Modbus Instruction Manual for MBC
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1. e Objek verze TT 13 4 2 PROZESSDATEN PDO 2 eet See 13 5 UNTERST TZUNG DES GER TEPROFILS DS 404 cccscccccccccssssssssecccccccccscsscceccccccscccsssecceeeeeseece 14 6 DIAGNOSE E 15 6 1 ETHERCAT STATUSANZEIGE nn ie 15 6 1 1 Ereegnes 15 6 1 2 EE Eeer ee ee 15 7 SERVICE aan ern 16 ANHANG A OBJEKRTVERZEICHNIS 22 2 0 00 nn 17 ANHANG B SI UNIT UND PREFIX SPEZIFIKATION ccsceccsccccsccscscesccccsccccsccscescscescsccscescscescscescsscecs 23 ANHANG C NON SI UNIT SPECIFICATION 2 32 25 en 24 Seite 3 EtherCAT Schnittstelle 9 19 063 BRONKHORST 1 ALLGEMEINE PRODUKTINFORMATIONEN 1 1 EINF HRUNG Ethernet for Control Automation Technology EtherCAT ist ein offenes leistungsstarkes Ethernet basiertes Feldbussystem Ziel bei der Entwicklung von EtherCAT war die Anwendung von Ethernet auf Automatisierungsapplikationen die kurze mmm Datenupdatezeiten auch Zykluszeiten genannt und geringen F T h CA x Kommunikationsjitter f r Synchronisationszwecke bei niedrigen Hardwarekosten erfordern Bronkhorst implementierte EtherCAT in seinen Instrumenten Typische Automatisierungsnetzwerke zeichnen sich durch eine kurze Datenl nge pro Knoten aus die normalerweise die minimale Payload eines Ethernet Frames unterschreitet Die Verwendung eines Frames pro Knoten pro Zyklus f hrt daher zu einer geringen Bandbreitennutzung und dadurch zu einer schlechten Netzwerkleistung insgesamt EtherCAT verfolgt dah2. reserved Seite 23 Symbol kg S K Pa Ko min h bar 3 m SI Unit Spezifikation Notation Index hex 0x02 0x03 0x05 0x22 0x2D 0x44 0x47 0x48 0x4E 0x59 prefix Spezifikation Symbol E da O Index 0x402 0x403 0x405 0x422 0x42D 0x444 0x447 0x448 0x44E 0x459 Faktor 10 18 EtherCAT Schnittstelle Beschreibung Mass Time Temperature Pressure Temperature Volume Time Time Pressure Volume Notation Index 0x13 0x7F 0x12 0x11 0x10 OxOF OxOE OxOD OxOC OxOB Ox0A 0x09 0x08 0x07 Ox06 0x05 0x04 0x03 0x02 0x01 0x00 OxFF OxFE OxFD OxFC OxFB OxFA OxF9 OxF8 amp OxF7 OxF6 OxF5 OxF4 OxF3 OxF2 OxF1 OxFO OxEF OxEE OxED Ox80 9 19 063 Name gram force per square centimetre pound force per square inch torr pressure standard atmosphere pressure meter of water pressure inch of water pressure feet of water pressure meter of mercury pressure inch of mercury pressure cubic centimetre cubic millimetre cubic centimetre cubic foot per hour cubic foot per minute cubic foot per second litre normal cubic centimetre normal cubic millimetre normal cubic centimetre normal cubic metre normal standard cubic foot per hour standard cubic foot per minute standard cubic foot per second standard cubic centimetre per minute standard litre per minute litre standard cubic centimetre standard cubic millimetre standard cubic centimetre stand
3. wird Der interne Regelkreis ist 6 Mal schneller verglichen mit dem MBC II weshalb sich die Regelstabilitat deutlich verbessert hat Au erdem wurden Funktionen wie der Verpolungsschutz die Einschaltstrombegrenzung und der Uberspannungsschutz verbessert C KR MBC3 MBC3 Instrumente sind an dem links unten auf dem Typenschild platzierten MBC3 zu erkennen siehe Beispiel Seite 4 EtherCAT Schnittstelle 9 19 063 BRONKHORST 1 2 1 Verweise auf andere anwendbare Dokumente Die Handb cher und Anleitungen f r digitale Instrumente sind modular aufgebaut Allgemeine Hinweise enthalten Informationen ber die Funktionsweise und Installation der Instrumente Betriebsanleitungen erl utern die Nutzung der Merkmale und Parameter der digitalen Instrumente Feldbusspezifische Informationen dienen zur Erkl rung der Installation und Verwendung des im Instrument installierten Feldbusses 1 2 2 Handb cher und Benutzeranleitungen Allgemeine Hinweise Betriebs Instrumenttyp basiert anleitungen Dokument 9 19 022 Dokument 9 19 023 Bronkhorst High Tech Allgemeine Hinweise digitale Massedurchfluss und Druckmesser regler Dokument 9 19 031 Bronkhorst Cori Tech Allgemeine Hinweise CORI FLOW Dokument 9 17 050 Bronkhorst Cori Tech Mini CORI FLOW instruction manual Betriebsanleitung f r digitale Multibus Dokument 9 19 044 Massedurchfluss und Bronkhorst High Tech Druckmesser regler Allgeme
4. Effective current value Xeff 1 CO Effective current value Xeff 0x6401 0 CO Effective setpoint Weff 1 CO Effective setpoint Weff 0x6402 0 CO Setpoint W 1 CO Setpoint W 0x6403 0 CO 2 Setpoint W2 1 CO 2 Setpoint W2 0x6404 0 CO Lower setpoint limit WO 1 CO Lower setpoint limit WO 0x6405 0 CO Upper setpoint limit W100 1 CO Upper setpoint limit W100 0x6406 0 CO Physical unit current value setpoint 1 CO Physical unit current value setpoint 0x6407 0 CO Decimal digits current value setpoint 1 CO Decimal digits current value setpoint 0x6410 0 CO Effective controller output Y 1 CO Effective controller output Y Seite 21 EtherCAT Schnittstelle DDE parameter fMeasure fSetpoint fSetpoint Capacity 0 read only Capacity read only Valve output scaled to as described above 9 19 063 BRONKHORST Index Sub Beschreibung Index 0x6415 0 CO Physical unit controller output 1 CO Physical unit controller output 0x6420 0 CO Setpoint switch W W2 1 CO Setpoint switch W W2 0x6421 0 CO Automatic manual mode A M 1 CO Automatic manual mode A M 0x6422 0 CO Controller on off 1 CO Controller on off 0x6423 0 CO Controller mode 1 CO Controller mode 0x6425 0 CO Control byte 1 CO Control byte 0x6425 0 CO Status word 1 CO Status word 0x7400 0 CO Effective current value Xeff INT 1 CO Effective current value Xeff INT 0x7401 0 CO Effective setpoint Weff INT 1 CO Effective setpoint Weff INT
5. No No No No No No No No No No No No No No No No 1 Device Type 0x00100194 Dies bedeutet dass die Steuerung der Device Funktionsblock DS 404 implementiert wird Bronkhorst High Tech B V Vendor ID is 1387 0x0000056B Seite 17 EtherCAT Schnittstelle 9 19 063 Index Ox6400 Ox6401 0x6402 0x6403 0x6404 0x6405 0x6406 0x6407 0x6410 0x6415 0x6420 Seite 18 Sub Index WN eO WN eO WN eO WN RF CH WN RF OCH WN FF CH WN FF CH WN FF CH WN RF OH WN e WN RF CH BRONKHORST Beschreibung CO Effective current value Xeff CO Effective current value Xeff 1 CO Effective current value Xeff 2 CO Effective current value Xeff 3 CO Effective setpoint Weff CO Effective setpoint Weff 1 CO Effective setpoint Weff 2 CO Effective setpoint Weff 3 CO Setpoint W CO Setpoint W 1 CO Setpoint W 2 CO Setpoint W 3 CO 2 Setpoint W2 CO 2 Setpoint W2 1 CO 2 Setpoint W2 2 CO 2 Setpoint W2 3 CO Lower setpoint limit WO CO Lower setpoint limit WO 1 CO Lower setpoint limit WO 2 CO Lower setpoint limit WO 3 CO Upper setpoint limit W100 CO Upper setpoint limit W100 1 CO Upper setpoint limit W100 2 CO Upper setpoint limit W100 3 CO Physical unit current value setpoint CO Physical unit current value setpoint 1 CO Physical unit current value setpoint 2 CO Physical unit current value setpoint 3 CO Decimal digits current value setpoint CO Decimal digits current
6. No No No 9 19 063 Index Ox6421 0x6422 0x6423 0x6425 0x6427 0x 7400 0x7401 0x7402 0x7403 0x7404 0x7405 Seite 19 Sub Index WN eO WN eO WN ro WN ro WN ro WN ro WN ro WN ro WN RF OH WN e WN RF CH BRONKHORST Beschreibung CO Automatic manual mode A M CO Automatic manual mode A M 1 CO Automatic manual mode A M 2 CO Automatic manual mode A M 3 CO Controller on off CO Controller on off 1 CO Controller on off 2 CO Controller on off 3 CO Controller mode CO Controller mode 1 CO Controller mode 2 CO Controller mode 3 CO Control byte CO Control byte 1 CO Control byte 2 CO Control byte 3 CO Status word CO Status word 1 CO Status word 2 CO Status word 3 CO Effective current value Xeff INT CO Effective current value Xeff INT 1 CO Effective current value Xeff INT 2 CO Effective current value Xeff INT 3 CO Effective setpoint Weff INT CO Effective setpoint Weff INT 1 CO Effective setpoint Weff INT 2 CO Effective setpoint Weff INT 3 CO Setpoint W INT CO Setpoint W INT 1 CO Setpoint W INT 2 CO Setpoint W INT 3 CO 2 Setpoint W2 INT CO 2 Setpoint W2 INT 1 CO 2 Setpoint W2 INT 2 CO 2 Setpoint W2 INT 3 CO Lower setpoint limit WO INT CO Lower setpoint limit WO INT 1 CO Lower setpoint limit WO INT 2 CO Lower setpoint limit WO INT 3 CO Upper setpoint limit W100 INT CO Upper setpoint limit W100 INT
7. und M W Instruments GmbH 2 EtherCAT EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH Deutschland 1 2 MULTIBUSTYPEN Im Jahr 2000 entwickelte Bronkhorst seine ersten digitalen Instrumente nach dem Multibus Prinzip Die Grundplatine der Instrumente enthielt alle allgemeinen Funktionen die zum Messen und Regeln des Masseflusses notwendig waren darunter Alarm Summier und Diagnosefunktionen Analoge E A Signale sowie eine RS232 Schnittstelle waren hierbei Standard Erg nzend dazu k nnen Zusatzschnittstellen mit DeviceNet Profibus DP Modbus oder FLOW BUS Protokolle integriert werden Die erste Generation MBC I basierte auf einem 16 Bit Controller von Fujitsu Sie wurde 2003 durch den Multibus IN IN Typ 2 MBC II abgel st Auch diese Version basierte auf dem 16 Bit Controller von Fujitsu zeichnete sich jedoch durch einige Verbesserungen gegen ber dem MBC I SNM1 120XXXXA aus darunter die Stromsteuerung des Ventils Dadurch wurden die Warmeerzeugung P 702CV 21KA AAD 22 V reduziert und die Regeleigenschaften verbessert Die neueste Version des Multibus 500 In h N2 Controllers Typ 3 MBC3 wird 2011 eingef hrt Sie baut auf einem 72 MHz 32 Bit 9 bar a 1 bar a NXP ARM Controller auf und verf gt ber AD und DA On Board Controller wodurch 20 C N C Control Valve eine st rfreie Messung und Regelung des Ventils ohne Verz gerungen erm glicht
8. value setpoint 1 CO Decimal digits current value setpoint 2 CO Decimal digits current value setpoint 3 CO Effective controller output Y CO Effective controller output Y 1 CO Effective controller output Y 2 CO Effective controller output Y 3 CO Physical unit controller output CO Physical unit controller output 1 CO Physical unit controller output 2 CO Physical unit controller output 3 CO Setpoint switch W W2 CO Setpoint switch W W2 1 CO Setpoint switch W W2 2 CO Setpoint switch W W2 3 Datentyp Unsigned8 Float Float Float Unsigned8 Float Float Float Unsigned8 Float Float Float Unsigned8 Float Float Float Unsigned8 Float Float Float Unsigned8 Float Float Float Unsigned8 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned8 Unsigned8 Unsigned8 Unsigned8 Unsigned8 Unsigned16 Unsigned16 Unsigned16 Unsigned8 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned8 Boolean Boolean Boolean EtherCAT Schnittstelle Zugriff RO RW RW RW RO RO RO RO RO RW RW RW RO RW RW RW RO RO RO RO RO RO RO RO RO RW RW RW RO RW RW RW RO RO RO RO RO RO RO RO RO RW RW RW PDO mapping No Possible Possible Possible No Possible Possible Possible No Possible Possible Possible No Possible Possible Possible No No No No No No No No No No No No No No No No No Possible Possible Possible No No No No No
9. 0x7402 0 CO Setpoint W INT 1 CO Setpoint W INT 0x7403 0 CO 2 Setpoint W2 INT 1 CO 2 Setpoint W2 INT 0x7404 0 CO Lower setpoint limit WO INT 1 CO Lower setpoint limit WO INT 0x7405 0 CO Upper setpoint limit W100 INT 1 CO Upper setpoint limit W100 INT DDE parameter is described above Control mode is described above is described above 3 fMeasure fSetpoint i fSetpoint i Capacity 0 read only Capacity read only A Der Wert von Object 0x6407 01 CO Decimal digits current value set point wird automatisch ermittelt und optimiert w hrend der Instrument Power Up Beispiel fMeasure 1 15 In min object 0x6407 01 CO Decimal digits current value set point 3 object 0x7401 01 CO Effective current value Xeff 1 15 x 10 x 10 x 10 1150 object 0x6407 01 CO Decimal digits current value set point 4 object 0x7402 01 CO Setpoint W INT 22500 fSetpoint 22500 10 x 10 x 10 x 10 2 25 In min 3 Integer16 wird mit dem Wert des Objektes 0x6407 01 skaliert j Integer16 wird mit dem Wert des Objektes 0x6407 01 skaliert Seite 22 EtherCAT Schnittstelle 9 19 063 BRONKHORST ANHANG B SI UNIT UND PREFIX SPEZIFIKATION Name Kilogram Second Kelvin Pascal Degree Celcius Litre Minute Hour Bar Cubic metre Prefix reserved exa peta tera giga mega kilo hecto deca deci centi milli micro nano pico femto atto
10. 1 CO Upper setpoint limit W100 INT 2 CO Upper setpoint limit W100 INT 3 EtherCAT Schnittstelle Datentyp Zugriff PDO mapping Unsigned8 RO No Boolean RW No Boolean RW No Boolean RW No Unsigned8 RO No Boolean RW No Boolean RW No Boolean RW No Unsigned8 RO No Unsigned8 RW Possible Unsigned8 RW Possible Unsigned8 RW Possible Unsigned8 RO No Unsigned8 RW Possible Unsigned8 RW Possible Unsigned8 RW Possible Unsigned8 RO No Unsigned16 RO Possible Unsigned16 RO Possible Unsigned16 RO Possible Unsigned8 RO No Unsigned16 RW Possible Unsigned16 RW Possible Unsigned16 RW Possible Unsigned8 RO No Unsigned16 RO Possible Unsigned16 RO Possible Unsigned16 RO Possible Unsigned8 RO No Unsigned16 RW Possible Unsigned16 RW Possible Unsigned16 RW Possible Unsigned8 RO No Unsigned16 RW Possible Unsigned16 RW Possible Unsigned16 RW Possible Unsigned8 RO No Unsigned16 RO No Unsigned16 RO No Unsigned16 RO No Unsigned8 RO No Unsigned16 RO No Unsigned16 RO No Unsigned16 RO No 9 19 063 BRONKHORST Object 0x6410 CO Effective controller output Y Hexadezimalwert Dezimalwert Prozent Value OxFC18 1000 100 0 oxFEOC 500 50 0 acces o 0 0 Se 00 aT Te iio 0x6422 CO Control On Off Steuerbyte Modus TRUE DDE parameter 12 control mode 0 controller active FALSE DDE parameter 12 control mode 12 setpoint 0 0x6423 CO Controller mode Steuerbyte Modus Ox80 manufacturer specific controller type OxFF manufacturer spec
11. 47 0x00 wobei Pr fix OxFD 10 milli bedeutet Z hler OxCO In bedeutet Nenner 0x47 min bedeutet Seite 14 EtherCAT Schnittstelle 9 19 063 BRONKHORST 6 DIAGNOSE 6 1 ETHERCAT STATUSANZEIGE Die Instrumente von Bronkhorst verf gen ber eine zweifarbige EtherCAT Status LED gr n und rot Die LED zeigt den gegenw rtigen EtherCAT Laufzustand gr n und den gegenw rtigen Fehlerzustand rot an Die Status LED hat sowohl f r gr n als auch rot mehrere Anzeigezust nde die in der nachstehenden Tabelle beschrieben werden Anzeigezustand Definition An Die Anzeige leuchtet dauerhaft Aus Die Anzeige leuchtet nicht Die Anzeige leuchtet mehrmals hintereinander 200 ms lang und Blinkend 200 ms lang nicht Einfaches Die Anzeige leuchtet mehrmals hintereinander 200 ms lang und Aufleuchten 1000 ms lang nicht Die Anzeige zeigt mehrmals hintereinander eine Folge von Doppeltes zweimaligem kurzem Aufleuchten 200 ms unterbrochen durch eine Aufleuch BEER Aus Phase 200 ms gefolgt von einer langen Aus Phase 1000 ms 6 1 1 Laufanzeige EtherCAT Zustand Anzeigezustand gr n Init Aus Pre Operational Blinkend Safe Operational Einfaches Aufleuchten Operational An 6 1 2 Fehleranzeige Fehlerzustand Anzeigezustand rot Kein Fehler Aus e Vom Master befohlener ung ltiger Zustandswechsel Blinkend z B von Init nach Operational e Aufforderung zu einem Zustandswechsel in einen nicht unterst tzten Zustand z B Bo
12. Benutzer Handbuch EtherCAT Schnittstelle fur digitale Massendurchfluss und Druckmessgerate regler Doc no 9 19 063E Date 17 12 2014 ATTENTION Es wird empfohlen das vorliegende Benutzer Handbuch vor dem Einbau und vor der Inbetriebnahme des Produktes sorgf ltig zu lesen Die Nichtbeachtung der Anleitung kann Personensch den und oder Besch digungen der Anlage zur Folge haben gt Bronkhorst Bronkhorst Sonia HIGH TECH CORI TECH M W Instruments a Bronkhorst company Hauptsitz Nijverheidsstraat 1a NL 7261 AK Ruurlo Niederlande Tel 31 573 458800 info bronkhorst com BRONKHORST Haftungsausschluss Auch wenn die Informationen in diesem Handbuch gepr ft wurden und als vollkommen zuverl ssig erachtet werden bernehmen wir keine Verantwortung f r Ungenauigkeiten Die Angaben in diesem Handbuch dienen lediglich der Information und k nnen ohne vorherige Ank ndigung ge ndert werden Bronkhorst High Tech B V Dezember 2011 Symbole A Wichtige Informationen Die Nichtbeachtung dieser Informationen k nnte Verletzungen von Personen oder Sch den am Instrument oder an der Installation zur Folge haben S C Hilfreiche Informationen Diese Informationen erleichtern die Verwendung des Instruments Zus tzliche Informationen erhalten Sie im Internet oder von unserem lokalen Vertriebspartner Gew hrleistung F r Produkte von Bronkhorst gilt eine Gew hrleistung f r Material u
13. ard cubic metre standard Seite 24 BRONKHORST Symbol gf cm2 psi torr atm mH2O H2O POH ZO mHg Hg CC mm3 cm3 cfh cfm cfs ccn mm3n cm3n m3n scfh scfm scfs sccm sim CCS mm3s cm3s m3s ANHANG C NON SI UNIT SPECIFICATION Notation index hex OxAO OxA1 OxA2 OxA3 OxA4 OxA5 OxA6 OxA7 OxA8 OxBO OxB1 OxB2 OxB3 OxB4 OxB5 OxCO OxC1 OxC2 OxC3 OxC4 OxC5 OxC6 OxC7 OxC8 OxC9 OxDO OxD1 OxD2 OxD3 OxD4 EtherCAT Schnittstelle Index Ox4A0 Ox4A1 Ox4A2 OxAA3 Ox4A4 Ox4A5 Ox4A6 Ox4A7 Ox4A8 Ox4BO Ox4B1 Ox4B2 Ox4B3 Ox4B4 Ox4B5 Ox4CO Ox4C1 Ox4C2 Ox4C3 Ox4C4 Ox4C5 Ox4C6 Ox4C7 Ox4C8 Ox4C9 Ox4D0 Ox4D1 Ox4D2 Ox4D3 Ox4D4 Beschreibung pressure pressure pressure pressure pressure pressure pressure pressure pressure volume volume volume volume volume volume volume normal flow volume normal flow volume normal flow volume normal flow volume normal flow volume normal flow volume normal flow volume normal flow volume normal flow volume normal flow volume standard flow volume standard flow volume standard flow volume standard flow volume standard flow 9 19 063
14. ardware Version Manufacturer Software Version Identity Vendor ID Product Code Revision Number Serial Number CO RxPDO Map Mapped Object 1 Mapped Object 2 Mapped Object 3 RxPDO Map Mapped Object 1 Mapped Object 2 Mapped Object 20 CO TxPDO Map Mapped Object 1 Mapped Object 2 Mapped Object 3 TxPDO Map Mapped Object 1 Mapped Object 2 Mapped Object 20 SyncManager Communication Type Communication Type SMO Communication Type SM1 Communication Type SM2 Communication Type SM3 SyncManager 2 PDO Assignment PDO Mapping Table 0 PDO Mapping Table 1 SyncManager 3 PDO Assignment PDO Mapping Table O PDO Mapping Table 1 Sp Die Sub indexes 2 und weiter sind nur f r Mehrkanalsysteme anwendbar Datentyp Unsigned32 Visible String Visible String Visible String Unsigned8 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned8 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned8 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned8 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned8 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned8 Unsigned8 Unsigned8 Unsigned8 Unsigned8 Unsigned8 Unsigned16 Unsigned16 Unsigned8 Unsigned16 Unsigned16 Zugriff RO RO RO RO RO RO RO RO RO RO RO RO RO RW RW RW RW RO RO RO RO RW RW RW RW RO RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW PDO mapping No No No No No No No No No No No No No No No No No No No No
15. cation layer over EtherCAT CoE und Prozessdaten PDO 4 1 CAN APPLICATION LAYER OVER ETHERCAT COE Instrumente von Bronkhorst High Tech B V unterst tzen das Protokoll CAN application layer over EtherCAT CoE Dieses Protokoll erm glicht den Datenaustausch zwischen der Master und Slave Anwendung ber EtherCAT mithilfe von CANopen Objekten Diese Objekte sind im Objektverzeichnis beschrieben F r den Zugriff auf die Objekte im Objektverzeichnis Lesen oder Schreiben wird das SDO Protokoll verwendet 4 1 1 Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis besteht aus zwei Teilen e den in der Ger tebeschreibungsdatei beschriebenen Objekten e den vom Instrument selbst erzeugten Objekten f r die in Dokument 9 17 023 beschriebenen Parameter 4 1 1 1 Objektverzeichnis in der Ger tebeschreibungsdatei ESI Die in der Ger tebeschreibungsdatei beschriebenen Objekte sind zwingend erforderliche Objekte Diese Objekte sind in Anhang A Objektverzeichnis aufgef hrt F r einige Objekte finden Sie hier auch zus tzliche Informationen ber die Verwendung in Instrumenten von Bronkhorst High Tech B V EE Die aktuelle EtherCAT ESI Datei kann heruntergeladen werden unter http www bronkhorst com en products accessories software tools Seite 12 EtherCAT Schnittstelle 9 19 063 BRONKHORST 4 1 1 2 Erzeugtes Objektverzeichnis Alle in Instrumenten von Bronkhorst verf gbaren Parameter werden in 9 17 023 beschrieben Der Zugriff auf dies
16. ch dem Hochlauf ist der Status Operational Operational Init Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT Slave im Zustand nit Dort ist weder Mailbox noch Prozessdatenkommunikation m glich Der EtherCAT Master initialisiert die Sync Manager Kan le O und 1 f r die Mailbox Kommunikation Pre Operational Pre Op Beim bergang von Init nach Pre Op pr ft der EtherCAT Slave ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde Im Zustand Pre Op ist Mailbox Kommunikation aber keine Prozessdatenkommunikation m glich Der EtherCAT Master initialisiert die Sync Manager Kan le f r Prozessdaten ab Sync Manager Kanal 2 die FMMU Kan le und das PDO Mapping oder das Sync Manager PDO Assignment Safe Operational Safe Op Beim bergang von Pre Op nach Safe Op pr ft der EtherCAT Slave ob die Sync Manager Kan le f r die Prozessdatenkommunikation korrekt sind Bevor er den Zustandswechsel quittiert kopiert der EtherCAT Slave aktuelle Eingangsdaten in die entsprechenden DP RAM Bereiche des EtherCAT Slave Controllers ECSC Im Zustand Safe Op ist Mailbox und Prozessdatenkommunikation m glich allerdings h lt der Slave seine Ausg nge im sicheren Zustand Die Eingangsdaten werden zyklisch aktualisiert Operational Op Bevor der EtherCAT Master den EtherCAT Slave von Safe Op nach Op schaltet muss er bereits g ltige Ausgangsdaten bertragen Im Zustand Op kopiert der Slave die Ausgangsdaten des Masters auf seine Ausg nge Es sind Proz
17. e Parameter erfolgt mittels einer Kombination von Prozess Prozessparameternummer F r eine Auswahl dieser Parameter werden bei Hochlauf des Instruments Objekte erzeugt und dem Objektverzeichnis hinzugef gt im Bereich 0x2000 0x3000 Das Mapping der Kombination von Prozess Prozessparameternummer zu den Objekten wird auf folgende Weise ausgef hrt Objektindex 0x2000 Prozessnummer Subindex Prozess parameter nummer 1 Subindex Kanal1 Prozess parameter nummer 1 Subindex Kanal2 Prozess parameter nummer 1 100 Subindex Kanal3 Prozess parameter nummer 1 200 etc 7 Q Die Sub indexes Kanal 2 und weiter sind nur f r Mehrkanalsysteme anwendbar Beispiel Der DDE Parameter 8 Measure hat die Kombination Prozess Prozessparameternummer 1 0 Somit wird dieser Parameter dem Objektindex 0x2001 0x2000 1 und Subindex 1 0 1 zugeordnet F r die folgenden DDE Parameter u a werden Objekte erzeugt 8 Measure 9 Setpoint 10 Setpoint slope 21 Capacity 24 Fluid number 92 Serial number 205 fMeasure 206 fSetpoint 4 2 PROZESSDATEN PDO Die Prozessdaten werden in Prozessdatenobjekten PDO organisiert die mit den effizienten Mitteln von EtherCAT bertragen werden Objekte aus dem Objektverzeichnis die den PDO zugeordnet werden k nnen k nnen der PDO Map vor Aktivierung der Konfiguration hinzugef gt werden Sowohl die RxPDO Map 0x1700 als auch die TxPDO Map 0x1B00 k nnen um je 20 Objek
18. end gleichzeitig mit einer Verz gerung von nur wenigen Nanosekunden in das Paket gelesen oder geschrieben wird Da das Paket immer weiter von Slave zu Slave bergeben wird kann es in mehreren Ger ten zur selben Zeit existieren Was bedeutet dies in der Praxis In einer Beispielanwendung werden 50 Slave Ger te eingesetzt und unterschiedliche Daten an jeden Slave geschickt F r Implementierungen ohne EtherCAT kann das hei en dass 50 unterschiedliche Pakete verschickt werden Mit EtherCAT wird ein langes Paket gesendet das alle Seite 7 EtherCAT Schnittstelle 9 19 063 BRONKHORST Slaves durchl uft Das Paket enth lt also Datenwerte f r 50 Ger te Falls jedoch alle Slaves dieselben Daten erhalten m ssen wird ein kurzes Paket verschickt und alle Slaves lesen denselben Teil des Pakets w hrend es bertragen wird So werden Geschwindigkeit und Bandbreite der Daten bertragung optimiert 2 1 ETHERCAT STATE MACHINE ber die EtherCAT State Machine ESM wird der Zustand des EtherCAT Slaves gesteuert Je nach Zustand sind unterschiedliche Funktionen im EtherCAT Slave zug nglich bzw ausf hrbar In jedem Zustand insbesondere w hrend des Hochlaufs des Slaves m ssen spezifische Befehle vom EtherCAT Master zum Ger t gesendet werden e Int b A e Pre Operational P PN IB al e Safe Operational SE e Operational Bontstrap optional e Bootstrap SOON Ol Regul rer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves na
19. er einen anderen Ansatz der als Processing on the fly bezeichnet wird Bei EtherCAT wird das Ethernet Paket bzw der Frame nicht l nger bei jedem Knoten empfangen dann interpretiert und als Prozessdaten kopiert Die EtherCAT Slave Ger te lesen die an sie adressierten Daten w hrend das Telegramm das Ger t durchl uft Ebenso werden die Eingangsdaten im Durchlauf in das Telegramm eingef gt Die Frames sind nur um den Bruchteil einer Mikrosekunde in jedem Knoten verz gert und mit nur einem Frame k nnen viele Knoten normalerweise das gesamte Netzwerk adressiert werden Die kurzen Zykluszeiten k nnen erreicht werden weil die Host Mikroprozessoren in den Slave Ger ten nicht mit der Verarbeitung der Ethernet Pakete zur bertragung der Prozessabbilder befasst sind Die gesamte Prozessdatenkommunikation wird in der Slave Controller Hardware durchgef hrt In Kombination mit den Funktionsprinzipien wird EtherCAT dadurch zu einem leistungsstarken dezentralen E A System Der Prozessdatenaustausch mit 1000 verteilten digitalen E A dauert etwa 30 us was f r eine bertragung von 125 Byte ber 100Mb s Ethernet typisch ist Daten f r und von 100 Servoachsen k nnen mit bis zu 10 kHz aktualisiert werden Typische Netzwerkupdateraten sind 1 30 kHz aber EtherCAT kann auch mit langsameren Zykluszeiten verwendet werden wenn die DMA Belastung auf Ihrem PC zu hoch ist Bronkhorst Dies beinhaltet Bronkhorst High Tech B V Bronkhorst Cori Tech B V
20. ermeiden RJ45 FTP CAT 5e Kabel Geschirmte RJ45 Steckverbinder FTP Kabel SFTP Kabel N CAT 5e Kabel sind mit folgendem Draht erh ltlich 26 AWG Drahtdurchmesser 0 140 mm mit einem Widerstand von 137 Ohm km 24 AWG Drahtdurchmesser 0 205 mm mit einem Widerstand von 86 Ohm km Weitere Informationen ber Cat 5e Kabel finden Sie unter http en wikipedia org wiki Category 5 cable 3 4 ETHERCAT ANSCHLUSS Die Instrumente von Bronkhorst sind mit einer linearen Busstruktur mit zwei RJ45 Steckverbindern ausger stet Der EtherCAT Master wird ggf ber EtherCAT Slaves mit einem geschirmten Twisted Pair Kabel an EtherCAT EIN RJ45 angeschlossen Andere EtherCAT Instrumente werden Uber EtherCAT AUS RJ45 angeschlossen Nach IEC 802 3 betr gt die maximale Kabell nge f r 100 MBaud Ethernet 100 m 100BaseT z B zwischen zwei Instrumenten Seite 10 EtherCAT Schnittstelle 9 19 063 BRONKHORST 3 5 VERLEGUNG UND SCHIRMUNG DES BUSKABELS Verwenden Sie nur geschirmte Kabel und Verbindungselemente die auch die Anforderungen der Kategorie 5 Klasse 2 nach IEC 11801 Ausgabe 2 0 erf llen Eine fachgerechte Schirmung des Buskabels d mpft die elektrischen Einstreuungen die in industrieller Umgebung auftreten k nnen Mit den folgenden Ma nahmen erreichen Sie die bestm gliche Schirmung e Ziehen Sie die Befestigungsschrauben von Steckern Modulen und Potenzialausgleichsleitungen handfest an e Verwenden Sie n
21. erung in unserem Werk oder bei unserer Servicestelle unfrei werden die Versandkosten den Reparaturkosten hinzugeschlagen Import und oder Exportabgaben sowie Kosten ausl ndischer Versandarten Speditionen tr gt der Kunde Seite 2 EtherCAT Schnittstelle 9 19 063 BRONKHORST Inhaltsverzeichnis 1 ALLGEMEINE PRODUKTINFORMATIONEN ccccsccscsccsceccscsccscescsccscescsccscescscescscescsscscescecescsccscens 4 1 1 EINF HRUNG eege tege eege ee Eege eege eegen 4 1 2 IMULTIBUSTYPEN u 8 eege eege eege eege 4 1 2 1 Verweise auf andere anwendbare Dokumenten 5 1 2 2 Hangbucher UNG Ben tzeranleitungen na E Wma ren RA T LONE RNSandeaae semen eared iene tite 5 1 2 3 TECHNISCHE ZEICHNUNGEN EE 5 1 2 4 GEET 5 1 3 START IN KURZFORM RE 6 2 GRUNDLAGEN VON ETHEREAT een ehe 7 2 1 ETHERCAT STATE MACHINE rn IRERRN ee 8 3 INSTALLATION a au 9 3 1 INSTRUMENT BERSICHT nnd Ten ea ae een ernennen 9 3 2 PINBELEGUNG 020 ne een Bean Diehl ee 9 3 3 ANSCHLUSSKABEL asian ee 10 3 4 ETHEREAT ANSCHLUSS En een ege ee 10 3 5 VERLEGUNG UND SCHIRMUNG DES BUSKABEIS ni IE iesetussteiehesese 11 3 6 EE 11 3 7 EINRICHTUNG EINER ZWEITEN ADRESSE eege geseid ORSR 11 A PROTOKOLLE 2 era cevacveneraaexaeyeseune 12 4 1 CAN APPLICATION LAYER OVER ETHERCAT COE csscosccssccsscesccsccscccsccscscceccesececcescsscecceccesssecceccesseeccescessssccescs 12 4 1 1 ODJEKEVEIZEICHNIS ee ernennen 12 4 1 1 1 Objektverzeichnis in der Ger tebeschreibungsdatei ES 12 4 1 1 2
22. essdaten und Mailbox Kommunikation m glich Bootstrap Im Zustand Bootstrap kann ein Update der Slave Firmware vorgenommen werden Der Zustand Bootstrap ist nur ber den Zustand nit zu erreichen Im Zustand Bootstrap ist Mailbox Kommunikation ber das Protokoll File Access over EtherCAT FoE m glich aber keine andere Mailbox Kommunikation und keine Prozessdatenkommunikation A EtherCAT Instrumente von Bronkhorst unterstutzen den Zustand Bootstrap nicht Seite 8 EtherCAT Schnittstelle 9 19 063 BRONKHORST 3 INSTALLATION 3 1 INSTRUMENT BERSICHT Manuelle Schnittstelle siehe 9 17 023 Aktivit ts LED STATUS LED EtherCAT EIN EtherCAT AUS Schalter f r zweite Adresse 3 2 PINBELEGUNG RJ45 Steckverbinder Anschlussbuchse Pinnummer Beschreibung Ubertragen Ubertragen 1 8 JUUUUU UU Empfangen Nicht belegt Nicht belegt Empfangen Nicht belegt CO N DD UW A W N e Nicht belegt Seite 9 EtherCAT Schnittstelle 9 19 063 BRONKHORST 3 3 ANSCHLUSSKABEL Als Anschlusskabel k nnen Ethernet Patch oder Crossover FTP oder SFTP Kabel in CAT5e Qualit t verwendet werden F r ein EtherCAT Netzwerk sind Kabell ngen von 0 15 bis 100 m zul ssig Wenn Sie die Kabel selbst herstellen m chten muss unbedingt eine geeignete Crimpzange verwendet werden Kontrollieren Sie anschlie end die Qualit t mit einem Kabeltester um bertragungsprobleme zu v
23. ific controller type Bronkhorst High Tech B V Instrumente unterst tzen nur Bereich Ox80h 0x96 Es wird wie folgt verwendet 0x80 DDE parameter 12 control mode 0 0x81 DDE parameter 12 control mode 1 0x82 DDE parameter 12 control mode 2 Etc Wesentliche Steuerungsmodi Nr Modus Instrument Aktion 0 Controlling Kontrolle auf Sollwert 3 Valve closed Kein Controller Aktion Ventil geschlossen 4 Controller Idle Kein Controller Aktion Ventil bleibt in seine Position 8 Valve purge Kein Controller Aktion Ventil vollst ndig ge ffnet Weitere verf gbare Betriebsarten finden Sie in Betriebsanleitung f r digitale MultibusMassedurchfluss und Druckmesser regler document nr 9 19 023 http www bronkhorst com en downloads instruction_manuals Seite 20 EtherCAT Schnittstelle 9 19 063 BRONKHORST 0x6425 CO Control byte MSB LSB reserviert Sollwertschalter Manueller Modus Selbst Optimierung Regler ein aus 7 4 3 O Wert Bedeutung 0 disable function 1 enable function Self Optimalisierung wird nicht unterst tzt immer 0 0x6427 CO Status word MSB LSB Net Uber Daten Optimierung Sollwert Manueller Selbst Regler reserviert berlastung lastung nicht reserviert Fehler schalter Modus Optimierung ein g ltig aus 15 11 10 9 8 7 5 4 2 1 0 Value Meaning 0 not valid not occurred 1 valid occurred Die folgenden Objekte sind an folgende DDE Parameter abgebildet Index Sub Beschreibung Index 0x6400 0 CO
24. ine Hinweise digitales LIQUI FLOW L30 M W Instruments Benutzerhandbuch MASS STREAM D 6300 1 2 3 Technische Zeichnungen Anschlussplan EtherCAT Dokument Nr 9 18 098 1 2 4 Softwaretools FlowFix FlowDDE Alle diese Dokumente finden Sie unter http www bronkhorst com en downloads Seite 5 EtherCAT Schnittstelle Feldbusspezifische Informationen Dokument 9 19 024 FLOW BUS Schnittstelle Dokument 9 19 025 PROFIBUS DP Schnittstelle Dokument 9 19 026 DeviceNet Schnittstelle Dokument 9 19 035 Modbus Schnittstelle Dokument 9 19 027 RS232 Schnittstelle mit FLOW BUS Protokoll Dokument 9 19 063 EtherCAT Schnittstelle 9 19 063 1 3 Seite 6 START IN KURZFORM BRONKHORST Alle notwendigen Einstellungen f r dieses Modul wurden bereits von Bronkhorst vorgenommen Der schnellste Weg dieses Modul in Ihrer eigenen EtherCAT Umgebung betriebsf hig zu machen ist die sorgf ltige Ausf hrung der folgenden Schritte START Installation der Ger te beschreibungsdatei Start der Anwendung Hinzuf gen optionaler Objekte Download der Konfiguration Master im Op Modus Instrument im Op Modus Bereit Bronkhorst stellt eine EtherCAT Ger tebeschreibungsdatei bereit xml Format Diese Datei enth lt Informationen die den Master bei der Konfiguration des Instruments unterst tzen Die Ger tebeschreibungsdatei muss in dem vom Master vorgegebenen Verzeichnis abgelegt we
25. nd Verarbeitungsfehler f r einen Zeitraum von 3 Jahren ab dem Versanddatum vorausgesetzt dass das Produkt entsprechend den Bestellspezifikationen verwendet und weder unsachgem em Gebrauch noch Sch den durch mechanische Einwirkungen ausgesetzt wird Produkte die nicht einwandfrei funktionieren k nnen w hrend der Gew hrleistungsfrist kostenlos repariert oder ausgetauscht werden F r Reparaturen gilt in der Regel eine Gew hrleistungsfrist von einem Jahr es sei denn die restliche Gew hrleistungsfrist ist l nger http www bronkhorst com files corporate headquarters sales conditions en general terms of sales pd 1 Siehe auch Artikel 9 der Allgemeinen Verkaufs und Lieferbedingungen Die Gew hrleistung gilt f r alle offenen und verdeckten M ngel Zufallsfehler und nicht bestimmbare Ursachen Ausgeschlossen sind St rungen und Sch den die vom Kunden verursacht wurden wie z B Kontaminationen fehlerhafter elektrischer Anschluss mechanische Einwirkungen usw F r die Wiederherstellung von Produkten die zur Reparatur eingesandt wurden bei denen ein Gew hrleistungsanspruch aber nicht oder nur teilweise besteht werden die Kosten entsprechend in Rechnung gestellt Bronkhorst High Tech B V oder ein mit ihr verbundenes Unternehmen tr gt die Versandkosten f r ausgehende Sendungen von Ger ten und Teilen die im Rahmen unserer Gew hrleistung verschickt werden sofern im Voraus nichts anderes vereinbart wurde Erfolgt die Anlief
26. otstrap e Aufforderung zu einem Zustandswechsel in einen unbekannten Zustand e Ung ltige Mailbox Konfiguration Einfaches Aufleuchten e Ung ltige SyncManager Konfiguration Watchdog Timeout der Anwendung z B bei Entfernen des Doppeltes Aufleuchten EtherCAT Kommunikationskabels Seite 15 EtherCAT Schnittstelle 9 19 063 BRONKHORST 7 SERVICE Aktuelle Informationen ber Bronkhorst und Serviceadressen finden Sie auf unserer Website http www bronkhorst com Haben Sie Fragen zu unseren Produkten Unsere Verkaufsabteilung wird Ihnen gerne helfen das richtige Produkt f r Ihre Anwendung auszuw hlen Wenden Sie sich per E Mail an den Verkauf sales bronkhorst com F r Kundendienstfragen steht unsere Serviceabteilung mit Hilfe und Beratung zur Verf gung Kontaktieren Sie den Service per E Mail support bronkhorst com Ungeachtet der Zeitzone stehen unsere Experten im Betreuungsbereich Ihnen zur Verf gung um Ihre Fragen umgehend zu beantworten oder f r geeignete weitere Ma nahmen zu sorgen Unsere Experten sind erreichbar unter Q 31 573 45 88 39 Seite 16 EtherCAT Schnittstelle 9 19 063 BRONKHORST ANHANG A OBJEKTVERZEICHNIS KZ Index 0x1000 0x1008 0x1009 Ox100A 0x1018 0x1601 0x1700 Ox1A01 Ox1B00 Ox1C00 Ox1C12 Ox1C13 Sub Index kA CH WN ro CH BWN F CH WN eO kA CH kA Pw2hN F CH LA Beschreibung Device Type j Manufacturer Device Name Manufacturer H
27. rden z B bei Verwendung von TwinCAT unter C TwinCAT lo EtherCAT Starten Sie die Master Anwendung Optional F gen Sie den PDO Mapping Objekten 0x1700 und oder 0x1B00 Objekte hinzu Lassen Sie die Master Anwendung die Konfiguration herunterladen und aktivieren Sie sie Die Master Anwendung zeigt an dass sie im Op Modus l uft Die Status LED des Instruments zeigt an dass es im Op Modus l uft Bit O von Objekt 0x6425 01 CO Control Byte soll 1 sein um den PID Controller zu aktivieren bit O Controller an aus Der PID Controller ist durch Default aktiviert Da dieses Objekt in den Prozessdaten PDO integriert ist kann der Wert O auch durch den EtherCAT Master eingetragen werden nach Erreichen des Betriebszustandes Siehe auch ANHANG A OBJEKTVERZEICHNIS Beschreibung von 0x6425 CO Control byte EtherCAT Schnittstelle 9 19 063 BRONKHORST 2 GRUNDLAGEN VON ETHERCAT Beim EtherCAT Protokol werden die Daten direkt innerhalb eines Standard Ethernet Frames transportiert ohne dabei die Grundstruktur zu ndern Wenn sich der Master Controller und die Slave Ger te im selben Subnetz befinden ersetzt das EtherCAT Protokoll lediglich das Internetprotokoll IP im Ethernet Frame TCP UDP Header Daten werden in Form von Prozessdatenobjekten PDO zwischen Master und Slaves ausgetauscht Jedes PDO besitzt eine Adresse die auf einen bestimmten Slave oder mehrere Slaves verweist und diese Kombination aus Daten
28. te erg nzt werden Anhang A Welche Objekte aus dem Objektverzeichnis den PDO zugeordnet werden k nnen finden Sie in Anhang A Objektverzeichnis Mit Ausnahme von Objekten die Strings enthalten k nnen den PDO alle Objekte im Bereich 0x2000 0x3000 zugeordnet werden Seite 13 EtherCAT Schnittstelle 9 19 063 BRONKHORST 5 UNTERST TZUNG DES GERATEPROFILS DS 404 Die Instrumente von Bronkhorst unterstutzen die zwingend erforderlichen Objekte des Reglerfunktionsblocks von CiA Entwurf DS 404 V1 2 Measurement Devices and Closed Loop Controllers Mess und Regelger te Diese Objekte 0x6400 0x7405 sind ebenfalls in Anhang A Objektverzeichnis aufgef hrt Das Objekt 0x6406 enth lt eine Darstellung der Einheit f r den Ist und Sollwert Diese Darstellung basiert auf der ETG 1004 EtherCAT Unit Specification die nur SI Einheiten enth lt siehe Anhang B SI Unit UND Prefix Specification Die Instrumente von Bronkhorst unterst tzen viele Nicht SI Einheiten die in Anhang C Non SI Unit Specification beschrieben sind Die Einheit wird durch einen Unsigned32 Wert mit folgender Bedeutung dargestellt Pr fix Z hler Nenner reserviert 31 24 23 16 15 8 7 0 Beispiele kg s wird dargestellt durch Pr fix Z hler Nenner reserviert 0x00 0x02 0x03 0x00 wobei Pr fix 0x00 kein Pr fix bedeutet Z hler 0x02 kg bedeutet Nenner 0x03 s bedeutet mIn min wird dargestellt durch Pr fix Z hler Nenner reserviert OxFD OxCO 0x
29. und Adresse plus dem Working Counter zur Validierung ergibt ein EtherCAT Telegramm Ein Ethernet Frame kann mehrere Telegramme enthalten und eventuell sind mehrere Frames erforderlich um alle Telegramme f r einen Regelzyklus zu erfassen Mehrere Ger teprofile und Protokolle k nnen nebeneinander bestehen Bei manchen Echtzeitprotokollen sendet der Master Controller ein Datenpaket und muss dann warten bis die Prozessdaten an jedem Slave Knoten interpretiert und kopiert werden Allerdings l sst sich diese Methode des Determinismus unter Umst nden nur schwer aufrecht erhalten da der Master Controller eine bestimmte Menge an Verarbeitungszeit und Jitter pro Slave hinzuf gen und verwalten muss F r die EtherCAT Technologie gelten diese Systemeinschr nkungen nicht da jeder Ethernet Frame w hrend der Ausf hrung verarbeitet wird Man kann den Ethernet Frame beispielsweise mit einem fahrenden Zug und die EtherCAT Telegramme mit Waggons vergleichen Die Bits der PDO Daten sind die Passagiere in den Waggons Diese Bits Passagiere k nnen durch die entsprechenden Slaves Haltestellen gelesen oder beschrieben werden ein und aussteigen Der gesamte Zug l uft ohne anzuhalten durch alle Slave Ger te und der letzte Slave schickt ihn wieder durch alle Slaves zur ck Master ed Slave u Slave Slave Trifft am Ger t 1 ein vom Master geschicktes Ethernet Paket ein wird automatisch die Ubertragung des Pakets an Ger t 2 gestartet w hr
30. ur Stecker mit Metallgeh use oder metallisiertem Geh use e Schlie en Sie die Schirmung im Stecker gro fl chig an e Legen Sie die Schirmung der Buskabel beidseitig auf e Verlegen Sie die Signal und Buskabel in getrennten Kabelkan len Verlegen Sie sie nicht parallel zu Leistungskabeln Motorleitungen e F hren Sie das Signalkabel und den zugeh rigen Potenzialausgleich falls erforderlich in geringem Abstand zueinander auf k rzestem Weg e Fuhren Sie das Buskabel eng an vorhandenen Masseflachen entlang Bei Erdpotenzialschwankungen kann ber den beidseitig angeschlossenen und mit dem Erdpotenzial PE verbundenen Schirm ein Ausgleichsstrom flie en Sorgen Sie in diesem Fall f r einen ausreichenden Potenzialausgleich 3 6 BUSABSCHLUSS Ein Busabschluss z B mit Busabschlusswiderstanden ist nicht notwendig Wenn an ein EtherCAT Ger t kein Folgegerat angeschlossen ist wird dies automatisch erkannt 3 7 EINRICHTUNG EINER ZWEITEN ADRESSE EtherCAT unterst tzt die Verwendung einer zweiten Adresse Die Instrumente von Bronkhorst haben 3 Drehschalter mit denen eine zweite Adresse im Bereich von 0 4095 OxFFF eingerichtet werden kann Dieser Wert der Drehschalter wird bei Hochlauf des Instruments in das Configured Station Alias Register Adresse 0x0012 0x0013 kopiert Seite 11 EtherCAT Schnittstelle 9 19 063 BRONKHORST 4 PROTOKOLLE Instrumente von Bronkhorst unterst tzen die folgenden Teile von EtherCAT CAN appli
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