennnnnnnnnnennnnennnnennnnnenn nenn 94 9 1 8 5 Object 6504h Supported alarms 4444snnne nennen 95 9 1 8 6 Object 6505h Warnings u 244sunnnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnn nenn 96 9 1 8 7 Object 6506h Supported warnings srnnneennnnnennnnnnnenn nn 96 9 1 8 8 Objec
83. thod CANopen uses the layers 1 and 2 of the CAN standard which was developed originally for the use in road vehicles ISO 11898 2 In the automation technology these are extended by the recommendations of the CiA industry association with regard to the pin assignment and transmission rates In the area of the application layer CiA has developed the standard CAL CAN Application Layer Device Device Profile P Communication Profile CiA DS301 DS302 CAN Bus Figure 1 CANopen classified in the ISO OSI reference model In case of CANopen at first the communication profile as well as a Build instructions for device profiles was developed in which with the structure of the object dictionary and the general coding rules the common denominator of all device profiles is defined Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 65 of 104 Quit x electronic Interface information s 4 1 1 CANopen Communication profile The CANopen communication profile defined in CiA DS 301 regulates the devices data exchange Here real time data e g position value and parameter data e g code sequence will be differentiated To the data types which are different from the character CANopen assigns respectively suitable communication elements _ _ Process 0 Signals CAN Bus Figure 2 Co
84. uctions The Basic safety instructions in particular must be read and understood prior to commencing work TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 62 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 PRelect ronic Additional safety instructions 2 3 Organizational measures e This User Manual must always kept accessible at the site of operation of the measuring system e Prior to commencing work personnel working with the measuring system must have read and understood the assembly instructions in particular the chapter Basic safety instructions and this User Manual in particular the chapter Additional safety instructions This particularly applies for personnel who are only deployed occasionally e g at the parameterization of the measuring system Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 24 2005 TR ECE BA DGB 0047 00 Page 63 of 104 Technical data Relectronic 3 Technical data 3 1 Electrical characteristics Supply voltage Current load Total resolution Number of steps revolution Measurement range Baud rate adjustable via DIP switches CANopen interface Data transmission Prot6 amp l sense Output code
85. ung Protokoll uunersenssnnnnnnnnenn Ausgabecode nuesnnnenreennn Abschlusswiderstand Analog Schnittstelle Analogspannung Lastwiderstand D A Wandler Besondere Merkmale TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Page 12 of 104 250 kBaud Leitungsl nge bis zu 250 m 500 kBaud Leitungsl nge bis zu 100 m 1 MBaud Leitungsl nge bis zu 25 m EN 1 64 einstellbar ber DIP Schalter RR paarig verdrilltes und geschirmtes Kupferkabel Sidi CAN Feldbusschnittstelle optoentkoppelt EN CAN BUS Treiber ISO DIS 11898 BEER CANopen Device Profile f r Encoder CiA DS 406 V2 0A ee eee Binar E 121 Ohm zuschaltbar ber DIP Schalter ATT Ausgabe der Drehzahl TETEA 10 V EEE min 500 Q EEE 13 Bit Aufl sung 8192 Digits 1 Bit Vorzeichen aisanana Programmierung nachfolgender Parameter ber den CAN BUS Analog Parameter Z hlrichtung Mess Schritte pro Umdrehung Gesamtmessl nge in Schritten Presetwert BESSERE INN DIN EN 61000 6 2 DIN EN 61000 4 2 DIN EN 61000 4 4 Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectroniico Schvitstelten Informationen 4 Schnittstellen Informationen 4 1 CANopen Schnittstelle CANopen wurde von der CiA entwickelt und ist seit Ende 2002 als europ ische Norm EN 50325 4 standardisiert CANopen verwendet als bertragungst
86. verstanden worden sein TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 10 of 104 TR ECE BA DGB 0047 00 10 24 2005 Relectronic Zus tzliche Sicherheitshinweise 2 3 Organisatorische Ma nahmen Printed in the Federal Republic of Germany 10 24 2005 Dieses Benutzerhandbuch muss st ndig am Einsatzort des Mess Systems griffbereit aufbewahrt werden Das mit T tigkeiten am Mess System beauftragte Personal muss vor Arbeits beginn die Montageanleitung insbesondere das Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise und dieses Benutzerhandbuch insbesondere das Kapitel Zusatzliche Sicherheitshinweise gelesen und verstanden haben Dies gilt in besonderem Ma e f r nur gelegentlich z B bei der Parametrierung des Mess Systems t tig werdendes Personal TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0047 00 Page 11 of 104 Technische Daten Relectronic 3 Technische Daten 3 1 Elektrische Kenndaten Versorgungsspannung Stromaufnahme Gesamtaufl sung Schrittzahl Umdrehung Messbereich u22u2su22000 N 22 27 V DC paarweise verdrillt und geschirmt EE lt 175 mA unbelastet BES lt 25 Bit rere lt 8 192 PE lt 4 096 Umdrehungen Baudrate einstellbar ber DIP Schalter 125 kBaud Leitungslange bis zu 500 m CANopen Schnittstelle Daten bertrag
87. west layers of the ISO DIS CAN Reference Model The CAN BUS Interface with the BUS Driver PCA82C251 is galvanic isolated of the measuring system electronic and becomes the power over internal DC DC converter There is no external power supply necessary for the CAN BUS Driver The conversion of the measuring system information to the CAN message format CAN 2 0A is done by the CAN controller SJA1000 The function of the CAN controller is controlled by a watchdog The CANopen Communication Profile CIA standard DS 301 is a subset of CAN Application Layer CAL and describes how the services are used by devices The CANopen Profile allows the definition of device profiles for decentralized I O The measuring system with CANopen protocol support the Device Profile for Encoder CIA Draft Standard Proposal 406 Version 2 0 The measuring systems support the extended functions in Class C2 The communication functionality and objects which are used in the encoder profile are described in a EDS File Electronic Data Sheet When using a CANopen Configuration Tool e g CANSETTER the user can read the objects of the measuring system SDOs and program the functionality The selection of transmission rate and node number is done by hardware switches 6 1 1 EDS file The EDS electronic datasheet contains all information on the measuring system specific parameters and the measuring system s operating modes The EDS file is integrated u

Benutzerhandbuch / User Manual Multi-Turn

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