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1. Entstapeln Datei 14 21 21 CCCC Q Programm Installation Bewegen Protokoll E lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen V Roboterprogramm U Entstapeln Wegpunkt e Y FahreAchse Entstapeln entfernt Elemente nacheinander von einem Stapel Wegpunkt Der Stapel ist durch folgende Parameter definiert Einstellen s Die Ausgangsposition Palettieren d Die Richtung des Stapels d Muster Der Artikeldicke ee PaletteSequen Ti Herangehei o MusterPunki Einstellen Warten u Beenden o Entstapeln StartPos Richtung Sequenz w hle 2 Warten Die n chste Stapelposition ist erreicht wenn o V Ordner HJ foo BE commer tar Halt Elementstarke Gemeinsame Parameter Meld r je e e reg 0 0 mm Werkzeuggeschwindigkeit 250 mm s Werkzeugbeschleunigung 1200 mm s 4 Escrit gt Sequenz vor Start a Sequenz nach Ende Auf Werkseinstellungen zur cksetzen Simulation G hwindigkeit 100 da Zur ck Weiter gt Realer Roboter gt Beim Entstapeln bewegt sich der Roboterarm von der Ausgangsposition in die an gegebene Richtung um nach dem n chsten Element zu suchen Die Voraussetzung auf dem Bildschirm bestimmt wann das n chste Element erreicht wird Wenn die Voraussetzung erf llt wird merkt sich
2. a 1 4 14 Warnsymbole in diesem Handbuch 2 2 2 nn nn nn 1 4 1 5 Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise I 5 1 6 Verwendungszweck 2 1 8 1 7 Risikobewertung c os f 1 9 1 8 Notabschaltung eA ee ee a 1 10 1 9 Bewegung ohne Antriebskraft 10 2 Transport 1 13 3 Mechanische Schnittstelle I 15 3 1 Arbeitsbereich des Roboters 2 2 I 15 3 2 Montage s oa e RA ee 1 15 4 Elektrische Schnittstelle I 21 4 1 Einleitung s s u d 1 21 4 2 Elektrische Warnungen und Sicherheitshinweise 2 2 2 nn nn nn I 21 4 3 Steuerger t E A s lt v s v dw s 1 23 4 3 1 Gemeinsame Spezifikationen f r alle Digital E A 124 4 3 2 Sicherheits E A hoe ee aa ES Ah eR ca 1 25 433 Digital E A f r allgemeine a 1 29 4 3 4 Digitaleingang durch eine Taste a I 29 4 3 5 Kommunikation mit anderen Maschinen oder SPS 2 222 1 30 4 3 6 Analog E A f r allgemeine Zwecke 2 2 2 nn nn nn 1 30 4 3 7 EIN AUS Fernsteuerung a 1 32 44 Werkzeug E A oe Oe ww ee 1
3. Simulation Realer Roboter Eing nge Rufen Sie den Status der digitalen MODBUS Eing nge auf Ausg nge Rufen Sie den Status der digitalen MODBUS Ausg nge auf und schalten Sie zwi schen ihnen um Ein Signal kann nur umgeschaltet werden wenn die Auswahl f r CB3 22 Version 3 0 12 4 Registerkarte AutoMove UNIVERSAL ROBOTS die Steuerung durch die Registerkarte E A beschrieben unter 12 8 dies zul sst 12 4 Registerkarte AutoMove Die Registerkarte AutoMove wird eingesetzt wenn sich der Roboter in eine be stimmte Position innerhalb seines Arbeitsbereiches bewegen muss Beispielsweise wenn der Roboterarm sich in die Startposition eines Programms bewegen muss be vor es ausgef hrt wird oder wenn er sich w hrend des nderns eines Programms zu einem Wegpunkt begibt 14 21 17 CCCC Laufen Bewegen E A Protokoll Automove Bewegen Sie den Roboter in Position Auto gedr ckt halten um die gezeigte Bewegung durchzuf hren Die Taste loslassen um abzubrechen Manuell dr cken um den Roboter von Hand in Position zu bringen Auto Lei e Manuell Geschwindigkeit 100 Abbrechen Animation Die Animation zeigt die Bewegung die der Roboterarm ausf hren wird VORSICHT Vergleichen Sie die Animation mit der Position des echten Robo terarms und stellen Sie sicher dass der Roboterarm die Bewegung
4. Programmausf hrung stoppt an dieser Stelle Simulation Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Die Ausf hrung des Programms wird an dieser Stelle angehalten 13 14 Befehl Kommentar Datei 14 21 23 CCCC Programm Installation Bewegen EA Protokoll EH lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen V FahreAchse Wegpunkt ier dag Kommentar o Wegpunkt Einstellen ee Palettieren eo Muster Bitte Kommentar eingeben PaletteSequenz Herangehens MusterPunkt Einstellen Warten 0 01 Beenden ee Entstapeln StartPos s Richtung FromPos ToPos ee Sequenz w hlen StapelPos Einstellen Warten 9 Wegpunkt Warten V Ordner lt oer gt Kommentar K 4 H Simulation Pr gt P Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Hier erh lt der Programmierer die M glichkeit das Programm durch eine Textzeile zu erg nzen Diese Textzeile hat w hrend der Ausf hrung des Programms keiner CB3 Il 56 Version 3 0 rev 15167 13 15 Befehl Ordner UNIVERSAL ROBOTS lei Wirkung 13 15 Befehl Ordner Datei 14 21 23 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt u
5. Sperren bernehmen Hier kann jede der allgemeinen Grenzen die in 15 9 definiert sind unabh ngig von den anderen ge ndert werden Dies erfolgt indem das entsprechende Textfeld an getippt und der neue Wert eingegeben wird Der h chste akzeptierte Wert f r jede der Grenzen ist in der Spalte mit dem Namen Maximum aufgelistet Die Kraftgrenze kann auf einen Wert zwischen 100 N und 250 N und die Leistungsgrenze auf einen Wert zwischen 80 W und 1 000 W eingestellt werden Beachten Sie dass die Felder f r Grenzen im Modus Reduziert deaktiviert sind wenn weder eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Eingang f r die Ausl sung eingestellt sind siehe 15 11 und 15 12 f r weitere Details Weiterhin d rfen die Grenzen f r Geschwindigkeit und Schwung im Modus Reduziert nicht h her als ihre Gegenst cke im Modus Normal sein Die Toleranz und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugeh rigen Zei le aufgelistet Wenn ein Programm ausgef hrt wird wird die Geschwindigkeit des Roboterarms automatisch angepasst damit keiner der eingegebenen Werte abz glich der Toleranz berschritten wird siehe 15 3 Beachten Sie dass das Minuszeichen vor den Toleranzwerten lediglich angibt dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird Das Sicherheitssystem f hrt einen Stopp der Kategorie 0 durch falls der Roboterarm die Grenze ohne Toleranz berschreitet WARNUNG Die Geschwindigkeitsgrenze trifft nur auf den R
6. 100 Zur ck Weiter gt Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und ist als Differenz aus der er sten TCP Punkt zu einem anderen Punkt TCP berechnet Hinweis Eine Richtung ber cksichtigt nicht die Orientierung der Punkte Ausdruck der n chsten Stapel Position Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors w hrend er fortlaufend bewertet ob die n chste Stapel Position erreicht worden ist Wenn der Ausdruck als True bewertet wird wird die spezielle Abfolge ausgef hrt VorStart Die optionale VorStart Abfolge wird kurz vor Anfang des Stapelvorgangs aus gef hrt Dies kann genutzt werden um auf Freigabesignale zu warten NachEnde Die optionale Nach Ende Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs aus gef hrt Dies kann genutzt werden um dem F rderer ein Signal zur Vorbereitung auf den n chsten Stapel zu geben Einlege Entnahme Sequenz Wie beim Palettenbetrieb 13 25 wird an jeder Stapelposition eine spezielle Pro grammabfolge ausgef hrt Version 3 0 I 73 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 28 Registerkarte Grafik 13 27 Befehl Unterdr cken Unterdr ckte Programmzeilen werden einfach bersprungen wenn das Programm ausgef hrt wird Die Unterdr ckung einer unterdr
7. Steuerger t E A e Werkzeug E A e Ethernet Netzanschluss e Roboteranschluss Der Begriff bezieht sich sowohl auf digitale als auch analoge Steuersignale von oder zu einer Schnittstelle Die f nf Gruppen sind in den folgenden Abschnitten beschrieben F r den Gro teil der E A sind Beispiele angegeben Die Warnungen und Sicherheitshinweise des folgenden Abschnitts gelten f r alle f nf Gruppen und m ssen unbedingt beachtet werden 4 2 Elektrische Warnungen und Sicherheitshinweise Die folgenden Warnungen und Sicherheitshinweise sind beim Entwurf und der In stallation einer Roboteranwendung zu beachten Die Warnungen und Sicherheits hinweise gelten auch f r Wartungsarbeiten Version 3 0 1 21 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 4 2 Elektrische Warnungen und Sicherheitshinweise Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten GEFAHR 1 Schlie en Sie Sicherheitssignale niemals an eine SPS an bei der es sich nicht um eine Sicherheits SPS mit entsprechender Schutzebene handelt Eine Nichtbeachtung dieser Warnung kann schwere Verletzungen oder den Tod zur Folge haben da eine der Sicherheitsstoppfunktionen bersteuert werden kann Es ist wichtig die Sicherheitsschnittstellensignale von den normalen E A Schnittstellensignalen getrennt zu halten 2 Alle sicherheitsbewerteten Signale sind redun
8. diert werden Wenn die gew nschten Positionen nicht in einem regelm igen Muster fallen kann man Liste w hlen und willk rliche Positionen bestimmen Auf diese Weise kann jede Art von Positionierung realisiert werden Muster definieren Bei Wahl der Box Muster wechselt der Bildschirm zu dem unten gezeigten Version 3 0 Il 65 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 24 Befehl Kraft Datei 14 21 33 CCCC Programm Installation Bewegen EA Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Va Palettieren a ee Muster Box 6 ai 8 Ecke 1 Umbenennen a2_Ecke ECKE ndern Sie diese Position a4 Ecke a5 Roboter hierher bewegen a7 Ecke 1 A PaletteSequenz Herangehenswi MusterPunkt Einstellen Warten 0 01 Beenden Entstapeln StartPos ge Ze Richtung SE FromPos SE sst 3 ToPos 6 Ser 2 Sequenz w hlen 7 StapelPos Einstellen 4 Warten jl gt Wegpunkt A ka Warten k G 2 Il gt F simulation gt gt Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Q Realer R
9. Roboterprogramm Geben Sie Programmzeilen hier ein In der Registerkarte Struktur finden Sie verschiedene Programmaussagen die eingef gt werden k nnen Struktur v gt gt PH mulation gt gt Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Programmbefehle m ssen hier eingegeben werden Dr cken Sie auf die Schalt fl che Struktur um zur Registerkarte qStruktur zu gelangen in der die ver schiedenen ausw hlbaren Programmzeilen zu finden sind Ein Programm kann erst ausgef hrt werden wenn alle Zeilen vorgegeben und festgelegt sind CB3 46 Version 3 0 13 5 Befehl Bewegen UNIVERSAL ROBOTS 13 5 Befehl Bewegen Datei 14 22 06 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Init Variablen FahreAchse Roboterprogramm Beweg en Y FahreAchse o Wegpunkt Hier legen Sie fest wie der Roboter die Bewegungen zwischen den unten stehenden e v F hreachse Wegpunkten ausf hren soll Wegpunkt Verwenden Sie das Men unten rechts um zwischen verschiedenen Bewegungsarten Einstellen Jumzuschalten Die unter Gemeinsame Parameter eingestellten Werte gelten f r alle unten Palettieren stehenden Wegpunkte und h ngen von der gew hlten Bewegungsart ab 9 Muste
10. Schatten des Roboters zeigt wie der Roboterarm beabsichtigt die auf der linken Bildschirmseite gew hlten Wegpunkte zu erreichen Wenn die aktuelle Position des Roboter TCP sich einer Sicherheits oder Ausl serebene n hert oder die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs sich nahe am Limit der Werke zugausrichtungsgrenze siehe 15 11 befindet wird eine 3D Darstellung des N herungslimits der Grenze angezeigt Beachten Sie dass die Visualisierung der Grenzlimits deak tiviert wird w hrend der Roboter ein Programm ausf hrt Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt der f r die Ebene Normal steht was angibt auf welcher Seite der Ebe ne der Roboter TCP positioniert werden darf Ausl serebenen werden in Blau und Gr n zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt der auf die Seite der Ebene zeigt auf der die Grenzen des Modus Normal siehe 15 5 aktiv sind Das Limit der CB3 74 Version 3 0 13 29 Registerkarte Struktur UNIVERSAL ROBOTS Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph rischen Kegels visualisiert wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt Das In nere des Kegels repr sentiert den zul ssigen Bereich f r die Werkzeugausrichtung Vektor Wenn der Zielroboter TCP sich nicht mehr in N he zum Limit befindet verschwin det die 3D Darstellung Wenn der TCP ein Grenzlimit verletzt oder dem sehr nahe ist wird die Visualisierung
11. Version 3 0 rev 15167 93 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 15 9 Allgemeine Grenzen Die Definition der allgemeinen Sicherheitsgrenzen legt nur die Grenzen f r das Werkzeug jedoch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms fest Das be deutet dass trotz spezifizierter Geschwindigkeitsgrenze nicht garantiert ist dass andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten Wenn sich im Modus Lernen siehe 12 1 5 die aktuelle Geschwindigkeit des Roboter TCP der Geschwindigkeitsgrenze zu sehr n hert f hlt der Benutzer eine absto en de Kraft die immer st rker wird je mehr sich die Geschwindigkeit der Grenze ann hert Die Kraft wird generiert wenn die aktuelle Geschwindigkeit sich inner halb von etwa 250 mm s von der Grenze bewegt Grundlegende Einstellungen Das Unterfeld Anf ngliche allgemeine Grenzen angezeigt als Standardbildschirm verf gt ber einen Schieber mit den folgenden vordefinierten Werts tzen f r die allgemeinen Grenzen in den Normalen und Redu zierten Modi Stark eingeschr nkt Bestimmt f r den Einsatz wenn es besonders gef hrlich f r den Roboterarm oder seine Nutzlast ist einen Menschen zu treffen Eingeschr nkt Bestimmt f r den Einsatz wenn ein hohes Risiko besteht dass der Roboterarm oder seine Nutzlast einen Menschen treffen und der Roboterarm
12. den kann Tritt eine St rung auf kann das Steuerger t mithilfe der Taste neugestartet werden Wenn das Steuerger t momentan nicht l uft wird es durch Tippen auf die Taste gestartet Die kleinere Taste mit dem roten Symbol dient zum Ausschalten des Roboterarms Version 3 0 11 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 10 4 Initialisierungsbildschirm CB3 II 12 Version 3 0 11 Bildschirm Editoren 11 1 Bildschirmnummernblock p sai Einfache Zifferneingabe und Bearbeitungsfunktion In vielen F llen wird die Ein heit des eingegebenen Wertes neben dem Zahlenwert angezeigt Version 3 0 rev 15167 I 13 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 11 3 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm 11 2 Bildschirmtastatur abcdefj lt lt Abbrechen Einfache Texteingabe und Bearbeitungsfunktion Die U
13. gangslage in eine von zwei Endlagen bewegt in Abh ngigkeit vom Zustand des digitalen _Eingangs 1 Bitte beachten Sie dass sich die Werkzeugbahn dicke schwarze Linie in geraden Lin ien au erhalb der Verschnittbereiche bewegt ge strichelte Kreise w hrend die Werkzeugbahn in den Verschnittbereichen von der geraden Linienf hrung abweicht Achten Sie bitte au erdem darauf dass der Zu stand des Sensors digitalen Eingangs 1 erst abgelesen wird wenn der Ro boterarm kurz davor ist in den Verschnittbereich um textttWegpunkt 2 zu gelangen auch wenn der Befehl Wenn in der Programmfolge steht Dies ist ein wenig gegen das Empfindungsbewusst sein aber ist notwendig um den richtigen Verschnittweg zu w hlen Version 3 0 Il 5 1 CB3 sonst nach Wegpunkt 2 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 8 Befehl Relativer Wegpunkt 13 8 Befehl Relativer Wegpunkt Datei 14 22 14 CCCC Programm Installation Bewegen Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Init Variablen Let Relative Position w Y Roboterprogramm Umb Y FahreAchse Weg pu n kt_1 moenennen Wegpunkt 7 1 e U FahreAchse Relative Bewegung vorgegeben durch die Differenz zwischen von und zu Pos
14. haben Je nach dem Zustand des jeweiligen Sensoreingangs oder der jeweiligen Programmvariable werden die folgenden Zeilen ausgef hrt E gt e T Q Simulation id Realer Roboter gt Geschwindigkeit 100 a Zur ck Weiter gt Ein Ereignis kann zur berwachung eines Eingangssignals eingesetzt werden und eine Ma nahme durchf hren oder eine Variable einstellen wenn dieses Eingangs signal einen hohen Wert annimmt Wenn ein Ausgangssignal beispielsweise einen hohen Wert annimmt kann das Ereignisprogramm 100 ms warten und das Signal anschlie end wieder auf einen niedrigen Wert einstellen Dadurch kann der Haupt programmcode erheblich vereinfacht werden wenn eine externe Maschine durch eine ansteigende Flanke anstelle eines hohen Eingangsniveaus ausgel st wird Version 3 0 II 63 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 22 Befehl Thread 13 22 Befehl Thread Datei 14 21 35 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl I Grafik Struktur Variablen Wegpunkt a Warten Th read V Ordner lt eer Ein Thread ist ein paralleles Programm das neben dem Hauptprogramm l uft Ein
15. 12 2 Registerkarte E A Il 21 12 3 MODBUS Client E A I 22 12 4 Registerkarte AutoMove 23 12 5 Installation Laden Speichern 24 12 6 Installation gt TCP Konfiguration 25 12 7 Installation Montage II 26 12 8 Installation E A Einstellung 1 27 12 9 Installation Sicherheit 28 12 10 Installation Variablen een 11 28 12 11 Installation gt MODBUS Client E A Einstellung 29 12 12 Installation Funktionen 11 32 12 13 Installation Standardprogramm 11 37 12 13 1 Laden eines Standardprogramms 37 12 13 2 Starten eines Standardprogramms 11 37 12 13 3 Auto Initialisierung 11 38 12 14 Registerkarte Protokoll 11 38 12 15 Bildschirm Laden 39 12 16 Registerkarte Laufen II 42 13 Programmierung 11 43 13 1 Neues Programm 43 13 2 Registerkarte Programm 44 13 3 Variablen 45 13 4 Befehl Leer II 46 13 5 Befehl Bewegen I 47 13 6 Befehl Fester Wegpunkt 50 13 7 Einstellung des Wegpunktes 50 13 8 Befehl Relativer Wegpunkt 52 13 9 Befehl Variabler Wegpunkt 53 13 10 Befehl Warten 54 Version 3 0 v UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 11 13 12 13 13 13 14 13 15 13 16 13 17 13 18 13 19 13 20 13 21 13 22 13 23 13 24 13 25 13 26 13 27 13 28 13 29 13 30 13 31 Befehl Einstell
16. Dies ist eine Technische Spezifikation TS die momentan verfasst wird Eine TS ist kein Standard Der Zweck einer TS ist es neue Anforderungen vorzustellen um Ihre Anwendbarkeit auf eine Branche zu priifen Diese TS enth lt Technologien und kraftbezogene Grenzwerte f r kooperative Roboter die mit dem Menschen zusammen arbeiten Universal Robots ist ein aktives Mitglied des internationalen Komitees das diese TS ISO TC 184 SC 2 entwickelt Eine endg ltige Version wird voraussichtlich im Jahr 2015 ver ffentlicht ANSI RIA R15 06 2012 Industrial Robots and Robot Systems Safety Requirements Dieser amerikanische Standard umfasst die ISO Normen ISO 10218 1 siehe oben und ISO 10218 2 in einem Dokument Das britische Englisch des Originals wurde in amerikanisches Englisch umge ndert der Inhalt ist jedoch gleich Beachten Sie dass der zweite Teil ISO 10218 2 dieser Norm auf den Integrator des Robotersystems und daher nicht auf Universal Robots zutrifft CAN CSA Z434 14 Entwurf in Bearbeitung Industrial Robots and Robot Systems General Safety Requirements Dieser kanadische Standard umfasst die ISO Normen ISO 10218 1 siehe oben und 2 in einem Do kument Es wird erwartet dass ihm zus tzliche Anforderungen fiir den Benutzer des Robotersystems hinzugef gt werden Einige dieser Anforderungen m ssen m glicherweise vom Roboter Integrator be achtet werden Eine endg ltige Version wird voraussichtlich im
17. Grau 0 V 12 V 24 V LEISTUNG Blau Digitalausgang 8 DO8 Pink Digitalausgang 9 DO9 Gelb Digitaleingang 8 DI8 Griin Digitaleingang 9 DI9 Wei Analogeingang 2 AD Braun Analogeingang 3 AB Die interne Stromversorgung kann auf der Registerkarte E A in der GUI auf 0 V 12 V oder 24 V eingestellt werden siehe Teil II Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben Parameter Min Typ Max Einheit Versorgungsspannung im 24 V Modus 24 V Versorgungsspannung im 12 V Modus 12 V Versorgungsstrom in beiden Modi 600 mA Die folgenden Abschnitte beschreiben die unterschiedlichen E A des Werkzeugs GEFAHR 1 Werkzeuge und Greifer sollten so konstruiert sein dass eine Unterbrechung der Stromversorgung zu keinerlei Gef hrdung f hrt wie zum Beispiel durch ein herausfallen des Werkst ck 2 Verwenden Sie die Option 12 V vorsichtig da ein Fehler durch den Programmierer einen Spannungswechsel auf 24 V verursachen kann was zu Sch den an den Ger ten und zu einem Brand f hren kann HINWEIS Der Werkzeugflansch wird an die Erdung GND angeschlossen wie die rote Ader 4 4 1 Digitalausg nge des Werkzeugs Die digitalen Ausg nge werden als NPN umgesetzt Wenn ein Digitalausgang ak tiviert wird wird der entsprechende Anschluss auf Erdung gesetzt Wenn ein Di gitalausgang deaktiviert wird ist der entsprechende Anschluss offen open collec tor open drain Die elektris
18. Odense January 27th 9014 Electronics Engineer Version 3 0 1 57 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS B 2 CE Einbauerkl rung bersetzung des Originals B 2 CE Einbauerkl rung bersetzung des Originals Im Einklang mit der europ ischen Richtlinie 2006 42 EG Anhang 1 B Der Hersteller Universal Robots A S Energivej 25 5260 Odense S D nemark 45 8993 8989 erkl rt hiermit dass das nachstehend beschriebene Produkt Industrieroboter UR5 Roboter Seriennummer Steuerger t Seriennummer nicht in Betrieb genommen werden darf bevor f r die Maschine in die es eingebaut wird erkl rt wird dass diese mit den Bestimmungen der Richtlinie 2006 42 EG in der durch die Richtlinie 2009 127 EG ge nderten Fassung sowie mit den Bestimmungen zur Umsetzung in nationales Recht bereinstimmt Die Sicherheitsmerkmale des Produkts sind f r die Einhaltung aller wesentlichen Anforderungen der Richtlinie 2006 42 EG unter den korrekten Einbaubedingungen vorbereitet Siehe Produkthandbuch Die Einhaltung aller wesentlichen Anforderungen der Richtlinie 2006 42 EG beruht auf der spezifi schen Roboterinstallation und der abschlie enden Risikobewertung Relevante technische Dokumentation ist im Einklang mit der Richtlinie 2006 42 EG Anhang VII Teil B zusammengetragen Zus tzlich wird f
19. Sicherheitseingang Beschreibung Roboter Notabschaltung F hrt einen Stopp der Kategorie 1 aus und infor miert andere Maschinen ber den Ausgang System Notabschaltung Notabschaltungs Taste F hrt einen Stopp der Kategorie 1 aus und infor miert andere Maschinen ber den Ausgang System Notabschaltung System Notabschaltung F hrt einen Stopp der Kategorie 1 aus Schutzstopp F hrt einen Stopp der Kategorie 2 aus Schutz Reset Eingang Setzt den Roboterbetrieb aus dem Schutzstopp Status fort wenn eine Flanke im Schutz Reset Eingang auf tritt Reduzierter Modus Das Sicherheitssystem aktiviert die Grenzwerte des Re duzierten Modus Stopps der Kategorie 1 und 2 bremsen den Roboter unter aktiver Antriebskraft ab wodurch der Roboter stoppt ohne von seiner Bahn abzuweichen berwachung der Sicherheitseing nge Stopps der Kategorie 1 und 2 werden durch das Sicherheitssystem wie folgt berwacht 1 Das Sicherheitssystem stellt fest dass der Bremsvorgang innerhalb von 24ms ausl st siehe Abbildung 5 2 2 Wenn ein Gelenk in Bewegung ist wird seine Geschwindigkeit berwacht um sicherzustellen dass sie niemals h her ist als die Geschwindigkeit die durch das st ndige Abbremsen von der maximalen Geschwindigkeitsgrenze des Gelenks des Normalen Modus auf 0 rad s in 500 ms erhalten wird 3 Wenn sich ein Gelenk in Ruhe befindet Geschwindigkeit des Gelenks kleiner als 0 2 rad s wird es berwacht um sicherzustelle
20. e 5 7 Betriebsmodi UR Roboter haben keine unterschiedlichen Betriebsmodi und haben daher auch keinen Betriebsmodus Auswahlschalter 5 8 Pendant Steuerung Dieser Abschnitt definiert Schutzfunktionen des Teach Pendant f r die Verwendung in einem gesicherten Gefahrenbereich Da UR Roboter Leistungs und Kraft begrenzt sind gibt es keinen gesicherten Gefahrenbereich wie bei herk mmlichen Robotern Die Teach Funktion ist bei UR Robotern sicherer als bei herk mmlichen Robotern Anstatt ein Drei Richtungen Aktivierungsger t bet tigen zu m ssen kann der Bediener den Roboter ganz einfach mit der Hand stoppen 5 10 Anforderungen f r den kooperativen Betrieb Die Leistungs und Kraft Begrenzungsfunktion der UR Roboter ist immer aktiv Das visuelle Design der UR Roboter unterstreicht Ihre F higkeit zum kooperativen Betrieb Die Leistungs und Kraft Begrenzungsfunktion wurde gem der Klau sel 5 10 5 konzipiert UR5 CB3 I 64 Version 3 0 UNIVERSAL ROBOTS 5 12 3 Sicherheitsbewertete weiche Achsen und Platzbegrenzung Diese Sicherheitsfunktion ist eine von mehreren die ber die Software konfigurierbar sind Ein Hash Code wird aus den Einstel lungen all dieser Sicherheitsfunktionen erzeugt und als Sicherheitspr fungskennung in der grafi schen Benutzeroberfl che dargestellt ISO DTS 15066 Entwurf Robots and robotic devices Safety requirements for industrial robots Collaborative operation
21. gesetzt wurde wird der Funk tionscode 0x06 Einzelnes Register schreiben eingesetzt um den Wert auf der dezentralen MODBUS Einheit zu setzen Signaladresse einstellen Dieses Feld zeigt die Adresse des dezentralen MODBUS Servers Verwenden Sie die Bildschirmtastatur um eine andere Adresse auszuw hlen G ltige Adressen h ngen von Hersteller und Konfiguration der dezentralen MODBUS Einheit ab Signalname einstellen Durch Verwendung der Bildschirmtastatur kann der Benutzer das Signal benen nen Dieser Name wird verwendet wenn das Signal in Programmen eingesetzt wird Signalwert Hier wird der Istwert des Signals angezeigt Bei Registersignalen wird der Wert als vorzeichenlose ganze Zahl ausgedr ckt Bei Ausgangssignalen kann der gew nschte Signalwert mit der Schaltfl che eingestellt werden F r den Registerausgang muss der an die Einheit zu schreibende Wert als vorzeichenlose ganze Zahl bereitgestellt werden Status Signalkonnektivit t Dieses Symbol zeigt an ob das Signal korrekt gelesen geschrieben gr n werden kann oder ob die Einheit unerwartet antwortet oder nicht erreichbar ist grau Wenn eine MODBUS Ausnahmeantwort empfangen wird wird der Antwortcode angezeigt Die MODBUS TCP Ausnahmeantworten lauten wie folgt e E1 UNZUL SSIGE FUNKTION 0x01 Der in der Abfrage empfangene Funk tionscode ist keine zul ssige Aktion f r den Server oder Slave E2 UNZUL SSIGE DATENADRESSE 0x02 Der in d
22. Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS UB EYSQUOA S y S OgoY jesienuun q 7102 6003 1 Version 3 0 I 70 UR5 CB3 Teil II PolyScope Handbuch Der Universal Robot Arm besteht aus stranggepressten Aluminiumrohren und Ge lenken Die Gelenke und ihre blichen Bezeichnungen sind in Abbildung 10 1 dar gestellt Am Fu flansch ist der Roboter montiert und auf der anderen Seite Handge lenk 3 ist das Roboterwerkzeug befestigt Indem die Bewegung jedes der Gelenke koordiniert wird kann der Roboter sein Werkzeug abgesehen von dem Bereich direkt ber und direkt unter des Fu flanschs frei umherbewegen Die Reichweite des Roboters betr gt 850 mm vom Zentrum des Fu flanschs PolyScope ist eine grafische Benutzeroberfl che GUI mit der Sie den Roboterarm und das Steuerger t bedienen Roboterprogramme ausf hren und einfach neue Programme erstellen k nnen Im folgenden Abschnitt finden Sie die ersten Schritte f r den Betrieb des Robo ters Danach werden die Bildschirme und Funktionen von PolyScope detaillierter beschrieben 10 1 Erste Schritte Vor der Verwendung von PolyScope m ssen der Roboterarm und das Steuerger t installiert und das Steuerger t eingeschaltet werden 10 1 1 Installation des Roboterarms und des Steuerger ts Um den Roboterarm und das Steuerger t zu installieren gehen Sie wie folgt vor 1 Packen Sie den Roboter und das Steuerger t aus 2
23. B Script 2 be 2 r Der Programmteil unter diesem Kraft Befehl Rufen Unterprogr l uft im Kraftmodus Im Kraftmodus kann der Wenn Roboter in Richtung der ausgew hlten lt ieer gt F Funktion die vorgegebene Kraft frei anwenden oe Palettieren we eo Muster Verwenden Sie den Test Schalter unten t zusammen mit der Taste Teach um den Te PaletteSequeng Kraft 0 0 N Kraftmodus zu testen Herangeher MusterPunk Einstellen Warten Beenden Teach Test P Unterprogramm_1 mieloar gt amp Ereignis Y Thread_1 Y Kraft X gt 1 simulation gt gt Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Q Realer Roboter Auswahl von Merkmalen Im Funktionsauswahlmen wird das vom Roboter w hrend des Betriebs im Kraft modus zu verwendende Koordinatensystem Achsen ausgew hlt Die im Men enthaltenen Funktionen sind die die bei der Installation festgelegt wurden sie he 12 12 Kraftmodustyp Es gibt vier verschiedene Kraftmodustypen die bestimmen wie die ausgew hlte Funktion jeweils interpretiert wird Einfach In diesem Kraftmodus ist nur eine Achse angepasst Die Kraftanwen dung entlang dieser Achse ist anpassbar Die gew nschte Kraft wird immer Version 3 0 67 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright
24. CB3 11 52 Version 3 0 13 9 Befehl Variabler Wegpunkt UNIVERSAL ROBOTS 13 9 Befehl Variabler Wegpunkt Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll 14 22 14 CCCC Q lt ungenannt gt Init Variablen Y Roboterprogramm Y FahreAchse Wegpunkt Y FahreAchse Wegpunkt_1 o Variable Einstellen 9 4 Palettieren 9 ee Muster Quadral 21 2 4 ee PaletteSequeng Herangeher MusterPunkt Einstellen Warten Beenden g de Entstapeln StartPos oe Richtung FromPos ToPos 7 Sequenz w hle StapelPos Ecke 7 4 il I Befehl Grafik Struktur Variablen Variable Umbenennen Bewegen Sie den Roboter auf eine variable Position Variable verwenden EN Wegpunkt davor Variablenposition w Wegpunkt nach Wegpunkt Entfernen Simulation gt Geschwindigkeit 100 Q Realer Roboter Zur ck Weiter gt Ein Wegpunkt dessen Position durch eine Variable angegeben wird in diesem Fall calculated_pos Die Variable muss eine Pose sein wie beispielsweise var p 0 5 0 0 0 0 3 14 0 0 0 0 Dieersten drei sind x y z und die letzten drei beschreiben die Ausrichtung als Rotationsvektor der durch den Vektor rx ry rz vorgegeben wird Die L nge der Achse
25. MODBUS Client Funktionen Neigung Standardprogramm 45 Laden Speichern 29 A 45 Roboterfu montage drehen 45 0 0 45 gt Hier kann die Montage des Roboterarms vorgegeben werden Dies dient zwei Zwecken 1 Die richtige Darstellung des Roboterarms auf dem Bildschirm 2 Das Steuerger t wird ber die Richtung der Gravitationskraft informiert Das Steuerger t verwendet ein erweitertes Dynamikmodell um dem Roboterarm flie ende und genaue Bewegungen zu verleihen und den Roboterarm sich im Mo dus Lernen selbst halten zu lassen Aus diesem Grund ist es sehr wichtig dass die Montage des Roboterarms korrekt eingestellt ist WARNUNG Wenn die Montage des Roboterarms nicht richtig eingestellt wird kann dies zu h ufigen Sicherheitsstopps f hren und oder eine Be wegung des Roboterarms beim Dr cken der Teach Taste zur Fol ge haben CB3 Il 26 Version 3 0 12 8 Installation E A Einstellung UNIVERSAL ROBOTS Standardm ig wird der Roboterarm auf einem flachen Tisch oder Untergrund montiert wobei keine nderungen in diesem Bildschirm erforderlich werden Wenn der Roboterarm jedoch an der Decke an der Wand oder in einem Winkel montiert wird muss dies mithilfe der Tasten angepasst werden Die Schaltfl chen auf der rechten Seite des Bildschirms dienen der Einstellung des Winkels der Roboterarm montage Die drei Schaltfl chen auf der rechten
26. Montieren Sie den Roboter auf einer stabilen vibrationsfreien Oberfl che 3 Positionieren Sie das Steuerger t auf dessen Fu Abbildung 10 1 Gelenke des Roboters A Fu flansch Schulter Ellbogen und D E F Handgelenk 1 2 3 Version 3 0 3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 10 1 Erste Schritte 4 Verbinden Sie den Roboter und das Steuerger t durch Anschlie en des Robo terkabels 5 Stecken Sie den Netzstecker des Steuerger tes ein WARNUNG Kippgefahr Wird der Roboter nicht sicher auf einer stabilen Ober fl che platziert kann er umfallen und Verletzungen verursachen Detaillierte Installationsanweisungen finden Sie hier Hardware Installationshandbuch Beachten Sie dass eine Risikobewertung erforderlich ist bevor der Roboterarm f r Arbeiten eingesetzt wird 10 1 2 Ein und Ausschalten des Steuerger ts Das Steuerger t wird mit Hilfe der Taste Power eingeschaltet Diese befindet sich an der Vorderseite des Felds mit dem Touch Screen Dieses Feld wird in der Regel Teach Pendant genannt Wenn das Steuerger t eingeschaltet ist erscheint Text vom zugrundeliegenden Betriebssystem auf dem Touch Screen Nach etwa einer Minute erscheinen einige Schaltfl chen auf dem Bildschirm und ein Pop up Fenster leitet den Benutzer zum lnitialisierungsbildschirm si
27. Pr fbericht Nr Test Report No 3514 2383 von from 2014 05 27 bis until 2019 05 26 Zertifizigrungsstelle der T V NORD CERT GmbH Essen 2014 05 27 rtificationlbody of T V NORD CERT GmbH T V NORD CERT GmbH Langemarckstra e 20 45141 Essen www tuev nord cert de technology tuev nord de DAkks Deutsche Akkreditierungsstelle D ZE 12007 01 06 Version 3 0 rev 15167 1 59 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS B 4 Umweltvertraglichkeitszertifikat Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten BA Umweltvertr glichkeitszertifikat Climatic and mechanical assessment sheet no 1275 DELTA client Universal Robots A S Energivej 25 5260 Odense S Denmark DELTA project no T207415 1 Product identification URS robot arm UR5 AE CB3 OA series URS control box AE CB3 URS teach pendant AE CB3 UR10 robot arm UR10 AE CB3 UR10 control box UR10 AE CB3 OA series UR1O teach pendant AE CB3 OA series DELTA report s DELTA project no T207415 1 DANAK 19 13752 Revision 1 Other document s Conclusion The two robot arms URS and UR10 including their control box and teach pendant have been tested according to the below listed standards The test results are given in the DELTA report listed above The tests were carried out as specifie
28. S y S OgoY jesienuun q 7102 6003 1 Version 3 0 II 86 CB3 Der Roboter ist mit einem fortschrittlichen Sicherheitssystem ausgestattet Abh ngig von den bestimmten Charakteristiken seines Arbeitsbereichs sind die Einstellun gen f r das Sicherheitssystem so zu konfigurieren dass die Sicherheit des Perso nals und der Ger te im Umfeld des Roboters garantiert werden kann Einzelheiten zum Sicherheitssystem finden Sie hier Hardware Installationshandbuch Auf den Sicherheitskonfigurations Bildschirm k nnen Sie vom Startbildschirm aus zugreifen siehe 10 3 indem Sie die Roboter programmieren Taste dr cken die Registerkarte Installation ausw hlen und Sicherheit antippen Die Si cherheitskonfiguration ist passwortgesch tzt siehe 15 7 Datei 14 22 22 CCCC Programm Installation Bewegen EA Protokoll Be on Sicherheitskonfiguration Montage Allgemeine Grenzen Gelenkgrenzen Grenzen Sicherheits E A E A Einstellung Eine Risikobewertung ist immer erforderlich CH Sicherheit Sicherheitsvoreinstellung ausw hlen Variablen g Standard MODBUS Client Funktionen Stark eingeschr nkt Vorgesehen f r den Einsatz wenn es besonders Standardprogramm f r den Roboterarm oder seine Nutzlast ist einen Menschen zu treffen Laden Speichern S Eingeschr nkt Vorgesehen f r den Einsatz wenn ein gro es Risiko besteht dass der Roboterarm oder seine
29. che mit dem gr nen Symbol den Roboter zu initialisieren Roboter Normal Aktuelle Nutzlast 0 00 kg AUS Installationsdatei default Installation laden 3D Ansicht amp amp konfigurieren Montage konfigurieren Mit diesem Bildschirm steuern Sie die Initialisierung des Roboterarms Roboterarm Statusanzeige Diese Status LED zeigt den Laufstatus des Roboterarms an e Eine helle rote LED zeigt an dass der Roboterarm sich derzeit in einem ge stoppten Status befindet wof r es mehrere Gr nde gibt e Eine helle gelbe LED zeigt an dass der Roboterarm eingeschaltet ist jedoch nicht bereit f r den normalen Betrieb ist e Eine gr ne LED zeigt an dass der Roboterarm eingeschaltet und bereit f r den normalen Betrieb ist Der neben der LED erscheinende Text spezifiziert den aktuellen Status des Robo terarms n her Version 3 0 9 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 10 4 Initialisierungsbildschirm Aktive Nutzlast und Installation Wenn der Roboterarm eingeschaltet ist wird die Nutzlastmasse die vom Steuer ger t beim Bedienen des Roboterarms genutzt wird in dem kleinen wei en Text feld angezeigt Dieser Wert kann durch Tippen auf das Textfeld und Eingabe eines neuen Werts ge ndert werden Beachten Sie dass das Festlegen diese
30. mit seiner Nutzlast keine scharfen Ecken hat Standard Bestimmt f r den Einsatz wenn Menschen um den Roboterarm und sei ne Nutzlast wissen und oder wenn die Anwendung keine scharfen Ecken oder Quetschgefahren hat Wenig eingeschr nkt Bestimmt f r den Einsatz wenn wenig Risiko besteht dass der Roboterarm oder seine Nutzlast einen Menschen treffen wie etwa im In neren von CNC Maschinen hinter Z unen an schwer erreichbaren Orten Diese Modi sind nur Vorschl ge und eine richtige Risikobewertung muss immer durchgef hrt werden Zu erweiterten Einstellungen wechseln Sollte keiner der vordefinierten Werts tze befriedigend sein kann die Taste Erweiterte Einstellungen gedr ckt wer den um zum Bildschirm Erweiterte allgemeine Grenzen zu gelangen Erweiterte Einstellungen CB3 I 94 Version 3 0 15 9 Allgemeine Grenzen UNIVERSAL ROBOTS Datei 14 22 22 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll elle Sicherheitskonfiguration Montage Allgemeine Grenzen Gelenkgrenzen Grenzen Sicherheits E A E A Einstellung Grenze Maximum Normaler Mo Reduzierter Sicherheit Kraft Max 250 N 150 ON Variablen p Leistung Max 1000 W 300 0 W MODBUS Client 2 Geschwindigkeit Max 5000 mm s 1500 150 mm s Funktionen ___ Moment Max 100 kg m s 25 3 kg m s Standardprogramm al Laden Speichern Grundlegende Einstellung
31. sicher ausf hren kann ohne Hindernisse zu treffen VORSICHT Die AutoMove Funktion bewegt sich im Gelenkraum nicht im linearen Kartesischen Raum Kollisionen k nnen den Roboter oder andere Ger te besch digen Auto Halten Sie die Schaltfl che Auto gedr ckt um den Roboterarm wie in der Anima tion zu bewegen Hinweis Lassen Sie die Schaltfl che los um die Bewegung jederzeit zu Version 3 0 I 23 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 12 5 Installation Laden Speichern stoppen Manuell Dr cken Sie die Schaltfl che Manuell um zur Registerkarte Bewegen zu gelangen wo der Roboter manuell bewegt werden kann Dies ist nur erforder lich wenn die Bewegung in der Animation nicht bevorzugt wird 12 5 Installation Laden Speichern Datei 14 21 39 CCCC Programm Installation Bewegen EA Protokoll TCP Konfiguration Roboterinstallation auf Datei Montage z laden speichern E A Einstellung Die Roboterinstallation deckt alle Aspekte der Platzierung des Roboters in seinem 9 Sicherheit Arbeitsumfeld Dies beinhaltet die mechanische Befestigung des Roboters die elektrischen Verbindungen zu anderen Ger ten sowie alle Optionen von denen das Roboterprogramm Variablen abh ngt Es beinhaltet jedoch nicht das Programm selbst MODBUS C
32. 3 0 I 29 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 12 11 Installation gt MODBUS Client E A Einstellung Hier k nnen die Signale des MODBUS Client Master eingestellt werden Verbin dungen zu MODBUS Servern oder Slaves auf angegebenen IP Adressen k nnen mit Eingangs Ausgangssignalen Registern oder digital erstellt werden Jedes Si gnal hat einen einmaligen Namen damit es in Programmen verwendet werden kann Aktualisieren Dr cken Sie auf diese Schaltfl che um alle MODBUS Verbindungen zu aktualisie ren Einheit hinzu Dr cken Sie auf diese Schaltfl che um eine neue MODBUS Einheit hinzuzuf gen Einheit l schen Dr cken Sie auf diese Schaltfl che um die MODBUS Einheit und alle Signale die ser Einheit zu l schen Einstellung IP Adresse Einheit Hier wird die IP Adresse der MODBUS Einheit angezeigt Dr cken Sie auf die Schaltfl che um diese zu ndern Signal hinzu Dr cken Sie auf diese Schaltfl che um der entsprechenden MODBUS Einheit ein Signal hinzuzuf gen Signal l schen Dr cken Sie auf diese Schaltfl che um ein MODBUS Signal der entsprechenden MODBUS Einheit zu l schen Signaltyp einstellen Verwenden Sie dieses Auswahlmen um den Signaltyp auszuw hlen Die folgen den Iypen stehen zur Verf gung Digitaleingang Ein dig
33. 33 441 Digitalausg nge des ee ooh a ep 4 2 Digitaleing nge des Werkzeugs a 1 35 4 4 3 Analogeing nge des a 1 36 Version 3 0 iii UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten 45 Ethernet s s so soa amp ee 1 37 4 6 Netzanschluss 2 2 1 37 47 Roboteranschluss 2 1 38 5 Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen I 41 5 1 Sicherheitsrelevante Funktionen 2 nn I 41 52 Sicherheitsmodi Ae de ow 1 43 5 3 Sicherheitsrelevante elektrische on 1 44 5 3 1 Sicherheitsrelevante elektrische Eing nge 1 44 5 3 2 Sicherheitsrelevante elektrische Ausg nge 1 46 6 Wartung und Reparatur 1 47 6 1 2 2 1 47 7 Entsorgung und Umwelt 1 49 8 Zertifizierungen 1 51 8 1 Zertifizierungen von Drittparteien 1 51 82 Erkl rungen im Einklang mit EU Richtlinien 0 0 1 51 9 Gew hrleistung 1 53 91 a 1 53 92 Haftungsausschluss 2 2 1 53 A Stoppzeit und Stoppentfernung 1 55 1 KATEGORIE 0 Stoppentfernungen und zeiten 1
34. 55 B Erkl rungen und Zertifikate 1 57 1 Declaration of Incorporation original 1 57 2 CE Einbauerkl rung bersetzung des Originals o a a a a 1 58 Sicherheitszertifikat e me 1 59 B 4 Umweltvertr glichkeitizertifikat dee ee de e ee e 1 60 Bio EMV Pr f ng 2 z s cu g x e 1 61 Angewandte Normen 1 63 D Technische Spezifikationen 1 69 PolyScope Handbuch 1 10 Einleitung IA 10 1 Erste Schritte 00 3 10 1 1 Installation des Roboterarms und des Steuerger ts Il 3 10 1 2 Ein und Ausschalten des Steuerger ts e 4 10 1 3 Ein und Ausschalten des Roboterarms nn ne 4 10 1 4 Schnellstart 0 a a a a 4 10 1 5 Das erste Programm Il 5 UR5 CB3 iv Version 3 0 UNIVERSAL ROBOTS 10 2 PolyScope Programmierschnittstelle 7 10 3 Startbildschirm 8 10 4 Initialisierungsbildschirm 9 11 Bildschirm Editoren I 13 11 1 Bildschirmnummernblock 13 11 2 Bildschirmtastatur II 14 11 3 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm II 14 11 4 Posenbearbeitungsbildschirm 15 12 Roboter Steuerung 11 19 12 1 Registerkarte Bewegen II 19 12 1 1 Roboter 19 12 1 2 Funktion und Werkzeugposition 20 12 1 3 Bewegung des Werkzeuges 20 12 1 4 Bewegung der Gelenke 20 12 1 5 Teach II 20
35. FahreAchse Wegpunkt Ein Suchbetrieb wird von einer bestimmten Einstellen Ausgangsposition s und einer Richtung d gegeben eo Palettieren lt Muster d PaletteSequeng Bitte zwischen Stapeln und Abstapeln w hlen MusterPunkt Einstellen Warten o Beenden amp Suchen Stapeln Entstapeln Warten V Ordner lt jeer gt Kommentar Halt Meldung f D as f Y Schleife E Script Ee ess Ii P Rufen Y Wenn il I alo simulation Realer Roboter Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt gt Beim Stapeln bewegt sich der Roboterarm in die Ausgangsposition und dann gegen die Richtung um die n chste Stapelposition zu suchen Wenn gefunden merkt sich der Roboter die Position und f hrt die spezielle Abfolge aus Das n chste Mal star tet der Roboter die Suche aus dieser Position erweitert mit der Dicke des Elements in der Stapelrichtung Das Stapeln ist beendet wenn die Stapelh he eine bestimmte Anzahl erreicht oder wenn ein Sensor ein Signal gibt Version 3 0 71 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 26 Befehl Suchen
36. Gelenk durch eine horizontale Leiste dargestellt werden Wenn ein Gelenk seine Grenze erreicht kann es sich nicht weiter weg bewegen Wenn die Grenzen f r ein Gelenk mit einem Positionsbereich konfiguriert wurden der sich vom Stan dard siehe 15 10 unterscheidet wird dieser Bereich auf der horizontalen Leiste in Rot angezeigt 12 1 5 Teach Wenn die Schaltfl che Teach Taste gedr ckt wird kann der Roboterarm angefasst und an die gew nschte Stelle gezogen werden Wenn die Gravitationseinstellung siehe 12 7 auf der Registerkarte Setup falsch ist oder wenn der Roboterarm eine schwere Last tr gt kann sich der Roboter bewegen fallen wenn die Teach Taste gedr ckt wird Lassen Sie die Teach Taste in diesem Fall einfach los CB3 20 Version 3 0 12 2 Registerkarte E A UNIVERSAL ROBOTS WARNUNG 1 Stellen Sie sicher dass Sie die richtigen Installationseinstel lungen verwenden z B Robotermontagewinkel Gewicht in TCP TCP Ausgleich Speichern und laden Sie die Installati onsdateien zusammen mit dem Programm Stellen Sie sicher dass die TCP Einstellungen und die Robo termontageeinstellungen korrekt eingestellt sind bevor die Teach Taste bedient wird Sind diese Einstellungen falsch wird sich der Roboterarm bewegen wenn die Teach Taste aktiviert wird Die Teach Funktion Impedanz Zur ckfahren sollte nur bei Installationen verwendet werden in denen die Risikobewer tung dies zul sst W
37. Informationen sie he EN ISO 13849 1 2008 Version 3 0 107 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten 15 12 Sicherheits E A UNIVERSAL ROBOTS UB EYSQUOA S y S OgoY jesienuun q 7102 6003 1 Version 3 0 108 Version 3 0 rev 15167 II 109 CB3
38. Jahr 2014 ver ffentlicht Beachten Sie dass der zweite Teil ISO 10218 2 dieser Norm auf den Integrator des Robotersystems und daher nicht auf Universal Robots zutrifft IEC 61000 6 2 2005 IEC 61000 6 4 A1 2010 EN 61000 6 2 2005 2004 108 EG EN 61000 6 4 A1 2011 2004 108 EG Electromagnetic compatibility EMC Part 6 2 Generic standards Immunity for industrial environments Version 3 0 I 65 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS Part 6 4 Generic standards Emission standard for industrial environments Diese Standards definieren Anforderungen in Bezug auf elektrische und elektromagnetische St rungen Die Konformit t mit diesen Standards gew hrleistet dass die UR Roboter in Industrieumgebungen gut funktionieren und dass sie keine anderen Ger te st ren IEC 61326 3 1 2008 EN 61326 3 1 2008 Electrical equipment for measurement control and laboratory use EMC requirements Part 3 1 Immunity requirements for safety related systems and for equipment intended to perform safety related functions functional safety General industrial applications Dieser Standard definiert erweiterte EMV St rfestigkeitsanforderungen f r sicherheitsbezogene Funk tionen Die Konformit t mit dieser Norm gew hrleistet dass die Sicherheitsfunktionen der UR Roboter auch dann f r Sich
39. Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS Wo Sie weitere Informationen finden Wichtiger Sicherheitshinweis Der Roboter ist eine unvollst ndige Maschine siehe 8 2 und daher ist eine Risiko bewertung f r jede Installation des Roboters erforderlich Es ist besonders wichtig dass alle Sicherheitsanweisungen in Kapitel 1 befolgt werden Lesen dieses Handbuchs Dieses Handbuch enth lt Anweisungen f r die Installation und Verwendung des Roboters Dieser besteht aus den folgenden Teilen Hardware Installationshandbuch Die mechanische und elektrische Installation des Roboters PolyScope Handbuch Programmierung des Roboters Dieses Handbuch richtet sich an den Integrator von dem erwartet wird dass er ber eine mechanische und elektrische Grundausbildung verf gt Es ist ebenfalls hilfreich jedoch nicht zwingend erforderlich mit den elementaren Konzepten des Programmierens vertraut zu sein Es sind keine speziellen Kenntnisse ber Roboter im Allgemeinen oder Universal Robots im Speziellen erforderlich Wo Sie weitere Informationen finden Die Support Webseite http support universal robots com die allen UR Vertriebsh ndlern zur Verf gung steht enth lt zus tzliche Informationen wie zum Beispiel Andere Sprachversionen dieses Handbuchs PolyScope Handbuch wird aktualisiert nachdem PolyScope auf eine neue Ver sion aktualisiert wurde Das Wartungshandbuch mit Anleitungen zur Fehlerbehebung War
40. Roboter TCP einer Sicherheits oder Ausl serebene nahe ist oder die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs sich nahe am Limit der Wer kezugausrichtungsgrenze siehe 15 11 befindet wird eine 3D Darstellung des N herungslimits der Grenze angezeigt Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt der f r die Ebene Normal steht was angibt auf welcher Seite der Ebe ne der Roboter TCP positioniert werden darf Ausl serebenen werden in Blau und Gr n zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt der auf die Seite der Ebene zeigt auf der die Grenzen des Modus Normal siehe 15 5 aktiv sind Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph rischen Kegels visualisiert wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt Das In nere des Kegels repr sentiert den zul ssigen Bereich f r die Werkzeugausrichtung Vektor Wenn der Zielroboter TCP sich nicht mehr in N he zum Limit befindet verschwin det die 3D Darstellung Wenn der Ziel TCP ein Grenzlimit verletzt oder dem sehr nahe ist wird die Visualisierung des Limits rot Funktion und Werkzeugposition Oben rechts im Bildschirm ist die Auswahlfunktion f r die Funktionen zu fin den Die Funktion zur Auswahl von Merkmalen legt fest auf welches Merkmal der Roboterarm gesteuert wird w hrend die darunter angeordneten K sten den vollst ndigen Koordinatenwert f r das Werkzeug in Relation zum ausgew hlten Merkmal anzeige
41. Thread kann Ko welt ausf hren Signale abwarten und Variablen setzen Halt N tzlich f r die Steuerung anderer Maschinen w hrend der Roboter l uft Meldung 9 Y Schleife lt leer gt B Script Var_l 2 for P Rufen Unterprogra Y Wenn eer Palettieren amp Muster PaletteSequen Herangeher MusterPunkt Einstellen Warten Beenden P Unterprogramm_1 lt eer gt Ereignis S Thread 1 v ei Endlosschleife We z 2 Programmausf hrung verfolgen JEE ke Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm Ein Thread kann zur Steuerung einer externen Maschine unabh ngig vom Roboterarm eingesetzt wer den Ein Thread kann mithilfe von Variablen und Ausgangssignalen mit dem Ro boterprogramm kommunizieren CB3 64 Version 3 0 rev 151 13 23 Befehl Muster UNIVERSAL ROBOTS 13 23 Befehl Muster Datei 14 21 28 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen amp Muster Muster PaletteSequenz Herangehenswi Ein Muster ist eine Gruppe von Positionen MusterPunkt Muster k nnen zum Palettieren usw verwendet werden Einstellen Wa
42. cher zur Montage des Roboters Verwenden Sie vier M8 Schrauben Alle Ma angaben sind in mm Version 3 0 1 17 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 3 2 Montage 5 6 5 K ZU PERRO WOR IN SECTION A A 0 015 Lumberg RKMV 8 354 connector 0 63 0 05 h8 75 Abbildung 3 2 Der Werkzeugflansch ISO 9409 1 50 4 M6 Hier wird das Werkzeug an die Spitze des Roboters montiert Alle Ma angaben sind in mm UR5 CB3 I 18 Version 3 0 3 2 Montage UNIVERSAL ROBOTS Teach Pendant Das Teach Pendant kann an eine Wand oder an das Steuerger t geh ngt werden Es k nnen zus tzliche Befestigungen mitgeliefert werden Stellen Sie sicher dass niemand ber das Kabel stolpern kann Version 3 0 I 19 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten 3 2 Montage UNIVERSAL ROBOTS UB EYSQUOA S y S OgoY jesienuun q 7102 6003 1 Version 3 0 I 20 UR5 CB3 4 1 Einleitung Dieses Kapitel beschreibt alle elektrischen Schnittstellen des Roboterarms und des Steuerger ts Die verschiedenen Schnittstellen sind je nach Zweck und Eigenschaften in f nf Gruppen unterteilt
43. ckten Zeile kann zu einem sp teren Zeitpunkt wieder aufgehoben werden Dies ist ein schneller Weg um nderungen an einem Programm vorzunehmen ohne die urspr nglichen Inhalte zu zerst ren 13 28 Registerkarte Grafik Datei 14 22 16 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Init Variablen 4 4 V Roboterprogramm a 9 Y FahreAchse Ze Wegpunkt Y FahreAchse w Wegpunkt_1 o Variable LA Einstellen Palettieren 4 Muster Quadral al_Ecke a2_Ecke Ecke rz a4 Ecke PaletteSequeni Herangeher Einstellen Warten Beenden 2 Entstapeln StartPos d Richtung FromPos ToPos Sequenz w hle StapelPos he ee F F 1 1 simulation Peal gt KM Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Q Realer Roboter L al Grafische Darstellung des aktuellen Roboterprogramms Der Weg des TCP wird in der 3D Ansicht gezeigt mit schwarzen Bewegungssegmenten und gr nen Ver schnittsegmenten berg nge zwischen den Bewegungssegmenten Die gr nen Punkte bestimmen die Positionen des TCP an jedem der Wegpunkte im Programm Die 3D Zeichnung des Roboterarms zeigt die aktuelle Position des Roboterarms und der
44. der Roboter die Position und f hrt die spezi elle Abfolge aus Das n chste Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position erweitert mit der Dicke des Elements in der Stapelrichtung Ausgangsposition Das Stapeln beginnt mit der Ausgangsposition Wenn die Ausgangsposition weg gelassen wird f ngt das Stapeln an der aktuellen Position des Roboterarms an CB3 11 72 Version 3 0 rev 151 13 26 Befehl Suchen UNIVERSAL ROBOTS Richtung vi Datei 14 2 22 CECE Programm Installation Bewegen E A Protokoll Robo terprogramm a ee Palettieren amp Muster a ee PaletteSequenz Herangeher lt gt Befehl Grafik Struktur Variablen 9 Y FahreAchse D Wegpunkt Richtu ng 9 V FahreAchse Wegpunkt Eine Richtung wird durch die Linie zwischen der TCP Position von zwei Wegpunkten Einstellen vorgegeben Stopp nach 500 0 mm MusterPunk Einstellen Warten Beenden de Entstapeln StartPos Richtung Sequenz w hle Warten o V Ordner Kommentar Halt Meldung Y Schleife Script v 4 gt Stopp wenn 8 Gemeinsame Parameter Werkzeuggeschwindigkeit 10 mm s Werkzeugbeschleunigung 1200 mm s Auf Werkseinstellungen zur cksetzen m i Realer Roboter ke 5 Geschwindigkeit
45. des Limits rot Die 3D Ansicht kann vergr ert und gedreht werden um den Roboterarm besser sehen zu k nnen Die Schaltfl chen oben rechts im Bildschirm k nnen die verschie denen grafischen Komponenten in der 3D Ansicht deaktivieren Die Schaltfl che unten schaltet die Visualisierung von Limits von N herungsgrenzen ein aus Die gezeigten Bewegungssegmente h ngen vom gew hlten Programmknoten ab Wenn ein Bewegen Knoten gew hlt wird ist der gezeigte Pfad die Bewegung de finiert durch dieses Bewegen Wenn ein Wegpunkt Knoten gew hlt wird zeigt das Display die folgenden 10 Bewegungsschritte 13 29 Registerkarte Struktur Datei 14 21 19 CCCC Programm Installation Bewegen EA Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Roboterprogramm lt gt Programm Struktur Editor Einf gen Basis Fortgeschritten Assistenten Bewegen Wegpunkt j Warten Einstellen Nach gew hlt Meldung Halt Kommentar Ordner J Bearbeiten Ze Bewegen Nach gew hlt Bewegen Ausschneiden L schen Unterdr cken 4 gt gt ic 25 194 gt gt Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Q Realer Roboter Auf der Registerkarte Struktur kann
46. echten Roboterarms entspricht Wenn die aktuelle Position des Roboter TCP sich einer Sicherheits oder Ausl serebene n hert oder die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs sich nahe am Limit der Werke zugausrichtungsgrenze siehe 15 11 befindet wird eine 3D Darstellung des N herungslimi der Grenze angezeigt Beachten Sie dass die Visualisierung der Grenzlimits deak tiviert wird w hrend der Roboter ein Programm ausf hrt Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt der f r die Ebene Normal steht was angibt auf welcher Seite der Ebe ne der Roboter TCP positioniert werden darf Ausl serebenen werden in Blau und Gr n zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt der auf die Seite der Ebene Version 3 0 rev 15167 I 19 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 12 1 Registerkarte Bewegen zeigt auf der die Grenzen des Modus Normal siehe 15 5 aktiv sind Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph rischen Kegels visualisiert wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt Das In nere des Kegels repr sentiert den zul ssigen Bereich f r die Werkzeugausrichtung Vektor Wenn der Roboter TCP sich nicht mehr in N he zum Limit befindet verschwindet die 3D Darstellung Wenn der TCP ein Grenzli
47. en Sie die Abschirmung an die GND Klemme der Power Klemme an Die Verwendung von Ger ten im Strommodus Stromsignale sind weniger st ranf llig Eingangsmodi k nnen in der GUI ausgew hlt werden siehe Teil II Die elektri schen Spezifikationen sind unten angegeben UR5 CB3 1 30 Version 3 0 4 3 Steuerger t E A UNIVERSAL ROBOTS Klemmen Parameter Min Typ Max Einheit Analogeingang im Strommodus Alx AG Strom 4 20 mA Alx AG Widerstand 20 Ohm Alx AG Aufl sung 12 Bit Analogeingang im Spannungsmodus Alx AG Spannung 0 10 V AIx Widerstand 10 kOhm Alx AG Aufl sung 12 Bit Analogausgang im Strommodus AOx AG Strom 4 20 mA AOx AG Spannung 0 10 V AG Aufl sung 12 Bit Analogausgang im Spannungsmodus AOx AG Spannung 0 10 V AOx AG Strom 20 S 20 AG Widerstand 1 Ohm AG Aufl sung 12 Bit Die folgenden Beispiele veranschaulichen wie die Analog E A verwendet werden 4 3 6 1 Verwenden eines Analogausgangs Im Folgenden finden Sie ein Beispiel dazu wie ein F rderband mit einer analogen Drehzahlsteuereingabe gesteuert werden kann 4 3 6 2 Verwenden eines Analogeingangs Im Folgenden finden Sie ein Beispiel dazu wie man einen analogen Sensor an schlie t Version 3 0 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehal
48. en muss z B ein Aktivierungsger t um sich w hrend des Programmierens zu sch tzen Universal Robots hat die unten stehenden potentiell bedeutenden Gefahren als Ge fahren erkannt die vom Integrator beachtet werden m ssen Bitte beachten Sie dass andere bedeutende Risiken in einer speziellen Roboter Installation vorhanden sein k nnten 1 Einklemmung von Fingern zwischen Roboterfu und Basis Gelenk 0 2 Einklemmung von Fingern zwischen Handgelenk 1 und Handgelenk 2 Ge lenk 3 und Gelenk 4 3 Offene Wunden durch scharfe Kanten und Punkte auf Werkzeug oder Werkzeug Anschluss 4 Offene Wunden durch scharfe Kanten und Punkte auf Hindernisse in der N he des Roboters 5 Bluterg sse durch Schlag vom Roboter 6 Verstauchung oder Knochenbruch zwischen eine schwere Nutzlast und eine harte Oberfl che 7 Folgen aufgrund loser Schrauben die den Roboterarm oder das Werkzeug halten 8 Werkst cke die aus dem Werkzeug fallen beispielsweise aufgrund eines un zureichenden Griffs oder einer Stromunterbrechung 9 Fehler durch unterschiedliche Notabschaltungs Tasten f r unterschiedliche Ma schinen Informationen ber Stoppzeiten und entfernungen finden Sie im Anhang A Version 3 0 I 9 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 1 9 Bewegung ohne Antriebskraft 1 8 Notab
49. entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten und der Vektor selbst gibt die Achse an um die die Drehung erfolgt Die Position wird immer in Bezug auf einen Bezugsrahmen oder ein Koordina tensystem angegeben definiert durch die ausgew hlte Funktion Der Roboterarm bewegt sich immer linear zu einem variablen Wegpunkt Beispielsweise um den Roboter 20 mm entlang der z Achse des Werkzeugs zu be wegen var_1 p 0 0 0 02 0 0 0 FahreLinear Wegpunkt_1 Verwenden Sie Variable var_l Variable Position Funktion Werkzeug Version 3 0 53 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 11 Befehl Einstellen 13 10 Befehl Warten Datei 14 21 22 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll fl lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Roboterprogramm Y FahreAchse Warten Wegpunkt V FahreAchse Bitte w hlen Sie was die n chste Handlung des Roboters ausl sen soll 9 Wegpunkt Einstellen kein warten de Palettieren 4 Muster Warten 0 01 Sekunden PaletteSequenz 001 Herangehens en i MusterPunkt Auf Digitaleingang warten lt Di Input gt el Niedrig Einstellen Warten Warten auf lt An Input gt E gt ly 0 0 Amp Beenden ee Entstapeln StartPos 9 Richtung FromPos ToPo
50. he 14 4 Bildschirm kalibrieren Kalibriert die Ber hrung des Touch Screens sie Netzwerk einrichten ffnet eine Schnittstelle zur Einrichtung des Ethernet Netzwerks f r das Robotersteuerger t siehe 14 5 Uhrzeit einstellen Stellt die Uhrzeit und das Datum f r das System ein und konfiguriert die Anzeigeformate f r die Uhr siehe 14 6 Zur ck F hrt Sie zum Startbildschirm zur ck Version 3 0 I 79 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 14 1 Sprachen und Einheiten 14 1 Sprachen und Einheiten Roboter einstellen Roboter initialisieren Sprachen und Einheiten Roboter aktualisieren Sprache ausw hlen English programming Passwort festlegen Bildschirm kalibrieren Netzwerk einstellen Uhrzeit einstellen Zur ck Einheiten ausw hlen Metrische Einheiten 2 US Einheiten blich PolyScope neu starten um neue Einstellungen auszuf hren EEE Jetzt neu starten Auf diesem Bildschirm k nnen die in PolyScope verwendeten Sprachen und Ein heiten ausgew hlt werden Die ausgew hlte Sprache wird f r den sichtbaren Text auf den verschiedenen Bildschirmen von PolyScope sowie in der eingebetteten Hil fe verwendet W hlen Sie Englische Programmierung ab damit die Namen der B
51. hrend das System hochf hrt und Text auf dem Touch Screen angezeigt wird 4 Wenn das System bereit ist erscheint ein Pop up Fenster auf dem Touch Screen das Ihnen mitteilt dass der Roboter initialisiert werden muss 5 Tippen Sie auf die Schaltfl che im Pop up Dialog Sie werden nun zum Initialisierungsbildschirm geleitet 6 Warten Sie auf den Best tigung der angewandten Sicherheitskonfiguration Pop up Dialog und tippen Sie auf die Schaltfl che Sicherheitskonfiguration best tigen Dies best tigt eine erste Serie von Sicherheits Parameter die an gepasst werden m ssen auf grund einer Risikobewertung 7 Entriegeln Sie den Not Aus Schalter Der Roboterzustand ndert sich nun von Notabschaltung auf Roboterspannung aus 8 Gehen Sie au er Reichweite aus dem Arbeitsbereich des Roboters 9 Tippen Sie auf die Schaltfl che Ein auf dem Touchscreen Warten Sie einige Sekunden bis sich der Roboterzustand zu Leerlauf ndert 10 Pr fen Sie dass die Nutzlastmasse und die gew hlte Montage korrekt sind Sie werden benachrichtigt wenn die anhand von Sensordaten erkannte Mon tage nicht der ausgew hlten Montage entspricht 11 Tippen Sie auf die Schaltfl che Start auf dem Touchscreen Der Roboter gibt nun ein Ger usch von sich und bewegt sich ein wenig w hrend er die Brem sen entriegelt 12 Ber hren Sie die Schaltfl che OK wodurch der Startbildschirm erscheint 10 1 5 Das erste Programm Ein Prog
52. man die verschiedenen Befehlsarten einf gen verschieben kopieren und oder entfernen Um neue Befehle einzuf gen gehen Sie wie folgt vor 1 W hlen Sie einen vorhandenen Programmbefehl 2 W hlen Sie ob der neue Befehl ber oder unter dem gew hlten Befehl ein gef gt werden soll Version 3 0 11 75 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 30 Registerkarte Variablen 3 Dr cken Sie die Schaltfl che f r die Befehlsart die Sie einf gen m chten ffnen Sie zur Einstellung der Details des neuen Befehls die Registerkarte Command Befehle k nnen mit Hilfe der Schaltfl chen im Bearbeitungsrahmen verschoben kopiert gel sch werden Wenn ein Befehl ber Unterbefehle verf gt ein Dreieck neben dem Befehl werden alle Unterbefehle ebenfalls verschoben kopiert gel scht Nicht alle Befehle passen an alle Stellen in einem Programm Wegpunkte m ssen unter einem Bewegen Befehl stehen nicht notwendigerweise direkt darunter SonstWenn und Sonst Befehle m ssen nach dem Befehl Wenn folgen Im Allgemeinen kann die Verschiebung von SonstWenn Befehlen zu Verwirrungen f hren Variablen m ssen Werte zugeordnet werden bevor diese verwendet werden 13 30 Registerkarte Variablen vi Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll 14 22 14
53. mehr neben dem Text Sicherheit auf der linken Seite des Bildschirms angezeigt wird 2 Die Sicherheitskonfiguration die zuvor aktiv war wieder bernehmen Ver wirft jegliche nderungen und l sst Sie nach Belieben fortfahren Wenn keine Fehler vorhanden sind und Sie versuchen die Registerkarte zu verlas sen erscheint ein Dialog mit diesen Optionen 1 nderungen bernehmen und das System neustarten bernimmt die Sicher heitskonfigurations nderungen und startet das System neu Hinweis Dies be deutet nicht dass alle nderungen gespeichert wurden Herunterfahren des Roboters zu diesem Zeitpunkt macht alle nderungen an der Roboterinstalla tion einschlie lich der Sicherheitskonfiguration r ckg ngig 2 Die Sicherheitskonfiguration die zuvor aktiv war wieder bernehmen Ver wirft jegliche nderungen und l sst Sie nach Belieben fortfahren 15 3 Toleranzen In der Sicherheitskonfiguration werden die physikalischen Grenzen festgelegt Die Eingabefelder dieser Grenzwerte beinhalten keine Toleranzen Toleranzen werden gegebenenfalls neben dem Feld angezeigt Das Sicherheitssystem erfasst jegliche Uberschreitunget der eingegebenen Grenzwerte Der Roboterarm versucht berschreitungen des Si cherheitssystems zu verhindern und f hrt wenn der Grenzwert abz glich der To leranz erreicht wird durch Unterbrechung der Programmausf hrung einen Sicher heitsstopp durch Beachten Sie dass ein Programm daher m glicherweise
54. siehe 15 11 und 15 12 f r weitere Details Die Toleranzen und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugeh rigen Zeile aufgelistet Der erste Toleranzwert gilt f r den Mindestwert und der zwei te f r den Maximalwert Die Programmausf hrung wird abgebrochen sobald die Position eines Gelenkes den Bereich der sich aus der Addition der ersten Tole ranz zum eingegebenen Mindestwert und Subtraktion der zweiten Toleranz vom eingegebenen Maximalwert errechnet verl sst falls es sich weiterhin entlang der voraussichtlichen Bahn fortbewegt Beachten Sie dass das Minuszeichen vor den Toleranzwerten lediglich angibt dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abge zogen wird Sollte die Position des Gelenkes den eingegebenen Bereich dennoch verlassen f hrt das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 aus 15 11 Grenzen In dieser Registerkarte k nnen Sie Grenzlimits bestehend aus Sicherheitsebenen und ein Limit auf der maximal zul ssigen Abweichung der Roboterwerkzeugaus richtung konfigurieren Es ist auch m glich Ebenen zu definieren die einen bergang in den Reduzierten Modus ausl sen Sicherheitsebenen k nnen verwendet werden um den zul ssigen Arbeitsbereich des Roboters zu beschr nken indem erzwungen wird dass der Roboter TCP auf der richtigen Seite der definierten Ebenen bleibt und diese nicht durchquert Es k nnen bis zu acht Sicherheitsebenen konfiguriert werden Die Beschr nkung der Ausrichtung des Werkzeugs k
55. to European directive 2006 42 EC annex 1 B The manufacturer Universal Robots A S Energivej 25 5260 Odense S Denmark 45 8993 8989 hereby declares that the product described below Industrial robot UR5 Robot serial number Control box serial number may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared to comply with the provisions of Directive 2006 42 EC as amended by Directive 2009 127 EC and with the regulations transposing it into national law The safety features of the product are prepared for compliance with all essential requirements of Direc tive 2006 42 EC under the correct incorporation conditions see product manual Compliance with all essential requirements of Directive 2006 42 EC relies on the specific robot installation and the final risk assessment Relevant technical documentation is compiled according to Directive 2006 42 EC annex VII part B Additionally the product declares in conformity with the following directives according to which the product is CE marked 2006 95 EC Low Voltage Directive LVD 2004 108 EC Electromagnetic Compatibility Directive EMC 2011 65 EU Restriction of the use of certain hazardous substances RoHS A complete list applied harmonized standards including associated specifications is provided in the product manual This list is valid for the product manual with the same serial numbers as this document and the product
56. toleranteren Grenzen des Normalen und Reduzierten Modus f r die Grenzwerte angewendet Sobald sich der TCP des Roboters 20 mm oder weiter von der Ausl ser Reduzierter Modus Ebene entfernt auf der Normalen Modus Seite befindet sind die Grenzen des Reduzierten Modus nicht mehr aktiv und die des Normalen Modus wer den aktiviert Wenn die voraussichtliche Bahn des TCP durch eine Ausl ser Reduzierter Modus Ebene verl uft wird der Roboterarm bereits vor dem Eindringen in die Ebene abge bremst falls er sonst die Grenzwerte der Gelenkgeschwindigkeit der Werkzeugge schwindigkeit oder des Schwungs dieser Ebene berschreiten w rde Beachten Sie dass dieser Abbremsvorgang aufgrund der geringeren Grenzwerte im Reduzierten Modus nur beim bergang vom Normalen in den Reduzierten Modus m glich ist CB3 102 Version 3 0 15 11 Grenzen UNIVERSAL ROBOTS 15 11 4 Werkzeuggrenzkonfiguration Datei 14 22 27 CCCC O Programm Installation Bewegen E A Protokoll EE ER Sicherheitskonfiguration Montage Allgemeine Grenzen Gelenkgrenzen 1 Grenzen Sicherheits E A E A Einstellung Sicherheitsgrenzen 3D Ansicht Sicherheit Sicherheitsebene 0 O aS Variablen Sicherheitsebene 1 O MODBUS Client Sicherheitsebene 2 E Sicherheitsebene 3 Funktionen sicherheitsebene 4 Standardprogramm herheitsebene E Laden Speichern cherheitsebene 6 Sicherheitsebene Werkzeug
57. ts e Sicherheits E A Konfigurierbarer e Allzweck E A Es ist u erst wichtig dass UR Roboter nach den f r alle drei Eingangsarten glei chen elektrischen Spezifikationen installiert werden Es ist m glich den digitalen E A mit einer internen 24 V Stromversorgung oder mit einer externen Stromversorgung zu betreiben indem Sie den Klemmenblock Power entsprechend konfigurieren Dieser Block besteht aus vier Klemmen Die oberen zwei PWR und GND sind der 24 V und Erdungsanschluss der internen 24 V Stromversorgung Die unteren beiden Klemmen 24 V und 0 V des Blocks umfassen den 24 V Eingang der E A Versorgung Die Standardkonfiguration ist die interne Stromversorgung siehe unten Power PWR GND 24V ov Wenn mehr Strom ben tigt wird kann eine externe Stromversorgung angeschlos sen werden siehe unten Die elektrischen Spezifikationen f r eine interne und externe Stromversorgung sind unten angegeben Klemmen Parameter Min Typ Max Einheit Interne 24 V Stromversorgung PWR GND Spannung 23 24 25 V PWR GND Strom 0 2 A Externe 24 V Eingangsanforderungen 24V 0V Spannung 20 24 29 V 24V Ov Strom 0 6 A UR5 CB3 1 24 Version 3 0 4 3 Steuerger t E A UNIVERSAL ROBOTS Der digitale E A erf llt IEC 61131 2 Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben Klemmen Parameter Min Typ Max Einheit Di
58. wird die aktive Installation durch das Spei CB3 I 24 Version 3 0 12 6 Installation TCP Konfiguration UNIVERSAL ROBOTS chern eines Programms gespeichert Nutzen Sie die Taste Laden um eine andere Installationsdatei zu laden Die Taste Neu erstellen setzt alle Einstellungen in der Roboterinstallation auf Werkstandard zur ck VORSICHT Die Verwendung des Roboters mit einer von einem USB Laufwerk geladenen Installation wird nicht empfohlen Um eine Installati on die auf einem USB Laufwerk gespeichert ist auszuf hren la den Sie sie zuerst und speichern Sie sie dann im lokalen Ordner Programme mithilfe der Schaltfl che Speichern als 12 6 Installation TCP Konfiguration Datei 14 21 36 CCCC Programm Installation Bewegen Protokoll TcP Konfiguration Einstellung fur den Werkzeugmittelpunkt Montage Einstellen des Werkzeugmittelpunktes E A Einstellung 9 Sicherheit X 0 0 mm Variablen ve MODBUS Client 2 0 0 mm Funktionen Standardprogramm Laden Speichern 4 Die Nutzlast auf der TCP ist 0 00 Programm an neuen TCP anpassen ob XY 5 Bewegungen ndern gt r 7 Illustration ndern Der Werkzeugmittelpunkt TCP ist der Punkt am Ende des Roboterarms der einen charakteristischen Punkt auf dem Roboterwerkzeug ergibt Wenn sich der Robo terarm lin
59. 12 13 Installation Standardprogramm Datei 14 21 39 CCCC Programm Installation Bewegen Protokoll Keeser Standardprogramm einstellen Montage E A Einstellung Standardprogrammdatei Sicherheit Automatisches Laden eines Standardprogramms wenn der Roboter eingeschaltet ist Variablen C Standardprogramm laden MODBUS Client lt No Program Selected gt Funktionen Standardprogramm w hlen Standardprogramm A Wenn die Option Auto Initialisieren unten ebenfalls aktiviert ist kann sich der Roboter bereits beim Einschalten bewegen E Laden Speichern C Autostarten Sie das Standardprogramm in der Registerkarte Ausf hren Ein Flanke zu Auto Initialisieren Automatisches Initialisieren des Roboters wenn der Hauptstrom eingeschaltet wird A Der Roboter kann sich durch das Bremsenfreigabeverfahrens bewegen 1 Automatische Bremsenfreigabe des Roboters Ein lt Di input gt sl Flankezu Hoch Dieser Bildschirm enth lt Einstellungen f r das automatische Laden und Starten eines Standardprogramms und f r die Auto Initialisierung des Roboterarms beim Einschalten WARNUNG Wenn die drei Optionen Auto Laden Auto Start und Auto Initialisieren aktiviert sind wird der Roboter mit der Ausf hrung des ausgew hlten Programms beginnen sobald das Steuerger t eingeschaltet wird 12 13 1 Laden eines Standardprogramms Ein Standa
60. 13849 2 2012 E 2006 42 EG Safety of machinery Safety related parts of control systems Part 1 General principles for design Part 2 Validation Die Sicherheitssteuerung ist entsprechend den Anforderungen der Standards als Leistungsniveau D PLd ausgelegt ISO 13850 2006 Stopp Kategorie 1 EN ISO 13850 2008 E Stopp Kategorie 1 2006 42 EG Safety of machinery Emergency stop Principles for design Die Notabschaltungsfunktion ist nach diesem Standard als Halt Kategorie 1 ausgelegt Stopp Kategorie 1 beschreibt einen kontrollierten Stopp bei dem die Motoren mit Strom gestoppt werden und die Strom versorgung getrennt wird nachdem der Stopp erzielt wurde Version 3 0 1 63 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS ISO 12100 2010 EN ISO 12100 2010 E 2006 42 EG Safety of machinery General principles for design Risk assessment and risk reduction UR Roboter werden nach den Prinzipien dieses Standards bewertet ISO 10218 1 2011 EN ISO 10218 1 2011 E 2006 42 EG Robots and robotic devices Safety requirements for industrial robots Part 1 Robots Dieser Standard ist fiir den Roboterhersteller und nicht den Integrator gedacht Der zweite Teil ISO 10218 2 ist f r den Roboter Integrator bestimmt da er sich mit der Installation und dem Design der Robote
61. 2 16 Registerkarte Laufen Datei 14 21 18 CCCC Laufen Bewegen E A Protokoll UNIVERSAL ROBOTS Variablen Programm ABCDE Status Gestoppt Zeit 0000d400h00m44 080s Diese Registerkarte bietet einen sehr einfachen Weg zur Bedienung des Roboter arms und des Steuerger ts mit so wenig Schaltfl chen und Optionen wie m glich Dies kann sinnvoll mit einem Passwort kombiniert werden das den Programmier teil von PolyScope sch tzt siehe 14 3 um den Roboter zu einem Werkzeug zu machen das ausschlie lich vorher geschriebene Programme ausf hrt Weiterhin kann in dieser Registerkarte basierend auf dem Flanken bergang eines externen Eingangssignals ein Standardprogramm automatisch geladen und gest artet werden siehe 12 13 Die Kombination von automatischem Laden und Star ten eines Standardprogramms und der Auto Initialisierung beim Einschalten kann beispielsweise verwendet werden um den Roboterarm in andere Maschinen zu integrieren CB3 I 42 Version 3 0 13 Programmierung 13 1 Neues Programm Datei 14 21 18 CCCC Programm Installation 2 Protokoll See Neues Programm Aus Datei laden Vorlage verwenden Einlegen und Entnehmen Ein neues Roboterprogramm kann entweder von einer Vorlage oder von einem vorhandenen gespeicherten Roboterprogramm aus gestartet werden Eine Vorlage kann die Gesamtprogrammstrukt
62. 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 24 Befehl Kraft entlang der Z Achse der ausgew hlten Funktion angewendet Bei Linienfunk tionen geschieht dies entlang der Y Achse Rahmen Der Rahmen Kraftmodus erm glicht eine erweiterte Anwendung Die Positionsanpassung und die Kr fte in allen sechs Freiheitsgraden k nnen hier unabh ngig voneinander eingestellt werden e Punkt Bei Auswahl des Punkt Kraftmodus verl uft die Y Achse des Task Rahmens vom Roboter TCP zum Origo der ausgew hlten Funktion Der Ab stand zwischen dem Roboter TCP und dem Origo der ausgew hlten Funkti on muss mindestens 10 cm betragen Bitte beachten Sie dass sich der Task Rahmen w hrend der Ausf hrung mit der Position des Roboter TCPs ndert Die X und Z Achse des Task Rahmens sind von der urspr nglichen Ausrich tung der ausgew hlten Funktion abh ngig Bewegung Bewegung bedeutet dass sich der Task Rahmen mit der Richtung der TCP Bewegung ver ndert Die X Achse des Task Rahmens ist eine Pro jektion der TCP Bewegungsrichtung auf der Ebene zwischen X und Y Achse der ausgew hlten Funktion Die Y Achse ist lotrecht zur Bewegung des Ro boterarms und in der X Y Ebene der ausgew hlten Funktion Dies kann beim Entgraten entlang eines komplexen Pfades hilfreich sein wo eine zur TCP Bewegung lotrechte Kraft gebraucht wird Falls sich der Roboterarm nicht be wegt Wird in den Kraftmodus bergegangen wenn d
63. 363 363 363 3 3 Handgelenk2 363 363 363 3 3 Handgelenk 3 363 363 363 363 3 3 Sperren bernehmen Gelenkgrenzen beschr nken die Bewegung einzelner Gelenke im Gelenkspalt d h sie beziehen sich nicht auf den kartesischen Raum sondern auf die interne Drehungs Position der Gelenke und deren Drehungsgeschwindigkeit Die Optionsschalt fl chen im oberen Bereich des Unterfelds erm glichen eine unabh ngige Einstel lung der Maximalen Geschwindigkeit und des Positionsbereichs f r die Gelenke Wenn sich im Modus Lernen siehe 12 1 5 die aktuelle Position oder die Geschwin digkeit eines Gelenks der Grenze zu sehr n hern f hlt der Benutzer eine absto fende Kraft die immer st rker wird je mehr sich das Gelenk der Grenze ann hert Die Kraft wird generiert wenn die Gelenkgeschwindigkeit sich in etwa 20 s von der Geschwindigkeitsgrenze oder die Gelenkposition sich in etwa 8 der Positions grenze befindet Maximale Geschwindigkeit Diese Position definiert die maximale Winkelgeschwin digkeit f r jedes Gelenk Dies erfolgt indem das entsprechende Textfeld angetippt und der neue Wert eingegeben wird Der h chste akzeptierte Wert ist in der Spalte mit dem Namen Maximum aufgelistet Keiner der Werte kann unter den Toleranz wert gesetzt werden Beachten Sie dass die Felder f r Grenzen im Modus Reduziert deaktiviert sind wenn weder eine Sicherheitsebene noch ein konfi
64. 99 103 105 UR5 CB3 vi Version 3 0 UNIVERSAL ROBOTS Glossary 11 107 Index II 109 Version 3 0 vii UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS UB EYSQUOA S y S OgoY jesienuun q 7102 6003 1 Version 3 0 UR5 CB3 Herzlichen Gl ckwunsch zum Erwerb Ihres neuen Universal Robot UR Der Roboter kann zur Bewegung eines Werkzeugs programmiert werden und mit anderen Maschinen ber elektrische Signale kommunizieren Er ist ein Arm der aus stranggepressten Aluminiumrohren und Gelenken besteht ber unsere paten tierte Programmieroberfl che PolyScope ist die Programmierung des Roboters zur Bewegung eines Werkzeugs entlang eines gew nschten Weges einfach Inhalt der Kartons Wenn Sie einen kompletten Roboter bestellen erhalten Sie zwei Boxen Einer bein haltet den Roboterarm und der andere enth lt die folgenden Artikel Steuerger t mit Teach Pendant e Montagevorrichtung f r das Steuerger t e Montagevorrichtung f r das Teach Pendant Schl ssel zum ffnen des Steuerger ts e F r Ihre Region kompatibles Netzkabel e Werkzeugkabel Stylus Stift mit Laser UR Produktionspr fzertifikat Dieses Handbuch Version 3 0 rev 1 ix UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle
65. Anschl sse bestimmt Ent fernen Sie die Platte bevor Sie die L cher bohren Stellen Sie sicher dass vor der erneuten Installation der Platte alle Sp ne entfernt worden sind Denken Sie daran die korrekten Ver schraubungsgr en zu verwenden UR5 CB3 1 22 Version 3 0 4 3 Steuerger t E A UNIVERSAL ROBOTS VORSICHT 1 Der Roboter wurde gem internationalen IEC Standards auf EMV elektromagnetische Vertr glichkeit getestet St rsignale mit h heren Pegeln als denen die in den spezifi schen IEC Normen angegeben sind k nnen ein unerwartetes Verhalten des Roboters verursachen Sehr hohe Signalpegel oder berm ige Aussetzung k nnen den Roboter dauerhaft besch digen EMV Probleme treten h ufig in Schei pro zessen auf und werden in der Regel von Fehlermeldungen im Protokoll verursacht Universal Robots kann nicht f r Sch den haftbar gemacht werden die durch EMV Probleme verursacht wurden E A Kabel zwischen dem Steuerger t und anderen Maschi nen Ger ten d rfen nicht l nger als 30 m sein es sei denn es werden erweiterte Pr fungen durchgef hrt HINWEIS Alle Spannungen und Str me sind sofern nicht anders angegeben DC Gleichstrom 4 3 Steuergerat E A Dieses Kapitel erkl rt wie Ger te an den E A im Steuerger t angeschlossen wer den Dieser E A ist u erst flexibel und kann f r eine Vielzahl von verschiedenen Ger ten verwendet werden wie pneumatische Relais SPS und
66. B EYSQUOA S y S OgoY jesienuun q 7102 6003 1 Version 3 0 I 40 UR5 CB3 UR Roboter sind mit einer Reihe von eingebauten sicherheitsrelevanten Funktio nen sowie mit sicherheitsrelevanten elektrischen Schnittstellen ausgestattet die dem Anschluss an andere Ger te und an zus tzliche Sicherheitsger te dienen Jede Si cherheitsfunktion und Schnittstelle ist bei Leistungsniveau D PLd nach EN ISO13849 1 2008 sicherheitsrelevant siehe Kapitel 8 f r Zertifizierungen HINWEIS Wenn der Roboter einen Fehler im Sicherheitssystem z B ein durchtrenntes Kabel im Notabschaltungs Stromkreis oder einen defekten Positionssensor erkennt wird ein Stopp der Kategorie 0 eingeleitet Die Zeitspanne im Worst Case Szenario zwischen dem Auftreten eines Fehlers dem Erkennen und dem Stoppen und Ausschalten des Roboters betr gt maximal 1250 ms Teil II von PolyScope Handbuch beschreibt die Konfiguration der sicherheitsrele vanten Funktionen Eing nge und Ausg nge Siehe Kapitel 4 f r Beschreibungen dar ber wie Sie Sicherheitsger te an die elektrische Schnittstelle anschlie en 5 1 Sicherheitsrelevante Funktionen Der Roboter verf gt ber eine Reihe von sicherheitsrelevanten Funktionen die da zu verwendet werden k nnen die Bewegung der Gelenke und des Roboters zu begrenzen Werkzeugmittelpunkt TCP Der TCP ist der Mittelpunkt des Ausgangs flansches TCP Ausgleich siehe Teil II PolySc
67. Bewertung dieses Ausdrucks sodass die Sschleife jederzeit w hrend der Ausf hrung unterbrochen werden kann anstelle nach jedem Durchlauf CB3 Il 58 Version 3 0 13 17 Befehl Unterprogramm UNIVERSAL ROBOTS 13 17 Befehl Unterprogramm Datei 14 21 26 CCCC Q Programm Installation Bewegen Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Einstellen a waten 00 Unterprogramm 1 Unbsuenuen Beenden Ces o amp Entstapeln Ein Unterprogramm kann entweder auf eine Datei auf der Festplatte verweisen oder StartPos in diesem Programm enthalten sein ee Richtung FromPos ToPos 53 lt File Selected gt Sequenz w hle StapelPos Datei laden Einstellen Warten Wegpunkt Warten V Ordner Unterprogrammdatei leer Kommentar Halt Meldung Schleife lt eer gt B Script Var 1 2 for 4 Unterprogramm speichern Unterprogramm l schen P Aufen Unterprogra Y Wenn 1 Halte Unterprogrammdatei aktualisiert mit diesem Programm lt gt P Unte ramm_1 v Unterprogrammbaum zeigen 4 Il 4 gt Programmausf hrung verfolgen x Simulation Geschwindigkeit 2100 Zur ck Weiter 8 Realer Roboter Ein U
68. CCCC Struktur lt ungenannt gt Befehl Grafik Init Variablen a Variablen Variablen L schen een 2 9874386E 6 Wegpunkt 9 V FahreAchse Wegpunkt_1 o Variable Einstellen 9 4 Palettieren 9 Muster Quadra al 22 a3 a4 PaletteSequen Herangeher MusterPunk Einstellen Warten Beenden Entstapeln StartPos de Richtung FromPos ToPos Sequenz w hle StapelPos pP gt p Geschwindigkeit 100 Q Realer Roboter Zur ck Weiter gt Die Registerkarte Variablen zeigt die Live Werte von Variablen im laufenden Programm und f hrt eine Liste von Variablen und Werten zwischen Programm verl ufe auf Sie erscheint wenn sie anzuzeigende Informationen enth lt Alle Va riablen sind alphabetisch nach ihren Namen geordnet Die Variablenbezeichnun gen werden in diesem Bildschirm mit h chstens 50 Stellen und die Variablenwerte mit h chstens 500 Stellen angezeigt CB3 76 Version 3 0 13 31 Befehl Variablen Initialisierung UNIVERSAL ROBOTS 13 31 Befehl Variablen Initialisierung Datei 14 21 36 CCCC Q Programm Installation Bewegen Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variable
69. CP Position des Roboters Reduziert Wenn sich das Sicherheitssystem im Reduzierten Modus befindet ist eine Reduzierter Modus Ebene aktiv und agiert als strenge Begrenzung der TCP Position des Roboters Normal amp Reduziert Wenn sich das Sicherheitssystem im Norma len oder Reduzierten Modus befindet ist ei neNormale amp Reduzierte Modus Ebene aktiv und agiert als strenge Begrenzung der TCP Position des Roboters Ausl ser Reduzierter Wenn sich das Sicherheitssystem im Norma Modus len oder Reduzierten Modus befindet ist eine Ausl ser Reduzierter Modus Ebene aktiv die be wirkt dass das Sicherheitssystem im Reduzierten Modus bleibt solange sich der TCP des Roboters au erhalb dieser Ebene befindet Der ausgew hlte Sicherheitsmodus wird durch ein Symbol im zugeh rigen Eintrag im Feld Sicherheitsgrenzen angezeigt Ist der Sicherheitsmodus auf Deaktiviert eingestellt wird kein Symbol angezeigt Verdr ngung Wenn eine Funktion in der Drop down Box auf der linken Seite des Felds Eigenschaften der Sicherheitsebene ausgew hlt wurde kann die Sicherheitsebene seitlich bewegt werden indem das Textfeld Verdr ngung im unteren rechten Bereich dieses Felds angetippt und ein Wert eingegeben wird Durch die Eingabe eines positiven Werts wird der zul ssige Arbeitsbereich des Ro boters erh ht indem die Ebene in die entgegengesetzte Richtung der Ebenennor male bewegt wird Durch die Eingabe eines negativen Wer
70. Duvald Christensen Senior Technology Specialist EMC H rsholm 27 March 2014 20ass sheet j Version 3 0 I 61 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten 5 EMV Pr fung UNIVERSAL ROBOTS UB EYSQUOA S y S OgoY jesienuun q 7102 6003 1 Version 3 0 I 62 UR5 CB3 Dieser Abschnitt beschreibt die bei der Entwicklung des Roboterarms und des Steuerger ts angewand ten Normen Eine in Klammern stehende EU Richtlinien Nummer bedeutet dass der Standard mit die ser Richtlinie zusammenwirkt Ein Standard ist kein Gesetz Ein Standard ist ein von bestimmten Mitgliedern einer Branche verfasstes Dokument das Definitionen normaler Sicherheits und Leistungsanforderungen f r ein Produkt oder eine Produktgruppe enth lt Standardtyp Abk rzungen haben folgende Bedeutungen ISO International Standardization Organization IEC International Electrotechnical Commission EN European Norm TS Technical Specification TR Technical Report ANSI American National Standards Institute RIA Robotic Industries Association CSA Canadian Standards Association Die Konformit t mit den folgenden Standards ist nur dann gew hrleistet wenn die Montageanweisun gen die Sicherheitsanweisungen und andere Anleitungen in diesem Handbuch befolgt werden ISO 13849 1 2006 PLd ISO 13849 2 2012 EN ISO 13849 1 2008 PLd 2006 42 EG EN ISO
71. Eigenschaften nicht erf llt veranlasst das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 Das Sicherheitssystem f hrt einen Stopp der Kategorie 0 mit Wirkung wie in der folgenden Tabelle beschrieben aus Die Reaktionszeit im Worst Case maximale Re aktionszeit ist die Zeit die ben tigt wird um den Roboter bei maximaler Nutzlast von der maximalen Betriebsgeschwindigkeit zu stoppen und deaktiviert zumachen d h ihn auf ein elektrisches Potential von weniger als 7 3 V zu bringen Version 3 0 1 45 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 5 3 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen Worst Case Szenario SicherheitseingangsfunktionErkennungszeit Abschaltzeit Reaktionszeit Roboter Notabschaltung 250 ms 1000 ms 1250 ms Notabschaltungs Taste 250 ms 1000 ms 1250 ms System Notabschaltung 250 ms 1000 ms 1250 ms Schutzstopp 250 ms 1000 ms 1250 ms Schutz Reset Eingang 250 ms 1000 ms 1250 ms Reduzierter Modus 250 ms 1000 ms 1250 ms 5 3 2 Sicherheitsrelevante elektrische Ausg nge Die folgende Tabelle enth lt einen berblick ber die sicherheitsrelevanten elektri schen Ausg nge Sicherheitsausgang Beschreibung System Notabschaltung Von einem aktiven Roboter Notabschaltungs Eingang oder der Notabschaltungs Taste aktiviert Roboter bewegt sich Solange dieses S
72. I 69 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 26 Befehl Suchen ster wird die Abfolge von Bewegungen in Relation zur Position im Muster durch gef hrt Programmierung eines Palettenbetriebs Die durchzuf hrenden Schritte lauten wie folgt 1 Festlegung eines Musters 2 F hren Sie eine Palettenabfolge f r die Aufnahme das Ablegen an jeder einzelnen Stelle durch Die Abfolge beschreibt was an jeder Position im Muster durchzuf hren ist 3 Verwenden Sie das Auswahlwerkzeug im Men Abfolgebefehl um festzule gen welcher der Wegpunkte in der Abfolge welcher Position im Muster ent sprechen soll Palettenabfolge Verankerbare Abfolge In einer Palettenabfolgelinie sind die Bewegungen des Roboterarms auf die Po sition der Palette bezogen Das Verhalten einer Abfolge ist so dass sich der Ro boterarm an der durch das Muster vorgegebenen Position befinden wird in der Verankerungsposition Die verbleibenden Positionen werden alle verschoben damit dies passt Verwenden Sie bitte den Befehl Bewegen nicht innerhalb einer Abfolge da dieser nicht relativ zur Verankerungsposition erfolgen wird VorStart Die optionale VorStart Abfolge wird kurz vor Anfang des Stapelvorgangs aus gef hrt Dies kann genutzt werden um auf Freigabesignale zu warten NachEnde Die op
73. L ROBOTS Datei Programm Installation TCP Konfiguration Montage E A Einstellung Sicherheit Variablen MODBUS Client Funktionen Fu Werkzeug X Punkt_1 Standardprogramm E Laden Speichern E A Protokoll 14 21 47 CCCC 1 Umbenennen x Achsen zeigen x Tippbetrieb Variable L schen Roboter hierher bewegen Diesen Punkt ndern Linie hinzuf gen Bet tigen Sie diese Schaltfl che um eine Linienfunktion zur Installation hinzu zuf gen Eine Linie ist als eine Achse zwischen zwei Punktfunktionen definiert Diese Achse ist vom ersten zum zweiten Punkt gerichtet und beschreibt die y Achse des Koordinatensystems der Linie Die z Achse wird durch die Projektion der z Achse des ersten Unterpunktes auf die senkrecht auf der Linie stehende Ebe ne definiert Die Position des Koordinatensystems der Linie ist dieselbe wie die Position f r den ersten Unterpunkt Datei Programm Installation TCP Konfiguration Montage E A Einstellung 9 Sicherheit Variablen MODBUS Client Funktionen Fu Werkzeug o Zeile_1 X Punkt 1 X Punkt 3 Standardprogramm E Laden Speichern E A Protokoll 14 21 54 CCCC Zeile 1 Umbenennen x Achsen zeigen x Tippbetrie
74. Namen der Wegpunkte sind ver nderlich Zwei Wegpunkte mit demselben Na men sind immer ein und derselbe Wegpunkt Die Wegpunkte werden mit ihrer Festlegung nummeriert Verschnittradius Wenn ein Verschnittradius eingestellt wird wird der Roboterarm um den Weg punkt gef hrt sodass der Roboterarm an dem Punkt nicht anhalten muss Ver schnitte d rfen nicht berlappen sodass es nicht m glich ist einen Verschnittradi us einzustellen der einen Verschnittradius f r einen vorhergehenden oder nachfol genden Punkt berlappt Ein Stopppunkt ist ein Wegpunkt mit einem Verschnittra dius von 0 0 mm CB3 50 Version 3 0 13 7 Einstellung des Wegpunktes UNIVERSAL ROBOTS Hinweis zum E A Timing Wenn es sich bei einem Wegpunkt um einen Stopppunkt mit einem E A Befehl als n chsten Befehl handelt wird der E A Befehl ausgef hrt wenn der Roboter arm am Wegpunkt anh lt Wenn der Wegpunkt jedoch ber einen Verschnittradius verf gt wird der folgende E A Befehl ausgef hrt wenn der Roboterarm in den Verschnittbereich gelangt Beispiel Program Starting point movel WaypointStart Waypoint Waypoint2 if digital_input 1 then WaypointEnd1 else WaypointEnd2 endif Straight line segment This is where the input port is read Waypoint 2 10 cm blend Ending point 2 Ending point 1 Ein kleines Beispiel in dem ein Roboterprogramm ein Werkzeug von einer Aus
75. Notabschaltungs Tasten Die folgende Abbildung zeigt die Anordnung der elektrischen Schnittstelle im Steu erger t Remote Digital Inputs Digital Outputs 24V 24V ov ov GND DIO DI4 DOO DO4 24V 24V ov DV 015 001 DOS 24V 24V ov DI2 DI6 DO6 24V 24V ov DI3 DI7 Die Bedeutung der verschiedenen Farben ist zu beachten siehe unten Gelb mit roter Schrift Dedizierte Sicherheitssignale Gelb mit schwarzer Schrift F r die Sicherheit konfigurierbar Grau mit schwarzer Schrift Digital E A f r allgemeine Zwecke Gr n mit schwarzer Schrift Analog E A f r allgemeine Zwecke Version 3 0 1 23 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 4 3 Steuerger t E A Der konfigurierbare E A kann in der GUI entweder als sicherheitsbewerteter E A oder als E A f r allgemeine Zwecke konfiguriert werden Mehr dazu in Teil Wie Sie den Digital E A verwenden wird in den folgenden Unterabschnitten be schrieben Beachten Sie den Abschnitt der die gemeinsamen Spezifikationen be schreibt 4 3 1 Gemeinsame Spezifikationen f r alle Digital E A Dieser Abschnitt definiert die elektrischen Spezifikationen f r den folgenden 24 V Digital E A des Steuerger
76. Nutzlast einen Menschen treffen und der Roboterarm mit seiner Nutzlast keine scharfen Ecken hat Standard Vorgesehen f r den Einsatz wenn Menschen um den Roboterarm und seine Nutzlast wissen und oder wenn die Anwendung keine scharfen Ecken oder Quetschgefahren hat Wenig eingeschr nkt Vorgesehen f r den Einsatz wenn wenig Risiko besteht dass der Roboterarm oder seine Nutzlast einen Menschen treffen wie etwa Im Inneren von CNC Maschinen hinter Z unen oder an schwer erreichbaren Orten Erweiterte Einstellungen Sicherheitspasswort Entriegeln Sperren bernehmen WARNUNG 1 Eine Risikobewertung ist immer erforderlich 2 Alle Sicherheitseinstellungen auf die ber diesen Bildschirm zugegriffen werden kann sowie deren Unterregisterkarten m ssen entsprechend der Risikobewertung eingestellt wer den 3 Der Integrator muss sicherstellen dass alle nderungen an den Sicherheitseinstellungen entsprechend der Risikobewer tung vorgenommen werden Version 3 0 I 87 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS Die Sicherheitseinstellungen bestehen aus einer Anzahl von Grenzwerten die ver wendet werden um die Bewegungen des Roboterarms zu beschr nken und den Sicherheitsfunktionseinstellungen f r die konfigurierbaren Ein und Ausg ng
77. Ort f hren Das bedeutet dass alle bergeordneten Verzeichnisse bis zum Root Verzeichnis des Computers angezeigt werden Sie werden hier feststellen dass Sie vielleicht nicht auf alle Verzeichnisse ber dem Ordner Programme zugreifen k nnen Wenn in der Liste ein Ordnername ausgew hlt wird wechselt der Ladedialog zu diesem Verzeichnis und zeigt es im Dateiauswahlbereich 12 15 an Dateiauswahlbereich In diesem Bereich des Dialogfensters werden die Inhalte des eigentlichen Bereiches angezeigt Es gibt dem Benutzer die M glichkeit eine Datei durch einfachen Klick auf ihren Namen auszuw hlen oder eine Datei durch Doppelklick auf ihren Namen zu ffnen Wenn der Benutzer doppelt auf ein Verzeichnis klickt wechselt das Dialogfenster in diesen Ordner und zeigt die Inhalte an Dateifilter Durch die Verwendung des Dateifilters kann man die angezeigten Da teien so begrenzen dass nur die gew nschten Dateitypen angezeigt werden Durch Wahl von Backup Dateien zeigt die Dateiauswahlbereichsanzeige die neuesten 10 gespeicherten Versionen der einzelnen Programme wobei 140 die neueste und 01d9 die lteste ist CB3 II 40 Version 3 0 12 15 Bildschirm Laden UNIVERSAL ROBOTS Dateifeld Hier wird die aktuell ausgew hlte Datei angezeigt Der Benutzer hat die Option den Dateinamen per Hand einzugeben indem er auf das Tastatursym bol rechts auf dem Feld klickt Dadurch wird eine Bildschirmtastatur angezeigt mi
78. Roboterarm vollst ndig initialisiert unabh ngig vom sichtbaren Bildschirm Der letzte Schritt der Initialisierung ist die Bremsenfreigabe Wenn der Roboter die Bremsen freigibt bewegt er sich leicht und gibt ein Ger usch von sich Dar ber hinaus k nnen die Bremsen nicht automatisch freigegeben werden wenn die kon figurierte Montage nicht der erkannten Montage basierend auf den Sensordaten entspricht In diesem Fall muss der Roboter auf dem Initialisierungsbildschirm ma nuell initialisiert werden siehe 10 4 Bitte beachten Sie dass beim Start die Ebene des Stromeingangssignals nicht defi niert ist und der Roboterarm sofort initialisiert wird sobald ein bergang gew hlt wurde der der Signalebene beim Start entspricht 12 14 Registerkarte Protokoll Datei 14 22 06 CCCC Programm Installation Bewegen Protokoll Lesungen Gelenkbelastung Regler Temp 0 0 C Fu OK 0 0V Hauptspannung 48 0 V Schulter OK 0 0V Roboter Leistung 17 Ellbogen OK 1 0 0V Roboterstrom 2 3 A Handgelenk 1 0 0 V E A Strom OA Handgelenk 2 OK Sn oov Werkzeugstrom mA Handgelenk3 OK SS 0 0 V T 2014 07 23 14 22 07 9 La Le A 2014 07 23 14 21 04 000 RobotInterface C102A0 Realer Roboter nicht angeschlossen Roboter Simulation v gt Di L schen Gesundheit des Roboters Die obere H lfte des Bildschirms zeigt die Gesund heit des Roboterarms und des
79. Steuerger ts an Der linke Teil zeigt Informationen im Zusammenhang mit dem Steuerger t des Roboters w hrend der linke Teil In formationen zu jedem Robotergelenk anzeigt Jedes Robotergelenk zeigt Informa CB3 11 38 Version 3 0 12 15 Bildschirm Laden UNIVERSAL ROBOTS tionen ber die Motortemperatur und zur Elektronik zur Belastung des Gelenkes und zur Spannung am Gelenk Roboterprotokoll In der unteren H lfte des Bildschirms werden Protokollmel dungen angezeigt Die erste Spalte kategorisiert den Schweregrad des Protokollein trags Die zweite Spalte zeigt die Eingangszeit einer Meldung Die folgende Spalte zeigt den Sender einer Meldung Die letzte Spalte zeigt die eigentliche Meldung Meldungen k nnen durch Auswahl der Schaltfl chen die zu dem Schweregrad geh ren gefiltert werden Die Abbildung oben zeigt nun dass Fehler angezeigt werden w hrend Informations und Warnmeldungen gefiltert werden Einige Pro tokollmeldungen sind darauf ausgelegt weitere Informationen zu bieten auf die durch Auswahl des Protokolleintrags zugegriffen werden kann 12 15 Bildschirm Laden Mithilfe dieses Bildschirms w hlen Sie welches Programm Sie laden wollen Es gibt zwei Versionen dieses Bildschirms eine die verwendet wird wenn Sie ein Programm laden und ausf hren m chten und eine die verwendet wird wenn Sie ein Programm bearbeiten m chten HINWEIS Das Ausf hren eines Programms von einem USB Laufwerk au
80. TEGORIE 1 finden Sie unter http support universal robots com A 1 KATEGORIE 0 Stoppentfernungen und zeiten Die folgende Tabelle enth lt die geltenden Stoppentfernungen und zeiten wenn ein Stopp der KATEGORIE 0 ausgel st wird Diese Messungen entsprechen der folgenden Konfiguration des Roboters Streckung 100 der Roboterarm ist horizontal voll ausgestreckt Geschwindigkeit 100 die allgemeine Geschwindigkeit des Roboters ist auf 100 festgelegt und die Gelenke bewegen sich mit einer Geschwindigkeit von 183 s Nutzlast maximale am TCP befestigte Nutzlast die vom Roboter bewegt wird 5kg Der Test an Gelenk 0 wurde bei einer Horizontalbewegung durchgef hrt d h die Drehachse stand senkrecht zum Boden W hrend der Tests der Gelenke 1 und 2 bewegte sich der Roboter auf einer vertikalen Bahn d h die Drehachsen waren parallel zum Boden angeordnet Der Stopp wurde durchgef hrt w hrend der Ro boter sich abw rts bewegte Stoppentfernung rad Stoppzeit ms Gelenk 0 FUSSFLANSCH 0 31 244 Gelenk 1 SCHULTER 0 70 530 Gelenk 2 ELLBOGEN 0 22 164 Version 3 0 1 55 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS A 1 KATEGORIE 0 Stoppentfernungen und zeiten UR5 CB3 1 56 Version 3 0 1 CE Declaration of Incorporation original According
81. Tests Test A Cold Part 2 2 Tests Test B Dry heat Version 3 0 1 67 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS Part 2 27 Tests Test Ea and guidance Shock Part 2 64 Tests Test Fh Vibration broadband random and guidance UR Roboter werden nach den in diesen Normen definierten Testmethoden gepr ft IEC 61784 3 2010 EN 61784 3 2010 SIL 2 Industrial communication networks Profiles Part 3 Functional safety fieldbuses General rules and profile definitions Diese Standards legen Anforderungen an sicherheitsbewertete Kommunikationsbusse fest IEC 60204 1 A1 2008 EN 60204 1 A1 2009 2006 42 EG Safety of machinery Electrical equipment of machines Part 1 General requirements Die allgemeinen Grunds tze dieser Norm sind erf llt IEC 60664 1 2007 IEC 60664 5 2007 EN 60664 1 2007 2006 95 EG EN 60664 5 2007 2006 95 EG Insulation coordination for equipment within low voltage systems Part 1 Principles requirements and tests Part 5 Comprehensive method for determining clearances and creepage distances equal to or less than 2 mm Die elektrischen Schaltkreise der UR Roboter erf llen diese Norm EUROMAP 67 2013 V1 9 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device Robot UR Roboter die mit dem E67 Zusatzmodul zur Verwendu
82. UNIVERSAL ROBOTS Benutzerhandbuch UR5 CB3 Ubersetzung der Originalanweisungen de UNIVERSAL ROBOTS Benutzerhandbuch UR5 CB3 Version 3 0 bersetzung der Originalanweisungen de Seriennummer UR5 Seriennummer Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS Die hier enthaltenen Informationen sind Eigentum von Universal Robots A S und d rfen nur im Ganzen oder teilweise vervielf ltigt werden wenn eine vorherige schriftliche Genehmigung von Universal Robots A S vorliegt Diese Informationen k nnen jederzeit und ohne vorherige Ank ndigung ge ndert werden und sind nicht als Verbindlichkeit von Universal Robots A S aus zulegen Dieses Handbuch wird regelm ig gepr ft und berarbeitet Universal Robots A S bernimmt keinerlei Verantwortung f r jedwede Fehler oder Auslassungen in diesem Dokument Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Das Logo von Universal Robots ist eine eingetragene Handelsmarke von Universal Robots A S UR5 CB3 ii Version 3 0 Vorwort ix Inhalt der Kartons 2 2 ix Wichtiger Sicherheitshinweis Lesen dieses Handbuchs Wo Sie weitere Informationen finden I Hardware Installationshandbuch I 1 1 Sicherheit 1 3 1 1 Einleitung lt s lt a w a a 1 3 1 2 G ltigkeit und Verantwortung 2 1 3 1 3
83. UR werden zum Schutze der Umwelt unter beschr nkter Verwendung gef hrlicher Stoffe hergestellt wie in der europ ischen RoHS Richtlinie 2011 65 EU definiert Zu diesen Stoffen z hlen Quecksilber Cadmium Blei Chrom VI poly bromierte Biphenyle und polybromierte Diphenylether Die Geb hr f r die Entsorgung von und den Umgang mit Elektroabfall von UR Ro botern die auf dem d nischen Markt verkauft werden wird von Universal Robots A S im Voraus an das DPA System entrichtet Importeure in L ndern die durch die europ ische WEEE Richtlinie 2012 19 EU abgedeckt sind m ssen ihre eigene Registrierung beim nationalen WEEE Register ihres Landes machen Die Geb hr betr gt in der Regel weniger als 1 Roboter Eine Liste der nationalen Register finden Sie hier https www ewrn org national registers Die folgenden Symbole sind am Roboter angebracht um die Konformit t mit den obenstehenden Rechtsvorschriften anzuzeigen mm RoHS N Version 3 0 1 49 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS UB EYSQUOA S y S OgoY jesienuun q 7102 6003 1 Version 3 0 I 50 UR5 CB3 Dieses Kapitel enth lt eine Sammlung verschiedener Zertifizierungen und Erkl rungen die f r das Produkt vorbereitet wurden 8 1 Zertifizierungen von Drittparteien Zertifizierungen von Drittparteien sind freiwillig Um jedoch Roboterintegra
84. VERSAL ROBOTS Best tigung der angewandten Sicherheitskonfiqguration Allgemeine Grenzen Gelenkgrenzen Grenzen Sicherheits E A Normaler Modus Reduzierter Modus Kraft 150 00 120 00 N Leistung 300 00 200 00 W Geschwindigkeit 1 50 0 75 m s Moment 25 00 10 00 kg m s Sicherheitskonfiguration best tigen Ablehnen Au erdem werden die nderungen bei der Best tigung automatisch als Teil der ak tuellen Roboterinstallation gespeichert Siehe 12 5 f r weitere Informationen zum Speichern der Roboterinstallation 15 9 Allgemeine Grenzen Die allgemeinen Sicherheitsgrenzen dienen der Begrenzung der linearen Geschwin digkeit des Roboter TCPs und der Kraft die dieser auf die Umgebung aus ben kann Sie setzen sich aus den folgenden Werten zusammen Kraft Eine Grenze f r die maximale Kraft die der Roboter TCP auf die Umgebung aus bt Leistung Eine Grenze f r die maximale mechanische Arbeit die vom Roboter in der Umgebung produziert wird wobei ber cksichtigt wird dass die Nutzlast Teil des Roboters und nicht der Umgebung ist Geschwindigkeit Eine Grenze f r die maximale lineare Geschwindigkeit des Roboter TCPs Schwung Eine Grenze f r den maximalen linearen Schwung des Roboter TCPs Es gibt zwei Wege zur Konfiguration der allgemeinen Sicherheitsgrenzen in der In stallation Grundlegende Einstellungen und Erweiterte Einstellungen die nachstehend ausf hrlicher beschrieben werden
85. agen erm glicht w hrend die darin enthaltenen Zeilen ausgef hrt werden Wenn ein Ausdruck mit False bewer tet wird w hrend dieser innerhalb des Wenn Teils ist wird folgende SonstWenn oder Sonst Aussage erreicht Version 3 0 I 61 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 20 Befehl Script 13 20 Befehl Script Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll 14 21 24 CCCC lt ungenannt gt ee Palettieren eo Muster PaletteSequenz Herangehens o MusterPunkt Einstellen Warten 0 01 Beenden Entstapeln StartPos de Richtung FromPos 9 ToPos Sequenz w hlen StapelPos Einstellen Warten Wegpunkt Warten V Ordner lt gt Kommentar Halt Meldung Y Schleife lt cer gt B Script 4 I gt Befehl Grafik Struktur Variablen Script Code Unten k nnen Sie Text eingeben der als Script Code vom URController ausgef hrt wird Line w Simulation mid gt Realer Roboter Geschwindigkeit Kc 100 Zur ck Weiter Dieser Befehl erm glicht den Zugang zur zugrunde liegenden Echtzeitskriptspra che die vom Steuerger t des Rob
86. als unzul ssiger Fehlgebrauch erachtet Dies beinhaltet beschr nkt sich jedoch nicht auf e Nutzung in potentiell explosionsgef hrdeten Umgebungen e Nutzung medizinischen und lebenskritischen Anwendungen Nutzung vor Durchf hrung einer Risikobewertung e Nutzung mit insuffizienten angegebenen Leistungsebenen e Nutzung bei Anwendungen in denen die Reaktionszeiten der Sicherheits funktionen unzureichend sind Nutzung als Steighilfe Betrieb au erhalb der zul ssigen Betriebsparameter UR5 CB3 1 8 Version 3 0 1 7 Risikobewertung UNIVERSAL ROBOTS 1 7 Risikobewertung Es ist am allerwichtigsten dass der Integrator eine Risikobewertung vornimmt Der Roboter selbst ist eine unvollst ndige Maschine da die Sicherheit der Roboterin stallation davon abh ngt wie der Roboter integriert wird z B Werkzeug Hinder nisse und andere Maschinen Es wird empfohlen dass der Integrator f r die Durchf hrung der Risikobewertung die Richtlinien der Normen ISO 12100 und ISO 10218 2 nutzt Bei der Risikobewertung sollten zwei Szenarien in Betracht gezogen werden Lernen des Roboter w hrend der Entwicklung der Roboterinstallation e Normaler Betrieb der Roboterinstallation Wenn der Roboter in einer nicht kooperativen Installation installiert wird z B wenn ein gef hrliches Werkzeug verwendet wird kann die Risikobewertung er geben dass der Integrator zus tzliche Sicherheitsger te anschlie
87. ann verwendet werden um sicherzustellen dass die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nicht um mehr als den spezifizierten Wert von einer gew nschten Ausrichtung abweicht Version 3 0 11 97 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 15 11 Grenzen WARNUNG Das Definieren von Sicherheitsebenen begrenzt nur den TCP je doch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms Das bedeu tet dass trotz spezifizierter Sicherheitsebene nicht garantiert ist dass andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten Die Konfiguration jedes Grenzlimits basiert auf einer der Funktionen die in der aktuellen Roboterinstallation definiert sind siehe 12 12 HINWEIS Es wird dringend empfohlen dass Sie vor der Bearbeitung der Si cherheitskonfiguration alle erforderlichen Funktionen f r die Kon figuration der gew nschten Grenzenlimits erstellen und ihnen entsprechende Namen geben Beachten Sie dass dadurch dass der Roboterarm abgeschaltet wird sobald die Registerkarte Sicherheit freigeschaltet ist die Werkzeug Funktion die die aktuelle Positi on und Ausrichtung des Roboter TCP beinhaltet sowie der Teach Modus siehe 12 1 5 nicht mehr verf gbar sind Wenn sich im Modus Teach siehe 12 1 5 die aktuelle Position des Roboter TCP ei ner Sicherheitsebene zu sehr n hert oder die Ausrichtungsabweisung de
88. apeln StartPos Je nach dem Zustand des jeweiligen Sensoreingangs oder der jeweiligen Programmvariable e A Richtung werden die folgenden Zeilen ausgef hrt FromPos ToPos m Wenn Sequenz w hlen StapelPos 1 Ausdruck kontinuierlich pr fen Einstellen Warten Wegpunkt Warten Y Ordner Kommentar Halt I Meldung Y Schleife Script Var_l 2 for I P Rufen Unterprogramr Y Wenn lt gt Hinzuf gen SonstWenn Entfernen SonstWenn Jnterprogramm_1 A s I Hinzuf gen Sonst lan 4 gt h Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Durch eine Wenn sonst Struktur if else kann der Roboter sein Verhalten auf grund von Sensoreing ngen oder Variablenwerten ndern Verwenden Sie den Aus druckseditor um die Bedingung zu beschreiben in der der Roboter mit den Unter befehlen dieses Wenn fortfahren soll Wenn die Bedingung mit True bewertet wird werden die Zeilen in diesem Wenn ausgef hrt Jedes Wenn kann mehrere SonstWenn Befehle und einen Sonst Befehl haben Die se k nnen mithilfe der Schaltfl chen auf dem Bildschirm hinzugef gt werden Ein SonstWenn Befehl kann f r diesen Befehl vom Bildschirm entfernt werden Durch Anklicken von Check Ausdruck kontinuierlich wird die Bewertung der Bedingungen der Wenn und SonstWenn Auss
89. ar Halt Meldung Es dl Il I gt Stopp der Programmausf hrung bei diesem Pop up SEN 4 bk Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Eine Meldung ist ein Pop up das auf dem Bildschirm angezeigt wird wenn das Programm diesen Befehl erreicht Der Stil der Meldung ist w hlbar und der Text kann mithilfe der Tastatur auf dem Bildschirm eingegeben werden Der Roboter wartet bis der Benutzer Bediener die Schaltfl che OK unter dem Pop up bet tigt bevor er mit dem Programm fortf hrt Wenn der Punkt Stopp die Programm ausf hrung gew hlt ist h lt das Programm bei dieser Meldung an Version 3 0 re 11 55 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 14 Befehl Kommentar 13 13 Befehl Halt Datei 14 21 24 CCCC Programm Installation Bewegen EA Protokoll EI lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Wegpunkt a V FahreAchse Wegpunkt Halt Einstellen lt Palettieren lt Muster ee PaletteSequenz 9 Herangehens MusterPunkt Einstellen Warten 0 01 o Beenden ee Entstapeln StartPos 9 Richtung FromPos ToPos Sequenz w hlen StapelPos Einstellen Warten Wegpunkt Warten Y Ordner
90. ariable auf den Wert initialisiert der aus der Registerkarte Variablen hervorgeht beschrieben im Abschnitt 13 30 So k nnen Variablen Ihre Werte zwischen Programmausf hrungen beibehalten Die Variable erh lt ihren Wert von dem Ausdruck wenn das Programm zum ersten Mal ausgef hrt wird oder wenn der Wert Registerkarte gel scht worden ist Eine Variable kann aus dem Programm gel scht werden indem ihr Namensfeld leer gelassen wird nur Leerschritte Version 3 0 I 77 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 31 Befehl Variablen Initialisierung CB3 I 78 Version 3 0 Roboter einstellen Roboter initialisieren Sprachen und Einheiten Roboter aktualisieren Passwort festlegen Bildschirm kalibrieren Netzwerk einstellen Uhrzeit einstellen Zur ck Polyscope 3 0 15226 Jul 23 2014 Roboter initialisieren F hrt Sie zum Initialisierungsbildschirm siehe 10 4 Sprache und Einheiten Konfigurieren Sie die Sprache und die Ma einheiten der Benutzeroberfl che siehe 14 1 sion siehe 14 2 Roboter aktualisieren Aktualisiert die Robotersoftware auf eine neuere Ver Passwort festlegen Bietet die M glichkeit zur Sperrung des Programmierteils des Roboters f r Personen ohne Passwort siehe 14 3
91. arte Grenze f r die Ausrichtung des Roboter TCPs F r weitere Details siehe 15 11 Die Unterregisterkarte Sicherheits E A definiert Sicherheitsfunktionen f r konfigurierbare Ein und Ausg nge siehe 12 2 Zum Beispiel kann Not Aus als ein Eingang konfiguriert werden F r weitere Details siehe 15 12 CB3 11 88 Version 3 0 15 1 nderung der Sicherheitskonfiguration UNIVERSAL ROBOTS 15 1 nderung der Sicherheitskonfiguration HINWEIS Das empfohlene Verfahren zum ndern der Sicherheitskonfigura tion ist wie folgt 1 Machen Sie eine Risikobewertung 2 Stellen Sie die Sicherheitseinstellungen auf die entsprechende Stufe ein siehe einschl gige Richtlinien und Normen in der Anleitung f r das Festlegen der Sicherheitsgrenzen 3 Testen Sie die Einstellung am Roboter 4 F gen Sie den folgenden Text in den Betreiberanleitungen ein Stellen Sie vor jeglichen Arbeiten in der N he des Ro boters sicher dass die Sicherheitskonfiguration wie erwartet agiert Dies kann beispielsweise nachgepr ft werden indem Sie die Pr fsumme in der oberen rechten Ecke des PolyScope berpr fen siehe 15 4 in PolyScope Handbuch 15 2 Sicherheitssynchronisation und Fehler Der Status der aktiven Sicherheitskonfiguration im Vergleich zu der Roboterinstal lation die die GUI geladen hat wird durch das Schild Symbol neben dem Text Sicherheit auf der linken Seite des Bildschirms angezeigt Diese Symbole bieten eine
92. auf seine Umgebung z B ein Werkst ck Kraft aus ben Der Kraftmodus eignet sich f r Anwendungen wo die eigentliche TCP Position entlang einer vorgegebenen Achse nicht so wichtig ist und eher eine bestimm te Kraft entlang dieser Achse angewendet werden soll Wenn zum Beispiel der Roboter TCP auf eine gekr mmte Oberfl che trifft oder beim Schieben oder Ziehen CB3 Il 66 Version 3 0 13 24 Befehl Kraft UNIVERSAL ROBOTS eines Werkst cks Mit dem Kraftmodus k nnen auch bestimmte Drehmomente um vorgegebene Achsen herum angewendet werden Bitte beachten Sie dass wenn der Roboterarm in einer Achse f r die eine Kraft ungleich null eingestellt ist auf kei nerlei Hindernisse trifft beschleunigt er die Bewegung entlang an dieser Achse Auch wenn eine Achse als angepasst eingestellt wurde bewegt das Roboterpro gramm den Robert entlang um diese r Achse Mithilfe der Kraftregelung ist je doch sichergestellt dass der Roboterarm die vorgegebene Kraft dennoch erreicht WARNUNG Wird die Force Funktion falsch verwendet kann sie eine Kraft von mehr als 150N produzieren Die programmierte Kraft sollte w hrend der Risikobewertung ber cksichtigt werden Datei TESTEN Programm Installation Bewegen Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Warten V Ordner Kraft Funktion Fu Typ Einfach v Halt Meldung Y Schleife
93. b Variable L schen Roboter hierher bewegen Version 3 0 rev 151 Il 35 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 12 12 Installation Funktionen Ebene hinzuf gen Bet tigen Sie diese Schaltfl che um eine Ebenenfunktion zur Installation hinzu zuf gen Eine Ebene ist durch drei Unterpunktfunktionen definiert Die Position des Koordinatensystems ist dieselbe wie die Position f r den ersten Unterpunkt Die Z Achse ist die Ebenennormale und die Y Achse verl uft vom ersten Punkt in Richtung des zweiten Punktes Die positive Richtung der Z Achse ist so einge stellt dass der Winkel zwischen der Z Achse der Ebene und der Z Achse des ersten Punktes kleiner als 180 Grad ist vi Datei Programm Installation TCP Konfiguration Montage E A Einstellung 9 Sicherheit Variablen MODBUS Client Funktionen Fu Werkzeug o 1 X Punkt_1 X Punkt_2 X Punkt_3 Standardprogramm Laden Speichern E A Protokoll 14 22 04 CCCC vi Tippbetrieb Variable Ebene 1 Umbenennen v Achsen zeigen L schen Roboter hierher bewegen CB3 II 36 Version 3 0 rev 15167 12 13 Installation Standardprogramm UNIVERSAL ROBOTS
94. ch den Wert einer Installationsvariable zu ndern indem die Variable in der Liste markiert und dann auf Wert bearbeiten geklickt wird Wahlen Sie zum L schen einer Variable diese aus der Liste aus und klicken Sie auf L schen Nach dem Konfigurieren der Installationsvariablen muss die Installation selbst ge speichert werden um diese Konfiguration beizubehalten Siehe 12 5 Die Installati onsvariablen und deren Werte werden so alle 10 Minuten automatisch gespeichert Wenn ein Programm oder eine Installation geladen wird und eine oder mehrere der Programmvariablen denselben Namen wie die Installationsvariablen haben werden dem Benutzer zwei Optionen zur Behebung dieses Problems angeboten er kann entweder die Installationsvariablen desselben Namens anstelle der Pro grammvariable verwenden oder die in Konflikt zueinander stehenden Variablen automatisch umbenennen lassen 12 11 Installation MODBUS Client E A Einstellung Datei 14 21 39 CCCC Programm Installation Bewegen EA Protokoll TCP Konfiguration MODBUS Client E A Einstellung lt Montage 0 0 0 0 E A Einstellung 1P 0 0 0 0 2 Sicherheit pae 5 9 D Digitaler Ausgang w 0 MODBUS_1 Variablen MODBUS Client 0 0 0 0 Funktionen 10 0 0 0 fi H Standardprogramm 0 0 0 0 Spas Hl Laden Speichern lumii C Erweiterte Optionen anzeigen Version
95. ch je nachdem in welchem Status sich der Roboterarm aktuell befin det e Nachdem der Steuerungscomputer hochgefahren ist muss die Taste einmal angetippt werden um den Roboterarm einzuschalten Der Roboterarmstatus wechselt dann zu Roboterspannung ein und anschlie end zu Leerlauf Bitte beachten Sie dass der Roboterarm nicht eingeschaltet werden kann wenn ein Not Aus vorliegt daher wird die Taste deaktiviert Wenn der Status des Roboterarms Leerlauf ist muss die Taste noch einmal angetippt werden um den Roboterarm zu starten Nun werden Sensordaten CB3 II 10 Version 3 0 10 4 Initialisierungsbildschirm UNIVERSAL ROBOTS gegen die konfigurierte Montage des Roboterarms gepr ft Wird eine fehlen de bereinstimmung entdeckt mit einer Toleranz von 30 wird die Taste deaktiviert und unter ihr eine Fehlermeldung angezeigt Ist die Montageverifizierung bestanden werden durch Tippen auf die Taste alle Gelenkbremsen gel st und der Roboterarm ist bereit f r den normalen Betrieb Bitte beachten Sie dass der Roboter nun ein Ger usch von sich gibt und sich ein wenig bewegt w hrend er die Bremsen entriegelt Verletzt der Roboterarm eine der Sicherheitsgrenzen nachdem er gestartet wird arbeitet er in einem speziellen Wiederherstellungsmodus In diesem Mo dus wird durch Tippen auf die Taste in einen Wiederherstellungsmodus ge wechselt in dem der Roboterarm in die Sicherheitsgrenzen zur ckbewegt wer
96. chen Spezifikationen sind unten angegeben UR5 CB3 1 34 Version 3 0 4 4 Werkzeug E A UNIVERSAL ROBOTS Parameter Min Typ Max Einheit Spannung wenn offen 0 5 26 V Spannung beim Absinken 1 A 0 05 0 20 V Strom beim Absinken 0 1 A Strom durch GND 0 1 Ein Beispiel das die Verwendung eines Digitalausgangs veranschaulicht finden Sie im folgenden Unterabschnitt VORSICHT 1 Die Digitalausg nge im Werkzeug sind nicht strombegrenzt und eine berschreitung der vorgegebenen Daten kann zu dauerhaften Sch den f hren 4 4 1 1 Verwendung der Digitalausg nge des Werkzeugs Das untenstehende Beispiel zeigt die Aktivierung eines Verbrauchers mit Hilfe der internen 12 V oder 24 V Stromversorgung Bitte bedenken Sie dass Sie die Aus gangsspannung auf der Registerkarte E A festlegen m ssen Bitte beachten Sie dass zwischen dem Anschluss POWER und dem Schirm der Erdung Spannung anliegt auch wenn der Verbraucher ausgeschaltet ist 4 4 2 Digitaleing nge des Werkzeugs Die Digitaleing nge werden als PNP mit schwachen Pulldown Widerst nden um gesetzt Das bedeutet dass ein potentialfreier Eingang immer einen niedrigen Wert anzeigen wird Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben Parameter Min Typ Max Einheit Eingangsspannung 0 5 26 V Logische Niederspannung 2 0 V Logische Hochspannung 5 5 V Eingangswiderstand 47k Q Ein Beispiel das di
97. cht durch Leistun gen verl ngert die gem den Bestimmungen der Gew hrleistung erbracht wer den Sofern kein Gew hrleistungsmangel besteht beh lt sich Universal Robots das Recht vor dem Kunden die Austausch und Reparaturarbeiten in Rechnung zu stel len Die oben stehenden Bestimmungen implizieren keine nderungen hinsichtlich der Nachweispflicht zu Lasten des Kunden Wenn ein Ger t M ngel aufweist kommt Universal Robots nicht f r Folgesch den oder Verluste auf wie zum Beispiel Produktionsausfall oder Besch digungen an anderen Produktionsger ten 9 2 Haftungsausschluss Universal Robots arbeitet weiter an der Verbesserung der Zuverl ssigkeit und Lei stung seiner Produkte und beh lt sich daher das Recht vor das Produkt ohne vor herige Ank ndigung zu aktualisieren Universal Robots unternimmt alle Anstren Version 3 0 1 53 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 9 2 Haftungsausschluss gungen dass der Inhalt dieser Anleitung genau und korrekt ist bernimmt jedoch keine Verantwortung f r jedwede Fehler oder fehlende Informationen UR5 CB3 1 54 Version 3 0 Informationen ber die Stoppzeiten und entfernungen liegen f r Stopps der KA TEGORIE 0 und KATEGORIE 1 vor Dieser Anhang enth lt Informationen ber Stopps der KATEGORIE 0 Informationen ber Stopps der KA
98. d and the test criteria for environmental tests as specified in Annex 1 of the report were fulfilled 60068 2 1 Test Ae 5 C 16h 60068 2 2 Test Be 50 C 16h IEC 60068 2 64 Test Fh 5 20 Hz 0 05 g Hz 20 150 Hz 3 dB octave 1 66 grms 3 x 1 2 h IEC 60068 2 27 Test Ea Shock 160 g 1 ms 3 x 6 shocks Date Assessor Damm H rsholm 14 March 2014 CL Susanne Otto B Sc E E B Com Org 20ass sheet j UR5 CB3 1 60 Version 3 0 B 5 EMV Pr fung UNIVERSAL ROBOTS B 5 EMV Prufung EMC assessment sheet no 1277 DELTA client DELTA project no Universal Robots A S T207371 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification URS robot arm with control box and teach pendant URS AE CB3 OA series UR10 robot arm with control box and teach pendant UR10 AE CB3 DELTA report s EMC test of UR10 and URS project no T207371 DANAK 1913884 Other document s Conclusion The two robot arms URS and UR10 including their control box and teach pendant have been tested according to the below listed standards Both systems meet the EMC requirements of the standards and the essential requirements of the European EMC directive 2004 108 EC The test results are given in the DELTA report listed above EN 61326 3 1 2008 Industrial locations EN 61000 6 2 2005 EN 61000 6 4 2007 A 1 Date Assessor h ska en
99. d durch die Ge schwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben w hrend die Steilheit der Phasen Beschleunigung und Verz gerung durch den Beschleunigungsparameter vorgegeben wird Variabler Wegpunkt Wenn sich der Roboterarm zu einem variablen Weg punkt bewegt wird die Zielposition des Werkzeugs immer als die Koordi naten der Variable im Raum des ausgew hlten Merkmals berechnet Deshalb ndert sich die Roboterarmbewegung f r einen variablen Wegpunkt immer wenn ein anderes Merkmal ausgew hlt wird Die Einstellungen der gemeinsamen Parameter eines Bewegen Befehls gelten f r den Weg zwischen der aktuellen Position des Roboterarms und dem ersten Weg punkt unter dem Befehl und von dort zu jedem weiteren der folgenden Wegpunk te Die Einstellungen des Bewegen Befehls gelten nicht f r den Weg vom letzten Wegpunkt unter diesem Bewegen Befehl Version 3 0 49 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 7 Einstellung des Wegpunktes 13 6 Befehl Fester Wegpunkt Datei 14 22 13 CCCC Programm Installation Bewegen Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Init Variablen Roboterprogramm Weg pun kt 1 umbenennen Y FahreAchse Wegpunkt o V FahreAchse Roboter hierher bewegen Wegpunkt_1 Einstellen 9 Palettieren Muste
100. dant aufgebaut d h sie haben zwei unabh ngige Kan le Halten Sie die bei den Kan le getrennt damit eine einzelne St rung nicht zum Verlust der Sicherheitsfunktion f hren kann 3 Einige E A im Steuerger t k nnen entweder als normal oder als sicherheitsbewertet konfiguriert werden Machen Sie sich mit Abschnitt 4 3 vertraut GEFAHR 1 Stellen Sie sicher dass alle nicht wassergesch tzten Ger te trocken bleiben Wenn Wasser in das Produkt gelangt verrie geln Sie alle Stromversorgungen und schalten Sie sie ab und kontaktieren Sie dann Ihren Anbieter 2 Verwenden Sie nur die mit dem Roboter bereitgestellten Ori ginalkabel Setzen Sie den Roboter nicht f r Anwendungen ein bei dem die Kabel Biegung ausgesetzt sind Kontaktieren Sie Ihren Anbieter sollten Sie l ngere oder biegsame Kabel ben tigen 3 Nullanschl sse 0 V sind mit GND Erdung bezeichnet und werden an den Schirm des Roboters und an das Steuerger t angeklemmt Alle erw hnten Erdungsanschl sse GND sind nur zur Stromversorgung und Signalgebung konzipiert Ver wenden Sie als PE Schutzerde die mit Erdungssymbolen gekennzeichneten M6 Schraubverbindungen im Inneren des Steuerger ts Der Masseverbinder sollte mindestens densel ben Nennstrom haben wie der h chste Strom im System 4 Bei der Installation der Schnittstellenkabel an den Roboter E A ist sorgf ltig vorzugehen Die Metallplatte am unteren Teil ist f r Schnittstellenkabel und
101. dbuch von Hand wieder zurtick in seinen zul ssigen Arbeitsbereich bewegt werden Die Sicherheitsgrenzwerte des Wieder herstellungsmodus sind Limitierungs Sicherheitsfunktionen Grenzwert Gelenkgeschwindigkeit 30 s TCP Geschwindigkeit 250 mm s TCP Kraft 100 N Schwung 10 kgm s Leistung 80W Das Sicherheitssystem veranlasst einen Stopp der Kategorie 0 falls einer dieser Grenzwerte berschritten wird Version 3 0 1 43 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 5 3 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen WARNUNG Beachten Sie dass die Grenzwerte der Gelenkposition der TCP Position und der TCP Ausrichtung im Wiederherstellungsmodus deaktiviert sind Lassen Sie beim Zur ckbewegen des Roboter arms in seinen zul ssigen Arbeitsbereich u erste Vorsicht walten 5 3 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen Der Roboter ist mit mehreren sicherheitsrelevanten elektrischen Ein und Ausg ngen ausgestattet Alle sicherheitsrelevanten elektrischen Ein und Ausg nge sind zwei kanalig Sie sind sicher wenn sie niedrig sind Das hei t die Notabschaltung ist nicht aktiv wenn das Signal hoch ist 24 V 5 3 1 Sicherheitsrelevante elektrische Eing nge Die folgende Tabelle enth lt einen berblick ber die sicherheitsrelevanten elektri schen Eing nge
102. die Sicherheitsschnittstellensignale von den normalen E A Schnittstellensignalen getrennt zu halten 2 Alle sicherheitsbewerteten E A sind redundant aufgebaut d h sie haben zwei unabh ngige Kan le Halten Sie die beiden Kan le getrennt damit eine einzelne St rung nicht zum Ver lust der Sicherheitsfunktion f hren kann 3 Sicherheitsfunktionen m ssen vor der Inbetriebnahme des Roboters berpr ft werden Sicherheitsfunktionen m ssen regelm ig gepr ft werden 4 Die Roboterinstallation soll diesen Spezifikationen entspre chen Eine Nichtbeachtung kann schwere Verletzungen oder den Tod zur Folge haben da die Sicherheitsstoppfunktion bersteuert werden kann 4 3 2 1 Standardm ige Sicherheitskonfiguration Der Roboter wird mit einer Standardkonfiguration f r den Betrieb ohne zus tzliche Sicherheitsausstattung ausgeliefert siehe Abbildung unten UR5 CB3 1 26 Version 3 0 4 3 Steuerger t E A UNIVERSAL ROBOTS 4 3 2 2 Notabschaltungs Tasten anschlie en In den meisten Roboteranwendungen ist die Nutzung einer oder mehrerer zus tzlicher Notabschaltungs Tasten erforderlich Die folgende Abbildung veranschaulicht die Verwendung mehrerer Notabschaltungs Tasten 4 3 2 3 Notabschaltung mit mehreren Maschinen teilen Bei der Nutzung des Roboters mit anderen Maschinen ist es oftmals erstrebenswert einen gemeinsamen Notabschaltungs Stromkreis e
103. die mit dem Finger oder der R ckseite eines Stiftes bet tigt werden k nnen PolyScope verf gt ber eine hierarchische Bild schirmstruktur In der Programmierumgebung sind die Bildschirme f r einen leich ten Zugang in Registerkarten angeordnet Version 3 0 7 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 10 3 Startbildschirm Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll 14 21 19 CCCC Q lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen In diesem Beispiel ist die Registerkarte Programm auf der obersten Ebene gew hlt und darunter ist die Registerkarte Struktur ausgew hlt Die Registerkarte Programm enth lt Informationen zum aktuell geladenen Programm Wenn die Registerkarte Bewegen ausgew hlt wird wechselt der Bildschirm zum Bildschirm Bewegen von wo aus der Roboter bewegt werden kann Durch die Auswahl der Registerkarte berwacht und ge ndert E A wird gleichzeitig der aktuelle Zustand der elektrischen Ein und Ausg nge Der Anschluss einer Maus oder einer Tastatur an das Steuerger t bzw das Teach Pendant ist m glich wird jedoch nicht ben tigt Fast alle Textfelder sind durch Ber hrung aktivierbar sodass eine Ber hrung der Felder einen Nummernblock oder eine Tastatur auf dem Bildschirm anzeigt Textfelder die nic
104. e Sie werden in den folgenden Unterregisterkarten auf dem Sicherheitsbildschirm defi niert Die Unterregisterkarte Allgemeine Grenzen definiert die maximale Kraft Leistung Geschwindigkeit und den maximalen Schwung des Roboterarms Wenn das Risiko dass der Roboterarm einen Menschen trifft oder mit Teilen sei ner Umgebung kollidiert besonders hoch ist m ssen diese Einstellungen auf niedrige Werte festgelegt werden Wenn das Risiko niedrig ist erm glichen es h here allgemeine Grenzen dem Roboter sich schneller zu bewegen und mehr Kraft auf seine Umgebung auszu ben F r weitere Details siehe 15 9 Die Unterregisterkarte Gelenkgrenzen besteht aus den Grenzen f r die Ge lenkgeschwindigkeit und Gelenkposition Die Grenzen f r die Gelenkgeschwindig keit definieren die maximale Winkelgeschwindigkeit individueller Gelenke und dienen der weiteren Beschr nkung der Geschwindigkeit des Roboterarms Die Grenzen f r die Gelenkposition definieren den zul ssigen Positionsbereich der individuellen Gelenke im Gelenkspalt F r weitere Details siehe 15 10 Die Unterregisterkarte Grenzen definiert die Sicherheitsebenen im kartesi schen Raum und eine Werkzeugausrichtungsgrenze f r den Roboter TCP Die Sicherheitsebenen k nnen entweder als harte Grenzen f r die Position des Roboter TCP oder als Ausl ser f r die Sicherheitsgrenzen des Reduzierten Mo dus konfiguriert werden siehe 15 5 Die Werkzeugausrichtungsgrenze setzt eine h
105. e ndert werden kann 12 9 Installation Sicherheit Siehe Kapitel 15 12 10 Installation Variablen Datei 14 21 38 CCCC Q Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP Konfiguration Installationsvariablen Montage f E A Einstellung Variable wert Ve Sicherheit Variablen MODBUS Client Funktionen Standardprogramm E Laden Speichern 1 Neu erstellen Hier erstellte Variablen werden Installationsvariablen genannt und k nnen wie normale Programmvariablen verwendet werden Installationsvariablen sind spe ziell da sie ihren Wert beibehalten selbst wenn ein Programm gestoppt und dann wieder gestartet wird und wenn der Roboterarm das Steuerger t aus und dann wieder eingeschaltet wird Ihre Namen und Werte werden mit der Installation ge speichert Deshalb ist es m glich die gleiche Variable in mehreren Programmen zu verwenden CB3 11 28 Version 3 0 12 11 Installation MODBUS Client E A Einstellung UNIVERSAL ROBOTS Neue Installationsvariable erstellen Name Wert 1 Abbrechen Durch Bet tigen von Neu erstellen wird ein Feld mit einem Namensvorschlag f r die neue Variable ge ffnet Der Name kann ge ndert bzw sein Wert eingegeben werden indem das Textfeld ber hrt wird Die Taste OK kann nur geklickt werden wenn der neue Name nicht bereits in dieser Installation verwendet wird Es ist m gli
106. e Verwendung eines Digitaleingangs veranschaulicht finden Sie im folgenden Unterabschnitt 4 4 2 1 Verwendung der Digitaleing nge des Werkzeugs Das untenstehende Beispiel zeigt wie eine einfache Taste angeschlossen wird Version 3 0 I 35 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 4 4 Werkzeug E A 4 4 3 Analogeingange des Werkzeugs Die Werkzeug Analogeing nge sind nicht differenzierend und k nnen auf der Re gisterkarte E A auf Spannung oder Strom eingestellt werden siehe Teil II Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben Parameter Min Typ Max Einheit Eingangsspannung im Spannungsmodus 0 5 26 V Eingangsspannung im Strommodus 0 5 5 0 V Eingangsstrom im Strommodus 2 5 25 mA Eingangswiderstand im Bereich bis 5V 29 Eingangswiderstand im Bereich OV bis 10V 15 kQ Eingangswiderstand im Bereich 4mA bis 20mA 200 Q In den folgenden Unterabschnitten finden Sie zwei Beispiele zur Verwendung von Sicherheits E As VORSICHT 1 Analogeing nge sind im Strommodus nicht gegen berspannung gesch tzt berschreitung des in den elektrischen Spezifikationen angegebenen Grenzwertes kann zu dauerhaften Sch den am Eingang f hren 4 4 3 1 Verwendung der Analogeing nge des Werkzeugs nicht differenzierend Das folgende Beispiel vera
107. e in diesen Bereichen entfernt werden der Robo ter anders platziert wird oder eine Kombination von Sicherheits ebenen und Gelenkgrenzen festgelegt wird die eine Bewegung des Roboters in diesem Teil seines Arbeitsbereichs verhindern 5 2 Sicherheitsmodi Normaler und reduzierter Modus Das Sicherheitssystem verf gt ber zwei kon figurierbare Sicherheitsmodi Normal und Reduziert F r jeden dieser zwei Modi k nnen Sicherheitsgrenzen konfiguriert werden Der reduzierte Modus ist aktiv wenn sich der TCP des Roboters in einer Ausl ser Reduzierter Modus Ebene befindet oder durch einen konfigurierbaren Eingang ausgel st wird Auf der Seite der Ausl ser Reduzierter Modus Ebenen auf denen die Grenzwerte des normalen Modus gelten gibt es einen Bereich von 20 mm in dem die Grenzwerte des reduzierten Modus gelten Wenn der reduzierte Modus durch einen Sicher heitseingang ausgel st wird gelten beide Grenzwerts tze f r 500 ms Wiederherstellungsmodus Wenn ein Sicherheitsgrenzwert berschritten wird muss das Sicherheitssystem neu gestartet werden Wenn sich das System beim Start jenseits einer Sicherheitsgrenze befindet z B jenseits der Positionsgrenze eines Ge lenks wird der Wiederherstellungsmodus aktiviert Im Wiederherstellungsmodus ist es f r den Roboter nicht m glich Programme auszuf hren Der Roboterarm kann jedoch mit dem Teach Modus oder ber die Registerkarte Bewegen im PolyS cope siehe Teil der PolyScope Han
108. ear bewegt bewegt sich dieser Punkt auf einer geraden Linie Dar ber hinaus ist die Bewegung des TCP auf der Registerkarte Grafik visualisiert Der TCP wird bezogen auf die Mitte des Werkzeugausgangsflansches angegeben siehe Informationen auf den Bildschirmgrafiken WARNUNG Vergewissern Sie sich dass Sie die korrekten Installationseinstel lungen verwenden Speichern und laden Sie die Installationsda teien zusammen mit dem Programm Version 3 0 25 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 12 7 Installation Montage Die beiden Schaltfl chen unten im Bildschirm sind wichtig wenn der TCP ver ndert wird Die Option Bewegungen ndern berechnet alle Positionen im Roboterpro gramm neu sodass diese dem neuen TCP entsprechen Dies ist wichtig wenn die Form oder die Gr e der Werkzeuge ge ndert wurde Die Option Grafiken ndern zeichnet die Grafiken des Programms neu sodass diese dem neuen TCP entsprechen Dies ist wichtig wenn der TCP ohne physikalische nderungen am Werkzeug ge ndert wurde 12 7 Installation Montage Datei 14 21 38 CCCC Programm Installation Bewegen Protokoll TCP Konfiguration Roboterbefestigung und Winkel Montage E A Einstellung 9 Sicherheit Variablen SM
109. efehle in Roboterprogrammen in Englisch angezeigt werden PolyScope muss neu gestartet werden um nderungen wirksam zu machen CB3 II 80 Version 3 0 14 2 Roboter aktualisieren UNIVERSAL ROBOTS 14 2 Roboter aktualisieren Roboter einstellen Robotersoftware aktualisieren Roboter initialisieren Sprachen und Einheiten Suche Roboter aktualisieren Passwort festlegen Auf Suchen klicken um eine Liste der m glichen Updates f r diesen Roboter zu finden Bildschirm kalibrieren Beschreibung Netzwerk einstellen Uhrzeit einstellen Zur ck Softwareaktualisierungen k nnen ber USB Sticks installiert werden Stecken Sie einen USB Stick ein und klicken Sie auf Suchen um dessen Inhalt anzuzeigen Um eine Aktualisierung durchzuf hren w hlen Sie eine Datei klicken Sie auf Aktua lisieren und folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm WARNUNG Pr fen Sie nach einer Softwareaktualisierung stets Ihre Pro gramme Die Aktualisierung k nnte Bahnen in Ihrem Pro gramm ver ndert haben Die aktualisierten Softwarespezifikatio nen k nnen durch Dr cken der Schaltfl che rechts oben in der GUI aufgerufen werden Hardwarespezifikationen bleiben un ver ndert und k nnen dem Originalhandbuch entnommen wer den Version 3 0 I 81 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copy
110. egpunkt Einstellen ee Palettieren ee Muster PaletteSequenz Herangehens MusterPunkt Einstellen Warten 0 01 Beenden ee Entstapeln StartPos Richtung FromPos ToPos Sequenz w hlen StapelPos Einstellen Warten Wegpunkt Warten Y Ordner lt oor gt Kommentar Halt Meldung Y Schleife la 1 Befehl Grafik Struktur Variablen Schleife Bitte w hlen Sie wie oft das Programm in dieser Schleife ausgef hrt werden soll immer Schleife schleife Mal mit Variable Schleife schleife solange der folgende Ausdruck wahr ist Simulation Realer Roboter gt Geschwindigkeit 100 da Zur ck Weiter gt Schleifen sind zugrunde liegende Programmbefehle In Abh ngigkeit von der Aus wahl werden die zugrunde liegenden Befehle entweder unbegrenzt eine gewisse Anzahl oder solange wiederholt wie die vorgegebene Bedingung war ist Bei der Wiederholung f r eine bestimmte Anzahl wird eine fest zugeordnete Schleifenva riable im vorherigen Screenshot loop_1 genannt erstellt die in Ausdr cken in nerhalb der Schleife eingesetzt werden kann Die Schleifenvariable z hlt von 0 bis N 1 Bei der Erstellung von Schleifen mit einem Ausdruck als Endbedingung bietet Po lyScope eine Option zur kontinuierlichen
111. ehe 10 4 Um das Steuerger t auszuschalten dr cken Sie den gr nen an aus Schalter auf dem Bildschirm oder nutzen Sie die Schaltfl che Roboter abschalten auf dem Startbildschirm siehe 10 3 WARNUNG Eine Abschaltung durch Herausziehen des Netzkabels aus der Steckdose kann das Dateisystem des Roboters besch digen was zu einer Fehlfunktion des Roboters f hren k nnte 10 1 3 Ein und Ausschalten des Roboterarms Der Roboterarm kann eingeschaltet werden wenn das Steuerger t eingeschaltet ist und keine Not Aus Tasten aktiviert sind Der Roboterarm wird ber den In itialisierungsbildschirm siehe 10 4 eingeschaltet indem die Schaltfl che Ein auf dem Bildschirm und anschlie end die Schaltfl che Start bet tigt werden Wenn ein Roboter gestartet wird gibt er ein Ger usch von sich und bewegt sich leicht w hrend der Freigabe der Bremsen Die Stromversorgung zum Roboterarm kann ber die Schaltfl che Aus auf dem In itialisierungsbildschirm unterbrochen werden Der Roboter schaltet sich auch au tomatisch aus wenn das Steuerger t ausgeschaltet wird 10 1 4 Schnellstart Um den Roboter schnell zu starten nachdem er installiert wurde befolgen Sie die folgenden Schritte CB3 4 Version 3 0 10 1 Erste Schritte UNIVERSAL ROBOTS 1 Dr cken Sie den Not Aus Taster an der Vorderseite des Handprogrammier ger tes 2 Dr cken Sie den an aus Schalter am Teach Pendant 3 Warten Sie eine Minute w
112. en Version 3 0 I 51 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 8 2 Erkl rungen im Einklang mit EU Richtlinien 2006 95 EC Niederspannungsrichtlinie 2004 108 EC Richtlinie ber die elektromagnetische Vertr glichkeit EMV 2011 65 EU Beschr nkung der Verwendung bestimmter gef hrlicher Stoffe RoHS 2 2012 19 EU Elektro und Elektronikger te Abfall WEEE Erkl rungen ber die Konformit t mit den vorstehenden Richtlinien sind in der Einbauerkl rung in Anhang B inbegriffen Eine CE Kennzeichnung ist gem den CE Kennzeichnungsrichtlinien oben ange bracht F r Elektro und Elektronikger te Abfall siehe Kapitel 7 Informationen zu den bei der Entwicklung des Roboters angewandten Standards finden Sie im Anhang UR5 CB3 1 52 Version 3 0 9 1 Produktgew hrleistung Unbeschadet jeglicher Anspr che die der Benutzer Kunde gegen ber dem Ver triebsh ndler oder Einzelh ndler geltend machen kann wird dem Kunden eine Herstellergew hrleistung entsprechend den unten stehenden Bedingungen gew hrt Wenn neue Ger te und deren Komponenten innerhalb von 12 Monaten maximal 15 Monate ab Versand nach Inbetriebnahme M ngel aufgrund von Herstellungs und oder Materialfehlern aufweisen stellt Universal Robots die erforderlichen Er satzteile bereit w hrend der Benutze
113. en und die Taste Entsperren gedr ckt wird Der Bildschirm kann durch Klick auf die Taste Sperren wieder gesperrt werden Die Registerkarte Sicherheit wird automatisch gesperrt wenn der Bildschirm Sicherheitskonfiguration verlassen wird Wenn die Einstellungen gesperrt sind wird neben dem Text Sicherheit auf der linken Seite des Bildschirms ein Schlosssymbol angezeigt Ein entsprechendes Sym bol wird angezeigt wenn die Einstellungen freigegeben sind HINWEIS Beachten Sie dass der Roboterarm ausgeschaltet ist wenn der Sicherheitskonfigurations Bildschirm freigegeben ist 15 8 bernehmen Beim Freigeben der Sicherheitskonfiguration wird der Roboterarm ausgeschaltet w hrend nderungen vorgenommen werden Der Roboterarm kann vor dem bernehmen oder Annullieren der nderungen nicht eingeschaltet werden Danach ist ein ma nuelles Einschalten vom Initialisierungsbildschirm erforderlich Alle nderungen an der Sicherheitskonfiguration m ssen vor dem Verlassen der Registerkarte In stallation bernommen oder r ckg ngig gemacht werden Diese nderungen tre ten nicht in Kraft bevor die Taste bernehmen gedr ckt wurde und dies best tigt wurde Die Best tigung erfordert eine Sichtpr fung der nderungen am Roboter arm Aus Sicherheitsgr nden sind die Informationen in SI Einheiten angegeben Ein Beispiel des Best tigungsdialogs finden Sie in der Abbildung15 8 CB3 I 92 Version 3 0 15 9 Allgemeine Grenzen UNI
114. en Befehl Meldung Befehl Halt Befehl Kommentar Befehl Ordner Befehl Schleife Befehl Unterprogramm Befehl Zuweisung Befehl Wenn Befehl Script Befehl Ereignis Befehl Thread Befehl Muster Befehl Kraft Befehl Palettieren Befehl Suchen Befehl Unterdr cken Registerkarte Grafik Registerkarte Struktur Registerkarte Variablen Befehl Variablen Initialisierung 14 Setup Bildschirm 14 1 14 2 14 3 14 4 14 5 14 6 1 ul 15 1 15 2 15 3 15 4 15 5 15 6 15 7 15 8 15 9 15 10 15 11 15 12 Sprachen und Einheiten Roboter aktualisieren Passwort festlegen Bildschirm kalibrieren Netzwerk einstellen Uhrzeit einstellen Sicherheitskonfiguration nderung der Sicherheitskonfiguration Sicherheitssynchronisation und Fehler Toleranzen Sicherheitspr fsumme Sicherheitsmodi Teach Modus Passwortsperre bernehmen Allgemeine Grenzen Gelenkgrenzen Grenzen ee eh 15 11 1 Ausw hlen einer zu konfigurierenden Grenze 15 11 2 3D Visualisierung 15 11 3 Sicherheitsebenenkonfiguration 15 11 4 Werkzeuggrenzkonfiguration Sicherheits E A I 54 I 55 Il 56 Il 56 I 57 Il 58 I 59 60 61 II 62 II 63 II 64 Il 65 Il 66 I 69 70 74 II 74 Il 75 Il 76 I 77 11 79 80 81 I 82 I 83 I 84 I 84 11 87 89 89 90 91 91 92 92 92 93 96 97 98 99
115. en Alle Digitalausg nge k nnen automatisch deaktiviert werden wenn die Programmausf hrung gestoppt wird mehr dazu im Teil II In diesem Modus ist der Ausgang immer niedrig wenn ein Programm nicht l uft Beispiele daf r fin den Sie in den folgenden Unterabschnitten In den Beispielen werden regul re Digi talausg nge verwendet Solange er nicht f r eine Sicherheitsfunktion konfiguriert werden soll kann jeder beliebige konfigurierbare Ausgang verwendet werden 4 3 3 1 Verbraucher gesteuert durch Digitalausgang Diese Abbildung zeigt wie eine Last anzuschlie en ist die von einem Digitalaus gang gesteuert wird siehe unten Digital Outputs ov W ov ov W DO5 W oV E DO2 W E W oV E W 007 4 3 4 Digitaleingang durch eine Taste Die Abbildung unten veranschaulicht den Anschluss einer einfachen Taste an einen Digitaleingang Version 3 0 I 29 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 4 3 Steuerger t E A Digital Inputs 24V 24 DIO 014 24 24 1 24 24 012 016 24 24 DI3 W D17 4 3 5 Kommunikation mit anderen Maschinen oder SPS D
116. en eingehalten werden 1 4 Warnsymbole in diesem Handbuch Die nachstehende Tabelle definiert die Beschriftungen zur Spezifizierung der Ge fahrebenen die in diesem Handbuch verwendet werden Die gleichen Warnsignale werden auch auf dem Produkt verwendet gt gt gt EE E GEFAHR Dies weist auf eine unmittelbar gef hrliche elektrische Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zum Tod oder schweren Verletzungen f hren kann GEFAHR Dies weist auf eine unmittelbar gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zum Tod oder schweren Verlet zungen f hren kann WARNUNG Dies weist auf eine potentiell gef hrliche elektrische Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zu Verletzungen oder gro en Ger tesch den f hren kann WARNUNG Dies weist auf eine potentiell gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zu Verletzungen oder gro en Ger tesch den f hren kann WARNUNG Dies weist auf eine potentiell gef hrliche hei e Oberfl che hin die bei Ber hrung Verletzungen verursachen kann VORSICHT Dies weist auf eine potentiell gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zu Ger tesch den f hren kann UR5 CB3 1 4 Version 3 0 1 5 Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise UNIVERSAL ROBOTS 1 5 Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise Dieser Abschnitt enth lt einige allgemeine Warnungen und Sicherheitshinwei
117. enn der Sicherheitseingang mit ei nem Eingang des Reduzierten Modus konfiguriert ist und das Signal der zeit niedrig ist Andernfalls ist das Signal hoch e Nicht reduzierter Modus Dies ist der Gegensatz des Reduzierten Modus der oben definiert ist CB3 II 106 Version 3 0 Stopp Kategorie 0 Roboterbewegung wird durch die sofortige Trennung der Strom versorgung an den Roboter gestoppt Es ist ein ungesteuerter Stopp bei dem der Roboter vom programmierten Pfad abweichen kann wenn jedes Gelenk so schnell wie m glich bremst Dieser Sicherheitsstopp wird genutzt wenn eine sicherheitsbewertete Grenze berschritten wird oder eine St rung in den sicherheitsbewerteten Teilen des Steuersystems auftritt F r weitere Informa tionen siehe EN ISO 13850 2008 oder IEC 60204 1 2006 Stopp Kategorie 1 Roboterbewegung wird gestoppt indem der dem Roboter ver bleibende Strom zum Erzielen des Stopps eingesetzt wird und die Stromver sorgung getrennt wird wenn der Stopp erzielt wurde Es ist ein gesteuerter Stopp bei dem der Roboter dem programmierten Pfad weiterhin folgt Die Stromversorgung wird nach einer Sekunde oder sobald der Roboter still steht getrennt F r weitere Informationen siehe EN ISO 13850 2008 oder IEC 60204 1 2006 Stopp Kategorie 2 Ein gesteuerter Stopp bei dem dem Roboter weiterhin Strom zur Verf gung steht Der Roboter kann bis zu einer Sekunde brauchen um alle Bewegungen zu stoppen Das sicherheitsbewertete Steuersy
118. er Abfrage empfangene Funktionscode ist keine zul ssige Aktion f r den Server oder Slave Pr fen Sie ob die eingegebenen Signaladressen mit der Einstellung des dezentralen MODBUS Servers bereinstimmen E3 UNZUL SSIGER DATENWERT 0x03 Ein im Abfragedatenfeld enthalte ner Wert ist f r den Server oder Slave unzul ssig Pr fen Sie ob der eingege bene Signalwert f r die angegebenen Adressen auf dem dezentralen MODBUS Server g ltig ist Version 3 0 I 31 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 12 12 Installation Funktionen E4 FEHLER SLAVE GER T 0x04 Ein nicht wiederherstellbarer Fehler ist aufgetreten w hrend der Server oder Slave versucht hat die angeforderte Aktion auszuf hren ES BEST TIGEN 0x05 Spezielle Verwendung in Verbindung mit Program mierbefehlen die an die dezentrale MODBUS Einheit gesendet werden E6 SLAVE GER T MOMENTAN NICHT VERF GBAR 0x06 Spezielle Ver wendung in Verbindung mit Programmierbefehlen die an die dezentrale MODBUS Einheit gesendet werden der Slave Server kann im Moment nicht antworten Erweiterte Optionen anzeigen Dieses Kontrollk stchen zeigt die erweiterten Optionen f r jedes Signal bzw blen det diese aus Erweiterte Optionen Update H ufigkeit Mit diesem Men kann die Aktualisierungsfrequenz d
119. er Roboterarm stillsteht gibt es bis die TCP Geschwindigkeit ber null liegt keine angepassten Ach sen Wenn der Roboterarm sp ter immer noch im Kraftmodus wieder still steht hat der Task Rahmen die gleiche Ausrichtung wie zu dem Zeitpunkt als die TCP Geschwindigkeit das letzte Mal ber null lag F r die letzten drei Kraftmodustypen wird der tats chliche Task Rahmen w hrend der Ausf hrung auf der Registerkarte Grafik 13 28 angezeigt wenn der Roboter im Kraftmodus betrieben wird Kraftwertauswahl Der Kraftwert kann sowohl f r angepasste als auch nicht angepasste Achsen aus gew hlt werden mit unterschiedlicher Wirkung e Angepasst Der Roboterarm passt seine Position an um die vorgegebene Kraft zu erreichen Nicht angepasst Der Roboterarm folgt seiner vom Programm vorgegebenen Bahn und wendet eine externe Kraft der hier eingegebenen St rke auf F r bersetzungsparameter wird die Kraft in Newton N angegeben f r Rotati onsparameter wird das Drehmoment in Newtonmeter Nm angegeben Grenzwertauswahl F r alle Achsen k nnen Grenzwerte eingegeben werden die allerdings je nach dem ob die Achse angepasst ist oder nicht verschiedene Bedeutung haben CB3 II 68 Version 3 0 13 25 Befehl Palettieren UNIVERSAL ROBOTS Angepasst Der Grenzwert gibt die maximal zul ssige Geschwindigkeit des TCP entlang an der Achse an Die Einheiten sind mm s und deg s e Nicht angepasst Der Grenzwe
120. er digitale E A kann verwendet werden um mit anderen Ger ten zu kommuni zieren sofern ein gemeinsamer GND 0V besteht und die Maschine PNP Technologie verwendet siehe unten Digital Inputs Digitaf Outputs igital Inputs Digital Outputs zavm 2avm ov ov 24 2avm DIO W Di4 mM Doom o a Doom 2avm 2avVm ov 2avm 2avm p W 015 8 1 Do5 m DIL W DI5 W D01 Dos m 24v 24 m ov m ov m 24V 24 ov ov m Di2 m pie m m DI2 W 16 E DO2 W Dock 2av 22 ov 24v 24 ovm DI3 W D17 po3m E 017 8 M 4 3 6 Analog E A f r allgemeine Zwecke Die Analog E A Schnittstelle ist die gr ne Klemme Sie kann verwendet werden um die Spannung 0 10 V oder den Strom 4 20 mA von und zu anderen Ger ten festzulegen oder zu messen Folgendes wird empfohlen um eine hohe Genauigkeit zu erreichen Verwenden Sie die AG Klemme die dem E A am n chsten liegt Das Paar teilt sich einen gemeinsamen Modus Filter Verwenden Sie den gleichen GND 0 V f r Ger te und das Steuerger t Der Analog E A ist nicht galvanisch vom Steuerger t getrennt Verwenden Sie ein abgeschirmtes Kabel oder verdrillte Doppelkabel Schlie
121. erh hen lt Variable gt 7 Simulatic i imulation EI gt Pi I Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter S Realer Roboter Setzt entweder digitale oder analoge Ausg nge auf einen vorgegebenen Wert Kann ebenfalls zur Einstellung der Tragf higkeit des Roboterarms eingesetzt werden CB3 II 54 Version 3 0 rev 15167 13 12 Befehl Meldung UNIVERSAL ROBOTS beispielsweise das Gewicht das durch diese Ma nahme aufgenommen wird Die Einstellung des Gewichts kann notwendig sein um zu verhindern dass der Robo ter aus Gr nden der Sicherheit pl tzlich anh lt wenn sich das Gewicht am Werk zeug vom erwarteten Gewicht unterscheidet 13 12 Befehl Meldung Datei 14 21 24 CCCC Programm Installation Bewegen EA Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Y FahreAchse Wegpunkt Einstellen Meldung eo Palettieren de Muster Zeigt die Meldung auf dem Bildschirm und wartet darauf dass der Benutzer OK dr ckt A PaletteSequenz Herangehens u MusterPunkt Einstellen Pop up Typ Vorschau Popup Warten 0 01 Beenden bading ee Entstapeln e Warnung StartPos 9 Richtung Fehler FromPos 9 ToPos Sequenz w hlen StapelPos Einstellen Warten Wegpunkt Warten Y Ordner Komment
122. erheit sorgen wenn andere Ger te die in den IEC 61000 Normen definierten EMV Grenzwerte berschreiten IEC 61131 2 2007 E EN 61131 2 2007 2004 108 EG Programmable controllers Part 2 Equipment requirements and tests Sowohl normale als auch sicherheitsbewertete 24 V E As werden laut den Anforderungen dieser Norm konstruiert um eine sichere Kommunikation mit anderen SPS Systemen zu gew hrleisten ISO 14118 2000 E EN 1037 A1 2008 2006 42 EG Safety of machinery Prevention of unexpected start up Diese beiden Standards sind sich sehr hnlich Sie definieren Sicherheitsprinzipien zur Vermeidung eines unerwarteten Anlaufs als Folge einer unbeabsichtigten Wiederherstellung der Stromversorgung w hrend der Wartung oder Reparatur oder aufgrund von unbeabsichtigten Anlaufbefehlen von Seiten der Steuerung IEC 60947 5 5 A1 2005 EN 60947 5 5 A11 2013 2006 42 EG Low voltage switchgear and controlgear Part 5 5 Control circuit devices and switching elements Electrical emergency stop device with mechanical lat ching function Die direkte ffnung und der Sicherheitsverriegelungsmechanismus der Notabschaltungstaste entspre chen den Anforderungen dieses Standards IEC 60529 2013 EN 60529 A2 2013 Degrees of protection provided by enclosures IP Code UR5 CB3 1 66 Version 3 0 UNIVERSAL ROBOTS Diese Norm legt Schutzarten hinsichtlich des Schutzes gegen Staub und Wasser fest UR Roboter werden la
123. erkzeuge und Hindernisse sollten keine scharfen Kanten oder Klemmpunkte haben Stellen Sie sicher dass sich niemand in der Reichweite des Roboterarms befin det 12 2 Registerkarte E A Datei 14 22 05 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll Roboter MODBUS Client Digitaler Eingang Werkzeugeingang IE 09 04 Digital 1 5 an 3997 Analoger Eingang analog inj2 analog 0 analog 1 0 000 Spannung 0 000 Spannung v 0 000 V Spannung 3 ov 10V ov 10V 0 000 V spannung e Digitaler Ausgang Werkzeugausgang 09 84 Digital 19195 2 96 oi le 97 Ausgang Em analog 0 analog out 1 Strom Strom a ma 00 mA 4 0 12 24 mA 20mA 4mA 20mA Simulation Q Realer Roboter In diesem Bildschirm k nnen Sie die spannungsf hrenden E A Signale vom zum Robotersteuerger t stets berwachen und einstellen Der Bildschirm zeigt den ak tuellen Zustand der Ein und Ausg nge an einschlie lich w hrend der Programm ausf hrung Wenn sich w hrend der Ausf hrung des Programms nderungen er geben h lt das Programm an Wenn ein Programm anh lt behalten alle Ausgangs Version 3 0 rev 15167 I 21 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalte
124. erkzeuggrenze um die Ausrichtungsgrenze f r das Roboterwerkzeug zu konfigurieren Die Konfiguration des Limits kann im Ab schnitt Eigenschaften der Werkzeuggrenze siehe 15 11 4 im unteren Be reich der Registerkarte spezifiziert werden CB3 11 98 Version 3 0 15 11 Grenzen UNIVERSAL ROBOTS Klicken Sie auf die Taste um die 3D Visualisierung des Grenzlimits ein auszuschalten Falls ein Grenzlimit aktiv ist wird der Sicherheitsmodus sie he 15 11 3 und 15 11 4 durch eines der folgenden Symbole angezeigt D 15 11 2 3D Visualisierung Die 3D Ansicht zeigt die konfigurierten Sicherheitsebenen und das Limit der Ausrichtungsgrenze f r das Roboterwerkzeug zusammen mit der aktuellen Posi tion des Roboterarms an Im Abschnitt Sicherheitsgrenzen werden alle konfi gurierten Grenzeintr ge bei denen die Sichtbarkeitsschaltung ausgew hlt ist d h wird angezeigt zusammen mit dem aktuell ausgew hlten Grenzlimit ange zeigt Die aktiven Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt der f r die Ebene Normal steht was angibt auf welcher Seite der Ebene der Roboter TCP positioniert werden darf Ausl serebenen werden in Blau und Gr n dargestellt Ein kleiner Pfeil zeigt die Seite der Ebene an die nicht den bergang in den Reduzierten Modus ausl st Wenn eine Sicherheitsebene im Feld auf der linken Seite der Registerkarte ausgew hlt wu
125. ert HINWEIS Die Software erm glicht es Programme automatisch zu laden und zu starten siehe Teil II UR5 CB3 1 32 Version 3 0 4 4 Werkzeug E A UNIVERSAL ROBOTS VORSICHT 1 Verwenden Sie niemals den on Eingang oder die Taste Power um das Steuerger t auszuschalten Fahren Sie das Steuerger t stets ordnungsgem herunter 4 3 7 1 EIN Ferntaste Die Abbildung unten zeigt wie eine Ein Ferntaste angeschlossen wird Remote 12V E 4 3 7 2 AUS Ferntaste Die Abbildung unten zeigt wie eine Aus Ferntaste angeschlossen wird 4 4 Werkzeug E A An der Werkzeugseite des Roboters gibt es einen kleinen Stecker mit acht Stiften siehe Abbildung unten Dieser Stecker liefert Leistungs und Steuerungssignale f r Greifer und Sensoren die mit einem bestimmten Roboterwerkzeug verwendet werden Die folgenden In dustriekabel sind f r die Anwendung geeignet Lumberg RKMV 8 354 Die acht Adern des Kabels haben unterschiedliche Farben Jede Farbe steht f r eine gewisse Funktion siehe Tabelle unten Version 3 0 1 33 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 4 4 Werkzeug E A Farbe Signal Rot 0 V GND
126. es Signals ge ndert werden Dies gilt f r die Frequenz mit der Anfragen an das dezentrale MODBUS Steuerger t geschickt werden um den Signalwert ent weder zu lesen oder zu schreiben Slave Adresse Dieses Textfeld kann verwendet werden um eine spezifische Slave Adresse f r Anfragen im Zusammenhang mit einem spezifischen Signal einzustellen Der Wert muss im Bereich von 0 255 liegen Der Standardwert ist 255 Wenn Sie diesen Wert ndern wird empfohlen das Handbuch des dezentralen MODUS Ger ts zu konsultieren um seine Funktion zu pr fen wenn die Slave Adresse ge ndert wird 12 12 Installation Funktionen Datei 14 21 41 CCCC Programm Installation Bewegen EA Protokoll TCP Konfiguration Funktionen Montage E A Einstellung Ge Sicherheit Variablen MODBUS Client Funktionen Fu Werkzeug Standardprogramm Laden Speichern D Heu Punkt Zeile Ebene 32 Version 3 0 12 12 Installation Funktionen UNIVERSAL ROBOTS Kunden die Industrieroboter kaufen m chten allgemein in der Lage sein einen Roboterarm zu steuern oder zu bet tigen und den Roboterarm in Relation zu ver schiedenen Objekten und Grenzen in der Umgebung des Roboterarms zu program mieren wie beispielsweise Maschinen Objekte oder Formlinge Aufs tze F rderer Paletten oder Sichtsysteme Traditionell erfolgt dies durch die Definition von men Koordinate
127. estellt werden sollen Das bedeutet dass sich das Programm bei der Einstel lung eines Wegpunkts an die Werkzeugkoordinaten im Merkmalsraum des gew hlten Merkmals erinnert Es gibt einige wenige Umst nde die einer detaillierten Erl uterung bed rfen Festes Merkmal Wenn ein festes Merkmal wie beispielsweise Unterteil aus gew hlt wird wirkt sich dies nicht auf die festen und relativen Wegpunkte aus Das Verhalten f r variable Wegpunkte ist unten stehend beschrieben Variables Merkmal Wenn eines der Merkmale in der aktuell geladenen In stallation als variabel ausgew hlt wird werden die entsprechenden Variablen ebenfalls im Men zur Auswahl der Merkmale w hlbar Wenn eine Merk malsvariable benannt nach dem Namen des Merkmals und mit vorangestell tem _var ausgew hlt wird h ngen die Roboterarmbewegungen ausge nommen von relativen Wegpunkten vom Istwert der Variablen ab wenn das Programm l uft Der Anfangswert einer Merkmalsvariablen ist der Wert des eigentlichen Merkmals Das bedeutet dass sich die Bewegungen nur ndern wenn die Merkmalsvariable aktiv durch das Roboterprogramm ge ndert wird CB3 48 Version 3 0 13 5 Befehl Bewegen UNIVERSAL ROBOTS Cruise Deceleration Speed Acceleration Time Abbildung 13 1 Geschwindigkeitsprofil f r eine Bewegung Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt Beschleunigung gleichbleibend und Verz gerung Die H he der gleichbleibenden Phase wir
128. ffen Der Masseverbinder sollte mindestens denselben Nennstrom haben wie der h chste Strom im System Stellen Sie sicher dass der Eingangsstrom an das Steuerger t mit einem RCD Fehlerstromschutzschalter und einer ord nungsgem en Sicherung gesch tzt ist Verriegeln Sie alle Stromversorgungen f r die abgeschlosse ne Roboterinformation w hrend des Betriebs und schalten Sie sie ab Andere Ger te d rfen den Roboter E A nicht mit Strom versorgen wenn das System verriegelt ist Stellen Sie sicher dass alle Kabel korrekt angeschlossen sind bevor das Steuerger t mit Strom versorgt wird Verwenden Sie immer ein originales und korrektes Stromkabel 4 7 Roboteranschluss Das Kabel des Roboters muss in den Anschluss an der Unterseite des Steuerger ts gesteckt werden siehe Abbildung unten Stellen Sie vor dem Einschalten des Ro boterarms sicher dass der Stecker ordnungsgem verriegelt ist Die Roboterkabel verbindung darf nur getrennt werden wenn die Stromzufuhr zum Roboter abge schaltet ist UR5 CB3 1 38 Version 3 0 4 7 Roboteranschluss UNIVERSAL ROBOTS VORSICHT 1 Trennen Sie die Roboterkabelverbindung nicht wenn der Ro boterarm eingeschaltet ist 2 Das Originalkabel darf weder verl ngert noch modifiziert werden Version 3 0 1 39 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten 4 7 Roboteranschluss UNIVERSAL ROBOTS U
129. figuriert Vollst ndiges Deaktivieren be deutet dass der Roboterarm per Schutzstopp nicht l nger deakti viert bleibt sobald der Schutzstopp Eingabewert ansteigt Mit anderen Worten bedeutet das dass die Schutzstopp Eing nge 510 und G ohne eine Schutz Reset Eingabe ermitteln ob der Schutzstopp Status aktiv ist oder nicht siehe Hardware Installationshandbuch Ausgangssignale F r Ausgangssignale k nnen die folgenden Sicherheitsfunktio nen angewandt werden Alle Signale werden wieder niedrig wenn der Status der das hohe Signal ausgel st hat vor ber ist System Notabschaltung Ein niedriges Signal wird ausgegeben wenn das Sicherheitssystem einen per Schutz Aus gestoppten Status ausgel st wurde Andernfalls befindet es sich in einem hohen Signalstatus Roboter bewegt sich Ein niedriges Signal wird ausgegeben wenn sich der Roboterarm in einem mobilen Status befindet Wenn sich der Roboterarm in einer festen Position befindet wird ein hohes Signal ausgegeben e Roboter stoppt nicht Wenn der Roboterarm zum Anhalten aufgefor dert wurde wird ab der Anforderung etwas Zeit vergehen bis der Arm stoppt W hrend dieser Zeit wird das Signal hoch sein Wenn sich der Roboterarm bewegt und nicht zum Anhalten aufgefordert wurde oder er sich in einer ge stoppten Position befindet ist das Signal niedrig Reduzierter Modus Sendet ein niedriges Signal wenn sich der Roboter arm im Reduzierten Modus befindet oder w
130. figuriert ist siehe 15 11 3 zeigt die Normale der Ebene die Seite an die nicht den bergang in den Reduzierten Modus ausl st Es ist zu beachten dass bei der Konfiguration einer Sicherheitsebene durch Aus wahl einer Funktion die Positionsinformationen nur in die Sicherheitsebene kopiert werden die Ebene ist nicht mit dieser Funktion verkn pft Das bedeutet dass wenn nderungen an der Position oder Ausrichtung einer Funktion die zur Konfigura tion einer Sicherheitsebene genutzt wurde gemacht wurden die Sicherheitsebene nicht automatisch aktualisiert wird Wenn sich die Funktion ver ndert hat wird dies durch ein A Symbol angezeigt dass sich ber der Auswahlfunktion f r die Funktion befindet Klicken Sie die Taste amp neben der Auswahlfunktion um die Sicherheitsebene mit der aktuellen Position und Ausrichtung der Funktion zu ak tualisieren Das A Symbol wird auch angezeigt wenn die ausgew hlte Funktion CB3 II 100 Version 3 0 15 11 Grenzen UNIVERSAL ROBOTS von der Installation gel scht wurde Sicherheitsmodus Mit dem Drop down Men auf der rechten Seite des Felds Eigenschaften der Sicherheitsebene wird der Sicherheitsmodus der Sicher heitsebene ausgew hlt Dabei stehen folgende Modi zur Auswahl Deaktiviert Die Sicherheitsebene ist zu keiner Zeit aktiv Normal Wenn sich das Sicherheitssystem im Norma len Modus befindet ist eine Normaler Modus Ebene aktiv und agiert als strenge Begrenzung der T
131. g des Ethernet Netzwerkes F r die grundlegenden Roboter funktionen ist keine Ethernet Verbindung erforderlich sodass diese standardm ig deaktiviert ist 14 6 Uhrzeit einstellen Roboter einstellen Roboter initialisieren Sprachen und Einheiten Roboter aktualisieren Passwort festlegen Bildschirm kalibrieren Netzwerk einstellen Uhrzeit einstellen Zur ck Uhrzeit einstellen Zeitformat W hlen Sie bitte die aktuelle Zeit 24 Stunden al 12 Stunden 14 21 10 Datum einstellen Bitte w hlen Sie das heutige Datum 23 Juli 2014 Datumsformat 23 Juli 2014 2 23 07 2014 23 07 14 PolyScope neu starten um neue Einstellungen auszuf hren Jetzt neu starten CB3 84 Version 3 0 rev 151 14 6 Uhrzeit einstellen UNIVERSAL ROBOTS Stellen Sie die Uhrzeit und das Datum f r das System ein und konfigurieren Sie die Anzeigeformate f r die Uhr Die Uhr wird im oberen Bereich der Bildschirme Programm ausf hren und Roboter programmieren angezeigt Wenn Sie die Uhr antip pen wird das Datum kurz eingeblendet Die GUI muss neu gestartet werden um nderungen wirksam zu machen Version 3 0 Il 85 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten 14 6 Uhrzeit einstellen UNIVERSAL ROBOTS UB EYSQUOA
132. gitalausg nge Cox Strom 0 1 A DOx Spannungsabfall 0 0 5 V COx DOx Kriechstrom 0 0 1 mA DOx Funktion 2 PNP Cox DOx IEC 61131 2 S 1 Digitaleing nge EIx SIx CIx DIx Spannung 3 30 V EIx SIx CIx DIx OFF Region 3 5 V EIx SIx CIx DIx ON Region 11 30 V EIx SIx CIx DIx Strom 11 30 V 2 15 mA EIx SIx CIx DIx Funktion PNP EIx SIx CIx DIx IEC 61131 2 3 Typ HINWEIS Als konfigurierbar wird ein E A bezeichnet der entweder als sicherheitsbewerteter oder als normaler E A konfiguriert werden kann Es handelt sich dabei um die gelben Klemmen mit schwarzer Schrift 4 3 2 Sicherheits E A Dieser Abschnitt beschreibt die dedizierten Sicherheitseing nge gelbe Klemmen mit roter Schrift und als Sicherheits E A konfigurierte konfigurierbare E A gelbe Klemmen mit schwarzer Schrift Die gemeinsamen Spezifikationen im Abschnitt 4 3 1 sind zu beachten Sicherheitsausr stung und ger te m ssen unter Einhaltung der Sicherheitsanwei sungen und der Risikobewertung installiert werden siehe Kapitel 1 Alle Sicherheits E A sind paarweise angeordnet redundant und m ssen als zwei separate Zweige beibehalten werden Eine einzelne St rung darf nicht zum Verlust der Sicherheitsfunktion f hren Die beiden permanenten Sicherheitseing nge sind f r die Notabschaltung und den Schutzstopp vorgesehen Der Notabschaltungs Eingang ist n
133. grenze Werkzeuggrenzeigenschaften Deviation Grenze restringiert 35 5 181 Ans 19 DH Kopierfunktion lt Nicht definiert gt v Sperren bernehmen Das Feld Eigenschaften der Werkzeuggrenze im unteren Bereich der Re gisterkarte definiert ein Limit f r die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs das sich aus der gew nschten Werkzeugausrichtung und einem Wert f r die maximal zul ssige Abweichung von dieser Ausrichtung zusammensetzt Abweichung Das Textfeld Abweichung zeigt den Wert f r die maximal zul ssige Abweichung der Ausrichtung des Roboterwerkzeugs von der gew nschten Posi tion ndern Sie diesen Wert indem Sie das entsprechende Textfeld antippen und den neuen Wert eingeben Der zul ssige Wertebereich zusammen mit der Toleranz und Einheit der Abwei chung sind neben dem Feld aufgelistet Kopierfunktion Die gew nschte Ausrichtung des Roboterwerkzeugs wird mit hilfe einer Funktion siehe 12 12 von der aktuellen Roboterinstallation spezifiziert Die Z Achse der ausgew hlten Funktion wird als Vektor f r die gew nschte Werk zeugausrichtung f r dieses Limit verwendet Nutzen Sie die Drop down Box auf der unteren linken Seite des Felds Eigenschaften Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten der Werkzeuggrenze um eine Funktion auszuw hlen Nur die Punkte und die Ebenentypenfunktionen sind verf gba
134. gurierbarer Eingang f r die Ausl sung CB3 II 96 Version 3 0 15 11 Grenzen UNIVERSAL ROBOTS eingestellt sind siehe 15 11 und 15 12 f r weitere Details Weiterhin d rfen die Grenzen im Modus Reduziert nicht h her als ihre Gegenst cke im Modus Normal sein Die Toleranz und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugeh rigen Zei le aufgelistet Wenn ein Programm ausgef hrt wird wird die Geschwindigkeit des Roboterarms automatisch angepasst damit keiner der eingegebenen Werte abz glich der Toleranz berschritten wird siehe 15 3 Beachten Sie dass das Minuszeichen vor den Toleranzwerten lediglich angibt dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird Sollte die Winkelgeschwindigkeit eines Gelenks den eingegebe nen Wert ohne Toleranz dennoch berschreiten f hrt das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 aus Positionsbereich Dieser Bildschirm definiert den Positionsbereich f r jedes Ge lenk Dies erfolgt indem das entsprechende Textfeld angetippt wird und die neu en Werte f r die Ober und Untergelenkpositionsgrenze eingegeben werden Das eingegebene Intervall muss sich innerhalb der Werte die in der Spalte namens Bereich aufgelistet sind bewegen und die Untergrenze kann die Obergrenze nicht berschreiten Beachten Sie dass die Felder f r Grenzen im Modus Reduziert deaktiviert sind wenn weder eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Eingang f r die Ausl sung eingestellt sind
135. halb von 200 mm vom Fu flansch des Roboters Worst Case Szenario Limitierungs Richtigkeit Erkennungszeit Abschaltzeit Reaktionszeit Sicherheitsfunktionen Gelenkposition 1 15 100 ms 1000 ms 1100 ms Gelenkgeschwindigk amp s 250 ms 1000 ms 1250 ms TCP Position 20 mm 100 ms 1000 ms 1100 ms TCP 1 15 100 ms 1000 ms 1100 ms Ausrichtung TCP 50 mm s 250 ms 1000 ms 1250 ms Geschwindigkeit TCP Kraft 25N 250 ms 1000 ms 1250 ms Schwung 3kgm s 250 ms 1000 ms 1250 ms Leistung 10W 250 ms 1000 ms 1250 ms Das System gilt als deaktiviert sobald die 48 V Bus Spannung ein elektrisches Po tential von weniger als 7 3 V hat Die Abschaltzeit ist die Dauer zwischen der Er fassung eines Ereignisses und dem Zeitpunkt ab dem das System als deaktiviert gilt UR5 CB3 1 42 Version 3 0 rev 15167 5 2 Sicherheitsmodi UNIVERSAL ROBOTS WARNUNG Bei der Kraftbegrenzungsfunktion gibt es zwei Ausnahmen die beim Einrichten des Arbeitsbereichs des Roboters unbedingt zu beachten sind Diese sind in Abbildung 5 1 dargestellt Wenn sich der Roboter streckt kann der Kniegelenk Effekt bei niedrigen Ge schwindigkeiten zu hohen Kr ften in radialer Richtung vom Fu flansch f hren Auch wenn sich das Werkzeug in der N he des Fu flansches und tangential um den Fu flansch herum bewegt k nnen bei niedrigen Geschwindigkeiten hohe Kr fte wirken Die Quetschgefahr kann beispielsweise dadurch verringert werden indem Hinderniss
136. hle ausf hren beispielsweise if then und loop Um auf einem hochgefahrenen Roboter ein einfaches Programm zu erstellen gehen Sie wie folgt vor 1 nH A Q 13 14 15 Tippen Sie auf die Schaltfl che Roboter programmieren und w hlen Sie Neues Programm Ber hren Sie die Schaltfl che Weiter unten rechts so dass die lt leere gt Ziele in der Baumstruktur auf der linken Bildschirmseite gew hlt wird ffnen Sie die Registerkarte Struktur Tippen Sie auf die Schaltfl che Bewegen ffnen Sie die Registerkarte Befehl Tippen Sie auf die Schaltfl che Weiter um die Wegpunkt Einstellungen zu ffnen Ber hren Sie die Schaltfl che Wegpunkt festlegen neben dem Symbol 2 Bewegen Sie den Roboter im Bildschirm Bewegen indem Sie die verschiede nen blauen Pfeile dr cken oder bewegen Sie den Roboter indem Sie die Ta ste Teach auf der R ckseite des Handprogrammierger tes gedr ckt halten w hrend Sie den Arm des Roboters ziehen Dr cken Sie OK 10 11 12 Dr cken Sie Wegpunkt davor Ber hren Sie die Schaltfl che Wegpunkt festlegen neben dem Symbol 2 Bewegen Sie den Roboter im Bildschirm Bewegen indem Sie die verschiede nen blauen Pfeile dr cken oder bewegen Sie den Roboter indem Sie die Taste Teach gedr ckt halten w hrend Sie den Arm des Roboters ziehen Dr cken Sie OK Mit Ihr Programm ist fertig Der Roboter wird sich zwischen den beiden Weg punkten bewegen
137. hlie end geht es in der n chsten Zeile weiter 13 18 Befehl Zuweisung Datei 14 21 26 CCCC O Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl I Grafik Struktur Variablen eo Muster a Quelle Ausdruck 4 PaletteSequenz Zuweisun g e Herangehens MusterPunkt Einstellen Weist die ausgew hlte Variable dem Wert des Ausdrucks zu Warten 0 01 77 Mera Variable Ausdruck ee Entstapeln StartPos e s Richtung Var 2 force a FromPos ToPos Umbenennen Sequenz w hlen StapelPos Einstellen Warten Wegpunkt Warten V Ordner Kommentar Halt Meldung Y Schleife B Script i Var 2 force ESCH 4 H gt Simulation gt WM Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Weist Variablen Werte zu Eine Zuweisung bringt den berechneten Wert auf der rechten Seite zur Variablen auf der linken Seite Dies kann bei komplexen Program men hilfreich sein CB3 II 60 Version 3 0 rev 1516 13 19 Befehl Wenn UNIVERSAL ROBOTS 13 19 Befeh 1 Wenn Datei 14 21 27 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen 1 Einstellen eal Warten 0 01 Beenden Wen n Ve Entst
138. ht durch Ber hrung aktiviert werden k nnen verf gen ber ein Editor Symbol ber das der entspre chende Eingangs Editor gestartet wird f x Die Symbole auf dem Nummernblock der Tastatur und dem Funktionseditor auf dem Bildschirm finden Sie oben stehend Die verschiedenen Bildschirme von PolyScope werden in den folgenden Abschnit ten beschrieben 10 3 Startbildschirm Polyscope Roboterbenutzeroberfl che UNIVERSAL ROBOTS ber Bitte w hlen Programm ausf hren Roboter programmieren Roboter einstellen Roboter abschalten CB3 8 Version 3 0 10 4 Initialisierungsbildschirm UNIVERSAL ROBOTS Nach dem Starten des Steuerungscomputers wird der Startbildschirm angezeigt Der Bildschirm bietet die folgenden Optionen Programm ausf hren Vorhandenes Programm ausw hlen und ausf hren Dies ist die einfachste Art den Roboterarm und das Steuerger t zu bedienen e Roboter programmieren ndern Sie ein Programm oder erstellen Sie ein neu es Programm Roboter einstellen Richten Sie Passw rter ein aktualisieren Sie die Software fordern Sie Unterst tzung an kalibrieren Sie den Touchscreen usw Roboter abschalten Schaltet den Roboterarm und das Steuerger t aus 10 4 Initialisierungsbildschirm Roboter initialisieren Stellen Sie sicher dass Installation und Nutzlast korrekt sind und dr cken Sie die Schaltfl
139. icht in den Bereich innerhalb der Sicherheitsgrenzen bewegt werden Im Wiederherstellungsmodus ist die Bewegung des Roboterarms auf einen festen Bereich beschr nkt der vom Benutzer nicht angepasst werden kann F r Ein zelheiten zu den Grenzwerten des Wiederherstellungsmodus siehe 5 in Hardware Installationshandbuch Version 3 0 I 91 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 15 8 bernehmen 15 6 Teach Modus Wenn sich im Teach Modus siehe 12 1 5 die Bewegung des Roboterarms bestimm ten Grenzen ann hert f hlt der Benutzer eine absto ende Kraft Diese Kraft wird f r die Grenzen auf Position Ausrichtung und Geschwindigkeit des Roboter TCPs sowie die Position und die Geschwindigkeit der Gelenke generiert Der Zweck dieser absto enden Kraft ist es den Benutzer dar ber zu informieren dass die aktuelle Position oder Geschwindigkeit einer Grenze nahe ist und zu ver meiden dass der Roboter diese Grenze verletzt Wenn jedoch vom Benutzer ausrei chend Kraft auf den Roboterarm ausge bt wird kann die Grenze verletzt werden Die Gr e der Kraft erh ht sich je n her der Roboterarm sich der Grenze ann hert 15 7 Passwortsperre Alle Einstellungen auf diesem Bildschirm sind gesperrt bis das korrekte Sicher heitspasswort siehe 14 3 in das wei e Textfeld unten im Bildschirm eingegeb
140. ie Schaltfl chen Zur ck und Weiter unten rechts auf dem Bildschirm ausgew hlt Befehle k nnen mit hilfe der Registerkarte Struktur eingegeben oder entfernt werden wie beschrie ben in 13 29 Der Programmname erscheint direkt ber der Befehlsliste mit einem kleinen Symbol das zur schnellen Speicherung des Programms angeklickt werden kann Der unterste Teil des Bildschirms ist das Dashboard DasDashboard verf gt ber Schaltfl chen die einem traditionellen Kassettenrekorder hneln mit denen Pro gramme gestartet und gestoppt einzeln durchgegangen und neu gestartet wer den k nnen Der Geschwindigkeitsregler erm glicht Ihnen die Anpassung der Pro grammgeschwindigkeit zu jeder Zeit was sich direkt auf die Geschwindigkeit aus wirkt mit der sich der Roboterarm bewegt Zus tzlich zeigt der Geschwindigkeits regler in Echtzeit und unter Einbeziehung der Sicherheitseinstellungen die relative Geschwindigkeit an in der sich der Roboterarm bewegt Der angezeigte Prozent satz ist die erreichbare H chstgeschwindigkeit f r die Ausf hrung des Programms ohne dass das Sicherheitssystem gest rt wird Links vom Dashboard Simulation und Real Robot zwischen der Ausf hrung des Programms in einer Simulation oder am echten Roboter hin und her Bei der Ausf hrung einer Simulation bewegt sich der Roboterarm nicht und kann deshalb CB3 44 Version 3 0 13 3 Variablen UNIVERSAL ROBOTS sich selbst und Ger te in der N he bei Zusam
141. ie vier 8 5 mm L cher im Roboterunterteil eingesetzt Es wird empfohlen diese Schrauben mit 20 Nm Drehmoment festzuziehen Wenn eine sehr genaue Ver legung des Roboterarms angestrebt wird werden zwei 8 L cher zur Verwendung mit einem Stift geliefert Dar ber hinaus ist ein genaues Gegenst ck des Unterteils als Zubeh rteil verf gbar Abbildung 3 1 zeigt die Stelle an der die L cher zu boh ren und die Schrauben zu montieren sind Version 3 0 rev 15167 1 15 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 3 2 Montage Montieren Sie den Roboter auf einer stabilen Oberfl che die mindestens das Zehn fache des normalen Drehmoments des Fu flanschgelenks und mindestens das F nffache des Gewichts des Roboterarms aushalten kann Dar ber hinaus sollte die Ober fl che vibrationsfrei sein Wird der Roboter auf einer linearen Achse oder einer sich bewegenden Plattform montiert dann sollte die Geschwindigkeit der sich bewegenden Montagebasis sehr niedrig sein Eine hohe Beschleunigung kann verursachen dass der Roboter anh lt da er denkt dass er mit etwas zusammengesto en ist GEFAHR Vergewissern Sie sich dass der Roboterarm ordnungsgem und sicher festgeschraubt ist Die Montageoberfl che sollte stabil sein VORSICHT Wenn der Roboter ber l ngere Zeit in Kontakt mit Wasser komm
142. ignal inaktiv ist bewegt sich kein Ge lenk des Roboterarms um mehr als 0 1 rad Roboter stoppt nicht Inaktiv wenn der Roboterarm aufgefordert wurde zu stoppen jedoch noch nicht gestoppt hat Reduzierter Modus Aktiv wenn sich das Sicherheitssystem im Reduzierten Modus befindet Nicht Reduzierter Modus Negierter Reduzierter ModusAusgang Falls ein Sicherheitsausgang nicht ordnungsgem eingestellt wurde veranlasst das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 mit folgenden Worst Case Reaktionszeiten Sicherheitsausgang Worst Case Reaktionszeit System Notabschaltung Roboter bewegt sich Roboter stoppt nicht Reduzierter Modus Nicht Reduzierter Modus 1100 ms 1100 ms 1100 ms 1100 ms 1100 ms UR5 CB3 1 46 Version 3 0 Es ist sowohl f r Wartungs als auch f r Reparaturarbeiten essenziell dass diese unter Einhaltung aller Sicherheitsanweisungen in diesem Handbuch durchgef hrt werden Wartungs Kalibrierungs und Reparaturarbeiten m ssen gem den aktuellsten Versionen der Wartungshandbticher auf der Support Webseite http support universal robots com durchgef hrt werden Alle UR Vertriebsh ndler haben Zugriff auf diese Support Seite Reparaturen d rfen nur von autorisierten Systemintegratoren oder von Universal Robots durchgef hrt werden Alle an Universal Robots zur ckgesandten Teile sind gem Wartungshandbuch zur ckzusenden 6 1 Sicherheitsanweisungen Nach Wartu
143. im Reduzierten Modus be findet Normal amp Reduziert Das Werkzeuggrenzenlimit ist aktiv wenn sich das Sicherheitssystem im Normalen oder im Redu zierten Modus befindet Der ausgew hlte Sicherheitsmodus wird durch ein Symbol im zugeh rigen Eintrag im Feld Sicherheitsgrenzen angezeigt Ist der Sicherheitsmodus auf Deaktiviert eingestellt wird kein Symbol angezeigt Wirkung Die Programmausf hrung wird abgebrochen wenn die Abweichung der Werkzeugausrichtung die eingegebene maximale Abweichung abz glich der Toleranz berschreitet siehe 15 3 und der Roboter sich weiter entlang der voraus sichtlichen Bahn fortbewegt Beachten Sie dass das Minuszeichen vor den Tole ranzwerten lediglich angibt dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird Das Sicherheitssystem f hrt einen Stopp der Kategorie 0 durch falls die Ab weichung der Werkzeugausrichtung die Grenze ohne Toleranz berschreitet CB3 104 Version 3 0 15 12 Sicherheits E A UNIVERSAL ROBOTS 15 12 Sicherheits E A Datei 14 22 28 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll EEN Sicherheitskonfiguration Montage Allgemeine Grenzen Gelenkgrenzen Grenzen Sicherheits E A EN Eingangssignal Funktionszuweisung Sicherheit config 0 config 1 Reduzierter Modus v Variablen MODBUS Client config in 2 c
144. in Kapitel 3 montiert wird Version 3 0 1 13 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS UB EYSQUOA S y S OgoY jesienuun q 7102 6003 1 Version 3 0 I 14 UR5 CB3 Der Roboter besteht im Wesentlichen aus sechs Robotergelenken und zwei Alu miniumrohren die das Unterteil mit dem Werkzeug des Roboters verbinden Der Roboter erm glicht dass das Werkzeug innerhalb des Arbeitsbereiches seitlich be wegt und gedreht werden kann Der folgende Unterabschnitt beschreibt die Grund lagen der Montage der verschiedenen Teile des Robotersystems Den Anweisungen f r die elektrische Installation in Kapitel 4 ist Folge zu leisten 3 1 Arbeitsbereich des Roboters Der Arbeitsbereich des UR5Roboters erstreckt sich bis zu 850 mm vom Unterteilge lenk Bitte beachten Sie bei der Auswahl eines Aufstellungsortes f r den Roboter unbedingt das zylindrische Volumen direkt ber und direkt unter dem Roboter unterteil Eine Bewegung des Werkzeugs in der N he des zylindrischen Volumens sollte m glichst vermieden werden da sich dadurch die Robotergelenke schnell be wegen m ssen obwohl sich das Werkzeug langsam bewegt Dadurch arbeitet der Roboter ineffizient und die Durchf hrung der Risikobewertung ist schwierig Front Geneigt 3 2 Montage Roboterarm Der Roboter wird mithilfe von vier M8 Schrauben montiert Hierzu werden d
145. in dem betreffenden Land be achtet werden und dass wesentliche Gefahren in der kompletten Roboteranwen dung ausgemerzt werden Dies beinhaltet beschr nkt sich jedoch nicht auf Durchf hrung einer Risikobewertung f r das komplette System Kopplung von anderen Maschinen und zus tzlichen Sicherheitsger ten wenn durch Risikobewertung definiert Einrichtung der angemessenen Sicherheitseinstellungen in der Software e Gew hrleistung dass der Benutzer keine Sicherheitsma nahmen ver ndert e Validierung dass das gesamte System korrekt konzipiert und installiert ist Spezifizierung der Nutzungsanweisungen Markierung der Roboterinstallation mit entsprechenden Kennzeichnungen und Kontaktinformationen des Integrators Sammlung der gesamten Dokumentation in technischen Unterlagen Eine Anleitung zum Finden und Lesen geltender Normen und Gesetze finden Sie unter http support universal robots com Version 3 0 1 3 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 1 4 Warnsymbole in diesem Handbuch 1 3 Haftungsbeschr nkung Die in diesem Handbuch angegebenen Informationen hinsichtlich der Sicherheit gelten nicht als Zusicherung durch UR dass der industrielle Manipulator keine Verletzungen oder Sch den verursachen wird selbst wenn alle Sicherheitsanwei sung
146. inzurichten Der Betreiber muss dann im Ernstfall keine Entscheidung dar ber treffen welche Notabschaltungs Tasten zu bet tigen sind Der normale Notabschaltungs Eingang kann nicht f r die gemeinsame Nutzung verwendet werden da beide Maschinen darauf warten w rden bis sich die andere nicht mehr im Notabschaltungs Zustand befindet Um die Notabschaltungs Funktion mit anderen Maschinen zu teilen m ssen Sie die folgenden konfigurierbaren E A Funktionen ber die GUI konfigurieren Konfigurierbares Eingabepaar Externe Notabschaltung Konfigurierbares Ausgabepaar System Notabschaltung Die folgende Abbildung zeigt wie zwei UR Roboter Notabschaltungsfunktionen teilen In diesem Beispiel werden die konfigurierten E A CIO CI1 und CO0 CO1 verwendet Version 3 0 rev 15167 1 27 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 4 3 Steuerger t E A Falls mehr als zwei UR Roboter oder andere Maschinen verbunden werden sollen ist eine Sicherheits SPS n tig um die Notabschaltungssignale zu steuern 4 3 2 4 Schutzstopp mit automatischer Fortsetzung Ein Beispiel f r ein einfaches Schutzstopp Ger t ist ein T rschalter der den Roboter stoppt wenn die T r ge ffnet wird siehe Abbildung unten Diese Konfiguration trifft nur auf Anwendungen zu bei denen der Be
147. italer Eingang ist eine Ein Bit Menge die von der MODBUS Einheit an der Spule abgelesen wird die im Adressfeld des Signals angegeben ist Funktionscode 0x02 diskrete Ausg nge lesen wird eingesetzt Digitalausgang Ein digitaler Ausgang Spule ist eine Ein Bit Menge die auf hoch oder niedrig eingestellt werden kann Bevor der Wert dieses Ausgangs durch den Benutzer eingestellt wurde wird der Wert von der dezentralen MODBUS Einheit abgelesen Das bedeutet dass der Funktionscode 0x01 Spu len lesen verwendet wird Wenn der Ausgang entweder durch ein Roboter programm oder durch Bet tigung der Schaltfl che Signalwert setzen gesetzt wurde wird ab dann der Funktionscode 0x05 Einzelne Spule schreiben ein gesetzt CB3 I 30 Version 3 0 12 11 Installation MODBUS Client E A Einstellung UNIVERSAL ROBOTS Registereingang Ein Registereingang ist eine 16 Bit Menge die von der Adres se abgelesen wird die im Adressfeld angegeben ist Der Funktionscode 0x04 Eingangsverzeichnisse lesen wird eingesetzt Registerausgang Ein Registerausgang ist eine 16 Bit Menge die durch den Benutzer eingestellt werden kann Bevor der Wert dieses Registers eingestellt wurde wird der Wert von der dezentralen MODBUS Einheit abgelesen Das bedeutet dass der Funktionscode 0x03 Halteverzeichnisse lesen verwendet wird Wenn der Ausgang entweder durch ein Roboterprogramm oder durch Bet tigung der Schaltfl che Signalwert setzen
148. itionen Wegpunkt_1 Von Punkt Zum Punkt Einstellen Entfernung 0 0 mm e A Palettieren Diesen Punkt festlegen Diesen Punkt festlegen winkel 179 1 9 Muster Quadral al Roboter hierher bewegen Roboter hierher bewegen a2 3 ad Ecke PaletteSequenz Herangehei MusterPunkt Einstellen Warten Beenden Entstapeln StartPos 7 Richtung FromPos ToPos Sequenz w hle StapelPos Wegpunkt davor Einstellen H gt Wegpunkt nach Wegpunkt Entfernen a Q simulation Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Ein Wegpunkt dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Ro boterarms angegeben wird wie zum Beispiel zwei Zentimeter nach links Die relative Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positionen festgelegt links nach rechts Bitte beachten Sie dass wiederholte relative Positio nen den Roboterarm aus dessen Arbeitsbereich heraus bewegen k nnen Der Abstand hier ist der kartesische Abstand zwischen dem TCP an beiden Positio nen Der Winkel gibt an wie sehr die Ausrichtung des TCP sich zwischen beiden Positionen ndert Genauer gesagt handelt es sich um die L nge des Rotationsvek tors welche die Ausrichtungs nderung angibt
149. ktur Variablen amp Palettieren a A Muster Palettieren PaletteSequenz Herangehenswi Mit dem Palettierungsbetrieb kann der Roboter die gleiche Sequenz von Bewegungen und Aktionen an verschiedenen Positionen ausf hren Dies ist f r die Palettierung oder hnliche Operationen n tzlich Ein Palettierungsbetrieb besteht aus den folgenden Funktionen Einstellen Warten 0 01 Eine Programmsequenz die an mehreren Positionen durchgef hrt wird Beenden Ein Muster das entweder als Liste oder als Gitter gegeben ist 9 Entstapeln Eine optionale Vor Start Sequenz die vor der ersten Position ausgef hrt wird StartPos Eine optionale Nach Ende Sequenz die nach der letzten Position ausgef hrt wird o oe Richtung FromPos ToPos Sequenz w hlen StapelPos Einstellen Warten Wegpunkt Warten Y Ordner lt gt Kommentar Halt Meldung Y Schleife lt gt E Script Optionale Programmabl ufe Il lel C Spezialprogrammablauf vor dem ersten Punkt L EC gt C Spezialprogrammablauf nach dem letzten Punkt vw BEER 194 gt Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter Realer Roboter Ein Palettenbetrieb kann eine Reihe von Bewegungen an bestimmten Stellen durchf hren die als Muster vorgegeben sind siehe Beschreibung in 13 23 An jeder Stelle im Mu Version 3 0 I
150. l_out 1 lt default gt analog_in 0 lt default gt analog_out 0 lt default gt analog_in 1 lt default gt analog_out 1 lt default gt analog_in 2 lt default gt ul config_out O lt default gt Ld STEE Umbenennen nach Eingangs und Ausgangssignalen k nnen Namen gegeben werden So ist es bei der Arbeit mit dem Roboter einfacher zu erkennen wof r das Signal verwendet wird W hlen Sie einen E A indem Sie auf ihn klicken und legen Sie den Namen ber die Bildschirmtastatur fest Sie k nnen den Namen zur cksetzen indem Sie nur Leerzeichen eingeben Version 3 0 27 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 12 10 Installation Variablen Wenn ein Ausgang ausgew hlt wird werden einige Optionen aktiviert Mithilfe des Kontrollk stchens kann der Standardwert f r den Ausgang entweder auf nied rig oder hoch gesetzt werden Das bedeutet dass der Ausgang auf diesen Wert gesetzt wird wenn ein Programm nicht l uft Wenn das Kontrollk stchen nicht ak tiviert wird beh lt der Ausgang nach Programmende seinen aktuellen Zustand bei Es kann dar ber hinaus vorgegeben werden ob ein Ausgang ber die Registerkar te E A gesteuert entweder durch Programmierer oder Bediener und Program mierer oder ob der Ausgangswert nur durch Roboterprogramme g
151. le eingesetzt werden kann Wenn diese Option gew hlt ist wird eine nach dem Namen des Merkmals be nannte Variable gefolgt von _var bei der Bearbeitung von Roboterprogrammen verf gbar und dieser Variablen kann ein neuer Wert in einem Programm zugewie sen werden der dann zur Steuerung von Wegpunkten eingesetzt werden kann die vom Wert des Merkmals abh ngig sind Position einstellen oder ndern Verwenden Sie diese Schaltfl che um die ausgew hlte Funktion einzustellen oder zu ndern Der Bildschirm Bewegen erscheint und eine neue Position der Funk tion kann eingestellt werden Roboter auf Funktion bewegen Wenn Sie diese Schaltfl che bet tigen bewegt sich der Roboterarm in Richtung der ausgew hlten Funktion Am Ende dieser Bewegung stimmen die Koordinatensy steme der Funktion und des TCP berein ausgenommen einer Drehung um 180 Grad um die x Achse Punkt hinzuf gen Bet tigen Sie diese Schaltfl che um eine Punktfunktion zur Installation hinzuzuf gen Die Position einer Punktfunktion wird als die Position des TCP dieses Punktes de finiert Die Ausrichtung der Punktfunktion ist dieselbe wie die TCP Ausrichtung mit der Ausnahme dass das Koordinatensystem der Funktion um 180 Grad um seine x Achse gedreht ist Dadurch ist die z Achse der Punktfunktion in die Ge genrichtung zur z Achse des TCP an diesem Punkt ausgerichtet CB3 34 Version 3 0 12 12 Installation Funktionen UNIVERSA
152. lient Die aktuelle Installation speichern Funktionen Standardprogramm Speich Speich Is Laden Speichern 5 Speichern als Laden Sie eine andere Installationsdatei Laden Neu erstellen Die Roboterinstallation deckt alle Aspekte dessen ab wie der Roboterarm und das Steuerger t in ihrem Arbeitsumfeld platziert werden Dies beinhaltet die mecha nische Befestigung des Roboterarms die elektrischen Verbindungen zu anderen Ger ten sowie alle Optionen von denen das Roboterprogramm abh ngt Es bein haltet jedoch nicht das Programm selbst Diese Einstellungen k nnen mithilfe der verschiedenen Bildschirme unter der Re gisterkarte Installation vorgenommen werden Einstellungen f r die E A Dom nen werden in der Registerkarte E A gemacht werden siehe 12 2 Es ist m glich mehr als eine Installationsdatei f r den Roboter zu haben Program me werden die aktive Installation verwenden und diese Installation automatisch laden wenn sie verwendet werden Alle nderungen an einer Installation m ssen gespeichert werden um nach dem Herunterfahren erhalten zu bleiben Wenn es in der Installation nicht gespeicherte nderungen gibt wird ein Diskettensymbol neben dem Laden Speichern Text auf der linken Seite der Registerkarte Installation angezeigt Eine Installation kann durch Dr cken der Tasten Speichern oder Speichern als gespeichert werden Alternativ
153. male Gelenkgeschwindigkeit und die Gelenkbe schleunigung f r die Berechnungen der Bewegung und werden in deg s bzw deg s angegeben Wenn es gew nscht ist dass sich der Roboterarm unge achtet der Bewegung des Werkzeugs zwischen diesen Wegpunkten zwischen Wegpunkten schneller bewegt ist diese Bewegungsart auszuw hlen FahreLinear sorgt daf r dass sich das Werkzeug zwischen Wegpunkten linear bewegt Das bedeutet dass jedes Gelenk eine komplexere Bewegung ausf hrt um die lineare Bewegung des Werkzeugs sicherzustellen Die ge meinsamen Parameter die f r diese Bewegungsart eingestellt werden k nnen sind die gew nschte Werkzeuggeschwindigkeit und die Werkzeugbeschleu nigung angegeben in mm s bzw mm s und auch ein Merkmal Das aus gew hlte Merkmal bestimmt in welchem Merkmalsraum die Werkzeugposi Version 3 0 II 47 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 5 Befehl Bewegen tionen der Wegpunkte dargestellt werden Variable Merkmale und variable Wegpunkte sind von besonderem Interesse im Hinblick auf Merkmalsr ume Variablen Merkmale k nnen eingesetzt werden wenn die Werkzeugposition eines Wegpunkts durch den Istwert des variablen Merkmals bei laufendem Roboterprogramm bestimmt werden muss Die Art FahreP bewegt das Werkzeug linear bei konstanter Geschwindig keit
154. menst en nicht besch digen Ver wenden Sie die Simulationsfunktion zum Testen von Programmen wenn Sie sich bzgl der Bewegungen des Roboterarms unsicher sind GEFAHR 1 Stellen Sie sicher dass Sie sich au erhalb des Arbeitsbereichs des Roboters befinden wenn die Taste Abspielen gedr ckt wird Die von Ihnen programmierte Bewegung k nnte an ders als erwartet sein 2 Stellen Sie sicher dass Sie sich au erhalb des Arbeitsbereichs des Roboters befinden wenn die Taste Schritt gedr ckt wird Die Funktion der Taste Schritt kann schwer zu ver stehen sein Verwenden Sie sie nur wenn es absolut notwen dig ist 3 Stellen Sie sicher dass Sie Ihr Programm immer pr fen in dem Sie die Geschwindigkeit mithilfe des Geschwindigkeits reglers reduzieren Logische Programmierfehler des Integra tors k nnen unerwartete Bewegungen des Roboterarms ver ursachen W hrend das Programm geschrieben wird wird die daraus folgende Bewegung des Roboterarms mithilfe einer 3D Zeichnung in der Registerkarte Grafik darge stellt wie beschrieben in 13 28 Neben jedem Programmbefehl befindet sich ein kleines Symbol das entweder rot gelb oder gr n ist Ein rotes Symbol bedeutet dass ein Fehler in diesem Befehl vorliegt gelb bedeutet dass der Befehl nicht abgeschlossen ist und gr n bedeutet dass alles in Ordnung ist Ein Programm kann erst ausgef hrt werden wenn alle Befehle gr n sind 13 3 Variablen Ein Roboterprogramm kann Va
155. mit verletzt oder dem sehr nahe ist wird die Visualisierung des Limits rot 12 1 2 Funktion und Werkzeugposition Oben rechts im Bildschirm ist die Auswahlfunktion f r die Funktionen zu finden Sie legt fest auf welches Merkmal der Roboterarm gesteuert wird w hrend die darunter angeordneten K sten den vollst ndigen Koordinatenwert f r das Werk zeug in Relation zum ausgew hlten Merkmal anzeigen Werte k nnen manuell durch Anklicken der Koordinaten oder der Gelenkpositio nen bearbeitet werden Dies f hrt Sie auf den Posenbearbeitungsbildschirm sie he 11 4 auf dem Sie eine Zielposition und die Ausrichtung des Werkzeugs oder der Zielgelenkpositionen angeben 12 1 3 Bewegung des Werkzeuges e Das Gedr ckthalten eines Bewegungspfeils oben bewegt die Werkzeug spitze des Roboters in die angegebene Richtung e Das Gedr ckthalten eines Drehungspfeils Taste dreht die Ausrichtung der Werkzeugspitze des Roboters in die angegebene Richtung Der Drehpunkt ist der Werkzeugmittelpunkt TCP d h der Punkt am Ende des Roboterarms der einen charakteristischen Punkt auf dem Roboterwerkzeug ergibt Der TCP wird kleine blaue Kugel dargestellt Hinweis Lassen Sie die Schaltfl che los um die Bewegung jederzeit zu stoppen 12 1 4 Bewegung der Gelenke Erm glicht die direkte Steuerung der einzelnen Gelenke Jedes Gelenk kann sich von 360 bis 360 bewegen Dies sind die standardm igen Gelenkgrenzen die f r jedes
156. mschalt Taste kann ver wendet werden um zus tzliche Sonderzeichen zu erhalten 11 3 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm and or xor not True HI lt gt amp gt False LO lt Input gt lt Output gt v lt Variable gt z lt Pose gt v lt gt v Shift CB3 14 Version 3 0 rev 15167 11 4 Posenbearbeitungsbildschirm UNIVERSAL ROBOTS W hrend der Ausdruck selbst als Text bearbeitet wird verf gt der Ausdrucksedi tor ber eine Vielzahl von Schaltfl chen und Funktionen zur Eingabe der speziel len Ausdruckssymbole wie zum Beispiel zur Multiplikation und lt f r kleiner gleich Die Tastatursymbolschaltfl che oben rechts im Bildschirm schaltet auf Text bearbeitung des Ausdruckes um Alle definierten Variablen sind in der Variablen enthalten w hrend die Namen der Ein und Ausgangsanschl sse in den Auswahl funktionen Eingang und Ausgang zu finden sind Einige Sonderfunktionen fin den Sie unter Funktion Der Ausdruck wird auf grammatische Fehler berpr fen wenn Sie die Schaltfl che OK bet tigen Mit der Schaltfl che Abbrechen verlassen Sie den Bildschirm und verwerfen alle nderungen Ein Ausdruck kann wie folgt aussehen 2 digital_in 1 True and analog_in 0 lt 0 5 11 4 Posenbearbeitungsbildschirm Auf diesem Bildschirm k nnen Sie die Zielpo
157. n Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 12 3 MODBUS Client E A signale ihren Status bei Der Bildschirm wird bei nur 10 Hz aktualisiert sodass ein sehr schnelles Signal eventuell nicht richtig angezeigt wird Konfigurierbare E A k nnen reserviert werden f r spezielle Sicherheitseinstellun gen die im Abschnitt Sicherheits E A Konfiguration der Installation siehe 15 12 definiert sind reservierte tragen den Namen der Sicherheitsfunktion anstatt dem Namen des Standards oder einen benutzerdefinierten Namen Konfigurierba re Ausg nge die f r Sicherheitseinstellungen reserviert sind k nnen nicht bedient werden und werden nur als LEDs angezeigt Die elektrischen Angaben der Signale sind im Benutzerhandbuch beschrieben Einstellung Analogdom ne Die analogen E A k nnen entweder auf Stromaus gang 4 20 mA oder Spannungsausgang 0 10 V eingestellt werden Die Einstel lungen werden f r m gliche sp tere Neustarts des Steuerger ts des Roboters bei der Speicherung eines Programms gespeichert 12 3 MODBUS Client E A Hier werden die digitalen E A Signale des MODBUS Client angezeigt wie sie in der Installation eingegeben wurden Bei einem Verlust der Signalverbindung wird der entsprechende Eintrag auf dem Bildschirm deaktiviert Datei 14 22 05 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll Roboter MODBUS Client Eing nge Ausg nge
158. n Init Variablen Roboterprogramm Erste Variablenwerte zs Y FahreAchse Wegpunkt 9 Y FahreAchse Die Variable Pose_1 hat keinen Anfangswert Wegpunkt Die Variable Pose_2 hat keinen Anfangswert Einstellen Die Variable Pose_3 hat keinen Anfangswert 9 lt Palettieren Die Variable Schleife_1 hat keinen Anfangswert 9 Die Variable Var_1 hat keinen Anfangswert al_Ecke cnt_l ai Ecke ent 2 interpolieren_1 0 0 a4Ecke PaletteSequenz Herangehei MusterPunkt Einstellen Warten Beenden ee Entstapeln 9 D E ehe Variable Ausdruck FromPos ToPos 2 Sequenz w hle StapelPos Einstellen 4 Il I Umbenennen Ausdruck l schen a SCH D simulation K gt RM Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Dieser Bildschirm erm glicht die Einstellung von Variablen Werten bevor das Pro gramm und alle Threads ausgef hrt wird W hlen Sie eine Variable aus der Liste der Variablen indem Sie darauf klicken oder indem Sie die Variablen Auswahlbox verwenden F r eine ausgew hlte Variable kann ein Ausdruck eingegeben werden mit dem der Variablen Wert bei Program manfang festgelegt wird Bei Wahl des Kontrollk stchens Zieht vor den Wert aus der letzten Ausf hrung zu behalten wird die V
159. n X Y und Z steuern die Position des Werkzeugs w hrend RX RY und RZ die Ausrichtung des Werkzeugs koordinieren Verwenden Sie das Auswahlmen ber den Feldern RX RY und RZ um die Aus richtungsdarstellung auszuw hlen Die folgenden Typen stehen zur Verf gung Rotationvektor rad Die Ausrichtung wird als Rotationsvektor angegeben Die L nge der Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten und der Vektor selbst gibt die Achse an um die die Drehung erfolgt Dies ist die Standardeinstellung Rotationsvektor Die Ausrichtung wird als Rotationsvektor angegeben wo bei die L nge des Vektors der Rotationswinkel in Grad ist RPY rad Rollen Anstellen und Gieren Winkel RPY die als Radianten an gegeben werden Die RPY Rotationsmatrix X Y Z Rotation wird angege ben durch Rypy p a Rz a Ry B Rx 7 RPY Rollen Anstellen und Gieren Winkel RPY die in Grad angegeben werden Die Werte bearbeitet werden indem Sie auf die Koordinate klicken Durch Klicken auf die Schaltfl chen und rechts neben einem Feld k nnen Sie den aktu ellen Wert um einen Betrag erh hen oder verringern Durch Gedr ckthalten einer CB3 II 16 Version 3 0 11 4 Posenbearbeitungsbildschirm UNIVERSAL ROBOTS Schaltfl che wird der Wert direkt erh ht verringert Je l nger Sie die Schaltfl che gedr ckt halten umso mehr wird der Wert erh ht oder verringert Gelenkposi
160. n dass es sich nicht mehr UR5 CB3 1 44 Version 3 0 5 3 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen UNIVERSAL ROBOTS rad s Max joint speed in normal mode time 0 024 0 524 s Abbildung 5 2 Der griine Bereich unterhalb der Rampe markiert die zulassigen Geschwindigkeiten ftir ein Gelenk beim Bremsen Zum Zeitpunkt 0 wird ein Ereignis Notabschaltung oder Schutzstopp am Sicherheitsprozessor erfasst Der Abbremsvorgang beginnt nach 24 ms als 0 05 rad von der Position wegbewegt an der eine Geschwindigkeit von weniger als 0 2 rad s gemessen wurde Zus tzlich berwacht das Sicherheitssystem bei einem Stopp der Kategorie 1 dass der Abschaltvorgang innerhalb von600 ms durchgef hrt wird nachdem der Robo terarm die Ruhestellung eingenommen hat Ebenso ist nach einer Schutzstoppausl sung die fortgesetzte Roboterarmbewegung nur m glich nachdem eine Flanke im Schutz Reset Eingang auftritt Ist eine dieser Eigenschaften nicht erf llt veranlasst das Si cherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 Ein bergang zum Reduzierten Modus ausgel st durch den Eingang des Reduzier ten Modus wird wie folgt berwacht 1 Das Sicherheitssystem erlaubt die Festlegung beider S tze von Sicherheits grenzwerten f r den Normalen und den Reduzierten Modus f r 500 ms nach dem der Eingang des Reduzierten Modus ausgel st wurde 2 Nach 500 ms sind nur die Grenzwerte f r den Reduzierten Modus wirksam Ist eine dieser
161. n finden Sie die zugeh rigen Fehlercodes auf dem Protokollbildschirm und kontaktieren Sie Ihren Anbieter Schlie en Sie keine Sicherheitsger te an Normal E A an Ver wenden Sie nur sicherheitsrelevante Schnittstellen Stellen Sie sicher dass Sie die richtigen Installationseinstel lungen verwenden z B Robotermontagewinkel Gewicht in TCP TCP Ausgleich und Sicherheitskonfiguration Spei chern und laden Sie die Installationsdatei zusammen mit dem Programm Die Teach Funktion Impedanz Zur ckfahren sollte nur bei Installationen verwendet werden in denen die Risikobewer tung dies zul sst Werkzeuge und Hindernisse sollten keine scharfen Kanten oder Klemmpunkte haben Stellen Sie sicher dass sich niemandes Kopf oder Gesicht in Reichweite des Ro boters befindet Achten Sie auf Roboterbewegung wenn Sie das Teach Pendant verwenden Betreten Sie nicht den Sicherheitsbereich des Roboters und ber hren Sie den Roboter nicht wenn das System in Betrieb ist UR5 CB3 1 6 Version 3 0 1 5 Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise UNIVERSAL ROBOTS 11 12 13 14 Kollisionen setzen hohe Mengen an kinetischer Energie frei die bei hohen Geschwindigkeiten und mit hohen Nutzla sten wesentlich h her sind Kinetische Energie 5 Masse Geschwindigkeit Das Kombinieren verschiedener Maschinen kann Gefahren erh hen oder neue Gefahren erschaffen F hren Sie stets eine Gesamtrisikobewert
162. n Sicherheitsebene 1 Do F E MODBUS Client Sicherheitsebene 2 Ee Sicherheitsebene 3 Funktionen herheitsebene 4 Standardprogramm Laden Speichern Her EE erheitsebene 6 cherheitsebene 7 er Werkzeuggrenze SE Eigenschaften der Sicherheitsebene Name Grenze restringiert Isicherheitsebene 1 9 v Kopierfunktion Verschiebung amp wall D 0 1 Sperren bernehmen Name Das Textfeld Name erm glicht es dem Benutzer der ausgew hlten Sicher heitsebene einen Namen zuzuweisen Dieser Name kann durch Tippen auf das Textfeld und Eingabe eines neuen Namens ge ndert werden Kopierfunktion Die Position und die Normale der Sicherheitsebene werden mit hilfe einer Funktion siehe 12 12 von der aktuellen Roboterinstallation spezifiziert Nutzen Sie die Drop down Box auf der unteren linken Seite des Abschnitts Eigenschaften der Sicherheitsebene um eine Funktion auszuw hlen Nur die Punkte und die Ebenentypenfunktionen sind verf gbar Durch Auswahl des Elements lt Nicht definiert gt wird die Konfiguration der Ebene gel scht Die Z Achse der ausgew hlten Funktion wird auf den verweigerten Bereich zeigen und die Normale der Ebene wird in die entgegengesetzte Richtung zeigen au er wenn die Funktion Basis ausgew hlt wird in welchem Fall die Normale der Ebe ne in dieselbe Richtung zeigen wird Falls die Ebene als Ausl ser Reduzierter Modus Ebene kon
163. nen eintritt a Der TCP des Roboters wird au erhalb einer Ausl ser Reduzierter Modus Ebene positioniert d h er befindet sich auf der Seite der Ebene die der Richtung des kleinen Pfeils in der Ebenendarstellung gegen ber liegt b Die Reduzierter Modus Sicherheitseingangsfunktion ist konfiguriert und die Eingangssignale sind niedrig siehe 15 12 f r weitere Details Wenn keiner der oben genannten F lle mehr vorliegt wechselt das Sicherheitssy stem in den Normalen Modus zur ck Wenn der bergang vom Normalen in den Reduzierten Modus durch eine Bewegung durch eine Ausl ser Reduzierter Modus Ebene ausgel st wird wechselt das System von den Grenzwerten des Normalen Modus zu denen des Reduzierten Modus So bald sich der TCP des Roboters 20 mm oder n her an der Ausl ser Reduzierter Modus Ebene jedoch noch auf der Normalen Modus Seite befindet werden die tolerante ren Grenzen des Normalen und Reduzierten Modus f r die Grenzwerte angewendet Sobald sich der TCP des Roboters in die Ausl ser Reduzierter Modus Ebene bewegt werden die Grenzen des Normalen Modus deaktiviert und die des Reduzierten Mo dus aktiviert Wenn ein bergang vom Reduzierten in den Normalen Modus durch eine Bewegung in eine Ausl ser Reduzierter Modus Ebene ausgel st wird wechselt das System von den Grenzwerten des Reduzierten Modus zu denen des Normalen Modus Sobald sich der TCP des Roboters in die Ausl ser Reduzierter Modus Ebene bewegt werden die
164. nenten mit neuen Komponenten mit denselben Artikelnummern oder gleichwertigen Kompo nenten aus die zu diesem Zweck von Universal Robots ge nehmigt wurden Reaktivieren Sie alle deaktivierten Sicherheitsma nahmen unverz glich nach Abschluss der Arbeit Dokumentieren Sie alle Reparaturen und speichern Sie diese Dokumentation in der technischen Datei f r das komplette Robotersystem GEFAHR 1 Trennen Sie das Netzeingangskabel von der Unterseite des Steuerger ts um sicherzustellen dass es vollst ndig ausge schaltet ist Schalten Sie jede andere Energiequelle ab die an den Roboterarm oder das Steuerger t angeschlossen ist Er greifen Sie die n tigen Vorkehrungen um zu vermeiden dass andere Personen das System w hrend der Reparaturphase einschalten Pr fen Sie den Erdungsanschluss bevor Sie das System wie der einschalten Beachten Sie ESD Vorschriften wenn Teile des Roboterarms oder des Steuerger ts demontiert werden Vermeiden Sie die Demontage von Stromversorgungen im Steuerger t In diesen Stromversorgungen k nnen hohe Spannungen bis zu 600 V noch mehrere Stunden nach dem Ausschalten des Steuerger ts vorliegen Vermeiden Sie das Eindringen von Wasser oder Staub in den Roboterarm oder das Steuerger t UR5 CB3 1 48 Version 3 0 Roboter UR m ssen im Einklang mit den geltenden nationalen Gesetzen Re gulierungen und Standards entsorgt werden Roboter von
165. ng mit Spritzgie maschinen ausgestattet sind entsprechen dieser Norm UR5 CB3 1 68 Version 3 0 Robotertyp Gewicht Nutzlast Reichweite Gelenkreichweite Geschwindigkeit Wiederholgenauigkeit Grundfl che Freiheitsgrade Steuerger t Ausma e WxHxD E A Anschl sse E A Stromversorgung Kommunikation Programmierung L rm IP Klassifizierung Stromverbrauch Kooperativer Betrieb Temperatur Stromversorgung Berechnete Betriebsdauer Verkabelung UR5 18 4kg 40 616 5kg 1116 850 mm 33 5in 360 an allen Gelenken Gelenk Max 180 s Werkzeug 1 Ca 39 4 ins 0 1 mm 0 0039in 4 mils amp 149 mm 5 9in 6 Drehgelenke 475mm x 423mm x 268 mm 18 7in x 16 7in x 10 6in 18 Digitaleing nge 18 Digitalausg nge 4 Analogeing nge 2 Analogausg nge 24V 2 Steuerger t und 12 V 24 V 600 mA im Werkzeug TCP IP 100 Mbit IEEE 802 3u 100BASE TX Ethernet Buchse amp Modbus TCP PolyScope grafische Benutzeroberfl che auf einem 12 Touchscreen mit Montagevorrichtung Vergleichsweise ger uschlos IP54 Ca 200 W mit einem typischen Programm Kooperativer Betrieb nach ISO 10218 1 201 1 Der Roboter funktioniert in einem Temperaturbereich von 0 50 C 100 240 VAC 50 60 Hz 35 000 hours Kabel zwischen Roboter und Steuerger t 6m 236 in Kabel zwischen Touchscreen und Steuerger t 4 5 177in Version 3 0 1 69 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S
166. ngenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen P Roboterprogramm a V FahreAchse o Wegpunkt Ordner V FahreAchse Wegpunkt Ein Ordner ist einfach eine Sammlung von Programmzeilen Einstellen amp Palettieren Bitte geben Sie den im Programmbaum anzuzeigenden Text ein amp Muster e A PaletteSequenz __ o Herangehens MusterPunkt Einstellen Warten 0 01 Beenden ee Entstapeln StartPos 9 Richtung 1 FromPos ToPos Sequenz w hlen StapelPos Einstellen Warten Wegpunkt Warten Y Ordner lt oor gt 4 H gt Ordner Ordner Programmbaum ausblenden Simulation Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Ein Ordner wird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmter Programmtei le zur Bereinigung des Programmbaumes und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens im Programm eingesetzt Der Ordner selbst f hrt keine Ma nahmen durch 57 CB3 Version 3 0 rev 1 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 16 Befehl Schleife 13 16 Befehl Schleife Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll 14 21 24 CCCC Q lt ungenannt gt L W
167. ngs und Reparaturarbeiten m ssen Pr fungen durchgef hrt werden um die erforderliche Sicherheitsebene zu gew hrleisten Die g ltigen nationalen oder regionalen Arbeitssicherheitsbestimmungen sind f r diese Pr fung zu be achten Die korrekte Funktionsweise aller Sicherheitsfunktionen ist ebenfalls zu pr fen Der Zweck von Wartungs und Reparaturarbeiten ist es sicherzustellen dass das System betriebsf hig bleibt oder im Falle einer St rung das System erneut in einen betriebsf higen Zustand zu versetzen Reparaturarbeiten umfassen die Fehlerbehe bung und die eigentliche Reparatur selbst Die folgenden Sicherheitsma nahmen und Warnungen m ssen durchgef hrt bzw eingehalten werden wenn Arbeiten am Roboterarm oder dem Steuerger t vorge nommen werden Version 3 0 1 47 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 6 1 Sicherheitsanweisungen GEFAHR 1 Nehmen Sie keine nderungen an der Sicherheitskonfigu ration der Software vor z B die Kraftgrenze Die Sicher heitskonfiguration wird im PolyScope Handbuch beschrie ben Werden Sicherheitsparameter ver ndert sollte das kom plette Robotersystem neu bedacht werden d h der ganze Si cherheitsgenehmigungsprozess einschlie lich Risikobewer tung sollte entsprechend aktualisiert werden Tauschen Sie defekte Kompo
168. nicht in der Lage ist Bewegungen die sehr nahe an einer Grenze liegen auszuf hren Der Roboter ist unter Umst nden nicht in der Lage die H chstgeschwindigkeit zu er reichen die durch die Geschwindigkeitsgrenze eines Gelenks oder des TCP festge legt wurde WARNUNG Eine Risikobewertung mit den Grenzwerten und ohne Toleranzen ist stets erforderlich WARNUNG Toleranzen sind von der Softwareversion abh ngig Beim Aktua lisieren der Software werden die Toleranzen u U ge ndert Tole ranz nderungen sind stets in den nderungsbeschreibungen neu er Versionen enthalten CB3 90 Version 3 0 15 4 Sicherheitspr fsumme UNIVERSAL ROBOTS 15 4 Sicherheitspr fsumme Der Text in der Ecke rechts oben auf dem Bildschirm bietet eine Kurzfassung der Sicherheitskonfiguration die der Roboter derzeit nutzt Wenn sich der Text ndert zeigt dies an dass sich auch die Sicherheitskonfiguration ge ndert hat Durch Klicken auf die Pr fsumme werden die Details zur derzeit aktiven Sicherheitskonfiguration angezeigt 15 5 Sicherheitsmodi Unter normalen Bedingungen d h wenn kein Sicherheitsstopp aktiv ist befindet sich das Sicherheitssystem in einem der folgenden Sicherheitsmodi von denen jeder ber einen eigenen Satz von Sicherheitsgrenzen verf gt Normaler Modus Der Sicherheitsmodus der standardm ig aktiv ist Reduzierter Modus Aktiv wenn sich der TCP des Roboters in einer Ausl ser Redu
169. nschaulicht das Anschlie en eines analogen Sensors an einen nicht differenzierenden Ausgang Der Ausgang des Sensors kann entweder Strom oder Spannung sein solange der Eingangsmodus dieses Analogeingangs auf der Registerkarte E A entsprechend eingestellt ist Bitte denken Sie daran zu pr fen ob der Sensor mit Spannungsausgang den internen Widerstand des Werk zeugs antreiben kann Andernfalls kann die Messung ung ltig sein POWER Als GND 4 4 3 2 Verwendung der Analogeingange des Werkzeugs differenzierend Das folgende Beispiel veranschaulicht das Anschlie en eines analogen Sensors an einen differenzierenden Ausgang Verbinden Sie den negativen Teil des Ausgangs mit der Erdung 0 V die Funktionsweise gleicht der eines nicht differenzierenden Sensors UR5 CB3 1 36 Version 3 0 4 5 Ethernet UNIVERSAL ROBOTS 4 5 Ethernet An der Unterseite des Steuerger ts befindet sich ein Ethernet Anschluss siehe Ab bildung unten Die Ethernet Schnittstelle kann f r folgende Zwecke verwendet werden e MODBUS E A Erweiterungsmodule Mehr dazu in Teil II Fernzugriff und Fernsteuerung Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben Parameter Min Typ Max Einheit Kommunikationsgeschwindigkeit 10 100 Mb s 4 6 Netzanschluss Das Netzkabel vom Steuerger t verf gt am Ende ber einen standardm igen IEC Stecker Verbinden Sie den IEC Stecker mi
170. nsysteme die einen Bezug zwischen dem internen Koordinaten system des Roboterarms das grundlegende Koordinatensystem und dem Koordi natensystem des relevanten Objektes herstellen Ein Bezug kann sowohl zu Werk zeugkoordinaten als auch zu den Grundkoordinaten des Roboterarms herge stellt werden Ein Problem bei solchen Rahmen ist dass ein bestimmtes Niveau an mathemati schen Kenntnissen erforderlich ist um solche Koordinatensysteme zu definieren und dass dies mit erheblichem Zeitaufwand verbunden ist selbst f r einen Fach mann im Bereich Roboterprogrammierung und installation Oftmals umfasst diese Aufgabe die Berechnung von 4x4 Grundger sten Insbesondere ist die Darstellung der Ausrichtung f r eine Person schwierig der es an der Erfahrung fehlt die zum Verstehen dieses Problems erforderlich ist H ufig seitens der Kunden gestellte Fragen lauten beispielsweise Ist es m glich den Roboter um 4 cm vom Greifer meiner computergestiitzten numerisch gesteuerten CNC Maschine wegzubewegen Ist es m glich das Werkzeug des Roboters um 45 Grad bezogen auf den Tisch zu drehen K nnen wir den Roboterarm vertikal nach unten mit dem Objekt bewegen das Objekt loslassen und den Roboterarm anschlie end wieder vertikal nach oben bewegen Die Bedeutung dieser und hnlicher Fragen ist f r einen durchschnittlichen Kun den sehr unkompliziert der einen Roboter beispielsweise an verschiedenen Statio nen eine
171. nterprogramm kann Programmteile enthalten die an mehreren Stellen erfor derlich sind Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette und kann auch versteckt sein um sie gegen ungewollte nderungen am Unterpro gramm zu sch tzen Befehl Unterprogramm aufrufen Datei 14 21 27 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Einstellen a Warten 0 01 Beenden Unterprogramm aufrufen ko Entstapeln StartPos Wahlen Sie die Unterroutine f r diese Stelle in der Programmausf hrung Ze Richtung FromPos Unterprogramm 1 KL ToPos Sequenz w hlen StapelPos Einstellen Warten Wegpunkt Warten V Ordner lt eer gt Kommentar Halt Meldung Y Schleife Script Var_l 2 for P Rufen Unterprogramn V Wenn nterprogramm_1 v 4 il gt Simulation Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter 8 Realer Roboter Version 3 0 rev 15167 II 59 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 18 Befehl Zuweisung Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen werden die Programmzeilen im Unterpro gramm ausgef hrt und ansc
172. oberen Seite stellen den Winkel f r Decke 180 Wand 90 Boden 0 Die Schaltfl chen Neigen k nnen zur Einstel lung eines willk rlichen Winkels eingesetzt werden Die Schaltfl chen im unteren Teil des Bildschirms werden zur Drehung der Montage des Roboterarms eingesetzt um der eigentlichen Montage zu entsprechen WARNUNG Vergewissern Sie sich dass Sie die korrekten Installationseinstel lungen verwenden Speichern und laden Sie die Installationsda teien zusammen mit dem Programm 12 8 Installation E A Einstellung Datei 14 21 38 CCCC Programm Installation Bewegen EA Protokoll TCP Konfiguration Eingang Ausgang Einstellung Montage Namen eingeben Namen ausgeben E A Einstellung digital_in o lt default gt digital_out 0 lt default gt digital_in 1 lt default gt digital_out 1 lt default gt Sicherheit digital_in 2 lt default gt digital_out 2 lt default gt Variablen digital_in 3 lt default gt digital_out 3 lt default gt MODBUS Client digital_in 4 lt default gt digital_out 4 lt default gt Funktionen digital_in 5 lt default gt digital_out 5 lt default gt digital_in 6 lt default gt digital_out 6 lt default gt Standardprogramm digital_in 7 lt default gt digital_out 7 lt default gt Laden Speichern tool_in O lt default gt tool_out 0 lt default gt tool_in 1 lt default gt too
173. oboter L Ein Box Muster verwendet drei Vektoren um die Seite der zu definieren Diese drei Vektoren sind als vier Punkte gegeben wobei der erste Vektor von Punkt ein bis Punkt zwei der zweite von Punkt zwei bis Punkt drei und der dritte von Punkt drei bis Punkt vier geht Jeder Vektor wird durch die Anzahl der Punkte in dem angegebenen Intervall dividiert Jede Position im Muster wird durch das proportionale Addieren der Intervektoren berechnet Die Linie und Quadrat Muster funktionieren hnlich Eine Z hler Variable wird beim Durchgehen der Positionen im Muster verwendet Der Name der Variablen wird auf dem Befehlsbildschirm Muster angezeigt Die Variable durchl uft die Zahlen von 0 bis Y x Z 1 die Anzahl der Punkte in den Mustern Diese Variable kann mit Zuweisungen manipuliert und in Ausdr cken verwendet werden 13 24 Befehl Kraft Der Kraftmodus Force erm glicht eine Positionsanpassung und Kraftanwendung in der ausgew hlten Achse im Arbeitsbereich des Roboters Alle Roboterarmbewe gungen im Rahmen eines Force Befehls erfolgen im Kraftmodus Bei Bewegung des Roboterarms im Kraftmodus k nnen eine oder mehrere Achsen ausgew hlt wer den in denen vom Roboter eine Positionsanpassung vorgenommen wird An um diese n angepassten Achsen folgt der Roboterarm der Umgebung d h er passt sei ne Position so an dass die gew nschte Kraft erreicht wird Der Roboterarm kann auch selbst
174. oboter TCP zu Daher k nnen sich andere Teile des Roboterarms schneller bewe gen als durch den definierten Wert vorgegeben Zu grundlegenden Einstellungen wechseln Durch Dr cken der Taste Grundlegende Einstellungen wird wieder zur ck zum Bildschirm allgemeine Grenzen ge Version 3 0 95 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 15 10 Gelenkgrenzen wechselt und alle allgemeinen Grenzen werden auf ihren vordefinierten Standard zur ckgesetzt Sollten dadurch angepasste Werte verloren gehen wird ein Pop up Dialog zum Best tigen der Aktion angezeigt 15 10 Gelenkgrenzen Datei 14 22 23 CCCC Programm Installation Bewegen Protokoll rep Konnguration Sicherheitskonfiguration Montage Allgemeine Grenzen Gelenkgrenzen Grenzen Sicherheits E A E A Einstellung Jede der folgenden Gelenkgrenzen kann unabh ngig konfiguriert werden Sicherheit Maximale Geschwindigkeit Variablen Positionsbereich MODBUS Client Funktionen Standardprogramm Gelenke Bereich Normaler Modus Reduzierter Modus Laden Speichern Minimum Maximum Minimum Maximum Fu 363 363 363 363 3 3 Schulter 363 363 _363 363 3 3 Ellbogen 363 363 363 363l Handgelenk 1 363
175. onfig 3 Schutz Reset v Funktionen config in 4 config in 5 Nicht zugewiesen v Standardprogramm config in 6 config in 7 Nicht zugewiesen v Laden Speichern Ausgangssignal Funktionszuweisung config out 0 config out 1 Roboter bewegt sich v config out 2 config out 3 Systemnotabschaltung v config out 4 config out 5 Nicht zugewiesen v config out 6 config out 7 Nicht zugewiesen v f Sperren bernehmen Dieser Bildschirm definiert die Sicherheitsfunktionen f r konfigurierbare Ein und Ausg nge E A Die E A sind aufgeteilt in Eing nge und Ausg nge und so ge paart dass jede Funktion Kategorie 3 und PLd E A f r Sicherheit erf llt f r den Fall dass einer der E A nicht mehr zuverl ssig funktioniert Jede Sicherheitsfunktion kann jeweils nur ein E A Paar steuern Wenn Sie versu chen dieselbe Sicherheitsfunktion ein zweites Mal auszuw hlen wird sie aus dem ersten Paar der vorher definierten E A entfernt Es gibt 3 Sicherheitsfunktionen f r Eingangssignale und 4 f r Ausgangssignale Eingangssignale F r Eingangssignale k nnen die folgenden Sicherheitsfunktio nen ausgew hlt werden Not Aus Ist dies ausgew hlt erm glicht dies die Option einer alternativen Not Aus Jaste unter Einbeziehung der Taste die sich auf dem Teach Pendant befindet Dies bietet die gleiche Funktion die die Notabschaltungs Taste auf dem Teach Pendant bietet wenn ein Ger t das ISO 13850 2006 erf llt an geschlos
176. ope Handbuch Limitierungs Sicherheitsfunktionen sind Limitierungs Beschreibung Sicherheitsfunktionen Gelenkposition Min und max Winkelposition des Gelenks Gelenkgeschwindigkkix Winkelgeschwindigkeit des Gelenks TCP Position Grenzebenen der TCP Position des Roboters im kartes Raum TCP Max TCP Geschwindigkeit des Roboters Geschwindigkeit TCP Kraft Max TCP Schiebekraft des Roboters Schwung Max Schwung des Roboterarms Leistung Max angewandte Roboterarmleistung Die erweiterte Pfadsteuerungssoftware senkt die Geschwindigkeit oder veranlasst einen Programmausf hrungsstopp wenn der Roboterarm sich einer sicherheitsre levanten Grenze n hert Uberschreitungen der Grenzwerte treten daher nur in Aus nahmef llen aus Sollte eine Sicherheitsgrenze berschritten werden veranlasst das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 mit folgender Wirkung Version 3 0 I 41 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten IM UNIVERSAL ROBOTS 5 1 Sicherheitsrelevante Funktionen Abbildung 5 1 Bestimmte Teile des Arbeitsbereichs bergen aufgrund der physikalischen Eigenschaf ten des Roboterarms erh hte Quetschgefahr Dazu geh rt bei radialen Bewegungen das Handgelenk 1 wenn es mindestens 750 mm vom Fu flansch des Roboters entfernt ist Der andere Teil befindet sich bei Tangentialbewegung inner
177. oters ausgef hrt wird Er ist nur f r erfahrene Benutzer bestimmt und Anweisungen zu seiner Verwendung finden Sie im Skript handbuch auf der Support Webseite http support universal robots com Beachten Sie dass nur UR Vertriebsh ndler und OEM Kunden auf die Web seite zugreifen k nnen Wenn die Option Datei oben links ausgew hlt wurde k nnen Skript Programmdateien erstellt und bearbeitet werden So k nnen lange und komplexe Skript Programme zusammen mit der bedienerfreundlichen Programmierung von PolyScope einge setzt werden CB3 II 62 Version 3 0 13 21 Befehl Ereignis UNIVERSAL ROBOTS 13 21 Befehl Ereignis Datei Programm Installation Bewegen Protokoll 14 21 34 CCCC lt ungenannt gt e Einstellen Warten Wegpunkt Warten V Ordner lt eer gt Kommentar Halt Meldung Y Schleife lt ieer B Script Var_li 2 for P Rufen Unterprogra Wenn lt eer gt 4 Palettieren eo Muster ee PaletteSequen Herangehei MusterPunkt Einstellen Warten Beenden P Unterprogramm_1 a Befehl Grafik Struktur Variablen Ereignis Ein Ereignis ist mit einer Unterbrechung ahnlich jedoch setzt in ein Ereignis die Ausf hrung des Hauptprogramms fort w hrend der Ereignis Code ausgef hrt wird W hrend der Ausf hrung des Ereignisses werden neue Ereignisse keine Wirkung
178. r Anwendung befasst Die Verfasser des Standards beziehen sich auf herk mmliche Industrieroboter bei denen der Mensch normalerweise durch Z une und Lichtgitter gesch tzt wird UR Roboter verf gen ber st ndig aktive Kraft und Leistungsbegrenzungen Daher werden im Folgenden einige Begriffe gekl rt und erl utert Falls ein UR Roboter f r eine gef hrliche Anwendung verwendet wird sind unter Umst nden zus tzliche Sicherheitsma nahmen erforderlich siehe Kapitel 1 Klarstellung 3 24 3 Gesicherter Bereich ist durch die Sicherung des Bereichs definiert Typischerweise befin det sich der gesicherte Bereich hinter einem Zaun der Menschen vor gef hrlichen herk mmlichen Robotern sch tzt UR Roboter werden dahingehend entwickelt dank ihrer Leistungs und Kraft begrenzenden Sicherheitsfunktionen ohne Zaun verwendet zu werden wenn es keinen durch einen Zaun abgetrennten gesicherten Gefahrenbereich gibt 5 4 2 Leistungsanforderung Alle Sicherheitsfunktionen sind nach ISO 13849 1 2006 als PLd aus gelegt Der Roboter verf gt in jedem Gelenk ber redundante Encoder Systeme um eine Struktur der Kategorie 3 zu bilden die sicherheitsbewerteten E As sind redundant um eine Struktur der Kategorie zu bilden Die sicherheitsbewerteten E As m ssen gem dieser Anleitung an Anlagen der Kategorie 3 angeschlossen werden um eine vollst ndige Systemstruktur der Kategorie 3 der gesamten Sicherheitsfunktion zu bilden
179. r Durch Auswahl des Elements lt Nicht definiert wird die Konfiguration der Ebene gel scht Es ist zu beachten dass bei der Konfiguration eines Limits durch Auswahl einer Funktion die Ausrichtungsinformationen nur in das Limit kopiert werden das Li mit ist nicht mit dieser Funktion verkn pft Das bedeutet dass wenn nderungen an der Position und Ausrichtung einer Funktion die zur Konfiguration des Limits Version 3 0 11 103 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 15 11 Grenzen genutzt wurde gemacht wurden das Limit nicht automatisch aktualisiert wird Wenn sich die Funktion ver ndert hat wird dies durch ein A Symbol angezeigt dass sich ber der Auswahlfunktion f r die Funktion befindet Klicken Sie die Ta ste neben der Auswahlfunktion um das Limit mit der aktuellen Ausrichtung der Funktion zu aktualisieren Das A Symbol wird auch angezeigt wenn die aus gew hlte Funktion von der Installation gel scht wurde Sicherheitsmodus Mit dem Drop down Men auf der rechten Seite des Felds Werkzeuggrenzeigenschaften wird der Sicherheitsmodus der Werkzeugausrich tungsgrenze ausgew hlt Die verf gbaren Optionen sind Deaktiviert Das Werkzeuggrenzenlimit ist niemals aktiv Normal Das Werkzeuggrenzenlimit ist aktiv wenn sich das Sicherheitssystem im Normalen Modus befin det Reduziert Das Werkzeuggrenzenlimit ist aktiv wenn sich das Sicherheitssystem
180. r Kunde Arbeitsstunden f r den Austausch der Ersatzteile bereitstellt wobei Universal Robots das Bauteil entweder durch ein anderes Bauteil austauscht das dem aktuellen Stand der Technik entspricht oder repariert Diese Gew hrleistung verliert ihre G ltigkeit wenn der Ger tedefekt auf eine unsachgem e Behandlung und oder die fehlende Einhaltung der Infor mationen in den Benutzerhandb chern zur ckzuf hren ist Diese Gew hrleistung gilt nicht f r und erstreckt sich nicht auf Leistungen die durch den befugten Ver triebsh ndler oder den Kunden selbst durchgef hrt werden z B Aufbau Konfigu ration Herunterladen von Software Der Kaufbeleg aus dem das Kaufdatum her vorgeht ist als Nachweis f r die Gew hrleistung erforderlich Anspr che im Rah men der Gew hrleistung sind innerhalb von zwei Monaten einzureichen nachdem der Gew hrleistungsmangel aufgetreten ist Das Eigentumsrecht an Ger ten oder Komponenten die durch Universal Robots ausgetauscht und an Universal Robots zur ckgeschickt wurden geht auf Universal Robots ber Diese Gew hrleistung deckt jegliche anderen Anspr che nicht ab die durch das oder im Zusammenhang mit dem Ger t entstehen Keine Angaben in dieser Gew hrleistung zielen darauf ab die gesetzlich vorgeschriebenen Rechte des Kunden und die Herstellerhaftung f r Tod oder Personenschaden durch die Verletzung der Sorgfaltspflicht zu begren zen oder auszuschlie en Der Gew hrleistungszeitraum wird ni
181. r Quadra al_Ecke a2_Ecke a3_Ecke a4 PaletteSequenz Herangeher MusterPunk Einstellen Erweiterte Optionen anzeigen _ Warten Beenden ee Entstapeln StartPos OH Stopp an dieser Stelle 9 zn verschleifen mit Radius FromPos Feste Position MA Wegpunkt ndern ToPos Sequenz w hle StapelPos Wegpunkt davor Einstellen L w kt h Ww kt Entf 4 gt egpunkt egpun ntfernen S 1 Q Simulation gt gt Geschwindigkeit 100 da Zur ck Weiter gt Q Realer Roboter J Ein Punkt entlang des Weges des Roboters Wegpunkte sind der wichtigste Teil eines Roboterprogramms denn durch sie weifs der Roboterarm wo er sein muss Ein Wegpunkt mit einer festen Position wird vorgegeben indem der Roboterarm physisch in die entsprechende Position bewegt wird 13 7 Einstellung des Wegpunktes Bet tigen Sie diese Taste um zum Bildschirm Bewegen zu gelangen ber den Sie die Roboterarmposition fiir diesen Wegpunkt vorgeben k nnen Wenn der Weg punkt unter einen Bewegen Befehl im linearen Raum gesetzt wird FahreLinear oder FahreP muss ein g ltiges Merkmal f r diesen Bewegen Befehl ausgew hlt werden damit diese Schaltfl che bet tigt werden kann Namen der Wegpunkte Die
182. r Quadral al_Ecke a2_Ecke 4 Ecke PaletteSequen Herangeher MusterPunkt Einstellen Warten Beenden 7 Entstapeln Gemeinsame Parameter ichtun 7 rt nes Gelenkgeschwindigkeit 60 is ToPos f Sequenz w hle StapelPos Einstellen v Auf Werkseinstellungen zur cksetzen 4 il gt lt gt Wegpunkt hinzuf gen Gelenkbeschleunigung 80 s F x QO simulation gt gt Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Der Befehl Bewegen steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegen den Wegpunkte Wegpunkte m ssen unter einem Bewegen Befehl vorhanden sein Der Befehl Bewegen definiert die Beschleunigung und die Geschwindigkeit mit denen sich der Roboterarm zwischen diesen Wegpunkten bewegen wird Bewegungsarten Es ist m glich eine der drei Bewegungsarten auszuw hlen FahreAchse FahreLi near und FahreP wobei zu jeder Art unten eine Erl uterung zu finden ist FahreAchse f hrt Bewegungen aus die im Gelenkspalt des Roboterarms be rechnet werden Jedes Gelenk wird so gesteuert dass alle Gelenke die gew nschte Stellung gleichzeitig erreichen Diese Bewegungsart sorgt f r eine gekr mmte Bewegung des Werkzeugs Die gemeinsamen Parameter die f r diese Bewe gungsart gelten sind die maxi
183. r Fertigungsanlage einsetzen will und es erscheint einem Kunden mitun ter Nerv t tend oder unverst ndlich wenn man diesem erkl rt dass es auf solche wichtigen Fragen mitunter keine einfache Antwort gibt Es gibt mehrere komplizier te Gr nde daf r und um diese Probleme anzusprechen hat Universal Robots ein zigartige und einfache Wege entwickelt mit denen ein Kunde den Standort meh rerer Objekte in Relation zum Roboterarm vorgeben kann Mit weniger Schritten ist es daher m glich genau das auszuf hren was in den oben stehenden Fragen gefragt wurde Umbenennen Diese Schaltfl che erm glicht die Umbenennung einer Funktion L schen Diese Schaltfl che l scht die ausgew hlte Funktion und alle Unterfunktionen so fern vorhanden Version 3 0 I 33 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 12 12 Installation Funktionen Achsen zeigen Wahlen Sie ob die Koordinatenachsen der ausgew hlten Funktion in der 3D Grafik sichtbar sein sollen Die Auswahl gilt f r diesen Bildschirm und den Bildschirm Bewegen Tippbetrieb W hlen Sie ob ein Tippbetrieb f r die gew hlte Funktion m glich sein soll Da durch wird festgelegt ob die Funktion im Funktionsmen im Bildschirm Bewe gen angezeigt wird Variable W hlen Sie ob das ausgew hlte Merkmal als Variab
184. r das Produkt die Konformit t mit den folgenden Richtlinien erkl rt gem denen das Produkt CE gekennzeichnet ist 2006 95 EG Niederspannungsrichtlinie 2004 108 EG Richtlinie ber die elektromagnetische Vertr glichkeit EMV 2011 65 EU Beschr nkung der Verwendung bestimmter gef hrlicher Stoffe RoHS 2 Eine vollst ndige Liste angewandter harmonisierter Normen einschlie lich zugeh riger Spezifikatio nen befindet sich im Produkthandbuch Diese Liste ist g ltig f r das Produkthandbuch mit denselben Seriennummern wie dieses Dokument und das Produkt Odense 27 Januar 2014 UR5 CB3 1 58 Version 3 0 B 3 Sicherheitszertifikat UNIVERSAL ROBOTS Sicherheitszertifikat TuV NORD Hiermit wird bescheinigt dass die Firma This is to certify that the company Universal Robots A S Energivej 25 5260 Odense S Denmark berechtigt ist das unten genannte Produkt mit dem abgebildeten Zeichen zu kennzeichnen is authorized to provide the product described below with the mark as illustrated Gepr ft nach EN ISO 13849 2008 PL d Tested in accordance with EN ISO 10218 1 2011 Clause 5 4 3 Beschreibung des Produktes Universal Robots Safety System Details s Anlage 1 for UR 10 and UR 5 robots Description ofthe product Details see Annex 1 Typenbezeichnung URSafety 3 0 Type description Bemerkung See annex 2 Remark Registrier Nr Registered No 44 207 14097601 G ltigkeit Validity
185. r mit Maschinen arbeitet die den Roboter besch digen k nnten wird ausdr cklich empfohlen alle Funktionen und das Robo terprogramm separat zu pr fen Es wird empfohlen das Ro boterprogramm unter Verwendung tempor rer Wegpunkte au erhalb des Arbeitsbereichs anderer Maschinen zu pr fen Universal Robots kann nicht f r Sch den am Roboter oder anderen Ger ten haftbar gemacht werden wenn diese durch Programmierfehler oder eine Fehlfunktion des Roboters ver ursacht wurden 2 Setzen Sie den Roboter keinen permanenten Magnetfel dern aus Sehr starke Magnetfelder k nnen den Roboter besch digen 1 6 Verwendungszweck UR Roboter sind f r die industrielle Bedienung von Werkzeugen und Aufs tzen oder die Verarbeitung oder das Transferieren von Komponenten und Produkten bestimmt F r Details zu den Umgebungsbedingungen in denen der Roboter ein gesetzt werden sollte siehe Anhang B und D UR Roboter sind mit speziellen sicherheitsrelevanten Funktionen ausgestattet die f r den kooperativen Betrieb f r den Betrieb des Roboters ohne Z une und oder zusammen mit einem Menschen konzipiert sind Der kooperative Betrieb ist nur f r nicht gef hrliche Anwendungen vorgesehen in denen die komplette Anwendung einschlie lich des Werkzeugs Werkst cks Hindernisse und anderer Maschinen laut Risikobewertung der Anwendung frei von wesentlichen Gefahren ist Jede Nutzung oder Anwendung die von dem Verwendungszweck abweicht wird
186. ramm ist eine Auflistung von Befehlen die dem Roboter vorgeben was dieser zu tun hat PolyScope erm glicht die Programmierung des Roboters auch durch Personen mit wenig Programmiererfahrung F r die meisten Aufgaben er folgt die Programmierung ausschlie lich mit dem Touch Screen ohne dabei kryp tische Befehle eingeben zu m ssen Da die Werkzeugbewegung ein wichtiger Teil eines Roboterprogramms ist ist eine Methode wichtig mit der man dem Roboter die Bewegungen beibringt In PolyS cope sind die Bewegungen des Werkzeugs mithilfe einer Reihe von Wegpunkten vorgegeben z B Punkte im Arbeitsbereich des Roboters Ein Wegpunkt kann vor Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten gegeben werden indem man den Roboter in eine bestimmte Position bewegt oder indem man diesen durch die Software berechnen l sst Um den Roboterarm in ei ne bestimmte Position zu bewegen nutzen Sie entweder die Registerkarte Bewe gen siehe 12 1 oder positionieren Sie den Roboterarm per Hand w hrend Sie die Teach Taste an der Hinterseite des Teach Pendants gedr ckt halten Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm an bestimmten Stellen entlang des Weges des Roboters E A Signale an andere Ma Version 3 0 II 5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 10 1 Erste Schritte schinen senden und aufgrund von Variablen und A Signalen Befe
187. rde wird die zugeh rige 3D Darstellung hervorgehoben Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph rischen Ke gels visualisiert wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt Das Innere des Kegels repr sentiert den zul ssigen Bereich f r die Werk zeugausrichtung Vektor Wenn eine Ebene oder das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze konfiguriert jedoch nicht aktiv ist ist die Visualisierung grau Bet tigen Sie die Lupensymbole um hinein herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger dar ber um die Ansicht zu ndern 15 11 3 Sicherheitsebenenkonfiguration Der Abschnitt Eigenschaften der Sicherheitsebene im unteren Teil der Registerkarte definiert die Konfiguration der ausgew hlten Sicherheitsebene im Feld Sicherheitsgrenzen im Bereich oben links auf der Registerkarte Version 3 0 99 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 15 11 Grenzen Datei 14 22 25 CCCC O Programm Installation Bewegen EA Protokoll Pen Ronliguration Sicherheitskonfiguration Montage Allgemeine Grenzen Gelenkgrenzen Grenzen Sicherheits E A E A Einstellung Sicherheitsgrenzen 3D Ansicht Sicherheit Sicherheitsebene 0 oO Ku amp 8 Variable
188. rdprogramm kann ausgew hlt werden das geladen werden soll wenn das Steuerger t eingeschaltet wird Dar ber hinaus wird das Standardprogramm auch automatisch geladen wenn der Bildschirm Programm ausf hren siehe 10 3 ge ffnet wird und kein Programm geladen ist 12 13 2 Starten eines Standardprogramms Das Standardprogramm kann auf dem Bildschirm Programm ausf hren automatisch gestartet werden Wenn das Standardprogramm geladen wird und der spezifizier te Flanken bergang eines externen Eingangssignals erkannt wird wird das Pro gramm automatisch gestartet Bitte beachten Sie dass beim Start die Ebene des Stromeingangssignals nicht de finiert ist und das Programm sofort gestartet wird sobald ein bergang gew hlt Version 3 0 I 37 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 12 14 Registerkarte Protokoll Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten wurde der der Signalebene beim Start entspricht Dar ber hinaus wird die Auto Startfunktion beim Verlassen des Bildschirms Programm ausf hren oder beim Dr cken der Stopptaste im Dashboard deaktiviert bis die Taste Ausf hren noch einmal ge dr ckt wird 12 13 3 Auto Initialisierung Der Roboterarm kann automatisch initialisiert werden zum Beispiel wenn das Steu erger t eingeschaltet ist Auf dem spezifizierten Flanken bergang eines externen Eingangssignals wird der
189. riablen nutzen um w hrend der Laufzeit verschie dene Werte zu aktualisieren Es stehen zwei Arten von Variablen zur Verf gung Installationsvariablen Diese k nnen von mehreren Programmen verwendet werden und ihre Namen und Werte werden zusammen mit der Roboterinstallation beibehalten siehe 12 10 f r weitere Details Normale Programmvariablen Diese stehen nur dem laufenden Programm zur Verf gung und ihre Werte gehen verloren sobald das Programm angehalten wird Die folgenden Arten von Variablen stehen zur Verf gung Version 3 0 Il 45 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 4 Befehl Leer bool int float string pose list Eine boolesche Variable deren Wert entweder True wahr oder False falsch ist Eine Ganzzahl im Bereich von 32768 bis 32767 Eine Gleitkommazahl dezimal Eine Sequenz von Zeichen Ein Vektor der die Lage und Ausrichtung im Kartesischen Raum be schreibt Er ist eine Kombination aus einem Positionsvektor x y z und einem Rotationsvektor rx ry rz der die Ausrichtung darstellt Schreibweise istp x y z UX rz Eine Sequenz von Variablen 13 4 Befehl Leer Datei 14 21 19 CCCC lt gt Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen
190. right 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 14 3 Passwort festlegen 14 3 Passwort festlegen Roboter einstellen Roboter initialisieren Sprachen und Einheiten Roboter aktualisieren Passwort festlegen Bildschirm kalibrieren Netzwerk einstellen Uhrzeit einstellen Zur ck Systempasswort ndern Passw rter gew hrleisten dass nderungen an der Funktionalit t und dem Verhalten des Roboters gesch tzt sind Alle Bereiche an denen nderungen vorgenommen werden k nnen werden gesch tzt Passwort Passwort best tigen bernehmen Sicherheitspasswort ndern Aktuelles Passwort eingeben Passwort Passwort best tigen bernehmen Zwei Passw rter werden unterst tzt Das erste ist ein optionales Systempasswort das die Konfiguration des Roboters vor nicht autorisierten nderungen sch tzt Wenn ein Systempasswort eingerichtet ist k nnen Programme zwar ohne Passwort geladen und ausgef hrt werden aber zur Erstellung und nderung von Program men muss das Passwort eingegeben werden Das zweite ist ein erforderliches Sicherheitspasswort das eingegeben werden muss um die Sicherheitseinstellungen ndern zu k nnen HINWEIS Um die Sicherheitskonfiguration ndern zu k nnen muss das Si cherheitspasswort festgelegt sein WARNUNG F gen Sie ein Systempasswort hinz
191. rt gibt die maximal zul ssige Abweichung von der vom Programm vorgegebenen Bahn an ber welcher ein Sicherheitsstopp des Roboters ausgel st wird Die Einheiten sind mm und deg Testkrafteinstellungen Uber die Ein Aus Taste Teach Test wird die Funktion der Teach Taste hinten am Teach Pendant vom normalen Teach Modus auf Testen des Force Befehls umge schaltet Wenn bei eingeschaltetem Teach Test Taste die Teach Taste hinten am Te ach Pendant gedr ckt wird f hrt der Roboter den Force Befehl ohne Durchlauf des Programms direkt aus sodass die Einstellungen vor der eigentlichen Ausf hrung des Programms gepr ft werden k nnen Diese Funktion ist besonders n tzlich um sicherzustellen dass angepasste Achsen und Kr fte korrekt ausgew hlt und einge stellt wurden Halten Sie den Roboter TCP einfach mit einer Hand dr cken Sie mit der anderen Hand die Teach Taste und beobachten Sie in welche Richtungen der Roboterarm bewegt oder nicht bewegt werden kann Nach Verlassen dieses Bild schirms wird die Teach Test Taste automatisch abgeschaltet so dass die Teach Taste hinten am Teach Pendant wieder fiir den freien Teach Modus genutzt werden kann Hinweis Die Teach Taste ist nur wirksam wenn fiir den Force Befehl eine giiltige Funktion ausgew hlt wurde 13 25 Befehl Palettieren Datei 14 21 28 CCCC O Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Stru
192. rten 0 01 Beenden Positionen auf einer Linie Zeile Va Entstapeln StartPos e Ze Richtung AZ me e FromPos Positionen in einem Rechteck Quadrat 290 ae ToPos Sequenz w hlen StapelPos Einstellen Warten Wegpunkt Warten m Y Ordner S Positionen in einer Box Eine Liste der Positionen Liste H H e Kommentar Halt Meldung Y Schleife E Script 52 mulation K gt Geschwindigkeit e 100 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Der Befehl Muster kann eingesetzt werden um die Positionen im Roboterpro gramm durchzulaufen Der Befehl Muster entspricht bei jeder Ausf hrung einer Position Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie in einem Quadrat in einer Box oder nur aus einer Liste aus Punkten bestehen Linie Quadrat und Box k nnen f r Positionen in einem regelm igen Muster verwendet werden Die regelm igen Muster werden von einer Anzahl an charakteristischen Punkten definiert wobei die Punkte die Kanten Ecken des Musters definieren F r Linie sind dies die beiden Endpunkte f r Quadrat sind es drei der vier Eckpunkte w hrend es f r vier der acht Eckpunkte sind Der Programmierer gibt die Anzahl der Po sitionen entlang jeder der Ecken im Muster ein Die Robotersteuerung errechnet dann die einzelnen Musterpositionen indem die Eckenvektoren proportional ad
193. s Sequenz w hlen StapelPos Einstellen Warten o Wegpunkt Warten Y Ordner warten auf lt gt v 4 II gt Simulation gt Ni Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter S Realer Roboter Wartet eine bestimmte Zeit oder wartet auf ein E A Signal 13 11 Befehl Einstellen Datei 14 21 22 CCCC Q Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Roboterprogramm Y FahreAchse en Einstellen FahreAchse w hlen Sie die Aktion welche der Roboter an dieser Stelle im Programm ausf hren soll Sie Wegpunkt k nnen auch nderungen in der Roboter Nutzlast angeben Einstellen lt Palettieren keine Aktion Muster D Mr ee Digitalausgang setzen lt Di Output gt z Aus x MusterPunkt Einstellen Analogausgang setzen lt an output gt ir 4 0 mA Warten Beenden Einstellen lt Output gt x ee Entstapeln StartPos s Richtung o FromPos ToPos Sequenz w hlen ost IP Gesamtnutzlast einstellen auf 0 00 kg Warten o Wegpunkt Warten V Ordner lt gt v 4 H gt Handlung jetzt ausfuhren e Installationsvariable um eins
194. s wird nicht empfohlen Um ein Programm das auf einem USB Laufwerk gespeichert ist auszuf hren laden Sie es zuerst und speichern Sie es dann im lokalen Ordner Programme mithilfe der Option Speichern als im Men Datei Der Hauptunterschied liegt darin welche Aktionen dem Benutzer zur Verf gung stehen Im Grundbildschirm Laden kann der Benutzer lediglich auf Dateien zu greifen sie jedoch nicht bearbeiten oder l schen Weiterhin kann der Benutzer die Verzeichnisstruktur die vom Ordner Programme ausgeht nicht verlassen Der Be nutzer kann in ein Unterverzeichnis wechseln aber er kann nicht ber den Ordner Programme hinaus gelangen Deshalb sind alle Programme in den Ordner Programme und oder in Unterord ner unter dem Ordner Programme zu speichern Version 3 0 39 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 12 15 Bildschirm Laden Layout des Bildschirmes Programm laden Aktuelles Verzeichnis home hudson programs E t ft ABCDE urp Dateiname Filter universal Robots Programmdateien gt ffnen Abbrechen Die Abbildung zeigt den eigentlichen Bildschirm Laden Er besteht aus den folgen den wichtigen Bereichen und Schaltfl chen Pfadgeschichte Die Pfadgeschichte zeigt eine Liste der Pfade die zum aktuellen
195. s A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 11 4 Posenbearbeitungsbildschirm CB3 I 18 Version 3 0 12 1 Registerkarte Bewegen Mit diesem Bildschirm k nnen Sie den Roboterarm immer direkt bewegen ruck weise einstellen entweder durch Versetzung Drehung des Roboterwerkzeugs oder durch Bewegung der einzelnen Robotergelenke Datei 14 21 30 CCCC Programm Installation Bewegen E A Protokoll Bewegung des Werkzeuges Roboter Funktion Ansicht v iad Bewegung der Gelenke Werkzeugposition 120 11 mm 431 76 mm SZ uv e N allu Ww io pl 0 0355 Ellbogen Teach Handgelenk 1 Handgelenk 2 men Handgelenk 3 46 29 91 39 Home Fu _ 91 71 d Schulter 98 96 o Simulation Geschwindigkeit 100 Abbrechen Vv Realer Roboter 12 1 1 Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms wird mit einer 3D Grafik angezeigt Bet tigen Sie die Lupensymbole um hinein herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger dar ber um die Ansicht zu ndern Um das beste Gef hl f r die Steuerung des Ro boterarms zu bekommen w hlen Sie die Funktion Ansicht und drehen Sie den Blickwinkel der 3D Zeichnung damit dieser Ihrer Ansicht des
196. s Roboter werkzeugs sich zu sehr an die spezifizierte maximale Abweichung ann hert f hlt der Benutzer eine absto ende Kraft die immer st rker wird je mehr sich der TCP der Grenze ann hert Die Kraft wird generiert wenn der TCP sich in etwa 5cm Abstand zu einer Sicherheitsebene befindet oder die Ausrichtungsabweichung des Werkzeugs etwa 3 von der spezifizierten maximalen Abweichung entfernt ist Wenn eine Ebene als Ausl ser Reduzierter Modus Ebene definiert ist und der TCP sich ber die Grenze hinaus bewegt wird der Reduzierte Modus aktiv der die Sicher heitseinstellungen des Reduzierten Modus aktiviert Ausl serebenen folgen densel ben Regeln wie normale Sicherheitsebenen abgesehen davon dass sie zulassen dass der Roboterarm sie durchquert 15 11 1 Ausw hlen einer zu konfigurierenden Grenze Das Feld Sicherheitsgrenzen auf der linken Seite der Registerkarte wird ver wendet um ein zu konfigurierendes Grenzlimit auszuw hlen Um eine Sicherheitsebene einzurichten klicken Sie auf einen der acht oberen Ein tr ge die in dem Feld aufgelistet sind Wenn die ausgew hlte Sicherheitsebene bereits konfiguriert wurde wird die zugeh rige 3D Darstellung der Ebene in der 3D Ansicht siehe 15 11 2 rechts von diesem Feld hervorgehoben Die Sicher heitsebene kann im Abschnitt Eigenschaften der Sicherheitsebene sie he 15 11 3 im unteren Bereich der Registerkarte eingestellt werden Klicken Sie auf den Eintrag W
197. s Werts nicht die Nutzlast in der Installation des Roboters siehe 12 6 ndert Nur die vom Steu erger t verwendete Nutzlastmasse wird festgelegt Gleicherma en wird der Name der aktuell geladenen Installationsdatei in dem grauen Textfeld angezeigt Eine andere Installation kann durch Tippen auf das feld oder mithilfe der Taste Laden daneben geladen werden Alternativ kann die geladene Installation mithilfe der Tasten neben der 3D Ansicht im unteren Bereich des Bildschirms angepasst werden Vor dem Starten des Roboterarms ist es sehr wichtig zu verifizieren dass sowohl die aktive Nutzlast als auch die aktive Installation zu der Situation geh ren in der sich der Roboterarm derzeit befindet Initialisierung des Roboterarms GEFAHR Verifizieren Sie immer dass die tats chliche Nutzlast und Instal lation korrekt sind bevor Sie den Roboterarm starten Wenn diese Einstellungen falsch sind funktionieren der Roboter und das Steu erger t nicht korrekt und k nnen eine Gefahr f r Menschen oder Ger te in ihrem Umfeld werden VORSICHT Sie sollten besonders vorsichtig sein wenn der Roboterarm ein Hindernis oder einen Tisch ber hrt da ein Gelenkgetriebe besch digt werden kann wenn der Roboterarm in das Hindernis gesteuert wird Die gro e Taste mit dem gr nen Symbol dient zur Durchf hrung der eigentlichen Initialisierung des Roboterarms Der Text darauf und die Aktion die sie ausf hrt ver ndern si
198. schaltung Aktivieren Sie die Notabschaltungs Taste um unverz glich alle Roboterbewegun gen zu stoppen Notabschaltung darf nicht als Mittel zur Risikominderung eingesetzt werden son dern als sekund res Schutzger t Die Risikobewertung der Roboter Anwendung sollte beinhalten ob weitere Not abschaltungstasten erforderlich sind Notabschaltungstasten m ssen den Anforde rungen der IEC 60947 5 5 Norm entsprechen Sie dazu auch Abschnitt 4 3 2 1 9 Bewegung ohne Antriebskraft Im unwahrscheinlichen Fall einer Notfallsituation bei der ein oder mehrere Robo tergelenke bewegt werden m ssen und die Stromzufuhr zum Roboter entweder nicht m glich oder nicht gewollt ist gibt es zwei verschiedene Wege Bewegungen der Robotergelenke zu erzwingen 1 Erzwungenes Zur ckfahren Zwingen Sie ein Gelenk dazu sich zu bewegen indem Sie fest am Roboterarm ziehen 500 N Jede Gelenkbremse verf gt ber eine Rutschkupplung mit der eine Bewegung bei hohem Zwangsdrehmo ment erm glicht wird 2 Manuelles L sen der Bremsen Entfernen Sie die Gelenkabdeckung indem Sie die wenigen M3 Schrauben herausschrauben mit denen diese gehalten wird L sen Sie die Bremse indem Sie den St el am kleinen Elektromagne ten dr cken siehe unten stehende Abbildung WARNUNG 1 Das manuelle Bewegen des Roboterarms ist nur f r dringen de Notf lle gedacht und kann zu Sch den an den Gelenken f hren 2 Das manuelle L sen der Bremse kann a
199. se Einige von ihnen werden in anderen Teilen des Handbuchs wiederholt oder erkl rt Wiederum andere Warnungen und Sicherheitshinweise finden sich im gesamten Handbuch wieder GEFAHR Stellen Sie sicher dass der Roboter und alle elektrischen Ger te entsprechend den Spezifikationen und Warnungen aus den Kapi teln 3 und 4 installiert werden Version 3 0 1 5 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 1 5 Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise WARNUNG 1 10 11 Vergewissern Sie sich dass der Roboterarm und das Werk zeug ordnungsgem und sicher festgeschraubt sind Gew hrleisten Sie dass ausreichend Platz vorhanden ist da mit sich der Roboterarm frei bewegen kann Stellen Sie sicher dass Sicherheitsma nahmen z Schutz gel nder Seil oder Schutzscheibe um den Arbeitsbereich des Roboters errichtet wurden um sowohl den Bediener als auch umstehende Personen zu sch tzen Tragen Sie bei der Arbeit mit dem Roboter keine weite Klei dung oder Schmuck Langes Haar muss bei der Arbeit mit dem Roboter zur ckgebunden sein Verwenden Sie den Roboter niemals wenn er besch digt ist Wenn die Software einen schwerwiegenden Fehler anzeigt aktivieren Sie sofort die Notabschaltung notieren Sie sich die Umst nde die zu dem Fehler gef hrt habe
200. sen ist Reduzierter Modus Alle Sicherheitsgrenzen haben zwei Modi in denen sie angewandt werden k nnen Normaler Modus der die standardm ige Si cherheitskonfiguration spezifiziert und Reduzierter Modus siehe 15 5 f r wei tere Details Wenn diese Eingangs Sicherheitsfunktion gew hlt ist bewirkt ein niedriges Signal an die Eing nge dass das Sicherheitssystem in den Re duzierten Modus wechselt Wenn n tig bremst der Roboterarm anschlie end ab um die Grenzen des Reduzierten Modus einzuhalten Sollte der Roboter arm eine der Grenzen des Reduzierten Modus weiterhin berschreiten f hrt er Version 3 0 II 105 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 15 12 Sicherheits E A einen Stopp der Kategorie 0 aus Der Wechsel zur ck in den normalen Modus geschieht auf gleiche Weise Beachten Sie dass Sicherheitsebenen auch einen Wechsel in den Reduzierten Modus bewirken k nnen siehe 15 11 3 f r weitere Details e Schutz Reset Wenn Schutzstopp in den Sicherheits E A verkabelt ist kann Schutz Reset verwendet werden um sicherzustellen dass der Schutzstopp Status beibehalten wird bis ein Zur cksetzen ausgel st wird Der Roboterarm bewegt sich nicht wenn er sich im Schutzstopp Status befindet WARNUNG Standardm ig ist die Schutzstopp Eingangsfunktion f r die Eingangs Pins 0 und 1 kon
201. sitionen der Gelenke oder eine Zielpo se Position und Ausrichtung des Roboterwerkzeugs festlegen Dieser Bildschirm ist offline und steuert den Roboterarm nicht direkt Roboter Funktion 9 9 Ansicht Werkzeugposition x 120 11 oF 431 76 mm 5 2 300 00 Rotationsvektor rad RX 0 0012 i RY 3 1664 gt el DI ra Gelenkpositionen Fu 91 711 L RA Schulter 98 55 Ellbogen 36 88 PF Handgelenk1 136 04 qP Handgelenk 2 91 39 qP Handgelenk 3 1 78 ah X Abbrechen OK Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms und die festgelegte neue Zielposition wer den in 3D Grafiken angezeigt Die 3D Zeichnung des Roboterarms zeigt die aktu elle Position des Roboterarms und der Schatten des Roboterarms zeigt die Ziel position des Roboterarms die durch die festgelegten Werte auf der rechten Bild Version 3 0 I 15 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 11 4 Posenbearbeitungsbildschirm schirmseite gesteuert wird Bet tigen Sie die Lupensymbole um hinein herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger dar ber um die Ansicht zu ndern Wenn die spezifizierte Zielposition des
202. stem berwacht dass der Roboter in der Stoppposition verbleibt F r weitere Informationen siehe IEC 60204 1 2006 Diagnosedeckungsgrad DC ist eine Messung der Wirksamkeit der Diagnose die zum Erreichen der angegebenen Leistungsebene implementiert ist F r weite re Informationen siehe EN ISO 13849 1 2008 Integrator Der Integrator entwirft die endg ltige Roboterinstallation Der Integra tor ist f r die abschlie ende Risikobewertung verantwortlich und muss sicher stellen dass die endg ltige Installation den lokal geltenden Gesetzen und Vor schriften entspricht MTTFd Mittlere Zeit bis zu einem gef hrlichen Ausfall MTTFd ist ein Wert auf Basis der Berechnungen und Pr fungen die verwendet werden um das an gegebene Leistungsniveau zu erreichen F r weitere Informationen siehe EN ISO 13849 1 2008 Risikobewertung Eine Risikobewertung umfasst den gesamten Vorgang der Identi fizierung aller Risiken und deren Reduzierung auf ein angemessenes Niveau Eine Risikobewertung sollte stets dokumentiert werden Siehe ISO 12100 f r weitere Informationen Leistungsebene Leistungsebene PL ist eine diskrete Ebene die genutzt wird um die F higkeit von sicherheitsbewerteten Teilen des Steuersystems zur Ausf hrung von Sicherheitsfunktionen unter vorhersehbaren Bedingungen zu spezifizie ren PLd ist die zweith chste Zuverl ssigkeitsklassifikation was bedeutet dass die Sicherheitsfunktion extrem zuverl ssig ist F r weitere
203. t der man den Dateinamen direkt auf dem Bildschirm eingeben kann Schaltfl che ffnen Durch Anklicken der Schaltfl che ffnen ffnet sich die aktuell ausgew hlte Datei und das System kehrt zum vorhergehenden Bild schirm zur ck Schaltfl che Abbrechen Durch Anklicken der Schaltfl che Abbrechen wird der aktuelle Ladevorgang abgebrochen und der Bildschirm wechselt auf die vor hergehende Ansicht Aktionsschaltfl chen Eine Reihe von Schaltfl chen bietet dem Benutzer die M glichkeit die Handlungen vorzunehmen die in der Regel durch Rechtsklick auf einen Da teinamen in einem herk mmlichen Dateidialog verf gbar sind Zus tzlich gibt es die M glichkeit zum Wechsel nach oben in der Verzeichnisstruktur und direkt in den Ordner Programme e Parent Wechsel nach oben in der Verzeichnisstruktur Die Schaltfl che ist in zwei F llen nicht aktiviert wenn das aktuelle Verzeichnis das oberste Ver zeichnis ist oder wenn der Bildschirm im begrenzten Modus l uft und das aktuelle Verzeichnis der Ordner Programm ist Gehe zu Ordner Programme Zum Ausgangsbildschirm zur ck e Aktionen Aktionen wie beispielsweise Verzeichnis erstellen Datei l schen usw Version 3 0 II 41 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 12 16 Registerkarte Laufen 1
204. t kann er besch digt werden Der Roboter sollte nicht im Wasser oder einer feuchten Umgebung montiert werden Werkzeug Der Werkzeugflansch des Roboters verf gt ber vier L cher mit M6 Gewinde zur Befestigung des Werkzeugs am Roboter Die L cher m ssen mit 9 Nm angezogen werden Wenn eine sehr genaue Verlegung des Werkzeugs angestrebt wird kann das 6 Loch mit einem Stift verwendet werden Abbildung 3 2 zeigt die Stelle an der die L cher zu bohren und die Schrauben zu montieren sind GEFAHR 1 Vergewissern Sie sich dass das Werkzeug ordnungsgem und sicher festgeschraubt ist 2 Stellen Sie sicher dass das Werkzeug so konstruiert ist dass es keine gef hrliche Situation verursachen kann indem es un erwartet ein Teil fallenl sst Steuerger t Das Steuerger t kann an der Wand angebracht oder auf den Boden gestellt werden Ein freier Raum von 50 mm zu beiden Seiten wird f r einen aus reichenden Luftstrom ben tigt GEFAHR Stellen Sie sicher dass das Steuerger t und die Kabel nicht in di rekten Kontakt mit Fl ssigkeiten kommen Ein nasses Steuerger t kann zum Tod f hren UR5 CB3 1 16 Version 3 0 3 2 Montage UNIVERSAL ROBOTS Surface on which the robot is fitted It should be flat within 0 05mm ij al lt Outer diameter of robot ed _____ GER mounting flange _ range OR ETJ I 132 0 5 149 Abbildung 3 1 L
205. t einem l nderspezifischen Netzstecker oder Netzkabel Um den Roboter zu aktivieren muss das Steuerger t an das Stromnetz angeschlos sen sein Dies muss ber die IEC C20 Steckdose an der Unterseite des Steuerger ts mit einem entsprechenden IEC C19 Kabel geschehen siehe Abbildung unten Die Stromversorgung muss mindestens mit dem Folgenden ausgestattet sein Verbindung mit Masse Hauptsicherung Fehlerstromeinrichtung Es wird empfohlen als einfaches Mittel zur Verriegelung und Abschaltung einen Hauptschalter zu installieren mit dem alle Ger te in der Roboteranwendung aus geschaltet werden k nnen Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle Version 3 0 1 37 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 4 7 Roboteranschluss Min Typ Max Einheit Eingangsspannung 100 240 VAC Externe Netzsicherung 100 200 V 8 16 A Externe Netzsicherung 200 240 V 8 16 A Eingangsfrequenz 47 63 Hz Stand by Leistung 0 5 Nennbetriebsleistung 90 150 325 GEFAHR 1 Stellen Sie sicher dass der Roboter korrekt geerdet ist elektri sche Verbindung zur Masse Verwenden Sie die nicht genutz ten Schauben die zu den Erdungssymbolen im Steuerger t geh ren um eine gemeinsame Erdung aller Ger te im System zu scha
206. ten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 4 3 Steuerger t E A 24V ov E 4 3 7 EIN AUS Fernsteuerung Die EIN AUS Fernsteuerung kann verwendet werden um das Steuerger t ein und ausschalten ohne das Teach Pendant zu verwenden Sie wird normalerweise f r folgende Anwendungen verwendet Wenn das Teach Pendant nicht zug nglich ist Wenn eine SPS Anlage die volle Kontrolle hat Wenn mehrere Roboter gleichzeitig ein oder ausgeschaltet werden m ssen Die EIN AUS Fernsteuerung bietet eine kleine 12 V Hilfsstromversorgung die aktiv bleibt wenn das Steuerger t ausgeschaltet ist Die und off Eing nge sind f r die kurzzeitige Aktivierung gedacht Der on Eingang funktioniert ge nauso wie die Taste Power Verwenden Sie f r das Ausschalten mit der Fernsteue rung immer den on Eingang da dieses Signal das Speichern von Dateien und das problemlose Herunterfahren des Steuerger ts erm glicht Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben Klemmen Parameter Min Typ Max Einheit 12V GND Spannung 10 12 13 V 12V GND Strom 100 mA EIN AUS InaktiveSpannung 0 0 5 EIN AUS Aktive Spannung 5 12 V EIN AUS Eingangsstrom 1 mA EIN Aktivierungszeit 200 600 ms Die folgenden Beispiele veranschaulichen wie die EIN AUS Fernsteuerung funk tioni
207. tionale NachEnde Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs aus gef hrt Dies kann eingesetzt werden um zu signalisieren dass die Bewegung des F rderers beginnen kann Dies erfolgt in Vorbereitung auf die n chste Palette 13 26 Befehl Suchen Die Suchfunktion verwendet einen Sensor um zu bestimmen wann die korrekte Position erreicht ist um ein Element zu fassen oder loszulassen Der Sensor kann ein Drucktastenschalter ein Drucksensor oder ein kapazitiver Sensor sein Diese Funktion ist f r Arbeiten an Stapeln aus Artikeln mit unterschiedlicher Dicke kon zipiert oder wenn die genauen Positionen der Artikel nicht bekannt oder schwierig zu programmieren sind CB3 II 70 Version 3 0 13 26 Befehl Suchen UNIVERSAL ROBOTS Entstapeln Bei der Programmierung einer Stapelvorgang ist der Ausgangspunkt s die Stapel richtung d und die Dicke der Elemente auf dem Stapel i zu definieren Dazu ist die Voraussetzung f r die n chste Stapelposition sowie eine spezielle Pro grammabfolge die an jeder Stapelposition ausgef hrt wird zu definieren Auch Geschwindigkeit und Beschleunigungen m ssen f r die Bewegung im Stapel be stimmt werden Stapeln Datei 14 21 21 CCCC Programm Installation Bewegen EA Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Roboterprogramm o Y FahreAchse D e Wegpunkt W hlen Sie Suchen Typ Y
208. tionen Erm glicht die direkte Festlegung der einzelnen Gelenkpositionen Jede Gelenk position kann einen Wert im Bereich von 360 bis 360 aufweisen wobei es sich um die Gelenkgrenzen handelt Die Werte k nnen bearbeitet werden indem Sie auf die Gelenkposition klicken Durch Klicken auf die Schaltfl chen und rechts neben einem Feld k nnen Sie den aktuellen Wert um einen Betrag erh hen oder verringern Durch Gedr ckthalten einer Schaltfl che wird der Wert direkt erh ht verringert Je l nger Sie die Schaltfl che gedr ckt halten umso mehr wird der Wert erh ht oder verringert Schaltfl che OK Wenn dieser Bildschirm auf der Registerkarte Bewegen aktiviert wurde sie he 12 1 gelangen Sie durch Klicken auf die Schaltfl che OK zur ck auf die Re gisterkarte Bewegen auf der sich der Roboterarm in die festgelegte Zielposition bewegt Wenn der zuletzt festgelegte Wert eine Werkzeugkoordinate war bewegt sich der Roboterarm mithilfe der Bewegungsart FahreLinear in die Zielposition Im Gegensatz dazu bewegt sich der Roboterarm mithilfe der Bewegungsart FahreAchse in die Zielposition wenn zuletzt eine Gelenkposition festgelegt wurde Die unter schiedlichen Bewegungsarten werden im Abschnitt 13 5 erkl rt Schaltfl che Abbrechen Mit der Schaltfl che Abbrechen verlassen Sie den Bildschirm und verwerfen alle nderungen Version 3 0 II 17 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robot
209. toren den besten Service zu bieten hat UR sich entschieden seine Roboter durch die folgenden anerkannten Pr finstitute zertifizieren zu lassen T V NORD Roboter von UR sind durch den T V NORD ei ner nach der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG be nannten Stelle in der EU sicherheitsgepr ft Eine Kopie des Sicherheitszertifikats des T V NORD befindet sich im Anhang DELTA Roboter von UR sind von DELTA auf Sicher heit und Leistung getestet Ein Zertifikat ber die elektromagnetische Vertr glichkeit EMV befin det sich im Anhang B Ein Umweltpr fzertifikat befindet sich im Anhang B 8 2 Erkl rungen im Einklang mit EU Richtlinien EU Erkl rungen sind prim r f r europ ische L nder relevant Sie werden jedoch auch von manchen L ndern au erhalb Europas anerkannt oder sogar gefordert Europ ische Richtlinien sind verf gbar von der offiziellen Homepage http eur lex europa eu Roboter von UR sind im Einklang mit den nachstehend aufgelisteten Richtlinien zertifiziert 2006 42 EG Maschinenrichtlinie Roboter von UR sind gem der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG unvollst ndige Maschinen Beachten Sie dass gem dieser Richtlinie keine CE Kennzeichnung an unvollst ndigen Maschinen angebracht ist Wenn der UR Roboter in einer Pestizi danwendung eingesetzt wird beachten Sie die bestehende Richtlinie 2009 127 Die Einbauerkl rung gem 2006 42 EG Anhang II 1 B ist in Anhang angege b
210. treiber die T r nicht passieren und hinter sich schlie en kann Mit dem konfigurierbaren E A kann vor der T r eine Reset Taste eingerichtet werden um den Roboterbetrieb fort zusetzen Ein weiteres Beispiel f r eine automatische Fortsetzung ist die Verwendung einer Sicherheitsschaltmatte oder eines Sicherheitslaserscanners siehe unten GEFAHR 1 Der Roboter setzt den Betrieb automatisch fort sobald das Schutzstoppsignal wieder hergestellt ist Verwenden Sie diese Konfiguration nicht wenn das Signal von der Sicherheitszone aus wiederhergestellt werden kann 4 3 2 5 Schutzstopp mit Reset Taste Wenn die Schutzstopp Schnittstelle mit einem Lichtvorhang verbunden ist ist ein Reset von au erhalb der Sicherheitszone erforderlich Die Reset Taste ben tigt zwei Kan le In diesem Beispiel ist der E A CIO CI1 f r die Reset Taste konfiguriert siehe unten UR5 CB3 1 28 Version 3 0 4 3 Steuerger t E A UNIVERSAL ROBOTS 4 3 3 Digital E A f r allgemeine Zwecke Dieser Abschnitt beschreibt die 24 V Allzweck E A graue Klemmen und die nicht als Sicherheits E A konfigurierten konfigurierbaren E A gelbe Klemmen mit schwar zer Schrift Die gemeinsamen Spezifikationen im Abschnitt 4 3 1 sind zu beachten Die Allzweck E A k nnen f r die direkte Steuerung von Ger ten wie pneuma tischen Relais oder f r die Kommunikation mit anderen SPS Anlagen verwendet werd
211. ts wird der zul ssige Bereich verringert indem die Ebene in Richtung der Ebenennormale bewegt wird Die Toleranz und Einheit f r die Verdr ngung der Grenzebene wird rechts neben dem Textfeld angezeigt Wirkung strenger Grenz Ebenen Die Programmausf hrung wird abgebrochen wenn die TCP Position die Grenze einer aktiven strengen Sicherheitsebene abz glich Version 3 0 101 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 15 11 Grenzen der Toleranz berschreitet siehe 15 3 wenn sie sich weiter entlang der voraus sichtlichen Bahn fortbewegt Beachten Sie dass das Minuszeichen vor den Tole ranzwerten lediglich angibt dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird Das Sicherheitssystem f hrt einen Stopp der Kategorie 0 durch falls die TCP Position die festgelegte Grenze einer Sicherheitsebene ohne Toleranz berschreitet Wirkung von Ausl ser Reduzierter Modus Ebenen Wenn kein Sicherheitsstopp aktiv ist und das Sicherheitssystem sich nicht in dem besonderen Wiederherstel lungsmodus befindet siehe 15 5 ist es entweder im Normalen oder im Reduzierten Modus und die Bewegungen des Roboterarms sind durch die jeweiligen Grenz werte beschr nkt Standardm ig befindet sich das Sicherheitssystem im Normalen Modus Es wech selt in den Reduzierten Modus sobald eine der folgenden Situatio
212. tung und Reparatur des Roboters Das Skripthandbuch f r erfahrende Benutzer UR5 CB3 x Version 3 0 Teil I Hardware Installationshandbuch 1 1 Einleitung Dieses Kapitel enth lt wichtige Sicherheitsinformationen die vom Integrator von UR Robotern gelesen und verstanden werden muss Die ersten Unterabschnitte in diesem Kapitel sind allgemeiner und die folgenden Unterabschnitte enthalten spezifischere technische Daten die relevant f r die Ein richtung und das Programmieren des Roboters sind Es ist von wesentlicher Bedeutung dass alle Montageanweisungen und Anleitun gen aus anderen Kapiteln und Teilen dieses Handbuchs beachtet und befolgt wer den Insbesondere zu beachten sind Texte im Zusammenhang mit Warnsymbolen Siehe Kapitel 5 f r eine detaillierte Beschreibung der sicherheitsrelevanten Funktionen und Schnittstellen 1 2 G ltigkeit und Verantwortung Die Informationen decken jedoch nicht ab wie eine Roboteranwendung konzipiert installiert oder betrieben werden soll und decken dar ber hinaus nicht alle periphe ren Ger te ab die die Sicherheit des kompletten Systems beeinflussen k nnen Das komplette System muss im Einklang mit den Sicherheitsanforderungen aus den Normen und Vorschriften des Landes konzipiert und installiert werden in dem der Roboter installiert wird Die Integratoren von UR Robotern sind verantwortlich daf r sicherzustellen dass die geltenden Sicherheitsgesetze und vorschriften
213. u um zu verhindern dass nicht autorisiertes Personal nderungen an der Roboterinstalla tion vornimmt CB3 82 Version 3 0 14 4 Bildschirm kalibrieren UNIVERSAL ROBOTS 14 4 Bildschirm kalibrieren x Zeigen Sie sehr genau in der Mitte des blauen Kreuzes Abbrechen Einstellung des Touch Screens Befolgen Sie die Anleitung auf dem Bildschirm zur Einstellung des Touch Screens Verwenden Sie vorzugsweise einen spitzen nicht metallischen Gegenstand beispielsweise einen geschlossenen Stift Durch Geduld und Sorgfalt l sst sich ein besseres Ergebnis erzielen Version 3 0 Il 83 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 14 6 Uhrzeit einstellen 14 5 Netzwerk einstellen Roboter einstellen Roboter initialisieren Sprachen und Einheiten Roboter aktualisieren Passwort festlegen Bildschirm kalibrieren Netzwerk einstellen Uhrzeit einstellen Zur ck Netzwerk einstellen Ihre Netzwerkmethode w hlen DHCP Statische Adresse Deaktiviertes Netzwerk Netzwerk detaillierte Einstellungen IP Adresse 0 0 0 0 Subnetzmaske 0 0 0 0 Standard Gateway 0 0 0 0 Bevorzugter DNS Server 0 0 0 0 Alternativer DNS Server 0 0 0 0 bernehmen Aktualisieren Feld zur Einrichtun
214. ufgrund der Schwer kraft das Herabst rzen des Roboterarms bewirken Sorgen Sie vor dem L sen der Bremse immer f r eine Abst tzung des Roboterarms Werkzeugs und Werkst ckes UR5 CB3 1 10 Version 3 0 UNIVERSAL ROBOTS 1 9 Bewegung ohne Antriebskraft UB EYSQUOA S y S OgoY jesienuun q 7102 6003 1 UR5 CB3 1 Version 3 0 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 1 9 Bewegung ohne Antriebskraft UR5 CB3 1 12 Version 3 0 Transportieren Sie den Roboter in der Originalverpackung Bewahren Sie das Ver packungsmaterial an einem trockenen Ort auf Sie m ssen den Roboter sp ter viel leicht abbauen und bewegen Heben Sie beide Rohre des Roboterarms gleichzeitig an wenn Sie ihn von der Ver packung zum Ort der Installation bewegen Halten Sie den Roboter in seiner Positi on fest bis alle Montageschrauben am Fu flansch des Roboters sicher festgezogen sind Das Steuerger t sollte am Griff gehoben werden WARNUNG 1 Stellen Sie sicher dass Sie sich beim Heben der Ger te nicht berheben Verwenden Sie geeignete Hebeger te Alle regio nalen und nationalen Richtlinien zum Heben sind zu befol gen Universal Robots kann nicht f r Sch den haftbar ge macht werden die durch den Transport der Ger te verur sacht wurden 2 Stellen Sie sicher dass der Roboter gem der Montageanlei tung
215. und kreisrunden Biegungen und ist f r einige Abl ufe konzipiert wie beispielsweise Kleben oder Ausgeben Die Gr e des Kurvenradius ist stan dardm ig ein gemeinsamer Wert zwischen allen Wegpunkten Ein kleinerer Wert sorgt f r eine sch rfere Kurve und ein gr erer Wert sorgt f r eine l nger gezogene Kurve W hrend sich der Roboterarm bei konstanter Geschwindig keit durch die Wegpunkte bewegt kann das Robotersteuerger t weder auf die Bet tigung eines E A noch auf eine Eingabe durch den Bediener warten Dadurch kann die Bewegung des Roboterarms eventuell angehalten oder ein Schutz Aus ausgel st werden Eine Kreisbewegung kann einem FahreP Befehl hinzugef gt werden der aus zwei Wegpunkten besteht Der erste legt einen Durchgangspunkt auf dem Kreisbogen fest und der zweite ist der Endpunkt der Bewegung Der Roboter beginnt die Kreisbewegung an seiner aktuellen Position und f hrt sie durch die beiden festgelegten Wegpunkte Die Ausrichtungs nderung des Werkzeugs im Verlauf der Kreisbewegung wird nur durch die Ausrichtung am Startpunkt und die Ausrichtung am Endpunkt bestimmt Die Ausrichtung des Durch gangspunktes hat keinen Einfluss auf die Kreisbewegung Einer Kreisbewe gung muss immer ein Wegpunkt unter dem gleichen FahreP vorausgehen Auswahl von Merkmalen Bei FahreLinear und FahreP ist es m glich bei der Festlegung der Wegpunkte aus zuw hlen in welchem Merkmalsraum diese Wegpunkte unter dem Bewegen Befehl darg
216. ung f r die komplette Installation durch Wenn verschiedene Sicherheitsstopp und Notabschaltungs Leistungsebenen ben tigt werden w hlen Sie immer die h chste Leistungsebene Lesen und verstehen Sie stets die Handb cher f r alle in der Installation verwendeten Ger te Ver ndern Sie den Roboter niemals Eine Ver nderung kann Gefahren erschaffen die f r den Integrator nicht vorherseh bar sind Jeder autorisierte Wiederzusammenbau hat unter Einhaltung der neuesten Version aller relevanten Wartungs handb cher zu erfolgen UNIVERSAL ROBOTS SCHLIESST JEGLICHE HAFTUNG AUS WENN DAS PRODUKT AUF IRGENDEINE ART UND WEISE VER NDERT WURDE Wenn der Roboter mit einem zus tzlichen Modul z B euromap67 Schnittstelle erworben wird belesen Sie sich im jeweiligen Handbuch zu dem Modul WARNUNG 1 Der Roboter und das Steuerger t generieren Hitze w hrend des Betriebs Bedienen und ber hren Sie den Roboter nicht w hrend er sich in Betrieb befindet oder unmittelbar nach dem Betrieb Schalten Sie den Roboter aus und warten Sie ei ne Stunde damit er abk hlen kann Stecken Sie niemals Finger hinter die interne Abdeckung des Steuerger ts Version 3 0 1 7 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 1 6 Verwendungszweck VORSICHT 1 Wenn der Roboter mit Maschinen kombiniert wird ode
217. unkomplizierte Anzeige des aktuellen Zustands Sie sind wie folgt definiert Konfiguration synchronisiert Zeigt an dass die GUI Installation mit der derzeit aktiven Sicherheitskonfiguration bereinstimmt Es wurden keine nderungen vorgenommen Konfiguration ge ndert Zeigt an dass die GUI Installation sich von der derzeit aktiven Sicherheitskonfiguration unterscheidet Bei der Bearbeitung der Sicherheitskonfiguration zeigt das Schild Symbol an ob die aktuellen Einstellungen bernommen wurden Wenn eines der Textfelder in der Registerkarte Sicherheit eine ung ltige Einga be enth lt befindet sich die Sicherheitskonfiguration im Fehlerzustand Dies wird auf mehrere Arten angezeigt Ein rotes Fehlersymbol erscheint neben dem Text Sicherheit auf der linken Seite des Bildschirms Unterregisterkarten die Fehler enthalten werden oben mit einem roten Feh lersymbol markiert e Textfelder die Fehler enthalten werden mit einem roten Hintergrund mar kiert Version 3 0 89 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 15 3 Toleranzen Wenn Fehler vorhanden sind und Sie versuchen die Registerkarte Installation zu verlassen erscheint ein Dialog mit den folgenden Optionen 1 Problem e l sen um alle Fehler zu beseitigen Dies wird angezeigt wenn das rote Fehlersymbol nicht
218. ur bieten sodass nur die Details des Programms ausgef llt werden m ssen Version 3 0 rev 15167 43 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 13 2 Registerkarte Programm 13 2 Registerkarte Programm Datei 14 21 19 CCCC O Programm Installation Bewegen EA Protokoll lt ungenannt gt Befehl Grafik Struktur Variablen Programm Vv Roboterprogramm lt Das Fenster auf der linken Seite zeigt den Programmbaum Verwenden Sie die Schaltfl chen Weiter und Zur ck um im Programmbaum zu navigieren Verwenden Sie die Registerkarte Struktur um den Programmbaum zu bearbeiten lt 0 VorStart Reihenfolge hinzuf gen Erste Variablenwerte einstellen 4 gt Ji Programmschleife l uft ewig pas P Geschwindigkeit 100 Zur ck Weiter Q Realer Roboter L Die Registerkarte Programm zeigt das aktuell bearbeitete Programm Der Programmbaum auf der linken Bildschirmseite zeigt das Programm als Aufli stung von Befehlen w hrend der Bereich auf der rechten Bildschirmseite Infor mationen im Zusammenhang mit dem aktuellen Befehl anzeigt Der aktuelle Be fehl wird durch Anklicken der Befehlsliste bzw ber d
219. ur f r Notabschaltungs Ger te Der Schutzstopp Eingang ist f r sicherheitsbewertete Schutzausr stung al ler Art Der funktionelle Unterschied wird im Folgenden erkl rt Version 3 0 1 25 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten Copyright 2009 2014 by Universal Robots A S Alle Rechte vorbehalten UNIVERSAL ROBOTS 4 3 Steuerger t E A Notabschaltung Schutzstopp Roboterbewegung stoppt Ja Ja Programmausf hrung Stoppvorg nge Pausen Roboterstrom Aus Ein Reset Manuell Automatisch oder manuell Einsatzh ufigkeit Nicht h ufig Jeder Durchlauf bis nicht h ufig Erfordert erneute Initialisierung Nur Bremsfreigabe Nein Stoppkategorie IEC 60204 1 2 Leistungsniveau ISO 13849 1 PLd PLd Es besteht die M glichkeit den konfigurierbaren dazu zu verwenden zus tzliche E A Sicherheitsfunktionen wie z B einen Notabschaltungs Ausgang einzurich ten Das Einrichten konfigurierbarer f r Sicherheitsfunktionen erfolgt ber die GUI siehe Teil II Beispiele zur Verwendung von Sicherheits E A finden Sie in den folgenden Ab schnitten GEFAHR 1 Schlie en Sie Sicherheitssignale niemals an eine SPS an bei der es sich nicht um eine Sicherheits SPS mit entsprechender Schutzebene handelt Eine Nichtbeachtung dieser Warnung kann schwere Verletzungen oder den Tod zur Folge haben da eine der Sicherheitsstoppfunktionen tibersteuert werden kann Es ist wichtig
220. ut dieser Norm entwickelt und erhalten einen IP Code siehe Aufkleber auf dem Roboter IEC 60320 1 A1 2007 EN 60320 1 A1 2007 2006 95 EG Appliance couplers for household and similar general purposes Part 1 General requirements Das Netzkabel erf llt diese Norm ISO 9409 1 2004 Typ 50 4 M6 Manipulating industrial robots Mechanical interfaces Part 1 Plates Die Werkzeugflansche der UR Roboter entsprechen Typ 50 4 M6 dieses Standards Roboterwerkzeuge sollten auch laut diesem Standard konstruiert sein um eine ordnungsgem e Passform zu gew hrleisten ISO 13732 1 2006 EN ISO 13732 1 2008 2006 42 EG Ergonomics of the thermal environment Methods for the assessment of human responses to contact with surfaces Part 1 Hot surfaces Die UR Roboter sind so ausgelegt dass ihre Oberfl chentemperaturen stets unter dem in diesem Stan dard definierten ergonomischen Grenzwert bleiben IEC 61140 A1 2004 EN 61140 A1 2006 2006 95 EG Protection against electric shock Common aspects for installation and equipment UR Roboter werden in bereinstimmung mit diesem Standard konstruiert um Menschen vor Strom schl gen zu sch tzen Ein Erdungs Masseanschluss istnach Hardware Installationshandbuchzwingend erforderlich IEC 60068 2 1 2007 IEC 60068 2 2 2007 IEC 60068 2 27 2008 IEC 60068 2 64 2008 EN 60068 2 1 2007 EN 60068 2 2 2007 EN 60068 2 27 2009 EN 60068 2 64 2008 Environmental testing Part 2 1
221. wenn Sie das Symbol Abspielen dr cken Treten Sie zur ck und halten Sie eine Hand am Not Aus Schalter und dr cken Sie anschlie end auf Abspielen Herzlichen Gl ckwunsch Sie haben Ihr erstes Roboterprogramm erstellt das den Roboter zwischen zwei vorgegebenen Wegpunkten bewegt CB3 Il 6 Version 3 0 10 2 PolyScope Programmierschnittstelle UNIVERSAL ROBOTS WARNUNG 1 Bewegen Sie den Roboter nicht in sich selbst oder andere Din ge da dies den Roboter besch digen kann 2 Halten Sie Ihren Kopf und Oberk rper vom Arbeitsbereich des Roboters fern Halten Sie Finger fern von Bereichen in denen sie sich verfangen k nnen 3 Dies ist nur eine Schnellstartanleitung um zu demonstrieren wie einfach es ist einen UR Roboter zu verwenden Es wird von einer ungef hrlichen Umgebung und einem sehr vor sichtigen Benutzer ausgegangen Erh hen Sie nicht die Ge schwindigkeit oder die Beschleunigung ber die Standard werte hinaus F hren Sie immer eine Risikobewertung durch bevor Sie den Roboter in Betrieb setzen 10 2 PolyScope Programmiierschnittstelle PolyScope l uft auf dem Touch Screen am Steuerger t Polyscope Roboterbenutzeroberfl che Bitte w hlen Programm ausfuhren UNIVERSAL ROBOTS EE Roboter einstellen Uber Roboter abschalten Die oben stehende Abbildung zeigt den Startbildschirm Die bl ulichen Bereiche des Bildschirmes sind Schaltfl chen
222. zierter Modus Ebene befindet siehe 15 11 oder bei der Ausl sung durch einen konfigurierbaren Eingang siehe 15 12 Wiederherstellungsmodus Wenn der Roboterarm einen der anderen Modi d h den Normalen oder den Reduzierten Modus verletzt hat und ein Stopp der Kate gorie 0 durchgef hrt wurde wird der Roboterarm im Wiederherstellungsmo dus gestartet Dieser Modus erm glicht die manuelle Einstellung des Roboter arms bis alle berschreitungen behoben sind In diesem Modus ist es nicht m glich Programme f r den Roboter auszuf hren WARNUNG Beachten Sie dass Grenzwerte f r die Gelenkposition TCP Position und TCP Ausrichtung im Wiederherstellungsmodus deaktiviert sind Lassen Sie daher beim Bewegen des Roboterarms u erste Vor sicht walten Die Unterregisterkarten des Sicherheitskonfigurations Bildschirms erm glichen es dem Benutzer separate S tze von Sicherheitsgrenzen f r den Normalen und den Reduzierten Modus festzulegen Die Werkzeug und Gelenkgrenzwerte des Redu zierten Modus bez glich der Geschwindigkeit und des Schwungs m ssen strenger sein als die des Normalen Modus Wenn eine Sicherheitsgrenze des aktiven Grenzwertsatzes berschritten wird f hrt der Roboterarm einen Stopp der Kategorie 0 aus Wenn eine aktive Sicherheits grenze wie eine Gelenkpositionsgrenze oder eine Sicherheitsgrenze bereits beim Einschalten des Roboterarms berschritten ist wird er im Wiederherstellungsmodus gestartet So kann er le

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