Home

Kollmorgen AKD Servoverstärker - Betriebsanleitung

1. 222222222000 158 10 2 7 2 Mindestverdrahtung zum Testen des Verst rkers ohne Last 158 10 2 7 3 IP Adresse einstellen uuuucassseneennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnneeee nennen 159 10 2 7 4 Verbindungen berpr fen 0000cueeeeeeennenneeeeeenenseeeeeeeeneneeeeenn 159 10 2 7 5 WorkBench installieren und starten 160 10 2 7 6 IP Adresse des Servoverst rkers in WorkBench eingeben 00000000000000000000000000 160 10 2 7 7 Servoverst rker mit dem Setup Assistenten freigeben 000000000000000000000000000000 161 10 3 Setup AKDM nennen 162 10 3 1 Setup Software KAS IDE 2 cccnuaaessnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnnnnnnneneeeennnnnenn 162 10 3 2 Bestimmungsgem e Verwendung 2 ucceeeeeeeeeeessenensessenseneenennnneen nenne 162 10 3 3 Beschreibung der Software 163 10 3 4 Hardware Anforderungen 22222222222eeeeesennenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 163 10 3 5 Betriebssysteme 163 10 3 6 Installation unter Windows SPI aana 00a 0 araroa 164 10 3 7 Verst rkerschnelltest AKD M 0022220oocneneassnnnn nenn nnnnnnnn een nnnnneneenen 165 10 3 7 1 Auspacken Montieren und Verdrahten des AKD PDMM 165 10 3 7 2 Mindestverdrahtung zum Testen des Verst rkers ohne Last 165 10 3 7 3 IP Adresse einstellen ccucccesseeneennnnnnensnnnnnn
2. 222220000 222200 0 32 Lagerung ee 22222228 2842822222222 24 Transport 24 Transport 24 Typenschild 27 Typenschl ssel 28 U UL Hinweise 2 2 222200022cnnnnnn 18 Umgebungstempera tur 32 Up Down Eingang a 0aaa000a00000000000nn 115 V Verdrahtung 0 0 0 00000000 71 Verpackung 24 Verschmutzungsgrad 32 Versorgungsnetze 88 Verst rkerschnelltest B P T Typen 00 158 MTvp een nun 165 Verwendete Normen aa0a000000000000000 13 Verwendete Symbole 12 Vibrationen 22222222000 32 WwW Warnungen 172 Warnung E e Se EE 25 AKD Betriebsanleitung 11 Index Kollmorgen November 2012 195 Vertrieb und Applikation Wir bieten Ihnen einen kompetenten und schnellen Service W hlen Sie das zust ndige regionale Vertriebsb ro oder kontaktieren Sie den europ ischen asiatischen oder nordamerikanischen Kundendienst Deutschland KOLLMORGEN Europe GmbH Vertriebs amp Applikationszentrum Nord Ratingen Internet www kollmorgen com E Mail vertrieb nord kollmorgen com Tel 49 0 2102 9394 0 Fax 49 0 2102 9394 3315 KOLLMORGEN Europe GmbH KOLLMORGEN Europe GmbH Vertriebs amp Applikationszentrum S
3. 57 Bestimmungsgem e Verwendung KAS IDE Setup Software 162 STO ee tee 52 Verst rker 16 WorkBench Software 155 Betriebssysteme KAGIDE aaa aa aaa0 200222 163 WorkBench 222 20200 156 BiSS Encoder 102 Brems Chopper 222222200000 40 Bremswiderstand Schnittstelle 93 C CAN BUS Abschluss 020222222ceeeeennnnn 148 Anschlussbild 149 Baudrate 22202020002022220000 147 Kabel zusrur on sse essen nee stern 148 Schnittstelle 145 Stationsadresse 148 AKD Betriebsanleitung 11 Index CE Konformit t 19 CE Konformit tserkl rung 21 Comcoder Schnittstelle 108 D DC Bus Zwischenkreis Schnittstelle 94 DC Bus Kapazit t 41 Demontage 25 Digitale Ausg nge B P T Typen 000000 127 MTvp nenne nenn 135 Digitale Eing nge B P T Tvpen 124 MTvp nennen 133 Digitale Eing nge UO Option 129 Drehschalter 137 142 Dynamische Bremse 40 E E A Anschluss 118 Ein und Ausschaltverhalten 43 Einbaulage 32 Einbauort 20ccccceennnnnn 59 Eing nge Ana
4. STOeinkanalg PLakars sm2 o 20 7 16 2 Bestimmungsgem e Verwendung Die Funktion STO ist ausschlie lich dazu bestimmt einen Antrieb funktional sicher anzuhalten und gegen Wiederanlauf zu sichern Um die funktionale Sicherheit zu erreichen muss die Schaltung des Sicherheitskreises die Sicherheitsanforderungen der EN 60204 EN 12100 und EN 13849 1 erf llen 7 16 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung Die STO Funktion darf nicht verwendet werden wenn der Verst rker aus den folgenden Gr nden stillgesetzt werden muss e Reinigungs Wartungs und Reparaturarbeiten l ngere Au erbetriebnahme In diesen F llen muss die gesamte Anlage vom Personal spannungsfrei geschaltet und gesichert werden Hauptschalter e Not Aus Situationen Im Not Aus Fall wird das Netzsch tz abgeschaltet Not Aus Taster Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung Technische Beschreibung und Daten 7 16 4 Sicherheitshinweise Verst rker mit h ngenden Lasten m ssen ber eine zus tzliche sichere mechanische Sperre verf gen z B durch eine Motor Haltebremse Der Verst rker kann die Last nicht halten wenn die STO Funktion aktiviert ist Wenn die Last f llt kann dies zu schweren Verletzungen f hren Wenn die Funktion STO von einer Steuerung automatisch einkanalig angesteuert wird muss sichergestellt sein dass der Ausgang der Steuerung gegen Fehlfunktion berwacht wird Damit kann verhindert werden dass durch einen fehl
5. aaaaaa00a00000000a00 00000 00ano0o 0000o a noora no orano rrr o nr nonnnnnn 98 Elektronisches Getriebe Master Slave Betrieb 110 EIA Anschluss 118 LEDFANZEIgE lee sc a feat na Arne een 136 Drehschalter S1 S2 Rei 137 Taster B1 B2 B3 erore see ee ee a nee 138 SD Speicherkarte AKD M oder UO Optionskarte 139 Ethernet Schnittstelle X11 X32 22cccccceeceeeseeenneeenn nennen 141 CAN Bus Schnittstelle X12 X13 20020220cceeeeeeesaesneeensenennnnnnnennennennnennnn 145 Motion Bus Schnittstelle X5 X6 X11 0000000000a000000000a00000aa0nnoooonan nnno rrannnnnnnn 150 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 1 Sicherheitshinweise EST Trennen Sie nie die elektrischen Verbindungen zum Servoverst rker w hrend dieser Spannung f hrt Es besteht die Gefahr von Lichtbogenbildung mit Sch den an Kontakten und erhebliche Verletzungsgefahr Warten Sie nach dem Trennen des Verst rkers von der Stromquelle mindestens 7 Minuten bevor Sie Ger teteile die potenziell Spannung f hren z B Kontakte ber hren oder Anschl sse trennen Kondensatoren k nnen bis zu 7 Minuten nach Abschalten der Stromversorgung gef hrliche Spannung f hren Messen Sie zur Sicherheit die Spannung am DC Bus Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40 V gesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen auch bei nicht rotierendem Motor unter Spa
6. Devices cyce Time 29 Configuration Fie EtherCAT Devices C Show only drives Y Enable Distributed Clocks HW Information MappedtoAxis Simulated PDO Selection Offline None SINJA Offline one y NjA T 000 000 Present NJA Yes NJA Sao Synchronize Parameters Check the parameters differences on selected AKD drive s Save parameters to NY memory Save the parameter values of selected AKD drive s into the drive s non volatle memory Upgrade Firmware Update the firmware of the selected AKD drive s Im Arbeitsfenster ffnen sich nun das bekannte WorkBench Startfenster und erm glicht den Zugriff auf alle Konfigurationsparameter des Verst rkers AKD_1 AKD P 00307 2 EtherCAT Drive Modet Drive Type Drive Active 0 Drive inactive __Ensbe The dive is inactive because The software enable is not active 1 The hardware enable is not active Drive Display UI LI ow Der Setup Wizzard f hrt Sie durch die wichtigsten Schritte der Konfiguration Sy Control Panel Panel vm PDMM Onboard UO EtherC Setup Wizard Load Save Parameter H _ Seen N Rename l Delete Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme Sie k nnen f r Testzwecke eine Bewegung ausl sen ohne das Projekt zu starten Benutzen Sie dazu die Einstellungen in dem Service Motion Fenster Service Motion Service motion allows you to start and stop some
7. Anschlussbild Steuerung Fehlerelais Ausgangj 1 Not Aus Kreis Fehlerelais Ausgang Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 14 8 Digitale Eing nge mit UO Optionskarte X21 X22 Die Option IC bietet 12 zus tzliche digitale Eing nge gt S 118 Diese k nnen verwendet werden um vorprogrammierte Funktionen zu initiieren die im Verst rker gespeichert sind Eine Liste dieser Funktionen ist in der Setup Software enthalten Wenn ein Eingang programmiert wurde muss er im Verst rker gespeichert werden Je nach der ausgew hlten Funktion sind die Eing nge HIGH oder LOW aktiv Die Eing nge k nnen mit geschalteten 24 V Source oder geschaltetem GND Sink verwendet werden Technische Eigenschaften e Potentialfrei Sensoren des Typs Sink oder Source m glich e High 3 5 bis 30 V 2 bis 15 mA Low 2 bis 2 V lt 15 mA Aktualisierungsrate Hardware 250 us Anschlussbild Anschluss Typ Source Beispiel Servoverst rker X2 F DIGITAL IN21 1 S SCHER IDIGITAL IN22 Steuerung i SCH Th DIGITAL IN23 locom2171 3 ch r T Joers a EA CN 2 DIGITAL IN26 8 DCOM21 5_7 p X24 ati Th mee EHS 5 ID GITAL IN28 VO GND i i Th DIGITAL IN29 DCOM22 1 3 i Sal I A Ir L DIGITAL IN30 a DIGITAL IN31 a ER 8 k _ DIGITAL IN32 DCOM22 5_7 D gegen Il O GND
8. DIGITAL OUT 21 AN 33V DIGITAL OUT 21 DIGITAL OUT 22 Digital 21 24V R gt 240 Ohm O GND Digital 22 33V DIGITAL OUT 22 R gt 240 Ohm O GND Digital 23 DIGITAL OUT 23 N 33V DIGITAL OUT 23 DIGITAL OUT 24 AN 33V EA DIGITAL OUT 24 Servoverst rker x24 ACTIVE HIGH DIGITAL OUT 21 5 33V DIGITAL OUT 21 DIGITAL OUT 22 7 AN 33V k DIGITAL OUT 22 DIGITAL OUT 23 9 N 33V DIGITAL OUT 23 10 DIGITAL OUT 24 11 AN 33V DIGITAL OUT 24 12 E R gt 240 Ohm 1 0 GND Digital 24 C 24V R gt 240 Ohm Steuerung 24V Digital 21 R gt 240 Ohm R gt 240 Ohm VO GND 24V Digital 23 R gt 240 Ohm 1 0 GND 24V Digital 24 ees R gt 240 Ohm Kollmorgen November 2012 131 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 14 9 2 Digitale Relaisausg nge 25 30 Die Optionskarte IC bietet zwei zus tzliche digitale Relaisausg nge gt S 118 W hlen Sie die gew nschte Funktion in der Setup Software aus Es k nnen Meldungen von vorprogrammierten Funktionen die im Verst rker gespeichert sind ausgegeben werden Eine Liste dieser Funktionen ist in der Setup Software enthalten Wenn einem Ausgang eine Funktion zugewiesen wurde muss der Parametersatz im Verst rker gespeichert werden Technische Eigenschaften e Relais Ausgang m
9. Sekund re R ckf hrung pr fen X10 Anschluss Pr fen Sie die Umgebungstemperatur Pr fen Sie die K hlf higkeit des Montageflansches Pr fen ob die Last blockiert ist Ist der Positionsfehler Grenzwert zu gering eingestellt Konfiguration und Einstellungsparameter der R ckf hrung pr fen Konfiguration und Einstellungsparameter der R ckf hrung pr fen Die externe Batterie muss berpr ft bzw ausgetauscht werden Kabel oder Schirmungsfehler oder interner R ckf hrungsfehler Verkabelung zum Servoverst rker pr fen Falls das Problem weiterhin besteht das R ckf hrsystem zur Reparatur an der Hersteller senden Den Fehler im Servoverst rker mit DRV CLRFAULTS zur cksetzen 181 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme Meldung Warnung Tamagawa Encoder Z hlfehler Tamagawa Encoder Z hler berlauf Tamagawa Encoder berhitzung Tamagawa Encoder Multitum Fehler Wake and Shake Zu kleine Bewegung Wake and Shake Zu gro e Bewegung Wake and Shake Grob Fein Abweichung zu gro Wake and Shake berdrehzahl Wake and Shake Schleifenwinkel Abweichung zu gro Feldbus Geschwindigkeits Sollwert zu hoch Feldbus Geschwindigkeits Sollwert zu niedrig Kommutierung nicht initialisiert Motor U Phase fehlt Kollmorgen November 2012 Ursache Beim Einschalten der R ckf hrung war die Position innerhalb einer Umdrehung auf Grund e
10. Project View Name T SPS Programm erstellen 3 18 System Ser Meton hina f gen at Controller Drive Based e E nid X35 X36 UO konfigurieren ji anal Panel Panel Gr PDMM Onboard 1 0 X7IX8 und Remote UO konfigurieren gt EtherCAT te References Zus tzliche Dokumente hinzuf gen Perg KYB Alle Verst rker eingeschlossen AKD PDMM selbst und die Remote I O k nnen mit KAS IDE konfiguriert werden F gen Sie Verst rker zum Projekt hinzu klicken Sie auf EtherCAT und scannen Sie Scan devices 1 Devices Ode Time xm Configuration Fie KA EtherCAT Devices 1 C show only drives Online Configuration Model I Scan Devices Name Model HW Information Smulated PDO Selection 1 AKD_1 AKD P00607 Firmware M_0 0 64 0 AKD xj 2 AKD2 AKD P00607 Firmware M_0 0 64 0 AKD v 3 Coupler_3_ AKT ECT 000 000 Present Bao Save the parameter values of selected AKD drives into the drive s non volatile memory Update the firmware of one selected AKD drive Mappen Sie gefundene Verst rker zu Achsen in Ihrer Applikation 2 Alle gefundenen Elemente werden automatisch zu Ihrem Projekt hinzugef gt Kollmorgen November 2012 169 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme Um direkt mit einem Verst rker zu kommunizieren ohne das Projekt zu starten klicken Sie auf das EtherCAT Symbol im Projektbaum W hlen Sie den gew nschten Verst rker 1 und klicken Sie dann auf Online Configuration 2 EtherCAT
11. Sch tz i 1 1 H I i D 1 I I l i Motordrossel optional I I 1 1 H l 1 1 i 1 Klemmen Spannungsversorgung Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 5 Anschl sse AKD B AKD P AKD T 9 5 1 Steckerzuordnung AKD x00306 AKD x00606 X12 CAN In X11 Service X21 22 I O X13 CAN Out g Verst rker UO Option Ge r EEN X1 ORGEN 24 V Versorgung i X5 6 Motion Bus STO X2 X7 8 I O Motor Haltebremse X10 R ckf hrung X3 7 pin Leistungsversorgung DC Bus u u u X23 24 I O Brems Widerstand x9 Schutzerde Encoder Emulation SD Slot PE zus tzliches Feedback Die I O Option ist nur verf gbar f r AKD T Verst rker 9 5 2 Steckerzuordnung AKD x01206 X12 CAN In X11 X13 CAN Out gt Verst rker UO Option X21 22 I O x1 EOLLMORGENEI SEN 24 V Versorgung X5 6 Motion Bus a STO X7 8 I O X2 Motor Haltebremse X10 R ckf hrung X3 8 pin Leistungsversorgung DC Bus zu u mmm Brems Widerstand X23 24 UO x9 Encoder Emulation zus tzliches Feedback Die UO Option ist nur verf gbar f r AKD T Verst rker Schutzerde PE SD Slot Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 5 3 Steckerzuordnung AKD x02406 und AKD xzzz07 X12 CAN In X11 Service g tt Verst rker I O Option _ T X21 22 I
12. W amp S hat einen schlechten Kommutierungswinkel gefunden W amp S Parameter korrigieren und W amp S erneut starten Kommutierungswinkel ist nicht korrekt wegen schlechtem WA Motor hat eine hohe Reibung zu berwinden hohes Losbrechmoment hoher Srom Motor Leistungskabel ist nicht gesteckt oder falsch angeschlossen Pr fen Sie den Stromwert in der Motorphase Last verringern oder Fahrprofil ndern R ckspeisekapazit t des Systems pr fen und ggf erh hen Netzspannung pr fen F502 Unterspannung Bus Busspannung unter Netzspannung pr fen Warnung vor Fehler Schwellenwert Kollmorgen November 2012 183 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme Fehler Meldung Warnung Ursache Abhilfe F503 berlast Bus Kondensator Einphasiger AC Eingang an einem Netzspannung pr fen n503 dreiphasigen Verst rker oder berm ige einphasige F504 F518 Interner Verdrahtung auf elektromagnetische Vertr glichkeit pr fen EMV Wenn das Problem fortbesteht Verst rker austauschen Kurzschluss Kurzschluss am Kurzschluss am Bremswiderstand Bremswiderstand Bremswiderstands IGBT Technischen Kundendienst benachrichtigen berstrom Im Bremswiderstand ist zu viel Entweder gr eren Bremswiderstand Leistung gespeichert Bremswiderstand verwenden oder gemeinsame DC Bus Nutzung verwenden um Strom abzuleiten berspannung Bus FPGA berspannung Bus Hard Fehler Netzspannung und Bremskapazi
13. 1 C WI Il 6 we DCOM8 F 1 0 GND 24V ENABLE 5 NSTOP DIGITAL IN6 S 6 PSTOP DIGITAL INS AGND 5 10V Analog Out 8 ML Tachospannung 9 Analog In u IT Sollwert 10V ep Dat Analog In X35 DCOM35 DIGITAL IN21 DIGITAL IN22 DIGITAL IN23 DIGITAL OUT21 DIGITAL OUT21 oo fofnf X36 DCOM36 DIGITAL IN24 DIGITAL IN25 DIGITAL IN26 DIGITAL OUT22 DIGITAL OUT22 X6 8 Motion Bus Out X32 8 TOPNP Modus PE Anschluss Schutzerdung L1 L2 L3 e ek Masseverbindung Montageplatte Schirmanschluss im Stecker offe TJoInmi Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 6 5 Anschlussbild AKD M01206 Beachten Sie Sicherheitshinweise und bestimmungsgem Verwendung inkl Thermo berwachung Feedback 1 e Bei externem Ballastwiderstand Br cke entfernen panees a FB1 i Brems rstand TTT Emmi i Lutte L Nf oof efo ZS fo In I AKD PDMM 01206 DCOM7 DIGITAL IN7 DIGITAL IN4 DIGITAL IN3 DIGITAL OUT2 DIGITAL OUT2 DIGITAL OUT1 DIGITAL OUT1 DIGITAL IN2 Feedback 1 x9 Feedback 2 3 Electronic Gearing Encoder Emulatio DIGITAL IN1 Fault t DCOM8 ENABLE DIGITAL IN6 DIGITAL INS AGND RB DC Analog Out Analog In Ref Point Home Switch NSTOP PSTOP Steuerung 24V gegen O GND VO GND Not Aus Kreis 1 0 GND 24 IN EEE TEE OT Le H Sollwert 1
14. 250 us Anschlussbild Servoverst rker Steuerung 24V R gt 240 Ohm Digital 1 DIGITAL OUT 1 J 8 A N 33V SI DIGITAL OUT 1 DIGITAL OUT 2 N 33V DIGITAL OUT 2 O GND ACTIVE LOW 24V R gt 240 Ohm Digital 2 O GND Servoverst rker Steuerung DIGITAL OUT 1 33V AB DIGITAL OUT 1 24V Digital 1 R gt 240 Ohm 1 0 GND ACTIVE HIGH DIGITAL OUT 2 A N 33V DIGITAL OUT 2 24V Digital 1 R gt 240 Ohm V O GND Kollmorgen November 2012 127 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 14 7 2 Fehlerrelaiskontakte Die Betriebsbereitschaft Klemmen X8 1 und X8 2 wird durch einen potentialfreien Relaiskontakt gemeldet Das Fehlerrelais kann f r zwei Betriebsarten programmiert werden Kontakt geschlossen wenn kein Fehler vorliegt Kontakt geschlossen wenn kein Fehler vorliegt und der Verst rker freigegeben ist Das Signal wird nicht durch das Enable Signal die I t Grenze oder den Bremsschwellenwert beeinflusst Technische Eigenschaften e FEHLER Relaisausgang max 30 V DC oder 42 V AC 1A e Anzugsverz gerung max 10 ms e Abfallverz gerung max 10 ms INFO Alle Fehler f hren zum ffnen des Fehlerkontakts und zur Abschaltung der Endstufe wenn der Fehlerkontakt offen ist ist die Endstufe deaktiviert gt keine Leistungsabgabe Liste der Fehlermeldungen gt S 172
15. Beim Laden der FPGA ist ein Fehler aufgetreten mehrere Ursachen gem Flussdiagramm Stempel des nichtfl chtigen Speichers besch digt oder ung ltig Daten des nichtfl chtigen Speichers besch digt oder Abhilfe Andere SD Karte verwenden Warten Sie bis der Schreib Leseprozess beendet ist eeneg EEE EEE Kompatible Firmware auf den Verst rker laden Die mit der Firmware kompatible freigegebene FPGA Version laden Verst rker neu starten Wenn das Problem fortbesteht Kundendienst benachrichtigen Die mit der Firmware kompatible freigegebene FPGA Version laden Verst rker neu starten Wenn das Problem fortbesteht Kundendienst benachrichtigen Verst rker neu starten Wenn das Problem fortbesteht Kundendienst benachrichtigen Verst rker auf die Standard Speicherwerte zur cksetzen Verst rker mit Parameter auf die Standard Speicherwerte ung ltig Wenn dieser Fehler nach zur cksetzen einem Firmware Download auftritt ist dies kein Hinweis auf eine St rung den Fehler l schen und die Daten im Verst rker speichern Kollmorgen November 2012 173 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme Fehler Meldung Warnung Ursache Abhilfe n107 Positiv Endschalter Der positive Software Last von den Grenzen n108 Negativ Endschalter Der negative Software Last von den Grenzen F121 Fehler bei Referenzfahrt Referenzfahrtsequenz nicht Referenzfahrt Sensor Modus F123 Ung ltiger F
16. Ein Referenzfahrtmodus mit Referenzschalter Erkennung ist aktiviert und w hrend der Bewegung entlang des von den Hardware Endschaltern festgelegten Bereichs wird der Referenzschalter nicht erkannt Zuweisung ung ltiger Fahrauftragsparameter Diese Warnung kann bei einem MT SET Befehl auftreten Die Aktivierung des Fahrauftrags Abhilfe Fahrsatzstart oder DRV CLRFAULTS Befehl l scht die Warnung Fahrsatzstart oder DRV CLRFAULTS Befehl l scht die Warnung Einstellungen und Parameter des Fahrauftrags pr fen Fahrsatzstart oder ist wegen inkompatibler Parameter DRV CLRFAULTS Befehl fehlgeschlagen oder der Fahrauftrag existiert nicht Diese Warnung kann bei einem MT MOVE Befehl auftreten W hrend der Referenzfahrt wurde ein Referenzfahrtfehler festgestellt Diese Warnung erscheint mit n160 wenn ein Fahrauftrag gt 128 z B MT MOVE 130 ausgel st wird Diese Warnung erscheint mit n160 Sie wird ausgegeben wenn Sie versuchen einen nicht initialisierten Fahrauftrag auszul sen Diese Warnung erscheint mit n160 wenn ein Fahrauftrag mit einer absoluten Zielposition au erhalb des gew hlten Modulo Bereichs ausgel st wird siehe auch MT CNTL Diese Warnung erscheint mit n160 Sie wird ausgegeben wenn Sie versuchen einen Fahrauftrag mit einer ung ltigen Bit Kombination im Steuerwort auszul sen siehe auch MT CNTL Diese Warnung erscheint mit n160 Sie wird ausgegeben wenn Sie versuch
17. Fahrauftrags bremsen ohne ber das Ziel hinaus zu fahren Der Benutzer hat den numerischen Wert von VBUS HALFVOLT ge ndert Diese nderung wird erst nach Ausgabe eines DRV NVSAVE Befehls und einem Neustart des AKD wirksam Trapezf rmige und Kundentabellen Fahrauftr ge Zielgeschwindigkeit im Fahrauftrag kann mit der gew hlten Beschleunigung nicht erreicht werden da der Verfahrweg zu kurz ist 1 1 Profil Die gew hlte Beschleunigung und Verz gerung wird erh ht da der Verfahrweg zu gro ist und der Fahrauftrag die maximal zul ssige Geschwindigkeit berschreiten w rde Kollmorgen November 2012 Abhilfe Die mit der Firmware kompatible FPGA Version laden Referenzfahrtmodus ndern Ggf BODE MODE ndern Wenn BODE MODE 5 erforderlich ist und der Fehler am Ende eines Autotuning Vorgangs auftritt ist der Motor nicht ausreichend stabil Eine manuelle Autotuning Einstellung ist zur Stabilisierung des Motors eventuell notwendig ndern Sie das Fahrprofil Erh hen Sie die Bremsbeschleunigung oder starten Sie die Bewegung fr her L schen Sie den Fehler mit DRV CLRFAULTS oder ndern Sie den Wert von FAULT139 ACTION auf 1 um diesen Zustand zu ignorieren Speichern Sie die Parameter mit dem Befehl DRV NVSAVE im nichtfl chtigen Speicher und schalten Sie die 24V Versorgung aus ein um den Servoverst rker neu zu starten oder setzen Sie VBUS HALFVOLT auf die urspr ngliche Einstellung zur
18. November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 8 4 2 Einphasiger Anschluss nur AKD xzzz06 e Direkt an ein oder zweiphasiges Versorgungsnetz gt S 88 e Versorgungsnetze gt S 88 e L3 Anschluss nicht verwenden e Die Filterung ist vom Nutzer bereitzustellen e Sicherungen z B Schmelzsicherung sind vom Nutzer bereitzustellen gt S 37 AKD x00306 bis AKD x00606 X3 Pin i Beschreibung Phase L1 L2 N Phase L2 Neutral Schutzerde 3d EI ZI 11 99 90 94 AKD x01206 X3 Pin Signal Beschreibung Phase L1 6 LN Phase L2 Neutral CSL E Schutzerde EC AKEEF 3d 1 21 11 9900 88 98 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 9 Externer Bremswiderstand X3 Hinweise zu den technischen Daten der Bremsschaltung finden Sie unter Dynamische Bremse gt S 40 Sicherungen z B Schmelzsicherung sind vom Nutzer bereitzustellen gt S 37 Servoverst rker X3 DC O RB DC RBint nur bei Typen ab 12A Br cke SR entfernen a bis AKD x00606 X3 Signal Beschreibung E E Externer Bremswiderstand minus 3 RB Extemer Bremswiderstand plus 34 EI Z1 UI 99 90 94 AKD x01206 X3 Pin Signal Beschreibung Interner Bremswiderstand plus 2 RB Externer Bremswiderstand minus Externer Bremswiderstand plus 3d EI Z1 171 9gIHIQ IU 19U g e N e g pn a amp AKD xzzz07 X3 Signa
19. ck Fahrsatzstart oder DRV CLRFAULTS Befehl l scht die Warnung Fahrauftrags Einstellungen pr fen um sicherzustellen dass die eingegebenen Werte zu einem g ltigen Fahrauftrag f hren 175 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme Fehler Meldung Warnung Ursache Abhilfe n152 Keine ausreichende Ein neuer Fahrauftrag wird Fahrsatzstart oder Fahrstrecke nachfolgender aktiviert w hrend bereits ein DRV CLRFAULTS Befehl Folgefahrsatzausnahme Fahrauftrag aktiv ist und die in l scht die Warnung den Parametern des Fahrauftrags Fahrauftrags Einstellungen angegebene Zielposition kann mit pr fen um sicherzustellen den spezifizierten Parametern f r dass die eingegebenen Werte Geschwindigkeit Beschleunigung zu einem g ltigen Fahrauftrag und Verz gerung nicht erreicht f hren werden n153 berschreitung der Infolge einer Ausnahme wird intern Fahrsatzstart oder maximalen Geschwindigkeit eine neue Zielgeschwindigkeit DRV CLRFAULTS Befehl berechnet die benutzerseitig l scht die Warnung begrenzt ist Einstellungen und Parameter f r die Zielgeschwindigkeit des Fahrauftrags pr fen um sicherzustellen dass die eingegebenen Werte nicht die Einstellungen f r VL LIMITP und VL LIMITN berschreiten n154 Folgefahrsatz Die Aktivierung des Fahrsatzstart oder fehlgeschlagen Folgefahrsatzes ist wegen DRV CLRFAULTS Befehl Bewegungsparameter pr fen linkompatibler Parameter l scht die Warnung fehlgeschlagen ode
20. der Endstufe gt S 97 Ereignisse die das DRV ACTIVATE Signal abschalten l sen die Haltebremse aus Bei Deaktivierung des ENABLE Signals Freigabesignal wird die elektrische Bremsung ausgel st Wie bei allen elektronischen Schaltungen gilt die allgemeine Regel dass das interne Haltebremsenmodul ausfallen kann Die funktionale Sicherheit z B bei h ngenden Lasten vertikale Lasten erfordert eine zus tzliche mechanische Bremse die sicher bet tigt werden muss z B durch eine Sicherheitssteuerung Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS VTHRESH abf llt oder es w hrend eines Stopp Verfahrens zu einer Zeit berschreitung kommt wird die Bremse geschlossen Setzen Sie bei vertikalen Achsen den Parameter MOTOR BRAKEIMM auf 1 damit die Motorhaltebremse gt S 97 nach Fehler oder Hardware Disable ohne Verz gerung einf llt Verhalten bei Vorliegen eines Unterspannungszustands Das Verhalten bei Unterspannungszust nden h ngt von der Einstellung VBUS UVMODE ab VBUS UVMODE DC Bus Unterspannungsmodus Hinweise zur Konfiguration des Parameters finden Sie im AKD Benutzerhandbuch Der Verst rker meldet bei jedem Auftreten eines Unterspannungszustands einen F502 Unterspannungsfehler 1 Standard Der Verst rker gibt eine n502 Warnung aus wenn er nicht freigegeben ist Der Verst rker meldet einen Fehler wenn der Verst rker bei Auftreten des Zustands freigegeben ist oder versucht wird ihn freizugeben w hrend ein U
21. hrungsfehler Gest rte Kommunikation mit dem Prim re R ckf hrung pr fen SFD Ger t X10 Anschluss Wenn der Fehler fortbesteht interner R ckf hrungsfehler Zur Reparatur an Hersteller zur cksenden F417 Defekte Ader in prim rer In der prim ren R ckf hrung Durchgang des R ckf hrung wurde ein Drahtbruch erkannt R ckf hrkabels pr fen F418 Spannungsversorgung der Versorgungsfehler bei der Prim re R ckf hrung pr fen prim ren R ckf hrung prim ren R ckf hrung X10 Anschluss F419 Encoder lnitialisierung Phasensuche nicht erfolgreich Encoder Verdrahtung pr fen fehlgeschlagen abgeschlossen Motorlast vor Phasensuche ausgleichen reduzieren FB3 EnDat Kommunikationsfehler bei dem an Pinbelegung FB3 Konfiguration Kommunikationsfehler Stecker X9 angeschlossenen pr fen und Feedback wieder EnDat 2 2 Geber anschlie en SFD Positionssensor Fehler Sensor oder Fehler zur cksetzen Wenn der Sensoranschlussfehler im Motor Fehler erneut auftritt den Motor zur Reparatur an Hersteller senden unterschreitet den Mindestwert X10 Anschluss berschreitet den H chstwert X10 Anschluss X10 Anschluss Signals ist zu niedrig X10 Anschluss Signals ist zu hoch X10 Anschluss F429 Inkremental niedrig Die Signalamplitude des Prim re R ckf hrung pr fen Inkrementalgebers unterschreitet X10 Anschluss den Mindestwert Kollmorgen November 2012 F453 F459 Meldung Warnung Inkremental
22. ngende Lasten k nnen sich bei Motoren ohne Bremse selbst in Bewegung versetzen da der Motor bei aktivierter STO Funktion kein Drehmoment mehr erzeugt Verwenden Sie Motoren mit einer integrierten sicheren Haltebremse Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 7 Technische Beschreibung und Daten 7 16 7 2 Steuerstromkreis Beispiel Das Beispiel zeigt einen Steuerstromkreis mit zwei getrennten Arbeitsbereichen die an eine Not Halt Schaltung angeschlossen sind Hauptstromkreis gt S 56 F r jeden Arbeitsbereich wird der Sichere Stopp der Verst rker durch eine Abschirmung gesch tzt Die im Beispiel verwendeten Sicherheitsschaltger te werden von Pilz hergestellt und erf llen mindestens den PLd gem EN 13849 1 oder SIL 2 gem EN 62061 Es k nnen auch Sicherheitsschaltger te von anderen Herstellern verwendet werden Beachten Sie die Hinweise zur Verkabelung gt S 53 24VDC Fault Fault Fault Fault D 0 0 0 0 0 0 o il ir a K1 A A1 S11S12 S2152213 23 Not Halt Kreis nach EN 13849 1 PLe PNOZ S3 Netzsch tz S1 Reset 14 Sicherer Halt nach EN 13849 1 PLd f r 2 Antriebe Schutzt r schalter 1 T 811 S12 JC E d PNOZ S3 A2 812 834 14 24 STO STO Sicherer Halt nach EN 13849 1 PLd f r 2 Antriebe Schutzt r schalter 2 A1 811 S12 I SN H PNOZ S3 A2 812 S34 14 24 GND STO STO Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanlei
23. o EE ei 1x 240V ES so ei 3x 120V Cams e 0 _ ei 3 x 240 V Spitzenausgangsleistung f r ca 1 s ei 1x 120 V VA 3 125 ei 1x 240 V 6 250 VA 3 125 VA 6 250 ei 3x 120 V gt S 40 gt EJE Ke x lt B Ke ei 3x 240 V Dul Bo Eog Beg Eeg QO be 5 7 Q bau Oo eb gt Er C EI ey O 3 Ro Gei bi 7 x Min Motorinduktivit t ei 120 V ei 240 V 1 3 Wu gt Wi Max Motorinduktivit t 125 100 W meableitung Endstufe deaktiviert W rneableitung bei Nennstrom Schallpegel L fter mit niedriger hoher dB A N A 33 39 37 43 41 56 Drehzahl Hilfsspannungsversorgung 24 V 10 Spannungsabfall pr fen Strom ohne mit Motorbremse B P T Typen 0 5 1 7 0 6 1 8 0 7 1 9 1 0 2 5 Strom ohne mit Motorbremse M Typ 0 8 2 0 0 9 2 1 10122 I I I Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 7 Technische Beschreibung und Daten 7 6 Elektrische Daten AKD xzzz07 Elektrische Daten Einheit AKD x00307 AKD x00607 AKD x01207 AKD x02407 Nennversorgungsspannung 3x 240 V bis 480 V 10 Netzfrequenz 50 Hz bis 400 Hz 5 oder DC Nenneingangsleistung f r S1 Betrieb 2 24 15 2 A E D bel b gt D 77 N fa 3 ei 3 x 240 V ei 3 x 400 V 18 3 183 0 N N 2 7 N Ar 18 3 Zul ssige Ein Ausschaltfrequenz 3 Max Einschaltstrom ololo v GA x gt CO oO lt wh Da
24. rkers in den folgenden Umgebungen ist ebenfalls untersagt e explosionsgef hrdete Bereiche e Umgebungen mit korrosiven und oder elektrisch leitenden S uren Alkali L sungen len D mpfen und Staub e Schiffe oder Offshore Anwendungen Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 4 Zulassungen 4 Zulassungen 4 1 Konformit t minute 18 4 2 CE Konformit t 19 4 3 Safe Torque Off STO 0 00000000000000 0000000000000 aaao a daaa daaa aoaaa aaa oaa anaona naan 22 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 4 Zulassungen 4 1 Konformit t mit UL cUL Dieser Verst rker ist unter der UL Underwriters Laboratories Inc Aktennummer E141084 Vol 3 Sec 5 zugelassen USL CNL Power conversion equipment NMMS NMMS7 Modelle AKD gefolgt von B P S Modert gefolgt von 003 006 012 und 024 gefolgt von 06 oder 07 gefolgt von weiteren Suffixen USL Gibt eine Pr fung nach dem US Standard f r Power conversion equipment UL 508C dritte Ausgabe berarbeitet am 15 Februar 2008 an CNL Gibt eine Pr fung nach dem Kanadischen Standard f r Industrial Control Equipment CAN CSA bis C22 2 No 14 2005 zweite Ausgabe berarbeitet im April 2008 an Hinweis CNL Zulassung nach nationalen Kanadischen Standards USL Zulassung nach Standards der Vereinigten Staaten 4 1 1 ULHinweise e Diese Verst rker sind offene Motorantriebe mit einstellbarer Frequenz zur drehzahlvariablen Regelung
25. w hrend des Firmware Sie das Ger t im Recovery Modus Wenn das Downloads oder Flash Problem weiter besteht Schalten Sie aus und Hardware Fehler wieder ein Lesen Sie die Release Notes ob das Problem durch ein Firmware Update behoben werden kann Wenn nichts hilft schicken Sie die Hardware zum Hersteller zur Reparatur Flash ist fehlerhaft Beim Starten kann das Setzen Sie das Ger t auf Herstellerdaten Filesystem nicht Filesystem nicht im Flash zur ck Wenn das Problem weiter besteht verf gbar verankert werden schicken Sie die Hardware zum Hersteller zur Reparatur Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme Beschreibung Ursache Ma nahmen Nicht gen gend Flash Speicher ist voll R umen Sie im Flashspeicher auf zum Beispiel Flash Speicher kann nicht ins Flash durch Entfernen von Log Dateien verf gbar schreiben Applikationsprogrammen oder Datenfiles Setzen Sie das Ger t auf Herstellerdaten zur ck Nichtfl chtiger NVRAM nichtfl chtiger Optimieren Sie Ihre Applikation um die Menge an Speicher f r Speicher ist voll gespeicherten Variablen zu reduzieren Variablen voll Zur cksetzen auf Flash Speicher konnte Versuchen Sie ein erneutes Reset w hrend des Herstellerdaten nicht formatiert werden Einschaltens Taste gedr ckt halten Wenn das fehlgeschlagen Problem weiter besteht schicken Sie die Hardware zum Hersteller zur Reparatur Dateien k nnen nicht SD Karte nicht gest
26. 2 CE Konformit t nen nn n nen nnnnnnnn 19 4 2 1 Europ ische Richtlinien und Normen f r Maschinenkonstrukteure 0 00222000 20 4 2 2 EG Konformit tserkl rung 222ooooeeeeeeeseensennnnennnnnnnnnnnnnnnnn nennen anainn 21 4 3 Safe Torque Off GTIO a000 adaa aaao oaaao aoaaa oaaae 22 5 Handhabung 23 LE We VIE ln EE 24 5 2 Verpackung 24 5 3 Lagern seien ee see e E ee a ee ee ee 24 5 4 Wartung und Reinigung l a 0aaa00000000000000 000000000000 nooo o anono noora rroo n neoon rron n rono nnnn 25 5 5 Demontage EE 25 5 6 Reparatur und Entsorgung 2202202202222neeannnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnen 25 6 Produkttdentttzierung 000000000000000000 00000000000 000000000 oada d aaoo a aaao oraraa 26 6 1 Lieferumfang EE 27 6 2 Typenschild nen nun nnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnenenneeeeeeeeen 27 6 3 Typenschl ssel anaana aoaaa anana naonna naano aaan a annann nnna n annn 28 7 Technische Beschreibung und Daten 2 2 22022020200 29 7 1 Die digitalen Servoverst rker der AKD Reihe 0 000000000 000000000000000 0000000000000010 30 7 2 Umgebungsbedingungen Bel ftung und Einbaulage 32 7 3 Mechanische Daten 32 T A EINFAUSGaNGE EE 33 7 5 Elektrische Daten AKD xzzz06 l 00aaaaaaa n0000 aa a00 00000 oaao aane a oaro a aaora rrara en nann 34 7 6 Elektrische Daten AKD xzz207 0ooocccceeeeseensen
27. 2 bis 15 mA Low 2 bis 2 V lt 15 mA e Aktualisierungsrate direkte Verbindung zur Hardware FPGA Die Endstufe des Verst rkers wird freigegeben indem das ENABLE Signal angewendet wird Klemme X8 4 aktiv high Die Freigabe ist nur m glich wenn am Eingangs STO ein 24 V Signal anliegt gt S 52 Im deaktivierten Status Low Signal erzeugt der angeschlossene Motor kein Drehmoment Eine Software Freigabe durch die Setup Software WorkBenchist ebenfalls erforderlich UND Verkn pfung obwohl dies auch mit WorkBench permanent freigegeben werden kann 126 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 14 7 Digitale Ausg nge X7 X8 9 14 7 1 Digitale Ausg nge 1 und 2 Der Verst rker bietet 2 digitale Ausg nge X7 5 bis X7 8 gt S 118 W hlen Sie die gew nschte Funktion in der Setup Software WorkBench aus Es k nnen Meldungen von vorprogrammierten Funktionen die im Verst rker gespeichert sind ausgegeben werden Eine Liste dieser Funktionen ist in der Setup Software enthalten Wenn einem Ausgang eine Funktion zugewiesen wurde muss der Parametersatz im Verst rker gespeichert werden Technische Eigenschaften e 24 V E A Stromversorgung an Klemmen X7 8 und X7 6 20 V DC bis 30 V DC e Alle digitalen Ausg nge sind potentialfrei DIGITAL OUT 1 2 Klemmen X7 7 8 amp X7 5 6 max 100mA e Kann als aktiv low oder aktiv high verdrahtet werden siehe folgende Beispiele e Aktualisierungsrate
28. 21 Motion Bus Schnittstelle X5 X6 X11 Die Motion Bus Schnittstelle besitzt RJ 45 Stecker und kann je nach der verwendeten Verst rkerversion f r die Kommunikation mit verschiedenen Feldbus Ger ten verwendet werden AKD X5 X6 AKD PDMM X6 HINWEIS Schlie en Sie die Ethernetleitung f r den PC mit der Setup Software nicht an die Motion Bus Schnittstelle X5 X6 an Das Ethernet Konfigurationskabel muss Stecker X11 oder X32 angeschlossen werden 9 21 1 Pinbelegung X5 X6 X11 Pin Signal X5 Signal X6 Signal X11 El Empfangen Senden Empfangen e ne ne nme 9 21 2 Bus Protokolle X5 X6 X11 Protokoll Anschluss Option Stecker EtherCAT EC orCC X5 X6 sraa moins sa xexe PROFINETRT MokionBus m o x Gros Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 21 3 EtherCAT Sie k nnen bei Ger ten mit den Anschlusstypen EC und CC eine Verbindung zum EtherCAT Netzwerk ber die RJ 45 Stecker X5 In Port und X6 Out Port herstellen Der Kommunikationsstatus wird von den integrierten LEDs angezeigt AKD PDMM Ger te Ger tevariante AKD M agieren als EtherCAT CoE Master und besitzen daf r den X6 Stecker Out Port zum Aufbau einer linearen Topologie mit maximal 8 Slaves und 250 ms Zykluszeit Ger tevariante Stecker LED Nr Name LED Funktion EIN LED Funktion AUS AKD x5 LED nicht aktiv LED2 BETRIEB inBetrieb nicht in Betrieb AKDPDMM X6 LED3 Link Ou
29. 5 STO zertifiziert PROFINET RT freigegeben Steuerkarte Rev 9 AKD PDMM DA ab 1 6 ab 1 6 ab2 5 Startrevision AKD BASIC IC Startrevision Warenzeichen e AKD ist ein eingetragenes Warenzeichen der Kollmorgen Corporation e EnDat ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr Johannes Heidenhain GmbH e EtherCAT ist ein eingetragenes Warenzeichen und patentierte Technologie lizensiert von der Beckhoff Automation GmbH Deutschland e Ethemet IP ist ein eingetragenes Warenzeichen der ODVA Inc e Ethemet IP Communication Stack copyright c 2009 Rockwell Automation e HIPERFACE ist ein eingetragenes Warenzeichen der Max Stegmann GmbH e PROFINET ist ein eingetragenes Warenzeichen der PROFIBUS und PROFINET International P1 e SIMATIC ist ein eingetragenes Warenzeichen der SIEMENS AG e WINDOWS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation Aktuelle Patente e US Patent 5 162 798 used in control card R D e US Patent 5 646 496 used in control card R D and 1 Vp p feedback interface e US Patent 6 118 241 used in control card simple dynamic braking e US Patent 8 154 228 Dynamic Braking For Electric Motors e US Patent 8 214 063 Auto tune of a Control System Based on Frequency Response Technische nderungen die der Verbesserung der Ger te dienen vorbehalten Gedruckt in den United States of America Dieses Dokument ist geistiges Eigentum der Kollmorgen Alle Rechte vorbehalten Kein Teil dieses Werkes
30. 8 Le Teilnehmer amp GE Anschluss Schutzerdung AJ Masseverbindung Montageplatte DIS CSPE Schirmanschluss im Stecker Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 7 EMV St runterdr ckung 9 7 1 Empfehlungen f r die Reduktion von St rungen Die folgenden Hinweise helfen Ihnen Probleme mit elektrischen St rungen in Ihrer Anwendung zu reduzieren e Stellen Sie leitende Verbindungen zwischen den Komponenten des Schaltschranks sicher Seitenw nde R ckwand und Schaltschrankt r mit Kupfergeflechten verbinden Keine Scharniere oder Montageschrauben f r Erdungsanschl sse verwenden Die gesamte Auflagefl che des Verst rkers muss elektrisch leitend auf der Montageplatte aufliegen Elektrisch leitende Platten verwenden z B aus Aluminium oder galvanisiertem Stahl Entfernen Sie bei lackierten und anderen beschichteten Metallplatten die gesamte Beschichtung hinter dem Verst rker e Stellen Sie eine gute niederohmige Erdverbindung sicher Schlie en Sie den Schaltschrank an eine gute niederohmige Erdung an Erdungsleitungen mit gro em Querschnitt verwenden e Verwenden Sie Kabel von Kollmorgen Verlegen Sie Leistungs und Steuerungskabel getrennt Kollmorgen empfiehlt einen Abstand von mindestens 200 mm um die St rfestigkeit zu verbessern Wenn ein Motorleistungskabel mit integrierten Bremsadern verwendet wird m ssen die Adern f r die Bremse separat geschi
31. Abstand zu den Verst rkern und oder schirmen Sie die Magnetfelder ab 8 2 Anleitung f r die mechanische Installation Zum Einbau des AKD werden mindestens die folgenden Werkzeuge ben tigt f r Ihre spezifische Anlage sind m glicherweise weitere Werkzeuge erforderlich e M4 Zylinderschrauben mit Innensechskant EN 4762 e 3mm Innensechskantschl ssel mit T Griff e Nr 2Kreuzschlitzschraubendreher e Kleiner Schlitzschraubendreher Ma e und Bohrplan h ngen ab von der Ger tevariante Kurzname Beschreibung Geh use AKD B P T Ger te ohne eingebaute Optionskarte Standardbreite gt S 60 AKD T IC M MC Ger te mit eingebauter Optionskarte z B UO MC erh hte Breite gt S 64 Bauen Sie den Verst rker wie folgt ein 1 Bereiten Sie den Einbauort vor Montieren Sie den Verst rker in einem geschlossenem Schaltschrank gt S 32 Der Einbauort muss frei von leitenden und korrosiven Materialien sein Hinweise zur Einbaulage im Schaltschrank gt S 60ff bzw gt S 6Aff 2 Pr fen Sie die Bel ftung Stellen Sie sicher dass die Bel ftung des Verst rkers nicht beeintr chtigt ist und halten Sie die zul ssige Umgebungstemperatur ein gt S 32 Halten Sie den ben tigten Freiraum ber und unter dem Verst rker ein gt S 60ff bzw gt S 64ff 3 Pr fen Sie das K hlsystem Wenn f r den Schaltschrank K hlsysteme verwendet werden platzieren Sie das K hlsystem so das kein Kondenswasser in de
32. Anschluss an die Netzversorgung X3 va 91 9 8 4 1 Dreiphasiger Anschluss alle AKD Typen 91 9 8 4 2 Einphasiger Anschluss nur AKD xZZZO6 uunneneeeaneeeenneeennenenenennnnnnnnnnnnnn 92 9 9 Externer Bremswiderstand OC 93 9 10 DC Bus Zwischenkreis GO 94 9 11 Motoranschluss 95 9 11 1 Motorleistungs Anschluss X2 ccueooooeeeceeeeesenennenennennnnnnnnnnnnnnnnnenenennnnnnen 96 9 11 1 1 Kabell nge lt 25 m Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung Inhaltsverzeichnis 9 11 1 2 Kabell nge gt 25mMm occceeneeeeeneennenennnnnnnnnennnneennnnnenennnnnnn nennen nenn 96 9 11 2 Motor Haltebremse X2 00020cuceeeenenennnn nenne nnnennnennnnnnnnneeeeeeeneneeneeeen 97 9 12 Anschluss der R ckf hrung 0000000000000000000 00000000000000 aaora ra aaora aroaro rnrn no nan 98 9 12 1 R ckf hrstecker X10 cocceuceeesseenseennnnnenseeennnnennnnennnnneneneennnnnen 99 9 12 2 Ee EE 100 9 12 3SFD E 101 9 12 4 Encoder mit DG 102 9 12 4 1 BiSS Mode A Analog 102 9 12 4 2 BiSS Mode C Digital o022ceueeeeeeennnnnennneennnnnneneeennnneennn 103 9 12 5 Sinus Encoder mit Entai2 nennen 104 9 12 6 Encoder mit EnDat 2372 105 9 12 7 Sinus Encoder mit Hiperface 2220ccnnnaesnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnneneeennnnn 106 9 12 8 Sinus Encoder mit Hall cocuccaesssneennnnnnennnnnn nenn nnnnnennnee
33. Bit Anschlussbild f r analogen Eingang Servoverst rker Steuerung Anwendungsbeispiele f r Sollwert Eingang Analog In e Eingang mit reduzierter Empfindlichkeit f r Konfiguration Tippbetrieb e Vorsteuerung bersteuerung Definieren der Drehrichtung Standardeinstellung Die Drehung der Motorwelle im Uhrzeigersinn auf das Wellenende blickend wird von der positiven Spannung zwischen Klemme und Klemme beeinflusst Um die Drehrichtung der Motorwelle umzukehren vertauschen Sie die Anschl sse an den Klemmen oder ndern Sie den Parameter DRV DIR auf der Seite Feedback 1 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 14 5 Analoge Ausg nge X8 X23 Analoge Ausg nge werden verwendet um konvertierte analoge Werte auszugeben die im Verst rker digital erfasst wurden Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen ist in der Setup Software enthalten Im Standardger t ist ein analoger Ausgang an X8 verf gbar Ger te mit eingebauter UO Optionskarte bieten einen zweiten Ausgang an X23 Technische Eigenschaften e Ausgangsspannungsbereich bezogen auf AGND 10 V e Aufl sung 16 Bit und v llig gleichbleibend e Nicht eingestellter Offset lt 50 mV e Offset Drift Typ 250 uV C e Verst rkungs oder Abfalltoleranz 3 e Nichtlinearit t lt 0 1 des Endwertes oder 10 mV e Ausgangsimpedanz 110 Ohm e Die Spezifikation erf llt die Anforderungen der Norm EN 61
34. Chopper aus Bei ausgeschaltetem Brems Chopper wird die DC Zwischenkreisspannung des Verst rkers berwacht Wenn der DC Bus Schwellenwert berschritten wird meldet der Verst rker einen berspannungsfehler Die Leistungsstufe des Verst rkers wird deaktiviert und die Last trudelt aus Die Fehlermeldung F501 Bus berspannung wird ausgegeben gt S 172 Der Fehlerkontakt Klemmen X8 9 10 ge ffnet gt S 128 2 Mehrere Verst rker ber den DC Bus Zwischenkreis DC DC gekoppelt ber den integrierten Bremskreis k nnen mehrere Verst rker derselben Baureihe ohne weitere Ma nahmen ber einen gemeinsamen DC Bus Zwischenkreis betrieben werden gt S 94 90 der kombinierten Leistung aller gekoppelten Verst rker steht permanent f r die Spitzen und Dauerleistung zur Verf gung Das Abschalten bei berspannung erfolgt wie oben unter 1 beschrieben f r den Verst rker mit der niedrigsten Ausschaltschwelle aufgrund von Toleranzen INFO Beachten Sie die Regenerierungszeit einige Minuten f r den dynamischen Bremskreis nach voller Belastung mit Spitzenbremsleistung Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 7 Technische Beschreibung und Daten 7 13 1 2 Technische Daten f r den AKD xzzz06 Die technischen Daten f r die Bremskreise h ngen vom Verst rkertyp und der Netzspannung ab Versorgungsspannungen Kapazit ten und Einschaltspannungen sind s mtlich Nennwerte Bremskreis Versorgungsspannung Ty
35. Der Anschluss an Versorgungsnetze mit anderen Spannungen ist mit einem zus tzlichen Trenntransformator m glich gt S 88 Periodische berspannungen zwischen Au enleitern L1 L2 L3 und Geh use des Servoverst rkers d rfen 1000V Amplitude nicht berschreiten Gem EN 61800 d rfen Spannungsspitzen lt 50us zwischen den Au enleitern 1000V nicht berschreiten Spannungsspitzen lt 50us zwischen Au enleitern und Geh use d rfen 2000V nicht berschreiten EMV Filterma nahmen bei AKD xzzz06 muss der Anwender durchf hren Motor Nennspannung Die AKD Servoverst rker Reihe ist ausschlie lich zum Antrieb von geeigneten Synchron Servomotoren mit geschlossenem Drehmoment Drehzahl und oder Positionsregelkreis vorgesehen Die Nennspannung der Motoren muss mindestens so hoch sein wie die vom Verst rker erzeugte DC Zwischenkreisspannung geteilt durch V2 U yo Y pcl d Safe Torque Off Lesen Sie den Abschnitt Bestimmungsgem eVerwendung im Kapitel Safe Torque Off STO gt S 52 bevor Sie diese Sicherheitsfunktion verwenden gem EN 13849 PL d 3 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung Eine andere Verwendung als in Kapitel Bestimmungsgem e Verwendung beschrieben ist nicht bestimmungsgem und kann zu Sch den bei Personen Ger t oder Sachen f hren Der Verst rker darf nicht mit Maschinen verwendet werden die nicht den geltenden nationalen Richtlinien oder Normen entsprechen Die Verwendung des Verst
36. Error wenn die Umschaltung nicht erfolgeich war Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung aus und wieder ein Wiederholen Sie den Vorgang Falls der Fehler erneut gemeldet wird wenden Sie sich an den Kollmorgen Kundendienst Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 20 2 Baudrate f r CAN Bus Sie k nnen festlegen ob der Servoverst rker beim Einschalten eine feste Baudrate w hlen oder einen Algorithmus zur automatischen Erkennung der Baudrate ausf hren soll Die bertragungsgeschwindigkeit kann ber den Parameter FBUS PARAMD1 eingestellt werden Die Einstellung des Parameters FBUS PARAMO1 erfolgt in WorkBench oder ber einen Spezialmechanismus mithilfe der Drehschalter Baudrate kBit s FBUS PARAMO1 Oberer Drehschalter S1 Unterer DrehschalterS2 BEE DE CN EEE 125 CR RECH 250 gt EC 500 w o T so w gt Im Falle einer festen Baudrate sendet der Servoverst rker nach einem Aus und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung die Boot Up Meldung mit der Baudrate die im nichtfl chtigen Speicher abgelegt ist Im Falle einer automatischen Erkennung der Baudrate sucht der Servoverst rker nach einem g ltigen CAN Frame auf dem Bus Bei Empfang eines g ltigen Frames sendet der Servoverst rker die Boot U p Meldung entsprechend der gemessenen Bit Zeit Anschlie end kann die Baudrate ber das Objekt 1010 Sub 1 im nichtfl chtigen Speicher abgelegt we
37. IN22 3 Fi DIGITAL IN23 4 Iri DIGITAL IN26 4 Kollmorgen November 2012 133 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation Anschlussbild Anschluss Typ Sink Beispiel Servoverst rker NZ DCOM35 1 CZ DIGITAL IN21 2 ed BEN CZ DIGITAL IN22 3 Or DIGITAL IN23 4 SZ Steuerung 24V gegen I O GND 24V gegen I O GND 2 Es DIGITAL IN24 CZ DIGITAL IN25 3 Sa del age Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 14 11 Digitale Ausg nge X35 X36 bei AKD M 9 14 11 1 Digitale Ausg nge 21 und 22 Zus tzlich zu den digitalen Ausg ngen an X7 gt S 118 bietet die Ger tevariante AKD PDMM2 digitale Ausg nge an X35 und X36 W hlen Sie die gew nschte Funktion in der Setup Software KAS IDE aus Es k nnen Meldungen von vorprogrammierten Funktionen die im Verst rker gespeichert sind ausgegeben werden Eine Liste dieser vorprogrammierten Funktionen ist in der Setup Software enthalten Wenn einem Ausgang eine vorprogrammierte Funktion zugewiesen werden soll muss der Parametersatz im Verst rker gespeichert werden Technische Eigenschaften e 24 V E A Stromversorgung an Klemmen X35 8 und X36 8 20 V DC bis 30 V DC e Alle digitalen Ausg nge sind potentialfrei max 100mA e Kann als aktiv low oder aktiv high verdrahtet werden siehe folgende Beispiele e Aktualisierung
38. IP Adresse wird am 7 Segment Display angezeigt wenn beim Einschalten der 24 V Versorgung ein Ethernet Kabel an X32 gesteckt ist Wenn kein Ethernet Kabel gesteckt ist wird keine IP Adresse angezeigt Drehschalter IP Adresse des Servoverst rkers Einstellung DHCP Automatische IP Adresse Die IP Adresse des Servoverst rkers wird vom DHCP Server in Ihrem Netzwerk abgerufen Wenn kein DHCP Server vorhanden ist wird eine Automatische IP Adresse vergeben sie wird intern gem dem AutolP Protokoll im Format 169 254 xx xx generiert Statische IP Adresse Die IP Adresse kann mit einem Web Browser konfiguriert werden Die default IP Adresse ist 192 168 1 101 Um diese Adresse zu ndern starten Sie einen Web Browser und geben die default IP Adresse als Adresse ein Die Website des AKD PDMM ffnet sich Navigieren Sie zur Registerkarte Settings und stellen Sie die gew nschte statische IP Adresse ein Statische IP Adresse Die IP Adresse ist 192 168 0 10n wobei n f r die Zahl steht auf die der Drehschalter eingestellt ist Diese Einstellung generiert Adressen im Bereich von 192 168 0 102 bis 192 168 0 109 Beispiel Wenn RS1 auf 5 eingestellt ist lautet die IP Adresse 192 168 0 105 INFO Die PC Subnetmask muss auf 255 255 255 0 oder 255 255 255 128 gesetzt sein Statische IP Adressierung Wenn der Servoverst rker direkt an einen PC angeschlossen wird muss die statische IP Adressierung benutzt werden Stellen Sie den Drehschalter
39. Ma nahmen ergreifen um sicherzustellen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Verletzungen oder Sachsch den f hren k nnen Zur Konformit t mit der EG Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG anzuwendende Normen e EN 60204 1 Sicherheit von Maschinen Elektrische Ausr stung von Maschinen e EN 60439 1 Niederspannungs Schaltger tekombinationen Zur Konformit t mit der EG EMV Richtlinie 2004 108 EG anzuwendende Normen e EN 61000 6 1 2 St rfestigkeit f r den Wohn und Industriebereich e EN 61000 6 3 4 St raussendungen im Wohn und Industriebereich Der Hersteller der Maschine ist daf r verantwortlich dass diese die Grenzwerte gem EMV Vorschriften erf llt Hinweise zum korrekten Einbau im Hinblick auf die EMV Abschirmung Erdung Behandlung von Anschl ssen und Kabelanschl ssen sind in dieser Anleitung enthalten INFO Der Hersteller der Maschine Anlage muss pr fen ob weitere Normen oder EG Richtlinien f r die Maschine Anlage gelten Kollmorgen gew hrleistet ausschlie lich die Konformit t des Servosystems mit den in diesem Kapitel genannten Normen wenn die Komponenten Motor Kabel Drosseln usw von Kollmorgen geliefert wurden Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 4 Zulassungen 4 2 2 EG Konformit tserkl rung EG Konformit tserkl rung Dokument Nr GL 11 29 50 11 Hiermit erkl ren wir die Firma KOLLMORGEN Corp 201 Rock Road Radford VA 24141 USA in a
40. November 2012 AKD Betriebsanleitung 2 Allgemeines 2 4 Verwendung des PDF Dokumentes Das Dokument bietet verschiedene Funktionen um die Navigation zu vereinfachen Das Inhaltsverzeichnis und der Index enthalten aktive Lesezeichen Inhaltsverzeichnis und Die Zeilen im Inhaltsverzeichnis und Index sind aktive Querverweise Klicken Sie Index im Text auf eine Zeile um zur entsprechenden Seite zu gelangen Seitennummern im Text Seitennummern im Text mit Querverweisen sind aktive Verkn pfungen 2 5 Verwendete Abk rzungen Abk rzung Bedeutung Kommunikationsleitung f r digitale Eing nge mit x 7 oder 8 Environment ben tigt f r AKD PDMM Ger tevarianten NOO 17 OSS p Seitenzahl o Bremswiderstand ROD imkrementaigebor A quaa O OSS Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 2 Allgemeines 2 6 Verwendete Symbole Warnsymbole Zeichen Bedeutung GEFAHR Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zum Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen f hren wird Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zum Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen f hren kann Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zu leichten Verletzungen f hren kann Dies ist kein Sicherheits Symbol Dieses Symbol weist auf eine Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zu Besch digung von
41. RS1 auf einen Wert zwischen 2 und 9 ein siehe Tabelle oben Dynamische IP Adressierung DHCP und Auto IP Wenn RS1 auf 0 eingestellt ist befindet sich der Servoverst rker im DHCP Modus Der Servoverst rker ruft seine IP Adresse von einem externen DHCP Server ab wenn im Netzwerk einer vorhanden ist Wenn kein DHCP Server vorhanden ist erzeugt der Servoverst rker eine automatische private IP Adresse im Format 169 254 x x Wenn Ihr PC direkt mit dem Servoverst rker verbunden ist und in den TCP IP Einstellungen festgelegt ist dass die IP Adresse automatisch abgerufen werden soll wird zwischen den Ger ten eine Verbindung mithilfe von automatisch generierten kompatiblen Adressen hergestellt Ein PC kann bis zu 60 Sekunden ben tigen um eine automatische private IP Adresse zu konfigurieren 169 254 x x ndern der IP Adresse Wenn Sie die Drehschalter verstellen w hrend der Servoverst rker mit 24 V versorgt wird m ssen Sie die 24V Hilfsspannung aus und wieder einschalten Dadurch wird die Adresse zur ckgesetzt Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 19 6 Modbus TCP AKD k nnen ber den RJ 45 Stecker X11 AKD oder X32 AKD PDMM nur f r Kollmorgen Touchpanels an eine Modbus HMI angeschlossen werden Das Protokoll erm glicht das Lesen und Schreiben der Verst rkerparameter Der Status der Netzwerkkommunikation wird ber die eingebauten LEDs angezeigt Stecker LED N I F
42. Sachen f hren kann Dies ist kein Sicherheits Symbol Dieses Symbol weist auf wichtige Informationen hin Zeichnungssymbole Symbol Beschreibung Symbol Beschreibung an d Schutzerde K Abschaltverz gertes Relais Widerstand Arbeitskontakt Na Se Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 2 Allgemeines 2 7 Verwendete Normen Norm Inhalt Speicherprogrammierbare Steuerungen EN 61491 Ausr stung von Industriemaschinen Serielle Datenverbindung f r Echtzeit Kommunikation zwischen Steuerungen und Antrieben elektrischer elektronischer programmierbarer elektronischer Systeme elektrischer elektronischer programmierbarer elektronischer Systeme ANSI American National Standard Institute Inc EN European Standard ISO Internationale Organisation f r Normung UL Underwriters Laboratories Kollmorgen November 2012 13 AKD Betriebsanleitung 3 Sicherheit 3 Sicherheit 3 1 Sicherheitshinweise coccooceesccceenseennnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnenenennnnneennenn 15 3 2 Bestimmungsgem e Verwendung 16 3 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung 16 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 3 Sicherheit 3 1 Sicherheitshinweise GEFAHR W hrend des Betriebes der Ger te besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den ffnen oder ber hren Sie die Ger te w hrend des Betriebs nicht Halten Sie w hre
43. Sie die Schirmung und erden Sie den Verst rker Hinweise zur EMV gerechten Schirmung und Erdung gt S 84 und gt S 76 ff Erden Sie die Montageplatte das Motorgeh use und den CNC GND der Steuerung Verdrahten Sie den Verst rker und die Stecker Beachten Sie die Empfehlungen f r die St runterdr ckung gt S 84 Verdrahten Sie den FEHLER Kontakt im Not Halt Kreis des Systems a Schlie en Sie die digitalen Steuereing nge und ausg nge an a Schlie en Sie die analoge Masse an auch wenn Feldbusse verwendet werden a Schlie en Sie bei Bedarf die analoge Eingangsquelle an a Schlie en Sie das R ckf hrsystem an Schlie en Sie die Hardware Option an a Schlie en Sie das Motorleistungskabel an a Schlie en Sie die Schirmung an beiden Enden an Verwenden Sie eine Motordrossel wenn das Kabel l nger als 25 m ist Schlie en Sie die Motor Haltebremse und die Schirmung an beiden Enden an a Schlie en Sie ggf den externen Bremswiderstand mit Sicherung an a Schlie en Sie die Hilfsspannungsversorgung an maximal zul ssige Spannungswerte siehe elektrische Daten gt S 34 oder gt S 35 a Schlie en Sie die Netzfilter an geschirmte Leitungen zwischen Filter und Verst rker a Schlie en Sie die Netzversorgung an Pr fen Sie den max zul ssigen Spannungswert gt S 34 oder gt S 35 Pr fen Sie die ordnungsgem e Funktion der Fehlerstromschutzschalter RCD gt S 57 a Schlie en Sie den P
44. UO Optionskarte IC 7 nur bei AKD M Variante Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 7 Technische Beschreibung und Daten 7 12 Anforderungen f r Kabel und Verdrahtung 7 12 1 Allgemeines Informationen zu den chemischen mechanischen und elektrischen Merkmalen der Kabel finden Sie im Zubeh rhandbuch oder wenden Sie sich an den Kundendienst INFO Um die maximal zul ssige Kabell nge zu erreichen m ssen Sie Kabelmaterial verwenden das die folgenden Kapazit tsanforderungen erf llt Phase zu Schirm e Motorkabel weniger als 150 pF m e Resolver Encoder Kabel weniger als 120 pF m Motorkabel mit einer L nge von mehr als 25 m k nnen den Einsatz einer Motordrossel erfordern 7 12 2 Kabelquerschnitte und anforderungen Die folgende Tabelle enth lt die empfohlenen Leiterquerschnitte und Kabelanforderungen f r Schnittstellen von einachsigen Systemen gem EN 60204 Bei Mehrachsensystemen beachten Sie bitte die spezifischen Betriebsbedingungen f r Ihr System Schnittstelle Querschnitt Kabelanforderungen AC Anschluss AKD x003 bis 6 1 5 mm 16 AWG 600 V min 75 C AKD x012 2 5 mm 14 AWG AKD x024 4 mm 12 AWG DC Zwischenkreis AKD 008 bis 6 1 5 mm 16 AWG 1000 V min 75 C geschirmt Bremswiderstand AKD x012 bis 24 2 5 mm 14 AWG f r L ngen gt 0 20 m Motorkabel ohne AKD 003 bis 6 1 5 mm 16 AWG 600 V min 75 C geschirmt Drossel max 25 m AKD x012 2 5 mm 14 AWG
45. aus und wieder einschalten Wenn das Problem weiterhin besteht lesen Sie die Release Notes ob das Problem durch ein Firmware Update behoben werden kann oder schicken Sie die Hardware zum Hersteller zur Reparatur A04 Eingangsspannung 24 V Eingangsspannung Pr fen Sie die Spannung des Netzteils und die niedrig ist 19 V oder tiefer Verbindung zum AKD PDMM A Wenig Flash Flash Speicher fast voll R umen Sie im Flashspeicher auf zum Beispiel Speicher durch Entfernen von Log Dateien Applikationsprogrammen oder Datenfiles Setzen Sie das Ger t auf Herstellerdaten zur ck Wiederherstellbarer KAS Laufzeit Code Ger t aus und wieder einschalten Wenn das Prozess hat w hrend der normalen Problem weiterhin besteht lesen Sie die Release w hrend des Ausf hrung ausgefallen Notes ob das Problem durch ein Firmware Update Betriebs nicht und wurde automatisch behoben werden kann geantwortet neu gestartet CPU ist berlastet Reduzieren Sie die Sampling Rate vereinfachen Sie die Applikation oder reduzieren Sie die Applikationszyklen EtherCAT Sende Ebert AT Master konnte CPU Belastung der Steuerung reduzieren Frames in einen oder mehrere Betriebsmodus Zyklen lang keinen Frame verloren senden EtherCAT EtherCAT Master konnte Pr fen Sie die EtherCAT Netzwerkverkabelung und Empfangs Frame einen oder mehrere angeschlossene Ger te in Betriebsmodus Zyklen lang keinen Frame verloren empfangen Lokale digitale I Os Lok
46. beide LEDs leuchten ist eine ordnungsgem e elektrische Verbindung hergestellt 9 19 1 Pinbelegung X11 X32 Signal 9 19 2 Bus Protokolle X11 Protokoll Typ Anschluss Option Status Modbus TCP Standard Ethemet TCP IP Senses Standard 9 19 3 M gliche Netzwerkkonfigurationen Network HUB Switch l T Kollmorgen November 2012 141 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 19 4 Festlegen der IP Adresse AKD B AKD P AKD T Die IP Adresse kann auf der LED Anzeige durch Dr cken der Taste B1 abgerufen werden B1 dr cken zur Anzeige der IP Adresse Sie k nnen die Drehschalter verwenden um den Wert f r die IP Adresse zu w hlen Bei CANopen und einigen anderen Feldbussen legen die Drehschalter auch die Stationsadresse des Servoverst rkers f r das jeweilige Netzwerk fest N 18 aech S1 MSB 24d S2 LSB Drehschalter IP Adresse des Servoverst rkers Einstellung DHCP Automatische IP Adresse Die IP Adresse des Servoverst rkers wird vom DHCP Server in Ihrem Netzwerk abgerufen Wenn kein DHCP Server vorhanden ist wird eine Automatische IP Adresse vergeben sie wird intern gem dem Autol P Protokoll im Format 169 254 xx xx generiert 01 bis 99 Statische IP Adresse Die IP Adresse ist 192 168 0 nn wobei nn f r die Zahl steht auf die der Drehschalter eingestellt ist Diese Einstellung generiert Adressen im Bereich von 192 168 0 1 bis 192 168 0 99 Beispiel Wenn S1 auf 2 und
47. darf in irgendeiner Form Fotokopie Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung von Kollmorgen reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung Inhaltsverzeichnis 1 Inhaltsverzeichnis 1 Inbaltsverzeichnts nennen nennen 3 2 Allgemeines ee ee EE EEN 9 2 1 ber dieses Handbuch 10 2 2 Zielgruppe 10 2 3 Hinweise f r die gedruckte Ausgabe Papierversion 00000000000000000000000000000000000 10 2 4 Verwendung des PDF Dokumentes 11 2 5 Verwendete Abk rzungen l a 00a0000000000 00000000000000 a addaa naaa anaana oaao r aorar nan nn 11 2 6 Verwendete Symbole 12 2 7 Verwendete Normen 22oooeessseessnsnsssnensnnnenennnennnnnnn aa aa aa nenne nnnnnnnnn 13 DEE d EE 14 3 1 Sicherheitshinweise 22ooococeeseesesseeennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 15 3 2 Bestimmungsgem e Verwendung 0 0000000000000000000 00an aoaaa anaana nannaa n nnn nnnnn 16 3 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung ouuo22eooooeeeeeeennnnn 16 DATE Tu e E 202 20 E san seen aaa een sehe ee 17 4 1 Konformit t mit UL CUL 000cccceeennnnnnenennnnnennenenennneneeeneeennn 18 4 1 1 ULHinweise 0occceeneeenenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nenne nenne nennen 18 4
48. die Applikation neu Pr fen Sie die EtherCAT Ger te und die Verdrahtungsreihenfolge Korrigieren Sie die Reihenfolge oder Scannen Sie das Netzwerk neu Kompilieren Sie die Applikation neu Download und Neustart Pr fen Sie die Verdrahtung des EtherCAT Netzwerk und die Stati der Ger te Starten Sie die Applikation neu Wiederholen Sie den Backup auf SD Karte Vorgang Schl gt der Vorgang erneut fehl ersetzen Sie die SD Karte Starten Sie den AKD PDMM NICHT neu Wiederholen Sie den Restore Vorgang Schl gt der Vorgang erneut fehl setzen Sie den AKD PDMM auf Defaultwerte zur ck Wenn das Problem weiter besteht schicken Sie die Hardware zum Hersteller zur Reparatur Benutzen Sie eine SD Karte mit g ltigen Backup Dateien AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme Beschreibung Ursache Ma nahmen AKD Restore nicht Das Restore ist wegen Pr fen Sie die EtherCAT Netzwerk Topologie mit erfolgreich schlechter oder der Schaltfl che Scan Network in der Restore inkompatibler AKD Registerkarte des Webservers Korrigieren Sie die Konfiguration nicht Topologie und f hren Sie AKD Restore erneut aus erfolgreich 10 4 3 2 Warnungen Warnung Beschreibung Ursache Ma nahmen Temperaturgrenze CPU Temperatur n hert Ger t ausschalten Power off Pr fen Sie ob die berschritten sich dem zul ssigen Bel ftung und die Umgebungsbedingungen der Grenzwert Spezifikation entsprechen Wenig Speicher Speicherfehler Ger t
49. direktes Ber hren ersetzt werden Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 7 Technische Beschreibung und Daten 7 16 Safe Torque Off STO Ein zus tzlicher digitaler Eingang STO gibt die Leistungsendstufe des Verst rkers frei solange ein 24 V Signal an diesem Eingang anliegt Wenn der Schaltkreis des STO Eingangs ge ffnet wird wird der Motor nicht mehr mit Leistung versorgt Der Antrieb erzeugt kein Drehmoment mehr und trudelt aus STO Eingang X1 3 e Erdfrei der Massebezug ist GND e 24V 10 20 mA INFO Dieser Eingang ist nicht mit der Norm EN 61131 2 konform Sie k nnen zum Beispiel einen Stopp der Kategorie 0 gt S 50 durch Verwendung des STO Eingangs ohne Netzsch tz einrichten Vorteile der STO Funktion e Der DC Bus Zwischenkreis bleibt aufgeladen da die Netzversorgung aktiv bleibt e Es werden nur Niederspannungen geschaltet sodass es zu keinem Kontaktverschlei kommt e Es ist nur wenig Verdrahtung erforderlich Das Schaltungskonzept wurde gepr ft und abschlie end beurteilt Das Schaltungskonzept zur Realisierung der Sicherheitsfunktion Safe Torque OFF in den Servoverst rkern der Baureihe ist demnach geeignet die Anforderungen an SIL 2 gem EN 61508 2 und des PLd KAT 3 gem EN 13849 1 zu erf llen 7 16 1 Sicherheitstechnische Kennzahlen Die Teilsysteme AKD sind durch die Kenngr ssen sicherheitstechnisch vollst ndig beschrieben Betriebsart EN 13849 1 EN 61508 2 BED SFF
50. hoch Kommunikationsfehler EnDat berhitzt Schleppfehler rechnerisch Schleppfehler Benutzer Schleppfehler Pr sentation Tamagawa Encoder Batterie Tamagawa Encoder Kommunikationsfehler Tamagawa Encoder berdrehzahl AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme Ursache Die Signalamplitude des Inkrementalgebers berschreitet den H chstwert Allgemeines Kommunikationsproblem bei der sekund ren R ckf hrung EnDat Feedback hat bertemperatur Der Motor hat die Sollwerte nicht erreicht Der Motor hat den maximal zul ssigen Schleppfehler rechnerisch berschritten Motor erreicht Sollwerte nicht Der Motor hat den maximal zul ssigen Schleppfehler berschritten Benutzer Der Motor hat die Sollwerte nicht erreicht Der Motor hat den maximal zul ssigen Positionsschleppfehler berschritten Pr sentation Die externe Batteriespannung ist zu niedrig Steht der AKD unter Spannung wird der Fehler F451 erzeugt Steht der AKD nicht unter Spannung wird die Warnung n451 erzeugt Dieser Fehler kann mit FAULT451 ACTION gesperrt werden Gest rte Kommunikation mit dem R ckf hrsystem Bei ausgeschaltetem Servoverst rker und Speisung der R ckf hrung ber die externe Batterie wird dieser Fehler erzeugt wenn die Motorwelle die maximal f r Batteriebetrieb zul ssige Drehzahl berschreitet Kollmorgen November 2012 Abhilfe Prim re R ckf hrung pr fen X10 Anschluss
51. interner Widerstand Spitzenbremsleistung interner Widerstand 0 5 s oO l er EA Eu N N Externer Bremswiderstand O Maximale Dauerbremsleistung externer Widerstand 3 3 w Spitzenbremsleistung externer Widerstand 1 s Speicherbare Energie in Kondensatoren 20 DC Bus Kapazit t AKD 00607 Intemer Bremswiderstand Dauerleistung interner Widerstand Spitzenbremsleistung interner Widerstand 0 5 s x Ol CAE 3 3 Externer Bremswiderstand O Spitzenbremsleistung externer Widerstand 1 s CO Speicherbare Energie in Kondensatoren 20 DC Bus Kapazit t d DE d d CA Wi _ Q CH E Ol xIx N E EA gt N wh gt Maximale Dauerbremsleistung externer Widerstan ExtemerBremswiderstan 13 AKD 02407 Intemer Bremswiderstand Dauerleistung interner Widerstand Spitzenbremsleistung interner Widerstand 0 5 s 5 3 gt w N N N Wu amp oO O DC Bus Kapazit t uF Wu _ 30 6 110 60 _ N N Q CO CH el sl zs Ol ls N S h ngt von der Leistung des angeschlossenen Bremswiderstands ab Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung Technische Beschreibung und Daten 7 14 Ein und Ausschaltverhalten Dieses Kapitel beschreibt das Ein und Ausschaltverhalten des AKD Verhalten der Haltebremsen Funktion Verst rker mit freigegebener Haltebremsenfunktion besitzen ein spezielles Timing f r das Ein und Ausschalten
52. nge an X7 arbeiten mit 5V bis 24V Steuerung Impuls Richtung 5V 24V Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 13 4 Up Down 9 13 4 1 Up Down Eingang 5 V X9 Der Verst rker kann an die Steuerung eines Drittanbieters angeschlossen werden die 5 V Up Down Signale liefert Controller Up Up Shield 9 13 4 2 Up Down Eingang 24 V X7 Der Verst rker kann an die Steuerung eines Drittanbieters angeschlossen werden die 24 V Up Down Signale liefert Servoverst rker Controller F ___DIGITAL IN2 u DL NSA DIGITAL INA Down DCOM7 GND 24V Kollmorgen November 2012 115 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 13 5 Encoder Emulation EEO Der Verst rker berechnet die Motorwellenposition von den zyklisch absoluten Signalen der prim ren R ckf hrung und generiert Inkrementalgeber kompatible Impulse aus diesen Informationen Die Impulsausg nge am SubD Stecker X9sind 3 Signale A B und Index mit 90 Phasendifferenz d h quadratisch mit einem Nullimpuls Die Aufl sung vor der Multiplikation kann mit dem Parameter DRV EMUERES eingestellt werden Verwenden Sie den Parameter DRV EMUEZOFFSET zur Einstellung und Speicherung der Indexposition innerhalb einer mechanischen Umdrehung Die Verst rker arbeiten mit einer internen Versorgungsspannung tv tv 90 90 90 90 Be A D 0 tv max 3
53. nnen die Datens tze auch ausdrucken Die meisten Standard R ckf hrungen SFD EnDAT 2 2 2 1 und BiSS sind Plug and Play kompatibel Die Typenschilddaten des Motors werden im R ckf hrsystem gespeichert und vom Verst rker beim Einschalten automatisch abgerufen Die Daten der nicht Plug and Play kompatiblen Motoren von Kollmorgen sind in KAS IDE gespeichert und k nnen per Mausklick ber die Bildschirmseite Motor in der KAS IDE Software geladen werden Eine umfassende Onlinehilfe mit Beschreibungen aller Variablen und Funktionen bietet Ihnen in jeder Situation Unterst tzung 10 3 4 Hardware Anforderungen Die Serviceschnittstelle X32 RJ45 des Verst rkers wird ber ein Ethernet Kabel mit der Ethernet Schnittstelle des PCs verbunden gt S 141 Mindestanforderungen f r den PC Prozessor mindestens Pentium II oder gleichwertig Betriebssystem Windows XP oder 7 Grafikarte Windows kompatibel Farbe Laufwerke Festplatte mit mindestens 20 MB freiem Speicherplatz DVD Laufwerk Schnittstellen eine freie Ethernet Schnittstelle oder einen Hub Switch Anschluss 10 3 5 Betriebssysteme Windows XP 7 KAS IDE unterst tzt Windows XP und Windows 7 Unix Linux Die Funktion der Software f r Windows unter Unix oder Linux wurde nicht gepr ft Kollmorgen November 2012 163 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme 10 3 6 Installation unter Windows XP 7 Die DVD enth lt ein Installationsprogramm f r die Setup So
54. pr fen Kabelbruch R ckf hrung erkannt X9 Anschluss F133 Fehlernummer in F138 ge ndert Siehe F138 F134 Unzul ssiger Status der Feedback Signale in ung ltiger X9 Anschluss pr fen Scan Jesse an F135 Referenzfahrt erforderlich Versuch einen Fahrauftrag Keine nderung n135 auszugeben bevor die Achse referenziert ist Die Achse muss referenziert werden bevor ein Fahrauftrag beginnen kann Kollmorgen November 2012 Meldung Warnung Nicht kompatible FPGA Version Die Firmware und FPGA Version sind nicht kompatibel Referenzfahrt und R ckf hrung nicht kompatibel Instabilit t w hrend Autotuning Zielposition berschritten wegen Aktivierung des falschen Fahrauftrages VBUS HALFVOLT wurde ge ndert Sichern Sie die Parameter und starten Sie das Ger t neu Keine ausreichende Fahrstrecke Bewegungsausnahme AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme Ursache Die FPGA Version ist nicht mit den Konstanten der Firmware FPGA Version kompatibel Der konfigurierte Referenzfahrtmodus wird vom verwendeten R ckf hrsystem nicht unterst tzt Der Verst rkerstrom IL CMD oder die Geschwindigkeit VL FB berschreitet den zul ssigen Grenzwert BODE IFLIMIT oder BODE VFLIMIT Dieser Fehler tritt nur in BODE MODE 5 auf und zwar h ufig bei Anwendungen mit komplexer Mechanik Riemen und Lastanpassung Der Antrieb kann von der aktuellen Geschwindigkeit nicht in den Zielpunkt des zweiten
55. test motions Service Motion Mode Pulse O Reversing Continuous Velocity 1 60 000 rpm 0 km a ki Time 1 500 ms Acceleration 10 000 170 pm s Deceleration 10 000 170 pms D gt Stat A Drive is inactive Position Feedback 56 970 640 Counts16Bit Velocity Feedback 0 000 rpm Norauts EE Not Connected Kollmorgen November 2012 171 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme 10 4 Fehler und Warnmeldungen 10 4 1 Fehler und Warnmeldungen AKD Wenn ein Fehler auftritt wird das Fehlerrelais des Verst rkers ge ffnet die Endstufe wird ausgeschaltet der Motor erzeugt kein Drehmoment mehr oder die Last wird dynamisch gebremst Das spezifische Verhalten des Verst rkers h ngt vom Fehlertyp ab Auf der LED Anzeige an der Frontplatte des Verst rkers wird die Nummer des aufgetretenen Fehlers angezeigt Wenn vor der Fehlermeldung eine Warnung ausgegeben wird erscheint die Warnmeldung auf der LED Anzeige mit derselben Nummer wie der zugeh rige Fehler Warnungen deaktivieren weder die Leistungsstufe des Verst rkers noch den Fehlerausgang AKD Fehler oder Warnmeldungen werden angezeigt Fehlermeldungen sind mit F kodiert Warnmeldungen mit n Bei eingebauter Optionskarte UO werden Fehler bezogen auf die SD Karte mit E gefolgt von 4 Zahlen angezeigt In der zweistelligen LED Anzeige wird links ein F oder E f r einen Fehler oder ein n f r eine Warnmeldung angezeigt Rechts wird die Numme
56. zur ckkehren Den Fehler im Servoverst rker mit DRV CLRFAULTS zur cksetzen WS IMAX und oder WS T erh hen oder benutzen Sie WS MODE 1 oder WS DISTMAX Wert erh hen oder WS IMAX oder WS T verringern Nicht bei vertikalen Lasten verwenden WS IMAX oder WS T ndern und erneut versuchen WS VTHRESH Wert erh hen oder WS IMAX oder WS T reduzieren WS IMAX oder WS T ndern und erneut versuchen Soll Trajektorie des Feldbusses verringern oder den Wert von VL LIMITP erh hen Soll Trajektorie des Feldbusses erh hen oder den Wert von VL LIMITN verringern Alle Fehlerl schen das Wake and Shake Verfahren aktivieren WS ARM und den Verst rker freigeben Die Motoranschl sse und WS IMAX pr fen ein sehr geringer Strom kann diesen Fehler verursachen Fehler F484 F485 F486 F487 F489 F490 F491 F492 F493 F501 n501 Meldung Warnung Motor V Phase fehlt Motor W Phase fehlt Motordrehzahl bersteigt EMU Drehzahl Wake amp Shake Validierung positive Bewegung meldet Fehler Wake amp Shake Validierung negative Bewegung meldet Fehler Wake amp Shake Validierung Kommutierungswinkel Zeit berschreitung Wake amp Shake Validierung schlechter Kommutierungswinkel Wake amp Shake Validierung Kommutierungswinkel ben tigt mehr Strom als MOTOR ICONT Ung ltige Kommutierung Motor beschleunigt in die falsche Richtung berspannung Bus AKD
57. 0000000000000000000000000000000a00100n0nn 64 8 4 1 Schaltschrankeinbau Beispiel mit AKD M00306 nenn 64 8 4 2 Schaltschrankeinbau Beispiel mit AkDMOO20 anoano aoo a00an022n2nn 65 8 4 3 Ma e AKD xzzz06 erh hte Breite cuncnaaennnnennnnnnnennnnnnnnnennnneeennnnnnn 66 8 4 4 Ma e AKD xzzz07 erh hte Breite uoocnanennnnnnnnnnnnnnnnn nenn nnnnnnneee nennen 67 9 Elektrische Installation nn 68 9 1 Sicherheitshinweise 22222200cnnnnassnsnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnneeee een nennen 69 9 2 Anleitung f r die elektrische Installation 0 000000000000000000000000000000000000a000nan0nnno 70 9 3 Verdrahtl ng gt 22 2 22 2 a a nn ee anni 71 9 4 Komponenten eines Servosystems 222222222sssenssnennnnnnnnnnnnnnn nn nenn nn nnnnnnnnnnnnen 72 9 5 Anschl sse AKD B AKD P AKDT aa aoaaa 00an a naaa 74 9 5 1 Steckerzuordnung AKD x00306 AkKID v00p0p 74 9 5 2 Steckerzuordnung AKD x01206 2coocceeeeeeeneeneenneneennnnnnnnnnennnnn nme nennen 74 9 5 3 Steckerzuordnung AKD x02406 und AkDxzzatt ennn nnnnee en nnnnnnn 75 9 5 4 Anschlussbild AKD x00306 und AKD xX00606 00000000000000 000000000000000 anaa aa0 0002an 76 9 5 5 Anschlussbild AkKIDvp120p nanora noonoo orrn oonan onnro nennen 77 9 5 6 Anschlussbild AKD x02406 und AkiDxvzzatt a000 a0 aaan 78 9 6 Anschl sse AKD M l a aana aaaaa0 00000000000000 noaoono ooo no 000 anona n orrn oaar ononon
58. 0V VO GND u Analog In X35 DCOM35 DIGITAL IN21 DIGITAL IN22 DIGITAL IN23 DIGITAL OUT21 0 DIGITAL OUT21 O X36 DCOM36 DIGITAL IN24 DIGITAL IN25 DIGITAL IN26 DIGITAL OUT22 DIGITAL OUT22 X6 8 Motion Bus Out X32 8 TCP IP ModBus amp PE Anschluss Schutzerdung ab Masseverbindung Montageplatte Schirmanschluss im Stecker L1 L2 L3 PE 4 82 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 6 6 Anschlussbild AKD M00307 AKD M00607 AKD M01207 Beachten Sie Sicherheitshinweise Steuerung und bestimmungsgem Verwendung AKD PDMM xxx07 24V gegen Kae VO GND inkl Thermo berwachung DCOM7 1 0 GND DIGITAL IN7 Fedha Y deeg DIGITAL IN4 DIGITAL IN3 x9 DIGITAL OUT2 O Feedback 2 3 Electronic Gearing DIGITAL OUT2 S Encoder Emulatio DIGITAL OUT1 DIGITAL OUT1 Ref Point B DIGITAL IN2 d o Home Switch B LI DIGITAL IN1 o Il PE A Dior u1 l Fault Not Aus Kreis v1 I 40 lt WM Wi W DCOM8 VO GND 4y ENABLE Bei externem NSTOP Ballastwiderstand DIGITAL IN6 Br cke entfernen PSTOP wie genaue e FB1 DIGITAL INS AGND Analog Out Analog In Analog In X35 DCOM35 DIGITAL IN21 DIGITAL IN22 DIGITAL IN23 DIGITAL OUT21 DIGITAL OUT21 X36 DCOM36 DIGITAL IN24 DIGITAL IN25 DIGITAL IN26 DIGITAL OUT22 DIGITAL OUT22 X6 Motion Bus Out X32 TCP IP ModBus 9 i ITT L Solwert vo D K dl Lem
59. 0ns Anschlussbild Steuerung Encoder Eingang GND Q lt Schirm Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 13 6 Master Slave Steuerung Mehrere AKD Verst rker k nnen als Slave Verst rker an einen AKD Master angeschlossen werden Die Slave Verst rker verwenden die Encoder Ausgangssignale des Masters als Befehlseingang und f hren die Befehle aus Master Slave Anschlussbild Servoverst rker Servoverst rker Master Slave Kollmorgen November 2012 117 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 14 E A Anschluss 9 14 1 E A Stecker X7 und X8 alle AKD Varianten Die digitalen und analogen Standard E A Signale sind an X7 und X8 angeschlossen AKD B T Stecker Pin Signal Abk rzung Funktion Anschluss SCH Gemeinsame Leitung f r X7 5 Digitaler Ausgang 2 DIGITAL OUT2 Programmierbar 1x7 6 Digitaler Ausgang 2 DIGITAL OUT2 Digitaler Ausgang 1 DIGITAL OUT1 1x7 8 Digitaler Ausgang 1 DIGITAL OUT1 Eag Digitaler Eingang2 DIGITAL IN 2 lu speed Digitaler Eingang 1 DIGITAL IN 1 a higi Fehlerrelaisausgang Fehlerrelaisausgang Fehlerrelaisausgang BEE Fehlerrelaisausgang Fehlerrelaisausgang Fehlerrelaisausgang i s Gemeinsame Leitung f r Digital Common X8 DCOM8 X8 pins 4 5 6 3 Endstufen Enable fest _ Digitaler Eingang 8 DIGITAL IN 8 eingestellt gt S 124 Digitaler Eingang6 DIGITAL IN 6 1x8 6 D
60. 1 1nF Dez M g 14 1 1 1nF s UW g 6 5 rs n ORTE ER fett fer Up Sense ov 5 1v vim YP Up max 350mA pannungsversorgung ov m e U e mm I I 120 Ohm 0 5 W db n tig bei einigen Encodern Renishaw Heidenhain Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 12 10 Tamagawa Smart Abs Encoder Das folgende Diagramm zeigt die Verdrahtung eines Tamagawa Smart Abs Encoders Tamagawa Seiki Co Ltd S48 17 33bit LPS 5V oder hnlich als prim res R ckf hrsystem Die Temperatur berwachung im Motor ist ber das Encoderkabel angeschlossen und wird im Verst rker ausgewertet Wenn Kabell ngen von mehr als 25 m geplant sind wenden Sie sich bitte an den Kundendienst FBTYPE S48 17 33bit LPS 5V 5 1 V 5 2 5 MHz Tamagawa Smart Abs 5 1 V 5 UP Up max 30mA Spannungsversorgung ov min 5VDC 5mA Kollmorgen November 2012 109 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 13 Elektronisches Getriebe Master Slave Betrieb Es kann z B eine Master Slave Steuerung aufgebaut eine externer Geber als zweites Feedback benutzt oder der Verst rker durch eine Schrittmotorsteuerung eines Drittanbieters angesteuert werden Abh ngig vom Signalpegel wird Stecker X9 5 V TTL oder X7 24 V benutzt Zur Konfiguration wird die WorkBench Setup Software benutzt siehe Bildschirmseite Feedback 2 in WorkBench FB2 SOURCE FB2 M
61. 10 3 1 Setup Software KAS IDE Dieses Kapitel beschreibt die Installation der Setup Software KAS IDE f r die Inbetriebnahme der digitalen AKD PDMM Verst rker KAS IDE wird f r die Inbetriebnahme der Ger tevarianten AKD B AKD P und AKD T nicht verwendet F r diese Ger tevarianten wird die Software WorkBench benutzt gt S 142 Kollmorgen bietet Schulungs und Vertiefungskurse auf Anfrage tie m Add new controller I Controller Creation Wizard Welcome to the controller creation wizard Do you want to create a new controller or connect to an existing one Name Type S Standard Controller Panel Controller 10 Standard Controller Panel Controller 10 Performance Controller Panel Controller 15 Performance Controller Panel Controller 15 HiPerformance Controler Panel Controler 17 Hi Performance Controller Panel Controller Standard Box Box Controller Box Box Controler Hi Performance Box Box Controller Hi Performance Rackmount Rackmount Controller 10 3 2 Bestimmungsgem e Verwendung Die Setup Software KAS IDE ist daf r vorgesehen die Betriebsparameter f r die Verst rker der AKD PDMM Reihe zu ndern und zu speichern Der angeschlossene Verst rker kann mithilfe dieser Software konfiguriert werden W hrend der Inbetriebnahme kann der Verst rker direkt ber die Servicefunktionen gesteuert werden ZA WARNUNG Die Einstellung der Parameter eines laufenden Antriebs darf nur von entsprechend qualifiz
62. 131 2 Tabelle 11 e Bandbreite 3 dB gt 83 kHz e Maximaler Ausgangsstrom 20 mA e Kapazitive Last unbegrenzt die Reaktionsgeschwindigkeit ist jedoch durch lout und Rout begrenzt e Kurzschlussfest gegen AGND Anschlussbild f r analogen Ausgang Servoverst rker Steuerung Analog CNC GND CNC GND UO Option Analog 2 CNC GND CNC GND Kollmorgen November 2012 123 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 14 6 Digitale Eing nge X7 X8 Der Verst rker bietet 8 digitale Eing nge gt S 118 Diese k nnen verwendet werden um vorprogrammierte Funktionen zu initiieren die im Verst rker gespeichert sind Eine Liste dieser vorprogrammierten Funktionen ist in WorkBench enthalten Der digitale Eingang 8 ist nicht programmierbar sondern fest auf die ENABLE Funktion eingestellt Wenn ein Eingang programmiert wurde muss er im Verst rker gespeichert werden Je nach der ausgew hlten Funktion sind die Eing nge HIGH oder LOW aktiv Die Eing nge k nnen mit geschalteten 24 V Typ Source oder geschaltetem GND Typ Sink verwendet werden Siehe folgende Diagramme Anschlussbild Anschluss Typ Source Beispiel Servoverst rker BE Steuerung ea HOME Switch fast pom INA D DCOM7 24V gegen I O GND ENABLE L ame PSTOP DOOMS VO GND Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation Anschlussbild Anschluss Typ Sink Beispiel Servov
63. 14 Ein und Ausschaltverhalten 0000000000000000000000a00aaaa oaan nannan a innana nannan 43 7 14 1 Einschaltverhalten im Standardbetrieb 2200022ooeesoseeeenneennn 44 7 14 2 Ausschaltverhalten ocooo2ccecoceesneesnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnneenennnnneenn 45 7 14 2 1 Ausschaltverhalten unter Verwendung des Befehls DRV DIS 45 7 14 2 2 Ausschaltverhalten unter Verwendung eines digitalen Eingang kontrollierter Stopp 46 7 14 2 3 Ausschaltverhalten unter Verwendung des HW Enable Eingangs 46 7 14 2 4 Ausschaltverhalten bei Auftreten eines Fehlers 47 7 15 Stopp Not Halt NotAus 000a aaaa aaao a 0000000000000 aaao aaao a aaao aaao aa oraaa aaan 50 Lan ISOD WEE 50 Z152NOTHALT nenn 51 715 3 le ER 51 7 16 Safe Torque Off STO 0022oocueseoeseenueneennneennnneennnnnennneennn nenn 52 7 16 1 Sicherheitstechnische Kennzahlen nennen 52 7 16 2 Bestimmungsgem e Verwendung 52 7 16 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung 52 7 16 4 Sicherheitshinweise 00000000000000000000000 00000000000000 000000 Aaaa aa aaa aaa aana na 53 7 16 5 Technische Daten und Anschluss 53 7 16 6 Einbauraum Verdrahtung 2022ccccoeeeseessnnneennennnnnnsennnnnnnneeneenn nennen 53 7 16 7 Funktionsbeschreibung 20022eccoeesseesnenneenneennnnnsnneennnnneeeeeeennneen 5
64. 2012 58 AKD Betriebsanleitung 8 Mechanische Installation 8 Mechanische Installation 8 1 Sicherheitshinweise 22cccccceeneeenennnnnnennnnnennnnnnnnnsnnnenennnnnnneeennnen 59 8 2 Anleitung f r die mechanische Installation 0000000000000000000000000 0000000000000000 59 8 3 Mechanische Zeichnungen Standard Breite 60 8 4 Mechanische Zeichnungen erh hte Breite Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 8 Mechanische Installation 8 1 Sicherheitshinweise Es besteht Stromschlaggefahr durch hohe EMV Str me die zu Verletzungen f hren k nnen wenn der Verst rker oder der Motor nicht EMV gerecht geerdet ist Verwenden Sie keine lackierten d h nicht leitenden Montageplatten Sch tzen Sie den Verst rker vor unzul ssigen Belastungen Achten Sie insbesondere darauf dass durch den Transport oder die Handhabung keine Komponenten verbogen oder Isolationsabst nde ver ndert werden Vermeiden Sie den Kontakt mit elektronischen Komponenten und Kontakten HINWEIS Der Verst rker schaltet sich bei berhitzung selbstt tig aus Sorgen Sie f r ausreichende gefilterte Kaltluftzufuhr von unten im Schaltschrank oder verwenden Sie einen W rmetauscher gt S 32 Montieren Sie keine Ger te die Magnetfelder erzeugen direkt neben den Verst rker Starke Magnetfelder k nnen interne Komponenten direkt beeinflussen Montieren Sie Ger te die Magnetfelder erzeugen in ausreichendem
65. 4 7 16 7 1 Signaldiagramm 002200oooeooosesseeeenneennnnnennnennnnnnnenenennnneennennnneen 54 7 16 7 2 Steuerstromkreis Beispiel 22ccccceesseessenseeneeennnnensneennnneeneennn 55 7 16 7 3 Funktionstest 222cccccceenseesnnnnnneennnnnnnnnnnnnnnnnnnneeennnneneeeenn nenn 56 7 16 7 4 Hauptstromkreis Geen 56 7 17 Ber hrungsschutz 02200oooooceeesnessnnenennnnnnnnnnnnnnnsnnneennnnnneneeennnnnn 57 Eeer Gees se ee EE Es SE een 57 7 17 2 Fehlerstromschutzschalter CD 57 7 17 3 Schutztrenntransformatoren a000 00000000000000 00000000000000 0a 000 aa onadan aa aariaa 57 8 Mechanische Installation 0 220022occcneneneeneneeenennnn 58 8 1 Sicherheitshinweise ceeeeeoeeanneeensensnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnennennnnnnnnnenennn 59 8 2 Anleitung f r die mechanische Installation nun 59 8 3 Mechanische Zeichnungen Standard Breite u222244nneeneneeeeennnennnnnenennnneeeen 60 8 3 1 Schaltschrankeinbau AKD xzzz06 Standard Breite 222c0cccceeeeesnennen 60 8 3 2 Schaltschrankeinbau AKD xzzz07 Standard Breite 220222200nnennnneennneennnnennn 61 8 3 3 Ma e AKD xZZZ06 Standard Breite 62 4 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung Inhaltsverzeichnis 8 3 4 Ma e AKD xzzz07 Standard Breite 63 8 4 Mechanische Zeichnungen erh hte Breite l 0000
66. 6 Bit 0 006 Die auf der Resolverseite dargestellte Pin Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen Motoren Servoverst rker Resolver 82k 2 2k S1 SIN Sinus S3 SIN Ze S2 COS 2 2k 1360hm Cosinus eh S4 COS R1 REF R2 REF Wii 9 Thermoschutz min 5VDC 5mA Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 12 3 SFD Das folgende Diagramm zeigt den Anschluss des R ckf hrsystems von Kollmorgen Smart Feedback Device 41 5 1 V 5 Genauigkeit 14 Bit 0 022 Aufl sung 24 Bit 2x 10E 5 Servoverst rker 24nF B 1360hm 5 1 V 5 Up Up max 350mA Spannungsversorgung v ov INFO Der Sense Eingang ist nur f r Kabel mit einer L nge von ber 25 m erforderlich wenn der Drahtwiderstand vom Verst rker zum Sensor 3 3 Ohm bersteigt Kollmorgen Kabel sind bis 50 m L nge ohne Sense Anschluss zugelassen Kollmorgen November 2012 101 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 12 4 Encoder mit BiSS 9 12 4 1 BiSS Mode A Analog Das folgende Diagramm zeigt die Verdrahtung eines Singleturn oder Multiturn Sinus Cosinus Encoders mit BiSS Mode A Schnittstelle als R ckf hrsystem Die Temperatur berwachung im Motor ist ber das Encoderkabel angeschlossen und wird im Verst rker ausgewertet Wenn Kabell ngen von mehr als 50 m geplant sind wenden Sie sich bitte an den Kundendienst Typ FBTYPE BISS Typ A
67. 8 e Encoder Emulation gt S 116 e Service Schnittstelle gt S 145 e CANopen gt S 145 optional e Motion Bus Schnittstelle gt S 150 a EtherCAT gt S 151 optional a PROFINET RT gt S 152 optional SynqNet gt S 152 optional a Ethemet IP gt S 152 optional Kollmorgen November 2012 32 AKD Betriebsanleitung 7 Technische Beschreibung und Daten 7 2 Umgebungsbedingungen Bel ftung und Einbaulage Umgebungstemperatur 0 bis 40 C unter Nennbedingungen im Betrieb 40 bis 55 C mit Dauerstromreduzierung von 4 proK Feuchtigkeit im Betrieb Relative Luftfeuchtigkeit 5 bis 85 nicht kondensierend Klasse 3K3 Bis zu 1000 Meter ber Normalnull ohne Beschr nkungen 1000 bis 2500 Meter ber Normalnull mit Stromreduzierung von 1 5 100 m Verschmutzungsgrad Verschmutzungsgrad 2 gem EN 60664 1 HINWEIS Der Verst rker schaltet sich bei berm ig hohen Temperaturen im Schaltschrank aus Fehler F234 gt S 172 Motor ohne Drehmoment Stellen Sie eine ausreichende Zwangsbel ftung im Schaltschrank sicher 7 3 Mechanische Daten Mechanische Daten Einheiten AKD x00306 AKD x00606 AKD x01206 AKD x02406 185 Mechanische Daten Einheiten AKD x00307 AKD x00607 AKD x01207 AKD x02407 Gewicht Ger temiterh hterBreite k 2 f 290 340 mm mm Tiefe ohne Stecker mm Tiefe mit Steckern mm Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 7
68. AKD AKD BASIC AKD PDMM Betriebsanleitung Ausgabe Revision K November 2012 G ltig f r AKD AKD BASIC Hardware Revision D G ltig f r AKD BASIC I O Hardware Revision DA G ltig f r AKD PDMM Hardware Revision DB Bestellnummer 903 200003 01 bersetzung des Originaldokumentes IND CONT EQ CE Q seg Patente angemeldet Bewahren Sie alle Anleitungen w hrend der gesamten Nutzungsdauer des Produkts als Produktkomponente auf H ndigen Sie alle Anleitungen k nftigen Anwendern Besitzern des Produkts aus KOLLMORGEN Because Motion Matters Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkung Erstausgabe Layout Titelseite Timing Diagramme Ein Ausschalten Hardware Revision C STO zertifiziert Digital In Pegel ge ndert Analog In Out Spezifikation erweitert einphasige Einspeisung erweitert F 10 2011 PROFINET RT Modbus TCP Layout Titelseite G 03 2012 AKD PDMM neu Einschr nkung 270 V AC Netzversorgung entfernt Typenschl ssel erweitert Stopp Kapitel berarbeitet Ma zeichnungen H 05 2012 AKD T IC neu Signale der UO Optionskarte neu PDMM Fehlercodes erweitert 08 2012 Tamagawa Feedback und BiSS C neu X21 X22 Pinout korrigiert 11 2012 Feedback Anschlusspl ne korrigiert Absicherung Bremswiderstand Fehlertabellen aktualisiert Hardware Revision HR AKD AKD M AKD T IC Firmware WorkBench KAS IDE Bemerkung A ab1s abrs jAKDStanverson OO OOOO c ab1 5 ab 1
69. AWG 300V 00V Power X4 24A 00V R ckf hrung X10 0 5 mm 21 AWG lt 100 V Serviceanschluss X11 X32 lt 100 V Motion Bus X5 X6 0 5 mm 21 AWG lt 100 V CAN EJA X12113 lt 100V Encoder Emulation X9 SubD 9 polig Stift lt 100 V AKD xzzz07 Typen 240V bis 480 V Netzspannung lt lt lt x 212 2 Iola 91218 QQQ fei Kal Ke gt 313 Q Q Q x x x GO ofu Selz AINIS 22 O gt Stecker Typ Max Zul ssiger Zul ssige Leiterquerschnitt Strom Spannung Steuersignale X7 X8 Amphenol ELXP101081 101082 1 5 mm 16 AWG 250 V Steuersignale X21 X22 Amphenol 1 5 mm 16 awg 10A 250 V ELXP0810S3 0810S2 Steuersignale X23 X24 Amphenol 1 5 mm 16 awg 1 250 V ELXP1410S3 1410S2 Steuersignale X35 X36 Amphenol 1 5 mm 16 AWG 1 250 V ELXP0810S3 0810S52 0A 0A Hilfsspannungsversorgung X1 Phoenix MC 1 5 3 STF 3 81 1 5 mm 16 AWG A 160 V Motor X2 Phoenix PC 5 6 STF 7 62 10 mm 10 AWG 600 V Power X3 X4 Phoenix PC 5 4 STF 7 62 10 mm 10 AWG 600 V R ckf hrung X10 SubD 15 polig HD Buchse 0 5 mm 21 AWG lt 100 V Serviceanschluss X11 X32 RJ45 0 5 mm 21 AWG lt 100 V Motion Bus X5 X6 RJ45 0 5 mm 21 AWG lt 100 V CAN E A X12 13 RJ25 0 5 mm 21 AWG lt 100 V 1A Encoder Emulation X9 SubD 9 polig Stift 0 5mm 21AWG 1A lt 100V 1Anschluss mit einer Leitung 2Anschluss mit einer Leitung mit empfohlenem Leiterquerschnitt gt S 39 3Nennspannung bei Verschmutzungsgrad 2 nur mit
70. Analog 51V 415 Die auf der Encoderseite dargestellte Pin Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen Motoren 14 9 15 1 Cosinus B N A 6 5 7 13 2 3 15 4 12 M 5 10 Gi ov 10 4 5 1 vV 5 YP Up max 350mA 11 2 Spannungsversorgung DV Tee 8 H 9 7 B Thermoschutz min 5VDC 5mA 120 Ohm 0 5 W n tig bei einigen Encodern Renishaw Heidenhain Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 12 4 2 BiSS Mode C Digital Das folgende Diagramm zeigt die Verdrahtung eines Renishaw Modell Resolute RA26B Encoders mit BISS Mode C Schnittstelle als R ckf hrsystem Die Temperatur berwachung im Motor ist ber das Encoderkabel angeschlossen und wird im Verst rker ausgewertet Wenn Kabell ngen von mehr als 25 m geplant sind wenden Sie sich bitte an den Kundendienst FBTYPE BiSS Mode C 5 1 V 5 2 5 MHz Die auf der Encoderseite dargestellte Pin Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen Motoren Servoverst rker Encoder DATA A 24nF e DATA CLOCK CLOCK 5 1 V 5 max 350mA ov Wii 9 Thermoschutz min 5 VDC 5mA Kollmorgen November 2012 103 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 12 5 Sinus Encoder mit EnDat 2 1 Das folgende Diagramm zeigt die Verdrahtung eines Singleturn oder Multiturn Sinus Cosinus Encoders mit EnDat 2 1 Schnittstelle als R ckf hrsystem Bevorzugte Ty
71. Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme Ursache W hrend der Wake amp Shake Initialisierung wurde in der V Phase des Motors kein Strom festgestellt nur Modus 0 W hrend der Wake amp Shake Initialisierung wurde in der W Phase des Motors kein Strom festgestellt nur Modus 0 Die Motordrehzahl bersteigt die maximale Drehzahl die vom nachgebildeten Encoder Ausgang erzeugt werden kann Positiver Stromwert f hrt zu Motorbewegung in die falsche Richtung Negativer Stromwert f hrt zu Motorbewegung in die falsche Richtung W hrend einer der W amp S Validierungsschritte hat der Verst rker nicht auf Befehle geantwortet Nach Stromvorgabe bewegt sich der Motor zu weit gt 15 elektrisch Ein Strom gr er als MOTOR ICONT wurde zur Erregung des Motors benutzt Ein Kommutierungsfehler trat auf weil der Strom ber einen definierten Zeitraum ein anderes Vorzeichen als Beschleunigung und Geschwindigkeit hatte Busspannung zu hoch In der Regel h ngt dieses Problem mit der Last zusammen Abhilfe Die Motoranschl sse und WS IMAX pr fen ein sehr geringer Strom kann diesen Fehler verursachen Die Motoranschl sse und WS IMAX pr fen ein sehr geringer Strom kann diesen Fehler verursachen Den Wert von DRV EMUEPULSEIDTH verringern Pr fen Sie den Anschluss der Motorphasen und Feedbackphasen CPr fen Sie den Anschluss der Motorphasen und Feedbackphasen Kontaktieren Sie den Kundendienst
72. C an gt S 141 um den Verst rker zu konfigurieren Pr fen Sie die Verdrahtung anhand der Anschlussbilder Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 3 Verdrahtung Das Installationsverfahren ist beispielhaft beschrieben Je nach Applikation kann ein abweichendes Verfahren erforderlich sein Kollmorgen bietet auf Anfrage Schulungskurse EST Es besteht die Gefahr von Lichtbogenbildung die zu schweren Verletzungen f hren kann Installieren und verdrahten Sie die Ger te nur im abgeschalteten Zustand d h es darf weder die Netzspannung noch die 24 V Hilfsspannung oder die Netzspannung anderer angeschlossener Ger te eingeschaltet sein Achten Sie darauf dass das Geh use des Schaltschranks sicher isoliert ist Absperrung Warnzeichen usw Die einzelnen Spannungen werden zum ersten Mal w hrend der Konfiguration eingeschaltet Der Verst rker darf nur von Fachpersonal mit Kenntnissen im Bereich der Elektrotechnik installiert werden Gr ne Dr hte mit einem oder mehreren gelben Streifen d rfen nur f r die Verdrahtung der Schutzerde PE verwendet werden Das Erdungssymbol das in allen Schaltpl nen enthalten ist gibt an dass Sie darauf achten m ssen eine elektrisch leitende Verbindung mit der gr tm glichen Oberfl che zwischen der angegebenen Komponente und der Montageplatte im Schaltschrank vorzusehen Dieser Anschluss dient der effektiven Erdung von HFSt rungen und darf n
73. CAN Bus Anschlussbild 0000222200oconsesseennennnneensnnnen nennen 149 9 21 Motion Bus Schnittstelle G il 150 9 21 1 Pinbelegung X5 X6 X11 000coocccaennneenneennnnnnnnnennnnnnenneennnnneenneennnn nenn 150 9 21 2 Bus Protokolle X5 X6 X11 oooocooooceeneneenneennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen nennen 150 9 213 EtherCAT EE 151 9 21 3 1 EtherCAT Aktivierung bei AKD CC Modellen 151 9 21 4 SynqaNet 2 02ueneeenennnnnnennnenesnnsesseneseneenenennnnnnn nn nennen nn nn une n nn nenn nenn 152 O21BPROEINET een 152 9 21 6 Ethernet IP 152 10 Inbetriebnahme 153 10 1 Sicherheitshinweise 2ccuuuunasssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnneeeee nennen 154 10 2 Setup AKD B AKD P AKD T een 155 10 2 1 Setup Software WorkBench 0uuoucasssseneennnnnnnssnnnennnnnnneneee nennen 155 10 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung 22222244eeeeeeeeeeennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnenennnnnnnnnnnnn 155 10 2 3 Beschreibung der Software 156 10 2 4 Hardware Anforderungen 20222222nnennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenenen 156 10 2 5 Betriebssysteme 156 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung Inhaltsverzeichnis 10 2 6 Installation unter Windows 2000 XP VISTA T 2222cccneeenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 157 10 2 7 Verst rkerschnelltest AKD B AKD P AKT 158 10 2 7 1 Auspacken Montieren und Verdrahten des AKD
74. Das FPGA der Optionskarte ist Passende Firmware f r den nicht kompatibel mit der Verst rker einspielen Hardware Die FPGA Version der Passende Firmware f r diesen Optionskarte ist nicht kompatibel Verst rker einspielen mit der Firmware Motor berhitzt Umgebungstemperatur pr fen W rmekapazit t des Motork hlk rpers pr fen Der Motor hat den VL THRESH VL THRESH erh hen oder Wert berschritten Geschwindigkeits Sollwert verkleinern Motor erreicht Sollwerte nicht Stromsollwert zu hoch oder liegt zu lange an Reduzieren Sie die Servoverst rkungen oder machen Sie das Fahrprofil weniger agressiv Die maximale Motorleistung Die Bewegung erfordert zu viel wurde berschritten die Leistung Leistung Fahrprofil ndern um wurde begrenzt um den Motor zu die Motorbelastung zu sch tzen verringern Pr fen ob die Last blockiert ist Korrekte Einstellung der Stromgrenzwerte pr fen Motorbremskreis unterbrochen Verkabelung und allgemeine Fehlergrenzwert ist 200 mA Funktion pr fen F r Spezialanwendungen mit niedrigen Bremsstr men kann Fehler F305 mit MOTOR BRAKE 100 umgangen werden Die Zwischenkreisspannung Sicherstellen dass der Motor bersteigt die f r den Motor sich f r die Spannung eignet definierte Nennspannung Die Motor I t Belastung IL MI2T Die Belastung des Motors hat IL MIZTWTHRESH durch Einstellung niedrigerer berschritten Die Warnung wird Beschleunigungs und nur ausge
75. E Se DATA 2 8 wo ch Ku 5 10 Up 2 4 Up 5 1 V 5 max 350mA 11 2 Spannungsversorgung DV 9 7 B Thermoschutz min 5VDC 5mA Kollmorgen November 2012 105 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 12 7 Sinus Encoder mit Hiperface Das folgende Diagramm zeigt die Verdrahtung eines Singleturn oder Multiturn Sinus Cosinus Encoders mit Hiperface Schnittstelle als R ckf hrsystem Die Temperatur berwachung im Motor ist ber das Encoderkabel angeschlossen und wird im Verst rker ausgewertet Alle Signale werden mit unserem vormontierten Encoder Anschlusskabel angeschlossen Wenn Kabell ngen von mehr als 50 m geplant sind wenden Sie sich bitte an den Kundendienst Hiperface 33 1MHz Wenn Pin 4 und 5 zusammen angeschlossen werden betr gt Up 8 bis 9 V Die auf der Encoderseite dargestellte Pin Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen Motoren Encoder we HIPERFACE a A SIN C AEE A Bi C REFSIN Servoverst rker COS REFCOS p z ov Up Up Spannungsversorgung 8V 9V max 350mA 120 Ohm 0 5 W n tig bei einigen Encodern Renishaw Heidenhain Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 12 8 Sinus Encoder mit Hall R ckf hrsysteme die keine absoluten Informationen f r die Kommutierung liefern k nnen entweder mit der Wake amp Shake Kommutieru
76. E Software eingestellt Herstellerseitig haben die Ger te den Namen No Name 3 Display blinken lassen W hlen Sie ein Ger t aus und klicken Sie auf Blink Die Anzeige des AKD PDMM blink jetzt f r etwa 20 Sekunden Kollmorgen November 2012 167 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme 10 3 7 6 IP Adresse in KAS IDE einstellen Wenn Ihr AKD PDMM in KAS IDE nicht automatisch angezeigt wird k nnen Sie die IP Adresse wie folgt manuell in KAS IDE einstellen 1 IP Adresse anzeigen Dr cken von B2 am AKD PDMM startet das Men im einstelligen Display Wenn IP erscheint erneut B2 dr cken um die IP Adresse anzuzeigen zum Beispiel 192 168 0 105 2 Die IP Adresse des AKD PDMM ist im Projektfile in der KAS IDE eingetragen ffnen Sie ein Projekt oder erstellen Sie ein neues Projekt Klicken Sie mit der rechten Maustaste im Projekt Explorer auf Controller und w hlen Sie Properties 3 ss EtherCAT AKD 1 AKD Drive 3 Geben Sie die IP Adresse des AKD PDMM ein LI Controller Properties 192 168 0 105 4 Compiled at 2009 12 01T14 52 55 Compiler version 2 1 0 0 Compiler build number 2 1 0 18 Minimal KMS Runtime Version 0 SEE GERN DER Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme 10 3 7 7 Ein neues Projekt starten Wenn ein Projekt neu oder gespeichert im Project Explorer ge ffnet wurde haben Sie Zugriff auf mehrere Werkzeuge um das Projekt auszubauen x
77. KD x00306 5 7 in Ibs 5 7 in Ibs AKD x00606 5 7 in Ibs 5 7 in Ibs AKD x01206 5 7 in Ibs 7 in Ibs Modell Netzanschluss Motorphasenanschluss AKD x02406 7 in Ibs 7 in Ibs AKD x00307 7 in Ibs 7 in Ibs AKD x00607 7 in Ibs 7 in Ibs AKD x01207 7 in Ibs 7 in Ibs AKD x02407 7 in Ibs 7 in Ibs e Maximale Temperatur der Umgebungsluft von 40 C 4 2 CE Konformit t Die Konformit t mit der EG EMV Richtlinie 2004 108 EG und der Niederspannunggsrichtlinie 2006 95 EG ist f r die Lieferung von Verst rkern in die Europ ische Gemeinschaft vorgeschrieben Die Verst rker wurden von einem zugelassenen Pr flabor in einer definierten Konfiguration anhand der in dieser Dokumentation beschriebenen Systemkomponenten gepr ft Jede Abweichungen von der in dieser Dokumentation beschriebenen Konfiguration und Installation bedeutet dass der Nutzer f r die Durchf hrung von neuen Messungen verantwortlich ist um die Konformit t mit den gesetzlichen Vorschriften sicherzustellen AKD xzzz06 HINWEIS AKD xzzz06 Verst rker verf gen nicht ber integrierte EMV Filter Diese Verst rker k nnen hochfrequente St rungen verursachen und erfordern Entst rungsma nahmen externe EMV Filter Mit externen EMV Filter gegen St raussendungen erf llen die Verst rker AKD xzzz06 die St rfestigkeitsanforderungen der zweiten Umgebungskategorie Industrieumgebungen f r Produkte der Kategorie C2 Motorkabel lt 10 m Bei einer Motorkabell nge von 10 m oder mehr
78. Kapazit t lt 150 pF m AKD x024 4 mm 12 AWG Motorkabel mit AKD 003 bis 6 1 5 mm 16 AWG 600 V min 75 C geschirmt Drossel 25 bis 50 m AKD 012 2 5 mm 14 AWG Kapazit t lt 150 pF m AKD x024 4 mm 12 er Kapazit t lt 120 pF m SFD max 50 m 1x 2x 0 25 mm 24 AWG paarweise verdrillt geschirmt GomCoder max 25m 8x 2x0 25 mm 24 e Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 7 Technische Beschreibung und Daten 7 13 Dynamische Bremse Die dynamische Bremsung ist eine Methode zur Verlangsamung eines Servosystems durch Ableitung der mechanischen Energie ber die Gegen EMK des Motors Der AKD verf gt ber einen dynamischen Bremsmodus zum Patent angemeldet der vollst ndig in die Hardware integriert ist Bei Aktivierung schlie t der Servoverst rker die Motorklemmen in Phase mit der Gegen EMK q Anteil kurz betreibt jedoch weiter den keine Kraft erzeugenden Stromregelkreis d Anteil mit Nullstrom Dies wandelt den gesamten r ckgespeisten Strom in Bremsstrom um und gew hrleistet den schnellstm glichen Stopp des Motors e Wird der Strom nicht begrenzt dann wird die mechanische Energie in die Motorwicklungen abgeleitet e Wird der Strom begrenzt dann wird die Energie in de Bus Kondensatoren des Verst rkers geleitet e Der Verst rker begrenzt auch den maximalen dynamischen Bremsstrom an der Motorklemme ber den Parameter DRV DBILIMIT um berm ige Str me Kr fte an Verst rker Mo
79. Kollmorgen November 2012 129 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation Anschlussbild Anschluss Typ Sink Beispiel Servoverst rker Di Steuerung DIGITAL IN21 1 24V gegen I 0 GND Ei DIGITAL IN22 rs DIGITAL IN23 DCOM21 1_3 SS ok E ii S i Hi Ae EA DIGITAL IN25 p al s IDIGITAL IN26 s i DCOM21 5_7 ai ER EE CHE ID GiTaL n2g a i DIGITAL IN29 in DCOM22 1 3 i al Zr Dm g e G ze DIGITAL IN32 d DCOM22 5_7 t 1 0 GND Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 14 9 Digitale Ausg nge mit UO Optionskarte X23 X24 9 14 9 1 Digitale Ausg nge 21 bis 24 und 26 bis 29 Die Optionskarte IC bietet 10 zus tzliche digitale Ausg nge gt S 118 W hlen Sie die gew nschte Funktion in der Setup Software aus Es k nnen Meldungen von vorprogrammierten Funktionen die im Verst rker gespeichert sind ausgegeben werden Eine Liste dieser Funktionen ist in der Setup Software enthalten Wenn eine Funktion zugewiesen wurde muss der Parametersatz im Verst rker gespeichert werden Technische Eigenschaften e 24 V E A Stromversorgung 20 VDC bis 30 VDC potentialfrei max 100 mA e Kann als aktiv low oder aktiv high verdrahtet werden siehe folgende Beispiele e Aktualisierungsrate 250 us Anschlussbild Servoverst rker Steuerung X23 ACTIVE LOW
80. O X1 24 V Versorgung STO X5 6 Motion Bus Kei Motor Haltebremse X7 8 I O X3 ON Din X10 R ckf hrung DC Bus Brems Widerstand X23 24 I O mmm mmm wm En X4 4 pin SD Slot Leistungsversorgung x9 Encoder Emulation zus tzliches Feedback Schutzerde PE Die UO Option ist nur verf gbar f r AKD T Verst rker Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 5 4 Anschlussbild AKD x00306 und AKD x00606 Beachten Sie Sicherheitshinweise und bestimmungsgem Verwendung inkl Thermo berwachung Feedback 1 w N lt oof Sta L1 L2 L3 PE 76 Kollmorgen November 2012 Steuerung 24V gegen VO CND NVO GND AKD x00306 x00606 DCOM7 Feedback 1 DIGITAL IN7 DIGITAL IN4 x9 DIGITAL IN3 Feedback 2 3 Electronic Gearing Encoder Emulatio Digital2 DIGITAL OUT1 Digital1 DIGITAL OUT1 Ref Point DIGITAL IN2 O Home Switch DIGITAL IN1 O Not Aus Kreis Fault o DCOM8 1 O GND ENABLE NSTOP DIGITAL IN6 PSTOP DIGITAL INS 24V gegen uo EC AGND Analog Out Analog In o Analog In X5 8 Motion Bus In X6 8 Motion Bus Out X12 3 CAN In X13 3 CAN Out 8 X11 TCP IP X21 22 23 24 Teilnehmer CAN Teilnehmer i CAN Teilnehmer Service Steuerung UO Option Card N PE Anschluss Schutzerdung al Masseverbindung Montageplatte Schirmanschluss im Stecker Die UO Opti
81. ODE FB2 ENCRES und andere Parameter werden als Setup Parameter verwendet Stecker X9 kann als 5 V TTL Eingang oder Ausgang konfiguriert werden Eingangsmodus X9 Impuls Richtung 5 V Encoder Emulation A quad B 5V Inkrementalgeber A quad B 5V Eingangsmodus X7 DIGITAL IN 1 2 Inkrementalgeber A quad B 24 V 9 13 1 Technische Eigenschaften und Pinbelegung 9 13 1 1 Stecker X7 Eing nge Technische Eigenschaften e Potentialfrei die gemeinsame Referenzleitung ist DCOM7 e Maximale Signaleingangsfrequenz 500 kHz e Sensoren des Typs Sink oder Source m glich e High 15 bis 30 V 2 bis 15 mA Low 3 bis 5 V lt 15 mA e Aktualisierungsrate Hardware 2 us Pin Impuls Richtung Up Down Inkrementalgeber 9 mps Up Uhrzeigersinn Richtung Down gegen Uhrzeigersinn Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 13 1 2 Stecker X9 Eing nge Technische Eigenschaften e Elektrische Schnittstelle RS 485 e Maximale Signaleingangsfrequenz 3 MHz e Eingangssignal Spannungsbereich 12 V bis 7 V e Versorgungsspannung nur f r Inkrementalgeber Eingang 5 V 5 e Maximaler Versorgungsstrom 250 mA Pin Impuls Richtung Up Down Inkrementalgeber EnDat 2 2 Geber 5 Richtung Dom s DAR 6 Soim Schim soim Smm gt Zen Zen 9 gt 8V Versorgung Ausgang 5V Versorgung Ausgang Die maximale Kabell nge eines externen Inkrementalgeb
82. P Adresse oder f r die Auswahl von vordefinierten Funktionen AKD PDMM RS1 KOLLMORGEN 9 16 1 Drehschalter S1 und S2 mit AKD B P T S1 S2 Funktion Einstellen wenn Bemerkung DHCP IP 24 V aus ist Die IP Adresse des Servoverst rkers wird vom DHCP Server im Dun Netzwerk abgerufen Details siehe gt S 142 y Statische IP 24 V aus ist Die IP Adresse ist 192 168 0 nn g ltige Werte sind 01 bis 99 AKD x CC 24 V ein und AKD 3s langes Dr cken von B1 schaltet den Servoverst rker von CAN Umschaltung gesperrt ist nach EtherCAT oder umgekehrt gt S 146 und gt S 151 Anschlie end 24 V aus und wieder einschalten AKD mit UO Optionskarte TT Gi eisem ee gesperrt ist Karte in den Servoverst rker Details siehe gt S 139 u 5s langes Dr cken von B1 startet den Speichervorgang vom gesperrt ist Servoverst rker in die SD Karte Details siehe gt S 139 AKD T Stopp 24 V ein 5s langes Dr cken von B1 stoppt das BASIC Programm Programm Neustart 24 V ein 5s langes Dr cken von B1 startet das BASIC Programm neu Programm 9 16 2 Drehschalter RS1 mit AKD M RS1 Funktion Einstellen wenn Bemerkung BE IT e Netzwerk abgerufen gt S 144 Dune Die IP Adresse kann mit einem Web Browser konfiguriert werden gt S 144 FT Die IP Adresse ist 192 168 0 10n g ltige Werte sind 2 bis 9 gt S 144 Kollmorgen November 2012 137 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 17 Tas
83. Pin Signal vu 6 IniemerAbschluss Widerstand x13 6 IntemerAbschluss Widerstand Kollmorgen November 2012 145 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 20 1 CAN Bus Aktivierung bei AKD CC Modellen AKD CC Modelle unterst tzen das CANopen Protokoll sowohl bei CAN Bus als auch EtherCAT Netzwerkverwendung Setzen des Parameters DRV TYPE aktiviert entweder EtherCAT oder die CANopen Im Auslieferungszustand der AKD CC Modelle ist die EtherCAT Hardware aktiv gesetzt Um die CAN Bus Hardware zu aktivieren m ssen Sie den Parameter DRV TYPE ndern 1 Mit Software Schlie en Sie einen PC an den AKD und ndern Sie den Parameter DRV TYPE im WorkBench Terminal siehe DRV TYPE Parameter Dokumentation oder 2 Mit Hardware Benutzen Sie die Drehschalter S1 amp S2 in der Front und den Taster B1 oben auf dem Ger t Die folgenden Schritte beschreiben das Umschalten mit Hilfe der Drehschalter 1 Stellen Sie den Wert 89 mit den Drehschaltern ein Drehen Sie ST auf 8 und S2 auf 9 2 Dr cken Sie die B1 Taste f r etwa 3 Sekunden B1 f r 3 Sekunden dr cken Die 7 Segment Anzeige zeigt w hrend des Vorgangs Cn Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung nicht ab solange das Display Cn zeigt 3 Warten Sie bis das Display zur ck auf die Standardanzeige schaltet Nun ist das Ger t f r CANopen vorbereitet 4 Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung aus und wieder ein INFO Die 7 Segmentanzeige zeigt Er
84. R ckkehr zum Intialisierungsstatus fehlgeschlagen Backup auf die SD Karte gescheitert Restore von der SD Karte gescheitert SD Backup Dateien fehlen oder sind fehlerhaft Ursache Netzwerk Kommunikationsfehlers Netzwerk Kommunikationsfehlers Netzwerk Kommunikationsfehlers Netzwerk Kommunikationsfehlers Netzwerk Kommunikationsfehlers Netzwerk Kommunikationsfehlers Ungleichheit zwischen gefundenen und erwarteten Ger ten Netzwerk Kommunikationsfehlers Nicht behebbarer Fehler w hrend des Backup Vorgangs aufgetreten Nicht behebbarer Fehler w hrend des Restore Vorgangs aufgetreten Der Restore Vorgang ist fehlgeschlagen weil Dateien auf der SD Karte fehlen nicht vollst ndig oder fehlerhaft sind Kollmorgen November 2012 Ma nahmen Pr fen Sie die Verdrahtung des EtherCAT Netzwerk und die Stati der Ger te Starten Sie die Applikation neu Pr fen Sie die Verdrahtung des EtherCAT Netzwerk und die Stati der Ger te Starten Sie die Applikation neu Pr fen Sie die Verdrahtung des EtherCAT Netzwerk und die Stati der Ger te Starten Sie die Applikation neu Pr fen Sie die Verdrahtung des EtherCAT Netzwerk und die Stati der Ger te Starten Sie die Applikation neu Pr fen Sie die Verdrahtung des EtherCAT Netzwerk und die Stati der Ger te Starten Sie die Applikation neu Pr fen Sie die Verdrahtung des EtherCAT Netzwerk und die Stati der Ger te Starten Sie
85. S 139 restore von SD Karte best tigen gt S 139 Best tigen B2 Falls der gew hlte Men punkt eine Best tigung erfordert wird im Display 10 s lang ein y angezeigt Dr cken Sie B2 zur Best tigung Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 18 SD Speicherkarte AKD M oder UO Optionskarte 9 18 1 SD Karte mit UO Optionskarte Ger te mit eingebauter I O Optionskarte besitzen einen integrierten SD Kartenleser Die Daten bertragungen zwischen AKD und SD Speicherkarte kann mit der WorkBench Software oder mit B1 Ger teoberseite zusammen mit der Drehschaltereinstellung 10 bzw 11 ausgel st werden Detaillierte Informationen finden Sie im AKD Benutzerhandbuch INFO Das Ausl sen der Save Load Funktionen AKD nach SD oder SD nach AKD ist bei laufendem Programm oder freigegebenem Servoverst rker nicht m glich BASIC Programme und nichtfl chtige Parameter k nnen gespeichert geladen werden Wenn w hrend der Save Load Funktionen ein Fehler auftritt wird die Fehlernummer im LED Display mit E gefolgt von vier Zahlen angezeigt Fehlernummern gt S 172 Unterst tzte SD Speicherkarten SD Speicherkarten sind von den Herstellern vorformatiert Die folgende Tabelle zeigt die unterst tzten Speicherkartentypen SD Type Datelsvstem Kapazit t Unterst tzt SD SDSC FAT16 1MB to 2GB SDHC FAT32 4GB to 32GB SDXC exFAT Microsoft gt 32GB to 2TB MEIN Funktionen We
86. S2 auf 5 eingestellt ist lautet die IP Adresse 192 168 0 25 INFO Die PC Subnetmask muss auf 255 255 255 0 oder 255 255 255 128 gesetzt sein INFO Wenn Sie den AKD direkt mit einem PC verbinden verwenden Sie die statische IP Adressierung nicht 00 Statische IP Adressierung Wenn der Servoverst rker direkt an einen PC angeschlossen wird muss die statische IP Adressierung benutzt werden Stellen Sie die Drehschalter S1 und S2 auf eine von 00 abweichende Stellung Diese Einstellung generiert Adressen im Bereich von 192 168 0 1 bis 192 168 0 99 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation Dynamische IP Adressierung DHCP und Auto IP Wenn S1 und S2 beide auf 0 eingestellt sind befindet sich der Servoverst rker im DHCP Modus Der Servoverst rker ruft seine IP Adresse von einem externen DHCP Server ab sofern im Netzwerk ein solcher vorhanden ist Wenn kein DHCP Server vorhanden ist erzeugt der Servoverst rker automatische eine private IP Adresse im Format 169 254 x x Wenn Ihr PC direkt mit dem Servoverst rker verbunden ist und in den TCP IP Einstellungen festgelegt ist dass die IP Adresse automatisch abgerufen werden soll wird zwischen den Ger ten eine Verbindung mithilfe von automatisch generierten kompatiblen Adressen hergestellt Ein PC kann bis zu 60 Sekunden ben tigen um eine automatische private IP Adresse zu konfigurieren 169 254 x x ndern der IP Adresse Wenn Sie die D
87. Technische Beschreibung und Daten 7 4 Ein Ausg nge Schnittstelle Elektrische Daten Analoge Eing nge 12 Vdc Gleichtaktspannung gt 30 dB at 60 Hz Aufl sung 16 bit voll monoton Nichtlinearit t lt 0 1 vom Gesamtbereich Offsetdrift max 250uV C Eingangsimpedanz gt 13 kOhms Analoge Ausg nge 10 Vdc max 20mA Aufl sung 16 bit voll monoton Nichtlinearit t lt 0 1 vom Gesamtbereich Offsetdrift max 2501 V C Kurzschlussfest gegen AGND Ausgangsimpedanz 110 Ohms Digitale Eing nge EIN min 3 5 Vdc max 30 Vdc min 2 mA max 15 mA AUS min 2 Vdc max 2 Vdc max 15 mA Galvanische Isolation f r 250 Vdc Digitale Ausg nge max 30 V DC 100 mA kurzschlussfest galvanische Isolation f r 250 Vdc Relaisausg nge max 30V DC 1A max 42VAC 1A Schaltzeit 10ms Isolation f r 400 VDC Kontakt Spule Kollmorgen November 2012 34 AKD Betriebsanleitung 7 Technische Beschreibung und Daten 7 5 Elektrische Daten AKD xzzz06 Elektrische Daten Einheit AKD x00306 AKD x00606 AKD x01206 AKD x02406 3x 120 V bis 240 V 10 3x 240V 1x 120 V bis 240 V 10 10 Nenneingangsstrom wino IA 9 beim o fa 6 oo S bear o A 2 6 Nenn DC Bus Zwischenkreisspannun Bus Einschaltverz gerung SE s S Dauerausgangsstrom 3 ei 120V ae I 6 eT ei 240V s e re a Spitzenausgangsstrom f r ca 5 s 3 9 438 seo 48 Dauerausgangsleistung ei 1x 120V Cas e
88. V Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 13 2 3 Encoder mit EnDat 2 2 Eingang 5 V X9 An diesen Eingang kann ein Singleturn oder Multiturn Encoders mit EnDat 2 2 Schnittstelle angeschlossen und als Master Encoder zweites Feedback Getriebe oder Nockeneingang verwendet werden Verwenden Sie den Eingang nicht als Anschluss f r ein prim res Feedback Anschlussbild Encoder EnDat 2 2 CLOCK CLOCK DATA eu A5n 7 max 250mA Spannungsversorgung GND DV Shield Kollmorgen November 2012 113 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 13 3 Impuls Richtung Der Verst rker kann an eine Schrittmotorsteuerung eines Drittanbieters angeschlossen werden Legen Sie mit der Setup Software WorkBench die Parameter f r den Verst rker fest Die Schrittanzahl kann angepasst werden sodass der Verst rker an die Puls Richtungssignale einer beliebigen Schrittmotorsteuerung angepasst werden kann Geschwindigkeitsprofil und Signaldiagramm Impuls Richtung Analogien t zur ckgelegter Weg s Pulszahl Geschwindigkeit v Pulsfrequenz Beschleunigung a Pulsfrequenz nderung 9 13 3 1 Impuls Richtung Eingang 5 V X9 Anschluss an Schrittmotor Ansteuerungen mit 5 V Signalpegel Steuerung Impuls Impuls Richtung 9 13 3 2 Impuls Richtung Eingang 5 V bis 24 V X7 Eingang f r Schrittmtor Ansteuerungen Die Eing
89. aaaaaaaaaaa000a00000a000nnn 154 G Geh useschutzart 32 H Hardware Anforderung KASIDE 163 WorkBench ooa oaaaaaaaaaaaaananaaaa02201 156 Hiperface Schnittstelle 106 I Impuls Richtung Interface 114 Inbetriebnahme 154 Installation Elektrische 222 68 KAS IDE Software 164 Mechanische 59 Software WorkBench 157 IP Adresse B P T Varianten 142 IP Adresse M Variante 144 L Lagerung 24 Lieterverpackung 00 0000000000000000000ni 27 M Ma e Erh hte Breite 66 Standard Breite 62 Massesystem 37 Master slave 2 110 Master Slave 117 Modbus 145 Montage 59 Motor Haltebremse 97 Motoranschluss Schnittstelle 95 Motorleistungs Anschluss 96 N Netzversorgung Schnittstelle 91 Nicht bestimmungsgem e Verwendung H Le EE 52 Verst rker 16 Normen 20 Not Aus 2 50 Not Halt Funktion 50 Kollmorgen November 2012 P PC Ans
90. able in WorkBench gibt intern einen drv dis Befehl an den Verst rker aus Hinweise zur Konfiguration der Eing nge und Softwarebefehle finden Sie im AKD Benutzerhandbuch Dieses Enable Signal wird auch als Softwarefreigabe SW Freigabe bezeichnet DRV DISMODE DRV DISMODE steuert das Verhalten des drv dis Befehls der ber WorkBench eine Klemme oder Feldbus ausgegeben wird Hinweise zur Konfiguration finden Sie im AKD Benutzerhandbuch Achse sofort deaktivieren Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS VTHRESH abf llt oder es zu einer Zeit berschreitung kommt wird die Bremse geschlossen Stopp der Kategorie 0 gem EN 60204 gt S 50 Kontrollierten Stopp verwenden um den Verst rker sofort zu deaktivieren Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS VTHRESH abf llt oder es zu einer Zeit berschreitung kommt wird die Bremse geschlossen Stopp der Kategorie 1 gem EN 60204 gt S 50 Standard Betrieb DRV DIS 24V DRV DIS DRV ACTIVE Endstufen Freigabe 0 Ungesteuert Motordrehzahl CS VTHRESH DRV DISMODE Endstufen Freigabe 2 Gesteuert Motordrehzahl DRV DISMODE Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS VTHRESH abf llt oder es zu einer Zeit berschreitung kommt wird die Motorhaltebremse geschlossen gt S 97 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 7 Technische Beschreibung und Daten 7 14 2 2 Ausschaltverhalten unt
91. ahmen zum Entfernen der Ursache durchf hren Aktive Fehler und Warnungen k nnen mit dem Controller Kommando ClearCtriErrors gel scht werden Hinweis nicht l schbare Fehler bleiben bestehen Pr fen Sie immer die Logdatei des Controllers wenn ein Fehler oder eine Warnung auftritt Die Log Meldungen enthalten detailliertere Informationen ber den Fehler und das Verhalten des Antriebs bevor der Fehler auftrat Versteckte Fehlerursachen k nnen mit diesen Logbuch Informationen leichter gefunden werden 10 4 3 1 Fehler Beschreibung Ursache Ma nahmen Temperaturgrenze Die CPU Temperatur hat Ger t ausschalten Power off Pr fen Sie ob die berschritten die Grenze f r den Bel ftung und die Umgebungsbedingungen der PDMM Betrieb sicheren Betrieb Spezifikation entsprechen Lassen Sie das Ger t gestoppt CPU wird berschritten abk hlen bevor Sie wieder einschalten deaktiviert Speicher berlauf Datenverlust oder Ger t aus und wieder einschalten Wenn das KAS Laufzeitsystem Speicherfehler Problem weiterhin besteht lesen Sie die Release wurde gestoppt Notes ob das Problem durch ein Firmware Update behoben werden kann oder schicken Sie die Hardware zum Hersteller zur Reparatur E03 L fterfehler CPU L fter arbeitet nicht Pr fen Sie die Temperatur siehe A01 Senden Sie die Hardware zur ck zum Hersteller zur Reparatur Firmware ist Flash Speicher fehlerhaft Downloaden Sie die Firmware erneut oder booten fehlerhaft
92. ahrauftrag Ung ltiger Fahrauftrag Fahrauftrags Einstellungen n123 pr fen um sicherzustellen dass die eingegebenen Werte zu einem g ltigen Fahrauftrag f hren Synchronisationsverlust Der Feldbus ist nicht mehr Feldbusanschluss X5 und X6 synchronisiert wenn Sie EtherCAT verwenden X12 und X13 wenn Sie CANopen verwenden oder die Einstellungen des EtherCAT oder CANopen Masters pr fen Zu viel Bewegung W hrend eines Bode Plots Pr fen ob der geschlossene wurden zu viele Bewegungen Regelkreis des Systems stabil erzeugt Der Motor ist instabil und ist In der Einstellungsanleitung befolgt nicht die Anweisungen des f r das System nachlesen Verst rkers Unvollst ndiges Not Halt Unvollst ndiges Not Halt Verst rker von der Verfahren Verfahren Problem mit dem Not Stromversorgung trennen und Halt Fahrauftrag das Not Halt Verfahren berpr fen MPOLES FPOLES ist keine Das Verh ltnis der Motorpole zu Kompatibles R ckf hrsystem Ganzzahl den R ckf hrungspolen muss verwenden ganzzahlig sein Heartbeat Verlust Heartbeat Verlust CANopen Verkabelung pr fen Bus Last verringern oder die Heartbeat Aktualisierungszeit herabsetzen F130 berstrom bei sekund rer Kurzschluss in 5V Versorgung an X9 Anschluss pr fen R ckf hrungsversorgung X9 F131 Zweites Feedback A B Spur Problem bei sekund rer Sekund re R ckf hrung pr fen F132 Zweites Feedback Z Signal Problem bei sekund rer Sekund re R ckf hrung
93. ale digitale I Os Reduzieren Sie die Sampling Rate vereinfachen haben kein wurden w hrend eines Sie die Applikation oder reduzieren Sie die zyklisches Update Zyklus nicht aktualisiert Applikationszyklen erhalten oder die Aktualisierungen sind nicht mehr synchron Kollmorgen November 2012 191 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme 10 5 Fehlerbehebung Fehler k nnen aus den verschiedensten Gr nden auftreten die von den Bedingungen in Ihrer Installation abh ngen Die Ursachen f r Fehler in Mehrachsensystemen k nnen besonders komplex sein Wenn Sie einen Fehler nicht mit der nachstehenden Anleitung zur Fehlerbehebung beheben k nnen kann Ihnen der Kundendienst weitere Unterst tzung bieten INFO Ausf hrlichere Einzelheiten zur Fehlerbeseitigung finden Sie in der Onlinehilfe und in der Tabelle zu Fehler und Warnmeldungen Problem M gliche Ursachen Abhilfe MMI Meldung falsches Kabel verwendet Kabel in die richtigen Anschl sse am Kommunikations Kabel an Servoverst rker oder PC falsch Servoverst rker und am PC einstecken fehler eingesteckt falsche PC Schnittstelle gew hlt richtige Schnittstellen w hlen Motor dreht nicht Servoverst rker nicht freigegeben Freigabesignal anwenden Softwarefreigabe nicht eingestellt Softwarefreigabe einstellen Bruch in Sollwertkabel Sollwertkabel pr fen Motorphasen vertauscht Motorphasensequenz korrigieren Bremse nicht gel s
94. ast 10 2 7 2 Mindestverdrahtung zum Testen des Verst rkers ohne Last Dieser Schaltplan dient nur zur Veranschaulichung und erf llt nicht die Anforderungen im Hinblick auf EMV Sicherheit oder Funktionalit t Ihrer Anwendung X11 TCP IP KOLLMORGEN F L 424V DC 24V GNC X1 3 X8 3 Leistung Bremse i AOAN lau ANA Wu gt it A k A N d d d d IK i d du i Enable vd d Netz 3 3 Sicherungen KH y PowerON N pe 3 Feedback Wenn Sie den AKD direkt mit einem PC verbinden empfehlen wir eine statische IP Adressierung ungleich 00 158 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme 10 2 7 3 IP Adresse einstellen Stellen Sie die IP Adresse ein wie in Festlegen der IP Adresse AKD B AKD P AKD T gt S 142 beschrieben 10 2 7 4 Verbindungen berpr fen Sie k nnen die Logikversorgung zum Servoverst rker ber den Anschluss X1 einschalten f r die Kommunikation wird keine Bus Spannung ben tigt Wenn die Stromversorgung hergestellt ist beginnen am Servoverst rker LED Meldungen zu blinken I P IP Adresse des Servoverst rkers wird als Folge von Zahlen und Punkten angezeigt z B 192 168 0 25 Status des Servoverst rkers opmode 00 01 oder 02 bzw Fehlercode wenn am Servoverst rker ein Fehlerzustand vorliegt Pr fen Sie dass die Verbindungs LEDs am Servoverst rker gr ne LED am RJ45 Stecker un
95. ation 8 4 3 Ma e AKD xzzz06 erh hte Breite AKD 3A 6A AKD 12A AKD erh hte Breite AKD erh hte Breite 110 230V 3 6A 110 230V 12A Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 8 Mechanische Installation 8 4 4 Ma e AKD xzzz07 erh hte Breite 290 mit Steckern AKD erh hte Breite 480V 3A 12A Kollmorgen November 2012 68 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 Elektrische Installation 9 1 9 2 9 3 9 4 9 5 9 6 9 7 9 8 9 9 9 10 9 11 9 12 9 13 9 14 9 15 9 16 9 17 9 18 9 19 9 20 9 21 Sicherheitshinweise 69 Anleitung f r die elektrische Installation 0 000000000000000000000000 0000000000000000 01an 70 Verdrahtung ebe 22 een rennen rent 71 Komponenten eines Servosystems uuuuueneeenneennnenennennennneenennennenennenennnenenennen 72 Anschl sse AKD B AKDPAKDT aann annor rran nn oorr rnrnnnnrrnnn 74 Anschl sse AKD M naana aaan nanaonan aoaaa oaan nanan raaraa a onana aaa anaona nanana 79 EMV St runterdr ckung 22cuccceesceessunnsnnneennnnnnnnnnennnnnennneennnneeneenn 84 Anschluss der SGpannungsversorgung nennen 88 Externer Bremswiderstand X3 coocooceeessoeessneesnnnennneennnnneneeeeennnnnn 93 DC Bus Zwischenkreis X3 000000000000000000000 0000000000000000 aa 00a oaao orioa aa annaa 94 Motoranschl ss eet ges eet Zeen egen ee an Deeg E 95 Anschluss der R ckf hrung
96. ax 30 VDC oder 42 VAC 1A e Anzugszeit max 10 ms e Abfallzeit max 10 ms Anschlussbild Steuerung Digital Out 25 Digital Out 30 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 14 10 Digitale Eing nge X35 X36 bei AKD M Zus tzlich zu den 8 digitalen Eing ngen an X7 X8 gt S 118 bietet die Ger tevariante AKD PDMM 6 digitale Eing nge an X35 und X36 Diese k nnen verwendet werden um vorprogrammierte Funktionen zu initiieren die im Verst rker gespeichert sind Eine Liste dieser vorprogrammierten Funktionen ist in KAS IDE enthalten Wenn ein Eingang programmiert wird muss er im Verst rker gespeichert werden Standardm ig sind alle Eing nge abgeschaltet Weitere Informationen finden Sie in der Setup Software Je nach der ausgew hlten Funktion sind die Eing nge HIGH oder LOW aktiv Technische Eigenschaften W hlen Sie die gew nschte Funktion in KAS IDE e Potentialfrei die gemeinsame Referenzleitung ist DCOM35 oder DCOM36 e Sensoren des Typs Sink oder Source m glich e High 3 5 bis 30 V 2 bis 15 mA Low 2 bis 2 V lt 15 mA e Aktualisierungsrate Software 250 us Die Eing nge k nnen mit geschalteten 24 V Typ Source oder geschaltetem GND Typ Sink verwendet werden Siehe folgende Diagramme Anschlussbild Anschluss Typ Source Beispiel Servoverst rker RER Steuerung wl DCOM35 O GND V gegen I O GND Ap DIGITAL IN21 2 m p Sa m _ DIGITAL
97. beide LEDs leuchten ist eine ordnungsgem e elektrische Verbindung hergestellt Die Subnet Maske des AKD lautet 255 255 255 0 Die ersten drei Oktets der IP Adresse des Servoverst rkers m ssen mit den ersten drei Oktets der IP Adresse der HMI bereinstimmen Das letzte Oktet muss unterschiedlich sein Ethemet IP und WorkBench k nnen simultan laufen wenn ein Switch verwendet wird Kollmorgen November 2012 10 10 1 10 2 10 3 10 4 10 5 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme Inbetriebnahme Sicherheitshinweise 154 Setup AKD B AKD P AkKDI rr rnnr rrr arr rr rnrn rrrnrrnn rnn 155 Setup AKD M oooooooocnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn nenn nenn nn nnnnnnnnnenneeeeeeeen 162 Fehler und VWarnmeldungen nenn 172 Fehlerbehebung 00 00a000000000000000 0000000000001000 aa oaea oaa aa aa ea oaoaraa oraora nann 192 Kollmorgen November 2012 153 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme 10 1 Sicherheitshinweise ES TC Das Ger t erzeugt potenziell lebensgef hrliche Spannungen von bis zu 900 V Stellen Sie sicher dass alle Anschlusskomponenten die im Betrieb Spannung f hren gegen Ber hrung gesch tzt sind Trennen Sie nie die elektrischen Anschl sse des Verst rkers w hrend er in Betrieb ist Kondensatoren k nnen bis zu 7 Minuten nach Abschalten der Stromversorgung gef hrliche Spannung f hren VORSICHT Der K hlk rper des Verst rkers kann im Betrieb Temperaturen b
98. ber Wake amp Shake amagawa Smart Abs ch _ 40 41 32 34 30 31 33 20 21 10 42 R ckf hrungstypen Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation a 12 1 R ckf hrstecker X10 BISSA BiSSC EnDAT EnDAT Hiper LEECEWE Encoder analog digital 2 1 2 2 face Hall Smart Abs At tt Hau Hall 2 Jeiock leiock cock lcrock nav Hav 3 7 Jeiook erocr cLock cLock naw Haw 4 sensEr gt SENSE SENSE SENSE SENSE SENSE SENSE SENSE SENSE 5 SENSE sEnse sEnsE sENsE SENSE sENSE SENSE SENSE SENSE 6 cOme R1 Ro DATA Datar Darar DATA DATA Nuit SD Nur 7 com Ranot pata bata bAta bata DATA Nuk so nur E D e PC an 8 to 9 10 5V 5V 5V 5V 5V V 5V 5V 5V m o ov ov o o o o ov ov A E ES CH UBER U E E EES ES a lesn A I a o aE a le e e lo Te 15 Tsacos B B Loos B Resolver Kollmorgen November 2012 99 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 12 2 Resolver Das folgende Diagramm zeigt den Anschluss eines Resolvers 2 bis 36 polig als R ckf hrsystem Die Temperatur berwachung im Motor ist ber das Resolverkabel angeschlossen und wird im Verst rker ausgewertet Wenn Kabell ngen von mehr als 100 m geplant sind wenden Sie sich bitte an den Kundendienst Genauigkeit 14 Bit 0 022 Aufl sung 1
99. c cnneeneeennnennn nennen 135 9 14 11 1 Digitale Ausg nge 21 und 27 135 9 15 LED Anzeige 136 9 16 Drehschalter S1 82 RS1 nennen 137 9 16 1 Drehschalter S1 und S2 mit AKD B PT 137 9 16 2 Drehschalter RS1 mit AKD M 20oooooaannnnnennnn nennen nennen 137 9 17 Taster B1 B2 B3 eege 138 9 17 1 Taster B1 bei AKD B PT 138 9 17 2 Taster B1 B2 B3 bei AKD M 000cccccnnnnnnnnnnn nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenenneneeeeen 138 9 18 SD Speicherkarte AKD M oder UO Optionskarte 20022222cnnnnan 139 9 18 1 SD Karte mit I O Optionskarte uuuccaeeeennennnnnenennnnnnnnnnnnnsnen nenne nennen 139 9 18 2 SD Karte mit AKD M nme nennen nennen 140 9 19 Ethernet Schnittstelle X11 33 141 9 19 1 Pinbelegung X11 3 141 9 19 2 Bus Protokolle vi 141 9 19 3 M gliche Netzwerkkonfigurationen 2coocccceeeeeeeeeeeeeeneeneeeeneeeeneeeeennn 141 9 19 4 Festlegen der IP Adresse AKD B AKD P AKIDT 142 9 19 5 Festlegen der IP Adresse AKD M nennen nenne nenneeneneeeenen 144 9 19 6 Modbus ch 145 9 20 CAN Bus Schnittstelle X12 X13 0000000000000000000000000 00000000000000 aaoo aana aana 145 9 20 1 CAN Bus Aktivierung bei AKD CC Modellen 146 9 20 2 Baudrate f r CAN Bus 147 9 20 3 Stationsadresse f r CAN BUS 148 9 20 4 CAN Bus AbschlusS 00002200ccennsesssneennnnnnnnnnnnenennnnnnnnenee nenn arannana 148 O20bCAN Bus kabel 148 9 20 6
100. chine bestimmt werden Zus tzlich zu den Anforderungen f r Stopps muss der Not Halt die folgenden Anforderungen erf llen e DerNot Halt muss Priorit t gegen ber allen anderen Funktionen und Bet tigungen in allen Betriebsarten besitzen e Die Energiezufuhr zu jeglichen Antriebselementen die zu Gefahrensituationen f hren k nnten muss entweder so schnell wie m glich unterbrochen werden ohne dass es zu anderen Gefahren kommt Stopp Kategorie 0 z B mit STO oder so gesteuert werden dass die gefahrbringende Bewegung so schnell wie m glich angehalten wird Stopp Kategorie 1 e Das Zur cksetzen darf kein Wiederanlaufen bewirken 7 15 3 NOT AUS Die Not Aus Funktion wird zum Abschalten der elektrischen Energieversorgung der Maschine verwendet um Gef hrdungen durch elektrische Energie z B eines elektrischen Schlages auszuschlie en Funktionale Gesichtspunkte f r Not Aus sind in IEC 60364 5 53 festgelegt Der Not Aus wird durch eine einzelne menschliche Handlung manuell ausgel st z B ber einen zwangs ffnenden Druckschalter roter Taster auf gelbem Hintergrund INFO Die Ergebnisse einer Risikobewertung der Maschine bestimmen ob ein Not Aus notwendig ist Not Aus wird erreicht durch Abschalten der Energieeinspeisung mit elektromechanischen Schaltger ten Das f hrt zu einem Stopp der Kategorie 0 Wenn diese Stopp Kategorie f r die Maschine nicht zul ssig ist muss der Not Aus durch andere Ma nahmen z B Schutz gegen
101. chluss 0000022cceeennneen 141 PROFINET 22 152 R Relais Ausgang UO Option 132 Reparatur 022222eeeeeeeeeennnnnn 25 Resolver Schnittstelle 100 ROD 5V mit Hall Schnittstelle 108 R ckf hrung a aaaaaaaaaaaa0aa0000000000aann 98 R ckf hrungsstecker 99 S Schallpegel 32 Schaltschrankeinbau Erh hte Breite 64 Standard Breite 60 Schirmanschluss 85 Schirmbleche 87 SD Speicherkarte 139 Setup B P T Varianten 155 M Variante 2222222000002022000 162 Setup Software KAS IDE oian iaaa 162 WorkBench 22220000 155 SFPD es ae nee 101 Sicherheitshinweise Allgemeine 15 Elektrische Installation 69 Inbetriebnahme 154 Mechanische Installation 59 STO ebe ee Ee Eh o 53 Sicherungen aaaaaaaaa000000000000000000nnM 37 Sinus Encoder mit Hall 107 Stapelh he Lagerung 24 Transport 24 Stecker 38 CH te ENEE 52 Stopp Funktion 50 Systemkomponenten bersicht 72 T Taster 0220022222eneeeeeeeeeennnnnn 138 Temperatur im Betrieb
102. ckenen B rste reinigen HINWEIS Den Verst rker nicht in Fl ssigkeiten tauchen oder bespr hen 5 5 Demontage Wenn ein Verst rker demontiert werden muss z B zum Austausch gehen Sie folgenderma en vor 1 Schalten Sie den Hauptschalter des Schaltschranks aus und trennen Sie die Sicherungen f r die Stromversorgung des Systems Z N WARNUNG Warten Sie nach dem Trennen des Verst rkers von der Stromquelle mindestens 7 Minuten bevor Sie Ger teteile die potenziell Spannung f hren z B Kontakte ber hren oder Anschl sse trennen Messen Sie stets die Spannung am DC Bus Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40 V gesunken ist bevor Sie den Verst rker ber hren 2 Entfemen Sie die Stecker Trennen Sie den PE Anschluss zuletzt 3 Pr fen Sie die Temperatur ZA VORSICHT Im Betrieb kann der K hlk rper Temperaturen ber 80 C erreichen Bevor Sie das Ger t ber hren messen Sie die Temperatur und warten Sie bis der Verst rker auf unter 40 C abgek hlt ist 4 L sen Sie die Befestigungsschrauben des Verst rkers 5 6 Reparatur und Entsorgung Der Verst rker darf nur vom Hersteller repariert werden Wenn das Ger t ge ffnet wird erlischt die Garantie Bauen Sie den Verst rker wie unter Demontage gt S 25 beschrieben aus und senden Sie ihn in der Originalverpackung an den Hersteller siehe folgende Tabelle Gem den WEEE 2002 96 EG Richtlinien u nimmt der Hersteller Altge
103. d Vertriebsb ro S d Bretten Hechingen Internet www kollmorgen com Internet www kollmorgen com E Mail _vertrieb sued kollmorgen com E Mail vertrieb sued kollmorgen com Tel 49 0 2102 9394 2850 Tel 49 0 2102 9394 2806 Fax 49 0 2102 9394 3317 Fax 49 0 2102 9394 3317 Europa Nord Amerika Kollmorgen Kundendienst Europa Kollmorgen Kundendienst Nord Amerika Internet www kollmorgen com Internet www kollmorgen com E Mail technik kollmorgen com E Mail support kollmorgen com Tel 49 0 2102 9394 0 Tel 1 540 633 3545 Fax 49 0 2102 9394 3155 Fax 1 540 639 4162 Asien Kollmorgen Kundendienst Asien Internet www kollmorgen com E Mail sales asia kollmorgen com Tel 86 400 666 1802 Fax 86 10 6515 0263 n ROLLMORGEN 1 Because Motion Matters
104. d an Ihrem PC beide leuchten Wenn beide LEDs leuchten ist die elektrische Verbindung hergestellt LED leuchtet gr n wenn der Verst rker an einem Netzwerk angeschlossen ist IRUN W hrend der PC die Verbindung herstellt erscheint in Ihrer Taskleiste das folgende Symbol Mit Verst rker verbinder HE we 13557 Warten Sie bis dieses Symbol sich zum Symbol f r eingeschr nkte Konnektivit t ndert dies kann bis zu einer Minute dauern ee 2 Verst rker verbunder BE Sr 7 Der PC kann vollst ndig mit dem Servoverst rker kommunizieren obwohl Windows f r die Verbindung mit dem Servoverst rker das Symbol f r eingeschr nkte Konnektivit t anzeigt In WorkBench k nnen Sie jetzt den Servoverst rker ber diese Verbindung konfigurieren Kollmorgen November 2012 159 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme 10 2 7 5 WorkBench installieren und starten WorkBench wird automatisch von der mit dem Servoverst rker gelieferten DVD installiert WorkBench kann auch von der Kollmorgen Webseite heruntergeladen werden www kollmorgen com Wenn die Installation abgeschlossen ist klicken Sie auf das WorkBench Symbol um das Programm zu starten WorkBench zeigt eine Liste aller Servoverst rker an die in Ihrem lokalen Netzwerk erkannt wurden W hlen Sie den zu konfigurierenden Servoverst rker aus und klicken Sie auf Next Wenn mehrere Servoverst rker erkannt werden kann ein Servoverst rker mit einem der folgenden Ve
105. d der Motorwicklung bildet der Leistungsausgang der Verst rker einen Schwingkreis Die maximale Spannung im System h ngt von Merkmalen wie der Kapazit t und L nge des Kabels Induktivit t des Motors und Frequenz gt S 34 bzw gt S 35 ab HINWEIS Der dynamische Spannungsanstieg kann die Lebensdauer des Motors verringern und bei ungeeigneten Motoren zu berschl gen in der Motorwicklung f hren e Verwenden Sie nur Motoren der Isolationsklasse F gem EN 60085 oder h her e Verwenden Sie nur Kabel die den Spezifikationen entsprechen gt S 39 Stecker X2 AKD xzzz06 S l 3 6A 12 24A Pin Signal Beschreibung 1 BR Motorklaltebremse minus e w Mersch yg 3d g Stecker X2 AKD xzzz07 3 24A Pin Signal Beschreibung Tee VotorHaltebremse minus e w Wosstech Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 11 1 Motorleistungs Anschluss X2 9 11 1 1 Kabell nge lt 25 m Servoverst rker 9 11 1 2 Kabell nge gt 25 m HINWEIS Bei l ngeren Motorkabeln gef hrden Ableitstr me die Endstufe des Verst rkers Bei Kabell ngen von 25 m bis 50 m muss eine Motordrossel im Motor verdrahtet werden nahe am Verst rker Servoverst rker Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 11 2 Motor Haltebremse X2 Eine 24 V Haltebremse im Motor kann direkt durch den Verst rker gesteuer
106. den AKD gem EN 61800 2 wie folgt e Der AKD darf nur durch qualifiziertes Personal in der wiederverwertbaren Originalverpackung des Herstellers transportiert werden Beim Transport St e vermeiden e Mit oder unterhalb der maximalen Stapelh he stapeln AKD x0306 bis 0606 8 Kartons alle anderen Modelle 6 Kartons e Nurinnerhalb der angegebenen Temperaturbereiche transportieren 25bis 70 C max nderungsrate 20 K Stunde Klasse 2K3 e Nurinnerhalb der angegebenen Feuchtigkeitsbereiche transportieren max 95 relative Luftfeuchtigkeit nicht kondensierend Klasse 2K3 HINWEIS Die Verst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Komponenten die durch unsachgem en Gebrauch besch digt werden k nnen Entladen Sie sich elektrostatisch bevor Sie den Verst rker ber hren Vermeiden Sie es hoch isolierende Stoffe zu ber hren Kunstfasern Plastikfolie usw Platzieren Sie den Verst rker auf einer leitf higen Oberfl che Wenn die Verpackung besch digt ist pr fen Sie das Ger t auf sichtbare Sch den Informieren Sie den Spediteur und den Hersteller ber jegliche Sch den an der Verpackung oder am Produkt 5 2 Verpackung Die AKD Verpackung besteht aus recyclingf higem Karton mit Eins tzen und einem Aufkleber auf der Au enseite der Verpackung Verpackungsabmessungen Gesamtgewicht Gesamtgewicht Modelle mm ch ko KACKAR AKD P und T AKD M AKD x00306 AKD x00606 113 x 250 x 222 AKD x01206 158x 304
107. den Herstellern vorformatiert Die folgende Tabelle zeigt die unterst tzten Speicherkartentypen SD Type Datelsvstem WISEN Unterst tzt SD SDSC FAT16 1MB to 2GB SDHC FAT32 4GB to 32GB SDXC exFAT Microsoft gt 32GB to 2TB NEN O Funktionen Wenn eine SD Speicherkarte in den SD Kartenleser gesteckt ist und kein Anwendungsprogramm l uft zeigt das Men im einstelligen Display mit B3 starten gt S 138 die m glichen Funktionen e backup kopiert Firmware Konfigurationsdaten Anwenderprogramme und Nutzerdaten vom AKD PDMM auf die SD Karte e restore kopiert Firmware Konfigurationsdaten Anwenderprogramme und Nutzerdaten von der SD Karte auf den AKD PDMM Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 19 Ethernet Schnittstelle X11 X32 Die Parameter f r den Betrieb die Positionsregelung und Fahrauftr ge k nnen mit der Setup Software auf einem handels blichen PC konfiguriert werden Hardware Anforderungen gt S 156 AKD PDMM X32 Schlie en Sie die Serviceschnittstelle X11 oder X32 des Verst rkers an eine Ethemet Schnittstelle am PC direkt oder ber einen Netzwerkhub switch an w hrend die Stromversorgung zu den Ger ten abgeschaltet ist Verwenden Sie bevorzugt Standard Ethernetkabel der Kategorie 5 Pr fen Sie ob die Verbindungs LEDs am AKD Verst rker gr ne LED am RJ45 Stecker und an Ihrem PC oder Netzwerkhub switch beide leuchten Wenn
108. dschirmseite AKD Overview angezeigt Ihr Servoverst rker wird im Navigationsbereich auf der linken Seite des Bildschirms angezeigt Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Namen Ihres Servoverst rkers und w hlen Sie im Dropdown Men die Option Setup Wizard aus Der Setup Assistent f hrt Sie durch die Erstkonfiguration des Servoverst rkers Dies umfasst eine einfache Testbewegung des Antriebs Nachdem Sie den Setup Assistenten abgeschlossen haben sollte der Servoverst rker freigegeben sein Wenn der Servoverst rker nicht freigegeben ist pr fen Sie Folgendes 1 Die Hardware Freigabe HW muss aktiviert sein Pin 4 am Stecker X8 2 Die Software Freigabe SW muss aktiviert sein Aktivieren Sie die Funktionen mit der Schaltfl che Enable Disable in der oberen Symbolleiste in WorkBench oder auf der Bildschirmseite Overview 3 Es d rfen keine Fehler vorliegen klicken Sie auf die Schaltfl che Clear Fault Fehler l schen in der oberen Symbolleiste um alle Fehler zu l schen Der Status der HW Freigabe SW Freigabe und von Fehlern wird in der unteren Symbolleiste der WorkBench Software angezeigt Der Servoverst rker ist verbunden wenn am unteren rechten Rand Online angezeigt wird Sie k nnen jetzt die Bildschirmseite Settings in WorkBench verwenden um die erweiterte Konfiguration Ihres Servoverst rkers fortzusetzen Kollmorgen November 2012 161 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme 10 3 Setup AKD M
109. e digitalen Servoverst rker der AKD Reihe Verf gbare AKD Versionen Kurzname Stromtyp Beschreibung Geh use Anschluss AKD B 3bis 24 A Der Basisverst rker wird durch analoge Standard Analog SynqNet Drehmoment und Beschleunigungsbefehle gesteuert elektronisches Getriebe AKD P 3bis 24 A Der Positionsindexer Verst rker f gt dem Basisverst rker Fahrs tzesteuerung hinzu kann Ein und Ausg nge verarbeiten Entscheidungen zu EtherCAT treffen Zeitverz gerungen hinzuf gen und PROFINETRT Antriebsvariablen modifizieren Ethernet IP AKD M 3bis 12 A Motion Controller PDMM EtherCAT Master f r bis Erh hte EtherCAT zu 8 Achsen Umfasst alle f nf EN 61131 Sprachen PLC Open und Pipes Network Diese Variante wird AKD PDMM genannt 3bis 24 A Dieser Verst rker ist eine Erweiterung des Standard Analog Basisverst rkers zur einfachen Programmierung PROFINETRT Basic hnlich Diese Variante wird AKD BASIC Ethernet IP genannt 3bis 24 A AKD BASIC mit I O Erweiterung Erh hte Analog Breite OErweiterung Standardmerkmale e Versorgungsspannungsbereich von 120 bis 480 V 10 e Verschiedene Geh usema se je nach den Strom und Hardware Optionen e Integrierter Motion Bus e Integrierter TCP IP Servicekanal e Integrierte Unterst tzung f r SFD Resolver Comcoder 1Vp p Sin Cos Encoder Inkrementalgeber e Integrierte Unterst tzung f r ENDAT 2 1 amp 2 2 BISS oder HIPERFACE Protokoll e Integr
110. eckt Stecken Sie eine g ltige SD Karte oder formatieren von zur SD Karte oder Dateisystem Sie die SD karte neu unter Einstellungen gt SD gelesen oder fehlerhaft Karte gt Format geschrieben werden Nicht gen gend SD Karte voll kein L schen Sie Dateien auf der SD Karte C oder Platz auf der SD Schreiben m glich formatieren Sie die SD Karte neu unter Karte verf gbar Einstellungen gt SD Karte gt Format Runtime Code KAS Laufzeit Code oder Ger t aus und wieder einschalten Wenn das Prozess oder Applikation startet nicht Problem weiterhin besteht lesen Sie die Release Applikation startet automatisch beim Booten Notes ob das Problem durch ein Firmware Update nicht behoben werden kann Runtime Code KAS Laufzeit Code Ger t aus und wieder einschalten Wenn das Prozess oder w hrend der normalen Problem weiterhin besteht lesen Sie die Release Applikation anwortet Ausf hrung ausgefallen Notes ob das Problem durch ein Firmware Update nicht w hrend der behoben werden kann Ausf hrung Schwerer Fehlerim Virtuelle Maschine kann Kompilieren Sie die Applikation neu downloaden PLC Programm eine Anweisung nicht und neu starten Applikation gestoppt ausf hren CPU ist berlastet Die Berechnung der Stoppen Sie die Applikation oder schalten Sie die Bewegung oder das SPS Spannung aus und wieder ein Reduzieren Sie die Programm wurde nicht Sampling Rate vereinfachen Sie die Applikation rechtzeitig beendet wege
111. ehlers Das Verhalten des Verst rkers h ngt stets vom Fehlertyp und der Einstellung einer Reihe verschiedener Parameter ab DRV DISMODE VBUS UVFTHRESH CS VTHRESH und weitere n here Informationen siehe AKD Benutzerhandbuch oder Hilfe zu WorkBench Eine Tabelle mit Beschreibungen des spezifischen Verhaltens bei jedem Fehler finden Sie im Abschnitt Verst rker Fehler und Warnmeldungen und Abhilfen des Benutzerhandbuchs Die folgenden Seiten zeigen Beispiele f r m gliches Verhalten bei Fehlern Ausschaltverhalten bei Fehlern die eine Deaktivierung der Leistungsstufe bewirken Dies ist ein Stopp der Kategorie 0 gem EN 60204 gt S 50 Standard Betrieb F301 Beispiel Motor bertemperatur l 24V F301 Beispiel t FEHLER Relais t Kalbenanman Abgeschaltet ber H g Netzsch tz Fehlerrelais t Zwischenkreis i t Endstufen Freigabe t I STO t ENABLE extern t Ungesteuert Motordrehzahl CS VTHRESF t Motor Halte bremse t Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS VTHRESH abf llt oder es zu einer Zeit berschreitung kommt wird die Motorhaltebremse geschlossen gt S 97 Setzen Sie bei vertikalen Achsen den Parameter MOTOR BRAKEIMM auf 1 damit die Motorhaltebremse nach Fehler ohne Verz gerung einf llt Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 7 Technische Beschreibung und Daten Ausschaltverhalten bei Fehlern die eine dynamische Bremsung b
112. einen Netzwerkhub switch an w hrend die Stromversorgung zu den Ger ten abgeschaltet ist Verwenden Sie bevorzugt Standard Ethernetkabel der Kategorie 5 Pr fen Sie ob die Verbindungs LEDs am AKD Verst rker gr ne LED am RJ45 Stecker und an Ihrem PC oder Netzwerkhub switch beide leuchten Wenn beide LEDs leuchten ist eine ordnungsgem e elektrische Verbindung hergestellt Die Subnet Maske des AKD lautet 255 255 255 0 Die ersten drei Oktets der IP Adresse des Servoverst rkers m ssen mit den ersten drei Oktets der IP Adresse der HMI bereinstimmen Das letzte Oktet muss unterschiedlich sein PROFINET RT und WorkBench k nnen simultan laufen wenn ein Switch verwendet wird 9 21 6 Ethernet IP AKD mit Anschluss Option El k nnen ber den RJ 45 Stecker X11 an ein Ethernet IP Netzwerk angeschlossen werden Der Status der Netzwerkkommunikation wird ber die eingebauten LEDs angezeigt Stecker LED NEG Funktion LED1 Ein aktiv Aus inaktiv LED2 Ein in Betrieb Aus nicht in Betrieb Schlie en Sie die Serviceschnittstelle X11 des Verst rkers an eine Ethernet Schnittstelle am Ethernet IP Master direkt oder ber einen Netzwerkhub switch an w hrend die Stromversorgung zu den Ger ten abgeschaltet ist Verwenden Sie bevorzugt Standard Ethemetkabel der Kategorie 5 Pr fen Sie ob die Verbindungs LEDs am AKD Verst rker gr ne LED am RJ45 Stecker und an Ihrem Master oder Netzwerkhubj switch beide leuchten Wenn
113. en Verst rker auf eine leitf hige Oberfl che Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 3 Sicherheit 3 2 Bestimmungsgem e Verwendung Verst rker sind Komponenten die in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut werden und nur als integrierte Bestandteile dieser Anlagen oder Maschinen betrieben werden k nnen Der Hersteller der Maschine die mit einem Verst rker verwendet wird muss eine Risikobeurteilung f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen ergreifen um sicherzustellen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Verletzungen oder Sachsch den f hren k nnen Schaltschrank und Verkabelung Verst rker d rfen nur in geschlossenen Schaltschr nken betrieben werden die sich f r die Umgebungs bedingungen eignen gt S 32 Um die Temperatur innerhalb des Schaltschranks unter 40 C zu halten ist m glicherweise eine Bel ftung oder K hlung erforderlich Verwenden Sie f r die Verdrahtung ausschlie lich Kupferleiter Der Leiterquerschnitt kann von der Norm EN 60204 abgeleitet werden alternativ f r AWG Leiterquerschnitte NEC Tabelle 310 16 Spalte 75 C Spannungsversorgung Die Verst rker der AKD Serie k nnen wie folgt versorgt werden e AKD xzzz06 1 oder 3 phasige industrielle Versorgungsnetze maximaler symmetrischer Nennstrom bei 120 V und 240 V 200 kA e AKD xzzz07 3 phasige industrielle Versorgungsnetze maximaler symmetrischer Nennstrom bei 240 V 400 V und 480 V 200 kA
114. en einen Fahrauftrag aus der 1 1 Profiltabelle auszul sen w hrend bereits ein anderer Fahrauftrag aktiv ist Kollmorgen November 2012 l scht die Warnung Fahrauftragsdaten pr fen um sicherzustellen dass die eingegebenen Werte zu einem g ltigen Fahrauftrag f hren Fahrsatzstart oder DRV CLRFAULTS Befehl l scht die Warnung Nur Fahrbefehle zwischen 0 und 128 ausl sen Fahrsatzstart oder DRV CLRFAULTS Befehl l scht die Warnung Vor dem Starten des Auftrags zun chst den Fahrauftrag initialisieren Fahrsatzstart oder DRV CLRFAULTS Befehl l scht die Warnung Die absolute Zielposition des Fahrauftrags in den Modulo Bereich verschieben Fahrsatzstart oder DRV CLRFAULTS Befehl l scht die Warnung Die Einstellung von MT CNTL f r den spezifischen Fahrauftrag korrigieren Fahrsatzstart oder DRV CLRFAULTS Befehl l scht die Warnung Fahrauftr ge aus der 1 1 Profiltabelle sollten mit einer Geschwindigkeit von 0 gestartet werden Fahrsatzstart oder DRV CLRFAULTS Befehl l scht die Warnung 177 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme Fehler Meldung Warnung Ursache Abhilfe n170 Die Kundenprofil Tabelle ist Diese Warnung erscheint mit Den Parameter MT TNUM f r nicht initialisiert n160 Sie wird ausgegeben wenn desen spezifischen Sie versuchen einen Fahrauftrag Fahrauftrag ndern um eine auszul sen der eine Kundenprofil initialisierte Profiltabelle zu Tabelle zur Erstellung des verwenden Fah
115. en und Informationen zu den Anschlussvoraussetzungen Typenschild und Dokumentation m ssen unbedingt eingehalten werden F r Arbeiten wie den Transport und die Installation Inbetriebnahme und Wartung des Ger ts darf nur qualifiziertes Personal eingesetzt werden Qualifiziertes Personal sind Personen die mit dem Transport Zusammenbau der Installation Inbetriebnahme und dem Betrieb des Produkts vertraut sind und die ber eine entsprechende berufliche Qualifikation verf gen Das qualifizierte Personal muss die folgenden Normen kennen und einhalten e EN 60364 und EN 60664 e Nationale Unfallverh tungsvorschriften L VORSICHT Der Hersteller der Maschine muss eine Risikobeurteilung f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen ergreifen um sicherzustellen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Verletzungen oder Sachsch den f hren Dieses Ger t darf ohne Genehmigung des Herstellers nicht modifiziert werden HINWEIS Pr fen Sie die Hardware Revisionsnummer des Produkts siehe Typenschild Diese Revisionsnummer muss mit der Hardware Revisionsnummer auf dem Deckblatt der Betriebsanleitung bereinstimmen HINWEIS Die Verst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Komponenten die durch unsachgem en Gebrauch besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper elektrostatisch bevor Sie den Verst rker ber hren Vermeiden Sie es hoch isolierende Stoffe zu ber hren Kunstfasern Plastikfolie usw Legen Sie d
116. er 80 C erreichen Pr fen Sie die Temperatur des K hlk rpers bevor Sie am Verst rker arbeiten Warten Sie bis der Verst rker auf unter 40 C abgek hlt ist bevor Sie ihn ber hren Der Hersteller der Maschine muss vor der Pr fung und Inbetriebnahme eine Risikobeurteilung f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen ergreifen um sicherzustellen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Verletzungen oder Sachsch den f hren k nnen Der Verst rker darf nur von Fachpersonal mit umfassenden Kenntnissen in der Elektrotechnik und der Antriebstechnik getestet und konfiguriert werden Wenn der Verst rker l nger als 1 Jahr gelagert wurde m ssen Sie die Kondensatoren im DC Bus Zwischenkreis reformieren Um die Kondensatoren zu reformieren trennen Sie alle elektrischen Anschl sse und legen Sie ca 30 Minuten lang einphasig 208 bis 240 V AC an die Klemmen L1 L2 des Verst rkers an Weitere Informationen zur Konfiguration des Ger ts e Die Parameter und das Verhalten des Regelkreises sind in der Onlinehilfe zur Setup Software WorkBench beschrieben Die Konfiguration von Erweiterungskarten ist in der entsprechenden Anleitung auf der DVD beschrieben Kollmorgen bietet auf Anfrage Schulungen an Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme 10 2 Setup AKD B AKD P AKD T 10 2 1 Setup Software WorkBench Dieses Kapitel beschreibt die Installation der Setup Software WorkBench f r die Inbe
117. er Verwendung eines digitalen Eingang kontrollierter Stopp Dies ist ein Stopp der Kategorie 2 gem EN 60204 gt S 50 Ein digitaler Eingang wird konfiguriert um den Motor zu einem kontrollierten Stopp zu bringen und dann den Verst rker zu deaktivieren und die Haltebremse zu aktivieren falls vorhanden Die Konfiguration von digitalen Eing ngen ist im Benutzerhandbuch beschrieben Standard Betrieb Dinx mode 13 24V Digital Input x Endstufen Freigabe Gesteuert Motordrehzahl CS VTHRESF Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS VTHRESH abf llt oder es zu einer Zeit berschreitung kommt wird die Motorhaltebremse geschlossen gt S 97 7 14 2 3 Ausschaltverhalten unter Verwendung des HW Enable Eingangs Dies ist ein Stopp der Kategorie 0 gem EN 60204 gt S 50 Der Hardware Enable Eingang deaktiviert die Leistungsstufe sofort Standard Betrieb Disable 24V HW Enable X8 4 Endstufen Freigabe Ungesteuert Motordrehzahl Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS VTHRESH abf llt oder es zu einer Zeit berschreitung kommt wird die Motorhaltebremse geschlossen gt S 97 Setzen Sie bei vertikalen Achsen den Parameter MOTOR BRAKEIMM auf 1 damit die Motorhaltebremse nach Hardware Disable ohne Verz gerung einf llt Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung Technische Beschreibung und Daten 7 14 2 4 Ausschaltverhalten bei Auftreten eines F
118. er Vielzahl von Frequenzen zusammen wobei die Fehlerstromschutzschalter ma geblich den 50Hz Strom bewerten Mit unseren kapazit tsarmen Leitungen kann als Faustformel bei 400V Netzspannung abh ngig von der Taktfrequenz der Endstufe der Ableitstrom angenommen werden zu abi DE 20 mA L x 1 mA m bei einer Taktfrequenz von 8 kHz an der Endstufe on nx20 mA L x 2 mA m bei einer Taktfrequenz von 16 kHz an der Endstufe wobei I Ableitstrom n Anzahl von Verst rkern L L nge des Motorkabels Bei anderen Nennnetzspannungen variiert der Ableitstrom proportional zur Spannung Beispiel 2 x Verst rker ein Motorkabel mit 25 m L nge bei einer Taktfrequenz von 8 kHz 2x 20 mA 25m x 1 mA m 65 mA Ableitstrom INFO Da der Ableitstrom zu PE mehr als 3 5 mA betr gt muss in bereinstimmung mit der Norm EN61800 5 1 der PE Anschluss entweder gedoppelt oder ein Anschlusskabel mit einem Querschnitt von gt 10 mm verwendet werden Verwenden Sie die PE Klemme und die PE Anschlussschrauben um diese Anforderung zu erf llen Zur Minimierung von Ableitstr men k nnen die folgenden Ma nahmen getroffen werden e Verringern Sie die L nge des Motorkabels e Verwenden Sie Kabel mit geringer Kapazit t gt S 39 7 17 2 Fehlerstromschutzschalter RCD In bereinstimmung mit EN 60364 4 41 Errichten von Niederspannungsanlagen und EN 60204 Elektrische Ausr stung von Maschinen k nnen Fehlerstromschutzschalter RCDs ver
119. erhaften Ausgang der Steuerung die Funktion STO ungewollt angesteuert wird Ein irrt mliches Einschalten wird bei einkanaliger Ansteuerung nicht erkannt ZA VORSICHT Es ist nicht m glich eine kontrollierte Bremsung des Verst rkers durchzuf hren wenn die STO Freigabe ausgeschaltet ist Wenn eine kontrollierte Bremsung vor Verwendung der STO Funktion n tig ist muss der Verst rker gebremst werden und der STO Eingang zeitverz gert von der 24 V Versorgung getrennt werden Die STO Funktion bietet keine elektrische Trennung vom Spannungsausgang Wenn ein Zugang zu den Motoranschl ssen erforderlich ist muss der Verst rker von der Netzspannung getrennt werden Beachten Sie die Entladungszeit des Zwischenkreises Es besteht Stromschlag und Verletzungsgefahr HINWEIS Die folgende Funktionsreihenfolge muss unbedingt eingehalten werden wenn der Antrieb kontrolliert gebremst werden soll 1 Antrieb geregelt abbremsen Drehzahl Sollwert 0V 2 Bei Drehzahl 0 min den Servoverst rker sperren Enable 0V 3 Bei h ngender Last den Antrieb zus tzlich mechanisch blockieren 4 STO ansteuern 7 16 5 Technische Daten und Anschluss X1 24V 1 71 Sicherheits l GND 2 Ooo n Verriegelung STO 3 schaltger t Pin Signal Beschreibung 24 V DC Hilfsspannungsversorgung 24 V Versorgungs GND STO Enable Safe Torque Off So Wan er 7 16 6 Einbauraum Verdrahtung Da der Verst rker die Schutzart IP20 b
120. ers mit X9 h ngt vom Spannungsabfall im Kabel und den Stromanforderungen des externen Encoders ab Siehe Berechnungsbeispiel im Kapitel Elektronisches Getriebe des Benutzerhandbuchs 9 13 1 3 Stecker X9 Ausg nge Technische Eigenschaften e Elektrische Schnittstelle RS 485 e Max Frequenz 3MHz e Aufl sung Bis zu 16 Bit e Die Impulse pro Umdrehung sind einstellbar e ehe 90 20 Encoder Emulation Ausgang Die maximal zul ssige Kabell nge betr gt 100 Meter Kollmorgen November 2012 111 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 13 2 Encoder als zweites Feedback 9 13 2 1 Inkrementalgeber Eingang 5 V X9 An diesen Eingang kann ein 5 V A quad B Encoder oder der Encoder Emulationsausgang eines anderen Verst rkers angeschlossen und als Master Encoder zweites Feedback Getriebe oder Nockeneingang verwendet werden Verwenden Sie den Eingang nicht als Anschluss f r ein prim res Feedback Anschlussbild Encoder AquadB A A 5V 5 Up max 250mA Spannungsversorgung GND ov Shield 9 13 2 2 Inkrementalgeber Eingang 24 V X7 Ein 24 V Inkrementalgeber kann an die digitalen Eing nge 1 und 2 angeschlossen und als Master Encoder zweites Feedback Getriebe oder Nockeneingang verwendet werden Verwenden Sie den Eingang nicht als Anschluss f r ein prim res Feedback Anschlussbild Servoverst rker Master DO 2 DieiTaL na S EA DIGITAL IN1 Spur B DCOM7 GND 24
121. erst rker Steuerung om 2 HOME Switch ENABLE NSTOP PSTOP 24V gegen I O GND Kollmorgen November 2012 125 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 14 6 1 Digitale Eing nge 1 und 2 Diese Eing nge X7 9 und X7 10 sind besonders schnell und eignen sich daher z B f r Latch Funktionen Sie k nnen auch als 24 V Eing nge f r elektronisches Getriebe benutzt werden Elektronisches Getriebe Master Slave Betrieb gt S 110 Technische Eigenschaften e Potentialfrei die gemeinsame Referenzleitung ist DCOM7 e Sensoren des Typs Sink oder Source m glich e High 3 5 bis 30 V 2 bis 15 mA Low 2 bis 2 V lt 15 mA e Aktualisierungsrate Hardware 2 us 9 14 6 2 Digitale Eing nge 3 bis 7 Diese Eing nge k nnen mit der Setup Software programmiert werden Standardm ig sind alle Eing nge abgeschaltet Weitere Informationen finden Sie in der Setup Software Technische Eigenschaften W hlen Sie die gew nschte Funktion in WorkBench e Potentialfrei die gemeinsame Referenzleitung ist DCOM7 oder DCOM8 e Sensoren des Typs Sink oder Source m glich e High 3 5 bis 30 V 2 bis 15 mA Low 2 bis 2 V lt 15 mA e Aktualisierungsrate Software 250 us 9 14 6 3 Digitaler Eingang 8 ENABLE Der digitale Eingang 8 Klemme X3 4 ist auf die Enable Funktion eingestellt e Potentialfrei die gemeinsame Referenzleitung ist DCOM8 e Verdrahtung des Typs Sink oder Source m glich e High 3 5 bis 30 V
122. erz gert LPJ101 DFJ102 AJT101 HSJ102 AKD x01207 15 A zeitverz gert LPJ151 DFJ152 AJT151 HSJ152 AKD x02407 30 A zeitverz gert LPJ301 DFJ302 AJT301 HSJ302 7 9 2 Sicherung f r 24 V Spannungsversorgung Verst rker Max Beispiel Klasse J Beispiel Klasse J Modell Ampere Nennwert Cooper Bussmann Ferraz Shawmut alle AKD 8 A zeitverz gert LPJ81 DFJ82 AJT81 HSJ82 7 9 3 Sicherung f r externen Bremswiderstand Verst rker Ampere UL Region CE Region Modell Nennwert AKD X003 to X012 Beispiel Beispiel Siba AKD X024 15A Cooper Bussmann 110V bis 400V gRL gS AKD x024 Dh typ FWPaxA14F 400V bis 480V aR 7 10 Massesystem Der Verst rker enth lt verschiedene unabh ngige Massenetze AGND eiser TC GND Masse f r 24 V Versorgung STO Eingang Haltebremse InterneMasse Encoder Emulationsausgang Servicekanal Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 7 Technische Beschreibung und Daten 7 11 Stecker Die angegebenen Spannungs und Stromdaten sind die niedrigsten zul ssigen Werte gem UL und CE AKD xzzz06 Typen 120 V bis 240 V Netzspannung Stecker Typ Max Zul ssiger Zul ssige Leiterquerschnitt Strom Spannung Steuersignale X7 X8 250V Steuersignale VOS 250V Steuersignale X23 X24 250V Steuersignale X35 X36 250V Hilfsspannungsversorgung Phoenix MC 1 5 3 STF 3 81 1 5 mm 16 AWG 160 V Motor X2 3 bis 6A mwa 00V Motor X2 12 bis 24 A 00V 300V 2 5mm 12
123. esen werden Dateisystemfehler auf SD Dateisystem der SD Kartekann Nur unterst tzte SD Karten Karte Nur bei Optionskarte nicht gelesen werden verwenden gt S 139 UO Kollmorgen November 2012 Meldung Warnung Ein Parameter konnte nicht von der SD Karte in den Verst rker geschrieben UO Fehler beim Schreiben auf SD Karte Nur bei Optionskarte UO SD Karte Schreiben Lesen aktiv Nur bei Optionskarte UO Fehler beim Zugriff auf die BASIC Bin rdatei Nur bei Optionskarte UO Ke CH F101 Nicht kompatibler Firmware Typ FPGA ist ein Labor FPGA Fehler durch vorhandene Boot Firmware FPGA ist keine Standard FPGA Version Fehler Boot FPGA Fehler FPGA Stempel des nichtfl chtigen Speichers ung ltig Daten des nichtfl chtigen Speichers werden Nur bei Optionskarte AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme Ursache Allgemeiner Schreibfehler Basic Programmdatei konnte nicht gelesen werden Die installierte Firmware ist mit der Verst rker Hardware nicht kompatibel Bei der FPGA handelt es sich um eine Laborversion Software Fehler erkannt Die FPGA Neben Version ist gr er als die standardm ige FPGA Neben Version der Firmware Software Fehler erkannt Beim Laden der vorhandenen Boot FPGA ist ein Fehler aufgetreten mehrere Ursachen gem Flussdiagramm einschlie lich fehlender Kompatibilit t zwischen FPGA und Feldbus Typ Software Fehler erkannt
124. esitzt m ssen Sie einen Einbauraum w hlen der den sicheren Betrieb des Verst rkers erm glicht Der Einbauraum muss mindestens die Schutzart IP54 besitzen Wenn Sie Leitungen verdrahten die sich au erhalb des spezifizierten Einbauraumes IP54 befinden m ssen die Kabel Fest verlegt werden vor u eren Besch digungen gesch tzt z B durch Verlegung in einem Kabelkanal in verschiedenen ummantelten Kabeln oder einzeln durch einen geerdeten Anschluss gesch tzt Verdrahtung im spezifizierten Einbauraumes muss sie die Anforderungen der EN 60204 1 erf llen Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 7 Technische Beschreibung und Daten 7 16 7 Funktionsbeschreibung Wenn die STO Funktion Safe Torque Off nicht ben tigt wird muss der STO Eingang direkt an 24 V angeschlossen werden Die STO Funktion ist dann berbr ckt und kann nicht verwendet werden Wenn die STO Funktion verwendet wird muss der STO Eingang an den Ausgang einer Sicherheitssteuerung oder eines Sicherheitsrelais angeschlossen werden das mindestens die Anforderungen von PLd Kategorie 3 gem EN 13849 erf llt Anschlussdiagramm gt S 55 M gliche Zust nde des Verst rkers in Bezug STO Enable Anzeige Motor hat Drehmoment Sicherheit SIL 2 n602 24V 24V opmode mit Punkt ja Wenn die STO Funktion im Betrieb durch Trennung des STO Eingangs von der 24 V Versorgung aktiviert ist trudelt der Motor ohne Kontrolle aus und der Verst rker zeig
125. et Darin wird eine Verkn pfung mit der Setup Software WorkBench angezeigt Klicken Sie auf die Verkn pfung und befolgen Sie die Anweisungen e Autostart Funktion deaktiviert Legen Sie die DVD in ein freies Laufwerk ein Klicken Sie in der Taskleiste auf Start und dann auf Ausf hren Geben Sie den Programmaufruf ein x index htm x Laufwerksbuchstabe des DVD Laufwerks Klicken Sie auf OK und fahren Sie wie vorstehend beschrieben fort Anschluss an die Ethernet Schnittstelle des PCs e Schlie en Sie das Schnittstellenkabel an eine Ethernet Schnittstelle an Ihrem PC oder an einen Hub Switch und die Serviceschnittstelle X11 des AKD an gt S 141 Network HUB Switch Kollmorgen November 2012 157 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme 10 2 7 Verst rkerschnelltest AKD B AKD P AKD T 10 2 7 1 Auspacken Montieren und Verdrahten des AKD e Packen Sie den Verst rker und das Zubeh r aus Beachten Sie die Sicherheitshinweise in der Dokumentation e Montieren Sie den Verst rker gt S 58 e Verdrahten Sie den Verst rker gt S 71 oder nehmen Sie die Mindestverdrahtung zum Testen des Verst rkers wie unten beschrieben vor e Stellen Sie sicher dass Sie die folgenden Informationen zur Hand haben Nennversorgungsspannung a Motortyp Motordaten wenn der Motortyp in der Motordatenbank nicht enthalten ist Inden Motor integrierte R ckf hrungseinheit Typ Pole Leitungen Protokoll Tr gheitsmoment der L
126. ewirken Dies ist ein Stopp der Kategorie 0 gem EN 60204 gt S 50 Standard Betrieb F418 Beispiel Spannung Feedback 24V t F418 Beispiel t FEHLER Relais t Zwischenkreis t Endstufen Freigabe t STO t ENABLE extern t Ungesteuert Motordrehzahl CS VTHRESH t Kurzschluss bremse U Motor Halte bremse 1 Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS VTHRESH abf llt oder es zu einer Zeit berschreitung kommt wird die Motorhaltebremse geschlossen gt S 97 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 7 Technische Beschreibung und Daten Ausschaltverhalten bei Fehlern die einen kontrollierten Stopp bewirken Dies ist ein Stopp der Kategorie 1 gem EN 60204 gt S 50 Standard Betrieb F306 Beispiel Kurzschluss Bremse geregeltes Bremsen 24V F306 Beispiel FEHLER Relais t Zwischenkreis Endstufen Freigabe STO ENABLE extern Motordrehzahl Kurzschluss bremse Motor Halte bremse t Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS VTHRESH abf llt oder es zu einer Zeit berschreitung kommt wird die Motorhaltebremse geschlossen gt S 97 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 7 Technische Beschreibung und Daten 7 15 Stopp Not Halt Not Aus Die Steuerfunktion Stopp Not Halt und Not Aus sind in der Norm EN 60204 definiert Angaben f r die sicherheitsbezoge
127. ftware Installation e Autostart Funktion aktiviert Legen Sie die DVD in ein freies Laufwerk ein Ein Fenster mit dem Startbildschirm wird ge ffnet Darin wird eine Verkn pfung mit der Setup Software KAS IDE angezeigt Klicken Sie auf die Verkn pfung und befolgen Sie die Anweisungen e Autostart Funktion deaktiviert Legen Sie die DVD in ein freies Laufwerk ein Klicken Sie in der Taskleiste auf Start und dann auf Ausf hren Geben Sie den Programmaufruf ein x index htm x Laufwerksbuchstabe des DVD Laufwerks Klicken Sie auf OK und fahren Sie wie vorstehend beschrieben fort Anschluss an die Ethernet Schnittstelle des PCs e Schlie en Sie das Schnittstellenkabel an eine Ethernet Schnittstelle an Ihrem PC oder an einen Hub Switch und die Serviceschnittstelle X32 des AKD PDMM gt S 141 Network HUB Switch Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme 10 3 7 Verst rkerschnelltest AKD M 10 3 7 1 Auspacken Montieren und Verdrahten des AKD PDMM e Packen Sie den Verst rker und das Zubeh r aus Beachten Sie die Sicherheitshinweise in der Dokumentation e Montieren Sie den Verst rker gt S 58 e Verdrahten Sie den Verst rker gt S 71 oder nehmen Sie die Mindestverdrahtung zum Testen des Verst rkers wie unten beschrieben vor e Stellen Sie sicher dass Sie die folgenden Informationen zur Hand haben Nennversorgungsspannung a Motortyp Motordaten wenn der Motortyp in der Mo
128. g und Daten 7 Technische Beschreibung und Daten 7 1 7 2 7 3 7 4 7 5 7 6 7 7 7 8 7 9 7 10 7 11 7 12 7 13 7 14 7 15 7 16 7 17 Die digitalen Servoverst rker der AKD Reihe 30 Umgebungsbedingungen Bel ftung und Einbaulage 32 Mechanische Daten 00000000000a00000a 000000 aaan aa adara naana oaa D aaoo a aoaaa nanan o annn nnnnn 32 Ein Ausg nge 20 us u ae 000o aooaa aoaaa oaae o arona aooaa nonan o nennen 33 Elektrische Daten AKD xzzz06 0000000o22oooooonnneennnnnnneeeennnnnnnenn 34 Elektrische Daten AKD xzzz07 0000000o22ooooonnnnnennnnnnneeennnnnnnnnn 35 Leistungsdaten 36 Empfohlene Anzugsmomente 36 Sicherungen nenn nme nn nme nn nnnnnnnnn 37 Massesystem EE 37 Steckel sense Sean ee ein Ee 38 Anforderungen f r Kabel und Verdrahtung 0000000000a00000000nna0000000nnn0annnnnnnnnenn 39 Dynamische Bremse 40 Ein und Ausschaltverhalten 2222000o0onnneeoonnnnnnn 43 Stopp Not Halt Not AuS aaan aa aaa aaa aaa aana 00000 aoaaa aoaaa oaaao oaaao aooaa aoaaa 50 Safe Torque Off STO 0022ccccceeneeennenennnennnnnnnnnennnnnneenennnneeeneenn 52 Ber hrungsschutz 2 220ooo2sooesesosesnanenennnnnnnnnnnnnnnenennnnnennnennnnnnnn 57 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 7 Technische Beschreibung und Daten 7 1 Di
129. ge ndert haben m ssen Sie die 24 V Hilfsspannungsversorgung f r den Verst rker aus und wieder einschalten Verwenden Sie w hrend der Konfiguration die Drehschalter an der Frontplatte des AKD um die Stationsadresse f r die Kommunikation voreinzustellen S S1 MSB Siet S2 LSB mn KS IE Die Drehschalter an der Frontplatte des AKD S1 amp S2 entsprechen der CAN Stationsadresse Die Schalter S1 amp S2 entsprechen auch der IP Adresseneinstellung des Verst rkers Sowohl das CAN als auch das IP Netzwerkadressenschema m ssen konfiguriert werden um dieser Abh ngigkeit Rechnung zu tragen wenn das TCP IP und das CAN Netzwerk in einer Anwendung gleichzeitig ausgef hrt werden S1 MSBJ S2 LSBJICAN Adressel IP Adresse 4 Die Einstellung der IP Adresse kann mit Hilfe der WorkBench Software Einstellungen gt Feldbus gt TCP IP von den Drehschaltern entkoppelt werden 9 20 4 CAN Bus Abschluss Das letzte Busger t an beiden Enden des CAN Bus Systems muss ber Abschlusswiderst nde verf gen Der AKD verf gt ber integrierte 132 Ohm Widerst nde die aktiviert werden k nnen indem die Pins 1 und 6 angeschlossen werden Ein optionaler Terminierungsstecker ist f r den AKD verf gbar P AKD CAN TERM Der optionale Terminierungsstecker ist ein RJ 12 Stecker mit einer integrierten Drahtbr cke zwischen den Pins 1 und 6 In den X13 Stecker des letzten Verst rkers im CAN Netzwerk sollte ein Terminierungsstecke
130. geben wenn der Verz gerungsrampen Motorschutzmodus reduzieren IL MIMODE auf 1 gesetzt ist F312 Bremse gel st obwohl sie Bremse unerwartet gel st Verkabelung und allgemeine angezogen sein sollte Funktion pr fen F401 Festlegung des R ckf hrungstyps fehlgeschlagen Die R ckf hrung ist nicht Prim re R ckf hrung pr fen angeschlossen oder es wurde ein X10 Anschluss falscher R ckf hrungstyp ausgew hlt Kollmorgen November 2012 179 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme Fehler Meldung Warnung Ursache Abhilfe F402 Fehler bei Amplitude des Die Amplitude des analogen Prim re R ckf hrung pr fen analogen Signals Feedback Signals ist zu niedrig X10 Anschluss nur Resolver und Sinus Cosinus Encoder EnDat Allgemeines Prim re R ckf hrung pr fen Kommunikationsfehler Kommunikationsproblem bei der X10 Anschluss nur EnDat R ckf hrung Hall Fehler Hall Sensor meldet ung ltigen Verdrahtung der R ckf hrung Hall Zustand 111 000 oder alle pr fen alle Hall Sensoren sind ON oder OFF R ckf hrungsstecker pr fen Dieser Fehler kann durch eine um sicherzustellen dass alle unterbrochene Verbindung bei Pins ordnungsgem belegt einem der Hall Signale verursacht sind werden F405 BiSS Watchdog Fehler Gest rte Kommunikation mit dem Prim re R ckf hrung pr fen F406 BiSS Multitum Fehler ckf X10 Anschluss nur Biss F407 BiSS Sensorfehler F408 F416 SFD R ckf
131. geich war Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung aus und wieder ein Wiederholen Sie den Vorgang Falls der Fehler erneut gemeldet wird wenden Sie sich an den Kollmorgen Kundendienst Kollmorgen November 2012 151 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 21 4 SynqNet Sie k nnen eine Verbindung zum SynqNet Netzwerk ber die RJ 45 Stecker X5 In Port und X6 Out Port herstellen Der Kommunikationsstatus wird von den integrierten LEDs angezeigt Stecker LED Nr Name Funktion X5 LED1 LINK IN EIN Empfang g ltig In Port AUS ung ltig ausgeschaltet oder reset LED2 ZYKLISCH EIN Netzwerk zyklisch BLINKEND Netzwerk nicht zyklisch AUS ausgeschaltet oder reset LED3 LINK_OUT EIN Empfang g ltig Out Port AUS ung ltig ausgeschaltet oder reset LED4 IREPEATER EIN Repeater eingeschaltet Netzwerk zyklisch BLINKEND Repeater eingeschaltet Netzwerk nicht zyklisch AUS Repeater ausgeschaltet ausgeschaltet oder reset 9 21 5 PROFINET AKD mit Anschluss Option PN k nnen ber den RJ 45 Stecker X11 an ein PROFINET Netzwerk angeschlossen werden Das PROFINET RT Protokoll wird benutzt Der Status der Netzwerkkommunikation wird ber die eingebauten LEDs angezeigt Stecker LED NEIG Funktion LED1 Ein aktiv Aus inaktiv LED2 Ein in Betrieb Aus nicht in Betrieb Schlie en Sie die Serviceschnittstelle X11 des Verst rkers an eine Ethernet Schnittstelle am PC direkt oder ber
132. ges 7 gt _ oO _ CH _ oO N CH Nenn DC Bus Zwischenkreisspannung Bus Einschaltverz gerung 3ph 1 s Dauerausgangsstrom 3 ei 240 V ei 400 V ei 480 V 340 bis 680 lt T a an Oo N by gt D 72 Q D amp 77 0 gt fa 3 ege GH ke o S CO 0 w z Ed gt GE EES 18 ei 3 x 240 V 06 13 25 5 ei 3 x 400 V ei 3 x 480 V SES ei3x400V SE KVA gt S 40 ERR REES BEER I 06 SCC SC Wer Wies Lal Sa soo so to 48 58 Schallpegel L fter mit niedriger hoher dB A 24 43 24 43 44 52 Drehzahl Hilfsspannungsversorgung 24 V 10 Spannungsabfall pr fen Strom ohne mit Motorbremse B P T Typen 1 2 5 1 2 5 1 2 5 Strom ohne mit Motorbremse M Typ 1 3 2 8 1 3 2 8 13 128 OC Di be D o fa D Q D I Q n E m Z 3 Q Wa Q N gt Di EC N Q Di gt Q CA bi N Ki E gt Q T C O D _ 7 kg zg glg 5 0 ID z 2 SIS 3 2 alo c o Zlo lt 15 Kae erla wW bau 3 I Ga bau g ei 240 V Kgl glas Wu ne Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 7 Technische Beschreibung und Daten 7 7 Leistungsdaten AKD zzz06 AKD AKD AKD AKD x00306 x00606 x01206 x02406 ojoje Leistungsdaten Einheiten Schaltfrequenz der Endstufe Spannungsanstiegsgeschwindigkeit dU dt kV us 4 3 Bandbreite des Stromreglers 2 5 bis 4 Bandbreite des Drehzah
133. ht w hrend einer Benutzerprogramm versucht eine unzul ssige Ausf hrung w hrend Bewegung ausgef hrt werden einer Bewegung 827 Schreiben auf Read Only Benutzerprogramm versucht in einen Nur Lese Parameter zu Parameter schreiben 828 Verst rker zuerst sperren Benutzerprogramm versucht eine Funktion zu starten die erfordert disable dass der Verst rker gesperrt ist 825 IDRV CMDSOURCE muss auf 5 Benutzerprogramm versucht eine Bewegung zu starten die gesetzt sein Programm erfordert dass der Verst rker in Legeregelmodus Kollmorgen November 2012 187 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme 10 4 3 Zus tzliche Fehler und Warnmeldungen AKD M Fehler und Warnungen werden mit den 7 Segment Anzeigen des Ger tes angezeigt AKD zweistellig AKD M zweistellig einstellig KOLLMORGEN AKD Fehler oder Warnmeldungen Das einstellige Display zeigt die werden in dem zweistelligen Display PDMM Meldungen des AKD PDMM angezeigt Fehlermeldungen sind mit Typs an Fehlermeldungen sind mit F kodiert Warnmeldungen mit n E kodiert Warnmeldungen mit A eine Beschreibung der Meldungen finden Sie im Kapitel Fehler und Warnmeldungen gt S 172 Um die Handhabung zu vereinfachen sind Fehler und Warnmeldungen gleich zu handhaben Wenn ein Fehler oder eine Warnung auftritt wird er im einstelligen Display angezeigt Sie k nnen den Fehler in der Tabelle unten identifizieren den Grund erkennen und die Ma n
134. ich vermindert Verwenden Sie paarweise verdrillte geschirmte Signalleitungen und schlie en Sie Schirmungen an beiden Enden an e Leitungen zwischen Verst rkern und Filtern externem Bremswiderstand m ssen geschirmt sein Montieren Sie alle Versorgungskabel mit einem Querschnitt gem EN 60204 gt S 39 und verwenden Sie das vorgeschriebene Kabelmaterial um eine maximale Kabell nge zu erreichen 84 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 7 2 Schirmung mit externer Schirmschiene Wenn EMV Filterung extern vorgenommen wird werden geschirmte Kabel ben tigt Kollmorgen empfiehlt einen Anschluss der Schirmung mit Sternpunkt z B mit einer Schirmschiene 9 7 2 1 Schirmungskonzept So kurz wie m glich of II Schirm E u DW u l zn gp schiene L M98 8 e AE 3 EMV Filter 1 z use een ee Ta z A C Le e es e ses e em eme mm e m d CEET EEE RER D l REER g seg s AE d l d l D Ab m l Antriebs R Sch tz l l 24 VDC Bremswiderstand Netzteil Mate optional l D Spannungsversorgung Spannungsversorgung Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 7 2 2 Schirmschiene Die Abschirmungen des Netzkabels Eingang Motorkabel externer Bremswiderstand k nnen ber Schirmklemmen zu einer zus tzlichen Sammelschiene gef hrt werden Kollmorgen empfiehlt KLB Schirmklemmen von Weidm l
135. icht mit dem PE Symbol PE Schutzerde Sicherheitsma nahme gem EN 60204 verwechselt werden INFO Verwenden Sie die folgenden Anschlussdiagramme berblick alle Anschl sse AKD B P T Varianten AKD M Variante Schirmung Netzspannung Motor R ckf hrung Elektronisches Getriebe Encoder Emulation Digitale und analoge Ein und Ausg nge Serviceschnittstelle CAN Bus Schnittstelle Motion Bus Schnittstelle Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 4 Komponenten eines Servosystems Mit AKD xzzz06 In Fettdruck dargestellte Kabel sind geschirmt Die elektrische Erdung ist mit strichpunktierten Linien dargestellt Optionale Ger te sind mit gestrichelten Linien an den Verst rker angeschlossen Das erforderliche Zubeh r ist im Zubeh rhandbuch beschrieben 24 V Netzteil Steuerung Brems widerstand optional EMV Filter i Antriebs Sch tz i i Motordrossel optional Klemmen Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation Mit AKD xzzz07 In Fettdruck dargestellte Kabel sind geschirmt Die elektrische Erdung ist mit strichpunktierten Linien dargestellt Optionale Ger te sind mit gestrichelten Linien an den Verst rker angeschlossen Das erforderliche Zubeh r ist im Zubeh rhandbuch beschrieben _ KOLLMORGEN AKD ar Brems widerstand optional Antriebs
136. ie Energiezufuhr wird erst unterbrochen wenn der Stillstand erreicht ist Stopp Kategorie 2 Ein gesteuertes Stillsetzen wobei die Energiezufuhr zu den Antriebselemente aufrechterhalten wird Stopps der Kategorie 0 und der Kategorie 1 m ssen unabh ngig von der Betriebsart ausgel st werden k nnen wobei ein Stopp der Kategorie 0 Priorit t besitzen muss Bei Bedarf sind Vorkehrungen f r den Anschluss von Schutzvorrichtungen und Verriegelungen zu treffen Falls notwendig muss die Stopp Funktion ihren Status an die Steuerlogik melden Ein Zur cksetzen der Stopp Funktion darf nicht zu einer Gefahrensituation f hren Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung Technische Beschreibung und Daten 7 15 2 NOT HALT Die Not Halt Funktion wird zum schnellstm glichen Anhalten der Maschine in einer Gefahrensituation verwendet Die Not Halt Funktion ist durch die Norm EN 60204 definiert Prinzipien der Not Halt Ausr stung und funktionale Gesichtspunkte sind in ISO 13850 festgelegt Der Steuerbefehl f r den Not Halt wird durch eine einzelne menschliche Handlung manuell ausgel st z B ber einen zwangs ffnenden Druckschalter roter Taster auf gelbem Hintergrund Die Not Halt Funktion muss stets voll funktionsf hig und verf gbar sein Der Bediener muss sofort verstehen wie dieser Mechanismus bedient wird ohne eine Anleitung zu konsultieren Die Stopp Kategorie f r den Not Halt muss durch eine Risikobewertung der Mas
137. ie Verfahren zum L schen von Fehlern sind im Onlinehilfe Thema Fehler und Warnungen beschrieben Alle Runtime Fehler beheben Sie mit Fehler l schen Programm korrigieren neu kompilieren und downloaden Programm neu starten Ursache 801 Division durch Null Benutzerprogramm erzeugt eine Division durch Null 802 Stack Overflow Benutzerprogramm enth lt Endlosschleife oder fehlerhafte Array Definition Kei berschritten TI TI y br z br ki Di KA O H d o E gt Vi 803 Zu wenig Speicher Benutzerprogramm ben tigt zu viel Speicher 804 Kein Interrupt Handler definiert Benutzerprogramm hat keinen Interrupt Handler aber ein Interrupt wird aufgerufen 71 805 Interrupt Fehler Benutzerprogramm enth lt einen Fehler in einer Interrupt Routine 806 S 3 EI H 5 amp D gt E D Benutzerprogramm erzeugt einen String mit mehr als 255 Zeichen w fo S 07 String berlauf Array Grenzen berschritten enutzerprogramm erzeugt einen berlangen String enutzerprogramm schreibt zuviele Daten in ein Array igenschaft nicht unterst tzt Benutzerprogramm enth lt eine Eigenschaft die von der Firmwareversion nicht unterst tzt wird Benutzerprogramm versucht eine Aktion auszuf hren die einen Firmware oder Hardware Fehler provoziert Benutzerprogramm benutzt einen Parameter der von der Firmware nicht unterst tzt wird arameter Zugriffsfehler Benutzerpr
138. ierte Encoder Emulation e Unterst tzung f r zweite R ckf hrung e Integrierte Safe Torque Off STO Funktion gem EN 61508 SIL 2 e Verwendung mit Synchron Servomotoren Linearmotoren und Asynchronmotoren m glich Leistungsteil e Ein oder dreiphasige Versorgung Spannungsbereich 120 bis 480 V 10 50 bis 400 Hz 5 oder DC e Anschluss an Netzversorgung mit h herer Spannung nur ber einen Trenntransformator gt S 89 e B6 Br ckengleichrichter integrierter Sanftanlaufkreis e Einphasige Stromversorgung mit Minderung der Ausgangsleistung m glich e Sicherungen vom Nutzer bereitzustellen e Sternpunkt der Schirmung nahe am Verst rker e DC Bus Zwischenkreisspannungsbereich 170 bis 680 V DC Parallelschaltung m glich e Endstufen IGBT Modul mit erdfreier Strommessung e Bremskreis mit dynamischer Verteilung der generierten Leistung auf verschiedene Verst rker am selben DC Bus Zwischenkreis e Interner Bremswiderstand f r alle AKD xzzz07 Modelle mit 240 480 V AC Nur die AKD xzzz06 Modelle mit 120 240 V AC 3A und 6 A verf gen nicht ber interne Bremswiderst nde externe Bremswiderst nde falls erforderlich Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung Technische Beschreibung und Daten Integrierte Sicherheit e Ausreichende Isolationsabst nde Kriechstrecken und elektrische Isolation f r sichere galvanische Trennung gem EN 61800 5 1 zwischen den Versorgungs Motoranschl ssen und der S
139. iertem Fachpersonal gt S 10 vorgenommen werden Datens tze die auf Datentr gern gespeichert wurden sind nicht gegen unbeabsichtigte Ver nderungen durch andere Personen gesichert Die Verwendung von ungepr ften Daten kann zu unerwarteten Bewegungen f hren Nachdem Sie Datens tze geladen haben m ssen Sie daher alle Parameter pr fen bevor Sie den Verst rker freigeben Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme 10 3 3 Beschreibung der Software Jeder Verst rker muss an die Anforderungen f r Ihre Maschine angepasst werden F r die meisten Anwendungen k nnen Sie einen PC und KAS IDE Kollmorgen Automation Suite Integrated development environment verwenden um die Parameter f r Ihren Verst rker festzulegen Der PC wird ber ein Ethernet Kabel mit dem Verst rker verbunden gt S 141 Die Setup Software erm glicht die Kommunikation zwischen dem PC und AKD PDMM Sie finden die Setup Software auf der mitgelieferten DVD und im Download Bereich der Kollmorgen Website Sie k nnen Parameter einfach ndern und die Wirkung auf den Verst rker direkt beobachten da eine permanente Online Verbindung zum Verst rker besteht Sie k nnen auch wichtige Istwerte vom Verst rker abrufen die auf dem PC Monitor angezeigt werden Oszilloskop Funktionen Sie k nnen Datens tze auf Datentr gern speichern Archivierung sowie auf andere Verst rker laden oder zu Sicherungszwecken verwenden Sie k
140. igitaler Eingang5 DIGITAL IN 5 Analog GND Analoge Masse AGND Spee A8 8 Analoger Ausgang Analog Out Tachospannung i L 1 DH DH S xe 18 AnsiogerEingang Geschwindigkeit Ber Analoger Eingang Analog In Sollwert Digital Common Anschl sse f r X7 und X8 sind nicht miteinander verbunden Die Leitung DCOMx sollte an den 0 V Ausgang der E A Versorgung angeschlossen werden wenn Sensoren des Typs Source mit digitalen Eing ngen verwendet werden Die Leitung DCOMx sollte an den 24 V Ausgang der E A Versorgung angeschlossen werden wenn Sensoren des Typs Sink mit digitalen Eing ngen verwendet werden Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 14 2 E A Stecker X21 X22 X23 und X24 nur AKD T mit I O Optionskarte Die Optionskarte UO bietet vier zus tzliche Stecker X21 X22 X23 X24 f r E A Signale AKD xyyyzz IC Signal Abk rzung Funktion Anschluss Digitaler Eingang 21 DIGITAL IN 21 X21 Digitaler Eingang 22 DIGITAL IN 22 X21 Digitaler Eingang 23 DIGITAL IN 23 x21 4 Digital Commonx21 13 pcom21 1_3 Gemeinsame Leitung f r X21 Pins 1 2 3 BE E Digitaler Eingang 24 DIGITAL IN 24 x21 6 Digitaler Eingang 25 DIGITAL IN 25 Digitaler Eingang 26 DIGITAL IN 26 Gemeinsame Leitung f r ale Digital Common X21 5_7 DCOM21 5_7 X21 Pins 5 6 7 Digitaler Eingang 27 DIGITAL IN 27 Digitaler Eingang 28 DIGITAL IN 28 Digitaler Eingang 29 DIGITAL IN 29 4 Digita
141. ignalelektronik e Sanftanlauf berspannungserkennung Kurzschlussschutz Phasenausfall berwachung e Temperatur berwachung des Verst rkers und Motors e Motor berlastschutz 12t berwachung e SIL2 Safe Torque Off Wiederanlaufschutz gem EN 61508 gt S 52 e Optionale Sicherheitsfunktionen f r den sicheren Betrieb von Antriebswellen gem EN 61800 5 2 in Vorbereitung Hilfsspannungsversorgung 24 V DC e Von einer externen 24 V 10 Stromversorgung mit Kurzschlussschutz Betrieb und Parametereinstellung e Mit der Setup Software WorkBench zur Einrichtung ber TCP IP Volldigitale Steuerung e Digitaler Stromregler 670 ns e Einstellbarer digitaler Drehzahlregler 62 5 us e Softwareoption Positionsregler 250 us Ein Ausg nge e 1 programmierbarer analoger Eingang gt S 122 e 1 programmierbarer analoger Ausgang gt S 123 e 7 programmierbare digitale Eing nge gt S 124 e 2 programmierbare digitale Ausg nge gt S 127 e 1 Enable Eingang gt S 124 e 1 STO Eingang gt S 52 e Zus tzliche digitale Eing nge und Ausg nge bei bestimmten Ger tevarianten z B AKD PDMM oder bei Ger ten mit UO Erweiterung Optionskarten Diese Optionen wirken sich auf die Breite des Ger ts aus e IC Zus tzliche digitale E A e MC Motion Controller mit zus tzlichen digitalen UO Erweitert den AKD zum AKD PDMM einem Master f r mehrachsige synchronisierte Systeme Konnektivit t e Ein Ausg nge gt S 11
142. ines Problems mit der R ckf hreinheit fehlerhaft Der Multiturn Z hler ist bergelaufen Die Temperatur des Drehgeber Substrats berschreitet beim Einschalten der Netzspannungsversorgung die Grenztemperatur f r berhitzung Beim Einschalten der Netzspannungsversorgung kommt es zu einem Bitsprung im Multiturn Signal Die Bewegung war geringer als durch WS DISTMIN definiert WS DISTMAX wurde in WS MODE 0 berschritten oder mehr als 360 in WS MODE 2 wurden gefahren Die Winkeldifferenz zwischen der Grob und Feinberechnung war gr er als 72 Grad WS VTHRESH wurde berschritten Der Winkel zwischen vollst ndigen Schleifen war gr er als 72 Grad Sollgeschwindigkeit des Feldbusses berschreitet VL LIMITP Sollgeschwindigkeit des Feldbusses berschreitet VL LIMITN Geber ohne Kommutierungsspur Der Motor erfordert die Initialisierung der Kommutierung und es wurde keine Wake and Shake Sequenz durchgef hrt W hrend der Wake amp Shake Initialisierung wurde in der U Phase des Motors kein Strom festgestellt nur Modus 0 Abhilfe Den Fehler im Servoverst rker mit DRV CLRFAULTS zur cksetzen Falls das Problem weiterhin besteht das R ckf hrsystem zur Reparatur an der Hersteller senden Den Fehler im Servoverst rker mit DRV CLRFAULTS zur cksetzen Wenn die Temperatur des Drehgebers gesunken ist den Fehler im Servoverst rker mit DRV CLRFAULTS zur cksetzen Zum Ausgangspunkt
143. ion nach e EMV Filter f r 24 V und Netzspannung Kategorien C2 oder C3 e Externer Bremswiderstand e Motorkabel Bereits konfektionierte Motorkabel sind f r alle Regionen erh ltlich EU Kunden k nnen auch Motorkabel mit kundenspezifischen L ngen bestellen und das Kabel mit getrennt bestellten Leistungssteckerm selbst konfigurieren e R ckf hrkabel Bereits konfektionierte R ckf hrkabel sind f r alle Regionen erh ltlich EU Kunden k nnen auch R ckf hrkabel mit kundenspezifischen L ngen bestellen und das Kabel mit getrennt bestellten Steckern konfektionieren e Motordrossel f r Motorkabel mit einer L nge von ber 25 m e CAN Terminierungsstecker nur f r CAN Verst rker e Servicekabel zum Netzwerkanschluss e Netzkabel Steuerkabel und Feldbuskabel Zuschnittl ngen 6 2 Typenschild Das unten abgebildete Typenschild ist an der Seite des Verst rkers angebracht die Beispieldaten beziehen sich auf eine 12 A Ausf hrung kur North America 1 540 633 9400 201 W Rock Road Europe 49 0 203 089790 Radford VA 24141 Italy 99 0 362 594260 Model No AKD B01207 NACN 0000 OD TIDDIDUDIDK 20 HOUR DA OO MOU NIIN C Serial No R 0912 00001 HW Rev A WII H IHN HI HINN IDN IHN MAC Address 00 00 00 00 00 00 INPUT OUTPUT Voltage 480 Vac 0 480 Vac Frequency 50 60 Hz 0 600 Hz Phase FL Current Power 480 Vac Before use refer to CDfor installation and safety information Assembled in USA Patents Pending www k
144. italer Eingang 25 DIGITAL IN 25 Programmierbar Programmierbar Programmierbar X36 8 Digitaler Ausgang 22 Programmierbar Digital Common Anschl sse f r X35 und X36 sind nicht miteinander verbunden Die Leitung DCOMx sollte an den 0 V Ausgang der E A Versorgung angeschlossen werden wenn Sensoren des Typs Source mit digitalen Eing ngen verwendet werden Die Leitung DCOM x sollte an den 24 V Ausgang der E A Versorgung angeschlossen werden wenn Sensoren des Typs Sink mit digitalen Eing ngen verwendet werden Kollmorgen November 2012 121 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 14 4 Analoge Eing nge X8 X24 Der Verst rker bietet Differenzeing nge f r die analoge Drehmoment Geschwindigkeits oder Positionsregelung Im Standardger t ist ein analoger Eingang an X8 verf gbar Ger te mit eingebauter UC Optionskarte bieten einen zweiten Eingang an X24 Technische Eigenschaften e Bereich der Differenzeingangsspannung 12 5 V e Maximale Eingangspannung bezogen auf I O Return 12 5 bis 16 0 V e Aufl sung 16 Bit und v llig gleichbleibend e Nicht eingestellter Offset lt 50 mV e Offset Drift Typ 250 uV C e Verst rkungs oder Abfalltoleranz 3 e Nichtlinearit t lt 0 1 des Endwertes oder 12 5 mV e Gleichtaktunterdr ckungen gt 30 dB bei 60 Hz e Eingangsimpedanz gt 13 kOhm e Signal St r Verh ltnis bezogen auf den Endwert AIN CUTOFF 3 kHz 14 Bit AIN CUTOFF 800 Hz 16
145. l Beschreibung mS Externer Bremswiderstand minus gt 4 RB_ ExtemerBremswiderstand plus Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 10 DC Bus Zwischenkreis X3 Der Zwischenkreis kann parallel angeschlossen werden sodass die Bremsleistung zwischen allen Verst rkern aufgeteilt wird die an denselben DC Bus Zwischenkreis angeschlossen sind Jeder Verst rker muss einen eigenen Anschluss an die Netzspannung besitzen auch wenn der Zwischenkreis verwendet wird Der Verst rker kann zerst rt werden wenn die DC Bus Zwischenkreisspannungen unterschiedlich sind Nur Verst rker mit einer Netzversorgung vom selben Stromnetz identische Netzspannung und Phasen d rfen ber den DC Bus Zwischenkreis angeschlossen werden Verwenden Sie ungeschirmte einadrige Kabel Querschnitt gt S 39 bis max 200 mm L nge Bei gr erer L nge geschirmte Kabel verwenden E AKD x00306 bis AKD x00606 X3 ZS Pin Signal Beschreibung H H 5 DC Bus Zwischenkreis plus e ii R S AKD x01206 X3 s Pin Signal Beschreibung ok DC Bus Zwischenkreis minus 2 8 DC RB DC Bus Zwischenkreis plus NIT IS eg i K AKD x02406 amp AKD xzzz07 X3 Pin i Beschreibung DC Bus Zwischenkreis minus 4 DC RB DC Bus Zwischenkreis plus Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 11 Motoranschluss Zusammen mit dem Motorleistungskabel un
146. l Commonx2271 3 pcomz2 3 F Meinsame Leitung t r X22 Pins 1 2 3 6 420 Digitaler Eingang 30 DIGITAL IN 30 6 Digitaler Eingang 31 DIGITAL IN 31 Digitaler Eingang 32 DIGITAL IN 32 Gemeinsame Leitung f r X22 e Digital Common X22 5_7 DCOM22 5_7 X22 Pins 5 6 7 Kollmorgen November 2012 119 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation Stecker Pin Signal Abk rzung Funktion Anschluss ee x23 6 Digtalerausgang21 DIGIMALOUT21 Programmiersar x23 e Digtalerausgang22 DIGITALOUT22 Programmiersar x23 o DigtalerAusgang23 DIGITALOUT23 Programmiersar x23 RN E B N x N de NIN SIE x N a DIGITAL OUT 29 DIGITAL OUT 30 DIGITAL OUT30 Programmierbar Relais de NIN PIP EEE NINININ SIRIRIR N x Se NIN RIR E Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 14 3 E A Stecker X35 und X36 nur AKD PDMM AKD PDMM bietet zwei zus tzliche Stecker X35 und X36 mit digitalen E A Stecker Pin i Abk rzung Funktion Anschluss Gemeinsame X35 1 Digital Common X35 DCOM35 Leitung f r X35 Pins 2 3 4 Digitaler Eingang21 DIGITAL IN 21 Digitaler Eingang 22 DIGITAL IN 22 CT ne no RER Ss e ne nm RER EPR x35 18 Date Ausgang 21 DIGITAL OUT21 Programmierber Gemeinsame X36 1 Digital Common X36 DCOM36 Leitung f r X36 Pins 2 3 4 DIGITAL IN24 Programmierbar Dig
147. ler zu verwenden Ein m gliches Szenario f r die Einrichtung einer Sammelschiene f r die oben genannten Schirmklemmen wird nachstehend beschrieben 1 Schneiden Sie eine Sammelschiene mit der ben tigten L nge aus einer SES Messingschiene Querschnitt 10x 3 mm und bohren Sie die angegeben L cher Alle erforderlichen Schirmklemmen m ssen zwischen die Bohrungen passen Messing 3mm dick Je nach Anzahl der Klemmen Je nach Anzahl der Klemmen Verletzungsgefahr durch die Halter amni Federkraft der Schraubenfeder Halteplatte Verwenden Sie eine Zange SES 2 Dr cken Sie de Schraubenfeder und die Halteplatte zusammen und schieben Sie die Sammelschiene durch die ffnung im Halter 3 Montieren Sie die Sammelschiene m mit angebrachten Schirmklemmen auf C der Montageplatte Verwenden Sie entweder Distanzh lsen aus Metall oder Schrauben mit Muttern um einen Abstand von 50 mm einzuhalten Erden Sie die Sammelschiene mit einem Draht von mindestens 2 5 mm Abstandsh lse Q hnitt JL VOU reen Sie die u ere wn JE E Kabelummantelung auf eine L nge von Schraube M6 Alle Befestigungsteile aus Messing ca 30 mm und achten Sie darauf das Schirmgeflecht nicht zu besch digen Dr cken Sie die Schirmklemme nach oben und f hren Sie das Kabel durch HINWEIS Stellen Sie einen guten Kontakt D Seng Schirmanschlussklemme Sammelschiene Unterlegscheibe Mutter M Federri
148. lleiniger Verantwortung die Konformit t der Produktreihe Servoverst rker AKD Typen AKD x0030x AKD X0240x mit folgenden einschl gigen Bestimmungen EG Richtlinie 2006 42 EG Richtlinie f r Maschinen Angewendete harmonisierte Normen EN 61800 5 2 04 2008 EN ISO 13849 1 07 2007 EN ISO 13849 2 12 2003 EG Richtlinie 2004 108 EG Elektromagnetische Vertr glichkeit Angewendete harmonisierte Norm EN 61800 3 07 2005 EG Richtlinie 2006 9S EG Elektrische Betriebsmittel zur Verwendung innerhalb bestimmter Spannungsgrenzen Angewendete harmonisierte Norm EN 61800 5 1 04 2008 Anbringung der CE Kennzeichnung Aussteller Engineering Manager Steven Mcclellan Radford 15 05 2012 HD 27 Lll Rechtsverbindliche Unterschrift Die oben genannte Firma h lt folgende technische Dokumentation zur Einsicht bereit vorschriftsm ige Betriebsanleitung Inbetriebnahme Software Pl ne Software Quellcode nur f r EU Beh rde Pr fprotokolle nur f r EU Beh rde sonstige technische Dokumentation nur f r EU Beh rde Die zum Produkt geh renden speziellen technischen Unterlagen wurden erstellt Dokumentationsverantwortlicher Lars Lindner Kollmorgen Europe GmbH Ratingen Germany Tel 49 0 2102 9394 0 Kollmorgen November 2012 ER AKD Betriebsanleitung 4 Zulassungen 4 3 Safe Torque Off STO Ein zus tzlicher digitaler Eingang STO gibt die Leistungsendstufe des Verst rkers frei solange ei
149. loger 2222222eeeneeeennnnnnnn 122 Digital O Option 129 Digitale B P T Typen 124 Digitale M TyPp 133 Enable 2222 22 2 02 2 a A 126 Grunddaten 2 33 Programmierbar 126 129 STO Eet 52 Einsatzh he 0 a aaaaaaaaaa0000000000000a 32 ENABLE oaaao aoaaa a000 00000002200 126 Encoder Emulation 110 Encoder Emulation Schnittstelle 116 EnDat 2 1 Schnittstelle 104 EnDat 2 2 Schnittstelle 105 Entsorgung aaa0aa00000000000000000000000no 25 Erdung Schirmung 70 EtherNet EtherCAT Protokoll 151 Ethemet IP Protokoll 152 Modbus TCP Protokoll 145 PROFINET RT Protokoll 152 SyngNet Protokoll 152 Ethernet Schnittstelle 141 Ethernet lP 152 F Feedbackstecker 99 Fehlerbehebung 192 Fehlermeldungen 172 Kollmorgen November 2012 193 194 AKD Betriebsanleitung 11 Index Fehlerrelais 128 Feuchtigkeit im Betrieb 32 Lagerung 2ooennneennnennnnnnnnnnnennenn 24 Transport 24 Formierung a oa
150. lreglers skalierbar Obis 1000 0 bis 800 0 bis 600 Bandbreite des Positionsreglers skalierbar 1 bis 250 AKD xzzz07 AKD AKD AKD AKD x00307 x00607 x01207 x02407 SchaltraquenzderEndstue w e 8 6 5 Leistungsdaten Einheiten 7 8 Empfohlene Anzugsmomente Anzugsmoment Nm Stecker AKD x00306 bis 00606 AKD x01206 AKD 02406 und AKD xzzz07 0 22 bis 0 25 0 22 bis 0 25 0 22 bis 0 25 0 5 bis 0 6 0 7 bis 0 8 0 7 bis 0 8 0 5 bis 0 6 0 5 bis 0 6 0 7 bis 0 8 BE ee 0 761608 X7 X8 X21 X22 X23 X24 0 2 bis 0 25 0 2 bis 0 25 0 2 bis 0 25 X35 X36 SE Werte in in Ibs siehe Konformit t mit UL cUL gt S 18 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 7 Technische Beschreibung und Daten 7 9 Sicherungen EU Sicherungen US Sicherungen Typen gRL oder gL 400 V 500 V zeitverz gert Klasse J 600 V AC 200 kA zeitverz gert Die Sicherung muss UL und CSA gelistet sein Sicherungshalter In Kombination mit den Standard Sicherungsbl cken m ssen gem EN 60529 fingersichere Sicherungshalter verwendet werden Beispiele Bussmann Modulare Sicherungshalter der CH Reihe Bemessung 0 bis 30 A Klasse J 3 polig CH30J3 Ferraz Ultrasafe Sicherungshalter Bemessung 0 bis 30 A Klasse J 3 polig US3J3I 7 9 1 Sicherungen f r Leistungsversorgung Modell Ampere Nennwert Cooper Bussmann Ferraz Shawmut AKD x00307 6 A zeitverz gert LPJ61 DFJ62 AJT61 HSJ62 AKD x00607 10 A zeitv
151. lter zu niedrig eingestellt Hinweise zur Erh hung der Filterung in der Dokumentation lesen VL AR W hrend der MSI Installer Eigenschaft Installation abbrechen Installation Stellen Sie sicher dass Sie gen gend erscheint ein Speicherplatz auf Ihrer Festplatte haben ca Dialogfenster 500MB Seicherplatz und verschwindet nicht wieder lInstallation erneut starten m glicherweise mehrfach versuchen das Problem taucht zuf llig auf Kollmorgen November 2012 11 Index 2 24 V Hilfsspannungsversorgung 90 Schnittstelle A Abk rzungen a aaaaaaaaaa0000a0000000000nnn 11 Ableitstrom 22222222220 57 AKD Reihe ic er 30 Analoge Sollwerte 122 Analoger Eingang 122 Anforderungen f r Kabel und Verdrahtung 39 Anschl sse B P T Varianten 74 M Variante 2002000ooennnnnnn 79 Anzugsmoment Stecker 36 Ausg nge Analoge 00000200eeeeeeeennnnnnnn 123 Digital I O Option 131 Digitale B P T Typen 127 Digitale M TyP 135 Fehler 128 Grunddaten 2 33 Relais I O Option 132 B Bel ftung Mechanische Installation 59 Umgebungsbedingungen 32 Ber hrungsschutz
152. m fehlgeschlagen AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme Ursache Bevor ein Motor freigegeben werden kann m ssen Sie einen Mindestsatz von Parametem konfigurieren Diese Parameter wurden nicht konfiguriert Der Motor besitzt entweder keinen Datenspeicher oder der Datenspeicher ist nicht ordnungsgem programmiert sodass die Parameter nicht gelesen werden k nnen Abhilfe Befehl DRV SETUPREQLIST ausgeben um die Liste der Parameter anzuzeigen die konfiguriert werden m ssen Diese Parameter entweder manuell oder automatisch konfigurieren Emeut versuchen die Parameter zu lesen indem Sie den Befehl DRV CLRFAULTS eingeben Wenn dieser Versuch fehlschl gt MOTOR AUTOSET auf 0 setzen und die Parameter mit dem Setup Assistenten programmieren Wenn der Motor einen Datenspeicher besitzt Biss Analog Endat und SFD Motoren denDatenspeicher im Motor programmieren lassen F535 bertemperatur des Temperaturf hler des Leistungs Last des Verst rkers reduzieren Leistungsteils teils zeigt Ober 85 C an oder K hlung verbessem F601 odbus bertragungsrate zu Modbus Steuerung bertragungsrate verringern hoch bertragungsrate zu hoch F602 F701 F702 n702 F703 Safe Torque Off OPMODE und CMDSOURGCE unvertr glich EMUEMODE inkompatibel mit DRV HANDWHEELSRC Feldbus Laufzeit Feldbus Kommunikation unterbrochen Eine Not Halt Verz gerung ist aufgetreten w hrend die Achse deaktiviert
153. m zul ssige Grenzwerte Messung identifizieren und beheben F248 UO Optionskarte EEPROM EEPROM Ausfall entdeckt Verst rker neu starten Falls fehlerhaft Fehler anh lt Verst rker austauschen IO Optionskarte Kommunikation mit den E A auf DRV CLRFAULTS Falls Checksumme Downstream der Optionskarte ausgefallen Fehler anh lt technischen Support kontaktieren IO Optionskarte Kommunikation mit den E A auf I DRV CLRFAULTS Falls Checksumme Upstream der Optionskarte ausgefallen Fehler anh lt technischen Support kontaktieren IO Optionskarte Watchdog Kommunikation mit den E A auf DRV CLRFAULTS Falls der Optionskarte ausgefallen Fehler anh lt technischen Support kontaktieren Kollmorgen November 2012 Fehler F252 F253 F301 n301 F302 F303 F305 F306 Kurzschluss Bremskreis Kurzschluss Motorbremskreis Verkabelung und allgemeine Funktion pr fen F307 Bremse im Freigabezustand Motorbremse unerwartet Verkabelung und allgemeine geschlossen geschlossen Funktion pr fen F308 F309 Meldung Warnung IO Optionskarte Firmware und FPGA Typen sind nicht kompatibel IO Optionskarte Firmware und FPGA Versionen sind nicht kompatibel Motor berhitzt berdrehzahl Instabilit t Motor Begrenzung Bremskreis unterbrochen Spannung bersteigt Nennwert f r den Motor Motor I t Belastung Reduzieren Sie die Belastung AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme Ursache Abhilfe
154. meines 2 1 ber dieses Handbuch Die vorliegende AKD Betriebsanleitung beschreibt die digitalen Servoverst rker AKD und enth lt Informationen zur sicheren Installation eines AKD Eine digitale Version dieser Anleitung im PDF Format befindet sich auf der mit dem Servoverst rker gelieferten DVD Aktualisierungen der Anleitung k nnen von der Kollmorgen Website www kollmorgen com heruntergeladen werden Weitere Dokumente auf der beiliegenden DVD umfassen e Benutzerhandbuch Beschreibt wie Sie Ihren Verst rker in g ngigen Anwendungen verwenden Es bietet auch Tipps zur Optimierung der Systemleistung Ihres AKD Dieses Handbuch enth lt die Dokumentation zu den Parametern und Befehlen die f r die Programmierung des AKD verwendet werden e CAN Bus Kommunikation Beschreibt die Verwendung des Servoverst rkers in CANopen Applicationen e EtherCAT Kommunikation Beschreibt die Verwendung des Servoverst rkers in EtherCAT Applicationen e PROFINET RT Kommunikation Beschreibt die Verwendung des Servoverst rkers in PROFINET RT Applicationen e Ethernet IP Communication Beschreibt die Verwendung des Servoverst rkers inEthernet IP Applicationen e SyngNet Communication Beschreibt die Verwendung des Servoverst rkers in Ethernet IP Applicationen e Zubeh rhandbuch Enth lt technische Daten und Ma zeichnungen von Zubeh r wie Kabeln und Bremswiderst nden Von diesem Handbuch existieren regional unterschiedliche Versionen 2 2 Zielgru
155. n oder reduzieren Sie die Applikationszyklen erh hter CPU Belastung SPS Anwendung 1 Wartungsbetrieb l uft 1 Pr fen Sie die Homepage der Steuerung ob eine kann nicht gestartet D Steuerung ist im Online Wartungsoperation l uft Warten Sie bis die werden Konfigurationsmodus Operation beendet ist 3 AKD Restore nicht Verbinden Sie die Steuerung mit der IDE und erfolgreich schalten Sie den Online Konfigurationmodus ab Die IDE Version des Pr fen Sie die EtherCAT Netzwerk Topologie kompilierten SPS mit der Schaltfl che Scan Network in der Codes passt nicht zur Restore Registerkarte des Webservers Runtime Version des Korrigieren Sie die Topologie und f hren Sie Controllers AKD Restore erneut aus IDE Version nur major minor micro m ssen mir der Runtime Version bereinstimmen Installieren Sie die korrekte IDE oder Runtime Version Kollmorgen November 2012 189 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme D Beschreibung EtherCAT Kommunikation w hrend des operational Modus ausgefallen EtherCAT Kommunikation w hrend des preop Modus ausgefallen EtherCAT Kommunikation w hrend des bootstrap Modus ausgefallen Initialisierung von EtherCAT in den operational Modus fehlgeschlagen Initialisierung von EtherCAT in den preop Modus fehlgeschlagen Initialisierung von EtherCAT in den bootstrap Modus fehlgeschlagen EtherCAT konnten die erwarteten Ger te nicht finden EtherCAT
156. n 24 V Signal an diesem Eingang anliegt Wenn der Schaltkreis des STO Eingangs ge ffnet wird wird der Motor nicht mehr mit Leistung versorgt Der Antrieb erzeugt kein Drehmoment mehr und trudelt aus Das Schaltungskonzept wurde von der IFA Institut f r Arbeitsschutz der Deutschen Gesetzlichen Unfallversicherung gepr ft und abschlie end beurteilt Das Schaltungskonzept zur Realisierung der Sicherheitsfunktion Safe Torque OFF in den Servoverst rkern der Baureihe ist demnach geeignet die Anforderungen an SIL 2 gem 61508 2 und des PLd KAT 3 gem EN 13849 1 zu erf llen Die Teilsysteme AKD sind durch die Kenngr ssen sicherheitstechnisch vollst ndig beschrieben Betriebsart EN 13849 1 EN 61508 2 PFH 1 h SFFI STO STOeinkanalig PLd CAT3 s 2 o0 2 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 5 Handhabung 5 Handhabung 5 1 Transport 2 2 3238 2 2 232 2832 Sense eeler es ls LEER EE 24 52 Verpack ng 22 22 22 322 2 u0 Eege dd SNE EE Ee 24 5 3 LAGERUNG EE 24 5 4 Wartung und Reinigung 00a00000000000000000000000000000nrn nno neonnon eoero nerone eorne nennen 25 5 5 Demontage 0 00000000000000 0000000000000000 0000da Aaaa AAAA EDEDED ELEELEA E aonaran 25 5 6 Reparatur und Entsorgung 222222eeeeeeeeenennennnnennenneneneeneeeeeneeeeneneeenenenn 25 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 5 Handhabung 5 1 Transport Transportieren Sie
157. n Verst rker oder Peripherieger te tropfen kann 4 Montieren Sie den Verst rker Platzieren Sie den Verst rker und die Stromversorgung nahe beieinander auf der leitf higen geerdeten Montageplatte im Schaltschrank 5 Erden Sie den Verst rker Hinweise zur EMV gerechten Schirmung und Erdung gt S 84 Erden Sie die Montageplatte das Motorgeh use und die CNC GND der Steuerung Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 8 Mechanische Installation 8 3 Mechanische Zeichnungen Standard Breite 8 3 1 Schaltschrankeinbau AKD xzzz06 Standard Breite Material M4 Zylinderschrauben mit Innensechskant gem EN 4762 3 mm Innensechskantschl ssel EN IN AKDx01206 II a dle paolo a olo poale poto Schraffierte Bereiche freilassen Ma e in mm N Luft mit Kabel lt 215 e Sr Er AE EI Er E E E AE E AE ET ET ER EEE ET E r E E Er Sr E er A Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 8 Mechanische Installation 8 3 2 Schaltschrankeinbau AKD xzzz07 Standard Breite Material M4 Zylinderschrauben mit Innensechskant gem EN 4762 3 mm Innensechskantschl ssel AKDx00307 AKDx01207 AKDx02407 AKDx02407 72 72 89 5 107 54 5 00 202 Au KI ur D fg To Gg Tasen cp T uch W Tee s ROLLNIORGEN CT ROLE NIORGEN Schraffierte Bereiche freilassen Ma e in mm mit Kabel lt 265 Kollmorgen November 2012 61 AKD Betriebsanleitung 8 Mechanische Installation 8 3 3 Ma e AKD
158. ncoder Emulation PE zus tzliches Feedback 9 6 2 Steckerzuordnung AKD M01206 Pi X32 Service X1 24 V Versorgung STO AKD PDMM X6 Motion Bus le X2 X35 36 UO Motor Haltebremse SD Slot X3 8 pin Leistungsversorgung eie DC Bus X10 R ckf hrung Brems Widerstand x9 Schutzerde Encoder Emulation PE zus tzliches Feedback Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 6 3 Steckerzuordnung AKD M00307 AKD M00607 AKD M01207 Pe X32 Service X6 Motion Bus X1 24 V Versorgung STO E X7 8 I O X2 Motor Haltebremse X35 36 UC X3 4 pin DC Bus SD Slot Brems Widerstand X10 R ckf hrung X4 4 pin Leistungsversorgun iiid aiid xg Encoder Emulation zus tzliches Feedback Schutzerde PE Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 6 4 Anschlussbild AKD M00306 AKD M00606 Beachten Sie Sicherheitshinweise AKD PDMM 00306 00606 Steuerung und bestimmungsgem Verwendung 24V gegen 1 VO GND inkl Thermo berwachung DCOM7 2 VO GND DIGITAL IN7 Feedback 1 E Feedback 1 DIGITALNA 3 DIGITAL IN3 x9 DIGITAL OUT2 Feedback 2 3 6 Electronic Gearing DIGITAL OUT2 7 Encoder Emulatio DIGITAL OUT1 on 8 DIGITAL OUT1 a 9 Ref Point B N 1 DIGITAL IN2 SA 10_ Home Switch Bt E 202 DIGITAL INI 0 ai SE 3 1 gt 10 lt Me EK om 4 Fault 2 Not Aus Kreis Vi II 5 I
159. nd des Betriebes alle Abdeckungen und Schaltschrankt ren geschlossen Das Ber hren der eingeschalteten Ger te ist nur w hrend der Inbetriebnahme durch qualifiziertes Fachpersonal zul ssig e W hrend des Betriebs weisen Verst rker der Schutzart des Geh uses entsprechend m glicherweise nicht abgedeckte spannungsf hrende Komponenten auf e Steuer und Leistungsanschl sse k nnen auch bei nicht drehendem Motor unter Spannung stehen e Die Oberfl chen von Verst rkern k nnen im Betrieb sehr hei werden Der K hlk rper kann Temperaturen ber 80 C erreichen Z N WARNUNG Es besteht die Gefahr von Lichtbogenbildung Lichtb gen k nnen Kontakte besch digen und Personen verletzen Trennen Sie nie die elektrischen Verbindungen zum Verst rker w hrend dieser Spannung f hrt Warten Sie nach dem Trennen des Verst rkers von der Stromquelle mindestens 7 Minuten bevor Sie Ger teteile die potenziell Spannung f hren z B Kontakte ber hren oder Anschl sse trennen Kondensatoren k nnen bis zu 7 Minuten nach Abschalten der Stromversorgung gef hrliche Spannung f hren Messen Sie stets die Spannung am DC Bus Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40 V gesunken ist bevor Sie Komponenten ber hren VORSICHT Die unsachgem e Handhabung des Verst rkers kann zu Verletzungen und Sachsch den f hren Lesen Sie diese Dokumentation bevor Sie den Verst rker einbauen und in Betrieb nehmen Die technischen Dat
160. nen Aspekte dieser Funktionen finden Sie in den Normen EN 13849 und EN 62061 INFO Der Parameter DRV DISMODE muss auf 2 gesetzt sein um die verschiedenen Stopp Kategorien zu implementieren Hinweise zur Konfiguration des Parameters finden Sie im AKD Benutzerhandbuch L WARNUNG Die funktionale Sicherheit z B bei h ngenden Lasten vertikale Lasten erfordert eine zus tzliche mechanische Bremse die sicher bet tigt werden muss Z B durch eine Sicherheitssteuerung Setzen Sie bei vertikalen Achsen den Parameter MOTOR BRAKEIMM auf 1 damit die Motorhaltebremse gt S 97 nach Fehler oder Hardware Disable ohne Verz gerung einf llt 7 15 1 Stopp Die Stopp Funktion h lt den Antrieb im Normalbetrieb an Die Stopp Funktion ist in der Norm EN 60204 definiert INFO Die Stopp Kategorie muss durch eine Risikobewertung der Maschine bestimmt werden Stopp Funktionen m ssen Priorit t gegen ber zugewiesenen Anlauffunktionen besitzen Die folgenden Stopp Kategorien sind definiert Stopp Kategorie 0 Stillsetzen durch sofortiges Unterbrechen der Energiezufuhr zu den Antriebselemente dies ist ein ungesteuertes Stillsetzen Mit der zugelassenen STO Sicherheitsfunktion gt S 52 kann der AKD mithilfe seiner internen Elektronik sicher gestoppt werden IEC 62061 SIL2 Stopp Kategorie 1 Ein gesteuertes Stillsetzen wobei die Energiezufuhr zu den Antriebselemente aufrechterhalten wird um die Abschaltung durchzuf hren D
161. nennen 107 9 12 9 Inkrementalgeber 20ooccceeeeeeeeeeeeeeneensenenenneenennnnnennnnnnnnn nenn nennen 108 9 12 10 Tamagawa Smart Abs Encoder ll 00 00000000000000000000000000a 0100ra adrannau nanena nrnna 109 9 13 Elektronisches Getriebe Master Slave Betrieb 110 9 13 1 Technische Eigenschaften und Pinbelegung 110 9 13 1 1 Stecker X7 Eing nge 000ueennennnnnnnnnennennennnnnnnnnnneneeeneeeeeeeeeen 110 9 13 1 2 Stecker X9 Eing nge 0 0 0000nnnnnennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnennnnnennenneeeeeen 111 9 13 1 3 Stecker X9 Ausg nge 111 9 13 2 Encoder als zweites Feedback 22222000nnnenessnnnennnnnnnnneneeeennnnnneeeeeen 112 9 13 2 1 Inkrementalgeber Eingang 5V Go 112 9 13 2 2 Inkrementalgeber Eingang 24 V OG 112 9 13 2 3 Encoder mit EnDat 2 2 Eingang 5V Go 113 9 13 3 Impuls Richtung 02oooooeeeeeneenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 114 9 13 3 1 Impuls Richtung Eingang 5V Go 114 9 13 3 2 Impuls Richtung Eingang 5 V bis 22VG7 nennen 114 9 13 4 Up Down nunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnennnnnnnnn nme DDPO LDL LD a oaoaraa 115 9 13 4 1 Up Down Eingang 5V Go 115 9 13 4 2 Up Down Eingang 24 V GL 115 9 13 5 Encoder Emulation CEO 116 9 13 6 Master Slave Steuerung ccoccceeeeeeeeeenenennnnnensnnnnnnennnnnennnnn nennen nennen 117 9 14 E A Anschluss 000cooocasssnnsennnnnnnnnnnnnnnnnnnnn
162. nennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 35 7 7 Leistungsdaten 2 32 5 2 2 22 2223 242422222 0000824400 einander 36 7 8 Empfohlene Anzugsmomente l 0000000000000000 00000000000 aaora ra adorno danrin rr rrna 36 7 9 Sicherungen oocceeeeeennnensnnnnnsnensnnesneneennenennnnnnnnnenen a aaraa arean 37 7 9 1 Sicherungen f r Leistungsversorgung 2002202222eesseseeneeneeneeennnnnennnnnnn nennen nenne 37 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung Inhaltsverzeichnis 7 9 2 Sicherung f r 24 V Spannungsversorgung ouooceaeseseneesneennnnneeneennnnnneennennnnneenn 37 7 9 3 Sicherung f r externen Bremswiderstand 0000000000000000000000000000000010u00010 111 1an11nn 37 7 10 Massesystem 37 TAA Stecker At an ren ee ee ee sa ee ee 38 7 12 Anforderungen f r Kabel und Verdrahtung 000000000000000000 0000000000000000 000001000 39 7 12 1 Allgemeines 39 7 12 2 Kabelquerschnitte und anforderungen 000oo222oooonnneeeeennnnnnnennn 39 1 13 Dynamische Bremse 2 2 ENNER AN d e DEES A0 7 13 1 Brems Chopper 2ueeeneneeeenesssssensssesneeeenennennennnnn nenn nennen nennen nenn nenn 40 7 13 1 1 Funktionsbeschreibung coooooeesssoeeesseesnnennsnneeennnneneeeeennnnn 40 7 13 1 2 Technische Daten f r den Aktxzzz0gp nnno orrannnnorornnnnnnnn 41 7 13 1 3 Technische Daten f r den AkDxzzapng nennen 42 7
163. ng Montageplatte zwischen Schirmklemme und Schirmgeflecht sicher Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 7 3 Schirmanschluss an den Verst rker Sie k nnen die Kabelschirmung mit Schirmblechen Schirmanschlussklemmen und einem Motorstecker mit Zugentlastung und Schirmbleche direkt an den Verst rker anschlie en 9 7 3 1 Schirmbleche Montieren Sie die Schirmbleche wie auf den folgenden Abbildungen gezeigt am Verst rker Typen AKD x0306 bis x1206 Typen AKD x02406 amp zzz07 L f rmiges Schirmblech nur in Europa flaches Schirmblech 9 7 3 2 Schirmanschlussklemmen Verwenden Sie Schirmanschlussklemmen siehe Zubeh rhandbuch Diese werden in die Schirmbleche eingehakt und gew hrleisten einen optimalen Kontakt zwischen der Schirmung und dem Schirmblech Kollmorgen empfiehlt die Verwendung von Schirmklemmen des Typs Phoenix Contact SK14 mit einem Klemmbereich von 6 bis 13 mm SS 9 7 3 3 Motorstecker X2 mit Schirmanschluss Anschluss f r die Motorleistung durch Gegenstecker mit Zugentlastung Isolieren Sie die u ere Kabelummantelung auf eine L nge von ca 120 mm ab und achten Sie darauf das Schirmgeflecht nicht zu besch digen Schieben Sie das Schirmgeflecht 1 ber das Kabel und sichern Sie es mit einer Gummih lse 2 oder Schrumpfschlauch K rzen Sie alle Adern au er der Schutzerde gr n gelb um ca 20 mm sodass die Schutzerde die l ngste Ader i
164. ng arbeiten siehe AKD Benutzerhandbuch oder als komplettes R ckf hrsystem verwendet werden wenn sie mit einem zus tzlichen Hall Encoder kombiniert werden Alle Signale sind an X10 angeschlossen und werden dort evaluiert Wenn Kabell ngen von mehr als 25 m geplant sind wenden Sie sich bitte an den Kundendienst FBTYPE Frequenzgrenze sin cos Sinus Cosinus 1 V p p mit Hall 5 1 V 5 Sinus Cosinus 1 V p p Wake amp Shake 5 1 V 5 Servoverst rker ENCODER B Cosinus Up ov Si n YP max 350mA 120 Ohm 0 5 W n tig bei einigen Encodern Renishaw Heidenhain Kollmorgen November 2012 107 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 12 9 Inkrementalgeber R ckf hrsysteme die keine absoluten Informationen f r die Kommutierung liefern k nnen entweder mit der Wake amp Shake Kommutierung arbeiten siehe AKD Benutzerhandbuch oder als komplettes R ckf hrsystem verwendet werden wenn sie mit einem zus tzlichen Hall Encoder kombiniert werden Alle Signale werden mit einem vormontierten Comcoder Anschlusskabel angeschlossen Wenn Kabell ngen von mehr als 25 m geplant sind wenden Sie sich bitte an den Kundendienst TN _________ rewe Inkrementalgeber amp Hall Schalter Comcoder 2 5 MHz Inkrementalgeber Wake amp Shake 2 5 MHz Die auf der Encoderseite dargestellte Pin Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen Motoren Servoverst rker x10 ComCoder 12 N A 3
165. nn eine SD Speicherkarte in den SD Kartenleser gesteckt ist und kein Programm l uft und der Servoverst rker gesperrt ist disable stellen Sie die Drehschalter wie unten beschrieben ein und dr cken Sie B1 etwa 5 Sekunden lang um die Funktion zu starten Funktion S1 S2 Bemerkung Daten auf SD Karte speichern 1 1 5s lang B1 dr cken um Daten vom Servoverst rker auf der SD Karte zu speichern Daten von SD Karte laden 1 5s lang B1 dr cken um Daten von der SD Karte in den Servoverst rker zu laden Kollmorgen November 2012 139 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 18 2 SD Karte mit AKD M AKD PDMM besitzt einen integrierten SD Kartenleser Mit den Tasten B2 und B3 k nnen Daten bertragungen zwischen AKD PDMM und SD Speicherkarte gestartet werden Diese Funktionen k nnen auch in der KAS IDE Software ausgel st werden Detaillierte Informationen finden Sie im AKD PDMM Benutzerhandbuch Die Ausl sung der backup restore Funktionen AKD PDMM nach SD oder SD nach AKD PDMM ist bei laufender Applikation nicht m glich Stoppen Sie die Applikation ber den Web Browser oder benutzen Sie die Stopp Funktion mit den Tasten B2 B3 gt S 138 bevor Sie die SD Funktionen nutzen Wenn w hrend der Save Load Funktionen ein Fehler auftritt wird die Fehlernummer im einstelligen LED Display mit E gefolgt von zwei Zahlen angezeigt Fehlernummern gt S 188 Unterst tzte SD Speicherkarten SD Speicherkarten sind von
166. nnnne nenn nnnneneee nenne nennen 118 9 14 1 E A Stecker X7 und X8 alle AKD Varianten 118 9 14 2 E A Stecker X21 X22 X23 und X24 nur AKD T mit I O Optionskarte 119 9 14 3 E A Stecker X35 und X36 nur AKD PDDMM 0000000000000000 000000000000 aa1nn 121 9 14 4 Analoge Eing nge X8 vi 122 9 14 5 Analoge Ausg nge X8 ve 123 9 14 6 Digitale Eing nge X7 X8 00000000000000000000000 0000000000000000 aaao aaa aaa araara iaaa 124 9 14 6 1 Digitale Eing nge 1und 0000000 rauad orana aiani onanere ranan 126 9 14 6 2 Digitale Eing nge 2bs nennen nnnnnnnnnnnnenneeeeeeeeeeeen 126 9 14 6 3 Digitaler Eingang 8 ENABLE nennen nennen 126 9 14 7 Digitale Ausg nge DG7Iv8 000000000 aaa oaaao oaaao aaraa 127 9 14 7 1 Digitale Ausg nge und aaua a oraaa neuen nnnnnnnnennnnnennnn 127 9 14 7 2 Fehlerrelaiskontakte 000000000000000000000000000 000000000000000 nad 2000o aroraa nornon 128 9 14 8 Digitale Eing nge mit UO Optionskarte X21 v33 00000000000000 nennen 129 6 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung Inhaltsverzeichnis 9 14 9 Digitale Ausg nge mit UO Optionskarte X23 X24 2222222nnennnennennnnnnnnnnnnnnnnnnnn 131 9 14 9 1 Digitale Ausg nge 21 bis 23und2pbsin 131 9 14 9 2 Digitale Relaisausg nge 28 20 132 9 14 10 Digitale Eing nge X35 X36 bei AKD M cccccneennnennneen nennen 133 9 14 11 Digitale Ausg nge X35 X36 bei AKD M 2 0c
167. nnnnnnneeeeennnnnen 166 10 3 7 4 Verbindungen berpr fen 00000cueeeeeeennnneennneeeneeenseeeneeeeeeneeeeenn 166 10 3 7 5 KAS IDE installieren und starten 00022220ocneeneennnnne een 167 10 3 7 6 IP Adresse in KAS IDE einstellen 222220ccenneennnneennnnnnnnn 168 10 3 7 7 Ein neues Projekt starten 169 10 4 Fehler und Warnmeldungen 00 00000000000000000000 000000000000 0a nanaonan araor aoran na nnan 172 10 4 1 Fehler und Warnmeldungen Aki 172 10 4 2 Zus tzliche Fehlermeldungen Ak Te 186 10 4 3 Zus tzliche Fehler und Warnmeldungen AKD M 188 104 3 1 Eelere egen ee de bel 188 10 4 3 2 Warnungen nenn nennen nainen annen 191 10 5 Fehlerbehebung 00 00000000000000000000000000 000000000000 aade adaa oeae aeara a araona rr nnn 192 11 INAEX zu e e sen ae ee ee r et 193 8 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 2 Allgemeines 2 Allgemeines 2 1 ber dieses Handbuch 10 2 2 Ee tel TEE 10 2 3 Hinweise f r die gedruckte Ausgabe Papierversion ooo2eeunneenn 10 2 4 Verwendung des PDF Dokumentes 11 2 5 Verwendete Abk rzungen 00 000000000 000000000000000 0000000000000000 a a0 aaoo Aarena aai 11 2 6 Verwendete Symbole uuuceeooeseseeesssesennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnennnnnen 12 2 7 Verwendete Normen 13 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 2 Allge
168. nnung stehen Falsche Netzspannung ein ungeeigneter Motor oder fehlerhafte Verdrahtung besch digen den Verst rker Pr fen Sie die Kombination aus Verst rker und Motor Gleichen Sie die Nennspannung und den Nennstrom der Komponenten ab F hren Sie die Verdrahtung gem dem Anschlussbild aus gt S 76 Stellen Sie sicher dass die maximal zul ssige Nennspannung an den Klemmen L1 L2 L3 oder DC DC auch unter den ung nstigsten Umst nden um nicht mehr als 10 berschritten wird siehe EN 60204 1 berdimensionierte externe Sicherungen gef hrden Kabel und Ger te Die Sicherung des AC Versorgungseingangs und der 24 V Versorgung ist vom Nutzer zu installieren empfohlene Werte gt S 37 Hinweise zu Fehlerstromschutzschaltern RCD gt S 57 Der Status des Verst rkers muss durch die Steuerung berwacht werden um kritische Situationen zu erkennen Verdrahten Sie den FEHLER Kontakt in der Not Halt Schaltung der Anlage in Serie Die Not Halt Schaltung muss das Netzsch tz bet tigen INFO Die Setup Software kann verwendet werden um die Einstellungen des Verst rkers zu ndern Jegliche sonstigen Ver nderungen f hren zum Erl schen der Garantie Kollmorgen November 2012 70 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 2 Anleitung f r die elektrische Installation Installieren Sie das elektrische Antriebssystem wie folgt 1 2 W hlen Sie die Kabel gem EN 60204 gt S 39 Montieren
169. nterspannungszustand auftritt STO Sicherheitsfunktion Mit der STO Sicherheitsfunktion kann der Verst rker mithilfe seiner internen Elektronik im Stillstand gesichert werden sodass die Antriebswelle auch bei anliegender Stromversorgung gegen unbeabsichtigtes Wiederanlaufen gesichert ist Im Kapitel Safe Torque Off STO wird die Verwendung der STO Funktion beschrieben gt S 52 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 7 Technische Beschreibung und Daten 7 14 1 Einschaltverhalten im Standardbetrieb Das folgende Schema zeigt die korrekte Sequenz zum Einschalten des Verst rkers U 24V t FEHLER Relais t 15s boot time L1 L2 L3 t U Zwischenkreis t U 500ms STO t U gt 100ms HW ENABLE amp SW ENABLE t U Endstufe enable 1 n Motordrehzahl 1 Fehler F602 tritt auf wenn STO nicht mit Strom versorgt wird wenn die HW Freigabe aktiviert wird Weitere Informationen zur STO Funktion gt S 52 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung Technische Beschreibung und Daten 7 14 2 Ausschaltverhalten INFO Die 24 V Versorgung des Verst rkers muss konstant aufrechterhalten werden Der HW Enable Eingang deaktiviert die Leistungsstufe sofort Konfigurierte digitale Eing nge und Feldbusbefehle k nnen verwendet werden um kontrollierte Stopps auszuf hren 7 14 2 1 Ausschaltverhalten unter Verwendung des Befehls DRV DIS Die Taste Enable Dis
170. ogramm enth lt einen Parameter Zugriffsfehler aten nicht gefunden Benutzerprogramm versucht einen ung ltigen Aufnahmeparameter zu schreiben aten ung ltig Benutzerprogramm enth lt ung ltige Werte aten zu gro Benutzerprogramm enth lt einen Wert der oberhalb des Wertebereichs liegt Benutzerprogramm enth lt einen Wert der unterhalb des Wertebereichs liegt Benutzerprogramm versucht eine Wert zu schreiben der au erhalb des zul ssigen Wertebereichs liegt Benutzerprogramm f hrt eine Funkltion aus die Teilbarkeit durch 2 erfordert 71 CO CH oo w Ku 809 m 810 Interner Firmware Hardware 812 Parameter nicht unterst tzt 7 D z D gt 813 814 ol U 815 ojo Bereich des Parametertyps Daten nicht durch 2 teilbar Et w Oo g E g 3 N SZ x 2 Si gt Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme ehler Beschreibung Ursache 820 Fehlerhafte Module Einstellung Benutzerprogramm enth lt fehlerhafte konfigurierte Modulo E 821 Kann vom Kommando nicht lesen Benutzerprogramm versucht Parameter zu lesen die Daten ee Binder oo 823 Verst rker zuerst freigeben Benutzerprogramm versucht eine Bewegung zu starten die erfordert dass der Verst rker freigegeben ist 824 IDRV OPMODE muss auf 2 Benutzerprogramm versucht eine Bewegung zu starten die gesetzt sein Position erfordert dass der Verst rker in Programmiermodus ist 826 Kann nic
171. ollmorgen com Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 6 Produktidentifizierung 6 3 Typenschl ssel Der Bestellcode entspricht dem Typenschl ssel AKD P 003 06 NA AN 0000 Familie Sonderausf hrung AKD AKD 0000 Standard USA C000 Standard Chinesisch D000 Standard EU Deutsch Ger te Ausf hrung E000 Standard EU Englisch Basis Positionsregelung mit Fahrauftr gen BASIC Motion Control F000 Standard EU Franz sisc 1000 Standard EU Italienisch J000 Standard Japanisch K000 Standard Korea R000 Standard Russland Anschluss Optionen AN Analog EC EtherCAT El Ethernet IP CN CANopen CC _ EtherCAT amp CANopen PN PROFINET RT SQ SynqNet 012 12 Arms 024 24 Arms Erweiterungen NA rev 7 Spannungsklasse NB None rev 8 120 240 VAC 1 3 IC UO option card 240 480 VAC 3 MC Motion Card Sonderausf hrung hier werden kundenspezifische Besonderheiten und die Sprachversion des gedruckten Materials kodiert Anschluss Optionen Verst rker mit Anschlussoption CC besitzen sowohl die EtherCAT Stecker X5 und X6 als auch CANopen Stecker X12 und X13 Mit dem Software Parameter DRV TYPE k nnen Sie den gew nschten Feldbus aktivieren Die beiden Feldbusse k nnen nicht gleichzeitig verwendet werden PROFINET ist nur verf gbar mit Ger teausf hrung Positionsregler P Version Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 7 Technische Beschreibun
172. on ist nur verf gbar f r AKD T Verst rker AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 5 5 Anschlussbild AKD x01206 Beachten Sie Sicherheitshinweise und bestimmungsgem Verwendung Steuerung 24V gegen AKD x01206 VO GND inkl Thermo berwachung DCOM7 Feedback 14 Feedback 1 DIGITAL IN DIGITAL IN4 DIGITAL IN3 x9 Feedback 2 3 DIGITAL OUT2 Electronic Gearing Encoder Emulatio DIGITAL OUT2 DIGITAL OUT1 Ao DIGITAL OUT1 e Bi UL oc Ref Point VI DIGITAL IN2 O PE A 3 Home Switch 2 oC DIGITAL IN1 Q U1 ti 4 2 10 v1 II 5 Och u u Fault Not Aus Kreis Bei externem Ballastwiderstand DCOM8 1 0 GND Br cke entfernen Ba 1 gen Te Erie 2 ENABLE o rems T ESE d SE DIGITAL ING m l 117 i 4 l L 1 4 70 lt RB DC PSTOP en MER DIGITAL INS gt 24V gegen O GND AGND G Is IN Tachospannung Analog Out 0 10V Analog In Analog In X5 Motion Bus In X6 8 Motion Bus Out Teilnehmer X12 CAN REN Teilnehmer X13 CAN Out CAN Teilnehmer X11 8 p TCP IP Service 8 Teilnehmer E ES STO GND X21 22 23 24 UO Option Card Steuerung SS PE Anschluss Schutzerdung L1 L2 L3 PE all ale Masseverbindung Montageplatte Schirmanschluss im Stecker Die UO Option ist nur verf gbar f r AKD T Verst rker Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 5 6 Anschlussbild AKD x02406 und AKD
173. p Nenndaten Einheiten 120 V 240 V AKD xzzz06 Einschaltschwelle des Bremskreises ale pen berspannungsgrenze Maximaler Bremsauslastungsgrad 120 V 240 V 60 20 Typ Nenndaten AKD x00306 DC Bus Kapazit t AKD 00606 Externer Bremswiderstand Maximale Dauerbremsleistung externer Widerstan Spitzenbremsleistung externer Widerstand 1 s Speicherbare Energie in Kondensatoren 20 DC Bus Kapazit t f J 60 20 AKD x01206 Interner Bremswiderstand Dauerleistung interner Widerstand f J 20 f J 33 5 4 33 1 5 5 4 33 3 5 4 0 22 15 m 5 5 2 E 3 3 E D 5 y b SE Speicherbare Energie in Kondensatoren 20 EE d 160 55 DC Bus Kapazit t AKD x02406 Interner Bremswiderstand Dauerleistung interner Widerstand 0 2460 y gt o h ngt von der Leistung des angeschlossenen Bremswiderstands ab 180 60 2720 O kW kW W u O kW kW W u O W kW O kW kW W u O W kW Ol kW kW W be S F S F S F S F Kollmorgen November 2012 42 AKD Betriebsanleitung 7 Technische Beschreibung und Daten 7 13 1 3 Technische Daten f r den AKD xzzz07 Bremskreis Versorgungsspannung Typ Nenndaten Einheiten 240 V 400 V 480 V AKD xzzz07 Einschaltschwelle des Bremskreises ale Typen berspannungsgrenze Maximaler Bremsauslastungsgrad Typ Nenndaten Einheiten 240V 400 V 480 V AKD x00307 Interner Bremswiderstand Dauerleistung
174. pen sind die Encoder ECN 1313 und EQN 1325 Die Temperatur berwachungim Motor ist ber das Encoderkabel angeschlossen und wird im Verst rker ausgewertet Alle Signale werden mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel angeschlossen Wenn Kabell ngen von mehr als 50 m geplant sind wenden Sie sich bitte an den Kundendienst Typ FBTYPE ENDAT 2 1 Die auf der Encoderseite dargestellte Pin Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen Motoren Encoder X10 EnDat 2 1 Servoverst rker 15 1 Cosinus B 5 1 V 5 up max 350mA 11 2 ov min 5VDC 5mA 120 Ohm 0 5 W n tig bei einigen Encodern Renishaw Heidenhain Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 12 6 Encoder mit EnDat 2 2 Die folgende Tabelle und Abbildung zeigen die Verdrahtung eines Singleturn oder Multiturn Encoders mit EnDat 2 2 Schnittstelle als R ckf hrsystem Bevorzugte Typen sind die Encoder ECN 1313 und EQN 1323 Die Temperatur berwachung im Motor ist ber das Encoderkabel angeschlossen und wird im Verst rker ausgewertet Alle Signale werden mit unserem vormontierten Encoder Anschlusskabel angeschlossen Wenn Kabell ngen von mehr als 50 m geplant sind wenden Sie sich bitte an den Kundendienst ENDAT 2 2 Auf Bildschirm FEEDBACK R ckf hrung anpassen Die auf der Encoderseite dargestellte Pin Zuordnung bezieht sich aufKollmorgen Motoren Servoverst rker Encoder 6 m wu 5 SIE DATA Zn NE
175. ppe Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal e Transport nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gef hrdeter Bauelemente e Auspacken nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung e Installation nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung e Inbetriebnahme nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik Antriebstechnik Das Fachpersonal muss folgende Normen kennen und beachten e EN 12100 EN 60364 und EN 60664 e nationale Unfallverh tungsvorschriften L WARNUNG W hrend des Betriebes der Ger te besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den Der Betreiber muss daher sicherstellen dass die Sicherheitshinweise in diesem Handbuch beachtet werden Der Betreiber muss sicherstellen dass alle mit Arbeiten am Servoverst rker betrauten Personen das Produkthandbuch gelesen und verstanden haben 2 3 Hinweise f r die gedruckte Ausgabe Papierversion Jedem Produkt liegt eine gedruckte Ausgabe dieses Handbuchs bei Aus kologischen Gr nden wurde das Dokument verkleinert auf DIN A5 gedruckt Sollten Sie Schwierigkeiten haben die Schriftgr e des verkleinert gedruckten Exemplars zu lesen k nnen Sie die PDF Version im DIN A4 Format 1 1 ausdrucken und verwenden Sie finden die PDF Version auf der dem Produkt beiliegenden DVD und auf der Kollmorgen Internetseite Kollmorgen
176. r te und Zubeh r zur fachgerechten Entsorgung zur ck Die Transportkosten sind vom Versender zu tragen Senden Sie die Ger te an die in der folgenden Tabelle aufgef hrten Herstelleradressen Kollmorgen KOLLMORGEN Europe GmbH 201 West Rock Road Pempelfurtstr 1 Radford VA 24141 D 40880 Ratingen Kollmorgen November 2012 26 AKD Betriebsanleitung 6 Produktidentifizierung 6 Produktidentifizierung 6 1 Lieferumfang 0 00000000000000 a00 aoaaa 000000000000 aaao aAA AADAL D EDLA ELLA aaraa 6 2 Typenschild EE 6 3 Typenschl ssel nennen Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 6 Produktidentifizierung 6 1 Lieferumfang Wenn ein Verst rker der AKD Reihe bestellt wird sind im Lieferumfang folgende Komponenten enthalten e AKD Servoverst rker e Gedrucktes Exemplar der Betriebsanleitung nur EU e Gedrucktes Exemplar der Quick Start Anleitung nicht in EU e Gedrucktes Exemplar der Fehler und Warnhinweiskarte nicht in EU e DVD mit der Setup Software WorkBench und der gesamten Produktdokumentation in elektronischer Form e Gegenstecker X1 X2 X3 X4 falls erforderlich X7 und X8 X35 und X36 falls erforderlich e Erdungsplatte bei AKD Spannungstyp 07 bei Spannungstyp 06 nur in Europa Die SubD und RJ45 Gegenstecker sind nicht im Lieferumfang enthalten Getrennt erh ltliches Zubeh r Zubeh r muss bei Bedarf separat bestellt werden Lesen Sie im Zubeh rhandbuch f r Ihre Reg
177. r beim Einschalten automatisch abgerufen Die Daten der nicht Plug and Play kompatiblen Motoren von Kollmorgen sind in WorkBench gespeichert und k nnen per Mausklick ber die Bildschirmseite Motor in der WorkBench Software geladen werden Eine umfassende Onlinehilfe mit Beschreibungen aller Variablen und Funktionen bietet Ihnen in jeder Situation Unterst tzung 10 2 4 Hardware Anforderungen Die Serviceschnittstelle X11 RJ45 des Verst rkers wird ber ein Ethernet Kabel mit der Ethernet Schnittstelle des PCs verbunden gt S 141 Mindestanforderungen f r den PC Prozessor mindestens Pentium II oder gleichwertig Betriebssystem Windows 2000 oder XP oder VISTA oder 7 Grafikarte Windows kompatibel Farbe Laufwerke Festplatte mit mindestens 20 MB freiem Speicherplatz DVD Laufwerk Schnittstellen eine freie Ethernet Schnittstelle oder einen Hub Switch Anschluss 10 2 5 Betriebssysteme Windows 2000 XP VISTA 7 WorkBench unterst tzt Windows 2000 Windows XP Windows VISTA und Windows 7 Unix Linux Die Funktion der Software f r Windows unter Unix oder Linux wurde nicht gepr ft 156 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme 10 2 6 Installation unter Windows 2000 XP VISTA 7 Die DVD enth lt ein Installationsprogramm f r die Setup Software Installation e Autostart Funktion aktiviert Legen Sie die DVD in ein freies Laufwerk ein Ein Fenster mit dem Startbildschirm wird ge ffn
178. r der Einstellungen des Fahrauftrag existiert nicht nachfolgenden Fahrauftrags pr fen um sicherzustellen dass die eingegebenen Werte zu einem g ltigen Fahrauftrag f hren n156 Zielposition infolge eines Der Fahrauftrag berschreitet die Fahrsatzstart oder Haltebefehls berschritten Zielposition nach Ausl sung eines DRV CLRFAULTS Befehl DRV STOP Befehls Diese l scht die Warnung Situation kann auftreten wenn w hrend eines fliegenden Wechsels zwischen Fahrauftr gen ein DRV STOP Befehl in unmittelbarer N he der Zielposition des aktuellen Fahrauftrags ausgel st wird n157 Index Impuls f r Ein Referenzfahrtmodus mit Fahrsatzstart oder Referenzfahrt nicht gefunden Index Erkennung ist aktiviert und IDRV CLRFAULTS Befehl w hrend der Bewegung entlang l scht die Warnung des von den Hardware Endschaltern festgelegten Bereichs wird kein Index Impuls erkannt Kollmorgen November 2012 Fehler Meldung Warnung Referenzfahrt Schalter nicht gefunden Einstellung der Fahrauftrags Parameter fehlgeschlagen Aktivierung des Fahrauftrags fehlgeschlagen Referenzfahrt fehlgeschlagen MT NUM berschreitet den Grenzwert Fahrauftrag ist nicht initialisiert Zielposition des Fahrauftrags au erhalb des Bereichs Ung ltige Bit Kombination im Steuerwort des Fahrauftrags 1 1 Profil kann nicht bei laufendem Fahrauftrag ausgel st werden AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme Ursache
179. r des Fehlers oder der Warnung angezeigt 1 0 1 Pause Es wird der Fehler mit der h chsten Priorit t angezeigt wenn mehrere Fehler gleichzeitig vorliegen Pr fen Sie den Fehlerbildschirm der Inbetriebnahmesoftware oder lesen Sie den Status von DRV FAULTS um die vollst ndige Liste der aktuellen Fehler anzuzeigen INFO Weitere Informationen zu Fehlermeldungen und zum L schen von Fehlern finden Sie in der WorkBench Onlinehilfe Die Verfahren zum L schen von Fehlern sind im Onlinehilfe Thema Fehler und Warnungen beschrieben Fehler Meldung Warnung Ursache Abhilfe 24V Versorgungsspannung Ausreichenden Strom f r die zusammengebrochen 24V Versorgung zur Verf gung Kurzschluss der Encoder stellen Hilfsspannung 5V X9 9 X9 Verdrahtung pr fen und reparieren SD Karte nicht vorhanden Keine SD Karte gesteckt oder SD SteckenSie die SD Karte mit Nur bei Optionskarte I O Karte verdreht gesteckt korrekter Orientierung in das Leseger t SD Karte ist Schreibschutz der SD Karte in Heben Sie den Schreibschutz schreibgesch tzt Nur bei falscher Position der SD Karte auf Optionskarte I O E0084 SD Leseger t nicht Keine Optionskarte UO installiert installiert oder SD Leseger t fehlerhaft Datei nicht gefunden auf SD SD Karte fehlerhaft oder Karte Nur bei Optionskarte Dateiname wurde manuell VO ge ndert oder Datei gel scht E0096 Dateilesefehler auf SD Karte Datei auf der SD Karte kann nicht Nur bei Optionskarte I O gel
180. r platziert werden ao Entfernen Sie den Abschlussstecker wenn der AKD nicht das letzte CAN Busger t ist und verwenden Sie X13 zum Anschlie en des n chsten CAN Ger tes 9 20 5 CAN Bus Kabel Um die Anforderungen der Norm ISO 11898 zu erf llen muss ein Bus Kabel mit einer charakteristischen Impedanz von 120 Ohm verwendet werden Die maximale verwendbare Kabell nge f r eine zuverl ssige Kommunikation nimmt mit zunehmender bertragungsgeschwindigkeit ab Zur Orientierung k nnen Sie die folgenden Werte verwenden die von Kollmorgen gemessen wurden diese Werte sind jedoch keine garantierten Grenzwerte e Charakteristische Impedanz 100 bis 120 Ohm e Max Kapazit t im Kabel 60 nF km e Schleifenwiderstand 159 8 Ohm km bertragungsgeschwindigkeit kBaud Maximale Kabell nge m Eine geringere Kapazit t im Kabel max 30 nF km und ein geringerer Leitungswiderstand Schleifenwiderstand 115 Ohm km erm glichen es gr ere Abst nde zu erzielen Eine charakteristische Impedanz von 150 5 Ohm erfordert einen Abschluss Widerstand 150 5 Ohm Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 20 6 CAN Bus Anschlussbild Servoverst rker CAN Server Client entsprechend der Leitungsimpedanz CAN nach ISO 11898 Servoverst rker Interner 1320 Widerstand Kollmorgen November 2012 149 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9
181. rden Andernfalls wird immer die Funktion zur automatischen Erkennung verwendet INFO F r eine zuverl ssige automatische Erkennung der Baudrate ist eine normgem e Verkabelung f r den CAN Bus Abschlusswiderst nde Masseanschluss GND usw erforderlich Wenn die automatische Erkennung der Baudrate verwendet wird muss der Servoverst rker gesperrt sein Gehen Sie zur Einstellung der Baudrate ber die Drehschalter wie folgt vor 1 Stellen Sie die Drehschalter auf eine der Adressen von 90 bis 94 ein siehe Tabelle oben TEA S1 MSB EN S2 LSB dE 2 Dr cken Sie mindestens 3 Sekunden lang die Taste B1 am AKD bis die Drehschaltereinstellung im AKD Display erscheint B1 dr cken zur Anzeige der Baudrate 3 Wenn der Einstellwert des Drehschalters im Display blinkt lassen Sie die Taste B1 los und warten Sie bis das Blinken aufh rt W hrenddessen wird der Parameter FBUS PARAMO1 auf den neuen Wert gesetzt und alle Parameter werden im nichtfl chtigen Speicher gespeichert Die neue Einstellung wird mit dem n chsten Einschalten des Servoverst rkers wirksam Wenn ein Fehler auftritt blinken die folgenden Meldungen 5 mal e E1 Verst rker ist freigegeben e E2 Speichern der neuen Einstellungen fehlgeschlagen e E3 Fehlerhafte Schalterstellung Kollmorgen November 2012 147 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 20 3 Stationsadresse f r CAN Bus INFO Nachdem Sie die Stationsadresse
182. rehschalter verstellen w hrend der Servoverst rker mit 24 V versorgt wird m ssen Sie die 24V Hilfsspannung aus und wieder einschalten Dadurch wird die Adresse zur ckgesetzt IP Adressenmodus Standardm ig verwendet der Servoverst rker die oben beschriebene Methode um die IP Adresse festzulegen Die IP Adresse kann jedoch auch unabh ngig von den Drehschaltern festgelegt werden Die Einstellung kann mit Hilfe der WorkBench Software Einstellungen gt Feldbus gt TCP IP erfolgen Wiederherstellen der Kommunikation bei unerreichbarer IP Adresse Wenn IP MODE auf 1 gesetzt ist feste IP Adressierung startet der Servoverst rker mit einer IP Adresse die eventuell vom Host Computer nicht erreichbar ist Wenn eine statische Adresse die Kommunikation verhindert k nnen die IP Einstellungen auf den Defaultzustand mit folgender Prozedur zur ckgesetzt werden e Beide Drehschalter auf O stellen e Taster B1 oben am Servoverst rker zirka 5 s lang dr cken Das Diplay blinkt 0 0 0 0 und dann versucht der Servoverst rker eine Adresse ber DHCP zu beziehen Schalten Sie die Spannung nicht ab benutzen Sie nun WorkBench um die IP Adresse wie gew nscht einzustellen und speichern Sie die Werte im nicht fl chtigen Speicher Kollmorgen November 2012 143 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 19 5 Festlegen der IP Adresse AKD M Sie k nnen den Drehschalter RS1 verwenden um die IP Adresse einzustellen Die konfigurierte
183. rfahren eindeutig identifiziert werden 1 MAC Adresse des Servoverst rkers Diese Adresse ist auf dem Aufkleber an der Seite des Servoverst rkers aufgedruckt 2 Name des Servoverst rkers Der Name des Servoverst rkers wird in WorkBench festgelegt Ein neuer Servoverst rker erh lt standardm ig den Namen No Name Ohne_Namen 3 Schalten Sie das Display in den Blinkmodus W hlen Sie einen Servoverst rker aus und klicken Sie auf Blink Blinken damit das Display an der Vorderseite des Servoverst rkers f r 20 Sekunden zu blinken beginnt 10 2 7 6 IP Adresse des Servoverst rkers in WorkBench eingeben Wenn WorkBench Ihren Servoverst rker nicht automatisch anzeigt k nnen Sie die IP Adresse wie folgt manuell in WorkBench eingeben 1 IP Adresse ermitteln Sie k nnen die IP Adresse des Servoverst rkers auf dem Servoverst rker Display anzeigen lassen indem Sie die Taste B1 dr cken Auf dem Display erscheinen nacheinander die Zahlen und Punkte der IP Adresse z B 192 168 0 25 B1 dr cken zur Anzeige der IP Adresse 2 Eingabe der IP Adresse Geben Sie die ermittelte IP Adresse in das Feld Specify Address Adresse angeben in WorkBench ein Klicken Sie dann auf Next um die Verbindung herzustellen Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme 10 2 7 7 Servoverst rker mit dem Setup Assistenten freigeben Sobald eine Verbindung mit dem Servoverst rker hergestellt wurde wird die Bil
184. rmt werden e Erden Sie die Schirmung an beiden Enden Erden Sie Schirmungen an gro en Fl chen geringe Impedanz m glichst mit metallisierten Steckergeh usen oder geschirmten Anschlussklemmen Kabel die in einen Schaltschrank f hren ben tigen eine 360 Schirmung Verwenden Sie keine ungeschirmten Zwischenst cke Weitere Informationen zu Schirmungskonzepten gt S 85 e Bei separaten Netzfiltern eingehende und ausgehende Leitungen r umlich trennen Installieren Sie den Netzfilter so nah wie m glich an der Stelle an der die Eingangsspannung in den Schaltschrank eintritt Wenn die Leitungen f r die Eingangsspannung und die Motorleitungen gekreuzt werden m ssen kreuzen Sie sie im 90 Winkel e R ckf hrungsleitungen d rfen nicht verl ngert werden da dies die Schirmung unterbrechen w rde Montieren Sie alle R ckf hrkabel mit einem Querschnitt gem EN 60204 gt S 39 und verwenden Sie das vorgeschriebene Kabelmaterial um eine maximale Kabell nge zu erreichen e Splei en Sie Kabel ordnungsgem Wenn Sie Kabel teilen m ssen verwenden Sie Stecker mit Endgeh usen aus Metall Stellen Sie sicher dass beide Geh use mit dem vollen Umfang der Schirmungen verbunden sind Kein Teil der Verkabelung darf ungeschirmt sein Teilen Sie nie ein Kabel mit einer Klemmenleiste e Verwenden Sie f r analoge Signale Differenzeing nge Die St ranf lligkeit von analogen Signalen wird durch Verwendung von Differenzeing ngen deutl
185. rron nnnnnn 79 9 6 1 Steckerzuordnung AKD M00306 AKD M00606 002cccceeeeneeeeneeeeeeeennnnn 79 9 6 2 Steckerzuordnung AKD M01206 uu22200oeeeeeeeeeeeannenennenennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnen 79 9 6 3 Steckerzuordnung AKD M00307 AKD M00607 AkKDMOI20 80 9 6 4 Anschlussbild AKD M00306 AKD M00606 222000222eeeeeneeeeennneneneeennnnnnnneeennenen 81 9 6 5 Anschlussbild AkDMO120e 0000000000000000 00a 00000 aoaaa oaaao aooaa anaana 82 9 6 6 Anschlussbild AKD M00307 AKD M00607 AktD MOui20 83 9 7 EMV St runterdr ckung 00000a00a0000000a00 00000000000 an0a aaao aa adornada ain aa orooro nonan 84 9 7 1 Empfehlungen f r die Reduktion von St rungen uunnnnnneeenenenenennnnnnnnnnnenenneenenenneen 84 9 7 2 Schirmung mit externer Schirmschiene 85 9 7 2 1 Schirmungskonzept uencenoenennennnnenennnnnnnenennnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnenennnnnen 85 9 7 2 2 Schirmschiene 86 9 7 3 Schirmanschluss an den Verst rker 87 97 321 Schinmblech amp re u 2 2 22 208 nee ee en ee ee regte sen 87 9 7 3 2 Schirmanschlussklemmen nme 87 9 7 3 3 Motorstecker X2 mit Schirmanschluss 87 9 8 Anschluss der Spannungsversorgung nennen nnn nme nnnnnnnnnen 88 9 8 1 Anschluss an verschiedene Versorgungsnetze AKD xzzz06 120 V bis 240 V 88 9 8 2 Anschluss an verschiedene Versorgungsnetze AKD xzzz07 240 V bis 480 V 89 9 8 3 24 V Hilfsspannungsversorgung TI 90 9 8 4
186. rsatzstart oder Geschwindigkeitsprofils DRV CLRFAULTS Befehl verwendet und die gew hlte l scht die Warnung Profiltabelle leer ist siehe Fahrsatzstart oder MT CNTL und MT TNUM DRV CLRFAULTS Befehl l scht die Warnung Fehler in externem RAM Hardware Fehler erkannt Verst rker neu starten Wenn das Problem fortbesteht Kundendienst benachrichtigen Fehler in externem RAM Hardware Fehler erkannt Verst rker neu starten Wenn das Problem fortbesteht Kundendienst benachrichtigen Fehler bei Code Integrit t Software Fehler erkannt Beim Verst rker neu starten Wenn Zugriff auf das FPGA Register ist das Problem fortbesteht ein Fehler aufgetreten Kundendienst benachrichtigen F204 F232 EEPROM Fehler erkannt EEPROM Fehler erkannt Verst rker neu starten Wenn das Problem fortbesteht Verst rker austauschen F234 F237 Innentemperatur zu hoch Oberer Temperaturgrenzwert Bel ftungssystem des n234 n237 erreicht Schaltschranks pr fen F240 F243 Innentemperatur niedrig Unterer Temperaturgrenzwert Bel ftungssystem des n240 n243 erreicht Schaltschranks pr fen F245 Externer Fehler Dieser Fehler wird vom Benutzer Digitaler Eingang ist generiert und durch konfiguriert um den Fehler Benutzereinstellungen erzeugt auszul sen DINx MODE 10 Der Fehler tritt entsprechend dieser Eingangseinstellung auf Eingang l schen um den Fehler zu l schen F247 Bus Spannung berschreitet Hardware Problem bei Bus Hardware Proble
187. s leuchten ist die elektrische Verbindung hergestellt LED leuchtet gr n wenn der Verst rker an einem Netzwerk angeschlossen ist W hrend der PC die Verbindung herstellt erscheint in Ihrer Taskleiste das folgende Symbol E Pr Mit Verst rker verbinder Warten Sie bis dieses Symbol sich zum Symbol f r eingeschr nkte Konnektivit t ndert dies kann bis zu einer Minute dauern 5 Se Verst rker verbunder ar Zu Der PC kann vollst ndig mit dem Servoverst rker kommunizieren obwohl Windows f r die Verbindung mit dem Servoverst rker das Symbol f r eingeschr nkte Konnektivit t anzeigt In KAS IDE k nnen Sie jetzt den Servoverst rker ber diese Verbindung konfigurieren Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme 10 3 7 5 KAS IDE installieren und starten KAS IDE befindet sich auf der DVD die mit dem AKD PDMM ausgeliefert wird und online unterwww kollmorgen com Legen Sie die DVD ein und warten Sie bis die Installation automatisch gestartet wird Wenn die Installation vollst ndig ist klicken Sie auf das KAS IDE Symbol um das Programm zu starten Starten Sie ein neues Projekt File gt New Damit ffnen Sie das Add a New Controller Fenster W hlen Sie Ihr AKD PDMM Modell aus der Liste Der Controller wird nun im Projektfenster angezeigt tie BR Add new controller N Controller Creation Wizard Welcome to the controller creation wizard Do you want to create a new con
188. srate 250 us Anschlussbild Servoverst rker Steuerung Zar Jy e DIGITAL OUT 21 Digital 21 Ze ACTIVE LOW O GND Servoverst rker Steuerung u DIGITAL OUT 21 Digital 21 R gt 240 Ohm NO GND ACTIVE HIGH Digital 22 R gt 240 Ohm VO GND Kollmorgen November 2012 135 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 15 LED Anzeige LED 7 Segmentanzeigen geben den Status des Verst rkers an nachdem die 24 V Versorgung eingeschaltet wurde Falls die TCP IP Verbindung zum PC oder zur Steuerung nicht arbeitet ist die LED Anzeige die einzige Informationsquelle AKD zwei Stellen AKD M zwei eine Stelle KOLLMORGEN rg AKD Fehler oder Warnmeldungen werden Das zweistellige Display zeigt die AKD Meldungen an angezeigt Fehlermeldungen sind mit F oder E Fehlermeldungen sind mit F kodiert Warnmeldungen kodiert Warnmeldungen mit n Mit Taste B1 kann die IP Adresse angezeigt werden Das einstellige Display zeigt die PDMM Meldungen des AKD PDMM Typs an Fehlermeldungen sind mit E kodiert Warnmeldungen mit A Der Status von Applikationsprogrammen wird ebenfalls angezeigt Mit den Tasten B2 und B3 k nnen Sie ein Funktionsmenu starten gt S 138 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 16 Drehschalter S1 S2 RS1 Die eingebauten Drehschalter werden benutzt zur Einstellung der I
189. st Isolieren Sie alle Adern ab und bringen Sie Aderendh lsen an 4 Sichern Sie das Schirmgeflecht des Kabels am Schirmblech mit einem Kabelbinder 3 und verwenden Sie einen zweiten Kabelbinder 4 um das Kabel ber der Gummih lse zu fixieren Verdrahten Sie den Stecker wie im Anschlussbild dargestellt Stecken Sie den Stecker in die Buchse an der Vorderseite des AKD Schrauben Sie den Stecker an Dies stellt sicher dass zwischen dem Schirmgeflecht und der Frontplatte ein gro fl chiger leitender Kontakt besteht Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 8 Anschluss der Spannungsversorgung 9 8 1 Anschluss an verschiedene Versorgungsnetze AKD xzzz06 120 V bis 240 V Diese Seite zeigt m glichen Anschlussvarianten f r verschiedene Versorgungsnetze Es besteht Stromschlag und erheblich Verletzungsgefahr wenn der Verst rker nicht ordnungsgem geerdet wird F r Netzwerke mit einer Spannung von 400 bis 480 V wird stets ein Trenntransformator ben tigt um eine maximale Spannung von 240 V 10 zu erhalten 3 120 240 V 1 120 240 V lt 3 400 3 3 3 400 Drive Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 8 2 Anschluss an verschiedene Versorgungsnetze AKD xzzz07 240 V bis 480 V Diese Seite zeigt m glichen Anschlussvarianten f r verschiedene Versorgungsnetze ZEWARNUNG Es be
190. steht Stromschlag und erheblich Verletzungsgefahr wenn der Verst rker nicht ordnungsgem geerdet wird F r Netzwerke mit einer Spannung von 120 V wird stets ein Trenntransformator ben tigt um eine minimale Spannung von 240 V 10 zu erhalten 3 240 480V L4 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 8 3 24 V Hilfsspannungsversorgung X1 Das folgende Diagramm beschreibt eine externe 24 V DC Stromversorgung die elektrisch isoliert ist z B ber einen Trenntransformator Der erforderliche Nennstrom h ngt von der Verwendung der Motorbremse und Optionskarte ab gt S 34 bzw gt S 35 Servoverst rker Pin Signal Beschreibung 24 V DC Hilfsspannungsversorgung 24 V Versorgungs GND STO Enable Safe Torque Off OLSAND pZ Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 8 4 Anschluss an die Netzversorgung X3 X4 9 8 4 1 Dreiphasiger Anschluss alle AKD Typen e Direkt an 3 phasige Versorgungsnetz Versorgungsnetze gt S 88 e Die Filterung bei AKD xzzz06 ist vom Nutzer bereitzustellen e Sicherungen z B Schmelzsicherung sind vom Nutzer bereitzustellen gt S 37 Servoverst rker BE ako Signal Beschreibung p D je O a D r A R w v m Beschreibung 3d EI Z1 11 gUH9A 84 194 AKD x02406 amp AKD xzzz07 X4 Pin Signal Beschreibung Oooo a O Preset Kollmorgen
191. t Bremssteuerung pr fen Antrieb ist mechanisch blockiert Mechanismus pr fen Motor Polzahl nicht richtig eingestellt Motor Polzahl einstellen Fehlerhafte Konfiguration der R ckf hrung R ckf hrung korrekt konfigurieren Motor schwingt Verst rkung zu hoch Drehzahlregler VL KP reduzieren Drehzahlregler Schirmung des R ckf hrkabels R ckf hrkabel ersetzen unterbrochen AGND nicht verdrahtet AGND an CNC GND anschlie en Verst rker meldet Jett oder Ipeak zu niedrig eingestellt Motor Verst rkerauslegung pr fen Folgefehler Strom oder Geschwindigkeitsgrenzen Pr fen dass IL LIMITN IL LIMITP erreicht VL LIMITN oder VL LIMITP den Beschleunigungs Verz gerungsrampe zu Verst rkerbetrieb nicht einschr nken lang DRV ACC DRV DEC verringern berhitzung des Motor Nennleistung berschritten Motor Verst rkerauslegung pr fen Motors Dauer und Spitzenstromwerte des Motors korrekt einstellen Verst rker zu Kp Drehzahlregler zu niedrig eingestellt VL KP Drehzahlregler erh hen weich Ki Drehzahlregler zu niedrig eingestellt VL KI Drehzahlregler erh hen Filter zu hoch eingestellt Hinweise zur Reduzierung der Filterung in Dokumentation lesen VL AR Verst rker l uft Kp Drehzahlregler zu hoch eingestellt VL KP Drehzahlregler reduzieren ungleichm ig Ki Drehzahlregler zu hoch eingestellt VL KI Drehzahlregler reduzieren Fi
192. t mindestens 6 ms CS TO lang 120 U min erreicht hat CS V THRESH Die Anzugszeiten turn und Abfallzeiten tur der in den Motor integrierten Haltebremse variieren je nach dem Motortyp siehe Motorhandbuch Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 12 Anschluss der R ckf hrung Jedes geschlossene Servosystem erfordert normalerweise mindestens ein R ckf hrsystem um Istwerte vom Motor an den Verst rker zu senden Je nach dem Typ des verwendeten R ckf hrsystems werden die Informationen mit analogen oder digitalen Mitteln an den Verst rker zur ckgef hrt AKD unterst tzt die g ngigsten Typen von R ckf hrsystemen Es k nnen zwei R ckf hrsysteme gleichzeitig verwendet werden R ckf hrfunktionen werden in WorkBench der Setup Software mit Parametern zugewiesen Die Skalierung und weitere Einstellungen erfolgen ebenfalls in WorkBench Eine detaillierte Beschreibung der Parameter finden Sie in der Onlinehilfe zu WorkBench Die folgende Tabelle bietet eine bersicht ber die unterst tzten R ckf hrungstypen ihre entsprechenden Parameter und einen Verweis auf das jeweils relevante Anschlussbild Verdrahtung Stecker FBTYPE So FD Sinus Cosinus Encoder BiSS Mode A Sinus Cosinus Encoder BiSS Mode C Sinus Cosinus Encoder ENDAT 2 1 Sinus Cosinus Encoder ENDAT 2 2 Sinus Cosinus Encoder Hiperface Sinus Encoder Hall inus Encoder Wake amp Shake nkrementalgeber Hall nkrementalge
193. t t des Systems pr fen Verst rkerbegrenzung Die maximale Verst rkerleistung Die Bewegung erfordert zu viel wurde berschritten Die Leistung Leistung Profil ndern um die wurde begrenzt um den Belastung zu verringern Verst rker zu sch tzen F525 berstrom am Ausgang Strom berschreitet Spitzenstrom Auf Kurzschl sse oder des Verst rkers R ckf hrungsfehler pr fen F526 Kurzschluss Stromsensor Kurzschluss Stromsensor Verst rker neu starten Wenn das Problem fortbesteht Kundendienst benachrichtigen lu Strom AD Konverter Hardware Fehler erkannt Verst rker neu starten Wenn blockiert das Problem fortbesteht Kundendienst benachrichtigen Iv Strom AD Konverter Hardware Fehler erkannt Verst rker neu starten Wenn blockiert das Problem fortbesteht Iv Strom AD Konverter Kundendienst benachrichtigen blockiert lu Strom Offset Grenze Hardware Fehler erkannt Verst rker neu starten Wenn berschritten das Problem fortbesteht Kundendienst benachrichtigen Iv Strom Offset Grenze Hardware Fehler erkannt Verst rker neu starten Wenn berschritten das Problem fortbesteht Kundendienst benachrichtigen Leistungsstufenfehler Hardware Fehler erkannt Verst rker neu starten Wenn das Problem fortbesteht Verst rker austauschen Kollmorgen November 2012 Fehler F532 F534 Meldung Warnung Konfiguration der Antriebs Parameter unvollst ndig Lesen der Motorparameter vom R ckf hrsyste
194. t den Fehler F602 an ZA VORSICHT Es ist nicht m glich eine kontrollierte Bremsung des Antriebs durchzuf hren wenn die STO Freigabe ausgeschaltet ist Wenn eine kontrollierte Bremsung n tig ist muss der Verst rker gebremst werden und der STO Eingang zeitverz gert von der 24 V Versorgung getrennt werden Die Funktion STO gew hrleistet keine elektrische Trennung am Leistungsausgang Wenn Arbeiten am Motoranschluss oder Motorkabel notwendig sind trennen Sie den AKD vom Netz und warten Sie die Entladezeit des Zwischenkreises ab Es besteht Stromschlag und Verletzungsgefahr Da die STO Funktion ein Einkanalsystem ist wird eine fehlerhafte Aktivierung nicht erkannt Bei Verkabelung des STO Eingangs innerhalb eines Einbauraumes ist darauf zu achten dass die verwendeten Kabel und der Einbauraum die Anforderungen der Norm EN 60204 1 erf llen Wenn Sie Leitungen au erhalb des spezifizierten Einbauraumes verdrahten m ssen die Kabel fest verlegt und vor u eren Besch digungen gesch tzt werden 7 16 7 1 Signaldiagramm Das folgende Diagramm zeigt die Verwendung der STO Funktion f r ein sicheres Stoppen und den st rungsfreien Betrieb des Verst rkers 1 Bremsen Sie den Verst rker kontrolliert ab Geschwindigkeits Sollwert 0 V 2 Wenn die Geschwindigkeit 0 U min betr gt deaktivieren Sie den Verst rker Enable 0 V 3 Aktivieren Sie die STO Funktion STO 0 V na Drehzahl DA LE t Enable STO H
195. t nicht aktiv Eo j 0 N o 9 21 3 1 EtherCAT Aktivierung bei AKD CC Modellen AKD CC Modelle unterst tzen das CANopen Protokoll sowohl bei CAN Bus als auch EtherCAT Netzwerkverwendung Setzen des Parameters DRV TYPE aktiviert entweder EtherCAT oder die CANopen Setzen des Parameters DRV TYPE aktiviert entweder die EtherCAT oder die CANopen Im Auslieferungszustand der AKD CC Modelle ist die EtherCAT Hardware aktiv gesetzt Sollten Sie ein Ger t von CANopen nach EtherCAT umschalten m ssen ndern Sie den Parameter DRV TYPE 1 Mit Software Schlie en Sie einen PC an den AKD und ndern Sie den Parameter DRV TYPE im WorkBench Terminal siehe DRV TYPE Dokumentation oder 2 Mit Hardware Benutzen Sie die Drehschalter S1 amp S2 in der Front und den Taster B1 oben am Ger t Die folgenden Schritte beschreiben das Umschalten mit Hilfe der Drehschalter 1 Stellen Sie den Wert 89 mit den Drehschaltern ein ML DI e S1 MSB u FIN S2 LSB Drehen Sie ST auf 8 und S2 auf 9 2 Dr cken Sie die B1 Taste f r etwa 3 Sekunden B1 f r 3 Sekunden dr cken Die 7 Segment Anzeige zeigt w hrend des Vorgangs En Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung nicht ab solange das Display En zeigt 3 Warten Sie bis das Display zur ck auf die Standardanzeige schaltet Nun ist EtherCAT vorbereitet 4 Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung aus und wieder ein Die 7 Segmentanzeige zeigt Er Error wenn die Umschaltung nicht erfol
196. t werden Die Bremse funktioniert nur mit ausreichender 24 V Spannung gt S 34 gt S 35 Pr fen Sie den Spannungsabfall messen Sie die Spannung am Bremseingang und pr fen Sie die Bremsfunktion gel ftet und bremsend VORSICHT Diese Funktion ist nicht funktional sicher Funktionale Sicherheit erfordert eine zus tzliche von einer Sicherheitssteuerung angesteuerte mechanische Bremse Der Hardware Enable Eingang Stecker X8 Pin4 leitet keinen kontrollierten Stopp ein sondern schaltet die Endstufe sofort ab Setzen Sie bei vertikalen Achsen den Parameter MOTOR BRAKEIMM auf 1 damit die Bremse nach Fehler oder Hardware Disable ohne Verz gerung einf llt Die Bremsfunktion muss durch einen Parameter freigegeben werden Das folgende Diagramm zeigt das Timing und die funktionalen Beziehungen zwischen dem Controlled Stop Signal dem Geschwindigkeits Sollwert der Geschwindigkeit und der Bremskraft Alle Werte k nnen mit Parametern angepasst werden die Werte im Diagramm sind Standardwerte U Analog In DINx STATE U mit DINx MODE konfiguriert f r Controlled Stop oO N CG Motordrehzahl m CS VTHRESH TO 6ms 1 S T PAH Sia VZZ PZZ U OTOR TBRAKEAPP Bremse Bremskraft STO t Der Geschwindigkeits Sollwert des Verst rkers wirdintern ber eine einstellbare Rampe CS DEC bis 0 V hinuntergeregelt Mit Default Einstellung wird der Ausgang f r die Bremse geschaltet wenn die Geschwindigkei
197. ter B1 B2 B3 Die Taster werden verwendet um vordefinierte Funktionen zu starten AKD PDMM B1 B2 B3 9 17 1 Taster B1 bei AKD B P T Funktion Taster Bemerkung Varianten umschalten umzuschalten Laden von SD Karte Nur Verst rker mit UO Optionskarte Drehschalter S1 auf 1 und S2 auf 0 stellen B1 5s lang dr cken um Daten von der SD Karte in den Verst rker zu laden Speichern auf SD Karte Nur Verst rker mit UO Optionskarte Drehschalter S1 auf 1 und S2 auf 1 stellen B1 5s lang dr cken um Daten von der SD Karte in den Verst rker zu laden 9 17 2 Taster B1 B2 B3 bei AKD M Funktion IES GI Bemerkungen Bi Unbenutzt Startfunktionen Taster dr cken und halten w hrend der Hochlaufphase des Verst rkers eat Wa Dr cken und Halten blockiert den Autostart der Applikation und startet die Anzeige des Men s Men punkt ausf hren siehe unten Operative Funktionen Taster bei normalem Betrieb dr cken E D Dr cken startet die Anzeige der Men punkte Die Men punkte werden 10s lang angezeigt und k nnen durch Dr cken von B2 ausgew hlt werden Men punkt Dr cken w hrend der gew nschte Men punkt angezeigt wird ausf hren Applikation l uft verf gbare Men punkte IP Adresse stop Applikation best tigen Application l uft nicht verf gbare Men punkte IP Adresse start Applikation best tigen reset auf Werkseinstellungen best tigen backup zu SD Karte best tigen gt
198. teten Bewegungen f hren Nachdem Sie Datens tze geladen haben m ssen Sie daher alle Parameter pr fen bevor Sie den Verst rker freigeben Kollmorgen November 2012 155 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme 10 2 3 Beschreibung der Software Jeder Verst rker muss an die Anforderungen f r Ihre Maschine angepasst werden F r die meisten Anwendungen k nnen Sie einen PC und WorkBench die Setup Software f r den Verst rker verwenden um die Parameter f r Ihren Verst rker festzulegen Der PC wird ber ein Ethernet Kabel mit dem Verst rker verbunden gt S 141 Die Setup Software erm glicht die Kommunikation zwischen dem PC und AKD Sie finden die Setup Software auf der mitgelieferten DVD im Download Bereich der Kollmorgen Website und im Produkt WIKI www wiki kollmorgen eu Sie k nnen Parameter einfach ndern und die Wirkung auf den Verst rker direkt beobachten da eine permanente Online Verbindung zum Verst rker besteht Sie k nnen auch wichtige Istwerte vom Verst rker abrufen die auf dem PC Monitor angezeigt werden Oszilloskop Funktionen Sie k nnen Datens tze auf Datentr gern speichern Archivierung sowie auf andere Verst rker laden oder zu Sicherungszwecken verwenden Sie k nnen die Datens tze auch ausdrucken Die meisten Standard R ckf hrungen SFD EnDAT 2 2 2 1 und BiSS sind Plug and Play kompatibel Die Typenschilddaten des Motors werden im R ckf hrsystem gespeichert und vom Verst rke
199. tor und Last zu vermeiden Ob und wie der Servoverst rker den dynamischen Bremsmodus nutzt h ngt von der Einstellung f r den Disable Modus DRV DISMODE ab 7 13 1 Brems Chopper Wenn die r ckgespeiste Energie zu einem ausreichend hohen Anstieg der Bus Kondensatorspannung f hrt gibt der Servoverst rker den Brems Chopper frei und die r ckgespeiste Energie wird an den Bremswiderstand ausgegeben Je nach Modell und Verdrahtung des Servoverst rkers kann es sich um einen internen oder um einen extern angeschlossenen Widerstand handeln AKD x00306 bis AKD x00606 Kein interner Bremswiderstand Ein externer Bremswiderstand kann angeschlossen werden AKD x01206 bis AKD x02406 und AKD xzzz07 Interner Bremswiderstand zus tzlich kann ein externer Widerstand angeschlossen werden Geeignete externe Bremswiderst nde sind im Zubeh rhandbuch beschrieben 7 13 1 1 Funktionsbeschreibung bersteigt die vom Motor r ckgespeiste Energie die Spannungsschwelle des DC Busses wird der Brems Chopper freigegeben und die bersch ssige Energie wird an den Bremswiderstand ausgegeben 1 Einzelne Verst rker nicht ber den DC Bus Zwischenkreis DC DC gekoppelt Wenn die durchschnittliche oder Spitzenleistung der vom Motor zur ckgespeisten Energie den eingestellten Wert f r die Nennbremsleistung bersteigt gibt der Verst rker die Warnung n521 Regen Over power aus Steigt nun die Leistung ber die Fehlerschwelle schaltet sich der Brems
200. tordatenbank nicht enthalten ist Inden Motor integrierte R ckf hrungseinheit Typ Pole Leitungen Protokoll Tr gheitsmoment der Last 10 3 7 2 Mindestverdrahtung zum Testen des Verst rkers ohne Last Dieser Schaltplan dient nur zur Veranschaulichung und erf llt nicht die Anforderungen im Hinblick auf EMV Sicherheit oder Funktionalit t Ihrer Anwendung 24V ON 24 DC 24V GNE X1 3 X8 3 3 Leistung Bremse AANI 4 Netz 3 E 4 3 3 E Ki 3 Power ON Feedback Wenn Sie den AKD PDMM direkt mit einem PC verbinden empfehlen wir eine statische IP Adressierung ungleich 0 Kollmorgen November 2012 165 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme 10 3 7 3 IP Adresse einstellen Stellen Sie die IP Adresse ein wie auf gt S 144 beschrieben 10 3 7 4 Verbindungen berpr fen Sie k nnen die Logikversorgung zum Servoverst rker ber den Anschluss X1 einschalten f r die Kommunikation wird keine Bus Spannung ben tigt Wenn die Stromversorgung hergestellt ist beginnen am Servoverst rker LED Meldungen zu blinken AKD M two one digits KOLLMORGEN Eingeschaltet Eingeschaltet oi Betriebsart nicht freigegeben ias Initialisierungssequenz oi Betriebsart freigegeben _ IP Adresse Betriebsbereit kein Programm Betriebsbereit Programm l uft Pr fen Sie dass die Verbindungs LEDs am Servoverst rker gr ne LED am RJ45 Stecker X32 und an Ihrem PC beide leuchten Wenn beide LED
201. triebnahme der digitalen Verst rker AKD B AKD P und AKD T WorkBench wird f r die Inbetriebnahme der Ger tevariante AKD M AKD PDMM nicht verwendet F r diese Ger tevarianten wird die Software KAS IDE benutzt gt S 144 Kollmorgen bietet Schulungs und Vertiefungskurse auf Anfrage N Kotmorgen Worktenen mi Datei Besbeten Ansicht btas Hite I ana i 3 e KOLLMORGEN Ee GEAR O2 Ovine Surasa E lso Because Motion Matters D Forsas Aen tn Hohmann Aih Breh atus der Arten Mochten Se onina ode off nm arbeiten Onine Ehomet tes Ha Woner hat de folgenden Servurent h ster Wird Grit shteameg ee es Grima Fehde Masan Seite Local et Comes Lmeaed Broadcom 10506752 2552552550 Brosses Png Hoas pe Pan Abtrechen MI 10 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung Die Setup Software ist daf r vorgesehen die Betriebsparameter f r die Verst rker der AKD Reihe zu ndern und zu speichern Der angeschlossene Verst rker kann mithilfe dieser Software konfiguriert werden W hrend der Inbetriebnahme kann der Verst rker direkt ber die Servicefunktionen gesteuert werden WARNUNG Die Einstellung der Parameter eines laufenden Antriebs gt S 10 darf nur von entsprechend qualifiziertem Fachpersonal vorgenommen werden Datens tze die auf Datentr gern gespeichert wurden sind nicht gegen unbeabsichtigte Ver nderungen durch andere Personen gesichert Die Verwendung von ungepr ften Daten kann zu unerwar
202. troler or connect to an existing one Name Type S Standard Controller Feel Controles 10 Standard Controler Panel Controller 10 Performance Controler Panel Controler 15 Performance Controler Panel Controler 15 HiPerformance Controler Panel Controller Standard Box Box Controller Box Box Controller Hi Performance Box Box Controller H Performance Rackmount Rackmount Controler F r die Zuordnung des Projekts zu der IP Adresse des AKD PDMM klicken Sie mit der rechten Maustaste auf die Controller Option im Projektfenster W hlen Sie Properties das folgende Fenster erscheint _ Controller Properties Address IP or COM Version 192 168 0 105 Controller type O Pac PDMM Geben Sie die IP Adresse des AKD PDMM ein setzen Sie den Controller Type auf PDMM und klicken Sie auf OK Um die Verbindung zum AKD PDMM herzustellen benutzen Sie die folgenden Steuerbefehle 1 Projekt 2 Mit Ziel 3 Projekt 4 Projekt kompilieren verbinden Download starten WE Doppelklicken Sie aus EtherCAT im Projekt Fenster zum ffnen des EtherCAT Fensters Klicken auf SCAN Devices startet die automatische Identifizierung und Auflistung Ihres AKD PDMM Wenn mehrere AKD PDMMentdeckt wurden kann ein bestimmter AKD PDMM mit einer der folgenden Methoden identifiziert werden 1 MAC Adresse des Ger tes Die Adresse finden Sie auf einem Aufkleber an der Seite des Ger tes 2 Name des Ger tes Der Ger tename wird mit der KAS ID
203. tung 7 Technische Beschreibung und Daten 7 16 7 3 Funktionstest A VORSICHT Bei der ersten Inbetriebnahme und nach jeder St rung in der Verkabelung des Verst rkers oder nach dem Austausch von einer oder mehreren Komponenten des Laufwerks muss die Funktion der Wiederanlaufsperre gepr ft werden Erste Methode 1 Stoppen Sie den Verst rker mit dem Sollwert 0 V belassen Sie den Verst rker freigegeben GEFAHR Betreten Sie nicht den Gefahrenbereich 2 Aktivieren Sie die STO Funktion indem Sie z B die Schutzt r ffnen Spannung bei X1 3 0 V 3 Das Fehlerrelais ffnet das Netzsch tz wird ge ffnet und der Verst rker zeigt den Fehler F602 an Zweite Methode 1 Stoppen Sie alle Verst rker mit dem Sollwert O V deaktivieren Sie die Verst rker 2 Aktivieren Sie die STO Funktion indem Sie z B die Schutzt r ffnen Spannung bei X1 30 V 3 Der Verst rker zeigt die Warnung n602 an 7 16 7 4 Hauptstromkreis Beispiel Zugeh riger Steuerstromkreis gt S 55 Netz3 3 3 _z gt Antrieb 1 Antrieb 2 Antrieb 3 Antrieb 4 gt gt s3 ir Schutzt rschalter 1 s5 41 Schutzt rschalter 2 s4 ie se A Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung Technische Beschreibung und Daten 7 17 Ber hrungsschutz 7 17 1 Ableitstrom Der Ableitstrom ber den Schutzleiter PE entsteht aus der Summe der Ger te und Kabelableitstr me Der Frequenzverlauf des Ableitstromes setzt sich aus ein
204. und externen EMV Filtern erf llen die Verst rker AKD xzzz06 die Anforderungen der Kategorie C3 AKD xzzz07 AKD xzzz07 Verst rker verf gen ber integrierte EMV Filter Die Verst rker AKD xzzz07 erf llen die St rfestigkeitsanforderungen der zweiten Umgebungskategorie Industrieumgebungen F r St raussendungen erf llen die Verst rker AKD xzzz07 die Anforderungen an Produkte der Kategorie C2 Motorkabel lt 10 m Bei einer Motorkabell nge von 10 m oder mehr erf llen die AKD xzzz07 die Anforderungen der Kategorie C3 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 4 Zulassungen 4 2 1 Europ ische Richtlinien und Normen f r Maschinenkonstrukteure Verst rker sind Komponenten die f r den Einbau in elektrische Anlagen und Maschinen f r den industriellen Einsatz vorgesehen sind Wenn die Verst rker in Maschinen oder Anlagen eingebaut werden darf der Verst rker nicht verwendet werden bis sichergestellt wurde dass die Maschine oder das Ger t die Anforderungen folgender Normen erf llt e EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG e EG EMV Richtlinie 2004 108 EG e EG Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG Zur Konformit t mit der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG anzuwendende Normen e EN 60204 1 Sicherheit von Maschinen Elektrische Ausr stung von Maschinen e EN 12100 Sicherheit von Maschinen AVORSICHT Der Hersteller der Maschine muss eine Risikobeurteilung f r die Maschine erstellen und ad quate
205. unktion X11 X32 LED Ein aktiv Aus inaktiv LED2 Ein in Betrieb Aus nicht in Betrieb Schlie en Sie die Serviceschnittstelle X11 X32 des Verst rkers an eine Ethernet Schnittstelle am PC direkt oder ber einen Netzwerkhub switch an w hrend die Stromversorgung zu den Ger ten abgeschaltet ist Verwenden Sie bevorzugt Standard Ethernetkabel der Kategorie 5 Voraussetzungen f r den Anschluss einer Modbus HMI an den AKD e Die HMI muss Modbus TCP unterst tzen e Die HMI ben tigt Ethernet Hardware und einen Treiber f r Modbus TCP der Treiber ben tigt keine speziellen Eigenschaften um den AKD zu untgerst tzen Die Kollmorgen AKI HMI s sind kompatible mit einem Kollmorgen Modbus Master Treiber Die Subnet Maske des AKD lautet 255 255 255 0 Die ersten drei Oktets der IP Adresse des Servoverst rkers m ssen mit den ersten drei Oktets der IP Adresse der HMI bereinstimmen Das letzte Oktet muss unterschiedlich sein Pr fen Sie ob die Verbindungs LEDs am AKD Verst rker gr ne LED am RJ45 Stecker und an Ihrem PC oder Netzwerkhub switch beide leuchten Wenn beide LEDs leuchten ist eine ordnungsgem e elektrische Verbindung hergestellt Modbus TCP und WorkBench KAS IDE k nnen simultan laufen wenn ein Switch verwendet wird 9 20 CAN Bus Schnittstelle X12 X13 F r die CAN Bus Verbindung werden zwei 6 polige RJ 12 Stecker X12 X13 verwendet X13 CAN Out X12 CAN In Stecker Pin Signal Stecker
206. von Motoren mit berlast und berstromschutz e Diese Ger te sind f r den Einsatz in Umgebungen des Verschmutzungsgrads 2 vorgesehen e Die Kennzeichnungen der Klemmen an der Steuerung sind codiert sodass sie in der Anleitung identifiziert werden k nnen In der Anleitung sind die Anschl sse f r die Stromversorgung Last Regelung und Erdung angegeben e Der integrierte Kurzschlussschutz bietet keinen Schutz f r Abzweigleitungen Der Schutz f r Abzweigleitungen ist in bereinstimmung mit dem National Electrical Code und weiteren regionalen Bestimmungen oder gleichwertigen Bestimmungen vorzusehen e Dieses Produkt ist f r die Verwendung in einem durch Sicherungen oder eine gleichwertige Vorrichtung gesch tzten Stromkreis mit einem symmetrischen Strom von maximal 200 000 A Effektivwert und 240 V AKD xzzz06 480 V AKD xzzz07 vorgesehen Es werden die folgenden Sicherungstypen empfohlen Max Sicherungsbemessung AkDxoo0 s ovaca a o ARD s ovac zoa PA ARD x02000 s eovaczoka A pat s ovacio oao AkDxoo07 s ovacio oa o paar IJ ovac zoa AA e Diese Verst rker besitzen einen Halbleiter Motor berlastschutz bei 125 des Nennstroms e Mindestens 75 C Kupferdraht verwenden Modell Sicherungsklasse Bemessung Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 4 Zulassungen e Die folgende Tabelle zeigt die Drehnmomentanforderungen f r die Anschlussklemmen 24 V DC Gleis DIE A
207. wendet werden sofern die erforderlichen Vorschriften erf llt werden Der AKD ist ein 3 phasiges System mit einer B6 Br cke Es m ssen daher RCDs verwendet werden die auf alle Str me ansprechen um jeglichen DC Fehlerstrom zu erkennen Die Faustregel zur Bestimmung des Ableitstroms finden Sie im vorstehenden Kapitel Bemessungsfehlerstr me in den RCDs 10 bis 30 mA Schutz gegen indirekte Ber hrung Personen Brandschutz f r fest installierte und bewegliche Ger te sowie gegen direkten Kontakt 50 bis 300 mA Schutz gegen indirekte Ber hrung Personen Brandschutz f r fest installierte Ger te INFO Empfehlung Zum Schutz gegen direkte Ber hrung bei Motorkabell ngen von bis zu 5 m empfiehlt Kollmorgen jeden Verst rker einzeln durch einen allstromsensitiven 30 mA RCD zu sch tzen Wenn Sie einen selektiven RCD verwenden beugt der intelligentere Bewertungsprozess einem fehlerhaften Ansprechen des RCD vor 7 17 3 Schutztrenntransformatoren Wenn Schutz gegen direkte Ber hrung trotz h herer Ableitstr me absolut erforderlich ist oder wenn eine alternative Form des Ber hrungsschutzes gew nscht wird kann der AKD auch ber einen Trenntrans formator betrieben werden Anschlussschema gt S 88 Zur berwachung auf Kurzschl sse kann ein Isolationsw chter verwendet werden INFO Halten Sie die L nge der Verdrahtung zwischen dem Transformator und dem Verst rker so kurz wie m glich Kollmorgen November
208. werden sollte Die Safe Torque Off Funktion wurde ausgel st Wird erzeugt wenn der Servoverst rker freigegeben ist und die Sollwertquelle zusammen mit den Betriebsarten Drehmoment oder Geschwindigkeit gew hlt wird Der Emulierte Encodermodus ist nicht kompatibel mit der gew hlten Handradquelle Laufzeit Kommunikationsfehler Die gesamte Feldbus Kommunikation wurde unterbrochen Der Motor hat nicht in der festgelegten Zeitspanne gestoppt Kollmorgen November 2012 Spannung wieder an STO anlegen wenn dies sicher m glich ist W hlen Sie eine andere DRV OPMODE und DRV CMDSOURCE Kombination W hlen Sie einen kompatiblen Encoder Modus oder ndern Sie die Handradquelle Feldbus Anschl sse X11 einstellungen und steuerung pr fen Feldbus Anschl sse X11 einstellungen und steuerung pr fen Timeout Wert ndern Stopp Parameter ndern Einstellung optimieren 185 AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme 10 4 2 Zus tzliche Fehlermeldungen AKD T AKD BASIC Runtime Fehler werden in der zweistelligen 7 Segmentanzeige des Servoverst rkers angezeigt Das zweistellige Display zeigt die Fehlercodes Die zus tzlichen Runtime Fehlermeldungen f r AKD T beginnen mit F801 Alle Fehler aktivieren das Fehlerrelais und k nnen mit DRV CLRFAULTS zur ckgesetzt werden INFO Weitere Informationen zu Fehlermeldungen und zum L schen von Fehlern finden Sie in der WorkBench Onlinehilfe D
209. x 292 AKD x02406 158 x 394 x 292 5 AKD x00307 AKD x00607 158 x 394 x 292 AKDx01207 158x304x292 AKD x02407 158 x 394 x 292 5 3 Lagerung Lagern Sie den AKD gem EN 61800 2 wie folgt e Der AKD darf nur in der wiederverwertbaren Originalverpackung des Herstellers gelagert werden e Mit oder unterhalb der maximalen Stapelh he stapeln AKD x0306 bis 0606 8 Kartons alle anderen Modelle 6 Kartons e Nur innerhalb der angegebenen Temperaturbereiche lagern 25bis 55 C max nderungsrate 20 K Stunde Klasse 1K4 e Nurinnerhalb der angegebenen Feuchtigkeitsbereiche lagern a 5bis 95 relative Luftfeuchtigkeit nicht kondensierend Klasse 1K3 e Gem den folgenden Anforderungen f r die Lagerungsdauer lagern Weniger als 1 Jahr keine Beschr nkungen Mehrals 1 Jahr Kondensatoren m ssen reformiert werden bevor der Verst rker in Betrieb genommen wird Um die Kondensatoren zu reformieren trennen Sie alle elektrischen Anschl sse und legen Sie ca 30 Minuten einphasigen 120 V AC Strom an die Klemmen L1 L2 an Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 5 Handhabung 5 4 Wartung und Reinigung Der Verst rker ist wartungsfrei Wenn der Verst rker ge ffnet wird erlischt die Garantie Das Innere des Ger ts kann nur vom Hersteller gereinigt werden So reinigen Sie den Verst rker von au en e Geh use Mit Isopropanol oder einer hnlichen Reinigungsl sung reinigen e Schutzgitter am L fter Mit einer tro
210. xzzz06 Standard Breite mit Steckern B P T Typen 110 230V ARD seet r2a 107 215163 225l783753781 AKD Standard 3A 6A AKD Standard 12A AKD Standard 24A 110 230V 110 230V 110 230V 4 6 4 6 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 8 Mechanische Installation 8 3 4 Ma e AKD xzzz07 Standard Breite mit Steckern B P T Typen In U ee Eee aD Standaraz n 228 264 506 340 105 101 3276 480V Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 8 Mechanische Installation 8 4 Mechanische Zeichnungen erh hte Breite 8 4 1 Schaltschrankeinbau Beispiel mit AKD M00306 Material M4 Zylinderschrauben mit Innensechskant gem EN 4762 3 mm Innensechskantschl ssel AKD M00306 or AKD x00306 or AKD Mo0606 AKD x00606 AKD x01206 AKD x02406 32 49 A Fr Etherca t x 8 k e i Schraffierte Bereiche freilassen Ma e in mm N Luft i Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 8 Mechanische Installation 8 4 2 Schaltschrankeinbau Beispiel mit AKD M00307 Material M4 Zylinderschrauben mit Innensechskant gem EN 4762 3 mm Innensechskantschl ssel AKD M00307 AKD X00307 KK KEEN EE CECR AKD M01207 AKD x01207 104 72 89 5 d Alte N Sc ae TS D Er zi W s i s gt x A Ca E n Schraffierte Bereiche freilassen Ma e in mm Kollmorgen November 2012 65 AKD Betriebsanleitung 8 Mechanische Install
211. xzzz07 Beachten Sie Sicherheitshinweise und bestimmungsgem Verwendung inkl Thermo berwachung Feedback 117 Feedback 1 x9 Feedback 2 3 Electronic Gearing Encoder Emulatio Bei externem Ballastwiderstand AKD x02406 xxxx07 DCOM7 DIGITAL IN7 DIGITAL IN4 DIGITAL IN3 DIGITAL OUT1 DIGITAL OUT1 DIGITAL IN2 DIGITAL IN1 Fault o DCOM8 Home Switch Steuerung 24V gegen VO GND VO GND Ref Point Not Aus Kreis O GND Br cke entfernen 1 2 ENABLE NSTOP 3 DIGITAL IN6 4 PSTOP RB MDR DIGITAL IN5 24V gegen O GND AGND x IN Tachospannung Analog Out ov L3 Analog In z gt N ol PE Analog In o u 8 Teilnehmer L i Motion Bus In X6 8 Motion Bus Out X12 3 CAN GANIN Teilnehmer X13 3 CAN Out CAN Teilnehmer i TCP IP Service X21 22 23 24 STO GND Teilnehmer Steuerung UO Option Card PE Anschluss Schutzerdung al Masseverbindung Montageplatte Schirmanschluss im Stecker Die UO Option ist nur verf gbar f r AKD T Verst rker 78 Kollmorgen November 2012 AKD Betriebsanleitung 9 Elektrische Installation 9 6 Anschl sse AKD M 9 6 1 Steckerzuordnung AKD M00306 AKD M00606 X1 X32 Service 24 V Versorgung STO X7 8 VO X6 Motion Bus X35 36 I O X2 Motor Haltebremse SD Slot X3 7 pin Leistungsversorgung DC Bus X10 R ckf hrung Brems Widerstand x9 Schutzerde E

Kollmorgen AKD Servoverstärker - Betriebsanleitung

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents

Kollmorgen AKD Servoverst&auml;rker - Betriebsanleitung

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents

Kollmorgen AKD Servoverstärker - Betriebsanleitung