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EPSON RC+ Benutzerhandbuch

1. Brenner 120 6 18 2 Punkte durch Namen angeben 120 6 18 3 Punkte mit Variablen ongeben 120 6 18 4 Punkte in einem Programm verwenden 121 6 18 5 Punkte speichern und Joden 121 6 18 6 121 6 18 7 Punkt Koordinaten extrahieren und einstellen 122 6 18 8 Anderung von PUn en E 122 6 19 2 2 123 6 19 1 Den Roboter Grundstellung 123 6 19 2 e 123 6 19 3 Geradlinige bewegung 123 6 19 4 Achsbewegun EES 124 6 19 5 Steuerung der Posiiioniergenanigkeit 124 6 19 6 KURVEN a 124 6 20 ARBEITEN MIT ROB TERPUNKTEN us nee ns Greet EST EE 125 6 20 1 ENEE HEET Eege eebe Sege 125 6 20 2 Punkte durch Namen angeben 125 6 20 3 Punkte mit Variablen ongeben 125 6 20 4 Punkte in einem Pro
2. 19 STARTEN 20 3 1 HARDWARE INSTALLATION 3 222 Reine 20 3 2 SOFTWARE INSTALLATION sn ae sen en in anna 21 3 2 1 Einrichten des Optionsfreigabecodes uusesenensensessensensensenneenenee sense 21 3 22 Installation f r Olne Entwicklung 21 3 3 P KONFIGUR TION 21 3 4 WINDOWS 1 21 3 5 SCHREIBEN SIE ERSTES PROGRAMM 22 EPSON RC User s Guide i Table of Contents 4 7 BEERIEB Bee EE 24 4 1 SYSTEM HOCHF HREN PROZEDUR lass 24 4 2 EPSON RCE STARTEN 24 4 2 5 ie 25 TEE 25 TEE eege 25 42 4 lie EENEG 26 4 2 5 Up Modus Programm Debug 26 426 Start Up Modus Produktion Bediener 27 427 Start Up Modus Produktion Remote 27 42 8 LEET 27 4 2 9 Windows Autoanmeldung 28 4 2 10
3. Lbfin 11 kein deutscher Screen 5 ben Sie Druck auf den Sensor aus Sie sollten die nderung der Werte im Kraftanzeige Fenster sehen Wenn Sie mehrere Sensoren verwenden ndern Sie die Sensornummer am Bildschirm und berpr fen Sie ob jeder Sensor arbeitet EPSON RC User s Guide 201 Kraftmessung Kraftmessungsbefehle Alle Kraftmessungsbefehle beginnen mit demselben Pr fix Force_ Hier ist eine Liste aller Befehle F r Details lesen Sie bitte die Online Hilfe oder das SPEL Sprachreferenz Handbuch Force_Calibrate Setzt alle Achsen des aktuellen Sensors auf Null Force_ClearTrigger L scht alle Ausl sebedingungen f r den aktuellen Sensor Force_GetForce Force_GetForces Force_Sensor Force_SetTrigger Force_TC Force_TCLim Force_TCSpeed Gibt den aktuellen Wert f r eine Achse des aktuellen Sensors aus Gibt die aktuellen Werte f r alle Achsen des aktuellen Sensors in einer Matrix aus Stellt den aktuellen Sensor f r den aktuellen Task ein bzw gibt ihn aus Stellt den Kraftbegrenzungsausl ser f r den aktuellen Sensor ein bzw gibt ihn aus Stellt den aktuellen Modus der Drehmomentsteuerung f r den aktuellen Roboter ein bzw gibt ihn aus Stellt die aktuellen Drehmoment Begrenzungen f r den aktuellen Roboter ein bzw gibt sie aus Stellt die aktuelle Geschwindigkeit nach Erreichen der Drehmoment
4. 41 5 5 BEARBEITEN MENU au 42 5 5 1 Befehl R ckg ngig Bearbeiien Ment 42 5 5 2 Befehl Ausschneiden 42 5 5 3 Befehl Kopieren 42 5 5 4 Befehl Einf gen CGRBeorbeiten Men 42 5 5 5 Befehl Suchen CGBeorbeiten AMent 43 5 5 6 Befehl Weitersuchen 44 5 5 7 Befehl Ersetzen 44 5 5 8 Befehl Alles markieren 45 5 5 9 Befehl Einziehen 45 5 5 10 Befehl Ausr cken 45 5 5 11 Befehl Renumber 45 5 5 12 Befehl Zeilennummern ausblenden 45 5 6 PROJEKT MEND et een ee reihe Ee EE 46 5 6 1 Befehl Neu Broatekt Men 46 36 2 Befehl EE 47 5 6 3 Befehl Editieren CGroiekt Ment 48 5 6 4 Befehl Roboterparameter 51 5 6 5 Befehl Speichern 61 5 6 6 Befehl Speichern unter Projektmen 61 5 6 7 Befehl Umbenennen Projektmen
5. Ke G N 7 E rn mja kend CH lt on 4669 N 47 56 N N el Externe 50 65 EXIV n Stromversorgung GND Masse EPSON RC User s Guide 219 gt lt 17 3 5 Conveyor Tracking Encoder Eingangs Kreis bei 24V HIGH 20V oder dar ber 1mA oder darunter LOW oder darunter 5mA oder dar ber bei 5V HIGH oder dar ber 1mA oder darunter LOW 0 8V oder darunter 4mA oder dar ber Externe Stromversorgung 24V oder 5V Treiber A B Z Leitungs Treiber entsprechend 261531 A B Z Treiber EPSON RC User s Guide 220 Conveyor Tracking 17 4 _F rderband Encoderkonfiguration Bevor Sie irgendwelche F rderb nder in einem Projekt erstellen k nnen m ssen Sie zun chst F rderband Encoder zum System hinzuf gen Jedes physikalische F rderband muss einen Encoder haben Zuerst m ssen Sie f r jeweils vier Encoder ein PG Board in der PC Steuerung installieren Bitte lesen Sie den Abschnitt Hardware Installation in diesem Kapitel f r Details Um System Encoder in EPSON RC zu installieren w hlen Sie Einstellungen Systemeinstellungen und klicken Sie auf den Encoderkonfiguration Karteireiter Systemeinstellungen x Start up Roboter Servosysteme E amp Systeme Fernste
6. 193 14 E 194 EPSON RC User s Guide vi Table of Contents 15 KRAFTMESSUNG 22 2002 ee 195 BERSICHT en ae ee ie 195 13 23 INSTALLATION 196 15 2 1 Die Platine des Kraftwandlers installieren 196 196 15 2 3 Den Kraftwandler befestigen 197 15 2 4 Roboterwerkzeug am Kraftimesser befestigen nennen 199 15 2 5 Den Kraftwandler anschlie en 200 15 2 6 Verlegen des Handler Kabes 200 15 2 7 Die Installation dberprtien 201 15 3 KRAFTMESSUNGSBEFEHLE este hinein 202 15 4 DEN KRAFTMESSUNGSAUSL SER VERWENDEN 202 15 4 1 Bewegung entlang der Z Achse stoppen 202 15 4 2 Bewegung entlang der X oder Y Achsen 203 15 5 DREHMOMENT BEGRENZUNG VERWENDEN 203 16 el LED ER EE 205 lol BERSICHT es ee see 205 16 27 INSTALLATION 205 16 3 SICHERHEITS KONFIGURATION ih ns nissen 205 16 3 1 TEEN 206 16 3 2 207 16 3 3 Gr ppen K rteireiter nat
7. 147 1 3 2 lt aan 148 7 395 n EE 148 7 3 6 entferen 148 7 4 PUNKTE BEARBEITEN na 149 7 5 PROGRAMME AUSF HREN UND DEBUGGEN Aa ESAn S 151 7 9 xDas R n Eenster EE 151 78 27 D1274 1 1 153 7 6 DAS BENUTZER Eed 156 76 1 157 7 6 2 Start f r das Benutzer Fenster konfigurieren 157 77 ee 158 8 E E T 159 8 1 GEES 159 8 1 1 RC420 Achsmodul Software Kotiguration nennen nennen 159 8 1 2 Achsmodul Konfiguration speichern 160 8 1 3 Achsmodul Konfiguration 1 161 8 2 520 SERVOSYSTEM ee 161 8 21 RC520 Drive Unit Software Konfiguration 161 8 22 Drive Unit Konfiguration speichern
8. Zu startendes Zeit seit Start 00 00 00 Main z Pause Abbruch Vision Bildschirm Gr e 3 4 E je als Sicherheitsabschrankung Roboter 1 01 255535 Tasks werden ausgef hrt EPSON User s Guide 151 SPEL Anwendungen generieren Run Fenster Bedienelemente Bedienelement Beschreibung Textfeld Programm Gruppe Liste Zu startendes Liste Zeit seit Start Anzeige Start Button Pause Button Weiter Button Abbruch Button Dies ist der Bereich der den gr ten Teil des Run Fensters einnimmt Ausgaben Ihres Programms werden hier angezeigt Wenn Ihr Programm eine Input Anweisung verwendet k nnen Sie die angeforderte Eingabe in dieses Textfeld eingeben Sie k nnen die Bildlaufleisten verwenden um den gesamten Textpuffer anzusehen Wenn ein Fehler auftritt w hrend ein Programm l uft werden die Fehlernummer die Zeilennummer und der Funktionsname in diesem Textfeld angezeigt Sie k nnen auf die Zeile doppelklicken in welcher der Fehler angezeigt wird um direkt in die Quell Zeile zu gelangen welche das Problem verursacht hat Sie k nnen au erdem Hilfe ber den aufgetretenen Fehler erhalten indem Sie den Cursor irgendwo in die Zeile setzen und die Taste dr cken W hlen Sie die Programmgruppe aus aus welcher Sie ein Programm ausf hren wollen Hinweis Gruppen m ssen f r das aktuelle Projekt freigegeben sein damit diese Liste sich
9. Nutzlastparameter einstellen Gewicht Greifer inkl Werkst ckgewicht L nge Distanz vom Zentrum der Achse 2 Abbruch bis zum Massenschwerpunkt der Nutzlast Greifer inkl Werkst ck Voreinstellungen Hilfe dl Gewicht 2 00 Lbs L nge 235 Millimeter Entsprechender Befehl 3 235 Dialogbox Optionen Option Beschreibung Gewicht Geben Sie das neue Nutzlastgewicht des Roboters ein Kg Lbs W hlen Sie in welcher Einheit das Gewicht dargestellt werden soll Kilogramm oder Pfund L nge Geben Sie die neue L nge ein Voreinstellungen Klicken Sie auf den Voreinstellungen Button um die werkseitigen Voreinstellungen anzuzeigen OK Klicken Sie auf OK um die neuen Einstellungen zu speichern Abbruch Beendet den Dialog ohne nderungen zu speichern EPSON RC User s Guide 52 Die EPSON GUI 5 6 4 3 Karteireiter Inertia Roboter Parameter Dieser Karteireiter dient der nderung der Inertia Parameter Dieser Karteireiter ist inaktiv wenn der aktuelle Roboter kein Roboter der E2 Serie ist Roboter 00011 255535 7 ARCH WEIGHT INERTIA ARMSET RANGE Horon mcoRoR von Greifer und Werkst ck Hilfe Lasttr gheitsmoment Greifer Werkst ck Exzentrizit t Optional Entfernung vom Abbruch rotatorischen Zentrum der Achse 4 zum Schwerpunkt Yoreinste
10. Datentyp Gr e Bereich Boolean 1 Byte WAHR oder FALSCH Byte 1 Byte 128 bis 127 Double 8 Bytes 1 79E 308 bis 1 79E 308 Integer 2 Bytes 32768 bis 32767 Long 4 Bytes 2147483648 bis 2147483647 Real 4 Bytes 3 40E 38 bis 3 40E 38 String max 255 Bytes Alle ASCII Zeichen 6 6 Operatoren Die folgende Tabelle zeigt die verschiedenen Operatoren f r die Sprache SPEL Rh Beschreibung Addition Subtraktion Multiplikation Division SS Potenzierung gt Gr er als lt Kleiner als lt gt Ungleich And F hrt eine logische und Bit weise UND Operation durch Mod Gibt den Rest einer ganzzahligen Division zweier Zahlen zur ck Not F hrt eine logische oder Bit weise Negation der Operanden durch Or F hrt die bitweise Or Operation Oder Verkn pfung zwischen den Werten der Operanden aus Xor F hrt die bitweise Xor Operation EXKLUSIV ODER Verkn pfung zwischen den Werten der Operanden aus EPSON RC User s Guide 105 6 7 6 7 1 6 7 2 6 7 3 Die Sprache SPEL Arbeiten mit Variablen G ltigkeitsbereiche von Variablen Es gibt drei verschiedene G ltigkeitsbereiche f r Variablen in SPEL e Local e Modul e Global Lokale Variablen Lokale Variablen sind f r alle Anweisungen in derselben Funktion verf gbar Funktionen die lokale Variablennamen verwenden beziehen sich nicht auf dieselben lokalen Variablen
11. Projektdateien Projekt generieren Program Files Datei Name HAUPT prg Include Files L sche Proa E Robot Points Dateityp Gruppe 3 6 Robot 1 Programme pl zl Hauptprogramm ausw hlen HAUPT prg Neue Gruppe Gruppe umbenennen Neuer Roboter er Voreinstellung Programmgruppen Freigabe Hilfe Wenn Sie mehr als einen Roboter verwenden m ssen Sie dem Projekt Roboter hinzuf gen Verwenden Sie dazu den Button Neuer Roboter F gen Sie dann mindestens eine Punktedatei f r jeden Roboter hinzu Abbruch F r Details ber Projekt Editieren lesen Sie Befehl Editieren Projekt Men im Kapitel EPSON RC GUI EPSON RC User s Guide 142 SPEL Anwendungen generieren 7 2 3 2 Projekt Roboter Parameter Verschiedene Parameter f r jeden Roboter im aktuellen Projekt k nnen im Dialog Projekt Roboter Parameter ge ndert werden Diese Parameter k nnen optional mit dem Projekt gespeichert werden W hlen Sie dazu aus dem Men den Einstellungen Voreinstellungen Dialog und aktivieren Sie unter dem Karteireiter Projekt die Checkbox Roboter Parameter beibehalten x Roboter mnp01 E255535 DI ARCH WEIGHT Range ARCH konfiguriert Beginn und Ende der Verschleifung des JUMP Befehls Z aufw rts Z abw rts
12. 73 5 8 4 Befehl E A amp Merker Label Editor Tools Men 76 5 8 5 Befehl E A Monitor 1 78 5 8 6 Befehl Merker Monitor ools AMenmt 79 5 8 7 Befehl Online Fenster 80 5 8 8 Befehl Makros Coolfe AMent E EA RE EEEE E EEE E 81 5 8 9 Befehl Systemdaten Sicherung Tools Men 83 5 8 10 Befehl Kraftanzeige CT oole Mentee 84 5 8 11 Befehl Revisionen CT oole Aentl 85 5 8 12 Befehl Eigene Fehlermeldungen editieren 85 3 8 13 Befehl Vision Lools Men x 22 22s east asien 86 5 8 14 Befehl Conveyor Tracking oois Ment 86 5 9 EINSTEELUNGEN MENUN asus anne Eege 87 5 91 Befehl Systemeinstellungen 87 5 92 Befehl Voreinstellungen 89 5 93 Befehl Optionen Einstellungen Men 96 K EN OC EC 98 5 10 1 Befehl Kaskade Fenster Men 98 5 10 2 Befehl Horizontal teilen Fensier AMent essen sense 98 5 10 3 Befehl Vertikal teilen Eensier AMeng 98 5 10 4 Befehl Icons anordnen 98 5 10 5 Befehl Alles schlie en Fenster Men 98 5 10 6 Befehl 1 2 3 eme ter Eeer 98 5 11 e ME EU 99 5 11 1 Befehl Inhalte 99
13. 208 16 3 4 t 209 104 REVISIONEN denied nen Rene 210 16 5 SPEL ereechen 210 17 2205 4 5 211 17 1 BERSICHT ee 211 1752 CONVEYOR TRACKING PROZESSE in nee een set seine 212 17 2 1 Tracking Conveyor System iien innen ah 212 17 2 2 Indexed Conveyor System beissen 212 17 3 HARDWARE INSTALLATION 213 17 3 1 PG Board Spezifikationen 213 17 3 2 DIP Schalter Eistelkugen A 215 17 3 3 J mper Einstell ngen n n ne 215 17 3 4 215 17 3 3 Encoder Eingangs Kreis nennen 220 174 F RDERBAND ENCODERKONFIGURATION a aN 221 17 5 F RDERB NDER IN EINEM PROJEKT ERSTELLEN 1 1 222 176 FOROpRSpAND A 223 17 1 VISION F RDERBAND sale enough sahne 224 17 7 1 Vision F rderband Kamera und Beleuchtung 224 17 7 2 Vision Koaltbrierunge Regen 224 17 7 3 Vision F rderband nn n Aen nir 224 17 7 4 Visi
14. Voreinstellungen Hilfe aidi 4 11 0 0 Die HOME Sequenz ndern Dieser Karteireiter beinhaltet eine Tabelle aus Checkboxen welches Ihnen erlaut die Reihenfolge zu konfigurieren in welcher die Roboterachsen in ihre Home Positionen fahren Jeder Zeile der Tabelle ist ein Home Schritt und jede Spalte ist eine Roboterachse Ein Home Schritt kann keine eine oder mehrere Achsen beinhalten Wenn ein Schritt mehr als eine Achse beinhaltet fahren alle Achsen in diesem Schritt gleichzeitig in die Home Position Um zu ndern welcher Schritt eine Achse in die Home Position f hrt deaktivieren Sie die Box der Achse welche Sie ndern m chten Klicken Sie dann den neuen Schritt f r die Achse an Karteireiter Optionen Option Beschreibung Voreinstellungen Entsprechender Befehl OK Abbruch EPSON RC User s Guide Klicken Sie auf den Voreinstellungen Button um die werkseitige Voreinstellung der Home Sequenz anzuzeigen Dieses read only Textfeld zeigt die entsprechende Home Sequenz Anweisung die in einem Programm oder vom Online Fenster aus verwendet werden kann W hlen Sie OK um Ihre nderungen im Systemspeicher der Robotersteuerung und auf dem PC mit dem aktuellen Projekt zu speichern Wenn die Z Achse nicht im ersten Home Schritt ist erhalten Sie eine Warnung Beendet den Dialog ohne nderungen vorzunehmen 59 Die EPSON GUI Karteireiter MCord
15. Abbruch Hilfe Um ein F rderband hinzuzuf gen klicken Sie auf den Hinzuf gen Button Der folgende Dialog erscheint Conveyor Nr 1 Name Mainconveyd Roboter Nr D d Encoder Nr D d Yision fe Sensor Yision Sequence v Nachfolgender Queue keine Y Abbruch Hilfe Geben Sie einen Namen f r das F rderband ein bestimmen Sie dann die Roboter Nummer die Encoder Nummer und den Typ EPSON RC User s Guide 222 Conveyor Tracking Wenn es ein anderes F rderband gibt das als Downstream in F rderrichtung F rderband definiert ist k nnen Sie dieses w hlen Beachten Sie dass dieses F rderband bereits definiert sein muss 17 6 F rderband konfigurieren Nachdem ein F rderband erstellt wurde k nnen Sie seine Parameter ndern 1 W hlen Sie Tools Conveyor Tracking 2 Klicken Sie auf das F rderband das Sie ndern m chten 3 Klicken Sie auf den Konfigurieren Button Sie k nnen auch auf das F rderband doppelklicken Conveyor Tracking Conveyor im akutellen Projekt _Conveyor Name Encoder Roboter Nachtoigende Karen Hinzuf gen 1 1 MainConveyor Sensor 1 L schen Kalibrieren Abbruch 4 Der folgende Dialog wird angezeigt Bearbeiten Sie eine beliebige Konfigurations Option Conveyor Nr 1 Name MainConveyor Roboter Nr D d Encode
16. Reading Bi Conveyor Tracking Codeeingsbe Abbruch Optionen Beschreibung Code Freigabe Zeigt an dass der Softwarefreigabecode f r diese Option aktiviert ist Option Auswahl Erlaubt Ihnen eine Option vor bergehend zu deaktivieren Option aktiv Zeigt an dass die Option funktioniert Das Feld k nnte Nein anzeigen wenn es Probleme beim Starten gab wenn die Option zum Beispiel nicht installiert war oder eine Datei vermisst wurde Um eine Option vor Ort zu aktivieren 1 2 3 4 Schreiben Sie Seriennummer des Dongles auf Rufen Sie Ihren H ndler an um diese Option zu erwerben Sie erhalten von Ihrem H ndler einen Code um die Option freizuschalten W hlen Sie in der Tabelle die zu aktivierende Option aus und klicken Sie auf den Codeeingabe Button Geben Sie den Code ein den Sie von Ihrem H ndler erhalten haben EPSON RC User s Guide 236 EPSON RC Optionen installieren Option freigeben x Freigabecode fiir Kraftmessung eingeben Abbruch Eine Option aktivieren Wenn Sie die folgenden Optionen hinzuf gen m ssen Sie au erdem die Software von der EPSON RC Installations CD installieren Vision Guide VB Guide Kraftmessung Sicherheit Conveyor Tracking Ethernet E A Lesen Sie das Kapitel Beginnen um Anweisungen ber die Installation zu erhalten berpr fen Sie die Option en die Sie aktiviert haben Um eine Opt
17. 0 NOWARNINGS Oder ERC30 EXE NW EPSON RC User s Guide 29 4 2 10 5 4 2 10 6 4 2 11 Betrieb Deaktivierung des EPSON RC Splash Screens Sie k nnen den Splash Screen der beim Starten angezeigt wird mit folgender Syntax unterdr cken ERC30 EXE NOSPLASH Oder ERC30 EXE NS Erstellen von Startup Icons f r Ihre Projekte Sie k nnen Icons erstellen die EPSON RC automatisch f r verschiedene Projekte und Startmodi starten 1 Erstellen Sie auf Ihrem Desktop einen neuen Shortcut zu ERC30 EXE indem Sie das EPSON RC Icon ausw hlen dann rechtsklicken und Shortcut erstellen ausw hlen 2 Rechtsklicken Sie auf das Icon und w hlen Sie Eigenschaften Tippen Sie ERC30 EXE gefolgt von dem Namen der Projektdatei die Sie wie oben beschrieben ffnen wollen in die Textbox der Kommandozeile F gen Sie der Kommandozeile irgendeine andere Option wie z B OPR PROG REMOTE usw hinzu Probleme w hrend des Startup Wenn EPSON RC f r die Verwendung von SPEL Runtime welche einen oder mehrere Roboter beinhalten kann gestartet wird berpr ft es ob die SPEL Laufzeit Treiber laufen Wenn nicht werden die Treiber gestartet Wenn Sie eine RC520 Steuerung verwenden k nnen Sie nach einigen Sekunden den folgenden Dialog sehen SPEL Treiber k nnen nicht gestartet werden 1 Ist der Teach Modus aus 2 Optional Device Anschlu berpr fen 3 Administrator oder
18. 251 21 1 NDERUNGEN VON SPEL NACH 251 21 2 NEUE BEFEHLE IN SPEL ensesesnnnnnnnnnnnenenenenenenenennnnenenenenenenenennnennnnnenenenenenenenenenenennnnenenenenennnen 253 21 3 BERHOLTE Brett 256 21 4 SRESIXRKXEEHFERCODES seen 258 222 ANHANG SPEL F R WINDOWS PROJEKTE KONVERTIEREN 00 261 23 ANHANG D KRAFTMESSER SPEZIFIKATIONEN 222000000000002200000002002000000000000 0200000000 00000000 262 EPSON RC User s Guide viii Einleitung 1 Einleitung 1 1 Willkommen bei EPSON RC Willkommen beim EPSON RC Robotersteuerungs System EPSON RC ist ein Roboterzellen Steuerungssystem welches die offene Architektur des PCs und von Microsoft Windows verwendet 1 1 1 EPSON Eigenschaften PC basierte Steuerung unter Verwendung von Microsoft Windows Integrierte Anwendungsentwicklungs Umgebung SPEL Eine leistungsf hige leicht anzuwendende Programmiersprache die BASIC hnelt Die Programmiersprache unterst tzt Multitasking die Bewegungssteuerung von Robotern E A Steuerung und den Netzwerkbetrieb Mehrere Roboter in einem System E A Systeme einschlie lich digitaler E A Boards und Ethernet E A TCP IP und RS 232 Kommunikation Vision Guide Integrierte Bildverarbeitung zur Roboterf hrung VB Guide Erm glicht Ihnen das System unter Verwendung von Standard Programmierumgebungen einschl
19. 62 5 6 8 Befehl Kopieren 1 62 5 6 9 Befehl L schen Groiekt Ment 63 5 6 10 Befehl Generiere aktuelle Datei GBroiekt Met 63 3 6 11 Befehl Generieren PBroatetent 64 3 6 12 Befehl Regenerieren 64 EPSON RC User s Guide ii Table of Contents 5 7 AUSF HREN MEND sent ses 65 5 7 1 Befehl Starten Gdnustibren Mentl 65 5 7 2 Befehl Benutzer Fenster Gustiibren Men 65 5 7 3 Befehl Steuereinheit 66 5 7 4 Befehl Einzelschritt 66 5 7 5 Befehl Prozedurschritt 66 5 7 6 Befehl Fortsetzen 67 5 7 7 Befehl Abbrechen Gdusttikbren AMent 67 5 7 8 Befehl Haltepunkt ein ausschalten Gustibren Ment 67 5 7 9 Befehl Alle Haltepunkte l schen 67 5 7 10 Befehl Variablen bersicht Ausf hren Men nennen nennen 68 5 7 11 Befehl Variableninhalte 68 5 6 TOOLS MENU res nen eeh EE E 69 5 8 1 Befehl Roboter Schaltpult 70 5 8 2 Befehl Einrichten 71 5 8 3 Befehl Task Manager 1
20. ED a e _ Starten Sie EPSON RC W hlen Sie Systemeinstellungen aus dem Einstellungen Men Klicken Sie auf den Karteireiter Roboter W hlen Sie den Roboter aus der die Drive Unit verwendet hat Klicken Sie auf den Button L schen um den Roboter zu entfernen Klicken Sie auf den Karteireiter Servosysteme Klicken Sie auf den Eintrag RC520 Servo System in der Listbox Klicken Sie auf den Button Einstellen W hlen Sie die Nummer der Drive Unit die Sie entfernen m chten Klicken Sie auf den L schen Button Klicken Sie auf OK um den Dialog zu schlie en dann noch mal auf OK um die Einstellungen zu speichern Fahren Sie das System herunter und entfernen Sie das MIB Board aus dem PC Lesen Sie das Steuerung Handbuch f r Details EPSON RC User s Guide 163 Servosysteme 8 2 2 Drive Unit Konfiguration speichern Sie k nnen die Konfigurationsdaten f r jede Drive Unit in eine Datei speichern Die Datei wird mit einer DUD Endung erstellt Die Datei beinhaltet alle Servoverst rker Einstellungen f r eine Drive Unit Folgen Sie diesen Schritten um die Konfiguration zu speichern 1 rer N W hlen Sie Systemeinstellungen aus dem Einstellungen Men Klicken Sie auf den Karteireiter Servosysteme Klicken Sie auf den Eintrag RC520 Servo System in der Listbox Klicken Sie auf den Button Einstellen Der Servo System Dialog wird angezeigt Stellen Sie sicher dass die Seriennummer
21. rel U dea Conveyor 1 Objekt auf das Conveyor legen und zum Sensor verfahren ru 1 1 Fein Bewegungsrichtung Objekt Von links nach rechts 2 Klick TEACH Von rechts nach links Roboter Schaltgult Objekt am Sensor positionieren und TEACH klicken Hilfe Abbruch Zuric Weiter Ieach 230 7 EPSON RC User s Guide Conveyor Tracking Bewegen Sie das F rderband von Hand bis das Objekt sich in Reichweite des Roboters befindet Bewegen Sie nicht das Objekt selbst nur das F rderband Bewegen Sie den Roboter Greifer in die Pickup Position Klicken Sie auf den Teach Button Conveyor Tracking Kalibrierung E x Anweisungen Vision fe z Am 0 z Bewegungssteuerung 210 S Y 2 a X Sensor U p N aY 2 SS r Servos aus Schrittweite 1 2 Objektil jektfluss Ce Ta es Grob 1 CR Yim Utg E Conveyor Objekt ru 1 1 C Fein Bewegungsrichtung 1 Objekt mittels Conveyor in den Roboter Arbeitsbereich verfahren links nach rechts 2 Bewegen Sie den Robotergreifer zur Pick Position des Objekts Von rechts nach links Roboter Schaltpult 3 Klick TEACH Objektposition teachen Hilfe Abbruch lt lt Zur ck weiter Bewegen oder platzieren Sie das Teil jetzt an den
22. 27472003 Administrator SNO0003 MeinProjekt 10 46 33 AM 27472003 27472003 Guest SN00003 MeinProjekt 10 45 06 AM 10 45 26 AM 22422003 22472003 Administrator 5 00003 MeinProjekt 10 44 13 10 44 55 22422003 22422003 51400003 MeinProjekt 10 43 29 10 43 58 22422003 22472003 dministrator 5 00003 MeinProjekt 10 42 26 10 43 17 AM 4 Drucken L schen Schlie en Hilfe Sicherheits Befehle Hier sind die SPEL Befehle die mit der Sicherheits Option aktiviert werden F r Details lesen Sie bitte die Online Hilfe oder das SPEL Sprachreferenz Handbuch 16 5 LogIn Meldet die Anwendung zur Laufzeit als ein anderer Benutzer an GetCurrentUser Gibt die Login ID des aktuellen Benutzers zur ck EPSON RC User s Guide 210 Conveyor Tracking 17 Conveyor Tracking 17 1 bersicht Das Conveyor Tracking ist ein Prozess in welchem ein Roboter Objekte von einem station ren oder sich bewegenden F rderband aufnimmt Die Objekte werden durch ein Vision System oder einen Sensor erkannt Die EPSON RC Conveyor Tracking Option unterst tzt Tracking und Indexed Conveyor Systeme e Tracking Conveyor System Das F rderband bewegt sich st ndig Das Vision System oder der Sensor erkennt die Objekte auf dem F rderband und ein Roboter nimmt die Objekte auf w hrend sie sich bewegen W hrend des Trackings kann sich der Roboter zusammen mit dem Objekt bewegen w
23. EPSON RC User s Guide ffnet eine Kommunikationsschnittstelle Gibt den Schnittstellen Status aus die Anzahl der Bytes die darauf warten gelesen zu werden oder den Fehlerzustand Schlie t eine Kommunikationsschnittstelle Setzt Kommunikationsschnittstellen Parameter zur Laufzeit Sendet Zeichen mit Terminator ber die angegebene Schnittstelle Erh lt Zeichen mit Terminator von der angegebenen Schnittstelle und speichert diese in einer oder mehreren Variablen Empf ngt eine Zeile Zeichen von der angegebenen Schnittstelle und speichert diese in einer Zeichenketten Variablen Empf ngt ein oder mehr Zeichen ohne Terminator von der angegebenen Schnittstelle und speichert diese in einer Zeichenketten Variable Sendet Zeichen ohne Terminator ber die angegebene Schnittstelle 185 13 13 1 13 1 1 13 1 2 1 Kommunikation Kommunikation EPSON RC unterst tzt bis zu vier TCP IP Schnittstellen die Peer to Peer Kommunikation unterst tzen Dieses Kapitel beinhaltet Anweisungen zur Verwendung von TCP IP einschlie lich IP Adressen Windows TCP IP Konfiguration und SPEL Beispiele IP Einrichtung Bevor Sie TCP IP Kommunikation verwenden k nnen m ssen Sie ihr komplettes System konfigurieren Dieser Abschnitt beschreibt die Grundeinstellungen Ethernet Hardware Die CPU der Steuerung enth lt eine eingebaute Ethernet Schnittstelle mit einem RJ45 Anschluss der von der R cks
24. 1 bedeutet dass der Punkt im Local 1 ist P2 200 100 20 45 1 Ausrichtung ist linksarm P3 50 0 0 0 2 R rechtsarm in Local 2 Sie k nnen die Punkt Orientierung unter Verwendung der Anweisung POrient lesen und einstellen Sie k nnen einen Punkt Local Wert unter Verwendung der Anweisung PLocal lesen und einstellen EPSON RC User s Guide 121 Die Sprache SPEL 6 18 7 Punkt Koordinaten extrahieren und einstellen Verwenden Sie die Befehle CX CY CZ und CU um die Koordinate eines Punktes zu erhalten oder einzustellen xcoord CX Pl P2 xcoord 200 20 0 ycoord CY P Holt die aktuelle Y Position CX pick 25 5 CY pick CY pick 2 3 6 18 8 nderung von Punkten Es gibt verschiedene Methoden einen Punkt zu ver ndern ohne ihn neu zu teachen Sie k nnen einen oder mehrere Koordinatenwerte mit relativen Vers tzen Offsets oder absoluten Werten ndern Um einen absoluten Wert f r eine Koordinate zu setzen verwenden Sie einen Doppelpunkt gefolgt vom Buchstaben der Achse und dem Wert Um einer Koordinate einen relativen Versatz Offset hinzuzuf gen verwenden Sie einen Achsen Buchstaben gefolgt von dem Offset Wert oder Offset Ausdruck in Klammern Wenn der Versatz negativ ist stellen Sie dem Achsen Buchstaben das Minus Zeichen voran Wenn die Klammern weggelassen werden werden sie automatisch hinzugef gt Go Pl 2 20 F hrt mit einem Z Offset von 20mm zu Pl Go Pl 7 25 F
25. 23 Anhang D Kraftmesser Spezifikationen Die Tabelle unten zeigt die Spezifikationen f r Gamma und Nano Kraftmesser Wandler Model Gamma Nano Kalibrierungen 15 50 3 1 Messbereiche Force x y lb 15 3 Force z lb 30 5 Torque in Ib 50 1 Aufl sung 07 02 0 050 Fz 07 04 0 100 Tx Ty Tz in oz 04 0 008 Steifigkeit 50x10 53x 10 Pe 100x 10 69x 10 Ktx Kty in Ib rad 90 10 22x10 140 10 33 10 Gewicht 0 4 16 0 33 oz EPSON RC User s Guide 262
26. 6 3 Befehle und Anweisungen Befehle und Anweisungen bestehen aus einer SPEL Anweisung gefolgt von den Parametern f r diese Anweisung Ein Befehl wird unverz glich ausgef hrt Sie k nnen Befehle vom Online Fenster aus oder von der Makros Dialogbox ausf hren Anweisungen k nnen nur in Programmen verwendet werden Anweisungen k nnen mehr als eine SPEL Anweisung enthalten indem zur Trennung der Anweisungen ein Semikolon verwendet wird Die maximale L nge einer Anweisung betr gt 200 Zeichen Das schlie t die Zeilennummer ein 6 4 Funktions und Variablennamen Funktions und Variablennamen k nnen bis zu 24 alphanumerische Zeichen und das Unterstrich Zeichen beinhalten Zeichen k nnen Gro oder Kleinbuchstaben sein Die folgenden Namen sind g ltig Function main Real real_var Integer IntVar Funktions und Variablennamen d rfen nicht mit einer numerischen Stelle oder einem Unterstrich beginnen Zeichenketten Variablen m ssen ein zus tzliches Dollarzeichen Suffix beinhalten wie im Beispiel unten dargestellt Function Test String modname Print Enter model name Line Input modname Print model is modname Fend EPSON RC User s Guide 104 Die Sprache SPEL 6 5 Datentypen Sie k nnen verschiedene Datentypen in Ihrem Programm deklarieren Alle Variablen m ssen deklariert werden Die folgende Tabelle zeigt die verschiedenen Datentypen f r die Sprache SPEL
27. Abbruch Hilfe Die folgenden Konvertierungen werden durchgef hrt e neues EPSON RC Projekt wird erstellt und alle Programm und Punktedateien werden in das neue Projekt kopiert Das SPEL f r Windows Projekt bleibt unver ndert _Schl sselworte die umbenannt wurden werden automatisch konvertiert Siehe Anhang f r Details e Einige Anweisungen die nicht l nger ben tigt werden werden entfernt Zum Beispiel werden alle Extern und SelRB Anweisungen entfernt Siehe Anhang B f r Details e Alle Variablen aus Variablenbibliotheken werden in globale Preserve Variablen konvertiert und im Hauptprogramm jeder Gruppe deklariert e Entry Variablen werden in globale Variablen konvertiert und die Deklarationen werden an den Anfang der Datei verschoben in der sie deklariert sind e Variablen die in einer Funktion deklariert sind werden nach au erhalb der Funktion verschoben wenn sie in mehr als einer Funktion verwendet werden erinnern Sie sich dass in fr heren Versionen die die SRC 3xx Steuerungen verwendeten Variablen die in Funktionen deklariert waren in der gesamten Datei verwendet werden konnten Wenn eine Variable in einer Funktion deklariert ist und nur von dieser Funktion verwendet wird wird die Deklaration nicht ge ndert e _Programmgruppen werden erhalten Sie k nnen jedoch Gruppen nach der Konvertierung deaktivieren EPSON RC User s Guide 261 Anhang Kraftmesser Spezifikationen
28. Die Tabelle unten zeigt die Programmbefehle die f r die Fehlerbehandlung verwendet werden Anweisung Zweck OnErr Verwenden Sie die OnErr Anweisung um den Ort der Fehlerbehandlungsroutine zu definieren Verwenden Sie die ECIr Anweisung um den aktuellen Fehlerstatus zu l schen Diese Anweisung wird normalerweise in der Fehlerbehandlungsroutine verwendet Err Verwenden Sie Err um die Nummer f r den aktuellen Fehlerstatus auszugeben Verwenden Sie diese Anweisung in der Fehlerbehandlungsroutine um festzustellen welcher Fehler aufgetreten ist Error Generiert einen eigendefinierten Fehler welcher von einer Fehlerbehandlungsroutine aufgefangen werden kann Era Verwenden Sie Era um die Achsennummer auszugeben an welcher der Fehler aufgetreten ist Diese Anweisung wird normalerweise in der Fehlerbehandlungsroutine verwendet Erl Verwenden Sie Erl um die Zeilennummer auszugeben in welcher der Fehler aufgetreten ist Diese Anweisung wird normalerweise in der Fehlerbehandlungsroutine verwendet Ert Verwenden Sie Ert um die Tasknummer auszugeben in welcher der Fehler aufgetreten ist Diese Anweisung wird normalerweise in der Fehlerbehandlungsroutine verwendet ErrMsg Verwenden Sie ErrMsg um die Fehlermeldung auszugeben die zu einer bestimmten Fehlernummer geh rt Eigendefinierte Fehler Sie k nnen Ihre eigenen Fehlermeldungen mit dem Eigene Fehlermeldungen Editor definieren der unter dem Tools Men zur Verf
29. name As String module As Long dwFlags As Long As Long define SND_FILENAME amp h20000 5 Wrapper Funktion Function PlayWaveFile fileName As String PlaySound fileName 0 SND_FILENAME Fend EPSON RC User s Guide 132 Die Sprache SPEL 6 27 Eine DLL erstellen Dieser Abschnitt beschreibt wie Sie einen Befehl zu SPEL hinzuf gen Sie k nnen jede Entwicklungsumgebung verwenden die f hig ist Standard Windows DLL Libraries zu erstellen Die Beispiele in diesem Abschnitt verwenden Microsoft Visual C 6 0 im Microsoft Visual Studio 6 27 1 Schritt 1 Entscheidung ber Funktionen und Parameter Sie m ssen die Funktionen und Parameter planen die Sie in Ihrer DLL verwenden Standardm ig werden Parameter by value By Val bergeben was bedeutet dass sie nicht ge ndert werden wenn die Programmbearbeitung an die aufrufende Funktion zur ckgegeben wird da nur der Wert bergeben wurde Werte die by reference bergeben werden k nnen durch die DLL Funktion ge ndert werden Sie k nnen Zahlen und Zeichenketten by value oder by reference bergeben Zahlenvariablen k nnen auch Arrays sein HINWEIS y e In der aktuellen Version von EPSON k nnen Sie keine 2 Byte Integer Werte oder Variablen L DLL bergeben Verwenden Sie immer den Datentyp Long f r Integer Parameter In diesem Beispiel erstellen wir eine Funktion namens MyDIlAdd die zwei Long Zah
30. As Long As tion main ong result result MyDllAdd 2 3 Print result result 4 DLL Debug Testzyklus Sie k nnen leicht nderungen in Ihrer DLL vornehmen sie generieren und testen ohne dass Sie VC oder EPSON RC schlie en m ssen Stellen Sie sicher dass Sie alle Tasks abgebrochen haben bevor Sie nderungen vornehmen SPEL entl dt alle DLLs die verwendet werden nachdem alle Tasks abgebrochen wurden Folgen Sie diesen Schritten 1 D Brechen Sie alle Tasks ab Wechseln Sie zu VCH F hren Sie Ihre Programm nderungen durch und generieren Sie dr cken Sie dazu 7 Wechseln Sie zur ck zu EPSON RC und f hren Sie Ihr Projekt aus 6 27 5 Weitere Informationen Lesen Sie die Beschreibung der Declare Anweisung in der Online Hilfe oder das SPEL Refer enz Handbuch Das Handbuch enth lt Informationen dar ber wie man mit verschiedenen Arten von Parametern arbeitet EPSON RC User s G uide 136 7 1 1 7 1 2 7 1 2 1 7 1 2 2 SPEL Anwendungen generieren SPEL Anwendungen generieren Anwendungen entwerfen Die einfachste Anwendung erstellen Die einfachste SPEL Anwendung hat ein Programm und eine Punktedatei Diese werden automatisch f r Sie definiert wenn Sie ein neues Projekt erstellen Ein leeres Programm namens HAUPT PRG und eine leere Punktedatei namens ROBOTI PNT werden erstellt Eine einfache Anwendung schreiben und ausf hren 1 W hlen Sie Neu aus dem Proje
31. Sicherheit 2 4 2 5 Neustart nach einer nderung Wenn Sie das Robotersystem neu starten nachdem die Hardware oder Software korrigiert oder gewartet wurde halten Sie Folgendes strikt ein Bevor Sie das System einschalten berpr fen Sie die Orte an denen die Hardware ge ndert wurde Testen Sie die Funktionen des Robotersystems um sicherzustellen dass es richtig funktioniert EPSON User s Guide 14 2 5 2 5 1 2 5 2 2 5 3 Sicherheit Den Roboterbetrieb betreffende Vorkehrungen Generelle Vorkehrungen Machen Sie sich vor dem Betrieb mit der Lage aller Not Aus Schalter vertraut Bet tigen Sie w hrend eines Notfalls immer den n chstgelegenen Not Aus Schalter Es sollten niemals Not Aus Schalter im System sein die nicht funktionieren Stellen Sie nach einem Notfall den Not Aus Kreis nicht wieder her bevor festgelegt wurde dass das gesamte System sicher neu gestartet werden kann Automatikbetrieb Stellen Sie sicher dass der System Automatikbetrieb nur aktiviert ist solange die folgenden Voraussetzungen erf llt sind Die Not Aus Schalter sind an den vorgeschriebenen Positionen installiert und arbeiten richtig Es befindet sich kein Personal innerhalb der Sicherheitsabschrankung des Systems e Die Sicherheitsverfahren die separat f r das Robotersystem errichtet wurden wenn zutreffend werden befolgt Teachen der Roboterpunkte Wenn m glich sollte das Teachen durchgef hrt w
32. W hlen Sie E A Monitor aus dem Tools Men Klicken Sie auf den Button in der Symbolleiste Tippen Sie Strg 1 5 6 5 2 Verwendung des Monitors W hlen Sie die Bits die Sie berwachen wollen mit dem Schiebebalken aus Der Eingangs Status wird automatisch aktualisiert Um einen Ausgang aus oder einzuschalten doppelklicken Sie auf die LED Grafik des gew nschten Ausganges Sie k nnen den E A Monitor in der vertikalen Richtung in der Gr e anpassen um mehr Punkte anzuzeigen Bewegen Sie Ihren Mauszeiger in die untere rechte Ecke des Fensters um einen Gr enziehpunkt zu erreichen Klicken Sie darauf und ziehen Sie das Fenster herunter oder hoch bis zur gew nschten Gr e EPSON RC User s Guide 78 Die EPSON GUI 5 8 6 Befehl Merker Monitor Tools Men Der Dialog Merker Monitor l sst Sie die E A Merker der Robotersteuerung berwachen Der Dialog ist so gestaltet dass 32 Merker Punkte auf jeder Seite angezeigt werden Nachdem der Dialog ge ffnet wurde wird Status f r die aktuelle gew hlte Seite st ndig aktualisiert Der Merker Monitor wird immer ber anderen Unterfenster wie z B Programmfenstern und Punktfenstern angezeigt Wenn keine Programme laufen k nnen Sie au erdem Merker ein und ausschalten indem Sie auf die LEDs doppelklicken EB Merker Monitor Merker auf Monitor 0 31 0N Bit Label Bit Label Bit Label Bit Label 90 16 24 WW a CH m CH 25 CH
33. Alternate DNS server Advanced Klicken Sie auf den Use the following adress Radiobutton Geben Sie die IP Adresse und die Teilnetz Maske Subnet Mask ein Default Gateway ist optional und wird nicht ben tigt wenn alle Computer im selben Teilnetz sind und es keinen Router gibt Klicken Sie auf OK um die nderungen zu speichern EPSON RC User s Guide 189 TCP IP Kommunikation 13 1 4 LMHOSTS Datei Konfiguration Wenn Ihr System nicht DHCP verwendet und Sie aussagekr ftige Namen anstelle von IP Adressen verwenden wollen k nnen Sie eine LMHOSTS Datei auf jedem PC konfigurieren Optional k nnen Sie einen PC einrichten welcher die Master Datei enth lt und die anderen PCs k nnen diese einschlie en Um eine LMHOSTS Datei zu erstellen ffnen Sie ein Command Fenster in Windows cd winnt system32 drivers usw edit LMHOSTS Geben Sie Folgendes ein 192 168 1 1 192 168 1 2 2 Speichern Sie die Datei Nun sollten Sie in der Lage sein die Host Namen anstelle von IP Adressen zu verwenden Das PRE Schl sselwort sagt dem System dass es diese Adresse beim Start in den Name Cache speichern soll Um eine Master LMHOSTS Datei einzurichten bestimmen Sie einen PC im Netzwerk dazu den Master zu enthalten Zum Beispiel Master LMHOSTS Datei auf PC1 192 168 1 1 PCI PRE 192 168 1 2 PC2 PRE 192 168 1 3 PC3 PRE Alle anderen PCs k nnen die
34. Anwender k nnen sich mit Namen und Passwort unter EPSON RC anmelden Optional kann EPSON RC den Windows NT Anwendernamen verwenden um automatisch anzumelden 16 2 Installation Ihr EPSON Software Dongle muss die Sicherheits Option aktiviert haben Sie k nnen Ihren Softwarefreigabecode aktivieren indem Sie Ihren H ndler anrufen und die Sicherheits Option erwerben Im Kapitel EPSON RC Optionen installieren erhalten Sie mehr Details hierzu F hren Sie die EPSON RC Installation von der CD aus und pr fen Sie Sicherheits Option Normalerweise wird die Sicherheits Option in der Fabrik installiert wenn sie gemeinsam mit dem System erworben wurde 16 3 Sicherheits Konfiguration EPSON RC ben tigt einen Pfad f r Sicherheitsdateien Wenn Sie mehr als ein System auf einem Netzwerk haben ist es empfehlenswert dass Sie den Pfad der Sicherheitsdateien f r alle Systeme die sich auf einem Server befinden auf dem Netzwerk einrichten Um die EPSON Sicherheit zu verwalten Starten Sie EPSON RC W hlen Sie Einstellungen Systemeinstellungen Klicken Sie auf den Karteireiter Sicherheit Wenn der Sicherheit Karteireiter deaktiviert ist pr fen Sie Ihren Softwarefreigabecode Geben Sie unter dem Allgemein Karteireiter den Pfad f r Ihre Sicherheitsdateien ein oder klicken Sie auf den Durchsuchen Button Klicken Sie auf den Karteireiter Benutzer Klicken Sie f r jeden Benutzer in Ihren Systemen auf den Neu Button Jed
35. Begrenzungen f r den aktuellen Roboter ein bzw gibt sie aus 15 4 Den Kraftmessungsausl ser verwenden Sie k nnen das System so konfigurieren dass der Roboter gestoppt wird nachdem der Kraftmessungsausl ser aktiviert wurde Sie k nnen den Ausl ser so einstellen dass er aktiviert wird wenn eine oder mehrere Kraftmessungs Achsen ein voreingestelltes Limit erreichen Verwenden Sie verwenden den Till Befehl um die Ausl sebedingung w hrend der Bewegung zu pr fen 15 4 1 Bewegung entlang der Z Achse stoppen Verwenden Sie einen Ausl ser Trigger auf der ZForce Achse um den Roboter w hrend der Z Achsen Bewegung zu stoppen Zum Beispiel Stellt den Kraft Trigger so ein dass er ausl st wenn die Kraft auf der Z Achse weniger als 10 Basiseinheiten des Kraftmessers betr gt Force_ClearTrigger Force_SetTrigger FORCE_ZFORCE Till Force Jump 1 Speeds 1 Move P2 Till 10 FORCE_LESS Sie k nnen andere Bedingungen mit Force im Till Befehl kombinieren Till Sw 1 On Or Force Sie k nnen andere Kraft Drehmoment Bedingungen kombinieren indem Sie Force_SetTrigger mehr als einmal aufrufen Es wird empfohlen zuerst alle Trigger zu l schen bevor sie gesetzt werden Force_ClearTrigger Force_SetTrigger FORCE_ZFORCE Force_SetTrigger FORCE_XFORCE 5 10 FORCE_LESS FORCE_GREATER EPSON RC User s Guide 202 Kraftmessung 15 4 2 Bewegung en
36. CCIC AZARI UN ii Anfang des Ende des Vorfolgungsbereiches Vorfolgungsbereiches t gt N O Vision A Suchfeld l EE Anfang des Ende des ze ER N Vorfolgungsbereiches Vorfolgungsbereiches 2 NS AAAA R 2 27 x U UN Roboter 1 179 1 Um dieselben Objekte mit mehreren Robotern aufzunehmen Wenn beide Roboter denselben Typ von Objekten handhaben werden die Koordinaten der nicht aufgenommenen Objekte aus dem Queue des F rderbandes 1 in den Queue des F rderbandes 2 verschoben Dies erm glicht Objekte die nicht von Roboter 1 aufgenommen wurden von Roboter 2 aufnehmen zu lassen In diesem Beispiel verwenden wir zwei Roboter auf einem F rderband Konfigurieren Sie ein F rderband f r jeden Roboter F rderband 1 f r Roboter 1 und F rderband 2 f r Roboter 2 Legen Sie das Ende des Verfolgungsbereiches zwischen F rderband 1 und 2 fest Verwenden Sie im Programm f r Roboter den Befehl Cnv_QueMove um die Koordinaten der nicht aufgenommenen Objekte aus dem Queue des F rderbandes 1 in den Queue des F rderbandes 2 zu verschieben Cnv_QueLen 1 CNV_QUELEN_DOWNSTREAM gt 0 Then Cnv_QueMove 1 EPSON RC User s Guide 234 Conveyor Tracking 17 9 2 Um verschiedene Objekt Typen mit mehreren Robotern aufzunehmen
37. Der TasksRunning Remote Ausgang kann verwendet werden um diesen Zustand zu berwachen 11 6 Remote Eing nge MotorOn MotorOff PowerHigh PowerLow MCal Home Start Pause Cont AbortAll Reset SelRobot SelRobot0 EPSON RC User s Guide Schaltet die Motoren f r den aktuellen Roboter ein Der MotorOff Eingang muss ausgeschaltet sein Deaktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden Schaltet die Motoren f r den aktuellen Roboter aus und deaktiviert MotorOn Deaktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden Stellt den High Power Modus f r den aktuellen Roboter ein Die Motoren m ssen eingeschaltet sein und der PowerLow Eingang muss ausgeschaltet sein Deaktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden Schaltet den High Power Modus f r den aktuellen Roboter aus und deaktiviert PowerHigh Deaktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden F hrt den MCal Befehl aus Deaktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden F hrt den Home Befehl aus Deaktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden Startet die aktuelle Programmgruppe Deaktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden Pausiert alle Tasks die f r Pausieren konfiguriert sind Nur aktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden F hrt alle Tasks fort die pausiert haben Nur aktiviert wenn Tasks ausgef hrt werden Bricht alle Tasks oder den aktuellen Befehl ab Setzt die Steuerung und den Fehlerzustand zur ck Dies ist er einzige Befehl der angenommen wird wenn der Error
38. Diese Parameter sind auf jeden Servoverst rker aufgedruckt und k nnen abgelesen werden indem die obere Abdeckung der Steuerung entfernt wird Wenn Sie eine Konfigurationsdatei besitzen k nnen Sie den Einstellungen laden Button verwenden um die Datei zu laden Klicken Sie auf OK um den Dialog zu schlie en Sie k nnen jetzt auf den Roboter Karteireiter klicken und dem System einen Roboter hinzuf gen Oder Sie k nnen jetzt auf OK klicken um die Einstellungen zu speichern so dass Sie den Roboter sp ter hinzuf gen k nnen 8 1 2 Achsmodul Konfiguration speichern Sie k nnen die Konfigurationsdaten f r das Achsmodul in eine Datei speichern Die Datei wird mit einer DUD Endung erstellt Die Datei enth lt alle Servoverst rker Einstellungen f r das Achsmodul Folgen Sie diesen Schritten um die Konfiguration zu speichern 1 St e W hlen Sie Systemeinstellungen aus dem Einstellungen Men Klicken Sie auf den Karteireiter Servosysteme Klicken Sie auf den Eintrag RC420 Servo System in der Listbox Klicken Sie auf den Einstellen Button Der RC420 Servo System Dialog wird angezeigt Stellen Sie sicher dass die Seriennummer der Steuerung richtig ist ndern Sie die Seriennummer wenn n tig Klicken Sie auf den Button Einstellungen speichern Bl ttern Sie zu einer Diskette oder einem Netzwerkverzeichnis und klicken Sie auf Speichern EPSON RC User s Guide 160 Servosysteme 8 1 3 Achsmodul Konfiguration l
39. Geben Sie den Namen der Include Datei in das Datei Name Textfeld ein Der Name der Include Datei kann auch derselbe Name sein den bereits ein Programm oder eine Programmgruppe hat 2 Klicken Sie auf den Button Einf gen Sie erhalten eine Nachricht die fragt ob es OK ist die neue Datei zu erstellen Klicken Sie auf OK um die Datei zu erstellen und sie in den Projekt generieren Baum einzuf gen Um eine bestehende Include Datei dem Projekt hinzuzuf gen 1 W hlen Sie den Include Dateinamen den Sie dem Projekt hinzuf gen m chten indem Sie auf einen Include Dateinamen in der Datei Listbox klicken 2 Klicken Sie auf den Button Einf gen Oder Doppelklicken Sie auf den Include Dateinamen in der Datei Listbox Die Datei wird der Liste der Include Dateien f r die Projektgenerierung hinzugef gt Programmgruppen editieren Die rechte H lfte der Dialogbox beinhaltet einen Projekt generieren Baum Jede Programmgruppe kann eine oder mehrere Programmdateien beinhalten die verschiedene SPEL Funktionen spezifizieren k nnen Sie k nnen Programmgruppen erstellen und l schen Sie k nnen dasselbe Programm in mehr als eine Gruppe einf gen Um einen Programmgruppen Ordner zu ffnen oder zu schlie en Doppelklicken Sie auf das Gruppenordner Icon oder klicken Sie auf den Button neben dem Ordner Wenn Sie einen Gruppenordner ffnen wird unter dem Ordner angezeigt durch Programm Icons eine Programmliste dargestellt Um den Or
40. L ngere Variablen Label und Funktions Namen Bezeichner k nnen jetzt 24 anstatt 8 Zeichen lang sein Funktionen k nnen jetzt Parameter haben Sie k nnen jetzt Parameter by value oder by reference an Funktionen bergeben Au erdem k nnen Sie Arrays by reference bergeben Funktionen k nnen jetzt Werte zur ckgeben Anwender Funktionen k nnen Werte zur ckgeben Das Schl sselwort Call kann weggelassen werden Sie k nnen eine Anwender Funktion oder eine DLL Funktion implizit aufrufen indem Sie den Namen der Funktion verwenden und die Argument Klammern weglassen Zum Beispiel Call MyFunc 1 2 MyFunc 1 2 Die Bezeichner Gro Kleinschreibung wird entsprechend der Deklaration formatiert Wenn Sie eine Anweisung eingeben die einen Variablennamen einen Funktionsnamen oder ein Label beinhaltet wird die Gro Kleinschreibung automatisch in dieselbe Schreibweise gro oder klein ge ndert in welcher der Name deklariert wurde Wenn Sie die Deklarations Schreibweise gro oder klein ndern wird die neue Schreibweise im gesamten Projekt aktualisiert Schnellere Ausf hrung Programme werden erheblich schneller ausgef hrt Variable G ltigkeitsbereichs Neuerungen Jetzt sind alle Variablen die in einer Funktion deklariert sind local in dieser Funktion Modul Variablen werden unterst tzt EPSON RC User s Guide 251 Anhang Unterschiede zu vorherigen SPEL Versionen Die Variable Library wird nicht l nger ben ti
41. Neuer Projektname Geben Sie einen neuen Namen f r das Projekt ein Der Name kann alphanumerische Zeichen zusammen mit Unterstrichen enthalten Die maximale Anzahl von Zeichen betr gt vierundzwanzig Sie k nnen denselben Namen wie f r das aktuelle Projekt verwenden wenn Sie ein anderes Laufwerk als das des aktuellen Projektes verwenden Neues Projektlaufwerk Laufwerk auf welchem das neue Projekt abgelegt werden soll OK Legt den neuen Namen und das Laufwerk fest Abbruch Bricht den Vorgang ab EPSON RC User s Guide 61 Die EPSON GUI 5 6 7 Befehl Umbenennen Projektmen Benennt das aktuelle Projekt um Vor dem Umbenennen m ssen alle offenen Punktedateien geschlossen werden Sie werden aufgefordert die Dateien zu schlie en bevor die Projekt umbenennen Dialogbox erscheint Dialogbox Optionen Option Beschreibung Neuer Projektname Geben Sie einen neuen Namen f r das Projekt ein Der Name kann alphanumerische Zeichen zusammen mit Unterstrichen enthalten Vorhandene Projekte Diese Listbox zeigt die anderen Projekte auf dem ausgew hlten Laufwerk an Der neue Namen den Sie w hlen kann nicht einer der Name in dieser Liste sein OK Benennt das Projekt um Abbruch Bricht den Vorgang ab 5 6 8 Befehl Kopieren Projekt Men Kopiert alle Dateien des aktuellen Projektes auf ein bestimmtes Laufwerk und unter einem bestimmten Projektnamen Sie k nnen den aktuellen Projektnamen als Zielnamen verwenden wenn Sie ein neues Lauf
42. Nichtverwendet Phase A Signal f r Phase A Signal f r Z hler 2 Z hler 4 Phase A Signal f r Phase A Signal f r Z hler 2 Z hler 4 Phase B Signal f r Phase B Signal f r Phase B Signal f r Phase B Signal f r Phase Z signal for Phase Z signal for Phase Z Signal f r 74 Phase Z Signal f r Gg 2 Z hler 4 Nicht verwendet 97 Nicht verwendet EE Senn HCC Setzen Sie den Jumper entsprechend der Spannung der externen Stromversorgung lt Anschluss Nr 25 bis einschlie lich 30 41 bis einschlie lich 46 75 bis einschlie lich 80 91 bis einschlie lich 96 gt Verbinden Sie die oben angegebenen Anschluss Nummern mit dem Encoder Ausgang A A B B Z Z lt Anschluss Nr 10 bis einschlie lich 13 gt Wenn die F rderband Pulse durch ein externes Signal gespeichert gelatcht werden verbinden Sie die oben angegebenen Anschluss Nummern mit dem Latch Signal Exakt wenn das Signal von AUS auf EIN geschaltet wird wird der Encoder Pulse gelatcht lt Anschluss Nummern 14 15 64 und 65 gt Wenn Sie die Anschluss Nummern 10 bis einschlie lich 13 verwenden verbinden Sie die externe Stromversorgung mit den oben angegebenen Pin Nummern Wenn Sie die Anschluss Nummern 10 bis einschlie lich 13 nicht verwenden ist es nicht n tig die externe Stromversorgung mit den oben angegebenen Pin Nummern zu verbinden 17 3 4 2 Anschlussbelegung
43. Nummer mm mm OK Abbruch Voreinstellungen Hilfe Ju EPSON RC User s Guide 143 SPEL Anwendungen generieren 7 2 4 Ein Projekt generieren Bevor Sie einen der Codes in Ihrer Anwendung ausf hren k nnen m ssen Sie das Projekt generieren Um Ihr Anwendungs Projekt zu generieren W hlen Sie Generieren aus dem Projekt Men oder klicken Sie auf den Generieren Button amp der Symbolleiste Oder W hlen Sie Regenerieren aus dem Projekt Men Dies regeneriert das gesamte Projekt Oder W hlen Sie Starten aus dem Ausf hren Men oder klicken Sie auf den Starten Button Ey in der Symbolleiste Das Projekt wird generiert bevor das Run Fenster erscheint Oder Oder w hlen Sie Benutzer Fenster aus dem Ausf hren Men Das Projekt wird generiert bevor das Benutzer Fenster erscheint 7 2 4 1 Protokoll der Projektgenerierung Wenn der Projekt Generierungs Prozess beginnt wird das Protokoll der Projektgenerierung angezeigt Dieses Fenster zeigt Fortschritts und Fehlermeldungen i EPSON RC 3 6 0 Project c EpsonRC Projects MeinProjekt Datei Bearbeiten Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Fenster Hilfe 20 3 mn ear ol Die ep Sp A oe BEID Function Main Do Jump Pick On Vacuum Wait 0 1 Jump Place Off Vacuum Cyclecount Cyclecount 1 Doppelklick en Sie auf diese Zeile Pi stokoll der Projektgenerierung Starte rojekt Generierung
44. Offset hinzuzuf gen verwenden Sie einen Achsen Buchstaben gefolgt von dem Offset Wert oder Offset Ausdruck in Klammern Wenn der Versatz negativ ist stellen Sie dem Achsen Buchstaben das Minus Zeichen voran Wenn die Klammern weggelassen werden werden sie automatisch hinzugef gt Go Pl 2 20 F hrt mit einem Z Offset von 20mm zu Pl Go Pl 7 25 F hrt mit einer absoluten Z Position von 25mm zu P1 Go P1 X 20 Y 50 2 25 F hrt mit relativen Offsets f r X und Y und einer Absolutposition f r Z zu P1 EPSON RC User s Guide 127 6 21 6 21 1 6 21 2 6 21 3 Die Sprache SPEL Eingangs und Ausgangssteuerung Hardware E A Es gibt 16 DC Eing nge und 16 DC Ausg nge an einer Standard Drive Unit Durch den Erwerb von E A Boards k nnen Sie die E A auf bis zu 512 Eing nge und 512 Ausg nge erweitern Au erdem k nnen Sie Ethernet E A hinzuf gen Lesen Sie das Kapitel E A Systeme bez glich der elektrischen Spezifikationen Merker Es gibt 64 Bytes 512 Bits Merker Merker sind besonders n tzlich f r die Synchronisierung von Multi Tasking Jeder Merker kann als Eingang oder als Ausgang verwendet werden Merkernummern oder label die f r Merker verwendet werden m ssen das Pr fix verwenden Zum Beispiel schaltet On 1 den Merker 1 ein Off cycDone schaltet den Merker aus der im Merker Monitor mit dem Namen cycDone definiert wurde E A Befehle Befehl Beschreibung On Schaltet einen
45. P G Board Anschlussleiste 1 Die Signale auf der P G Board Anschlussleiste 1 sind wie in der Tabelle unten zugewiesen Die Pin Nummern in Klammern sind die Anschl sse auf dem P G Board EPSON RC User s Guide 217 Conveyor Tracking Pin Signal Beschreibung Pin Beschreibung DT zum Nicht verwendet Nicht verwendet 6 21 bas bas 9 24 Ground Masse 1 Ground Masse Phase A Signal f r 35 Phase A Signal f r Z hler 1 41 Z hler 2 Phase A Signal f r 36 Mm Phase A Signal f r Z hler 1 42 Z hler 2 7 22 8 23 5 gt 2 Phase Signal f r 37 Phase B Signal f r 7 1 43 Z hler 2 13 Bl Phase B Signal f r 38 B2 Phase B Signal f r 28 Z hler 1 44 Z hler 2 Phase Z Signal f r Z hler 2 2 Phase Z Signal f r i Z hler 2 pee peee _ Ground Masse T Koch gt Phase Z Signal f r 39 Z hler 1 45 Phase Z Signal f r 40 Z hler 1 46 41 42 43 44 45 11 46 5 47 6 48 7 49 8 50 64 29 71 0 Z1 ER 1 48 m N Trigger Eingang f r Dee gt Nicht verwendet gt Nicht verwendet 60 Trigger Eingang f r Z hler 1 Nicht verwendet Nicht verwendet 0 21 2 23 24 E Er eet el Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwende
46. Project c EpsonRC Projects MeinProjekt Datei Bearbeiten Projekt Ausf hren Tools Einstelungen Fenster Hilfe 8 wen ie M HAUPT prg Task 1 Function Main Long Cyclecount Do Jump Pick On Vacuum 0 1 Off Vacuum Cyclecount Cyclecount 1 Loop Fend ax Sichemeitsabschrankung Roboter 1 mnp01 E255535 Tasks werden ausgef hrt Zeile 10 Spalte 1 Einf 2 Wenn ein Task durch den Befehl Halt oder einen Haltepunkt angehalten wurde klicken Sie irgendwo auf den Variablennamen w hlen Sie dann Variableninhalt aus dem Ausf hren Men oder aus der Symbolleiste Yariableninhalte x Variable Eycecot wert EPSON User s Guide 154 SPEL Anwendungen generieren 3 W hlen Sie Variablen bersicht aus dem Ausf hren Men um den Variablen bersicht Dialog anzuzeigen Dieser Dialog beinhaltet drei Karteireiter zur Ansicht Globaler Modularer und Lokaler Variablen EEE x Global Modul Task 1 Main X Editieren Lesen Main Cyclecount Long Schreiben Sie k nnen den Wert einer Variable ndern indem Sie die Editieren Checkbox aktivieren und dann den neuen Wert in die Spalte Wert eingeben Klicken Sie dann auf den Schreiben Button um den Wert der Variable zu ndern Wenn die Editieren Checkbox aktiviert ist werden die Variablenwerte nich
47. SCH 10 CH 18 26 CH 4 12 20 28 2 21 23 SCH 22 CH 15 23 m ourgo 0 0 0 0 5 8 6 1 Um den Merker Monitor zu ffnen Verwenden Sie eine der folgenden Methoden um den Merker Monitor zu ffnen W hlen Sie Merker Monitor aus dem Tools Men Klicken Sie auf den Button in der Symbolleiste 5 6 6 2 Verwendung des Merker Monitors Nachdem Sie den Merker Monitor ge ffnet haben wird das unten dargestellte Fenster angezeigt W hlen Sie die Bits die Sie berwachen wollen aus der Merker auf Monitor Drop Down Liste aus Der Status aller Merker wird automatisch aktualisiert Um einen Merker aus oder einzuschalten doppelklicken Sie auf die LED Grafik des gew nschten Merkers EPSON RC User s Guide 79 Die EPSON RC GUI 5 8 7 Befehl Online Fenster Tools Men Das Online Fenster bildet ein ASCII Terminal nach das direkt mit der Robotersteuerung kommuniziert Sie k nnen SPEL Direktbefehle von diesem Fenster aus ausf hren und die Ergebnisse ansehen Au erdem werden einige spezielle Befehle f r die Einrichtung der Robotersteuerung ben tigt die vom Online Fenster aus ausgef hrt werden m ssen Siehe Systemdaten Sicherung 5 8 7 1 Um das Online Fenster zu ffnen W hlen Sie Online aus dem Tools Men Oder Klicken Sie auf den Button in der Symbolleiste Oder D
48. Schalten Sie den Strom des Steuerger tes und des Monitors ab 2 Schalten Sie den Strom aller E A Ger te ab 520 Steuerger t 1 Schalten Sie den Strom des PCs und des Monitors ab 2 Schalten Sie den Strom der Drive Units und der E A Ger te ab EPSON RC User s Guide 31 5 Die EPSON GUI Die EPSON RC GUI Dieses Kapitel beinhaltet Informationen ber die EPSON RC GUI Nach einem berblick und einer Diskussion von Online Hilfe und Symbolleisten ist der Rest dieses Kapitels in Abschnitte unterteilt die dem Men system folgen Inhalte LU bersicht Online Hilfe Symbolleisten Datei Men Bearbeiten Men Projekt Men Ausf hren Men Tools Men Einstellungen Men Hilfe Men EPSON RC User s Guide 32 Die EPSON RC GUI 5 1 bersicht EPSON ist eine Multiple Document Interface MDI Anwendung Es gibt ein Hauptfenster bergeordnet und verschiedene untergeordnete Fenster welche gleichzeitig ge ffnet werden k nnen Das Hauptfenster hat eine Men leiste eine Symbolleiste und einen Statusbalken wie unten dargestellt el Men leiste EPSON RC 3 6 0 Beta 1 Project c EpsonRC Projects MeinProjekt Datei Bearbeiten Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Eenster Hilfe Dega iae 838977 AR AEC Symbolleiste mn Unterfenster Statusbalken NotAus Sicherheitsabschrankung Roboter 1 1 255836 T asks werden ausgef hrt Zeile 1 E
49. Zeit verwendet werden in derselben Gruppe enthalten sein Verwenden Sie die Xqt Anweisung um eine andere Funktion Task von innerhalb einer Funktion zu starten Sie k nnen optional eine Tasknummer zwischen 2 und 32 in der Xqt Anweisung angeben Sie k nnen weiterhin optional bestimmen ob ein Task durch eine Pause Anweisung oder ein Signal angehalten wird oder nicht indem Sie den NoPause Parameter hinzuf gen Die Tabelle unten zeigt die Programmbefehle die f r das Multi Tasking verwendet werden Anweisung Zweck Startet eine Funktion als einen Task Halt Unterbricht vor bergehend die Ausf hrung eines Tasks Resume Setzt einen Task fort der angehalten wurde Quit Stoppt einen Task Signal Sendet ein Signal an einen oder mehrere Tasks die WaitSig ausf hren WaitSig Wartet auf ein Signal von einem anderen Task Pause Pausiert alle Tasks die f r Pausieren konfiguriert sind Cont Setzt alle Tasks fort die sich im Pause Status befinden Ein Beispiel zum Starten eines anderen Tasks ist ein F rderband System f r die Roboter Arbeitszelle laufen zu lassen Programmgruppe MAINGRP Programm MAINTASK PRG Function Main Conveyor Startet F rderband Task Do Loop Fend Programm CONVTASK PRG Function Conveyor Do Select TRUE Case Sw 10 On Off convStrg Case Sw 11 On On convStrg Send Loop Fend EPSON RC User s Guide 114 Die Sprache SPEL 6 15 Verkettung Verwend
50. dass Folgendes im Handbuch enthalten ist e Eine leicht zu verstehende Erl uterung des Robotersystems und wie es zu installieren ist ebenso wie eine schrittweise Zusammenfassung der Systeminstallation und der externen Stromversorgungs Verbindungen Eine Benennung aller Risiken und wie diese zu vermeiden sind e Eine Beschreibung einschlie lich eines Verbindungs Diagramms der Schutzvorrichtungen der sich gegenseitig beeinflussenden Funktionen und der Verriegelungsfunktion gegen gef hrliche Zust nde besonders die Verriegelungsfunktion f r Ger te die installiert sind um interaktiv zu agieren e Pr zise Anweisungen bez glich der Verwendung des Systems 2 9 Endanwender Schulung Stellen Sie sicher dass jene die f r das Sicherheitsmanagement verantwortlich sind best tigen dass die Bediener die den Roboter und das Robotersystem programmieren bedienen und warten die richtige Schulung erhalten und das Fachwissen haben die Arbeit sicher durchzuf hren Die Schulung sollte mindestens Folgendes beinhalten e Studieren der vorgeschriebenen Sicherheitsverfahren und sicherheitsbezogenen Empfehlungen e Eindeutige Beschreibung der zugeh rigen Arbeiten Beschreibung aller Steuerungen die f r die Arbeit ben tigt werden und Beschreibung der Funktionen der Steuerungen e Erl uterung potentieller Gefahren welche die Arbeit in sich birgt Arbeits Sicherheitsverfahren und spezielle Methoden potentielle Gefahren zu verm
51. der die folgenden Bedingungen erf llt Umgebungstemperatur Relative Luftfeuchtigkeit elektrostatische St rungen Umgebung Aufstellfl che Abstand HIINWEIS 5 bis 40 C mit minimaler Schwankung 20 bis 80 nicht kondensierend Weniger als 6kV ohne Maus und Tastatur Ausschlie lich in Innenr umen installieren Der Bereich muss gut bel ftet sein Halten Sie direktes Sonnenlicht fern Halten Sie Staub l Salzhaltiges Metallpulver oder andere Fremdk rper fern Halten Sie entflammbare oder tzende Fl ssigkeiten und Gase fern Halten Sie Wasser fern Halten Sie St e oder Vibrationen fern Halten Sie Quellen elektrostatischer St rungen fern Wenn die Steuerung in einer Umgebung verwendet werden muss die oben genannte Bedingungen nicht erf llt treffen Sie entsprechende Gegenma nahmen Die Steuerung k nnte beispielsweise mit einem Kasten abdeckt werden der einen K hlmechanismus enth lt Die Steuerung ist nicht f r Reinraum Bedingungen konstruiert Wenn sie in einem Reinraum installiert werden soll ist eine Abdeckung mit einem Kasten n tig welcher einen Bel ftungs oder K hlungsmechanismus enth lt Verwenden Sie eine Aufstellfl che die mindestens 100 mm vom Boden entfernt ist Ein Aufstellen des Steuerger tes direkt auf dem Boden k nnte dazu f hren dass Staub eindringt und eine Fehlfunktion verursacht Lassen Sie mindesten 50 mm Platz auf jeder Seite Es muss Platz vor der
52. gt Le werden kann ist sehr wichtig dass alle Informationen richtig sind vor allem Servo Power Einstellungen 8 1 1 1 Das Achsmodul konfigurieren Folgen Sie diesen Schritten um das Achsmodul zu konfigurieren 1 Wenn Sie es noch nicht getan haben f hren Sie den Befehl MKVER aus dem Men Tools Systemdaten Sicherung aus um die aktuelle Konfiguration zu sichern Stellen Sie sicher dass die Jumper auf dem MIB Board richtig gesetzt sind Starten Sie EPSON RC W hlen Sie Systemeinstellungen aus dem Einstellungen Men e 29 Klicken Sie auf den Karteireiter Servosysteme Systemeinstellungen x SPEL Optionen Yision Kraftmessung Sicherheit Encoderkonfiguration Start up Roboter Servosysteme E A Systeme Fernsteuerung Comm Schnittstellen TCPAP OK 420 Servo System Einstellen Abbruch al EPSON RC User s Guide 159 Servosysteme 6 T 10 Klicken Sie auf den Eintrag RC420 Servo System in der Listbox Klicken Sie auf den Button Einstellen Der RC420 Servo System Dialog wird angezeigt wie unten dargestellt RC420 Servo System E Seriennummer Dom Einstellungen Einstellungen laden speichern _ServoNr Installiert Leistung CT Offset 204 0000 0000 0000 0000 0000 Abbruch Hille Geben Sie die Gain und Offset Parameter f r jeden Servoverst rker ein
53. gung steht Lesen Sie den Abschnitt ber den Eigene Fehlermeldungen Editor im Kapitel EPSON RC GUI f r Details EPSON RC User s Guide 112 Die Sprache SPEL Beispiel Das folgende Beispiel zeigt eine einfache Fehlerbehandlungsroutine Wenn ein Fehler auftritt geht die Programmausf hrung zum ErrHandler Label wo die Fehlerbehandlung startet Die Fehlernummer wird angezeigt und der Bediener wird gefragt ob er fortfahren will oder nicht Wenn der Bediener N eingibt f hrt das Programm die Restart Anweisung aus um das Programm vom Anfang zu starten Function Main String cont Integer i OnErr Goto Errhandler For i 1 To 10 Jump P i Next i Exit Function Error handlar rrhandler enum Err Print Error enum occurred Print Continue Y or N Line Input cont Select cont Case EResume Next Default Restart Send Fend EPSON RC User s Guide 113 Die Sprache SPEL 6 14 Multi Tasking F r einige Anwendungen wollen Sie m glicherweise noch andere Ger te au er dem Roboter steuern wie beispielsweise F rderb nder Best ckungseinheiten usw Durch die Verwendung von Multi Tasking k nnten Sie diese Ger te mit Ihren eigenen Tasks steuern SPEL unterst tzt bis zu 32 gleichzeitig laufende Tasks Ein Task ist dasselbe wie eine Funktion in SPEL Wenn Programmgruppen aktiviert sind m ssen alle Funktionen Tasks die zur selben
54. hren Men F hrt die aktuelle Zeile des Quellcodes aus Wenn die aktuelle Zeile eine Funktion ist wird die gesamte Funktion ausgef hrt Shortcuts Symbolleiste Tasten Umschalt F8 EPSON RC User s Guide 66 Die EPSON GUI 5 7 6 Befehl Fortsetzen Ausf hren Men ffnet die Tasks fortsetzen Dialogbox Verwenden Sie diesen Befehl um einen oder mehrere angehaltene Tasks fortzusetzen Dieser Befehl ist nur dann verf gbar wenn sich ein oder mehrere Tasks im Halt Modus befinden Shortcuts Symbolleiste 8 Tasten F7 E Tasks fortsetzen Fortsetzen Ausw hlen der fortzusetzenden Abbruch Alles markieren Bez Dialogbox Optionen Option Beschreibung Ausw hlen der fortzusetzenden Eine Liste aller aktuell angehaltenen Tasks Klicken Sie auf einen oder auf mehrere Tasks um diese n auszuw hlen Fortsetzen Klicken Sie auf diesen Button um den die ausgew hlten Task s fortzusetzen Alles markieren Klicken Sie auf diesen Button um alle Tasks in der Liste zu markieren 5 7 7 Befehl Abbrechen Ausf hren Men Bricht alle Tasks ab Dieser Befehl ist deaktiviert wenn keine Tasks ausgef hrt werden Shortcuts Symbolleiste 5 7 8 Befehl Haltepunkt ein ausschalten Ausf hren Men Setzt die aktuelle Zeile als Haltepunkt oder setzt die aktuelle Zeile auf normal zur ck Shortcuts Symbolleiste Tasten F9 5 7 9 Befehl Alle Haltepunkte l schen Ausf
55. hren Men L scht alle Haltepunkte Shortcuts Tasten Strg Umschalt F9 EPSON RC User s Guide 67 Die EPSON GUI 5 7 10 Befehl Variablen bersicht Ausf hren Men Zeigt eine Dialogbox an welche die Werte f r alle Variablen im Robotersteuerungs Speicher und alle Systemvariablen darstellt Sie k nnen die Werte f r jede der angezeigten Variablen ndern indem Sie den neuen Wert in die Wert Spalte eingeben und dann auf den Schreiben Button klicken W hrend Sie neue Werte eingeben ndert sich die Textfarbe in rot um anzuzeigen dass der Wert neu ist und noch nicht geschrieben wurde Wenn eine Matrix dargestellt wird wird das erste Element angezeigt Sie k nnen ndern welches Element angesehen werden soll indem Sie den gew nschte Matrixindex eingeben und dann auf den Lesen Button klicken Shortcuts D I Symbolleiste EI Lokal Editieren g_CurrPartNane g_Totallycles Lesen Schreiben 5 7 11 Befehl Variableninhalte Ausf hren Men Zeigt eine Dialogbox an die den Wert der Variablen anzeigt auf welcher der Cursor platziert ist Shortcuts Symbolleiste x Variable a_TotalCycles Variableninhalte ffnen Um Variableninhalte zu ffnen setzen Sie einen Haltepunkt in einem Programm oder halten Sie das Programm vom Task Manager aus an Klicken Sie dann auf den Variableninhalte Symbolleisten Button Wenn der Cursor
56. lt E 7 2 2 0 NEE EENS 22 7 KN ES LEE EEE SEN 8 23 SICHERHEITSBEZOGENE ANFORDERUNGEN 9 2 4 INSTALLATION UND 8 5 04 4 4 10 2 4 1 Konstruieren eines sicheren Roboaiereueiems 10 242 Installation des Robotersystems Startup und Pr fung 13 2 5 DEN ROBOTERBETRIEB BETREFFENDE NORKEDRUNOEN 15 23 1 15 E Autom likbetrieb 2 um an EE 15 2 837 Leachen der Deen SERA 15 2 54 R ckkehr Automatikbetrieb 16 2 93 22 Pro rammpr f ng nsnt n Marian rin Rank 16 Fehlersuche 17 E OEE 17 2 6 UMGEBUNGSBEDINGUNGEN 18 27 VORKEHRUNGEN F R TRANSPORT UND 0 4124 4440 000000000000 19 2 8 ENDNUTZER BEDIENUNGSANLEITUNG 19 2 9 ENDANWENDER BCHULUNG
57. s Guide 23 Betrieb 4 Betrieb Dieses Kapitel beinhaltet Anweisungen zum Betrieb des EPSON RC Systems Die Hauptthemen sind e _System Hochfahren Prozedur Starten von EPSON RC Der SPEL Treiber Manager e System Shutdown Prozedur 4 1 System Hochfahren Prozedur Folgen Sie diesem Verfahren um das System hochzufahren 1 Stellen Sie sicher dass alle Sicherheitsabschrankungen an ihrem Platz sind und dass sich kein Personal in der N he der Ger te aufh lt 2 Schlie en Sie alle Drive Units E A Ger te die PC Steuerung und den Monitor ans Stromnetz an 3 Starten Sie die EPSON RC Software 4 2 EPSON starten Es gibt drei M glichkeiten EPSON RC zu starten Sie k nnen auch den Modus konfigurieren in welchem EPSON starten soll Startmethode 1 1 Doppelklicken Sie auf das EPSRON RC Robotericon welches auf dem Windows Desktop angeordnet ist Startmethode 2 1 Klicken Sie auf den Start Button von Windows 2 W hlen Sie die EPSON RC Programmgruppe aus 3 W hlen Sie EPSON RC aus Startmethode 3 1 Konfigurieren Sie EPSON so dass es automatisch startet nachdem Windows gestartet ist Die Details werden sp ter in diesem Kapitel in Abschnitt Startup Konfiguration beschrieben EPSON RC User s Guide 24 Betrieb 4 2 1 Startup Sequenz Wenn EPSON startet liest es Ausgangseinstellungen f r den aktuellen Anwender und das lokale System aus der Windows Registry
58. schen Button 3 Sie erhalten eine Best tigungs Meldung dass die Gruppe gel scht wird Rechte f r Gruppen ndern 1 W hlen Sie die Gruppe aus f r die Sie Rechte ndern wollen Beachten Sie dass Sie die Rechte f r Adminstratoren oder G ste nicht ndern k nnen 2 Rechte hinzuzuf gen klicken Sie auf ein oder mehrere Rechte in der Mitglieder k nnen nicht Liste Halten Sie die Strg Taste gedr ckt um mehr als ein individuelles Recht auszuw hlen oder halten Sie die Umschalt Taste gedr ckt um eine gesamte Gruppe auszuw hlen Klicken Sie auf den lt lt Hinzuf gen Button um der Gruppe das neue Recht die neuen Rechte hinzuzuf gen 3 Um Rechte zu entfernen klicken Sie auf ein oder mehrere Rechte in der Mitglieder k nnen Liste 4 Klicken Sie auf den Entfernen gt gt Button um die Rechte zu entfernen EPSON RC User s Guide 208 Sicherheit 16 3 4 Gruppenrechte Die Liste unten zeigt die Rechte die f r Benutzer Gruppen verf gbar sind Bedenken Sie dass Administratoren alle Rechte haben und G ste keine Rechte haben Recht Beschreibung Roboterparameter ndern Optionen einstellen Sicherheitseinstellungen konfigurieren System einstellen Revisionsliste l schen Punkte editieren Programme editieren Projekt editieren Vision editieren Einrichten Punkte einrichten Ausg ngen einschalten Online Fenster benutzen Revisionsliste ansehen EPSON RC User s Guide Benutzer
59. 0 1 16 510 Digital nalog 192 168 2 10 Hinzuf gen Abbruch L schen Einstellungen senden Adresse einstellen Hilfe Module f r Grundtr ger 0 Module und Punkte ch 9 E SNAP IDCS 4 Channel DE Input 10 32 YDC Nicht genutzt Nicht genutzt Nicht genutzt Nicht genutzt Nicht genutzt Nicht Ei Option Beschreibung Hinzuf gen Klicken Sie auf diesen Button um einen Grundtr ger hinzuzuf gen L schen Klicken Sie auf diesen Button um den letzten Grundtr ger zu l schen Einstellungen senden IP Adresse einstellen Dieser Button wird abgeblendet wenn der letzte Grundtr ger nicht ausgew hlt ist oder keine Grundtr ger installiert sind Schickt die aktuelle Konfiguration an das Brain Modul des aktuell ausgew hlten Grundtr gers und schreibt sie in dessen Flash Speicher Konfiguriert IP Adressen f r Brain Module der Grundtr ger Grundtr ger hinzuf gen Um einen Grundtr ger hinzuzuf gen Klicken Sie auf den Hinzuf gen Button Ein Standard Gruntr ger 16 wird der Grundtr ger Liste hinzugef gt Wenn Sie einen anderen Grundtr ger Typ benutzen werden klicken Sie in das Grundtr ger Typ Feld f r den neuen Grundtr ger Klicken Sie dann auf den Drop Down Pfeil um die Liste der verf gbaren Grundtr ger anzuzeigen EPSON RC User s Guide 175 E A Systeme Brain IP Adressen einstellen Be
60. 2 10 Kommandozeilen Optionen Es gibt Kommandozeilen Optionen f r EPSON RC welche die folgenden Funktionen bieten EPSON RC f r ein bestimmtes Projekt starten EPSON Startmodus ohne einen Dialog ndern Unterdr cken von Warnungen Deaktivierung des Splash Screens 4 2 10 1 EPSON RC f r ein bestimmtes Projekt starten Wenn Sie EPSON starten k nnen sie optional einen Projektnamen in der Kommandozeile angeben ERC30 EXE drive project_file Der Laufwerks Buchstabe und der Name eines Projektes Beispiel ffnet das Projekt myapp auf Laufwerk C beim Startup ERC30 EXE c myapp EPSON RC User s Guide 28 Betrieb 4 2 10 2 ndern des EPSON RC Startmodus Sie k nnen mittels dreier Kommandozeilen Optionen den Startmodus ausw hlen und den Startdialog au er Kraft setzen Um im Modus Programm Debug zu starten kein Passwort n tig ERC30 EXE PROG Um im Modus Produktion Bediener zu starten ERC30 EXE OPRAS Verwenden Sie diese Kommandozeilen Optionen um den Startdialog au er Kraft zu setzen auszublenden und direkt das Benutzer Fenster zu ffnen Wenn nur der OPR Flag eingegeben wird ffnet EPSON RC das Projekt der letzten Sitzung und zeigt das Benutzer Fenster an EPSON RC ist nur im Windows Task Manager sichtbar Wenn das Benutzer Fenster geschlossen ist wird EPSON RC beendet OPRAS startet das Projek
61. 26 Speed 100 0 Mbps r Activity m 4 Sent 1 Received Packets 54 0 Properties Disable EPSON RC User s Guide 188 IP Kommunikation Klicken Sie auf den Properties Button Local Area Connection Properties 2x General Connect using 88 Realtek 813 Fast Ethernet Adapter Components checked are used by this connection Client for Microsoft Networks File and Printer Sharing for Microsoft Networks KKK Internet Protocol TCP IP Install Uninstall Properties Description Transmission Control Protocol Intemet Protocol The default wide area network protocol that provides communication across diverse interconnected networks Show icon taskbar when connected Klicken Sie dann auf Internet Protocol TCP IP und darauf auf den Properties Button Der folgende Dialog wird angezeigt Internet Protocol TCP IP Properties General You can get settings assigned automatically if your network supports this capability Otherwise you need to ask your network administrator for the appropriate IP settings Obtain IP address automatically Ce Use the following IP address IP address CANT ie een Subnet mask n 255 258 0 Default gateway i Obtain DNS server address automatically Use the following DNS server addresses Preferred DNS server
62. 28 4 2 11 Probleme w hrend des Startup 30 4 3 DER SPEL 22 4 4 00 31 4 4 SYSTEM SHUTDOWN PROZEDUR 2220 31 5 DIR EPSON GUI 1 1 32 5 1 BERSICHT see ee een 33 5 2 ONEINE FHLEE E 33 5 3 SYMB LLEISTEN un aussen sen aan EAE SE RSE 34 3 3 1 34 5 3 2 Einer bestehenden Symbolleiste neue Befehle hinzuf gen nn 34 5 4 E E EE 35 34 1 Befehl 35 5 4 2 Befehl ffnen ne ee 35 54 3 Befehl Speichern n 36 544 Befehl Speichern unter Doaieiment 36 54 5 Befehl Wiederherstellen 36 5 4 6 Befehl Umbenennen 36 9 4 7 Befehl L schen Dateimen nr ebene 37 5 4 8 Befehl Importieren Doaieiment 38 5 4 9 Befehl Drucken Dateimen 39 5 4 10 Befehl Beenden
63. 30008 30003 30011 30012 203 30014 30015 Die Nummern eigener Fehlermeldungen sind von 30000 bis 30999 festgelegt Label k nnen bis zu 16 Zeichen lang sein Es wird empfohlen dass Sie das ER_Pr fix vor jedem Fehler Label angeben und nur Gro buchstaben f r das Label verwenden Das macht es einfacher die Fehler Label in Ihrem Code zu erkennen Einige Beispiele f r eigene Fehlermeldungen Fehlernummer Label Beschreibung 30000 ER_VACUUM Vakuumfehler ist aufgetreten 30001 ER_INDEXOT Impulsz hler Zeit berlauf ist aufgetreten Verwenden Sie in Ihrem Programmcode die Error Anweisung um eine eigene Fehlermeldung zu generieren Zum Beispiel On Vacuum Wait Sw VacOn 1 If Tw 1 Then Error EndIf Die Information der eigenen Fehlermeldung wird im aktuellen Projektverzeichnis in einer Datei namens userErrors txt gespeichert Sie k nnen den Importieren Befehl aus dem Datei Men verwenden um eigene Fehlermeldungen aus anderen Projekten zu importieren Nach dem Hinzuf gen neuer Fehlerdefinitionen speichern Sie die nderungen indem Sie Speichern aus dem Dateimen ausf hren oder indem Sie auf den Symbolleisten Button Speichern klicken Wenn irgendwelche doppelten Label erkannt werden wird eine Fehlermeldung angezeigt und der Speichervorgang wird abgebrochen Sie m ssen die Verdoppelung beheben bevor Sie die Label erfolgreich
64. Anfang des Verfolgungsbereiches Der Anfang des Verfolgungsbereiches markiert den Beginn des Bereiches in welchem der Roboter Teile aufnimmt Bewegen Sie den Roboter Greifer ber das Teil In diesem Schritt wird nur die Roboter X Koordinate verwendet daher sind Y und Z nicht kritisch Klicken Sie auf den Teach Button Conveyor Tracking Kalibrierung Anweisungen Vision Tool Arm zj Bewegungssteuerung Anfang des Ende des Sensor A Verfolgungsbereiches Verfolgungsbereiches l r Servos aus Schrittweite 2 Objektfluss i d sw Rm Yim Una F Mel Objekt ru TTC Een Bewegungsrichtung 1 Objekt an dem Anfang des Verfolgungsbereiches positionieren IS Von links nach rechts 2 Bewegen Sie den Robotergreifer zur Pick Position des Objekts Von rechts nach links Roboter Schaltgult 3 Klick TEACH Verfolgungsbereich Anfang festlegen Hilfe Abbruch lt lt Zur ck Weiter gt gt Fertig 231 Conveyor Tracking 9 Bewegen oder platzieren Sie das Objekt jetzt an das Ende des Verfolgungsbereiches Der Anfang des Verfolgungsbereiches markiert den Anfang des Bereiches in welchem der Roboter Objekte aufnimmt Bewegen Sie den Roboter Greifer ber das Objekt In diesem Schritt wird nur die Roboter X Koordinate verwendet daher sind Y und Z nicht kritisch Klicken Sie auf den T
65. Ausgang eingeschaltet ist W hlt den aktuellen Roboter f r Roboter Befehle aus entsprechend der 4 Eing nge SelRobot0O bis SelRobot3 Die Roboternummer ist O basiert wobei 0 dem Roboter 1 entspricht Standard Roboter Bit 0 Gewichtung 1 181 SelRobotl SelRobot2 SelRobot3 SelGroup SelGroupO SelGroupl SelGroup2 SelGroup3 Fernsteuerung Roboter Bit 1 Gewichtung 2 Roboter Bit 2 Gewichtung 4 Roboter Bit 3 Gewichtung 8 W hlt die aktuelle Programmgruppe die mit den Start Eingang entsprechend der 4 Eing nge SelGroupO bis SelGroup3 gestartet werden soll Gruppen Bit 0 Gewichtung 1 Gruppen Bit 1 Gewichtung 2 Gruppen Bit 2 Gewichtung 4 Gruppen Bit 3 Gewichtung 8 11 7 Remote Ausg nge MotorOn PowerHigh MCalComplete AtHome CmdRunning TasksRunning Paused SafeGuard EStopOn Error AutoMode AttendMode EnableOn CurrRobot0 CurrRobotl CurrRobot2 CurrRobot3 CurrGroupO CurrGroupl CurrGroup2 CurrGroup3 EPSON RC User s Guide Zeigt an dass die Motoren f r den aktuellen Roboter eingeschaltet sind Zeigt an dass der Motorenstrom f r den aktuellen Roboter auf High eingestellt ist Zeigt an dass der Befehl MCal f r den aktuellen Roboter abgeschlossen ist Wenn der Roboter absolute Encoder verwendet ist dieser Ausgang immer eingeschaltet Zeigt an dass der aktuelle Roboter in seiner Home Position ist Zeigt an dass sich ein Remote Eingangsbefehl in der Ausf hrung befin
66. Bearbefte HAUPT prg HAUPT prg wird generiert Fehler 1652 HAUPT prg in Zeile 5 Undefinierte Variable Generierung abgebrochen um in den Quellcode zu gelangen NotAus Sicherheitsabschrankung Roboter 1 mnp01 E285538 Tasks werden ausgef hrt Zeile 12 Spate Einf Wenn w hrend des Generierungsprozesses Fehler auftreten wird eine Meldung angezeigt welche die Fehlernummer den Programmnamen und die Zeilennummer beinhaltet Doppelklicken Sie auf die Zeile mit dem Fehler um direkt zu dem Quellcode zu wechseln der den Fehler verursacht hat EPSON RC User s Guide 144 SPEL Anwendungen generieren 7 2 5 Kopien von Projekten erstellen Verwenden Sie den Befehl Kopieren im Projekt Men um alle Dateien des aktuellen Projektes auf ein anderes Laufwerk oder in ein anderes Verzeichnis zu kopieren Sie k nnen das Projekt auch unter einem anderen Namen speichern Dieser Befehl ist n tzlich um Datensicherungen zu erstellen oder um ein Projekt auf eine Diskette zu bertragen damit es auf einer anderen Maschine geladen werden kann Verwenden Sie den Befehl Speichern unter im Projekt Men um das aktuelle Projekt unter einem anderen Namen oder auf einem anderen Laufwerk zu speichern Dieser Befehl ist n tzlich um eine Testversion eines Projektes zu erstellen ohne nderungen am Originalprojekt vorzunehmen 7 2 6 Ein Projekt sichern Um eine Sicherungskopie des aktuellen Projektes zu erstellen verwenden S
67. Drehmomentsbegrenzung ein Force_TCSpeed 5 Schaltet die Drehmomentsbegrenzung ein Force_TC On Go Es ist wichtig zu beachten dass Sie den Roboter wenn die Drehmomentbegrenzung einmal eingeschaltet ist aus der Drehmomentbegrenzungs Situation befreien m ssen bevor Sie die Drehmomentbegrenzung ausschalten Ansonsten tritt ein Servo Fehler auf Die Ausf hrung des Befehls Force_TC Off nach einer Bewegung zu einem Punkt unter Drehmomentbegrenzung erzeugt einen Servo Fehler Das ist richtig weil der Roboter wenn die Drehmomentbegrenzung ausgeschaltet wird versucht seine Zielposition zu erreichen EPSON RC User s Guide 203 Sicherheit 16 Sicherheit 16 1 bersicht Die EPSON RC Sicherheitsoption erlaubt Ihnen EPSON RC Anwender und auch den Bildschirm Gebrauch zu verwalten Wenn die Sicherheits Option aktiviert ist K nnen Administratoren Gruppen und Anwender hinzuf gen Jede Gruppe kann ein oder mehrere zugeh rige Rechte haben Sie k nnen zum Beispiel eine Gruppe namens Wartung erstellen welche die Rechte hat Punkte zu editieren den Men punkt Einrichten zu verwenden und das Online Fenster zu benutzen Wenn ein Anwender versucht etwas zu tun f r das er nicht das Recht hat wird eine Zugriff verweigert Meldung angezeigt Jede Login Sitzung wird in einer Microsoft Access kompatiblen Datenbank aufgezeichnet Eingeschlossen ist eine Revision die Ihnen erlaubt die Aktivit t jeder Sitzung zu betrachten
68. Hahn Str 4 D 40670 Meerbusch TEL 49 2159 538 1391 Inside Sales FAX 49 2159 538 3170 E MAIL robot infos epson de Inhaltsverzeichnis 1 EINLEITUNG EE 1 1 1 WILLKOMMEN BEI EPSON ROCHA 1 E 1 TEZ 2 E WERT 2 1454 SONWANE eii EEN 2 1129 2 1 1 6 System Block Diagramm 3 1 2 OPTIONEN TEEN 4 1 3 2 a a 4 1 4 SPEL F R WImNDOWS ANWENDER 4 1 5 UNTERLAGEN EE 4 SICHERHEIT EE 5 24 EE 5 2 2 DEFINITIONEN E 5 5 2 2 2 A Sicherheitsv rkehr ngen geed 6 E GE EE 6 SE 7 22557
69. ISAPNP Read Data Port Ei Meten frame nrahher H RER W hlen Sie No I want to select the hardware from a list klicken Sie dann auf Next Add Remove Hardware Wizard Find New Hardware a Windows also detect hardware that not Plug and Play compatible I When Windows detects new hardware it checks the current settings for the device and installs the correct driver Do you want Windows to search for your new hardware Yes search for new hardware lt Back Cancel EPSON RC User s Guide 246 Anhang PC Konfiguration 7 W hlen Sie Other devices klicken Sie dann auf Next Add Remove Hardware Wizard Hardware Type II What type of hardware do you want to install Q Select the type of hardware you want to install Hardware types ez Modems Multi port serial adapters PCMCIA and Flash memory devices Ports amp LPT a Printare lt Back Cancel 8 Klicken Sie auf den Have disk Button Geben Sie den Zielpfad f r die spel inf Datei ein Normalerweise ist dies c EpsonRc spel Klicken Sie dann auf Next 10 W hlen Sie ein Hardware Objekt aus der Liste zum Beispiel SPEL RESOURCE MIB 1 klicken Sie dann OK Add Remove Hardware Wizard 3 Select a Device Driver nn which driver do you want to install for this device I Select the manufacturer and model of your hardware device and then click Nex
70. Materials machen mit dem einzigen Zweck der Sicherung des lizenzierten Materials In keinem Fall ist das begrenzte Kopieren oder die Reproduktion erlaubt hierunter eingeschlossen ist das Recht zu dekompilieren auseinanderzunehmen das lizenzierte Material elektronisch zu bertragen oder das lizenzierte Material in eine andere Sprache zu bersetzen Sie k nnen Ihre Lizenzrechte an der Software an eine andere Partei verkaufen Wenn Sie Ihre Lizenzrechte im lizenzierten Material verkaufen m ssen Sie zur selben Zeit die Unterlagen und die Sicherungskopie berragen oder die Sicherungskopie vernichten Sie k nnen Ihre Rechte im lizenzierten Material nicht an eine andere Partei verkaufen es sei denn dass diese Partei die Bedingungen und Konditionen dieser Vereinbarung auch anerkennt SCHUTZ UND SICHERHEIT Sie willigen ein das lizenzierte Material oder irgendwelche Teile daraus einschlie lich ohne Beschr nkungen dem Objektcode keine anderen Personen als dem Lizenznehmer oder seinen Angestellten zu bergeben oder ihnen anderweitig zug ngig zu machen Ausgenommen sind Verwendungszwecke die spezifisch auf Ihren Gebrauch des lizenzierten Materials auf einer 1 CPU bezogen sind ohne die vorherige schriftliche Einwilligung des Lizenzgebers Sie willigen ein dass Sie sich bestens bem hen und alle erforderlichen Schritte unternehmen um das lizenzierte Material zu sch tzen damit sichergestellt wird dass keine unautorisierte Person Zugr
71. Men aus EPSON RC User s Guide 150 SPEL Anwendungen generieren 7 5 Programme ausf hren und debuggen Sie k nnen Programme vom Run Fenster oder vom Benutzer Fenster ausf hren Das Run Fenster wird haupts chlich zum Testen und Debuggen verwendet Das Benutzer Fenster wird als eine Benutzerschnittstelle f r einfache Anwendungen oder Demos verwendet Um ein Programm auszuf hren W hlen Sie Starten aus dem Ausf hren Men Dieser Befehl generiert das Projekt wenn erforderlich und ffnet das Run Fenster Das Run Fenster erlaubt Ihnen zu w hlen welche Programmgruppe und auch welches Programm in der gew hlten Gruppe ausgef hrt werden soll 7 5 1 Das Run Fenster Beschreibung Das Run Fenster beinhaltet Bedienelemente zum Ausf hren der Programme im aktuellen Projekt Um das Run Fenster zu ffnen W hlen Sie Starten aus dem Ausf hren Men oder klicken Sie auf den Starten Button Symbolleiste Wenn erforderlich werden alle ge nderten offenen Dateien gespeichert und das Projekt wird generiert Wenn das Generieren erfolgreich war erscheint das Run Fenster Um das Run Fenster zu schlie en W hlen Sie Schlie en aus dem Datei Men oder doppelklicken Sie auf das Steuerungs Men in der linken oberen Ecke des Fensters i EPSON RC 3 6 0 Project c EpsonRC Projects MeinProjekt Datei Bearbeiten Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Eenster Hilfe le
72. Port Status CurDir Funktion Systemantwort aktuelles Verzeichnis CurDrive Funktion Systemantwort aktuelles Laufwerk CurPos Funktion Gibt w hrend der Bewegung die aktuelle Position aus CU Anweisung Stellt die U Koordinate eines Punktes ein CX Anweisung Stellt die X Koordinate eines Punktes ein CY Anweisung Stellt die Y Koordinate eines Punktes ein CZ Anweisung Stellt die Z Koordinate eines Punktes ein Declare Anweisung Deklariert eine DLL Dynamic Link Library Funktion DegToRad Funktion Konvertiert Gradma e zu Radianten Dist Systemantwort Distanz zwischen zwei Punkten Do Loop Do Loop Konstrukt EPSON RC User s Guide 253 Anhang Unterschiede zu vorherigen SPEL Versionen EResume Anweisung Setzt die Programmausf hrung nach Beendigung einer Fehlerbehandlungsroutine fort Error Anweisung Generiert einen Fehler EStopOn Funktion Systemantwort EStop Status Eval Funktion F hrt eine Online Fenster Anweisung aus und gibt den Fehlerstatus aus Exit Anweisung Verl sst einen Schleifenkonstrukt FileDateTime Gibt Dateidatum und zeit aus Funktion FileExists Funktion berpr ft die Existenz einer Datei FileLen Funktion Gibt die L nge einer Datei aus Find Anweisung Spezifiziert die Bedingungen f r eine Positionsspeicherung w hrend einer Bewegung FindPos Funktion Gibt den Punkt einer erfolgreichen Find Anweisun
73. Sequenz befinden Die letzten beiden Schritte der Sequenz sollten der Lage der Objekte 1 und 2 entsprechen Klicken Sie auf den Vision Karteireiter um ein Live Video zu sehen Die Kamera Ausrichtung muss nicht dieselbe wie in der Abbildung sein Verwenden Sie das Kamera Video um sicherzustellen dass die Objekte sich jeweils im richtigen Suchbereich befinden Klicken Sie auf den Teach Button Wenn der Vision Karteireiter gew hlt ist w hrend Sie den Teach Button anklicken sehen Sie die grafischen Ergebnisse der Vision Sequenz angezeigt In diesem Fall geht der Wizard nicht zum n chsten Schritt weiter und Sie m ssen auf den Weiter Button klicken um in den n chsten Schritt zu gelangen Dies erlaubt Ihnen den Teach Button mehr als einmal anzuklicken f r den Fall dass Sie die Lage der Objekte korrigieren wollen EPSON RC User s Guide 224 Conveyor Tracking Conveyor Tracking Kalibrierung x Anweisungen Vision Tool 0 Arm z Bewegungssteuerung Vision Suchfel Objekts 2 r Servos aus Schrittweite 2 Objektfluss 27 T 0 deg E Mitel Objekts 1 ru 1 1 Eein 1 Zwei Objekte in das Vision Suchfenster wie angezeigt positionieren esse Von links nach rechts 2 Klick TEACH Von rechts nach links Roboter Schaltgult 3 Objekte im Kamerafenster positionieren und TEACH klicken Hilfe Abbruch lt
74. Status eines digitalen Ausganges aus Setzt die Ausg nge eines digitalen Ausgabemoduls 4 Punkte Gibt den Status eines digitalen Einganges aus Gibt den On Latch oder Off Latch Status eines digitalen Eingangs aus 178 Fernsteuerung 11 Fernsteuerung 11 1 bersicht Das EPSON RC System kann durch Fernsteuerung von externen Ger ten gesteuert werden Die Fernsteuerungsger te k nnen verschiedene Befehle ausf hren einschlie lich Motor On Off Start Pause Continue Abort Select Robot Select Group Zwei Schritte sind f r die Fernsteuerung n tig 1 Konfigurieren Sie die Fernsteuerungsein und ausg nge unter dem Fernsteuerung Karteireiter im Systemeinstellungen Men 2 Stellen Sie das Steuerger t auf Remote Wenn das Steuerger t auf Remote steht k nnen Roboter und Task Befehle nur ber das Steuerger t erteilt werden Eine typische Verwendung der Fernsteuerung ist ein Hand Bedienpanel mit Tasten und Leuchten Die Leuchten sind mit den Remote Ausg ngen der Steuerung verbunden um den Status anzuzeigen wie beispielsweise AutoMode MotorOn TasksRunning Error usw Die Tasten sind mit den Remote Eing ngen verbunden um die Motoren zu steuern und Programme zu starten Eine andere Verwendung f r die Fernsteuerung ist die Steuerung durch eine SPS Wenn Sie eine SPS verwenden m ssen Sie mit dem Handshake vertraut sein der f r den Gebrauch von Remote Eing ngen erforderlich ist Details siehe unten 11 2 Aut
75. Stellen Sie sicher dass der Roboter nicht automatisch neu starten kann 2 4 1 10 Zur cksetzen der Sicherheitsabschrankung Stellen Sie sicher dass das Robotersystem ausschlie lich durch sorgsame Bedienung von au erhalb der Sicherheitsabschrankung neu gestartet werden kann Der Roboter startet niemals durch einfaches Zur cksetzen des Sicherheits Verriegelungs Schalters neu Wenden Sie dieses Konzept auf die Verriegelungs Tore und Anwesenheitsdetektoren des gesamten Systems an EPSON RC User s Guide 12 Sicherheit 2 4 2 Installation des Robotersystems Startup und Pr fung 2 4 2 1 Installation Wenn Sie den Roboter und das Robotersystem installieren folgen Sie den Anweisungen die in jedem der Roboter und Robotersystem Handb cher enthalten sind 2 4 2 2 Inbetriebnahme und Funktionspr fung Wenn das Sicherheitssystem zur Zeit des Startups und Funktionspr fung noch nicht fertig ist bestimmten Sie einen Bereich f r die Installation der Sicherheitsabschrankung als tempor re Ma nahme und beginnen Sie dann Erlauben Sie w hrend des Startups und der Funktionspr fung keinen Zutritt zum Sicherheitsbereich bis die Sicherheitsfunktion aktiviert ist Lesen Sie vor dem Startup und der Funktionspr fung sorgf ltig die betreffenden Handb cher und verschaffen Sie sich ein gutes Verst ndnis der Sicherheitsbezogenen Vorkehrungen Bevor Sie den Roboter und das Robotersystem zum ersten Mal mit Strom versorgen pr fen Sie die unt
76. Unterlagen werden als Hardcopy und auf dem PC im PDF Format mitgeliefert Um Handb cher auf dem PC anzusehen klicken Sie auf Start Programme EPSON RC und klicken Sie dann auf das Handbuch das Sie ansehen wollen EPSON Benutzerhandbuch Das Handbuch enth lt detaillierte Informationen zum gesamten System SPEL Sprachreferenz Handbuch Das Handbuch enth lt detaillierte Informationen zur gesamten Sprache SPEL Vision Guide Handb cher Diese Handb cher enthalten Informationen f r die Verwendung der Option Vision Guide VB Guide Handbuch Dieses Handbuch enth lt Informationen f r die Verwendung der Option VB Guide Roboterhandbuch Dieses Handbuch enth lt detaillierte Informationen zu dem den Roboter n welche n Sie erworben haben Jede Roboterserie hat ihre eigenen Handb cher EPSON RC User s Guide 4 2 2 2 2 1 Sicherheit Sicherheit bersicht Dieses Kapitel erl utert die wichtigen Sicherheitsanforderungen f r Robotersysteme die EPSON RC verwenden Bitte lesen und verstehen Sie dieses Kapitel vollst ndig bevor Sie Ihr EPSON RC System verwenden Denken Sie daran dass die Sicherheit die wichtigste Betrachtung ist wenn ein Robotersystem geplant und betrieben wird Definitionen Roboterleistung Der Status der Roboterleistung wird mit folgenden Begriffen erkl rt Status Betrieb unzul ssig Der Roboter kann nicht betrieben werden Status Eingeschr nkt Low Power Der Ro
77. abschalten Der Not Aus auf dem Steuerger t ist festverdrahtet um den Motorstrom des Roboters abzuschalten aber nicht die externe Stromversorgung 2 4 1 8 Sicherheitsabschrankung Um Sicherheit zu gew hrleisten sollte eine Sicherheitsabschrankung f r das Robotersystem installiert werden Wenn Sie die Sicherheitsabschrankung installieren halten Sie sich strikt an die folgenden Punkte Lesen Sie jedes Roboter Handbuch und installieren Sie die Sicherheitsabschrankung au erhalb des maximalen Arbeitsbereiches Beachten Sie sorgf ltig die Gr e des Greifers und der zu haltenden Werkst cke so dass keine Kollision zwischen den beweglichen Teilen und der Sicherheitsabschrankung auftreten kann Stellen Sie die Sicherheitsabschrankung so her dass sie den kalkulierten externen Kr ften widersteht Kr ften die w hrend des Betriebes hinzukommen und Kr ften aus der Umgebung Wenn Sie die Sicherheitsabschrankung konstruieren stellen Sie sicher dass sie frei von scharfen Kanten und Vorspr ngen ist und dass die Sicherheitsabschrankung selbst keine Gefahr darstellt Sorgen Sie daf r dass die Sicherheitsabschrankung nur unter Verwendung eines Werkzeuges entfernt werden kann Es gibt verschiedene Arten von Schutzvorrichtungen einschlie lich Sicherheitst ren Sicherheitsbarrieren Lichtvorh ngen Sicherheitstoren und Sicherheits Fu bodenmatten Installieren Sie die Verriegelungs Funktion in die Schutzvorrichtung Die Sicherheits Verri
78. anderen Variablen werden auf Null gesetzt EPSON RC User s Guide 108 Die Sprache SPEL 6 7 8 Variablen l schen Verwenden Sie Erase um alle Elemente einer Feldvariable w hrend der Laufzeit zu l schen Sie k nnen auch alle Variablen l schen indem Sie Erase All verwenden Dies ist nach der Ausf hrung von Chain oder Restart n tzlich Sie k nnen Erase au erdem verwenden um globale Preserve Variablen zu l schen 6 8 Arbeiten mit Zeichenketten Eine Zeichenkette in SPEL ist ein Satz von ASCII Zeichen mit einer maximalen L nge von 255 Sie m ssen Zeichenketten in Ihren Programmen mit der String Anweisung deklarieren Alle String Variablen Namen m ssen mit einem Dollarzeichen Suffix enden Sie k nnen Zeichenketten Feldvariablen mit bis zu drei Dimensionen deklarieren Die folgende Tabelle zeigt die Zeichenketten Befehle die unter SPEL zur Verf gung stehen Schl sselwort Beschreibung Asc Gibt den dezimalen ASCH Code des ersten Zeichens in einer Zeichenkette zur ck Chr Konvertiert einen ASCII Wert in eine Ein Zeichen Zeichenkette FmtStr Formatiert einen numerischen oder einen Datum Zeit Ausdruck Hex Gibt eine Zeichenkette zur ck die den hexadezimalen Wert einer Zahl beinhaltet InStr Gibt die Position einer Teilkette innerhalb einer Zeichenkette zur ck LCase Gibt die angegebene Zeichenkette in Kleinbuchstaben zur ck Left Gibt eine Teilkette zur ck beginnend mit dem ersten Zeichen einer Zeichenk
79. den Task Status aus UBound Funktion Gibt die Obergrenze der Feldvariablen Dimension aus Ucase Funktion Konvertiert eine Zeichenkette in Gro buchstaben WaitNet Anweisung Wartet darauf dass die TCP IP Verbindung hergestellt wird WaitPos Anweisung Wartet darauf dass der Roboter seine Bewegung beendet WaitSig Anweisung Wartet auf ein Signal von einem anderen Task Write Anweisung Schreibt ein oder mehrere Bytes in eine Datei oder einen Port Funktion Gibt einen Punkt aus der durch kartesische Koordinaten definiert ist EPSON RC User s Guide 255 21 3 Anhang Unterschiede zu vorherigen SPEL Versionen berholte Befehle Die folgenden Befehle die in vorherigen Versionen von SPEL SPEL f r Windows 1 x und 2 x verwendet wurden sind berholt Einzelne Befehle wurden ersetzt Andere sind nicht mehr erforderlich Befehl Beschreibung Carc Wurde durch Arc mit CP Parameter ersetzt Wird automatisch konvertiert wenn in vl x oder 2 x erstellte Projekte ge ffnet werden CharSize Fr her f r OPU 300 verwendet Wird in einer zuk nftigen Version unterst tzt ClrLib Nicht mehr erforderlich Die Variablenbibliothek wird nicht mehr verwendet und wurde durch globale Preserve Variablen ersetzt Verwenden Sie den Erase Befehl um globale Preserve Variablen zu l schen Cls Fr her f r OPU 300 verwendet Wird in
80. des Buchstabens P gefolgt von einer Integer Zahl oder Integer Variablen oder durch ein Label welches im Punktedatei Editor oder im Einrichten Dialog definiert wurde angegeben 6 18 1 Punkte definieren Sie k nnen Punkte in einer Programmanweisung mit dem Einrichten Tool oder im Online Fenster definieren In einer Programmanweisung oder im Online Fenster k nnen Sie Koordinaten einem Punkt zuordnen oder einen Punkt definieren der sich in der aktuellen Roboterarm Position befindet P1 200 100 25 0 Ordnet Koordinaten einem Punkt zu 10 P Ordnet einen Punkt der aktuellen Position zu 6 18 2 Punkte durch Namen angeben Sie k nnen Namen Punktnummern zuordnen so dass Sie durch Namen auf Punkte in einem Programm beziehen k nnen Ordnen Sie Namen im Punkt Editor siehe Punkte editieren oder im Einrichten Tool zu Namen m ssen f r jede Punktnummer individuell sein wenn sie in derselben Punktedatei verwendet werden For 0 To 10 Go pick Jump place Next i 6 18 3 Punkte mit Variablen angeben HINWEIS Le Verwenden Sie den Buchstaben gefolgt von einem Variablennamen Klammern der die Punktnummer darstellt Obwohl Sie Punkte zu Testzwecken im Online Fenster definieren k nnen wird empfohlen dass alle Punkte in einem Programm oder mit dem Einrichten Tool definiert werden Punkte die im Online Fenster definiert wurden werden aus dem Speicher gel scht sobald Sie ein Projekt generieren ode
81. ffnen Roboter Nr oder Name K Laufwerk ER D Abbruch Hilfe Existierende MKYER Dateien 3 Sie im Textfeld Roboter Nr oder Name einen eindeutigen Namen ein um das System zu identifizieren 4 W hlen Sie das Laufwerk auf welchem Sie die Informationen speichern wollen 5 Klicken Sie auf OK EPSON RC User s Guide 83 Die EPSON GUI 5 8 9 2 SETVER Um die Systemkonfiguration wiederherzustellen 1 W hlen Sie Tools Systemdaten Sicherung 2 Klicken Sie auf den SETVER Button um den SETVER Dialog zu ffnen Laufwerk Abbruch Roboter Nr ausw hlen 00003 Lol oer Hilfe 3 W hlen Sie das Laufwerk auf dem die Information gespeichert ist 4 W hlen Sie die Konfiguration aus der MKVER Listbox 5 Klicken Sie auf OK um die Systeminformation wiederherzustellen HINWEIS SeikoRCS Kompatibilit t Wenn in den SeikoRCS Verzeichnissen auf demselben Laufwerk MKVER Dateien gefunden werden werden SeikoRCS Dateien durch SeikoRCS nach jedem Namen in der Liste gekennzeichnet Sie k nnen SeikoRCS Dateien auf dem EPSON RC System verwenden 5 8 10 Befehl Kraftanzeige Tools Men Diese Men auswahl ist verf gbar wenn die Option Kraftmessung aktiviert ist Zum ffnen w hlen Sie Tools Kraftanzeige amp Nachdem der Dialog ge ffnet wurde wird der Status f r alle Kraf
82. ger an den Sie Daten senden m chten 2 Klicken Sie auf den Einstellungen Senden Button EPSON RC User s Guide 177 E A Systeme 10 2 5 Ethernet E A Adressierung in SPEL Alle Ethernet E A Befehle und Label verwenden ein Nummerierungsschema welches die Grundtr gernummer zusammen mit der Punkt oder Portnummer beinhaltet Grundtr gernummern beginnen bei 0 Grundtr ger Punktnummern Portnummern 0 0 63 0 15 1 1000 1063 1000 1015 2 2000 2063 2000 2015 000 n063 1000 015 10 2 6 SPEL Ethernet E A Befehle Alle Ethernet E A Befehle beginnen mit demselben Pr fix ENetIO_ Hier ist eine Liste aller Befehle F r Details lesen Sie bitte die Online Hilfe oder das SPEL Sprachreferenz Handbuch ENetIO_AnaGetConfig ENetIO_Analn ENetIO_AnaOut ENetIO_AnaSetConfig ENetIO_ClearLatches ENetIO_In ENetlO_Off ENetIO_Oport ENetIO_Out ENetIO_Sw ENetIO_SwLatch EPSON RC User s Guide Gibt die Konfigurationswerte des analogen Eingabe oder Ausgabemoduls aus Liest einen analogen Eingabe oder Ausgabekanal Setzt den Wert f r einen analogen Ausgang Konfiguriert ein analoges Eingabe oder Ausgabemodul L scht sowohl das digitale On als auch das digitale Off Latch f r einen Eingangspunkt Liest den Wert eines digitalen Eingabe oder Ausgabemoduls 4 Punkte Schaltet einen digitalen Ausgang aus Schaltet einen digitalen Ausgang ein Gibt den
83. hinzu Beachten Sie dass die Drive Unit die von dem Roboter verwendet werden soll ber die richtigen Servoverst rker verf gt Wenn die Servoverst rker Leistung falsch ist k nnen Sie den Roboter nicht hinzuf gen 4 Laden Sie die zuvor gespeicherte Roboter Konfigurations MPD Datei EPSON User s Guide 168 E A Systeme 10 Das EPSON RC System unterst tzt verschiedene Arten von E A Systemen einschlie lich lokaler digitaler E A und Ethernet E A Dieses Kapitel enth lt Instruktionen f r die Hardware und Software Konfiguration f r jedes E A System 10 1 Standard ISA Digital E A Karten 10 1 1 bersicht Die Standard ISA Digital E A Karten stellen lokale Digital E A auf der PC Steuerung zur Verf gung Jede Karte verwendet optische Kopplung und unterst tzt 32 Eing nge und 32 Ausg nge EPSON RC unterst tzt bis zu 13 Karten HINWEIS Es gibt zwei Typen von Standard ISA Digital E A Karten Le NPN Typ Dieser ist NICHT konform mit den CE Anforderungen PNP Typ Verwenden Sie diesen Typ f r CE Konformit t 10 1 2 ISA E A Karten installieren Um die E A Karten zu installieren lesen Sie bitte das RC520 Hardware Handbuch Die E A Bits 0 bis 47 sind f r die drei Drive Units DUT bis DU3 reserviert Die Eingangs und Ausgangs Nummern sind wie folgt vergeben F r die Standard ISA E A Karten starten die E A Bitnummern mit 48 EPSON RC User s Guide 169 E A Systeme
84. hrend er Objekte aufnimmt Conveyor System Das F rderband bewegt sich eine bestimmte Distanz und stoppt dann Das Vision System erkennt die Objekte und der Roboter nimmt jedes Objekt auf Nachdem alle Objekte erkannt und aufgenommen wurden bewegt sich das F rderband wieder F r jedes System kann eine Gesamtzahl von 16 physikalischen F rderb ndern definiert werden Ein physikalisches F rderband hat einen Encoder dessen Signale von einem ISA Encoder Board empfangen werden Bis zu 16 logische F rderb nder k nnen in jedem Projekt definiert werden Ein logisches F rderband wird durch ein physikalisches F rderband einen Roboter und ein Vision oder Sensor Konfiguration definiert Mehrere Roboter und mehrere F rderb nder werden unterst tzt Zum Beispiel k nnen 2 Roboter verwendet werden um Objekte von einem physikalischen F rderband aufzuheben EPSON RC User s Guide 211 Conveyor Tracking 17 2 _Conveyor Tracking Prozesse 17 2 1 Tracking Conveyor System 1 Das Vision System oder das Sensor System erkennt die Objekte auf einem sich st ndig bewegenden F rderband 2 Der Roboter nimmt die Objekte von dem F rderband auf w hrend sie sich bewegen Roboter Kamera d lt F rderband Abb 1 1 Tracking Conveyor System 17 2 2 Indexed Conveyor System 1 Das F rderband bewegt sich um eine bestimmte Distanz 2 Das Vision System oder das Sensor System erkennt die Objekte auf dem F
85. hrt mit einer absoluten Z Position von 25mm zu P1 Go P1 X 20 Y 50 2 25 F hrt mit relativen Offsets f r X und Y und einer Absolutposition f r Z zu P1 EPSON RC User s Guide 122 Die Sprache SPEL 6 19 Roboter Bewegungsbefehle SPEL umfasst mehrere Befehle mit Hilfe derer der Roboter aus Ihren Programmen gesteuert werden kann 6 19 1 Den Roboter in Grundstellung fahren Diese Informationen beziehen sich ausschlie lich auf Inkrementalcodierungsroboter Nachdem das Steuerger t des Roboters eingeschaltet wurde muss der Roboter in Grundstellung gefahren werden Benutzen Sie zu diesem Zweck den MCal Befehl Sie k nnen die Reihenfolge in welcher die RoboterAchse ihre Grundstellung anfahren mittels des MCordr Befehls selbst einstellen Der MCal Befehl muss nach Einschalten der Steuerung nur einmal verwendet werden Der Home Befehl f hrt den Roboter in eine benutzerdefinierte Parkposition Dieser Befehl funktioniert f r alle Roboter Er wird haupts chlich f r Absolutcodierungsroboter verwendet die im Normalfall nicht mechanisch in ihre Grundstellung gebracht werden m ssen Verwenden Sie den HomeSet Befehl zum Einstellen der Grundstellung und den Hordr Befehl um die Reihenfolge einzustellen in der die Grundstellung angefahren wird 6 19 2 Point to Point Bewegung Point to Point Befehle bewegen den Roboter von seiner derzeitigen Position an einen bestimmten Punkt Diese Bewegung muss nicht geradlinig erfo
86. im aktuellen Programmeditor Fenster auf einem Variablennamen platziert war wird diese Variable zusammen mit ihrem aktuellen Wert angezeigt Ansonsten wird eine Nachricht angezeigt die angibt dass dort keine Variable zum Anzeigen vorhanden war Sie m ssen den Variableninhalte Dialog schlie en bevor Sie das Programm weiter in Einzelschritten bearbeiten oder fortsetzen k nnen EPSON RC User s Guide 68 Die EPSON GUI 5 8 Tools Men EPSON RC verf gt ber verschiedene GUI Tools zur Unterst tzung bei der Entwicklung Alle Tools k nnen ber das Tools Men aufgerufen werden Viele haben au erdem Symbolleisten Buttons und Hotkeys Das Tools Men beinhaltet die folgenden Auswahlm glichkeiten Roboter Schaltpult Steuern des Motorenstroms und ausw hlen den aktuellen Roboters Einrichten Schrittweises verfahren des aktuellen Roboters und teachen von Punkten Task Manager berwachen und steuern der Taskausf hrung E A amp Merker Label Editor Definieren und bearbeiten von E A Labels E A Monitor berwachen des E A Status Merker Monitor berwachen des Merker Status Online Direkte Ausf hrung von SPEL Befehlen Systemdaten Sicherung Sichern der Systemeinstellungen Kraftanzeige berwachen von Kraftsensoren Revisionen Revisions Informationen ansehen Eigene Fehlermeldungen editieren Definieren und editieren eigendefinierter Fehler Conveyor Tracking Definieren editieren und kalibrie
87. ist berschritten 0121 Befehl w hrend NOT AUS nicht ausf hrbar 0124 Numerischer Wert Bereichs berschreitung 0125 Der Arm hat die Grenze des Arbeitsbereiches erreicht 0126 Arm erreicht XYLIM Grenzen 0129 LIMZ Fehler 0143 HOME Position nicht definiert 0146 Bewegung unter SFREE nicht m glich 0150 Befehl unter MOTOR OFF nicht ausf hrbar 0151 Position innerhalb FINE nicht erreichbar 0173 Max Drehmoment im Low Power Modus berschritten 0174 Max Drehmoment im High Power Modus berschritten 0185 Unterbrechung Encodersignal 0190 Encoder ist berhitzt 0191 Encoder berdrehzahl EPSON RC User s Guide 258 Anhang Unterschiede zu vorherigen SPEL Versionen 0193 Batteriefehler im Manipulatorsockel 0194 Encoder Pr fsummenfehler 0195 Encoder Back up Alarm 0230 Der Befehl MCORG wurde nicht ausgef hrt 0231 Der Befehl MCAL wurde nicht ausgef hrt 0233 Fehler bei der Erfassung des Encoder Z Phasen Signals 0360 Undefinierte Vision Sequenz 0361 Undefiniertes Vision Objekt 0362 Undefinierte Vision Eigenschaft 0363 Vision Objekt nicht gefunden 0364 Ung ltiger Wert f r die Kalibrier Einstellung 0365 Die vorhergehende Sequenz hat keine Zuordnung 0366 Ung ltiger Eigenschaftswert 0367 Un
88. kann halten Sie Folgendes strikt ein 1 F hren Sie eine Sichtpr fung des Robotersystems durch um sicherzustellen dass es keine Umst nde gibt die zu einer St rung f hren k nnten 2 Wenn entdeckt wird dass das Robotersystem besch digt ist oder schlecht funktioniert f hren Sie die erforderlichen Reparaturen durch und testen Sie das System wieder bevor Sie dem Bediener erlauben ins Innere der Sicherheitsabschrankung zu gehen Gew hren Sie denjenigen welche die Wartung und oder Reparaturen innerhalb der Sicherheitsabschrankung durchf hren volle Kontrolle ber den Roboter und das Robotersystem Stellen Sie sicher dass das Robotersystem nicht auf irgendwelche Fernsteuerungs Ger te reagiert Stellen Sie sicher dass alle Not Aus Vorrichtungen richtig funktionieren Bevor Sie das Robotersystem im Automatikbetrieb starten setzen Sie alle vor bergehend deaktivierten Schutzvorrichtungen in ihren urspr nglich aktivierten Zustand zur ck Verwenden Sie keine Pinzetten oder andere Ger te aus Metall als Hilfsmittel f r das Auswechseln der Batterie Das k nnte einen Kurzschluss der Batterie verursachen Ersetzen Sie eine Batterie nur durch den angegebenen Typ und achten Sie besonders auf die Polarit t der Batterie EPSON RC User s Guide 17 Sicherheit 2 6 Umgebungsbedingungen Um die Leistung des PCs und der Drive Unit f r die Sicherheit zu optimieren m ssen PC und Drive Unit an einem Ort untergebracht werden
89. lt Zur ck Weiter gt gt Fertig 6 Bewegen Sie das F rderband von Hand bis beide Objekte sich in Reichweite des Roboters befinden Bewegen Sie nicht die Objekte nur das F rderband Bewegen Sie den Roboter Greifer an die Pick Position f r Objekt 1 wie in der Anweisungs Abbildung dargestellt Klicken Sie auf den Teach Button Conveyor Tracking Kalibrierung 5 Anweisungen Vision l Tool 0 Arm Bewegungssteuerung 7 ES X Vision Suchfe U 7 Q Z Y r Servos aus Schrittweite 2 Objektfluss d 1 Grob A DA Objekts 1 ru 1 1 Eein 1 Die zwei Objekte mittels Conveyor den Roboter Arbeitsbereich verfahren Feste Von links nach rechts 2 Bewegen Sie den Robotergreifer zur Pick Position des Objekts 1 Von rechts nach links Roboter Schaltgult 3 Klick TEACH Position des Objekts 1 teachen Hilfe Abbruch lt lt Zur ck Weiter gt gt Fertig 7 Bewegen Sie den Roboter Greifer an die Pick Position f r Objekt 2 wie in der Anweisungs Abbildung dargestellt Klicken Sie auf den Teach Button EPSON RC User s Guide 225 Conveyor Tracking Conveyor Tracking Kalibrierung Anweisungen Vision Tool 0 21 Arm 0 Bewegungssteuerung Vision Suchfeld Objekts 2 2t r Servos aus
90. neue Programm eingef gt werden soll indem Sie auf den Ordner der Programmgruppe im Projekt generieren Baum klicken 2 Geben Sie den Namen des Programms in das Datei Name Textfeld im Abschnitt Projektdateien ein 3 Klicken Sie auf den Einf gen Button neben der Programmdateien Liste Sie erhalten eine Nachricht die fragt ob es OK ist die neue Datei zu erstellen Antworten Sie OK um die Datei zu erstellen und Sie in die Gruppe einzuf gen die Sie in Schritt 1 ausgew hlt haben EPSON RC User s Guide 48 Die EPSON GUI Um Programmgruppen freizugeben zu sperren Klicken Sie die Programmgruppen Freigabe Checkbox an Um eine bestehende Programm Quelldatei in eine Programmgruppe einzuf gen 1 Stellen Sie sicher dass Programmgruppen durch Aktivieren der Programmgruppen Freigabe Checkbox freigegeben sind 2 W hlen Sie die Gruppe aus in welche das Programm eingef gt werden soll indem Sie den Ordner der Programmgruppe im Projekt generieren Baum anklicken 3 W hlen Sie den Programmnamen den Sie der Gruppe hinzuf gen m chten indem Sie auf einen Programmnamen der Programmdateien Listbox klicken 4 Klicken Sie auf den Button Einf gen Oder Doppelklicken Sie auf den Programmnamen in der Datei Listbox Die Datei wird der Programmliste der von Ihnen ausgew hlten Gruppe hinzugef gt Wenn sich die Datei bereits in der Gruppe befindet erhalten Sie eine Fehlermeldung Um eine neue Include Datei zu erstellen 1
91. rderband wenn es anh lt 3 Der Roboter nimmt die Objekte auf die vom Vision System gefunden wurden 4 Nachdem alle Objekte erkannt und aufgenommen wurden bewegt sich das F rderband wieder um die bestimmte Distanz Kamera Roboter F rderband gt Index Distanz Abb 1 2 Indexed Conveyor System EPSON RC User s Guide 212 Conveyor Tracking 17 3 Hardware Installation Um Conveyor Tracking zu verwenden m ssen Sie Encoder f r jedes physikalisches F rderband im System installieren Jeder Encoder ist mit einem einzelnen Kanal eines PG Pulse Generator Boards verbunden An jedes Board k nnen bis zu 4 Encoder angeschlossen werden Au erdem ist ein Trigger Eingang vorhanden um die Position zu speichern wenn z B mit einer Synchronblitz Kamera gearbeitet wird 17 3 1 PG Board Spezifikationen Die Tabelle unten zeigt die Spezifikationen f r das PG Board Kompatible 520 420 Steuerungen Board Erweiterungs maximal 4 Boards F higkeit Encoder Kan le 4 Kan le Board Encoder Typ ABZ Phase Differential Eingang RS 422 Line Receiver Eingangs Pulse Rate 1 PPS 3 3 MPPS Eingangs Signal F rderband Pulse Latch Eingang Vom DIP Schalter entsprechend der Board Board Adresse Nummer gesetzt Siehe DIP Schalter Einstellungen sp ter in diesem Kapitel DX10A 100S Hirose Electric Co Ltd Stromversorgung 24V 2 140mA oder 5V 0 25V 700mA durch Jumper w hlbar Die folgenden Enco
92. s Guide 192 TCP IP Kommunikation 13 4 TCP IP Beispiel Dieses Beispiel zeigt wie 2 PCs auf den EPSON RC ausgef hrt wird konfiguriert werden um unter Verwendung von TCP IP zu kommunizieren Beachten Sie dass f r den OpenNet Befehl ein PC der Server und der andere ein Client ist PC 1 Port 128 Host Name PC2 TCP IP Port 1000 Function tcpipl String reply OpenNet 128 As Server WaitNet 128 Do Print Sending data to host 1 Print 128 Data from host 1 Input 128 reply Print Received reply 5 Loop Fend PC 2 Port 128 Host Name PCI TCP IP Port 1000 Function tcpip2 String data OpenNet 128 As Client WaitNet 128 Do Input 128 data Print Received data from host 1 Print 128 Received data Loop Fend EPSON RC User s Guide 193 14 HINWEIS SPEL Optionen SPEL Optionen Es gibt verschiedene Optionsschalter f r das SPEL System Um SPEL Optionen zu konfigurieren 1 W hlen Sie Systemeinstellungen aus dem Einstellungen Men und w hlen Sie den SPEL Optionen Karteireiter 2 ndern Sie die Einstellungen wie gew nscht indem Sie die Checkboxen anklicken 3 Klicken Sie auf OK um die neuen Einstellungen zu speichern Systemeinstellungen Start up Roboter Servosysteme E A Systeme Fernsteuerung Comm Schnittstellen SPEL Optionen Yision Kraftmessung Sicherheit Encoderkonfiguration OK RESET schaltet di
93. speichern k nnen EPSON RC User s Guide 85 Die EPSON GUI 5 8 13 Befehl Vision Tools Men Diese Men auswahl ist verf gbar wenn die Option Vision Guide aktiviert ist Wenn dieser Befehl ausgef hrt wird wird der Vision Guide Dialog angezeigt Lesen Sie die Vision Guide Handb cher f r Details 5 8 14 Befehl Conveyor Tracking Tools Men Diese Men auswahl ist verf gbar wenn die Option Conveyor Tracking aktiviert ist Es wird ein Dialog ge ffnet der die F rderb nder f r das aktuelle Projekt anzeigt Im Kapitel Conveyor Tracking erhalten Sie Details hierzu EPSON User s Guide 86 Die EPSON GUI 5 9 Einstellungen Men 5 9 1 Befehl Systemeinstellungen Einstellungen Men Der Befehl Systemeinstellungen ffnet einen Dialog mit verschiedenen Karteireitern Jeder Karteireiter entspricht einer Systemkomponente Um den Systemeinstellungen Dialog zu ffnen w hlen Sie Einstellungen Systemeinstellungen SPEL Optionen Vision Kraftmessung Sicherheit Encoderkonfiguration Start up Roboter Servosysteme E A Systeme Fermsteuerung Comm Schnittstellen Hilfe Start Modus Auto Start Windows Anmeldename Start Modus Programm Debug Passwort f r Moduswechsel Start up Karteireiter Der Start up Karteireiter erlaubt Ihnen den Start Modus Auto Start und den Windows Anmeldenamen zu konfigurieren Lesen Sie da
94. stoppen k nnen berpr fen Sie die Sicherheitsausr stung um sicherzustellen dass der Bereich sicher ist wenn der Strom abgeschaltet wird 2 4 1 6 Fernsteuerung Um zu verhindern dass der Betrieb durch Fernsteuerung gef hrlich wird sind Startsignale von der Fernsteuerung nur dann m glich wenn die Steuerung StrgDev auf REMOTE gesetzt ist Der Attend Modus ist ausgeschaltet und das System ist angewiesen Fernsteuerungs Signale anzunehmen F r die Sicherheit des gesamten Systems werden jedoch Sicherheitsvorkehrungen ben tigt welche die Risiken die mit dem ferngesteuerten Starten und Abschalten von Peripherieger ten verbunden sind eliminieren 2 4 1 7 Not Aus Jedes Robotersystem ben tigt Ger te die dem Bediener erm glichen den Betrieb des Systems sofort zu beenden Installieren Sie eine Not Aus Vorrichtung welche den Not Aus Eingang der Steuerung und aller anderen Ger te nutzt W hrend eines Not Aus wird die Stromversorgung des Motors der den Roboter anttreibt abgeschaltet und der Roboter wird durch generatorisches Bremsen angehalten Der Not Aus Kreis sollte au erdem den Strom aller externen Komponenten abschalten welche w hrend eines Notfalls ausgeschaltet werden m ssen Gehen Sie nicht davon aus dass die Steuerung des Roboters alle Ausg nge ausschaltet wenn er darauf konfiguriert ist Wenn beispielsweise eine E A Karte defekt ist kann die Steuerung eine Komponente die an einen Ausgang angeschlossen ist nicht
95. 0 EndIf Loop Fend EPSON RC User s Guide 229 17 8 17 8 1 Conveyor Tracking Sensor F rderband Sensor F rderband Kalibrierung Folgen Sie diesen Schritten um einen Sensor F rderband zu kalibrieren 1 2 EPSON RC User s Guide W hlen Sie Tools Conveyor Tracking W hlen Sie das F rderband aus das Sie kalibrieren m chten Klicken Sie auf den Kalibrieren Button Der Conveyor Tracking Kalibrierungs Wizard erscheint Folgen Sie den Anweisungen f r jeden Schritt Bevor Sie den n chsten Schritt ausf hren k nnen m ssen Sie den Teach Button anklicken Sie k nnen mit dem Zur ck Button zum vorherigen Schritt zur ckkehren W hlen Sie die Objektfluss Richtung die am besten zu dem F rderband passt das Sie kalibrieren Die Anweisungs Bilder ndern sich entsprechend der Einstellung Die Objektfluss Richtung wird in den Anweisungen nur zur Unterst tzung verwendet Sie hat keinen Einfluss auf die Kalibrierung F r den ersten Wizard Schritt platzieren Sie ein Objekt auf dem F rderband und bewegen Sie das F rderband in Richtung Sensor bis der Sensor gerade einschaltet Klicken Sie auf den Teach Button Conveyor Tracking Kalibrierung Tool fo Am fo z Bewegungssteuerune 2 U A xX Anweisungen vision Pei Z g Y Sensor N a 2 0 r Servos aus p Schitwete 1 i 20 Objektfluss Grob h re 1 1 Es
96. 0 Pulse Y r Modus Servos aus Ausg nge en 1 5 6 E E 0 Speed e fi z Z 2 z Tool Jump PO Go P0 JUMP ber PO Tu CH z m Punkte Nummer Bezeichnung Y mm mi U deg Ubemehmen 0 110000 200 000 0 000 o BH Local 0 Orientierung Linksarm Bechtsam Wiederherstellen Dateiname Jett DI Teach PO PDEL Alles l schen Speichen Schlie en Einricht Bedienelemente Der Einrichten Bildschirm enth lt verschiedene Bedienelement Gruppen die im folgenden beschrieben sind Bewegungssteuerung Diese Gruppe beinhaltet Buttons die verwendet werden um den aktuellen Roboter berall im Arbeitsbereich schrittweise zu verfahren Die Schaltfl chen k nnen mit der Maus oder mit der Tastatur bet tigt werden Au erdem k nnen Sie einen der drei folgenden Bewegungsbefehle ausf hren Go Jump und JUMP ber Sie k nnen um einen Schritt nach dem anderen verfahren indem Sie auf einen Button klicken und wieder loslassen Oder Sie k nnen in fortlaufenden Schritten verfahren indem Sie den Button gedr ckt halten Siehe Wie man Roboter schrittweise verf hrt f r Details Sie k nnen die Anordnung der Buttons in den Voreinstellungen ndern EPSON RC User s Guide 71 Die EPSON GUI Die Schaltfl chen die angezeigt werden h ngen vom Modus ab F r XY und Tool E
97. 0000000000000 136 6 27 5 Eege 136 7 SPEL ANWENDUNGEN 137 74 ANWENDUNGEN ENTWERFEN N 137 7 1 1 Die einfachste Anwendung erstellen 137 74 2 Meter 137 7 1 3 Autostart beim Einschalten Eeer ES 138 72 PROJEKTE VERWALTEN ee einlegen 139 A EE EH 139 22 Ein neues Pr jekterstellen 140 729 141 72 4 144 7 2 5 von Proiekten erstellen 145 7 2 0 Pin Projekts icher aseni nass Are 145 7 3 145 73 1 lt n 145 7 3 2 i 146 3 SVNIOKNI een tee an
98. 0800 2 320 0000 m L schen Seriennummer 0 Einstellungen Einstellungen laden speichern Drive Unit 1 Servo Treiber ServoN Instaliet Leistung Abbruch Hilfe 8 Klicken sie auf den Hinzuf gen Button um eine neue Drive Unit hinzuzuf gen EPSON RC User s Guide 162 11 12 Servosysteme Die Felder E A Adresse und Speicher Adresse f r die neue Drive Unit werden angezeigt Dies sind die Adressen auf welche das entsprechende MIB Board gesetzt werden sollte Geben Sie die Gain und Offset Parameter f r jeden Servoverst rker ein Diese Parameter sind auf jeden Servoverst rker aufgedruckt und k nnen abgelesen werden indem die obere Abdeckung der Drive Unit entfernt wird Wenn Sie eine Konfigurationsdatei besitzen k nnen Sie den Einstellungen laden Button verwenden um die Datei zu laden welche diese Einstellungen beinhaltet Klicken Sie auf OK um den Dialog zu schlie en Sie k nnen jetzt auf den Roboter Karteireiter klicken um dem System einen Roboter hinzuzuf gen der die Drive Unit verwenden wird die Sie eben hinzugef gt haben Oder Sie k nnen jetzt auf OK klicken um die Einstellungen f r die neue Drive Unit zu speichern so dass Sie den Roboter sp ter hinzuf gen k nnen 8 2 1 2 Eine Drive Unit entfernen Folgen Sie diesen Schritten um eine Drive Unit zu entfernen 1 209
99. 1 2 7 8 179 11 3 ATTEND MODUS MIT 2 180 11 4 FERNSTEUERUNG DERBUOOEN 2 42 1 460002 2 002000000000000000000 0 5 180 11 5 REMOTE EmOoANGs HANDSHAKE TIMINIO 181 11 6 T A E E 181 11 7 REMOTE AUSGANGE EEN 182 11 8 FERNSTEUERUNG BOFTWARP KONPIOGURATION 183 12 RS 232 KOMMUNIKATION 2320er nkessenssinsnesns ne ENEE deeg ee 184 12 1 RS 232 SOFTWARE K ONFIGURATION nennen 184 12 2 5 232 tee ee ech Ee ES Be EE 185 13 2 2 8 187 13 1 TCP IP EINRICHTUNG es nn ne un teten SEELEN 187 13 1 1 EM N en Ar 187 13 1 2 TRAGrESS Enz EE 187 13 1 3 Windows TCP IP koutieurieren 188 13 1 4 85 5 1 190 13 1 5 Windows TCP IP Einrichtung testen 191 13 2 TEPAP SOFTWARE KONFIGURATION dee deed E 192 13 3 192 13 4 sr sea
100. 10 1 3 Standard ISA E A Karten Software Konfiguration Sie k nnen dem System bis zu 10 Standard ISA hinzuf gen Jede Karte bietet 32 DC Eing nge und 32 DC Ausg nge Bevor Sie die Systemsoftware konfigurieren installieren Sie die in der PC Steuerung wie im RC520 Hardware Handbuch beschrieben Systemeinstellungen E x SPEL Optionen Vision Kraftmessung Sicherheit Encoderkonfiguration Start up Roboter Servospsteme E7A Systeme Fernsteuerung Comm Schnittstellen TCPAP DK ISA Digital E Karten Be Ethemet EEE Abbruch tl 10 1 3 1 Eine E A Karte hinzuf gen Folgen Sie diesen Schritten um eine E A Karte zum System hinzuzuf gen 1 Setzen Sie die Jumper f r die Karte die Sie installieren wollen Verwenden Sie die Standard Adress Einstellungen Installieren Sie die Karte im PC Starten Sie EPSON RC W hlen Sie Systemeinstellungen aus dem Einstellungen Men Klicken Sie auf den Karteireiter E A Systeme Klicken Sie auf den Eintrag ISA Digital E A Karten in der Liste A al Fa Po Klicken Sie auf den Button Einstellen ISA Digital E A Karten E Eingangs Bits 1 48 79 48 79 L schen Voreinstellungen Eigenschaften OK Abbruch 8 Klicken Sie auf den Hinzuf gen Button EPSON RC User s Guide 170 E A Systeme Die Adresse sollte den Jumper Einstellungen auf der Karte entsprechen Die
101. 164 8 23 A 164 EPSON RC User s Guide Table of Contents 9 165 9 1 EINEN ROBOTER HINZUPUGEN enee eege TEE 165 9 2 EINEN ROBOTER L SCHEN E 166 9 3 ROBOTERPARAMETER NDERN ege Ee 166 9 3 1 Eine Roboterkonfiguration speicherg 167 9 3 2 Eine Roboterkonfiguration ode 167 9 3 3 Einen Roboter zwischen Systemen umsetzen 168 10 K A SYSTEME 4 u 2 TETE AA TEE A E ET 169 10 1 STANDARD ISA DIGITAL EIA KARTEN onen 169 10 1 1 bersicht genen ne E E en een 169 10 1 2 ISA E A Karten installieren 2 222 ee E 169 10 1 3 Standard ISA E 4 Koarten Aotiware Eontigeuration nennen nennen 170 10 2 ETHERNEE R A nes n Ben nee ne 172 10 2 1 10121111 172 10 2 2 ER O es aT 173 10 2 3 Grundtr gern IP Adressen zuweisen 174 10 2 4 Ethernet E A Aotfiwore Eoniigewuraiion 175 10 2 5 Ethernet E A Adressierung 5 177 10 2 6 Kg 178 11 888 00 060 179 BERSICHT den 179 1
102. 3 14 15 ES Cancel EPSON RC User s Guide 249 Anhang PC Konfiguration 20 5 Bildschirmaufl sung einstellen Folgen Sie diesen Anweisungen um die Bildschirmaufl sung f r Ihr System einzustellen 1 Klicken Sie auf Start in der Windows 2000 Symbolleiste w hlen Sie dann Settings Control Panel File Edit View Favorites Tools Help gt search GYyFolders 2 6 D X A Bir Address Control Panel gs S Accessibility Add Remove Add Remove Administrative Options Hardware Programs Tools Automatic Date Time Updates Folder Options Fonts Game Internet Keyboard Controllers Options Network Phone and Power Options Printers Dial up Modem 3 8 Scannersand Scheduled Sounds and Cameras Tasks Multimedia Regional Options System Users and Passwords Customizes your desktop display and screen 2 Doppelklicken Sie auf das Display Icon 3 Die Dialogbox Display Properties erscheint Klicken Sie auf den Karteireiter Settings Display Properties WS zl Background Screen Saver Appearance Web Effects Settings Display Default Monitor on Chips Technologies 69000 Loo e Screen area Hr More 1 DH D 1024 by 768 pixels Troubleshoot Advanced ndern Sie durch Ziehen des Schieber
103. 35 Einstellen Hilfe 91 Einen Roboter hinzuf gen Bevor Sie einen Roboter zum System hinzuf gen m ssen Sie eine Drive Unit zur Steuerung des Roboters hinzuf gen Lesen Sie Drive Unit Software Konfiguration in diesem Kapitel f r Details Die Drive Unit muss Servoverst rker mit der richtigen Wattleistung f r den Roboter haben den Sie hinzuf gen m chten Um einen Roboter hinzuzuf gen folgen Sie diesen Schritten 1 W hlen Sie Systemeinstellungen aus dem Einstellungen Men Klicken Sie den Hinzuf gen Button unter dem Roboter Karteireiter W hlen Sie die gew nschte Roboterserie er W hlen Sie den Roboter den Sie hinzuf gen m chten Wenn Sie den Roboter den Sie hinzuf gen wollen nicht sehen dann sind f r die Drive Unit nicht die richtigen Servoverst rker installiert oder die Drive Unit ist falsch konfiguriert Klicken Sie auf Abbruch und berpr fen Sie die Drive Unit Konfiguration 5 Geben Sie einen Namen f r den neuen Roboter ein 6 Klicken Sie auf OK Die SPEL Runtime Treiber starten neu und der neue Roboter sollte installiert sein 7 Pr fen Sie ob der neue Roboter installiert ist indem Sie das Roboter Schaltpult aus dem Tools Men ausw hlen Sie sollten den neuen Roboter in der Roboter Drop Down Liste sehen EPSON RC User s Guide 165 Roboter Konfiguration 92 Einen Roboter l schen Um einen Roboter zu l schen folgen Sie diesen Schritten 1 W hlen Sie Systemei
104. 4 Kraftmessung Roboterwerkzeug am Kraftmesser befestigen Die folgenden Abbildungen zeigen die Abmessungen der Roboterwerkzeug Befestigung f r Gamma und Nano Kraftwandler X STANDARD ROBOTERWERKZEUG i ADAPTER 26 105 56 DEEP O H7 FIT 250 26128 36 DEEP ISO FIT CHAMFER 1 0X45 RS 4X 6 180 6 5 6 DEEP 2 15 LOCHMUSTER ZUR BEFESTIGUNG VON ROBOTERWERKZEUG ADAPTERN AM WANDLER Roboterwerkzeug Befestigung f r Gamma Wandler 3 2 40 150 tap for Roboterwerkzeug interface B C 12 5 Adapter Ve Befestigungs Adapter 2 Schrauben halten den X Roboterwerkzeug Werkzeug Seite Adapter an Nano EE Austritt Seitenansicht Roboterwerkzeug Befestigung f r Nano Wandler EPSON RC User s Guide 199 Kraftmessung 15 2 5 Den Kraftwandler anschlie en Verwenden Sie das mit dem Wandler gelieferte Kabel um den Wandler an das PC Board anzuschlie en Der Nano Wandler wird mit einer externen Schnittstellen Box verbunden welche wiederum mit dem PC Board verbunden wird HINWEIS S S 7 amp Die Seriennummer auf dem Sensor muss mit der Seriennummer auf dem PC Board bereinstimmen Dies ist wichtig um den Sensor so zu kalibrieren dass er richtig arbeitet AN ACHTU NG Stellen Sie sicher dass der Strom abgeschaltet ist bevor Sie den Kraftwandler verbinden oder trennen Sch tzen Sie den Wandler vor elektro
105. 5 11 2 Befehl Suchen 100 5 11 3 Befehl Hilfe benutzen 101 5 11 4 Befehl Info sh es 101 EPSON User s Guide iii Table of Contents 6 DIESPRACHE SPEL 4 2 ees 102 6 1 BERSICHT 102 6 2 20 5 Bons nenne eh fernen 103 6 2 1 DER 103 0 212 103 623 103 6 3 BEFEHLE UND ANWEISUNGEN Hiermit ep emp nette 104 6 4 FUNKTIONS OMDNARIADLENNAMEN ae asa ee ao eE akei Ta 104 6 5 DATENTYBEN EE 105 6 6 OPERATOREN E 105 6 7 ARBEITEN MIT VARIABLEN aeea edu e a E E EA et 106 6 7 1 von Variablen ursessessensessensessnsensesnnnsenennensensnsensnenenensnenennen sense 106 0 7 2 106 62792 106 0 7 4 E e 107 6 7 9 Global
106. Als eine Alternative zum Anklicken des Teach Buttons k nnen Sie in der Bedienelement Gruppe Punkte die Koordinaten des Punktes eingeben und dann auf den bernehmen Button klicken Wenn Sie die nderungen l schen wollen die Sie an den Koordinaten vorgenommen haben klicken Sie auf den Wiederherstellen Button 5 8 2 5 Ihre Arbeit speichern oder abbrechen Wenn Sie den Einrichten Bildschirm schlie en werden Sie gefragt ob Sie Ihre nderungen speichern m chten Antworten Sie mit Ja um Ihre nderungen bleibend zu machen oder Nein um alle Anderungen abzubrechen Sie k nnen auch auf den Speichern Button klicken um die gemachten nderungen zu speichern ohne den Einrichten Bildschirm zu schlie en 5 8 2 6 Attend Modus Sie k nnen den Roboter bei ge ffneter Schutzvorrichtung mit langsamer Geschwindigkeit schrittweise verfahren und bewegen indem Sie den Attend Modus verwenden Der Attend Modus kann nur verwendet werden wenn der Einrichten Bildschirm ge ffnet ist Um den Attend Modus zu aktivieren m ssen Sie einen Attend Modus Schl sselschalter und einen 3 Positionen Totmann Schalter an den Optional Device Anschluss des EPSON RC PCs anschlie en Wenn der Attend Modus EIN geschaltet ist m ssen Sie den Freigabe Totmann Kreis belegen um den Roboter zu bewegen oder Ausg nge ein oder auszuschalten Wenn Sie versuchen den Roboter schrittweise zu verfahren oder einen Ausgang zu schalten w hrend der Freigabeeingang nicht beleg
107. Ausgang ein Wird f r Hardware E A und Merker verwendet Off Schaltet einen Ausgang aus Wird f r Hardware E A und Merker verwendet In Liest ein Eingangs Byte acht Bits Wird f r Hardware E A und Merker verwendet Liest ein Eingangs Wort sechzehn Bits Wird f r Hardware und Merker verwendet Out Setzt ein Ausgangs Byte acht Bits Wird f r Hardware E A und Merker verwendet OutW Setzt ein Ausgangs Wort sechzehn Bits Wird f r Hardware E A und Merker verwendet Oport Liest den Status eines Ausganges InBCD Liest ein Eingangs Byte im BCD bin r codierte Dezimalstelle Format OpBCD Gibt ein Ausgangs Byte im BCD Format aus Sw Liest den Status eines Hardware Eingangs oder Merkers Wird f r Hardware E A und Merker verwendet EPSON RC User s Guide 128 Die Sprache SPEL 6 22 Verwendung von Traps Traps aktivieren eine Funktion die aufgerufen werden soll wenn ein bestimmtes Ereignis eintritt Es gibt verschiedene Arten von Traps Vier Traps sind eigendefiniert und werden von einer Eingangsbedingung ausgel st Die verbleibenden Traps sind systemdefiniert Die folgende Tabelle beschreibt die Traps Trap Beschreibung Wird von einer Eingangsbedingung ausgel st entweder von einem Hardware Eingang oder einem Merker Diese Traps sind pegelgesteuert nicht 1 4 flankengesteuert also sollten Sie warten bis die Bedingung nicht mehr erf llt ist bevor Sie den Trap erneut definieren andernfall
108. Button um die werkseitige Voreinstellung der MCal Sequenz anzuzeigen Dieses read only Textfeld zeigt die entsprechende MCal Sequenz Anweisung die in einem Programm oder vom Online Fenster aus verwendet werden kann W hlen Sie OK um Ihre nderungen im Systemspeicher der Robotersteuerung und auf dem PC mit dem aktuellen Projekt zu speichern Wenn die Z Achse nicht im ersten MCal Schritt ist erhalten Sie eine Warnung Beendet den Dialog ohne nderungen vorzunehmen 60 Die EPSON GUI 5 6 5 Befehl Speichern Projektmen Dieser Befehl speichert alle aktuell offenen Programme und Punktedateien des aktuellen Projektes die gespeichert werden m ssen Diese Men auswahl ist grau unterlegt wenn nichts gespeichert werden muss Shortcuts Symbolleiste Tipp Es ist eine gute Idee regelm ig zu speichern w hrend Sie Programme oder Punkte editieren Klicken Sie einfach auf den Disketten Button in der Symbolleiste um all Ihre Dateien zu speichern 5 6 6 Befehl Speichern unter Projektmen Speichert alle Dateien des aktuellen Projektes auf ein neues Laufwerk und oder unter einem neuen Projektnamen Das aktuelle Projekt wird beibehalten Projekt speichern unter E x Neuer Projektname OK MeinProjekt Abbruch Neues Projektlaufwerk z Hilfe Auswahl des Projektordners 7 H Projects MeinProjekt Neuer Ordner Dialogbox Optionen Option Beschreibung
109. EECH Set Di HAUPT prg Function Main Long Cyclecount Do On Vacuum Wait 0 1 Jump Place Vacuum Cyclecount Cyclecount 1 Loop Fend Sicherheitsabschrankung Roboter 1 mnp01 E285535 Tasks werden ausgef hrt Zeile 5 Spalte 3 Einf Nach dem Stoppen an einem Haltepunkt k nnen Sie andere Haltepunkte setzen l schen Schrittweise durch ein Programm gehen Es gibt zwei Befehle im Ausf hren Men die verwendet werden um schrittweise durch ein Programm zu gehen Einzelschritt geht schrittweise durch jede Zeile und auch in Funktionen wenn ein Schritt mit einer Call Anweisung ausgef hrt wird EPSON RC User s Guide 153 SPEL Anwendungen generieren Prozedurschritt geht schrittweise durch jede Zeile aber wenn er auf eine Call Anweisung st t wird die Funktion in der Anweisung vollst ndig ausgef hrt Um schrittweise durch den Code zu gehen m ssen Sie entweder einen Haltepunkt setzen und ausf hren bis der Haltepunkt erreicht ist oder Sie m ssen einen Task vom Task Manager aus unterbrechen Variablen anzeigen Um Variablenwerte anzusehen k nnen Sie einen der folgenden Punkte durchf hren 1 Wenn ein Task durch den Befehl Halt oder durch einen Haltepunkt angehalten wurde k nnen Sie den Wert einer Variable ansehen indem Sie den Maus Cursor ber den Variablennamen bewegen Der Wert wird in einem ToolTip Fenster unter dem Variablennamen angezeigt i EPSON RC 3 6 0
110. EPSON EPSON RC Benutzerhandbuch 02759240 Version 3 5 1 Juni 2002 Copyright 1997 2002 SEIKO EPSON CORPORATION Alle Rechte vorbehalten GARANTIE Das Robotersystem sowie alle Optionen werden vor Versand an den Kunden sehr strengen Qualit tskontrollen Tests und Untersuchungen unterzogen um sicher zu stellen dass das System in einwandfreiem Zustand ist und unseren hohen Leistungsanforderungen gen gt Alle Sch den bzw Fehlfunktionen die trotz normaler Betriebsbedingungen und Handhabung entstanden sind werden innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos repariert Bitte informieren Sie sich bei Ihrem regionalen EPSON Vertrieb ber die bliche Garantiezeit F r die Reparatur folgender Sch den muss der Kunde aufkommen selbst wenn sie innerhalb der Garantiezeit auftreten 1 Sch den oder Fehlfunktionen die durch nachl ssige Bedienung oder Bedienvorg nge verursacht wurden die nicht in diesem Handbuch beschrieben sind 2 Unerlaubte kundenseitige Modifikation oder Demontage 3 Sch den oder Fehlfunktionen die durch unerlaubte Einstellungen oder Reparaturversuche verursacht wurden 4 Durch Naturkatastrophen wie z B Erdbeben Wassersch den etc hervorgerufene Sch den Warnungen Vorsichtsgebote Nutzung 1 Wird der Roboter oder mit ihm verbundene Ausr stung au erhalb der daf r bestimmten Betriebsbedingungen und Produktspezifikationen bet
111. Fenster Hilfe 1 amp tr IRRE FREI FEB robot1 pnt Spalte f r rme 1 die Zeilen Place 550 000 0 000 10 000 10 000 wahl Nat Aus Sicherheitsabschrankung Roboter 1 mnp01 E285535 Tasks werden ausgef hrt Zeile 10 Spalte 1 Eint Das Tabellenfenster beinhaltet eine Zeile f r jeden Punkt in der Datei Die Tabelle beinhaltet immer Zeilen f r alle Punkte auch wenn sie nicht definiert sind Die Zellen f r einen undefinierten Punkt sind leer Spalte f r die Zeilenwahl Dies ist die erste Spalte links Klicken Sie auf diese Spalte um eine Zeile auszuw hlen Spalte Punktnummer Punktnummer Der Bereich ist von 0 bis zur maximalen Anzahl von Punkten Spalte Name Name des Punktes Spalten X Y Z und U Koordinate Koordinaten in Millimetern EPSON RC User s Guide 149 SPEL Anwendungen generieren Spalte Orientierung Drop Down Liste mit zwei Werten f r die Roboter Ausrichtung Linksarm und Rechtsarm Diese Spalte wird nur angezeigt wenn die Punktedatei f r einen SCARA Roboter ist Spalte Local Nummer Local Nummer Drop Down Liste Der Bereich liegt zwischen 0 und 15 Um eine oder mehrere Zeilen auszuw hlen Klicken Sie auf die Spalte zur Zeilenauswahl erste Spalte links um eine Zeile auszuw hlen Um mehr als eine Zeile auszuw hlen zeigen Sie mit dem Maus Cursor in der Spalte f r die Zeilenau
112. Gew hnlich werden zwei Tasks verwendet um ein Sensor F rderband zu betreiben Ein Task wartet darauf dass ein Objekt den Sensor ausl st und f gt dessen Koordinaten dem F rderband Queue hinzu Der andere Task berpr ft ob sich Koordinaten der Objekte im F rderband Queue im Pickup Bereich befinden Wenn sich ein Objekt im Pickup Bereich befindet wird der Roboter angewiesen das Teil aufzunehmen und zu platzieren Function main ScanConveyor PickParts Fend Function ScanConveyor Do Wait Sw sensor On Cnv_Trigger 1 Cnv_QueAdd 1 Cnv_Point 1 0 0 Wait Sw sensor Off Loop Fend Function PickParts Do Do While Cnv_QueLlen Cnv_QueRemove 1 0 Loop Cnv_QueLen 1 CNV_QUELEN_PICKUPAREA gt 0 Then Jump Cnv_QueGet 1 On gripper Delay 1 Jump place Off gripper Delay 1 Cnv_QueRemove 1 0 EndIf Loop Fend 1 CNV_QUELEN_DOWNSTREAM gt 0 EPSON RC User s Guide 233 Conveyor Tracking 17 9 Mehrere F rderb nder und Roboter EPSON RC unterst tzt mehrere logische F rderb nder und Roboter Sie k nnen mehrere Roboter mit einem F rderband verwenden oder mehrere Roboter mit mehreren F rderb ndern Wenn Sie zum Beispiel zwei Roboter auf einem physikalischen F rderband verwenden k nnen Sie ein logisches F rderband f r jeden Roboter erstellen Objekte die nicht vom ersten Roboter aufgehoben wurden k nnen vom zweiten Roboter aufgenommen werden
113. Kalibrierung starten Dr cken Sie eine beliebige Taste oder klicken Sie auf den Stop Button wenn Sie den MCal Befehl abbrechen wollen Der MCal Button ist nicht aktiviert wenn Sie einen absolut Encoder Roboter verwenden Verlassen Sie das Roboter Schaltpult indem Sie auf den Abbruch Button klicken EPSON User s Guide 22 Starten Dr cken Sie den Teach PO Button Verfahren Sie den Roboter schrittweise durch Dr cken der Y Schaltfl che Halten Sie den Button gedr ckt um das schrittweise Verfahren fortzusetzen Lassen Sie los wenn der Roboter etwa in der Mitte des Arbeitsbereiches ist Verfahren Sie den Roboter schrittweise indem Sie den Z Button dr cken ndern Sie nun den aktuellen Punkt auf P1 indem Sie auf den rechten Pfeil auf dem Punkt Schieberegler klicken bis die Punktnummer 1 ist Klicken Sie auf den Teach P1 Button Sie sehen eine Best tigungs Meldung um den Punkt zu teachen Best tigen Sie mit Ja Dr cken Sie den X Button um den Roboter schrittweise in die X Richtung zu verfahren ndern Sie den aktuellen Punkt auf P2 indem Sie auf den rechten Pfeil auf dem Punkt Schieberegler klicken bis die Punktnummer 2 ist Dr cken Sie den Teach P2 Button Sie sehen eine Best tigungs Meldung um den Punkt zu teachen Best tigen Sie mit Ja Verlassen Sie den Einrichten Bildschirm durch Klicken auf den Schlie en Button welcher in der rechten unteren Ecke des Bildschirms angeordnet ist Sie seh
114. Master LMHOSTS Datei in ihrer eigene LMHOSTS Datei einschlie en 192 168 1 1 PRE INCLUDE pc1 winnt system32 drivers ete Imhosts Beachten Sie dass die erste IP Adresse dem Master zugeordnet werden muss damit die INCLUDE Anweisung die Master LMHOSTS Datei auf PC1 finden kann EPSON RC User s Guide 190 13 1 5 Windows TCP IP Einrichtung testen Verwenden Sie den Ping Befehl in einem Befehls Fenster um die Kommunikation zu testen F hren Sie zuerst einen Loopback Test durch um zu pr fen ob Sie Ihre eigene Adresse durch Verwendung der lokalen IP Adresse pingen k nnen C gt ping 127 0 0 1 Pinging 127 0 0 1 mer 32 bytes of data bytes 32 time lt 10ms TTL 128 bytes 32 time lt 10ms TTL 128 bytes 32 time lt 10ms TTL 128 bytes 32 time lt 10ms TTL 128 Rep Rep Repl Repl ly from Ly from y from y from CSAS Wenn Sie DHCP oder LMHOSTS Dateien verwenden pingen Sie Ihren eigenen Computer mit seinem Namen 127020 127 0 0 1270 0 127 0 0 C gt ping 1 Pinging 1 gt Wenn Sie nicht DHCP oder LMHOSTS verwenden pingen Sie Ihre eigene IP Adresse 192 168 from 192 168 1 from 192 168 1 from 192 168 1 ly from 192 168 1 S rrer C gt ping 192 168 1 1 Pinging 192 168 1 1 with 32 bytes of data Rep Rep ly from ly from Ly from Ly from C gt Pingen Sie nu
115. PT prg erstellen aktiviert ist wird HAUPT prg ge ffnet Abbruch W hlen Sie Abbruch um die Erstellung eines neuen Projektes abzubrechen Hilfe F r Anweisungen klicken Sie auf Hilfe EPSON RC User s Guide 46 Die EPSON GUI 5 6 2 Befehl ffnen Projektmen Verwenden Sie diesen Befehl um ein EPSON RC Anwendungs Projekt zu ffnen Wenn ein Projekt ge ffnet wird wird das vorherige Projekt geschlossen Sie werden aufgefordert die nderungen zu speichern Laufwerkliste Projekt 2 43 Projects Hilfe MeinProjekt Nur Leserechte Dialogbox Optionen Option Beschreibung Laufwerkliste W hlen Sie das gew nschte Laufwerk f r das Projekt das Sie ffnen m chten Projekt W hlen Sie einen Projektnamen aus der Listbox Um einen Ordner zu ffnen doppelklicken Sie auf den Ordner oder klicken Sie auf die Box die auf der linken Seite des Ordners angeordnet ist Projekttyp Diese Drop Down Liste erscheint nur wenn Projekte auf dem ausgew hlten Laufwerk gefunden wurden die mit SeikoRCS oder SPEL f r Windows erstellt wurden Sie k nnen dann EPSON RC SeikoRCS oder SPEL f r Windows Projekte ausw hlen Sie k nnen SeikoRCS und SPEL f r Windows Projekte ffnen und diese f r den Gebrauch mit EPSON RC konvertieren Die Projektdateien werden automatisch in das EPSON RC Verzeichnis kopiert Sie werden aufgefordert anzugeben ob Sie das Projekt konvertieren oder
116. Power User Rechte werden zum Start der SPEL Treiber ben tigt 4 IRQ 10 im Bios f r ISA aktiviert 5 RC Software erneut installieren Erneut mit SPEL verbinden E SPEL Treiber Startup Fehler RC520 Wenn eine RC420 Steuerung verwendet wird wird der folgende Dialog angezeigt EPSON RC S SPEL Treiber k nnen nicht gestartet werden 1 Ist der Teach Modus aus 2 Optional Device Anschlu berpr fen 3 Administrator oder Power User Rechte werden zum Start der SPEL Treiber ben tigt 4 IRQ 10 im Bios f r ISA aktiviert 5 RC Software erneut installieren Erneut mit SPEL verbinden SPEL Treiber Startup Fehler RC420 F r das RC520 sind die h ufigsten Ursachen dieses Dialoges dass der Strom einer oder mehrerer Drive Units ausgeschaltet ist oder dass ein oder mehrere Kabel nicht richtig stecken Stellen Sie sicher dass der Strom der Drive Unit eingeschaltet ist Nach Klicken auf Yes versucht EPSON RC die SPEL Laufzeit Treiber neu zu starten Wenn der Dialog erneut erscheint berpr fen Sie bitte die Jumper des der MIB Board s und die Kabel RC520 oder die DIP Schalter Einstellungen des Treibermoduls RC420 und versuchen Sie es dann erneut EPSON RC User s Guide 30 Betrieb Wenn Sie auf den obigen Dialog Nein antworten k nnen Sie weiter in der EPSON RC Umgebung arbeiten Wenn Sie aber versuchen irgendwelche Befehle f r einen Roboter auszuf hren oder versuchen SPEL Programme ausz
117. Programm urspr nglich ohne Zeilennummern erstellt wurde k nnen Sie den Renumber Befehl verwenden um dem Programm Nummern hinzuzuf gen Zeilennummern entfernen W hlen Sie Zeilennummern ausblenden aus dem Bearbeiten Men um Zeilennummern aus einem Programm zu entfernen Zeilennummern auf welche durch GoTo GoSub und On Error verwiesen wird werden durch Label ersetzt EPSON RC User s Guide 148 SPEL Anwendungen generieren 7 4 Punkte bearbeiten EPSON RC stellt einen Tabelleneditor f r Roboterpunkte zur Verf gung Sie k nnen neue Punkte definieren oder Punkte aus Punktedatei ausschneiden oder kopieren und in eine andere Punktedatei einf gen Dies ist auch zwischen Projekten m glich Die Definitionen der Roboter Teach Punkte werden in Dateien auf der Robotersteuerung gespeichert Um eine Punktedatei zum Editieren zu ffnen 1 W hlen Sie ffnen aus dem Datei Men um die Datei ffnen Dialogbox aufzurufen 2 W hlen Sie den Radiobutton Punkte Sie sehen eine Liste mit Punktedatei Namen in der Listbox Punktedatei ausw hlen 3 W hlen Sie die Punktedatei die Sie bearbeiten m chten indem Sie auf den Namen klicken 4 Klicken Sie auf den ffnen Button um die Datei zu ffnen Sie sehen ein Tabellenfenster f r die Punktedatei die Sie ausgew hlt haben Das Roboterpunkte Tabellenfenster C EPSON 3 6 0 Project c EpsonRC Projects MeinProjekt Datei Bearbeiten Projekt Ausf hren Tools Einstellungen
118. Projekt generieren Baum der Programmgruppen Include Dateien und Roboterpunkte enth lt Projekteditor Projektdateien Projekt generieren Program Files Datei N ame Include Files 2 3 Robot Points Dateityp Gruppe CH Robot 1 Programme DI Hauptprogramm root pr ausw hlen Neue Gruppe Gruppe umbenennen Neuer Roboter instellung Programmgruppen Freigabe Abbruch Hilfe Die in der Dateiliste angezeigten Dateien befinden sich im aktuellen Projektverzeichnis Bevor Sie eine Datei im Projekt verwenden k nnen m ssen Sie diese ber den Einf gen Button in den Projekt generieren Baum einf gen Was ist eine Programmgruppe Eine Programmgruppe ist eine Sammlung aus einer oder mehreren Programmdateien die SPEL Funktionen enthalten Jede Gruppe ist ein ausf hrbares Programm das Funktionen beinhaltet W hrend der Projektgenerierung werden alle Programme einer Gruppe kompiliert und in einer OBJ Datei verlinkt Jede Gruppe beinhaltet ein Hauptprogramm Die erste Funktion des Hauptprogramms wird gestartet sobald die Gruppe gestartet wird Sie k nnen jedes Programm einer Gruppe zum Hauptprogramm bestimmen Programmgruppen sind optional Standardm ig verwendet ein neues Projekt keine Programmgruppen Um ein neues Programm zu erstellen 1 W hlen Sie die Programmgruppe in welche das
119. R ckgabe IDYES 6 MsgBox R ckgabe IDNO 7 MsgBox R ckgabe EPSON RC User s Guide 131 Die Sprache SPEL 6 26 Funktionen in Dynamic Link Libraries aufrufen SPEL erlaubt Ihnen Funktionen in Dynamic Link Libraries DLLs aufzurufen Sie k nnen Ihre eigenen DLLs erstellen um zus tzlichen Befehle f r die SPEL Sprache zu erzeugen siehe n chster Abschnitt N VORSICHT Wie bei jeder DLL muss darauf geachtet werden dass die Parameter korrekt bergeben werden und dass die DLL Funktionen den Speicher nicht durch das berschreiben von Variablenspeicher usw besch digen Es wird davon abgeraten dass Anf nger DLLs f r SPEL erstellen Au erdem m ssen Sie Multithreading Situationen handhaben wenn Sie eine DLL von mehr als einem Task zur selben Zeit aufrufen Verwenden Sie die Declare Anweisung um einen DLL Funktionsaufruf zu deklarieren Sie m ssen die Declare Anweisung einmal f r jeden Library Aufruf verwenden den Sie durchf hren m chten Es wird empfohlen dass Sie eine Programmdatei in Ihrem Projekt erstellen die Ihre Declare Anweisungen f r jede Funktions Kategorie enth lt Sie wollen vielleicht SPEL Wrapper Funktionen erstellen die DLL Aufrufe enthalten um von anderen von Ihnen erstellten SPEL Funktionen den Aufruf zu vereinfachen Hier ist ein Beispiel welches die Windows API aufruft um eine Wave Datei abzuspielen File SOUND PRG Declare PlaySound winmm dl1l PlaySound
120. RC User s Guide Einleitung 1 2 Optionen Verschiedene EPSON RC Optionen stehen zur Verf gung Einige Optionen ben tigen einen Softwarefreigabecode Die meisten Optionen k nnen nachtr glich aktiviert werden nachdem Sie diese von Ihrem H ndler erworben haben Im Kapitel Optionen installieren erhalten Sie Details dazu wie eine Option aktiviert wird 1 3 SeikoRCS Anwender Wenn Sie die Software SeikoRCS 3 x verwendet haben werden Sie feststellen dass EPSON RC sehr hnlich ist Sie k nnen Ihr SeikoRCS Projekt konvertieren indem Sie das Projekt ffnen EPSON RC kopiert das gesamte Projekt aus dem SeikoRCS Projekt Verzeichnis in das EpsonRC Projekt Verzeichnis Dann k nnen Sie das Projekt in der EPSON RC Umgebung verwenden 1 4 SPEL f r Windows Anwender Wenn Sie die Software SPEL f r Windows 1 x oder 2 x verwendet haben werden Sie feststellen dass EPSON sehr hnlich ist Viele neue Befehle sind der Sprache SPEL welche SPEL ersetzt hinzugef gt worden Au erdem wurden einige Befehle ersetzt oder sind veraltet Details hierzu erhalten Sie in Anhang B Unterschiede zu den vorhergehenden Versionen Sie k nnen Ihr SPEL f r Windows Projekt konvertieren indem Sie das Projekt ffnen EPSON RC wird die Dateien in ein neues Verzeichnis kopieren und die Programme wahlweise konvertieren Details hierzu erhalten Sie in Anhang C Projekte aus vorhergehenden Versionen konvertieren 1 5 Unterlagen Alle
121. Schrittweite Lg Z mm Objektfluss jektfuss Ce I il 1 Grob il U deg Mitel Conveyor ru 1 1 C Eein Bewegungsrichtung 1 Bewegen Sie den Robotergreifer zur Pick Position des Objekts 2 Von links nach rechts 2 Klick TEACH Yon rechts nach links Roboter Schaltgult Position des Objekts 2 teachen Hilfe Abbruch lt lt Zur ck Weiter gt gt 8 Bewegen oder platzieren Sie das Objekt jetzt an den Anfang des Verfolgungsbereiches Der Anfang des Verfolgungsbereiches markiert den Beginn des Bereiches in welchem der Roboter Objekte aufhebt Bewegen Sie den Roboter Greifer ber das Objekt In diesem Schritt wird nur die Roboter X Koordinate verwendet daher sind Y und Z nicht kritisch Klicken Sie auf den Teach Button Conveyor Tracking Kalibrierung Anweisungen Vision 1 Tool 0 Arm Bewegungssteuerung Anfang des Ende des Mison 3 Servos aus Schrittweite Objektfl m 2 jektflluss Grob CS or een Objekt ru 1 1 Een Bewegungsrichtung 1 Ein Objekt an dem Anfang des Verfolgungsbereiches positionieren Von links nach rechts 2 Bewegen Sie den Robotergreifer zur Pick Position des Objekts Yon rechts nach links Roboter Schaltpult 3 Klick TEACH Verfolgungsbereich Anfang fe
122. Spalte1l Einf EPSON RC User s Guide 147 7 3 4 kennzeichnet einen Syntax Fehler Fehler meldung in der Statuszeile 7 3 5 7 3 6 SPEL Anwendungen generieren Syntax Fehler Wenn ein Syntax Fehler erkannt wird wird die Zeile mit dem Fehler rot dargestellt Wenn der Cursor in der Zeile mit dem Fehler platziert ist wird eine kurze Meldung in der Statuszeile angezeigt Zum Beispiel wird f r das unten gezeigte Programm die Meldung Ausdruck erwartet in der Statuszeile angezeigt E EPSON RC 3 6 0 Project c EpsonRC Projects MeinProjekt Datei Bearbeiten Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Fenster Hilfe E Man amp 1 D ep SEI Mi HAUPT prg Function Main Long Cyclecount Do Wa Jump Place Off Vacuum Cyclecount Cyclecount Ausdruck erwartet Not Aus Sicherheitsabschrankung Roboter 1 01 255535 Tasks werden ausgef hrt Zeile 10 Spalte 34 Einf Renumerierung W hlen Sie Renumber aus dem Bearbeiten Men um die Programmzeilen neu zu nummerieren Die verwendete Zeilenschrittweite kann mit den folgenden Voreinstellungen eingestellt werden Editor Karteireiter Befehl aus dem Einstellungen Men Einstellungen Voreinstellungen Sie k nnen in den Editor Voreinstellungen auch auf Autom Renumerierung vor Speicherung umschalten so dass eine Programmdatei jedes Mal renumeriert wird wenn Sie die Datei speichern Wenn ein
123. Standardeinstellungen werden empfohlen Klicken Sie auf OK um den Dialog zu schlie en Klicken Sie dann wieder auf OK um den Systemeinstellungen Dialog zu schlie en und die neuen nderungen zu speichern Die SPEL Runtime Treiber werden neu gestartet 10 1 3 2 Eine E A Karte entfernen Folgen Sie diesen Schritten um eine E A Karte aus dem System zu entfernen 1 2 3 4 5 6 Starten Sie EPSON RC W hlen Sie Systemeinstellungen aus dem Einstellungen Men Klicken Sie auf den Karteireiter E A Systeme Klicken Sie auf den Eintrag ISA Digital E A Karten in der Liste Klicken Sie auf den Einstellen Button W hlen Sie die letzte E A Karte in der Liste aus Sie k nnen nur die letzte Karte entfernen Klicken Sie auf den L schen Button um die Karte aus der Liste zu entfernen Klicken Sie auf OK um den Dialog zu schlie en Klicken Sie dann wieder auf OK um den Systemeinstellungen Dialog zu schlie en und die neuen nderungen zu speichern Die SPEL Runtime Treiber werden neu gestartet EPSON RC User s Guide 171 E A Systeme 10 2 Ethernet E A 10 2 1 bersicht Die Ethernet E A Option ist ein integriertes E A System welches das Opto22 SNAP Ethernet System verwendet Dieses System erlaubt Ihnen E A Grundtr ger mit Standard Ethernet 10BaseT Hubs Switches und Kabeln zu verbinden Der EPSON Softwarefreigabecode Ethernet Option muss aktiviert sein um diese Option zu verwenden Jedes E A S
124. Steuerung vorhanden sein damit die gesamte Steuereinheit herausgezogen werden kann Auch hinter der Steuerung muss Platz sein damit man Kabel oder Boards anbringen und entfernen kann Blockieren Sie nicht den Luftstrom zum oder vom L fter weg Der PC und die Drive Units m ssen in horizontaler Lage betrieben werden EPSON RC User s Guide 18 Sicherheit 2 7 Vorkehrungen f r Transport und Lagerung Transportieren und lagern Sie den Manipulator und die Steuerung in einem Temperaturbereich von 25 C bis 55 C Es wird eine Luftfeuchtigkeit zwischen 10 und 90 empfohlen Setzen Sie Manipulator und Steuerung w hrend des Transportes keinen Schl gen oder Ersch tterungen aus Wenn am Manipulator oder an der Steuerung Kondensation w hrend des Transport oder der Lagerung entsteht schalten Sie die Stromversorgung erst ein wenn die Kondensation abgetrocknet ist Wenn der Manipulator und die Steuerung nach l ngerer Lagerung wieder f r das Robotersystem verwendet werden f hren Sie einen Testlauf durch um zu pr fen ob sie richtig arbeiten Testen Sie alle Funktionen 2 8 Endnutzer Bedienungsanleitung Stellen Sie sicher dass die Bedienungsanleitung des Robotersystems eine Liste aller Ger te enth lt die im System enthalten sind wie z B die Roboter angeschlossene Ger te und Schutzvorrichtungen Ebenso muss eine Beschreibung geliefert werden wie die einzelnen Ger te zu verwenden sind Gew hrleisten Sie
125. TLICH RICHTIGKEIT UND ZUVERL SSIGKEIT ODER RECHTM BRIGKEIT DEM LIZENSIERTEN MATERIAL ERZIELT WERDEN DAS OBEN GENANNTE IST DIE EINZIGE GEW HRLEISTUNG JEGLICHER ART OB ANGEF HRT ODER ANGEDEUTET EINSCHLIERLICH OHNE BESCHR NKUNG DES VERLUSTES VON PROFIT ODER DER UNF HGIKEIT DAS LIZENSIERTE MATERIAL ZU VERWENDEN AUCH WENN DER LIZENZGEBER ODER SOLCH ANDERE PARTEI BER DIE M GLICHKEIT SOLCHER SCH DEN BELEHRT WORDEN IST SIE WILLIGEN DARIN EIN DASS IHRE EXKLUSIVEN RECHTSMITTEL UND DIE GESAMTE VERBINDLICHKEIT DES LIZENZGEBERS ODER SOLCH ANDERER PARTEIEN IN BEZUG AUF DAS LIZENSIERTE MATERIAL WIE HIERIN FESTGELEGT SIND UND IN KEINEM FALL SOLL DIE VERBINDLICHKEIT DES LIZENZGEBERS ODER SOLCH ANDERER PARTEI F R IRGENDWELCHE SCH DEN ODER VERLUSTE F R SIE ODER IRGENDEINE ANDERE PARTEI DIE LIZENSIERTE GEB HR BERSTEIGEN DIE F R DAS LIZENSIERTE MATERIAL BEZAHLT WURDE GESAMTVEREINBARUNG Diese Vereinbarung stellt die Gesamtvereinbarung zwischen Lizenzgeber und Lizenznehmer in Bezug auf die Lizenz und den Gebrauch des lizenzierten Materials dar TRENNBARKEIT Wenn irgendeine Bestimmung oder ein Teil dieser Vereinbarung als unzul ssig unter irgendeinem Gesetz erkannt wird gilt er als ausgelassen und die verbleibenden Bestimmungen und Teilbestimmungen dieser Vereinbarung werden mit voller St rke und Wirkung fortgesetzt HINWEIS Jede Nachricht oder andere Kommunikation bez glich dieser Lizenz Vereinbarung die an den Lizenzg
126. Teachen alle Fehler und St rungen e Bevor der Roboterbediener in den Sicherheitsbereich eintritt best tigen Sie dass die Robotermotoren ausgeschaltet werden wenn die Sicherheitsabschrankung ge ffnet wird und dass die Not Aus Schalter richtig funktionieren e Roboterbediener sollte eine Sichtpr fung des Robotersystems und des Innenraumes des Sicherheitsbereichs durchf hren um sicherzustellen dass keine potentiellen Gefahren bestehen EPSON RC User s Guide 15 Sicherheit e Konstruieren Sie das System derart dass das gesamte Robotersystem daran gehindert wird von irgendeiner Position zu starten w hrend sich der Bediener innerhalb des Sicherheitsbereiches aufh lt e Wenn die M glichkeit besteht dass sich durch den Betrieb eines anderen Ger tes au er dem Roboter wie z B einem Antrieb eine gef hrliche Situation ergibt ergreifen Sie Ma nahmen um solche Vorg nge zu verhindern oder stellen Sie sicher dass diese Ger te nur durch den teachenden Bediener gesteuert werden k nnen 2 5 4 R ckkehr zum Automatikbetrieb Wenn Schutzvorrichtungen f r die Systemkontrolle oder aus anderen Gr nden vor bergehend deaktiviert wurden setzen Sie diese immer in den urspr nglichen Zustand zur ck bevor Sie den Automatikbetrieb neu starten 2 5 5 Programmpr fung Wenn es n tig ist ein Programm zu pr fen w hrend das System im Status Uneingeschr nkt High Power arbeitet vergewissern Sie sich zun chst d
127. Wenn beide Roboter verschiedene Objekttypen handhaben k nnen Sie ein F rderband f r jeden Roboter erzeugen Wenn ein Vision System Objekte erkennt f gt es die Objekt Position dem richtigen Queue hinzu abh ngig vom Objekttyp 17 10 Tracking abbrechen Es gibt einige Situationen in denen Sie das Verfolgen eines Objektes das sich aus dem Pickup Bereich herausbewegt abbrechen sollten Verwenden Sie in diesem Fall den Befehl Cnv_AbortTrack in einem separaten Task der den F rderband Queue berwacht Function MonitorDownstream Do If Cnv_QueLlen 1 CNV_QOUELEN_DOWNSTREAM gt 0 Then Cnv_AbortTrack 0 EndIf Wait 1 Loop Fend EPSON RC User s Guide 235 EPSON Optionen installieren 18 EPSON RC Optionen installieren Wenn Sie Optionen mit Ihrem System zusammen erwerben sind die Optionen bereits auf Ihrem System installiert Sie k nnen jedoch am Aufstellungsort zus tzliche Optionen aktivieren Das EPSON RC System verwendet einen Software Dongle am PC Parallelport um Optionen im System zu aktivieren Um zu sehen welche Optionen in Ihrem System aktiviert sind w hlen Sie Einstellungen Optionen Der folgende Dialog wird angezeigt welcher darstellt welche Optionen aktiviert sind Options Key Code 5 DEU GABI Code Option Option Freigabe Auswahl aktiv _ SPEL Laufzeittreiber Vision Guide Ethernet Kraftmessung Sicherheit
128. Z hler 12 In TRG3 Trigger Eingang f r 62 Nicht verwendet Z hler3 13 In TRG4 Trigger Eingang f r 63 Nicht verwendet Z hler4 Externe Externe Stromversorgung f r Stromversorgung den Eingangs SI GND f r den Kreis 1 Eingangs Kreis 1 Externe Externe Stromversorgung f r Stromversorgung N den Eingangs SE GND f r den Kreis 1 Eingangs Kreis 1 16 __ Niehtverwendet 166 Nicht verwendet 17 TI Nichtverwendet_ 67 Nicht verwendet 18 168 Nicht verwendet 19 Je Nicht verwendet 20 ___ Nichtverwendt 70 Nicht verwendet 21 Niehtverwendt 71 Nicht verwendet 22 72 Nicht verwendet 23 Nichtverwendet 73 __ Nichtverwendet 24 Toun 4 GND 02 en zen EPSON RC User s Guide 216 Conveyor Tracking Pin Dir Signal Beschreibung Dir Signal Beschreibung la GET eo m zs Ge Z hler 1 Z hler 3 tt An Nicht verwendet 32 I Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet licht verwendet Bee nee en Nicht verwendet 135 Nichtverwendet 185 Nichtverwendet 36 Nichtverwendet 86 Nicht verwendet 31 212 Niehtverwender 87 Nicht verwendet Nicht verwendet 188 Nicht verwendet Nicht verwendet 199
129. aden HINWEIS Le Folgen Sie diesen Schritten um die Konfiguration zu laden 1 W hlen Sie Systemeinstellungen aus dem Einstellungen Men Klicken Sie auf den Karteireiter Servosysteme Klicken Sie auf den Eintrag RC420 Servo System in der Listbox Klicken Sie auf den Button Einstellen Der RC420 Servo System Dialog wird angezeigt N Klicken Sie auf den Button Einstellungen laden Bl ttern Sie zur gew nschten Datei und klicken Sie auf ffnen Wenn Sie versuchen eine Drive Unit Konfiguration zu laden die abweichende Power Einstellungen hat erhalten Sie eine Fehlermeldung wenn ein Roboter die Drive Unit verwendet 8 2 520 Servosystem Das EPSON 520 Servosystem besteht aus einem Motion Interface Board MIB welches in einem ISA Slot des PCs montiert ist und einer Drive Unit die bis zu vier Servoverst rker enth lt Bis zu drei MIBs k nnen in einem System verwendet werden F r Details ber die RC520 Hardware und Instandhaltung lesen Sie bitte das RC520 Steuerung Handbuch 8 2 1 RC520 Drive Unit Software Konfiguration HINWEIS Le Das EPSON RC System kann bis zu drei 520 Drive Units unterst tzen Normalerweise gibt es einen Roboter pro Drive Unit Jede Drive Unit kann bis zu vier Servoverst rker enthalten Jeder Servoverst rker steuert einen Robotermotor F r jede Drive Unit muss sich ein MIB Motion Interface Board im PC befinden Alle Drive Units werden vor dem Versand in
130. al Gegenw rtig nicht unterst tzt Syslnit Nicht mehr erforderlich TOn TOff Nicht mehr unterst tzt TSpeed Nicht mehr unterst tzt TSpeeds Nicht mehr unterst tzt TStat Nicht mehr unterst tzt EPSON RC User s Guide 257 Anhang Unterschiede zu vorherigen SPEL Versionen 21 4 SRC 3xx Fehlercodes Verschiedene Fehlercodes sind aus den Steuerung der SRC 3xx Serien erhalten geblieben Die folgenden Fehler haben sich nicht ge ndert F r eine vollst ndige Fehlerliste lesen Sie das SPEL Sprachreferenz Handbuch Fehlernum mer Fehlermeldung 0002 Syntax Fehler 0003 RETURN wurde ohne GOSUB ausgef hrt 0004 Zu viele GOTO GOSUB oder Sprungmarken Maximum 512 0007 Es gibt mehr verschachtelte GOSUB Anweisungen als erlaubt 16 0009 Feldvariable au erhalb der Definition 0016 Eine Programmzaeile befindet sich nicht innerhalb von FUNCTION FEND 0027 Angew hlter existiert nicht 0030 INPUT Anzahl der Daten Variablen ungleich 0053 Datei existiert nicht 0063 Diskette nicht bereit 0065 Disketten Lesefehler 0066 Disketten Schreibfehler 0077 Punktdefinition nicht korrekt 0078 Undefinierter Punkt 0088 E A ist bereits eine Remotefunktion 0092 Fehler am Eingang der Sicherheitsabschrankung 0094 Wartezeit f r WAIT SW
131. alle zurzeit offenen Dateien in Fenstern derselben Gr e bereinander gestapelt anzuzeigen Shortcuts Symbolleiste Befehl Horizontal teilen Fenster Men Verwenden Sie Horizontal teilen um alle offenen Fenster gleich gro horizontal geteilt anzuzeigen Shortcuts Symbolleiste Befehl Vertikal teilen Fenster Men Verwenden Sie Vertikal teilen um alle offenen Fenster gleich gro vertikal geteilt anzuzeigen Shortcuts Symbolleiste Befehl Icons anordnen Fenster Men Ordnet die Icons aller Unterfenster an die minimiert wurden Shortcuts Symbolleiste Befehl Alles schlie en Fenster Men Schlie t alle Unterfenster Shortcuts Symbolleiste Befehl 1 2 3 Fenster Men Eine Auflistung aller zurzeit ge ffneten Dokumentfenster wird am unteren Ende des Fenster Men s angezeigt Wenn Sie ein ge ffnetes Fenster aus der Auflistung ausw hlen machen Sie dieses Dokument aktiv Ein Haken erscheint vor dem Dokumentnamen des zurzeit aktiven Fensters EPSON RC User s Guide 98 Die EPSON GUI 5 11 Hilfe Men 5 11 1 Befehl Inhalte Hilfe Men Dieser Befehl ffnet das Inhaltsverzeichnis des EPSON RC Online Hilfesystems Shortcuts Symbolleiste amp EPSON RC Help EEE Datei Bearbeiten Lesezeichen Optionen Dog imde zu ometen lt gt Terme En Ke EPSON Help Contents Getting Started The SPEL Language Building SPEL Applications KSE T
132. ass sich kein Personal innerhalb des Sicherheitsbereiches befindet EPSON RC User s Guide 16 Sicherheit 2 5 6 Fehlersuche Die Fehlersuche erfolgt von au erhalb der Sicherheitsabschrankung Wenn dies nicht m glich ist halten Sie folgende Anforderungen strikt ein 2 5 7 Wartung Die Bediener die f r die Fehlersuche zust ndig sind sollten ausgebildet und qualifiziert sein diese Arbeit durchzuf hren Richten Sie Arbeitssicherheits Verfahren ein um die Gefahr zu minimieren welcher die Bediener innerhalb der Sicherheitsabschrankung ausgesetzt sind Um den sicheren Betrieb des Roboters und des Robotersystems aufrecht zu erhalten ist die Wartung und Kontrolle wichtig Hinreichend geschultes Personal sollte die n tigen Verfahren durchf hren um die Wartungsarbeiten sicher auszuf hren Sorgen Sie daf r dass die Wartung entsprechend den Anweisungen in den Roboter und Steuerungs Handb chern Wartungsausgabe durchgef hrt wird Wenn eine Wartung innerhalb der Sicherheitsabschrankung notwendig ist treffen Sie die folgenden Vorkehrungen Schalten Sie die Stromversorgung ab verschlie en Sie den Schalter und versehen Sie ihn mit einem Schild um zu verhindern dass jemand versehentlich den Strom EIN schaltet F r weitere Details lesen Sie den Abschnitt Verriegelungs Kennzeichnungs Verfahren im Kapitel Sicherheitsvorkehrungen des Steuerungs Handbuches Wenn die Stromversorgung des Robotersystems nicht ausgeschaltet werden
133. asten Strg X Befehl Kopieren Bearbeiten Men Kopiert die aktuelle Auswahl in die Zwischenablage Shortcuts Ee Symbolleiste Tasten Strg C Befehl Einf gen Bearbeiten Men F gt die Inhalte der Zwischenablage in das aktuell aktive Dokument ein angefangen beim Einf gepunkt Shortcuts Symbolleiste Tasten Strg V EPSON RC User s Guide 42 Die EPSON GUI 5 5 5 Befehl Suchen Bearbeiten Men Findet eine Textfolge im aktuellen Programm oder in allen Programmen des Projektes Wenn Sie diesen Befehl zum ersten Mal ausf hren wird die Dialogbox ber dem Hauptfenster zentriert Wenn Sie die Dialogbox neu positionieren erscheint der Dialog beim n chsten Ausf hren von Suchen an der Stelle wo Sie ihn zuletzt positioniert haben Shortcuts Symbolleiste Tasten Strg F Suchen und Ersetzen x Suchen Ersetzen Suchen nach DK Abbruch r Suche in aktueller Datei Ganzes Wort Hilfe allen Dateien Dialogbox Optionen Option Beschreibung Suchen nach Geben Sie den Text ein nach dem Sie suchen wollen Wenn irgendein Text ausgew hlt war als Sie den Befehl Suchen gew hlt haben wird dieser hier angezeigt Wenn kein Text ausgew hlt war wird der Text des letzten Suchens angezeigt Sie sind auf eine Textzeile beschr nkt Wenn Sie mehr als eine Zeile ausgew hlt haben bevor Sie Suchen ausgef hrt haben wird hier nur die erste Zeile angezeigt Tabu
134. aus Wenn in der Startup Kommandozeile keine Projektdateien spezifiziert sind wird beim Startup das zuletzt ge ffnete Projekt ge ffnet Die Programmdateien die zuletzt ge ffnet wurden werden wieder ge ffnet 4 2 2 Startup Konfiguration Um das Start Up zu konfigurieren w hlen Sie die Systemkonfiguration aus dem Einstellungen Men Der Start Up Karteireiter hat verschiedene Einstellungen Systemeinsteitungen SPEL Optionen Yision Kraftmessung Sicherheit Encoderkonfiguration Start up Roboter Servosysteme E amp Sypsteme Fernsteuerung Comm Schnittstellen Start Modus Auto Start windows Anmeldename Start Modus Programm Debug Hilfe Passwort f r Moduswechsel 4 2 3 Startmodus Es gibt drei grundlegende Startmodi Programm Debug Dieser Modus erlaubt Ihnen Ihre Projekte zu entwickeln Er ist der Standard Startmodus Produktion Bediener Dieser Modus startet das System und zeigt das Benutzer Fenster an Produktion Remote Dieser Modus startet das System f r die Fernsteuerung EPSON RC User s Guide 25 Betrieb 4 2 4 Startmodus Dialog Wenn als Startmodus nicht Programm Debug eingestellt ist erlaubt Ihnen ein beim Startup angezeigter Dialog den Startmodus unter Verwendung eines Passwortes zu ndern Nach einigen Sekunden wenn der Startmodus ndern Button nicht angeklickt wurde initialisiert das System und das Benutz
135. bel Einblendungen W hlen Sie die gew nschte Schriftarten Gr e f r die Objekt Label der im Vision Guide Fenster im Run Fenster Vision Bildschirm im Benutzer Fenster Vision Fenster und in der Anzeige im Kalibrierzyklus verwendet wird Label Einblendung fett Das Ankreuzen dieser Option macht die Schriftart f r die Objekt Label fett Objekt Randbreite Stellt die Linienbreite f r das Objekt Suchfenster ein Objekt Ergebnisbreite Stellt die Linienbreite f r die Objekt Ergebnisgrafik ein EPSON RC User s Guide 95 Die EPSON GUI 5 9 2 8 Sprache Voreinstellungen Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen die EPSON RC GUI Sprache zu ndern Voreinstellungen x Projekt Editor Einrichten Benutzer Fenster Run Fenster Online Fenster Direkteingabe d 1 Yision Abbruch Sprache w hlen Gemn 7 bernehmen Wenn EPSON RC auf einem Windows System installiert ist das eine westliche Sprache verwendet sind Englisch und Deutsch verf gbar Wenn EPSON RC auf einem Windows System installiert ist das eine stliche Sprache verwendet sind Englisch und Japanisch verf gbar Nach Auswahl der gew nschten Sprache m ssen Sie EPSRON RC neu starten Beachten Sie dass die nderung der Sprache in eine andere Sprache nicht die Windows Sprache betrifft Einige Systemdialoge sind dann in der Windows Sprache Wenn Sie z B Deutsch f r EPSON w hlen Sie aber englisches Windows verwenden s
136. ber diesen Dialog k nnen Sie ein oder mehrere Programme oder Punktedateien des aktuellen Projektes drucken Sie k nnen auch die Konfiguration der Roboter Steuerung ausdrucken Jedes Dokument wird mit einer Kopfzeile gedruckt die den Dateinamen Datum und Zeit und die Seitenzahl beinhaltet Shortcuts Symbolleiste Tasten Strg P Drucken Programm und Punkte Ze Aktuelle Datei te Date Abbruch Alle Punkte Zeichensatz Aktuelle Auswahl Nur definierte Punkte Einstellung Vision r ndere Hilfe Projekt bersicht Sequenz Listings Ein Ausgangs Label VERsionsdaten der Kalibrierungsdaten Steuerung Eigendefinierte Fehler Dialogbox Optionen Option Beschreibung Programmgruppe Keine W hlen Sie diesen Radiobutton wenn Sie keine Programm Quelldateien drucken wollen Aktuelle Datei W hlen Sie diesen Radiobutton um das aktuell aktive Programmdokument zu drucken Alle Dateien Alle Programmdateien des Projektes werden gedruckt Aktuelle Auswahl Der ausgew hlte Text des aktuell aktiven Programmdokuments wird gedruckt Punkte Gruppe Keine W hlen Sie diesen Radiobutton wenn Sie keine Punktedateien drucken wollen Aktuelle Punkte Datei W hlen Sie diesen Radiobutton um das Dokument der aktuell aktiven Punktedatei zu drucken Alle Punkte Druckt alle Punktedateien Nur definierte Punk
137. boter kann mit niedriger Geschwindigkeit und niedrigem Drehmoment arbeiten Status Uneingeschr nkt High Power Der Roboter kann ohne Einschr nkungen arbeiten Wenn sich der Roboter im Status Betrieb unzul ssig befindet wird er ohne R cksicht auf die Steuerungs Aktionen die der Bediener ausf hrt nicht arbeiten Wenn w hrend des Betriebs der Sicherheitskreis ge ffnet wird schaltet das System in den Status Betrieb unzul ssig um Der Roboter arbeitet mit niedriger Geschwindigkeit und Drehzahl im Status Eingeschr nkt Low Power Im Status Uneingeschr nkt High Power arbeitet der Roboter mit der programmierten Geschwindigkeit und Drehmoment Falls der Roboter eine unerwartete Bewegung macht reduziert der Status Eingeschr nkt Low Power die Betriebsgeschwindigkeit und erm glicht dem Bediener Schaden zu vermeiden Das Drehmoment wird ebenfalls reduziert um die Verletzungsgefahr f r den Bediener zu minimieren sollte er vom Roboter angefahren werden Die maximalen Werte der reduzierten Geschwindigkeit und Drehmoment sind entsprechend dem verwendeten Roboter eingestellt und k nnen nicht vom Bediener ge ndert werden Als Sicherheitsvorkehrung wird der anf ngliche Power Status des Roboters entweder auf den Status Eingeschr nkt Low Power oder auf den Status Betrieb unzul ssig gesetzt Das System wechselt nicht in den Status Uneingeschr nkt High Power wenn die entsprechenden Pr
138. d Sie k nnen eine Gruppe aus einem Programm mit dem Chain Befehl ausf hren Programme m ssen gruppiert werden um die Ausf hrung von mehr als einer Funktion Task zu erm glichen Um ein ablauff higes Programm SPEL auszuf hren m ssen sich alle Funktionen in derselben Objektdatei befinden Stellen Sie sich jede Programmgruppe als eine ausf hrbare Datei vor Es gibt eine vordefinierte Gruppe in jedem Projekt MainGrp Sie k nnen diese Gruppe nicht l schen aber sie kann leer sein Die Gruppe kann auch umbenannt werden Das Diagramm unten zeigt eine Programmgruppe EPSON RC User s Guide 139 SPEL Anwendungen generieren Programmgruppe MainGrp FUNCTION Main Punktedateien Eine Punktedatei beinhaltet eine Liste von Roboterpunkten Die Dateiendung ist PNT Jeder Punkt beschreibt eine Kartesische Koordinate im Roboter Arbeitsbereich Punktedateien sind Projekt Robotern zugeordnet Jeder Roboter in einem Projekt hat seinen eigenen Satz von Punktedateien Sie k nnen dieselbe Punktedatei nicht f r mehr als einen Roboter verwenden Roboter Konfigurations Datei Alle Roboter Einstellungs Parameter mit Ausnahme von Hofs MCofs und CalPls werden in einer Datei mit einer RCF Endung im Projektverzeichnis gespeichert Hofs MCofs und CalPls k nnen f r jeden Roboter in separaten Dateien gespeichert werden die Sie mit Ihrem Projekt unter Verwendung von MKVer aus dem Tools Systemdaten Sicherung Dialog aus
139. dem Sie das bergeordnete Verzeichnis im Feld Auswahl der Projektordners ausgew hlt haben 4 Geben Sie den Namen f r das neue Projekt ein 5 Wenn Sie HAUPT prg automatisch erstellen wollen aktivieren Sie die Checkbox HAUPT prg erstellen 6 Klicken Sie auf OK um das Projekt zu erstellen 7 2 3 Ein Projekt konfigurieren Jedes Anwendungs Projekt das Sie erstellen muss richtig konfiguriert werden bevor Sie die Anwendung ausf hren k nnen Wenn Sie nur einfache Anwendungen mit einem Programm und einer Punktedatei schreiben m ssen Sie keine Programmgruppen oder Punkt Voreinstellungen konfigurieren Diese werden automatisch f r Sie erstellt wenn Sie mit aktivierter Checkbox HAUPT prg den Befehl Neu aus dem Projekt Men ausf hren F r kompliziertere Anwendungen m ssen Sie dar ber entscheiden was Sie erreichen wollen und dann die Programmgruppen und Punkt Voreinstellungen entsprechend konfigurieren Siehe Anwendungen entwerfen f r Details Es gibt zwei Befehle im Projekt Men die Ihnen erlauben ein Projekt zu konfigurieren Editieren und Roboter Parameter EPSON RC User s Guide 141 7 2 3 1 Ein Projekt editieren SPEL Anwendungen generieren W hlen Sie Editieren aus dem Projekt Men um den Dialog Projekteditor zu ffnen In diesem Dialog konfigurieren Sie welche Programme Include Dateien und Punkt Dateien im aktuellen Projekt verwendet werden Projekteditor
140. der Bitnummer welcher Sie ein Label hinzuf gen wollen Geben Sie den Namen ein welcher bis zu 16 alphanumerische Zeichen ohne irgendwelche Leerzeichen enthalten kann Nach dem Hinzuf gen von Labeln speichern Sie die nderungen indem Sie i eichern aus dem Dateimen ausf hren oder indem Sie auf den Symbolleisten Button Speichern klicken Wenn irgendwelche doppelten Labels erkannt werden wird eine Fehlermeldung angezeigt und der Speichervorgang wird abgebrochen Sie m ssen die Verdoppelung beheben bevor Sie die Label speichern k nnen Um Label und Beschreibungen auszuschneiden und einzuf gen Sie k nnen Label und Beschreibungen ausschneiden und einf gen indem Sie diese mit der Maus ausw hlen und dann die Befehle Kopieren Ausschneiden und Einf gen aus dem Bearbeiten Men ausf hren Au erdem k nnen Sie durch die folgenden Schritte komplette Zeilen ausschneiden und einf gen 1 W hlen Sie eine oder mehrere Zeilen unter Verwendung der Zeilenvorwahl auf der linken Seite aus und f hren Sie entweder den Befehl Ausschneiden oder den Befehl Kopieren aus dem Bearbeiten Men aus Wenn Sie mehrere Zeilen ausw hlen wollen verwenden Sie die Umschalttaste oder die Strg Taste 2 W hlen Sie den E A Typ wenn n tig Sie wollen z B Label aus Ausg ngen ausschneiden und sie in Ethernet E A einf gen 3 W hlen Sie die Zeile aus in welcher Sie das Einf gen beginnen wollen indem Sie auf Zeilenvorwahl links neben der Zeile klic
141. der Drive Unit richtig ist ndern Sie die Seriennummer wenn n tig Klicken Sie auf den Button Einstellungen speichern Bl ttern Sie zu einer Diskette oder einem Netzwerkverzeichnis und klicken Sie auf Speichern 8 2 3 Drive Unit Konfiguration laden Folgen Sie diesen Schritten um die Konfiguration zu laden 1 o N W hlen Sie Systemeinstellungen aus dem Einstellungen Men Klicken Sie auf den Karteireiter Servosysteme Klicken Sie auf den Eintrag RC520 Servo System in der Listbox Klicken Sie auf den Button Einstellen Der RC520 Servo System Dialog wird angezeigt Klicken Sie auf den Button Einstellungen laden Bl ttern Sie zur gew nschten Datei und klicken Sie auf ffnen HINWEIS Wenn Sie versuchen eine Drive Unit Konfiguration zu laden die abweichende Power Einstellungen hat erhalten Sie eine Fehlermeldung wenn ein Roboter die Drive Unit verwendet EPSON RC User s Guide 164 Roboter Konfiguration 9 Roboter Konfiguration Dieses Kapitel beinhaltet Informationen ber das Hinzuf gen ndern und L schen von Robotern die im System installiert sind Roboter werden unter dem Roboter Karteireiter im Systemeinstellungen Dialog konfiguriert Systemeinstellungen d x SPEL Optionen Vision Kraftmessung Sicherheit Encoderkonfiguration Start Roboter Servosysteme E amp Systeme Fernsteuerung Comm Schnittstellen 0K Abbruch 12 mp Scara 2555
142. der Fabrik konfiguriert Drive Unit 1 kann nicht deaktiviert werden Sie m ssen die Drive Units die am PC angeschlossen sind richtig konfigurieren damit Roboter dem System hinzugef gt werden k nnen Es ist sehr wichtig dass alle Informationen richtig sind vor allem die Servo Power Einstellungen EPSON RC User s Guide 161 Servosysteme 8 2 1 1 Eine Drive Unit hinzuf gen Folgen Sie diesen Punkten um eine zus tzliche Drive Unit zu installieren 1 Wenn Sie es noch nicht getan haben f hren Sie den Befehl MKVER aus dem Men Tools Systemdaten Sicherung aus um die aktuelle Konfiguration zu sichern 2 Installieren Sie die Drive Unit und das MIB Board Stellen Sie sicher dass die Jumper auf dem MIB Board richtig gesetzt sind 3 Starten Sie EPSON 4 W hlen Sie Systemeinstellungen aus dem Einstellungen Men 5 Klicken Sie auf den Karteireiter Servosysteme System Configuration SPEL Options Vision Force Sensing Security Conveyor Encoders Start Up Robots Motion Systems 1 0 Systems Remote Control Comm Ports RC520 Motion System Configure thl 6 Klicken Sie auf den Eintrag RC520 Servo System in der Listbox 7 Klicken Sie auf den Einstellen Button Der RC520 Servo System Dialog wird angezeigt wie unten dargestellt RC Servo System x MIB Boards MIB Speicher Adresse Hinzuf gen 1 300
143. der Modelle wurden getestet OMRON E6B2 CW21X SUNX OLE 38 2000L05 85312 512 2000 EPSON User s Guide 213 Conveyor Tracking Die Abbildung unten zeigt das Layout des PG Boards 163 0 121 9 EPSON User s Guide 214 Conveyor Tracking 17 3 2 DIP Schalter Einstellungen Die Board Adresse wird vom DIP Schalter 51 auf dem PG Board gesetzt 51 muss entsprechend der Board Nummer gesetzt werden wie in der folgenden Tabelle dargestellt 61 Board Adresse 1 2 3 4 5 6 7 8 9 7 8 9 10 All 12 13 14 15 1 500h Ein Aus Ein Aus Ein Ein Ein Ein Ein 2 580h Aus Aus Ein Aus Ein Aus Ein Ein Ein 3 600h Ein Ein Aus Aus Ein Ein Ein Ein Ein 4 900h Ein Aus Ein Ein Aus Ein Ein Ein Ein Ein 0 Aus 1 Wenn Sie das P G Board einzeln erwerben platzieren Sie den beigef gten Board No Aufkleber auf der Board Blende vor der Installation des Boards in der Steuerung und bewahren Sie eine schriftliche Aufzeichnung der Adress Einstellung und der Board Nummer auf Wenn Sie das PG Board mit der Steuerung erworben haben ist die Board Adresse bereits vor der Lieferung eingestellt worden Weitere Einstellungen sind dann nicht n tig 17 3 3 Jumper Einstellungen JP1 stellt den Wert der externen Spannungsversorgung ein die f r den die Encoder verwendet w
144. det Zeigt an dass Tasks von der Steuerung ausgef hrt werden Zeigt an dass Tasks pausiert wurden Zeigt an dass der Sicherheits Kreis ge ffnet ist Zeigt an dass Not Aus aufgetreten ist Zeigt an dass ein Fehler aufgetreten ist Sie m ssen einen Reset Eingang setzen um den Fehlerzustand zu l schen Zeigt an dass sich das System im Auto Modus befindet und dass Remote Eingang Befehle angenommen werden Zeigt an dass sich das System im Attend Modus befindet Zeigt an dass der Freigabeschalter Totmann w hrend des Attend Modus bet tigt ist Roboter Bit 0 Gewichtung 1 Roboter Bit 1 Gewichtung 2 Roboter Bit 2 Gewichtung 4 Roboter Bit 3 Gewichtung 8 Gruppen Bit 0 Gewichtung 1 Gruppen Bit 1 Gewichtung 2 Gruppen Bit 2 Gewichtung 4 Gruppen Bit 3 Gewichtung 8 182 Fernsteuerung MotorMode Zeigt die aktuelle Motor Einstellung an Manchmal werden die Motoren vom System ausgeschaltet beispielsweise wenn die Sicherheitst r ge ffnet wird Aber MotorMode signalisiert die aktuelle Anwender Einstellung PowerMode Zeigt die aktuelle Power Einstellung an Manchmal wird die Power vom System auf Low gesetzt Aber PowerMode signalisiert die aktuelle Anwender Einstellung Fernsteuerung Software Konfiguration Jeder digitale Ein oder Ausgang kann f r eine Systemfunktion konfiguriert werden F r Details ber die Verwendung der Fernsteuerung siehe Verwendung der Fernsteuerung Um F A f r die Fernsteuerun
145. diener Der Modus Produktion Bediener kann als einfache Benutzeroberfl che f r die Produktion verwendet werden In diesem Modus wird das Benutzer Fenster angezeigt Sie k nnen die Funktionen konfigurieren die f r den Bediener zur Verf gung stehen F r weitere Details lesen Sie den Abschnitt Benutzer Fenster im Kapitel Anwendungen in SPEL generieren 4 2 7 Start Up Modus Produktion Remote Der Modus Produktion Remote wird verwendet um EPSON RC automatisch vorzubereiten Fernsteuerungsbefehle anzunehmen Wenn EPSON RC im Modus Produktion Remote startet wird das Benutzer Fenster ohne Bediener Buttons angezeigt um zu erm glichen dass alle Diagnosemeldungen gelesen werden k nnen Die Steuerung des Systems StrgDev ist auf Fernsteuerung eingestellt Im Modus Produktion Remote k nnen Sie den Modus headless laufen lassen wenn Sie auch Auto Start und Windows Autoanmeldung konfiguriert haben wie unten beschrieben 4 2 8 Auto Start Sie k nnen EPSON RC so konfigurieren dass sie automatisch startet wenn Windows startet Aktivieren Sie auf dem Auto Start Karteireiter die Check Box Start EPSON RC nach dem Windows Start Sie k nnen im Kommandozeilen Optionen Textfeld die EPSON RC Kommandozeilen Optionen spezifizieren opr nosplash usw Aktivieren Sie die Autostart SPEL Programm Check Box um das SPEL Hauptprogramm nach der angegebenen Anzahl von Sekunden zu starten Dies funktioniert nur wenn der Startm
146. dieselben wie f r PTP Befehle Der PTran Befehl kann genutzt werden um ein Roboterachse in eine Encoderpulsposition zu bewegen Die Geschwindigkeit und die Beschleunigung sind dieselben wie f r PTP Befehle Der Pulse Befehl kann genutzt werden um alle vier Roboterachsen in Encoderpulspositionen zu bewegen Die Geschwindigkeit und die Beschleunigung sind dieselben wie f r PTP Befehle 6 19 5 Steuerung der Positioniergenauigkeit Verwenden Sie den Fine Befehl um die Positioniergenauigkeit f r das Ende eines Bewegungsbefehls einzurichten Fine definiert f r jede Achse den zul ssigen Positionierungsfehler mit dem die Vollendung beliebiger Bewegungen registriert wird Je niedriger die Fine Einstellungen desto pr ziser ist die Endposition der Achse Dies kann eine langsamere Bewegungsausf hrung zur Folge haben Umgekehrt k nnen gro e Fine Einstellungen die Bewegungsbefehle beschleunigen die Positionsgenauigkeit wird jedoch vermindert F r viele Anwendungen k nnen die Standardeinstellungen verwendet werden 6 19 6 Kurven Befehl Arc Curve CVMove EPSON RC User s Guide Beschreibung Bewegt den Roboter unter Verwendung der Kreisinterpolation durch einen Punkt zu einem anderen Punkt Erstellt eine Datei die eine Bahnbeschreibung enth lt F hrt eine Bahn aus der durch den Curve Befehl festgelegt ist 124 Die Sprache SPEL 6 20 Arbeiten mit Roboterpunkten Ein Roboterpunkt ist ein Satz von Koordinaten der
147. dner zu schlie en doppelklicken Sie auf das Ordner Icon oder klicken Sie auf den Button neben dem Ordner EPSON RC User s Guide 49 Die EPSON RC GUI Um eine Programmgruppe zu entfernen 1 W hlen Sie einen Gruppenordner mit der Maus aus oder verwenden Sie die hoch runter Pfeiltasten 2 Klicken Sie auf den Button L sche Prog Gruppe Sie werden aufgefordert den Vorgang zu best tigen Um ein Programm aus einer Programmgruppe zu entfernen 1 W hlen Sie das Programm dass Sie entfernen m chten aus der Gruppenliste 2 Klicken Sie auf den Button L sche Prog Gruppe Um eine neue Programmgruppe zu erstellen 1 Klicken Sie auf den Button Neue Gruppe Eine Dialogbox fragt Sie nach einem neuen Programmgruppen Namen 2 Klicken Sie auf OK um die neue Programmgruppe zu erstellen Das Hauptprogramm einer Gruppe bestimmen 1 Klicken Sie auf das Programm welches Sie als Hauptprogramm verwenden wollen 2 Klicken Sie auf den Button Hauptprogramm ausw hlen Das Programm wird an die Spitze der Gruppe verschoben und das Icon ndert sich in ein Programmicon mit einem Roboterpunkte Jeder Roboter im System hat seinen eigenen Satz von Punktedateien im Projekt Es muss mindestens eine Punktedatei f r jeden verwendeten Roboter geben Punktedateien k nnen nicht unter Robotern aufgeteilt werden Eine Punktedatei wird durch Verwendung des Voreinstellung laden Buttons als Standard ausgewiesen Um einen Roboter hinzu
148. e Anzeige Die Syntaxhilfe wird w hrend der Eingabe angezeigt Variablenwerte werden angezeigt wenn der Maus Cursor zur Laufzeit ber einem Variablennamen positioniert wird und dieser Task angehalten ist Benutzer DLL Funktionen k nnen aus SPEL aufgerufen werden Sie k nnen DLL Funktionen deklarieren und aus Ihren SPEL Programmen aufrufen Dies erlaubt Ihnen die Sprache zu erweitern indem Sie Ihre eigenen externen Funktionen hinzuf gen um die Benutzer Schnittstellen zu unterst tzen Verwenden Sie die Declare Anweisung um DLL Funktionen zu deklarieren Mehrere Dateien k nnen ge ffnet werden Sie k nnen jetzt mehr als eine Datei ausw hlen wenn Sie Dateien zum Editieren ffnen Neue Befehle SPEL Befehl Beschreibung Accel Funktion Gibt Beschleunigungs und Verz gerungseinstellungen f r PTP Bewegungen aus Accels Funktion Gibt Beschleunigungs und Verz gerungseinstellungen f r Linearbewegungen CP aus Arch Funktion Gibt die Arch Einstellungen aus Funktion L scht ein Bit und gibt die ge nderte Zahl aus Boolean Anweisung Deklariert die Booleschen Variablen BSet Funktion Setzt ein Bit und gibt die ge nderte Zahl aus BTst Funktion Testet ein Bit einer Zahl und gibt True oder False zur ck ChDrive Anweisung Wechselt das aktuelle Laufwerk ChkCom Funktion Systemantwort RS 232 Port Status ChkNet Funktion Systemantwort TCP IP
149. e Ausg nge aus Abbruch IV Ausg nge aus bei Not Aus S Voreinstellungen d i Bewegung unter sfree erm glichen Hilfe Standalone Modus Dry Run OP Operator Pendant freigeben Die Optionsschalter sind wie folgt RESET schaltet die Ausg nge aus Wenn diese Option eingeschaltet ist werden alle Ausg nge mit Ausnahme der Fernsteuerungs Ausg nge ausgeschaltet sobald ein Reset Befehl ausgef hrt wird Die Standardeinstellung ist aus Ausg nge aus bei Not Aus Wenn diese Option eingeschaltet ist werden alle Ausg nge mit Ausnahme der Fernsteuerungs Ausg nge ausgeschaltet sobald ein Not Aus eintritt Au erdem k nnen keine Ausg nge eingeschaltet werden bis der Not Aus Zustand gel scht wurde Die Standardeinstellung ist ein Sie sollten die Ausgabe Ger te immer stromlos schalten sobald Not Aus eintritt Auch wenn EPSON RCH alle Ausg nge ausschaltet k nnte das E A Board eine Fehlfunktion haben Bewegung unter sfree erm glichen Wenn diese Option eingeschaltet ist k nnen Bewegungsbefehle ausgef hrt werden nachdem mit dem Befehl SFree eine oder mehrere Achsen freigegeben wurden Die Standardeinstellung ist aus Dry run Ausf hrung ohne Drive Units Diese Option erlaubt Ihnen Programme auszuf hren ohne irgendwelche Drive Units zu verwenden Alle Programmanweisungen funktionieren Bewegungsbefehle ben tigen ungef hr die gleiche Zeit als wenn ein Roboter angeschloss
150. e EE 107 0 70 Beldvariablens Ee ne ege AA T 108 EAE E I AA A AE E EEA E E 108 6 7 8 errereen eh EE 109 6 8 ARBEITEN MIT 025 109 6 9 ARBEITEN 110 6 10 MEHRFACHANWEISUNGEN E 111 6 11 EE 111 6 12 KOMMENTARE RE Re ES eet e e 111 6 13 FEHLERBEHANDEUNGE HH ee 112 6 14 AE HEEL 114 6 15 KAN RR E 115 6 16 VERWENDUNG MEHRERER ROBOTER 116 6 17 118 6 17 1 Den Roboter Grundstellung 118 6 17 2 Point to Point Bewegung 118 6 17 3 Geradlinige Bewegung 118 6 17 4 119 6 17 3 Steuerung der Posiiioniergenanigkeit 119 6 17 6 119 6 18 ARBEITEN MIT e ee E EE aeee EET EESE 120 6 16 1
151. each Button Conveyor Tracking Kalibrierung Anweisungen Vision Tool 9 z Arm Bewegungssteuerung Anfang des Ende des aU x D bi SC Verfolgungsbereiches Verfolgungsbereiches a aY 2 r Servos aus Schrittweite Objektfiuss Z mm Co il 1 Grob C Mitel Objekt ru 1 C Eein Bewegungsrichtung 1 Objekt an dem Ende des Verfolgungsbereiches positionieren S 2 S Von links nach rechts 2 Bewegen Sie den Robotergreifer zur Pick Position des Objekts Von rechts nach links 3 Klick TEACH Roboter Schaltgult Verfolgungsbereich Ende festlegen Hilfe Abbruch lt lt Zur ck Weiter gt gt Fertig 10 Die Conveyor Kalibrierung beendet Abbildung wird angezeigt Klicken Sie auf den Fertig Button Conveyor Tracking Kalibrierung Anweisungen Vision Tool fo Arm 0 Bewegungssteuerung Bee Be 0 Ge is Kal Y Z r Servos aus Schrittweite Zimm ae Conveyor Kalibrierung beendet rz bet Uteg Mitel ru es 1 Een Bewegungsrichtung Von links nach rechts Von rechts nach links Roboter Schaltpult Kalibrierung beendet Hilfe Abbruch lt lt Zur ck Weiter gt gt Teach Eertig EPSON RC User s Guide 232 Conveyor Tracking 17 8 2 Sensor F rderband Programmierung
152. ebenso wie die Stopp Position selbst nicht starr festgelegt werden In vielen F llen berschreitet die Stopp Position die Zielposition der Operation vor dem Not Aus nicht Abh ngig vom Beladungszustand des Roboters und der Betriebsgeschwindigkeit sind berl ufe unvermeidlich In Beachtung dessen stellen Sie sicher dass die Anordnung der Peripherieger te zus tzlichen Platz beinhaltet Zus tzlich ist die Drive Unit RC520 mit einem Not Aus Ausgangsanschluss ausger stet der an das Not Aus System des Roboters gekoppelt ist Dieser kann verwendet werden um Peripherieger te zu steuern F r detaillierte Verkabelungs Anweisungen lesen Sie EMERGENCY Stecker im Steuerungs Handbuch EPSON RC User s Guide 7 Sicherheit 2 2 7 ATTEND Steuerger t Die Bediener k nnen ein ATTEND Steuerger t benutzen um den Manipulator in der Betriebsart ATTEND zu bedienen Richten Sie das ATTEND Steuerger t mit den folgenden Schaltern ein und schlie en Sie es an den Anschluss OPTIONAL DEVICE auf der Frontplatte der Steuerung an ATTEND EIN ATTEND AUS Schalter Not Aus Schalter 3 Positionen Freigabeschalter Totmann F r weitere Details ber den internen Stromkreis des ATTEND Steuerger tes lesen Sie Einrichten amp Betrieb des ATTEND Steuerger tes im Steuerungs Handbuch EPSON RC User s Guide 8 Sicherheit 2 3 Sicherheitsbezogene Anforderungen Spezifische Toleranzen und Betriebsbedingungen f r die Sicherheit sind
153. eber geschickt wird muss per Einschreiben an Ihren H ndler geschickt werden EPSON RC User s Guide 241 Anhang PC Konfiguration 20 Anhang A PC Konfiguration 20 1 Die PC Steuerung konfigurieren Folgen Sie diesen Anweisungen um die PC Steuerung f r die Verwendung mit SPEL Runtime Treibern und RC520 Drive Units einzurichten Normalerweise wird dies vor dem Versand in der Fabrik durchgef hrt Es k nnte jedoch auch notwendig sein die Festplatte zu ersetzen HINWEIS Sie sollten immer die PC Steuerung verwenden die von EPSON erworben wurde Sie wurde Le speziell konfiguriert und getestet bez glich Leistung CE Zeichen und Sicherheitsanforderungen 1 Setzen Sie IRQ5 und IRQ10 im BIOS des PCs auf ISA nicht 1 Dies reserviert 5 f r das Optional Device und IRQ10 f r das erste MIB Board Installieren Sie Windows 2000 Formatieren Sie w hrend der Installation die gesamte Festplatte Erstellen Sie eine NTFS Partition und installieren Sie in das Standard C WINNT Verzeichnis Installieren Sie das neueste Windows 2000 Service Pack das mit EPSON RC getestet wurde Lesen Sie die readme txt Datei auf der CD f r Informationen Stellen Sie Zeit Datum und die Bildschirmaufl sung ein Nehmen Sie Bezug auf die entsprechenden Abschnitte in diesem Anhang Installieren Sie EPSON RC Nehmen Sie Bezug auf EPSON RC Software installieren in diesem Anhang Reservieren Sie Speicher IRQ und Port Adressen f r d
154. egelung muss so installiert werden dass sie gezwungen ist im Fall einer Ger te Fehlfunktion oder eines anderen unerwarteten Unfalls zu funktionieren Wenn z B eine T r mit einem Schalter als EPSON RC User s Guide 11 Sicherheit Verriegelung verwendet wird verlassen Sie sich nicht auf die Federkraft des Schalters um den Kontakt zu ffnen Der Kontaktmechanismus muss im Falle eines Unfalls sofort ffnen Verbinden Sie den Verriegelungsschalter mit dem Eingang der Sicherheitsabschrankung des EMERGENCY Steckers der Drive Unit Der Eingang der Sicherheitsabschrankung informiert die Steuerung des Roboters dass sich ein Bediener im Sicherheitsbereich aufhalten k nnte Wenn der Eingang der Sicherheitsabschrankung aktiviert ist stoppt der Roboter unverz glich und wechselt in den Pause Status ebenso wie im Status Betrieb unzul ssig oder im Status Eingeschr nkt Low Power Stellen Sie sicher dass Sie den gesch tzten Bereich nicht betreten mit Ausnahme des Punktes an dem die Sicherheitsverriegelung installiert ist Die Sicherheits Verriegelung muss so installiert sein dass sie einen Sicherheitszustand aufrechterhalten kann bis die Verriegelung durch absichtliches Ausl sen freigegeben wurde Der Verriegelungs Freigabe Eingang ist f r den EMERGENCY Stecker auf dem Steuerger t vorgesehen um den Verriegelungs Zustand der Sicherheitsverriegelung aufzuheben Der Verriegelungs Freigabe Schalter der Sicherheits Verriegelung
155. eglers in Screen area die Aufl sung auf 1024 by 768 pixels Klicken Sie auf den OK Button um die nderungen zu speichern Wenn Sie aufgefordert werden Windows 2000 neu zu starten tun Sie dies jetzt EPSON RC User s Guide 250 Anhang Unterschiede zu vorherigen SPEL Versionen 21 Anhang B Unterschiede zu vorherigen SPEL Versionen Dieser Anhang beschreibt die nderungen zu vorherigen Versionen von SPEL 21 1 nderungen von SPEL nach SPEL Punktedateien werden nicht mehr Programmgruppen zugeordnet Punktedateien sind von Gruppen getrennt In SPEL gab es eine Punktedatei f r jede Gruppe wenn einzelne Punktedateien aktiviert waren Wenn eine Gruppe gestartet wurde wurde ihre Punktedatei automatisch geladen Jetzt werden Punktedateien nicht mehr den Gruppen zugeordnet Wenn Sie ein altes SPEL verwendendes Projekt konvertieren das auch einzelne Punktedateien verwendet hat erhalten Sie eine Warnmeldung und alle Punktedateien werden aus dem Projekt entfernt aber bleiben im Projektverzeichnis Sie m ssen Projekt Editieren verwenden und die Punktedateien hinzuf gen Anschlie end m ssen Sie Ihrem Code den LoadPoints Befehl hinzuf gen um die richtigen Punkte zu laden Programmgruppen sind jetzt optional Programmgruppen sind nicht mehr erforderlich werden aber weiterhin unterst tzt Sie sind au erdem n tzlich f r die Fernsteuerung Ein Fernsteuerungs Ger t kann w hlen welche Gruppe gestartet werden soll
156. ehe Befehl Drucken Dateimen Initialisiert die Roboter Einstellungs Parameter Siehe Einrichten der Robotersteuerung Sie k nnen die Befehle MKVER und SETVER auch von der Dialogbox Tools Systemdaten Sicherung ausf hren Im Kapitel EPSON RC GUI erhalten Sie Details hierzu EPSON RC User s Guide 130 6 25 Vordefinierte Konstanten Die Sprache SPEL In SPEL Programmen k nnen verschiedene vordefinierte Konstanten verwendet werden Wenn das Projekt generiert wird werden die Konstantennamen durch die Werte dieser Konstanten ersetzt Konstantenname Wert Verwendung TRUE 1 Boolean Ausdruck FALSE 0 Boolean Ausdruck CR CHR 13 Zeichenkettenausdruck LF CHR 10 Zeichenkettenausdruck CRLF CHR 13 CHR 10 Zeichenkettenausdruck TAB Tabulator Zeichenkettenausdruck PI 3 1415926535898 Numerischer Ausdruck 0 MsgBox Flags _OKCANCEL 1 MsgBox Flags _ABORTRETRYIGNORE 2 MsgBox Flags MB_YESNOCANCEL 3 MsgBox Flags 4 MsgBox Flags _RETRYCANCEL 5 MsgBox Flags MB_ICONSTOP 16 MsgBox Flags 32 MsgBox Flags _ICONEXCLAMATION 48 MsgBox Flags MB_ICONINFORMATION 64 MsgBox Flags _DEFBUTTONI 0 MsgBox Flags _DEFBUTTON2 256 MsgBox Flags IDOK 1 MsgBox R ckgabe IDCANCEL 2 MsgBox R ckgabe IDABORT 3 MsgBox R ckgabe IDRETRY 4 MsgBox R ckgabe IDIGNORE 5 MsgBox
157. eiche Programm f r unterschiedliche Teile ausf hren welche verschiedene Punkte erfordern Dann sollten Sie das EPSON RC Projekt dahingehend konfigurieren dass getrennte Punktedateien f r jede Gruppe verwendet werden Ansonsten konfigurieren Sie das Projekt so dass dieselben Punkte f r alle Programmgruppen verwendet werden Machen Sie sich Paletten Tools und Locals zunutze Die Zeit die darauf verwendet wird kann sp ter auf der Fertigungslinie Stunden sparen Wenn Ihre Zelle beispielsweise viele Punkte hat die viel Zeit f r das Einlernen in Anspruch nehmen ziehen Sie die Verwendung von Locals in Betracht Wenn der Greifer besch digt ist oder ersetzt wird m ssen Sie nur die Locals neu definieren und nicht alle Punkte neu einlernen Versuchen Sie f r die Kalibrierung von Tools und Locals automatische oder halb automatische Prozeduren zu erstellen Selbst wenn Sie Tools und Locals manuell definieren sollten Sie Anleitungen erstellen wie man diese definiert damit der Prozess leicht wiederholt werden kann 7 1 2 4 Eing nge und Ausg nge Planen Sie Ihre E As fr h in den Entwurfsphasen Verwenden Sie E A Label in Ihren Programmen Die Robotersteuerung unterst tzt bis zu 512 Eing ngen und 512 Ausg nge Sie m ssen zus tzliche E A Boards erwerben wenn Sie mehr als 16 Eing nge oder Ausg nge brauchen 7 1 2 5 Peripherie Sie k nnen RS232 Peripherie wie zum Beispiel Barcode Leser usw an die seriellen Schnittstellen der Robo
158. eichnis eine Datei vorhanden ist wie in der Projekteditor Dialogbox dargestellt und die Datei nicht zum aktuellen Projekt geh rt k nnen Sie diese Datei nicht ffnen Sie m ssen die Datei dem Projekt hinzuf gen bevor Sie diese ffnen k nnen Dies betrifft auch Include Dateien und Punktedateien Shortcuts Symbolleiste 5 Tasten Strg O Datei smen 22 4 Dateityp Programmdatei ausw hlen HAUPT prg Include Punkte Hilfe Dialogbox Optionen Option Beschreibung Programm W hlen Sie diesen Radiobutton um eine Liste der Namen der Programmdateien in der Datei Listbox anzuzeigen Include W hlen Sie diesen Radiobutton um eine Liste der Namen der eingeschlossenen Dateien in der Datei Listbox anzuzeigen Punkte W hlen Sie diesen Radiobutton um eine Liste der Namen der Punktedateien in der Datei Listbox anzuzeigen Programmdatei ausw hlen Klicken Sie auf den Namen der Datei die Sie ffnen m chten Sie k nnen mehr als eine Datei ausw hlen indem Sie die Strg oder die Umschalttaste dr cken Die Strg Taste erlaubt Ihnen eine Datei auszuw hlen oder die Auswahl aufzuheben Die Umschalttaste erlaubt Ihnen eine Gruppe von Dateien auszuw hlen ffnen ffnet die gew hlte n Datei en Abbruch Bricht den Vorgang des ffnens ab Tipp Sie k nnen auch auf einen Dateinamen in der Programmdatei ausw hlen Listbox doppelklicken um die Datei zu ffnen ohne den OK Butto
159. eiden Die Pr fung der Schutzvorrichtung und Verriegelungs Funktion EPSON RC User s Guide 19 Starten 3 Starten Dieses Kapitel beinhaltet Anweisungen zum Einrichten eines EPSON RC Systems Es ist empfehlenswert dass Erstanwender zun chst das vorangegangene Sicherheits Kapitel lesen und dann dieses Kapitel lesen um mit dem System vertrauter zu werden Inhalte Hardware Installation Software Installation e Schreiben Sie Ihr erstes Programm e Unterlagen 3 1 Hardware Installation Die Hardware des EPSON RC Systems kommt von der Fabrik vorkonfiguriert F r Anweisungen zur Hardware Installation lesen Sie das Handbuch des Steuerger tes das sie verwenden e 420 Steuerungs Handbuch e 520 Steuerungs Handbuch EPSON User s Guide 20 Starten 3 2 Software Installation EPSON RC wird vor dem Versand in der Fabrik mit der angegebenen Konfiguration installiert Wenn Sie jedoch eine Option hinzuf gen m chten ein Upgrade oder eine Neuinstallation durchf hren wollen lesen Sie den Abschnitt Installation der EPSON RC Software in Annhang Dort erhalten Sie Anweisungen zur Installation von EPSON RC 3 2 1 Einrichten des Optionsfreigabecodes Zur EPSON RC Software geh rt einen Software Dongel welcher Optionen aktiviert Ohne dieses Ger t k nnen die von Ihnen installierten Optionen nicht aktiviert werden Alle Optionen werden mit einem Dongle aktiviert Optionen k nnen auch nach der Insta
160. ein Text ausgew hlt war als Sie den Befehl Ersetzen gew hlt haben wird dieser hier angezeigt Wenn kein Text ausgew hlt war wird der Text des letzten Suchens angezeigt Ersetzen durch Geben Sie den Ersatz Text ein Aktuelle Datei Sucht nur in der aktuellen Programmdatei Alle Dateien Durchsucht alle Dateien des Projektes Ganzes Wort Sucht nach dem ganzen Wort an sich und nicht als ein Teil eines anderen Wortes Best tigen Startet die Suche Wenn der Text gefunden wurde erscheint eine Dialogbox die fragt ob Sie den Text ersetzen wollen oder nicht W hlen Sie Ja um den Text zu ersetzen Nein um die Suche fortzusetzen und Abbruch um abzubrechen Alle ersetzen Ersetzt alle Vorkommen ohne irgendeine berpr fung Abbruch Schlie t die Dialogbox ohne die Suche durchzuf hren EPSON RC User s Guide 44 5 5 8 5 5 9 5 5 10 5 5 11 5 5 12 Die EPSON RC GUI Befehl Alles markieren Bearbeiten Men W hlt die gesamte Programmdatei oder die gesamte Punktedatei aus Jetzt k nnen Sie die Befehle Ausschneiden oder Kopieren ausf hren Shortcuts Symbolleiste Tasten Strg A Befehl Einziehen Bearbeiten Men Bewegt den ausgew hlten Textblock um einen Tabulator nach rechts Shortcuts Symbolleiste Taste TAB Befehl Ausr cken Bearbeiten Men Bewegt den ausgew hlten Textblock um einen Tabulator nach links Shortcuts Symbolleiste Tasten Umschalt Tab Befehl Renumber Bearbeiten M
161. ein neues EPSON RC Projekt zu erstellen Projekte k nnen sich auf jedem Laufwerk des Systems befinden Sie werden im Verzeichnis EPSON RC Projekte auf dem ausgew hlten Laufwerk gespeichert Au erdem k nnen Unterverzeichnisse erstellt werden Neues Projekt x Neuer Projektname MeinProjekt erstellen Laufwerkliste Hilfe ER DI Auswahl des Projektordners 421 Projects Neuer Ordner Dialogbox Optionen Option Beschreibung Neuer Projektname Geben Sie einen neuen Namen f r das Projekt ein Der Name kann alphanumerische Zeichen zusammen mit Unterstrichen enthalten Auswahl des Projektordners Dies ist eine Liste von Ordnern und Projekten auf dem ausgew hlten Laufwerk Wenn Sie auf einen Namen in dieser Liste klicken wird der Name im Neuer Projektname Textfeld angezeigt Sie k nnen den Namen editieren oder Sie k nnen ein neues Projekt mit dem selben Namen erstellen wie eines das bereits erstellt wurde Im letzteren Fall werden Sie aufgefordert anzugeben ob das alte Projekt berschrieben werden soll Laufwerkliste W hlen Sie das gew nschte Laufwerk f r das neue Projekt Neuer Ordner Klicken Sie auf diesen Button um einen neuen Ordner im aktuell gew hlten Ordner zu erstellen HAUPT prg erstellen Aktivieren Sie die Checkbox wenn Sie m chten dass HAUPT prg erzeugt wird wenn das Projekt erstellt wird OK Klicken Sie auf OK um das neue Projekt zu erstellen Wenn HAU
162. eine Position im Roboter Arbeitsbereich definiert Jeder Punkt eines Roboters der durch SPEL gesteuert wird hat vier Koordinaten X Y Z und U Die X Y und Z Koordinaten eines Punktes sind in Millimetern angegeben Der Z Koordinaten Wert kann Null oder negativ sein Die U Koordinate bestimmt die Position der Handachse in Grad Punkte werden unter Verwendung des Buchstabens P gefolgt von einer Integer Zahl oder Integer Variablen oder durch ein Label welches im Punktedatei Editor oder im Einrichten Dialog definiert wurde angegeben 6 20 1 Punkte definieren Sie k nnen Punkte in einer Programmanweisung mit dem Einrichten Tool oder im Online Fenster definieren In einer Programmanweisung oder im Online Fenster k nnen Sie Koordinaten einem Punkt zuordnen oder einen Punkt definieren der sich in der aktuellen Roboterarm Position befindet P1 200 100 25 0 Ordnet Koordinaten einem Punkt zu 10 P Ordnet einen Punkt der aktuellen Position zu 6 20 2 Punkte durch Namen angeben Sie k nnen Namen Punktnummern zuordnen so dass Sie durch Namen auf Punkte in einem Programm beziehen k nnen Ordnen Sie Namen im Punkt Editor siehe Punkte editieren oder im Einrichten Tool zu Namen m ssen f r jede Punktnummer individuell sein wenn sie in derselben Punktedatei verwendet werden For 0 To 10 Go pick Jump place Next i 6 20 3 Punkte mit Variablen angeben HINWEIS Le Verwenden Sie den Buchstaben ge
163. einen Grundtr ger zu zwingen eine neue Adresse anzufordern m ssen Sie das Brain Modul mit den folgenden Schritten zur cksetzen 1 Schalten Sie das Brain stromlos Entfernen Sie die Abdeckung Entfernen Sie den Boot to kernel loader Jumper Stecken Sie den Reset to factory defaults Jumper Schalten Sie den Brain ein Warten Sie bis die STD LED aufh rt zu blinken Entfernen Sie den Reset to factory defaults Jumper 559 4092 40 2094 Stecken Sie den Boot to kernel loader Jumper EPSON RC User s Guide 176 E A Systeme RESET TO FACTORY DEFAULTS BOOT KERNELILOADER Einem Grundtr ger Module hinzuf gen Nachdem die Grundtr ger hinzugef gt und konfiguriert wurden m ssen Sie den Typ des in jedem Slot installierten Moduls ausw hlen 1 W hlen Sie zuerst den Grundtr ger den Sie konfigurieren m chten 2 Klicken Sie auf den zu konfigurierenden Modul Slot 3 Klicken Sie auf den Drop Down Pfeil um die Liste von verf gbaren Modulen anzuzeigen 4 W hlen Sie das Modul welches installiert ist 5 Wiederholen Sie dies f r alle anderen Module Einstellungen senden Nachdem Sie den Grundtr ger konfiguriert haben k nnen Sie die Konfigurations Daten zum Grundtr ger senden um sie in dessen Flash Speicher zu brennen Wenn Sie wissen dass der Grundtr ger bereits konfiguriert ist k nnen Sie diesen Schritt berspringen 1 W hlen Sie zuerst den Grundtr
164. einer zuk nftigen Version unterst tzt CMove Wurde durch Move mit CP Parameter ersetzt Wird automatisch konvertiert wenn in v1 x oder 2 x erstellte Projekte ge ffnet werden Config Durch SetCom ersetzt Wird in die SetCom Anweisung konvertiert wenn in v1 x oder 2 x erstellte Projekte ge ffnet werden Cooked Nicht mehr erforderlich Wird entfernt wenn in v1 x oder 2 x erstellte Projekte ge ffnet werden CopyFromPc Nicht mehr erforderlich Dateien werden jetzt auf dem PC gespeichert CopyToPc Nicht mehr erforderlich Dateien werden jetzt auf dem PC gespeichert Cursor Fr her f r OPU 300 verwendet Wird in einer zuk nftigen Version unterst tzt Delete Nicht mehr erforderlich Dieser Befehl wurde verwendet um Zeilen vom Online Fenster aus im aktuellen Programm des SRC3xx Steuerungs Hauptspeichers zu l schen Dim Nicht mehr unterst tzt DLoad Durch LoadPoints ersetzt Wird in die LoadPoints Anweisung konvertiert wenn in vl x oder 2 x erstellte Projekte ge ffnet werden DSave Durch SavePoints ersetzt Wird in die SavePoints Anweisung konvertiert wenn in vl x oder 2 x erstellte Projekte ge ffnet werden Dsw Nicht mehr unterst tzt Dieser Befehl wurde haupts chlich verwendet um Switches auf dem OPU 300 zu lesen End Durch die Exit Funktion ersetzt Wird in die Exit Funktion konvertiert wenn in vl x oder 2 x erstellte Projekte ge ffnet werden Entry Durch Global ersetzt Wird in die Global Anweisung konvertiert wen
165. eite der Steuerung zug nglich ist Er unterst tzt 10BaseT 10 Mbps und 10BaseTX 100 Mbps IP Adressen Sie m ssen entscheiden wie die Ger te in Ihrem System addressiert werden DHCP Dynamic Host Configuration Protocol Dieses System kann verwendet werden wenn ein Server DHCP auf dem Netzwerk ausf hrt Clients erhalten dann automatisch ihre IP Adressen vom Server Unter dieser Konfiguration m ssen Host Namen verwendet werden nicht IP Adressen Normalerweise wird DHCP in gr eren Systemen verwendet wo ein System Administrator das Netzwerk verwaltet In diesem Fall sollten Sie sich an Ihren Administrator wenden damit er Ihr Netzwerk Layout plant DHCP ist gew hnlich auf einem PC installiert auf dem Windows NT Server l uft Auch wenn Sie einen DHCP Karteireiter in der Windows NT Workstation finden es ist kein DHCP Programm Es wird nur verwendet um mit DHCP zu kommunizieren LMHOSTS Datei Sie k nnen eine LMHOSTS Datei auf einem Rechner des Systems konfigurieren damit der Rechner der Hauptrechner wird Die LMHOSTS Datei beinhaltet Host Namen und ihre entsprechenden IP Adressen Alle anderen PCs im System k nnen eine INCLUDE Anweisung in ihrer LMHOSTS Datei verwenden welche die Master Datei enth lt HardCoded IP Adressen IP Adressen k nnen verwendet werden Dieses System ist das am leichtesten einzurichtende System aber schwierig zu warten da alle Computer im System eine feste Adresse haben F r kleine Systeme
166. eitsmoment die zul ssigen Grenzen nicht berschreitet Der Gebrauch von Werten welche die zul ssigen Grenzen berschreiten kann den Roboter berh hten Lasten aussetzen Das verk rzt nicht nur die Lebensdauer des Roboters sondern kann wegen der zus tzlichen externen Kr fte die auf Greifer und Werkst ck einwirken auch zu unerwarteten Gefahrensituationen f hren Konstruieren Sie das Format des Greifers mit Sorgfalt da der Roboterk rper und der Robotergreifer sich gegenseitig behindern k nnen EPSON RC User s Guide 10 Sicherheit 2 4 1 5 Konstruktion der Peripherieger te Wenn Sie Ger te konstruieren die Teile und Material vom Robotersystem abtransportieren bzw diesem zuf hren gew hrleisten Sie dass die Konstruktion dem Bediener gen gend Sicherheit bietet Wenn es n tig ist Material ohne ein Anhalten des Roboters abzutransportieren oder zuzuf hren installieren Sie eine Shuttle Einheit oder treffen Sie andere Ma nahmen um zu gew hrleisten dass der Bediener keine m gliche Gefahrenzone betreten muss Stellen Sie sicher dass eine Unterbrechung der Spannungsversorgung Abschalten des Stromes von Peripherieger ten nicht zu einer gef hrlichen Situation f hrt Treffen Sie Vorkehrungen die nicht nur ein gehaltenes Werkst ck davor bewahren fallengelassen zu werden wie im Abschnitt Konstruktion des Greifers beschrieben sondern die auch sicherstellen dass die Peripherieger te nicht nur die Roboter sicher
167. elect the options you want to install clear the options you do not want to install Click Next to continue Install SPEL Runtime Drivers Install Vision Guide Install Guide Install Ethemet 1 0 Install Force Sensing Install Security Install Conveyor Tracking lt Back Cancel 5 Wenn Sie Vision Guide installieren werden Sie aufgefordert den Vision System Typ zu w hlen EPSON RC Setup Select Yision System Type Note The VGA system only use images from disk live video Use YGA when you want to use Vision Guide without vision board Meteor2 Meteor2 MC VGA InstallShield lt Back Cancel 6 Nachdem alle Dateien installiert sind m ssen Sie das System neu starten EPSON RC User s Guide 243 Anhang PC Konfiguration 20 2 1 Optionen hinzuf gen entfernen Sie k nnen Optionen hinzuf gen oder Entfernen indem Sie Add Remove Programs aus der Windows Systemsteuerung ausf hren oder indem Sie erneut das Setup Programm von der CD ausf hren Ke Add Remove Programs File o x Currently installed programs Sort r Change or Adobe Acrobat 5 0 Size 15 9 Remove Programs pZ EPSON RC 3 0 Last Used On m or remove ik from your computer Change Remove Matrox Imaging Products kl Microsoft Visual Basic 6 0 Professional Edition Deutsch Size 43 8 Micro
168. em Roboter Karteireiter den Roboter aus f r den die Konfiguration gespeichert werden soll Klicken Sie auf den Einstellen Button Klicken Sie auf den Allgemein Karteireiter Stellen Sie sicher dass die Roboter Seriennummer korrekt ist Die Seriennummer wird verwendet um den Standard Dateinamen zu erstellen Es wird empfohlen dass die Seriennummer verwendet wird Klicken Sie auf den Einstellungen speichern Button Bl ttern Sie in das gew nschte Verzeichnis und klicken Sie auf Speichern 9 3 2 Eine Roboterkonfiguration laden Um eine Roboterkonfiguration zu laden 1 e N W hlen Sie Systemeinstellungen aus dem Einstellungen Men W hlen Sie unter dem Roboter Karteireiter den zu konfigurierenden Roboter aus Klicken Sie auf den Einstellen Button Klicken Sie auf den Allgemein Karteireiter Klicken Sie auf den Einstellungen laden Button Bl ttern Sie zur gew nschten MPD Datei und klicken Sie auf ffnen EPSON RC User s Guide 167 Roboter Konfiguration 9 3 3 Einen Roboter zwischen Systemen umsetzen Um einen Roboter zwischen Systemen umzusetzen 1 Speichern Sie die Roboterkonfiguration wie im vorangegangenen Abschnitt Eine Roboterkonfiguration speichern beschrieben auf Diskette oder auf ein Netzwerkverzeichnis 2 Setzen Sie den Roboter physikalisch in das neue System um und schlie en Sie die Kabel an 3 F gen Sie den Roboter wie im vorangegangenen Abschnitt Einen Roboter hinzuf gen beschrieben
169. en Nummeriert das aktuell aktive Programm neu Es wird eine Dialogbox angezeigt welche die Anfangszeilennummer und die Schrittweite darstellt Wenn das aktuelle Programm Zeilennummern besitzt stimmt die Anfangszeilennummer mit der Zeilennummer der ersten Zeile des Programms berein Die Standard Zeilennummern Schrittweite ist durch die Einstellung in den Voreinstellungen bestimmt Karteireiter Bearbeiten Die GoTo und GoSub Zeilennummern werden automatisch angepasst Wenn Sie die Schrittweite ndern wird die Zeilennummernschrittweite Voreinstellung auf diesen Wert gesetzt Wenn Automatische Renumierung vor Speicherung in den Voreinstellungen angeklickt ist im Karteireiter Bearbeiten Ihr Programm wird jedes Mal automatisch neu nummeriert wenn Sie es speichern Shortcuts Symbolleiste Befehl Zeilennummern ausblenden Bearbeiten Men Verwenden Sie diesen Befehl um alle Zeilennummern des aktuell aktiven Programmfensters auszublenden Das ist f r die Konvertierung von Programmdateien sinnvoll die unter Verwendung von Zeilennummern geschrieben wurden Die Zeilennummern die in den Anweisungen GoTo GoSub und OnErr verwendet werden werden durch Labels ersetzt Shortcuts Symbolleiste EPSON RC User s Guide 45 Die EPSON GUI 5 6 Projekt Men Das EPSON RC Projekt Men beinhaltet Befehle zur Verwaltung und Generierung von Projekten 5 6 1 Befehl Neu Projekt Men Der Befehl Neu wird verwendet um
170. en Regeneriert das gesamte aktuelle Projekt Alle Programmdateien werden re kompiliert und verlinkt EPSON RC User s Guide 64 Die EPSON GUI 5 7 Ausf hren Men Das EPSON RC Ausf hren Men beinhaltet Befehle zum Ausf hren und Debuggen von Programmen 5 7 1 Befehl Starten Ausf hren Men ffnet das Run Fenster um ein Programm im aktuellen Projekt auszuf hren Bevor das Run Fenster ge ffnet wird werden Sie aufgefordert alle Dateien zu speichern falls es irgendwelche nicht gespeicherten Dateien gibt Wenn n tig wird das Projekt generiert Wenn w hrend der Generierung irgendwelche Fehler auftreten wird das Ausf hren Fenster nicht ge ffnet Nachdem das Run Fenster ge ffnet wurde m ssen Sie auf den Start Button klicken um die Programmausf hrung zu initialisieren Shortcuts Symbolleiste Tasten 5 5 7 2 Befehl Benutzer Fenster Ausf hren Men ffnet das Benutzer Fenster um das aktuelle Projekt auszuf hren Bevor das Benutzer Fenster ge ffnet wird werden Sie aufgefordert alle Dateien zu speichern falls es irgendwelche nicht gespeicherten Dateien gibt Wenn n tig wird das Projekt generiert Wenn w hrend der Generierung irgendwelche Fehler auftreten wird das Benutzer Fenster nicht ge ffnet Wenn das Projekt zum Ausf hren bereit ist die letzte Generierung war erfolgreich ndert sich EPSON RC in ein Icon und das Benutzer Fenster wird ge ffnet F r weitere Informatio
171. en Roboter Parameter E x Roboter 1 00011 255535 ARCH WEIGHT INERTIA TLSET Range coron Definition von Tool Center Points Abbruch Durch die Tabelle navigieren Dr cken Sie die TAB Taste um in die n chste Zelle zu gelangen Verwenden Sie die Pfeiltasten oder die Maus um in irgendein Feld zu gelangen F r weitere Informationen ber Tools lesen Sie die Beschreibung des TLSet Befehls Dialogbox Optionen Option Beschreibung X Die Distanz zwischen Tool Center Point Werkzeugmittelpunkt und Mittelpunkt der U Achse entlang der X Achse Y Die Distanz zwischen Tool Center Point Werkzeugmittelpunkt und Mittelpunkt der U Achse entlang der Y Achse Z Z Offset des Tools Winkel Rotationswinkel des Tools OK Sendet die nderungen an die Robotersteuerung und sichert sie f r das aktuelle Projekt auf dem PC Abbruch L scht die nderungen und verl sst den Dialog EPSON RC User s Guide 54 Die EPSON GUI 5 6 4 5 Karteireiter ArmSet Roboter Parameter Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen Arm Einstellungen f r die aktuell im System vorhandenen Roboter zu definieren Wenn der Karteireiter ausgew hlt ist werden die aktuellen Arch Werte f r den ausgew hlten Roboter angezeigt Es wird eine Tabelle verwendet um alle Werte f r alle drei Arm Konfigurationen die Sie definieren k nnen anzuzeigen Roboter param
172. en Programme debuggen indem Sie Fernsteuerung der EPSON RC Entwicklungsumgebung verwenden Um Programme durch Fernsteuerung f r das Debuggen auszuf hren 1 Stellen Sie das Steuerger t ein W hlen Sie Steuereinheit aus dem Ausf hren Men w hlen Sie dann Remote Steuerger t einstellen x Das Ger t f r die Befehlsausf hrung einstellen Abbruch Hilfe Oder Sie k nnen ber das Online Fenster zu Remote wechseln gt ctrldev remote 2 ffnen Sie das Run Fenster und klicken Sie auf Remote E A freigeben 3 Jetzt werden die Remote Eingangs Befehle angenommen Sie k nnen Haltepunkte setzen und Nachrichten auf das Run Fenster ausgeben EPSON RC User s Guide 180 Fernsteuerung 11 5 Remote Eingangs Handshake Timinig Wann immer ein Remote Eingang in Betrieb ist kann das Remote Ger t berwachen ob der Befehl angenommen und abgeschlossen wurde 1 Schalten Sie einen Remote Eingang ein 2 Warten Sie darauf dass der CmdRunning Remote Ausgang eingeschaltet wird 3 Warten Sie darauf dass CmdRunning ausgeschaltet wird 4 berpr fen Sie den Zustand des Error Remote Ausgangs Wenn ein Fehler auftritt wird der Error Ausgang eingeschaltet Um den Fehler zu l schen m ssen Sie den Reset Eingang einschalten Wenn ein Fehlerzustand besteht werden keine anderen Eing nge akzeptiert Wenn Tasks ausgef hrt werden nach dem Starten einer Programmgruppe sind bestimmte Eing nge deaktiviert
173. en Sie die Chain Anweisung in Ihren Programmen um eine andere Programmgruppe im Projekt zu starten Wenn die Chain Anweisung ausgef hrt wird l dt diese die Punkte f r das Programm das angeh ngt wird und startet dann das Hauptprogramm der Gruppe Um die Chain Anweisung zu nutzen m ssen die Programmgruppen aktiviert werden Sie k nnen die Programmgruppen ber den Befehl Editieren im Projektmen aktivieren Hier ist ein einfaches Beispiel das die Chain Anweisung verwendet Programmgruppe MAINGRP Programmname MAIN PRG Function Main mainLoop Print Main Menu Print 1 Run widget 1 Print 2 Run widget 2 Print 3 Quit Input choice Select choice Case 1 Chain widget1 Case 2 Chain widget2 Case 3 End Default GoTo mainLoop Send Fend Programmgruppe WIDGET1 Programmname WID1 PRG Function Widgetl Print Executing widget 1 Chain MAINGRP Startet die Hauptgruppe wieder Fend Programmgruppe WIDGET2 Programmname WID2 PRG Function Widget2 Print Executing widget 2 Chain MAINGRP Startet die Hauptgruppe wieder Fend EPSON RC User s Guide 115 Die Sprache SPEL 6 16 Verwendung mehrerer Roboter Sie k nnen mehr als einen Roboter im selben Projekt steuern Verwenden Sie die Robot Anweisung um den aktuellen Roboter f r den aktuellen Task umzuschalten F r die meisten Anwendungen sollten Sie einen gesonderten Task f r jeden Roboter verwenden Jeder Roboter hat seinen eigene
174. en eine Meldung die mitteilt dass die Anderungen vorgenommen wurden Klicken Sie auf Ja um die nderungen zu sichern 6 ndern Sie das Programm um Roboter Bewegungsbefehle einzuschlie en F gen Sie drei neue Jump Anweisungen in das HAUPT PRG Programm ein wie unten angezeigt Function main Print This is my first program Jump P1 Jump P2 Jump PO Fend F hren Sie das Programm aus indem Sie die Taste F5 dr cken und klicken Sie dann auf den Start Button im Ausf hren Fenster Der Roboter sollte zu jedem der Punkte springen die Sie geteacht haben 7 ndern Sie das Programm um die Geschwindigkeit der Roboter Bewegungsbefehle zu ndern F gen Sie die Befehle Power Speed und Accel ein wie im Programm unten angezeigt Function main Print This is my first program Power High Speed 50 Accel 50 50 Jump 1 Jump P2 Jump PO Fend F hren Sie das Programm aus indem Sie die Taste F5 dr cken und klicken Sie dann auf den Start Button im Ausf hren Fenster Der Roboter sollte mit 50 Geschwindigkeit Beschleunigung und Verz gerung zu jedem der Punkte springen die Sie geteacht haben Die Anweisung Power High erm glicht Ihrem Programm den Roboter mit hoher normaler Leistung laufen zu lassen was wiederum erm glicht dass die Robotergeschwindigkeit und beschleunigung gesteigert wird Nun da Sie Ihr erstes Programm geschrieben haben sollten Sie das Kapitel Generieren von SPEL Applikationen lesen EPSON RC User
175. en stehenden Punkte 2 4 2 3 Vor dem Einschalten zu pr fende Punkte Die vorgeschriebenen Schrauben sind sicher am Roboter befestigt Die elektrischen Verbindungen sind richtig eingerichtet und Bedingungen der Spannungsversorgung einschlie lich Spannung Frequenz und Error Level befinden sich innerhalb des angegebenen Bereiche Die Druckluftquelle wenn zutreffend ist richtig angeschlossen Die Peripherieger te sind richtig angeschlossen Die Schutzvorrichtung ist mit einem Verriegelungs Schalter ausgestattet und funktioniert richtig Die Betriebsumgebungs Bedingungen entsprechen den Bedingungen die in den Roboter und Steuerungs Handb chern angegeben sind 2 4 2 4 Nach dem Einschalten zu pr fende Punkte Start Stopp Modusanwahl und andere Funktionen arbeiten richtig Die beweglichen Achsen arbeiten normal und der Bewegungsbereich ist wie in den Spezifikationen vorgeschrieben begrenzt Der Not Aus Kreis funktioniert richtig Die Stromversorgung kann abgeschaltet werden Die Betriebsart ATTEND funktioniert einwandfrei Die Schutzvorrichtung und der Verriegelungs Schalter funktionieren richtig Die anderen Sicherheitsabschrankungen wenn zutreffend sind richtig installiert und befinden sich an ihren vorgeschriebenen Standorten Der Roboter arbeitet fehlerfrei im Status Eingeschr nkt Low Power Der Roboter arbeitet fehlerfrei unter Nennlasten und bei maximaler Geschwindigkeit EPSON RC User s Guide 13
176. en w re Um Dry run zu verwenden m ssen Sie mindestens ein MIB Board installiert haben EPSON RC User s Guide 194 Kraftmessung 15 15 1 bersicht Die EPSON RC Kraftmessungs Option erlaubt Ihnen Kraftmessung in Ihre Anwendungen zu integrieren Der Kraftmesser ist gew hnlich an der U Achse des Roboters befestigt Der Sensor hat 6 Achsen ForceX ForceY ForceZ TorqueX TorqueY TorqueZ Drehmome Mit dieser Option k nnen Sie Folgendes tun Einen oder alle 6 Drehmoments Kraftmessungs Achswerte lesen e Trigger f r Bewegungsbefehle setzen Das Drehmoment des Roboters f r eine oder mehrere Achsen begrenzen Mehrere Kraftmesser in derselben Anwendung verwenden Siehe Anhang D f r Kraftmesser Spezifikationen Roboter der EC Serie mit Gamma Kraftmesser EPSON RC User s Guide 195 Kraftmessung 15 2 Installation Ihr EPSON RC Software Dongle muss die Kraftmessungs Option aktiviert haben Wenn Sie die Option mit Ihrem System erworben haben ist die Option bereits installiert und konfiguriert Sie k nnen die Kraftmessungs Option auch erwerben und sie nachtr glich installieren Im Kapitel EPSON RC Optionen installieren erhalten Sie mehr Details hierzu 15 2 1 Die Platine des Kraftwandlers installieren Wenn Sie die Kraftmessung nachtr glich hinzuf gen m ssen Sie das Board in Ihrem System installieren dann das EPSON RC Setup ausf hren und die Kraftmessungs Option ausw hle
177. end auf den Punkt selbst Die Einstellungen der Arch Tabelle bestimmen das Jump Profil Pass Bewegung in die N he eines Punktes TGo Direkte Bewegung zu einem Punkt in einem Werkzeugkoordinatensystem 6 17 3 Geradlinige Bewegung Befehle f r geradlinige Bewegungsabl ufe bewegen den Roboter ber eine gerade Linie von seiner derzeitigen Position zu einem bestimmten Punkt Um die Geschwindigkeit f r geradlinige Bewegungsabl ufe einzustellen benutzen Sie den SpeedS Befehl Beschleunigung und Verz gerung werden mit dem AccelS Befehl eingestellt Befehl Beschreibung Move Bewegung zu einem bestimmten Punkt entlang einer geraden Linie TMove Bewegung entlang einer geraden Linie zu einem bestimmten Punkt in einem Werkzeugkoordinatensystem EPSON RC User s Guide 118 Die Sprache SPEL 6 17 4 Achsbewegung Befehl JTran PTran Pulse Beschreibung Der JTran Befehl wird genutzt um abh ngig vom Achsentyp ein Achse des Roboters in eine Position zu bringen welche in Gradma en oder Millimetern angegeben ist Die Geschwindigkeit und die Beschleunigung sind dieselben wie f r PTP Befehle Der PTran Befehl kann genutzt werden um ein Roboterachse in eine Encoderpulsposition zu bewegen Die Geschwindigkeit und die Beschleunigung sind dieselben wie f r PTP Befehle Der Pulse Befehl kann genutzt werden um alle vier Roboterachsen in Encoderpulspositionen zu bewegen Die Geschwindigkeit und die Beschleunigung sind dieselbe
178. enster ffnen Tagestip anzeigen Option Beschreibung Automatische Dateisicherung Das Ankreuzen dieser Box veranlasst EPSON RC dazu alle offenen Dateien zu sichern bevor ein Befehl ausgef hrt wird der erfordert dass die Dateien gesichert werden Wenn z B eine Datei gesichert werden muss bevor ein Projekt generiert wird wird die Datei automatisch gesichert bevor die Generierung gestartet wird Die Vorgabeeinstellung ist Ein Roboter Parameter Das Ankreuzen dieser Box bewirkt die Speicherung aller beibehalten Roboterparameter mit Projekten und das Senden an die Steuerung wenn ein Projekt ge ffnet und generiert wird Die Roboterparameter beinhalten Hordr MCordr HomeSet Weight TLSet Range XYLim Arch und ArmSet Die Vorgabeeinstellung ist Aus Generierung nach ersten Stoppt die Generierung nach dem Auftreten des ersten Fehlers Fehler abbrechen Dies macht es einfacher den ersten Fehler im Status Fenster zu erkennen und erm glicht Ihnen einen Fehler nach dem anderen zu bestimmen Die Vorgabeeinstellung ist Ein Letztes Projekt nicht ffnen Wenn dieser Radiobutton gew hlt ist wird das letzte Projekt nicht ge ffnet wenn EPSON RC gestartet wird Letztes Projekt und alle Wenn dieser Radiobutton gew hlt ist wird das letzte Projekt Programmfenster ffnen ge ffnet und jedes Programmfenster das zuvor ge ffnet war wird ge ffnet Letztes Projekt und alle Wenn dieser Radiobutton gew hlt ist w
179. er Fenster wird angezeigt Sie k nnen diesen Startdialog unter Verwendung von Kommandozeilen Optionen deaktivieren wie sp ter in diesem Abschnitt beschrieben EPSON EPSON RC Startmodus Produktion Bediener Start in 5 Sekunden Wenn Sie den Startmodus ndern Button anklicken wird ein anderer Dialog angezeigt wie unten dargestellt ist Startmodus ndern E Passwort ____ _ _ Neuer Startmodus Produktion Bediener Um den Startmodus zu ndern m ssen Sie ein Passwort eingeben oder Sie k nnen das gesamte Startup abbrechen Dies erm glicht es autorisiertem Personal vor bergehend in den Modus Programm Debug zu wechseln um nderungen oder Korrekturen vorzunehmen Hinweis Wenn Sie den Modus in diesem Dialog ndern ist die nderung nur vor bergehend Wenn EPSON RCH das n chste Mal l uft wird die urspr ngliche Startmodus Einstellung verwendet Um den Startmodus dauerhaft zu ndern m ssen Sie ihn unter dem Karteireiter Einrichten Systemkonfiguration Startup ndern 4 2 5 Start Up Modus Programm Debug Programm Debug ist der Standard Startmodus Dies ist die EPSON RC Entwicklungsumgebung in welcher Sie Folgendes k nnen e Projekte erstellen editieren e System konfigurieren und Voreinstellungen einstellen Programme ausf hren und debuggen EPSON RC User s Guide 26 Betrieb 4 2 6 Start Up Modus Produktion Be
180. er neue Benutzer geh rt standardm ig zur Guest Gruppe Klicken Sie in das Feld Gruppe klicken Sie dann auf den Drop Down Button um die Gruppe auszuw hlen EPSON RC User s Guide 205 Sicherheit 16 3 1 Allgemein Karteireiter Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen die Sicherheitseinstellungen zu konfigurieren Er ist deaktiviert wenn die Sicherheits Option nicht aktiviert ist oder wenn der aktuelle Benutzer keine Administrator Rechte hat Systemeinstellungen 7 4 Start up Roboter Servosysteme 5 Fernsteuerung Comm Schnittstellen SPEL Optionen Yision Kraftmessung Sicherheit Encoderkonfiguration Allgemein Benutzer Gruppen OK Abbruch Automatisches Anmelden unter Yerwendung des aktuellen Windows Benutzemamens Hilfe d Pfad der Sichheitsdatei EpsonAl security Durchsuchen Automatisches Anmelden unter Verwendung des aktuellen Windows Benutzernamens Klicken Sie diese Checkbox wenn Sie wollen dass EPSON RC die aktuelle Windows Login ID verwendet Wenn dieses Feature aktiv ist sehen Sie keinen Anmelde Dialog wenn EPSON startet es sei denn EPSON RC kann den Benutzer im Sicherheits System nicht finden Pfad der Sicherheitsdatei Dies ist der Pfad wo die Sicherheitsdateien gespeichert werden Dieser Pfad sollte mit Windows Sicherheitsrechten gesch tzt werden so dass nur Administratoren die Dateien in diesem Pfad l schen k nnen Alle ande
181. er nur zum Lesen ffnen m chten OK ffnet das ausgew hlte Projekt Abbruch Bricht den Vorgang ab Wenn Sie ein SPEL f r Windows Projekt ffnen erhalten Sie eine Nachricht die fragt ob das Projekt konvertiert werden soll oder ob es nur zum Lesen ge ffnet werden soll Wenn das Projekt mehr als eine Programmgruppe mit verschiedenen Punktedateien verwendet hat erhalten Sie einen Warnhinweis und dem konvertierten Projekt werden keine Punktedateien hinzugef gt Die Punktedateien verbleiben im neuen Projektverzeichnis Dies geschieht aus Sicherheitsgr nden weil Punktedateien nicht l nger mit Programmgruppen verkn pft werden Punkte werden daher nicht automatisch geladen wenn eine Gruppe entweder vom Run Fenster aus vom Benutzer Fenster aus oder mit dem Chain Befehl gestartet wird Sie m ssen die Punktedateien dem Projekt hinzuf gen und dann die LoadPoints Anweisung auf Ihr Projekt anwenden um die richtigen Punktedateien zu laden EPSON RC User s Guide 47 Die EPSON GUI 5 6 3 Befehl Editieren Projekt Men Der Befehl editieren wird verwendet um zu definieren welche Programm Quelldateien und Punktedateien im aktuellen Projekt verwendet werden sollen Das Projekteditor Fenster ist in zwei Abschnitte unterteilt Der linke Abschnitt beinhaltet eine Liste der Dateien im aktuellen Projektverzeichnis Sie k nnen in der Dateityp Listbox ausw hlen welche Dateien Sie ansehen m chten Der rechte Abschnitt enth lt einen
182. erden ohne dass sich Personal innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufh lt Der Attend Modus kann verwendet werden den Roboter mit langsamer Geschwindigkeit schrittweise zu verfahren oder zu bewegen wenn die Sicherheitsabschrankung ge ffnet ist Bevor Roboterbediener die den Roboter unter Servo Steuerung verfahren wollen in den Sicherheitsbereich eintreten muss der Attend Modus unter Verwendung des Modus Wahl Schalters auf dem Optional Device EIN geschaltet werden Die Bediener tragen dann das Optional Device innerhalb des Sicherheitsbereiches Demzufolge kann die Betriebsart nicht von au erhalb der Sicherheitsabschrankung gewechselt werden w hrend sich jemand im Inneren des Sicherheitsbereiches aufh lt Attend Modus AUS Der Roboter kann nicht mit ge ffnetem Sicherheits Kreis schrittweise verfahren werden und die Motoren sind ausgeschaltet Jedoch kann der Roboter mit ge ffnetem Sicherheits Kreis von Hand zu einer Position bewegt werden und die Position kann dann geteacht werden Attend Modus EIN Der Roboter kann mit langsamer Geschwindigkeit schrittweise verfahren oder bewegt werden solange wie der 3 Positionen Freigabeschalter Totmann aktiv ist Bitte beachten Sie die folgenden Richtlinien zum Teachen von Punkten e _Roboterbediener m ssen an einer Schulung teilnehmen welche denselben Robotertyp verwendet Vor dem Teachen sollte der Bediener gr ndlich mit den Teaching Prozeduren vertraut sein e Beheben Sie vor dem
183. eren Das System kann so konfiguriert werden dass es sich automatisch in Windows einloggt und EPSON RC in einer der Betriebsarten startet Sie k nnen au erdem das Benutzer Fenster so konfigurieren dass es das Programm automatisch startet Lesen Sie den Abschnitt Start Up Konfiguration im Kapitel Betrieb f r Details e Benutzer Fenster 4 gt Automaticher Start 5 Sekunden Abbruch durch anklicken von Stop oder Tastenkombi l lx EPSON RC User s Guide 157 SPEL Anwendungen generieren 7 7 Fernsteuerung verwenden Sie k nnen Ihre Anwendung so gestalten dass sie unter Verwendung von Hardware O Steuerung von einem externen Ger t ausgef hrt werden kann Dies schlie t Hand Bedienpanels SPS und andere PC Systeme ein Im Kapitel Fernsteuerung erhalten Sie Details hierzu EPSON User s Guide 158 Servosysteme 8 Servosysteme EPSON RC unterst tzt die unten aufgelisteten Servosysteme Lesen Sie den entsprechenden Abschnitt f r das System welches Sie verwenden 420 Servosystem e 520 Servosystem 8 1 RC420 Servosystem Das RC420 Servosystem ist in die RC420 Steuerung eingebaut F r Details ber die RC420 Hardware und Instandhaltung lesen Sie bitte das RC420 Steuerung Handbuch 8 1 1 RC420 Achsmodul Software Konfiguration Das RC420 Achsmodul wird vor dem Versand in der Fabrik konfiguriert ARE Sie m ssen das Achsmodul richtig konfigurieren damit der Roboter dem System hinzugef
184. erhalb des Bereiches befindet wird eine Fehlermeldung angezeigt Wenn der Achsen Modus aktiv ist ndern sich die Schrittweite Einheiten f r die Achsen 1 und 2 f r nicht kartesische Roboter in Grad Aktuelle Position Diese Gruppe zeigt die aktuelle Position des Roboters an Es gibt drei Wege um die Position anzuzeigen XY ist die aktuelle kartesische Position Joint ist die aktuelle Position der Achse und Pulse ist der aktuelle Encoder Pulse Wert Modus Beinhaltet drei Optionsbuttons zur Auswahl des Modus XY Modus Verf hrt den Roboter schrittweise entlang der X Y Z und U Achsen in die aktuelle Basis Dies ist die Standardeinstellung Achsen Modus Verf hrt jede Achse des Roboters schrittweise Ein separater Satz von Schaltfl chen erscheint wenn Sie den Achsen Modus unter der Verwendung nicht kartesischer Roboter w hlen Tool Modus Verf hrt den Roboter schrittweise definiert durch das aktuelle Tool im Koordinatensystem Servos aus Beinhaltet Checkboxen f r jede aktive Roboterachse Wenn Sie den Servo f r eine Achse freischalten k nnen Sie diese per Hand bewegen um eine Stelle zu teachen Wenn Sie irgendwo in die Servo aus Gruppe rechtsklicken wird ein Popup Men angezeigt dass Ihnen erlaubt alle Servos frei oder einzuschalten Punkte Diese Gruppe zeigt die aktuelle Punktnummer und den Namen der Teach und Bewegungsbefehle Sie k nnen die gew nschte Punktnummer entweder eingeben oder Sie k nnen de
185. es Produktisfiizensiert f r EPSON RC User SEIKO EPSON CORP EPSON RC User s Guide 101 6 Die Sprache SPEL Dieses Kapitel beinhaltet Informationen ber die Sprache SPEL Inhalte bersicht Programmstruktur Befehle und Anweisungen Funktions und Variablennamen Datentypen Arbeiten mit Variablen Arbeiten mit Zeichenketten Arbeiten mit Dateien Label Kommentare Fehlerbehandlung Multi Tasking Verkettung Roboter Bewegungsbefehle Eingangs und Ausgangssteuerung Arbeiten mit Roboterpunkten Verwendung von Traps Not Aus Behandlung Wartungsbefehle Vordefinierte Konstanten 6 1 bersicht ist eine BASIC hnliche Programmiersprache die unter Microsoft Windows NT l uft Sie unterst tzt Multi Tasking Bewegungssteuerung E A Steuerung Bildverarbeitung und Kraftmessung Die Sprache SPEL Programme werden in ASCH Text geschrieben und dann in ausf hrbare Objektdateien in der Robotersteuerung kompiliert Verschiedene Sprachanweisungen k nnen au erdem im Direktmodus vom Online Fenster aus ausgef hrt werden EPSON RC User s Guide 102 Die Sprache SPEL 6 2 Programmstruktur 6 2 1 Was ist ein SPEL Programm Ein SPEL Programm ist eine Textdatei die eine oder mehrere Funktions Definitionen enth lt Jede Programmdatei hat eine PRG Endung und befindet sich im Projektverzeichnis des PCs Eine Funktionsdefinition beginnt mit der Function Anweisung und endet mit der Fend Anweisung Alle A
186. es Programms der Include Datei oder der Punktedatei die Sie aktuell editieren zu ndern Speichern unter 4 x Aktueller Programmname HAUPT prg Neuer Programmname Vorhandene Programme Abbruch Hilfe Eine Datei umbenennen Machen Sie die Datei die Sie umbenennen wollen zum aktuell aktiven Fenster Klicken Sie dazu irgendwo ins Programmfenster oder w hlen Sie die Datei aus der Liste im Fenster Men aus oder ffnen Sie die Datei mit dem Befehl Offnen aus dem Datei Men Geben Sie einen neuen Namen f r die Datei ein und klicken Sie auf OK Beziehen Sie sich auf die Liste der bestehenden Dateien um zu erfahren welche anderen Programme sich im aktuellen EPSON RC User s Guide 36 Die EPSON GUI Projektverzeichnis befinden Der neue Dateiname den Sie eingeben kann nicht derselbe wie der einer anderen Datei im Projektverzeichnis sein Sie erhalten eine Fehlermeldung wenn Sie einen neuen Namen eingeben der bereits verwendet wird Wenn Sie Umbenennen auf eine Include Datei anwenden m ssen Sie den Dateinamen in jeder Ihrer include Anweisungen ndern die sich auf diese Datei beziehen 5 4 7 Befehl L schen Dateimen Dieser Befehl erlaubt Ihnen eine Datei aus dem aktuellen Projektverzeichnis zu l schen Sie k nnen Programmdateien Include Dateien und Punktedateien l schen Diese Datei muss nicht in der Projekt generieren Liste sein um gel
187. eter pp Roboter 00011 E255535 ARCH WEIGHT INERTIA TLSET ARMSET Range HomeseT Zusatzarme definieren Arm Nummer Parameter Parameter Parameter Parameter Parameter 1 2 3 4 5 1 Abbruch Hilfe 2 3 Wenn Arm nicht definiert ist sind alle Felder f r dieses Tool leer Wenn Sie einen Wert irgendeines der Felder eines nicht definierten Armes eingeben werden die verbleibenden Felder auf Null gesetzt und der Arm wird definiert sobald die den OK Button anklicken Durch die Tabelle navigieren Dr cken Sie die TAB Taste um in die n chste Zelle zu gelangen Verwenden Sie die Pfeiltasten oder die Maus um in irgendein Feld zu gelangen F r weitere Informationen ber Arm Parameter lesen Sie die Beschreibung des ArmSet Befehls in der SPEL Sprachreferenz EPSON RC User s Guide 55 Die EPSON GUI 5 6 4 6 Karteireiter XYLim Roboter Parameter Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen Grenzen f r die X und Y Bewegung im Roboter Arbeitsbereich zu konfigurieren Roboter 00011 255535 D ARCH WEIGHT INERTIA TLSET ARMSET range mcoRon Arbeitsbereich begrenzen Gr Werte in Millimeter Abbruch x 0 000 bis 0 000 Voreinstellungen Y 0 000 0 000 Hilfe Entsprechender Befehl 0 0 0 0 Dialogbox Optionen O
188. ette Len Gibt die L nge Anzahl der Zeichen einer Zeichenkette zur ck LTrim Gibt die angegebene Zeichenkette zur ck wobei die Leerzeichen links von der Zeichenkette gel scht wurden Mid Gibt eine Teilkette einer Zeichenkette aus ParseStr _Zerlegt eine Zeichenkette in ein Feld von Textelementen Right Gibt eine Teilkette vom Ende einer Zeichenkette zur ck RTrim Gibt die angegebene Zeichenkette zur ck wobei die Leerzeichen rechts von der Zeichenkette gel scht wurden Space Gibt eine Zeichenkette zur ck welche die angegebene Anzahl von Leerzeichen ASCH 32 enth lt Str Konvertiert eine Zahl in eine Zeichenkette String Deklariert eine Zeichenkettenvariable in einem Programm UCase Gibt die angegebene Zeichenkette in Gro buchstaben zur ck Val Konvertiert eine Zeichenkette in eine Zahl EPSON RC User s Guide 109 Die Sprache SPEL 6 9 Arbeiten mit Dateien SPEL verf gt ber verschiedene Befehle zur Dateibehandlung Schl sselwort Beschreibung AOpen ffnet eine Datei zum Anf gen von Daten Close Schlie t eine Datei FileExists berpr ft die Existenz einer Datei FolderExists _ berpr ft die Existenz eines Ordners Input Liest eine oder mehrere Tastatureingaben in Variablen ein Kill L scht eine Datei Line Input Liest eine Zeile Eingangsdaten und ordnet die Daten einer Zeichenkettenvariablen zu Read Liest Zeichen aus einer Datei oder Kommunikationsschnittstelle ROpen ffnet e
189. f hren 7 2 1 4 Das Standardprojekt Wenn Sie ein neues Projekt erstellen werden ein Programm Haupt prg und eine Punktedatei Robotl pnt f r Sie erstellt Programmgruppen sind deaktiviert F r die meisten Anwender ist dies alles was sie am Anfang ben tigen Sie m ssen das Projekt nicht konfigurieren Sie k nnen einfach ein Programm eintippen Punkte mit dem Einrichten Tool teachen und das Programm ausf hren Wenn Sie bevorzugen dass HAUPT PRG nicht f r ein neues Projekt erstellt wird k nnen Sie dieses Feature deaktivieren Deaktivieren Sie dazu die Checkbox HAUPT prg erstellen im Dialog Neues Projekt 7 2 2 Ein neues Projekt erstellen Projekte k nnen auf jedem Laufwerk Ihres Systems erstellt werden Projekte befinden sich immer im EPSON Projects Verzeichnis Sie k nnen auch Unterverzeichnisse erstellen um verschiedene Arten von Projekten zu organisieren EPSON RC User s Guide 140 SPEL Anwendungen generieren Neues Projekt Neuer Projektname OK einProjekt HAUPT prg erstellen Laufwerkliste Hilfe Auswahl des Projektordners 24 Projects Um ein neues Projekt zu erstellen 1 W hlen Sie Neu aus dem Projektmen Die Dialogbox Neues Projekt erscheint 2 W hlen Sie das Laufwerk auf welchem Sie das Projekt speichern wollen 3 W hlen Sie das Projektverzeichnis oder erstellen Sie ein neues Verzeichnis Klicken Sie dazu auf den Button Neuer Ordner nach
190. folgt von einem Variablennamen Klammern der die Punktnummer darstellt Obwohl Sie Punkte zu Testzwecken im Online Fenster definieren k nnen wird empfohlen dass alle Punkte in einem Programm oder mit dem Einrichten Tool definiert werden Punkte die im Online Fenster definiert wurden werden aus dem Speicher gel scht sobald Sie ein Projekt generieren oder ein Programm laufen lassen sofern Sie nicht den Befehl SavePoints ausgef hrt haben EPSON RC User s Guide 125 Die Sprache SPEL 6 20 4 Punkte in einem Programm verwenden Wenn Sie Programme ausf hren wird beim Starten die Standard Punktedatei f r jeden Roboter geladen Sie k nnen auch in dem Programm Punkte definieren oder diese unter Verwendung der LoadPoints Anweisung laden Function main Integer i LoadPoints modell pnt For 0 To 10 Go pick Jump place Next i Fend 6 20 5 Punkte speichern und laden Verwenden Sie LoadPoints um eine Punktedatei f r den aktuellen Roboter zu laden Optional k nnen Sie den Merge Parameter spezifizieren um Punkte in einer Datei mit Punkten zu kombinieren die bereits geladen wurden Es k nnen nur Punktedateien vom aktuellen Roboter geladen werden Verwenden Sie den Befehl SavePoints um die Punkte f r den aktuellen Roboter zu speichern Wenn die Punktedatei nicht im aktuellen Projekt existiert wird sie automatisch erzeugt 6 20 6 Punktattribute Jede Punktdefinition kann eine Local Nummer die O
191. fx h BOOL APIENTRY 11 HANDLE hModule DWORD ul_reason_for_call LPVOID lpReserved return TRUE Add Function long _stdcall MyDllAdd long a long bi return a b Jetzt m ssen Sie die Funktion in eine DEF Datei exportieren W hlen Sie Datei Neu und erstellen Sie eine Textdatei dem Projekt namens mydll def EPSON RC User s Guide 134 Die Sprache SPEL D WCProjects mydll E ffnen Sie mydll def F gen Sie die folgenden Zeilen hinzu EXPORTS 11 Um es leichter zu machen Ihre DLL zu testen empfehlen wir Ihnen einen Post Build Befehl hinzuf gen Die DLL wird in das Windows System32 Verzeichnis kopiert und SPEL kann leicht auf die DLL zugreifen W hlen Sie Project Settings Klicken Sie auf den Karteireiter Post build step F gen Sie den folgenden Schritt hinzu copy debug mydil dl1l c winnt system32 Project Settings copy debug mydll dil c winnt spstem32 8 Dr cken Sie F7 um die DLL zu erstellen EPSON RC User s Guide 135 6 27 3 Schritt Die Sprache SPEL 3 Aufruf der DLL Funktion aus SPEL Sie k nnen Ihre DLL Funktion jetzt unter SPEL testen Starten Sie EPSON RC Erstellen Sie ein neues Projekt namens MyDllTest Deklarieren Sie die Funktion und rufen Sie sie auf Decl Long Func L Fend 6 27 4 Schritt are MyDl1Add 11 11 11 As Long
192. g ltiges Ergebnis f r dieses Objekt 0368 Ung ltige Eigenschaft oder Ergebnis 0369 Falsche Anzahl von Argumenten 0370 Modell wurde nicht eingelernt 0371 Kalibrierung nicht vollst ndig 0372 Undefinierte Kalibrierung 0373 Kalibrierungspunkte wurden nicht eingerichtet 0374 Drucker Fehler 0375 Keine Steuerung 0376 Falscher Objekttyp 0377 Vision System Fehler 0378 Sequenz existiert bereits 0379 Pfad wurde nicht gefunden 0380 Ung ltige Kamera 0381 Falsches String Format 0382 Ung ltige Bilddatei 0383 Die Eigenschaft angle enabled wurde nicht aktiviert EPSON RC User s Guide 259 Anhang SPEL f r Windows Projekte konvertieren 22 Anhang SPEL f r Windows Projekte konvertieren EPSON RC Projekte sind abw rtskompatibel mit SPEL f r Windows 1 xx und 2 xx Projekten Weil es bedeutende nderungen zwischen den Sprachen SPEL und SPEL gibt sind einige Schl sselworte berholt und der Variablen G ltigkeitsbereich hat sich ge ndert Wenn ein Projekt aus einer fr heren Version ge ffnet wird erscheint eine Dialogbox die Sie fragt ob Sie das Projekt konvertieren oder nur mit Leseberechtigung ffnen wollen ffne SRC3XX Version 1 x Das zu ffnende Projekt wurde f r die EPSON 5 3 Stuerung erstellt ffne das Projekt mit Leseberechtigung
193. g aus FolderExists Funktion berpr ft die Existenz eines Ordners Here Funktion Systemantwort aktuelle Position des Roboters genau wie Anweisung Teacht einen Punkt an der aktuellen Position InStr Funktion Sucht innerhalb einer Zeichenkette nach einer Unterzeichenkette InW Funktion Gibt den Status von 16 Eingangsbits aus JA Funktion Gibt einen Punkt aus der durch Achswinkel definiert ist JTran Anweisung Relative Bewegung einer Achse unter Verwendung des Achswinkels Kill Anweisung L scht eine Datei zur Laufzeit LCase Funktion Gibt eine in Kleinbuchstaben konvertierte Zeichenkette aus LoadPoints L dt eine Punktedatei und vermischt sie optional mit Anweisung existierenden Punkten LTrim Funktion Entfernt Leerzeichen von der linken Seite einer Zeichenkette Motor Funktion Gibt den Motorstatus aus OLRate Funktion Gibt den berlastgrad f r eine bestimmte Achse aus OpenCom Anweisung ffnet einen RS 232 Port OpenNet Anweisung ffnet einen TCP IP Port Out Funktion Gibt den Status von 8 Ausg ngen aus OutW Anweisung Setzt 16 Ausg nge OutW Funktion Gibt den Status von 16 Ausg ngen aus PAgl Funktion Ruft einen Achswinkel aus einem Punkt ab ParseStr Anweisung Analysiert eine Zeichenkette syntaktisch und gibt eine Textelement Matrix aus PauseOn Funktion Gibt den Pause Status aus PDef Funktion berpr ft die Existenz ei
194. gang zu best tigen Schaltet alle Robotermotoren aus F hrt eine Roboter Referenzfahrt aus Dieser Befehl muss ausgef hrt werden wenn die Motoren zum ersten Mal eingeschaltet wurden seit die Steuerung eingeschaltet worden ist Dies gilt nur f r Roboter mit inkrementellen Encodern F hrt den Roboter zu der Position die mit dem HomeSet Befehl bestimmt wurde 70 Die EPSON GUI Motorleistung Low Button Setzt das Servosystem in den Low Power Modus Motorleistung High Button Setzt das Servosystem in den High Power Modus Befehl Einrichten Tools Men bersicht Der Einrichten Bildschirm wird haupts chlich zum Teachen von Roboterpunkten verwendet Zus tzlich k nnen Sie Befehlsmakros ausf hren und Robotersteuerungs Parameter einrichten SPEL Projekte erfordern mindestens eine Roboter Punktedatei f r jeden Roboter im System Sie k nnen Punktedateien mit dem Befehl Editieren Projekt Men hinzuf gen Sie k nnen den Roboter im Modus XY Achsen oder Tool schrittweise verfahren Au erdem k nnen Sie Go Jump und JUMP ber Befehle ausf hren Shortcuts Symbolleiste el Einrichten Roboter 1 255535 5 0 Too 0 Am 0 SC 22 mM Bewegungssteuerung r Schrittweite D Kimm Y Z imm U 49 d Ss geg o RI U 7 K Aktuelle Position Ps X x mm Y Z Ideal 12 5 550 000 0 000 0 000 0 00
195. gramm verwenden 126 6 20 5 Punkte speichern und laden 126 6 20 6 Punktattrib tesse enden 126 6 20 7 Punkt Koordinaten extrahieren und einstellen 127 6 20 8 von Punkten en Eer 127 EPSON RC User s Guide Table of Contents 6 21 EINGANGS UND AUSGANGSSTEUERUNG ENEE 128 6 21 1 Hardware EEN 128 6 21 2 128 6 21 3 128 6 22 VERWENDUNG VON TRAPS SENEE TAAS 129 6 23 Ile ee REEL 130 6 24 lt 130 6 25 VORDEFINIERTE KONST NTEN une Eege SEELEN ee ENEE ENEE 131 6 26 FUNKTIONEN IN DYNAMIC LINK LIBRARIES AUFRUFEN 132 6 27 EINEDLLERSTEELLEN nennen tape 133 6 27 1 Schritt 1 Entscheidung ber Funktionen und Parameter 133 6 27 2 Schritt 2 Ein DLL Projekt erstellen 133 6 27 3 Schritt 3 Aufruf der DLL Funktion aus 136 6 27 4 Schritt 4 DLL Debug Testzyklus 2 22 0 0 01
196. gs Verwendung zu bestimmen 1 W hlen Sie Systemeinstellungen aus dem Einstellungen Men und w hlen Sie den Fernsteuerung Karteireiter 2 F r jeden Eingang oder Ausgang den Sie f r die Fernsteuerung verwenden wollen klicken Sie auf die Zelle Eingang Nr oder Ausgang Nr des gew nschten Bits und w hlen Sie die Bitnummer 3 Klicken Sie auf OK um die neuen Einstellungen zu speichern Um alle Remote Einstellungen zu l schen klicken Sie auf den Voreinstellungen Button Systemeinstellungen x SPEL Optionen Yision Kraftmessung Sicherheit Encoderkonfiguration 1 Start Roboter Servosysteme E A Systeme Fernsteuerung Comm Schnittstellen DK _Eingengssignal Eingang nr MotorOn 22 MotorDff PowerHigh PowerHigh MCalComplete PowerLow AtHome MCal CmdR unning Home TasksRunning Start Paused Pause __ EStopOn Abort ll Error Abbruch Voreinstellungen Hilfe dk EPSON RC User s Guide 183 12 RS 232 Kommunikation RS 232 Kommunikation EPSON RC unterst tzt Standard Windows RS 232 Schnittstellen Comm1 Comm2 und Comm5 Comm16 Comm3 und Comm4 sind f r EPSON RC reserviert Um Comm5 Comm16 zu verwenden m ssen Sie ein RS 232 Board mit Standard Windows Treibern erwerben Wenn Sie ein Board erwerben sollten Sie sicherstellen dass es ei
197. gt Entry Variablen werden jetzt Globals genannt auf welche von jedem Programm in jeder Gruppe zugegriffen werden kann Projekt Unterverzeichnisse werden unterst tzt Sie k nnen jetzt Projekt Unterverzeichnisse erstellen die dabei helfen Projekte zu organisieren Externe Anweisungen sind nicht mehr n tig Jetzt sind alle globalen Variablen und alle Funktionen in allen Programm verf gbar ohne dass Extern Anweisungen ben tigt werden Alle Variablen werden automatisch initialisiert Numerische Variablen werden auf 0 initialisiert und Zeichenketten Variablen werden auf leer gesetzt wenn Programme und Funktionen starten Mehr Speicher f r Programme und Variablen verf gbar Zeichenketten k nnen jetzt 256 Bytes lang sein Die Zeichenketten Gr e wurde von 80 auf 256 Zeichen erh ht Roboter Punktlabel sind nun pro Datei individuell Jetzt hat jede Punktedatei ihren eigenen Satz an Labeln Jede beliebige Anzahl von Punktedateien kann dem Projekt f r jeden Roboter hinzugef gt werden Jeder Roboter im Projekt kann eine oder mehrere Punktedateien haben Punktedateien werden nicht mehr Programmgruppen zugeordnet Punktedateien sind jetzt von Programmgruppen getrennt Neuer Boolean Datentyp Ein neuer Datentyp wurde hinzugef gt um Boolesche Variablen True False zu unterst tzen Mehrere Roboter k nnen im selben Projekt gesteuert werden Verschiedene Roboter k nnen in einem Projekt gesteuert werden Mehr Tasks Die Anzahl
198. herheit bieten Beziehen Sie sich auf die Handb cher f r jeden Roboter und gew hrleisten Sie dass der Plan reichlich Platz f r Wartungs und Inspektionsarbeiten sicherstellt Wenn Sie ein Robotersystem mit eingeschr nktem Bewegungsbereich entwerfen machen Sie dies in bereinstimmung mit den Methoden die in jedem Roboterhandbuch beschrieben werden Verwenden Sie sowohl mechanische als auch Software Begrenzungen Installieren Sie den Not Aus Schalter an einem Ort in der N he der Bedieneinheit des Robotersystems wo der Bediener den Schalter im Notfall leicht dr cken und festhalten kann Installieren Sie die Steuerung nicht an einem Ort wo Wasser oder andere Fl ssigkeiten in die Steuerung laufen k nnen Verwenden Sie au erdem niemals Fl ssigkeiten um die Steuerung zu reinigen Die Energiezufuhr des Systems unter Verwendung von Verriegelung Kennzeichnung abschalten Der Stromanschluss f r die Roboter Drive Units sollte so beschaffen sein dass er in der AUS Position gesperrt und mit einem Schild versehen werden kann um zu verhindern dass der Strom eingeschaltet wird w hrend sich Personen im gesch tzten Bereich aufhalten Konstruktion des Greifers Sehen Sie Verdrahtungen und Schlauchleitungen vor die verhindern dass der Greifer des Roboters das gehaltene Objekt das Werkst ck losl sst wenn der Strom des Robotersystems ausgeschaltet wird Konstruieren Sie den Greifer des Roboters so dass sein Gewicht und sein Tr gh
199. hern die Sie erstellt oder ge ndert haben EPSON RC User s Guide 81 Die EPSON GUI Um ein Makro zu ffnen und auszuf hren dr cken Sie Alt Funktionstaste um das Makro zu ffnen Klicken Sie dann auf Ausf hren um das Makro zu starten Makros werden nie durch Dr cken der Funktionstaste ausgef hrt Der separate Ausf hren Schritt dient der Sicherheit da Makros den Roboter bewegen und E A steuern k nnen EPSON User s Guide 82 Die EPSON GUI 5 8 9 Befehl Systemdaten Sicherung Tools Men W hlen Sie Systemdaten Sicherung aus dem Tools Men um den Dialog Systemdaten Sicherung zu ffnen Aus dem Dialog Systemdaten Sicherung k nnen Sie mit den Befehlen MKVER und SETVER die komplette Systemkonfiguration speichern und wiederherstellen Bevor Sie das System warten sollten Sie MKVER ausf hren und die Systemkonfiguration auf einer Diskette speichern Wenn n tig k nnen Sie SETVER verwenden um die zuvor gespeicherten Daten wieder herzustellen Systemdaten Sicherung 1 Erstellt Sicherungskopie der Roboterparameter auf HDD FDD des PC WARTUNGSARBEITEN AUSF HREN Roboterparameter von HDD SETVER FDD des zur Robotersteuerung bertragen Schlie en Hilfe 5 8 9 1 MKVER Verwenden Sie MKVER um die Systemkonfiguration zu speichern 1 W hlen Sie Tools Systemdaten Sicherung 2 Klicken Sie auf den MKVER Button um den MKVER Dialog zu
200. hlen Mehrfachanweisungen nicht zu verwenden Mehrfachanweisungen k nnen bewirken dass Ihr Code schwerer zu lesen und schwerer zu debuggen ist 6 11 Label Ein Programm Label ist alphanumerischer Name gefolgt von einem Doppelpunkt der eine Stelle in einem Programm f r eine GoTo oder GoSub Anweisung markiert Der Name darf bis zu 32 Zeichen lang sein und kann alphanumerische Zeichen und das Unterstrich _ Zeichen enthalten wenn es nicht das erste Zeichen im Namen ist Sie k nnen keine SPEL Schl sselworte als Namen Label verwenden Zum Beispiel Function Main Do Jump 1 Jump P2 If Sw 1 Then GoTo MainAbort Loop MainAbort Dies ist ein Programm Label Print Program aborted Fend 6 12 Kommentare Verwenden Sie Kommentare um Ihren Programmen Anmerkungen hinzuzuf gen Ein Kommentar beginnt mit einem Apostroph Zeichen 5 Beispiele von Kommentaren Function Main Main Demo Programm Xgt conveyor Startet den Task f r das F rderband Do Print Press ENTER to run demo cycle Print Press STRG C to quit Input dumy Call demo F hrt die Demo Funktion aus Loop Kehrt zum Beginn der Hauptschleife zur ck EPSON RC User s Guide 111 Die Sprache SPEL 6 13 Fehlerbehandlung Wenn ein Fehler in einer SPEL Funktion auftritt k nnen Sie die Ausf hrung veranlassen in eine Fehlerbehandlungsroutine zu verzweigen Diese Routine muss innerhalb einer Funktion sein
201. hlen Sie ein Projekt aus der Liste das gel scht werden soll L scht das Projekt Sie werden aufgefordert den Vorgang zu best tigen Bricht den Vorgang ab Diese Auswahl kompiliert das Programm im aktuell aktiven Quellprogramm Fenster Zuerst wird das Statusfenster ge ffnet um die Ergebnisse der Kompilierung anzuzeigen Die Quelldatei wird an die Robotersteuerung gesendet und dann kompiliert Wenn irgendwelche Fehler vorhanden sind werden diese im Status Fenster angezeigt Shortcuts Symbolleiste Dieser Befehlt wird nicht ben tigt um das Projekt zu generieren Es ist sinnvoll eine Datei auf Kompilierungsfehler zu berpr fen bevor Sie ein gesamtes Projekt generieren User s Guide 63 Die EPSON GUI 5 6 11 Befehl Generieren Projektmen Dieser Befehl generiert das aktuelle Projekt so dass es ausgef hrt werden kann Der Befehl Generieren erledigt den minimalen Teil der Arbeit die ben tigt wird um das Projekt in der Robotersteuerung auf dem aktuellen Stand zu halten Wenn beispielsweise eine nderung an einer Programmdatei im Projekt vorgenommen wird kompiliert der Befehl Generieren das ge nderte Programm Wenn der Generierungsprozess startet wird ein Status Fenster ge ffnet welches jeden Schritt der Generierung anzeigt Wenn irgendwelche Fehler vorhanden sind werden diese im Status Fenster angezeigt Shortcuts Symbolleiste Tasten Strg B 5 6 12 Befehl Regenerieren Projektm
202. icken des Resume Buttons die angehaltenen Tasks dazu fortzufahren wo sie unterbrochen wurden Quit Button Dieser Button stoppt den ausgew hlten Task dauerhaft Sie k nnen einen Task nicht mehr fortsetzen Resume sobald Sie Quit ausgef hrt haben Um einen Task neu zu starten m ssen Sie ihn von innerhalb eines Programmes oder vom Run Fenster aus starten Pause Button Dieser Button unterbricht kurzfristig alle Tasks bei denen der PAUSE Befehl aktiviert ist Nach dem Pausieren m ssen Sie entweder Weiter oder Abbruch anklicken Weiter Button Dieser Button setzt alle Tasks fort die mit dem Pause Button pausiert wurden Abbruch Button Dieser Button bricht alle Tasks ab 5 8 4 Befehl E A amp Merker Label Editor Tools Men Der E A amp Merker Label Editor l sst Sie f r jedes Projekt Namen f r Eing nge Ausg nge und Merker definieren Die Label k nnen in Ihren Programmen vom Online Fenster aus oder in Makros verwendet werden S E A amp Merker Label Editor SPEL StandardAusg nge 7 Beschreibung r el able Tisch eine Position weiterfahren ErorLampl Lampe leuchtet bei Fehler Lampe leuchtet w hrend Fahrbetriebs Die E A amp Meker Label Tabelle Wenn Sie den amp Merker Label Editor aus dem Tools Men ausw hlen wird ein Fenster ge ffnet welches einen Tabelleneditor beinhaltet Die erste Spalten berschr
203. ie lich Microsoft Visual Basic und Microsoft Visual zu steuern Die Option Kraftmessung erm glicht dem Roboter Drehmoment Begrenzung und Drehmoment Kraftmessung zu verwenden Die Sicherheitsoption erlaubt Ihnen alle EPSON RC User auf Ihrem System zu verwalten Eine weitere Eigenschaft ist die Nutzungskontrolle so k nnen Sie verfolgen wie viele Stunden das System verwendet wurde und ob nderungen vorgenommen wurden Conveyor Tracking erlaubt einem oder mehreren Robotern unter Verwendung von Vision oder Sensoren Teile von sich bewegenden oder indexierten F rderb ndern zu nehmen System bersicht Das EPSON RC Robotersteuerungs System beinhaltet mehrere standardm ige und optionale Komponenten die es Ihnen erm glichen die Roboter Arbeits Zelle zu steuern Zwei Steuerungstypen werden von EPSON RC unterst tzt RC420 und 520 EPSON RC User s Guide 1 Einleitung 1 1 2 RC420 Steuerung Die RC420 Steuerung kombiniert den PC und das Bewegungs Antriebssystem in einer kompakten Das RC420 Standardsystem beinhaltet die folgenden Elemente e Steuerung unter Windows 2000 die EPSON RC Software und die SPEL Treiber Bewegungs Antriebssystem Das Bewegungs Antriebssystem kann bis zu 4 Motoren oder typischerweise einen Roboter steuern e Optionale E A Erweiterungs Boards 1 1 3 RC520 Steuerung Die RC520 Steuerung ist ein industrieller PC mit passiver Backplane ko
204. ie Betriebsart mit einem Passwort gewechselt werden 3 Produktion Remote Dieser Modus startet das System f r die Fernsteuerung F r Informationen dar ber wie Sie den Startmodus ndern k nnen lesen Sie das Kapitel Betrieb 2 2 5 Betriebsart ndern Sie k nnen von jeder der Betriebsarten 1 3 in den Modus ATTEND wechseln Um die aktuelle Betriebsart zu wechseln stellen Sie den ATTEND Schalter auf EIN Wenn der ATTEND Schalter wieder auf AUS gestellt wird wechselt die Betriebsart wieder zur vorausgehenden Betriebsart 1 3 Die Betriebsart kann nur in den Modus 2 Produktion Bediener oder 3 Produktion Remote ge ndert werden wenn der Startmodus der Modus 1 Programm Debug ist Wenn der Startmodus der Modus 2 Produktion Operator oder 3 Produktion Remote ist kann die Betriebsart au er in den ATTEND Modus nicht ge ndert werden Um die Betriebsart zu ndern stellen Sie den Startmodus wieder ein und starten Sie EPSON RC neu F r mehr Informationen lesen Sie das Kapitel Betrieb 2 2 6 Not Aus Die Drive Unit RC20 ist mit einem Not Aus Anschluss ausger stet Wenn der normalerweise geschlossene Not Aus Stromkreis gest rt ist wird die Spannung mit der alle Motoren versorgt werden abgeschaltet und wechselt in den Servo Free Status und der Roboter wird durch generatorisches Bremsen gestoppt Der Pfad dem der Roboter vom Zeitpunkt der Bet tigung des Not Aus Schalters folgt bis das Ger t stoppt kann
205. ie Erase Anweisung EPSON RC User s Guide 107 Die Sprache SPEL 6 7 6 Feldvariablen Sie k nnen lokale Modul und globale Feldvariablen mit bis zu 3 Dimensionen f r alle Datentypen deklarieren Um eine Feldvariable zu deklarieren verwenden Sie diese Syntax dataType name dimension dimension2 dimension3 SPEL Feldvariablen sind nullbasiert Das erste Element hat die Nummer Null Dimensionen liegen im Bereich zwischen 0 und 32767 Beispiele f r die Feldvariablen Deklaration Globale Zeichenketten Feldvariable Global String gData 10 Function main Feldvariablen lokal zu dieser Funktion Integer intArray 10 Real coords 20 10 Verwenden Sie Redim um die Dimensionen einer Feldvariable w hrend der Laufzeit zu ndern Integer a 10 Redim 20 Um bei der Verwendung von Redim die Werte der Variablen zu erhalten m ssen Sie das optionale Preserve Argument hinzuf gen Integer a 10 Preserve 20 Verwenden Sie UBound um die Obergrenze einer Feldvariablen Dimension zu erhalten Integer i 10 For i 1 to UBound a a i i Next i Sie k nnen auch eine gesamte Feldvariable einer anderen zuordnen solange Datentyp und Dimensionen dieselben sind Integer 10 b 10 b a 6 7 7 Anfangswerte Alle Variablen sind initialisiert wenn Sie zum ersten Mal verwendet werden mit Ausnahme der globalen Preserve Variablen Zeichenketten werden auf leer gesetzt und alle
206. ie Hardware die Sie verwenden Verwenden Sie dazu den Windows Add New Hardware Wizard in der Systemsteuerung Siehe Abschnitt Hardware Ressourcen reservieren sp ter in diesem Anhang EPSON RC User s Guide 242 Anhang PC Konfiguration 20 2 EPSON Software installieren HINWEIS Le Die EPSON RC Software kommt vorinstalliert aus der Fabrik so dass die Softwareinstallation nicht n tig ist Jedoch wollen Sie in der Zukunft vielleicht ein Versions Upgrade oder eine Option installieren die nicht zuvor installiert wurde Die gesamte Software f r EPSON RC befindet sich auf einer CD die mit dem System geliefert wird Wenn Sie von einer vorherigen Version upgraden sollten Sie MKVER aus dem Men Tools Systemdaten Sicherung ausf hren um die Roboter Konfigurationen zu sichern als Sicherheitsma nahme Installieren Sie dann die neue Version ohne die vorherige Version zu deinstallieren Um eine neue Version zu installieren 1 Legen Sie die EPSON RC Setup CD in das CD Laufwerk 2 Folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm Ihren Namen und Ihre Firma einzugeben 3 W hlen Sie das Laufwerk auf welchem EPSON RC installiert werden soll 4 Sie werden aufgefordert auszuw hlen welche Optionen installiert werden sollen Wenn Sie upgraden werden die Einstellungen von der vorigen Konfiguration angezeigt EPSON RC Setup d x Select Options Select the options you want to install S
207. ie den Befehl Kopieren im Projekt Men um das Projekt auf ein anderes Laufwerk zu kopieren Gew hnlich werden Sie das Projekt auf Diskette kopieren wollen Um ein Projekt von einer Diskette oder einem anderen Laufwerk wieder herzustellen ffnen Sie das Projekt auf der Diskette und verwenden Sie dann den Kopieren Befehl um das Projekt auf dem Original Laufwerk zu speichern 7 3 Programme editieren Bevor Sie ein Programm editieren k nnen muss sich das Programm im aktuellen Projekt befinden und in einem Programmeditor Fenster ge ffnet sein Wenn Sie ein neues Projekt zum ersten Mal erstellen wird dies automatisch f r Sie durchgef hrt wenn die HAUPT prg erstellen Checkbox im Dialog Neues Projekt aktiviert ist Sie k nnen w hrend einer Sitzung mehrere Programmeditoren ffnen Um ein Programm zum Editieren zu ffnen 1 W hlen Sie ffnen aus dem Datei Men 2 W hlen Sie die Dateien die Sie ffnen m chten 3 W hlen Sie OK um die Datei en zu ffnen 7 3 1 Programmregeln Ein Programm kann eine oder mehrere SPEL Funktions Definitionen beinhalten Jede Zeile in einem Programm kann optional mit einer Zeilennummer starten Zeilen k nnen auch leer sein Sie k nnen eine beliebige Anzahl von Leerzeilen einf gen um wenn gew nscht einzelne Subroutinen und Funktionen abzugrenzen Die maximale L nge f r jede Zeile betr gt 200 Zeichen einschlie lich der Zeilennummer wenn verwendet Die maximale Zeilenzahl
208. ieren und Umbenennen von Projekten welche die Erstellung neuer Projekte aus lteren Versionen erleichtern und Befehle zum Sichern von Projekten auf ZIP Disketten Was ist EPSON RC Projekt Jedes Projekt hat sein eigenes Verzeichnis auf der Festplatte Dieses enth lt alle Dateien Die Projekt Verzeichnisse befinden sich unter dem EPSON RC Projects Verzeichnis auf jedem Laufwerk Au erdem k nnen Unterverzeichnisse erstellt werden Die folgenden Abschnitte beschreiben die Komponenten eines Projektes Projektdatei Die Datei beinhaltet alle Informationen die das Projekt beschreiben Diese Datei wird automatisch von EPSON erzeugt Sie sollten diese Datei niemals editieren Wenn Sie diese Datei editieren k nnten Fehler auftreten wenn Sie das Projekt ffnen Diese Datei hat die Endung PMK Programm Quelldateien Eine Programm Quelldatei ist eine ASCII Textdatei die eine oder mehrere SPEL Funktionen beinhaltet Jede Funktion in SPEL kann als separater Task Thread auf dem PC ausgef hrt werden oder von anderen Funktionen aufgerufen werden Programmgruppen Standardm ig hat ein Projekt keine Programmgruppen Sie k nnen Gruppen im Projekt Editieren Dialog aktivieren Jedes Projekt kann eine oder mehrere Programmgruppen beinhalten Jede Programmgruppe beinhaltet eine oder mehrere Programm Quelldateien Jede Programmgruppe besitzt ein Hauptprogramm dass zuerst ausgef hrt wird wenn die Gruppe gestartet wir
209. iff darauf erh lt und dass das Material als Ganzes oder in Teilen nicht in irgendeiner Form unerlaubt kopiert ver ffentlicht bekannt gegeben oder verteilt wird Sie erkennen an dass das lizenzierte Material wertvolle vertrauliche Informationen und Gesch ftsgeheimnisse beinhaltet BESCHR NKTE GEW HRLEISTUNG Die einzige Gew hrleistung die der Lizenzgeber Ihnen in Verbindung mit dieser Lizenz das lizenzierten Materials zu verwenden gibt ist dass das Medium auf welchem das lizenzierte Material aufgenommen ist kostenlos ersetzt wird solange die Originaldiskette n an den Lizenzgeber zur ckgegeben wird werden Der Austausch kann nur innerhalb von neunzig 90 Tagen nach Erwerben des lizenzierten Materials erfolgen das Kaufdatum muss ausreichend nachgewiesen werden Diese Gew hrleistung ist auf den Lizenznehmer beschr nkt und ist nicht bertragbar Die vorangehende Gew hrleistung gilt nicht f r lizenzierte Material dass durch einen Unfall falsche Anwendung oder Missbrauch besch digt wurde MIT AUSNAHME DER OBEN BESCHRIEBENEN BESCHR NKTEN GEW HRLEISTUNG WIRD DAS LIZENSIERTE MATERIAL OHNE M NGELGEW HR GELIEFERT DAS GESAMTE RISIKO HINSICHTLICH DER ERGEBNISSE UND DER LEISTUNG DES LIZENSIERTEN MATERIALS WIRD VON IHNEN ANGENOMMEN DER LIZENZGEBER GARANTIERT GEW HRLEISTET ODER MACHT KEINE VERTRETUNGEN BEZ GLICH DES EPSON RC User s Guide 240 Software Lizenz Vereinbarung GEBRAUCHS VON ODER DER ERGEBNISSE DIE HINSICH
210. ift zeigt den Ausgangstyp den Sie editieren Dieser kann aus der Drop Down Liste der linken oberen Ecke des Fensters ausgew hlt werden Eing nge Ausg nge Merker und Ethernet EPSON RC User s Guide 76 Die EPSON GUI Die zweite Spalte beinhaltet die Label f r jedes Bit Sie k nnen bis zu 16 Zeichen f r ein Label eingeben Label Zeichen k nnen alphanumerisch oder Unterstriche sein F r Eing nge Ausg nge und Merker beinhaltet die dritte Spalte eine optionale Beschreibung die Sie eingeben k nnen Diese beschreibt den E A Punkt n her F r Ethernet zeigt die dritte Spalte des Typ des E A Punktes an und die vierte Spalte beinhaltet die Beschreibung Wenn Sie einem E A Punkt eine Beschreibung hinzuf gen wird die erste Zeile der Beschreibung als ToolTip auf dem E A Monitor angezeigt Um ein Label hinzuzuf gen oder zu editieren W hlen Sie den E A Typ den Sie labeln wollen Nachdem Sie den E A Typ ausgew hlt haben wird die Tabelle neu aufgebaut um die Label f r diesen Typ anzuzeigen Die Anzahl der Zeilen in der Tabelle stimmt mit der Anzahl der Bits berein die f r den ausgew hlten Typen zur Verf gung stehen F r Merkel Label f gen Sie nicht das Pr fix hinzu wenn Sie das Label erstellen Dieses Pr fix muss in einer Programmanweisung verwendet werden wenn Sie das Label verwenden Verwenden Sie die Maus um durch die Tabelle zu scrollen und platzieren Sie den Cursor im Namensfeld neben
211. im Handbuch f r den Roboter die Steuerung und andere Ger te enthalten Lesen Sie auch diese B cher In diesem Kapitel werden der Sicherheitsstandards des Robotersystems und andere Beispiele angegeben Um sicherzugehen dass alle Sicherheitsvorkehrungen vollst ndig sind lesen Sie daher bitte auch die anderen aufgelisteten Normen Hinweis Das Folgende ist nur ein Teil der Liste der notwendigen Sicherheitsnormen EN775 ANSVRIA R15 06 204 1 EN60204 1 EN292 1 2 EN418 EN953 EN55011 EN50082 2 EN1050 954 1 EPSON RC User s Guide Europ ische Norm Industrieroboter Sicherheit Nationale US amerikanische Norm Industrieroboter und Robotersysteme Sicherheitsanforderungen Sicherheit von Maschinen Elektrische Ausr stung von Maschinen Teil 1 Allgemeine Anforderungen Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestaltungsleits tze Teil 1 Grunds tzliche Terminologie Methodologie Teil 2 Technische Leits tze und Spezifikationen Sicherheit von Maschinen NOT AUS Einrichtung funktionelle Aspekte Gestaltungsleits tze Sicherheit von Maschinen Trennende Schutzeinrichtungen Allgemeine Anforderungen an Gestaltung und Bau von feststehenden und beweglichen trennenden Schutzeinrichtungen Industrielle wissenschaftliche und medizinische Hochfrequenzger te ISM Ger te Funkst rungen Grenzwerte und Messverfahren Elektromagnetische Vertr glichkeit Fachgrundnorm St
212. in anderen Funktionen Sie werden lokal genannt weil Sie nur innerhalb einer Funktion verwendet werden Um lokale Variablen in einer Funktion zu deklarieren verwenden Sie eine der Deklarations Anweisungen am Anfang der Funktion nach der Function Anweisung Boolean Byte Integer Long Real Double String Zum Beispiel deklariert die folgenden Funktion verschiedene lokale Variablen Function test Integer intVarl intVar2 Real realVar String dataStr Integer array 10 Fend Modulvariablen Modulvariablen sind f r alle Funktionen in derselben Programmdatei verf gbar Um Modulvariablen in einem Programm zu deklarieren verwenden Sie eine der Deklarations Anweisungen am Anfang des Programms vor beliebigen Function Anweisungen Boolean Byte Integer Long Real Double String Ein Weg um kenntlich zu machen dass eine Variable eine Modulvariable ist ist dem Namen ein m_ voranzustellen Dies wird im Beispiel unten gezeigt Zum Beispiel deklariert die folgenden Funktion verschiedene Modulvariablen Modulvariablen verwendet von allen Funktionen in dieser Datei Integer m_IntVarl m_IntVar2 Real m_RealVar String m_DataStr Integer m_Array 10 Function main m_IntVarl 25 Call test Fend Function test Print m_IntVarl Fend EPSON RC User s Guide 106 Die Sprache SPEL 6 7 4 Globale Variablen Globale Variablen k nnen unter allen Funktionen in einem Projekt geteilt werden Die Global Anwei
213. in denen die IP Adressen nicht ge ndert werden ist dies eine gute Wahl Wenn Sie nicht DHCP verwenden stellen Sie sicher dass Sie die richtige Netzwerk Adresse und Subnetz Maske in Ihrer Konfiguration verwenden Damit PCs kommunizieren k nnen m ssen Sie entweder im selben Subnetz sein oder auf ein Gateway zeigen das zu anderen Subnetzen routet F r kleine Systeme ist es am besten ein Subnetz zu verwenden Die folgende Tabelle zeigt eine typische IP Adress Konfiguration Host Name IP Adresse Teilnetz Teilnetz Maske 192 168 1 1 192 168 1 255 255 255 0 PC2 192 168 1 2 192 168 1 255 255 255 0 In diesem Beispiel ist die Netzwerk Adresse Teilnetz 192 168 1 Mit einer Teilnetz Maske von 255 255 255 0 k nnen sich bis zu 254 Hosts in diesem Teilnetz befinden 0 und 255 k nnen nicht verwendet werden EPSON RC User s Guide 187 IP Kommunikation 13 1 3 Windows TCP IP konfigurieren Doppelklicken Sie unter Start Control Panel auf das Network and Dial up Connections Icon um das folgende Fenster zu ffnen Fie Edit View Favorites Tools Advanced Help ge Back 5 Di search amp 4History gt gt Network and Dial up Connections DI Go object s Doppelklicken Sie auf Local Area Connection Local Area Connection Status General Connection Status Connected Duration 01 13
214. in und klicken Sie auf OK 3 Eine leere Symbolleiste wird erstellt 4 W hlen Sie jetzt den Karteireiter Befehle 5 W hlen Sie die Kategorie des Befehls aus den Sie Ihrer Symbolleiste hinzuf gen m chten 6 Ziehen Sie den gew nschten Befehl auf die neue Symbolleiste 7 Klicken Sie auf Schlie en 5 3 2 Einer bestehenden Symbolleiste neue Befehle hinzuf gen 1 ffnen Sie den Anpassen Dialog durch Rechtsklicken auf die Haupt Symbolleiste und w hlen Sie Anpassen 2 Klicken Sie auf den Karteireiter Befehle 3 W hlen Sie die Kategorie des Befehls aus den Sie der Symbolleiste hinzuf gen m chten 4 Ziehen Sie den gew nschten Befehl auf die Symbolleiste 5 Klicken Sie auf Schlie en EPSON RC User s Guide 34 Die EPSON GUI 5 4 Dateimen Das EPSON RC Dateimen beinhaltet Befehle f r die Verwaltung und den Druck von Dateien des aktuellen Projektes 5 4 1 Befehl Neu Dateimen Der Befehl Neu wird verwendet um dem aktuellen Projekt neue Dateien hinzuzuf gen Wenn der Befehl Neu ausgew hlt wird wird der Dialog Projekteditor ge ffnet Neue Dateien erstellen Sie vom Projekteditor aus Bitte lesen Sie diesen Abschnitt f r Details hierzu Shortcuts Symbolleiste 5 4 2 Befehl ffnen Dateimen ffnet eine oder mehrere Dateien des aktuellen Projektes zum Editieren Sie k nnen entweder Programm Quelldateien Include Dateien oder Roboter Punktedateien ffnen Wenn im aktuellen Projektverz
215. ind die Mitteilungs Boxen und einige Datei Navigations Dialoge in Englisch 5 9 3 Befehl Optionen Einstellungen Men Dieser Dialog erm glicht Ihnen Software Optionen des aktuellen Systems anzusehen zu aktivieren EPSON verwendet einen Dongle um Optionen im System zu aktivieren Wenn eine Option nicht aktiviert ist k nnen Sie diese aktivieren indem Sie von Ihrem H ndler den entsprechenden Key Code erwerben Wenn Sie anrufen um den Key Code zu erwerben m ssen Sie die Seriennummer des Dongles mitteilen Sie erhalten dann einen Code mit dem Sie die Option aktivieren k nnen Nach Erhalt des Codes klicken Sie auf den Codeeingabe Button und geben Sie den Code ein Die Option die Sie erworben haben sollte nun aktiv sein EPSON RC User s Guide 96 Die EPSON RC GUI Options Key Code JKEO O e elle Freigabe Auswahl aktiv SPEL Laufzeittreiber Ja Vision Guide Kraftmessung Nein sicherheit Reading Ja Conveyor Tracking E E E E 554 Codesingabe Abbruch Hilfe Im Kapitel EPSON RC Optionen installieren erhalten Sie mehr Details hierzu EPSON RC User s Guide 97 5 10 5 10 1 5 10 2 5 10 3 5 10 4 5 10 5 5 10 6 Die EPSON GUI Fenster Men Befehl Kaskade Fenster Men Verwenden Sie Kaskade um
216. ine Datei zum Lesen Seek Setzt den aktuellen Dateizeiger WOpen ffnet eine Datei zum Schreiben Write Gibt eine Variable an der aktuellen Dateizeigerposition aus ohne ein Endezeichen am Zeilenende anzuh ngen Bevor Sie eine Datei verwenden m ssen Sie diese mit einem der drei ffnen Befehle ffnen AOpen ROpen oder WOpen Sie bestimmen eine Dateinummer in der Open Anweisung Die Dateinummer muss im Bereich von 30 bis 63 sein Hier ist ein Beispiel zum Speichern und Lesen einer Textdatei Function SaveData ByRef data As String Integer fNum i Cum 30 c mydata data txt As fNum Speichern des Z hlerstandes Print fNum UBound data For 0 To UBound data Print fNum data Next i Close fNum Fend Function LoadData ByRef data As String Integer fNum i Cum 30 Ropen c mydata data txt As fNum Input fNum i Redim data i For 0 To UBound data Input fNum data i Next i Close fNum Fend EPSON RC User s Guide 110 Die Sprache SPEL 6 10 Mehrfachanweisungen Eine Programmzeile kann verschiedene Anweisungen enthalten die durch Semikola getrennt sind Die Gesamtl nge einer Mehrfachanweisungs Programmzeile kann 200 Zeichen nicht berschreiten Zum Beispiel Function Test Pass Pass P2 P3 Mehrfachanweisung Fend Auch wenn Mehrfachanweisungen unterst tzt werden haupts chlich f r die Kompatibilit t wird empfo
217. iner Kamera Kalibrierung verbunden sein Die Conveyor System Befehle verwenden Kamera Koordinaten in Millimetern Verwenden Sie nur eine Kalibrierung f r eine station re Kamera au erhalb des Roboterarbeitsbereichs Die Kalibrierungs Sequenz muss dazu in der Lage sein zwei Kalibrierungs Marken oder Objekte zu finden Sie m ssen Marken oder Objekte verwenden die mit dem Roboter Greifer zur Deckung gebracht werden k nnen Vision F rderband Kalibrierung Folgen Sie diesen Schritten um einen Vision F rderband zu kalibrieren 1 W hlen Sie Tools Conveyor Tracking 2 W hlen Sie das F rderband aus das Sie kalibrieren m chten 3 Klicken Sie auf den Kalibrieren Button Der Conveyor Tracking Kalibrierungs Wizard erscheint 4 Folgen Sie den Anweisungen f r jeden Schritt Bevor Sie den n chsten Schritt ausf hren k nnen m ssen Sie den Teach Button anklicken Sie k nnen mit dem Zur ck Button zum vorherigen Schritt zur ckkehren 5 W hlen Sie Objektfluss Richtung die am besten zu dem F rderband passt das Sie kalibrieren Die Anweisungs Abbildungen ndern sich entsprechend der Einstellung Die Objektfluss Richtung wird in den Anweisungen nur Zur Unterst tzung verwendet Sie hat keinen Einfluss auf die Kalibrierung F r den ersten Wizard Schritt platzieren Sie zwei Objekte auf dem F rderband wie in der Anweisungs Abbildung gezeigt so dass Sie sich in den Such Bereichen f r jedes der Objekte in der Vision Kalibrierungs
218. inf Es kann jeweils nur eine EPSON RC Sitzung zu einer Zeit laufen Wenn Sie versuchen EPSON RC zu starten wenn es bereits l uft wird es aus der Minimierung wiederhergestellt wenn n tig und in den Vordergrund gebracht 5 2 Online Hilfe EPSON hat ein umfangreiches Kontext sensitives Hilfesystem Es gibt verschiedene Methoden Hilfe zu erhalten W hlen Sie Inhalte aus dem Hilfe Men um die Hilfethemen durchzubl ttern W hlen Sie Suchen aus dem Hilfemen um nach einem bestimmten Thema zu suchen Wenn Sie Programme editieren dr cken Sie die Taste Fl Der Cursor muss sich im gew nschten Schl sselwort befinden Wenn Fehler angezeigt werden dr cken Sie die Taste F1 mit dem Cursor in der Fehlerzeile Wenn ein Dialog ge ffnet ist dr cken Sie die Taste 1 oder klicken Sie auf den Hilfe Button EPSON RC User s Guide 33 Die EPSON GUI 5 3 Symbolleisten Sie k nnen Ihre eigenen Symbolleisten erstellen oder Sie k nnen Symbolleisten Buttons zur Standard Symbolleiste hinzuf gen Um Symbolleisten anzupassen rechtsklicken Sie auf die Haupt Symbolleiste und w hlen Sie Anpassen Der folgende Dialog erscheint Symbolleisten Befehle Symbolleisten Standard Schlie en 5 3 1 Eine neue Symbolleiste erstellen 1 Klicken Sie auf den Button Neu Neue Symbolleiste Name der Symbolleiste Custom Abbruch 2 Geben Sie den Namen der neuen Symbolleiste e
219. inrichtung erscheinen die X und Y Buttons F r Achsen Einrichtung erscheinen die Theta 1 und 2 Buttons f r SCARA Roboter X und Y f r Kartesische Roboter und und f r zylindrische Roboter Die Bewegungsbefehl Buttons k nnen ber die Voreinstellungen deaktiviert werden Au erdem k nnen Sie bestimmen dass jedes Mal wenn ein Bewegungs Vorgang ausgef hrt werden soll eine Best tigungsmeldung angezeigt wird Speed Die Geschwindigkeit kann durch Einstellen des Schieberegler von 1 bis 5 ge ndert werden LimZ Die LimZ Einstellung kann f r die Jump und JUMP ber Befehle ge ndert werden ndern Sie die LimZ Einstellung durch Eingabe eines neuen Wertes in die Textbox Vorsicht beim ndern des LimZ Wertes Schrittweite Diese Gruppe beinhaltet vier Textfelder Diese werden verwendet um die Distanz anzugeben um die sich jede Achse bewegt wenn die entsprechenden Schaltfl chen gedr ckt werden Au erdem gibt es drei Radiobuttons zur Auswahl der Schrittweite Grob Mittel und Fein Wenn Sie eine Schrittweite ndern werden der Wert und dessen entsprechender Radiobutton in Rot dargestellt um anzuzeigen dass der Wert ge ndert wurde Klicken Sie auf den Radiobutton um die neuen Einstellungen zu speichern Die Schrittweite Fein kann von 0 bis 10 mm betragen die Schrittweite Mittel kann von 0 bis 100 mm betragen und die Schrittweite Grob kann jeden beliebigen Wert haben Wenn Sie versuchen einen Wert anzugeben der sich au
220. ion bewirkt dass das Online Fenster seine Inhalte zwischen den Sitzungen beibeh lt Zeichen Klicken Sie auf den Zeichen Button um die Schriftart f r das Online Fenster zu ndern 5 9 2 7 Vision Voreinstellungen Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen die Voreinstellungen f r die Vision Guide Option zu ndern HINWEIS In lteren Versionen von SeikoRCS und SPEL f r Windows wurden die Kameraeinstellungen in diesem Dialog eingestellt In EPSON kann die Vision Hardware unter Einstellungen Systemeinstellungen Vision Karteireiter konfiguriert werden Yoreinstellungen J E x Projekt Editor Einrichten Online Fenster Direkteingabe tzer Fenster Run Fenster Sprache Voreinstellungen f r das Yision System Schriftart der Label Einblendungen Verdana Schriftgro e Label Einblendungen 10 1 Abbruch Label Einblendung fett bernehmen Objekt Randbreite C D m 4 Dick Voreinstellungen laden Objekt Ergebnisbreite D n Dick Hilfe Option Description Schriftart der Label Einblendungen W hlen Sie den gew nschten Schriftarten Namen f r die Objekt Label der im Vision Guide Fenster im Run Fenster Vision Bildschirm im Benutzer Fenster Vision Fenster und in der Anzeige im Kalibrierzyklus verwendet wird Alle Schriftarten werden als TrueType angezeigt so dass sie auf jede Gr e skaliert werden k nnen Schriftgr e der La
221. ion vor bergehend zu deaktivieren Verwenden Sie die Option Auswahl Checkbox um eine Option zu aktivieren deaktivieren Dies ist sinnvoll f r die Verwendung eines Software Dongles in einem anderen System in welchem keine Options Hardware installiert ist EPSON RC User s Guide 237 Software Lizenz Vereinbarung 19 Software Lizenz Vereinbarung DIES IST EIN VERTRAG LESEN SIE SORGF LTIG ALLE BEDINGUNGEN UND KONDITIONEN DIE IN DIESER VEREINBARUNG ENTHALTEN SIND MIT INSTALLATION DER SOFTWARE EPSON ERKENNEN SIE DIESE BEDINGUNGEN UND KONDITIONEN AN WENN SIE DIESEN BEDINGUNGEN UND KONDITIONEN NICHT ZUSTIMMEN INSTALLIEREN ODER VERWENDEN SIE DIE EPSON RC SOFTWARE NICHT LIZENZ SEIKO EPSON CORPORATION der Lizenzgeber gew hrt Ihnen dem Lizenznehmer hiermit ein nicht exklusives und bertragbares Recht das EPSON RC Software Programm und die Unterlagen das lizenzierte Material zu verwenden Sie d rfen diese Software nur auf einer 1 CPU verwenden Sie d rfen das lizenzierte Material als Ganzes oder in Teilen au er wie in dieser Vereinbarung ausdr cklich bestimmt nicht verwenden kopieren oder ver ndern EIGENTUM Als Lizenznehmer besitzen Sie die magnetischen oder physikalischen Medien auf welchen das lizenzierte Material aufgenommen oder befestigt ist aber der Lizenzgeber beh lt alleiniges und exklusives Anrecht auf und das Eigentum des lizenzierten Materials aufgenommen auf der Original Di
222. ird ge ffnet 24 2V geschlossen 5VDC 0 25V Die brigen Jumper sind belegt und sollten nicht ge ndert werden X 7 A Alle Jumper gesteckt 4 Kein Jumper 1 5 Kein Jumper Jumper gesteckt 17 3 4 Signal Verbindungen Die Tabelle unten listet die Anschl sse auf dem P G Board und die kompatiblen Anschl sse f r die Verbindung auf DXA10A 100S Anschluss auf dem Board Hersteller Hirose Electric Co Ltd einzeln eingepresster DX30 100P f r AWG 30 Typ DX30A 100P f r AWG 28 verl teter Typ DX40 100P Geh use f r Steckverbinder DX 100 CV1 Is ganzes DX30 100P f r AWG 30 teck are ee DX30A 100P f r AWG 28 EPSON RC User s Guide 215 Conveyor Tracking 17 3 4 1 Anschlussbelegung Board DX10A 100S Die Signale auf dem P G Board Anschluss sind wie in der Tabelle unten zugewiesen Pin Dir Signal _ Beschreibung Pin Dir Signal Beschreibung e e E Nee Nicht verwendet 2 Nichtverwendet 152 Nicht verwendet 3 Nichtverwendet 53 Nicht verwendet 4 Nichtverwendet 54 Nicht verwendet 15 Nichtverwendet 55 Nicht verwendet Niehtverwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet GENEE Nicht verwendet Trigger Eingang f r Nicht verwendet Z hlerl 11 In TRG2 Trigger Eingang f r 61 Nicht verwendet
223. ird das letzte Projekt Fenster ffnen ge ffnet und alle Fenster werden an ihrem vorherigen Ort wiederhergestellt Dies ist die Vorgabeeinstellung Tagestip anzeigen Wenn diese Checkbox eingeschaltet ist wird der Tip des EPSON RC User s Guide 89 Die EPSON GUI Tages Dialog angezeigt wenn EPSON RC gestartet wird 5 9 2 2 Editor Voreinstellungen Dieser Karteireiter l sst Sie Ihre Voreinstellungen f r die Programmeditor Fenster konfigurieren Voreinstellungen Online E Projekt Direkteingabe Yision Sprache Einrichten Benutzer Fenster Run Fenster Voreinstellungen des Programmeditors Autom Einr cken Tabulator Schritt 4 IV Automatischer Strukturabschlu Zeileninkrement 10 Abbruch m Autom Renumerierung Speicherung bernehmen Trennungslinien zwischen Einzug IV SFEND und FUNCTION Voreinstellungen laden V Syntaxhilfe Hilfe GROBBUCH Ersten Buchstaben Im Wort Schl sselworte STABEN Autom Zeilennummerierung Gro schreiben Farbauswahl Schl sselworte Ze Dunkelblau Hellblau Zeichen Courier New 9 75 Option Beschreibung Autom Einr cken Kreuzen Sie diese Box an wenn Sie wollen dass neue Zeilen der Einr ckung der vorherigen Zeile folgen Au erdem werden Zeilen nach If Else For Select Case und While Anweisungen automatisch einger ckt Die Vorgabeeinstellung ist Ein Automatischer Stru
224. ist 32767 Sie erhalten eine Fehlermeldung wenn Sie versuchen ein Programm mit einer zu gro en Zeilenzahl auszuf hren Wenn Sie Funktionen aus einer anderen Programmdatei im Projekt ausf hren muss sich das Programm in derselben Programmgruppe befinden EPSON RC User s Guide 145 SPEL Anwendungen generieren 71 3 2 Programmcode eingeben Jede Zeile kann optional mit einer Zeilennummer starten Wenn das Feature Autom Zeilennumerierung aktiviert ist standardm ig werden automatisch Zeilennummern f r jede neue Zeile erzeugt welche am Ende der Datei hinzugef gt wird Sie k nnen Programmanweisungen in Gro oder Kleinbuchstaben eingeben Wann immer Sie eine Zeile verlassen die ge ndert wurde wird die Zeile formatiert SPEL Schl sselw rter sind Gro Kleinschreibung formatiert und um Operatoren herum nach Semikola und Kommata sind Leerzeichen eingef gt Wenn Sie neue Zeilen einf gen und wenn Sie gleichzeitig Zeilennummern verwenden dann m ssen Sie die Zeilennummer eingeben Wenn Sie anschlie end die SPACE oder TAB Taste dr cken Leerzeichen oder Tabulator wird die Nummer mit vorangestellten Nullen formatiert wenn n tig Erw gen Sie die gemischte Verwendung von Gro und Kleinbuchstaben f r Variablen und Funktionsamen anstelle von GRO BUCHSTABEN Das kann Ihren Code leichter lesbar machen Verwenden Sie Einr ckungen f r Anweisungen innerhalb von Schleifen Das Feature Autom Einr cken bewegt den Cur
225. iter HomeSet ausw hlen wird die aktuelle HomeSet Position aus der Robotersteuerung ausgelesen und in den Textfeldern angezeigt Wenn die HomeSet Position noch nie definiert wurde sind die Textfelder leer Um die HomeSet Position zu definieren k nnen Sie einen Encoder Positions Wert f r jede der vier Roboterachsen in die Textfelder eingeben Sie k nnen alternativ auf den Aktuelle Positionen lesen Button klicken um die aktuellen Encoder Positions Werte zu lesen Roboter 00011 255535 DI ARCH WEIGHT INERTIA ARmsET xyum Range HOMESET HoroR Legt Armstellung und Position f r de HOME Position fest Werte in Encoder Pulsen Abbruch Aktuelle Position lesen Eu 82 S wm Entsprechender Befehl EPSON RC User s Guide 58 Die EPSON GUI 5 6 4 9 Karteireiter Hordr Roboter Parameter Dieser Karteireiter l sst Sie die Hordr HOME Sequenz f r den Roboter konfigurieren Wenn der Karteireiter zum ersten Mal ausgew hlt ist werden die aktuellen Werte aus der Robotersteuerung ausgelesen und angezeigt Roboter Parameter x Roboter 00011 255535 DI ARCH WEIGHT xyum Range Legt die Reihenfolge der HOME Sequenz fest Entsprechender Befehl OK Abbruch s s
226. k nnen den Roboterparameter Dialog ffnen und Einstellungen ndern Benutzer k nnen die Options Einstellungen unter Einstellungen Optionen ndern Benutzer k nnen das Sicherheits System einstellen Benutzer k nnen das gesamte EPSON RC System einstellen Benutzer k nnen die Revisionsliste unter Tools Revisionen l schen Benutzer k nnen Punkte im Punkteditor ndern Benutzer k nnen Programme editieren Benutzer k nnen Projekte editieren Benutzer k nnen die Vision Parameter ndern Benutzer k nnen den Einrichten Dialog ffnen Benutzer k nnen Punkte ber den Einrichten Dialog teachen und l schen Benutzer k nnen Ausg nge ein oder ausschalten Benutzer k nnen das Online Fenster ffnen und Befehle ausf hren Benutzer k nnen die Revisionsliste ansehen 209 Sicherheit 16 4 Revisionen Wenn die Sicherheits Option aktiviert ist beh lt EPSON RC die bersicht dar ber wer sich im System angemeldet hat und welche Aktionen ausgef hrt wurden Aktivit ten werden in einer Microsoft Access kompatiblen Datenbank im Sicherheitsdatei Pfad gespeichert Um die Revisionen anzusehen w hlen Sie Revisionen aus dem Tools Men aus xl m Filter Benutzername Computer Projekt Gesamtzeit 7 A Nach 9 1772002 DI 274 72003 DI Protokolldatei _ Eintog Uhrzeit Austog Uhrzeit Benutzer Computer Projekt Aktionen
227. ken 4 F hren Sie den Befehl Einf gen aus dem Bearbeiten Men aus EPSON RC User s Guide 77 Die EPSON GUI 5 8 5 Befehl E A Monitor Tools Men Der E A Monitor Dialog gibt Ihnen die M glichkeit alle Systemein und ausg nge zu berwachen Die Eing nge werden auf der linken Seite des Dialoges angezeigt und die Ausg nge auf der rechten Label die mit dem E A amp Merker Label Editor definiert wurden werden neben jedem Bit angezeigt Nachdem der Dialog ge ffnet wurde wird der Eingangs und Ausgangsstatus f r die aktuelle E A Seite st ndig aktualisiert Der E A Monitor wird immer ber anderen Unterfenstern wie z B Programmfenstern und Punktfenstern angezeigt Wenn keine Programme laufen k nnen Sie au erdem Ausg nge ein und ausschalten indem Sie auf die Ausgangs LEDs doppelklicken Wenn im E A amp Merker Label Editor eine Beschreibung f r einen E A Kanal eingegeben wurde wird ein ToolTip angezeigt wenn sich der Mauszeiger ber dem Kanal befindet Der ToolTip zeigt die erste Zeile der Beschreibung F Monitor Standard pn Eing nge Ausg nge Label Label D IndexHome 0 IndexTable 10 1 21 2 InCycleLamp 3 4 4 6 ZO 71 8 8 9 g 5 8 5 1 Um den E A Monitor zu ffnen Verwenden Sie eine der folgenden Methoden um den E A Monitor zu ffnen
228. kt Men um ein neues Projekt zu erstellen 2 Schreiben Sie Ihren Programm Quellcode in die f r Sie erzeugte Datei HAUPT PRG 3 Teachen Sie die Roboterpunkte indem Sie das Tool Einrichten verwenden 4 F hren Sie das Programm aus indem Sie Starten aus dem Ausf hren Men w hlen oder die Taste F5 dr cken die Shortcut Taste f r den Start Befehl Anwendungs Layout Bevor Sie Ihre Anwendung schreiben m ssen Sie entscheiden was Ihre Anwendung ausf hren soll und wie das Projekt strukturiert sein soll Hier sind einige generelle Richtlinien Benutzeroberfl che Benutzer Fenster Verwenden Sie das Benutzer Fenster das von EPSON RC zur Verf gung gestellt wird Fernsteuerung Verwenden Sie die Fernsteuerung um Motoren ein auszuschalten den Roboter in seine Grundstellung zu verfahren Programme zu starten usw Sie k nnen ein einfaches Hand Bedienpanel verwenden oder eine SPS anschlie en Windows Anwendung mit VB Guide Verwenden Sie die Option VB Guide gemeinsam mit einem Windows Entwicklungs Tools wie Visual Basic oder Visual Lesen Sie das VB Guide Handbuch f r weitere Informationen Sicherheits Schnittstelle Verwenden Sie Schutzt ren Sicherheitsmatten Lichtvorh nge usw um den Bediener vor Verletzungen zu besch tzen EPSON RC User s Guide 137 SPEL Anwendungen generieren 7 1 2 3 Roboterpunkte Paletten Tools Locals Entscheiden Sie welche Punkte Sie f r die Arbeitszelle ben tigen Werden Sie das gl
229. kturabschlu Kreuzen Sie diese Box an wenn Sie m chten dass EPSON RC die Strukturabschlu Anweisung f r ein Schleifenkonstrukt hinzuf gt Geben Sie z B eine For Anweisung ein wird dann automatisch eine Next Anweisung hinzugef gt Die Vorgabeeinstellung ist Ein Autom Zeilennumerierung Kreuzen Sie diese Box an wenn Sie m chten dass eine Zeilennummer eingef gt wird nachdem die Return oder Enter Taste gedr ckt wurde Eine Zeilennummer wird nur eingef gt wenn die aktuelle Zeile eine Zeilennummer hat Wenn Sie keine Zeilennummern verwenden werden Nummern nicht automatisch eingef gt Die Vorgabeeinstellung ist Ein Autom Renumerierung vor Speicherung Kreuzen Sie diese Box an wenn Sie m chten dass das Programm jedes Mal automatisch neu numeriert wird wenn Sie es speichern Wenn Sie keine Zeilennummern verwenden hat diese Option keine Wirkung Die Vorgabeeinstellung ist Ein Einzug Kreuzen Sie diese Box an um einen Seitenrand auf der linken Seite anzuzeigen Dieser Seitenrand wird verwendet um Zeilen mit Haltepunkten die Zeile des aktuellen EPSON RC User s Guide 90 Trennungslinien zwischen FEND und FUNCTION Syntaxhilfe Tabulator Schritt Zeileninkrement Schl sselworte Farbauswahl Schl sselworte Zeichen EPSON RC User s Guide Die EPSON RC GUI Schrittes und die Zeile der aktuellen Ausf hrung zu kennzeichnen Die Vorgabeeinstellung ist Ein Kreuzen Sie diese Box an
230. latoren werden durch dargestellt Aktuelle Datei Sucht nur in der aktuellen Programmdatei Alle Dateien Durchsucht alle Dateien des Projektes Ganzes Wort Sucht nach dem ganzen Wort an sich und nicht als ein Teil eines anderen Wortes Diese Checkbox ist nicht verf gbar wenn die Suchzeichenkette mehr als ein Wort beinhaltet OK Startet die Suche Wenn der Text in einer Datei gefunden wurde die nicht ge ffnet ist wird sie ge ffnet Abbruch Schlie t die Dialogbox ohne die Suche durchzuf hren EPSON RC User s Guide 43 Die EPSON GUI 5 5 6 Befehl Weitersuchen Bearbeiten Men Findet das n chste Auftreten des Suchtextes der im letzten Suchen Befehl angegeben wurde Shortcuts Symbolleiste Tasten F3 oder Strg G 5 5 7 Befehl Ersetzen Bearbeiten Men Sucht nach einer Textfolge und ersetzt diese durch neuen Text Wenn Sie diesen Befehl zum ersten Mal ausf hren wird die Dialogbox ber dem Hauptfenster zentriert Wenn Sie die Dialogbox neu positionierten erscheint der Dialog beim n chsten Ausf hren von Ersetzen an der Stelle wo Sie ihn zuletzt positioniert haben Shortcuts Symbolleiste Tasten Strg R Suchen und Ersetzen Suchen Ersetzen Abbruch Suche in Ganzes Wort Hilfe aktueller Datei allen Dateien Dialogbox Optionen Option Beschreibung Suchen nach Geben Sie den Text ein nach dem Sie suchen wollen Wenn irgend
231. le Roboter des Systems einzustellen 5 6 4 1 Karteireiter Arch Roboter Parameter Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen die Z aufw rts und Z abw rts Einstellungen in der Arch Tabelle zu konfigurieren Es gibt sieben verschiedene Einstellungen in der Arch Tabelle Jede Einstellung ist eine Zeile in der Tabelle Roboter 00011 255535 DI ARCH WEIGHT INERTIA TLSET apuepr Range mcoRon ARCH konfiguriert Beginn und Ende Verschleifung des JUMP Befehls Abbruch Voreinstellungen Hilfe Um Arch Einstellungen zu ndern 1 Platzieren Sie den Cursor in der Zelle Z aufw rts oder Z abw rts der Zeile die Sie ndern m chten 2 Geben Sie den neuen Wert ein Dr cken Sie die TAB Taste um in die n chste Zelle zu gelangen Dialogbox Optionen Option Beschreibung Voreinstellungen Klicken Sie auf den Voreinstellungen Button um die werkseitigen Voreinstellungen anzuzeigen OK Klicken Sie auf OK um die neuen Arch Einstellungen zu speichern Abbruch Beendet den Dialog ohne nderungen zu speichern EPSON RC User s Guide 51 Die EPSON GUI 5 6 4 2 Karteireiter WEIGHT Roboter Parameter Dieser Karteireiter dient der nderung der Gewichtsparameter f r den aktuellen Roboter Roboter E 00011 255535 ARCH WEIGHT TLSET ARMSET Range
232. len bernimmt die by value bergeben wurden und eine Long zur ckgibt 6 27 2 Schritt 2 Ein DLL Projekt erstellen 1 Starten Sie Visual CH 2 W hlen Sie Datei Neu 3 W hlen Sie Win32 Dynamic Link Library Files Projects Workspaces Other Documents L ATL Appwizard win32 Static Library Project name Cluster Resource Type Wizard mail Custom Appwizard f Location Database Project d DevStudio Add in Wizard Jb vCProjectsimyell Extended Stored Proc Wizard ISAPI Extension Wizard 5 Makefile Create new workspace MFC Activex Controlwizard Addto current workspace Appwizard 91 Dependency of EA Appwizard ke N New Database Wizard a TI Utility Project a 132 Application Platfoms 1132 Console Application o Win32 Dynamic Link Library pe 4 D e 4 W hlen Sie den Radiobutton simple DLL project EPSON RC User s Guide 133 Die Sprache SPEL Win32 Dynamic Link Library Step 1 of 1 5 Klicken Sie auf Finish um das Projekt zu erstellen 6 ffnen Sie die Datei mydll cpp 7 F gen Sie eine Funktion namens MyDIlAdd hinzu wie unten dargestellt Beachten Sie dass Sie das Schl sselwort _stdcall oder entsprechend verwenden m ssen so dass die Pascal Calling Convention verwendet wird mydll cpp Defines the entry point for the DLL application include stda
233. lgen Verwenden Sie den Speed Befehl um die Geschwindigkeit f r PTP Befehle einzustellen Beschleunigung und Verz gerung werden mit dem Accel Befehl eingestellt Befehl Beschreibung Go Direkte Bewegung zu einem Punkt mittels einer PTP Bewegung Jump Zu einem Punkt springen Zuerst Bewegung zur derzeitigen LimZ Einstellung dann ber den Zielpunkt und anschlie end auf den Punkt selbst Die Einstellungen der Arch Tabelle bestimmen das Jump Profil Pass Bewegung in die N he eines Punktes TGo Direkte Bewegung zu einem Punkt in einem Werkzeugkoordinatensystem 6 19 3 Geradlinige Bewegung Befehle f r geradlinige Bewegungsabl ufe bewegen den Roboter ber eine gerade Linie von seiner derzeitigen Position zu einem bestimmten Punkt Um die Geschwindigkeit f r geradlinige Bewegungsabl ufe einzustellen benutzen Sie den SpeedS Befehl Beschleunigung und Verz gerung werden mit dem AccelS Befehl eingestellt Befehl Beschreibung Move Bewegung zu einem bestimmten Punkt entlang einer geraden Linie TMove Bewegung entlang einer geraden Linie zu einem bestimmten Punkt in einem Werkzeugkoordinatensystem EPSON RC User s Guide 123 Die Sprache SPEL 6 19 4 Achsbewegung Befehl JTran PTran Pulse Beschreibung Der JTran Befehl wird genutzt um abh ngig vom Achsentyp ein Achse des Roboters in eine Position zu bringen welche in Gradma en oder Millimetern angegeben ist Die Geschwindigkeit und die Beschleunigung sind
234. llation des Robotersystems aktiviert werden Im Kapitel nstallationsoptionen erhalten Sie hierzu Details Der Optionsfreigabecode wird durch einfaches Einstecken des Dongles Male Stecker in den Parallelportanschluss der PC Steuerung installiert EPSON Options Key SEIKO EPSON CORP 00308 3 2 2 Installation f r Offline Entwicklung Wenn Sie EPSON RC f r Offline Entwicklung installieren z B auf einem Laptop d rfen Sie nicht die Option SPEL Runtime Treiber w hlen da diese ein MIB Board ben tigt Im Offline Modus wird kein Optionsfreigabecode ben tigt um Programme zu editieren oder Projekte zu generieren Wenn Sie den VB Guide verwenden k nnen Sie den Optionsfreigabecode einrichten und die VB Guide Steuerelemente in Ihrem VB Guide Projekt verwenden Sie k nnen das Projekt jedoch nicht ausf hren 3 3 PC Konfiguration Lesen Sie Anhang A und konfigurieren Sie Datum Zeit und Bildschirmaufl sung 3 4 Windows Sicherheitsverwaltung Wenn EPSON RC installiert wird muss ein Bediener mit Administrator Rechten die Installation durchf hren Normalerweise wird die Installation vor dem Versand in der Fabrik durchgef hrt Manche Bediener wollen das System m glicherweise ausf hren wenn sie als Bediener ohne Administrator Rechten eingeloggt sind Sie k nnen dies mit EPSON RC machen aber Sie m ssen den Bediener richtig einrichten Bediener mit Ausnahme des Administrators m ssen das Recht Task P
235. llungen L sttr gheitsmoment 6 010 kan Exzentrizit t 0 Millimeter Entsprechender Befehl INERTIA 0 01 0 Dialogbox Optionen Option Beschreibung Lasttr gheitsmoment Geben Sie das neue Lasttr gheitsmoment des Nutzlastgewichtes des Roboters ein in kgm Das beinhaltet das Tr gheitsmoment des Greifers plus des zu tragenden Werkst cks Exzentrizit t Geben Sie den neuen Exzentrizit tswert in Millimetern ein Das ist der Abstand vom rotatorischen Zentrum der Achse 4 zum Schwerpunkt von Greifer und Werkst ck Voreinstellungen Klicken Sie auf den Voreinstellungen Button um die werkseitigen Voreinstellungen anzuzeigen OK Klicken Sie auf OK um die neuen Einstellungen zu speichern Abbruch Beendet den Dialog ohne nderungen zu speichern EPSON RC User s Guide 53 Die EPSON GUI 5 6 4 4 Karteireiter TLSet Robot Parameters Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen Tool Einstellungen f r die Robotersteuerung zu definieren Wenn der Karteireiter ausgew hlt ist werden die aktuellen Werte aus der Robotersteuerung gelesen Es wird eine Tabelle verwendet um alle Werte f r alle drei Tools die Sie definieren k nnen anzuzeigen Wenn ein Tool nicht definiert ist sind alle Felder f r dieses Tool leer Wenn Sie einen Wert in irgendeines der Felder eines nicht definierten Tools eingeben werden die verbleibenden Felder auf Null gesetzt und das Tool wird definiert sobald die den OK Button anklick
236. m ssen den Dateinamen ENETLABEL TXT haben e _Eigendefinierte Fehler m ssen den Dateinamen USERERRORS TXT haben Makros m ssen die Endung MAC haben Look in MeinProjekt wl da ES Files of type Programs Ei Cancel 2 Um eine Datei zu importieren 1 W hlen Sie den Dateityp aus der Listbox 2 W hlen Sie das Laufwerk das Verzeichnis und den Dateinamen des Programms aus das Sie importieren m chten 3 Klicken Sie auf OK um fortzufahren Wenn eine Datei berschrieben wird werden Sie aufgefordert fortzufahren Die Datei wird dann in das Verzeichnis des aktuellen Projektes kopiert Wenn Sie ein Programm eine Include Datei oder eine Punktedatei importieren die nicht zum aktuellen Projekt geh rt wird der Projekteditor ge ffnet Der Name der Datei die Sie importieren steht im Datei Name Textfeld F gen Sie diese Datei en der entsprechenden Gruppe zu 4 Klicken Sie auf OK um die nderungen f r das Projekt zu speichern Hinweis Wenn Programmgruppen nicht aktiv sind und Sie das importierte Programm nicht in irgendwelche Ce Programmgruppen einf gen k nnen Sie Datei nicht zum Editieren ffnen Wenn Sie eine importierte Datei nur f r Copy und Paste ffnen m chten erstellen Sie eine Programmgruppe um das Programm dort einzuf gen EPSON RC User s Guide 38 Die EPSON GUI 5 4 9 Befehl Drucken Dateimen Dieser Befehl ffnet die Drucken Dialogbox
237. mbiniert mit bis zu 3 Drive Units Das RC520 Standardsystem beinhaltet die folgenden Elemente e unter Windows 2000 auf dem die EPSON RC Software und die SPEL Treiber laufen e Im PC 15 ein Motion Interface Board f r jede Drive Unit installiert Ein bis drei RC520 Drive Units Jede Drive Unit kann bis zu 4 Motoren oder typischerweise einen Roboter steuern Au erdem hat jede Drive Unit 16 DC Eing nge und 16 DC Ausg nge e Optionale E A Erweiterungs Boards f r den PC EPSON kann unter verschiedenen Konfigurationen verwendet werden Jede Konfiguration verwendet einen PC als zentrale Steuerung mit der EPSON RC Software Robotersteuerungs System In dieser Konfiguration werden eine oder mehrere Drive Units verwendet um einen oder mehrere Roboter anzusteuern Stand Alone Steuerungssystem In dieser Konfiguration wird der PC als Zellen Steuerung ohne Roboter verwendet Im PC muss ein spezielles Stand Alone MIB Board eingebaut sein damit SPEL Tasks ausgef hrt werden k nnen Bildverarbeitungssteuerung Unter dieser Konfiguration wird der PC als Stand Alone Bilverarbeitungssteuerung genutzt Offline Development System EPSON RC kann auf jedem PC unter Windows NT 2000 ohne zus tzliche Hardware betrieben werden In diesem Modus k nnen Sie Programme editieren und Projekte generieren um die Syntax zu berpr fen Simulation EPSON RC kann Programme ohne einen Roboter oder eine Drive Unit au
238. muss au erhalb des gesch tzten Bereiches installiert werden und mit dem Verriegelungs Eingangs Schalter verdrahtet sein Es ist gef hrlich jemand anderem zu erm glichen die Sicherheits Verriegelung versehentlich freizugeben w hrend der Bediener innerhalb des gesch tzten Bereiches arbeitet Um den Bediener zu sch tzen der innerhalb des gesch tzten Bereiches arbeitet treffen Sie Ma nahmen den Verriegelungs Freigabe Schalter zu verriegeln und zu kennzeichnen 2 4 1 9 Anwesenheitsdetektor Die oben erw hnte Sicherheits Verriegelung ist eine Art Anwesenheitsdetektor da sie die M glichkeit anzeigt dass sich jemand innerhalb der Sicherheitsabschrankung befindet Wenn Sie jedoch einen separaten Anwesenheitsdetektor installieren f hren Sie eine ausreichende Risikoanalyse durch und achten Sie genau auf die Zuverl ssigkeit des Anwesenheitsdetektors Hier sind einige Vorkehrungen die beachtet werden sollten e Konstruieren Sie das System so dass kein Personal in den Sicherheitsbereich gehen kann oder seine H nde hineinhalten kann wenn der Anwesenheitsdetektor nicht aktiviert ist oder wenn eine gef hrliche Situation noch besteht e Konstruieren Sie den Anwesenheitsdetektor so dass das System situationsunabh ngig sicher arbeitet e Wenn der Roboter aufh rt zu arbeiten wenn der Anwesenheitsschalter aktiviert ist ist es erforderlich sicherzustellen dass der Roboter nicht wieder startet bevor das erkannte Objekt entfernt wurde
239. n s Sie sehen das Protokoll der Projektgenerierung welches den Generierungsablauf anzeigt Ihr Programm wird kompiliert und in den Speicher eingelesen Wenn w hrend der Generierung keine Fehler auftreten erscheint das Run Fenster Dr cken Sie den Start Button auf dem Run Fenster um das Programm auszuf hren Sie sollten Folgendes im Run Fenster angezeigt bekommen gt main gestartet als Task 1 This is my first program gt Alle Tasks angehalten Lassen Sie uns jetzt einige Roboterpunkte teachen und das Programm modifizieren um den Roboter zu bewegen 5 Roboterpunkte teachen Klicken Sie auf den Einrichten Button in der Symbolleiste Sie sehen dann die Einrichten Dialogbox Sehen Sie auf die untere linke Ecke des Bildschirms Sie werden eine Drop Down Liste namens Dateiname sehen Die aktuelle Auswahl ist ROBOTI1 PNT Das ist die Standard Roboter Punkt Datei f r Ihre Anwendung Alle Punkte die Sie teachen werden mit diesem Dateinamen gespeichert Klicken Sie auf den Roboter Schaltpult Button 09 der Symbolleiste Klicken Sie auf den Motore On Button um die Robotermotoren einzuschalten Sie werden aufgefordert die Operation zu best tigen Antworten Sie Ja um fortzufahren Wenn der MCal Button aktiviert ist dr cken Sie ihn jetzt um den Roboter zu kalibrieren Sie werden aufgefordert die Operation zu best tigen Antworten Sie Ja um fortzufahren Dann erscheint ein Status Fenster und der Roboter sollte die
240. n um die Treiber zu installieren Wenn Sie mehrere Kraftmesser verwenden m ssen Sie mit dem DIP Switch S1 die E A Port Adresse jedes Boards einstellen Die folgende Tabelle zeigt die Adress Einstellungen Board Adresse 51 9 3 1 280h 1010000 2 288h 1010001 3 290h 1010010 EPSON User s Guide 196 Kraftmessung 15 2 3 Den Kraftwandler befestigen Die Kraftmessungs Option kommt mit einem Greifer Befestigungs Flansch f r Ihr Robotermodel auf welchem der Kraftmesser befestigt wird Um den Kraftwandler am Roboter zu befestigen 1 Entfernen Sie die obere Abdeckung des Wandlers 2 Entfernen Sie den Flansch der U Achse des Roboters und befestigen Sie diesen an der Wandler Abdeckung 3 Installieren Sie die Abdeckungs Flansch Baugruppe auf dem Wandler 4 Befestigen Sie den Greifer Flansch auf der Unterseite des Wandlers 5 Installieren Sie den gesamten Zusammenbau der U Achse Die folgenden Abbildungen zeigen die Befestigung f r Gamma und Nano Wandler U Achsen Schaft Kraftmesser Kupplung 8 Befestigungs schrauben Kraftmesser Befestigungs abdeckung 4 Befestigungs Schrauben Gamma Kraft wandler Den Gamma Kraftmesser befestigen EPSON RC User s Guide 197 Kraftmessung er U Achsen Schaft Kraftmesser Kupplung 3 Befestigungs schrauben Nano Kraft wandler Den Nano Kraftmesser befestigen EPSON User s Guide 198 15 2
241. n PCI Board ist und dass es shared Interrupt unterst tzt 12 1 Um eine RS 232 Schnittstelle zu konfigurieren 1 RS 232 Software Konfiguration W hlen Sie Systemeinstellungen aus dem Einstellungen Men und w hlen Sie den Comm Schnittstellen Karteireiter W hlen Sie die Schnittstelle die Sie konfigurieren m chten aus der Schnittstelle Drop Down Liste Klicken Sie auf die Aktivieren Checkbox um die Schnittstelle zu aktivieren ndern Sie die anderen Einstellungen wie gew nscht Klicken Sie auf OK um die neuen Einstellungen zu speichern Systemeinstellungen x SPEL Optionen Yision Kraftmessung Sicherheit Start up Roboter R5232 Schnittstellen Servospsteme Encoderkonfiguration E A Systeme Fernsteuerung Comm Schnittstellen Abbruch Schnittstelle r Baudrate Datenbits Parit t Ze None Commi DI 8 3500 DI Even Aktiviert CW Odd Stoppbits Terminator Fluss Zeit berlauf 61 1 XON XOFF C LF 0 5 5 1 EPSON RC User s Guide 0K Hilfe 184 RS 232 Kommunikation 12 2 RS 232 Befehle Hier ist eine Liste aller Befehle die zur RS 232 Kommunikation geh ren F r Details lesen Sie bitte die Online Hilfe oder das SPEL Sprachreferenz Handbuch OpenCom ChkCom CloseCom SetCom Print Input Line Input Read Write
242. n Satz von Punktedateien Sie k nnen konfigurieren welche Punktedateien im Projekt Editor verwendet werden Die Standard Punktedatei die Sie f r jeden Roboter konfigurieren wird automatisch in den Speicher eingelesen Hier ist ein Beispiel in welchem zwei Roboter gleichzeitig laufen jeder mit seinem eigenen Task Function main Robotl Robot2 Fend Function Robotl Robot 1 Speed 50 Do Jump pick On gripperl Wait 1 Jump place Off gripperl Wait 1 Loop Fend Function Robot2 Robot 2 Speed 50 Do Jump pick On gripper2 Wait 1 Jump place Off gripper2 Wait 1 Loop Fend EPSON RC User s Guide 116 Die Sprache SPEL Hier ist ein anderes Beispiel in welchem zwei Roboter gleichzeitig laufen Sie verwenden dieselbe Funktion f r jeden Task Beachten Sie dass die Xqt Anweisungen die Roboternummern bergeben und die RobotTask Funktion die Robot Anweisung entsprechend dem robotNum Parameter ausf hrt Function main RobotTask 1 RobotTask 2 Fend Function RobotTask robotNum As Integer Integer gripper If robotNum 1 Then gripper 10 Else gripper 11 EndIf Robot robotNum Speed 50 DO Jump pick On gripper Wait 1 Jump place Off gripper Wait 1 Loop Fend EPSON RC User s Guide 117 Die Sprache SPEL 6 17 Roboter Bewegungsbefehle SPEL umfasst mehrere Befehle mit Hilfe derer der Roboter aus Ihren Programmen gesteuert werden kann 6 17 1 Den R
243. n Schieberegler verwenden um die Punktnummer auszuw hlen F r SCARA Roboter k nnen Sie die Orientierung bestimmen Rechtsarm Standard oder Linksarm EPSON RC User s Guide 72 Die EPSON GUI Es gibt vier Textfelder f r die Koordinaten des aktuellen Punktes Sie k nnen die Koordinaten eines Punktes eingeben oder editieren Klicken Sie auf den bernehmen Button um nderungen zu speichern oder klicken Sie auf Wiederherstellen um Anderungen wiederherzustellen Verwenden Sie den Teach Button um die aktuelle Roboterposition in die Koordinaten des aktuellen Punktes einzulesen Siehe Wie man Punkte teacht f r weitere Informationen Ausg nge Diese Gruppe erlaubt Ihnen Ausg ngen wie z B Greifer Magnetventile Vakuumventile etc ein und auszuschalten Die Gruppe beinhaltet vier Drop Down Listen mit entsprechenden Statusanzeigen links von jeder Liste Sie k nnen einen beliebigen Ausgang f r jede dieser Listen ausw hlen Die Listen beinhalten au erdem die Ausgangslabel die den Ausg ngen entsprechen Die Anzeige zeigt den Status des Ausganges an Rot bedeutet eingeschaltet und wei ausgeschaltet Um den Status des Ausganges zu ndern doppelklicken Sie auf die Anzeige Die Ausg nge die Sie ausgew hlt haben werden gespeichert so dass beim n chsten ffnen des Einrichten Dialoges die ausgew hlten Ausgangsnummern wiederhergestellt werden 5 8 2 3 Wie den Roboter schrittweise verf hrt In der oberen li
244. n Sie dieses Handbuch zu jedem Zeitpunkt griffbereit Dieses Zeichen weist Sie auf Gefahr schwerster WARN U N G Verletzung oder m glicher Todesfolge hin wenn diesen Anweisungen nicht Folge geleistet wird Dieses Zeichen weist Sie auf Verletzungsgefahr VO R S IC H T von Personen und m glichen physischen Schaden an Ger ten und Betriebsanlagen hin sollten diese Hinweise missachtet werden VORWORT Folgende Begriffe sind Warenzeichen der Microsoft Corporation Windows NT Visual Basic Visual C SERVICE CENTER Wenn Reparaturen Wartungsma nahmen oder Neueinstellungen notwendig werden wenden Sie sich bitte an Ihr EPSON Service Center Halten Sie dabei bitte Informationen zur Software Version und eine kurze Problembeschreibung bereit Sollten an dieser Stelle keine Information bez glich Ihres Service Center angegeben sein wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON Vertrieb der im folgenden Abschnitt LIEFERANTEN aufgef hrt ist LIEFERANTEN Japan amp Andere SEIKO EPSON CORPORATION Suwa Minami Plant Factory Automation Systems Div 1010 Fujimi Fujimi machi Suwa gun Nagano 399 0295 Japan TEL 81 266 61 1802 FAX 81 266 61 1846 Nord amp S d EPSON AMERICA INC Amerika Factory Automation Robotics 18300 Central Avenue Carson CA 90746 TEL 562 290 5900 FAX 562 290 5999 E MAIL info robots epson com Europa EPSON DEUTSCHLAND GmbH Factory Automation Division Otto
245. n einen anderen Computer im Netzwerk Verwenden Sie den Namen wenn Sie DHCP oder LMHOSTS verwenden anderenfalls verwenden Sie die IP Adresse 192 192 192 192 C gt ping 2 Pinging pc2 ly from Repl Repl Repl Rep y from y from y from C gt EPSON RC User s Guide 192 168 168 168 168 168 1 924 192 192 192 168 168 168 168 1 rrer 218 ZE el 11 with 32 bytes of bytes 32 time lt 1l0ms bytes 32 time lt 1l0ms bytes 32 time lt 1l0ms bytes 32 time lt 1l0ms bytes 32 time lt 1l0ms bytes 32 time lt 1l0ms bytes 32 time lt 1l0ms bytes 32 time lt 1l0ms bytes 32 time lt 1l0ms bytes 32 time lt 1l0ms bytes 32 time lt 1l0ms bytes 32 time lt 1l0ms IP Kommunikation La TL 128 1 128 1 128 2 with 32 bytes of data 128 128 128 1 128 1 128 1 128 TTL 128 TTL 128 1 128 191 IP Kommunikation 13 2 TCP IP Software Konfiguration Sie k nnen TCP IP Einstellungen in einem SPEL Programm mit dem SetNet Befehl konfigurieren Sie k nnen Einstellungen auch unter dem TCP IP Karteiereiter im Systemeinstellungen Dialog konfigurieren Systemeinstellungen E x SPEL Optionen Vision Kraftmessung Sicherheit Encoderkonfiguration Start up Roboter Servosysteme E A S
246. n in vl x oder 2 x erstellte Projekte ge ffnet werden Ex_Call Nicht mehr erforderlich Extern Nicht mehr erforderlich Feed Nicht mehr unterst tzt Files Nicht mehr unterst tzt Format Frmt Nicht mehr erforderlich Dieser Befehl wurde fr her verwendet EPSON RC User s Guide 256 Anhang Unterschiede zu vorherigen SPEL Versionen um die RAMdisk der Robotersteuerung zu formatieren GetDate Nicht mehr erforderlich Dieser Befehl wurde verwendet um das PC Datum aus der Steuerung zu erhalten Jetzt kann die Date Funktion verwendet werden GetTime Nicht mehr erforderlich Dieser Befehl wurde verwendet um die PC Zeit aus der Steuerung zu erhalten Jetzt kann die Time Funktion verwendet werden HTask Nicht mehr erforderlich hat jetzt einen optionalen NoPause Parameter InKey Durch die Read Anweisung ersetzt Library Nicht mehr erforderlich Die Variablenbibliothek wird nicht l nger verwendet LineHist Nicht mehr unterst tzt Link Nicht mehr erforderlich List Nicht mehr erforderlich LLocal Durch Local mit L Parameter ersetzt Wird automatisch konvertiert wenn in vl x oder 2 x erstellte Projekte ge ffnet werden Lp Durch die Power Anweisung ersetzt LpOff Durch die Power Anweisung ersetzt LpOn Durch die Power Anweisung ersetzt Merge Dies ist jetzt eine Option f r die LoadPoints Anweisu
247. n verwenden zu m ssen EPSON RC User s Guide 35 Die EPSON GUI 5 4 3 Befehl Speichern Dateimen Der Befehl Speichern schreibt die aktuelle Datei auf die Festplatte Die aktuelle Datei kann eine Programmdatei eine Include Datei eine Punktedatei ein E A Label Datei usw sein Dieser Befehl ist nicht aktiv wenn die aktuelle Datei nicht gespeichert werden muss 5 4 4 Befehl Speichern unter Dateimen Speichert das Programm die Include Datei oder die Punktedatei in dem aktuell aktiven Fenster unter einem neuen Namen Die Originaldatei im Projektverzeichnis bleibt unver ndert Der neue Name wird berall im aktuellen Projekt anstelle des alten Namens verwendet Wenn Sie Speichern unter auf eine Include Datei anwenden m ssen Sie den Dateinamen in jeder Ihrer include Anweisungen ndern die sich auf diese Datei beziehen Speichern unter 3 x Aktueller Programmnmame Neuer Programmname HAUPT Yorhandene Programme Abbruch Hilfe 5 4 5 Befehl Wiederherstellen Dateimen Stellt das aktuelle aktive Programm die Include Datei E A Labels Visions Sequenz Daten oder Punkte von der Festplatte wieder her Verwenden Sie diesen Befehl um ein Dokument in den Zustand zu bringen den es nach dem letzten Speichern hatte Sie werden aufgefordert diesen Vorgang zu best tigen 5 4 6 Befehl Umbenennen Dateimen Verwenden Sie den Befehl Umbenennen um den Namen d
248. n wie f r PTP Befehle 6 17 5 Steuerung der Positioniergenauigkeit Verwenden Sie den Fine Befehl um die Positioniergenauigkeit f r das Ende eines Bewegungsbefehls einzurichten Fine definiert f r jede Achse den zul ssigen Positionierungsfehler mit dem die Vollendung beliebiger Bewegungen registriert wird Je niedriger die Fine Einstellungen desto pr ziser ist die Endposition der Achse Dies kann eine langsamere Bewegungsausf hrung zur Folge haben Umgekehrt k nnen gro e Fine Einstellungen die Bewegungsbefehle beschleunigen die Positionsgenauigkeit wird jedoch vermindert F r viele Anwendungen k nnen die Standardeinstellungen verwendet werden 6 17 6 Kurven Befehl Arc Curve CVMove EPSON RC User s Guide Beschreibung Bewegt den Roboter unter Verwendung der Kreisinterpolation durch einen Punkt zu einem anderen Punkt Erstellt eine Datei die eine Bahnbeschreibung enth lt F hrt eine Bahn aus der durch den Curve Befehl festgelegt ist 119 Die Sprache SPEL 6 18 Arbeiten mit Roboterpunkten Ein Roboterpunkt ist ein Satz von Koordinaten der eine Position im Roboter Arbeitsbereich definiert Jeder Punkt eines Roboters der durch SPEL gesteuert wird hat vier Koordinaten X Y Z und U Die X Y und Z Koordinaten eines Punktes sind in Millimetern angegeben Der Z Koordinaten Wert kann Null oder negativ sein Die U Koordinate bestimmt die Position der Handachse in Grad Punkte werden unter Verwendung
249. nen lesen Sie den Abschnitt Benutzer Fenster im Kapitel Anwendungen in SPEL generieren Shortcuts Tasten SHIFT F5 EPSON RC User s Guide 65 5 7 3 5 7 4 5 7 5 Die EPSON RC GUI Befehl Steuereinheit Ausf hren Men Dieser Dialog erlaubt Ihnen einzustellen welches Ger t Befehle wie z B Tasks starten Motor ein ausschalten usw ausf hren kann Steuerger t einstellen 4 Das Ger t f r die Befehlsausfi hrung einstellen Remote Abbruch Hilfe Wenn Sie die Fernsteuerung im Modus Programm Debug verwenden wollen m ssen Sie die Steuerung auf Remote stellen Lesen Sie Verwendung der Fernsteuerung f r Details Wenn das Run Fenster ge ffnet ist ndern sich seine Buttons entsprechend der Steuerger t Einstellung Wenn die Steuerung auf Remote eingestellt ist ndert der Start Button im Run Fenster zu Remote E A freigeben Dies erlaubt Ihnen die Fernsteuerung zu debuggen Wenn die Steuerung ferngesteuert wird sind die Buttons im Benutzer Fenster inaktiv und Fernsteuerungsbefehle werden angenommen Die Einstellung wird zwischen den Sitzungs beibehalten Shortcuts Symbolleiste Befehl Einzelschritt Ausf hren Men F hrt die aktuelle Zeile des Quellcodes aus Wenn die aktuelle Zeile eine Funktion ist ist der n chste Schritt die erste Zeile innerhalb dieser Funktion Shortcuts Symbolleiste Tasten 8 Befehl Prozedurschritt Ausf
250. nes Punktes PLocal Funktion Gibt die Local Nummer eines Punktes aus EPSON RC User s Guide 254 Anhang Unterschiede zu vorherigen SPEL Versionen PLocal Anweisung Setzt die Local Nummer eines Punktes POrient Funktion Gibt die Ausrichtung eines Punktes aus POrient Anweisung Stellt die Ausrichtung eines Punktes ein PosFound Funktion Gibt des Status eines Find Befehls aus 5 Funktion Gibt den Achs Puls Wert eines Punktes aus PTran Anweisung Relative Bewegung einer Achse unter Verwendung von Pulsen RadToDeg Funktion Konvertiert Radianten zu Gradangaben Randomize Erstellt einen neuen Anfangswert f r Rnd Anweisung Read Anweisung Liest ein oder mehrere Zeichen aus einer Datei oder von einem Port Redim Anweisung Redimensioniert eine Feldvariable w hrend der Laufzeit RTrim Funktion Entfernt Leerzeichen von der rechten Seite einer Zeichenkette SafetyOn Funktion Gibt den Status der Sicherheitsabschrankung aus SavePoints Anweisung Speichert eine Punktedatei Seek Anweisung Verschiebt einen Dateizeiger f r den Direktzugriff SetCom Anweisung Setzt die Parameter eines RS 232 Ports SetNet Anweisung Setzt die Parameter eines TCP IP Ports Signal Anweisung Signalisiert an ein oder mehrere WaitSig ausf hrende Tasks TaskDone Funktion Gibt True aus wenn der Task fertig ist TaskState Funktion Gibt
251. ng MkVer New Nicht mehr unterst tzt Programme k nnen nicht im Online Fenster erstellt werden Normal Fr her f r OPU 300 verwendet Wird in einer zuk nftigen Version unterst tzt OpUnit Fr her f r OPU 300 verwendet Wird in einer zuk nftigen Version unterst tzt Opu Print Fr her f r OPU 300 verwendet Wird in einer zuk nftigen Version unterst tzt Path Nicht mehr erforderlich PreRst In Quit All bersetzt PrgSize Nicht mehr erforderlich PrgNo Nicht mehr erforderlich Renum Nicht mehr unterst tzt Verwenden Sie den Befehl Bearbeiten Renumber Reverse Fr her f r OPU 300 verwendet Wird in einer zuk nftigen Version unterst tzt RLocal Durch Local mit R Parameter ersetzt Wird automatisch konvertiert wenn in vl x oder 2 x erstellte Projekte ge ffnet werden SelDisk Nicht mehr erforderlich Dieser Befehl war f r Diskettenlaufwerke in den SRC3xx Steuerungen Verwenden Sie ChDrive um das aktuelle Laufwerk auf dem PC w hrend der Laufzeit zu wechseln SetEnv Nicht mehr erforderlich SetRaw Nicht mehr erforderlich Wird entfernt wenn in 1 oder 2 x erstellte Projekte ge ffnet werden Verwenden Sie Read um ein oder mehrere Zeichen zu lesen SelRB Durch die Robot Anweisung ersetzt F r ein Einzel Roboter System nicht mehr erforderlich Alle Funktionen k nnen auf den Roboter zugreifen SLoc
252. nken Ecke des Einrichten Bildschirmes sehen Sie eine Bedienelement Gruppe namens Bewegungssteuerung die Schaltfl chen beinhaltet In den Modi XY und Tool wird der Roboter im kartesischen Koordinatensystem X Y Z U schrittweise verfahren Im Modus Achsen kann jeder Roboter einzeln schrittweise verfahren werden Die Verfahr Geschwindigkeit wird durch die Geschwindigkeits Einstellung festgelegt Jedes Mal wenn Sie auf eine Schaltfl che klicken bewegt sich der Roboter entlang der entsprechenden Achse um die Distanz der in der Bedienelement Gruppe Schrittweite angegeben ist Um schrittweise zu verfahren 1 W hlen Sie den Modus aus 2 berpr fen Sie die Geschwindigkeit indem Sie den Wert f r Speed ansehen Wenn n tig ndern Sie diesen Wert 3 berpr fen Sie die Schrittweite indem Sie die Werte in der Bedienelement Gruppe Schrittweite ansehen Wenn n tig w hlen Sie die Schrittweite Grob Mittel oder Fein aus Sie k nnen au erdem die gew nschte Schrittweite eingeben 4 Klicken Sie mit der linken Maustaste auf eine der Schaltfl chen Wenn Sie die Maustaste gedr ckt halten verf hrt der Roboter schrittweise weiter 5 Sie k nnen auch die Tastatur verwenden um den Roboter schrittweise zu verfahren Siehe Einrichten Tasten Tipp Sie k nnen die Ausrichtung der Vorr ck Tasten in den Voreinstellungen ndern Den Einrichten Karteireiter aus dem Einstellungen Men Men punkt Voreinstellungen oder die Schaltfl che a
253. nstellungen aus dem Einstellungen Men 2 W hlen Sie unter dem Roboter Karteireiter den Roboter aus den Sie aus der Liste l schen wollen 3 Klicken Sie auf den L schen Button 4 Klicken Sie auf OK Die SPEL Runtime Treiber werden neu gestartet 9 3 Roboterparameter ndern Die folgenden Parameter f r den Roboter k nnen im Konfigurations Dialog ge ndert werden Achsen freigeben sperren Sie k nnen eine oder mehrere Achsen sperren Bei Robotern mit Kugelumlauf Z Achse m ssen Sie die beiden Achsen 3 und 4 zusammen sperren e nur f r Roboter mit Inkrementalencodern MCofs sind die MCal Kalibrierungs Offsets und werden normalerweise durch den MCOrg Befehl generiert In diesem Dialog k nnen Sie die Parameter manuell ndern HOFS Hofs sind die Achsen Home Offsets Diese Werte sind f r jeden Roboter individuell und werden in der Fabrik eingegeben Hofs sind besonders wichtig f r SCARA Roboter weil diese Werte bestimmen dass sowohl die Rechtsarm als auch die Linksarm Orientierung den Roboter am selben Punkt positioniert e CALPLS CalPls Werte sind Achsen Offsets Diese Werte sind f r jeden Roboter individuell und werden in der Fabrik eingegeben CalPls Werte werden verwendet um die Achs Position zu kalibrieren nachdem ein Motor Encoder ersetzt wurde Dies sind Einmal Einstellungen f r jeden Roboter Zus tzlich k nnen Roboterparameter unter der Roboter Parameter Auswahl im Projekt Men eingestellt
254. nweisungen die von einer Funktion ausgef hrt werden m ssen im Funktionsblock enthalten sein Die folgende Programmdatei beinhaltet zwei Funktionsdefinitionen Die Funktion Main ruft die Funktion Funcl auf MAIN PRG Function Main Call Funcl Fend Function Funcl Jump pickpnt Fend 6 2 2 Funktionen aufrufen Sie k nnen eine Anwender Funktion oder eine DLL Funktion aufrufen indem Sie die Call Anweisung verwenden Die Funktion muss sich in irgendeiner Programmdatei in derselben Programmgruppe befinden Um einen R ckgabewert zu erhalten m ssen Sie die Funktion als Argument in einer Anweisung verwenden Sie k nnen die Call Anweisung auch weglassen wenn Sie den R ckgabewert nicht ben tigen Wenn Call weggelassen wird d rfen die Klammern der Argumente nicht angegeben werden Hier sind einige Beispiele Call MyFunc 1 2 MyFunc 1 2 Print 1 2 Call MyDllFunc 1 2 11 1 2 6 2 3 Zeilennummern In der EPSON RC Programmierumgebung k nnen Sie w hlen ob Sie Zeilennummern in Ihrem Programm verwenden wollen oder nicht Wenn Sie Zeilennummern in Ihren Programmen verwenden wollen vergewissern Sie sich dass die erste Zeile mit einer Nummer beginnt Das folgende Programm beinhaltet Zeilennummern MAIN PRG 0010 Function Main 0020 Call func1 0030 3 0100 Fend 0110 Function funcl 0120 Jump pickpnt SL 0140 Fend EPSON RC User s Guide 103 Die Sprache SPEL
255. oboter Grundstellung fahren Diese Informationen beziehen sich ausschlie lich auf Inkrementalcodierungsroboter Nachdem das Steuerger t des Roboters eingeschaltet wurde muss der Roboter in Grundstellung gefahren werden Benutzen Sie zu diesem Zweck den MCal Befehl Sie k nnen die Reihenfolge in welcher die RoboterAchse ihre Grundstellung anfahren mittels des MCordr Befehls selbst einstellen Der MCal Befehl muss nach Einschalten der Steuerung nur einmal verwendet werden Der Home Befehl f hrt den Roboter in eine benutzerdefinierte Parkposition Dieser Befehl funktioniert f r alle Roboter Er wird haupts chlich f r Absolutcodierungsroboter verwendet die im Normalfall nicht mechanisch in ihre Grundstellung gebracht werden m ssen Verwenden Sie den HomeSet Befehl zum Einstellen der Grundstellung und den Hordr Befehl um die Reihenfolge einzustellen in der die Grundstellung angefahren wird 6 17 2 Point to Point Bewegung Point to Point Befehle bewegen den Roboter von seiner derzeitigen Position an einen bestimmten Punkt Diese Bewegung muss nicht geradlinig erfolgen Verwenden Sie den Speed Befehl um die Geschwindigkeit f r PTP Befehle einzustellen Beschleunigung und Verz gerung werden mit dem Accel Befehl eingestellt Befehl Beschreibung Go Direkte Bewegung zu einem Punkt mittels einer PTP Bewegung Jump Zu einem Punkt springen Zuerst Bewegung zur derzeitigen LimZ Einstellung dann ber den Zielpunkt und anschlie
256. odus Produktion Bediener ist Systemeinstellungen SPEL Optionen Vision Kraftmessuna Sicherheit Encoderkonfiaurstion Start up Roboter Servosysteme E amp Systeme Fernsteuerung Comm Schnittstellen 0K Start Modus Start Windows Anmeldename Ba d Hilfe Kommandozeilen Optionen Autostart SPEL Programm in 10 Sekunden EPSON RC User s Guide 27 Betrieb 4 2 9 Windows Autoanmeldung Sie k nnen automatisches Windows Anmelden von EPSON RC konfigurieren Geben Sie unter dem Karteireiter Windows Anmeldename den Anmeldenamen und das Anmeldepasswort des anzumeldenden Anwenders ein Aktivieren Sie die Windows Autoanmeldung Checkbox Bei Bedarf k nnen Sie optional eine Anmeldedom ne eingeben Sie m ssen Windows Administratorrechte haben um die Autoanmeldung einzustellen Nachdem Sie Anderungen vorgenommen haben m ssen Sie das System neu starten Nach dem ersten Neustart erfolgt die Windows Autoanmeldung zum Starten oder Abmelden automatisch Systemeinstellungen SPEL Optionen Vision Kraftmessung Sicherheit Encoderkonfiguration Start up Roboter Servospsteme E A Systeme Fernsteuerung Comm Schnittstellen OK Start Modus Auto Start Windows Anmeldename An windows Autoanmeldung windows Anmeldename oeo 7 Hilfe windows Anmeldepasswort nee Windows Anmeldedom ne 4
257. omatikzyklus Fernsteuerung Um im Automatikzyklus mit der Fernsteuerung zu arbeiten 1 Der System Start Up Modus sollte auf Produktion Remote gesetzt sein Lesen Sie den Abschnitt Start Up Modus im Kapitel Betrieb f r Details 2 Das System sollte au erdem so konfiguriert sein dass es sich automatisch in Windows einloggt und EPSON RC w hrend des Windows Starts startet Lesen Sie den Abschnitt Start Up Modus im Kapitel Betrieb f r Details 3 Das Host Ger t z B SPS kann darauf warten dass der AutoMode Remote Ausgang eingeschaltet wird bevor es Remote Befehle erteilt 4 Jetzt werden die Remote Eingangs Befehle angenommen EPSON RC User s Guide 179 Fernsteuerung 11 3 Attend Modus mit Fernsteuerung Wenn Sie den Attend Modus benutzen k nnen keine Remote Eingangs Befehle ausgef hrt werden Die Remote Status Ausg nge arbeiten weiter Remote Status Ausg nge wie MotorOn PowerHigh usw arbeiten wenn der Attend Modus EINgeschaltet ist sogar wenn der Freigabeschalter Totmann nicht bet tigt ist AN WARNUNG Verwenden Sie daher KEINE Remote Status Ausg nge um irgendwelche Ger te zu steuern welche Bewegungen oder andere Sicherheitsrisiken ausl sen k nnen Sie k nnen den Attend Modus Status und den EnableOn Status berwachen EnableOn wird EINgeschaltet wenn der Attend Modus EINgeschaltet ist und der Bediener den Freigabeschalter Totmann bet tigt hat 11 4 Fernsteuerung debuggen Sie k nn
258. on F rderband Drogroammierung 228 17 8 SENS R F RDERBAND eenegen deadliest 230 17 8 1 sensor F rderband Kalibrierung n aussanausseise stsebsndakeikenuesshhbnshele 230 17 8 2 Sensor F rderband Progroammierng 233 17 9 MEHRERE F RDERB NDER UND 234 17 9 1 Um dieselben Objekte mit mehreren Roboter aufzunehmen 234 17 9 2 Um verschiedene Objekt Typen mit mehreren Robotern aufzunehmen o c 235 17 10 TRACKING ABBRECHEN net ne ns 235 18 EPSON RC OPTIONEN 236 19 SOFTWARE LIZENZ VEREINBARUNG uusssssnssossorsnnsonsnnsnnsonssnnsnssnnsonsnnssnsnnsnnsnnsnnssnnsnssnnsonsnnsonsones 239 EPSON RC User s Guide vii Table of Contents 20 ANHANG A PC KONFIGURATION 222000000000000200000002200000000n0s0nennnneennnnnnnensnnsnnsnnnsssnnnnnnesnsnnssssnnnssenne 242 20 1 DIE PC STEUERUNG KONPIGURIEREN 044 000 1010000000000000000000000000 242 20 2 EPSON RC SOFTWARE INSTALLIEREN 2 1 2 2 2 1 06 0 000000000000000000000000020100000 000 243 20 2 1 Optionen hinzuf gen entferen 244 20 3 HARDWARE RESSOURCEN RESERVIEREN 245 20 4 DATUM UND UHRZEIT EINSTELLEN 248 20 5 BILDSCHIRMAUFL SUNG BINSTELLEN 250 21 ANHANG UNTERSCHIEDE ZU VORHERIGEN SPEL VERSIONEN 1 11 1
259. ools Reference Changes from previous versions EPSON RC User s Guide 99 Die EPSON RC GUI 5 11 2 Befehl Suchen Hilfe Men Dieser Befehl ffnet den Suchdialog des Hilfesystems Shortcuts Symbolleiste Hilfethemen EPSON RC Help 2 1 Geben Sie die ersten Buchstaben des gesuchten Wortes ein 2 Kicken Sie auf den gew nschten Eintrag und dann auf Anzeigen SING Accel Method SPELCom Control Accel Statement AccelEx Method SPELCom Control sl Drucken Abbrechen EPSON RC User s Guide 100 Die EPSON RC GUI 5 11 3 Befehl Hilfe benutzen Hilfe Men Dieser Befehl gibt Anweisungen zur Verwendung des Windows Hilfesystems H tethemen verwenden der nite ____ Er Inhalt Suchen Klicken Sie auf ein Buch und dann auf ffnen Oder klicken Sie auf ein anderes Register 5 11 4 Befehl Info Hilfe Men Der Befehl Info ffnet eine Dialogbox welche die aktuelle Version der EPSON RC Software zusammen mit Copyright und Lizenz Informationen anzeigt Wenn Sie den Technischen Support f r EPSON RC anrufen sollten Sie die Version die Sie verwenden aus diesem Dialog angeben Info ber EPSON RC EPSON SEIKE SON CORPORATION Factory Automation Robotics Division 8 EPSON Robot Control System Version 3 6 0 _ 1994 2003 Portions Copyright SEIKO EPSONICORFPORATION Matrox Electronic Systems Ltd ies
260. ozeduren nicht folgen Wenn sich das System im Status Eingeschr nkt Low Power oder Betrieb unzul ssig befindet verursacht ein einzelner Fehler keine Fehlfunktion welche die zugewiesene Geschwindigkeit oder die Drehmomentreduzierung bertrifft Das ist dem mehrfach gesch tzten Kreisen und dem wechselseitigen berwachungskreis im Kontrollsystem zu verdanken EPSON RC User s Guide 5 Sicherheit 2 2 2 Sicherheitsvorkehrungen Um den sicheren Betrieb der Roboterarbeitszelle zu gew hrleisten m ssen Sie ein Sicherheitssystem mit Sicherheitst ren Licht Vorh ngen Sicherheits Fu bodenmatten usw installieren Es gibt einen Sicherheitseingangskreis im EMERGENCY Stecker auf der RC520 Drive Unit der an den Schutzvorrichtungs Verriegelungsschalter AN W ARN U N G angeschlossen wird Um die Personen zu sch tzen die mit dem Roboter arbeiten stellen Sie sicher dass der Verriegelungsschalter angeschlossen ist und richtig funktioniert Der Roboter stoppt sofort und wechselt in den Status Pause wenn eine geschlossene Sicherheitsabschrankung ge ffnet wird oder wenn der Status Sicherheitst r offen ausgel st wird Die folgende Beschreibung erkl rt wie der Eingang der Sicherheitsabschrankung funktioniert Sicherheitsabschrankung geschlossen Der Sicherheitst r Eingang ist EIN geschaltet Der Roboter kann automatisch im Status Unbegrenzt High Power arbeiten Sicherheitsabschrankung offen De
261. pt Zeichen wieder sobald der Befehl abgeschlossen wurde Strg V F hrt den Befehl Einf gen aus F gt aus der Zwischenablage in den aktuellen Abschnitt ein Strg W Gibt die letzte Befehlszeile wieder nach dem Prompt Zeichen aus Streik F hrt den Befehl Ausschneiden aus Schneidet die aktuelle Auswahl aus und f gt sie in die Zwischenablage ein Stre Z Macht die letzte nderung r ckg ngig Strg Posl Geht an das obere Ende des Fensters Strg Ende Geht zum letzten Prompt Zeichen am Ende des Fensters Wandelt in PRINT um wenn es als erstes Zeichen eines Befehls verwendet wird Dieses Zeichen kann verwendet werden um Variablen oder eine Anweisung anzuzeigen die einen PRINT Befehl erfordert 5 8 8 Befehl Makros Tools Men Sie k nnen mit dem Makro Editor SPEL Befehlsmakros erzeugen Makros bestehen aus einer oder mehreren SPEL Anweisungen Eine Makro Anweisung kann globale Variablen E A Label und Punktlabel verwenden Sie k nnen ein Makro jeder der Alt Funktionstasten zuordnen W hlen Sie Tools Makros um den Makros Dialog aufzurufen Eunktionstaste Makro Name 2 IM einMakro Makro Jump Pick On Vacuum Ausf hrung Ausf hren Abbruch Schlie en Hilfe Geben Sie die Makro Anweisungen in die Makro Textbox ein Klicken Sie auf Ausf hren um das Makro zu starten Klicken Sie auf Schlie en um den Dialog zu schlie en Sie werden aufgefordert die Makros zu speic
262. ption Beschreibung X Y Geben Sie die minimalen und maximalen X und Y Grenzwerte ein Das Setzen beider Werte auf Null deaktiviert die Grenzen OK Sendet die nderungen an die Robotersteuerung und sichert die nderungen auf dem PC Abbruch L scht die nderungen und verl sst den Dialog EPSON RC User s Guide 56 Die EPSON GUI 5 6 4 7 Karteireiter Range Roboter Parameter Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen die Drehwinkelbegrenzung der Achsen festzulegen xi Roboter N 00011 E255535 ARCH WEIGHT INERTIA ARMSET RANGE Horoa Drehwinkelbegrenzung der Achsen festlegen Werte in Encoder Pulsen l 31858 bis 195698 Abbruch az 79645 bis 79645 Voreinstellungen z Hilfe 55 bis 655 Entsprechender Befehl Rance 31858 195698 79645 79645 98304 0 65536 65536 Dialogbox Optionen Option Beschreibung Range Geben Sie die minimalen und maximalen Werte in Encoder Pulsen f r jede Achse ein OK Sendet die nderungen an die Robotersteuerung und sicher die nderungen auf dem PC Abbruch L scht die nderungen und verl sst den Dialog EPSON RC User s Guide 57 Die EPSON GUI 5 6 4 8 Karteireiter HomeSet Roboter Parameter HomeSet erlaubt Ihnen die optimale Benutzer Home Position zu konfigurieren welche vom Home Befehl verwendet wird Wenn Sie den Karteire
263. r 2 Klicken Sie unter dem Time Zone Karteireiter auf den Pfeil rechts in der Combo Box W hlen Sie die passende Zeitzone aus der Combo Box Date Time Properties Date amp Time Time Zone GMT 01 00 Amsterdam Berlin Bern Rome Stockholm vienna GMT D1 00 Amsterdam Berlin Bern Rome Stockholm Vienna GMT 01 00 Belgrade Bratislava Budapest Ljubljana Prague GMT 01 00 Brussels Copenhagen Madrid Paris GMT 01 00 Sarajevo Skopje Sofija Vilnius Warsaw Zagreb GMT 01 00 West Central Africa 6 02 00 Athens Istanbul Minsk 02 00 Bucharest GMT 02 00 Cairo GMT 02 00 Harare Pretoria 02 00 Helsinki Riga Tallinn GMT 02 00 Jerusalem 03 00 Baghdad SMT 03 00 Kuwait Riyadh GMT 03 00 Moscow St Petersburg Yolgograd GMT 03 00 Nairobi IV Automatically adjust clock for daylight saving changes en 3 Klicken Sie auf den Date amp Time Karteireiter 4 Geben Sie den Monat das Jahr und das Datum in die Date Gruppenbox ein Geben Sie die richtige Zeit in die Time Gruppenbox ein EPSON RC User s Guide 248 Anhang PC Konfiguration 5 Klicken Sie auf OK um die nderungen zu speichern Date Time Properties Date amp Time Time Zone Date r Time February 2003 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 as Current time zone W Europe Standard Time 7 2 3 5 67 8 S 9 9 10 11 12 1
264. r wenn die Vision Guide Option nicht aktiviert ist Dieselbe Funktion wie der Abbrechen Button EPSON RC User s Guide 152 SPEL Anwendungen generieren 132 Debuggen EPSON RC unterst tzt Source Level Debugging Sie k nnen Haltepunkte setzen und schrittweise durch Ihren Quellcode gehen Sie k nnen einen Task auch unterbrechen indem Sie den Halt Befehl des Task Managers verwenden und dann schrittweise durch den Code gehen Haltepunkte setzen und l schen ffnen Sie das Programm in welchem Sie einen Haltepunkt setzen m chten und klicken Sie auf die Zeile in welcher Sie anhalten m chten Verwenden Sie eine der folgenden Methoden um einen Haltepunkt zu setzen Wenn die Einzugsanzeige aktiviert ist klicken Sie in den Einzug neben der Zeile Sie sehen ein Haltepunkt Symbol neben der Zeile Oder e Dr cken Sie die Taste F9 Oder e Oder w hlen Sie Haltepunkt ein ausschalten aus dem Ausf hren Men F hren Sie einer der oben genannten Methoden durch um einen Haltepunkt zu l schen oder w hlen Sie Alle Haltepunkte l schen aus dem Ausf hren Men Sie k nnen keine Haltepunkte f r nicht ausf hrende Anweisungen setzen wie beispielsweise define include oder Leerzeilen Sie k nnen einen Haltepunkt in einer Kommentarzeile setzen EPSON RC 3 6 0 Project c EpsonRC Projects MeinProjekt Datei Bearbeiten Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Eenster Hilfe rop wen
265. r Roboter Parameter Dieser Karteireiter l sst Sie die MCordr Home Sequenz f r den MCal Befehl konfigurieren Wenn der Karteireiter zum ersten Mal ausgew hlt ist werden die aktuellen Werte aus der Robotersteuerung ausgelesen und angezeigt Robot Parameters E Robot 1 AssyRobot XM3064 11PN ARCH WEIGHT INERTIA TLSET ARMSET Range McoRDR Configure order of sequence for MCAL command 0K Cancel s Defaults Help d i Equivalent program statement 12 3 0 0 Die MCal Sequenz ndern Dieser Karteireiter beinhaltet eine Tabelle aus Checkboxen welches Ihnen erlaut die Reihenfolge zu konfigurieren in welcher die Roboterachsen in ihre MCal Positionen fahren Jeder Zeile der Tabelle ist ein MCal Schritt und jede Spalte ist eine Roboterachse Ein MCal Schritt kann keine eine oder mehrere Achsen beinhalten Wenn ein Schritt mehr als eine Achse beinhaltet werden alle Achsen in diesem Schritt gleichzeitig kalibriert Um zu ndern welcher Schritt eine Achse kalibriert entklicken Sie die Box der Achse welche Sie ndern m chten Klicken Sie dann den neuen Schritt f r die Achse an Karteireiter Optionen Option Beschreibung Voreinstellungen Entsprechender Befehl OK Abbruch EPSON RC User s Guide Klicken Sie auf den Voreinstellung laden
266. r cken Sie die Tastenkombination Strg M ir EPSON RC 3 5 0 Trial Project EpsonRC Projects SampleProjects Conveyor Datei Bearbeiten Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Fenster Hilfe 95 5 a 4 1 1 8ER ep Ei Main prg Onli sonrc projects sampleprojects conveyor Roboter 1 81 55515 Tasks werden ausgefiihrt Eint 5 8 7 2 Um SPEL Befehle vom Online Fenster aus auszuf hren 1 Geben Sie den gew nschten Befehl hinter dem Prompt Zeichen gt ein Befehle k nnen in Gro oder Kleinbuchstaben eingegeben werden 2 Dr cken Sie die Enter Taste um den Befehl auszuf hren Der Cursor kann sich irgendwo in der Zeile befinden wenn Sie die Enter Taste dr cken 3 Warten Sie bis das Prompt Zeichen wieder erscheint bevor Sie einen neuen Befehl eingeben Wenn ein Fehler auftritt wird eine Fehlernummer zusammen mit einer Fehlermeldung angezeigt Sie k nnen die Pfeiltasten oder die Maus verwenden um den Cursor in eine beliebige Zeile des Fensters zu bewegen welche mit einem Prompt Zeichen gt beginnt F hren Sie den Befehl aus indem Sie die Enter Taste dr cken EPSON RC User s Guide 80 Die EPSON GUI 3 8 7 3 Online Fenster Tasten Taste Aktion Strg A W hlt das gesamte Fenster aus Strg C Stoppt das Programm und initialisiert die Robotersteuerung Wenn gerade ein Roboter Bewegungsbefehl durchgef hrt wird erscheint das Prom
267. r gern IP Adressen zuweisen Die IP Adresse f r jedes Brain Modul ist fest Wenn Sie DHCP Dynamic Host Configuration Protocol in Ihrem Netzwerk verwenden m ssen Sie den Brain Modulen auf dem DHCP Server feste IP Adressen zuordnen Sie m ssen planen welche IP Adressen Sie jedem Brain Modul zuordnen werden E A Systeme Wenn sich in Ihrer Einrichtung ein Netzwerk Administrator befindet sollten Sie Ihr Adressierungs Schema mit ihm besprechen Er kann Ihren Grundtr gern Adressen zuweisen Hier ist ein Beispiel eines Adressierungs Schemas welches das Standard Klasse C Subnetz 192 168 1 verwendet Dies erlaubt einen PC und 253 Racks in einem Subnetz Wenn Sie mehr als ein Subnetz verwenden brauchen Sie einen Router oder einen PC mit mehreren Netzwerkkarten welcher als Router fungiert Die PC Adresse lautet 192 168 1 1 Rack IP Adresse 0 192 168 1 2 1 192 168 1 3 2 192 168 1 4 253 192 168 1 254 EPSON RC User s Guide 174 E A Systeme 10 2 4 Ethernet E A Software Konfiguration Um Ethernet E A zu konfigurieren w hlen Sie die Systemeinstellungen aus dem Einstellungen Men Klicken Sie auf den E A Systeme Karteireiter w hlen Sie dann den Ethernet E A aus der Liste und klicken Sie auf den Einstellen Button Der unten dargestellte Dialog wird angezeigt Ethernet E A Konfiguration r Grundtr ger Grundtr ger Nr Grundtr ger Typ IP Adresse
268. r Nr D d Can 6 Sensor Yision Sequence RB Nachfolgender Queue keine Abbruch Hilfe 5 Klicken Sie auf OK um die nderungen zu speichern 6 Wenn Sie Roboter Nr Encoder Nr Typ oder die Vision Sequenz ndern m ssen Sie das F rderband erneut kalibrieren EPSON RC User s Guide 223 17 7 17 7 1 17 7 2 17 7 3 Conveyor Tracking Vision F rderband Ein Vision F rderband verwendet eine Kamera um Objekte zu erkennen die von einem oder mehreren Robotern aufgenommen werden In diesem Abschnitt werden Anweisungen zur Vision F rderband Kalibrierung und Programmierung gegeben Vision F rderband Kamera und Beleuchtung Es ist wichtig die richtige Kamera und die richtige Beleuchtung f r das Vision F rderband zu w hlen welches in Ihrer Anwendung verwendet wird F r Anwendungen mit einem sich langsam bewegenden F rderband und unkritischen Aufnahmebedingungen k nnen Sie eine RS170 Kamera und einfache Beleuchtung ohne synchronen Blitz verwenden F r Anwendungen mit sich schnell bewegenden Objekten m ssen Sie eine Kamera verwenden die f r asynchrones Reset zusammen mit einer Stroboskop Lampe geeignet ist Diese Methode ist teurer Vision Kalibrierungs Sequenz Bevor Sie ein Vision F rderband kalibrieren k nnen m ssen Sie zuerst eine Kalibrierungs Sequenz erstellen Diese Sequenz wird vom System w hrend des Kalibrierungs Prozesses verwendet und muss mit e
269. r Sicherheitst r Eingang ist AUS geschaltet und die Verriegelungs Funktion ist in Betrieb Der Roboter h lt unverz glich an die Motoren werden abgeschaltet und keine weiteren T tigkeiten sind m glich bis entweder die Sicherheitsabschrankung geschlossen wurde oder der Attend Modus EIN geschaltet wurde und der Freigabestromkreis aktiviert wurde F r weitere Details ber die Sicherheitsabschrankungen und die Verriegelung lesen Sie den Abschnitt Installation und Konstruktions Vorkehrungen weiter unten in diesem Kapitel F r detaillierte Verkabelungs Anweisungen lesen Sie Einrichten amp Betrieb des EMERGENCY Steckers im Steuerungs Handbuch 2 2 3 Betriebsarten Es gibt vier Betriebsarten f r EPSON RC wie in der folgenden Abbildung dargestellt 1 Programm Debug 2 Produktion Operator 3 Produktion Remote 4 Attend Die Betriebsart wird als der alleinige Steuerungspunkt f r EPSON RC definiert also k nnen Sie EPSON RC nicht in mehr als einer Betriebsart zur selben Zeit steuern EPSON RC User s Guide 6 Sicherheit 2 2 4 Startmodus Der Startmodus bestimmt die Betriebsart f r EPSON RC wenn dieses gestartet wird Sie k nnen eine der drei folgenden Betriebsarten 1 3 einstellen 1 Programm Debug Dieser Modus erlaubt Ihnen Ihre Projekte zu entwickeln Er ist der Standard Startmodus 2 Produktion Bediener Dieser Modus startet das System und zeigt das Benutzer Fenster an W hrend des Startens kann d
270. r Zuweisung der Schaltfl chen ERBE 4 Obere Schaltfl che ist reem cn Obere Schaltfl che ist X D X Y Obere Schaltfl che ist vr bernehmen Obere Schaltfl che ist x Voreinstellungen laden Sonstiges Hilfe Punktezuweisungen best tigen Verfahrbefehle freigeben IV Verfahrbefehle best tigen Einstellen der Schaltfl chen Ausrichtung Sie k nnen die Ausrichtung der Schaltfl chen und Pfeiltasten f r die X und Y Achsen ndern indem Sie auf einen der folgenden Radiobuttons klicken Obere Schaltfl che ist Y Standard Obere Schaltfl che ist X Obere Schaltfl che ist Y Obere Schaltfl che ist X Dies ist n tzlich zum Ausrichten Ihres PC Monitors am kartesischen Koordinatensystem des Roboters Richten Sie die Buttons so aus dass der Roboter sich in die Richtung der Pfeile bewegt Sie k nnen au erdem auf einen der Buttons klicken um ihn in die obere Button Position zu bringen anstatt einen Radiobutton zu w hlen Andere Verfahr Voreinstellungen Option Beschreibung Punktezuweisung best tigen Kreuzen Sie diese Box an wenn Sie m chten dass jedes Mal eine Best tigungsmeldung erscheint wenn Sie den Teach Button anklicken Verfahrbefehle freigeben Kreuzen Sie diese Box an wenn Sie die Buttons Jump Go und JUMP ber verwenden wollen Verfahrbefehle best tigen Kreuzen Sie diese Box an wenn Sie m chten dass jedes Mal eine Be
271. r aktuelle Task Status muss Run sein bevor der Task angehalten werden kann Der Halt Button wird aktiv nachdem Sie den Task ausgew hlt haben Nachdem ein Task angehalten wurde wird der Quellcode angezeigt und der n chste Schritt wird gekennzeichnet Sie k nnen entweder auf den Resume Button klicken um die Ausf hrung fortzusetzen oder Sie k nnen aus dem Ausf hren Men den Befehl Einzelschritt oder Prozedurschritt ausf hren Um Tasks zu pausieren und fortzusetzen Pause erlaubt Ihnen alle Tasks zu unterbrechen f r die der Pause Befehl aktiviert ist EPSON RC User s Guide 75 Die EPSON GUI Klicken Sie auf den Pause Button um Tasks zu pausieren bei denen der Pause Befehl aktiviert ist Der Roboter verz gert sofort bis zum vollst ndigen Stopp Nach der Ausf hrung von Pause klicken Sie auf Weiter um alle unterbrochenen Tasks fortzusetzen Dialogbox Optionen Option Beschreibung Halt Button Unterbricht den ausgew hlten Task Dies stoppt den Task vor bergehend so dass er mit dem Weiter Button wieder gestartet werden kann Halt kann nur ausgef hrt werden wenn der Task l uft Status ist Run Wenn Halt ausgef hrt wird ist der Weiter Button aktiv Wenn ein Bewegungsbefehl ausgef hrt wird w hrend Halt angeklickt wird wird die Bewegung abgeschlossen bevor der Task den Halt Status erreicht Resume Button Nachdem ein oder mehrere Tasks mit dem Halt Button unterbrochen wurden veranlasst das Ankl
272. r ein Programm laufen lassen sofern Sie nicht den Befehl SavePoints ausgef hrt haben EPSON RC User s Guide 120 Die Sprache SPEL 6 18 4 Punkte in einem Programm verwenden Wenn Sie Programme ausf hren wird beim Starten die Standard Punktedatei f r jeden Roboter geladen Sie k nnen auch in dem Programm Punkte definieren oder diese unter Verwendung der LoadPoints Anweisung laden Function main Integer i LoadPoints modell pnt For 0 To 10 Go pick Jump place Next i Fend 6 18 5 Punkte speichern und laden Verwenden Sie LoadPoints um eine Punktedatei f r den aktuellen Roboter zu laden Optional k nnen Sie den Merge Parameter spezifizieren um Punkte in einer Datei mit Punkten zu kombinieren die bereits geladen wurden Es k nnen nur Punktedateien vom aktuellen Roboter geladen werden Verwenden Sie den Befehl SavePoints um die Punkte f r den aktuellen Roboter zu speichern Wenn die Punktedatei nicht im aktuellen Projekt existiert wird sie automatisch erzeugt 6 18 6 Punktattribute Jede Punktdefinition kann eine Local Nummer die Orientierung oder beides beinhalten Um eine Local Nummer zu spezifizieren f gen Sie einen Schr gstrich gefolgt von der Local Nummer nach den Koordinaten des Punktes ein Um die Oreintierung zu bestimmen f gen Sie einen Schr gstrich gefolgt von L f r Linksarm Orientierung oder R f r Rechtsarm Orientierung ein 300 125 54 42 3 0 1
273. ren f hren Sie Trap am Ende der Trap Funktion aus Trap Funktionen sollten kurz sein und keine kontinuierlichen Schleifen enthalten Sie k nnen keine Bewegungsbefehle in Trap Funktionen ausf hren Function main Den Trap definieren Trap 1 Sw 1 On Call SwlTrap Do Runcycle Loop Fend Function Swl1Trap on LE 2 Auf das Zur cksetzen der Trap Bedingung warten Wait Sw 1 Off Den Trap erneut definieren Trap 1 Sw 1 On Call SwlTrap Fend EPSON RC User s Guide 129 Die Sprache SPEL 6 23 Not Aus Behandlung Wenn Not Aus eintritt werden alle Tasks gestoppt Sie k nnen dieses Ereignis mit Trap Emergency abfangen dann darauf warten dass der EStop Zustand gel scht wurde und anschlie end das Hauptprogramm neu starten Functio Den Trap Do Run Loop Fend Functio Print Print Do Wai Res Resta Fend n main Trap definiere Emergency Call Cycle n EStopTrap 1 Clear the Em n EStopTrap Emergency Stop Trel et Loop Until Not Estop rt rgency Stop to restart On 6 24 Systemdaten Sicherung Befehle In SPEL gibt es Systemdaten Sicherung Befehle die f r die Initialisierung und Konfiguration der Robotersteuerung verwendet werden Systemdaten Sicherung Befehle k nnen vom Online Fenster ausgef hrt werden Befehl Ver Verinit Beschreibung Zeigt die Roboter Einstellungs Parameter Sie k nnen die Ver Auflistung ausdrucken Si
274. ren EPSON RC Benutzer sollten nur Leserechte f r die Dateien in diesem Pfad haben EPSON RC User s Guide 206 Sicherheit 16 3 2 Benutzer Karteireiter Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen EPSON RC Benutzer hinzuzuf gen und zu entfernen Zwei Benutzer sind immer vorhanden Administrator und Guest F r diese Benutzer k nnen nur die Passw rter ge ndert werden Sie sollten immer ein Passwort f r den Administrator verwenden Standardm ig ist kein Passwort eingerichtet Systemeinstellungen x Start up Roboter Servosysteme Fermsteuerung Comm Schnittstellen TCP IP SPEL Optionen Yision Kraftmessung Sicherheit Encoderkonfiguration a Gruppen Allgemein iB LoginID Passwot Gruppe Administrator Admin Administrators Guest Guest Guests Um einen Benutzer hinzuzuf gen 1 Klicken Sie auf den Neu Button Ein neuer Benutzer wird am Ende der Liste hinzugef gt 2 3 Klicken Sie auf das Gruppe Feld f r den neuen Benutzer 4 Klicken Sie in dem Feld auf den Drop Down Button und w hlen Sie die Gruppe f r den Benutzer Siehe unten um Gruppen zu erstellen Um einen Benutzer zu l schen 1 Klicken Sie in irgendein Feld in der Zeile des Benutzers den Sie l schen m chten 2 Klicken Sie auf den L schen Button 3 Sie erhalten eine Best tigungs Meldung um den Benutzer zu l schen Um die Gruppe eines Benutzers zu wechseln 1 Klicken Sie in da
275. ren der F rderbandverfolgung EPSON RC User s Guide 69 Die EPSON GUI 5 8 1 Befehl Roboter Schaltpult Tools Men Das Roboter Schaltpult beinhaltet Buttons f r grundlegende Roboteroperationen wie z B den Motor ein ausschalten oder den Roboter in seine Grundstellung fahren Solange das Pult ge ffnet ist zeigt es den Status von Not Aus und der Sicherheitsabschrankung an Shortcuts Symbolleiste E x NOT Aus nicht bet tigt Sicherheitsabschrankung geschlossen Roboter Schaltpult Roboter 11 mnp01 E255535 Reset MOTORLEISTUNG MOTORE t Statusanzeigen Anzeige Beschreibung NOT AUS Zeigt an wenn ein Not Aus ausgel st wurde Sobald ein Not Aus ausgel st ist m ssen Sie ein Reset ausf hren um den Not Aus zu l schen SICHERHEITSABSCHRANKUNG Zeigt an ob die Sicherheitsabschrankung ge ffnet oder geschlossen ist Bedienelemente Steuerung Beschreibung Roboter Drop Down Liste Erlaubt Ihnen den aktuellen Roboter f r nachfolgende Operationen auszuw hlen Diese Liste beinhaltet alle Roboter die sich im System befinden Reset Button Setzt das Roboter Servosystem und die Not Aus Bedingung zur ck Schlie en Button Motore On Button Motore Off Button MCal Button Home Button EPSON RC User s Guide Schlie t das Roboter Schaltpult Schaltet alle Robotermotoren ein Sie werden aufgefordert diesen Vor
276. rfestigkeit Teil 2 Industriebereich Sicherheit von Maschinen Leits tze zur Risikobeurteilung Sicherheit von Maschinen Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen 2 4 2 41 2 4 1 1 2 4 1 2 2 4 1 3 2 4 1 4 Sicherheit Installation und Konstruktions Vorkehrungen Konstruieren eines sicheren Robotersystems Es ist wichtig Roboter sicher zu bedienen Es ist f r den Roboter Bediener auch wichtig sorgf ltige berlegungen bez glich der Sicherheit der gesamten Robotersystem Konstruktion anzustellen Dieser Abschnitt fasst die Mindestbedingungen zusammen die eingehalten werden sollten wenn EPSON Roboter in Ihrem Robotersystem verwendet werden Bitte konstruieren und fertigen Sie Robotersysteme in bereinstimmung mit den Leits tzen die in diesem und den folgenden Abschnitten beschrieben werden Umgebungsbedingungen Beachten Sie sorgf ltig die Bedingungen f r die Installation von Robotern und Robotersystemen die in der Tabelle Umgebungsbedingungen aufgelistet sind Sie finden diese Tabelle in den Handb chern aller Ger te die im System verwendet werden System Anordnung Wenn Sie die Anordnung f r ein Robotersystem planen ber cksichtigen Sie sorgf ltig die M glichkeit eines Fehlers zwischen Roboter und Peripherieger ten Not Halte erfordern besondere Aufmerksamkeit da ein Roboter nach einem Pfad stoppt der vom normalen Bewegungspfad abweicht Der Anordnungsplan sollte genug Spielraum f r die Sic
277. rieben verf llt der Garantieanspruch 2 Sollten Sie sich nicht an die in diesem Handbuch niedergelegten Warnungen und Vorsichtsgebote halten m ssen wir die Verantwortung f r Fehlfunktionen und Unf lle ablehnen selbst wenn sie in Verletzungen oder Todesfolge resultieren 3 Wir k nnen nicht alle m glichen Gefahren und die daraus resultierenden Konsequenzen vorhersehen weshalb dieses Handbuch den Nutzer nicht vor allen Gefahrmomenten warnen kann HINWEIS Kein Teil dieses Handbuches darf ohne Genehmigung vervielf ltigt oder reproduziert werden Wir behalten uns vor die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne Vorank ndigung zu ndern Wir bitten Sie freundlich uns zu kontaktieren sollten Sie in diesem Handbuch Fehler finden oder uns einen inhaltsbezogenen Kommentar bermitteln wollen WARENZEICHEN Microsoft ist ein eingetragenes Warenzeichen und Windows und das Windows Logo sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Inhaber Bitte wenden Sie sich mit Fragen bez glich dieses Handbuches an EPSON Benutzerhandbuch EPSON Deutschland GmbH Factory Automation Division TEL 0049 0 2159 538 1391 FAX 0049 0 2159 538 3170 SICHERHEITSMARNAHMEN Bitte studieren Sie dieses Handbuch und andere damit in Verbindung stehende Handb cher eingehend wenn Sie diese Software benutzen Halte
278. rientierung oder beides beinhalten Um eine Local Nummer zu spezifizieren f gen Sie einen Schr gstrich gefolgt von der Local Nummer nach den Koordinaten des Punktes ein Um die Oreintierung zu bestimmen f gen Sie einen Schr gstrich gefolgt von L f r Linksarm Orientierung oder R f r Rechtsarm Orientierung ein Pl 300 125 54 42 3 0 1 1 bedeutet dass der Punkt im Local 1 ist P2 200 100 20 45 L Ausrichtung ist linksarm P3 50 0 0 0 2 R rechtsarm in Local 2 Sie k nnen die Punkt Orientierung unter Verwendung der Anweisung POrient lesen und einstellen Sie k nnen einen Punkt Local Wert unter Verwendung der Anweisung PLocal lesen und einstellen EPSON RC User s Guide 126 Die Sprache SPEL 6 20 7 Punkt Koordinaten extrahieren und einstellen Verwenden Sie die Befehle CX CY CZ und CU um die Koordinate eines Punktes zu erhalten oder einzustellen xcoord CX Pl P2 xcoord 200 20 0 ycoord CY P Holt die aktuelle Y Position CX pick 25 5 CY pick CY pick 2 3 6 20 8 nderung von Punkten Es gibt verschiedene Methoden einen Punkt zu ver ndern ohne ihn neu zu teachen Sie k nnen einen oder mehrere Koordinatenwerte mit relativen Vers tzen Offsets oder absoluten Werten ndern Um einen absoluten Wert f r eine Koordinate zu setzen verwenden Sie einen Doppelpunkt gefolgt vom Buchstaben der Achse und dem Wert Um einer Koordinate einen relativen Versatz
279. riorit t erh hen haben um EPSON RC auszuf hren Um Sicherheit innerhalb der EPSON RC Umgebung zu bieten ist eine Software Sicherheits Option lieferbar Diese Option erm glicht Ihnen EPSON RC Bediener zu verwalten und Entwicklungs T tigkeiten zu pr fen Im Kapitel Sicherheitsoptionen erhalten Sie Details hierzu EPSON RC User s Guide 21 Starten 3 5 Schreiben Sie Ihr erstes Programm Folgen Sie diesen Anweisungen um ein einfaches Anwendungsprogramm zu erstellen damit Sie mit der EPSON RC Entwicklungsumgebung vertrauter werden 1 Starten Sie EPSON RC Doppelklicken Sie auf das EPSON RC Icon auf dem Desktop 2 Erstellen Sie ein neues Projekt W hlen Sie Neu aus dem Projektmen b Geben Sie einen Namen f r ein Projekt ein zum Beispiel FirstApp c Klicken Sie auf OK um das neue Projekt zu erstellen Wenn das neue Projekt erstellt ist wird ein Programm namens HAUPT PRG erstellt Sie werden sehen wie ein Fenster mit dem Titel HAUPT PRG ge ffnet wird in welchem ein Cursor in der linken oberen Ecke blinkt Jetzt k nnen Sie beginnen Ihr erstes Programm einzugeben 3 Das Programm Editieren Geben Sie die folgenden Programmzeilen in das HAUPT PRG Eingabefenster ein Sie k nnen Gro oder Kleinbuchstaben verwenden Function main Print This is my first program Fend 4 Das Programm ausf hren Dr cken Sie die Taste F5 um das Programm auszuf hren F5 ist der Hotkey f r die Start Auswahl des Run Me
280. rojekt Editor Einrichten Benutzer Fenster Voreinstellungen f r RUN Fenster definieren ok Abbruch Bildschirm bei Start l schen bernehmen Den mehrfachen Start von Tasks zulassen Voreinstellungen laden Zeichen Courier New 9 75 Hilfe Option Beschreibung Bildschirm beim Start l schen Das Ankreuzen dieser Option bewirkt dass der Text aus dem Run Fenster jedes Mal gel scht wird wenn der Start Button angeklickt wird Den mehrfachen Start von Tasks zulassen Das Ankreuzen dieser Option erlaubt Ihnen mehr als einen Task vom Run Fenster aus zu starten Der Start Button wird nach dem Starten eines Taskes nicht deaktiviert Zeichen Klicken Sie auf den Zeichen Button um den Zeichen Dialog zu ffnen W hlen Sie die Schriftart aus die Sie f r das Run Fenster verwenden m chten Der Name und die Schriftgr e der aktuellen Schriftart sind neben dem Zeichen Button dargestellt 5 9 2 6 Online Fenster Voreinstellungen Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen Voreinstellungen f r das Online Fenster zu ndern x jekt Editor Er Benutzer Fenster Run Fenster Vision Sprache Voreinstellungen f r Online Fenster Dk Abbruch bernehmen IV Inhalt nicht l schen Zeichen Courier New 9 75 Voreinstellungen laden Hilfe EPSON RC User s Guide 94 Die EPSON GUI Option Beschreibung Inhalt nicht l schen Das Ankreuzen dieser Opt
281. s Gruppe Feld des Benutzers den Sie ndern wollen 2 Klicken Sie in dem Feld auf den Drop Down Button und w hlen Sie die neue Gruppe Name Login ID und Passwort editieren 1 Klicken Sie in das Feld das Sie ndern m chten 2 Editieren Sie das Feld 3 Alle Felder sind nicht case sensitive Sie k nnen Gro und Kleinbuchstaben verwenden EPSON RC User s Guide 207 Sicherheit 16 3 3 Gruppen Karteireiter Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen Benutzer Gruppen zu konfigurieren Jeder EPSON RC Benutzer muss zu einer Gruppe geh ren Zwei Gruppen k nnen nicht gel scht oder ge ndert werden Administrators und Guests Administratoren haben volle Rechte Guests G ste haben keine Rechte Systemeinstellungen x Start up Roboter Seryosysteme 5 Fernsteuerung Comm Schnittstellen SPEL Optionen Vision Kraftmessung Sicherheit Encoderkonfiguration Allgemein Benutzer Gruppen Abbruch Guests L schen Hilfe Mitglieder k nnen Mitglieder k nnen nicht Ausg nge einschalten Berechtigungen einstellen Einrichten Online Fenster benutzen Optionen einstellen Ei Entfemen v Programme editieren Hinzuf gen Um eine Gruppe hinzuzuf gen 1 Klicken Sie auf den Neu Button 2 Sie den Namen f r die Gruppe ein Um eine Gruppe zu l schen 1 Klicken Sie auf die Gruppe die Sie l schen m chten 2 Klicken Sie auf den L
282. s Kapitel Betrieb f r Details hierzu Roboter Karteireiter Unter dem Roboter Karteireiter k nnen Sie Roboter zum aktuellen System hinzuf gen oder l schen Im Kapitel Roboterkonfiguration erhalten Sie Details hierzu Servosysteme Karteireiter Dieser Karteireiter wird verwendet um die Servosysteme zu konfigurieren welche die Roboter antreiben Im Kapitel Servosysteme erhalten Sie Details hierzu Unter dem E A Systeme Karteireiter k nnen Sie die E A Hardware einstellen Fernsteuerung Karteireiter Dieser Karteireiter wird verwendet um die Fernsteuerungs E A zu konfigurieren Im Kapitel Fernsteuerung erhalten Sie Details hierzu e Comm Schnittstellen Karteireiter Der Comm Schnittstellen Karteireiter wird verwendet um die RS 232 Kommunikations Ports zu konfigurieren Im Kapitel 5232 Kommunikation erhalten Sie Details hierzu TCP IP Karteireiter Dieser Karteireiter konfiguriert TCP IP Kommunikationen Im Kapitel TCP IP Kommunikation erhalten Sie Details hierzu SPEL Optionen Karteireiter Dieser Karteireiter wird verwendet um SPEL Runtime Optionen einzustellen Im Kapitel SPEL Optionen erhalten Sie Details hierzu e Vision Karteireiter Dieser Karteireiter wird verwendet um Vision Guide Hardware zu konfigurieren EPSON RC User s Guide 87 Die EPSON RC GUI Kraftmessung Karteireiter Dieser Karteireiter wird verwendet um die Option Kraftmessung zu konfig
283. s entsteht eine Endlosschleife Eigendefinierte Traps k nnen die Befehle GoTo GoSub oder Call verwenden Wird ausgel st wenn ein Not Halt eintritt Trap Zun chst werden alle Tasks gestoppt dann wird die Funktion aufgerufen Die Emergency Befehle Chain oder Restart k nnen ausgef hrt werden nachdem in der Trap Funktion auf das Zur cksetzen des EStop Not Aus gewartet wurde Wird ausgel st wenn ein Fehler auftritt der nicht durch eine Fehlerbehandlungsroutine aufgefangen wurde T E EN Zun chst werden alle Tasks gestoppt dann wird die Funktion aufgerufen Die Befehle Chain oder Restart k nnen ausgef hrt werden Trap SgOpen Wird ausgel st wenn der Sicherheits Kreis ge ffnet wird Muss in der Trap Funktion erneut definiert werden Wird ausgel st wenn der Sicherheits Kreis geschlossen wird T 1 Muss der Trap Funktion erneut definiert werden Wird ausgel st wenn das System in den Pause Status bergeht Trap Pause 2 Muss der Trap Funktion erneut definiert werden Wird ausgel st wenn der Befehl Abort All vom Run Fenster ausgef hrt wird oder Trap Abort wenn der Befehl Stop vom Benutzer Fenster ausgef hrt wird Zun chst werden alle Tasks gestoppt dann wird die Funktion aufgerufen Beachten Sie dass alle Traps mit Ausnahme von Emergency Error und Abort erneut definiert werden m ssen bevor sie wieder ausl sen Um einen Trap erneut zu definie
284. s sich Objekte im Pickup Bereich befinden und weist den Roboter an jedes Objekt aufzuheben und zu platzieren Wenn Sie eine asynchrone Reset Kamera und ein Stroboskop verwenden sollte der Stroboskop Trigger au erdem mit dem Trigger auf dem PG Board verbunden sein In diesem Fall muss die Vision Sequenz RuntimeAcquire Eigenschaft auf strobed gestellt sein Function main ScanConveyorNonStrobed PickParts Fend Function ScanConveyorNonStrobed Integer i numFound Real x y u Boolean found Do Cnv_Trigger 1 VRun FindParts VGet FindParts Parts NumberFound numFound For 1 to numFound VGet FindParts Parts CameraXYU i found y u Cnv_QueAdd 1 Cnv_Point 1 Next i 1 Loop Fend Function ScanConveyorStrobed Integer numFound state Real x y u Boolean found VRun FindParts Do VGet FindParts AcquireState state Loop Until state 3 VGet FindParts Parts NumberFound numFound For 1 to numFound VGet FindParts Parts CameraXYU i found y u Cnv_QueAdd 1 Cnv_Point 1 Next i Wai ga Loop Fend Function PickParts Do Do While Cnv_QOueLlen 1 CNV_OUELEN_DOWNSTREAM gt 0 Cnv_QueRenmove 1 0 Loop If Cnv_QueLlen 1 CNV_QUELEN_PICKUPAREA gt 0 Then EPSON RC User s Guide 228 Conveyor Tracking Jump Cnv_QueGet 1 On gripper Delay 1 Jump place Off gripper Delay 1 Cnv_QueRemove 1
285. scht zu werden Datei l schen 1 Zu l schende Datei HAUPT na robot1 pnit Abbruch Hilfe Dialogbox Optionen Option Beschreibung Zu l schende Datei Klicken Sie auf den Namen der Datei die Sie l schen m chten Diese Dateiliste zeigt alle PRG INC und PNT Dateien im aktuellen Projektverzeichnis an L schen L sche die ausgew hlte Datei Sie werden durch eine Best tigungsmeldung gefragt bevor die Datei gel scht wird Wenn die Datei gerade ge ffnet ist wird sie geschlossen und aus dem aktuellen Projekt entfernt bevor sie von der Festplatte gel scht wird Abbruch Bricht den Vorgang des L schens ab EPSON RC User s Guide 37 Die EPSON GUI 5 4 8 Befehl Importieren Dateimen Importiert ein Programm oder eine Punktedatei in das aktuelle Projekt Verwenden Sie diesen Befehl um Programme und Punkte aus anderen EPSON RC Projekten zu importieren Namen von Programmdateien m ssen eine PRG Endung haben damit diese importiert werden k nnen Die Namen von Include Dateien m ssen eine INC Endung haben damit diese importiert werden k nnen Die Namen von Punktedateien m ssen eine INC Endung haben damit diese importiert werden k nnen e _Eingangslabel m ssen den Dateinamen INPLABEL TXT haben Ausgangslabel m ssen den Dateinamen OUTLABEL TXT haben Merkerlabel m ssen den Dateinamen MEMLABEL TXT haben Ethernet E A Label
286. sf hren Im PC muss ein MIB Board eingebaut sein Dieser Modus erlaubt es Ihnen Programme ohne einen Roboter oder eine Drive Unit auszuf hren und zu debuggen 1 1 4 Software Das System beinhaltet die EPSON RC Software welche vorinstalliert mit Windows 2000 kommt Das EPSON RC Softwarepaket beinhaltet die ben tigte Entwicklungs Runtime und Optionssoftware auf einer CD Sie k nnen mit dem Produkt Optionen erwerben oder diese nachtr glich aktivieren 1 1 5 Hardware Im Steuerungs Handbuch erhalten Sie Details ber die Steuerungs Hardware EPSON RC User s Guide 2 1 1 6 System Block Diagramm Einleitung Das EPSON RC System basiert auf einem industriellen Pentium III PC der eine erweiterbare passive Backplane verwendet Das System unterst tzt bis zu drei RC520DU Drive Units So k nnen Sie drei Roboter von einem PC aus steuern Au erdem k nnen Sie das System so konfigurieren dass Sie mehrere ein oder zweiachsige Roboter mit einer Drive Unit verwenden k nnen Maus mn 5 N N Tastatur Monitor y ISA I O EtherNet EAS m Boards NIC PC Steuerungseinheit MIB MIB MIB Board 1 Board 2 Board 3 Yy Yy Yy 520 RC520 RC520 Drive Unit 1 Drive Unit 2 Drive Unit 3 VO Bits 0 15 VO Bits 16 31 VO Bits 32 47 Roboter Roboter Roboter Manipulator Manipulator Manipulator 1 2 3 EPSON
287. skette und alle nachfolgenden Kopien ungeachtet der Form oder des Mediums in oder auf welcher das Original und andere Kopien existieren m gen Indem Sie die Geb hr zahlen die diese Lizenz kostet werden Sie nicht der Eigent mer des lizenzierten Materials aber Sie sind berechtigt das lizenzierte Material abh ngig von den Bedingungen dieser Vereinbarung zu verwenden Sie erkennen an dass das lizenzierte Material nicht Ihr Eigentum ist und verstehen dass das Weggeben oder Verkaufen von Kopien des lizenzierten Materials Diebstahl ist BEDINGUNG Diese Lizenz ist wirksam bis sie beendet wird Sie k nnen diese Lizenz beenden indem Sie das lizenzierte Material zusammen mit allen Sicherungskopien die Sie gemacht haben vernichten Die Lizenz wird au erdem vernichtet wenn Sie in irgendeine Bedingung oder eine Kondition dieser Vereinbarung nicht einwilligen Sie willigen in diese Beendigung ein um das lizenzierte Material mit allen Kopien die Sie gemacht haben zu vernichten EPSON RC User s Guide 239 Software Lizenz Vereinbarung SICHERUNGSKOPIE UND BERTRAGUNG Das lizenzierte Material ist urheberrechtlich gesch tzt und enth lt gesch tzte Informationen und Gesch ftsgeheimnisse des Lizenzgebers Unerlaubtes Kopieren ndern oder Reproduzieren des lizenzierten Materials selbst wenn ge ndert verbunden oder eingeschlossen mit anderer Software ist ausdr cklich verboten Sie k nnen eine 1 archivalische Kopie des lizenzierten
288. soft Web Publishing Wizard 1 53 Windows Sentinel System Driver Components Programs Der folgende Dialog wird angezeigt EPSON RC Setup Welcome Modify repair or remove the program welcome to the EPSON Setup Maintenance program This program lets you modify the current installation Click one of the options below Ze Modify Select new program components to add or select currently installed components to remove Repair e Reinstall all program components installed by the previous setup Remove E Remove all installed components InstallShield lt Back Cancel W hlen Sie Modify klicken Sie dann auf Next Markieren Sie die Optionen die Sie hinzuf gen entfernen m chten Folgen Sie den brigen Anweisungen um die nderungen vorzunehmen EPSON RC User s Guide 244 Anhang PC Konfiguration 20 3 Hardware Ressourcen reservieren Nachdem Windows 2000 zum ersten Mal installiert worden ist m ssen Sie Hardware Ressourcen f r die Hardware die Sie in Ihrem System verwenden werden reservieren Bei der Installation von EPSON RC wird eine Datei namens spel inf im c EpsonRC spel Verzeichnis installiert Diese Datei beinhaltet Speicher IRQ und Port Adressen f r die ISA Boards die im System verwendet werden Dies beinhaltet die MIB und Erweiterungs E A Boards Die Tabelle unten zeigt die Ressourcen Namen die den installierten Boards entsprechen Board Re
289. sor automatisch unter den Beginn der vorangehenden Zeile Es r ckt au erdem Zeilen nach If Else For Select Case und While Anweisungen ein For i 1 To 10 Jump P i Jump PO Next i Verwenden Sie das Feature Automatischer Strukturababschlu um die Strukturabschlu Anweisung automatisch hinzuzuf gen Wenn Sie zum Beispiel eine For Anweisung eingeben und Enter dr cken wird automatisch eine Next Anweisung mit einer einger ckten Leerzeile dar ber erzeugt EPSON RC User s Guide 146 SPEL Anwendungen generieren 7 3 3 Syntaxhilfe Wenn Sie ein SPEL Schl sselwort oder eine Anwenderfunktion eingeben erscheint das Syntaxhilfe Fenster um die Syntax der Anweisung oder Funktion anzuzeigen Nachdem die Anweisung eingegeben worden ist wird die Syntaxhilfe automatisch geschlossen Sie k nnen auch die Esc Taste dr cken um die Syntaxhilfe zu schlie en Sie k nnen die Syntaxhilfe ber Einstellungen Voreinstellungen Editor Karteireiter aktivieren deaktivieren CC EPSON RC 3 6 0 Project c EpsonRC Projects MeinProjekt Datei Bearbeiten Projekt Ausf hren Tools Einstellungen Eenster Hilfe 85 e Mn Termo EEn NeR EE T HAUPT prg Haltepunkt ausschalten F9 Function Main Speed ump Pic On Vacuum Wait 0 1 Jump Place Off Vacuum Cyclecount Cyclecount 1 Loop Fend Sicherheitsabschrankung Roboter 1 mnp01 E285538 Tasks werden ausgef hrt Zeile 3
290. ssourcen Name MIB 1 3 SPEL RESOURCEMIB 1 3 Erweiterung E A SPEL RESOURCE 1 10 Folgen Sie diesen Schritten um Ressourcen f r jedes im System verwendete ISA Board zu reservieren 1 ffnen Sie das Control Panel Systemsteuerung 2 F hren Sie Add Remove Hardware aus 3 Klicken Sie auf Next im Add Remove Hardware Wizard Dialog 4 W hlen Sie Add Troubleshoot a device klicken Sie dann auf Next Choose a Hardware Task nn Which hardware task do you want to perform I Select the hardware task you want to perform and then click Next Add Troubleshoot a device Choose this option if you are adding a new device to your computer or are having problems getting a device working Uninstall Unplug a device Choose this option to uninstall a device or to prepare the computer to unplug device lt Back Cancel EPSON User s Guide 245 5 6 Anhang PC Konfiguration W hlen Sie Add a new device klicken Sie dann auf Next Add Remove Hardware Wizard Choose a Hardware Device a which hardware device do you want to troubleshoot I The following hardware is already installed on your computer If you are having problems with one of these devices select the device and then click Next If you are attempting to add a device and it is not shown below select Add a new device and then click Next Default Monitor Floppy disk drive 25 020 504 0
291. st tigungsmeldung erscheint wenn Sie einen Bewegungsbefehl Buttons anklicken Go Jump oder JUMP ber 5 9 2 4 Benutzer Fenster Voreinstellungen Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen das Benutzer Fenster zu konfigurieren Die Konfiguration wird f r jedes Projekt getrennt gespeichert EPSON RC User s Guide 92 Die EPSON GUI Voreinstellungen Online Fenster Direkteingabe 3 Projekt Editor Einrichten Vision Sprache Run Fenster Einstellungen f r das aktuelle Benutzerfenster r Fenster Titel Benutzer Fenster Fenstergr e Kopfzeile f r Benutzerfenster Normal Abbruch Vollbild Schaltfl chenauswahl IV Start und Stop IV Pause und Weiter IV Einrichten IV Roboter Schaltpult Sonstiges Hilf Status Zeile L M Vision Bildschirm Courier New 9 75 Zeichen Option Beschreibung Fenster Titel Geben Sie den Titel ein der oben im Benutzer Fenster erscheinen soll Fenstergr e W hlen Sie Normal normale Gr e auf dem Bildschirm Start und Stop Buttons Pause und Weiter Buttons Einrichten Button Roboter Schaltpult Status Zeile Vision Bildschirm Zeichen EPSON RC User s Guide zentriert oder Vollbild ganzer Bildschirm Kreuzen Sie diese Box an wenn Sie m chten dass die Start und Stop Buttons angezeigt werden Diese Buttons erlauben dem Benutzer vom Ben
292. statischer Entladung Ber hren Sie nicht die interne Elektronik oder die Anschl sse 15 2 6 Verlegen des Wandler Kabels Das Wandler Kabel muss so verlegt werden dass es im gesamten Bewegungsbereich nicht strapaziert gezogen geknickt angeschnitten oder anderweitig besch digt wird Wenn das Kabel w hrend des Zyklus an anderen Kabeln reibt verwenden Sie eine Plastik Spiral Umh llung um das Kabel zu sch tzen Wenn das Kabel unterhalb des minimalen Biegeradius gebogen wird kann das Kabel durch Erm dung ausfallen Ein kleiner Radius kann verwendet werden wenn das Kabel nicht bewegt wird Minimaler wiederkehrender Biegeradius 40mm bei Raumtemperatur EPSON RC User s Guide 200 Kraftmessung 15 2 7 Die Installation berpr fen Um die Installation zu pr fen 1 Starten Sie EPSON RC w hlen Sie dann Einstellungen Systemeinstellungen 2 Klicken Sie auf den Kraftmessung Karteireiter Wenn der Karteireiter deaktiviert ist ist der Softwarefreigabecode nicht aktiviert 3 Sehen Sie sich die Sensoren in der Liste an System Configuration Start Up Robots Motion Systems 1 0 Systems Remote Control Comm Ports SPEL Options Vision Force Sensing Security Encoders kein deutscher Screen 4 W hlen Sie aus dem Tools Men Kraftanzeige Dies ffnet das Kraftanzeige Fenster Force monitor er Sensor WE Calibrate
293. stlegen Hilfe Abbruch lt Zur ck Weiter gt gt EPSON RC User s Guide 226 Conveyor Tracking 9 Bewegen Sie das F rderband jetzt so dass sich das Objekt am Ende des Verfolgungsbereiches befindet Bewegen Sie nicht das Objekt nur das F rderband Das Ende des Verfolgungsbereiches markiert das Ende des Bereiches in welchem der Roboter Objekte aufhebt Bewegen Sie den Roboter Greifer ber das Objekt In diesem Schritt wird nur die Roboter X Koordinate verwendet daher sind Y und Z nicht kritisch Klicken Sie auf den Teach Button Conveyor Tracking Kalibrierung Anweisungen Vision Tool 0 Am Bewegungssteuerung E N Z Anfang des Ende des D X D zZ Vean Sahih Ca ern Verfolgungsbereiches aY r Servos aus Schrittweite LR Zei Objektfluss d 1 1 Grob ie viet P Mitel Objekt ru 1 1 Eein 1 Objekt an dem Ende des Verfolgungsbereiches positionieren Bewegungsrichtung 5 3 Von links nach rechts 2 Bewegen Sie den Robotergreifer zur Pick Position des Objekts Von rechts nach links 3 Klick TEACH Roboter Schaltpult Verfolgungsbereich Ende festlegen Hilfe Abbruch lt lt Zur ck weiter gt gt 10 Die Conveyor Kalibrierung beendet Abbildung wird angezeigt Klicken Sie auf den Fertig But
294. sung wird verwendet um eine globale Variable zu definieren Ein Weg um kenntlich zu machen dass Variablen global sind ist dem Namen ein voranzustellen Dies wird im Beispiel unten gezeigt Group MAINGRP Program MAIN PRG Global Integer qg_TotalCycles Function main Call LoadPart Fend Group MAINGRP Program LOADPART PRG Function LoadPart Jump pick On gripper Wait Jump place Off gripper Wait g_TotalCycles g_TotalCycles 1 Fend F r weitere Informationen siehe Datentypen 6 7 5 Globale Preserve Variablen Sie k nnen die Werte globaler Variablen erhalten indem Sie den optionalen Preserve Parameter verwenden wenn Sie globale Variablen deklarieren Preserve Variablen werden auf der Festplatte im aktuellen Projektverzeichnis gespeichert Jede erhaltene Variable hat ihre eigene Datei Wann immer einer Preserve Variable ein Wert zugeordnet wird wird der neue Wert in diese Datei gespeichert Die Systemverwaltungszeit f r das Zuweisen einer Preserve Variable betr gt ungef hr 1 2 Millisekunden Wenn die Variable eine Feldvariable ist wird nur das ge nderte Element mittels Direktzugriff aktualisiert Preserve Variablen werden w hrend des Projekt ffnens oder nach der Projektgenerierung wiederhergestellt Wenn der Datentyp einer Preserve Variable oder die Anzahl der Dimensionen ge ndert wird wird die Variable gel scht Werte werden gel scht Um eine Preserve Variable zu l schen verwenden Sie d
295. swahl auf die erste Zeile die Sie ausw hlen m chten Halten Sie die linke Maustaste gedr ckt und ziehen Sie die Maus nach unten oder oben um mehrere Zeilen auszuw hlen Um alle Zeilen auszuw hlen F hren Sie den Befehl Alles markieren aus dem Bearbeiten Men aus oder dr cken Sie die Tasten Strg A Um einen neuen Punkt zu definieren Verwenden Sie die Maus um den Tabellen Cursor irgendwo in die Zeile des Punktes zu setzen den Sie definieren m chten und beginnen Sie mit der Eingabe der Informationen f r den Punkt Dies definiert automatisch den Punkt Setzen Sie den Cursor zum Beispiel in die Spalte Name und geben Sie einen Namen f r den Punkt ein Dr cken Sie die TAB Taste um zur Spalte X Koordiante zu springen Geben Sie einen Koordiatenwert ein dr cken Sie dann Enter Sie werden sehen dass automatisch Nullen f r alle anderen Koordinaten des Punktes eingesetzt werden Dies zeigt an dass der Punkt definiert wurde Um einen Punkt zu l schen W hlen Sie die Zeile die den Punkt beinhaltet und schneiden Sie die Zeile aus indem Sie Ausschneiden aus dem Bearbeiten Men w hlen oder die Tasten Strg X dr cken Um Punkte auszuschneiden und einzuf gen 1 W hlen Sie eine oder mehrere Zeilen aus und f hren Sie entweder den Ausschneiden oder den Kopieren Befehl aus dem Bearbeiten Men aus 2 W hlen Sie die Zeile aus der Sie das Einf gen beginnen wollen 3 F hren Sie den Befehl Einf gen aus dem Bearbeiten
296. t Externe EXTV PATY Stromversorgung Stromversorgung GND Masse EPSON RC User s Guide 218 1 2 3 4 NND SR kg Conveyor Tracking 17 3 4 3 Anschlussbelegung P G Board Anschlussleiste 2 Die Signale auf der P G Board Anschlussleiste 2 sind wie in der Tabelle unten zugewiesen Die Pin Nummern in Klammern sind die Anschl sse auf dem P G Board Pin Signal Beschreibung Pin Signal Beschreibung 1 66 __ Nichtverwendet 26 82 2 67 Nicht verwendet 27 83 3 68 Nicht verwendet 28 84 N 14 69 Nicht verwendet __ 29 85 15 70 Nicht verwendet 30 86 26071 Nicht verwendet 31 87 Ni 702 Nicht verwendet 32 88 8 5 Nicht verwendet __ 33 89 GND icht verwendet 10 Phase A Signal f r Phase A Signal 15 Z hler 3 35 1 f r Z hler 4 Phase A Signal f r Phase A Signal Z hler 3 Bel f r Z hler 4 la N SR ES A SI 95 LA E Phase Signal f r Phase B Signal Z hler 3 er f r Z hler 4 B3 Phase B Signal f r B4 Phase B Signal Z hler 3 amp f r Z hler 4 Phase Z Signal f r Phase Z Signal Z hler 3 1 f r Z hler 4 Phase Z Signal f r Phase Z Signal Z hler 3 4 f r Z hler 4 SE nn en Trigger Eingang f r Trigger Eingang TRES Z hler 3 22 5 f r Z hler 4 la 7 7
297. t If you have a disk that contains the driver you want to install click Have Disk Models SPEL RESOURCE 10 7 SPEL RESOURCE 10 8 SPEL RESOURCE 10 9 SPEL RESOURCE 1 SPEL RESOURCE MIB 2 SPEL RESOURCE MIB 3 SPFI RFSNIRCF 1 2 Have Disk BZ 11 Klicken Sie auf OK OK Yes Next Finish Starten Sie jetzt noch nicht neu wenn Sie mehr Ressourcen zu reservieren haben 12 Wiederholen Sie diese Schritte f r zus tzliche Hardware Objekte 13 Wenn Sie fertig sind starten Sie das System neu EPSON RC User s Guide 247 Anhang PC Konfiguration 20 4 Datum und Uhrzeit einstellen Folgen Sie diesen Anweisungen um die Zeit und das Datum f r Ihr System einzustellen 1 ffnen Sie das Windows 2000 Control Panel Systemsteuerung und doppelklicken Sie auf das Date Time Icon File Edit Favorites Tools search GyFolders History 5 02 X A Er Address amp ControlPan 28 5 5 p Accessibility Add Remove Add Remove Administrative Automatic Options Hardware Programs Tools Updates J 9 Display Folder Options Fonts Game Internet Keyboard Controllers Options ai Network and Phone and Power Options Printers Regional Dial up Co Modem Options ER Scanners and Scheduled Sounds and System Users and Cameras Tasks Multimedia Passwords Sets the date time and time zone for your compute
298. t automatisch aktualisiert Sie k nnen auf den Lesen Button klicken um alle Werte zu aktualisieren EPSON RC User s Guide 155 SPEL Anwendungen generieren 7 6 Das Benutzer Fenster Das Benutzer Fenster kann als eine einfach Schnittstelle f r Benutzer verwendet werden Sie k nnen EPSON RC so konfigurieren dass beim Starten nur das Benutzer Fenster ge ffnet wird Dar ber hinaus wird bei Verwendung der Fernsteuerung das Benutzerfenster mit ausgeblendeten Buttons angezeigt Titelzeile x EStop OFF Safe Guard ON 04 12 02 08 32 35 Erg gt Benutzer Buttons Se Pause Jog amp Teach Robot Control Bedienelement Beschreibung START Startet die erste Funktion im Hauptprogramm der ersten Gruppe STOP Stoppt alle Tasks Pause Pausiert alle Tasks die f r Pausieren freigegeben sind Weiter Setzt alle pausierenden Tasks fort Einrichten ffnet den Einrichten Dialog Roboter Schaltpult ffnet das Roboter Schaltpult EPSON RC User s Guide 156 SPEL Anwendungen generieren 7 6 1 Benutzer Fenster Konfiguration Sie k nnen das Benutzer Fenster unter dem Karteireiter Benutzer Fenster im Men punkt Einstellungen Voreinstellungen konfigurieren Global Modul Get Task 1 Main Editieren 0 Main Cyclecount Long Schreiben Im Kapitel EPSON RC erhalten Sie weitere Details hierzu 7 6 2 Start f r das Benutzer Fenster konfiguri
299. t ist wird eine Meldung angezeigt EPSON RC User s Guide 74 Die EPSON GUI 5 8 3 Befehl Task Manager Tools Men Beschreibung Die Task Manager Dialogbox erlaubt Ihnen Tasks zu unterbrechen Halt fortzusetzen Resume und abzubrechen Quit Um den Task Manager zu ffnen W hlen Sie den Task Manager auf dem Tools Men aus Oder Klicken Sie auf den Button in der Symbolleiste Betrieb Der Task Manager wird verwendet um Tasks zu unterbrechen fortzusetzen schrittweise zu bearbeiten und zu stoppen Wenn der Task Manager gestartet ist schen Sie eine Tabelle welche Statusinformationen f r 32 Tasks enth lt F r jeden Task werden vier Punkte angezeigt Task Nummer Task Name Status und Typ Task Nummer des Tasks von 1 bis 32 Name Name der Funktion die als ein Task gestartet wurde Status Aktueller Task Status Run Halt Pause Quit Safety Step PTask Das Feld PTask zeigt an ob ein Task unterbrochen wird wenn eine System Pause eintritt Wenn PTask Nein ist wurde der Task mit der NoPause Option gestartet und wird nicht unterbrochen wenn eine Pause eintritt fi Task Manager 1 x r Task Status Tak Stats ua Abbruch F Um einen Task anzuhalten fortzuschreiten und fortzusetzen Verwenden Sie die Maus um auf den gew nschten Task in der Task Liste zu klicken Sie k nnen auf jedes beliebige Feld klicken um einen Task auszuw hlen De
300. t nach einem 10 Sekunden Count down automatisch Der Autostart kann w hrend des Count downs abgebrochen werden Wenn die Sicherheitsoption aktiviert ist k nnen Sie auch die Option LOGIN verwenden um den Bediener automatisch im System anzumelden Sehen Sie die unten stehende Beschreibung Beispiel ffnet das Projekt myapp auf Laufwerk C und zeigt das Benutzer Fenster an 0 c myapp OPR Um im Modus Produktion Remote zu starten 0 L REMOTE Hinweis Die Roboter Drive Unit s sollte n EIN geschaltet sein bevor EPSON RC mit den amp Kommandozeilen Optionen OPR OPRAS oder REMOTE gestartet wird Wenn EPSON RC nicht mit der Drive Unit des Roboters kommunizieren kann wird ein Fehlerdialog angezeigt und das Benutzer Fenster wird nicht ge ffnet F r weitere Details lesen Sie den Abschnitt Benutzer Fenster im Kapitel Anwendungen in SPEL generieren 4 2 10 3 Anmeldung Sie k nnen sich automatisch aus der Kommandozeile anmelden wenn Sie nicht das Auto Anmeldung Feature f r die Sicherheits Option verwenden ERC30 EXE LOGIN userID password Das ist besonders n tzlich wenn Sie im Modus Bediener starten Sie k nnen den Bediener beim Starten einloggen Wenn userID oder password ung ltig sind wird ein Anmeldungs Dialog angzeigt 4 2 10 4 Unterdr cken von Warnungen Sie k nnen die zus tzlichen Warnmeldungen mit der folgenden Syntax unterdr cken
301. tbar ist Siehe Befehl Bearbeiten im Projekt Men Checkbox Programmgruppen Freigabe W hlen Sie aus der aktuellen Programmgruppe eine Funktion die gestartet werden soll Jedes Mal wenn Sie ein Programm mit dem Start Button starten wird der Timer auf Null gesetzt und startet die Zeitmessung des Zyklusses Wenn alle Tasks gestoppt haben stoppt die Zeitnahme Das ist n tzlich f r die Messung von Gesamt Zykluszeiten Die Zeit wird in Sekunden angegeben Startet die Funktion die in der Zu startendes Drop Down Liste angezeigt wird Pausiert alle Tasks bei denen der Pause Befehl aktiviert ist Aktiviert den Button Weiter Wenn der Roboter einen Bewegungsbefehl ausf hrt w hrend dieser Button angeklickt wird verz gert der Roboter bis zum Stopp Setzt pausierende Tasks fort Stoppt alle Tasks Wenn der Roboter einen Bewegungsbefehl ausf hrt w hrend dieser Button angeklickt wird verz gert der Roboter bis zum Stopp Vision Bildschirm Checkbox Aktivieren Sie diese Checkbox um den Vision Bildschirm Gr e Drop Down Liste STRG C Tasten anzuzeigen Sie k nnen Vision jederzeit ein oder ausschalten auch wenn gerade Tasks ausgef hrt werden Nicht verf gbar wenn die Vision Guide Option nicht aktiviert ist W hlen Sie die Vision Bildschirm Gr e aus dieser Liste Sie k nnen die Gr e jederzeit ndern auch wenn gerade Tasks ausgef hrt werden Die Gr e wird zwischen den Sitzungen gespeichert Nicht verf gba
302. te Wenn diese Checkbox aktiviert ist werden nur Punkte aufgelistet die definiert sind Vision Gruppe Sequenz Listings Druckt Listings f r alle Sequenzen des aktuellen Projektes Wenn Vision Guide nicht installiert ist ist diese Option nicht verf gbar Kalibrierungsdaten Druckt Listings f r alle Kalibrierungsschemata der Bildverarbeitungskameras des aktuellen Projektes Wenn Vision Guide nicht installiert ist ist diese Option nicht verf gbar EPSON RC User s Guide 39 Andere Gruppe Projekt bersicht Ein Ausgangs Label Die EPSON RC GUI W hlen Sie diese Checkbox um eine bersicht der im aktuellen Projekt verwendeten Programme und Punkte zu drucken W hlen Sie diese Checkbox um eine Auflistung aller im Projekt verwendeten E A Labels zu drucken VERSsionsdaten der Steuerung Druckt eine Auflistung f r den Befehl Ver Sie werden Eigendefinierte Fehler Buttons Drucken Zeichensatz Einstellung Abbruch EPSON RC User s Guide aufgefordert einen Titel einzugeben der am Anfang des Ausdrucks eingef gt wird Druckt eine Auflistung aller eigendefinierten Fehler f r das aktuelle Projekt Wenn entweder das Label oder die Nachricht angegeben ist dann wird die Fehlerdefinition gedruckt Druckt die ausgew hlten Dateien Dieser Button wird abgeblendet wenn nichts zum Drucken ausgew hlt wurde ffnet einen Dialog zur Auswahl des Zeichensatzes f r den Druck Der ausgew hlte Zeichensa
303. tersteuerung anschlie en Sie k nnen Comm1 oder Comm2 verwenden Sie k nnen au erdem mehr Ports hinzuf gen indem Sie RS232 Erweiterungs Boards installieren Lesen Sie das Kapitel RS 232 Kommunikationen 7 1 3 Autostart beim Einschalten Ihre Anwendung kann automatisch einen Windows Anwender anmelden und Ihr SPEL Projekt starten nachdem Windows hochgefahren ist Lesen Sie den Abschnitt Start Up im Kapitel Betrieb f r Details EPSON RC User s Guide 138 7 2 7 2 1 7 2 1 1 7 2 1 2 7 2 1 3 SPEL Anwendungen generieren Projekte verwalten bersicht Was ist ein EPSON RC Projekt Ein EPSON RC Projekt ist eine Sammlung von SPEL Programmdateien Roboter Punktedateien und Einstellungs Parametern die verwendet werden um eine SPEL Anwendung auszuf hren Warum brauchen Sie Projekte Projekte sind ein sicherer und komfortabler Weg Ihre SPEL Anwendungen zu verwalten Alle Informationen f r jede Anwendung werden in einem Projekt aufbewahrt Dadurch dass all Ihre Codes die Roboterkonfiguration Systemvariablen und Punktdefinitionen in einem Projekt aufbewahrt werden ist es leicht ein Projekt zu ffnen und die Ausf hrung oder Bearbeitung zu beginnen Au erdem ist es einfach neue Versionen einer Anwendung zu erstellen und ltere Versionen auszuf hren Projekte machen es einfacher Ihren Anwendungs Code zu verwalten mit einem geringeren Risiko Programme zu verlieren Es gibt au erdem Befehle zum Kop
304. tlang der X oder Y Achsen stoppen Verwenden Sie einen Ausl ser auf den XForce XTorque YForce YTorque Achsen um den Roboter w hrend der Z Achsen Bewegung zu stoppen Sie m ssen die Kraftmesser ausrichten indem Sie die U Achse des Roboters drehen Die X und Y Achsen des Kraftmessers sind auf dem Wandler markiert Zum Beispiel Stellt den Kraft Trigger so ein dass er ausl st wenn Drehmoment oder Kraft auf der Z Achse niedriger als 10 Basiseinheiten des Kraftmessers betr gt Force_ClearTrigger Force_SetTrigger FORCE_XFORCE 10 FORCE_LESS Force_SetTrigger FORCE_XTORQUE 10 FORCE_LESS Till Force Jump P1 Speeds 1 Move P2 Till 15 5 Drebmoment Begrenzung verwenden In der Kraftmessungs Option werden drei Befehle unterst tzt um das Drehmoment f r jede Roboterachse zu begrenzen Force Force TCLim und Diese Befehle erlauben Ihnen den Drehmomentbereich f r jeden Roboterachsen Motor zu steuern Wenn eine oder mehrere Achsen die Drehmomentbegrenzung berschreiten versucht der Roboter mit der Drehmomentbegrenzungs Geschwindigkeit zu verfahren und schaltet das Servosystem nicht aus wenn die Bewegung nicht fortgesetzt werden kann Die Drehmomentbegrenzung wird als Prozentsatz des Gesamtdrehmoments angegeben Begrenzt das Motor Drehmoment der Z Achse auf 10 Prozent Force_TCLim 1 1 10 1 Stellt die Geschwindigkeit nach Erreichen der
305. tmessungs Achsen st ndig aktualisiert Die Kraftanzeige wird immer ber anderen Unterfenster wie z B Programmfenstern und Punktfenstern angezeigt Verwenden Sie die Sensor Drop Down Liste um den Sensor auszuw hlen den Sie berwachen wollten Klicken Sie auf den Kalibrier Button um alle Achsen auf null zu setzen Forcemantor_ ___ 4 Sensor gt Calibrate x foso z DR zii EPSON RC User s Guide 84 Die EPSON GUI 5 8 11 Befehl Revisionen Tools Men Diese Men auswahl ist verf gbar wenn die Option Sicherheit aktiviert ist Es wird ein Dialog ge ffnet der die Sitzungsdaten f r alle EPSON RC User im System oder Netzwerk anzeigt Im Kapitel Sicherheitsoptionen erhalten Sie Details hierzu 5 8 12 Befehl Eigene Fehlermeldungen editieren Tools Men Der Eigene Fehlermeldungen Editor erm glicht Ihnen eigene Fehlermeldungen f r das aktuelle Projekt zu definieren Wenn in einer Fehlerbehandlungsroutine eine eigene Fehlermeldung erkannt wird gibt die ErrMsg Funktion die Fehlermeldung die im Editor definiert wurde zur ck Das zum Fehler geh rige Label kann in jedem beliebigen Integer Ausdruck verwendet werden Fehlernummer Label Beschreibung 30000 ER_Vacuum Vaccuum Error has occured p 397 Index overtime Error has occured 30002 30003 2000 30005 30006 30007
306. ton Conveyor Tracking Kalibrierung x Anweisungen Vision Tool Am 0 Bewegungssteuerung r Servos aus Schrittweite Z mm Conveyor Kalibrierung beendet rz Yi Mitel 1 1 Fein Bewegungsrichtung Von links nach rechts Von rechts nach links Roboter Schaltgult Hilfe Abbruch lt lt Zur ck weiter gt gt Teach Fertig EPSON RC User s Guide 227 Conveyor Tracking Vision F rderband Programmierung Gew hnlich werden zwei Tasks verwendet um einen Vision F rderband zu betreiben Ein Task erkennt Objekte mit dem Vision System und f gt deren Koordinaten dem F rderband Queue hinzu Der andere Task berpr ft ob sich die Koordinaten der Objekte im F rderband Queue im Pickup Bereich befinden Wenn sich ein Objekt im Pickup Bereich befindet wird der Roboter angewiesen das Objekt aufzunehmen und zu platzieren Das folgende Beispiel zeigt zwei Tasks Der scannende Task verwendet das Vision System um Objekte zu finden und sie dem F rderband Queue hinzuzuf gen Es gibt zwei Beispiele f r den scannenden Task ScanConveyorNonStrobed verwendet keine Stroboskop Lampe und keinen Hardware Trigger In diesem Fall muss Cnv_Trigger aufgerufen werden bevor die Vision Sequenz ausgef hrt wird ScanConveyorStrobed verwendet eine Stroboskop Lampe und Hardware Conveyor Trigger PickParts wartet darauf das
307. tz wird f r sp teres Drucken gespeichert ffnet einen Dialog zur Auswahl des zu verwendenden Druckers Sie k nnen au erdem Hoch oder Querformat w hlen Schlie t die Dialogbox 40 Die EPSON GUI 5 4 10 Befehl Beenden Dateimen Beendet EPSON RC Wenn Sie ein Programm aus dem Run Fenster heraus ausf hren sehen Sie eine Nachricht dass das Programm l uft und Sie k nnen das Programm nicht beenden Sie m ssen zun chst alle Tasks beenden bevor Sie das Programm beenden k nnen Wenn noch Programme oder Punktedateien offen sind die nicht gespeichert wurden werden Sie aufgefordert diese Dateien mit Ja Nein oder Abbruch zu speichern Wenn Sie Ja w hlen werden alle ungespeicherten Dateien des Projektes gespeichert Wenn Sie Nein w hlen wird das Programm beendet ohne die Dateien zu speichern Wenn Sie Abbruch w hlen wird der Beenden Befehl abgebrochen EPSON User s Guide 41 5 5 5 5 1 5 5 2 5 5 3 5 5 4 Die EPSON GUI Bearbeiten Men Das EPSON Bearbeiten Men beinhaltet Befehle f r das Editieren von Programmdateien Befehl R ckg ngig Bearbeiten Men Macht die nderungen r ckg ngig die am aktuell aktiven Programm vorgenommen wurden seit es ge ffnet wurde Shortcuts Symbolleiste Tasten StrgtZ Befehl Ausschneiden Bearbeiten Men Kopiert die aktuelle Auswahl in die Zwischenablage und l scht dann die Auswahl Shortcuts Symbolleiste T
308. uerung Comm Schnittstellen SPEL Optionen Yision Kraftmessung Sicherheit Encoderkonfiguration 0K Abbruch Lesen PG Bomini ven 17 1 1 Es Klicken Sie auf den Hinzuf gen Button um einen Encoder hinzuzuf gen Beachten Sie dass alle Encoder der Reihe nach hinzugef gt werden m ssen Sie k nnen immer nur den letzten Encoder in der Liste l schen W hlen Sie den Encoder aus und klicken Sie auf den L schen Button EPSON RC User s Guide 221 Conveyor Tracking 17 5 F rderb nder in einem Projekt erstellen F rderb nder sind f r jedes EPSON RC Projekt konfiguriert Bis zu 16 F rderb nder k nnen pro Projekt erstellen werden Ein F rderband ist eine logische Einheit die einen Roboter mit einen oder mehreren F rderb ndern kombiniert Es gibt zwei Arten von F rderb ndern Vision und Sensor Wenn Sie eine Kamera verwenden um die Objekte auf dem F rderband zu erkennen m ssen Sie zuerst eine Vision Sequenz erstellen welche die Objekte findet Diese Vision Sequenz muss bereits existieren wenn Sie das F rderband definieren Wenn Sie ein F rderband einem Projekt hinzuzuf gen m chten w hlen Sie Tools Conveyor Tracking um den Conveyor Tracking Konfigurations Dialog zu ffnen Conveyor Tracking KE x Conveyor im akutellen Projekt L Goran gees Encoder Roboter Nachfolgende Katbien J Hinzuf gen Konfigurieren Kalibrieren
309. uf hren wird dieser Dialog wieder angezeigt 4 3 Der SPEL Treiber Manager Wenn EPSON zum ersten Mal gestartet wird wird ein Programm namens SPEL Treiber Manager gestartet und ein Icon wird im System Tray abgelegt Wenn EPSON RC beendet ist laufen die SPEL Treiber weiter Dies erlaubt es EPSON bei der n chsten Verwendung schneller zu starten Auch die Roboter Antriebsmotoren laufen zwischen EPSON RC Sitzungs weiter und MCal wird f r Roboter mit Inkrementalencoder nicht mehr angefordert Der SPEL Manager kann verwendet werden um die SPEL Treiber abzuschalten oder neu zu starten Wenn EPSON RC nicht l uft ist nur der Shutdown Men punkt aktiv Um den SPEL Manager zu verwenden rechtsklicken Sie auf das Robotericon im System Tray und w hlen Sie einen Men punkt SPEL Treiber Manager im System Tray 4 4 System Shutdown Prozedur Es ist sehr wichtig das System richtig herunterzufahren Wenn der PC ausgeschaltet wird ohne vorher heruntergefahren zu werden k nnen Dateien auf dem PC besch digt werden Folgen Sie diesem Verfahren um das System herunterzufahren 1 Stoppen Sie alle Tasks Sie k nnen den PC nicht herunterfahren w hrend Tasks ausgef hrt werden Wenn Sie dies versuchen erhalten Sie eine Fehlermeldung und das Herunterfahren des Systems wird abgebrochen 2 Beenden Sie die EPSON RC Software ber Datei Beenden 3 Fahren Sie Windows herunter RC420 Steuerger t 1
310. um eine Linie nach jeder Fend Anweisung anzuzeigen Die Vorgabeeinstellung ist Ein Kreuzen Sie diese Box an um das Syntaxhilfe Fenster zu aktivieren Das Syntaxhilfe Fenster zeigt die Syntax f r ein Schl sselwort an nachdem dieses eingegeben wurde Die Vorgabeeinstellung ist Ein Geben Sie die Anzahl der Spalten ein um die die TAB Taste bewegen soll Vorgabeeinstellung ist 4 Geben Sie das Zeileninkrement f r die automatische Zeilennumerierung und die Renumerierung ein Vorgabeeinstellung ist 10 Aktiviert wenn automatisches Formatieren freigegeben ist W hlen Sie GRORBUCHSTABEN oder Ersten Buchstaben im Wort Gro schreiben Voreingestellt ist Ersten Buchstaben Im Wort Gro schreiben Aktiviert wenn automatisches Formatieren freigegeben ist W hlen Sie Dunkelblau oder Hellblau Voreingestellt ist Dunkelblau Klicken Sie auf den Zeichen Button um den Zeichen Dialog zu ffnen W hlen Sie die Schriftart aus die Sie f r den Editor verwenden m chten Das Online Fenster verwendet ebenfalls die Editor Schriftart Der Name und die Schriftgr e der aktuellen Schriftart sind neben dem Zeichen Button dargestellt 91 Die EPSON GUI 5 9 2 3 Einrichten Voreinstellungen Dieser Karteireiter l sst Sie den Einrichten Dialog einstellen Voreinstellungen F x Online Fenster Direkteingabe Yision Sprache Projekt Editor Benutzer Fenster Run Fenster Voreinstellungen f r das Fenster Einrichten
311. urieren Im Kapitel Krafimessung erhalten Sie Details hierzu Sicherheit Karteireiter Dieser Karteireiter wird verwendet um die Option Sicherheit zu konfigurieren Im Kapitel Sicherheitsoptionen erhalten Sie Details hierzu Encoderkonfiguration Karteireiter Dieser Karteireiter wird verwendet um Encoder die f r das Conveyor Tracking verwendet werden hinzuzuf gen oder zu l schen Im Kapitel Conveyor Tracking erhalten Sie Details hierzu EPSON RC User s Guide 88 Die EPSON GUI 5 9 2 Befehl Voreinstellungen Einstellungen Men Der Befehl Voreinstellungen ffnet einen Dialog der verschiedene Karteireiter beinhaltet die zur Konfiguration von Anwender Voreinstellungen verwendet werden Um den Voreinstellungen Dialog zu ffnen w hlen Sie Einstellungen Voreinstellungen 5 9 2 1 Projekt Voreinstellungen Unter diesem Karteireiter k nnen Sie Ihre Voreinstellungen f r alle Projekte konfigurieren xi Online Fenster Direkteingabe Vision Sprache Editor Einrichten Benutzer Fenster Run Fenster Voreinstellungen f r alle Projekte IV Automatische Dateisicherung Roboter Parameter beibehalten aboue IV Generierung nach ersten Fehler abbrechen bernehmen r Einstellung der Entwicklungsumgebung beim Stat 5 Voreinstellungen laden Letztes Projekt nicht ffnen Hilfe Letztes Projekt und alle Programmfenster ffnen He Letztes Projekt und alle F
312. us der Einrichten Symbolleiste Dies erlaubt Ihnen Ihren PC Monitor an die Ausrichtung des Roboters anzupassen EPSON RC User s Guide 73 Die EPSON GUI 5 8 2 4 Wie man Punkte teacht Einen Roboter teachen bedeutet dass Sie einen Ort definieren zu welchem der Roboter fahren soll Der Ort wird gespeichert Folgen Sie diesen Schritten um Punkte vom Einrichten Bildschirm aus zu teachen 1 W hlen Sie die Punktedatei f r welche Sie Punkte teachen wollen aus der Dateiname Drop Down Liste aus Diese finden Sie in der Bedienelement Gruppe Punkte in der linken unteren Ecke des Bildschirmes 2 W hlen Sie die Punktnummer die Sie teachen wollen aus der Bedienelement Gruppe Punkte in der linken unteren Ecke des Bildschirmes aus Sie k nnen entweder eine Punktnummer in das Textfeld eingeben oder den Schieberegler verwenden 3 Wenn gew nscht k nnen Sie einen Namen f r den aktuellen Punkt in das Textfeld Bezeichnung eingeben Die Eingabe ist optional wird jedoch empfohlen Versuchen Sie einen beschreibenden Namen zu verwenden so dass es leichter ist sich zu erinnern f r was der Punkt verwendet wird oder wo er ist 4 Verfahren Sie den Roboter schrittweise zur gew nschten Position oder schalten Sie einige oder alle Achsen frei und bewegen Sie den Roboter manuell in die Position 5 Klicken Sie auf den Teach Button Dies ruft die aktuelle Position des Roboters ab und zeigt Sie in den Koordinaten des Punktes an 6
313. utzer Fenster aus zu starten und zu stoppen Kreuzen Sie diese Box an wenn Sie m chten dass die Pause und Weiter Buttons angezeigt werden Dies erlaubt dem Benutzer vom Benutzer Fenster aus zu pausieren und fortzufahren Kreuzen Sie diese Box an wenn Sie m chten dass der Einrichten Button angezeigt wird Dies erlaubt dem Benutzer den Einrichten Dialog vom Benutzer Fenster aus zu ffnen Kreuzen Sie diese Box an wenn Sie m chten dass der Roboter Schaltpult Button angezeigt wird Dies erlaubt dem Benutzer den Roboter Schaltpult Dialog vom Benutzer Fenster aus zu ffnen Kreuzen Sie diese Box an wenn Sie m chten dass die Statuszeile oben im Fenster angezeigt wird Die Status Zeile zeigt Not Aus Sicherheitst rkreis und Datum Zeit an Kreuzen Sie diese Box an wenn Sie m chten dass ein Video Fenster zusammen mit dem Text Fenster angezeigt wird Diese Option ist abgeblendet wenn Vision Guide nicht installiert und aktiviert ist Klicken Sie auf den Zeichen Button um den Zeichen Dialog zu ffnen W hlen Sie die Schriftart aus die Sie f r das Benutzer Fenster verwenden m chten Der Name und die Schriftgr e der aktuellen Schriftart sind neben dem Zeichen Button dargestellt 93 Die EPSON GUI 5 9 2 5 Run Fenster Voreinstellungen Dieser Karteireiter erlaubt Ihnen Voreinstellungen f r das Run Fenster zu ndern Yoreinstellungen Online Fenster Direkteingabe Vision 5 P
314. von Tasks wurde von 16 auf 32 erh ht Autosynchronisation f r Vision Guide Befehle Vision Guide Befehle k nnen jetzt von jedem Task ohne die Verwendung von ZeroFlg oder anderer Synchronisation ausgef hrt werden Wenn zwei oder mehrere Tasks einen Vision Befehl zur selben Zeit ausf hren werden die Befehle auf der Basis wer zuerst kommt wird zuerst bedient ausgef hrt Der Befehl eines Tasks wird ausgef hrt w hrend die anderen Tasks blockieren auf den Zugang zum Vision System warten bis sie ihre Befehle ausf hren k nnen TCP IP Kommunikation wird unterst tzt Steuerungen k nnen ber TCP IP miteinander kommunizieren Verbesserte Fehlerbehandlung Errorhandler sind jetzt lokal in der Funktion und nicht taskbezogen Au erdem k nnen Sie nach einer Fehlerbehandlungsroutine in dieselbe Anweisung zur ckkehren oder die Programmbearbeitung mit der darauf folgenden Anweisung fortsetzen Felder k nnen w hrend der Laufzeit redimensioniert werden Felder k nnen w hrend der Laufzeit neu dimensioniert werden Mehr RS 232 Ports werden unterst tzt Zus tzliche RS 232 Ports k nnen bis zu einer maximalen Anzahl von 16 hinzugef gt werden EPSON RC User s Guide 252 Anhang Unterschiede zu vorherigen SPEL Versionen Zahlen in Print Anweisungen werden keine Leerzeichen hinzugef gt Wenn Zahlen mit der Print Anweisung ausgegeben werden werden keine Leerzeichen mehr vor jeder Zahl hinzugef gt Syntaxhilfe und Variablen Hilf
315. vor ein Grundtr ger im System verwendet werden kann muss seinem Brain Modul eine IP Adresse zugewiesen werden Dieser Vorgang muss nur einmal durchgef hrt werden au er wenn Sie die IP Adresse sp ter wieder ndern wollen Wenn Sie einen Grundtr ger erwerben hat er die IP Adresse 0 0 0 0 welche ung ltig ist und anzeigt dass die Adresse noch nicht konfiguriert wurde Wenn der Grundtr ger eingeschaltet wird sendet er spezielle Nachrichten ber das Netzwerk damit es ihm eine Adresse zuordnet Dies wird BOOTP Protokoll genannt Folgen Sie diesen Schritten 1 Vergewissern Sie sich dass der Grundtr ger mit einem Ethernet Hub auf demselben Subnetz wie Ihr PC verbunden ist oder verwenden Sie ein Crossover 10BaseT Kabel um den Ethernet Adapter Ihres PCs mit dem Brain zu verbinden 2 Klicken Sie auf den Button IP Adresse einstellen Das Dienstprogramm BootP startet Klicken Sie auf den Listen Button Schalten Sie den Grundtr ger ein Sie sollten den Grundtr ger aufgelistet sehen sa Ordnen Sie nun die IP Adresse und die Gateway Adresse f r den Grundtr ger zu Notieren Sie die verwendete IP Adresse 7 Verlassen Sie das Dienstprogramm BootP 8 Geben Sie die IP Adresse in das IP Adresse Feld des eben von Ihnen konfigurierten Grundtr gers ein Klicken Sie auf den Listen Button wenn Sie Ihren Grundtr ger nicht in der Liste sehen k nnte es sein dass Sie den Brain zur cksetzen m ssen wie unten beschrieben Um
316. werden Roboter 1 255535 Einstellungen E x Allgemein mcors cares Name mert Seriell Nr 00011 r chsen Manipulator E255535 Abbruch IV Achse 1 freigegeben Einstellungen VW Achse 2 freigegeben laden J1 J2 Length 550 mm IV Achse 3 freigegeben Einstelleungen Z Axis Length 320 mm speichern IV Achse 4 freigegeben Hilfe Typ Scara EPSON RC User s Guide 166 Roboter Konfiguration Um Roboterparameter zu ndern folgen Sie diesen Schritten 1 W hlen Sie Systemeinstellungen aus dem Einstellungen Men 2 W hlen Sie unter dem Roboter Karteireiter den zu konfigurierenden Roboter aus 3 Klicken Sie auf den Einstellen Button 4 Klicken Sie auf den Allgemein Karteireiter um Achsen freizugeben zu sperren oder klicken Sie auf HOFS MCOFS oder CALPLS um diese Werte zu ndern 5 Klicken Sie auf OK um die nderungen dauerhaft abzuspeichern 9 3 1 Eine Roboterkonfiguration speichern Sie k nnen individuelle Roboterkonfigurations Dateien speichern und laden Das ist n tzlich wenn ein Roboter von einem in ein anderes System umgesetzt wird Wenn Sie Konfigurationen speichern wird eine Datei mit einer MPD Dateiendung erstellt Die Datei beinhaltet Hofs MCofs und CalPls Werte Um eine Roboterkonfiguration zu speichern 1 2 W hlen Sie Systemeinstellungen aus dem Einstellungen Men W hlen Sie unter d
317. werk ausw hlen Sie k nnen auch einen neuen Namen f r das Zielprojekt bestimmen Projekt speichern unter Neuer Projektname MeinProjekt Neues Projektlaufwerk Auswahl des Projektordners 2 43 Projects MeinProjekt Dialogbox Optionen Option Beschreibung E DK Abbruch Hilfe el Neuer Ordrier Ziel Projektname Ziellaufwerk OK Abbruch EPSON RC User s Guide Geben Sie einen Namen f r die neue Kopie des Projektes ein Der Name kann alphanumerische Zeichen zusammen mit Unterstrichen enthalten Die maximale Anzahl von Zeichen betr gt vierundzwanzig Sie k nnen denselben Namen wie f r das aktuelle Projekt verwenden wenn Sie ein anderes Laufwerk als das des aktuellen Projektes verwenden Laufwerk f r die Projektkopie Startet den Kopiervorgang Bricht den Vorgang ab 62 5 6 9 5 6 10 5 Le EPSON RC Befehl L schen Projekt Men Dieser Befehl l scht ein komplettes Projekt Alle Dateien im Projektverzeichnis werden zerst rt L sche Projekt Dialogbox Optionen Option Laufwerkliste Zu l schendes Projekt 2 43 Projects MeinProjekt Beschreibung Abbruch Hilfe Die EPSON GUI Laufwerkliste Zu l schendes Projekt L schen Abbruch Befehl Generiere aktuelle Datei Projekt Men W hlen Sie das Laufwerk f r das zu l schende Projekt aus W
318. ystem besteht aus einem oder mehreren E A Grundtr gern Jeder Grundtr ger hat ein Brain Modul und kann bis zu 16 E A Module enthalten abh ngig von der Gr e des Racks Digitale Eingangs und Ausgangsmodule enthalten gew hnlich 4 Punkte Analoge Module haben 1 2 oder 4 Kan le Das Brain Modul jedes Grundtr gers ist ein TCP IP Server Ein 10BaseT Kabel verbindet jedes Brain mit einem Ethernet Hub oder Switch Ethernet 10BaseT ele Anschluss E A Grundtr ger m D AR r g a si DD 292 u 7 RS en 29939 LELEL IR 5 E ES Brain Modul E A Module RCSSNAP B16MC Grundtr ger EPSON RC User s Guide 172 E A Systeme 10 2 2 Hardware Installation Jedes Brain Modul eines E A Grundtr gers muss ber ein 10BaseT Kabel zu einem Hub mit einem Ethernet Netzwerk verbunden sein Wenn Ihr PC nicht mit einem Netzwerk verbunden ist und Sie nur einen Grundtr ger haben k nnen Sie das Crossover Kabel verwenden welches mit dem System geliefert wird um den Grundtr ger direkt ohne einen Hub mit dem PC zu verbinden Die Abbildung unten zeigt ein Netzwerk mit Ethernet E A Grundtr gern die mit Ethernet Hubs verbunden sind M4 CONTROLLER WITH ETHERNET CARD CS J SNAP ETHERNET BRAIN AND VO RACKS SNAP ETHERNET BRAIN AND HO RACKS EPSON RC User s Guide 173 10 2 3 Grundt
319. ysteme Fernsteuerung Comm Schnittstellen OK SPEL Schnittstelle Nr Host Name 128 Abbruch d Hilfe m Nr Terminator Zeit berlauf CR 2000 0 sek CA LE Damit zwei PCs auf denen EPSON RC ausgef hrt wird mit TCP IP kommunizieren k nnen m ssen Sie jeweils den Hostnamen des anderen PCs verwenden und m ssen au erdem dieselbe TCP IP Portnummer verwenden Wenn Sie HardCodes IP Adressen verwenden k nnen Sie die IP Adresse im Host Namen verwenden 13 3 TCP IP Befehle Hier ist eine Liste aller Befehle die zur TCP IP Kommunikation geh ren F r Details lesen Sie bitte die Online Hilfe oder das SPEL Sprachreferenz Handbuch OpenNet ffnet einen TCP IP Port ChkNet Gibt den Schnittstellen Status aus die Anzahl der Bytes die darauf warten gelesen zu werden oder den Fehlerzustand CloseNet Schlie t einen TCP IP Port Print Sendet Zeichen mit Terminator ber den angegebenen Port Input Erh lt Zeichen mit Terminator vom angebenen Port und speichert diese in einer oder mehreren Variablen Line Input Empf ngt eine Zeile Zeichen vom angegebenen Port und speichert diese in einer Zeichenketten Variable Read Empf ngt ein oder mehr Zeichen ohne Terminator vom angegebenen Port und speichert diese in einer Zeichenketten Variable Write Sendet Zeichen ohne Terminator ber den angegebenen Port EPSON RC User
320. zuf gen Klicken Sie auf den Button Neuer Roboter um dem aktuellen Projekt einen Roboter hinzuzuf gen Um eine neue Roboter Punktedatei hinzuzuf gen 1 Klicken Sie auf den Roboter Ordner dem Sie die neue Punktedatei hinzuf gen m chten 2 Geben Sie den Namen der Punktedatei ein die Sie erstellen m chten Verwenden Sie die Endung PNT 3 Klicken Sie auf den Button Einf gen Sie erhalten eine Nachricht die fragt ob es OK ist die neue Datei zu erstellen Klicken Sie auf OK um die Datei zu erstellen und sie in den Projekt generieren Baum einzuf gen Um eine bestehende Roboter Punktedatei hinzuzuf gen 1 Klicken Sie auf den Roboter Ordner dem Sie die neue Punktedatei hinzuf gen m chten 2 W hlen Sie die Punkte aus der Dateityp Listbox 3 W hlen Sie die Punktedatei die Sie hinzuf gen m chten aus der Liste 4 Klicken Sie auf den Button Einf gen Um eine Standard Roboter Punktedatei zu bestimmen 1 Klicken Sie auf die Punktedatei die Sie als Standard verwenden wollen 2 Klicken Sie auf den Button Voreinstellungen laden Die Programmdatei wird an die Spitze der Liste verschoben und das Icon ndert sich in ein Punktedatei Icon mit einem D EPSON RC User s Guide 50 Die EPSON GUI 5 6 4 Befehl Roboterparameter Projektmen Dieser Befehl ffnet den Roboter Parameter Dialog Dieser Dialog beinhaltet verschiedene Karteireiter die verwendet werden um f r das aktuelle Projekt Parameter f r al

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