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Benutzerhandbuch / User Manual

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Contents

1. 5 6 7 8 Reservior fir weitere Verwendung Reseverf rweereVemendng Reserverfirweitere Vewendung Reservior fir weitere Verwendung 9 Resemiertf rweere Verwendung 10 Reserver f r weitere Verwendung 11 Reserver firweltere Verwendung E 13 Reservior f r weitere Verwendung 14 _ hersteerspeziische Funktionen 15 _ herteerspeziische Funktionen Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 49 of 116 Parametrierung und Konfiguration electronic 9 2 6 6 Objekt 6505h Warnungen Dieses Objekt wird nicht unterst tzt Bei Lesezugriff ist der Wert immer 0 9 2 6 7 Objekt 6506h Unterst tzte Warnungen Dieses Objekt wird nicht unterst tzt Bei Lesezugriff ist der Wert immer 0 9 2 6 8 Objekt 6507h Profil und Softwareversion Dieses Objekt enth lt in den ersten 16 Bits die implementierte Profilversion des Mess Systems Sie ist kombiniert mit einer Revisionsnummer und einem Index zB Profilversion 1 40 Bin rcode 0000 0001 0100 0000 Hexadezimal 1 40 Die zweiten 16 Bits enthalten die implementierte Softwareversion des Mess Systems Nur die letzten 4 Ziffern sind verf gbar zB Softwareversion 5022 01 Binarcode 0010 0010 0000 0001 Hexadezimal 22 01 Die komplette Softwareversion ist in Objekt 1
2. sssssssseeeee ene 38 8 8 Objekt 1009h Hersteller Hardwareversion ssssseeene enne 38 8 9 Objekt 100Ah Hersteller Softwareversion sssssseeene emen 38 8 10 Objekt 100Bh Node ID niei rtr are I ei 38 8 11 Objekt 100Ch Guard Time berwachungszeit sese 39 8 12 Objekt 100Dh Life Time Faktor Zeitdauer Faktor seen 39 8 13 Objekt 100Eh COB ID Guarding Protokoll sseeen enne 39 8 14 Objekt 1010h Parameter abspeichern ssssessseeene emen 40 9 Parametrierung und Konfiguration eee nn nennen nnn nnn 41 9 1 Herstellerspezifischer Profilbereich c cccecceceeeeeeeeeceeeeeeeeeeececaeaeeeeeeeeeeseneasaeeeeeeeseeeenaeas 41 9 1 1 Objekt 2002h Geschwindigkeitsausgabe sssssee 41 9 1 2 Objekt 2005h Konfigurationsauswahl esee 42 9 2 Standardisierter Encoder Profilbereich CiA DS 406 sss 43 9 2 1 Objekt 6000h Betriebsparameter ssssseseeemeemeen 44 9 2 2 5kalierungsparamialter 22 rti eene lee es 44 9 2 2 1 Objekt 6001h Mess Schritte pro Umdrehung ssssssssssssseeeeeeneenenn 44 9 2 2 2 Objekt 6002h Gesamtmessl nge in Schritten essssssssssssseeeeene 45 9 2 3 Objekt 6003h Presetwert sssssssesssseeeeeeen eene nennen 46
3. seen 101 9 2 1 Object 6000h Operating parameters sssssse emn 102 9 2 2 Scaling parameters oae tii Helen 102 9 2 2 1 Object 6001h Measuring units per revolution esessesseeeeneenenen 102 9 2 2 2 Object 6002h Total measuring range in measuring units sssssseseees 103 9 2 3 Object 6003h Preset Value 104 9 2 4 Object 6004h Position value ssssseeeee emm nem 104 9 2 9 Object 6200h Cyclic mer u ue nee 104 9 2 6 Measuring system diagnostics ssssesseeeee een 105 9 2 6 1 Object 6500h Operating status sssssssssssssssssssseeeeene ener enne enne enne nnn 105 9 2 6 2 Object 6501h Single Turn resolution sssssssssssssesseeeseneeeene nennen 105 9 2 6 3 Object 6502h Number of distinguishable revolutions sssseeeeenene 106 9 2 6 4 Object 6503h Alarms sssssssssseseeenetetetee eere tentent tentent teret nentes 106 9 2 6 5 Object 6504h Supported alarms 240442440nnnnnnnnnnnenannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 107 9 2 6 6 Object 6505hi Warning S mss ai reete ett erede geo eee ba Yer e da Lp dac co an 108 9 2 6 7 Object 6506h Supported warningS ccccceeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeseeeeeeeeeeeeeeeaeeeseeeeeeeseeeseeeesseneeeeees 108 9 2 6 8 Object 6507h Profile and software version
4. Bit 4 0 1 Reserviert f r weitere Verwendung nn 2 _ Reseniertf rweitere Verwendung 3 Reserviert f r weitere Verwendung 4 Reserve firweitere Verwendung 5 Reservior f r weitere Verwendung 6 Reserviert f r weitere Verwendung 7 8 O pro NENNEN NENNEN Reserviert f r weitere Verwendung EE Reserviert f r weitere Verwendung P 9 Reserviert fur weitere Verwendung 10 Reserviert fur weitere Verwendung 11 Reserviert fur weitere Verwendung 14 herstellerspezifische Funktionen 13 Reserviert fur weitere Verwendung pp 15 herstellerspezifische Funktionen TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 48 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 electronic Parametrierung und Konfiguration Positionsfehler Das Bit wird gesetzt wenn das Mess System eine St rung des Systems erkennt EE PROM Fehler Das Mess System hat eine falsche Checksumme im EEProm Bereich erkannt oder ein Schreibvorgang in das EEProm konnte nicht erfolgreich abgeschlossen werden 9 2 6 5 Objekt 6504h Unterst tzte Alarme Das Objekt 6504h beinhaltet Informationen ber die Alarme die durch das Mess System unterst tzt werden Unsigned16 Bit Funktion Bit 0 Bit 1 i Reserver f r weere Verwendung 2 Reservior f r weitere Verwendung 3 _ Resenier firweitere Verwendung amp Resevet rwetereVemendg
5. 4096 or e Ensure that every positioning in the de energized state for a multi turn measuring system is within 512 revolutions The parameter Total measuring range in measuring units sets the number of steps about the total measuring range before the measuring system restarts at zero Unsigned32 Total measuring range in measuring units Byte 1 Byte 2 Byte 3 lower limit 16 steps upper limit 33554432 steps 25 bit default 16777216 The actual upper limit for the Total measuring range in measuring units to be entered is dependent on the measuring system version and can be calculated with the formula below As the value 0 is already counted as a step the end value Total measuring range in measuring units 1 Total measuring range in measuring units Steps per revolution Number of revolutions To calculate the parameters Steps per revolution and the Number of revolutions can be read on the measuring system nameplate The parameter Number of revolutions which results from the inputs Total measuring range in measuring units and Steps per revolution has the following restrictions Maximal Number of revolutions 256 000 2 digit comma number more than two digits cause an automatic correction The actual value can be obtained by reading the objects 6001h and 6002h Infinite digits with comma numbers period 3 or 6 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electro
6. CiA DS 406 V2 0 CANopen Profile for Encoder May 1998 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 66 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectronic General information 1 3 Abbreviations and definitions CE CEV Absolute Encoder with optical scanning unit lt 15 bit resolution Solid Shaft Absolute Encoder with optical scanning unit lt 15 bit resolution CK CEK Integrated Claw Coupling CS CES Absolute Encoder with optical scanning unit lt 15 bit resolution Blind Shaft CH CEH Absolute Encoder with optical scanning unit lt 15 bit resolution Hollow Through Shaft EC European Community EMC Electro Magnetic Compatibility ESD Electro Static Discharge IEC International Electrotechnical Commission VDE German Electrotechnicians Association CAN specific EDS Electronic Data Sheet CAL CAN Application Layer The application layer for CAN based networks as specified by CiA in Draft Standard 201 207 CAN Controller Area Network Data link layer protocol for serial communication as specified in ISO 11898 CiA CAN in Automation international manufacturer and user organiza tion e V non profit association for Controller Area Network CAN CMS CAN based Message Specification One of the service elements of the application layer in the CAN Reference Model COB Communication Object
7. Comment Default value Attr number of supported entries 3 o mumercfmappedcbjecis 2 7 2 2nd transmit Process Data Object cyclic This PDO transmit the position value of the measuring system in a cyclic way on request Request by remote frame and or sync telegrams Index Sub Index Comment Default value m EN number of supported entries 3 ro COB ID used by PDO 2 280 Node ID ro transmission type 1 ro EN number of mapped objects 2 Speed value 20020010h Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 91 of 116 Communication specific standard objects CiA DS 301 electronic 8 Communication specific standard objects CiA DS 301 Following table gives an overview on the supported indices in the Communication Profile Area M Mandatory O Optional Index h Object Name Type Attr M O Page oos e pesema erortea Tune s 0 9 00 aneay_ ninertapnesroos juae e 0 on ue omearme eme Jem 0 LINTNNCTTT TN 77 NN et 0 ww array soepen _ Jnsmanz w 0 Table 6 Communication specific standard objects 2 segmented reading is only actively and stored durably if the object 1010 Store parameters is executed TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 92 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectr
8. gt Vor Betriebszustand 3 6 Start_Remote_Node gt Betriebszustand 4 7 Enter_PRE OPERATIONAL_State gt Vor Betriebszustand 5 8 Stop_Remote_Node gt Stop 9 10 11 Reset_Node gt Reset Knoten 12 13 14 Reset_Communication gt Reset Kommunikation TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0077 00 Page 21 of 116 CANopen Informationen Relectronic 4 6 1 Netzwerkmanagement Dienste Das Network Management NMT hat die Aufgabe Teilnehmer eines CANopen Netzwerks zu initialisieren die Teilnehmer in das Netz aufzunehmen zu stoppen und zu berwachen NMT Dienste werden von einem NMT Master initiiert der einzelne Teilnehmer NMT Slave ber deren Node ID anspricht Eine NMT Nachricht mit der Node ID 0 richtet sich an alle NMT Slaves Das Mess System entspricht einem NMT Slave 4 6 1 1 NMT Dienste zur Ger tekontrolle Die NMT Dienste zur Ger tekontrolle verwenden die COB ID 0 und erhalten so die h chste Priorit t Vom Datenfeld der CAN Nachricht werden nur die ersten beiden Byte verwendet CCD Node ID Byte 0 Byte 1 Folgende Kommandos sind definiert CCD Bedeutung Zustand Automatische Initialisierung nach dem Einschalten 1 Beendigung der Initialisierung gt PRE OPERATIONAL 2 Start Remote Node 0x01 Teilnehmer soll in den Zustand OPERATIONAL wechseln und 3 6 damit den normalen Netzbetrieb starten Stop Remote Nod
9. Objekt 1003h Byte 0 1 Register Objekt 1001h COB Identifier 080h Node ID Wenn das Mess System einen internen Fehler erkennt wird eine Emergency Meldung mit dem Fehlercode des Objekts 1003h Vordefiniertes Fehlerfeld und dem Fehler Register Objekt 1001h bertragen Wenn der Fehler nicht mehr vorhanden ist bertr gt das Mess System eine Emergency Meldung mit dem Fehlercode 0 Reset Fehler kein Fehler und Fehler Register 0 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 52 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 electronic Ubertragung des Mess System Positionswertes 11 Ubertragung des Mess System Positionswertes Bevor die Mess System Position Ubertragen werden kann muss das Mess System mit dem Node Start Kommando gestartet werden Node Start Protokoll COB Identifier 0 Byte 0 Byte 1 Das Node Start Kommando mit der Node ID des Mess Systems Slave startet nur dieses Ger t Das Node Start Kommando mit der Node ID 0 startet alle Slaves die am Bus angeschlossen sind Nach dem Node Start Kommando bertr gt das Mess System den Positionswert einmal mit der COB ID des Objekts 1800h Jetzt kann der Positionswert auf verschiedene Arten bertragen werden 1 Asynchron bertragung Das erste Sende Prozessdaten Objekt Objekt 1800h bertr gt den Positionswert des Mess Systems Der Timerwert wird definiert durch den
10. mit so genannten Schockmodulen ged mpft Wenn der Fehler trotz dieser Ma nahmen wiederholt auftritt muss das Mess System getauscht werden Gegen elektrische St rungen helfen eventuell isolierende Flansche und Kupplungen aus Kunststoff sowie Kabel mit paarweise verdrillten Adern f r Daten und Versorgung Die Schirmung und die Leitungsf hrung m ssen nach den Aufbaurichtlinien f r das jeweilige Feldbus System ausgef hrt sein Kupplungen vermeiden mechanische Belastungen der Welle Wenn der Fehler trotz dieser Ma nahme weiterhin auftritt muss das Mess System getauscht werden Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectronic User Manual Cxx 58 with CANopen Speed Output Printed in the Federal Republic of Germ TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 59 of 116 Relectronic TR Electronic GmbH D 78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel 0049 07425 228 0 Fax 0049 07425 228 33 E mail info tr electronic de http www tr electronic de Copyright protection This Manual including the illustrations contained therein is subject to copyright protection Use of this Manual by third parties in contravention of copyright regulations is forbidden Reproduction translation as well as electronic and photographic archiving and modification require the written content of the manufacturer Offenders will
11. 301 Number of PDOs Byte 1 Byte 2 Byte 3 Transmit PDOs Receive PDOs Sub index 0 Transmit PDOs 2 Receive PDOs 0 Sub index 1 Transmit PDOs 1 Receive PDOs 0 Sub index 2 Transmit PDOs 1 Receive PDOs 0 8 6 Object 1005h COB ID SYNC message This object defines the COB ID of the Synchronization Object SYNC Further it defines whether the device consumes the SYNC or whether the device generates the SYNC However the measuring system supports only the processing of SYNC messages and uses the 11 bit identifier Unsigned32 MSB LSB 31 30 29 28 11 10 0 X 0 0 0 00 1000 0000 Bit 31 not relevant Bit 30 0 device does not generate SYNC message Bit 29 0 11 bit ID CAN 2 0A Bit28 11 0 Bit 10 0 11 bit SYNC COB IDENTIFIER default Value 080H If a SYNC telegram with the identifier defined in this object 080H and data length 0 has been received by the device the position value of the measuring system is transmitted by the 2nd Transmit PDO object 1802h non recurrent triggering Object Function Code COB ID SYNC 0001 80h Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 95 of 116 Communication specific standard objects CiA DS 301 electronic 8 7 Object 1008h Device name Contains the manufacturer device name visible string transmission via Segment Protocol 8 8 Object 1009h
12. 5 4 Einschalten der Versorgungsspannung ssssssseeeene nennen ener nnns 30 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 3 of 116 Relectronic Inhaltsverzeichnis 6 INDetrieb Mal ime PEPPREBEPFEPEPERELPPEFEEFFPPEEFERFPPEFEFEFFPPEEEFFPEEEFERFEPFEEEFFPEFEEEFFPPEEEEEFFEPFEFELFEEEEEFFPEFEEEFFPPRREFFEPEEFEFFFPEEF 31 6 1 CAN Schnittstell eit deisel s 22 22 42 ea el eed edi ad ede 31 6 1 1 IBITBIIUM M 31 6 1 2 B s Statusanzelge diera ig c HE DRE LEE AERE Pe RA Ed 32 T Kommunikatioris Prolil ss IDE 5 seek i EEG RREA esie 33 7 1 Erstes Sende Prozessdaten Objekt asynchron ssssssee eene 33 7 2 Zweites Sende Prozessdaten Objekt SyNChIOn ccccccceeesceeeeeeeteeeeeeeaeeeeeeeseeeeeeteeeseaeeee 33 8 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CIA DS 301 ees 34 8 1 Objekt 1000h Ger tetyp a ee 35 8 2 Objekt 100 Th Fehlerreglster iiri Ree cette rtr Re Petit nl 35 8 3 Objekt 1002h Hersteller Status Register sssssssssseeeneene ene 36 8 4 Objekt 1003h Vordefiniertes Fehlerfeld sssse enne 36 8 5 Objekt 1004h Anzahl unterst tzter PDO s sssssssseeeeene ene 36 8 6 Objekt 1005h COB ID SYNC Nachricht ssssssssseeneeneeememeeneeen nnns 37 8 7 Objekt 1008h Hersteller Ger tenamen
13. 6000h Betriebsparameter Das Objekt mit Index 6000h unterst tzt nur die Funktion f r die Z hlrichtung Unsigned16 Bit Funktion Bit 0 Bit 1 Z hlrichtung fallend www Die Z hlrichtung definiert ob steigende oder fallende Positionswerte ausgegeben werden wenn die Mess System Welle im Uhrzeigersinn oder Gegenuhrzeigersinn gedreht wird Blickrichtung auf die Welle 9 2 2 Skalierungsparameter ber die Skalierungsparameter kann die physikalische Aufl sung des Mess Systems ver ndert werden Das Mess System unterst tzt die Getriebefunktion f r Rundachsen Dies bedeutet dass die Anzahl Schritte pro Umdrehung eine Kommazahl mit zwei Stellen sein darf Der ausgegebene Positionswert wird mit einer Nullpunktskorrektur der eingestellten Z hlrichtung und den eingegebenen Skalierungsparametern verrechnet 9 2 2 1 Objekt 6001h Mess Schritte pro Umdrehung Der Parameter Mess Schritte pro Umdrehung legt die Anzahl der Schritte pro Umdrehung fest Unsigned32 Mess Schritte pro Umdrehung Byte 1 Byte 2 Byte 3 Untergrenze 1 Schritt Umdrehung Obergrenze 8192 Schritte pro Umdrehung Max Wert siehe Typenschild Default 4096 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 44 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 electronic Parametrierung und Konfiguration 9 2 2 2 Objekt 6002h Gesamtmesslange in Schritten A
14. COB Identifier Eindeutige Zuordnung des COB Der Identifier bestimmt die Priorit t des COB s im Busverkehr DBT LMT Distributor Eines der Serviceelemente in der Anwendungs schicht im CAN Referenz Model Es liegt in der Verantwortung des DBT s COB ID s an die COB s zu verteilen die von der CMS benutzt werden Layer Management Eines der Serviceelemente in der Anwen dungsschicht im CAN Referenz Model Wird ben tigt um Pa rameter in den einzelnen Schichten zu konfigurieren NMT PDO Network Management Eines der Serviceelemente in der An wendungsschicht im CAN Referenz Model F hrt die Initialisie rung Konfiguration und Fehlerbehandlung im Busverkehr aus Process Data Object Objekt f r den Datenaustausch zwischen mehreren Ger ten SDO Service Data Object Punkt zu Punkt Kommunikation mit Zugriff auf die Objekt Datenliste eines Ger tes Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0077 00 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 9 of 116 Zusatzliche Sicherheitshinweise Relectronic 2 Zusatzliche Sicherheitshinweise 2 1 Symbol und Hinweis Definition bedeutet dass Tod schwere K rperverletzung oder erheblicher Sachschaden eintreten k nnen wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden WARNUNG bedeutet dass eine leichte K rperverletzung oder ein Sachschaden eintreten kann wenn die entsp
15. Causes of faults and remedies 12 Causes of faults and remedies 12 1 Optical displays Green LED Cause 12 2 SDO Error codes Check voltage supply wiring Voltage supply absent or was mi i fallen below Does the voltage supply is in the permitted range Bus heed not correcdy connected Check bus hood for correct fitting and screwed on on Bus hood defective Replace bus hood bob fault Replace measuring system measuring system defective P 9 sy CAN bus not connected CAN_IN interchanged with CAN_OUT Encoder baud rate Adjust the correct baud rate by means of the DIP switches Bus baud rate No allocation to a master Adjusted baud rate must agree with the master exchanged CAN lines baud rate Flashing interrupted CAN lines Check CAN lines duplicated NODE ID in the Make sure that each NODE ID is present only network once in the network On Measuring system ready for operation In the case of an error SDO response CCD 0x80 the data field contains a 4 byte error code By the measuring system the following error codes are supported Error code Meaning Remedy 0x0504 0005 Out of memory Check parameter value range 0x0600 0006 EE PROM error 0x0601 0000 Unsupported access to an object measure the measuring system must be replaced Possibly shut off measuring system voltage then switch on again If the error recurs despite this Check which attribute for t
16. Das Objekt 6004h Positionswert definiert den Ausgabe Positionswert f r die Kommunikationsobjekte 1800h und 1802h Unsigned32 Positionswert Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 2 bis 2 2 bis 2 2 bis 2 9 2 5 Objekt 6200h Cyclic Timer Definiert den Parameter Cyclic Timer Eine asynchrone bertragung des Positionswertes wird eingestellt wenn der Cyclic Timer auf gt 0 programmiert wird Es k nnen Werte zwischen 1 ms und 65535 ms ausgew hlt werden Standardwert 0 zB 1 ms 1h 256 ms 100 h Wenn das Mess System mit dem Kommando NODE START gestartet wird und der Wert des Cyclic Timers gt 0 ist bertr gt das erste Sende Prozessdaten Objekt Objekt 1800h die Mess System Position TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 46 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 electronic Parametrierung und Konfiguration 9 2 6 Mess System Diagnose 9 2 6 1 Objekt 6500h Betriebsstatus Dieses Objekt enth lt den Betriebsstatus des Mess Systems und beinhaltet Informationen ber die intern programmierten Parameter Unsigned16 Bit Funktion Bit 0 Bit 1 Z hlrichtung fallend seme SSS Ww a E 9 2 6 2 Objekt 6501h Single Turn Aufl sung Das Objekt 6501h enthalt die maximale Anzahl der Mess Schritte pro Umdrehung welche durch das Mess System ausgegeben werden k nnen Unsigned32 Single Turn Aufl sung
17. Federal Republic of Germany 03 10 2010 the operator s operating instructions specific to the system this User Manual and the assembly instructions TR ECE BA DGB 0035 which is enclosed when the device is delivered TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0077 00 Page 65 of 116 General information Relectronic 1 2 References ISO 11898 Road Vehicles Interchange of Digital Information Controller Area Network CAN for high speed Communication November 1993 2 Robert Bosch GmbH CAN Specification 2 0 Part A and B September 1991 3 CiA DS 201 V1 1 CAN in the OSI Reference Model February 1996 4 CiA DS 202 1 V1 1 CMS Service Specification February 1996 5 CiADS 202 2 V1 1 CMS Protocol Specification February 1996 6 CiA DS 202 3 V1 1 CMS Encoding Rules February 1996 7 CiA DS 203 1 V1 1 NMT Service Specification February 1996 8 CiADS 203 2 V1 1 NMT Protocol Specification February 1996 9 CiA DS 204 1 V1 1 DBT Service Specification February 1996 10 CiA DS 204 2 V1 1 DBT Protocol Specification February 1996 11 CiA DS 205 1 V1 1 LMT Service Specification February 1996 12 CIA DS 205 2 V1 1 LMT Protocol Specification February 1996 CiA DS 206 V1 1 Recommended Layer Naming Conventions February 1996 14 CiA DS 207 V1 1 Application Layer Naming Conventions February 1996 CiA DS 301 V3 0 CANopen Communication Profile based on CAL October 1996 16
18. Hardware version Contains the manufacturer hardware version visible string transmission via Segment Protocol 8 9 Object 100Ah Software version Contains the manufacturer software version visible string transmission via Segment Protocol 8 10 Object 100Bh Node ID This object contains the Node ID device address The value is selected by 6 DIP switches and cannot be changed using SDO services Unsigned32 Node ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 The value range is 1 64 The Node ID is the selected hardware address by the DIP switches 1 see chapter Node ID page 85 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 96 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectronic Communication specific standard objects CiA DS 301 8 11 Object 100Ch Guard time The objects at index 100CH and 100DH include the guard time in milli seconds and the life time factor The life time factor multiplied with the guard time gives the live time for the Node Guarding Protocol Default value 0 Unsigned16 Byte 0 Byte 1 2 to 2 2 to 2 8 12 Object 100Dh Life time factor The life time factor multiplied with the guard time gives the life time for the node guarding protocol Default value 10 Unsigned8 Life Time Factor Byte 0 27 to 2 8 13 Object 100Eh COB ID guarding protocol The identifier is used for the node gua
19. Object Dictionary Das Objektverzeichnis strukturiert die Daten eines CANopen Ger tes in einer bersichtlichen tabellarischen Anordnung Es enth lt sowohl s mtliche Ger teparameter als auch alle aktuellen Prozessdaten die damit auch ber das SDO zug nglich sind 2000 SFFF Herstellerspezifischer Profilbereich A000 BFFF Standardisierter Schnittstellen Profilbereich Abbildung 4 Aufbau des Objektverzeichnisses 4 4 CANopen Default Identifier COB ID CANopen Ger te k nnen ohne Konfiguration in ein CANopen Netzwerk eingesetzt werden Lediglich die Einstellung einer Busadresse und der Baudrate ist erforderlich Aus dieser Knotenadresse leitet sich die Identifierzuordnung f r die Kommunikationskan le ab COB Identifier Funktions Code Node ID 1 2 3 4 5 6 7 Funktions Code Node ID Adressschalter Einstellung 1 Beispiele Funktions Code Index Kommunikations Parameter NMT 0000bin 0 SYNC 0001bin 80h 1005 PDO1 tx 001 1bin 181h 1FFh 1800h TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 16 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectronic CANopen Informationen 4 5 bertragung von SDO Nachrichten Die bertragung von SDO Nachrichten geschieht ber das CMS Multiplexed Domain Protokoll CIA DS 202 2 Mit SDOs k nnen Objekte aus dem Objektverzeichnis gelesen oder geschrieben
20. Objekt 1005h COB ID SYNC Nachricht Dieses Objekt definiert die COB ID des Synchronisierung Objekts SYNC Es definiert weiterhin ob das Gerat die SYNC Nachricht verarbeitet oder ob das Gerat die SYNC Nachricht erzeugt Das Mess System unterst tzt jedoch nur die Verarbeitung von SYNC Nachrichten und verwendet den 11 Bit Identifier Unsigned32 MSB LSB 31 30 29 28 11 10 0 Popo 0 EI Bit 31 keine Bedeutung Bit 30 0 Gerat erzeugt keine SYNC Nachricht Bit 29 0 11 Bit ID CAN 2 0A Bit 28 11 0 Bit 10 0 11 Bit SYNC COB IDENTIFIER Standardwert 080h Wenn ein SYNC Telegramm mit der Identifier definiert in diesem Objekt 080h und Datenlange 0 vom Ger t empfangen worden ist wird der Positionswert des Mess Systems einmalig durch das zweite Sende Prozessdaten Objekt Objekt 1802h bertragen Objekt Funktions Code COB ID SYNC 0001 80h Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 37 of 116 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 electronic 8 7 Objekt 1008h Hersteller Geratenamen Enthalt den Hersteller Geratenamen visible string bertragung per Segment Protokoll 8 8 Objekt 1009h Hersteller Hardwareversion Enth lt die Hersteller Hardwareversion visible string bertragung per Segment Protokoll 8 9 Objekt 100Ah Hersteller Softwareversion Enth lt die Hers
21. Oy Relectronic CANopen information 4 1 CANopen Communication profile The CANopen communication profile defined in CiA DS 301 regulates the devices data exchange Here real time data e g position value and parameter data e g code sequence will be differentiated To the data types which are different from the character CANopen assigns respectively suitable communication elements Process O Signals CAN Bus Figure 2 Communication profile Special Function Object SFO Synchronization SYNC Emergency EMCY Protocol Network Management Object NMO e g Life Node Guarding Boot Up Error Control Protocol TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 72 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectronic CANopen information 4 2 Process and Service Data Objects Process Data Object PDO Process Data Objects manage the process data exchange e g the cyclical transmission of the position value The process data exchange with the CANopen PDOs is CAN pure therefore without protocol overhead All broadcast characteristics of CAN remain unchanged A message can be received and evaluated by all devices at the same time From the measuring system the two transmitting process data objects 1800h for asynchronous event driven position transmission and 1802h for the synchronous upon request pos
22. Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0077 00 Page 13 of 116 unn OX Relectronic CANopen Informationen 4 1 CANopen Kommunikationsprofil Das CANopen Kommunikationsprofil dokumentiert in CiA DS 301 regelt wie die Ger te Daten miteinander austauschen Hierbei werden Echtzeitdaten z B Positionswert und Parameterdaten z B Z hlrichtung unterschieden CANopen ordnet diesen vom Charakter her v llig unterschiedlichen Datenarten jeweils passende Kommunikationselemente zu Proces Process Control NO Signals CAN Bus Abbildung 2 Kommunikationsprofil Special Function Object SFO Synchronization SYNC Emergency EMCY Protokoll Network Management Object NMO z B Life Node Guarding Boot Up Error Control Protokoll TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 14 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectronic CANopen Informationen 4 2 Prozess und Service Daten Objekte Prozess Daten Objekt PDO Prozess Daten Objekte managen den Prozessdatenaustausch z B die zyklische bertragung des Positionswertes Der Prozessdatenaustausch mit den CANopen PDOs ist CAN pur also ohne Protokoll Overhead Die Broadcast Eigenschaften von CAN bleiben voll erhalten Eine Nachricht kann von allen Teilnehmern gleichzeitig empf
23. SDO and Receive SDO are distinguished by their function codes The measuring system slave corresponds to the SDO server and uses the following function codes Function codes COB ID Meaning 11 1011 bin 0x580 Node ID Slave gt SDO Client 12 1100 bin 0x600 Node ID SDO Client gt Slave Table 1 COB IDs for Service Data Object SDO 4 5 1 SDO message format The data field with max 8 byte length of a CAN message is used by a SDO as follows Sub Index Byte 1 Byte 2 Byte0 Low High Byte 3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte 7 Table 2 SDO message The command code CCD identifies whether the SDO is to be read or written In addition with a writing order the number of bytes which can be written is encoded in the CCD At the SDO response the CCD reports whether the request was successful In the case of a reading order the CCD gives additionally information about the number of bytes which could be read CCD Meaning Valid for 0x23 Write 4 bytes SDO Request 0x2B Write 2 bytes SDO Request Ox2F Write 1 byte SDO Request 0x60 Writing successfully SDO Response 0x80 Error SDO Response 0x40 Reading request SDO Request 0x43 4 byte data read SDO response upon reading request 0x4B 2 byte data read SDO response upon reading request Ox4F 1 byte data read SDO response upon reading request Table 3 SDO command codes In the case of an error SDO response CCD 0x8
24. T berwurfmutter Klemmeinsatz innerer O Ring Einschraubstutzen WRN Schirmumflechtung Schirmfolie auf Ma X 2mm zur ckschneiden berwurfmutter 1 und Klemmeneinsatz 2 auf das Kabel aufschieben Die Schirmumflechtung Schirmfolie um ca 90 umbiegen Klemmeinsatz 2 bis an die Schirmumflechtung Schirmfolie schieben und das Geflecht um den Klemmeinsatz 2 zur ckst lpen so dass das Geflecht ber den inneren O Ring 3 geht und nicht ber dem zylindrischen Teil oder den Verdrehungsstegen liegt Einschraubstutzen 4 am Geh use montieren Klemmeinsatz 2 in Einschraubstutzen 4 einf hren so dass die Verdrehungsstege in die im Einschraubstutzen 4 vorgesehenen L ngsnuten passen berwurfmutter 1 mit Einschraubstutzen 4 verschrauben Printed in the Federal Republic of Germany 03 10 2010 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0077 00 Page 29 of 116 Installation Inbetriebnahmevorbereitung electronic 5 4 Einschalten der Versorgungsspannung Nachdem der Anschluss und alle DIP Schalter Einstellung vorgenommen worden sind kann die Versorgungsspannung eingeschaltet werden Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung und Beendigung der Initialisierung geht das Mess System in den Vor Betriebszustand PRE OPERATIONAL Dieser Zustand wird durch die Boot Up Meldung COB ID 0x700 Node ID best tigt Falls das Mess
25. WARNUNG Gefahr von Korperverletzung und Sachschaden beim Wiedereinschalten des Mess Systems nach Positionierungen im stromlosen Zustand durch Verschiebung des Nullpunktes Ist die Anzahl der Umdrehungen keine 2 er Potenz oder gt 4096 kann falls mehr als 512 Umdrehungen im stromlosen Zustand ausgef hrt werden der Nullpunkt des Multi Turn Mess Systems verloren gehen e Sicherstellen dass bei einem Multi Turn Mess System die Anzahl der Umdrehungen eine 2er Potenz aus der Menge 2 2 27 2 1 2 4 4096 ist Oder e Sicherstellen dass sich Positionierungen im stromlosen Zustand bei einem Multi Turn Mess System innerhalb von 512 Umdrehungen befinden Der Parameter Gesamtmessl nge in Schritten legt die Anzahl der Schritte ber den gesamten Messbereich fest bevor das Mess System wieder bei Null beginnt Unsigned32 Gesamtmessl nge in Schritten Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 2 bis 2 22pis2 2 bis 2 33554432 Schritte 25 Bit Default 16777216 Der tats chlich einzugebende Obergrenzwert f r die Gesamtmessl nge in Schritten ist von der Mess System Ausf hrung abh ngig und kann nach untenstehender Formel berechnet werden Da der Wert 0 bereits als Schritt gez hlt wird ist der Endwert Messl nge in Schritten 1 Gesamtmessl nge in Schritten Mess Schritte pro Umdrehung Anzahl der Umdrehungen Zur Berechnung k nnen die Parameter Schritte Umdr und Anza
26. are only deployed occasionally e g at the parameterization of the measurement system Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 69 of 116 Technical data Relectronic 3 Technical data 3 1 Electrical characteristics Supply voltage sssss Current consumption without load Total resolution Number of steps revolution Number of revolutions Standatrd inue Extended iere Baud rate adjustable by means of DIP switches Data transmission Protocol eee nentes Special features EMC St rfestigkeit asesan parameterizable via CANopen TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 70 of 116 TR ECE 11 27 V DC twisted in pairs and shielded lt 200 mA at 11 V DC lt 110 mA at 27 V DC lt 25 bit lt 8 192 lt 4 096 lt 256 000 20 kBaud line length up to 2500 m 125 kBaud line length up to 500 m 500 kBaud line length up to 100 m 1 MBaud line length up to 25 m 1 64 adjustable by means of DIP switches twisted in pairs and shielded copper cable CAN field bus interface opto isolated CAN bus driver ISO DIS 11898 CANopen Device Profile for Encoder CiA DS 406 V2 0A Binary 121 ohm adjustable by means of DIP
27. can read the objects of the measuring system SDOs and program the functionality The selection of transmission rate and node number is done by hardware switches At the moment no EDS file is available please request Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 89 of 116 electronic Commissioning 6 1 2 Bus status ON O OFF FLASHING No supply voltage hardware error O CAN bus not connected Encoder baud rate Bus baud rate OK OPERATIONAL LED green BUS Run No allocation to a master Corresponding measures in case of an error see chapter Optical displays page 113 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 90 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectronic The communication profile 7 The communication profile Two process data objects PDO are implemented in the device One is used for asynchronous transmission and the other one for the cyclic transmission functions The output position value is transmitted in binary code Output Position Value Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 7 1 1st transmit Process Data Object asynchronous This PDO transmit the position value of the measuring system in an asynchronous way The cyclic timer is stored in index 6200h Index Sub Index
28. in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 electronic Parametrierung und Konfiguration 9 2 Standardisierter Encoder Profilbereich CiA DS 406 Die Eintr ge der Dateiliste von 6000h bis 65FFh werden von jedem Encoder genutzt Die Eintr ge sind allgemein f r Encoder Die untenstehende bersicht zeigt alle gemeinsamen Eintr ge M Mandatory zwingend C2 Ger teklasse C2 Index h Objekt Name Datenl nge Attr C2 seite v Parameter R Betriebsparameter R Mess Schritte pro Umdrehung R Gesamtmessl nge in Schritten R R VA VA VA VA VA A Presetwert Unsigned32 Positionswert Unsigned32 ro Cyclic Timer Unsigned16 Diagnose Betriebsstatus ro Single Turn Aufl sung ro Anzahl der Umdrehungen ro Unterst tzte Alarme ro VAR VAR R 9o oIo o AJA Unterst tzte Warnungen ro Profil und Softwareversion ro Betriebszeit ro Hersteller Offsetwert ro 650 VAR Serien Nummer ro Tabelle 8 Encoder Profilbereich o o oj o jo cxdj jo 0 1 2 ist sofort nach Aufruf wirksam und wird im EEPROM dauerhaft abgespeichert wird erst wirksam und dauerhaft im EEPROM abgespeichert nach Aufruf von Objekt 1010h Parameter abspeichern Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 43 of 116 Parametrierung und Konfiguration electronic 9 2 1 Objekt
29. meaning of the transmitted data is unequivocal and manufacturer independently defined So the basic functions of each device class e g for encoder CiA DS 406 can be responded uniformly On the basis of these standardized profiles CANopen devices can be accessed in an identical way over the bus Therefore devices which support the same device profile are exchangeable with each other You can obtain further information on CANopen from the CAN in Automation User and Manufacturer Association CAN in Automation Am Weichselgarten 26 DE 91058 Erlangen Tel 49 9131 69086 0 Fax 49 9131 69086 79 Website www can cia org e mail headquarters can cia org TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 82 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 electronic Installation Preparation for start up 5 Installation Preparation for start up The CANopen system is wired in bus topology with terminating resistors 120 ohms at the beginning and at the end of the bus line If it is possible drop lines should be avoided The cable is to be implemented as shielded twisted pair cable and should have an impedance of 120 ohms and a resistance of 70 mQ m The data transmission is carried out about the signals CAN H and CAN L with a common GND as data reference potential Optionally also a 24 V supply voltage can be carried In a CANopen network max 127 slaves can be connected The measur
30. signature is written to the object The signature is save Unsigned32 MSB LSB e M a S On reception of the correct signature the device stores the parameters If the storing failed the device responds with a corresponding abort message If a wrong signature is written the device refuses to store and responds with abort domain transfer error class 8 error code 0 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 98 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 electronic Parameterization and configuration 9 Parameterization and configuration 9 1 Manufacturer specific profile area Index h Object Name Data length m 2002 Speed output Signed16 2005 Selection of configuration Unsigned8 Table 7 Manufacturer specific profile area 1 is immediately active after a write command and is stored in the EEPROM durably 9 1 1 Object 2002h Speed output The object 2002h Speed output defines the speed value for the communication objects 1800h and 1802h The value is output as a complement on two e Code Sequence setting increasing Output positive turning clockwise view onto shaft e Code Sequence setting decreasing Output negative turning clockwise view onto shaft The output is specified in Steps 5 ms At the calculating an internal resolution of 4096 Steps Revolution is applied and is independent of the current adjusted resolut
31. switches Programming of the following parameters via the CAN BUS Code sequence Number of measuring steps per revolution Measuring range in steps Preset value Speed output DIN EN 61000 6 2 2006 DIN EN 61000 6 3 2007 Printed in the Federal Republic of Germany BA DGB 0077 00 03 10 2010 CANopen information 4 CANopen information CANopen was developed by the CiA and is standardized since at the end of 2002 in the European standard EN 50325 4 As communication method CANopen uses the layers 1 and 2 of the CAN standard which was developed originally for the use in road vehicles ISO 11898 2 In the automation technology these are extended by the recommendations of the CiA industry association with regard to the pin assignment and transmission rates In the area of the application layer CiA has developed the standard CAL CAN Application Layer Device Device Profile Profile Communication Profile CiA DS301 DS302 CAN Bus Figure 1 CANopen classified in the ISO OSI reference model In case of CANopen at first the communication profile as well as a Build instructions for device profiles was developed in which with the structure of the object dictionary and the general coding rules the common denominator of all device profiles is defined Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0077 00 Page 71 of 116 unn
32. 0 the data field contains a 4 byte error code which gives information about the error cause Meaning of the error codes see table Table 9 on page 113 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 75 of 116 CANopen information Segment Protocol Data segmentation Relectronic Some objects contain data which are larger than 4 bytes To be able to read these data the Segment Protocol must be used As a usual SDO service at first the read operation is started with the command code 0x40 About the response the number of data segments and the number of bytes to be read is reported With following reading requests the individual data segments can be read A data segment consists respectively of 7 bytes Example of reading a data segment Telegram 1 CCD Meaning 0x40 Reading request initiation Valid for SDO Request 1 data segment available 0x41 The number of bytes which can be read is indicated in the bytes 4 to 7 SDO Response Telegram 2 CCD Meaning 0x60 Reading request Valid for SDO Request No further data segment available The bytes 1 to 7 contain the requested data SDO Response TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 76 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 Printed in the Federal Republic of Germany 03 10 2010 Relectronic CANo
33. 00 03 10 2010 TRelectronic Kommunikations Profil 7 Kommunikations Profil Im Mess System sind zwei Prozessdaten Objekte PDO implementiert Eine wird f r die Asynchron Ubertragung und die andere f r die Synchron Ubertragungsfunktionen ben tigt Der Istwert wird im Binarcode bertragen COB ID Positionsausgabewert Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 7 1 Erstes Sende Prozessdaten Objekt asynchron Dieses PDO bertr gt den Mess System Istwert asynchron Der Timerwert ist im Index 6200h gespeichert Index Subindex Kommentar Standardwert Attr 1800h EN Anz unterst tzter Eintr ge COB ID ben tzt durch PDO 1 180h Node ID Ubertragungsart Sperrzeit 1A00h O Anz abgebildeter Objekte 2 ro Positionswert 60040020h ro Geschwindigkeitswert 20020010h ro 7 2 Zweites Sende Prozessdaten Objekt synchron Dieses PDO bertr gt den Mess System Istwert synchron auf Anforderung Anforderung ber Remote Frame oder SYNC Telegramm Index Subindex Kommentar Standardwert Attr 1802h EN Anz unterst tzter Eintr ge COB ID ben tzt durch PDO 2 280 Node ID bertragungsart Sperrzeit 1A02h O Anz abgebildeter Objekte 2 ro Positionswert 60040020h ro Geschwindigkeitswert 20020010h ro Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 33 of 116 Kommunikationsspezifische Standard Obj
34. 00Ah enthalten siehe Seite 38 Unsigned32 Profilversion Softwareversion Byte 1 Byte 2 Byte 3 9 2 6 9 Objekt 6508h Betriebszeit Dieses Objekt wird nicht unterst tzt Die Betriebszeit Funktion wird nicht verwendet der Betriebszeitwert wird auf den Maximalwert gesetzt FF FF FF FF h 9 2 6 10 Objekt 6509h Offsetwert Dieses Objekt enthalt den Offsetwert der durch die Preset Funktion berechnet wird Der Offsetwert wird gespeichert und kann vom Mess System gelesen werden TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 50 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectronic Parametrierung und Konfiguration 9 2 6 11 Objekt 650Ah Hersteller Offsetwert Dieses Objekt wird nicht unterst tzt Bei Lesezugriff ist der Offsetwert 0 9 2 6 12 Objekt 650Bh Serien Nummer Dieses Objekt wird nicht unterst tzt Der Parameter Serien Nummer wird nicht verwendet der Wert wird auf den Maximalwert FF FF FF FF h gesetzt Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 51 of 116 Emergency Meldung Relectronic 10 Emergency Meldung Emergency Meldungen werden beim Auftreten einer ger teinternen St rung ausgel st und werden von dem betreffenden Anwendungsger t an die anderen Ger te mit h chster Priorit t bertragen Emergency Meldung Emergency Fehlercode
35. 00h transmit the measuring system position TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 104 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 electronic Parameterization and configuration 9 2 6 Measuring system diagnostics 9 2 6 1 Object 6500h Operating status This object contains the operating status of the measuring system It gives information on measuring system internal programmed parameters Unsigned16 Bit Function Bit 0 Bit 1 Code Sequence increasing decreasing Reserved for further use MEM Desa BEE GE 9 2 6 2 Object 6501h Single Turn resolution The object 6501h contains the number of measuring steps per revolution which can be output by the measuring system Unsigned32 Single Turn resolution Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 2 to 2 2 to2 2 tg 2 Standard value 4096 1000h steps per revolution depending on capacity marked on nameplate Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 105 of 116 Parameterization and configuration electronic 9 2 6 3 Object 6502h Number of distinguishable revolutions This object contains the number of distinguishable revolutions that the measuring system can output For a Multi Turn measuring system the number of distinguishable revolutions and the Single Turn resolution gives the measuring r
36. 05 gt Fehler Ist zus tzlich das Life Guarding aktiv erwartet der NMT Slave innerhalb eines bestimmten Zeitintervalls eine derartige Zustandsabfrage durch den NMT Master Ist dies nicht der Fall wechselt der Slave in den PRE OPERATIONAL Zustand Die NMT Dienste zur Verbindungs berwachung verwenden den Funktionscode 1110 bin also die COB ID 0x700 Node ID Index Beschreibung 0x100C Guard Time ms Sp testens nach Ablauf des Zeitintervalls Life Time Guard Time x Life Time Factor ms erwartet der NMT Slave eine Zustandsabfrage durch den Master 0x100D Life Time Factor st die Guard Time 0 wird der entsprechende NMT Slave nicht vom Master berwacht Ist die Life Time 0 ist das Life Guarding abgeschaltet Tabelle 5 Parameter f r NMT Dienste Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 23 of 116 CANopen Informationen Relectronic 4 7 Ger teprofil Die CANopen Ger teprofile beschreiben das was der Kommunikation In ihnen wird die Bedeutung der bertragenen Daten eindeutig und hersteller unabh ngig festgelegt So lassen sich die Grundfunktionen einer jeden Ger teklasse z B f r Encoder CiA DS 406 einheitlich ansprechen Auf der Grundlage dieser standardisierten Profile kann auf identische Art und Weise ber den Bus auf CANopen Ger te zugegriffen werden Damit sind Ger te die de
37. 10 0010 0000 0001 Hexadecimal 22 01 The complete software version is contained in object 100Ah see page 96 Unsigned32 Profile version Software version Byte 1 Byte 2 Byte 3 9 2 6 9 Object 6508h Operating time This object is not supported The operating time function is not used the operating time value is set to the maximum value FF FF FF FF h 9 2 6 10 Object 6509h Offset value This object contains the offset value calculated by the preset function The offset value is stored and can be read from the measuring system TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 108 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectronic Parameterization and configuration 9 2 6 11 Object 650Ah Manufacturer offset value This object is not supported By read access the offset value is 0 9 2 6 12 Object 650Bh Serial number This object is not supported The parameter serial number is not used the value is set to maximum value FF FF FF FF h Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 109 of 116 Emergency Message Relectronic 10 Emergency Message Emergency messages are triggered by the occurrence of a device internal malfunction and are transmitted from the concerned application device to the other devices with highest priority Emergency Message Emerg
38. 2000 SFFF Manufacturer specific profile area A000 BFFF Standardized interface profile area Figure 4 Structure of the Object Dictionary 4 4 CANopen default identifier CANopen devices can be used without configuration in a CANopen network Just the setting of a bus address and the baud rate is required From this node address the identifier allocation for the communication channels is derived COB Identifier Function Code Node ID 10 0 1 2 3 4 5 6 7 Function Code Node ID Adjustment of the address switches 1 Examples Object Function Code COB ID Index Communication Parameter NMT 0000bin 0 SYNC 0001bin 80h 1005 PDO1 tx 0011bin 181h 1FFh 1800h TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 74 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectronic CANopen information 4 5 Transmission of SDO messages The transmission of SDO messages is done by the CMS Multiplexed Domain protocol CIA DS202 2 With SDOs objects from the object dictionary can be read or written It is an acknowledged service The so called SDO client specifies in its request the parameter the access method read write and if necessary the value The so called SDO server performs the write or read access and answers the request with a response In the error case an error code gives information about the cause of error Transmit
39. 4 of 116 TRelectronic Fehlerursachen und Abhilfen 12 Fehlerursachen und Abhilfen 12 1 Optische Anzeigen gr ne LED Ursache Abhilfe Spannungsversorgung Verdrahtung pr fen Spannungsversorgung fehlt oder wurde unterschritten Liegt die Spannungsversorgung im zul ssigen Bereich EUEDSUDERIENL korrekt gesteckt Bushaube auf korrekten Sitz pr fen und angeschraubt Bushaube defekt Bushaube tauschen Hardwar fehler Mess System tauschen Mess System defekt y CAN Bus nicht angeschlossen CAN_IN mit CAN_OUT vertauscht Encoder Baudrate aus Uber DIP Schalter die richtige Baudrate einstellen Bus Baudrate keine Zuordnung zu einem Master eingestellte Baudrate muss mit der Master Baudrate Ubereinstimmen vertauschte CAN Leitungen blinkend CAN Leitungen berpr fen unterbrochene CAN Leitungen Sicherstellen dass jede NODE ID nur einmal im doppelte NODE ID im Netzwerk vorhanden ist Netzwerk Mess System betriebsbereit 12 2 SDO Fehlercodes Im Fall eines Fehlers SDO Response CCD 0x80 enthalt der Datenbereich einen 4 Byte Fehlercode Folgende Fehler Codes werden vom Mess System unterst tzt Fehlercode Bedeutung Abhilfe 0x0504 0005 Speicherbereich berschritten Parameter Wertebereich berpr fen Mess System Spannung eventuell ausschalten danach wieder einschalten Wenn der Fehler trotz dieser Ma nahme wiederholt auftritt muss das Mess System
40. 9 2 4 Objekt 6004h Positionswert sese 46 9 2 5 Objekt 6200h Cyclic Timer sssesseeneeneeneeenenennemenennenrennn 46 9 2 6 Mess System Diagnose eee ennt tait nhan tinh einn sn 47 9 2 6 1 Objekt 6500h Betriebsstatus 2440442440424n00nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnn 47 9 2 6 2 Objekt 6501h Single Turn Aufl sung sssssseeeetetetetn enne 47 9 2 6 3 Objekt 6502h Anzahl der Umdrehungen 224444424004nnn00nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 48 9 2 6 4 Objekt 6503h Alarme 48 9 2 6 5 Objekt 6504h Unterst tzte Alarme 240s22400snsnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 49 9 2 6 6 Objekt 6505h Warnungen 22422440044240anannnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannannnnann 50 9 2 6 7 Objekt 6506h Unterst tzte Warnungen ssssssssssssseseseeeeeneeeneenee nnne 50 9 2 6 8 Objekt 6507h Profil und Softwareversion sssssssssssssseseeeeeeeeee enne 50 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 4 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 Printed in the Federal Republic of Germany 03 10 2010 TRelectronic Inhaltsverzeichnis 9 2 6 9 Objekt 6508h Betriebszeit c ceccccsscssessssessssssesessesesceseseesessasssssessescssssssessssearsseseaessasseaneseas 50 9 2 6 10 Objekt 6509h Offsetw
41. ANopen information 4 6 1 2 NMT Node Life guarding services With the Node Life guarding a NMT master can detect the failure of a NMT slave and or a NMT slave can detect the failure of a NMT master e Node Guarding and Life Guarding With these services a NMT master monitors a NMT slave At the Node Guarding the NMT master requests the state of a NMT slave in regular intervals The toggle bit 2 in the Node Guarding Protocol toggles after each request Example 0x85 0x05 0x85 gt no error 0x85 0x05 0x05 error Additionally if the Life Guarding is active the NMT slave requests the state of a NMT master in regular intervals otherwise the slave changes into the PRE OPERATIONAL state The NMT services for Node Live guarding use the function code 1110 bin COB ID 0x700 Node ID Index Description 0x100C Guard Time ms At termination of the time interval Life Time Guard Time x Life Time Factor ms the NMT slave expects a state request by the master 0x100D Life Time Factor Guard Time 0 No monitoring active Life Time 0 Life guarding disabled Table 5 Parameter for NMT services Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 81 of 116 CANopen information Relectronic 4 7 Device profile The CANopen device profiles describe the what ofthe communication In the profiles the
42. BA DGB 0077 00 Page 85 of 116 Installation Preparation for start up electronic 5 3 Shield cover The shield cover is connected with a special EMC cable gland whereby the cable shielding is fitted on the inside Prepare the bus cable e g 4 wire approx 80 mm 4 Xmm 5mm a Ss The dimension X depends on the type and size of the cable gland ih GRO Cable gland assembly variant A Pos 1 Nut Pos 2 Seal Pos 3 Contact bush Pos 5 Screw socket Cut shield braid shield foil back to dimension X Slide the nut 1 and seal contact bush 2 3 over the cable Bend the shield braining shield foil to 90 4 Slide seal contact bush 2 3 up to the shield braining shield foil Assemble screw socket 5 on the housing Push seal contact bush 2 3 flush into the screw socket 5 Screw the nut 1 to the screw socket 5 NO aR WN gt TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 86 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 electronic Installation Preparation for start up Cable gland assembly variant B Pos 1 Pos 2 Pos 3 Pos 4 Clamping ring Inner O ring Screw socket kW N gt a Cut shield braid shield foil back to dimension X 2mm Slide the nut 1 and clamping ring 2 over the cabl
43. Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 27 bis 2 2 bis 276 2 bis 2 Standardwert 4096 1000h Schritte pro Umdrehung abh ngig von der Kapazit t siehe Typenschild Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 47 of 116 Parametrierung und Konfiguration electronic 9 2 6 3 Objekt 6502h Anzahl der Umdrehungen Dieses Objekt beinhaltet die Anzahl der Umdrehungen welche das Mess System ausgeben kann Fur ein Multi Turn Mess System ergibt sich aus der Anzahl der Umdrehungen und der Single Turn Aufl sung die Gesamtmessl nge welche sich nach der unten stehenden Formel berechnen l sst Die max Anzahl der Umdrehungen ist 256 000 18 Bit Gesamtmessl nge in Schritten Anzahl der Umdrehungen x Single Turn Aufl sung Standardwert 59392 E800h Umdrehungen Da dieses Objekt nur einen 16 Bit Wert speichern kann wird der h herwertige Anteil der Zahl 3E800h 256 000 nicht dargestellt 9 2 6 4 Objekt 6503h Alarme Das Objekt 6503h liefert zus tzlich zur Emergency Meldung weitere Alarm Meldungen Ein Alarm wird gesetzt wenn eine St rung im Mess System zum falschen Positionswert f hren k nnte Falls ein Alarm auftritt wird das zugeh rige Bit solange auf logisch High gesetzt bis der Alarm gel scht und das Mess System bereit ist einen richtigen Positionswert auszugeben Unsigned16 Bit Funktion Bit Bit
44. Byte 2 Byte 3 Encoder Typ Definition Default Absoluter Single Turn Encoder Po Absoluter Multi Turn Encoder 8 2 Objekt 1001h Fehlerregister Das Fehlerregister zeigt bitkodiert den Fehlerzustand des Mess Systems an Es k nnen auch mehrere Fehler gleichzeitig durch ein gesetztes Bit angezeigt werden Die genauere Fehlerursache kann den Bits 0 15 aus dem Objekt 0x1003 entnommen werden Im Moment des Auftretens wird ein Fehler durch eine EMCY Nachricht signalisiert Unsigned8 Bedeutung generischer Fehler Kommunikationsfehler berlauf Fehlerstatus Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 35 of 116 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 electronic 8 3 Objekt 1002h Hersteller Status Register Dieses Objekt wird durch das Mess System nicht verwendet bei Lesezugriff ist der Wert immer 0 8 4 Objekt 1003h Vordefiniertes Fehlerfeld Dieses Objekt speichert den zuletzt aufgetretenen Mess System Fehler und zeigt den Fehler ber das Emergency Objekt an Jeder neue Fehler berschreibt einen zuvor gespeicherten Fehler in Subindex 1 Subindex 0 enthalt die Anzahl der aufgetretenen Fehler Die Bedeutung der Fehlercodes kann aus der Tabelle 10 Seite 57 entnommen werden Index Subindex Kommentar Typ lo Anzahl der Fehler Unsigned8 Standard Fehlerfeld Unsigned32 Subindex 0 Der Eintra
45. CAN Message A unit of transportation in a CAN Network Data must be sent across a Network inside a COB COB ID COB Identifier Identifies a COB uniquely in a Network The iden tifier determines the priority of that COB in the MAC sub layer too Distributor One of the service elements of the application in the DBT CAN Reference Model It is the responsibility of the DBT to distribute COB ID s to the COB s that are used by CMS Layer Management One of the service elements of the application LMT in the CAN Reference Model It serves to configure parameters of each layer in the CAN Reference Model Network Management One of the service elements of the NMT application in the CAN Reference Model It performs initialization configuration and error handling in a CAN network PDO Process Data Object Object for data exchange between several devices SDO Service Data Object Peer to peer communication with access to the Object Dictionary of a device Printed in the Federal Republic of Germany 03 10 2010 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0077 00 Page 67 of 116 Additional safety instructions Relectronic 2 Additional safety instructions 2 1 Definition of symbols and instructions A means that death serious injury or major damage to property could occur if the stated precautions are not met WARNING A means that minor injuries or damage to property can occur if the stat
46. DGB 0077 00 Page 7 of 116 Allgemeines Relectronic 1 2 Referenzen 4 ISO 11898 Stra enfahrzeuge Austausch von Digitalinformation Controller Area Network CAN f r Hochgeschwindigkeits Kommunikation November 1993 2 Robert Bosch GmbH CAN Spezifikation 2 0 Teil A und B September 1991 3 CiA DS 201 V1 1 CAN im OSI Referenz Model Februar1996 4 CiA DS 202 1 V1 1 CMS Service Spezifikation Februar 1996 5 CiA DS 202 2 V1 1 CMS Protokoll Spezifikation Februar 1996 6 CiA DS 202 3 V1 1 CMS Verschl sselungsregeln Februar 1996 7 CiA DS 203 1 V1 1 NMT Service Spezifikation Februar 1996 8 CiADS 203 2 V1 1 NMT Protokoll Spezifikation Februar 1996 9 CiA DS 204 1 V1 1 DBT Service Spezifikation Februar 1996 10 CIA DS 204 2 V1 1 DBT Protokoll Spezifikation Februar 1996 11 CIA DS 205 1 V1 1 LMT Service Spezifikation Februar 1996 12 CIA DS 205 2 V1 1 LMT Protokoll Spezifikation Februar 1996 CiA DS 206 V1 1 Empfohlene Namenskonventionen f r die Schichten Februar 1996 CiA DS 207 V1 1 Namenskonventionen der Verarbeitungsschichten 14 Februar 1996 CiA DS 301 V3 0 CANopen Kommunikationsprofil auf CAL basierend Oktober 1996 16 CiA DS 406 V2 0 CANopen Profil f r Encoder Mai 1998 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 8 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectronic Allgemeines 1 3 Verwendete Abk r
47. LSB 31 30 29 28 11 10 0 reserviert 0 000000000000000000 11 Bit Identifier Bit 10 0 11 Bit Identifier Wert 700h Node ID Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 39 of 116 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 electronic 8 14 Objekt 1010h Parameter abspeichern Dieses Objekt unterst tzt das Abspeichern von Parametern in den nichtfl chtigen Speicher EEPROM Index Subindex Kommentar Typ lo gr ter unterst tzte Subindex Unsigned8 alle Parameter speichern Unsigned32 Subindex0 nur lesen Der Eintrag in Subindex 0 enth lt den gr ten unterst tzten Subindex Wert 1 Subindex1 nur schreiben Beinhaltet den Speicherbefehl Unsigned32 MSB LSB Bits 31 2 a o E o i Bei Lesezugriff liefert das Ger t Informationen ber seine Speicherm glichkeit Bit 0 1 das Ger t speichert Parameter nur auf Kommando Dies bedeutet wenn Parameter durch den Benutzer ge ndert worden sind und das Kommando Parameter abspeichern nicht ausgef hrt worden ist nach dem n chsten Einschalten der Betriebsspannung die Parameter wieder die alten Werte besitzen Dieser Vorgang dauert ca 3s In dieser Zeit ist das Mess System auf dem Bus nicht AR Bei Schreibzugriff speichert das Ger t die Parameter in den nichtfl chtigen Speicher ansprechbar Um eine versehentliche Sp
48. Rotary Linear Encoders Motion Encoders D Seite 2 58 Page 59 116 437576_252 Benutzerhandbuch User Manual Single Turn Multi Turn Absolute rotary encoder series Cxx 58 with CANopen interface 2 amp 2 wo Q 2 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectronic TR Electronic GmbH D 78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel 0049 07425 228 0 Fax 0049 07425 228 33 E mail info tr electronic de http www tr electronic de Urheberrechtsschutz Dieses Handbuch einschlie lich den darin enthaltenen Abbildungen ist urheberrechtlich gesch tzt Drittanwendungen dieses Handbuchs welche von den urheberrechtlichen Bestimmungen abweichen sind verboten Die Reproduktion bersetzung sowie die elektronische und fotografische Archivierung und Ver nderung bedarf der schriftlichen Genehmigung durch den Hersteller Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz nderungsvorbehalt Dokumenteninformation Jegliche Anderungen die dem technischen Fortschritt dienen vorbehalten Ausgabe Rev Datum 03 10 2010 Dokument Rev Nr TR ECE BA DGB 0077 00 Dateiname TR ECE BA DGB 0077 00 DOC Verfasser M J Schreibweisen Kursive oder fette Schreibweise steht fur den Titel eines Dokuments oder wird zur Hervorhebung benutzt Courier Schrift zeigt Text an der auf dem Display bzw Bildschirm sichtbar ist und Men auswahlen von Software lt 2 weist auf Tasten der Tast
49. System einen internen Fehler erkennt wird eine Emergency Meldung mit dem Fehlercode bertragen siehe Kapitel Emergency Meldung Seite 52 Im PRE OPERATIONAL Zustand ist zun chst nur eine Parametrierung ber Service Daten Objekte m glich Es ist aber m glich PDOs unter Nutzung von SDOs zu konfigurieren Ist das Mess System in den Zustand OPERATIONAL berf hrt worden ist auch eine bertragung von PDOs m glich TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 30 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 TRelectronic Inbetriebnahme 6 Inbetriebnahme 6 1 CAN Schnittstelle Die CAN Bus Schnittstelle ist durch die internationale Norm ISO DIS 11898 definiert und spezifiziert die zwei untersten Schichten des CAN Referenz Models Die CAN Bus Schnittstelle mit dem Bustreiber PCA82C251 ist galvanisch von der Mess System Elektronik getrennt und wird ber einen internen DC DC Konverter gespeist Eine externe Spannungsversorgung f r den Bustreiber ist nicht notwendig Die Konvertierung der Mess System Information in das CAN Protokoll CAN 2 0A geschieht Uber den CAN Kontroller SJA1000 Die Funktion des CAN Kontrollers wird durch einen Watchdog berwacht Das CANopen Kommunikationsprofil CIA Standard DS 301 basiert auf dem CAN Application Layer CAL und beschreibt wie die Dienste von Ger ten benutzt werden Das CANopen Profil erlaubt die Definition von Ger teprofil
50. Wert des Cyclic Timers Objekt 6200h Diese bertragung startet automatisch nach dem Kommando Node Start und der Wert des Cyclic Timers ist gt 0 Der Standardwert der COB ID ist 180h Node ID Objekt Funktions Code COB ID Index Kommunikations Parameter PDO1 tx 001 1bin 181h 1FFh 1800h Um die Ubertragung der Mess System Position kurzzeitig zu stoppen kann die Ausgabe durch Timerwert 0 im Objekt 6200h unterbrochen werden Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 53 of 116 Ubertragung des Mess System Positionswertes electronic 2 Synchron Ubertragung Das zweite Sende Prozessdaten Objekt Objekt 1802h Ubertragt einmalig den Positionswert des Mess Systems nach einer Anforderung Remote Sync Das Mess System empfangt ein Remote Frame mit der COB ID Standardwert 280h Node ID Objekt Funktions Code COB ID Index Kommunikations Parameter PDO2 tx 0101bin 281h 2FFh 1802h Das Mess System empf ngt ein SYNC Telegramm mit der COB ID Standardwert 080h definiert in Objekt 1005h Alle Slaves mit dieser SYNC COB ID bertragen den Positionswert Objekt Funktions Code COB ID Index Kommunikations Parameter SYNC 0001bin 80h 1005 Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 5
51. allation Inbetriebnahmevorbereitung 5 3 Schirmauflage Die Schirmauflage erfolgt durch spezielle denen die Kabelschirmung innen aufgelegt Relectronic EMV gerechte Kabelverschraubungen bei werden kann BUS Kabel vorbereiten z B 4 adrig ca 80 mm gt X mm 5mm gt 4 Das Ma X ist abh ngig vom Typ und Gr e der verwendeten Kabelverschraubung Montage f r Kabelverschraubung Variante A 0 E Pos 1 berwurfmutter Pos 2 Dichteinsatz Pos 3 Kontakth lse Pos 5 Einschraubstutzen 1 Schirmumflechtung Schirmfolie auf Ma X zur ckschneiden berwurfmutter 1 und Dichteinsatz Kontakth lse 2 3 auf das Kabel aufschieben 3 Die Schirmumflechtung Schirmfolie um ca 90 umbiegen 4 4 Dichteinsatz Kontakth lse 2 Schirmfolie schieben 3 bis an die Schirmumflechtung 5 Einschraubstutzen 5 am Geh use montieren 6 Dichteinsatz Kontakth lse 2 zusammen stecken 3 in Einschraubstutzen 5 b ndig 7 Uberwurfmutter 1 mit Einschraubstutzen 5 verschrauben TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 28 of 116 Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectronic Installation Inbetriebnahmevorbereitung Montage fiir Kabelverschraubung Variante B CO wa D 4
52. ange according to the formula below The maximum number of distinguishable revolutions is 256 000 18 bits Measuring range Number of distinguishable revolutions x Single Turn resolution Standard value 59392 E800h revolutions Since this object only can store a 16 bit value the high order word with the number 3E800h 256 000 is not represented 9 2 6 4 Object 6503h Alarms Additionally to the emergency message object 6503h provides further alarm messages An alarm is set if a malfunction in the measuring system could lead to an incorrect position value If an alarm occurs the according bit is set to logical high until the alarm is cleared and the measuring system is able to provide an accurate position value Unsigned16 Function Bit 0 Bit 1 cca e oo eo Ooo monan Oo Reseedertherse OoOo Ca je DS oo ie Eus je mM MEUSE H HE Reserved for futher use a o rs ec 1 34 a E DEE Reserved tr tunen O es a O Manufacturer specific functions PoP TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 106 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 electronic Parameterization and configuration Position error The bit is set if the measuring system detects a malfunction of the system EE PROM error The measuring system detects a wrong checksum in the EEProm a
53. angen und ausgewertet werden Vom Mess System werden die beiden Sende Prozess Daten Objekte 1800h f r asynchrone ereignisgesteuert Positions bertragung und 1802h f r die synchrone auf Anforderung Positions bertragung verwendet Service Daten Objekt SDO Service Daten Objekte managen den Parameterdatenaustausch z B das azyklische Ausf hren der Presetfunktion F r Parameterdaten beliebiger Gr e steht mit dem SDO ein leistungsf higer Kommunikationsmechanismus zur Verf gung Hierf r wird zwischen dem Konfigurationsmaster und den angeschlossenen Ger ten ein Servicedatenkanal f r Parameterkommunikation ausgebildet Die Ger teparameter k nnen mit einem einzigen Telegramm Handshake ins Objektverzeichnis der Ger te geschrieben werden bzw aus diesem ausgelesen werden Wichtige Merkmale von SDO und PDO CiA DS 301 CANopen Datenarten Kommunikationsprofil WE chizeitdaten 3 System Parameter 3 hochpriore Identifier 3 niederpriore Identifier max 8 Bytes 3 Daten auf mehrere Telegramme verteilt 3 paten durch Index EAN pur adressiert Format vorher vereinbart keine Best tigung gt best tigende Dienste Abbildung 3 Gegen berstellung von PDO SDO Eigenschaften Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 15 of 116 CANopen Informationen 3 electronic 4 3 Objektverzeichnis
54. atur Ihres Computers hin wie etwa lt RETURN gt CANopen und CiA sind eingetragene Gemeinschaftsmarken der CAN in Automation e V TR Electronic GmbH 2010 All Page 2 of 116 Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 TRelectronic Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Inhialtsverzeiclinis rrt netur Ra Exo ERR RERR au RRRREIRREERRRNRRRRRRERIREPRR RE RRa n RESP E TR RR IRAN 3 Anderungs Index a ee nndis tide ated nate ct uten i eee 6 1 Allgemeines e 7 1 1 Geltungsbereich iiie en 7 abi HM 8 1 3 Verwendete Abk rzungen Begriffe eene menn 9 2 Zus tzliche Sicherheitshinweise uursssssnsnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnanannnnnnnnnnnnn anne 10 2 1 Symbol und Hinweis Definition 44444ssnnnnnnennnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnennnnnnn nenne 10 2 2 Erg nzende Hinweise zur bestimmungsgem en Verwendung sess 10 2 3 Organisatorische Ma nahmen sssssssssseseeenenen eene nennen rennen 11 3 Technische Dat M isian tmn a nern 12 3 1 Elektnscrie Kenndaten eg uneig 12 4 CANopen Informationen enint n tre ho ans nn rn nn nenn rn 13 4 1 CANopen Kommunikationsprofil essssssssssseseeeene eene 14 4 2 Prozess und Service Daten Objekte sssssssssssseeeee
55. be liable for damages Subject to amendments Any technical changes that serve the purpose of technical progress reserved Document information Release date Rev date 03 10 2010 Document rev no TR ECE BA DGB 0077 00 File name TR ECE BA DGB 0077 00 DOC Author M J Font styles Italic or bold font styles are used for the title of a document or are used for highlighting Courier font displays text which is visible on the display or screen and software menu selections lt gt indicates keys on your computer keyboard such as lt RETURN gt Trademarks CANopen and CiA are registered community trademarks of CAN in Automation e V TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 60 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 TRelectronic Contents Contents 1050 117 Ja1 1 IPPPEPEEREPFAEREFEPFUBBPEFFFFEDEEBELPPFEIEPFFEPFEFCEPEFRLERFEEPEFFEPEFEREEFFLEFFEEPEFPERRETELFFPEEFFPFERFEEFEFEFEEFFFPPFEEFEFEPEEEPLEEFREEPEFER 61 PROVISION S SERPRREPFIEREFFPFERFRESPPEEFEFFFFEESBERFPFEFFEFLPEEERERBEFEUFEREPFL BERREPFERLERERFFEFLEREFTERREEFEFCELBELTEERFELEELFEEFERFFETERFFEER 64 1 General informatiOon IESPREDURBPRRFTREHBEFPEBRBECEETEFELFPEFEPEEERFEEU FEEFFEEEEEEFFFEFEEERPFEPLFETTERLESEEPFEFEEFFTTEREFEFFPLEHERFTEFTEEPELPER 65 11 Applieability nase Eee eur Rear eu a d qeu en E IR 65 i dccem 66 1 3 Abbreviations and definitions nennen nene 67 2 A
56. common entries is shown below M Mandatory C2 Device class C2 Index h Object Name Data length m C2 Page 6000 VAR Operating parameters Unsigned16 6001 VAR Measuring units per revolution Unsigned32 6002 VAR Total measuring range in measuring units Unsigned32 o N o N 1 6200 VAR Cyclic timer Unsigned16 rw M 6500 VAR Operating status Unsigned16 6501 VAR Single Turn resolution Unsigned32 6502 VAR Number of distinguishable revolutions Unsigned16 V Ojo a on ro VAR Supported alarms VAR Warnings AR Table 8 Encoder profile area olojo ilio N19 O 1 is immediately active after a write command and is stored in the EEPROM durably 2 is only actively and stored durably if the object 1010 Store parameters is executed Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 101 of 116 Parameterization and configuration electronic 9 2 1 Object 6000h Operating parameters The object with index 6000h supports only the function for the code sequence Unsigned16 Bit Function Bit 0 Bit 1 The code sequence defines whether increasing or decreasing position values are output when the measuring system shaft rotates clockwise or counter clockwise as seen on the shaft 9 2 2 Scaling parameters The scaling parameters can be used to change the physical resolution of t
57. d bus system construction guidelines Couplings prevent mechanical stress on the shaft If the error still occurs despite these measures the measuring system must be replaced Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010
58. dditional safety instructions o eere ete et EE Do er CE EE ted Drs eee Pu 68 2 1 Definition of symbols and instructions sssssseene emen 68 2 2 Additional instructions for proper use sssssssssseseeeenee eene nere nnn 68 2 3 Organizational measures i tre te ea 69 3 Techhicalidafa iiir E RERXERNRRARERERBARRERKKRRARRREKRBR ERFERRRARRRRRERR RRRRKRRARRRRRRRREER RARRRARNRRRSKERKKARRARREKEBA RIA 70 3 1 Electrical characteristics sssssssssssssssssesssesesenneneenene nennen nennen nnne nene 70 4 CANopen information orienter rne a need 71 4 1 CANopen Communication profile esssssssssssseseeenem eene 72 4 2 Process and Service Data Objects ssssssssssseee eene eene 73 4 3 Object Dictionary 0 eee eer ne ne eee eer e e nennen nennen enne 74 4 4 CANopen default identifier ener nn nn 74 4 5 Transmission of SDO messages cscri iEn EE ener ns nn nn nennen 75 4 5 1 SDO message format cniris e a nennen nnnm nn 75 ZA RBI EE 77 45 3 Write SD OG mE 78 4 6 Network management NMT cccccceseeceeceeeeeeeeececcaeceeeeeeescaeaeeeeeeesesscnaeaeeeseeeeeesensiaeeseees 79 4 6 1 Network management services 22242444440aennennnnennnnnnnnennnnnnnennnnn nennen nnne nnn 80 4 6 1 1 NMT device control services 2 22400442400unnnnannnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnn 80 4 6 1 2 NMT Node L
59. e Bend the shield braining shield foil to approx 90 Push clamping ring 2 up to the shield braid shield foil and wrap the braiding back around the clamping ring 2 such that the braiding goes around the inner O ring 3 and is not above the cylindrical part or the torque supports 5 Assemble screw socket 4 on the housing 6 Insert the clamping ring 2 in the screw socket 4 such that the torque supports fit in the slots in the screw socket 4 Screw the nut 1 to the screw socket 4 Printed in the Federal Republic of Germany 03 10 2010 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0077 00 Page 87 of 116 Installation Preparation for start up electronic 5 4 Switching on the supply voltage After the connection and all DIP switch settings have been carried out the supply voltage can be switched on After power on and finishing the initialization the measuring system goes into the PRE OPERATIONAL state This status is acknowledged by the Boot Up message COB ID 0x700 Node ID If the measuring system detects an internal error an emergency message with the error code will be transmitted see chapter Emergency Message page 110 In the PRE OPERATIONAL state first only a parameter setting about Service Data Objects is possible But it is possible to configure PDOs with the help of SDOs If the measuring system was transferred into the OPERATIONAL state al
60. e Teilnehmer soll in den Zustand STOPPED bergehen und damit seine Kommunikation stoppen Eine aktive Verbindungs berwachung bleibt aktiv Enter PRE OPERATIONAL 0x80 Teilnehmer soll in den Zustand PRE OPERATIONAL gehen 4 7 Alle Nachrichten au er PDOs k nnen verwendet werden Reset Node Werte der Profilparameter des Objekts auf Default Werte 9 10 setzen Danach bergang in den Zustand RESET 11 COMMUNICATION Reset Communication Teilnehmer soll in den Zustand RESET COMMUNICATION 12 13 gehen Danach bergang in den Zustand INITIALIZATION 14 erster Zustand nach dem Einschalten 0x02 0x81 0x82 Tabelle 4 NMT Dienste zur Ger tekontrolle TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 22 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectronic CANopen Informationen 4 6 1 2 NMT Dienste zur Verbindungs berwachung Mit der Verbindungs berwachung kann ein NMT Master den Ausfall eines NMT Slave und oder ein NMT Slave den Ausfall des NMT Master erkennen e Node Guarding und Life Guarding Mit diesen Diensten Uberwacht ein NMT Master einen NMT Slave Das Node Guarding wird dadurch realisiert dass der NMT Master in regelm igen Abst nden den Zustand eines NMT Slave anfordert Das Toggle Bit 2 im Node Guarding Protocol toggelt nach jeder Abfrage Beispiel 0x85 0x05 0x85 gt kein Fehler 0x85 0x05 0x
61. e connected together internally li and can be used as feeding as well as supply voltage for the subsequent slave a5 For the supply shielded cables with twisted core pairs have to be used TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 84 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 electronic Installation Preparation for start up 5 2 DIP switch settings The switch position is read in only in the power on state therefore following modifications can be not recognized 5 2 1 Bus termination If the measuring system is the last slave in the CAN segment the bus is to be terminated with the termination switch ON In this state the subsequent CAN bus is decoupled 5 2 2 Node ID The Node ID measuring system address 1 64 is adjusted via the DIP switches 1 6 DIP 1 ID 2 DIP 6 ID 2 The Node ID is the adjusted hardware address by the DIP switches 1 6 1 That means all 6 switches OFF 0 Node ID 1 The adjusted address may be assigned only once in the CAN bus 5 2 3 Baud rate The baud rate is adjusted via the DIP switches 1 and 2 DIP 1 DIP 2 Baud rate p OFF OFF 20 kbit s P PIa ON OFF 125 kbit s 2 lhe OFF ON 500 kbit s i ON ON 1 Mbit s Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE
62. e eee eec ee aree e e ev ee eee e ea ded 116 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 63 of 116 Revision index TRelectronic Revision index Revision Index First release 03 10 10 00 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 64 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 TRelectronic General information 1 General information The User Manual includes the following topics Safety instructions in additional to the basic safety instructions defined in the Assembly Instructions Electrical characteristics Installation Commissioning Configuration parameterization Causes of faults and remedies As the documentation is arranged in a modular structure this User Manual is supplementary to other documentation such as product datasheets dimensional drawings leaflets and the assembly instructions etc The User Manual may be included in the customer s specific delivery package or it may be requested separately 1 1 Applicability This User Manual applies exclusively to the following measuring system models with CANopen interface and Speed output CE 58 CEV 58 CH 58 CEH 58 CS 58 CES 58 CK 58 CEK 58 The products are labelled with affixed nameplates and are components of a system The following documentation therefore also applies Printed in the
63. e occurrence by an EMCY message By reading of the object 1001h the error stored last in object 0x1003 sub index 0 is cleared Each further read request clears a further error from the list With the clearing of the last error the error register is set back and an EMCY message with error code 0x000 is transferred Meaning generic error communication error overrun error state TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 114 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 TRelectronic Causes of faults and remedies 12 3 2 Object 1003h Pre defined Error field bits 0 15 About the Emergency object only the error occurred last is indicated For each EMCY message which could be deleted an EMCY report with error code 0x0000 is transmitted The result can be taken from object 0x1003 If no more error is present the error register indicates also no more error The error list in object 0x1003 can be deleted in different ways 1 Writing a 0 to sub index 0 in object 0x1003 2 Execution of the NMT service Reset Communication command 0x82 3 Reading the object 0x1001 after the last error was deleted Error code Meaning Remedy 0x0000 reset error no error Reset node with command 0x81 after that start Communication errors which are the node again with command 0x01 triggered by the CAN controller Switch off switch on again the supply
64. ed precautions are not met CAUTION gan indicates important information s or features and application tips for the product used 2 2 Additional instructions for proper use The measurement system is designed for operation with CANopen networks according to the International Standard ISO DIS 11898 and 11519 1 up to max 1 Mbit s The profile corresponds to the CANopen Device Profile for Encoder CiA DS 406 V2 0A The technical guidelines for the structure of the CANopen network from the CAN User Organization CiA are always to be observed in order to ensure safe operation Proper use also includes e observing all instructions in this User Manual e observing the assembly instructions The Basic safety instructions in particular must be read and understood prior to commencing work TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 68 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relect ronic Additional safety instructions 2 3 Organizational measures e This User Manual must always kept accessible at the site of operation of the measurement system e Prior to commencing work personnel working with the measurement system must have read and understood the assembly instructions in particular the chapter Basic safety instructions and this User Manual in particular the chapter Additional safety instructions This particularly applies for personnel who
65. eicherung der Parameter zu vermeiden wird die Speicherung nur ausgef hrt wenn eine spezielle Signatur in das Objekt geschrieben wird Die Signatur hei t save Unsigned32 MSB LSB e M a S Beim Empfang der richtigen Signatur speichert das Ger t die Parameter ab Schlug die Speicherung fehl antwortet das Ger t mit entsprechender Abbruch Meldung Wurde eine falsche Signatur geschrieben verweigert das Ger t die Speicherung und antwortet mit Abbruch der Ubertragung Fehlerklasse 8 Fehlerkennung 0 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 40 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 electronic Parametrierung und Konfiguration 9 Parametrierung und Konfiguration 9 1 Herstellerspezifischer Profilbereich Index h Objekt Name Datentange m 2002 Geschwindigkeitsausgabe Signed16 2005 Konfigurationsauswahl Unsigned8 Tabelle 7 Herstellerspezifischer Profilbereich 1 ist sofort nach Aufruf wirksam und wird im EEPROM dauerhaft abgespeichert 9 1 1 Objekt 2002h Geschwindigkeitsausgabe Das Objekt 2002h Geschwindigkeitsausgabe definiert den Geschwindigkeitswert fur die Kommunikationsobjekte 1800h und 1802h Der Wert wird als Zweierkomplement ausgegeben e Zahlrichtungseinstellung steigend Ausgabe positiv bei Drehung im Uhrzeigersinn Blickrichtung auf Welle e Z hlrichtungseinstellung fallend Ausgabe negativ bei Drehung im Uhrzeiger
66. ekte CiA DS 301 electronic 8 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 Folgende Tabelle zeigt eine bersicht der unterst tzten Indexe im Kommunikationsprofilbereich M Mandatory zwingend O Optional Index h Objekt Name Typ Attr wo seite aos ems Vemersrananea urat Im o aos em Ananumantszerroos Suora wo o os va Arieromenemm jnesums mi 0 100B VAR Node ID Ger teadresse Unsigeed32 o O 38 100C VAR Guard Time berwachungszeit Unsignedt6 w o 39 100D VAR Life Time Faktor Zeitdauer Faktor UnsgeedS Im O 39 m ems poaren uem m Tabelle 6 Kommunikationsspezifische Standard Objekte 2 segmentiertes Lesen 2 wird erst wirksam und dauerhaft im EEPROM abgespeichert nach Aufruf von Objekt 1010h Parameter abspeichern TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 34 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectronic Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 8 1 Objekt 1000h Geratetyp Beinhaltet Information Uber den Ger tetyp Das Objekt mit Index 1000h beschreibt den Geratetyp und seine Funktionalitat Es besteht aus einem 16 Bit Feld welches das benutzte Ger teprofil beschreibt Ger teprofil Nr 406 196h und ein zweites 16 Bit Feld welches Informationen ber den Ger tetyp liefert Unsigned32 Geratetyp Ger te Profil Nummer Encoder Typ Byte 1
67. en des Objekts 0x1001 nach dem der letzte Fehler gel scht wurde Fehlercode Abhilfe Knoten zur cksetzen mit Kommando 0x81 Kommunikationsfehler die vom danach Knoten neu starten mit Kommando 0x01 CAN Controller ausgel st werden Mess System Spannung ausschalten danach wieder einschalten 0x8100 Tabelle 10 Emergency Fehlercodes 12 4 Alarm Meldungen ber das Objekt 6503h werden zus tzlich zur Emergency Meldung weitere Alarm Meldungen ausgegeben Das entsprechende Fehlerbit wird gel scht wenn der Fehler nicht mehr anliegt Ursache Abhilfe Bit 0 1 Ausfall von Abtastelementen Versorgungsspannung eventuell ausschalten Positionsfehler im Mess System danach wieder einschalten Wenn der Fehler trotz Bit 12 1 Speicherbereich im internen dieser Ma nahme wiederholt auftritt muss das EE PROM Fehler EE PROM defekt ME getauscht werden Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 57 of 116 Fehlerursachen und Abhilfen 12 5 Sonstige Storungen St rung Positionsspr nge des Mess Systems TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 58 of 116 Ursache starke Vibrationen elektrische St rungen EMV berm ige axiale und radiale Belastung der Welle oder einen Defekt der Abtastung Relectronic Abhilfe Vibrationen Schl ge und St fte z B an Pressen werden
68. en f r eine dezentralisierte E A Das Mess System mit CANopen Protokoll unterst tzt das Ger teprofil f r Encoder CiA Draft Standard 406 Version 2 0 Die Mess Systeme unterst tzen auch den erweiterten Funktionsumfang in Klasse C2 Die Kommunikations Funktionalit t und Objekte welche im Encoderprofil benutzt werden werden in einer EDS Datei Electronic Data Sheet beschrieben Wird ein CANopen Konfigurations Hilfsprogramm benutzt z B CANSETTER kann der Benutzer die Objekte SDO s des Mess Systems auslesen und die Funktionalit t programmieren Die Auswahl der bertragungsrate und Node ID Ger teadresse erfolgt ber Schalter 6 1 1 EDS Datei Im Moment besteht f r das Mess System noch keine EDS Datei kann aber auf Anfrage angefordert werden Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 31 of 116 Inbetriebnahme Relectronic 6 1 2 Bus Statusanzeige AN O AUS 9 BLINKEND Versorgung fehlt Hardwarefehler O CAN Bus nicht angeschlossen Encoder Baudrate Bus Baudrate Alles OK betriebsbereit LED gr n BUS Run keine Zuordnung zu einem Master Entsprechende Ma nahmen im Fehlerfall siehe Kapitel Optische Anzeigen Seite 55 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 32 of 116 TR ECE BA DGB 0077
69. ency Error Code Register Object 1003h Object Byte 0 1 Contents COB Identifier 080h Node ID If the measuring system detects an internal error an emergency message will be transmitted with the error code of object 1003h pre defined error field and the error register object 1001h If the error disappears the measuring system transmits an emergency message with error code 0 reset error no error and error register O TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 110 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 electronic Transmission of the measuring system position value 11 Transmission of the measuring system position value Before the measuring system position can be transferred the measuring system has to be started with the Node Start command Node Start Protocol COB Identifier 0 Byte 0 Byte 1 Node Start command with the Node ID of the measuring system slave starts only this device Node Start command with Node ID 0 starts all slaves connected to the bus After the Node Start command the measuring system transmit the position value one time with the COB ID of object 1800h Now the measuring system position value can be transmitted in different ways 1 Asynchronous Transmission The 1st transmit PDO object 1800h transmit the position value of the measuring system The cyclic time is defined by the value of the cyclic tim
70. er object 6200H This transmission starts automatically after the Node Start command and the value of the cyclic timer is gt 0 The default value of the COB ID is 180h Node ID Object Function Code COB ID Index Communication Parameter PDO1 tx 001 1bin 181h 1FFh 1800h In order to stop the transmission of the measuring system position temporarily the output can be interrupted by timer value 0 in object 6200h Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 111 of 116 Transmission of the measuring system position value electronic 2 Cyclic Transmission The 2nd transmit PDO object 1802 transmit the position value of the measuring system on request remote sync non recurrent triggering The measuring system receives a remote frame with the COB ID default value 280h Node ID Object Function Code COB ID Index Communication Parameter PDO2 tx 0101bin 281h 2FFh 1802h The measuring system receives a sync telegram with the COB ID default value 080h defined in object 1005h All slaves with this SYNC COB ID will transmit the position value Object Function Code COB ID Index Communication Parameter SYNC 0001bin 80h 1005 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 112 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectronic
71. ert c ccccsccscessssessscssssessescscsssscescssesessasssssssssessescscsussearsssscssescaneecaneeeas 50 9 2 6 11 Objekt 650Ah Hersteller Offsetwert essssssssssssssessseeeeneen enne enne 51 9 2 6 12 Objekt 650Bh Serien Nummer sssssssssssssssssseesee esee ennt enne enn nnns enne nnne 51 10 Emergency Meldung site cis xke E iex oi cad Aa ARAARA ARA a 52 11 bertragung des Mess System Positionswertes sessi netten nnn nnnn nnns 53 12 Fehlerursachen und Abhilfen 22222222222222202000000000000000000000000n0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn RR RR RR RR Ra Ra nn nn nR nn 55 12 1 Optische Anzeigen ssssssesssseeneeeene nee nrnnen nnns inen nnns inen 55 12 2 SDO Fehlercodes d ides dee e aee v o an 55 12 3 Emergency Fehlercodes deer ic dee Eee Eae AREE UD DR ea E ARE Ld ur eue 56 12 3 1 Objekt 1001h Fehlerregister ssssssssssssssseeenenenenmenenen nnne 56 12 3 2 Objekt 1003h Vordefiniertes Fehlerfeld Bits 0 15 57 1274 NE TO 57 12 9 Sonstige St rungen iod rdi en bae dre de reci edes db AE xn aerei eee a eta Red 58 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 5 of 116 nderungs Index Relectronic nderungs Index Erstausgabe 10 03 10 00 TR Electronic GmbH 2010 All Right
72. esetztes Bit angezeigt werden Der Fehlercode des zuletzt aufgetretenen Fehlers wird in Objekt 0x1003 Subindex 1 hinterlegt die Anzahl der Fehler im Subindex 0 Im Moment des Auftretens wird ein Fehler durch eine EMCY Nachricht signalisiert Durch Lesen des Objekts 1001h wird der zuletzt gespeicherte Fehler in Objekt 0x1003 Subindex 0 gel scht Jede weitere Leseanforderung l scht einen weiteren Fehler aus der Liste Mit L schen des letzten Fehlers wird das Fehlerregister zur ckgesetzt und eine EMCY Nachricht mit Fehlercode 0x000 bertragen Bedeutung generischer Fehler Kommunikationsfehler berlauf Fehlerstatus TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 56 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 TRelectronic Fehlerursachen und Abhilfen 12 3 2 Objekt 1003h Vordefiniertes Fehlerfeld Bits 0 15 Uber das Emergency Objekt wird immer nur der zuletzt aufgetretene Fehler angezeigt F r jede EMCY Nachricht die gel scht wurde wird eine Emergency Meldung mit Fehlercode Ox0000 bertragen Das Ergebnis kann dem Objekt 0x1003 entnommen werden Wenn kein Fehler mehr vorliegt zeigt auch das Fehlerregister keinen Fehler mehr an Die Fehlerliste in Objekt 0x1003 kann auf verschiedene Arten gel scht werden 1 Schreiben des Wertes 0 auf Subindex 0 im Objekt 0x1003 2 Ausf hren des NMT Dienstes Reset Communication Kommando 0x82 3 Durch Les
73. f r 0x40 Leseanforderung Einleitung SDO Request 1 Datensegment vorhanden 0x41 Die Anzahl der zu lesenden Bytes steht in den SDO Response Bytes 4 bis 7 Telegramm 2 CCD Bedeutung G ltig f r 0x60 Leseanforderung SDO Request Kein weiteres Datensegment vorhanden SDO Response Die Bytes 1 bis 7 beinhalten die angeforderten Daten P 0x01 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 18 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectronic CANopen Informationen 4 5 2 Lese SDO Domain Upload einleiten Anforderungs Protokoll Format COB Identifier 600h Node ID Lese SDO s 40h High Byte Das Lese SDO Telegramm muss an den Slave gesendet werden Der Slave antwortet mit folgendem Telegramm Antwort Protokoll Format COB Identifier 580h Node ID Lese SDO s index a Tow ah su sen Baton Gate Baton Format Byte 0 MSB LSB n Anzahl der Datenbytes Bytes 4 7 welche keine Daten beinhalten Wenn nur 1 Datenbyte Daten 0 Daten enthalt ist der Wert von Byte 0 4Fh Ist Byte 0 80h wird die bertragung abgebrochen Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 19 of 116 CANopen Informationen Relectronic 4 5 3 Schreibe SDO Domain Download einleiten Anf
74. g in Subindex 0 beinhaltet die Anzahl der aufgetretenen Fehler und registriert sie in Subindex 1 Subindex 1 Das Fehlerfeld setzt sich aus einem 16 Bit Fehlercode und einer 16 Bit Zusatz Fehlerinformation zusammen Unsigned32 Standard Fehlerfeld Byte 1 Byte 2 Byte 3 Fehlercode Zusatz Fehlerinformation wird nicht unterstutzt 8 5 Objekt 1004h Anzahl unterst tzter PDO s Dieses Objekt beinhaltet die Information ber die max Anzahl der PDO s die durch das Mess System unterst tzt werden Index Subindex Kommentar Typ lo Anzahl der unterst tzten PDO s Unsigned32 Anzahl der synchronen PDO s Unsigned32 Anzahl der asynchronen PDO s Unsigned32 Subindex 0 beschreibt die Gesamtanzahl der unterst tzten PDO s synchron und asynchron Subindex 1 beschreibt die Anzahl der synchronen PDO s die durch das Mess System unterst tzt werden Subindex 2 beschreibt die Anzahl der asynchronen PDO s die durch das Mess System unterst tzt werden TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 36 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectronic Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 Anzahl der PDO s Byte 2 Byte 3 gesendete PDO s empfangene PDO s Subindex 0 gesendete PDO s 2 empfangene PDO s 0 Subindex 1 gesendete PDO s 1 empfangene PDO s 0 Subindex 2 gesendete PDO s 1 empfangene PDO s 0 8 6
75. getauscht werden 0x0600 0006 EE PROM Fehler berpr fen welches Attribut f r das entsprechende Objekt g ltig ist rw Lese und Schreibzugriff Nicht unterst tzter Zugriff auf ein wo nur Schreibzugriff Objekt ro nur Lesezugriff Const nur Lesezugriff bersicht der Objekte siehe Tabelle 6 und Tabelle 8 auf Seite 34 und 43 0x0601 0000 0x0602 0000 Objekt nicht vorhanden berpr fen welche Objekte unterst tzt werden berpr fen welche Subindexe das entsprechende 0x0609 0011 Subindex nicht vorhanden Objekt unterst tzt Falsche Signatur beim Abspeichern der Parameter 0x0800 0000 Allgemeiner Fehler geschrieben siehe Objekt 1010h Parameter abspeichern Seite 40 Tabelle 9 SDO Fehlercodes Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 55 of 116 Fehlerursachen und Abhilfen Relectronic 12 3 Emergency Fehlercodes Emergency Meldungen werden beim Auftreten einer ger teinternen St rung ausgel st Ubertragungsformat siehe Kapitel Emergency Meldung Seite 52 Die Fehleranzeige wird ber die Objekte Fehlerregister 0x1001 siehe Seite 35 und Vordefiniertes Fehlerfeld 0x1003 siehe Seite 36 vorgenommen 12 3 1 Objekt 1001h Fehlerregister Das Fehlerregister zeigt bitkodiert den Fehlerzustand des Mess Systems an Es k nnen auch mehrere Fehler gleichzeitig durch ein g
76. he measuring system The measuring system supports the gearbox function for round axes This means that the Measuring units per revolution can be a decimal number with two digits The position value output is calculated with a zero point correction the code sequence set and the scaling parameters entered 9 2 2 1 Object 6001h Measuring units per revolution The parameter Measuring units per revolution sets the number of steps per revolution Unsigned32 Measuring units per revolution Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 lower limit 1 step revolution upper limit 8192 steps per revolution max value see nameplate default 4096 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 102 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 electronic Parameterization and configuration 9 2 2 2 Object 6002h Total measuring range in measuring units A WARNING Danger of personal injury and damage to property exists if the measuring system is restarted after positioning in the de energized state by shifting of the zero point If the number of revolutions is not an exponent of 2 or is gt 4096 it can occur if more than 512 revolutions are made in the de energized state that the zero point of the multi turn measuring system is lost e Ensure that the Number of revolutions for a multi turn measuring system is an exponent of 2 of the group 2 21 2 2 1 2 4
77. he corresponding object is valid rw read and write access wo write only access ro read only access Const read only access Overview of the objects see Table 6 and Table 8 on page 92 and 101 0x0602 0000 Object does not exist in the object dictionary 0x0609 0011 Sub index does not exist Check which objects are supported Check which sub indices the corresponding object supports 0x0800 0000 General error Wrong signature written when storing the parameters see Object 1010h Store parameters page 98 Table 9 SDO Error codes Printed in the Federal Republic of Germany 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 113 of 116 Causes of faults and remedies TRelectronic 12 3 Emergency Error codes Emergency objects are triggered by the occurrence of a device internal error situation transmission format see chapter Emergency Message page 110 The error indication is carried out about the objects Error register 0x1001 page 93 and Pre defined error field 0x1003 page 94 12 3 1 Object 1001h Error register The error register displays bit coded the error state of the measuring system Also several errors at the same time can be displayed by a set bit The error code of the error occurred last is stored in object 0x1003 sub index 1 the number of errors in sub index 0 An error is signaled at the moment of th
78. hl Umdrehungen vom Typenschild des Mess Systems abgelesen werden Der Parameter Anzahl der Umdrehungen der sich aus den Eingaben Gesamtmessl nge in Schritten und Mess Schritte pro Umdrehung ergibt hat folgende Einschr nkungen Maximale Anzahl Umdrehungen 256 000 2 stellige Kommazahl dar ber hinaus wird automatisch eine Korrektur vorgenommen Der tats chliche Wert kann durch Lesen der Objekte 6001h und 6002h ermittelt werden Unendliche Stellen bei Kommazahlen mit Periode 3 oder 6 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 45 of 116 Relectronic Parametrierung und Konfiguration 9 2 3 Objekt 6003h Presetwert A Gefahr von K rperverletzung und Sachschaden durch einen Istwertsprung bei Ausf hrung der Preset Justage Funktion WARNUNG e Die Preset Justage Funktion sollte nur im Mess System Stillstand ausgef hrt werden bzw muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und anwendungstechnisch erlaubt sein Die Presetfunktion wird verwendet um den Mess System Wert auf einen beliebigen Positionswert innerhalb des Bereiches von 0 bis Messl nge in Schritten 1 zu setzen Der Ausgabe Positionswert wird auf den Parameter Presetwert gesetzt wenn auf dieses Objekt geschrieben wird Unsigned32 Presetwert Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 9 2 4 Objekt 6004h Positionswert
79. ife guarding services 2 u 424004444000nnnnnnnannnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 81 AETEBI Ie Sele cte t PE 82 5 Installation Preparation for start up 2 4usuu444an00n0nnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnn 83 senum TEM 84 5 2 DIP switchi settings earth sn ine 85 5 2 1 BUS termination eet reden a aaa an en a ae 85 5 2 2 Node m 85 5 2 9 Ba d frate orenian 85 5 3 Shield cover ee 86 5 4 Switching on the supply voltage ur44ssnnnnnnnennnnnnnnennnnnnnennnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnn nn 88 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 61 of 116 Contents TRelectronic G COMMISSIONING PEPPRPPERPPEEPFREFPERFEFEPFPPFEEEFFPEEEFREFPPEEEFFPEEEFEFFEPFEPELFEEFEEFEFFPEEEFEFFEPFEFEFFEEEEERFFPERFEEFFEPREFEFFPELFEFFPPREF 89 6 1 CAN interface ana dade nie tae dela ded cade 89 JN M eT E 89 6 1 2 BUS Status Hc 90 7 The COMMUNICATION PLOFil Cen ive ic ceeiensierneanccewccevasesdnnceencxcenndeansenecnekcenadsnddanconckiehiadnanshnecnniexasaanncoaiers 91 7 1 1st transmit Process Data Object asynchronous sssss eene 91 7 2 2nd transmit Process Data Object cyclic enne 91 8 Communication specific standard objects CiA DS 301 eee 92 8 1 Object T000h Device type ete rece t
80. ing system supports the Node ID range from 1 64 The transmission rate can be adjusted via DIP switches and supports the baud rates 20 kbit s 125 kbit s 500 kbit s and 1 Mbit s The length of a CANopen network is depending on the transmission rate and is represented in the following Cable cross section 20 kbit s 125 kbit s 500 kbit s 1 Mbit s 0 25 mm 0 34 mm 2500 m 500 m 100 m 25m The 180 11898 the recommendations of the CiA DR 303 1 lil CANopen cabling and connector pin assignment 5 and other applicable standards and guidelines are to be observed to insure safe and stable operation In particular the applicable EMC directive and the shielding and grounding guidelines must be observed Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 83 of 116 Installation Preparation for start up TRelectronic 5 1 Connection The connection hood must first be removed from the measuring system to undertake connection The four screws are unscrewed and the hood removed CANopen_IN EHE CAN_L Gime CAN_H GE CAN GND Gime Supply voltage 11 27 VDC ME ov CANopen _OUT mau CAN_L Gime CAN_H GE CAN GND GE Supply voltage 11 27 VDC EUN ov The terminals for the supply voltage pin 4 pin 5 ar
81. ion Signed16 Speed value Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 99 of 116 Parameterization and configuration Relectronic 9 1 2 Object 2005h Selection of configuration The object 2005h Selection of configuration defines which parameters are sent via the communication objects 1800h and 1802h Unsigned8 Selection of configuration 2 to 2 Default value 0 Value 0 4 bytes of position data are output Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 27 20 215 98 228 916 931 924 Value 7 1 4 bytes of position data are output and one additional byte which is not supported so far Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 27 90 215 98 2 3 916 231 924 00h Value 2 4 bytes of position data and 2 bytes speed data are output and two additional bytes which are not supported so far Position Speed Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 2 90 215 58 2 3 916 231 924 2 90 219 58 00h 00h TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 100 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 electronic Parameterization and configuration 9 2 Standardized encoder profile area CiA DS 406 Each encoder shares the dictionary entries from 6000h to 65FFh These entries are common to encoders The overview of all
82. ition transmission are used Service Data Object SDO Service Data Objects manage the parameter data exchange e g the non cyclical execution of the Preset function For parameter data of arbitrary size with the SDO an efficient communication mechanism is available For this between the configuration master and the connected devices a service data channel for the parameter communication is available The device parameters can be written with only one telegram handshake into the object dictionary of the devices or can be read out from this Important characteristics of the SDO and PDO CiA DS 301 CANopen Data Types Communication Profile 3 Heal time data system parameter 2etdentifier with high priority identifier with low priority Bmax 8 bytes Data fragmented in 3 Format defined before several telegrams CAN pure Data addressed via Index no Acknowledgement acknowledged services Figure 3 Comparison of PDO SDO characteristics Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 73 of 116 CANopen information electronic 4 3 Object Dictionary The object dictionary structures the data of a CANopen device in a clear tabular arrangement It contains all device parameters as well as all current process data which are accessible thereby also about the SDO 0001 025F Data type definitions
83. kes ist abh ngig von der bertragungsgeschwindigkeit und ist nachfolgend dargestellt Kabelquerschnitt 20 kbit s 125 kbit s 500 kbit s 1 Mbit s 0 25 mm 0 34 mm 2500 m 500 m 100 m 25m Um einen sicheren und st rungsfreien Betrieb zu gew hrleisten sind die 180 11898 die Empfehlungen der CiA DR 303 1 Aa CANopen cabling and connector pin assignment und sonstige einschl gige Normen und Richtlinien zu beachten Insbesondere sind die EMV Richtlinie sowie die Schirmungs und Erdungsrichtlinien in den jeweils g ltigen Fassungen zu beachten Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 25 of 116 Installation Inbetriebnahmevorbereitung Relectronic 5 1 Anschluss Um den Anschluss vornehmen zu k nnen muss zuerst die Anschlusshaube vom Mess System abgenommen werden Dazu werden die vier Schrauben gel st und die Haube abgezogen CANopen_IN mum CAN L ERE CAN H GE CAN GND Gime Versorgungsspannung 11 27 VDC ME ov CANopen_OUT EUM CANL Gime CAN H GE CAN GND Gime Versorgungsspannung 11 27 VDC ME ov Die Klemmen f r die Versorgungsspannung Pin 4 Pin 5 sind intern miteinander verbunden und k nnen sowohl als Einspeisung als auch f r die Versorgung des AR nachfolgenden Teilnehmers ve
84. ll Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 78 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectronic CANopen information 4 6 Network management NMT The network management supports a simplified Boot Up of the net With only one telegram for example all devices can be switched into the Operational condition After Power on the measuring system is first in the Pre Operational condition 2 Power ON or Hardware Reset 1 T Pre Operational EE TIE 05 Operational Figure 5 Boot Up mechanism of the network management State Description 1 At Power on the initialization state is entered autonomously 2 Initialization finished enter PRE OPERATIONAL automatically Start_Remote_Node gt Operational Enter PRE OPERATIONAL State gt Pre Operational 9 10 11 Reset_Node 6 7 8 Stop_Remote_Node 10 12 13 14 Reset_Communication Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 79 of 116 CANopen information Relectronic 4 6 1 Network management services The network management NMT has the function to initialize start stop and monitor nodes of a CANopen network NMT services are initiated by a NMT master which identifies individual nodes NMT slave about their Node ID A NMT message with the Node ID 0 refers to all NMT slave
85. m gleichen Ger teprofil folgen weitgehend untereinander austauschbar Weitere Informationen zum CANopen erhalten Sie auf Anfrage von der CAN in Automation Nutzer und Herstellervereinigung CiA unter nachstehender Adresse CAN in Automation Am Weichselgarten 26 DE 91058 Erlangen Tel 49 9131 69086 0 Fax 49 9131 69086 79 Website www can cia org e mail headquarters can cia org TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 24 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 electronic Installation Inbetriebnahmevorbereitung 5 Installation Inbetriebnahmevorbereitung Das CANopen System wird in Bustopologie mit Abschlusswiderst nden 120 Ohm am Anfang und am Ende verkabelt Stichleitungen sollten m glichst vermieden werden Das Kabel ist als geschirmtes Twisted Pair Kabel auszuf hren und sollte eine Impedanz von 120 Ohm und einen Widerstand von 70 mQ m haben Die Daten bertragung erfolgt ber die Signale CAN H und CAN L mit einem gemeinsamen GND als Datenbezugspotential Optional kann auch eine 24 Volt Versorgungsspannung mitgef hrt werden In einem CANopen Netzwerk k nnen maximal 127 Teilnehmer angeschlossen werden Das Mess System unterst tzt den Node ID Bereich von 1 64 Die bertragungsgeschwindigkeit l sst sich per DIP Schalter einstellen und unterst tzt die Baudraten 20 kbit s 125 kbit s 500 kbit s und 1 Mbit s Die L nge eines CANopen Netzwer
86. measuring system error occurred last and displays the error via the Emergency object Each new error overwrites an error which was stored before in sub index 1 Sub index 0 contains the number of the occurred errors Meaning of the error codes see Table 10 page 115 Sub Index Comment Type standard error field Unsigned32 Sub index 0 The entry at sub index 0 contains the number of errors that have occurred and recorded in sub index 1 Sub index 1 The error are composed of a 16bit error code and a 16bit additional error information Unsigned32 Standard Error Field Byte 1 Byte 2 Byte 3 Error code Additional Information not supported 8 5 Object 1004h Number of PDOs supported This object contains information about the maximum number of PDOs supported by the measuring system Index Sub Index Comment Type lo number of PDOs supported Unsigned32 number of synchronous PDOs Unsigned32 number of asynchronous PDOs Unsigned32 Sub index 0 describes the total number of PDOs supported synchronous and asynchronous Sub index 1 describes the number of synchronous PDOs supported by the measuring system Sub index 2 describes the number of asynchronous PDOs supported by the measuring system TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 94 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectronic Communication specific standard objects CiA DS
87. nic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 103 of 116 Parameterization and configuration electronic 9 2 3 Object 6003h Preset value A Risk of injury and damage to property by an actual value jump when the Preset adjustment function is performed WARNING e The preset adjustment function should only be performed when the measuring system is at rest otherwise the resulting actual value jump must be permitted in the program and application The Preset Function can be used to adjust the measuring system to any position value within a range of 0 to measuring length in increments 1 The output position value is set to the parameter Preset value when writing to this object Unsigned32 Preset value Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 9 2 4 Object 6004h Position value The object 6004h Position value defines the output position value for the communication objects 1800h and 1802h Unsigned32 Position value Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 2 to 2 2 to 25 23 9 2 5 Object 6200h Cyclic timer Defines the parameter Cyclic timer A Cyclic transmission of the position value is set when the cyclic timer is programmed gt 0 Values between 1 ms and 65535 ms can be selected Default value 0 1h 100 h e g ims 256 ms When the measuring system is started with the NODE START Command and the value of the cyclic timer is gt 0 the 1st transmit PDO object 18
88. nn nennen nennen 15 4 3 Objektverzeichnis Object Dictionary sseseeeeenm enm emen 16 4 4 CANopen Default Identifier COB ID u 00020200000000nenenenenenenenenenenenenenenenennenenenenennnnnn 16 4 5 bertragung von SDO Nachrichten nnne 17 4 5 1 SDO Nachrichtenformat eer eniri EETA eee ener ener nnns 17 AO 2 OSC BS 19 4 5 3 Schreibe SD sinis A again 20 4 6 Netzwerkmanagement NMT 44 4s0444444444snnnennnnennnnnnnnnnennnnnnnennennnennnnennnnnennnnnnnnn nn 21 4 6 1 Netzwerkmanagement Dienste sss eee eene nens 22 4 6 1 1 NMT Dienste zur Ger tekontrolle ssesesssssseeseneeneeneneenne nennen 22 4 6 1 2 NMT Dienste zur Verbindungs berwachung sssssssssseseeeeeeenen ennemi 23 4 7 Gerateprofll oot etie ene nee eee rene ne reatu deese Rr Pe Ure EE FL reve rede ue ket re Le nda 24 5 Installation Inbetriebnahmevorbereitung 1eeeeeeeeeeeen nennen nennen enne enne nennen 25 Del ANSCIIUSS siccsssicwadastecccccsadennizetesdccessadsucueacsaceessagacsdashadcdceshasnnduchvecndaveddecassadaudesbaadandsed enausenescuaps 26 5 2 DIP Schalter Einstellungen ssesseee eene emen nennen nenne 27 5 2 1 Bus Terminierung ssssssessseseeenenenee ener nennen nnnm 27 SPA 27 NALE 27 S9 SO CHUPMMAUTI AGS si face D 28
89. onic Communication specific standard objects CiA DS 301 8 1 Object 1000h Device type Contains information about the device type The object at index 1000h describes the type of device and its functionality It is composed of a 16 bit field which describes the device profile that is used Device Profile Number 406 196h and a second 16 bit field which gives information on the type of encoder Unsigned32 Device Type Device Profile Number Encoder Type Byte 1 Byte 2 Byte 3 Encoder Type Definition Default Single Turn absolute rotary encoder Po Multi Turn absolute rotary encoder 8 2 Object 1001h Error register The error register displays bit coded the error state of the measuring system Also several errors at the same time can be displayed by a set bit The more exact error cause can be taken from the bits 0 15 of the object 0x1003 An error is signaled at the moment of the occurrence by an EMCY message Unsigned8 Meaning generic error communication error overrun error state Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 93 of 116 Communication specific standard objects CiA DS 301 electronic 8 3 Object 1002h Manufacturer status register This object is not used by the measuring system by read access the value is always 0 8 4 Object 1003h Pre defined error field This object saves the
90. orderungs Protokoll Format COB Identifier 600h Node ID Schreibe SDO s Fm uw We 5 o 0 Format Byte 0 MSB LSB n Anzahl der Datenbytes Bytes 4 7 welche keine Daten beinhalten Wenn nur 1 Datenbyte Daten 0 Daten enth lt ist der Wert von Byte 0 2Fh Das Schreibe SDO Telegramm muss an den Slave gesendet werden Der Slave antwortet mit folgendem Telegramm Antwort Protokoll Format COB Identifier 580h Node ID Lese SDO s index Few wes se o 9 9 9 Ist Byte 0 80h wird die bertragung abgebrochen TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 20 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectronic CANopen Informationen 4 6 Netzwerkmanagement NMT Printed in the Federal Republic of Germany 03 10 2010 Das Netzwerkmanagement unterst tzt einen vereinfachten Hochlauf Boot Up des Netzes Mit einem einzigen Telegramm lassen sich z B alle Ger te in den Betriebszustand Operational versetzen Das Mess System befindet sich nach dem Einschalten zun chst im Vor Betriebszustand 2 Power ON oder Hardware Reset 1 Initialisierung Vor Betriebszutand s oe Betriebszustand Abbildung 5 Boot Up Mechanismus des Netzwerkmanagements Zustand Beschreibung 1 Automatische Initialisierung nach dem Einschalten 2 Beendigung der Initialisierung
91. pen information 4 5 2 Read SDO Initiate Domain Upload Request Protocol format COB Identifier 600h Node ID Read SDO s aon tow He eve 0 9 The Read SDO telegram has to be send to the slave The slave answers with the following telegram Response Protocol format COB Identifier 580h Node ID Read SDO s E 4xh Low High Byte Data Data Data Data Format Byte 0 MSB LSB n number of data bytes bytes 4 7 that does not contain data If only 1 data byte Data 0 contains data the value of byte 0 is 4FH If byte O 80h the transfer has been aborted Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 77 of 116 CANopen information electronic 4 5 3 Write SDO Initiate Domain Download Request Protocol format COB Identifier 600h Node ID Write EEEN BE owe tow He one 9 9 Format Byte 0 MSB LSB n number of data bytes bytes 4 7 that does not contain data If only 1 data byte Data 0 contains data the value of byte 0 is 2FH The Write SDO telegram has to be send to the slave The slave answers with the following telegram Response Protocol format COB Identifier 580h Node ID Read SDO s sm tow High e o o If byte O 80h the transfer has been aborted TR Electronic GmbH 2010 A
92. rding and the life guarding procedure Unsigned32 MSB LSB 31 30 29 28 11 10 0 reserved 0 000000000000000000 11bit Identifier Bit 10 0 11 bit identifier value 700h Node ID Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 97 of 116 Communication specific standard objects CiA DS 301 electronic 8 14 Object 1010h Store parameters This object supports the saving of parameters in non volatile memory EEPROM Index Sub Index Comment Type lo largest supported Sub Index Unsigned8 save all parameters Unsigned32 Sub Index0 only read The entry at sub index 0 contains the largest Sub Index that is supported Value 1 Sub Index1 only write Contains the save command Unsigned32 MSB LSB Bits 31 2 1 0 u o i By read access the device provides information about its saving capability Bit 0 1 the device saves parameters only on command That means if parameters have been changed by the user and no Store Parameter Command had been executed at the next power on the parameters will have there old values In case of write access the device stores the parameters to the non volatile memory li This procedure takes approx 3s In this time the measuring system isn t accessible at the bus In order to avoid storage of parameters by mistake storage is only executed when a specific
93. rea or a write process into the EEProm could not be finished successfully 9 2 6 5 Object 6504h Supported alarms Object 6504h contains the information on supported alarms by the measuring system Unsigned16 Bit Function Bit 0 Bit 1 Reserved torturers Reserve former use Reserve orfutheruse Reserve orfurheruse Reservedtorfurheruse Reserve former use Reserved for further use Reserved for further use PT Manufacturer specific functions PT Manufacturer specific functions PT Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 107 of 116 Parameterization and configuration electronic 9 2 6 6 Object 6505h Warnings This object is not supported By read access the value is always 0 9 2 6 7 Object 6506h Supported warnings This object is not supported By read access the value is always 0 9 2 6 8 Object 6507h Profile and software version This object contains in the 1st 16 bits the profile version which is implemented in the measuring system It is combined to a revision number and an index e g Profile version 1 40 Binary code 0000 0001 0100 0000 Hexadecimal 1 40 The 2nd 16 bits contain the software version which is implemented in the measuring system Only the last 4 digits are available e g Software version 5022 01 Binary code 00
94. rechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden VORSICHT gan bezeichnet wichtige Informationen bzw Merkmale und Anwen dungstipps des verwendeten Produkts 2 2 Erg nzende Hinweise zur bestimmungsgem en Verwendung Das Mess System ist ausgelegt f r den Betrieb an CANopen Netzwerken nach dem internationalen Standard ISO DIS 11898 und 11519 1 bis max 1 MBaud Das Profil entspricht dem CANopen Device Profile f r Encoder CiA DS 406 V2 0A Die technischen Richtlinien zum Aufbau des CANopen Netzwerks der CAN Nutzerorganisation CiA sind f r einen sicheren Betrieb zwingend einzuhalten Zur bestimmungsgem en Verwendung geh rt auch e das Beachten aller Hinweise aus diesem Benutzerhandbuch e das Beachten der Montageanleitung insbesondere das dort enthaltene Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise muss vor Arbeitsbeginn gelesen und verstanden worden sein TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 10 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 TRelectronic Zus tzliche Sicherheitshinweise 2 3 Organisatorische Ma nahmen Printed in the Federal Republic of Germany 03 10 2010 Dieses Benutzerhandbuch muss st ndig am Einsatzort des Mess Systems griffbereit aufbewahrt werden Das mit T tigkeiten am Mess System beauftragte Personal muss vor Arbeits beginn die Montageanleitung insbesondere das Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise
95. reiben SDO Request 0x2B 2 Byte schreiben SDO Request Ox2F 1 Byte schreiben SDO Request 0x60 Schreiben erfolgreich SDO Response 0x80 Fehler SDO Response 0x40 Leseanforderung SDO Request 0x43 4 Byte Daten gelesen SDO Response auf Leseanforderung 0x4B 2 Byte Daten gelesen SDO Response auf Leseanforderung Ox4F 1 Byte Daten gelesen SDO Response auf Leseanforderung Tabelle 3 Kommando Codes f r SDO Im Fall eines Fehlers SDO Response CCD 0x80 enth lt der Datenbereich einen 4 Byte Fehlercode der ber die Fehlerursache Auskunft gibt Die Bedeutung der Fehlercodes ist aus der Tabelle 9 Seite 55 zu entnehmen Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 17 of 116 CANopen Informationen Relectronic Segment Protokoll Datensegmentierung Manche Objekte beinhalten Daten die gr er als 4 Byte sind Um diese Daten lesen zu k nnen muss das Segment Protokoll benutzt werden Zun chst wird der Lesevorgang wie ein gew hnlicher SDO Dienst mit dem Kommando Code 0x40 eingeleitet ber die Response wird angezeigt um wie viele Datensegmente es sich handelt und wie viele Bytes gelesen werden k nnen Mit nachfolgenden Leseanforderungen k nnen dann die einzelnen Datensegmente gelesen werden Ein Datensegment besteht jeweils aus 7 Bytes Beispiel f r das Lesen eines Datensegmentes Telegramm 1 CCD Bedeutung G ltig
96. rwendet werden F r die Versorgung sind paarweise verdrillte und geschirmte Kabel zu verwenden TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 26 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectronic Installation Inbetriebnahmevorbereitung 5 2 DIP Schalter Einstellungen Anderungen werden daher nicht erkannt Die DIP Schalter Stellung wird nur im Einschaltmoment gelesen nachtr gliche 5 2 1 Bus Terminierung Ist das Mess System der letzte Teilnehmer im CAN Segment ist der Bus durch den Terminierungsschalter ON abzuschlie en In diesem Zustand wird der weiterf hrende CAN Bus abgekoppelt 5 2 2 Node ID Die Node ID Mess System Adresse 1 64 wird durch die DIP Schalter 1 6 eingestellt DIP 1 ID 2 DIP 6 ID 2 O Die Node ID ist die eingestellte Hard 6 5 wareadresse durch die DIP Schalter alle 1 6 1 Dies bedeutet z B alle 6 Schalter auf OFF 0 Node ID 1 Jede eingestellte Adresse darf nur ein mal im CAN Bus vergeben werden 5 2 3 Baudrate Die Baudrate wird durch die DIP Schalter 1 und 2 eingestellt DIP 1 DIP 2 Baudrate OFF OFF 20 kbit s ON OFF 125 kbit s OFF ON 500 kbit s ON ON 1 Mbit s Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 27 of 116 Inst
97. s The measuring system corresponds to a NMT slave 4 6 1 1 NMT device control services The NMT services for device control use the COB ID 0 and get thus the highest priority By the data field of the CAN message only the first two bytes are used CCD Node ID Byte 0 Byte 1 The following commands are defined CCD Meaning State At Power on the initialization state is entered autonomously 1 Initialization finished enter PRE OPERATIONAL automatically 2 Start Remote Node 0x01 Node is switched into the OPERATIONAL state and the normal 3 6 net operation is started Stop Remote Node Node is switched into the STOPPED state and the communication is stopped An active connecting monitoring remains active Enter PRE OPERATIONAL 0x80 Node is switched into the PRE OPERATIONAL state All 4 7 messages can be used but no PDOs Reset Node Set values of the profile parameters of the object on default 9 10 values Afterwards transition into the RESET 11 COMMUNICATION state Reset Communication Node is switched into the RESET COMMUNICATION state 12 13 Afterwards transition into the INITIALIZATION state first state after Power on 0x02 0x81 0x82 Table 4 NMT device control services TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 80 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectronic C
98. s Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 6 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 TRelectronic Allgemeines 1 Allgemeines Das vorliegende Benutzerhandbuch beinhaltet folgende Themen e Erg nzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Montageanleitung definierten grundlegenden Sicherheitshinweisen e Elektrische Kenndaten e Installation e Inbetriebnahme e Konfiguration Parametrierung e Fehlerursachen und Abhilfen Da die Dokumentation modular aufgebaut ist stellt dieses Benutzerhandbuch eine Erg nzung zu anderen Dokumentationen wie z B Produktdatenbl tter Ma zeichnungen Prospekte und der Montageanleitung etc dar Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfang enthalten sein oder kann auch separat angefordert werden 1 1 Geltungsbereich Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschlie lich f r folgende Mess System Baureihen mit CANopen Schnittstelle und Geschwindigkeitsausgabe e CE 58 CEV 58 e CH 58 CEH 58 e CS 58 CES 58 e CK 58 CEK 58 Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind Bestandteil einer Anlage Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen e anlagenspezifische Betriebsanleitungen des Betreibers e dieses Benutzerhandbuch e und die bei der Lieferung beiliegende Montageanleitung TR ECE BA DGB 0035 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA
99. sinn Blickrichtung auf Welle Die Ausgabe erfolgt in Schritten 5 ms Bei der Berechnung wird eine interne Aufl sung von 4096 Schritten Umdrehung zugrunde gelegt und ist unabh ngig von der momentan eingestellten Aufl sung Signed16 Geschwindigkeitswert Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 41 of 116 Parametrierung und Konfiguration Relectronic 9 1 2 Objekt 2005h Konfigurationsauswahl TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 42 of 116 Das Objekt 2005h Konfigurationsauswahl definiert welche Mapping Parameter Uber die Kommunikationsobjekte 1800h und 1802h gesendet werden Unsigned8 Konfigurationsauswahl 2 bis 2 Default Einstellung 0 Wert 0 Es werden 4 Byte Positionsdaten ausgegeben Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 27 20 215 98 228 916 931 924 Wert 1 Es werden 4 Byte Positionsdaten ausgegeben und 1 weiteres Byte welches bisher nicht unterst tzt wird Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 27 90 215 98 2 3 916 231 924 00h Wert 2 Es werden 4 Byte Positionsdaten und 2 Byte Geschwindigkeitsdaten ausgegeben und 2 weitere Bytes welche bisher nicht unterst tzt werden Position Geschwindigkeit Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 2 90 215 58 2 3 916 231 924 2 99 219 98 00h 00h Printed
100. so a transmission of PDOs is possible TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 88 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectronic Commissioning 6 1 CAN interface 6 1 1 EDS file The CAN Bus Interface is defined by the international norm ISO DIS 11898 and specifies the two lowest layers of the ISO DIS CAN Reference Model The CAN BUS Interface with the BUS Driver PCA82C251 is galvanic isolated of the measuring system electronic and becomes the power over internal DC DC converter There is no external power supply necessary for the CAN BUS Driver The conversion of the measuring system information to the CAN message format CAN 2 0A is done by the CAN controller SJA1000 The function of the CAN controller is controlled by a watchdog The CANopen Communication Profile CIA standard DS 301 is a subset of CAN Application Layer CAL and describes how the services are used by devices The CANopen Profile allows the definition of device profiles for decentralized I O The measuring system with CANopen protocol support the Device Profile for Encoder CIA Draft Standard Proposal 406 Version 2 0 The measuring systems support the extended functions in Class C2 The communication functionality and objects which are used in the encoder profile are described in a EDS File Electronic Data Sheet When using a CANopen Configuration Tool e g CANSETTER the user
101. sssssssssssssseseeeeeeeneeneennnn 108 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 62 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 TRelectronic Contents 9 2 6 9 Object 6508h Operating time ssessssssssssssssseseeeeeee nennen enn aaia anda aadi 108 9 2 6 10 Object 6509h Offset value ceccccccsscsssssscsssssssescsescscessseesessessseseesescsssssscsteseassssacsusscaneacaneseas 108 9 2 6 11 Object 650Ah Manufacturer offset value 109 9 2 6 12 Object 650Bh Serial number 44004244000nn4400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnanannnnn 109 10 Emergency Message ick oe eie ee eee scene vs Ede Pi rudem i ELE e Le 110 11 Transmission of the measuring system position value eene 111 12 Causes of faults and remedies 2 z424222222200000000000000000000n0nnn0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn aun 113 12 1 Optical displays ssssssssssesessssesee eene enne eren nnn n nennen rrnr inni EEEE Ennen EEEE 113 12 2 SDO Error Codes decedere innen anne 113 12 3 Emergency Error codes ied eae ae LEE FL Dd e ut aa ative lee 114 12 3 1 Object 100 1h Error register ssssssssssssssseseseeneneenmeenen nnne 114 12 3 2 Object 1003h Pre defined Error field bits 0 15 ssesessssssssssss 115 LAN TROIS ETUR U een Er ren EEE 115 12 5 Other faults
102. te una 93 8 2 Object 100 Th Error register nella ae 93 8 3 Object 1002h Manufacturer status register sssssessseee eene 94 8 4 Object 1003h Pre defined error field ssssssssseeeene ene 94 8 5 Object 1004h Number of PDOs supported ssssssssssssseeeeneememennnene 94 8 6 Object 1005h COB ID SYNC message sse eene nennen nnns 95 8 7 Object 1008h Device niano ui etit teet etie feel a el ete 96 8 8 Object 1009h Hardware version ssssssesee nennen eene enne nennen nnns 96 8 9 Object 100Ah Software version sssssssssesseeeeneeeene nennen mne eene nennen 96 8 10 Object 100Bh Node ID iit a ee un 96 8 11 Object 100Ch Guard time sssssssssssseeeeeenenne eene mnnene nnnm 97 8 12 Object 100Dh Life time factor lan ia 97 8 13 Object 100Eh COB ID guarding protocol sssssseene enne 97 8 14 Object 1010h Store parameters ssssssesssseene ener enne 98 9 Parameterization and configuration nesuansnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn namen 99 9 1 Manufacturer specific profile area sssssssssseseseseeeeenenen ener nnne 99 9 1 1 Object 2002h Speed output ssssssssssssssssese eene 99 9 1 2 Object 2005h Selection of configuration sssee 100 9 2 Standardized encoder profile area CIA DS 406
103. teller Softwareversion visible string bertragung per Segment Protokoll 8 10 Objekt 100Bh Node ID Dieses Objekt beinhaltet die Node ID Ger teadresse Der Wert wird durch 6 DIP Schalter eingestellt und kann nicht durch die Benutzung von SDO Diensten ge ndert werden Unsigned32 Node_ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Wertebereich 1 64 Die Node ID ist die eingestellte Hardwareadresse Uber die DIP Schalter 1 siehe Kapitel Node ID Seite 27 TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 38 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 Relectronic Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 8 11 Objekt 100Ch Guard Time Uberwachungszeit Die Objekte der Indexe 100Ch und 100Dh beinhalten die Guard Time in Milli Sekunden und den Live Time Faktor Zeitdauer Faktor Der Live Time Faktor multipliziert mit der Guard Time ergibt die Zeitdauer f r das Node Guarding Protokoll Standardwert 0 Unsigned16 Byte 0 Byte 1 2 bis 2 2 bis 2 8 12 Objekt 100Dh Life Time Faktor Zeitdauer Faktor Der Live Time Faktor multipliziert mit der Guard Time ergibt die Zeitdauer f r das Node Guarding Protokoll Standardwert 10 Unsigned8 Life Time Faktor Byte 0 2 bis 2 8 13 Objekt 100Eh COB ID Guarding Protokoll Die Identifier wird f r die Node Guarding und die Life Guarding Prozedur ben tigt Unsigned32 MSB
104. ttstelle optoentkoppelt CAN BUS Treiber ISO DIS 11898 CANopen Device Profile fur Encoder CiA DS 406 V2 0A Binar 121 Ohm zuschaltbar Uber DIP Schalter Programmierung nachfolgender Parameter ber den CAN BUS Zahlrichtung Mess Schritte pro Umdrehung Gesamtmesslange in Schritten Presetwert Geschwindigkeitsausgabe DIN EN 61000 6 2 2006 DIN EN 61000 6 3 2007 Printed in the Federal Republic of Germany Page 12 of 116 TR ECE BA DGB 0077 00 03 10 2010 4 CANopen Informationen CANopen wurde von der CiA entwickelt und ist seit Ende 2002 als europaische Norm EN 50325 4 standardisiert CANopen verwendet als Ubertragungstechnik die Schichten 1 und 2 des urspriinglich f r den Einsatz im Automobil entwickelten CAN Standards ISO 11898 2 Diese werden in der Automatisierungstechnik durch die Empfehlungen des CiA Industrieverbandes hinsichtlich der Steckerbelegung bertragungsraten erweitert Im Bereich der Anwendungsschicht hat CiA den Standard CAL CAN Application Layer hervorgebracht Device Device Profile Profile DS406 Communication Profile CiA DS301 DS302 CAN Bus Abbildung 1 CANopen eingeordnet im ISO OSI Schichtenmodell Bei CANopen wurde zun chst das Kommunikationsprofil sowie eine Bauanleitung f r Ger teprofile entwickelt in der mit der Struktur des Objektverzeichnisses und den allgemeinen Kodierungsregeln der gemeinsame Nenner aller Ger teprofile definiert ist
105. und dieses Benutzerhandbuch insbesondere das Kapitel Zusatzliche Sicherheitshinweise gelesen und verstanden haben Dies gilt in besonderem Ma e f r nur gelegentlich z B bei der Parametrierung des Mess Systems t tig werdendes Personal TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0077 00 Page 11 of 116 Technische Daten Relectronic 3 Technische Daten 3 1 Elektrische Kenndaten Versorgungsspannung Stromaufnahme ohne Last Schrittzahl Umdrehung Anzahl Umdrehungen Erweltert u Baudrate einstellbar ber DIP Schalter bertragung eee CANopen Schnittstelle Daten bertragung Protokoll en Ausgabecode eenn Abschlusswiderstand Besondere Merkmale EMV St raussendung parametrierbar ber den CANopen TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 11 27 V DC paarweise verdrillt und geschirmt 200 mA bei 11 V DC 110 mA bei 27 V DC lt 25 Bit lt 8 192 lt 4 096 256 000 20 kBaud Leitungslange bis zu 2500 m 125 kBaud Leitungslange bis zu 500 m 500 kBaud Leitungslange bis zu 100 m 1 MBaud Leitungslange bis zu 25 m 1 64 einstellbar ber DIP Schalter paarig verdrilltes und geschirmtes Kupferkabel CAN Feldbusschni
106. voltage of the measuring system 0x8100 Table 10 Emergency Error codes 12 4 Alarm messages About the object 6503h additionally to the EMCY message further alarm messages are output The corresponding error bit is deleted if the error is present no more Error Cause Bit O 1 Failure of scanning elements Position error in the measuring system Possibly shut off measuring system voltage then switch on again If the error recurs despite this Bit 12 1 Memory area in internal measure the measuring system must be replaced EE PROM error EE PROM defective Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved 03 10 2010 TR ECE BA DGB 0077 00 Page 115 of 116 Causes of faults and remedies 12 5 Other faults Fault Position skips of the measuring system TR Electronic GmbH 2010 All Rights Reserved Page 116 of 116 Strong vibrations Electrical faults EMC Extreme axial and radial load on the shaft or a defective scanning unit Relectronic Vibrations impacts and shocks e g on presses are dampened with shock modules If the error recurs despite these measures the measuring system must be replaced Perhaps isolated flanges and couplings made of plastic help against electrical faults as well as cables with twisted pair wires for data and supply Shielding and wire routing must be performed according to the respective fiel
107. werden Es handelt sich um einen best tigten Dienst Der so genannte SDO Client spezifiziert in seiner Anforderung Request den Parameter die Zugriffsart Lesen Scheiben und gegebenenfalls den Wert Der so genannte SDO Server f hrt den Schreib oder Lesezugriff aus und beantwortet die Anforderung mit einer Antwort Response Im Fehlerfall gibt ein Fehlercode Auskunft ber die Fehlerursache Sende SDO und Empfangs SDO werden durch ihre Funktionscodes unterschieden Das Mess System Slave entspricht dem SDO Server und verwendet folgende Funktionscodes Funktionscode COB ID Bedeutung 11 1011 bin 0x580 Node ID Slave gt SDO Client 12 1100 bin 0x600 Node ID SDO Client gt Slave Tabelle 1 COB IDs f r Service Data Object SDO 4 5 1 SDO Nachrichtenformat Der maximal 8 Byte lange Datenbereich einer CAN Nachricht wird von einem SDO wie folgt belegt Subindex Byte 0 Byte 1 Low Byte 2 High Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Tabelle 2 SDO Nachricht Der Kommando Code CCD identifiziert bei der SDO Request ob gelesen oder geschrieben werden soll Bei einem Schreibauftrag wird zus tzlich die Anzahl der zu schreibenden Bytes im CCD kodiert Bei der SDO Response zeigt der CCD an ob die Request erfolgreich war Im Falle eines Leseauftrags gibt der CCD zus tzlich Auskunft ber die Anzahl der gelesenen Bytes CCD Bedeutung G ltig f r 0x23 4 Byte sch
108. zungen Begriffe Absolut Encoder mit optischer Abtastung lt 15 Bit Aufl sung CE CEV k Ausf hrung mit Vollwelle Absolut Encoder mit optischer Abtastung lt 15 Bit Aufl sung CK CEK f Ausf hrung mit Kupplung Absolut Encoder mit optischer Abtastung x 15 Bit Aufl sung CS CES Ausf hrung mit Sackloch Absolut Encoder mit optischer Abtastung x 15 Bit Aufl sung CH CEH f Ausf hrung mit Hohlwelle EG Europ ische Gemeinschaft EMV Elektro Magnetische Vertraglichkeit ESD Elektrostatische Entladung Electro Static Discharge IEC Internationale Elektrotechnische Kommission VDE Verein Deutscher Elektrotechniker CAN spezifisch EDS Electronic Data Sheet elektronisches Datenblatt CAL CAN Application Layer Die Anwendungsschicht f r CAN basierende Netzwerke ist im CiA Draft Standard 201 207 beschrieben CAN Controller Area Network Datenstrecken Schicht Protokoll f r serielle Kommunikation beschrieben in der ISO 11898 CiA CMS CAN in Automation Internationale Anwender und Hersteller vereinigung e V gemeinn tzige Vereinigung f r das Controller Area Network CAN CAN based Message Specification Eines der Serviceele mente in der Anwendungsschicht im CAN Referenz Model COB Communication Object CAN Message bertragungseinheit im CAN Netzwerk Daten m ssen in einem COB durch das CAN Netzwerk gesendet werden COB ID

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