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Handbuch SIKONETZ5

1. Code 1 Beschreibung Code 2 Beschreibung 0x80 Checksumme SIKONETZ5 0x00 keine weitere Information verf gbar 0x81 Timeout SIKONETZ5 0x00 keine weitere Information verf gbar Ac 0 00 keine weitere Information verf gbar 0x82 nn na 0x01 Wert lt MIN 0x02 Wert gt 0 83 unbekannter Parameter 0x00 keine weitere Information verf gbar 0x00 keine weitere Information verf gbar 0x84 Zugriff wird nicht unterst tzt 0x01 write auf read only 0x02 read auf write only 0x00 keine weitere Information verf gbar 0x85 Fehler wegen Ger tezustand 0x01 EEPROM Schreibzugriff aktiv 0x02 Positionierung aktiv 0x03 Programmierverriegelung aktiv Tabelle 7 SIKONETZ5 Fehlercodes St rungen Befindet sich der Slave im Zustand St rung signalisiert dies der Slave mit SW 7 1 Eine St rung muss mit CW 5 0 1 quittiert werden Falls die St rungsursache zum Zeitpunkt der Quittierung noch nicht beseitigt wurde wird die St rung nicht zur ckgesetzt Nach einer St rungsquittierung befindet sich der Slave im Zustand Einschaltsperre Die Einschaltsperre kann durch eine negative Flanke an CW 0 oder CW 1 oder CW 2 gel st werden St rungen werden im St rungsspeicher abgelegt und k nnen ausgelesen werden Um den letzten aufgetretenen Fehler zu erhalten muss zun chst die Anzahl der St rungen in der Parameteradresse 0x80 ausgelesen werden Mit 0x80 Anzahl St rungen erh lt man die Parameteradresse mit
2. AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 15 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 Precision in Motion Nr Name Auswahl Wert Default Beschreibung S 19 Pos Art direkt Schleife Schleife direkt Betriebsart Positioniermodus Positionierungsart direkt Sollwert wird direkt von der aktuellen Position angefahren Schleife zum Ausgleichen des Spindelspiels wird der Sollwert immer in positiver Richtung angefahren Schleife zum Ausgleich des Spindelspiels wird der Sollwert immer in negativer Richtung angefahren Achtung Schleifenpositionierung nur im Positioniermodus Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung S 1 20 Betriebsart Positionier modus Drehzahl modus Posi tionier modus Betriebsart Positioniermodus siehe Kapitel 4 1 1 1 Positioniermodus Betriebsart Drehzahlmodus siehe Kapitel 4 1 1 3 Drehzahlmodus 21 reserviert 22 Knoten adresse nur lesbar Die Einstellung der Knotenadresse erfolgt ber den DIP Schalter 23 reserviert 24 Sollwert siehe Spalte Beschreib ung Betriebsart Positioniermodus gibt absolute Zielposition an Spindelsteigung 0 Angabe bezieht sich auf Inkremente Spindelsteigung gt 0 Angabe bezieht sich auf Verfahrweg in 1 100 mm Wertebereich abh ngig von den programmierten Grenzwerten Parameter 15 16 Betriebsart Drehzahlmodus gibt die Sol
3. Tabelle 6 Busabschluss AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 20 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 Precision in Motion Es ist zu beachten dass immer beide DIP Schalter f r die korrekte Funktion der ACHTUNG Busterminierung notwendig sind 9 2 Datenaustausch Das Protokoll arbeitet nach dem Master Slave Prinzip Der Stellantrieb arbeitet als Slave Jede Kommunikation muss durch den Master initiiert werden Nachdem der Master ein Befehlstelegramm verschickt hat schickt der adressierte Slave ein Antworttelegramm Eine Ausnahme stellen Rundrufbefehle dar diese bleiben vom Slave generell unbeantwortet Das Protokoll ist f r einen zyklischen Datenaustausch optimiert Mit einem einzigen Telegrammaustausch zwischen Master und Slave k nnen die relevanten Daten wie Soll und Istwert bertragen werden ber den Parameter Antwortparameter Sollwert schreiben kann definiert werden welcher Parameter vom Slave als Antwort auf einen Sollwert Schreibbefehl des Masters zur ckgeschickt wird 9 3 Telegrammaufbau Die bertragung der Daten CW SW und Daten erfolgt im Big Endian Format Befehlstelegramm vom Master 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Byte 9 Byte 10 Byte Node Parameter Check ID adresse GW Daten summe Befehl Antworttelegramm vom Slave 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4
4. Beschleunigung Parameter Nr 8 Sollwert freigegeben Stopp Zeit Abb 5 Rampe Drehzahlmodus Damit der Drehzahlmodus gestartet werden kann m ssen folgende Bedingungen erf llt sein e Stellantrieb darf nicht auf St rung geschaltet sein e kein Fahrauftrag aktiv e _Versorgungsspannung Endstufe liegt an ACHTUNG Grenzwerte 1 2 sind in dieser Betriebsart deaktiviert 4 1 22 Drehmomentabschaltung Durch den Parameter Drenmomentabschaltung siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 75 wird eine Abschaltschwelle definiert Die Angabe erfolgt in Prozent des Nennstroms Bei einem Parameterwert von 125 ist die Drenmomentabschaltung deaktiviert Beim berschreiten der Abschaltschwelle bremst der Antrieb mit max Verz gerung Der Antrieb bleibt in Regelung ACHTUNG Eine aktive Drehmomentabschaltung f hrt zu keiner St rung AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 9 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 gg 6 Precision in Motion Eine aktive Drenmomentabschaltung wird ber SW 12 1 gemeldet Beim Fortsetzen des aktuellen Fahrauftrags wird dieses Bit automatisch wieder zur ckgesetzt ACHTUNG Diese Funktion ist nur im Positioniermodus verf gbar Durch Messung des Zuleitungsstroms kann keine Aussage ber den tats chlichen ACHTUNG Motorstrom getroffen werden Der Zuleitungsstrom entspricht bei getakteten Endstufen nicht dem Motorstrom Der
5. Datum 31 03 2014 Tabelle 11 Steuerwort Drehzahlmodus SIKONETZ5 Seite 29 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 9 8 6 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Precision in Motion Zustandswort Betriebsart Drehzahlmodus Bit Beschreibung Bit 0 0 Versorgungsspannung Endstufe fehlt Versorgung 1 Versorgungsspannung Endstufe liegt an Bit 1 0 keine Fahrbereitschaft Fahrbereitschaft 1 Fahrbereitschaft vorhanden Bit 2 keine Funktion Bit 3 keine Funktion Bit 4 0 Stellantrieb steht Stellantrieb f hrt steht 1 Stellantrieb f hrt Bit 5 0 Stellantrieb befindet sich au erhalb des Pos Fensters Inpos 1 Stellantrieb befindet sich innerhalb des Pos Fensters Bit 6 0 kein Fahrauftrag aktiv Fahrauftrag aktiv 1 Fahrauftrag aktiv Bit 7 0 keine St rung St rung 1 St rung Quittierung mit positiver Flanke an Steuerwort Bit 5 Bit 8 0 Betrieb nicht freigegeben Betrieb freigegeben 1 Betrieb freigegeben Bit 9 0 keine Einschaltsperre Einschaltsperre 1 Einschaltsperre Bit 10 0 keine Quittierung Fahrauftrag Quittierung 1 Quittierung Das Bit wird gesetzt wenn der Fahrauftrag bernommen wurde Wird im Steuerwort das Bit 4 zur ckgesetzt wird auch dieses Bit zur ckgesetzt Bit 11 Batterie Warnung 0 keine Warnung Ladezustand der Batterie ist in Ordnung 1 Batterie Warnung Die Batteriespannung ist kleiner 2 6 V Wechsel d
6. Versorgungsspannung Endstufe Versorgungsspannung Endstufe liegt nicht an Es ist kein Verfahren des Antriebes m glich Versorgungsspannung Endstufe liegt an Bit 11 4 0 Fahrbereit nicht fahrbereit fahrbereit e Antrieb nicht im St rungszustand e Keine Positionierung aktiv e Endstufe liegt an e 5 innerhalb der Grenzwerte nur Positioniermodus Bit 12 Batteriespannung Batteriespannung f r Absolutwertgeber zu niedrig Innerhalb eines halben Jahres nach Meldung des Fehlerbits Batteriewechsel vornehmen Batteriespannung o k Bit 13 Motorstrom AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Precision in Motion Datum 31 03 2014 Seite 25 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 9 8 2 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Precision in Motion Bit Zustand Beschreibung 1 Motorstrom au erhalb zul ssigen Bereichs H lt dieser Zustand l nger als 4 s an schaltet der Antrieb auf St rung 0 Motorstrom innerhalb zul ssigem Bereich Bit 14 Betriebsart Positioniermodus Status Positionierung im Positioniermodus aktiv o Positionierung nicht aktiv 9 Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung Bit 15 Schleppfehler 1 Schleppfehler Der Antrieb kann die vorgegebene Geschwindigkeit aufgrund zu gro er Last nicht erreichen Dieser Zustand sollte vermieden werden Abhilfe programmierte Geschwindigkeit reduzieren 1 kein Schleppfehler
7. 59 Software nur Softwareversion Hauptcontroller S version lesbar Haupt controller AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 18 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 Precision in Motion Nr Name zn Default Beschreibung SIC 60 Software nur Softwareversion Nebencontroller 1 S version lesbar Neben controller 1 61 Anzahl nur Anzahl St rungen im St rungsspeicher S St rungen lesbar 62 St rung 1 nur St rung 1 Sl lesbar 63 St rung 2 nur St rung 2 S lesbar 64 St rung 3 nur St rung 3 Sl lesbar 65 St rung 4 nur St rung 4 S lesbar 66 St rung 5 nur St rung 5 S lesbar 67 St rung 6 nur St rung 6 S lesbar 68 St rung 7 nur St rung 7 Sl lesbar 69 St rung 8 nur St rung 8 S lesbar 70 St rung 9 nur St rung 9 Sl lesbar 71 St rung 10 nur St rung 10 S lesbar 72 Getriebe nur Getriebeuntersetzung S untersetzung lesbar 73 System nur System Statuswort Statuswort lesbar 74 d Pos 1 101 101 Verz gerung Positioniermodus 5 2 101 Verz gerung wird durch Parameter Nr 4 bestimmt 1 100 Verz gerung in Prozent 100 entsprechen 4 U s 75 Drehmoment 20 125 125 Betriebsart Positioniermodus 5 1 abschaltung Dieser Parameter legt die Schwelle der Drehmomentabschaltung fest Die Angabe erfolgt in Prozent des Nennstroms Wert 125 Drenmomentabschaltung deaktiviert Betriebsart Drehzahlmo
8. Sollposition Drehzahlmodus Solldrehzahl Tabelle 13 Parameterbeschreibung SIKONETZ5 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 36 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 gg 6 Precision in Motion 9 9 1 Beispiel Parameter lesen Auslesen des Parameters Grenzwert 1 von Knotenadresse 1 ACHTUNG Bei Lesebefehlen ist der Datenbereich auf Wert 0 zu setzen Befehl lesen 0x00 Node ID 0x01 Parameteradresse 0x29 Grenzwert 1 Daten 0x00 00 00 00 Telegramm vom Master zum Slave 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Byte 9 Byte 10 Byte Node Parameter Check Selen ID adresse CW parer summe 0x00 0x01 0x29 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x28 Antworttelegramm vom Slave 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Byte 9 Byte 10 Byte Befehl Node Parameter sw Daten Check Antwort ID adresse summe 0x00 0x01 0x29 0x00 0x01 0x00 0x01 0x86 0x9F 0x31 Im Antworttelegramm befindet sich der aktuelle Wert von Parameter Grenzwert 1 Daten 0x00 01 86 9F 99 999 gez 9 9 2 Beispiel Parameter schreiben Parameter v Pos von Knotenadresse 1 auf Wert 15 setzen Befehl schreiben 0x01 Node ID 0x01 Parameteradresse 0x14 v Pos Daten 0x00 00 00 Telegramm vom Master zum Slave 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte
9. Tippgeschwindigkeit im Tippbetrieb 2 beeinflusst werden Die Eingabe erfolgt in Prozent von Parameter Nr 9 31 Beschleu 0 1 0 Tippbetrieb 2 S 1 nigungsart Mit diesem Parameter kann die Tippbetrieb 2 Beschleunigungsart eingestellt werden 0 statische Beschleunigung Die Beschleunigung erfolgt wie unter Parameter Nr 8 definiert bis auf die Endgeschwindigkeit in einem Schritt 1 schrittweise Beschleunigung Die Beschleunigung erfolgt wie unter Parameter Nr 8 definiert bis auf die Endgeschwindigkeit in folgenden Schritten 4 s auf 20 der Endgeschwindigkeit 2 s auf 50 der Endgeschwindigkeit 1 s auf 100 der Endgeschwindigkeit 32 Offset 999999 0 Offsetwert 5 1 Dis des Offsetwertes gehen 999999 unmittelbar bei der Berechnung des Positionswertes mit ein F r den Fall einer Kalibrierung gilt Positionswert 0 Kalibrierwert Offsetwert 33 Baudrate nur lesbar Die Einstellung der Baudrate erfolgt ber die RS485 DIP Schalter SW 6 SW 7 0 19200 Baud 1 57600 Baud 2 115200 Baud AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 17 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 Precision in Motion Nr Name a Default Beschreibung SIC 35 Bus Timeout 0 20 20 SIKONETZ5 5 4 Achtung Ungeplante Ger tereaktionen Bei fehlender Zeit berwachung 0 deaktiviert und gleichzeitigem Kabelbruch kann es zu ungeplanten Ger tereaktionen kommen Im Au
10. Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Byte 9 Byte 10 Byte Antwort Node Parameter sw Daten Check ID adresse summe 9 3 1 Befehl 0x00 lesen 0x01 schreiben 0x02 Rundruf 9 3 2 Node ID Knotenadresse siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 22 9 3 3 Parameteradresse Beschreibung siehe Kapitel 9 9 Parametrierung ber SIKONETZ5 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 21 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 mg 4 6 Precision in Motion 9 3 4 Steuerwort Steuerwort CW Master zum Slave 9 3 5 Zustandswort Zustandswort SW Slave zu Master 9 3 6 Daten Bereich f r Datenaustausch Gr e 4 Byte 9 3 7 Checksumme Zur berpr fung einer fehlerfreien Daten bertragung wird am Ende des Telegramms eine Checksumme gebildet Die Checksumme ist die Exklusiv Oder Verkn pfung der Bytes 1 9 Checksumme Byte10 Byte1 XOR Byte2 XOR Byte3 XOR Byte4 XOR Byte5 XOR Byte6 XOR Byte7 XOR Byte8 XOR Byte9 Zur berpr fung des empfangenen Telegramms gilt folgendes Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 XOR Byte8 Byte9 Byte 10 0 Ist das Ergebnis ungleich 0 ist ein Fehler in der bertragung zu vermuten 9 4 Synchronisation Eine Byte Telegrammsynchronisation erfolgt ber ein Timeout Der Abstand der einzelnen Bytes eines Telegramms d rfen ein
11. Position Istdrehzahl befindet sich innerhalb des vorgegebenen Toleranzfensters der Solldrehzahl Istdrehzahl befindet sich au erhalb des vorgegebenen Toleranzfensters Bit 4 Antrieb f hrt Antrieb f hrt Antrieb steht Drehzahl lt 2 U min Bit5 Betriebsart Positioniermodus oberer Grenzwert Istposition befindet sich oberhalb des gr eren programmierten Grenzwertes von Grenzwert 1 2 Ein Verfahren kann nur im Tippbetrieb in negativer Richtung erfolgen Istposition befindet sich unterhalb des programmierten Grenzwertes Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung Bit 6 Betriebsart Positioniermodus unterer Grenzwert Istposition befindet sich unterhalb des kleineren programmierten Grenzwertes von Grenzwert 1 2 Ein Verfahren kann nur im Tippbetrieb in positiver Richtung erfolgen Istposition befindet sich oberhalb des programmierten Grenzwertes Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung Bit 7 Zustand Treiber Motor ist freigeschaltet Motor in Regelung Bit 8 St rung Antrieb hat auf St rung geschaltet St rungsursache muss beseitigt und mit STW 7 1 quittiert werden St rungsursache siehe Kapitel 7 keine St rung vorhanden Bit 9 4 0 Betriebsart Positioniermodus Schleifenfahrt wenn Verfahrrichtung ungleich Anfahrrichtung bei Schleifenfahrt wenn Verfahrrichtung gleich Anfahrrichtung 0 Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung Bit 10
12. SIKONETZS Zustandswort signalisiert Das Verhalten des Antriebs nach dem Erreichen des programmierten Fensters kann definiert werden Eine nderung der Reglerparameter w hrend eines Positioniervorganges hat keine Auswirkung auf den aktuellen Positionierbetrieb AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 6 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 gg Precision in Motion Geschwindigkeit Geschwindigkeit Parameter Nr 5 Verz gerung Parameter Nr 4 Ss Beschleunigung Verz gerung Parameter Nr 4 Parameter Nr 74 Startposition Sollposition Zeit Abb 3 Rampenfahrt Positioniermodus direkt 4 1 1 1 1 Schleifenpositionierung Beim Betrieb des Antriebs an einer Spindel oder eines zus tzlichen Getriebes besteht die M glichkeit das Spindel bzw externes Getriebespiel mit Hilfe der Schleifenpositionierung auszugleichen Hierbei erfolgt die Anfahrt des Sollwertes immer von der gleichen Richtung Diese Anfahrrichtung kann bestimmt werden siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 19 Beispiel Richtung in der jede Sollposition angefahren werden soll ist positiv e Fall 1 neue Position ist gr er als Istposition Die Sollposition wird direkt angefahren e Fall 2 neue Position ist kleiner als Istposition Der Stellantrieb f hrt die Schleifenl nge ber die Sollposition hinaus anschlie end wird der Sollwert in positiver Richtung angefahren Positionierung Schleife Schlei
13. SW 0000 x001 00x0 0011 Tippen Aus CW 0000 0000 0000 0111 gt Fahrauftrag aktivieren Fahrauittagibsender _CW 0000 0000 0001 0111 Fahrauftrag aktiv SW 000x x101 01x1 0001 Zwischenhalt Positionierung fortsetzen CW 3 1 CW 3 0 Zwischenhalt aktiv SW 0000 101 01 0 0011 Abb 8 Ablaufplan Positioniermodus SIKONETZ5 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 28 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 9 8 5 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Precision in Motion Steuerwort Betriebsart Drehzahlmodus Bit Beschreibung Bit 0 AUS1 freischalten 0 AUS1 aktiv Aktueller Fahrauftrag wird abgebrochen Der Stellantrieb wird freigeschaltet 1 AUS1 nicht aktiv Bit 1 AUS2 max Verz gerung 0 AUS2 aktiv Aktueller Fahrauftrag wird abgebrochen Der Stellantrieb wird mit max Verz gerung abgebremst der Stellantrieb bleibt in Regelung 1 AUS2 nicht aktiv Bit 2 053 prog Verz gerung 0 AUSS aktiv Aktueller Fahrauftrag wird abgebrochen Der Stellantrieb wird mit prog Verz gerung abgebremst der Stellantrieb bleibt in Regelung 1 AUSS3 nicht aktiv Bit 3 Reserviert immer 0 Bit 4 Positive Flanke startet einen Fahrauftrag Fahrauftrag starten Bit 5 Positive Flanke quittiert eine St rung St rung quittieren Danach wechselt der Stellantrieb in den Zustand Einschaltsperre Bit6 15 Reserviert immer 0
14. Spindelsteigung 5 1 steigung Parameter Spindelsteigung 0 Der Positionswert wird in Inkrementen ausgegeben 1600 Inkremente pro Umdrehung der Antriebswelle Parameter Spindelsteigung gt 0 bei Betrieb des Antriebs an einer Spindel Der Positionswert wird nicht mehr in Inkrementen sondern als Verfahrweg in 1 100 mm ausgegeben Die Eingabe der Sollposition erfolgt nun ebenfalls in 1 100 mm z B Spindel mit einer Steigung von 2 Parameter Spindelsteigung 200 14 Kalibrierwert 999999 0 Kalibrierwert 5 1 Dis Anderungen des Kalibrierwertes werden erst 999999 nach der Kalibrierung per S Befehl zur Berechnung des Positionswertes bernommen Positionswert 0 Kalibrierwert Offsetwert AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 14 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 Precision in Motion Auswahl Nr Name Wert Default Beschreibung SC 15 Grenzwert 1 9999999 1000000 Betriebsart Positioniermodus Grenzwert 1 5 1 bis Spindelsteigung 0 Angabe bezieht sich auf 9999999 Inkremente Spindelsteigung gt 0 Angabe bezieht sich auf Verfahrweg in 1 100 mm Befindet sich die Position des Antriebs au erhalb des Bereichs der durch Grenzwert 1 und Grenzwert 2 definiert wird Verfahrbereich ist ein Verfahren nur im Tippbetrieb in Richtung des Verfahrbereichs m glich Achtung Ist Grenzwert 1 gleich Grenzwert 2 ist die Grenzwert berwachung deaktiviert Hi
15. der letzten St rung Unter dieser Adresse befindet sich der St rungscode siehe Kapitel 7 2 1 St rungscodes AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 23 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 9 7 9 7 1 9 7 2 9 8 9 8 1 gg Precision in Motion Kommunikations berwachung Bus Timeout Das erste Telegramm das der Slave erh lt startet die Zeit berwachung Jedes neue Telegramm das von einem Slave als g ltig erkannt wurde korrekte Checksumme triggert die Zeit berwachung nach Tritt w hrend eines aktiven Fahrauftrags eine Zeit berschreitung auf f hrt dies zur St rung Timeout d h der aktuelle Fahrauftrag wird abgebrochen Somit kann z B ein Kabelbruch erkannt und der Stellantrieb in einen definierten Zustand gebracht werden Dazu muss der Master zyklisch alle Slaves ansprechen Programmierverriegelung Die Programmierverriegelung wird mit dem Parameter Programmiermode Konfiguration siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 46 gesteuert Ist dieser aktiviert so muss vor einem Schreibzugriff auf einen Parameter der nichtfl chtig im Ger t abgespeichert wird die Verriegelung durch einen Schreibbefehl auf den Parameter Programmiermode siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 47 aufgehoben werden Sinngem sollte unmittelbar nach dem Schreibzugriff die Verriegelung wieder eingeschaltet werden Mit diesem Mechanismus kann der Schutz vor ungewollter Paramet
16. gt Istgeschwindigkeit entspricht Sollgeschwindigkeit Tabelle 8 System Statuswort Steuerwort Betriebsart Positioniermodus Master Slave Bit Beschreibung Bit 0 AUS1 freischalten 0 AUS1 aktiv Aktueller Fahrauftrag wird abgebrochen Der Stellantrieb wird freigeschaltet 1 AUS1 nicht aktiv Bit 1 AUS2 max Verz gerung 0 AUS2 aktiv Aktueller Fahrauftrag wird abgebrochen Der Stellantrieb wird mit max Verz gerung abgebremst der Stellantrieb bleibt in Regelung 1 AUS2 nicht aktiv Bit 2 053 prog Verz gerung 0 AUSS aktiv Aktueller Fahrauftrag wird abgebrochen Der Stellantrieb wird mit prog Verz gerung abgebremst der Stellantrieb bleibt in Regelung 1 AUSS3 nicht aktiv Bit 3 0 kein Zwischenhalt Zwischenhalt 1 Zwischenhalt aktiv Bit 4 Positive Flanke startet einen Fahrauftrag Fahrauftrag starten Bit 5 Positive Flanke quittiert eine St rung St rung quittieren Danach wechselt der Stellantrieb in den Zustand Einschaltsperre Bit 6 0 kein Tippbetrieb 1 Tippbetrieb 1 Falls der Fahrauftrag noch nicht beendet ist wird dieser abgebrochen 1 Tippbetrieb 1 Solange dieses Bit gesetzt ist f hrt der Stellantrieb um die im Parameter Delta Tipp festgelegte Strecke Bit 7 Tippbetrieb 2 positiv 0 kein Tippbetrieb 2 positiv 1 Tippbetrieb 2 positiv Der Stellantrieb verf hrt in positiver Richtung Bit 8
17. tats chliche Motorstrom kann ber die Schnittstelle ausgelesen werden 4 1 3 Werkseinstellungen ber DIP Schalter wiederherstellen Vorgehensweise zur Wiederherstellung der Werkseinstellungen ber den 10 poligen DIP Schalter 1 Versorgungsspannung ausschalten 2 Einstellung der DIP Schalter 1 8 vornehmen je nachdem welche Parameter zur ckgesetzt werden sollen Ko alle Parameter siehe Kapitel 8 KRET Parameterbeschreibung auf Werkseinstellung 1 J N d VW zur cksetzen Standardparameter siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung auf Werkseinstellung zur cksetzen nur Reglerparameter siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung auf Werkseinstellung zur cksetzen nur Busparameter siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung auf Werkseinstellung zur cksetzen 3 Versorgungsspannung einschalten Das AG03 1 quittiert mit wechselndem Blinken der Status LED und der Bus LED 4 Versorgungsspannung ausschalten AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 10 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 S Precision in Motion Einstellung der urspr nglichen Busadresse und Baudrate mit den DIP Schaltern 1 7 DIP Schalter Nummer 8 muss auf die Position OFF gestellt werden Nach dem n chsten Einschalten der Versorgungsspannung befinden sich die zuvor gew hlten Parameter wieder in der Werkseinstellung nam 5 Kalibrierung Um eine
18. 1 Technische Daten ne ee Seet 20 9 1 2 Einstellung der knotenacdresse A 20 9 1 3 Einstellung der Baudrate 20 CEET 20 9 2 DATENAUSTAUSCH a de ea he 21 9 3 POHENROREHEARERERRERTPERCHERFERFERERFURERERFEE FRERTFERFRERPEEFERENPEREREERERE 21 9 31 TUE 21 9 32 21 9 3 3 Parameteradresse unun een nina 21 9 34 22 935 Auslands 22 GC ER EE 22 G gene nl 22 9 4 Eder rel uge EE 22 9 5 FEHLERTELEGRAMM 22 9 5 1 SIKONETZS Feblercodes 23 9 6 23 9 7 KOMMUNIKATIONS BERWACHUNG 24 Bus Timeout r nee 24 9 7 2 Programmierverriegelung 24 9 8 FUNKTIONSBESCHREIBUNG DER STEUERWERKE 24 98 1 System lt elemente 24 9 8 2 Steuerwort Betriebsart Positioniermodus Master 26 9 8 3 Zustandswort Betriebsart Positioniermodus Slave gt 27 9 8 4 Ablaufplan Betri
19. 7 II ul SIKO Benutzerhandbuch Stellantrieb mit RS485 SIKONETZ5 Schnittstelle AG03 1 Precision in Motion T Allgemeine ell TTT 4 1 1 DOKUMENTATION ienien geed EE 4 2 Blockschatbild EE 4 Anzeige und Bedienelemente 4 5 3 1 ALLGEMEIN ee EE 5 3 2 BEDIENTASTEN EE 5 3 3 DIPS SCHALTE 255 ee ee ee 5 3 4 LEB NZEIGEN opges ege gege dee ee ee 6 A F nktionsbsschreib ng uu nn een een 6 4 1 STEUERUNG DES 2 2 6 4 1 1 Betriebs rlen EE 6 4 1 1 1 Ne Een ul e EE 6 4 1 1 1 1 Schleifenpositionierung 7 5 a a A N A 8 AETAT Tippbetfieb NEE 8 41 1 2 2 Tippbetrieb 2 een einen 8 le ee ea 9 4 1 2 Drebmomentabecheltng 2 ea 9 4 1 3 Werkseinstellungen ber DIP Schalter wiederherstellen nn 10 D He EE 11 6 ExXtermes Getriebe geed fee arena 11 7 W rh ngen St r ngen 12 7 1 WARNUNGEN E 12 7 2 ST RUNGEN EE 12 Tel ett Dee 12 7 3 QUITTIERUNG VON ST RUNGEN 12 8 P arameterbeschreibung 13 9 Kommunikation ber GIKONET ZB 20 9 1 amp EEN 20 941
20. 7 Byte 8 Byte 9 Byte 10 Byte Node Parameter Check Befehl ID adresse Daten summe 0x01 0x01 0x14 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 OxOF 0 1 Antworttelegramm vom Slave 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Byte 9 Byte 10 Byte Befehl Node Parameter Check Antwort ID adresse Sw Daten summe 0x01 0x01 0x14 0x00 0x01 0x00 0x00 0x00 0x0F 0x1A AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 37 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14
21. Drehzahlmodus 5 12 die Angabe erfolgt in Prozent 100 entsprechen 4 U s 7 reserviert 8 Tipp 1 100 50 Beschleunigung im Tippbetrieb 1 2 5 12 die Angabe erfolgt in Prozent 100 entsprechen 4 U s 9 v Tipp 1 100 30 maximale Geschwindigkeit im Tippbetrieb 5 2 1 200 1 2 die Angabe erfolgt U min Getriebe 48 1 gt max 100 U min Getriebe 24 1 gt max 200 U min AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 13 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 Precision in Motion Nr Name Default Beschreibung SC 10 Dos Fenster 0 1000 10 Betriebsart Positioniermodus 5 1 Positionierfenster Befindet sich die Istposition des Antriebs innerhalb des programmierten Sollwertes dieses Fensters wird dies durch setzen des Bit 3 im System Statuswort des Antriebs signalisiert Spindelsteigung 0 Angabe bezieht sich auf Inkremente Spindelsteigung gt 0 Angabe bezieht sich auf den Verfahrweg in 1 100 mm Betriebsart Drehzahlmodus Befindet sich die Istdrehzahl innerhalb der Solldrehzahl dieses Fensters wird dies durch Setzen des Bit 3 im System Statuswort des Antriebs signalisiert 11 Z hler 1 10000 1 bersetzungsverh ltnis Z hler 511 bei Verwendung eines Getriebes kann hier ein bersetzungs Faktor programmiert werden 12 Nenner 1 10000 1 bersetzungsverh ltnis Nenner 5 1 bei Verwendung eines Getriebes kann hier ein bersetzungs Faktor programmiert werden 13 Spindel 0 1000000 0
22. Kalibrierung durchzuf hren sind zwei Schritte notwendig 1 Kalibrierwert schreiben 2 Kalibrierung durchf hren Eine Kalibrierung ist aufgrund des absoluten Messsystems nur einmal bei der Inbetriebnahme erforderlich Bei der Kalibrierung wird der Kalibrierwert zur Berechnung des Positionswerts bernommen F r den Fall der Kalibrierung gilt Positionswert 0 Kalibrierwert Offsetwert Kalibrierwert siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 14 Offsetwert siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 32 ACHTUNG Eine Kalibrierung ist nur m glich wenn kein Fahrauftrag aktiv ist 6 Externes Getriebe Bei Verwendung eines externen Getriebes besteht die M glichkeit ber die Parameter Nr 11 Z hler sowie die Parameter Nr 12 Nenner einen Faktor zu programmieren um die Getriebe bersetzung bei der Positionsbestimmung mit einzubeziehen Beispiel siehe Abb 6 Der Stellantrieb wird an einem Getriebe mit einer Untersetzung von 5 1 betrieben Dabei m ssen die Parameter Z hler und Nenner wie folgt programmiert werden e Parameter Z hler 5 e Parameter Nenner 1 externes EE 5 Umdrehungen 22 1 Umdrehung di CH Getriebeausgang Abb 6 externes Getriebe Die Eingabe einer ungeraden Getriebeuntersetzung ist nach folgendem Beispiel m glich AG03 1 RS485 SIKO
23. NETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 11 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 mg 4 6 Precision in Motion Getriebeuntersetzung 3 78 e Parameter Z hler 378 e Parameter Nenner 100 7 Warnungen St rungen 7 1 7 2 7 2 1 7 3 Warnungen haben keinen Einfluss auf den Ablauf des Positionierantriebs Warnungen verschwinden nach Beseitigung der Ursache wieder M gliche Warnungen sind Batteriespannung f r Absolutwertgeber unterschreitet Grenzwert innerhalb der n chsten 6 Monate Batteriewechsel vornehmen St rungen St rungen l sen einen sofortigen Stop des Positionierantriebes aus Eine St rung wird im Zustandswort mit SW 7 1 und mit einem Blinkcode an LEDS signalisiert Die St rmeldungen werden in der Reihenfolge ihrer Erfassung in den St rungsspeicher eingetragen Bei vollem St rungsspeicher werden die letzten 10 St rmeldungen dargestellt Die Ursache der St rung kann anhand des St rungscodes ermittelt werden St rungscodes St rungscode St rung 0 00 kein Fehler 0 06 Batterie Unterspannung 0x07 Steuerelektronik Unterspannung 0x08 Steuerelektronik berspannung 0x09 Leistungselektronik Uberspannung 0x0A Endstufe bertemperatur 0x0C Welle blockiert 0x0D Leistungselektronik Versorgung fehlt 0x20 Interner Fehler 0x21 berstrom 0x80 Checksumme SIKONETZ5 0x81 Timeout SIKONETZ5 Tabelle 2 St rungscode
24. Tippbetrieb 2 negativ 0 kein Tippbetrieb 2 negativ 1 Tippbetrieb 2 negativ Der Stellantrieb verf hrt in negativer Richtung Bit 9 15 Reserviert immer 0 Datum 31 03 2014 Tabelle 9 Steuerwort Positioniermodus SIKONETZ5 Seite 26 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 S Precision in Motion 9 8 3 Zustandswort Betriebsart Positioniermodus Slave Master Bit Beschreibung Bit 0 0 Versorgungsspannung Endstufe fehlt Versorgung 1 Versorgungsspannung Endstufe liegt an Bit 1 0 keine Fahrbereitschaft Fahrbereitschaft 1 Fahrbereitschaft vorhanden Bit 2 0 keine Grenzwertverletzung oberer Grenzwert 1 oberer Grenzwert berschritten Bit 3 0 keine Grenzwertverletzung unterer Grenzwert 1 unterer Grenzwert unterschritten Bit 4 0 Stellantrieb steht Stellantrieb f hrt steht 1 Stellantrieb f hrt Bit 5 0 Stellantrieb befindet sich au erhalb des Pos Fensters Inpos 1 Stellantrieb befindet sich innerhalb des Pos Fensters Bit 6 0 kein Fahrauftrag aktiv Fahrauftrag aktiv 1 Fahrauftrag aktiv Bit 7 0 keine St rung St rung 1 St rung Quittierung mit positiver Flanke an Steuerwort Bit 5 Bit 8 0 Betrieb nicht freigegeben Betrieb freigegeben 1 Betrieb freigegeben Bit 9 0 keine Einschaltsperre Einschaltsperre 1 Einschaltsperre Bit 10 0 keine Quittierung Fahrauftrag Quittierung 1 Quitti
25. dus keine Bedeutung AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Tabelle 3 Parameterbeschreibung Datum 31 03 2014 Seite 19 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 9 Kommunikation ber SIKONETZ5 9 1 Schnittstelle 9 1 1 Technische Daten Precision in Motion Verf gbare Baudraten 19200 Baud 57600 Baud Werkseinstellung 115200 Baud Keine Parit t 8 Datenbits 1 Stopbit kein Handshake 9 1 2 Einstellung der Knotenadresse Die Einstellung der Knotenadresse erfolgt ber DIP Schalter 1 5 SW1 SW2 SW3 SW4 SW5 eingestellte 2 2 22 2 2 Slave Adresse OFF OFF OFF OFF OFF 0 ON OFF OFF OFF OFF 1 OFF ON OFF OFF OFF 2 OFF ON ON ON ON 30 ON ON ON ON ON 31 Tabelle 4 Einstellung der Knotenadresse 9 1 3 Einstellung der Baudrate Die Einstellung der Baudrate erfolgt ber DIP Schalter 6 7 eingestellte Zu uf Baudrate OFF OFF 57600 Baud ON OFF 115200 Baud OFF ON 19200 Baud ON ON Tabelle 5 Einstellung der Baudrate ACHTUNG Die Einstellungen der Knotenadresse und der Baudrate werden nur beim Einschalten der Versorgungsspannung eingelesen Eine Anderung der Einstellungen w hrend des Betriebs hat keine Auswirkungen 9 1 4 Busabschluss ber die DIP Schalter 9 10 kann der interne Busabschlusswiderstand hinzugeschaltet werden 5 9 SW10 Busabschluss OFF OFF deaktiviert ON ON aktiv
26. ebsart Positioniermodus nn 28 9 8 5 Steuerwort Betriebsart Drehzahlmodus nn 29 9 8 6 Zustandswort Betriebsart DrehzahlmodUusS AA 30 9 8 7 Ablaufplan Betriebsart Drebzahbimodus A 31 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 2 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 gg 6 Precision in Motion 9 9 PARAMETRIERUNG BER GIKONET Zb 32 9 9 1 Beispiel Parameter 9 9 2 Beispiel Parameter schreiben AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 3 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 Precision in Motion 1 Allgemeine Hinweise 11 Dokumentation Zu diesem Produkt gibt es folgende Dokumente Produktdatenblatt beschreibt die technischen Daten die Abma e die Anschlussbelegungen das Zubeh r und den Bestellschl ssel e Montageanleitung beschreibt die mechanische und die elektrische Montage mit allen Sicherheitsrelevanten Bedingungen und der dazugeh rigen technischen Vorgaben Benutzerhandbuch zur Inbetriebnahme und zum Einbinden des Stellantriebes in ein Feldbussystem Diese Dokumente sind auch unter http www siko global com de de service downloads zu finden 2 Blockschaltbild RS485 galvanische Trennung UB Steuerung Netzteil Steuerung UB Endstufe Endstufe Getriebe Geber Batterie Abb 1 Blockschaltbild AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 4 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 Precision in Motion 3 Anzeige und Bedienele
27. ehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 69 0x89 St rung 9 ro Unsigned8 siehe Kapitel 7 2 1 St rungscodes siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 70 0x8A St rung 10 ro Unsigned8 siehe Kapitel 7 2 1 St rungscodes siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 71 0 0 S Befehl wo Unsigned16 1 alle Parameter auf Default Achtung Es werden alle Parameterklassen zur ckgesetzt Nach einem Neustart sind die Werkseinstellungen aktiv 2 nur Standardparameter auf Default 3 Reglerparameter auf Default 5 Busparameter auf Default 6 St rung zur cksetzen 7 Kalibrieren 8 St rungsspeicher l schen 9 Software Reset 0xA8 Programmiermode wo Unsigned3 In Abh ngigkeit vom Parameter Ein Aus Programmiermode Konfiguration tempor r Programmiermode Konfiguration 0 keine Funktion Programmiermode Konfiguration 1 0 Programmiermode Aus Parameter schreiben gesperrt Schreibversuche werden mit einer Fehlermeldung quittiert 1 Programmiermode Ein Parameter schreiben freigeschaltet Istwert einfrieren wo Unsigned8 1 Istwert einfrieren der aktuelle Istwert wird bis zum n chsten Auslesen des Istwertes zwischengespeichert System Statuswort ro Unsigned16 siehe Kapitel 9 3 4 System Statuswort OxFE Istwert ro Integer32 Positioniermodus Istposition Drehzahlmodus Istdrehzahl OxFF Sollwert rw Integer32 Positioniermodus
28. ei 1 schrittweise Beschleunigung Tippbetrieb 2 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 31 0x26 Tippen 2 Offset rw Unsigned38 Wertebereich 10 100 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 30 0x27 Stopmode Tipp 2 rw Unsigned8 0 maximale Verz gerung 1 programmierte Verz gerung siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 25 0x28 Betriebsart rw Unsigned3 0 Positioniermodus 1 Drehzahlmodus siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 20 0x29 Grenzwert 1 rw Integer32 Wertebereich 9999999 9999999 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 15 2 Grenzwert 2 rw Integer32 Wertebereich 9999999 9999999 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 16 0x2D Schleppfehler rw Unsigned16 Wertebereich 1 30000 grenze siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 28 0x36 d Pos rw Unsigned3 Wertebereich 1 101 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 74 0x37 Drehmoment rw Unsigned3 Wertebereich 20 125 abschaltung siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 75 0x60 Endstufentemperatur ro Integer16 Angabe der Temperatur in 1 10 C siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 50 0x61 Spannung ro Integer16 Angabe der Spannung in 1 10 V Steuerung siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 51 0x62 Spannung ro In
29. eibung Parameter Nr 18 0x1C Spindelsteigung rw Unsigned16 Wertebereich 0 1000000 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 13 0x1E Offset rw Integer32 Wertebereich 999999 999999 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 32 1 Kalibrierwert rw Integer32 Wertebereich 999999 999999 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 14 0x20 Pos Fenster rw Unsigned16 Wertebereich 0 1000 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 10 0x21 Pos Art rw Unsigned8 0 direkt 1 Schleife 2 Schleife siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 19 0x22 Schleifenl nge rw Unsigned16 Wertebereich 0 30000 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 27 0x23 Inposmode rw Unsigned8 0 Positionsregelung 1 Kurzschluss der Motorwicklungen 2 Motor freigeschaltet siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 26 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 33 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 Precision in Motion Para Zugriff Format Beschreibung hex 0x24 Delta Tipp rw Integer32 Wertebereich 1000000 1000000 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 17 0x25 Beschleunigungs rw Unsigned3 0 statische Beschleunigung art b
30. en Wert von 10 ms nicht bersteigen Falls ein angesprochenes Ger t nicht antwortet so darf der Master fr hestens nach 30 ms erneut ein Telegramm senden 95 Fehlertelegramm Unzul ssige Eingaben werden mit einem Fehlertelegramm beantwortet Ein Fehlertelegramm besteht aus der Parameteradresse OxFD und einem Fehlercode Der Fehlercode befindet sich im Bereich Daten des Antworttelegramms Der Fehlercode teilt sich in zwei Byte auf Code 1 beschreibt den eigentlichen Fehler Code 2 enth lt Zusatzinformationen falls verf gbar Im folgenden Beispiel wurde versucht an die Parameteradresse v Pos ein Wert von 1000 zu schreiben F r diesen Parameter ist jedoch ein maximaler Wert von 30 zul ssig AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 22 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 9 5 1 9 6 gg 6 Precision in Motion Telegramm vom Master zum Slave 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Byte 9 Byte 10 Byte Befehl Node Parameter cw Daten Check ID adresse summe 0x01 0x01 0x14 0x00 0x00 0x00 0x00 0x03 0xE8 OxFF Antworttelegramm vom Slave 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Byte 9 Byte 10 Byte Node Parameter Daten Check Seien ID adresse SW Code 2 Code 1 summe 0x01 0x01 OxFD 0x00 0x21 0x00 0x00 0x02 0x82 0x5C SIKONETZ5 Fehlercodes
31. er Batterie erforderlich Datum 31 03 2014 Tabelle 12 Zustandswort Drehzahlmodus SIKONETZ5 Seite 30 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 Precision in Motion 9 8 7 Ablaufplan Betriebsart Drehzahlmodus CW Steuerwort SIKONETZ5 St rung Start SW Zustandswort SIKONETZ5 SW 7 1 x Bit kann 0 oder 1 sein 2 S St rung quittieren CW 5 1 Einschaltsperre SW 9 1 oo _ AUS1 CW 0 1 0 oder AUS2 CW 1 1 0 oder AUS3 CW 2 1 0 Versorgungsspg Ein CW 0000 0000 0000 0000 Betrieb freigeben C CW 0000 0000 0000 0111 Betrieb freigegeben SW 0000 x001 00x0 00x1 Fahrbereit SW 0000 x001 00x0 0011 Sollwert freigeben 0000 0000 0001 0111 Sollwert ndern Sollwert freigegeben CW 4 1 SW 0000 x101 01 0001 Sollwert sperren CW 4 0 Abb 9 Ablaufplan Drehzahlmodus SIKONETZ5 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 31 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 9 9 Parametrierung ber SIKONETZ5 Precision in Motion Grunds tzlich sendet der Stellantrieb auf Schreib und Lesebefehle vom Master ein Telegramm als Best tigung Konnte der Befehl ausgef hrt werden befindet sich im Antworttelegramm der bernommene Wert Konnte der Befehl nicht ausgef hrt werden da z B versucht wurde ein Wert au erhalb des zul ssigen Wertebereichs zu schreiben
32. erbei ist zu beachten dass bei berschreiten der Aufl sung des Absolutgebers ein Sprung der Istposition erfolgt Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung 16 Grenzwert 2 9999999 Betriebsart Positioniermodus Grenzwert 2 5 1 bis 1000000 Spindelsteigung 0 Angabe bezieht sich auf 9999999 Inkremente Spindelsteigung gt 0 Angabe bezieht sich auf Verfahrweg in 1 100 mm Befindet sich die Position des Antriebs au erhalb des Bereichs der durch Grenzwert 1 und Grenzwert 2 definiert wird Verfahrbereich ist ein Verfahren nur im Tippbetrieb in Richtung des Verfahrbereichs m glich Achtung Ist Grenzwert 1 gleich Grenzwert 2 ist die Grenzwert berwachung deaktiviert Hierbei ist zu beachten dass bei berschreiten der Aufl sung des Absolutgebers ein Sprung der Istposition erfolgt Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung 17 Delta Tipp 1000000 1600 Delta Verfahrweg bei Tippbetrieb 1 5 1 Dis gibt den relativen Verfahrweg an 1000000 Wert positiv gt Verfahrrichtung positiv Wert negativ gt Verfahrrichtung negativ Spindelsteigung 0 Angabe bezieht sich auf Inkremente Spindelsteigung gt 0 Angabe bezieht sich auf Verfahrweg in 1 100 mm 18 Drehrichtung Le i Z hlrichtung des Me systems 5 1 Bei drehender Welle entgegen dem Uhrzeigersinn Sicht auf den Klemmring des Antriebs Drehrichtung i gt Z hlrichtung positiv Drehrichtung e gt Z hlrichtung negativ
33. erung Das Bit wird gesetzt wenn der Fahrauftrag bernommen wurde Wird im Steuerwort das Bit 4 zur ckgesetzt wird auch dieses Bit zur ckgesetzt Bit 11 0 keine Warnung Ladezustand der Batterie ist in Ordnung Batterie Warnung 1 Batterie Warnung Die Batteriespannung ist kleiner 2 6 V Wechsel der Batterie erforderlich Bit 12 0 Drenmomentabschaltung nicht aktiv Drehmomentabschaltung 1 Drehmomentabschaltung aktiv Der Motorstrom war gr er als unter Parameter 0x35 eingestellt Der Antrieb wurde gestoppt Tabelle 10 Zustandswort Positioniermodus SIKONETZ5 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 27 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 Precision in Motion 9 8 4 Ablaufplan Betriebsart Positioniermodus CW Steuerwort SIKONETZ5 St rung Start SW Zustandswort SIKONETZ5 SW 7 1 x Bit kann 0 oder 41 sein St rung quittieren CW 5 1 Versorgungsspg Ein Einschaltsperre CW 0000 0000 0000 0000 5 9 1 AUS1 CW 0 1 0 oder AUS2 CW 1 1 0 oder AUS3 CW 2 1 0 1 2 N CW 0000 0000 0100 0111 oder Betrieb freigeben G W 0000 0000 1000 0111 CW 0000 0000 0000 0111 oder J S 0000 0001 0000 d Betrieb freigegeben SW 0000 001 00 0 1 Tippen 1 2 Aktiv SW 000x x001 00x1 0001 Fahrbereit
34. fenl nge Positionierung in positiver Positionierung in negativer Richtung Richtung 5 Sollwert Abb 4 Positionierung Schleife AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 7 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 gg 6 Precision in Motion 4 1 1 2 Tippbetrieb ist nur in der Betriebsart Positioniermodus m glich Beschleunigung sowie Geschwindigkeit im Tippbetrieb k nnen ber Parameter programmiert werden ACHTUNG Ein Ausgleich des Spindelspieles Schleifenpositionierung erfolgt in dieser Betriebsart nicht 4 1 1 2 1 Tippbetrieb 1 Der Stellantrieb f hrt von der aktuellen Istposition einmalig um den Wert Delta Tipp abh ngig vom Vorzeichen des eingegebenen Wertes Delta Tipp lt 0 Verfahrrichtung negativ Delta Tipp gt 0 Verfahrrichtung positiv Ist der Parameter Spindelsteigung auf Null programmiert erfolgt der Verfahrweg in ACHTUNG Inkrementen Bei Spindelsteigung ungleich Null bezieht sich die Angabe des Parameters Delta Tipp auf den Verfahrweg in 1 100 mm Nach Erreichen der Sollposition wird dies entsprechend signalisiert Damit Tippbetrieb 1 und 2 gestartet werden k nnen m ssen folgende Bedingungen erf llt sein e Stellantrieb darf nicht auf St rung geschaltet sein e kein Fahrauftrag aktiv e Versorgungsspannung Endstufe liegt an Befindet
35. hreibung gt Parameter Nr 3 0x13 a Pos rw Unsigned8 Wertebereich 1 100 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 4 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 32 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 Precision in Motion Para meter Nr hex Name Zugriff Format Beschreibung 0 14 v Pos rw Unsigned8 Wertebereich Getriebe 48 1 1 100 U min Getriebe 24 1 1 200 U min siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 5 0x15 a Dreh rw Unsigned8 Wertebereich 1 100 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 6 0x16 Tipp rw Unsigned8 Wertebereich 1 100 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 8 0x17 v Tipp rw Wertebereich Getriebe 48 1 1 100 U min Getriebe 24 1 1 200 U min siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 9 0x18 Z hler rw Unsigned16 Wertebereich 1 10000 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 11 0x19 Nenner rw Unsigned16 Wertebereich 1 10000 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 12 Ox1A Geberaufl sung ro Unsigned16 Konstante Wert 1600 0x1B Drehrichtung rw Unsigned8 0 Drehrichtung i 1 Drehrichtung e siehe Kapitel 8 Parameterbeschr
36. ldrehzahl in U min an Wertebereich Getriebe 48 1 gt max 100 U min Getriebe 24 1 gt max 200 U min 25 Stopmode Tipp 2 Stopmode Tippbetrieb 2 Tipptastenbetrieb Das Stoppverhalten des Tippbetrieb 2 bzw Tipptastenbetriebs kann unterschiedlich parametriert werden Stopmode 0 mit maximaler Verz gerung stoppen Stopmode 1 mit programmierter Verz gerung Parameter Nr 8 stoppen AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 16 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 Precision in Motion Nr Name a Default Beschreibung SIC 26 Inposmode 0 2 0 Betriebsart Positioniermodus 511 Das Verhalten des Antriebs nach erreichen des Positionierfensters kann mit diesem Parameter festgelegt werden Inposmode 0 Positionsregelung auf Sollwert Inposmode 1 Positionsregelung AUS und Kurzschluss der Motorwicklungen Inposmode 2 Positionsregelung AUS und Freischaltung des Antriebs Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung 27 Schleifen 0 30000 800 Betriebsart Positioniermodus 5 1 l nge Die Angabe bezieht sich auf Inkremente Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung 28 Schlepp 1 30000 400 Schleppfehlergrenze 5 1 fehler Ein berschreiten der Schleppfehlergrenze grenze f hrt bei einer laufenden Positionierung zur St rung Schleppfehler 30 Tippen 2 10 100 100 2 1 Offset Mit diesem Parameter kann die
37. mente 3 1 3 2 3 3 Allgemein Der Stellantrieb verf gt ber zwei Bedientasten 1 2 zwei LED s 3 4 und einen 10 poligen DIP Schalter 5 es We So Abb 2 Anzeige und Bedienelemente Bedientasten Mithilfe der Bedientasten kann der manuelle Einrichtbetrieb entspricht dem Tippbetrieb 2 gestartet werden Dies erm glicht ein Verfahren des Stellantriebs ohne bergeordnete Steuerung Taste 1 Rechtslauf Taste 2 Linkslauf DIP Schalter Mit dem DIP Schalter k nnen busspezifische Einstellungen vorgenommen werden Eine genauere Beschreibung der Funktionen befindet sich im buspezifischen Teil dieses Handbuchs Das Herstellen der Werkseinstellungen per DIP Schalter ist ebenfalls m glich siehe Kapitel 4 1 3 Werkseinstellungen ber DIP Schalter wiederherstellen AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 5 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 3 4 EEE 6 Precision in Motion LED Anzeigen LED Farbe Zustand Beschreibung ein Versorgungsspannung der Endstufe liegt an 1x blinken St rung Unterspannung 2x blinken St rung Welle blockiert 3x blinken St rung berstrom 4x blinken St rung Endstufe bertemperatur 5 x blinken St rung SIN COS Uberwachung 6 x blinken St rung Interner Fehler 7 x blinken St rung Uberspannung 8 x blinken St rung Pr fsummenfehler SIKONETZ5 9x blinken St rung Timeout SIKONETZ5 10x blinken St rung Batterie Unter
38. rierung erh ht werden Der Schreibzugriff auf verriegelte Parameter wird mit Fehler wegen Ger tezustand beantwortet siehe Kapitel 9 5 1 SIKONETZ5 Fehlercodes Funktionsbeschreibung der Steuerwerke System Statuswort Das System Statuswort besteht aus 2 Byte und gibt den Zustand des Antriebs unabh ngig von der Betriebsart wieder Das System Statuswort kann als Parameter ausgelesen werden F r den zyklischen Datenaustausch stehen die betriebsartabh ngigen Zustandsworte zur Verf gung High Byte Low Byte Bit Nummer 15 14 13 12 1111019 87161514 31210 EI oloo 2 9 4 8 Abb 7 System Statuswort Beispiel grau hinterlegt bin r 0010 1001 0100 1000 hex gt 2 9 4 8 Die nachfolgende Tabelle gibt Auskunft ber die Bedeutung der einzelnen Bits des System Statuswortes Bit Zustand Beschreibung Bit 0 0 keine Bedeutung Bit 1 OU keine Bedeutung Bit 2 OU keine Bedeutung AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 24 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 Bit Zustand Beschreibung Bit 3 Betriebsart Positioniermodus In Position Istposition befindet sich innerhalb des Positionierfensters des programmierten Sollwertes Istposition befindet sich au erhalb des Positionerfensters des programmierten Sollwertes Betriebsart Drehzahlmodus In
39. ro Integer32 Istdrehzahl in U min siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 56 0x80 Anzahl ro Gibt die Anzahl St rungen im St rungen St rungsspeicher zur ck siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 61 0x81 St rung 1 ro Unsigned8 siehe Kapitel 7 2 1 St rungscodes siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 62 0x82 St rung 2 ro Unsigned8 siehe Kapitel 7 2 1 St rungscodes siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 63 0x83 St rung 3 ro Unsigned8 siehe Kapitel 7 2 1 St rungscodes siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 64 0x84 St rung 4 ro Unsigned8 siehe Kapitel 7 2 1 St rungscodes siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 65 0x85 St rung 5 ro Unsigned8 siehe Kapitel 7 2 1 St rungscodes siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 66 0x86 St rung 6 ro Unsigned8 siehe Kapitel 7 2 1 St rungscodes siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 67 0x87 St rung 7 ro Unsigned8 siehe Kapitel 7 2 1 St rungscodes siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 68 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 35 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 Precision in Motion Para pra Name Zugriff Format Beschreibung hex 0x88 St rung 8 ro Unsigned8 siehe Kapitel 7 2 1 St rungscodes si
40. s Quittierung von St rungen St rungen k nnen erst quittiert werden wenn die Fehlerursache behoben wurde Die Quittierung erfolgt ber den Bus AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 12 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 8 Parameterbeschreibung Precision in Motion Spalte Erl uterung 6 bergebener Parameter wird nichtfl chtig im Ger t gespeichert bergebener Parameter wird fl chtig im Ger t gespeichert Parameterklasse 1 Standardparameter 2 Reglerparameter reserviert 4 Busparameter 5 allgemeiner Parameter Nr Name en Default Beschreibung 5 1 Regler 1 500 100 Verst rkung des Reglers 5 12 gilt f r alle Betriebsarten Positioniermodus P Drehzahlmodus Tippbetrieb 2 Regler 0 500 5 l Verst rkung des Reglers 5 12 gilt f r alle Betriebsarten Positioniermodus Drehzahlmodus Tippbetrieb 3 Regler 0 500 0 D Verst rkung des Reglers 5 12 gilt f r alle Betriebsarten Positioniermodus D Drehzahlmodus Tippbetrieb 4 a Pos 1 100 50 Beschleunigung im Positioniermodus 5 12 die Angabe erfolgt in Prozent 100 entsprechen 4 U s 5 v Pos 1 100 30 maximale Geschwindigkeit im 5 2 1 200 Positioniermodus die Angabe erfolgt in U min Getriebe 48 1 gt max 100 U min Getriebe 24 1 gt max 200 U min 6 a Dreh 1 100 50 Beschleunigung im
41. sendet der Stellantrieb als Antwort ein Fehlertelegramm Zugriffe rw read write ro read only wo write only Para meter Nr hex Name Zugriff Format Beschreibung 0x00 Knotenadresse ro Unsigned8 Knotenadresse siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 22 0x01 Baudrate ro Baudrate siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 33 0x02 Bus Timeout rw Unsigned16 Wertebereich 0 20 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 35 0x03 Antwortparameter auf Befehl Sollwert schreiben rw Unsigned8 0 Sollwert 1 Istwert 2 Endstufentemperatur 3 Spannung Steuerung 4 Spannung Endstufe 5 Spannung Batterie 6 Motorstrom 7 Istposition 8 Istdrehzahl siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 36 Ox0E Programmiermode Konfiguration rw 0 kein Programmiermode 1 Programmiermode anwenden siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 46 0x10 Reglerparameter P rw Unsigned16 Wertebereich 1 500 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 1 0x11 Reglerparameter rw Unsigned16 Wertebereich 0 500 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 2 0 12 Reglerparameter D rw Unsigned16 Wertebereich 0 500 siehe Kapitel 8 Parameterbesc
42. sich die Istposition au erhalb der programmierten Grenzwerte kann mit Hilfe ACHTUNG des Tippbetriebes 1 oder 2 aus dieser Position in entsprechender Richtung verfahren werden 4 1 1 2 2 Tippbetrieb 2 Der Stellantrieb f hrt von der aktuellen Istposition solange der Befehl hierf r anliegt Die Tippgeschwindigkeit kann durch zwei Parameter beeinflusst werden und wird wie im folgenden Beispiel dargestellt im Stellantrieb berechnet v Tipp Parameter 9 10 U min nur im Stillstand nderbar Offset Tippen 2 Parameter Nr 30 85 w hrend des Tippbetriebs nderbar Die resultierende Tippgeschwindigkeit betr gt bei diesem Beispiel Tippgeschwindigkeit v Tipp Offset Tippen 2 10 U min 85 9 U min Ergebnisse werden stets auf ganze Zahlen gerundet Die Minimaldrehzahl betr gt 1 U min AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 8 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 Precision in Motion 4 1 1 3 Drehzahlmodus Im Drehzahlmodus beschleunigt der Stellantrieb nach Freigabe des Sollwertes auf die Solldrehzahl und h lt diese Drehzahl bei bis der Sollwert gesperrt wird oder eine neue Solldrehzahl vorgegeben wird Beim Andern der Solldrehzahl wird die Drehzahl dem neuen Wert unmittelbar angepasst Die Verfahrrichtung im Drehzahlmodus wird durch das Vorzeichen des Sollwertes bestimmt Geschwindigkeit Solldrehzahl Sollwert Betrieb sperren 4 Sollwert sperren oder Sollwert 0
43. slieferungszustand ist die Zeit berwachung aktiviert Modus Zeit berwachung deaktiviert 0 ist nur zu Testzwecken zul ssig Zeit berwachung nach Testmodus aktivieren 1 20 Angabe des Bus Timeouts in x100 ms 36 Antwort 0 8 1 SIKONETZ5 5 4 parameter Dieser Parameter definiert die Antwort auf auf Sollwert den Befehl Sollwert Schreiben schreiben 0 Sollwert 1 Istwert 2 Endstufentemperatur 3 Spannung Steuerung 4 Spannung Endstufe 5 Spannung Batterie 6 Motorstrom 7 Istposition 8 Istdrehzahl 46 Programmier 0 1 0 SIKONETZ5 5 5 mode 0 kein Programmiermode Konfiguration 1 Programmiermode anwenden 47 Programmier 0 1 0 SIKONETZ5 1 mode 0 Programmiermode Aus 1 Programmiermode Ein 50 Endstufen nur Endstufentemperatur temperatur lesbar Angabe erfolgt in 1 10 C 51 Spannung nur Spannung Steuerung Steuerung lesbar Angabe erfolgt in 1 10 V 52 Spannung nur Spannung Endstufe Endstufe lesbar Angabe erfolgt in 1 10 V 53 Spannung nur Spannung Batterie Batterie lesbar Angabe erfolgt in 1 100 V 54 Motorstrom nur Motorstrom lesbar Angabe erfolgt in mA 55 Istposition nur Istposition lesbar Spindelsteigung 0 Angabe in Inkrementen Spindelsteigung gt 0 Angabe in 1 100 mm 56 Istdrehzahl nur Istdrehzahl lesbar Angabe erfolgt in U min 57 Serien nur Seriennummer Sl nummer lesbar 58 Produktions nur Produktionsdatum datum lesbar Format DDMMJJJJ
44. spannung LED3 gr n aus Versorgungsspannung der Endstufe liegt nicht an ein Busbetrieb aktiv LEDA otanga aus kein Busbetrieb Tabelle 1 LED Anzeigen 4 Funktionsbeschreibung 4 1 Steuerung des Antriebs Der Antrieb kann ohne bergeordnete Steuerung manuell ber die Tasten 1 2 verfahren werden Im Busbetrieb kann der Antrieb gesteuert und parametriert werden Betriebsarten Es wird zwischen den Betriebsarten Positioniermodus und Drehzahlmodus unterschieden In der Betriebsart Positioniermodus besteht zus tzlich die M glichkeit im Tippbetrieb zu verfahren 4 1 1 1 Positioniermodus Im Positioniermodus erfolgt die Positionierung auf den vorgegebenen Sollwert anhand einer Rampenfunktion siehe Abb 3 welche aufgrund der momentanen Istposition sowie der programmierten Reglerparameter Proportional Faktor I Integral Faktor D Differenzial Faktor Beschleunigung und Geschwindigkeit errechnet wird Nach Aktivierung des Fahrauftrags beschleunigt der Stellantrieb mit der programmierten Beschleunigung auf die vorgegebene Geschwindigkeit Das Ma der Verz gerung auf den Sollwert erfolgt ebenfalls anhand des Parameters a Pos Alternativ kann f r die Verz gerung auch ein von der Beschleunigung abweichender Wert gew hlt werden siehe Parameter d Pos Befindet sich die Istposition innerhalb des programmierten Fensters wird dies im System Statuswort und im
45. teger16 Angabe der Spannung in 1 10 V Endstufe siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 52 0x63 Spannung ro Integer16 Angabe der Spannung in 1 100 V Batterie siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 53 0x64 Motorstrom ro Integer16 Angabe des Stroms in mA siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 54 0x65 Ger tekennung ro Unsigned8 2 AG03 1 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Datum 31 03 2014 Seite 34 von 37 Art Nr 86679 nd Stand 112 14 Precision in Motion Para Zugriff Format Beschreibung hex 0x66 Softwareversion ro Unsigned16 Versionsnummer Nebencontroller 1 z B 103 entspricht V1 03 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 60 0x67 Softwareversion ro Unsigned16 Versionsnummer Hauptcontroller z B 108 entspricht V1 08 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 59 0x68 Seriennummer ro Unsigned32 Seriennummer siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 57 0x69 Produktionsdatum ro Unsigned32 Produktionsdatum im Format DDMMJJJJ siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 58 0x6A Getriebeuntersetzung ro Unsigned16 48 Getriebe 48 1 24 Getriebe 24 1 0 6 Istposition ro Integer32 Spindelsteigung 0 Angabe in Inkrementen Spindelsteigung gt 0 Angabe in 1 100 mm siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 55 0x6C Istdrehzahl

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