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5. Konfigurations-Software

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1. Analyse abgespeichert 3 13 Sulzer Electronics AG System bersicht 3 9 Kundenspezifische Anpassungen Benutzerhandbuch V1 01 Die Grundphilosophie von LinMot zielt darauf ab m glichst viele Anwendungsf lle ohne spezielle Kundenanpassungen alleine mittels Konfiguration des Basissystems abzudecken In bestimmten F llen gr ssere St ckzahlen spezielle Systemumgebung k nnen kundenspezifische Anpassungen hingegen sinnvoll sein Die dazu notwendigen Eingriffe m ssen allerdings durch den Hersteller selbst ausgef hrt werden Am h ufigsten kommen kundenspezifische Anpassungen auf Seite der Software der Elektronikeinheiten vor Customized Application Software wobei es im allgemeinen um folgende zwei Fragestellungen geht e Einbindung von Steuerungsfunktionen e Vernetzung mit kundenspezifischen Bussystemen CAN Bus RS 232 LinMot LinMote Standard Customized Software Software Customized Application Software Basic Basic Application Application Software Software Firmware Firmware Abbildung 3 9 Aufbau der LinMot Software In einem speziellen Software Segment Customized Application Software k nnen vom Hersteller kundenspezifische Anpassungen vorgenommen werden 3 14 Sulzer Electronics AG 4 Projektierung und Installation In diesem Kapitel werden die verschiedenen M glichkeiten zur Ansteuerung der LinMot Produkte von einer bergeordne
2. Multishot Pretrigger Abort Mit dem Dr cken der Start Taste werden alle eingestellten Werte berpr ft und an die LinMot Elektronik bermittelt Nun wartet die Software auf der LinMot Elektonik bis die Triggerbedingung erf llt ist und beginnt danach mit der Aufzeichnung der Werte Sobald alle Werte aufgezeichnet sind signalisiert die LinMot Elektronik dem PC dass die Daten verf gbar sind Nun liest der PC die Daten von der Elektronik und stellt sie anschliessend dar Zu diesem Standardverhalten existieren jedoch drei Ausnahmen Wenn die Funktion Multishot gesetzt ist muss zuerst die Start Taste gedr ckt werden um damit das Oszilloskop auf der LinMo Elektronik zu starten Beim Eintreffen des gew nschten Ergebnisses kann nun durch einen Druck auf die Shot Taste das zuletzt aufgezeichnete Ereignis auf den PC betragen werden Wenn im Moment des Dr ckens auf die Shot Taste noch eine Auzeichnung l uft wird diese noch zu Ende gef hrt Wenn der Aufzeichnungsmodus auf Pretrigger und der Triggermodus auf Trig Manual gesetzt ist wird beim Druck auf die Taste Start das Oszilloskop auf der LinMot Elektronik gestartet Nun kann durch Druck auf die Shot Taste der Trigger ausgel st werden Sobald die Aufzeichnung beendet ist werden die Daten auf den PC bertragen und anschliessend dargestellt Nachdem mit der Start Taste die Aufzeichnung gestartet wurde ndert sich der Text auf der S
3. Benutzerhandbuch Rel 1 0 Sulzer Electronics AG Gesch ftseinheit NTI Technoparkstrasse 1 CH 8005 Z rich Tel 41 0 1 445 2282 Fax 41 0 1 445 2281 Email linmot seag nti ch Homepage www linmot ch 1999 Sulzer Electronics AG Dieses Werk ist urheberrechtlich gesch tzt Alle Rechte auch die der bersetzung des Nachdrucks und der Vervielf ltigung des Handbuches oder Teilen daraus vorbehalten Kein Teil des Werks darf ohne schriftliche Genehmigung von Sulzer Electronics AG in irgendeiner Form Fotokopie Mikrofilm oder einem anderen Verfahren auch nicht f r Zwecke der Unterrichtgestaltung reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden LinMot ist ein registriertes Markenzeichen von Sulzer Electronics AG Hinweis Die Angaben in dieser Dokumentation entsprechen dem Stand der Entwicklung zur Zeit der Drucklegung und sind daher unverbindlich Sulzer Electronics AG beh lt sich vor nderungen die dem technischen Fortschritt bzw Der Produkteverbesserung dienen jederzeit und ohne Angaben von Gr nden vorzunehmen Im brigen verweisen wir auf unsere Allgemeinen Gesch ftsbedingungen in der jeweils g ltigen Ausgabe Version 1 01 Rev 3 8 Oktober 1999 1 EINLEITUNG 1 1 1 1 VERWENDETE SYMBOLE 1 2 2 SICHERHEITSHINWEISE 2 1 2 1 INBETRIEBNAHME 2 2 3 SYSTEM BERSICHT 3 1 3 1 ANTRIEBSSYSTEM LINMOT 3 1 3 1 1 AKTOR LINEARANTRIEB LINMOT P 3 2
4. Nach dem Einschalten der Antriebselektronik wird ber den WARN Ausgang eine Warn Meldung ausgegeben die anzeigt dass die Motoren noch nicht initialisiert wurden Mit der Initialisierung wird immer bei Motor A gestartet Sobald dieser initialisiert ist beginnt die Initialisierung von Motor B etc Nach der Initialisierung von Motor D ist der Vorgang beendet und die Warn Meldung wird zur ckgesetzt 4 4 1 Linearmotoren LinMo P Serie Inititialisierung auf Anschlag Initialisierung bis Trigger Benutzerhandbuch V1 01 Die Linearmotoren der Serie LinMot P m ssen nach dem Einschalten der Antriebselektronik Powerup initialisiert werden Nach dem Initialisieren bleibt die aktuelle Position des L ufers bis zur Unterbrechung der Signalspeisung der Antriebselektronik gespeichert Die aktuelle Position wird auch dann nachgef hrt wenn der Linearmotor nicht bestromt ist z B Disable und der L ufer verschoben wird F r die Initialisierung der Linearmotoren Serie LinMot P stehen drei verschiedene M glichkeiten zur Verf gung Beim Initialisieren bewegt sich der L ufer mit einer einstellbaren Geschwindigkeit auf einen Anschlag zu Sobald der L ufer am Anschlag stehen bleibt wird die L uferposition als Nullpunkt definiert Zero Position Abbildung 4 10 Initialisieren auf Anschlag Ausfahren In diesem Initialisierungs Modus kann definiert werden ob der L ufer f r die Initialisierung an einem Anschl
5. 400 mA bei 24V Leistungsspeisung Die Linearmotoren erreichen die Maximalkraft und die volle Dynamik nur bei einer Versorgungsspannung von 72V DC siehe Datenbl tter Linearmotoren Vcc Leistungsspeisung Tabelle 4 8 Steckerbelegung Leistungsspeisung E1000 E2000 E4000 Daten Eingangsspannung 48 72V DC Die ben tigte Leistung h ngt stark von der Belastung der Motoren ab F r eine optimale Auslegung der Netzger te sollte die Leistungsaufnahme deshalb in jeder Anwendung separat abgekl rt werden Praktische Anwendungen haben gezeigt dass in den meisten F llen auch bei gleichzeitiger Ansteuerung von vier Linearmotoren mit einer E4000 Elektronik eine Speisung von 72V 600W ausreicht Benutzerhandbuch V1 01 4 22 Sulzer Electronics AG Projektierung und Installation 4 8 HW Kontfiguration der Antriebselektronik Die Antriebselektroniken bestehen aus einem Signalprint und einem Leistungsprint die Sie nach Ihren Bed rfnissen Konfigurieren k nnen F r die Konfiguration der beiden Prints muss der K hlk rper entfernt und das Geh use ge ffnet werden Dies geschieht durch das Entfernen s mtlicher Schrauben Die beiden Prints sind durch Abstandhalter und Pfostenverbinder miteinander verbunden Bei der Demontage sind die einschl gig bekannten Vorkehrungen zur Verhinderung von ESD Sch den an der Antriebselektronik zu treffen ESD Matten Erdverbindungen etc Im weiteren ist darauf zu achten dass w hrend der Demontage
6. Bevor alle Motoren initialisiert sind liegt eine Warnung an welche einen Wechsel in den Zustand RUN verhindert Der Zustand DRIVRE INIT muss also mindestens einmal beim Einschalten der Ansteuerelektronik eingenommen werden 4 7 Sulzer Electronics AG LinMot Projektierung und Installation Freeze FREEZE ist ein Unterzustand von DRIVE INIT der ber das gleichnamige Steuersignal eingenommen werden kann Im Unterzustand FREEZE bleiben alle Aktoren bestromt und auf ihrer aktuellen Position geregelt Beim Zur cksetzen des Freeze Steuersignals l uft der Zustand DRIVE INIT unver ndert weiter N chster e DISABLE falls der Eingang INIT inaktiv wird und RUN inaktiv ist Betriebszustand e RUN falls der Eingang RUN aktiv ist und INIT inaktiv wird falls die Antriebe bereits initialisiert sind e RUN wird im Auto Start Mode automatisch eingenommen sobald die Initialisierung abgeschlossen ist e STOP falls der STOP aktiv wird e ERROR wird beim Auftreten eines Fehlers bedingungslos eingenommen 4 2 5 Betriebszustand Run Im Zustand RUN dem eigentlichen Arbeitszustand sind die Aktoren dauernd bestromt und geregelt bzw gesteuert Freeze FREEZE ist ein Unterzustand von RUN der ber das gleichnamige Steuersignal eingenommen werden kann Im Unterzustand FREEZE bleiben alle Aktoren bestromt und auf ihrer aktuellen Position geregelt Beim Zur cksetzen des Freeze Steuersignals l uft der Zustand RUN unver ndert weiter N chster Betriebs
7. Pint S 5 Bab ZB g Ee gt J510 E 3511 Com Sys2 Sys1 Abbildung 4 18 Konfiguration SYS1 4 23 Sulzer Electronics AG SYS2 Schnittstelle COM Schnittstelle Benutzerhandbuch V1 01 Projektierung und Installation Bei der Auslieferung ist die Antriebselektronik f r den Betrieb mit dem Ausgangssignal zur Positions berwachung Open Collector Ausgang und dem Relais Schliesskontakt konfiguriert Die SYS2 Schnittstelle l sst sich f r das Durchschlaufen des CAN Bus konfigurieren Der Can Bus wird im normalen Betrieb nicht unterst tzt und bedarf der SW Implementation eines kundenspezifischen Protokolls F r weitere Fragen bez glich CAN Bus Ankopplung wenden Sie sich bitte an Sulzer Electronics AG 7 AN_IN2 gt Pin2 AN_IN4 gt Pin GND Ping LT J102 J508 3509 J401 J402 1504 J505 J507 J ra BE 3506 J510 J511 TT 19501 J503 J Com Sys2 Sys1 Abbildung 4 19 Konfiguration SYS2 Bei der Auslieferung ist die Antriebselektronik f r den Betrieb mit den analogen Sollwert bzw digitalen Trigger Eing ngen konfiguriert Die Jum
8. grossen Fenster wird die Kurve grafisch dargestellt 5 8 4 Bedienelemente des Curve Editors Grafik Grafiktasten Benutzerhandbuch V1 01 In diesem Kapitel werden die Bedienelemente des Curve Editors mit ihren Funktionen erkl rt Zuerst werden jene Elemente aufgef hrt welche immer sichtbar sind In diesem Fenster wird die Kurve grafisch dargestellt Bei manuell definierter Kurve Wizard Manual erscheint jede nderung sofort in der Grafik bei den berechneten Kurven wird der Graph nur nach einer Kurvenberechnung aktualisiert Die Kurve kann mit der Maus selektiert und verschoben werden Fit View Die Achsen der Grafik werden automatisch skaliert so dass die gesamte Kurve in der Anzeige Platz findet Print Die Kurvengrafik wird mit der aktuell gew hlten Einstellungen und Skalierungen ausgedruckt Sulzer Electronics AG LinMot Schliesstasten Kurvendefinitionen Editiertasten Benutzerhandbuch V1 01 Konfigurations Software OK Der Curve Editor wird geschlossen und die Kurve wird mit den vorliegenden Einstellungen bernommen Wenn die OK Taste nicht freigegeben ist muss die Kurve durch Bet tigen der Calculate Taste zuerst berechnet werden Cancel Der Curve Editor wird geschlossen ohne dass nderungen bernommen werden Falls die Kurve ver ndert wurde wird eine Best tigung verlangt Wizard Type Unter Wizard Type kann der Anwender w hlen auf welche Art er die Sollwerkurve definieren will Es
9. 2 Betriebszustand Wait for Disable N chster Betriebszustand Der Betriebszustand WAIT FOR DISABLE in welchem alle Aktoren ausgeschaltet sind soll verhindern dass das System beim Einschalten unkontrolliert anl uft Es wird erst in den Betriebszustand DISABLE gewechselt wenn das RUN und das INIT Signal auf OV liegen Diese berwachung kann im Auto Start Mode ausgeschaltet werden damit das System automatisch startet e DISABLE falls die Eing nge INIT und RUN nicht aktiv sind e DISABLE wird im Auto Start Mode automatisch eingenommen ERROR wird beim Auftreten eines Fehlers bedingungslos eingenommen 4 2 3 Betriebszustand Disable N chster Betriebszustand Im Zustand Disable bleiben die Aktoren unbestromt Das System ist bereit um in die Zust nde RUN oder DRIVE INIT zu wechseln e DRIVE INIT falls der Eingang INIT aktiv wird e RUN falls der Eingang RUN aktiv wird und alle Antriebe bereits initialisiert sind und keine Warnung anliegt e DRIVEINIT wird im Auto Start Mode automatisch eingenommen ERROR wird beim Auftreten eines Fehlers bedingungslos eingenommen 4 2 4 Betriebszustand Drive Init Benutzerhandbuch V1 01 Der Betriebszustand DRIVE INIT dient dazu die Aktoren welche kein Absolut Messystem aufweisen auf die Nullposition zu initialisieren Die zu initialisierenden Aktoren sind bestromt und werden geregelt bzw gesteuert Auf die M glichkeiten der Initialisierung wird in Kapitel 4 4 genauer eingegangen
10. 995 2 Linear Out LinMot 2 1008 231 Jump Back LinMot 32 699 943 3 Hold LinMot 8 499 995 Curve File loaded correctly File loaded correctly File saved Loading File Curve File loaded correctly File loaded correctly Abbildung 5 27 Curve Inspector vor dem Aneinanderreihen Nun wollen wir diese Kurven verbinden Wir selektieren alle Kurven des Curve Window und dr cken danach auf die Taste Join E Die vorgeschlagene St tzwertzahl 98 akzeptieren wir mit OK Jetzt erscheint wieder der Curve Editor Wir geben der Kurve den Namen Motion und sehen das folgende Fenster Benutzerhandbuch V1 01 5 34 Sulzer Electronics AG Us Edit Curve Gi Wired Typs a Postion mn Poation me 52100 5200 Dive Type r Q j F F W a i i e rs Til lagu 20 i i i i i H H 200 Ur Zem N 85m 110000 137500 155000 12500 20000 Time me Abbildung 5 28 Kurve Motion Mit OK schliessen wir den Curve Editor Benutzerhandbuch V1 01 5 35 Sulzer Electronics AG Konfigurations Software 5 13 6 Schreiben von Kurven au die Elektronik Als letzen Schritt wollen wir die definierte Kurve auf die Elektronik schreiben damit wir sehen dass sich der Motor auch entsprechend bewegt Wir selektieren die Kurve Motion im Curve Window und verschieben sie mit der Taste Right ins Download Window Nun befinden sich im Download Window vier Kurven L schen wir davon die Kurven Linear Out und Hold indem d
11. Betriebsanleitung gliedert sich in folgende Hauptteile Bitte nehmen Sie sich einen Augenblick Zeit um sich mit den Sicherheitshinweisen vertraut zu machen Dies geschieht zu Ihrer pers nlichen Sicherheit und die daraus gewonnen Informationen sch tzen die Elektronik und die Linearmotoren vor m glichen Besch digungen Gibt einen berblick ber die Eigenschaften der einzelnen LinMot Komponenten und deren Einsatz Hier finden Sie Angaben ber die Funktionsweise die verschiedenen Betriebsmodi und die technischen Daten der Ansteuerelektronik Im weiteren werden in diesem Kapitel die Schnittstellen und die Installation erl utert Diese Angaben helfen Ihnen die LinMot Produkte optimal in Ihre Anwendung einzubinden In diesem Kapitel werden Sie mit der Funktionsweise und den M glichkeiten der PC Software f r die Konfiguration der LinMot Elektronik vertraut gemacht Zudem finden Sie in diesem Kapitel Beispiele die Ihnen den Einstieg und eine erste Inbetriebnahme des Systems erleichtern Hier werden alle Parameter auf die Sie f r die Konfiguration der LinMot Elektronik zugreifen k nnen eingehend beschrieben Erkl rt die Fehlermeldungen die auf den Leuchtdioden angezeigt werden und hilft Ihnen bei der Fehlersuche 1 1 Sulzer Electronics AG Einleitung 1 1 Verwendete Symbole Benutzerhandbuch V1 01 Wichtige Hinweise sind in dieser Betriebsanleitung mit folgenden Symbolen gekennzeichnet Hinweise Hier erhalten Sie
12. Bsp zyklischer Dauerbetrieb gt 15 Hz Kompakte anschlussfertige Bauform mit integrierter Sensorik und Lagerung Geeignet f r den Betrieb in rauher Industrieumgebung 3 5 Anwendungsgebiete von LinMot P Die Linearantriebe LinMot P lassen sich sowohl als Einzelsysteme als auch im Verbund mit hochkomplexen Maschinen einsetzen Die nachfolgenden Einsatzbeispiele sind in diesem Sinn nicht abschliessend und geben lediglich einen ersten Einblick in die Vielfalt der m glichen Anwendungen Benutzerhandbuch V1 01 Textilmaschinen Webmaschinen Strickmaschinen Teppichmaschinen Spulmaschinen Verpackungsmaschinen Lebensmittel Backwaren Kaffee Tee S sswaren Konsumg ter B roartikel Spielwaren Kosmetika Seifen Tuben Pharma Tabletten Pillen Druckmaschinen Offset Tampondruckmaschinen Montagesysteme Wickelmaschinen Handlingautomaten Robotik Laborautomation Faltmaschinen Etikettiermaschinen Zeitungs und Papiermaschinen Sortiereinrichtungen Paket und Briefsortieranlagen Materialsortiereinrichtungen 3 4 Sulzer Electronics AG System bersicht 3 6 Ansteuerung und Betriebsmodi LinMof 3 6 1 Ansteuerungskonzept 3 6 2 Betriebsmodi Benutzerhandbuch V1 01 Das Grundkonzept von LinMot P sieht vor dass regelungstechnische Aufgaben m glichst dezentral ausgef hrt werden und dadurch die bergeordneten Steuerungen von unn tigem und rechenintensivem Ballast befreit werden Entsprechend einfach sieht die
13. Elektronik mit PC Verbunden LinMot Talk auf dem PC gestartet und eingeloggt Wir kreieren eine Sollwertkurve mit dem folgenden Aussehen Position mm Position mm 58 00 58 00 500 Ae been orses Pessu 50 00 mie eure lasanan 42 00 34 00 f 1 E E EEA ER Es 34 00 26 00 i AE 26 00 app sess use ERROR m si Westen 18 00 10 00 Bi Sg buerg pu H SEE 10 00 2 00 2 00 0 00 368 04 736 08 1104 12 147215 1840 19 2208 23 Time ms Abbildung 5 21 Ziel dieses Beispiels Die Kurve besteht aus drei Kurvenst cken welche wir zuerst als Einzelkurven definieren werden Danach h ngen wir diese Kurven zusammen und kreieren unser Gesamtwerk Zum Schluss wollen wir nat rlich diese Kurve auch vom angeschlossenen Motor abgefahren sehen Keine Angst dieses Beispiel geht in kleinen Schritten voran und hat viele Bilder an denen Sie sich orientieren k nnen 5 29 Sulzer Electronics AG 5 13 1 Kurve Linear Out Als ersten Schritt wollen wir die lineare Bewegung nach aussen definieren Dazu ffnen wir den Curve Inspector im Commander Curve Taste w hlen Mit der Taste Create Curve erzeugen wir eine neue Kurve welche im Curve Editor angezeigt wird Wir haben das folgende Fenster vor uns tin Edit Curve Bisi x Wizard Type Position mm Position mm Ki 4 00 4 00 Drive Type spa Bl SE a Deier a a ee a Time 008231 ms ihsas Klsssssshusss
14. Hauptmodule der Software sind im folgenden Text kurz beschrieben Eine detaillierte Beschreibung findet sich in den nachstehenden Kapiteln Control Panel Mit dem Control Panel kann der Benutzer die Software auf der LinMot Elektronik starten und stoppen Es besteht zudem die M glichkeit einen Reset auf der Elektronik auszul sen oder neue Software zu laden Parameter Inspector Mit dem Parameter Inspector k nnen die Parameter der LinMo Elektronik auf einfache Art und Weise ver ndert werden Es k nnen ganze Parameters tze abgespeichert geladen und gedruckt werden Curve Inspector Der Curve Inspector dient dazu Sollwertkurven f r die LinMot Elektronik zu generieren und zu verwalten Bestehende Kurven k nnen geladen abgespeichert editiert aneinandergef gt und ausgedruckt werden Zudem ist es m glich neue Kurven auf einfache Art und Weise zu erstellen Oscilloscope Das Oscilloscope hilft dem Anwender bei der Inbetriebnahme des LinMoi Systems Mit ihm k nnen interne Variablen z B die Sollposition und die Istposition in Echtzeit aufgezeichnet und anschliessend auf dem Bildschirm dargestellt und ausgedruckt werden Error Inspector Mit dem Error Inspector hat der Anwender die M glichkeit die abgespeicherten Fehler sowie die aktuell anliegenden Fehler und Warnungen der LinMot Elektronik darzustellen 5 1 Installationsvoraussetzungen Die Voraussetzungen f
15. Signales e Abfahren zweier vordefinierter Kurven aufgrund eines digitalen Triggersignales e Kontinuierlicher Betrieb d h zyklisches Abfahren einer Kurve Bei all diesen Basisfunktionen kann ein Filter vorgeschaltet werden mit welchem abgeleitete Werte wie z B die Geschwindigkeit oder die Beschleunigung begrenzbar sind Die nachfolgende Tabelle zeigt typische Einsatzf lle f r die verschiedenen Betriebsmodi 3 5 Sulzer Electronics AG LinMot System bersicht 1 Beispiel On line Vorgabe einer exakten Sollwertkurve Eine bergeordnete Steuerung gibt on line eine Sollwertkurve nalogout aus der exakt nachgefahren 1 BER analog out werden muss LinMot E Betriebsmodus analog ohne begrenzende Filtereinstellungen 2 Beispiel Eine bergeordnete Steuerung gibt on line beliebige Sollwertpunkte aus die sanft angefahren werden sollen LinMot E Betriebsmodus analog mit eingestelltem V max max Filter 3 Beispiel Digitale Wahl zwischen zwei Sollwerten Aufgrund eines digitalen digital out high low Signals einer SPS sollen zwei Positionen mit einstellbarer maximalen Beschleunigung und maximalen mode Ce two position Geschwindigkeit angefahren S werden Betriebsmodus Two Point Beschleunigungsbegrenzer und Geschwindigkeitsbegrenzer auf gew nschte Maximalwerte eingestellt Benutzerhandbuch V1 01 3 6 Sulzer Electronics AG Benutzerhandbuch
16. Wizard Type setzen wir Manual als Drive Type wieder LinMot Beim Namen geben wir Hold ein und f r die Zeit w hlen wir 500 ms Nun setzen wir die beiden St tzwerte je auf 50 mm Damit die 500 ms der Zeit m glichst genau eingehalten werden erh hen wir die Anzahl St tzwerte auf 8 Wir dr cken also auf die Add Taste J und geben bei der Frage nach der Anzahl den Wert 6 ein und dr cken OK Die hinzugef gten Werte werden automatisch auf 50 mm gesetzt Die Kurve Hold ist fertig und wir haben das folgende Bild vor uns Dr Edit Curve iojxi Wizard Type Manual E Position mm Position mm 54 00 54 00 dee Name 53 00 53 00 Time 499 995 ms 52 00 52 00 51 00 51 00 50 00 50 00 49 00 49 00 48 00 48 00 47 00 47 00 46 00 i i i i i 46 00 0 00 8333 166 67 250 00 333 33 416 67 500 00 Time ms Abbildung 5 25 Kurve Hold Mit OK schliessen wir wieder den Curve Editor Nun haben wir im Curve Inspector zwei Kurven Benutzerhandbuch V1 01 5 32 Sulzer Electronics AG Konfigurations Software 5 13 3 Kurve Jump Back Benutzerhandbuch V1 01 Als letze Kurve definieren wir den Sprung von 50 mm auf 5 mm welcher geschwindigkeits und beschleunigungslimitiert sein soll Wir ffnen wieder eine neue Kurve mit Create Curve und setzen Wizard Type auf Point To Point Drive Type auf LinMot und geben der Kurve den Namen Jump Back Die Zeit k nnen wir
17. auf verschiedene Arten definiert werden Dabei werden die Bedienelemente dem eingestellten Kurventyp angepasst Der Curve Editor weist je nach Art der zu definierenden Kurve eine der beiden folgenden Oberfl chen auf Kurvendefinitionen Kurvenpunkte Grafik tin Edit Curve Slide Right Time im Nr Postini d SH Wizard Type Position mm 63 00 Drive Type Name 60 00 51 00 42 00 33 00 24 00 15 00 6 00 6 00 3 00 0 00 3 00 840 19 1009 23 168 04 336 08 504 12 Time ms 672 15 Z ox X coed gt 1 Grafiktasten Schliesstasten Editiertasten Abbildung 5 9 Manuelles Eingeben von Kurven 5 13 Sulzer Electronics AG Konfigurations Software Kurvendefinitionen Grafik Kurvenparameter tin Edit Curve Wizard Type i i S Position m Position mm Drive Type ap 23 00 See 20 00 T Time Start Point mm 17 00 14 00 End Point mm max Speed m s 11 00 max Start Acc m s 8 00 max Stop Acc m s2 5 00 2 00 2 00 1 00 23 09 1 00 0 00 3 85 7 70 11 55 Time ms Go 15 40 1325 Grafiktasten Schliesstasten Editiertasten Abbildung 5 10 Curve Editor bei berechneten Kurven Auf der linken Seite des Curve Editors werden alle Einstellungen get tigt Im rechten
18. die Kurve 2 des Motors A aufgerufen wird Trigger Mode Trig on curve x Drive Drive A x Chan Chan B A Trigger RE Abbildung 5 14 Trigger Modus Trig on curve 5 19 Sulzer Electronics AG Trig on Bit Trig Manual Konfigurations Software Die Aufzeichnung wird nur gestartet falls das angegebene Bit seinen Zustand wechselt In der Abbildung 5 15 wurde der Trigger so gesetzt dass die Aufzeichnung beginnt sobald ein Schleppfehler auf Motor C auftritt Diese Einstellung wird vor allem in Kombination mit dem Pretrigger Modus verwendet siehe auch Kapitel 5 9 3 Trigger Mode ab GR Edge ue Drive Drive C h ba Chen Ahn Heer code Display Abbildung 5 15 Trigger Modus Trig on bit Mit der Aufzeichnung wird sofort nach dem Dr cken der Start Taste begonnen 5 9 3 Bestimmen der Abtastfrequenz Normal Pretriggered Delayed Multishot Benutzerhandbuch V1 01 Mit dem Abtastraten Bedienfeld wird bestimmt in welchen Zeitabst nden Datenwerte aufgezeichnet werden sollen Diese Einstellung gilt immer f r beide Kan le Zudem besteht die M glichkeit den Abtastmodus einzustellen Acquire Sample rate 6000 us Multi Shot Mode Normal M Chan A Chan B Acquire A Display Abbildung 5 16 Einstellen der Abtastrate Im Modus Normal werden die gew nschten Kan le ohne zeitliche Verz gerung zum Triggersignal aufgezeichne
19. gespeist werden Um einen sicheren Betrieb zu gew hrleisten muss die Antriebselektronik gem ss untenstehender Abbildung installiert werden LinMot E400 LinMot E400 Powersupply E 0 Sas sas GO 24 48 V DC Pe Fa Mot A Moi A gt Sei Sys 1 gt 9 Mot B MotB s Sys2 Sys2 E er Mot C Mot C gt wo Mot D PWR Abbildung 4 16 Installation E100 E200 E400 Elektronik Achtung Vor der Inbetriebnahme ist das Geh use der Antriebselektronik zu erden Die Massen der Signalspeisung und der Leistungsspeisung m ssen ebenfalls an einem Punkt mit der Erde verbunden werden Benutzerhandbuch V1 01 4 20 Sulzer Electronics AG Signalsspeisung Leistungsspeisung Projektierung und Installation Vcc Signalspeisung GND Vcc Leistungsspeisung Tabelle 4 6 Steckerbelegung Speisung E100 E200 E400 stehende Elektronik Daten Eingangsspannung 24 48V DC Eingangsstrom 160 mA bei 24V Die Linearmotoren erreichen die Maximalkraft und die volle Dynamik nur bei einer Versorgungsspannung von 48V DC siehe Datenbl tter Linearmotoren Daten Eingangsspannung 24 48V DC Die ben tigte Leistung h ngt stark von der Belastung der Motoren ab F r eine optimale Auslegung der Netzger te sollte die Leistungsaufnahme deshalb in jeder Anwendung separat abgekl rt werden Prakt
20. gibt die M glichkeiten Manual Ramp Sine und Point To Point Die Wizards sind in Kapitel 5 8 5 genauer beschrieben Drive Type Mit Drive Type wird die Art des Motors selektiert f r welchen die Kurve generiert werden soll Es stehen die folgenden M glichkeiten zur Auswahl LinMot Stepper und Magnet Name Der Name der Kurve ist frei w hlbar darf aber maximal 22 Zeichen lang sein Time Mit der Time Taste kann die Zeitanzeige in dem danebenstehenden Editierfeld zwischen der Darstellung Periodendauer ms und Frequenz Hz gewechselt werden In diesem Feld wird die Verfahrgeschwindigkeit der Kurve eingestellt Beim Wizard Point To Point kann der Anwender die Zeit nicht editieren da sie in diesem Fall errechnet wird Wenn der bei der Generierung der Kurve gew hlte Motortyp Drive Type nicht mit dem aktuell selektierten Motortyp bereinstimmt wird die Elektronik beim Abruf der Kurve einen Laufzeitfehler Curve Error generieren Add Es erscheint ein Dialog in welchem nach der Anzahl St tzwerte gefragt wird welche am Ende der Kurve angef gt werden soll Die hinzugef gten Werte werden automatisch auf den letzten editierten Wert gesetzt Diese Taste ist nur beim Wizard Manual sichtbar Insert Es erscheint ein Dialog in welchem nach der Anzahl St tzwerten gefragt wird welche an selektierter Stelle in der Kurve eingef gt werden Die hinzugef gten Werte werden automatisch auf den zuvor sele
21. im Control Panel auf Start gedr ckt wird initialisiert der Motor und f hrt dann zyklisch die eingegebene Kurve ab 5 25 Sulzer Electronics AG Konfigurations Software 5 12 3 Oszilloskop Konfiguration f r Aufzeichnung Soll und Istposition Benutzerhandbuch V1 01 In diesem Beispiel soll das Oszilloskop f r den naheliegendsten Fall n mlich die Darstellung von Soll und Ist Position in Betrieb genommen werden Dazu ffnen wir das Oszilloskop Dr cken auf die Taste Osci im Commander Unter dem leeren Grafikfenster stehen die Variablen der beiden Kan le Sie sollten beim Kanal A auf Actual Pos Drive A und beim Kanal B auf Demand Pos Drive A stehen Wir wechseln auf die Eingabe f r den Trigger Klicken auf Trigger am unteren Rand des Oszilloskopfensters Weil der Motor die Kurve zyklisch abf hrt und immer am Anfang der Kurve eine Marke gesetzt wird haben wir mit dem Mode Trig on curve eine einfache M glichkeit auf die Kurve synchronisiert unsere Aufzeichnung zu starten Wir w hlen Trig on curve Es erscheint eine Eingabem glichkeit f r Drive und Curve F r Drive sollte Drive A und f r Curve 1 gew hlt sein Damit haben wir definiert dass die Aufzeichnung beginnt sobald der Motor A mit dem Abfahren der Kurve 1 beginnt Schalten wir nun auf die Eingabe f r Acquire klicken auf Acquire am unteren Rand des Fensters Hier
22. in der Datei ExelTest csv abgelegt Nun starten wir das Programm EXCEL und laden das generierte File ExelTest csv Es erscheint nun die folgende Tabelle 2 TYPE LinMot 13 TIME 1000 AUNIT SingleStep 1 em 0 01953125 es CH 22 TYPE LinMot 23 TIME 1500 24 UNIT SingleStep 1 Step 0 01953125 mm Abbildung 5 30 Ausgangslage in EXCEL Wir sehen die beiden Kurven mit ihren Definitionen und den St tzwerten welche in Spalte A und auf Null gesetzt sind Wir haben nun die M glichkeit Formeln und Referenzen einzuf hren Dabei muss aber folgendes beachtet werden Die St tzwerte der Kurve m ssen in Spalte A stehen und m ssen in SingleStep definiert werden Sie d rfen keine Nachkomastellen besitzen 5 37 Sulzer Electronics AG Benutzerhandbuch V1 01 Konfigurations Software Wir werden nun die Kurve Exponential so anpassen dass sie einen exponentiellen Sprung von 5 auf 50 mm definiert Dazu definieren wir den Jeweiligen Exponenten in Spalte C mit den Werten 0 0 3 0 6 4 5 In Spalte B f hren wir mit der Formel Bn 1024 20 45 1 VEXP Cn 5 die Definition der St tzwerte ein Dabei bedeutet der Faktor 1024 20 die Skalierung von Millimeter auf Singlesteps In der Spalte A f gen wir die Funktion An ROUND Bn 0 ein womit wir die Nachpunktstellen eliminieren Damit ist die Kurve Exponential schon vollst ndig e
23. k nnen wir die Abtastrate Sample rate und den Modus w hlen Wir stellen die Abtastrate auf 4000 us ein damit wir etwa eine ganze Kurvenperiode aufzeichnen k nnen Die Kurve l uft in 1000 ms ab es werden 256 Werte aufgezeichnet Den Mode setzen wir auf Delayed und unter Delay geben wir 200 000 us ein Multishot wird nicht gesetzt Damit wird die Aufzeichnung erst 200 ms nach dem Kurvenstart beginnen damit die interessanten Teile der Kurve n mlich die Flanken mit einer gr sseren Aufl sung dargestellt werden Unter Display m ssen wir keine nderungen vornehmen es sei denn Sie m chten die Farben Offsets oder Skalierungen anpassen Wir sind bereit f r eine Aufzeichnung Dazu starten wir den Motor Start im Control Panel und dr cken wenn der Motor die Kurve abf hrt auf die Start Taste im Oszilloskop Es dauert nun einige Sekunden bis die Werte von der Elektronik geladen sind Wenn im Grafikfenster kein Text mehr erscheint klicken Sie auf die Taste Fit View und Sie werden das folgende Fenster vor sich haben Es Dschloacope E400 AT en COMTI Schal Pose nn Danad Poa me 5200 mm EI DI ont RE N 2m KZ Me m er 3200 lt M H l Fie 2200 FARO En r O Tre mG She EE i Be ER z m BEA am LE sc haste ame ee E E rang Pei C RK 33 5 L Koe a 200 200 0 W200 o GEO GEI MAM 9120 91400 101600 111000 1220 00 Tire ma ChA Arti Pos mm Ch B Demand Pot Ian Tee 10200 majd Teig On
24. r die Installation der LinMo Talk Software sind in der folgenden Tabelle zusammengefasst Mindestanforderung Empfohlen Computer Ein Personal Computer Personal Computer mit mit 80386 Prozessor 80486 oder einem Pentium Prozessor Harddisk 4MB Harddisk 8MB Grafikkarte und Monitor VGA Grafikkarte und SVGA Grafikkarte und 15 Monitor 17 Monitor Betriebssystem Windows 3 1 Windows 3 11 Windows 95 Windows NT 3 51 Windows NT 4 0 Windows kompatible Maus freie Schnittstellen serielle RS232 Schnittstelle Diskettenlaufwerk 312 Diskettenlaufwerk Benutzerhandbuch V1 01 5 1 Sulzer Electronics AG Tabelle 5 1 Installationsvoraussetzungen 5 2 Installation der Konfigurations Software In diesem Kapitel wird die Installation der LinMof Talk Konfigurationssoftware beschrieben Vorgehen 1 Starten Sie das Windows Betriebssystem und legen Sie die Diskette mit der Bezeichnung LinMot Talk Disk 1 1 in das entsprechende Laufwerk ein 2 F hren Sie Setup exe auf der eingelegten Diskette aus 3 Folgen Sie den weiteren Anleitungen des Installations Programms 4 Nach Abschluss der Installation erscheint eine neue Programmgruppe mit dem Namen LinMot Talk Die Datei README TXT enth lt wichtige aktuelle Informationen zu der jeweiligen Version ffnen Sie die Datei LINTALK INI mit einem Texteditor 6 Entfernen Sie die Semikolons vor der seriellen Schnittstelle die Sie f r LinMot Talk vorgesehe
25. sollen Daten Galvanisch getrennter digitaler Eingang Low Level Aktiv Eingangsspannung 0 24V DC max 10 26V DC F r Signal 0 lt 2VDC F r Signal 1 gt 3 5V DC Eingangsstrom lt 20mA 24V Eingangsverz gerung 1 6ms Die L ufer der Linearmotoren werden unter Ber cksichtigung der maximal zul ssigen Beschleunigung zum Stillstand gebracht Daten Galvanisch getrennter digitaler Eingang High Level Aktiv Eingangsspannung 0 24V DC max 10 26V DC F r Signal 0 lt 2VDC F r Signal 1 gt 3 5V DC Eingangsstrom lt 20mA 24V Eingangsverz gerung 1 6ms Die digitalen Ausg nge sind als Open Collector Ausg nge realisiert und m ssen ber einen externen Pull Up Widerstand angesteuert werden V max 24 V External Pull Up L max 20 mA Abbildung 4 13 Beschaltung der digitalen Ausg nge Im normalen Betrieb keine Warnung oder Fehlermeldung werden die digitalen Ausgangssignale von der Antriebselektronik durch den Ausgangstransistor auf Ground GND herunter gezogen Beim Auftreten einer Warnung oder eines Fehlers oder Unterbruch des Signalkabels wird der Ausgang hochohmig und ber den externen Pull Up Widerstand hochgezogen Wird dann gesetzt wenn irgend eine zu ber cksichtigende Warnung vorliegt Eine Warnung ist grunds tzlich als Vorbote eines Fehlers zu betrachten Daten Open Collector Ausgang High Level hochohmig aktiv Max 24V 20mA Der Ausgang zeigt an ob ein zu beachtender Fehler aufgetr
26. sz 51 0 The 00638 ed sai E ft WEE EE H H H i p SEH H i Wmd 1 H i d 14 00 7m ebe BEER Jam A T A l DOSE sin SE e H P 230 s i i 1 230 f CH s d H H 16 0 ed HO w aaa Leien 115 0 d I am denen nenn nennnn hen nnnnndn nenn am d H j l 20 A 1 L Loi 1 200 16 OD em ZUM em UM can 75000 gem 10000 CBR Tea Tine Ins Abbildung 5 32 Kurve Exponential In Excel haben Sie viele weitere M glichkeiten Einige davon seien hier kurz erw hnt ndern der Anzahl St tzwerte einer Kurve durch Einf gen oder L schen Zeit mittels Formel berechnen Kurvenname ndern Motortypen ndern Ganze Kurven hinzuf gen oder L schen Komplexe Kurven mit selbst definierten Makros ev Interaktiv berechnen Wichtig dabei ist dass der Dateiaufbau korrekt bleibt Kurvenkopf St tzwerte und nach der letzten Kurve END Benutzerhandbuch V1 01 5 39 Sulzer Electronics AG LinMot Service 6 Parameter Das Kapitel Parameter finden Sie im Handbuch zu Rel 1 3 Benutzerhandbuch V1 01 6 1 Sulzer Electronics AG LinMot Service 7 Service Das Kapitel Service finden Sie im Handbuch zu Rel 1 3 Benutzerhandbuch V1 01 7 1 Sulzer Electronics AG
27. uwe 1c Omeia Delay 2080035 Bros Zagreb ZC Maisha Mode EES d Deier RES in Chara Chan AT Haan Dimi Abbildung 5 19 Aufnahme von Soll und Istposition einer zyklischen Kurve 5 26 Sulzer Electronics AG Konfigurations Software Mit den Zoom Tasten wie auch ber die Einstellungen unter Display k nnen Sie Kurvenausschnitte und Skalierungen der Grafik ver ndern Mit Fit View erhalten Sie wieder den oben abgebildeten Aussschnitt Wenn Mutli Shot unter Acquire angew hlt ist wird nach jeder Aufzeichnungen und erfolgtem Trigger wieder eine neue Aufzeichnung gestartet Dies geschieht so lange bis auf die Taste Shot gedr ckt wird Shot kann manuell gedr ckt werden wenn eine Unregelm ssigkeit auftritt die analysiert werden soll Unter Mode in Acquire k nnen noch zwei weitere Modi gew hlt werden Normal und Pretriggered Bei Normal ist die Startverz gerung O s und bei Pretrigger werden schon Werte vor dem Auftreten des Triggers aufgezeichnet Bei Pretrigger ist darauf zu achten dass vom Zeitpunkt von dem Sie auf Start im Oszilloskop dr cken gen gend Zeit vergeht bis der Trigger auftritt Denn nur so sind alle Werte welche dargestellt werden g ltig Falls die Zeit zu kurz ist befinden sich noch Messwerte einer alten Aufzeichnung im Puffer Die Zeit welche mindestens vergehen muss kann aus der Sample Rate dem Pretriggerwert un
28. 3 1 2 AKTOR SCHRITTMOTOR LINMOT STEP 3 2 3 1 3 AKTOR ELEKTROMAGNET LINMOT MAGNET 3 2 3 2 LINMOT P EIN MECHATRONISCHES KONSTRUKTIONSELEMENT 3 2 3 3 SUBSTITUTIONSM GLICHKEITEN VON LINMOT P 3 3 3 4 TECHNISCHE EIGENSCHAFTEN VON LINMOT P 3 4 3 5 ANWENDUNGSGEBIETE VON LINMOT P 3 4 3 6 ANSTEUERUNG UND BETRIEBSMODI LINMOT 3 5 3 6 1 ANSTEUERUNGSKONZEPT 3 5 3 6 2 BETRIEBSMODI 3 5 3 6 3 ANSCHLUSS AN BERGEORDNETE STEUERUNGEN 3 8 3 7 SCHUTZ UND FEHLERVERHALTEN 3 9 3 7 1 INTERNE SCHUTZFUNKTIONEN 3 9 3 7 2 KONTROLLFUNKTIONEN 3 9 3 7 3 NOT STOP M GLICHKEITEN 3 9 3 7 4 HARTER NOT AUS UNTERBRECHUNG DER SPEISUNG 3 9 3 8 BEDIENUNG UND KONFIGURATION 3 10 3 8 1 SYSTEMKONFIGURATION 3 10 3 8 2 KURVENGENERIERUNG 3 11 3 8 3 MONITORING FUNKTION DIGITALOSZILLOSKOP 3 12 3 8 4 FEHLERLOGBUCH 3 13 3 9 KUNDENSPEZIFISCHE ANPASSUNGEN 3 14 4 PROJEKTIERUNG UND INSTALLATION 4 1 4 1 BETRIEBSARTEN 4 1 4 1 1 ANALOGE POSITIONSVORGABE 4 2 4 1 2 ANALOGE STROMVORGABE 4 3 4 1 3 ANFAHREN VON ZWEI SOLLWERTEN 4 3 4 1 4 ABFAHREN VON SOLLWERTKURVEN 4 4 4 1 5 SOLLWERTVORGABE BER SERIELLE SCHNITTSTELLEN 4 5 4 2 BETRIEBSZUST NDE 4 6 4 2 1 BETRIEBSZUSTAND SETUP 4 7 4 2 2 BETRIEBSZUSTAND WAIT FOR DISABLE 4 7 4 2 3 BETRIEBSZUSTAND DISABLE 4 7 4 2 4 BETRIEBSZUSTAND DRIVE INIT 4 7 4 2 5 BETRIEBSZUSTAND RUN 4 8 4 2 6 BETRIEBSZUSTAND STOP 4 8 4 2 7 BETRIEBSZUSTAND ERROR 4 8 Benutzerhandbuch V1 01 H Sulzer Electronics AG 4 3 POSITIONS BERWACHUNG 4 9 4 3 1 S
29. CHLEPPFEHLER BERWACHUNG 4 9 4 3 2 POSITIONSBAND BERWACHUNG 4 10 4 4 INITIALISIERUNG 4 11 4 4 1 LINEARMOTOREN LINMOT P SERIE 4 11 4 4 2 SCHRITTMOTOREN 4 13 4 5 SIGNAL SCHNITTSTELLEN 4 14 4 5 1 SYS1 SCHNITTSTELLE 4 14 4 5 2 SYS2 SCHNITTSTELLE 4 16 4 5 3 COM SCHNITTSTELLE 4 17 4 6 AKTOR SCHNITTSTELLEN 4 18 4 6 1 ANSCHLIESSEN VON LINMOT P LINEARANTRIEBEN 4 18 4 6 2 ANSCHLIESSEN VON SCHRITTMOTOREN 4 19 4 6 3 ANSCHLIESSEN VON INDUKTIVEN LASTEN 4 19 4 7 SPEISUNGSANSCHL SSE 4 20 4 7 1 SPEISUNG E100 E200 E400 4 20 4 7 2 SPEISUNG E1000 E2000 E4000 4 21 4 8 HW KONFIGURATION DER ANTRIEBSELEKTRONIK 4 23 4 8 1 KONFIGURATION SIGNALPRINT 4 23 4 9 MECHANISCHE INSTALLATION 4 25 4 10 KONSTRUKTIVE HINWEISE ZUM EINBAU DER LINEARMOTOREN 4 26 5 _KONFIGURATIONS SOFTWARE 5 1 5 1 INSTALLATIONSVORAUSSETZUNGEN 5 1 5 2 INSTALLATION DER KONFIGURATIONS SOFTWARE 5 2 5 3 EINF HRUNG 5 3 5 4 LOGIN 5 3 5 5 COMMANDER 5 4 5 6 CONTROL PANEL 5 4 5 7 PARAMETER INSPECTOR 5 5 5 7 1 EDITIEREN VON PARAMETERN 5 6 5 7 2 ABSPEICHERN UND LADEN VON PARAMETERS TZEN 5 7 5 7 3 KOPIEREN UND EINF GEN 5 7 5 7 4 BERPR FEN VON PARAMETEREINSTELLUNGEN 5 8 5 7 5 DRUCKEN VON PARAMETERS TZEN 5 8 5 7 6 SCHREIBGESCH TZE PARAMETER 5 9 5 7 7 ONLINE MODUS 5 9 5 7 8 OFFLINE MODUS 5 9 5 8 CURVE INSPECTOR 5 10 5 8 1 OBERFL CHE DES CURVE INSPECTORS 5 10 5 8 2 BEDIENELEMENTE DES CURVE INSPECTORS 5 10 5 8 3 OBERFL CHE DES CURVE EDITOR 5 13 5 8 4 BEDIENELEMENTE DES CURVE EDITOR
30. Damit wir die erzeugten Kurven nicht verlieren wollen wir alle drei zusammen in einer Datei ablegen Wir selektieren dazu alle mit der Maus und klicken auf die Taste Right CL Alle Kurven befinden sich nun im Download Window Nun m chten wir die Kurve Jump Back an erster Stelle haben Deshalb selektieren wir diese Kurve mit der Maus und klicken zwei mal auf die Taste Up ai Nun haben wir die Reihenfolge 1 Jump Back 2 Linear Out und 3 Hold Mit dem Dr cken auf die Save Taste ffnet ein Save Dialog in welchem wir die Kurven unter dem Namen Curvesl csv ablegen wollen Nachdem wir dies getan haben versuchen wir diese Datei mit der Taste Open wieder zu ffnen Wir haben nun die selben Kurven im linken und rechten Fenster des Curve Inspectors 5 13 5 Aneinanderreihen von Kurven Indem man mehrere Kurven zusammen in ein File ablegt bleiben die Kurven immer noch separiert Wenn man nun die Bewegung von mehreren Kurven direkt aneinanderreihen will geschieht dies mit dem Befehl Join Bevor wir aber dies tun m ssen wir die Kurve Jump Back wieder an letzte Stelle im Curve Window bringen selektieren von Jump Back zwei mal Down dr cken Das Arbeitsfenster sollte nun so aussehen Dr Curve Inspector E400 AT on COM1 Curve Window Download Window o Name DriveType Samples Time ms No Name Drive Type Samples Time ms 1 Linear Out LinMot 2 1008 231 1 Jump Back LinMot 32 699 943 2 Hold Linot 8 499
31. Erst dann bewegt sich der L ufer in die definierte Richtung um das Triggersignal auszul sen Bei der dritten M glichkeit wird keine Referenzfahrt f r die Initialisierung ausgef hrt Die aktuelle L uferposition beim Einschalten der Antriebselektronik wird als Nullposition geladen Dies bedeutet jedoch dass sich der L ufer vor jedem Einschaltvorgang auf der gew nschten Nullposition befinden muss Nach der Initialisierung kann berpr ft werden ob sich der L ufer ber den ganzen Hubbereich frei bewegen kann Bei diesem Vorgang wird der gew nschte Hubbereich vom L ufer mit der Initialisierungsgeschwindigkeit abgefahren St sst der L ufer innerhalb des Hubbereichs auf ein Hindernis wird eine Fehlermeldung ausgegeben die anzeigt dass die Initialisierung nicht erfolgreich abgeschlossen wurde 4 12 Sulzer Electronics AG Projektierung und Installation 4 4 2 Schrittmotoren Drehung bis Trigger Initialisierung aktuelle Position Benutzerhandbuch V1 01 Schrittmotoren m ssen vor jedem Einschalten der Motoren initialisiert werden Da die Schrittmotoren nur ohne Geber betrieben werden k nnen kann die aktuelle Position nicht nachgef hrt werden wenn der Rotor in einem Betriebszustand in dem der Schrittmotor nicht bestromt wird z B Disable gedreht wird F r die Initialisierung von Schrittmotoren stehen zwei verschiedene M glichkeiten zur Verf gung F r das Initialisieren mittels eines Triggersignals wird ein digita
32. Fehler Wird die Taste Show gedr ckt wenn sich die Basissoftware nicht im Fehler Zustand befindet erscheint keine Eintragung im Anzeigefenster Show Beim Klicken auf die Taste Show von Actual Warnings werden die gerade aktiven Warnungen gelesen und angezeigt Die aktuellen Fehler und Warnungen k nnen nur angezeigt werden falls die Software auf der LinMot Elektronik gestartet ist 5 23 Sulzer Electronics AG Konfigurations Software 5 11 Tutorial A Erste Schritte Voraussetzungen Verkabelung In diesem Kapitel wird mittels eines Beispieles beschrieben wie das Gesamtsystem in Betrieb genommen wird Im Beispiel wird ein LinMof P Antrieb so konfiguriert dass er nach einer Referenzfahrt eine vorgegebene Kurve endlos wiederholt PC mit installierter LinMof Talk Software gem ss Kapitel 5 2 RS232 Kabel zur Verbindung des PC mit der LinMof Elektronik LinMot Elektronik E100 E400 E 1000 E4000 Speisungsger t f r LinMof Elektronik Speisungskabel Der Anschluss der LinMot Elektronik an eine Speisung ist im Kapitel 4 beschrieben Bitte vergewissern Sie sich vor der Inbetriebnahme dass die Elektronik korrekt geerdet ist Wenn die Elektronik richtig angeschlossen ist kann ein Linearmotor an der Buchse Mot A mit der Elektronik verbunden werden Nun kann die Elektronik mit einem handels blichen RS232 Kabel mit dem PC verbunden werden 5 11 1 Inbetriebnahme Beispiel Schritte Benutzerhandbuch V1 01 In die
33. GND TRIG ANALOG IN 3 TRIG ANALOG IN4 RUN INIT Sys2 gt gt Mot C gt Com gt gt O OO I O OI QO N Mot D gt PWR gt 5 Com RS 232 TX RS 232 RX GND wN Abbildung 4 12 Signal Schnittstellen Die Schnittstellen sind ber die drei D Sub Stecker SYS1 SYS2 und COM frontseitig zug nglich 4 5 1 SYS1 Schnittstelle Benutzerhandbuch V1 01 ber die Eing nge der SYS1 Schnittstelle werden die Betriebszust nde FREEZE und STOP der Antriebselektronik gesteuert Die Ausg nge WARNING OUT ERROR OUT und Position ERROR OUT geben interne Warnungen und Fehlermeldungen an die bergeordnete Steuerung weiter Im weiteren steht ein Message MSG Ausgang zur Verf gung auf den interne Meldungen augegeben werden k nnen 1 STOP 9 Donotcomect 2 STOP 10 Donotcomect Do not connect 14 WARNING OUT FREEZE Donotconneet JI Tabelle 4 1 Anschlussbelegung SYS1 Buchse ZA S ey EE 6 ET WCS 4 14 Sulzer Electronics AG LinMot STOP FREEZE DIGITALE AUSG NGE WARNING OUT ERROR OUT POSITION ERROR OUT Benutzerhandbuch V1 01 Projektierung und Installation Leitet das definierte Not Aus Verhalten ein Dabei kann bestimmt werden ob die L ufer mit der maximal zul ssigen Beschleunigung abgebremst werden ob sie auf eine Stop Position fahren oder die Motoren ausgeschaltet werden
34. Modus mit n a not available bezeichnet 5 9 Sulzer Electronics AG Konfigurations Software 5 8 Curve Inspector Mit dem Curve Inspector hat der Benutzer eine einfache M glichkeit Sollwertkurven f r die verschiedenen Motortypen zu generieren und zu ver ndern Es k nnen Kurven aus Dateien oder von der Elektronik geladen bearbeitet neu zusammengefasst und wieder in Dateien oder in die Elektronik geschrieben werden Dieses Kapitel gliedert sich in zwei Teile im ersten Teil wird der Curve Inspector beschrieben und im zweiten Teil werden die M glichkeiten des Curve Editor aufgezeigt 5 8 1 Oberfl che des Curve Inspectors Die Oberfl che des Curve Inspectors erscheint beim Klicken auf Curve im Commander Fenster Abbildung 5 8 zeigt ein typisches Fenster des Curve Inspectors Kurvenfenster Verschiebetasten Speicherfenster Dr Curve Inspector E400 AT on COM1 Curve Window Download Window DU Er re re 1 Pick Up Lin dot 3 Side Right 1000 2 Pick Down Slide Left i 1000 165 Curve File loaded correctly File loaded correctly Editiertasten Statusfenster Speichertasten Abbildung 5 8 Oberfl che des Curve Inspectors Die einzelnen Bedienelemente sind im nachfolgenden Kapitel beschrieben 5 8 2 Bedienelemente des Curve Inspectors Kurvenfenster Benutzerhandbuch V1 01 Alle Kurven welche geladen oder neu generiert werden sind in diesem Fenster aufgelistet Kurven die neu in dieses Fen
35. S 5 14 5 8 5 ERZEUGEN VON SOLLWERTKURVEN MIT DEN WIZARDS 5 16 5 8 6 SOLLWERTKURVEN IN EXCEL DEFINIEREN 5 17 5 9 OSCILLOSCOPE 5 18 5 9 1 SETZEN DER AUFZEICHNUNGSVARIABLEN 5 19 5 9 2 SETZEN DES TRIGGERMODUS 5 19 5 9 3 BESTIMMEN DER ABTASTFREQUENZ 5 20 5 9 4 BEEINFLUSSEN DER DARSTELLUNG 5 21 5 9 5 STARTEN UND STOPPEN DES OSZILLOSKOPES 5 21 5 9 6 DRUCKEN VON AUFGEZEICHNETEN KURVEN 5 21 Benutzerhandbuch V1 01 ii Sulzer Electronics AG 5 10 ERROR INSPECTOR 5 22 5 10 1BEDIENELEMENTE DES ERROR INSPECTORS 5 22 5 11 TUTORIAL A ERSTE SCHRITTE 5 24 5 11 1INBETRIEBNAHME BEISPIEL 5 24 5 12 TUTORIAL B BEDIENUNG OSCILLOSCOPE 5 25 5 12 1KURVE ERZEUGEN 5 25 5 12 2KONFIGURIEREN DER ELEKTRONIK 5 25 5 12 30SZILLOSKOP KONFIGURATION F R AUFZEICHNUNG SOLL UND ISTPOSITION 5 26 5 12 40SZILLOSKOP KONFIGURATION F R SCHLEPPFEHELR BERWACHUNG 5 27 5 12 5SCHLUSSBEMERKUNG 5 28 5 13 TUTORIAL C GENERIERUNG VON SOLLWERTKURVEN 5 29 5 13 1KURVE LINEAR OUT 5 30 5 13 2KURVE HOLD 5 32 5 13 3KURVE JUMP BACK 5 33 5 13 4ABSPEICHERN VON KURVEN 5 34 5 13 5 ANEINANDERREIHEN VON KURVEN 5 34 5 13 6SCHREIBEN VON KURVEN AUF DIE ELEKTRONIK 5 36 5 14 TUTORIAL D KURVEN MIT EXCEL DEFINIEREN 5 37 6 PARAMETER 6 1 7 SERVICE 7 1 Benutzerhandbuch V1 01 iii Sulzer Electronics AG 1 Einleitung Sicherheits hinweise System bersicht Projektierung und Installation Konfigurations Software Parameter Service Benutzerhandbuch V1 01 Einleitung Die vorliegende
36. Systemkonfiguration aus indem die bergeordnete Steuerung direkt den effektiven Zielwert ausgibt und lediglich eine Fehlerfeedback Information zu berwachen hat In den nachfolgenden Abschnitten wird ohne weiter darauf hinzuweisen von Linearmotoren LinMot P als Aktoren ausgegangen In diesem Fall besteht der Zielwert direkt aus dem Positionssollwert den die Antriebe anfahren sollen w hrend die Fehlerfeedback Information typischerweise eine Schleppfehlermeldungen darstellt F r die Aktoren Schrittmotor und Magnet sind die Angaben sinngem ss zu interpretieren SPS PC VME System Speisung Signalelektronik i DC Speisung Speisung Leistungselektronik q Position Temperatur Curves ensor Processing gt Commutation Reference Y D Position Position velocity H Current Power Fiter gt control P Control P Control P PWM gt aen gt Eower Abbildung 3 3 Die dezentrale Positionsregelung von LinMot entlastet die bergeordnete Steuerung von rechenintensiven Arbeiten Dem Anwender stehen verschiedene Betriebsmodi zur Auswahl Diese erm glichen eine optimale Einbindung der Aktoren in das Maschinensteuerungskonzept und die jeweilige Anwendung Folgende Betriebsmodi werden derzeit von der LinMot AT Software unterst tzt e direkte analoge Sollwertvorgabe e Vorgabe von zwei Zielwerten aufgrund eines high low
37. V1 01 System bersicht 4 Beispiel Digitale Wahl zwischen zwei Sollwertkurven Auferund eines Triggersignals trigger out einer SPS sollen zwei feste Positionen mit vorg ngig genau definiertem Kurvenverlauf angefahren werden ege Betriebsmodus Trigger Curve Beschleunigungsbegrenzer und Geschwindigkeitsbegrenzer auf gew nschte Maximalwerte eingestellt 5 Beispiel Zyklischer Bewegungsverlauf Eine vorg ngig definierte Bewegungskurve soll zyklisch mit einer bestimmten Frequenz digital out i PC PLC mode abeefahren werden continuous LinMot P digital out L sung LinMot E Betriebsmodus Continuous Curve Beschleunigungsbegrenzer und Geschwindigkeitsbegrenzer auf gew nschte Maximalwerte eingestellt 6 Beispiel Synchronisation auf eine Geschwindigkeit Eine lineare Bewegung soll ab einem bestimmten Punkt mit einer vorg ngig definierten digital out eschwindiskeit verlaufen G _ PC PLC mode continuous L sung Daop digital out un position Betriebsmodus Analog Two Sa curve Position oder Trigger Curve LinMot E Sollposition so konfigurieren dass im Bereiche der Synchronisation der Geschwindigkeitsbegrenzer eingreift 3 7 Sulzer Electronics AG LinMot System bersicht 7 Beispiel Bewegung mit konstanter Geschwindigkeit Mit einem einfachen digitalen Signal soll eine konstante lineare Bewegung a
38. ag ausgefahren oder eingezogen werden soll Tip Verwenden Sie einen Anschlag der an Ihrer Maschine befestigt ist und nicht am Stator des Linearmotors Dann brauchen Sie bei einem allf lligen Austausch des Antriebs den neuen Stator in L ngsrichtung nicht zu justieren da Ihr Referenzpunkt derselbe geblieben ist F r das Initialisieren mittels Triggersignal wird ein digitaler Positionssensor ben tigt der den L ufer bei der gew nschten Nullposition detektiert Der L ufer bewegt sich mit einer einstellbaren Geschwindigkeit ber den Positionssensor Sobald der Sensor den L ufer detektiert wird die aktuelle L uferposition als Nullposition gespeichert 4 11 Sulzer Electronics AG Initialisierung aktuelle Position berpr fung freier Hubbereich Benutzerhandbuch V1 01 Projektierung und Installation Position Sensor Sensor Signal High Sensor Signal Low Sensor Signal Low High Zero Position Abbildung 4 11 Initialisierung mittels Positionssensor Das Triggersignal des Sensors wird ber die bergeordnete Steuerung an die Antriebselektronik weiter geleitet In diesem Initialisierungsmodus kann eingestellt werden ob die aktive Flanke w hrend dem Ausfahren oder dem Einziehen des L ufers als Triggerimpuls verwendet werden soll Ist das Triggersignal bereits zu Beginn der Initialisierung auf High wird der L ufer zuerst in die andere Richtung bewegt bis das Triggersignal auf Low geht
39. ameter Drives Drive A Set Value Generation Run Mode muss auf Continuous Curve eingestellt werden Im Commander muss nun durch Druck auf die Taste Curve der Kurven Inspektor aufgestartet werden Durch Bet tigen der Taste Load Curves kann eine bestehende Kurven Datei geladen werden Um eine erste Inbetriebnahme zu vereinfachen wurde liegt eine Beispieldatei bei Diese Datei liegt im Verzeichnis LinTalk1 Examples und heisst CURVES CSV Sobald die Beispielkurven geladen sind k nnen diese mit der Maus selektiert werden und mit der Pfeil Rechts Taste in das Download Fenster verschoben werden Nach dem Bet tigen der Download Taste werden die Kurven in die Elektronik heruntergeladen Nun kann im Control Panel zuerst die Stop Taste und anschliessend die Start Taste gedr ckt werden Der Motor sollte zuerst initialisieren und dann die Kurve endlos abfahren 5 24 Sulzer Electronics AG 5 12 Tutorial B Konfigurations Software Bedienung Oscilloscope In diesem Abschnitt sollen zwei reelle Aufgabenstellungen durchgespielt und diskutiert werden Damit wir einen definierten Ausgangspunkt haben ist es n tig eine bestimmte Sollwertkurve zu erzeugen und auf die Elektronik zu laden und entsprechend die Elektronik zu konfigurieren 5 12 1 Kurve erzeugen Wir wollen eine einfache Kurve erzeugen welche bei den Aufnahmen mit dem Oszilloskop vom Motor ausgef hrt werden soll Es wird vo
40. auf LinMot P0x 23 LinMot P0x 37 Weil die generierte Kurve Motion als Nummer 2 auf die Elektronik geschrieben wurde m ssen wir Drives Drive A Set Value Generation Curve Number auf 2 setzen Nun sind wir bereit f r den Start Wir ffnen das Control Panel Taste Control im Commander und dr cken Stop danach Start Der Motor initialisiert nun und f hrt danach die von uns definierte Kurve Motion zyklisch ab Benutzerhandbuch V1 01 5 36 Sulzer Electronics AG 5 14 Tutorial D Benutzerhandbuch V1 01 Konfigurations Software Kurven mit Excel definieren In diesem Beispiel wollen wir betrachten wie man mit EXCEL Sollwertkurven definieren oder bearbeiten kann In diesem Abschnitt wird davon ausgegangen dass Sie mit dem Curve Inspector und Curve Editor vertraut sind Anhand des folgenden Beispiels in welchem wir eine Exponentialkurve und ein Dreieckskurve definieren wollen werden Ihnen die n tigen Schritte erl utert Damit Sie sich nicht um den Aufbau einer Kurvendatei k mmern m ssen generieren wir zun chst eine Vorlage f r die Kurvendatei mit dem Curve Inspector resp Curve Editor Dazu erzeugen wir mit dem Curve Editor zwei neue Kurven die eine mit dem Namen Exponential 16 St ztwerten und 1000 ms als Zeit die andere mit dem Namen Triangle 3 St tzwerten und 1500 ms Beide Kurven sollen mit Wizard Manual f r den Motortyp LinMot definiert werden Diese beiden Kurven werden zusammen
41. bzw Montage weder die mechanischen noch die elektronischen Komponenten der Antriebselektronik Beanspruchungen ausgesetzt werden die zu einer Besch digung f hren Achtung Die Antriebelektronik darf nur mit dem vollst ndig montierten Geh use inklusive K hlk rper betrieben werden 4 8 1 Konfiguration Signalprint SYS1 Schnittstelle Benutzerhandbuch V1 01 Die zwei Serien von Antriebselektroniken E100 E200 E400 und E1000 E2000 E4000 unterscheiden sich lediglich in den verschiedenen Ausf hrungen der Leistungsprints Die Signalprints sind absolut identisch so dass die nachfolgende Beschreibung f r beide Serien G ltigkeit hat Auf dem Signalprint k nnen die Schnittstellen zur bergeordneten Steuerung konfiguriert werden Nur die nachfolgend aufgezeigten Jumperstellungen ergeben eine sinnvolle Konfiguration der Antriebselektronik Bei der SYS1 Schnittstelle des Signalprints kann anstelle von digitalen Opencollector Ausg ngen der ffner oder der Schliesskontakt des internen Relais als Ausgang konfiguriert werden e J101 DIG_OUT RELAIS Sys1 gt RI 510 DIG_OUT_OC_4 Pin12 H 83 CR 510 RELAIS_CLOSER Pint 3333 1 WI Jeu DIG_OUT_OC_3 Pinti CRW 3511 RELAIS_OPENER
42. chnittstelle Normal CAN Version mit 11 Bit Identifier und Extended CAN Version mit 29 Bit Identifier mit bertragungsraten bis zu 1 Mbaud F r spezielle Anwendungen bietet Sulzer Electronics AG die M glichkeit kundenspezifische CAN Protokolle zur Sollwertvorgabe auf den Antriebselektroniken zu implementieren F r weitere Ausk nfte betreffend Implementation kundenspezifischer RS232 RS485 oder CAN Protokolle steht Ihnen Sulzer Electronics AG jederzeit gerne zur Verf gung Benutzerhandbuch V1 01 4 5 Sulzer Electronics AG Projektierung und Installation 4 2 Betriebszust nde berblick Steuersignale Benutzerhandbuch V1 01 Die im vorgehenden Kapitel beschriebenen Betriebsarten haben aufgezeigt wie die Aktoren angesteuert werden wenn die Ansteuerelektronik eingeschaltet d h im Betriebszustand RUN ist Neben dem Betriebszustand RUN existieren weitere Betriebszust nde die in diesem Kapitel genauer erl utert werden Die Antriebselektronik kennt folgende Betriebszust nde SETUP Das System wird aufgestartet WAIT FOR DISABLE Verhindert unkontrolliertes Starten DISABLE System bereit zum Starten DRIVE INIT Initialisierung der Antriebe RUN Motoren laufen STOP Not Aus Verhalten ERROR Fehlerzustand In der untenstehenden Abbildung sind die Zust nde und die m glichen Zustands berg nge dargestellt LED s Fat O 0 Ready LED dunkel LED blinkt Stat A A atA SIE SS A LED leuchtet Abbildun
43. chseln zur Eingabe von Acquire und lassen die Sample Rate auf 4000 us setzen den Mode auf Pretriggered und Pretrigger auf 20 Bei der Aufzeichnung werden also 20 der Werte noch vor dem Auftreten des Schleppfehlers aufgezeichnet Jetzt wollen wir sehen wie sich das Oszilloskop mit diesen Einstellungen verh lt Dazu starten wir den Motor Start dr cken im Control Panel Wenn der Motor die Kurve abf hrt starten wir die Aufzeichnung im Oszilloskop Es erscheint die Meldung Waiting for trigger Wenn wir nun den L ufer kurz festhalten oder aus seiner Lage bewegen beginnt die Aufzeichnung Es dauert wieder eine gewisse Zeit bis die Werte gelesen sind Dr cken Sie danach auf Fit View Die erhaltenen Graphen k nnten etwa so aussehen 5 27 Sulzer Electronics AG Konfigurations Software Es Dschloacope E400 AT en COMTI Schal Poe nn Demand Poe Fitae cd men 11 20 H err e S E E E Ve DEE GET EE E 20 3200 hd 2Z20D 4 1 Om 1200 NE p EE Ce V x 00 00 204 09 102 00 UE 10200 204 00 EC 40200 51000 61200 71400 10 Time na ChA Acka Pos mm Ch B Demand Pot F amp eved ken Tee 10200 mee Teig OnB Up Pierig 2 Tee Mods gan Va T warns v Ede Ur SI Dis En D Chetan Oe EREM Abbildung 5 20 aufgezeichneter Schleppfehler In dieser Aufzeichnung sieht man sehr sch n wo der L ufer festgehalten bzw zur ck
44. d der Information dass 256 Werte 100 entsprechen errechnet werden 5 12 4 Oszilloskop Konfiguration f r Schleppfehelr berwachung Benutzerhandbuch V1 01 Im ersten Beispiel haben wir gesehen wie man auf regul re Signale wie den Kurvenstart eine Aufzeichnung starten kann In diesem Beispiel wollen wir uns ansehen wie wir ausserordentliche Ereignisse Warnungen Fehlermeldungen darstellen k nnen Damit wir m glichst wenig zu ndern brauchen benutzen wir den angeschlossenen Motor und die eingestellte Konfiguration Wir wollen nun die Motorenbewegung bei einem Schleppfehler aufzeichnen F r den Kanal A lassen wir die Einstellung Actual Pos von Drive A bei Kanal B w hlen wir Demand Pos Filtered von Drive A Demand Pos ist die Sollposition welche direkt aus der Sollwertkurve ausgelesen wird Da die Sollwerte geschwindigkeits und beschleunigungslimitiert werden entsteht daraus die Demand Pos Filtered welche die Position darstellt auf die der Motor geregelt wird Der Geschwindigkeits bzw Beschleunigungsbegrenzer kann im Parameterbaum ein oder ausgeschaltet bzw konfiguriert werden Als n chstes w hlen wir die Triggerquelle aus Wir setzen den Trigger Mode auf Trig on bit und unter Var w hlen wir Following Warning von Drive A Bei Edge stellen wir Up ein Somit wird die Aufzeichnung starten wenn ein Schleppfehler des Motors A auftritt Wir we
45. das Eintreten der Triggerbedingung ausgel st wurde die Daten nicht automatisch zum PC bertragen werden Der 5 20 Sulzer Electronics AG Konfigurations Software Anwender selbst muss durch Dr cken der Taste Shot diesen Vorgang ausl sen Dadurch kann der Anwender warten bis der Fehlerfall auftritt und dann durch Dr cken der Shot Taste das soeben aufgezeichnete Ereignis auf dem PC sichtbar machen Die Funktion Multishot ist nur verf gbar wenn weder der Triggermodus auf Trig Manual noch der Aufzeichnungsmodi auf Pretrigger eingestellt ist 5 9 4 Beeinflussen der Darstellung Fit View Im Anzeige Bedienfeld kann die Darstellung der aufgezeichneten Kurven auf dem Bildschirm beeinflusst werden Einstellbare Parameter sind e Kurvenfarbe e Offset der Kurve bezogen auf die Mitte der Grafikanzeige e Vergr sserung der Kurve Die Darstellung der Kurven kann auch im Graphikfenster direkt verschieben der Kurven mit der Maus oder mittels der Tasten im Anzeige Bedienfeld beeinflusst werden Nachdem die Kurve in der Antriebselektronik aufgezeichnet und die Daten an den PC bermittelt wurden kann es vorkommen dass die Kurven nicht auf dem Graphikfenster erscheinen da sie ausserhalb des angezeigten Bereichs liegen Durch Bet tigen der Taste Fit View werden die Achsen automatisch angepasst so dass die ganzen Kurven im Graphikfenster dargestellt werden 5 9 5 Starten und Stoppen des Oszilloskopes Start
46. e Die Linearantriebe LinMot P sind in diesem Sinne mehr als nur geregelte Energiequellen LinMot P f hrt direkt eine in der Dynamik und Position geregelte 3 2 Sulzer Electronics AG System bersicht lineare Bewegung aus zus tzliche mechanische Getriebeelemente entfallen vollst ndig LinMot P erf llt den mechatronischen Grundgedanken dass Bewegungsfunktionen dort wo sie ben tigt werden m glichst direkt mit einem Minimum dan mechanischen Elementen ausgef hrt werden sollen Die Bewegungssteuerung d h die eigentliche Maschinenfunktionalit t sowie die Bewegungsparameter werden rein softwarem ssig festgelegt und k nnen jederzeit ohne mechanische Eingriffe ge ndert werden 3 3 Substitutionsm glichkeiten von LinMot P Benutzerhandbuch V1 01 LinMot P kann je nach Anwendungsfall folgende konventionellen L sungen substituieren und aufgrund der vollst ndigen elektronischen Steuer und Regelbarkeit mit zus tzlichen Funktionalit ten erg nzen Spindelantrieb Kurvenscheiben Mechanische Hebel Riemenantriebe Pneumatikzylinder Zahnstangen 3 3 Sulzer Electronics AG System bersicht 3 4 Technische Eigenschaften von LinMot P Die Linearantriebe LinMot P zeichnen sich durch folgende Eigenschaften aus Anschluss an handels bliche SPS und PC Steuerungen Positionsgeregelte und kurvengesteuerte Betriebsweise Dynamik der Antriebe einstellbar Vmax Amax Extrem hohe dynamische Eckdaten
47. e Elektronik geschrieben Zuerst wird gepr ft ob die Kurven in der Elektronik Platz haben Danach wird die Elektronik gestoppt und die Daten werden geschrieben Beim Laden der Kurven werden die alten Kurven auf der Antriebselektronik berschrieben 5 11 Sulzer Electronics AG Verschiebetasten Up Alle selektierten Kurven werden beim Klicken auf diese Taste um eine Position nach oben verschoben Down Alle selektierten Kurven werden beim Klicken auf diese Taste um eine Position nach unten verschoben Right Alle selektierten Kurven im Kurvenfenster werden in das Speicherfenster verschoben und dort in der gleichen Reihenfolge am Ende angef gt Left Alle selektierten Kurven im Speicherfenster werden in das Kurvenfenster verschoben und dort in der gleichen Reihenfolge am Ende angef gt WW P Tastaturbefehle Delete Die angew hlten Kurven werden gel scht Bei jeder Kurve welche ver ndert wurde hat der Anwender die M glichkeit diese einzeln abzuspeichern Ctrl C Kopiert die selektierten Kurven in einen Puffer Ctrl V F gt die Kurven im Puffer vor der selektierten Kurve ein Shift Insert Hat dieselbe Funktion wie Ctrl V Benutzerhandbuch V1 01 5 12 Sulzer Electronics AG Konfigurations Software 5 8 3 Oberfl che des Curve Editor Benutzerhandbuch V1 01 Der Curve Editor dient dazu Sollwertkurven zu generieren oder bereits erstellt Kurven zu bearbeiten Sollwertkurven k nnen mit den Wizards Zauberern
48. e jedesmal zu stoppen und wieder zu starten Live Parameter werden mit einem kleinen L Symbol links neben dem Namen dargestellt Bei den Auswahl Parametern kann immer nur ein Eintrag aus mehreren M glichkeiten ausgew hlt werden Dies geschieht mit einem Doppelklick oder durch den Druck auf die Enter Taste Auswahl Parameter werden mit einem kleinen Kreis auf der linken Seite des Parameters dargestellt Der jeweils ausgew hlte Parameter wird mit einem gef llten Kreis dargestellt Die Ein Aus Parameter k nnen wie es ihr Name andeutet mit einem Doppelklick wahlweise ein und ausgeschaltet werden In den meisten F llen ist eine ganze Gruppe dieser Parameter in einem Verzeichnis zusammengefasst Ein Aus Parameter werden mit einem kleinen Viereck dargestellt welches durchkreuzt ist falls der Parameter aktiviert ist 5 6 Sulzer Electronics AG Konfigurations Software 5 7 2 Abspeichern und Laden von Parameters tzen Export Import Mit den Tasten Import und Export k nnen ganze Parameters tze geladen oder gespeichert werden Beim Exportieren kann ausgew hlt werden ob alle auf der Elektronik gespeicherten Parameter oder nur die Parameter eines einzelnen Motors auf dem PC gespeichert werden sollen Abbildung 5 6 Export Dialogfenster Beim Importieren erscheint ein Dialog zur Selektion einer Parameter Datei Falls es sich beim zu importierenden Parametersatz um Motorparameter handelt kann bestimmt we
49. edienfenster 5 6 Control Panel Start Stop s Reset Load Benutzerhandbuch V1 01 Mit dem Control Panel kann der Anwender die Software auf der Lino Elektronik starten oder stoppen Bei einem schwerwiegenden Systemfehler besteht auch die M glichkeit einen Reset auf der Antriebselektronik auszuf hren Im Falle eines Softwareupdates kann mit dem Befehl Load eine neue Betriebssoftware auf die Elektronik geladen werden tin Control Panel E400 AT on COMI BER Abbildung 5 4 Control Panel Bedienfenster Startet die Betriebssoftware der LinMot Elektronik falls sie noch nicht schon l uft Stoppt die Betriebssoftware der LinMo Elektronik Alle Motoren werden ausgeschaltet F hrt einen Hardware Reset auf der LinMo Elektronik durch Dies ist nur notwendig wenn ein schwerwiegender Systemfehler aufgetreten ist Ein schwerwiegender Systemfehler wird durch das Blinken der Fault LED auf der Frontseite der LinMo Elektronik signalisiert und sollte im normalen Betrieb nie auftreten L dt neue Betriebssoftware auf die LinMot Elektronik 5 4 Sulzer Electronics AG Konfigurations Software 5 7 Parameter Inspector Benutzerhandbuch V1 01 Mit dem Parameter Inspector k nnen die Parameter der LinMot Elektronik angezeigt und editiert werden Die folgende Liste gibt eine bersicht der M glichkeiten hierarchisches Display der LinMot Elektronik Parameter Online und Offline M
50. eise 2 1 Inbetriebnahme Benutzerhandbuch V1 01 Die in dieser Betriebsanleitung aufgef hrten Antriebssysteme sind Komponenten und keine gebrauchs oder anschlussf higen Ger te oder Maschinen im Sinne des Ger tesicherheitsgestzes des EMV Gestetzes oder der EG Maschinenrichtlinie Die Komponenten sind zum Einbau bzw Zusammenbau mit anderen Maschinen bestimmt Erst durch das Einbinden dieser Komponenten in die Maschine oder Maschinenanlage des Anwenders wird die letztendliche Wirkungsweise festgelegt Die bereinstimmung der Konstruktion des Anwenders mit den bestehenden Rechtsvorschriften liegt im Verantwortungsbereich des Anwenders Die Inbetriebnahme der Komponenten ist nur in einer Maschine oder Maschinenanlage zul ssig die insgesamt der EG Maschinenrichtlinie oder den einschl gigen Sicherheitsvorschriften des betreffenden Landes entspricht 2 2 Sulzer Electronics AG System bersicht 3 System bersicht 3 1 Antriebssystem LinMot Benutzerhandbuch V1 01 LinMot ist ein modular aufgebautes Servoantriebssystem welches stand alone oder in Verbindung mit handels blichen SPS PC oder anderen bergeordneten Steuersystemen eingesetzt werden kann LinMot verk rpert den Grundgedanken der dezentralen Antriebselemente indem die bergeordnete Regelung direkt die Zielwerte in Form von Sollpositionen vorgibt und die eigentlichen Bewegungsprofile und Positionsregelungen dezentral in den Elektron
51. en Die Formen dieser Kurven lassen sich mittels des Curve Creators automatisch generieren oder k nnen von Hand oder mittels Excel Tabellen Punkt f r Punkt vorgegeben werden Kurvendefinitionen tin Edit Curve Wizard Type Drive Type Name Time int FE Start Point mm i End Point mm max Speed m s max Start Acc m s max Stop Acc m s2 Kurvenparameter Grafik Position mm 23 00 1 00 0 00 3 85 7 70 Editiertasten Abbildung 3 6 Bewegungskurven lassen sich halbautomatisch generieren Benutzerhandbuch V1 01 Schliesstasten 11 55 Time ms 15 40 19 25 20 00 17 00 14 00 11 00 8 00 5 00 2 00 1 00 23 09 Grafiktasten Sulzer Electronics AG Benutzerhandbuch V1 01 3 8 3 Monitoring Funktion Digitaloszilloskop System bersicht Zur schnellen Inbetriebnahme und Optimierung eines LinMot Systems dient die eingebaute Monitoring Funktion Mit ihr lassen sich direkt ohne irgendwelche zus tzlichen Sensoren etc die Sollwertkurven mit den tats chlich ausgef hrten Bewegungskurven vergleichen Aus den Abweichungen k nnen indirekt R ckschl sse ber tats chlich auftretende Gegen und Reibungskr fte gewonnen und die Regelparameter entsprechend eingestellt werden Bedienung und Aussehen der Monitoring Funktion entsprechen einem modernen Digitalos
52. en welche bei Ber hrung zu Brandverletzungen f hren Die L ufer der LinMot P Motoren sind schnell bewegte Maschinenteile Der Anwender hat konstruktiv alle notwendigen Massnahmen zum Schutz vor deren Ber hrung und der damit zusammenh ngenden Gef hrdung von Lebewesen zu treffen Abdeckung Ber hrungsschutz etc e Eine Verschmutzung der Lagerstellen insbesondere mit eisenhaltigen Sp nen Magnetanziehung oder ein Trockenlauf der L ufer kann zu einer Beeintr chtigung der Lebensdauer f hren e Die L ufer sind ausschliesslich in den daf r vorgesehenen Kunststoffbeh ltern mit Kartoneinlage oder bereits in LinMor P Statoren eingeschoben und gesichert zu lagern und zu transportieren e Die L ufer m ssen vor Schmutz insbesondere Metallsp nen etc gesch tzt werden e Maximale Lagertemperatur 70 C e Sowohl L ufer wie auch Stator sind bei Verschmutzung zu reinigen und anschliessend wieder einzufetten siehe Kapitel Service 4 27 Sulzer Electronics AG 5 Konfigurations Software Die LinMof Talk Software ist eine MS Windows basierte Software die den Anwender bei der Inbetriebnahme und der Konfiguration der LinMot Elektronik unterst tzt Die Software besitzt eine leistungsf hige modulare graphische Oberfl che die alle Aufgaben im Umfeld der LinMoi Elektronik abdeckt Bei der Entwicklung der Oberfl che wurde sehr grosser Wert auf eine einfache Erweiterbarkeit und einen hohen Bedienkomfort gelegt Die f nf
53. eten ist Daten Open Collector Ausgang High Level hochohmig aktiv Max 24V 20mA Wird gesetzt falls sich ein L ufer ausserhalb des definierten Positionsband befindet Daten Open Collector Ausgang High Level hochohmig aktiv Max 24V 20mA 4 15 Sulzer Electronics AG MSG 5V GND Projektierung und Installation ber den Message MSG Ausgang k nnen verschiedene interne Meldungen Fehler Warnung etc augegeben werden 5V Speisung digital Ausgang mit einer maximalen Belastbarkeit von 50mA Achtung Die Pins 4 8 9 10 von SYS1 sind ausschliesslich f r Debugging Zwecke ausgelegt und d rfen nicht kontaktiert werden 4 5 2 SYS2 Schnittstelle RUN INIT TRIG ANALOG IN Benutzerhandbuch V1 01 ber die Eing nge der SYS2 Schnittstelle werden die Betriebszust nde RUN und INIT der Antriebselektronik gesteuert und die Sollwerte vorgegeben TRIG ANALOGINA 6 TRIG ANALOG INC TRIG ANALOG IN B TRIG ANALOG IND 3 RIN 8 R a Nr o ir BE ON E E Tabelle 4 2 Anschlussbelegung SYS2 Stecker Im normalen Betrieb werden die Aktoren ber das RUN Signal ein bzw ausgeschaltet Daten Galvanisch getrennter digitaler Eingang High Level Aktiv Eingangsspannung 0 24V DC max 10 26V DC F r Signal 0 lt 2VDC F r Signal 1 gt 3 5V DC Eingangsstrom lt 20mA 24V Eingangsverz gerung 1 6ms Die Initialisierung der Motoren wird gestartet Daten Galvanisch getrennter digitaler Einga
54. ftware Drive Typ und Art des Fehlers Die Zeit wird im Format HHHH MM SS dargestellt wobei HHHH die Anzahl Stunden MM Minuten und SS Sekunden bedeuten Mit dieser Tastengruppe wird auf die in der Elektronik abgespeicherten Fehler zugegriffen Show Der Befehl Show liest die 16 letzten Fehlereintragungen von der LinMoi Elektronik und stellt diese in der Fehleranzeige dar Zu beachten ist dass nicht alle Fehler welche zum Zustand Error f hren auch abgespeichert werden und umgekehrt Die abzuspeichernden Fehler werden im Parameterbaum unter System Error Handling Logging Mask definiert Clear Mit dem Befehl Clear wird die Liste der Fehlereintragungen auf der LinMor Elektronik gel scht Vor dem Ausf hren dieses Befehls wird nach einer Best tigung gefragt 5 22 Sulzer Electronics AG Aktuelle Fehler Aktuelle Warnungen Benutzerhandbuch V1 01 Konfigurations Software Save Mit Save werden die Fehlermeldungen welche in der Fehleranzeige aufgelistet sind in eine Datei mit der Endung err geschrieben Die Save Taste wird nur freigegeben nachdem unmittelbar zuvor die Show Taste gedr ckt wurde Show Beim Dr cken auf die Taste Show von Actual Errors erscheinen zwei Abschnitte Im Abschnitt ERROR THAT CAUSED TRANSITION TO ERROR STATE wird angezeigt welcher Fehler den Zustands bergang zum Fehler Zustand verursachte Der Abschnitt PENDING ERRORS listet alle zur Zeit des Auslesens aktiven
55. g 4 7 Betriebszust nde Ein Zustandswechsel kann ber die digitale Steuersignale der Antriebselektronik vorgegeben werden oder wird von der Steuerelektronik gegebenenfalls selbst ndig z B im Fehlerfall vorgenommen Die Antriebselektronik weist folgende Steuersignale auf INIT Initialisierung der Antriebe RUN Die Aktoren sind bestromt FREEZE Die Aktoren behalten die aktuelle Position bei STOP Wechsel in den Betriebszustand Stop 4 6 Sulzer Electronics AG Statusanzeige Projektierung und Installation Der aktuelle Betriebsmodus kann jederzeit an den vier Status LEDs auf der Frontseite der Antriebselektronik abgelesen werden READY System hat korrekt aufgestartet FAULT es ist ein Fehler aufgetreten STATA Codierung f r den aktuellen Betriebszustand STATB Codierung f r den aktuellen Betriebszustand Die Anzeige der verschiedenen Betriebszust nde kann der Abbildung 4 1 entnommen werden Im Betriebszustand ERROR wird der aktuelle Fehler mittels Blinkcodes der STAT LEDs angezeigt die Blinkcodes werden im Kapitel Service erl utert 4 2 1 Betriebszustand Setup N chster Betriebszustand Der Betriebszustand SETUP wird eingenommen sobald die Signalelektronik gespeist wird Das System wird initialisiert und alle Parameter werden geladen Zudem wird gepr ft ob alle f r den korrekten Betrieb der Antriebselektronik ben tigten Softwaremodule geladen sind e WAIT FOR DISABLE wird nach SETUP automatisch aufgerufen 4 2
56. gedr ckt wurde Die Zeit wird beim ausl senden Trigger mit Null angeschrieben Die Vorgeschichte des Schleppfehlers l sst sich dank der Pretrigger Funktion ganz einfach erfassen Setzen Sie die Triggerbedingung Edge auf Down wird der Trigger erst ausgel st wenn der Schleppfehler verschwindet Sie k nnen auch beliebige andere Variablen aufzeichnen lassen so z B Current Damit erhalten Sie Informationen ber die Kraft welche der L ufer aus bt 5 12 5 Schlussbemerkung Benutzerhandbuch V1 01 Diese beiden Beispiele sollten Ihnen zeigen wie mit dem Oszilloskop prinzipiell umzugehen ist Damit Sie mit diesem Werkzeug noch besser vertraut werden sollten Sie verschiedene Einstellungen ausprobieren z B andere Kurven und Motoren definieren und aufzeichnen oder auch Verkn pfungen mit den weiteren LinMoi Talk Modulen Curve Inspector Curve Creator und Parameter Inspector Die Kenntnis ber die M glichkeiten und Anwendungsarten des Oszilloskopes kann Ihnen bei Versuchen und Inbetriebnahmen viel Zeit einsparen 5 28 Sulzer Electronics AG 5 13 Tutorial C Ziel Benutzerhandbuch V1 01 Konfigurations Software Generierung von Sollwertkurven In diesem Beispiel wollen wir eine zusammengesetzte Sollwertkurve f r einen Linearmotor definieren Dazu setzen wir folgendes voraus LinMot Elektronik Ex00 AT oder Ex000 AT eingeschaltet e Linearmotor LinMot an Stecker Mot A angeschlossen e _ LinMot
57. hlte Kurve kann ver ndert werden Diese Taste ist nur anw hlbar wenn genau eine Kurve im Kurvenfenster selektiert ist Join Alle selektieren Kurven im Kurvenfenster werden der Reihe nach aneinandergereiht und zu einer neue Kurve verpackt Die Verfahrgeschwindigkeiten der einzelnen Teilkurven bleiben erhalten Falls der Endpunkt einer Kurve mit dem Anfangspunkt der nachfolgenden nicht bereinstimmt wird eine Warnung ausgegeben Ebenfalls erscheint eine Warnung wenn die Kurven nicht alle f r die gleichen Drive Typen definiert sind Beim Aneinanderreihen von Kurven m ssen die St tzwerte zum Teil interpoliert werden Dies kann dazu f hren dass die Kurven leicht ver ndert werden Dieser Effekt l sst sich durch Wahl einer gr sseren Anzahl von St tzwerten minimieren Save Alle Kurven welche sich im Save Window befinden werden in der dargestellten Reihenfolge in eine Datei geschrieben Dabei kann zwischen den zwei unterschiedlichen Dateiformaten csv und h86 gew hlt werden Es empfiehlt sich die Kurven immer im CSV Format abzuspeichern da bei diesem Format nur die Kurveninformationen abgelegt werden Dateien dieses Formats k nnen auch in Excel bearbeitet werden Ein h86 Datei dient dazu die Kurven so abzulegen dass sie mit dem Befehl Load im Control Panel auf die Elektronik geschrieben werden k nnen Download Alle Kurven welche sich im Speicherfenster befinden werden in der dargestellten Reihenfolge auf di
58. ie Sicherheit der Elektronik und der angeschlossenen Motoren geht So kann z B die berwachung der Eingangsspannung nicht ausgeschaltet werden Vom Anwender nicht ver nderbare Parameter werden grau dargestellt 5 7 7 Online Modus Im Normalfall arbeitet der Anwender im Online Modus Dieser Modus bedeutet dass die LinMot Elektronik direkt ber eine serielle Schnittstelle mit dem PC verbunden ist Eine nderung eines Parameter wird ber die Schnittstelle an die LinMot Elektronik bertragen In den Online Modus gelangt der Anwender indem er sich einloggt und anschliessend im Commander den Parameter Inspector aktiviert 5 7 8 Offline Modus Benutzerhandbuch V1 01 Im Offline Modus kann eine zuvor abgespeicherte Parameterkonfiguration editiert werden Dazu muss keine Elektronik an der seriellen Schnittstelle angeschlossen sein nderungen welche an den Parametern vorgenommen werden werden nicht Online an die Elektronik bertragen Die abge nderte Konfiguration kann wieder gespeichert werden In den Offline Modus gelangt man indem der Eintrag Offline Edit unter dem Menupunkt File angew hlt wird Im Offline Modus sind nicht alle Parameter vorhanden So ist z B der Parameter Time im Offline Modus nicht vorhanden da dieser Parameter die Betriebszeit einer angeschlossenen Elektronik anzeigt Im Offline Modus ist aber keine Verbindung zu einer Elektronik vorhanden Alle nicht lesbaren Parameter werden im Offline
59. ie verschiedenen Aktoren Linearmotor LinMot P Schrittmotor und induktive Last Magnet Ventil etc so dass sie einzeln aufgef hrt werden Benutzerhandbuch V1 01 4 1 Sulzer Electronics AG Projektierung und Installation 4 1 1 Analoge Positionsvorgabe LinMot P Schrittmotor Benutzerhandbuch V1 01 Im Betriebsmodus Analoge Positionsvorgabe wird die gew nschte Sollposition des Aktors von der bergeordneten Steuerung ber ein analoges Eingangssignal im Bereich 0 10V vorgegeben Die Aufl sung des internen A D Wandlers betr gt 10 Bit Die gew nschte Sollposition des L ufers wird von der bergeordneten Steuerung direkt ber ein analoges Eingangssignal vorgegeben Auf der Antriebselektronik kann der Hubbereich des betreffenden Linearantriebs der dem Eingangsspannungsbereich der anlogen Schnittstelle O 10V entspricht frei definiert werden Maximal Position Minimal Position U 0 V Position K 10 V Position Abbildung 4 2 Analoge Positionsvorgabe Das enorme Beschleunigungsverm gen der Linearmotoren der Serie LinMot P kann sich in manchen Anwendungen in denen eine Bewegung mit kontrollierter Beschleunigung ausgef hrt werden soll als st rend auswirken Deshalb kann f r jeden Linearmotor eine maximal zul ssige Geschwindigkeit und eine maximal zul ssige Beschleunigung definiert werden so dass auch bei Sollpositionsspr ngen eine kontrollierte Bewegung resultiert Abbildung 4 3 Einschr
60. iese Kurven selektiert werden und danach die Delete Taste auf der Tastatur gedr ckt wird Die Oberfl che des Curve Inspectors sieht nun so aus Dr Curve Inspector E400 AT on COM1 Curve Window Download window o Name DriveType Samples Time ms No Name Drive Type Samples Time ms 1 Linear Out LinMot 2 1008 231 1 Jump Back LinMot 32 699 943 2 Hold LinMot 8 499 995 2 Motion LinMot 38 2199 618 3 Jump Back LinMot 32 699 943 e Loading File Curve File loaded correctly File loaded correctly Loading File Curve File loaded correctly File loaded correctly Abbildung 5 29 Curve Inspector vor dem Download Wir speichern noch die zwei Kurven des Download Window ab Dazu klicken wir auf die Taste Save und geben den Namen Motionl csv an Jetzt programmieren wir diese zwei Kurven auf die Elektronik Dies geschieht durch Dr cken auf auf die Taste Download Danach m ssen wir mit OK den Vorgang best tigen Jetzt werden die Kurven auf die Elektronik geschrieben Nun kommen wir zum Test Dazu m ssen wir die Elektronik vorerst richtig konfigurieren Wir laden nun die Standardkonfiguration durch Dr cken auf die Import Taste und w hlen die zur Elektronik passende Datei aus F r eine E400 ist dies 400ATOl cfg f r E1000 ist es 1000ATOl cfg usw Nun haben wir die Grundkonfiguration geladen und k nnen die Parameter an unsere Anwendung anpassen Dazu setzen wir den Motortyp von A in Drives DriveA Type
61. ikeinheiten LinMot E berechnet und ausgef hrt werden MS Windows basierte Konfigurations und Inbetriebsetzungs programme entlasten dabei Ingenieure und Konstrukteure von elektrotechnischen Detailfragen und erlauben eine schnelle system und funktionsorientierte Arbeitsweise Unter den an die Elektronikeinheiten LinMot E anschliessbaren Aktoren nehmen die elektromagnetischen Direktlinearantriebe LinMot P eine Sonderstellung ein da diese Linearmotoren g nzlich neuartige Maschinenkonstruktionen und mechatronische Systemkonzepte erm glichen Unter den Begriffen LinMo Step und LinMot Magnet werden erg nzende Antriebsfamilien verstanden die aus handels blichen Schrittmotoren bzw Elektro Magneten als Aktoren und den Elektronikeinheiten LinMot E zusammengestellt werden Sowohl die Schrittmotoren als auch die Elektromagnete k nnen zusammen mit den Linearmotoren LinMot P in gemischter Systemkonfiguration eingesetzt werden Abbildung 3 1 Gemischte Systemkonfiguration bestehend aus zwei Linearmotoren LinMot P einer Elektronikeinheit LinMot E sowie einem Schrittmotor und einem Elektromagneten 3 1 Sulzer Electronics AG System bersicht 3 1 1 Aktor Linearantrieb LinMof P LinMot P sind elektromagnetische Direktlinearantriebe mit integrierter Positions sensorik und Lagerung Prinzipbedingt besitzen diese Linearantriebe keinerlei mechanisches Spiel Getriebe oder Riemenabn tzung Die enorme Bewegungs dynamik
62. ingegeben Bei der Kurve Triangle geben wir manuell die Werte 50 2000 und 50 ein Sie sollten nun die folgende Tabelle vor sich sehen 11 CURVE Exponential 2 TYPE LinMot 1 3 TIME 1000 4 UNIT SingleStep 1 Step 0 01953125 mm 256 256 853 B53 15482 0 3 1296 1295 53799 0 6 16523 1623 2635 0 9 1855 1866 048554 2 2046 2045 90811 1 5 2179 2179 15136 1 8 2278 2277 86039 2 1 2351 2350 99554 2 4 2405 2405 1585 2 7 2445 2445 29059 3 2475 2475 02115 3 3 2497 2497 04614 3 5 2513 2513 36264 3 9 2525 2525 45019 4 2 2534 2534 40457 ss 21 CURVE Triangle 22 TYPE LinMot 23 TIME 150D 124 UNIT SingleStep 1 Step 0 01953125 mm 50 2000 50 28 END Abbildung 5 31 Die in Excel definierten Kurven Um die eingegebenen Formeln nicht zu verlieren ist es wichtig die erzeugte Tabelle als xls abzuspeichern Wir speichern das Dokument also als ExelTest xis ab danach als ExelTest csv damit wir das vom Curve Inspector lesbare Format erhalten Wichtig ist beim Abspeichern den Dateityp in Excel unter Save As zu w hlen und nicht die Extension manuell einzugeben 5 38 Sulzer Electronics AG Im Curve Inspector wollen wir nun die erzeugte Datei ExelTest csv laden und schauen uns die Kurve Exponential an welche wie folgt aussehen sollte Jr Edit Cave Wad Type Postion mn Porsbcn mm Drive Juge 30 x r y b 5 0 T I l D l 3 1 NL ae ae koa aQ tC
63. inmal mit der Maus auf dieses klickt Es werden nicht immer alle Verzeichnisse eingeblendet Wenn z B der Parameter f r den Motortyp des Motors A der Eintrag No Drive gew hlt wird macht es keinen Sinn die Regler Parameter dieses Motors editieren zu k nnen Daher werden diese Parameter ausgeblendet Diese Parameter enthalten Zahlenwerte oder Zeichenketten Wird ein solcher Parameter selektiert erscheint am unteren Rand des Fensters der Parameterwert In das Eingabefeld kann nun ein neuer Wert eingegeben werden Nach den Bet tigen der Enter Taste wird gepr ft ob sich der Parameter in den vorgegeben Schranken befindet Falls die Eingabe korrekt ist wird der Parameter in die Elektronik bertragen Zugleich wird der Parameter in die interne Einheit umgerechnet Das kann dazu f hren dass nach der Eingabe eines Zahlenwertes die dargestellte Zahl leicht von der eingegeben abweicht Die eingegebenen Zahlen werden auf die Werte gerundet die in der Elektronik abgespeichert werden entsprechend der Aufl sung der Einheiten Live Parameter werden bei einer nderung sofort auf der Elektronik aktualisiert Normale Parameter werden hingegen nur nach einem Neustart der Elektronik gespeichert Die Reglereinstellungen sind z B Live Parameter Sobald die Reglereinstellungen ge ndert werden verh lt sich der angeschlossene Motor entsprechend den neuen Reglereinstellungen Somit ist es m glich Regler Parameter einzustellen ohne die Softwar
64. ische Anwendungen haben gezeigt dass in den meisten F llen auch bei gleichzeitiger Ansteuerung von vier Linearmotoren LinMot P mit einer E400 Elektronik eine Speisung von 48V 300W ausreicht 4 7 2 Speisung E1000 E2000 E4000 Benutzerhandbuch V1 01 Bei der Antriebselektronik E1000 E2000 E4000 werden der Signalteil und der Leistungsteil ber zwei getrennte Stecker auf der Frontseite mit Strom versorgt Da die Ger te unterschiedliche Spannungsbereiche f r die Leistungsspeisung wie f r die Signalspeisung aufweisen k nnen sie nur von einer gemeinsamen Quelle gespeist werden wenn sie mit 48V betrieben werden Motor Logic Powersupply e Powersupply 48 72 V DC 24 48 V DC 2 oo Abbildung 4 17 Installation E1000 E2000 E4000 Elektronik Um einen sicheren Betrieb zu gew hrleisten muss die Antriebselektronik gem ss Abbildung 4 17 installiert werden 4 21 Sulzer Electronics AG Achtung Vor der Inbetriebnahme ist das Geh use der Antriebselektronik zu erden Die Massen der Signalspeisung und der Leistungsspeisung m ssen ebenfalls an einem Punkt mit der Erde verbunden werden Signalsspeisung Vcc Signalspeisung GND nicht verbinden Tabelle 4 7 Steckerbelegung Signalspeisung E1000 E2000 E4000 Daten Eingangsspannung 24 48V DC Eingangsstrom
65. keit in vertikaler Lage montiert werden damit eine bessere K hlung resultiert Die Verlustleistung der Elektronik welche in W rme umgesetzt wird schwankt je nach Anwendungsfall sehr stark und sollte f r jeden Einsatz in der Praxis ermittelt werden Die Elektronik ist intern mit einer bertemperatursicherung ausgestattet die im Falle eines berhitzten K hlk rpers die Leistungselektronik ausschaltet Bei der Montage der Elektronik ist darauf zu achten dass die Geh usetemperatur bis zu 60 betragen kann K hlk rper bis 70 Zudem muss eine gen gende W rmeabfuhr gew hrleistet werden 4 25 Sulzer Electronics AG Projektierung und Installation 4 10 Konstruktive Hinweise zum Einbau der Linearmotoren Querbelastung Parallelit tsfehler Bevorzugte Einbaulage Benutzerhandbuch V1 01 Die Linearantriebe der LinMot P Familie besitzen zwischen dem bewegten L ufer und dem feststehenden Statorteil eine Gleitlagerung Die Anforderungen an diese Gleitlagerkonstruktion sind wegen der enormen Dynamik und Geschwindigkeit dieser Antriebe ausserordentlich hoch Aus diesem Grund m ssen folgende Punkte unbedingt beachtet werden Eine Querbelastung wirkt sich ber den Faktor Fl chenpressung unmittelbar auf die Gleitlagerbelastung und somit auf die Lebensdauer des Antriebs aus Aus diesem Grund ist bei der Konstruktion darauf zu achten dass derartige Belastungen so klein wie m glich gehalten bzw durch zus tzliche F hrunge
66. ker hat die Nummer eins bei stehender Elektronik Die Pins werden von unten nach oben durchnumeriert F r die Verl ngerung darf nur das LinMot Spezialkabel Art Nr 0150 1920 verwendet werden Wird das Motorkabel w hrend dem Betrieb dauernd bewegt muss das Schleppkett Kabel Art Nr 0150 1927 eingesetzt werden max 10m 4 6 2 Anschliessen von Schrittmotoren E100 E200 E400 Werden Schrittmotoren an die Elektronikeinheiten E100 E200 E400 angeschlossen m ssen diese gem ss untenstehender Zeichnung verbunden werden E100 Stepper motor E200 er E400 men NN Phase 2 Mot A MotB Mot C Mot D Abbildung 4 14 E100 E200 E400 Anschlussschema f r Schrittmotoren Es d rfen nur abgeschirmte Kabel mit einem Aderquerschnitt von mindestens 0 20mm2 verwendet werden E1000 E2000 E4000 Werden Schrittmotoren an die Elektronikeinheiten E1000 E2000 E4000 angeschlossen m ssen diese gem ss untenstehender Zeichnung verbunden werden E1000 Stepper motor E2000 E4000 i i Phase 1 Phase 2 Mot A Mot B Mot C Mot D Abbildung 4 15 E1000 E2000 E4000 Anschlusschema f r Schrittmotoren Es d rfen nur abgeschirmte Kabel mit einem Aderquerschnitt von mindestens 0 50mm verwendet werden 4 6 3 Anschliessen von induktiven Lasten Induktive Lasten werden an Phase 1 der Antriebselektronik angeschlosse
67. ktierten Wert gesetzt Diese Taste ist nur beim Wizard Manual sichtbar Remove Alle selektierten St tzwerte werden aus der Kurve entfernt Diese Taste ist nur beim Wizard Manual sichtbar Ein ndern der Anzahl St tzwerte kann die Verfahrgeschwindigkeit der Kurve aufgrund gerundeter Werte geringf gig beeinflussen Diese Tatsache kommt vor allem zum Tragen bei ganz langsam abzufahrenden Kurven oder bei Kurven mit wenigen St tzwerten Ferner werden beim Editieren der Kurven nicht die eingegebenen Werte sondern die von der Elektronik tats chlich ausf hrbaren Gr ssen angezeigt 5 15 Sulzer Electronics AG Curve Point List Kurvenparameter Konfigurations Software Calculate Die Berechnung der Kurve wird gem ss gew hltem Wizard und eingestellten Kurvenparametern ausgef hrt Es erscheint ein Dialog worin ein Vorschlag f r die Anzahl der Kurvenst tzwerte gemacht wird Der Anwender hat die M glichkeit die eingestellte Anzahl St tzwerte zu verwenden oder selbst zu definieren Diese Taste ist bei den Wizards Ramp Sine und Point To Point sichtbar Undo Die letzte Eingabe wird r ckg ngig gemacht Es k nnen maximal 50 Undo Schritte ausgef hrt werden Redo Ein Undo Schritt wird r ckg ngig gemacht Diese Tabelle stellt die einzelnen St tzpunkte der Kurve im Wizard Manual dar Mit den Tasten Add Insert und Remove k nnen Werte hinzugef gt bzw entfernt werden Nach dem Editieren eines Wertes werden da
68. ler Positionssensor ben tigt der die Rotorposition in der gew nschten Nullposition detektiert Der Rotor dreht sich in der gew nschten Richtung mit einer einstellbaren Geschwindigkeit ber den Positionssensor Sobald der Sensor den Rotor detektiert wird die aktuelle Position als Nullposition gespeichert Ist das Triggersignal bereits zu Beginn der Initialisierung auf High wird der Rotor zuerst in die andere Richtung bewegt bis das Triggersignal auf Low geht Erst dann bewegt sich der Rotor in die definierte Richtung um das Triggersignal auszul sen Bei der Initialisierung auf der aktuellen Position wird keine Referenzfahrt ausgef hrt Die aktuelle Rotorposition beim Einschalten der Antriebselektronik wird als Nullposition definiert Dies bedeutet jedoch dass sich der Rotor vor jedem Einschaltvorgang auf der gew nschten Nullposition befinden muss 4 13 Sulzer Electronics AG Projektierung und Installation 4 5 Signal Schnittstellen Die Signalschnittstellen der Antriebsfamilien E100 E200 E400 und E1000 2000 E4000 sind identisch und werden in diesem Kapitel gemeinsam beschrieben Pin Sys 1 1 STOP 2 STOP 3 FREEZE 5 6 LinMot E400 Fault Ready O O Saale GO Mot A gt 5V RELAIS IN 7 FREEZE 11 POSITION ERRROR OUT 12 RELAIS CLOSER Sys1 13 ERROR OUT gt gt 14 WARNING OUT zur 15 GND MotB gt gt 5 Sys 2 TRIG ANALOG IN 1 TRIG ANALOG IN 2 RUN INIT
69. lisierung der Betrieb wieder aufgenommen werden kann 3 9 Sulzer Electronics AG LinMot System bersicht 3 8 Bedienung und Konfiguration 3 8 1 Systemkonfiguration Zur Konfiguration und Inbetriebnahme der LinMot Systeme dient die MS Windows basierende Software LinMot Talk S mtliche Parameter lassen sich mit LinMot Talk in bersichtlicher Weise darstellen und durch einfaches Anklicken selektieren und ver ndern Da alle Parameter in den Elektronikeinheiten gespeichert werden k nnen diese jederzeit abgerufen analysiert und ver ndert werden Ebenso einfach ist es Duplikate oder archivierbare Parameterfiles zu erstellen wobei ein Passwortschutz den Zugriff unberechtigter Personen verhindert Import Export Check Ebenen Print Dr Parameler Irispector E400 AT on 841 Type bilRun Mode L Minimal Position Initialization A Set Value Configuration Di N Maximal Position 108 001 mm Set Yalue Generation i D Curve Number 1 Control Parameters Control Switches Error Handling Minimal Position Path Drives Driv A Set Value Generation Net Value Configuration Minimal Positi Pfad aktueller Wert des Update Parameter Parameters Knopf Abbildung 3 5 Parameter Inspector Bedienfenster Benutzerhandbuch V1 01 3 10 Sulzer Electronics AG System bersicht 3 8 2 Kurvengenerierung In verschiedenen Betriebsmodi werden aufgrund von Triggersignalen vorg ngig definierte Sollwertkurven abgefahr
70. mm und bei End Position 50 mm ein Nun haben wir die Kurve vollst ndig definiert und k nnen die Taste Calculate dr cken Es erscheint die folgende Dialog Box Asking for curve length EN The proposed lenght for the curve is 2 Abbildung 5 23 Einstellbox f r die Anzahl St tzwerte An dieser Stelle k nnten Sie bei ungen gender Einhaltung der Bewegungszeit die Anzahl der St tzwerte h her w hlen Wir begn gen uns aber mit den zwei St tzwerten und dr cken OK Die definierte Kurve sollte folgendermassen aussehen tin Edit Curve ioj xi Wizard Type Ramp E Position mm Position mm 58 00 58 00 Drive Type LinMot el Name 51 00 51 00 Time 1008 231 ms 44 00 44 00 Start Point mm End Point mm 37 00 37 00 30 00 30 00 23 00 23 00 16 00 16 00 9 00 9 00 2 00 i i i i i 2 00 0 00 166 67 33333 500 00 666 67 83333 1000 00 Time ms Abbildung 5 24 Kurve Linear Out Mit der OK Taste schliessen wir den Curve Editor und sehen die Kurve Linear Out im Curve Window des Curve Inspectors 5 31 Sulzer Electronics AG 5 13 2 Kurve Hold Als n chstes wollen wir den Teil in der Mitte der Kurve definieren bei dem der Motor eine halbe Sekunde auf der Position 50 mm verharrt Wir ffnen wieder eine neue Kurve indem auf die Taste Create Curve gedr ckt wird Im Curve Editor stellen wir nun die verschiedenen Werte ein Dies soll hier kurz gehalten bleiben Als
71. mst ck verwendet werden Slider Load Mass Abbildung 4 23 Montage der Lastmasse Die L ufer der LinMot P Motoren m ssen ausserordentlich sorgf ltig behandelt werden Bereits kleinste Besch digungen der Oberfl che bzw Verkr mmungen des L ufers k nnen zu einer drastischen Reduktion der Lebensdauer f hren Der L ufer ist ein hochgenaues Maschinenelement welches aus einem d nnen Stahlrohr und Neodym Magneten aufgebaut ist Da der L ufer f r eine Belastung in L ngsrichtung ausgelegt ist kann bereits das Anklatschen an eine Eisenplatte aufgrund der Magnetanziehung zu einer bleibenden Besch digung f hren Achtung folgende Punkte sind beim Umgang mit den L ufern zu beachten e Ein besch digter L ufer darf auf keinen Fall weiterverwendet werden da dies zu einer unmittelbaren Zerst rung des Stators f hren kann Im L ufer der LinMot P Motoren befinden sich Neodym Magnete die bereits bei Ann herung magnetische Datentr ger sowie empfindliche elektronische Ger te st ren bzw besch digen k nnen e Beim Manipulieren mit den L ufern ist ein Anklatschen an Eisenteile Werkzeuge u unbedingt zu vermeiden da dies zu bleibenden Sch den am L ufer f hrt Oberfl chenbesch digung Verkr mmung Das Anklatschen der L ufer an eisenhaltige Gegenst nde stellt zudem eine Verletzungsgefahr dar Quetschungen an Fingern etc Die L ufer der LinMot P Motoren k nnen Temperaturwerte erreich
72. n Trail Error t Abbildung 4 8 Schleppfehler berwachung Pro Aktor kann eine positive und eine negative maximal zul ssige Positionsdifferenz eingestellt werden Dabei kann frei definiert werden ob beim berschreiten dieser Limiten eine Warnung oder eine Fehlermeldung Abschalten der Akoren an die bergeordnete Steuerung ausgegeben werden soll 4 9 Sulzer Electronics AG 4 3 2 Positionsband berwachung Haben zwei Aktoren einen gemeinsamen Arbeitsbereich muss die bergeordnete Steuerung sicher sein dass sich der erste Aktor ausserhalb des Einflussbereichs des zweiten befindet bevor sie diesen dorthin steuert Sie muss also eine R ckmeldung erhalten wenn sich alle Aktoren In einem sicheren Bereich aufhalten In Position t Abbildung 4 9 Positionsband berwachung Konfigurations Pro Aktor kann ein Positionsband definiert werden Sobald sich ein Aktor Istposition m glichkeiten ausserhalb seines definierten Positionsbandes aufh lt wird eine entsprechende Meldung an die bergeordnete Steuerung ausgegeben Benutzerhandbuch V1 01 4 10 Sulzer Electronics AG Projektierung und Installation 4 4 Initialisierung Beim Einschalten der Antriebselektronik m ssen alle Aktoren die ohne Absolut Wegmessystem betrieben werden LinMot P Schrittmotoren initialisiert werden Die Initialisierung wird in Form einer Referenzfahrt durchgef hrt bei der die Nullposition des betreffenden Aktors bestimmt wird
73. n Die Anschlussbelegung der induktiven Last entspricht der von Phase 1 eines Schrittmotors und kann dem vorangehenden Kapitel entnommen werden Benutzerhandbuch V1 01 4 19 Sulzer Electronics AG 4 7 Speisungsanschl sse Die Speisungen f r die Signalelektronik und die Leistungselektronik sind separat gef hrt Bei Maschinen deren Aktoren im Falle einer Notabschaltung aus Sicherheitsgr nden abgeschaltet werden m ssen k nnen die Linearmotoren durch das Unterbrechen der Leistungsspeisung ausgeschaltet werden Dabei werden die aktuellen L uferpositionen weiter nachgef hrt falls die Signalspeisung nicht unterbrochen wird Die Einspeisung der beiden Versorgungsspannungen sollte m glichst niederohmig und niederinduktiv ausgef hrt werden um eine m glichst stabile und st rsichere Speisung zu erreichen Achtung Ein berschreiten der maximal zul ssigen Versorgungsspannungen sowohl bei der Signalspeisung als auch bei der Leistungsspeisung f hrt unweigerlich zu einer Zerst rung der Antriebselektronik Es d rfen nur gepr fte Speisungen verwendet werden die eine Potentialtrennung aufweisen 4 7 1 Speisung E100 E200 E400 Bei der Antriebselektronik E100 E200 E400 wird sowohl der Signalteil als auch der Leistungsteil ber den 3 poligen POWER SUBCON Stecker auf der Frontseite mit Strom versorgt Da die Ger te denselben Spannungsbereich f r die Leistungsspeisung wie f r die Signalspeisung aufweisen k nnen sie von einer einzigen Quelle
74. n tzliche Informationen die Ihnen die Bedienung der Ger te erleichtern sollen Achtung Warnhinweise deren Missachtung eine Gefahr f r Gesundheit oder Leben darstellt und die zu einer Besch digung oder Zerst rung der Ger te oder andere Gegenst nde f hren k nnen Starke Magnetfelder Warnung vor magnetischen Materialien die zu Besch digungen von magnetischen Datentr gern z B Disketten Kreditkarten usw f hren k nnen 1 2 Sulzer Electronics AG Sicherheitshinweise 2 Sicherheitshinweise Benutzerhandbuch V1 01 LinMot Linearantriebe sind Betriebsmittel die zum Einbau in elektrische Anlagen oder Maschinen bestimmt sind W hrend des Betriebs haben diese Betriebsmittel bewegte Teile sowie heisse Oberfl chen von denen eine Gefahr f r schwere gesundheitliche oder materielle Sch den ausgeht Die Inbetriebnahme die Aufnahme des bestimmungsgem ssen Betriebs der Linearmotoren ist solange untersagt bis die Maschine den einschl gigen Sicherheitsvorschriften gen gt Die f r die Sicherheit der Anlagen oder Maschinen Verantwortlichen m ssen gew hrleisten dass zur Vermeidung von K rperverletzungen und Sachsch den nur qualifiziertes Personal das mit Arbeiten an elektrischen Antriebsausr stungen vertraut ist an den Ger ten arbeitet Qualifiziertes Personal sind Personen die aufgrund Ihrer Ausbildung Erfahrung und Unterweisung sowie ihrer Kenntnisse ber einschl gige Normen Bestimmungen Unfallverh tungsv
75. n aufgefangen werden Fauer Abbildung 4 21 Querkr fte zur Bewegungsrichtung Die Linearantriebe der Serie LinMot P sind ausschliesslich als Antriebselemente einzusetzen und d rfen in der Konstruktion nicht als Lagerelemente verwendet werden Bei allen Konstruktionen bei denen der L ufer der LinMot P Antriebe direkt ein weiteres gef hrtes Maschinenteil in L ngsrichtung bewegen muss entsteht eine berbestimmte Lageranordnung Abbildung 4 22 Ausgleich von Parallelit tsfehlern Um die zwangsl ufig auftretenden Versatz und Parallelit tsfehler auszugleichen muss eine ausgleichsf hige Verbindung in der Skizze durch eine gebogene Linie angedeutet zwischen L ufer und bewegtem Maschinenteil vorgesehen werden Werden die Linearemotoren in horizontaler Lage eigebaut sollten sie vorzugsweise so eingebaut werden dass sich die Nut des Stators unten befindet siehe Abbildungen oben Durch diese Massnahme wird ein Teil des L ufergewichts durch die magnetischen Zugkr fte kompensiert 4 26 Sulzer Electronics AG Montage der Lastmasse Umgang mit dem L ufer Benutzerhandbuch V1 01 Projektierung und Installation Die Montage der Lastmasse hat so zu erfolgen dass lediglich das der Lastmasse zugewandte Endst ck des L ufers mit einem passenden Gabelschl ssel festgehalten wird Achtung evtl Magnetanziehung Auf keinen Fall darf das empfindliche L uferrohr oder das gegen berliegende L uferendst ck als Klem
76. n haben Sie k nnen auch beide Schnittstellen eingeschaltet haben Das folgende Beispiel zeigt eine Konfigurationsdatei in welcher die COMI Schnittstelle aktiviert ist N Datei LINTALK INT Devices Device0l COM1 Device02 COM2 Device03 COM3 Device04 COM4 Device05 COM5 Device06 COM6 Device07 COM7 Device08 COM8 tin inMot Talk vi 0 _ToIx File Special window Help Dr Commander E400 AT on C M1 Fit EZ 4 Control Panel E400 AT on COM BIS x gt I O Max Velocity Set Value Configuration L Max Acceleration lt Filter Mode Filter Parameter 40 054 m s 2 Update Max Acceleration 40 054 mie Path NDrives Drive A Set Value Generation Filter Parameter Max Acceleration Abbildung 5 1 LinMof Talk im Einsatz Benutzerhandbuch V1 01 5 2 Sulzer Electronics AG 5 3 Einf hrung 5 4 Login Passworter Benutzerhandbuch V1 01 Konfigurations Software In diesem und den folgenden Kapiteln wird die LinMo Talk Software und alle dazugeh rigen Module detailliert beschrieben F r eine rasche Inbetriebnahme eines einzelnen Motors ist im Tutorial A eine schrittweise Anleitung zu finden Nach dem Starten von LinMot Talk erscheint ein leeres Fenster mit einer Menuzeile am oberen Bildschirmrand Als erster Schritt logt sich der berechtigte Benutzer in die Elektronik ein Dies geschieht mit dem Befehl Login unter dem Men
77. ng High Level Aktiv Eingangsspannung 0 24V DC max 10 26V DC F r Signal 0 lt 2V DC F r Signal 1 gt 3 5V DC Eingangsstrom lt 20mA 24V Eingangsverz gerung 1 6ms Die Eing nge TRIG ANALOG IN A TRIG ANALOG IN B TRIG ANALOG IN C und TRIG ANALOG IN D werden in den Zust nden INIT und RUN benutzt Im Zustand RUN wird ber diese Eing nge entweder die Sollpositionen direkt mittels analoger Signale vorgegeben oder mittels digitaler Triggersignale in der Elektronik abgelegte Sollwertkurven abgefahren Bei der Initialisierung mit einem Positionssensor wird auf die aktive Flanke an diesem Eingang die Nullposition des Antriebs bestimmt Daten Analog 0 10V 100KQ 10Bit Aufl sung Digital max 24V Rin 100kQ 4 16 Sulzer Electronics AG 4 5 3 COM Schnittstelle ber die COM Schnittstelle wird die Antriebselektronik f r die Konfiguration mittels LinMot Talk mit der seriellen PC Schnittstelle RS232 verbunden l N 6 El 3 Rs 2RxX eg Tabelle 4 3 Anschlussbelesung COM Stecker F r die Verbindung PC Antriebselektronik wird ein neunpoliges Interface Kabel mit einer 1 1 Vebindung ben tigt Benutzerhandbuch V1 01 4 17 Sulzer Electronics AG Projektierung und Installation 4 6 Aktor Schnittstellen Die Schnittstellen f r das Anschliessen der Aktoren befinden sich auf der Frontseite der Antriebselektronik und sind mit Mot A Mot B Mot C und Mot D bezeichnet Achtung Die Anschlussbelegung f r die Aktoren de
78. nicht editieren Die Kurve soll den L ufer zur ckf hren also setzen wir Start Point auf 50 mm und End Point auf 5 mm Nun definieren wir die maximale Geschwindigkeit max Speed welche erreicht werden darf auf 0 1 m s Die maximalen Anfahr und Bremsbeschleunigungen k nnen separat eingestellt werden Wir w hlen f r max Start Acc 0 6 m s und f r max Stop Acc 0 3 m s Mit der Taste Calculate schl gt der Curve Inspector 32 St tzwerte vor welche wir mit OK akzeptieren Die ben tigte Zeit wird automatisch berechnet und betr gt 700 ms Die Kurve Jump Back hat folgendes Aussehen Dr Edit Curve DI x Wizard Type Point To Point zl Position mm Position mm 58 00 58 00 Drive Type LinMot sl Name SUL L e s alsssesanqa Bessen Farsuz fhaa Esines 51 00 Time 693 943 44 00 Lienen ne 44 00 Start Point mm Erd a Sia Sa WS W aaa bu max Speed m s 30 00 max Start Acc m s2 37 00 30 00 max Stop Acc m s2 23 00 kenen Stegen x senge N ION osdesgedeg 23 00 16 00 a ni anna Be i wann i nn 16 00 3 00 sesi ee i Me been Ee EE 3 00 2 00 2 00 0 00 116 67 23333 350 00 466 67 583 33 700 00 Time ms Abbildung 5 26 Kurve Jump Back Wir schliessen den Curve Editor mit der OK Taste Im Curve Window des Curve Inspectors sind nun unsere drei definierten Kurven aufgef hrt 5 33 Sulzer Electronics AG 5 13 4 Abspeichern von Kurven
79. nig Aufwand zu definieren Mit dem Wizard Manual wird eine Sollwertkurve definiert bei der jeder St tzwert einzeln eingegeben werden kann Der Benutzer hat die M glichkeit die Anzahl Kurvenpunkte zu ver ndern und die Zeit einzustellen Alle nderungen beim Editieren werden sofort in der Grafik dargestellt Mit Ramp wird die Kurve f r eine lineare Bewegung vom Start Point zum End Point in der eingestellten Zeit generiert Mit Sine definiert man eine sinusf rmige Bewegung vom Start Point zum End Point in der angegebenen Zeit Mit dem Wizard Point To Point wird eine Sprungbewegung vom Start Point zum End Point definiert bei welcher die maximale Schnelligkeit durch max Speed und die maximalen Beschleunigungen beim Starten und Stoppen durch max Start Acc 5 16 Sulzer Electronics AG Konfigurations Software bzw max Stop Acc limitiert sind Die Zeit in welcher die Kurve abl uft kann nur gelesen werden da der Wert aus den eingestellten Limitierungen errechnet wird 5 8 6 Sollwertkurven in Excel definieren Benutzerhandbuch V1 01 F r den Anwender mit h heren Anforderungen an die Generierung von Sollwertkurven k nnen diese auch mit dem Tabellenkalkulationsprogramm EXCEL generiert oder ver ndert werden Beim Editieren von Kurven in EXCEL ist wichtig dass das korrekte Format f r Kurvendateien verwendet wird Deshalb wird nur fortgeschrittenen Anwendern empfohlen diesen Weg einzuschlagen In T
80. nkung der Geschwindigkeit und der Beschleunigung Die Sollposition des Rotors wird direkt ber ein analoges Eingangssignal vorgegeben Auf der Antriebselektronik kann ein Stellbereich frei definiert werden der dem Eingangsspannungsbereich der anlogen Schnittstelle O 10V entspricht der definierte Stellbereich kann sich auch ber mehrere Umdrehungen des Schrittmotors erstrecken 4 2 Sulzer Electronics AG Damit der Schrittmotor bei schnellen Anderungen der Sollposition keine Schritte verliert kann eine f r den betreffenden Schrittmotor maximale Beschleunigung und eine maximale Drehzahl definiert werden die bei Positionsspr ngen nicht berschritten wird 4 1 2 Analoge Stromvorgabe Die direkte Stromvorgabe ber die analoge Schnittstelle darf nur beim Betrieb einer Induktive Last selektiert werden Induktive Last Im Betriebsmodus Analoge Stromvorgabe wird der gew nschte Ausgangsstrom durch die induktive Last von der bergeordneten Steuerung direkt ber ein analoges Eingangssignal vorgegeben Abbildung 4 4 Analoge Stromvorgabe Auf der Antriebselektronik kann ein Strombereich frei definieren der dem Eingangsspannungsbereich der anlogen Schnittstelle 0 10V entspricht 4 1 3 Anfahren von zwei Sollwerten Beim Betriebsmodus Anfahren von zwei Sollwerten handelt es sich um den einfachsten Modus mit dem die bergeordnete Steuerung die Aktoren mittels digitalen Triggersignalen steuert TRIG IN t S Rise Posi
81. odus Import und Export von Parameterkonfigurationen Copy und Paste von Parametern und Parameters tzen Ausdrucken von Parameters tzen Abbildung 3 5 zeigt ein Bedienfenster des Parameter Inspectors Das Fenster kann vergr ssert werden so dass weitere Ebenen sichtbar werden Der Anwender hat aber auch die M glichkeit sich mit den Cursortasten im Baum zu bewegen Import Export Check Print Dr Par ameler Ir spector E400 AT on CN Ebenen L Minimal Position J N Maximal Position D Curve Number Control Parameters Control Switches Error Handling Minimal Position Path Drives Driva ANSet Value aeneration et Value Configuration Minimal Positid Pfad aktueller Wert des Update Parameter Parameters Knopf Abbildung 5 5 Parameter Inspector Bedienfenster 5 5 Sulzer Electronics AG Konfigurations Software 5 7 1 Editieren von Parametern Verzeichnisse b Wert Parameter Live Parameter Auswahl Parameter 0 Ein Aus Parameter 0 8 Benutzerhandbuch V1 01 Die LinMot Software unterst tzt verschiedene Paramtertypen welche unterschiedlich im Parameter Inspector dargestellt werden Es existieren vier verschiedene Grundtypen Verzeichnisse beinhalten wie unter der Windows Oberfl che Kollektionen von Objekten die entweder selbst wieder Verzeichnisse sind oder Parameter Ein Verzeichnis erkennt man am Pfeilsymbol neben dem Verzeichnisnamen Ein Verzeichnis ffnet man indem man e
82. orschriften und Betriebsverh ltnisse von dem f r die Sicherheit der Anlage Verantwortlichen berechtigt worden sind die jeweils erforderlichen T tigkeiten auszuf hren und dabei m gliche Gefahren erkennen und vermeiden k nnen Die Betriebsanleitung sowie die brigen Unterlagen der Produktdokumentation sind bei allen entsprechenden Arbeiten konsequent zu beachten F r die Spannungsversorgung der LinMot Elektronikeinheiten und des Zubeh rs d rfen nur gepr fte und potentialgetrennte Speisungen verwendet werden Die elektrische Installation ist nach einschl gigen Vorschriften durchzuf hren Dar ber hinausgehende Angaben in der Dokumentation sind zu ber cksichtigen Die Linearantriebe sind vor unzul ssiger Belastung zu sch tzen Insbesondere ist bei Transport und Verpackung darauf zu achten dass keine Teile unzul ssig belastet oder gar verbogen werden Elektronische Ger te sind grunds tzlich nicht ausfallsicher Der Anwender ist selbst daf r verantwortlich dass bei einem Ausfall eines Ger tes der Linearantrieb in einen sicheren Zustand gef hrt wird In den L ufern der Linearmotoren befinden sich starke Permanentmagnete die zu einer Besch digung magnetischer Datentr ger Disketten Kreditkarten etc f hren k nnen Mit diesen Sicherheitshinweisen wird kein Anspruch auf Vollst ndigkeit erhoben Bei Fragen und Problemen wenden sie sich bitte an Sulzer Electronics AG 2 1 Sulzer Electronics AG Sicherheitshinw
83. ortyp wechselt kann nicht mehr garantiert werden dass ein korrekter Initialisierungsmodus gesetzt ist Um Fehler in der Parameterkonfiguration schnell aufzudecken ist eine Programmfunktion integriert welche automatisch die Parameterkonfiguration ber pr ft Der Aufruf erfolgt durch Druck auf die Taste Check Configuration Ein falsch gesetzter oder fehlender Parameter wird markiert angezeigt und l sst sich vom Anwender korrigieren Durch nochmaliges Bet tigen der Taste wird der n chste Fehler angesprungen oder es erscheint die Meldung dass die Parameterkonfiguration in sich konsistent ist 5 7 5 Drucken von Parameters tzen Benutzerhandbuch V1 01 Durch Bet tigen der Print Taste wird der Druckvorgang eingeleitet Durch die Auswahl eines Parametersatzes k nnen auch nur die gew nschten Parameter ausgedruckt werden Print 21x Printer Name HF LaserJet 4L 4ML PostScript Status Ready Type HP LaserJet 4L 4ML PostScript Where LPT1 Comment Print range rCopies all Number of copies 1 ages from to A Pages fron 1 m el au Collate C Selection nur selektierten Parametersatz drucken alle Parameter ausdrucken Abbildung 5 7 Drucken von Parametern 5 8 Sulzer Electronics AG Konfigurations Software 5 7 6 Schreibgesch tze Parameter Einige Parameter k nnen vom Anwender nicht konfiguriert werden Dies betrifft vor allem Parameter bei denen es um d
84. pereinstellung von SYS2 darf nicht ver ndert werden da sonst die Eing nge f r die Sollwertvorgabe von Drive B und Drive D nicht mehr zur Verf gung stehen Die Com Schnittstelle f r die Konfiguration der Antriebselektronik mittels PC Software LinMot Talk wird im Normalfall im RS232 Mode betrieben Auf Kundenwunsch und f r spezielle Anwendungen steht auch eine RS485 Schnittstelle zur Verf gung F r weitere Fragen bez glich der RS485 Schnittstelle wenden Sie sich bitte an Sulzer Electronics AG J101 S RS232 TX Pin2 B 8 ss RS232_RX gt Pin3 55 h E GND gt Pin5 5 ss SS Sai B 553 J510 J511 Com Sue Sys1 Abbildung 4 20 Konfiguration COM Bei der Auslieferung ist die Antriebselektronik f r den Betrieb mit der RS232 Schnittstelle konfiguriert 4 24 Sulzer Electronics AG Projektierung und Installation 4 9 Mechanische Installation Benutzerhandbuch V1 01 Die Befestigung der Antriebselektronik erfolgt ber zwei M5 Schrauben Die Elektronik kann an eine beliebige R ckwand angeschraubt werden Durch die Ausf hrung der Befestigungslaschen kann die Elektronik sehr einfach ein und ausgeklinkt werden Die Antriebselektronik sollte nach M glich
85. r Aufzeichnungsvariablen bestimmt der Anwender welche Variablen beim Erfassungsvorgang eingelesen werden sollen Bevor die Variablen gesetzt werden muss das Variablen Bedienfeld aktiviert werden siehe auch Abbildung 5 11 F r jeden der zwei Kan le kann der Anwender aus einer Liste die gew nschte Variable ausw hlen Bei allen Motor Variablen muss zudem spezifiziert werden von welchem Motor die betreffende Variable aufgezeichnet werden soll r Channel A Channel B Var ctual Pos Var Demand Pos M Dive on a Spe Chan A Chan B Abbildung 5 12 Das Variablen Bedienfeld 5 9 2 Setzen des Triggermodus Trig on Level Trig on Curve Benutzerhandbuch V1 01 Der Triggermodus bestimmt wann eine Aufzeichnung gestartet werden soll Es existieren die folgenden Triggermodi Die Aufzeichnung wird gestartet falls der Wert der angegebenen Variablen die gesetzte Schwelle unter oder berschreitet In der Abbildung 5 13 ist der Trigger so gesetzt dass die Aufzeichnung beginnt sobald die Ist Position von Motor A die vorgegebene Position berschreitet M Trigger Mode Trig on level sl Var Actual Pos H Edge Up M Drive Drive E Level CH mm Chan A Chan B A Trigger Abbildung 5 13 Trigger Modus Trig on level Die Aufzeichnung wird gestartet falls die angegebene Kurve aufgerufen wird In der Abbildung 5 14 ist der Trigger so gesetzt dass die Aufzeichnung startet wenn
86. r zwei Antriebselektronikserien E100 E200 E400 und E1000 E2000 E4000 sind nicht identisch Ein falsches Anschliessen der Aktoren kann zu einer Zerst rung der Antriebselektronik und der Aktoren f hren 4 6 1 Anschliessen von LinMo P Linearantrieben E100 E200 E400 E1000 E2000 E4000 Benutzerhandbuch V1 01 Die LinMot Antriebe werden vom Werk mit einem Anschlusskabel versehen Sollte die L nge des Kabels nicht ausreichen kann es bis zu einer Gesamtl nge von bis zu 50m verl ngert werden siehe Datenbuch F r die Verl ngerung darf nur die das LinMot Spezialkabel Art Nr 0150 1920 verwendet werden Die Aktoren werden ber die 9 polige D Sub Steckverbindungen mit den Antriebselektroniken verbunden 6 Roa Piel 8 Ban Comd 9 G n sSenorcs Tabelle 4 4 E100 E200 E400 Anschlussbelegung f r LinMot P F r die Verl ngerung darf nur das LinMot Spezialkabel Art Nr 0150 1920 verwendet werden Wird das Motorkabel w hrend dem Betrieb dauernd bewegt muss das Schleppkett Kabel Art Nr 0150 1927 eingesetzt werden max 10m Die Aktoren werden ber die 10 polige Mini Combicon Steckverbindungen mit den Antriebselektroniken verbunden 6 ban Ground 8 gr n Sensor Cos 9 schwarz Temperatur Sensor 10 Abschirmung Tabelle 4 5 E1000 E2000 E4000 Anschlussbelegung f r LinMot P 4 18 Sulzer Electronics AG Projektierung und Installation Der unterste Pin der Motorstec
87. rausgesetzt dass der Anwender mit dem Curve Inspector und dem Curve Editor siehe Kapitel 5 8 vertraut ist Wir ffnen den Curve Inspector und erzeugen eine neue Kurve Dort setzen wir Drive Type auf LinMot Bei Wizard Type w hlen wir Manual und als Zeit geben wir 1000 ms ein Danach f gen wir noch vier St tzwerte ein die ersten 3 setzen wir auf 5 mm die anderen auf 50 mm tin Edit Curve ioj x Wizard Type Position mm Position mm 58 00 G eer Sis 51 00 51 00 Time 1000 534 ms 44 00 44 00 Nbr Position mm pin 5 e 37 00 gn 30 00 30 00 23 00 23 00 16 00 16 00 9 00 9 00 2 00 200 0 00 166 67 333 33 500 00 666 67 833 33 1000 00 Time ms Abbildung 5 18 Erzeugte Kurve Jetzt schliessen wir diese Kurve mit OK Taste und schreiben sie auf die Elektronik verschieben ins Download Window und dann Download 5 12 2 Konfigurieren der Elektronik Benutzerhandbuch V1 01 Am einfachsten ist es wenn Sie von der Standard oder Default Konfiguration ausgehen Diese k nnen Sie im Parameter Inspector mit Import laden Wichtig dabei ist dass Sie die zu Ihrer Elektronik passende Konfiguration laden unter Defaults Jetzt w hlen wir unter Drives Drive A Type den angeschlossenen Motortyp LinMot und unter Drives Drive A Set Value Generation Run Mode w hlen wir Continuous Damit sind die ben tigten Einstellungen get tigt Wenn nun
88. rden auf welchen Motor die Konfiguration geladen werden soll Dateiendungen f r einen Motorparametersatz haben die Endung dri und die f r einen Elektronikparametersatz cfg Beim Importieren muss jeweils die entsprechende Dateiendung gew hlt werden beim Exportieren geschieht dies automatisch 5 7 3 Kopieren und Einf gen Benutzerhandbuch V1 01 Um die Konfiguration von gleichen Motoren zu vereinfachen unterst tzt die Software die Befehle Kopieren Ctrl C und Einf gen Ctrl V Beim Befehl Kopieren wird der aktuell gew hlte Parameter kopiert Ist der Parameter ein Verzeichnis wird das gesamte Verzeichnis kopiert Beim Einf gen muss darauf geachtet werden dass der ausgew hlte Parameter mit dem zuvor kopierten kompatibel ist Soll z B das Verzeichnis Drive A auf das Verzeichnis Drive B kopiert werden selektiert man zuerst Drive A danach dr ckt man die Tastenkombination Ctrl C Nun kann man Drive B selektieren und durch Dr cken der Tastenkombination Ctrl V werden alle zuvor kopierten Parameter vom Motor A zum Motor B bertragen 5 7 Sulzer Electronics AG Konfigurations Software 5 7 4 berpr fen von Parametereinstellungen Check Configuration Die Sichtbarkeit von Parametern kann von den Einstellungen anderer Parameter abh ngig sein So ist z B der Initialisierungsmodus Trig Turn Left nur sichtbar wenn als Motortyp ein Schrittmotor eingestellt wurde Wenn der Anwender den Mot
89. rspannung berwacht Falls die bergeordnete Steuerung die Warn und Fehlermeldungen nicht beachtet werden die Aktoren aus Sicherheitsgr nden ausgeschaltet 3 7 2 Kontrollfunktionen Mit der sogenannten Schleppfehler berwachung und der Band berwachung stehen zwei leistungsf hige Elemente zur Verf gung um die effektiven Bewegungsabl ufe zu berwachen Trail Error In Position t t Schleppfehler berwachung Positionsband berwachung 3 7 3 Not Stop M glichkeiten Aus Sicht der bergeordneten Steuerung bestehen zwei M glichkeiten um die LinMot Aktoren zu einem Not Stop zu veranlassen e Mit dem sogenannten FREEZE Signal k nnen die Antriebe angehalten und auf Position gehalten werden Nach Abfall des FREEZE Signals werden die urspr nglichen Bewegungen wieder aufgenommen e Mit dem STOP Signal k nnen die Antriebe auf eine vordefinierte Not Stop Position gefahren werden oder aber auch stromlos geschaltet werden 3 7 4 Harter Not AUS Unterbrechung der Speisung Benutzerhandbuch V1 01 Da die LinMot Elektronikeinheiten ber getrennte Stromversorgungen f r Signalelektronik und Leistungselektronik verf gen lassen sich auch harte Not AUS Bedingungen erf llen indem die Speisung des Leistungsteiles direkt unterbrochen wird Sofern die Signalelektronik weiterhin gespeisst wird bleibt dabei die Initialisierung und die effektive Position der LinMot P Aktoren erhalten so dass ohne erneute Initia
90. s Zahlenformat und die Gr sse berpr ft Start Point In Start Point wird der Anfangspunkt der Kurve definiert Die Einheit ist abh ngig vom gew hlten Drive Type und wird automatisch angepasst Start Point ist sichtbar bei den Wizards Ramp Sine und Point To Point End Point In End Point wird der Endpunkt der Kurve definiert Die Einheit ist abh ngig vom gew hlten Drive Type End Point ist sichtbar bei den Wizards Ramp Sine und Point To Point max Speed Mit max Speed wird die maximale Schnelligkeit eingestellt welche in der berechneten Kurve auftreten darf Die Einheit ist abh ngig vom gew hlten Drive Type Max Speed ist nur beim Wizard Point To Point sichtbar Max Start Acc Max Start Acc definiert den maximalen Betrag der Beschleunigung welcher beim Kurvenstart erreicht werden darf Die Einheit ist abh ngig vom gew hlten Drive Type Max Start Acc ist nur beim Wizard Point To Point sichtbar Max Stop Acc Max Stop Acc definiert den maximalen Betrag der Beschleunigung welcher beim Kurvenende erreicht werden darf Die Einheit ist abh ngig vom gew hlten Drive Type Max Stop Acc ist nur beim Wizard Point To Point sichtbar 5 8 5 Erzeugen von Sollwertkurven mit den Wizards Manual Ramp Sine Point To Point Benutzerhandbuch V1 01 Wizards dienen dazu Sollwertkurven auf verschiedene Arten einzugeben Dies gibt dem Anwender die M glichkeit Bewegungen und Stromverl ufe mit we
91. sasdsssqsusnshkisssnuss 2 00 Nbr Position mm r r H 5 B a ee ee u mer vm 0 00 0 00 1 00 1 00 2 00 2 00 3 00 3 00 4 00 4 00 nm 166 67 33333 500 00 666 67 833 33 1000 00 Time ms Abbildung 5 22 Neue Kurve im Curve Editor Nun m ssen wir unsere Kurve definieren Als erstes w hlen wir die Art der Kurvengenerierung Unter Wizard Type wo zur Zeit Manual steht w hlen wir Ramp Damit ndert sich die Anzeige und wir sehen die beiden Eingabeelemente Start Point und End Point Jetzt stellen wir sicher dass unter Drive Type LinMot steht Den Namen ndern wir auf Linear Out Nun wird der eigentliche Bewegungsablauf definiert Wir m chten eine Kurve erzeugen welche eine gleichf rmige Bewegung von 5 mm nach 50 mm in einer Sekunde ausf hrt Dazu geben wir in der Editierzelle neben der Taste Time 1000 ms ein Falls die Einheit Hz ist kann mit der Taste Frequency auf ms umgeschaltet werden Die Zeit wird nach der Eingabe automatisch auf 1008 ms wechseln da es f r die Elektronik nicht m glich ist bei zwei St tzwerten die 1000 ms genauer einzuhalten In unserem Fall st rt diese Abweichung nicht Sollten Sie bei einer sp teren Anwendung damit Probleme bekommen k nnen Sie die Anzahl St tzwerte erh hen Benutzerhandbuch V1 01 5 30 Sulzer Electronics AG Benutzerhandbuch V1 01 Konfigurations Software Bei Start Position geben wir 5
92. sem Beispiel wird ein an der Buchse Mot A angeschlossener LinMot Antrieb so konfiguriert dass er eine vorgegebene Sollwertkurve endlos wiederholt 1 Gesamtsystem gem ss der Anleitung im Kapitel 4 verkabeln Auf dem PC das Programm LinMot Talk starten Unter dem Menupunkt File den Eintrag Login w hlen Es erscheint eine Login Dialogbox Standardm ssig ist auf der Elektronik kein Passwort gesetzt und durch Bet tigen der OK Taste kann die Verbindung mit der Elektronik hergestellt werden Wenn das Login erfolgreich war wird nun der Commander dargestellt Der Commander gestattet Ihnen den Zugriff auf alle Module der LinMot Talk Software Durch Bet tigen der Param Taste wird der Parameter Inspector gestartet Er zeigt alle vorhandenen Parameter hierarchisch auf und gibt dem Anwender die M glichkeit diese einfach zu ver ndern Durch Vergr ssern des Fensters kann die Anzahl der angezeigten Hierarchieebenen erh ht werden Die nun folgende Beschreibung geht von der Parameter Grundkonfiguration aus Dieser Zustand kann einfach hergestellt werden indem die Import Taste gedr ckt wird und anschliessend die Datei Lintalk Defaults E400AT CFG ausgew hlt wird Diese Grundkonfiguration ist auch bei der Auslieferung der LinMot Elektronik eingestellt Nun kann der Parameter Drives Drive A Type von der Einstellung No drive auf LinMot P0x 23 eingestellt werden und der Par
93. sowie die kompakte Bauform von LinMot P erm glicht eine Vielzahl von Anwendungen und neuartige Konstruktionen Abbildung 3 2 Elektromagnetischer Direktlinearmotor LinMot P 3 1 2 Aktor Schrittmotor LinMot Step LinMot Step erm glicht den Betrieb von handels blichen Zweiphasen Schrittmotoren im Open Loop Betrieb an den Elektronikeinheiten LinMot E 3 1 3 Aktor Elektromagnet LinMot Magnet LinMot Magnet erm glicht eine intelligente Ansteuerung von Elektromagneten wie sie in kurzhubigen Stellelementen oder Ventilen eingesetzt werden Im Vergleich zur konventionellen spannungsgesteuerten Ansteuerung von Elektromagneten k nnen mit LinMot Magnet die Anzugs und Abfallzeiten derartiger Elemente massiv reduziert werden indem w hrend den Schaltvorg ngen im bererregtem Zustand gearbeitet wird 3 2 LinMo P ein mechatronisches Konstruktionselement Benutzerhandbuch V1 01 Die meisten handels blichen Servoantriebssysteme verf gen lediglich ber rotative Motoren bei denen die Geschwindigkeit und teilweise auch die Winkelposition regelbar sind In vielen Anwendungen werden aber nicht nur rotative sondern auch lineare Bewegungsvorg nge ben tigt Diese werden konventionell so realisiert dass mechanische Konstruktionen basierend auf Hebeln Kurvenscheiben Spindeln Riemen usw die Drehbewegung der Servomotoren in eine lineare Bewegung umsetzen Der Servoantrieb dient somit lediglich als geregelte Energiequell
94. standswechsel Low High und High Low des digitalen Triggersignals gespeichert Wechselt das Triggersignal am Eingang der Antriebselektronik wird die betreffende Sollwertkurve abgearbeitet Es k nnen Sollwertkurven mit insgesamt 4000 Sollwertpunkten auf der Antriebselektronik gespeichert werden Fall Rise Fall Rise Curve Curve Curve Curve Abbildung 4 6 Abfahren von Sollwertkurven Bei den Linearmotoren der Serie LinMot P k nnen pro Motor zwei Kurven mit Positions Sollwerten abgespeichert werden die von den L ufern nach einem Zustandswechsel des Triggersignals abgefahren werden Bis zum n chsten Zustandswechsel bleibt der L ufer auf dem letzten Positions Sollwert der Kurve stehen Auch beim Schrittmotor k nnen zwei Kurven mit Positions Sollwerten abgespeichert werden die nach einem Zustandswechsel des Eingangssignals abgearbeitet werden Bei der Ansteuerung einer induktiven Last k nnen zwei Stromsollwertkurven abgespeichert werden die aufgrund eines Zustandswechsels des Triggersignals an die induktive Last ausgegeben werden 4 4 Sulzer Electronics AG 4 1 5 Sollwertvorgabe ber serielle Schnittstellen Folgende serielle Schnittstellen stehen zur Verf gung RS232 Das LinMot RS232 Protokoll und die Befehle sind im Benutzerhandbuch zum Software Release 1 3 detailliert beschrieben RS485 Das LinMot RS232 Protokoll und die Befehle sind im Benutzerhandbuch zum Software Release 1 3 detailliert beschrieben CAN BUS Can Bus S
95. ster gelangen werden am Ende der Liste angef gt Von den Kurven werden Name Motorentyp Drive Type Anzahl St tzwerte Samples und Zeit Time in welcher die Kurve abl uft angezeigt Die Nummer gilt nur innerhalb dieses Fensters und dient bei fehlenden oder gleichen Kurvennamen zur Unterscheidung 5 10 Sulzer Electronics AG Speicherfenster Statusfenster Editiertasten Speichertasten Benutzerhandbuch V1 01 Konfigurations Software Dieses Fenster dient dazu die Kurven in ihrer Auswahl und Reihenfolge so darzustellen wie sie in eine Datei oder auf die Elektronik geschrieben werden Die angezeigten Informationen sind gleich wie im Kurvenfenster Im Statusfenster werden die laufenden Aktionen und Fehlermeldungen angezeigt Upload Beim Klicken auf diese Taste werden die in der Antriebselektronik gespeicherten Kurven in den PC geladen Dies kann je nach Anzahl der gespeicherten Kurven und gespeicherten St tzwerte einige Sekunden dauern Open Mit der Taste Open k nnen Kurvendateien geladen werden Die Daten m ssen im CSV Format vorliegen Der Aufbau der Kurvendatei wird in Tutorial C beschrieben Beim Laden der Kurven wird eine Logdatei mit dem Kurvendateinamen und der Endung log erstellt in der die aufgetretene Formatfehler abgelegt werden New Es wird eine neue Kurve erzeugt und der Curve Editor automatisch gestartet Edit Beim Klicken auf die Edit Taste wird der Curve Editor ge ffnet und die gew
96. t Das heisst dass mit der Aufzeichnung begonnen wird sobald die Triggerbedingung erf llt ist Oft interessieren den Anwender Ereignisse die genau vor dem Auftreten eines Triggersignals passiert sind Ein typisches Beispiel ist das Auftreten eines Schleppfehlers Hier interessiert vor allem was vor dem Auftreten des Schleppfehlers passiert ist Durch den Pretrigger Modus kann der Anwender auch dieses Ereignis erfassen Dazu muss er einen Pretrigger setzten Dies geschieht in der Einheit Prozent Mit 80 Pretrigger werden vom Oszilloskop 80 der Anzeige f r den Verlauf des Signales vor dem Eintreffen der Triggerbedingung genutzt und 20 f r den Verlauf danach In gewissen Situation kann es von Vorteil sein wenn die Aufzeichnung der Datenwerte nicht sofort nach Ausl sen des Triggersignales beginnt sondern erst nach einer bestimmten Zeit Im Modus Delayed hat der Anwender die M glichkeit diese Zeit einzustellen Bei der Inbetriebnahme einer Anlage kann der Fall eintreten dass z B in einer von 10 Bewegungen ein Fehler auftritt Die Schwierigkeit besteht nun darin mit dem Oszilloskop genau diesen Fehlerfall festzuhalten um durch eine Analyse zum Grund des Fehlverhaltens zu kommen Die Funktion Multishot gibt dem Anwender die M glichkeit diesen Fehlerfall besser aufzeichnen zu k nnen Bei gesetztem Multishot muss wie gewohnt eine Triggerbedingung definiert werden Der Unterschied ist dass nach einer erfolgten Aufzeichnung die durch
97. tart Taste nach Abort Nun kann der Anwender den laufenden Aufzeichnungsvorgang abbrechen 5 9 6 Drucken von aufgezeichneten Kurven Benutzerhandbuch V1 01 Mit Druck auf die Print Taste kann die aktuelle Grafik auf einen beliebigen Drucker ausgegeben werden 5 21 Sulzer Electronics AG Konfigurations Software 5 10 Error Inspector Mit dem Error Inspector kann der Benutzer der LinMof Elektronik Informationen ber aufgetretene Fehler und Warnungen w hrend des Betriebes erhalten Der Error Inspector bietet nicht nur die M glichkeit die gerade aktuellen Fehler und Warnungen anzusehen sondern auch die 16 letzten in der LinMof Elektronik abgelegten geloggten Fehler auszulesen Das Fenster des Error Inspector hat das folgende Aussehen Fehlerliste Aktuelle Fehler Aktuelle Warnungen tin Ergi inspector E4MQ AT on COM1 Logged Errors Actual Errors Actual Warnings Drive slider missing Error DELY Signal too low Drive A slider missing Init Drive A slider missing Error DELY Power too low Init Drive amp init failed Run Drive A curve error Fehleranzeige Abbildung 5 17 Oberfl che des Error Inspectors 5 10 1 Bedienelemente des Error Inspectors Fehleranzeige Fehlerliste Benutzerhandbuch V1 01 Die folgenden Abschnitte geben Auskunft ber die in Abbildung 5 17 erw hnten Gruppen Die Fehlermeldungen enthalten Informationen ber Systemzeit Zustand der Basisso
98. ten Steuerung sowie die Betriebszust nde der Ansteuerelektronik eingehend erl utert Im weiteren werden die Schnittstellen und die Installation beschrieben so dass Sie bestens mit den M glichkeiten der LinMot Produkte vertraut gemacht werden um diese optimal in Ihre Applikation einzubinden Die in diesem Kapitel beschriebenen Grundfunktionen werden anhand der M glichkeiten der AT Elektronikeinheiten aufgezeigt Auf die erweiterten Funktionen der MT oder DP Elektronikeinheiten wird im Zusatz Handbuch zu Rel 1 3 eingegangen 4 1 Betriebsarten F r die Steuerung Sollwertvorgabe der an die Elektronik angeschlossenen Aktoren steht ein breites Spektrum an Betriebsarten zur Verf gung Die gew nschten Sollwerte k nnen ber eine analoge Schnittstelle direkt vorgegeben oder aber in der Antriebselektronik in Form von Kurven und Tabellen gespeichert werden die mittels digitaler Triggersignale von der bergeordneten Steuerung aufgerufen werden k nnen Analog Position Mode LinMot Actuator LinMot Electronic S Unit fs t Digital Trigger Mode LinMot LinMot Actuator Electronic S Unit s ss A Ee t to t Abbildung 4 1 Betriebsmodi der LinMot Antriebselektronik Die folgenden Kapitel enthalten eine detaillierte Beschreibung der Betriebsarten Jeder angeschlossene Aktor l sst sich einzeln f r die gew nschte Betriebsart konfigurieren In den einzelnen Betriebsarten unterscheiden sich d
99. tion Fall Position Abbildung 4 5 Anfahren von zwei Positionssollwerten Benutzerhandbuch V1 01 4 3 Sulzer Electronics AG LinMot P Schrittmotor Induktive Last Projektierung und Installation In der Antriebselektronik wird je ein Sollwert f r den High Level und den Low Level des digitalen Eingangssignals gespeichert Wechselt das Signal am Eingang der Antriebselektronik wird der betreffende Sollwert ausgegeben Bei den Linearmotoren k nnen zwei Positionen als Sollwerte abgespeichert werden die nach einem Zustandswechsel des Eingangssignals angefahren werden Durch die Konfiguration einer maximal zul ssigen Beschleunigung und einer maximal zul ssigen Geschwindigkeit werden die Bewegungen mit der gew nschten Dynamik ausgef hrt Auch beim Schrittmotor k nnen zwei Positionen als Sollwerte abgespeichert werden Damit beim Positionssprung keine Schritte verloren gehen k nnen Sie die maximal zul ssige Beschleunigung und die maximale Drehzahl vorgeben Bei der Ansteuerung einer induktiven Last k nnen Sie zwei Stromsollwerte vorgeben die aufgrund des Eingangssignals an die Last ausgegeben werden 4 1 4 Abfahren von Sollwertkurven LinMot P Schrittmotor Induktive Last Benutzerhandbuch V1 01 Im Betriebsmodus Abfahren von Sollwertkurven werden die Aktoren von der bergeordneten Steuerung mittels digitaler Triggersignalen gesteuert In der Antriebselektronik wird pro Aktor je eine Sollwertkurve f r den Zu
100. ung aufgezeigt In fast allen Anwendungsf llen braucht die bergeordnete Steuerung jedoch zus tzliche Informationen und R ckmeldungen ber die aktuellen Positionen der angesteuerten Aktoren So m chte die bergeordnete Steuerung beispielsweise dar ber informiert werden ob die von Ihr gew nschten Bewegungen auch tats chlich ausgef hrt werden oder ob sich alle Aktoren bereits ausserhalb des Einflussbereichs eines zweiten bewegten Maschinenteils befinden damit dieses bewegt werden kann ohne die anderen Aktoren zu besch digen F r diese R ckmeldungen an die bergeordnete Steuerung stehen zwei digitale Signale zur Verf gung die eine berwachung des Schleppfehlers und eines Positionsbandes zulassen Diese Meldungen werden als Sammelmeldungen oder Verkn pfung aller an einer Antriebselektronik betriebener Aktoren ausgegeben 4 3 1 Schleppfehler berwachung Konfigurations m glichkeiten Benutzerhandbuch V1 01 Bei der berwachung des Schleppfehlers wird die Differenz zwischen der aktuellen Sollposition und der aktuellen Istposition berwacht Wird diese Differenz gr sser als die eingestellte maximal zul ssige Positionsdifferenz ist davon auszugehen dass eine St rung z B Blockierung des Aktors zu grosse Lastmasse etc oder Unregelm ssigkeit aufgetreten ist die der bergeordneten Steuerung mitgeteilt werden muss In diesem Fall soll eine Warnung oder Fehlermeldung an die bergeordnete Steuerung ausgegeben werde
101. upunkt File Nach dem Anw hlen des Menueintrags erscheint die in Abbildung 5 2 dargestellte Dialogbox Device 01 COM1 sl ID Password Abbildung 5 2 Login Fenster Es kann nun die Schnittstelle ausgew hlt werden an der die LinMot Elektronik angeschlossen ist Es ist zu beachten dass nur Schnittstellen angezeigt werden die in der Datei Lintalk ini freigegeben wurden Im ID Feld sollte sich der Name User befinden Nun muss das Passwort eingegeben werden siehe auch Bemerkungen am Ende dieses Abschnittes Anschliessend kann der OK Knopf bet tigt werden Wenn das richtige Passwort eingegeben wurde erscheint nach wenigen Sekunden das Commander Fenster welches einen Zugriff auf alle Funktionen der LinMot Talk Software gestattet Alle LinMot Elektronikeinheiten werden ohne gesetztes Passwort ausgeliefert Die Sicherung mittels Passwort sch tzt Ihre Elektronik vor unrechtm ssigen Ver nderungen der Konfiguration Falls Sie ein Passwort setzten sollten Sie sich dieses gut merken Ein vergessenes Passwort kann Ihnen viel Arger im falschen Moment bereiten 5 3 Sulzer Electronics AG 5 5 Commander Konfigurations Software Der Commander ist das zentrale Schaltfeld der LinMo Talk Software Mit ihm k nnen die einzelnen Module aufgerufen werden die eine Konfiguration und Inbetriebnahme der LinMot Elektronik erm glichen tin Commander E400 AT on COM OIX Abbildung 5 3 Commander B
102. usgel st werden x two position L sung LinMot P digital out Betriebsmodus Two Position mit Filter Endpositionen an die LinMoP E Grenzen des Hubbereiches legen Parameter Vmax des Filters auf die gew nschte konstante Geschwindigkeit einstellen Tip Mit dem FREEZE Signal kann die Bewegung jederzeit gestoppt werden 3 6 3 Anschluss an bergeordnete Steuerungen Die Elektronikeinheiten LinMot E k nnen direkt ber analoge oder digitale Input Output Signalleitungen von bergeordneten Steuerungen aus angesprochen werden Die notwendige Parametrierung erfolgt mittels der PC Software LinMot Talk ber eine RS 232 Verbindung Als kundenspezifische Ausf hrung besteht zudem die M glichkeit einer Vernetzung via CAN Bus oder RS 232 PLC System VME System PC Extension Card Analog Digital IO s Analog Digital IO s Analog Digital Oe rg om ko Geh em St Abbildung 3 4 Anbindung von LinMot an eine bergeordnete Steuerung Benutzerhandbuch V1 01 3 8 Sulzer Electronics AG System bersicht 3 7 Schutz und Fehlerverhalten 3 7 1 Interne Schutzfunktionen Aufgrund eingebauter Sensoren und aufwendiger berwachungsprogramme lassen sich thermische berlastungen der Komponenten LinMot P und E detektieren und mittels Warnmeldungen und oder Fehlermeldungen bearbeiten Zus tzlich wird auch die Spannungsversorgung der Elektronikeinheiten Lino E auf ber und Unte
103. utorial D wird die Kurvendefinition mittels EXCEL anhand eines Beispiels erl utert 5 17 Sulzer Electronics AG 5 9 Oscilloscope Konfigurations Software Das Oszilloskop ist ein wichtiges Hilfsmittel welches dem Anwender bei der Inbetriebnahme seines Antriebssystems zur Seite steht Mit dem Oszilloskop ist es m glich Daten auf der LinMof Elektronik in Echtzeit zu erfassen anschliessend auf den PC zu bertragen und dort darzustellen Das Oszilloskop bietet die folgenden Funktionen an e zwei unabh ngige Aufzeichnungskan le e je 256 Datenwerte pro Aufzeichnungskanal e variable Abtastrate von 400us bis 26 2s e verschiedene Triggermodi Anzeige Bedienfeld Start Taste Grafikanzeige Datei Bedienfeld Shot Taste Drucken Bedienfeld tin Oscilloscope E400 AT on COM1 Actual Pos mm and Pos mm 38 00 e H 38 00 31 08 View 00 nn El AN 7 00 BES Print 10 00 i i i 3 00 0 00 153 00 306 00 459 00 612 00 765 00 918 00 1071 00 1224 00 Time ms Ch A Actual Pos mm Ch B Demand Pos mm Time 153 00 ms div Trig On Curve 1 of Drive A Trigger Mode Chan amp Chan B A Trigger I TL Variablen Trigger Abtastraten Anzeige Bedienfeld Bedienfeld Bedienfeld Bedienfeld Abbildung 5 11 Arbeiten mit dem Oszilloskop Benutzerhandbuch V1 01 5 18 Sulzer Electronics AG Konfigurations Software 5 9 1 Setzen der Aufzeichnungsvariablen Durch das Setzen de
104. zilloskop Anzeige Bedienfeld Start Taste Grafikanzeige Datei Bedienfeld Shot Taste Drucken Bedienfeld Er Oscilloscope E400 AT on COM Actual Pos mm 38 00 31 00 View nn 24 00 eg BEE 10 00 7 Aare been Le if 3 00 0 00 15300 306 00 459 00 612 00 765 00 918 00 1071 00 1224 00 Time ms Ch A Actual Pos mm Ch B Demand Pos mm Time 153 00 ms div Trig On Curve 1 of Drive A Trigger Mode Chan amp Chan B Trigger TL Variablen Trigger Abtastraten Anzeige Bedienfeld Bedienfeld Bedienfeld Bedienfeld Abbildung 3 7 Bewegungsanalyse mittels integriertem Digitaloszilloskop Sulzer Electronics AG 3 8 4 Fehlerlogbuch System bersicht Mit Hilfe der in den Elektronikeinheiten LinMot E eingebauten Systemuhr lassen sich aufgetretene Fehlerzust nde zeitbasiert protokollieren Die Angaben werden im nichtfl chtigen Speicher abgelegt und erm glichen nachtr glich eine Rekonstruktion des Ereignisses Fehlerliste Aktuelle Fehler Aktuelle Warnungen Actual Warnings 00010 31 24 00010 31 24 00010 31 10 00010 31 10 00000 04 47 00000 00 27 Drive slider missing Error DELY Signal too low Drive A slider missing Init Drive A slider missing Error DELY Power too low Init Drive amp init failed Run Drive A curve error Fehleranzeige Abbildung 3 8 Fehlermeldungen werden in einem Fehlerlogbuch zur sp teren Benutzerhandbuch V1 01
105. zustand DISABLE falls der Eingang RUN inaktiv wird und INIT inaktiv ist DRIVE INIT falls der Eingang RUN inaktiv wird und INIT aktiv ist STOP falls der STOP aktiv wird ERROR wird beim Auftreten eines Fehlers bedingungslos eingenommen 4 2 6 Betriebszustand Stop Der Zustand STOP wird dann eingenommen wenn das gleichnamige Eingangssignal aktiv wird was einen Nothalt des bergeordneten Systems bedeutet In diesem Zustand k nnen die Aktoren je nach Konfiguration ausgeschaltet auf die aktuelle oder eine Not Stop Position geregelt werden N chster e DISABLE falls die Eing nge RUN INIT und STOP inaktiv sind Betriebszustand e ERROR wird beim Auftreten eines Fehlers bedingungslos eingenommen 4 2 7 Betriebszustand Error Aus allen Zust nden wird beim Auftreten eines Fehlers sofort in den Betriebszustand ERROR gesprungen in dem die Aktoren nicht mehr bestromt werden ERROR kann nur verlassen werden wenn kein Fehler mehr anliegt Der aktuelle Fehler wird durch einen Blinkcode angezeigt Alle Fehler werden in der Elektronik abgespeichert und k nnen via PC Software ausgelesen werden N chster e DISABLE falls kein Fehler mehr anliegt und die Eing nge RUN und INIT inaktiv Betriebszustand sind Benutzerhandbuch V1 01 4 8 Sulzer Electronics AG Projektierung und Installation 4 3 Positions berwachung In Kapitel 4 1 wurden die verschiedenen Betriebsarten f r die Steuerung der Antriebselektronik mittels einer bergeordneten Steuer

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