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Manuale completo Ma-ext

1. Report mode Editing Output format Printer ASCII i None Printer Name Acrobat Distiller Sheet Onentation i Portrait Size amp 4 210x 297 mm ortrai Landscape Level Detail i A IX asimuri I I I I I I I I 6 2 1 Livelli di dettaglio e lt 2 Stampa 1 parametri generali e quelli della scena e gt i Stampa tutti i parametri compresi i campioni Nota Per la specifica sul funzionamento del modulo di stampa fare riferimento al manuale generale Appendice D 22 7 Impostazioni di progetto La voce Project setup del men Options d accesso ad una finestra di dialogo multipla ovvero dove numerose pagine sono sovrapposte e selezionabili tramite le corrispondenti linguette sulla parte superiore Ad ogni pagina corrisponde un insieme di impostazioni generali che vengono applicate all intero progetto ovvero all insieme di tutte le scene Il seguente capitolo non riporta informazioni per le pagine e Disk output fare riferimento al modulo A output su disco e OCR fare riferimento al modulo modulo O OCR OCV e Robot fiducial fare riferimento al modulo modulo K robot e Frame dump fare riferimento al modulo modulo B memorizzazione delle immagini 7 1 Impostazioni della porta seriale Facendo click sulla linguetta Serial port si visualizzano i controlli per la configurazione delle porte seriali che permettono di selezionare le porte fisiche su cui effett
2. d Vea Srl x Via F lli Rosselli 43 20010 Canegrate MI Italy T 39 0331 40 27 51 Fax 39 0331 40 13 27 www vea it M E mail vea vea it Azienda con sistema qualit certificato n 393 UNI EN ISO 9001 2008 ACCREDIA D Vr O R rif ma ext ver 10 2 25 26 02 2013 Manuale del sistema di visione artificiale HOV VEDO Questo manuale illustra 1 passaggi necessari per creare una procedura di controllo qualit con 1 programmi della serie HQV Vedo Premettiamo che data la configurazione modulare dei sistemi Vedo ed HQV alcune funzionalit potrebbero non esistere o potrebbero essere differenti nella versione da Voi acquistata Troverete gran parte delle descrizioni di come funzionano i comandi e i controlli nelle didascalie delle figure Le didascalie con le scritte in nero evidenziano le azioni da fare quelle in verde le azioni facoltative il testo in blu illustra le azioni del sistema La spiegazione delle funzionalit avanzate sono evidenziate da riquadri azzurri ad una prima lettura queste parti possono anche non essere prese in considerazione In corsivo neretto le voci di men in corsivo 1 nomi delle maschere e finestre in neretto 1 nomi dei comandi 1 Generalit Una volta completata l installazione dell hardware questa fase non trattata nel presente documento fare riferimento al manuale di installazione le operazioni necessarie alla messa in opera di un sistema di controllo
3. Marker sheet B Cal height Delais Deltar Hest gt Cancel e Fare in modo che tutti 1 marker del foglio siano visibili nell area della camera ognuno all interno del proprio riquadro rosso e premere Next il sistema di visione calcoler 1 fattori di riproporzionamento Premere nuovamente Next e Ora possibile scegliere l orientamento degli assi dopodich premendo il tasto Finish l operazione sar conclusa In alternativa al foglio di scalatura possibile utilizzare un sistema di riferimento personalizzato 1 nove marker dovranno sempre essere presenti e le distanze relative delta x e y dovranno essere note La particolarit che 1 marker potranno avere una forma qualunque Dalla prima schermata del wizard sar possibile selezionare un campione acquisito e renderlo marker per la scalatura 4 2 Salvataggio e caricamento delle scalature automatiche Dal menu File possibile caricare una scalatura file map oppure salvarla con le voci load auto scale save auto scale Questa funzionalit molto utile nelle guide robot per gestire scalature modificate su progetti diversi I files che si chiamano defever map per la scena di default defever00 map per la scena 1 defever01 map per la scena 2 ecc assumono un significato particolare infatti questi files vanno a sostituirsi alle scalature memorizzate nei progetti In questo modo se si dovesse ricalibrare ad esempio la scena 1 sufficie
4. Report mode Editing Z Modalit di stampa Edit Elab Statistic Output format F Printer C ASCII C None Formato di stampa Printer gg cioba Distiller Stampante predefinita per il Report Sheet Orientation O MENE n z Porrai Dimensione di stampa Consente la scelta della dimensione del foglio Level Detail Orientamento della pagina fa animum Gi Livello di dettaglio Ogni modulo avr livelli di dettaglio personalizzati T Disable print PLC TT Disable print Input condition T Disable print Sync I Disable print Shift register Ogni modulo avr delle opzioni specifiche per attivare o disattivare funzioni di stampa specifiche TT Disable print Assembled output e Report mode Specifica in che tipo di modalit di stampa ci troviamo Esistono tipi diversi di Report Di Editing che viene usato nei vari moduli per stampare i parametri specifici per ognuno di essi e di Elaboration che stampa in continuo 1 dati acquisiti in elaborazione e Output format Specifica se la stampa abilitata oppure no e se questa verr eseguita su stampante o su file di testo e Printer name Se il Report abilitato ed stato scelto di eseguirlo su stampante consente di scegliere tra le stampanti di sistemi quella su cui eseguire l operazione e Sheet size Dimensione del foglio di stampa A4 A3 e Orientation Orientamento del foglio di stampa Orizzontale Verticale e Level Specifica il livello di dettagli
5. Stringa SNPX ABSOLUTE POSITION 20 se le coordinate sono x 23 4 y 10 45 a 320 2 allora RREG 20 23 4 RREG 21 10 45 RREG 22 320 2 Stringa SNPX C 30 3 15 1 allora RREG 30 15 1 RREG 31 15 1 RREG 32 15 1 e Eventi di INPUT nreg esegue l azione quando il registro nreg va a 1 il registro viene subito resettato E possibile inserire anche lettere in tal caso per la lettera a equivalente al registro 10 la b al registro 11 ecc R REG SNPX CARATTERE SISTEMA DI VISIONE Es Stringa SNPX GRAB IMAGE C se il dispositivo SNPX mette a 1 il registro R n 12 allora il sistema di visione esegue una foto e rimette a 0 il registro R n 12 52 wo VEA o 20 2 Scrittura e lettura diretta delle variabili La lettura possibile dalla versione 10 2 1 Un dispositivo collegato con il sistema di visione tramite protocollo SNPX pu trasferire 1 propri registri R real su delle variabili del sistema di visione E sufficiente definire nel file hqv ini nella sezione SNPX le seguenti voci VARSTROBE numero del registro che da il segnale al trasferimento od alla lettura delle variabili nome variabile simbolo tipo variabile numero registro nome variabile simbolo tipo variabile numero registro ecc il nome variabile una lettera da A a Z Tipo variabile Boolean Integre Sconsigliato possono perdersi delle informazioni Sconsigli
6. Other process sync I Comm int sync Comunication delay Disabled AJ FI DKIkKKETKKKKKKKKKKKKKKKK KK KK KK K K kK5 KIK KK5 kKK iKtKkKikt KKkKkKiKIKiKkKkiKK KKKKI T Cancel 7 3 1 Sincronizzazione via software dei canali video Camera switch sync dela Il collegamento di pi telecamere ai sistemi comporta in genere la necessit di sincronizzarle tra loro via cavo Nel caso questa sincronizzazione fisica hardware non fosse possibile l utente pu attivare la funzione di sincronizzazione via software Camera sync Il cursore permette di impostare la durata del ciclo di sincronizzazione che il sistema effettua ogni volta sia necessario passare da un canale video a un altro La durata ottimale dipende da numerosi fattori tra cui la tipologia delle telecamere collegate ed i disturbi presenti sulla linea e va pertanto determinata per tentativi L opzione External hardware sync delay permette di comandare il sincronismo dall esterno con un ingresso alto la telecamera viene sincronizzata con la successiva discesa del segnale viene preso il fotogramma il sincronismo blocca qualunque altra operazione 7 3 2 Sincronizzazione dei processi durante l elaborazione Camera wait time for process syncronization ver 6 5 2 In alcuni casi soprattutto durante l elaborazione parallela e con altri processi in funzione il sistema potrebbe acquisire delle immagini non completamente formate Se si verificano questi casi oppure se si vole
7. altrimenti risulterebbe mossa HQY Camera scene 1 SOMA File Channel Channel 1 00 Next Scene No Hext Scale units piel x 1 Auto y scale Camera heiaht from background to optical Position offset Ls 0 z 0 T 0 A 0 Auto grab Start Stop Ma GRAB IN port defined Filter settin Smooth Sharpen fo Cut dark fo deo Auto Brightness Setting Itrrriitiaif i 11 an Contrazt mn camera ITA Micro __m Disabled stabilize foina L abled TT Gainmode Flip Direct Auto gain Flip Moving grab 7 Dynamic Exp TO Rebuild image Pseudo color Split field a DK i i image l I sistemi HQV e Vedo permettono di collegare diverse telecamere nel riquadro Channel potete selezionare quale ingresso video utilizzare per la scena Nel riauadro Next Scene possibile Compensazione automatica dell altezza degli oggetti In Camera height mettere l altezza in mm tra il piano e l ottica della telecamera Agendo sui cursori Contrast e Brightness potete regolare il contrasto e la luminosit della telecamera Con il tasto Auto Setting questa regolazione viene fatto automaticamente Il tasto Reset camera risincronizza il segnale video questo pu essere utile nel caso di interruzione del alimentazione della telecamera Per facilitare la taratura potrete attivare opzione Pseudo Colors l immagine monocrom
8. del numero dell uscita Ricordiamo per il corretto uso di questa funzione che l ordine dell abilitazione delle uscite segue l ordine dei campioni Fs 5 esegue l OR tra il risultato dell evento selezionato e il valore attuale dell uscita 5 6 1 3 Disabilitazione di campioni E possibile disabilitare un campione in conseguenza ad un evento inserendo D e numero del campione nella casella port Esempio D12 disabilita il campione 12 19 Attivando Reverse si inverte lo stato logico della porta ad Attivazione dell ingresso o uscita digitale in corris Numero della porta digitale legata all evento pondenza di un evento es un uscita viene generata quando l evento NON si verificato oppure l ingresso HQ Input Output scene 1 Scenel i IT File PLC deal 411 Scene Attiva la comunicazione tramite 1 seguenti dispositivi Special Expression r Communication I old seriale compatibile con DN word A oa DO SAREI ot E rispettivamente porte seriali 1 e Grab Image IN of E 2 4 porte TCP e una SNPX Image Grabbed OUT off Valid Result OUT off All Accepted OUT I Max of Al Rejected OUT Fio of Sample 4 Samplet___ E Pu O ra e A Production sync 0 Object blin Un uscita seriale composta da un identificatore Word eventualmente seguito da uno o due valori numerici Special Espression r Communication Sono
9. di funzionamento consultare il manuale ma MV Variable Esempio di section SNPX DEVNAME TCPIP1 DEVGROUP NETI PROTOCOL IDC_SNPX PLCCODE 8 RREGMAX 100 DEVPARAM 192 168 6 100 18245 VARSTROBE 20 x 11 carica il valore contenuto nel registro 11 nella variabile double x quando il valore del RREG 20 va a 1 y 12 r 13 SI dA VEA o 20 1 Comunicazione tramite eventi di I O Gli eventi di I O possono scrivere o leggere dei registri semplicemente scegliendo dal men a tendina la voce SNPX e specificando nella casella di testo corrispondente il registro in cui scrivere o leggere num pu essere solo un valore numerico sep value separator in Options Project seup Serial port dalla finestra principale nreg numero del registro da 1 a quanto specificato in RREGMAX in hqv ini per gli eventi di INPUT si possono utilizzare anche lettere e Eventi di OUTPUT nreg sep Inum nreg sep num sep num2 sep Inum x scrive num1 nel registro nreg scrive num2 nel registro nreg 1 ecc sep num sep riempie i registri continuando la numerazione precedente C sep nreg sep numreg sep num1 riempie numreg registri partendo dal registro nreg con il valore num Per gli eventi che forniscono pi valori come ad es Absolute Position bisogna solo specificare il numero di registro di partenza in cui scrivere le coordinate x y e in caso di campione con rotazione il suo valore Es
10. di ottenere velocit superiori in comunicazione sfrutta molto la macchina e la rete Annulla ile La configurazione del Tcp Ip permette di poter comunicare via rete con un altro sistema di visione o con altri applicativi via protocollo TCP IP La comunicazione avviene su una porta comune tcp port che deve essere uguale su entrambi gli applicativi possibile configurare il sistema in modo che funzioni da Host o da Client In modalit Host il sistema accetter la richiesta di connessione di un altro pe solo uno abilitato alla comunicazione e inizier la comunicazione con le stesse modalit della comunicazione com In modalit Client il sistema tenter la connessione ad un Host name Ip inserito All avvenuta connessione 1 sistemi inizieranno la comunicazione High speed mode permette in fase di elaborazione di avere una maggiore velocit di comunicazione a discapito di un maggior carico della rete Dalla ver 10 1 10 possibile utilizzare fino a 4 canali TCP IP contemporaneamente 7 5 1 Test sistema con Hyper terminal E possibile testare il funzionamento del sistema con Hyper terminal di seguito sono riportate le istruzioni da seguire per la configurazione e Avviare il sistema di visione verificare che sia selezionata la modalit Server e Aprire Hyper terminal inserire un nome per la connessione che si sta creando e premere ok e Selezionare Tcp ip winsock dal men a tendina connetti e
11. disco un immagine in formato BMP zona di ricerca chiudere la finestra Windows bitmap o TIFF Tagged Image per tornare alla finestra Sample File Format con il comando Save Save Options Close Window X303 Y225 sie t48 r t22 Area 217 Campione Zona di ricerca 12 5 1 Delta limits Premendo il tasto Delta Limits della finestra Sample appare la relativa maschera Questa permette di definire i limiti di tolleranza per 1 campioni relativi nell unit di misura scelta di default in pixel Se 1 limiti di tolleranza hanno valori differenti ad esempio per l asse x 2 e 5 occorre attivare il flag Two limits e inserire il secondo valore nello spazio a destra Dalla versione 4 07 possibile inserire dei limiti di distanza o di rotazione valori in gradi da 0 a 360 OUT vedi 6 amp HUY Limits Negative X 1 Positive x 1 Negative Y I Positive 0 Delta C C Distance cu iTwo limits C Rotation u Cance Spazio dove inserire il secondo valore di tolleranza differente dal primo ii Li In alternativa possibile utilizzare le variabili per impostare dei limiti fare riferimento a 5 5 ed al manuale M Variable 5 2 Rotazione Normalmente un campione viene ricercato in modo traslato ma se si pensa che il campione possa ruotare sul suo asse allora possibile definire l angolo di rotazione che il campione pu subire nella scena usando il menu OptionsIRotation nella fines
12. essere diviso per 1 000 e arrotondato ove necessario I numeri inferiori a 1000 ma superiori o uguali a 500 verranno visualizzati come 1 e 1 numeri inferiori a 500 verranno visualizzati come 0 Due separatori delle migliaia adiacenti in questa posizione determinano la divisione del numero per 1 milione con incrementi di 1 000 unit per ogni separatore supplementare Pi separatori in posizioni diverse da quella immediatamente a sinistra del separatore decimale o nell ultima posizione a destra della stringa vengono considerati semplicemente un indicazione per l uso del separatore delle migliaia Con alcune impostazioni internazionali viene utilizzata la virgola come separatore delle migliaia Il carattere effettivamente utilizzato come separatore delle migliaia nell output formattato dipende dal formato numerico riconosciuto dal sistema Di conseguenza necessario utilizzare la virgola anche se le impostazioni internazionali in uso prevedono l utilizzo del punto come separatore delle migliaia La stringa formattata apparir nel formato corretto in base alle impostazioni internazionali Osservare ad esempio le tre stringhe di formato seguenti 0 utilizza il separatore delle migliaia per formattare il numero 100 milioni come stringa 100 000 000 0 utilizza un fattore di proporzione mille per formattare 11 numero 100 milioni come stringa 100000 0 utilizza il separatore delle migliaia e un fattore di proporzione mille per formatta
13. mouse sulla finestra Display 32 10 1 Impostazione dei parametri di elaborazione Dalla finestra Settings possibile impostare individualmente ed in tempo reale alcuni parametri di ricerca Per visualizzare la finestra premere il tasto dti sulla barra degli strumenti la finestra visibile solo durante l elaborazione Quando il sistema funziona in modalit diversa dalla normale i significati dei cursori possono variare in tal caso fare riferimento ai manuali dei moduli specifici se per il campione stata attivata la rotazione fare riferimento al 5 2 inquanto 1 cursori assumono un diverso significato BY Settings dui Cursore Acceptance Sn Cursore Precision Acceptance Search Precision Speed Morph similar Precision ei e fu Cursore Speed h Acceptance 60 Speed i e paang pressaiasinisisi mi Geach 5 8 Pix Acc 90 IRA j 99 88 tutti gli oggetti che all interno della zona di ricerca presentano un grado di similitudine rispetto al campione espresso in percentuale superiore a quello impostato con il cursore Acceptance diventano possibili candidati ad essere identificati come occorrenze del campione Se sono stati rilevati pi oggetti accettabilmente simili al campione viene segnalato come occorrenza trovata l oggetto con il grado di similitudine pi alto tra tutti 1 candidati In pratica Acceptance fissa la soglia di similitudine rispetto al camp
14. scheda MATROX METEORZ2 su una scheda MORPHIS l acquisizione deve essere fatta 1 flags di Auto Gain acceso e Gain Mode spento LUM_OFFSET CONTR_OFFSET Oo LUM_FACTOR CONTR_FACTOR Guadagno manuale GAIN n 0 255 default 128 dalla versione 9 9 4 Dimensione pacchetto jumbo in GIGE JUMBO n 1000 65535 default AUTO dalla versione 10 1 9 Numero delle telecamere installate in GIGE N_CAMERA n 1 32 default AUTO dalla versione 10 1 17 numero di millisecondi prima che il sistema rilevi una perdita di comunicazione delle telecamere GIGE GIGE_TIMEOUT m Secs default 10000 dalla versione 10 1 23 ottimizza le telecamere GIGE collegate direttamente alla scheda rete GIGE_DIRECT TRUE default FALSE dalla versione 10 2 18 44 wo ma n VEA o Tipi di V O digitale IO Stringa ACL7125 8 T O ACL7125 ACL7225 16 YO ACL7225 AR B2102 AR B2001 8I 80 ARB2001 AX5032A 16 YO AX5032A Abilitazione Disabilitazione modalit underlay UNDERLAY True False dalla versione 9 1 3 Se True In questa modalit la visualizzazione delle immagini grabbate pi veloce ma non sono catturate dal software per teleassistenza e non possibile eseguire Print Screen Default False possibile eseguire Print Screen o teleassistenza la visualizzazione pi lenta Avvio automatico dell ultimo progetto caricato LOADLAST True False dalla versione 9 8 6 Il sistem
15. sono distinti da un numero intero assegnato automaticamente dal sistema in ordine di similitudine al campione Agli eventi Delta Position OUT e Absolute Position OUT vengono associati due valori decimali rispettivamente lo spostamento rispetto al campione e la posizione assoluta di una occorrenza ATTENZIONE possibile togliere Num dalla stringa con l opzione Compact ON nell impostazione della porta seriale Formato Word lt SS gt Num lt VS gt PosX lt VS gt PosY lt TERM gt dove Num il numero dell occorrenza PosX la componente lungo l asse X PosX la componente lungo l asse Y Nel caso gli eventi Delta Position OUT e Absolute Position OUT provengano da campioni in cui richiesta anche la rotazione oppure nella maschera di scena stata abilitata l opzione options gt fill comunication allora vengono associati tre valori decimali ai valori di posizione viene aggiunta il valore della rotazione relativa in gradi Formato Word lt SS gt Num lt VS gt PosX lt VS gt PosY lt VS gt Rot lt TERM gt dove Num il numero dell occorrenza PosX la componente lungo l asse X PosX la componente lungo l asse Y Rot rotazione in gradi rispetto al campione N B Num un numero intero a formato fisso di due cifre eventualmente prefisso da uno zero Ad esempio la prima occorrenza identificata con 01 Likeness OUT associato ad un unico valore decimale la pe
16. utenti che abbiano gi un certo grado di dimestichezza con il funzionamento del software base dei sistemi di visione in generale 14 1 Generalita La comunicazione seriale pu essere abilitata o disabilitata separatamente per ogni evento generato nell ambito del funzionamento del sistema Una volta configurata la porta in uso e il protocollo fisico velocit bit dati parit ecc tramite il riquadro Serial port o TCP IP della finestra Project Setup vedi Impostazioni di progetto la comunicazione vera e propria avviene tramite lo scambio di messaggi alfanumerici che iniziano sempre con una stringa di identificazione Word impostata dall utente Le convenzioni adottate per le specifiche di formato dei messaggi sono le seguenti String stringa alfanumerica a lunghezza variabile lt Char gt stringa composta da un singolo carattere alfanumerico lt sp gt spazio ASCII 32 lt SS gt separatore tra STRING e valori che seguono sample separator lt VS gt separatore tra valori numerici value separator lt TERM gt terminatore I valori lt SS gt lt VS gt e lt TERM gt possono essere definiti dall utente nella configurazione della porta seriale vedi 7 1 14 2 Eventi di sistema La configurazione dei messaggi legati agli eventi di sistema viene effettuata tramite il riquadro System IO della finestra Project Setup accessibile dal men principale tramite Options Project setup Input Gli eventi di i
17. viene eseguita nessuna operazione associata eventuali campioni non saranno ricercati e Disable morphological analisys Disabilita la ricerca morfologica nel caso in cui al campione sia associata un analisi questa viene eseguita 17 dA VEA o 6 Interfacciamento con il mondo esterno 6 1 La finestra di V O Il tasto I O della finestra Scene da accesso alla finestra Input Output che permette di definire il protocollo di scambio delle informazioni tra il sistema e la vostra automazione Il sistema utilizza principalmente tre canali di comunicazione con il mondo esterno che possono essere utilizzati contemporaneamente fino a due interfacce seriali RS232 porte TCP IP che permettono di trasmettere valori numerici sotto forma di sequenze di caratteri un dispositivo di I O diretto con rel ed entrate optoisolate che permette di acquisire o trasmettere segnali digitali ad alta velocit un protocollo via rete Extended Quality Information System che permette la comunicazione di informazioni in tempo reale per uso statistico o di comando e controllo La programmazione basata sull associazione di azioni di input output ovvero la trasmissione di una stringa tramite porta seriale oppure la commutazione di un rel su una linea digitale ai vari eventi predefiniti che si possono verificare durante l elaborazione Gli eventi possono essere legati alla scena oppure a uno dei campioni Eventi legati alle scene Scene Evento D
18. 1 O VEA La seguente immagine rappresenta una tipica situazione di sistema in elaborazione Cliccando le icone con il tasto destro del mouse si porta in primo piano la fines relativa al tasto cliccato Cliccando le icone con 1l tasto destro del mouse si porta in primo piano la finestra relativa al tasto cliccato Ioia o cene processed FARE P HOY Results F NW Singe scene Jaai M Single sample test 1 SCART 1 PIN av HO Statistic Morph similar Precision Prirradioritrsaririoratg Fn 25 Found 40742 Acceptance 60 Speed i nr High Counter 75 Search J 33 33 Scene sec 3 75 JOT ae FCUOAN0008892 8 rRPRKRTITIATRIAIRPATIITIPRLIPRPRE Tutte le finestre possono essere spostate tenendo premuto il tasto sinistro del mouse sulla barra del titolo e trascinandole in qualunque posizione sullo schermo inoltre possibile disporle automaticamente sia singolarmente doppio click sulla barra del titolo che globalmente cliccando su HQV Se una finestra nascosta da altre pu essere riportata in primo piano cliccando con il tasto destro sulla barra degli strumenti vedi figura Note ver 7 4 1 Cliccando col tasto destro del mouse sulla finestra Display possibile far apparire e scomparire le coordinate del puntatore Se la finestra principale nascosta da altre finestre possibile portarla in primo piano tenendo premuto il tasto Shift e cliccando con il tasto sinistro del
19. 33 004 02 4 140 930 002 314 D 140 79 Numero dell occorrenza trovata Numero del campione le occorrenze trovate sono numerate automaticamente in ordine di similitudine decrescente 11 Definizione e attivazione delle password All avvio del programma viene richiesta la password che definisce i permessi di utilizzo del programma da parte dell utente Nel caso in cui si debba uscire dal programma senza riavviare il PC possibile inserire VEA come password Il sistema contempla fino a 8 livelli di permessi cos definiti livello 0 Superuser Mode accesso con protezioni disabilitate livello 1 Programming Mode il programma interamente accessibile livello 2 On Line Full Access non possibile accedere alla parte di programmazione livello 3 On Line No Save come livello 2 ma senza la possibilit di salvare su disco livello 4 5 Only Execution nessuna possibilit di modifica livello 6 7 Auto Execution nessuna possibilit di modifica con partenza automatica i LCY Password x Insert password Inizialmente il programma non ha definito alcuna password 1l che significa che chiunque premendo semplicemente ENTER o cliccando su OK ha libero accesso a tutte le funzionalit del programma Si possono modificare le passwords con la voce di men Options Change Password 35 12 Modulo OverWindows Questo capitolo illustra le modalit di impiego del programma opzionale OverWin
20. E sufficiente memorizzare un progetto con il nome speciale default nella stessa directory in cui risiede l eseguibile del programma all avvio il sistema verifica se esiste un progetto con questo nome speciale e se esiste lo carica e fa partire il riconoscimento in linea senza bisogno di interventi manuali Dalla versione 9 8 6 possibile eseguire all avvio del programma l ultimo progetto caricato al posto di default hqv abilitando tale funzione tramite hqv ini vedi Appendice B Esiste la possibilit di inserire un progetto a caricamento automatico che non viene eseguito Questo progetto si chiama defsys e viene eseguito prima del progetto default Solitamente nel progetto defsys vengono salvati i parametri di sistema I O di sistema tarature degli assi visivi configurazione delle porte di comunicazione ecc Inoltre possibile memorizzare e caricare singole scene tramite il men File che si trova nella finestra Scene Questa opzione pu risultare utile anche per copiare una scena su un altra nell ambito di uno stesso progetto 3 1 Definizione di una scena Il men Scene della finestra principale visualizza l elenco completo delle scene disponibili Facendo click sul nome di una scena in elenco compare la finestra alla scena selezionata Inizialmente il riquadro al centro della finestra risulta nero perch non stata ancora acquisita l immagine di riferimento Una volta acquisita
21. Inserire l indirizzo ip ed il numero di porta del PC con il sistema di visione e premere OK e A questo punto Hyper terminal si connetter al sistema di visione 28 8 Visualizzazione e gestione degli YO con Display I O Caratteristiche principali I O Display permette di visualizzare lo stato degli Input Output del sistema La sua posizione varia con la risoluzione del sistema a sinistra Cliccando con il in posizione verticale 800x600 oppure in basso in posizione orizzontale tasto destro 1024x768 o superiore comunque possibile trascinarlo tenendo sull etichetta si premuto il tasto sinistro del mouse al suo interno ad esclusione delle abilita la zone delle etichette di testo ci i Input IO stondo Il numero degli I O visualizzati variabile e dipende dalla risoluzione PACHATOSSO del monitor qualora tale numero sia superiore al massimo consentito dalla risoluzione gli I O associati non saranno visibili ma comunque saranno funzionanti Per ogni YO gli stati possibili sono due Acceso Spento vedi figura Simulazione degli Input La simulazione permette di accendere o spegnere un particolare ingresso Per abilitare questa funzionalit cliccare con 1l tasto destro del mouse sul testo IN vedi figura sempre con il tasto destro cliccare su un led per generare il cambiamento di stato Stato dei Led 6 Acceso Alto Note La simulazione disattivata per utenti con un livello uguale o 7 Spento B
22. a allo startup pu caricare in automatico un progetto vedi 3 il comportamento dipende dal valore della chiave LOADLAST e True Allo startup del programma viene eseguito l ultimo progetto caricato e False Default Allo startup del programma viene eseguito default hqv se presente Attesa prima del caricamento automatico WAIT_LOAD n 100 5000 mSec default 500 dalla versione 9 9 4 15 3 IO Tempo di refresh degli input REFRESHIN mSecs Periodo di refresh degli input di default gli ingressi sono gestiti solo in modalit interrupt Refresh degli output REFRESHOUT true false oppure vero falso Esegue anche 11 refresh degli output oltre a quello degli input Non possibile eseguire solo il refresh degli output Default Falso Tempo di attesa tra una trasmissione e l altra SLEEP mSecs Il sistema attende un tempo mSecs tra una trasmissione di dati e la successiva Default disabilitata Esempio di file hqv ini HqvConfig DIG PAL IO ACL7125 LOAD BUILD THREAD 28 GRAB_TIMEOUT 200 GRAB_ATTEMPT 3 LOADLAST TRUE 45 ay erea VEA o Appendice C 16 Controllo usura componenti Al fine di garantire il buon funzionamento del sistema stata attivata una modalit di controllo sulla durata dei componenti soggetti ad usura Quando un componente ha esaurito il suo tempo di vita expired necessario sostituirlo ed inserire un nuovo codice Sono presenti due
23. a ascii amp V c vt vedi cap 12 MJ PLC Un espressione di formattazione pu essere definita utilizzando da una a quattro section separate da punto e virgola If the format argument contains one of the named numeric formats only one section 1s allowed Il risultato L espressione di formattazione si applica a tutti i valori Due sections La prima section si applica ai valori positivi ed allo zero la seconda ai valori negativi La prima section si applica ai valori positivi la seconda ai valori negativi la terza allo Zero La prima section si applica ai valori positivi la seconda ai valori negativi la terza allo zero la quarta ai valori null Tre sections Quattro sections Esempio con due sections the first defines the format for positive values and zeros the second section defines the format for negative values 0 0 Le section vuote vengono sostituite dalla section per I numeri positivi la 1 Per esempio la seguente stringa di formattazione formatta valori positivi e negativi come specificato dalla prima section stampa Zero se il valore da formattare 0 0 Z e r o La seguente tabella identifica 1 caratteri che possono essere usati per creare un formato definito dall utente Carattere Descrizione Il numero viene visualizzato privo di formattazione 0 Segnaposto per cifre Viene visualizzata una cifra o uno zero Se l espressione contiene una cifra nella pos
24. ali con esito positivo e t totale occorrenze da ricercare di tutti i campioni di una scena La figura precedente indica che nella scena corrente il sistema ha cercato 11 occorrenze di campioni ha trovato 3 occorrenze e le analisi superficiali associate a tutti e tre i campioni hanno avuto successo Counter Numero di scene trattate dall inizio dell elaborazione Scene Sec Velocit di elaborazione Run time Tempo trascorso dall avvio dell applicazione Elab time Tempo di elaborazione dall avvio 34 4 mn Ve Ao hd 10 3 Risultati di elaborazlone I risultati di elaborazione sono visibili nella finestra Results Per visualizzare la finestra premere 1l tasto QI sulla barra degli strumenti la finestra visibile solo durante l elaborazione Se attivata l opzione Single sample la finestra dei risultati visualizza il campione selezionato prima di tutti gli altri separando 1 successivi con una riga vuota Grado di similitudine Nome del campione selezionato se dell occorrenza rispetto attivata l opzione Name Display oppure al campione Likeness se la finestra sufficientemente larga per poterlo visualizzare Pa HOY Results Scene 1 Sam 0c Acq Scene l Name x x 001 01 ssll Sample 1l 000 028 000 028 004 01 97 5 Sample 2 000 021 000 097 IO su 007 02 92 4 Sample 2 080 575 283 701 D 295 01 003 01Y 98 8 Sample 3 000 047 000 015 004 01 3 4 000 163 000 0
25. ametri eseguite tramite 1 cursori eseguite tramite i cursori vengono applicate Vengono applicate solo al campione solo ai campioni della scena selezionata selezionato altrimenti vengono applicate altrimenti vengono applicati a tutti i 2 tutti 1 campioni appartenenti alla scena campioni definiti in tutte le scene selezionata Questa finestra da la possibilit di settare alcuni parametri e di selezionare alcune opzioni di elaborazione La barra degli strumenti di sinistra offre le seguenti funzionalit Flaws Blob Tools visualizza la finestra Flaws Blob Tools permette di modificare 1 parametri di Flaws o di Blob v moduli specifici I N Results visualizza la finestra Results possibile vedere 1 risultati dell elaborazione vedi 10 3 Visualizzazione dei risultati di elaborazione Settings visualizza la finestra Settings vedi 10 1 Impostazione dei parametri di elaborazione Statistics visualizza la finestra Statistics vedi 10 2 Statistiche di elaborazione I O Display visualizza la finestra Y 0 Display permette di controllare lo stato degli I O digitali vedi 8 Visualizzazione e gestione degli I O con T O Display 30 Dalla barra degli strumenti Options possibile selezionare delle opzioni che hanno effetto sull elaborazione di tutte le scene e sulla visualizzazione dei risultati della ricerca nella finestra Results DI Assembled Output Consente di eseguire configurazioni avanz
26. aranno gli algoritmi di ricerca per quanto riguarda la posizione del campione trovato Il parametro Speed si pu utilizzare per velocizzare la ricerca tuttavia valori troppo alti potrebbero compromettere il riconoscimento Qualora i campioni non fossero riconosciuti il sistema potrebbe impiegare molto tempo prima di restituire un risultato per questo motivo possibile Impostare un tempo massimo di ricerca con l apposito cursore Timeout 13 Abilita o disabilita la ricerca con rotazione lt HQY Rotation _xJ v Abilita Rotazione Disabilit del check della D Nape Il Controllo Della Zona Di Ricerca zona di rotazione a precisione Libera Modalit per precisioni fino C Ogni 90 a 0 2 Jgni 180 Rileva oggetti che possono essere ruotati a passi di 90 o di 180 Definisce la precisione in gradi con la quale eseguire la ricerca del campione Definisce l angolo di rotazione positiva che 1l campione pu subire Indica il fattore del tempo necessario a processare il campione rispetto alla ricerca senza rotazione Rot negativa 18 Rot positiva z E EET PUILTRIRERIRTERREARARI ATER ERKA0 001 g Definisce l angolo di Li Annulla rotazione negativa che il campione pu subire Una volta impostati tutti 1 parametri premere il tasto Ok per applicare i nuovi valori Premere il tasto Cancel per annullare le eventuali modifiche apportate L opzione di
27. asso inferiore al 2 on line full access ATTENZIONE Essendo possibile simulare tutti gli input bisogna prestare attenzione nel caso in cui si siano legati a questi degli eventi di sistema soprattutto Shutdown Delayed Shutdown ed Exit La simulazione di tali eventi potrebbe causare lo spegnimento accidentale del sistema 9 Subcampionamento risoluzione e precisione Il sistema utilizza degli algoritmi di subcampionamento e di generazione di immagini virtuali per aumentare la risoluzione di posizionamento dell oggetto oltre il limite dato dalla dimensione del pixel reale un pixel il punto di un immagine pi piccolo che il sistema riesce a rappresentare Per risoluzione s intende il pi piccolo valore rilevabile nei sistemi Vedo ed HQV 1 100 di pixel E chiamata invece precisione di subcampionamento la frazione di pixel entro cui gli errori statistici sono tali da rendere la posizione sufficientemente stabile La precisione minima garantita fornita dal sistema impostabile tramite il cursore precision della finestra Settings attivabile premendo il pulsante i pi piccolo il valore dell errore medio in pixel pi alta la precisione garantita a scapito della velocit di elaborazione All atto pratico la precisione reale ottenuta solitamente migliore del valore definito tramite il cursore precision purtroppo per questa informazione non quantificabile in modo assoluto in quanto dipende dall interaz
28. ate delle porte digitali di output visualizzando la finestra Assembled Output vedi 6 1 Combinazioni di uscite si PLC Visualizza la finestra PLC vedi Modulo J PLC Solo HQV z Disable system I O Disabilita temporaneamente gli ingressi e le uscite di sistema Se un ingresso digitale associato a un evento di sistema gi attivo al momento dell impostazione la procedura disabilita automaticamente gli ingressi di sistema per evitare che l azione corrispondente abbia immediatamente effetto Fast Processing per velocizzare ulteriormente il sistema di visione si pu attivare questa opzione che tra l altro disabilita la visualizzazione delle immagini acquisite chiudendo la finestra Display w Fault Display attivando questa opzione vengono evidenziate nella finestra Display solo le zone di ricerca nelle quali NON stato trovato il campione cercato 0 nel caso di campioni multipli non sono stati trovate TUTTE le occorrenze cercate Risulta molto utile per evidenziare le zone difettose dei pezzi esaminati Fault Display indica la zona se stata definita dove avrebbe dovuto trovarsi il campione nel caso non sia stata definita nessuna zona l oggetto non trovato compare in alto a sinistra del display se Scaled Display se abilitato visualizza le coordinate nell unit di misura di conversione altrimenti sono in pixel srl Absolute Display se abilitato visualizza coordinate assolute altrimenti relative al campi
29. atica verr visualizzata con dei falsi colori che rendono pi visibili le differenze di luminosit Auto Setting La regolazione della luminosit e del contrasto pu essere effettuata anche in modo totalmente automatico facendo click sul tasto Auto Set il sistema cerca la combinazione di valori che massimizza la gamma dinamica ovvero che rende massima l informazione portata da ogni immagine Nel caso il sistema non riesca a trovare una regolazione soddisfacente nel qual caso viene visualizzato il Messaggio Cannot auto set si potr comunque procedere ad una regolazione manuale oppure si pu modificare la taratura fisica della telecamera diaframma fuoco guadagno etc e ritentare una regolazione automatica Reset camera Il tasto Reset camera permette di ripristinare la connessione con la telecamera in caso di malfunzionamenti Moving grab v Rebuild image F Il sistema in grado di acquisire immagini anche in movimento ovvero quando la telecamera e il pezzo da controllare non sono fermi una rispetto all altro Attivando l opzione Moving Grab sia l immagine di riferimento che le immagini dei pezzi da controllare verranno acquisite ad alta velocit evitando effetti di mosso Le immagini cos acquisite hanno una risoluzione verticale dimezzata rispetto al normale ma possono essere rigenerate attivando l opzione Rebuild Image tramite un algoritmo che calcola automaticamente la velocit del pezz
30. ato possono perdersi delle informazioni OK Esempio VARSTROBE 20 a 11 b 12 c 13 z 18 ecc Scrittura delle variabili nell esempio sopra descritto 1 registri R del dispositivo 11 12 13 18 verranno trasferiti rispettivamente nelle variabili double simbolo per maggiori spiegazioni vedi capitolo variabili modulo M A B C Z il trasferimento avverr quando il registro R 20 assumer il valore 1 A trasferimento avvenuto il sistema di visione riporter 11 valore del registro nel nostro caso 20 a 0 Lettura delle variabili nell esempio sopra descritto 1 registri R del dispositivo 11 12 13 18 verranno riempiti con i valori rispettivamente delle variabili double simbolo per maggiori spiegazioni vedi capitolo variabili modulo M A B C Z il trasferimento avverr quando il registro R 20 assumer il valore 2 A trasferimento avvenuto 1il sistema di visione riporter il valore del registro nel nostro caso 20 a 0 20 3 Programmazione robot Fanuc Il robot Fanuc dovr essere configurato nel modo seguente VARIABILI DI SISTEMA SNPX_ASG 1 1 ADDRESS l 2 SIZE 10000 3 SVARNAME R 1 4 MULTIPLY 0 J3 dA VEA o Appendice H 21 Formattazione numeri Nel menu Option gt Project Setup gt serial port possibile dichiarare la formattazione dei numeri La formattazione viene utilizzata quando vengono inviate le coordinate oppure con la sequenz
31. catron Fill Comunication Limit lines Scene rotation x Y Dffset Double comunication Fill comunication Limit Lines Scene rotation X Y Offset 3 3 Stampa di una scena Samples Permette una diversa gestione del flusso dei dati via seriale Nel caso si utilizzino contemporaneamente due porte seriali con questo parametro possibile smistare le coordinate fra le due seriali Viene usato per comandare 2 robots con un unico sistema di visione Mette le informazioni sulla rotazione anche per i campioni per i quali non definita Questa opzione permette di abilitare le linee di delimitazione Se 1 campioni hanno il centro al di fuori dell area definita da queste linee le coordinate dei campioni non verranno comunicate anche se gli eventi Delta Position Out e Absolute Position Out sono stati abilitati Queste linee sono direttamente modificabili trascinandole con il mouse dalla finestra Scene oppure mentre la visione in funzione dalla finestra Display o dalla relativa casella di testo sulla finestra principale se il sistema in elaborazione in questo modo Tasti Freccia spostano le linee in modo da modificare la posizione dell angolo alto a sinistra Tasti Freccia spostano le linee in modo da modificare la Shift posizione dell angolo basso a destra Combinazioni spostano le linee nei modi precedentemente precedenti descritti ma molto pi rapidamente Ctrl Attiva l opzione di ro
32. consente di comunicare via seriale un dato data in funzione di un carattere ricevuto word Se word pi lunga di un carattere sar considerato solo il primo carattere 13 1 Attivazione del modulo gestione ricette Per attivare questo modulo bisogna mettere nel file Hgv ini la ricetta definendo le associazioni word lt gt description in una sezione LIST come nell esempio seguente massimo 30 elementi LIST a Risposta a b1 Risposta b b2 Risposta c d Risposta d e Risposta e LISTPORT PortNumber 1 Header reply A questo punto nella finestra principale comparir il men Options List dal quale si potr accedere alla finestra delle ricette 13 2 Impostazione di una ricetta Per ogni progetto possibile definire una diversa ricetta che sar memorizzata quando si salver il progetto e verr caricata automaticamente al caricamento del progetto I dati del file Hqv ini word e description sono comuni per tutti 1 progetti Dalla finestra principale selezionando OptionslList sar visualizzata la finestra List Se il file Hqv ini stato definito come sopra la finestra sar visualizzata come segue Descrizione del dato HUY List definito in Hqv ini Description Data isposta a 126 98 Rispostab TT ak Rispestad Sooo Rispostaee Tu w Qui sono definiti i dati di risposta del sistema 1 dati sono di tipo stringa Se il campo vuoto sar inviato solo il 13 3 Comunicazione con i di
33. di identificazione valida per Grab Image IN Formato Grab Image IN lt Char gt Formato Grab IN lt Char gt lt SceneNU gt lt SEPARATOR gt lt TERM gt Formato Grab IN lt Char gt lt SceneNU gt lt SEPARATOR gt lt Nome file gt lt TERM gt Output Scene Active OUT viene associato ad un valore binario 1 se la scena passa da inattiva ad attiva 0 se da attiva diventa inattiva Il formato del messaggio corrispondente il seguente Formato Word lt SS gt lt Val gt lt TERM gt dove lt Val gt 0 o 1 valore dell evento Tutti gli altri eventi in uscita legati alle scene Image Grabbed OUT Valid Result OUT All Accepted OUT e All Rejected OUT non hanno associato nessun valore Formato Word lt TERM gt 39 14 4 Eventi legati al campioni Non esiste nessun evento in ingresso legato ai campioni Gli eventi in uscita All Found OUT e None Found OUT generano messaggi seriali a cui non associato nessun valore Formato Word lt TERM gt Gli eventi Delta Position OUT Absolute Position OUT e Likeness OUT causano la trasmissione di un messaggio per ogni occorrenza del campione identificata nell immagine corrente Quindi per ogni evento ed ogni campione possono venire generati un numero di messaggi che varia da zero se non stata trovata nessuna occorrenza del campione al numero di occorrenze impostato con Multiple Occurrences nella finestra Sample I messaggi corrispondenti alle varie occorrenze
34. disabilitazione del check della zona di rotazione serve per evitare che venga generato un errore di fuori zona di ricerca sui campioni che scivolano con un solo asse di riferimento 14 5 3 Mascheramento Dopo aver definito il campione possibile mascherarlo in modo da eliminare dall area campionata tutto ci che non significativo per il riconoscimento Questa possibilit si attiva premendo il tasto Ok nella maschera Sample dopo aver spuntato la casella Mask Cos facendo si apre la finestra che permette il mascheramento Immagine di Undo Oggetto campionato Range di tonalit da mascherare definito dallo strumento Range L area colorata la maschera Riempi Range Oggetto su cui si baser la ricerca Elimina maschera Dimensione Penna Annulla 15 A ni VEA e Gli strumenti sono cos definiti Penna traccia dei punti a mano libera Linea traccia una linea partendo dall ultimo vertice segnato Riempi riempie un area definita Range definisce un raggio di tonalit Riempi Range riempie tutte le zone di colore definite dallo strumento Range in base anche all opzione In range Out of range selezionata dal menu Range Annulla ripristina la situazione precedente Elimina Maschera cancella tutta la maschera Tutti gli strumenti ad esclusione dello strumento Range disegnano la maschera se vengono utilizzati tenendo premuto il tasto sinistro del mouse e la ca
35. dows nell ambito dei sistemi di visione artificiale e si rivolge quindi agli utenti che abbiano gi un certo grado di dimestichezza con il funzionamento del relativo software 12 1 Generalit Il modulo OverWindows sostituisce la barra delle applicazioni propria di Windows Questo con l intenzione di proteggere il sistema dalle manomissioni accidentali quali cancellazione o spostamento erroneo di files che potrebbero pregiudicare 1l funzionamento della macchina 12 2 La barra di OverWindows L aspetto ed il funzionamento della barra di OverWindows molto simile alla barra di explorer Le differenze consistono nel fatto che OverWindows non d alcun accesso al sistema operativo consentendo di interagire solamente con le applicazioni VEA Vira Lcv Commander HAY POSI Monitor 12 29 Al utente superuser del sistema di visione comunque consentita la scelta della shell con la quale operare Explorer o OverWindows I programmi che devono essere lanciati all accensione del computer sono notificati a OverWindows tramite l editazione di un file ASCII di nome OverWin prg La sintassi da seguire la seguente drive percorso programma exe drive directory di lavoro l indicazione della directory di lavoro necessaria solo per alcune applicazioni Attenzione sia OverWin Exe che OverWin prg devono essere posizionati in C Windows 36 13 Gestione ricette Modulo LIST Il modulo di gestione ricette
36. e dell ora a c d h m n p q s t w y e quelli per la formattazione dei numeri 0 E e A lt virgola e punto e quelli per la formattazione delle stringhe amp lt gt e da Chr 34 34 infatti il codice carattere per le virgolette ABC Consente di visualizzare la stringa all interno delle virgolette doppie Per includere una stringa nell argomento Style dall interno del codice il testo deve essere preceduto e seguito Nella tabella riportata di seguito sono elencate alcune espressioni di formato di esempio relative al numeri In questi esempi si presuppone che le impostazioni internazionali del sistema siano Inglese Stati Uniti La prima colonna contiene le stringhe di formato mentre le altre colonne contengono l output risultante se 1 dati formattati presentano 11 valore indicato nelle intestazioni di colonna i 0 00 500 00 500 00 50 00 0 00E 00 5 00E 00 5 00E 00 5 00E 01 0 00E 00 5 00E00 5 00E00 5 00E 01 4 0 00 0 00 5 00 56
37. e a destra del separatore decimale Se l espressione di formato contiene solo caratteri a sinistra di questo simbolo i numeri inferiori a 1 inizieranno con un separatore decimale Per visualizzare uno zero davanti ai numeri frazionari utilizzare lo zero come primo segnaposto a sinistra del separatore decimale Con alcune impostazioni internazionali viene utilizzato il punto come separatore decimale Il carattere effettivamente utilizzato come segnaposto decimale nell output formattato dipende dal formato numerico riconosciuto dal sistema Di conseguenza necessario utilizzare il punto anche se le impostazioni internazionali in uso prevedono l utilizzo della virgola come segnaposto decimale La stringa formattata apparir nel formato corretto in base alle Impostazioni internazionali Segnaposto per percentuale L espressione viene moltiplicata per 100 Il carattere percentuale viene inserito nella posizione in cui figura all interno della stringa di formato Separatore delle migliaia Questo carattere separa le migliaia dalle centinaia nei numeri dotati di quattro o pi posizioni a sinistra del separatore decimale L utilizzo standard del separatore delle migliaia si ha quando il formato contiene un separatore di questo tipo con segnaposti per cifre 00 Un separatore delle migliaia subito a sinistra del separatore decimale che sia specificato un decimale o meno oppure come ultimo carattere a destra della stringa indica che il numero deve
38. eck offset ZERO Y offset ZERO s Save NOTHING Y save NOTHING Negative save La parte riguardante Offset e salvataggio X e Y trattata nel manuale del modulo M Variable In sintesi possibile assegnare offset e salvare le coordinate di un campione utilizzando variabili di tipo double E inoltre possibile una diversa gestione dei delta limits Relative save Local image Load image Save image Copy image from scene Disable sample Disable morphological analisys e Reference rotation check Si utilizza con le rotazioni in modalit brain blob Il campione che utilizza questa opzione deve essere relativo ad un campione ricercato con rotazione si utilizza per sommare 180 al valore di rotazione nel caso in cui il campione corrente con questa opzione attiva non sia stato trovato e Local image Associa l immagine corrente al campione corrente se si riaquisisce una nuova immagine da Camera l immagine visualizzata per questo campione rimarr quella originale e Load image Permette di caricare un Immagine precedentemente salvata e Save image Permette di salvare l immagine visualizzata dalla finestra Sample e Copy image from scene Permette di copiare un immagine da un altra scena e Disable sample Disabilita il campione corrente nella finestra Scene il numero del campione disabilitato visualizzato tra due segni meno Es 1 Samplel invece di 1 Samplel Quando un campione disabilitato non
39. elecamere digitali possibile modificare tali parametri via software Per esempio per attivare il controllo automatico del guadagno impostare la voce AnalogControlsIGainAuto su Continuous Device Feature Browser x DeyiceInformation ImageFormatControl AcquisitionAndTriggerControls DigitalIO CountersAndTimersControls Cliccando comparir un menu che permette di selezionare il valore desiderato I GainSelecktor GainAbs iainF aW saln uto BlackLevwelSeleckor BlackLevelRaw BalanceRatioSelecktor BalanceWWhiteAuto BalanceRatio Abs A fGinFlicinnTranannreH awpr Description O CO000K 0x0 DFF All 0x50 Mot vailable OFF O 00000 El Una volta modificati i valori necessario salvare le impostazioni e espandere la voce UserSets e cliccare su UserSetSave comparir il tasto Execute al posto della scritta N A e cliccare sul tasto Execute Attenzione I dati saranno salvati sul Set selezionato alla voce UserSetSelector DevyiceInformation ImageFormatControl AcquisitionAndTriggerControls DigitalIO CountersAndTimersControls AnalogControls GigEYfisionTransportLayer E UserSets UserSetSelector UserSetLoad UserSetSave UserSetDefaultSelector UserSet N A NA UserSet Quando si preme il tasto Execute per le voci UserSetLoad e UserSetSave saranno caricati o salvati 1 dati del Set specificato in UserSetSelector Cliccando su N A comparir il tasto Execute pre
40. ello spostamento orizzontale e verticale di tutte le occorrenze trovate rispetto alla posizione del campione Per ciascuna occorrenza trovata viene generato un messaggio numerato in ordine di similitudine decrescente possibile associare anche una uscita digitale a questo evento mettendo 1 valori limite nella finestra delta limits vedi 5 1 L evento digitale funziona o con un unica occorrenza oppure tra due occorrenze dello stesso campione calcolando 1 valori della seconda rispetto alla prima Delta Position Vengono trasmessi 1 valori della posizione assoluta x e y delle occorrenze trovate sempre in ordine di similitudine rispetto al campione Absolute Position Output 18 wo mu e VEA o Gli eventi All Found None Found Likeness All accepted e All rejected possono variare il loro significato agendo sul campo expression Tramite questo campo infatti possibile generare l uscita digitale in funzione dell espressione scritta nel campo 6 1 1 Ingressi visti come uscite Sommando il valore 100 alla porta digitale di input si legge da un uscita Es Grab image PORT 105 significa che l evento grab image preso dall output n 5 Questa funzionalit utile soprattutto se si usa il PLC 6 1 2 OR e AND sulle uscite digitali E possibile eseguire un OR o un AND di un uscita digitale rispetto al valore precedente mettendo rispettivamente il carattere od il carattere amp prima
41. escrizione Output Ilsistema di visione in fase di elaborazione Attivando questo ingresso il sistema acquisisce un fotogramma solo su comando trigger Grab Image Input dall esterno permettendo quindi di sincronizzare il controllo di pezzi in movimento Se questo ingresso disattivato il controllo viene effettuato in continuo Imabe Grabbed Output L immagine stata acquisita quindi il pezzo pu eventualmente essere rimosso I risultati legati alla scena e a tutti i campioni della scena sono stati calcolati e lo stato Valid Result Output e i corrente delle uscite stato aggiornato di conseguenza Sono state trovate tutte le occorrenze pi di una solo nel caso di campioni multipli di tutti All Accepted Output o i l p l P pli i campioni definiti nell ambito della scena la ricerca ha avuto successo completo Non stata trovata nessuna occorrenza di nessun campione tra quelli definiti la ricerca All Rejected Output l P q fallita completamente Eventi legati ai campioni Sample Evento Descrizione Tutte le occorrenze del campione sono state trovate nella zona di ricerca definita o in tutta All Found Output p f ne l immagine se non stata definita una zona di ricerca Non stata trovata nessuna occorrenza del campione nella zona di ricerca non esiste None Found Output alii l l nessun oggetto che presenti una similitudine superiore alla soglia programmata Vengono trasmessi i valori d
42. gli oggetti in grigio corrispondono a funzioni che nello stato corrente del sistema non sono disponibili e di conseguenza non possono essere attivate per evitare manovre errate Nella barra dei men il comando Start che d inizio al processo di riconoscimento visivo risulta inizialmente disabilitato sar possibile dare inizio all elaborazione solo dopo aver definito almeno una scena con almeno un campione valido Premendo con il tasto sinistro del mouse sul titolo del men Scene si visualizza l elenco delle scene Questa barra degli strumenti disponibili Un segno di spunta permette di decidere quali finestre identifica le eventuali scene gi abilitare durante l elaborazione definite HQY ROBOT 4 File Stat Scene Options Login Help S frizioni o ES La barra degli strumenti permette di accedere con un solo click alle La finestra messaggi fornisce funzioni di impiego pi frequente indicazioni sullo stato del sistema che possono comunque essere i se e sulle operazioni svolte attivate anche tramite i men 3 Salvataggio e caricamento di scene e progetti Tutte le scene i campioni le impostazioni di input output le tarature e le opzioni possono essere memorizzati su disco in una unica unit chiamata progetto tramite il comando File Save per poi poter essere ricaricati successivamente con il comando File Open Il sistema permette la partenza in automatico con un progetto predefinito
43. inita Ta f Absolute elete C Relative to Normalmente le ONE ALOE sistema pu essere personalizzato a piacere correntemente definito in giallo e l eventuale zona di ricerca in blu HOY Sample scene 1 Scenel ou can press the key search zone for the manual zone or to use the lt auto zone gt Morphologic options COC TELELECELA coordinate del DE Auto zone Center position campione trovato sono riferite al suo centro premendo Set 3 E4 Auto zone Center position Center possibile spostare il Y E4 V Equal size centro movendo la Copy zone from crocetta Delete Set Center setta il sample centro del campione alla coordinata Cancel Features definita tramite Multiple occurences Mask variabili long X ed Character for DN Y Se il valore della DK Lampi height 0 Rotate image variabile X ed Y long diverso da zero il tasto abilitato I campioni gi definiti Copy zone fromi AutoZone imposta automaticamente la possono essere copia una zonaf zona di ricerca come margine attorno cancellati tramite proveniente da un al campione la cui ampiezza regolabile Delete Sample altro campione nel riquadro Pixels 10 e Multiple Occurrences Se nell immagine da controllare si desidera ricercare pi oggetti simili 0 usando una terminologia pi tecnica sull immagine sono presenti pi occorrenze dello s
44. ione al di sotto della quale un oggetto da considerarsi difettoso e non viene trovato dall algoritmo di ricerca il sistema valuta tutti gli oggetti rilevati all interno della zona di ricerca per trovare quello pi simile in assoluto al campione Per accelerare l elaborazione possibile interrompere la ricerca non appena viene trovato un oggetto che presenta un grado di similitudine superiore alla soglia impostata con il cursore Search In altre parole la ricerca viene conclusa al primo oggetto rilevato il cui grado di somiglianza risulta superiore al valore di search anche se non escluso che possa esistere un altro oggetto con un grado di similitudine ancora pi elevato In modalit Scene rotation questo valore a tutti gli effetti l acceptance del risultato globale di un gruppo di campioni il valore preso in considerazione riferito al primo campione del gruppo grazie al subcampionamento che aumenta la risoluzione di lavoro del sistema la posizione delle occorrenze trovate viene espressa in 1 100 di pixel Questa misura deve intendersi affetta da inevitabili errori la cui entit massima definisce la precisione del sistema Tramite 1l cursore Precision l utente pu selezionare tra tre possibili valori 0 5 0 25 e 0 125 pixel l ampiezza del margine di errore garantito dal sistema La precisione assoluta massima garantita di 6144 X 4608 subpixels Naturalmente una precisione di posizionamento
45. ione di numerosi fattori quali la tipologia dei sistemi Vedo HQV la velocit d elaborazione vedi cursore speed la dimensione e la qualit del campione il contrasto dell immagine il grado di somiglianza dell oggetto al campione likeness il livello di rumore dell immagine ecc La precisione pu essere migliorata agendo sul cursore Micro stabilizer della finestra Camera La risoluzione massima ottenibile con questo metodo di 76 800 X 57 600 subpixels con un errore medio di 6 subpixels 29 10 Elaborazione Dopo aver definito almeno una scena e almeno un campione all interno della scena usciamo dalla finestra Scene premendo il tasto Close Tornati alla finestra principale notiamo che la voce di men Start e il pulsante con l occhio sono abilitati sufficiente premere uno dei due per iniziare il controllo in linea Durante l elaborazione la finestra principale la seguente La finestra messaggi fornisce La barra degli strumenti Options indicazioni sullo stato del sistema consente di selezionare le opzioni di e sulle operazioni svolte elaborazione Questo tasto pone la finestra sempre in primo piano Cursore di selezione del campione Qui visualizzata Cursore di selezione della scena Attivando Attivando l opzione Single sample ja posizione delle l opzione Single scene setting le setting le impostazioni del valore dei Limit lines impostazioni del valore dei parametri par
46. isita l immagine di riferimento e la finestra Camera viene chiusa esattamente lo stesso effetto dell uscita manuale tramite il tasto OK Premendo il tasto Stop si interrompe manualmente lo stato di attesa Micro stabilizer Disable Per migliorare la precisione e l affidabilit delle posizioni calcolate dal sistema si pu attivare la funzione Micro stabilizer Spostando il relativo cursore verso destra si aumenta l effetto di stabilizzazione e si migliora la qualit delle parti fisse dell immagine a scapito della velocit di elaborazione mentre spostandolo tutto a sinistra si disattiva la funzione Filtering setting permette di applicare un filtro all immagine impostando il valore desiderato nelle caselle di testo Smooth elimina il rumore Sharpen Sharp axis enfatizza i contorni dell immagine Gain mode Fissa il controllo automatico del guadagno eliminando problemi dovuti a telecamere con diverse caratteristiche Dynamic expand Aumenta la dinamica dell immagine in modo digitale aumentando il contrasto L immagine espansa solitamente pi scura dell immagine originale Ogni scena pu avere una configurazione video completamente indipendente ma anche possibile effettuare una taratura iniziale valida per tutte le scene non definite Tramite la voce Camera defaults del men Options finestra principale si accede a una finestra praticamente identica a Camera l unica differenza consiste nel fatto che premend
47. izione dello zero all interno della stringa di formato la cifra verr visualizzata In caso contrario in questa posizione verr visualizzato uno zero Se il numero contiene meno cifre rispetto agli zero presenti nell espressione di formato sia a destra che a sinistra del separatore decimale verranno visualizzati zero iniziali e finali Se il numero contiene pi cifre a destra del separatore decimale rispetto agli zero presenti a destra del separatore decimale nell espressione di formato verr arrotondato al numero di posizioni decimali 54 corrispondente al numero di zeri Se il numero contiene pi cifre a sinistra del separatore decimale rispetto agli zero presenti a sinistra del separatore decimale nell espressione di formato le cifre in eccesso verranno visualizzate senza modifiche Segnaposto per cifre Viene visualizzata una cifra o niente Se l espressione contiene una cifra nella posizione del carattere all interno della stringa di formato la cifra verr visualizzata In caso contrario in questa posizione non verr visualizzato alcun valore La funzione di questo simbolo analoga a quella del segnaposto 0 con la differenza che gli zeri iniziali e finali non vengono visualizzati se il numero contiene meno cifre rispetto ai caratteri presenti sia destra che a sinistra del separatore decimale nell espressione di formato Segnaposto decimale Il segnaposto decimale determina il numero di cifre visualizzate a sinistra
48. l immagine di riferimento si possono definire nuovi campioni premendo sul tasto New Il sistema assegna ad ogni scena un nome che potete In questo riquadro viene visualizzato l elenco di tutti 1 campioni gi definiti Il campione evidenziato viene visualizzato anche sull immagine di riferimento modificare a piacere s HQY Scene File Options Samples Tramite il comando Name Fronte Camera si pu ac quisire l immagine di riferimento della scena ed effettuare la taratura via soft ware delle teleca mere collegate al sistema 1 Riferimento Tramite I O si pu configurare inter facciamento con il mondo esterno Close Camera 170 Tramite Group possibile La scena corrente e tutti i Il comando Edit permette di definire dei gruppi di ricerca sui campioni ad essa associati modificare le caratteristiche del Campioni possono essere cancellati con campione correntemente evidenziato Delete Scene nella lista dei campioni gi definiti Sequenza di operazioni per definire una scena 1 Acquisire l immagine di riferimento tramite il tasto Camera 2 Definire i campioni tramite il tasto New all interno del riquadro Samples 3 Configurare l interfacciamento con le apparecchiature esterne per mezzo del tasto I O 4 w mu n VEA 4 as 3 2 Le opzioni di scena HOY Scene Demo Mode Yisione E Automazione LEGNANO e Tra Noue sommnanm
49. la ricerca inizia dal grado di rotazione del riferimento quindi se il riferito ruota insieme al riferimento sufficiente che il riferito abbia un range di angolo di rotazione di pochi gradi ATTENZIONE L informazione angolare generata dal riferito non la rotazione sul suo asse bens langolo della congiungente i centri tra il riferito ed il riferimento Questa opzione si rivela molto utile nel caso siano necessarie rilevazioni angolari molto precise e Modalit di funzionamento e Morfologica Attiva la modalit di ricerca morfologica e Brain blob Attiva la modalit di funzionamento Brain blob e Brain Vector Attiva gli algoritmi di ricerca vettoriali e Character for OCR Stabilisce se un campione rappresenta un carattere per OCV e Mask Abilita la mascheratura del campione all uscita dalla finestra Sample e Auxiliar zone Quando si prende un campione con l opzione Brain blob questo pu diventare una zona di ricerca per i normali campioni v modulo N blob e Height altezza del campione dal piano compensa automaticamente le quote se stata abilitata l altezza della telecamera nella maschera camera e Rotate image Quando viene trovato il campione con rotazione il valore stesso di rotazione viene applicato all intera scena Pu servire per esempio per raddrizzare l immagine relativamente ad un campione Per definire un campione sufficiente premere il tasto Get Sample verr aperta la finestra Full Display do
50. li in fase di messa a punto possibile disattivare temporaneamente gli ingressi e le uscite di sistema selezionando la voce Disable system I O del men Options oppure premendo il tasto z sulla barra degli strumenti vedi 10 Se un ingresso digitale associato a un evento di sistema gi attivo al momento dell impostazione la procedura disabilita automaticamente gli ingressi di sistema per evitare che l azione corrispondente abbia immediatamente effetto L utente dovr poi riabilitarli manualmente sempre attraverso Option Disable system I O oppure z Dalla versione 5 03 l opzione Disable System I O non viene cancellata quando si legge un progetto in cui non abilitata questa opzione Per esteso se l I O di sistema disabilitato ed il progetto letto lo riabiliterebbe 1 I O rimane disabilitato Se invece l I O di sistema abilitato allora il nuovo stato dell I O dipende dallo stato memorizzato nel progetto 25 ay erea VEA o 7 3 Sincronizzazione della telecamera e dei processi i HQY Project Setup x Disk output Robot fiducial Options Tep lp Seral port System I O i S yneronization Frame dump Camera swikch Mens nel siue ea delay AdS n n nnn Hardware apne required E isabled TO Estemal hardware sync delay Camera wait ime for process syncronization td n n Na other proc running Ven good situation Disabled End grab delay E LO sync TT
51. lute Relative to Samples Sample 1 1 2 Sample 2 3 lt 33 Sample 3 1 Sample 1 v Riferimento Es Si supponga di essere nella finestra del Sample 3 scena 1 e di aver selezionato come riferimento il Sample 33 scena 2 in tal caso la finestra Scene visualizzer questo riferimento come in figura Priorit di scena imposta la priorit di esecuzione di una scena ovvero quando viene eseguito il comando di grab prima viene eseguita la scena impostata e poi tutte le altre Foto prioritaria permette di dare pi priorit alle foto che al PLC Disabilita selezione multipla dei campioni Se selezionata permette di modificare i parametri dei campioni Settings e Flaw solo nella modalit Stngle samplel In Multiple sample la modifica disabilitata 27 tw OR VEA 3 7 5 Tcp Ip Per accedere a questa opzione selezionare dal menu della finestra principale Options Project Setup Tcp Ip lt YEDO Project Setup E x Porta seriale 1 0 sistema Sincronizzazione Salvataggio immagini ansieeesenseeseeienese uussuueeeeetesioanicoe Impostazioni T cpp J Canale TCP IP SS Canale Oc i e Porta di comunicazione per il Tcp Ip Bi P orta Tep Nome Host lp Nome Indirizzo Ip del computer f1 sal a Host Modalit Tep Da n 7 Modalit alta velocit Modo di funzionamento Server bi Mera x Client Server Client TEST In elaborazione consente
52. mendolo verr eseguito il comando voluto Quando si accende la telecamera saranno caricati 1 dati del Set specificato in UserSetDefaultSelector 4 1 Riproporzionamento degli assi scalatura automatica Questa funzionalit permette di associare misure reali alle misure video eliminando gli errori di distorsioni dovute a imprecisioni intrinseche dell ottica alla non perpendicolarit della telecamera rispetto al piano ed alle distorsioni prospettiche Premendo il pulsante Auto Scale nella finestra di definizione di una scena si lancia il wizard di riproporzionamento degli assi I passi per completare l operazione sono 1 seguenti e Inserire i valori di delta X e Y presenti tra due dei 9 marker tracciati su di un foglio come nella figura d esempio espressi nell unit di misura che ci interessa se il foglio di scalatura non disposto sullo stesso piano dei pezzi da riconoscere inserire tale differenza in Ca height Premere Next Delta X ile ai B a Choose the marker sheet or the sample from the combo box that best fits the target area ensuring that all nine Delta Y markers are visible at the same time in the camera preview ul ul ul Enter Deltas and Deltar separation between two marker values for the selected sheet measured in the unit of interest Separation values are already printed on the sheet but beware distortion of photocopies n ul ul Click Next to proceed marker Reference mode
53. ncellano con 1l destro 5 4 Finestra Material Quando devono essere effettuate delle misurazioni necessario che il campione sia posizionato correttamente per ottenere misure reali La finestra Material consente di impostare correttamente il punto di misura per vari tipi di materiali in varie condizioni di illuminazione Da questa casella si seleziona il materiale dell a HOY Haterial T oggetto in esame Direction Bottom 88 Material Light glass Mode Average Modalit di funzionamento Light Back light Offset px 0000 DY EG Tipo di illuminazione Risultati del centraggio Close Una volta selezionato un campione premere OptionsIMaterial impostare i parametri secondo le condizioni e premere il tasto Direction che rappresenta il verso di transizione chiaro scuro A questo punto il sistema centrer il sample mostrando 1 risultati nella casella Offset Opzione mode Consente di decidere se considerare centro il punto pi vicino Near pi lontano Far o la media Average della zona di transizione Il significato di Near Far e Average dipende da Direction 16 5 5 Opzioni del campione i gt HOY Sample scene 1 Scene Per ogni campione sono disponibili una serie di opzioni accessibili dal Options Analysis menu Options della finestra Sample Il funzionamento delle prime tre gi e stato illustrato nei paragrafi precedenti Delta limits Material Reference rotation ch
54. nput del sistema sono Exit IN Shutdown IN Delayed shutdown IN Close window IN Message IN Variable IN Load project IN Grab IN Per il significato consultare 7 2 Formato lt Char gt ATTENZIONE vedi le avvertenze 7 2 38 wo VEA o Output Running OUT viene associato ad un valore binario 1 se il sistema inizia l esecuzione 0 se il sistema termina l esecuzione Il formato del messaggio corrispondente il seguente Formato Word lt SS gt lt Val gt lt TERM gt dove lt Val gt 0 o 1 valore dell evento N B evento Running OUT con valore 1 generato alla partenza del sistema non viene in generale trasmesso via seriale in quanto tutte le uscite seriali sono inizialmente inattive Per ottenere la trasmissione del relativo messaggio seriale alla partenza del sistema attivare l uscita seriale Running OUT e salvare il progetto con il nome speciale default in tal modo il progetto verr caricato automaticamente ad ogni lancio del programma e l uscita seriale attivata prima che l evento venga generato End Scene OUT Vedi moduli specifici 14 3 Eventi legati alle scene Input Gli unici eventi in ingresso legati alle scene sono Grab Image IN e Grab IN che comandano l acquisizione di una immagine da analizzare Come per tutti i messaggi seriali in ingresso la stringa di identificazione Word limitata ad essere composta da un solo carattere ad esempio A una stringa
55. nte dopo aver fatto la calibrazione salvarla nella directory del programma con il nome defever00 map Da questo momento in poi tutte le scene 1 di tutti 1 progetti di quella macchina acquisiranno la calibrazione salvata nel file defever00 map VEA o 5 Campionamento Una volta acquisita l immagine di riferimento di una scena potrete passare a definire un nuovo campione premendo il pulsante New nel riquadro Samples della finestra Scene Verr visualizzata una maschera in cui potrete definire un campione sample inteso come porzione rettangolare dell immagine di riferimento che 1l sistema utilizzer come modello per effettuare la ricerca durante l elaborazione Dalla versione 5 3 0 il men Options offre delle opzioni per assegnare un offset alle coordinate del campione disabilitarlo oppure di utilizzare una modalit particolare per le misurazioni per ulteriori spiegazioni vedere modulo M Variable Il nome del campione assegnato di default dal Nel riquadro centrale viene visualizzato il campione cos com Get Sample da accesso alla finestra di definizione del campione n rar P Selezione della modalit di ricerca Normalmente ur campione cercato immagine ma con Search Zone possibile delimitare l area di ricerca Zone di ricerca ristrette permettono Increase sample size di velocizzare il riconoscimento Increase Fisels fo ze Dolete zone cancella 20he una zona def
56. nze trovate i HQY Group definitions i x Finestra di definizione dei Group definitions gruppi di ricerca sani 1 Sample ilo 2 Sample x 1a 49 o VEA x Group name Nome del gruppo Group name Occunences 0 for all occurences di ricerca Group r 0 Numero di occorrenze da ricercare Ie 19 2 Definizione dei campioni Selezionare il nome del gruppo con il tasto destro e cliccare Sample definitions Comparir una finestra con tutti 1 Sample ch possibile includere nel gruppo Spuntarli per includerli I sample possono essere inseriti una volta sola per ogni gruppo Nell elenco non compariranno i sample gi inclusi in altri gruppi Group Settings f F x JEA 50 Appendice G 20 Protocollo SNPX per robot Fanuc Dalla versione 9 1 1 possibile comunicare con dispositivi che supportano il protocollo SNPX Lo scambio di dati avviene tramite i registri RREG Per abilitare la comunicazione necessario inserire una section SNPX nel file hgv ini PLCCODE Codice del PLC da usare default 8 9030 CPU 311 0 9030 CPU 331 1 9030 CPU 731 2 9030 CPU 732 3 9030 CPU 771 4 9030 CPU 772 5 9030 CPU 781 6 9030 CPU 782 7 9030 Robot RJ3 8 Parametri del device separati da virgola Il primo l indirizzo IP il secondo la porta E possibile caricare delle variabili leggendo 1 valori dei registri per la modalit
57. o OK non viene memorizzata nessuna immagine di riferimento bens le impostazioni effettuate vengono applicate a tutte le scene non ancora definite Questa operazione non ha nessun effetto sulle immagini di riferimento gi acquisite Parametri delle telecamere digitali Le telecamere digitali hanno una serie di parametri in pi rispetto alle analogiche premendo il pulsante Parametri digitali si accede alla finestra che ne permette la modifica il caricamento ed il salvataggio Il significato dei comandi della finestra Camera per le telecamere digitali sono analoghi a quelli per le telecamere analogiche precedentemente illustrati ad eccezione di due e luminosit modifica il parametro AcquisitionAndTriggerControlslExposureTimeAbs secondo la formula 100 val 3 N dove val un valore tra 0 e 255 impostato tramite il cursore N 136 per telecamere Hitachi e N 205 per telecamere Basler Il risultato il tempo di esposizione in microsecondi e Contrasto modifica il parametro AnalogControlsIBlackLevelRaw Mico Disabled stabilize funi TO Garnmode Flips Direct O gutogan FlipY TO Moving grab TO Dynamic Exp O Fetuildimage Pseudo colors TO Split field Set digital parameter Apre la finestra per 1 settaggi delle telecamere digitali tw O VEA Telecamere digitali GIGE Le telecamere analogiche permettono di impostare alcuni parametri via hardware solitamente attraverso dip switch Con le t
58. o a scapito pero della velocit di elaborazione Moving gab T Split field F L opzione Split field consente di dividere il video in due fields accostandoli verticalmente nella finestra Display Questa opzione risulta utile per arrivare a velocit di 50 fotogrammi sec utilizzando indipendentemente i due semiquadri Se moving grab attivato sar visualizzata l immagine solo nella parte superiore della finestra Auto grab Start GRAB IN port 0 Nel caso il sistema di visione debba controllare dei pezzi in movimento l acquisizione delle immagini pu essere sincronizzata con un evento esterno ad esempio un segnale proveniente da una fotocellula posizionata in corrispondenza della telecamera che rileva il passaggio dei pezzi da controllare vedi Interfacciamento con il mondo esterno La funzione Auto grab permette di far s che anche l immagine di riferimento venga acquisita su comando dal medesimo evento ovvero nelle stesse condizioni in cui verranno acquisite le immagini dei pezzi da controllare E necessario impostare correttamente l ingresso digitale Grab Image IN tramite la finestra Input Output prima di accedere alla finestra Camera altrimenti verr visualizzato il messaggio No grab IN port defined e la funzione Auto grab risulter disattivata Premendo il tasto Start il sistema entra in uno stato di attesa nell istante in cui viene rilevato un segnale in ingresso sulla porta definita viene acqu
59. o per la stampa Ogni modulo avr una propria definizione dei livelli I livelli vanno dal pi basso a sinistra che stampa le informazioni essenziali al livello pi alto a destra che stampa tutti i parametri e Option Le option sono contestuali ad ogni modulo e consentono di abilitare disabilitare alcune funzioni particolari Per ogni modalit di stampa viene memorizzata nel progetto l ultima impostazione utilizzata In questo modo la stampante 1 livelli e l orientamento non dovranno essere modificati tutte le volte Le opzioni al contrario non vengono memorizzate quindi verranno perse al successivo riavvio della macchina Nota Per la specifica dei livelli di dettaglio e dello option fare riferimento al manuale specifico di ogni modulo 47 dA mu e VEA o Appendice E 18 Selezione della linqua E possibile cambiare la lingua dell interfaccia del programma inserendo l apposita section nel file hqv ini Esempio per abilitare la lingua italiana Multilanguage Language Italian specifica la lingua si trova dopo mln nel nome file mInItalian mIn Enabled true false abilita o disabilita la funzionalit Skip false true Skip false in presenza di una stringa non tradotta non richiede la traduzione e mantiene la versione inglese la stringa sar comunque aggiunta al file mln Si suppone che nella directory del programma ci sia un file chiamato mInItalian mIn contenente la traduzione di tu
60. ombinazione di bit dagli ingressi e carica il file corrispondente I file di progetto devono essere salvati come numeri 0 compreso e devono essere salvati nella directory di programma Nella prima casella bisogna inserire l ingresso di strobe nella seconda il numero di bit su cui verr letta la combinazione Es Supponiamo di voler caricare 1 hgv Se Port 2 ed Nbit 3 il progetto 1 sar riconosciuto con la seguente configurazione di input INPUT 01234567 VALORE xx1100xx Il flag Rev fa in modo che lo strobe sia riconosciuto sul fronte di discesa dell input associato Load project da file dalla ver 10 1 19 se viene selezionato file dal men di load project il sistema caricher il progetto il cui nome scritto nel file loadfile txt La lettura del file avverr quando l ingresso di strobe vedi sopra cambia stato ATTENZIONE le azioni conseguenti agli eventi di input di sistema sono potenzialmente pericolose per l integrit dei dati Ad esempio attivando l ingresso Exit IN si forza l uscita dal programma senza possibilit di salvare su disco il progetto o le scene correnti vedi Salvataggio e caricamento di scene e progetti Attivando l ingresso Shutdown IN si forza addirittura l uscita incondizionata dal sistema operativo quindi tutte le eventuali informazioni non salvate in qualsiasi applicazione aperta al momento dell evento verranno perse Per evitare perdite di dati accidenta
61. one Name Display se abilitato visualizza il nome del campione al posto delle coordinate B Evident Target e Morfologico attivando questa opzione i campioni trovati vengono evidenziati con una linea continua pi spessa e maggiormente visibile e Modalit O Ring visualizza la grafica dell analisi croci e Modalit vettoriale visualizza la grafica generata dall algoritmo di ricerca vettoriale 5 Binary Display Visualizza l immagine con due colori bianco e nero se nella finestra Camera stato selezionato BrainBlobMode Nella modalit Color visualizza l immagine a colori v modulo P Color a Monocolor se abilitato visualizza le occorrenze trovate con un riquadro verde Se abilitata la modalit Fault Display le zone entro le quali stata riscontrata la non conformit vengono evidenziate tutte in rosso Zi Pseudo Colors le immagini acquisite monocromatiche possono venire visualizzate in Display con dei falsi colori per rendere pi visibili 1 dettagli a basso contrasto e Parallel queued quando il sistema in modalit parallela e vengono presi pi fotogrammi in tempo reale dalla stessa telecamera il sistema potrebbe perdere qualche fotogramma Con l opzione Parallel queued i fotogrammi vengono controllati uno a uno per evitare questo problema per la velocit di acquisizione si abbassa E Elaboration time visualizza i tempi di grab e di elaborazione delle scene nella finestra Results 3
62. oni BUILD Ricostruzione dei campioni morfologici durante il morfologici durante il caricamento del progetto Pi lento durante la fase di caricamento caricamento ma pi veloce durante l esecuzione soprattutto con 1 campioni morfologici ruotati Priorit del processo thread di acquisizione delle immagini THREAD un numero da 8 a 31 DEFAULT 26 11 15 alta 16 26 tempo reale real time Tempo massimo di attesa per un acquisizione immagine GRAB_TIMEOUT msSecs 40 1000 DEFAULT 120 ft frame time CH CCIR PAL 1ft 1ft di sincronismo 10 mSecs di margine 130 CCIR PAL 2ft I ft di sincronismo 10 mSecs di margine CA RS170 NTSC 1ft Ift di sincronismo 10 mSecs di margine RS170 NTSC 2ft Ift di sincronismo 10 mSecs di margine 43 dA mu e VEA o Numero di tentativi massimi per un acquisizione immagine GRAB_ATTEMPT 1 10 DEFAULT 2 Offset di luminosit LUM_OFFSET n 255 255 default 0 dalla versione 9 9 2 Offset di contrasto CONTR_OFFSET n 255 255 default 0 dalla versione 9 9 2 Fattore della luminosit LUM_FACTOR n 0 01 10 default 1 Inserire come separatore decimale dalla versione 9 9 4 Fattore di contrasto CONTR_FACTOR n 0 01 10 default 1 Inserire come separatore decimale dalla versione 9 9 4 nota questi 4 parametri vengono letti all accensione ed ogni volta che si entra nella form Camera Per simulare la
63. ontiene un elenco dei riferimenti consentiti 44 Project Setup Demo Mode YEA S r l www rvea it X Sincronizzazione Salvataggio immagini Output su disco OCH Opzione Reference Porta seriale IZO sistema Robot fiducial Rotazione robot pzioni Tcplp Fermenti Riferimenti globali TT Non cancella i valori all inizio scena Priorit scena Home scena No scena Foto prioritaria Annulla E E e Riferimenti globali Se l opzione disabilitata si potranno utilizzare come riferimenti solo i campioni precedenti a quello corrente ed all interno della stessa scena e Non cancella i valori ad inizio scena permette di non cancellare ad inizio scena le variabili su cui vengono cumulate le informazioni delle coordinate Se l opzione abilitata sar possibile scegliere come riferimento il campione di un altra scena ATTENZIONE gli spostamenti dei campioni riferiti sono in pixel questo significa che se le due scene sono collegate a telecamere diverse o guardano oggetti su piani diversi avranno di conseguenza scalature reali differenti e quindi gli spostamenti relativi non corrisponderanno Esempio se la scala della scena 1 1 2 39 N e quella della scena 2 1 1 lo spostamento relativo sar sfalzato di un fattore 2 Per effettuare la scelta dei riferimenti aprire la finestra Sample e selezionare il campione dalla finestra a discesa Position C Abso
64. per lo spegnimento Equivale al comando File Shutdown salvo che NON viene chiesta nessuna conferma all utente Close Window Input Permette l invio di un segnale in uscita al termine dell esecuzione di un ciclo composto End Scene Output n der l l da pi scene E utilizzato solo da alcuni moduli Imposta il carattere che definisce l inizio di un messaggio vedi modulo MMI o MESSIGEN comando PLC Vedi modulo PLC Variabi toi Imposta il carattere che definisce l inizio di una definizione di variabile vedi modulo IRE i VARIABLE Nella colonna Communication si imposta il carattere che definisce l inizio del nome del file da caricare ed eseguire Esempio se si imposta come carattere per caricare il i rogetto pippo bisogner inviare sulla porta la stringa I p l Load projecI mpag c programmi vea pippo hqv Il nome deve essere completo di estensione HOV o LCV e di pathname E possibile gestire l evento anche con I O digitale vedi fine tabella Imposta il carattere che definisce l inizio della richiesta di GRAB via seriale Deve Grab IN Input essere seguito dalla scena da acquisire possibile indicare di acquisire da disco passando il nome file Mess Plc 2 IN di un messaggio vedi modulo MMI o comando PLC Vedi modulo PLC dalla ver 10 1 10 Secondo canale MMI PLC Imposta il carattere che definisce l inizio Load project con VO digitale Il sistema legge una c
65. pi elevata comporta tempi di elaborazione pi lunghi E da sottolineare il fatto che mediamente gli errori si mantengono ampiamente al di sotto della soglia garantita permette all utente di selezionare tra quattro possibili impostazioni la velocit dall algoritmo di riconoscimento Alle velocit maggiori il sistema utilizza tutti 1 possibili accorgimenti per accelerare la ricerca mentre a velocit ridotte tende ad essere pi prudente privilegiando la robustezza e l affidabilit del riconoscimento in particolare la tolleranza alle rotazioni visualizzata in gradi nella finestra delle velocit decresce con l aumentare della velocit Va comunque sottolineato che la velocit di ricerca fortemente influenzata anche da tutti gli altri parametri di elaborazione nonch dalle caratteristiche stesse del modello dall ampiezza della zona di ricerca dalla qualit delle immagini dalle opzioni attivate ecc 33 10 2 Statistiche di elaborazione La finestra Statistics visualizza dati relativi all elaborazione Per visualizzare la finestra premere il tasto sulla barra degli strumenti la finestra visibile solo durante l elaborazione HOW Statistio U A scene trattate in cn ue E a dall inizio Li elaborazione Counter i 2 r Velocit di elaborazione di elaborazione Fun time 00 01 51 Elab time 00 00 43 Found Formato f a t e f campioni trovati e a analisi superfici
66. po di T O digitale e Modalit di caricamento di un progetto e Priorit del processo THREAD di acquisizione delle immagini dalla ver 6 5 2 e Tempo massimo di attesa per un acquisizione immagine GRAB_TIMEOUTY dalla ver 6 5 2 e Numero di tentativi per un acquisizione Immagine GRAB ATTEMPT dalla ver 6 5 3 e Caricamento automatico dell ultimo progetto utilizzato e Offset di luminosit dalla versione 9 9 2 e Offset di contrasto dalla versione 9 9 2 e Fattore della luminosit dalla versione 9 9 2 e Fattore di contrasto dalla versione 9 9 2 e Guadagno manuale dalla versione 9 9 2 e Attesa prima del caricamento automatico dalla versione 9 9 4 Dalla versione 10 1 7 possibile gestire un modulo USB di T O digitale per modificare alcuni parametri si possono specificare le seguenti voci in un apposita section denominata IO e Tempo di refresh degli input e Refresh degli output e Tempo di attesa tra una trasmissione e l altra 42 15 2 M VCONFIG Tipi di telecamere DIG Stringa RS170 PRS170 B W 640 X 480 30 fps RS170 Via RGB RS170 VIA RGB B W 640 X 480 30 fps RGB input CCIR Via RGB CCIR VIA RGB B W 768 X 576 25 fps NTSC NTSC Col 640 X 480 30 fps NTSC RGB NTSC _RGB Col 640 X 480 30 fps RGB input NTSC YC NTSC_ YC Col 640 X 480 30 fps YC input PAL Col 768 X 576 25 fps Tipi di caricamento di un progetto LOAD Stringa Ricostruzione dei campi
67. qualit completo sono in genere le seguenti e configurazione del controllo visivo in questa fase si fornisce al sistema una immagine di riferimento dell oggetto da controllare Su questa immagine vengono definiti dei campioni ovvero delle zone corrispondenti a dettagli di cui il sistema dovr verificare la presenza la somiglianza e la posizione rispetto a quelli presenti sull immagine di riferimento e configurazione dei canali di comunicazione ad ogni evento che si verifica durante il funzionamento del sistema ad esempio quando il sistema ha analizzato un oggetto e ha trovato tutti i campioni cercati possibile anche se non necessario associare uno scambio di informazioni da e per il mondo esterno attraverso molteplici canali di comunicazione porte seriali RS 232 TCP IP input output digitali e file su disco che consentono un interfacciamento flessibile e veloce del sistema di visione con tutte le apparecchiature con cui deve interagire e messa a punto dei parametri di elaborazione questi sistemi permettono di esercitare un pieno controllo sul processo di riconoscimento visivo attraverso un numero limitato di parametri sintetici ed intuitivi Ad esempio il sistema discrimina un pezzo accettabile da uno difettoso in base al grado di similitudine dell oggetto da controllare con quello presente sull immagine di riferimento l utente pu variare la sensibilit del sistema semplicemente impostando la percen
68. rabili tramite il pulsante 0 della finestra Scene la procedura mette a disposizione dell utente alcuni eventi di sistema che permettono di comandare il funzionamento del sistema attraverso 1 canali di input output La configurazione degli I O di sistema avviene attraverso controlli identici a quelli gi visti per la finestra Input Output accessibili tramite la linguetta System T O i gt HQY Project Setup x Frame dump Disk output UCR Options Tcep lp Serial port System LU Sypneronization 4 System 0 Eventi di gt Communication comunicazione IN ord Running OUT Close window IN Delayed sht IN Exit IN Shutdown IN End Scene OUT bess Plo IN anable IN Load project IN Grab IN DI Eventi digitali RNC eee Eta deo dai Pasi T LITE OK Cancel Evento Descrizione Running Output I sistema di visione in esecuzione Questo segnale chiude una finestra di messaggio attiva come ad esempio la finestra che riporta 1 risultati del modulo Sinottico Dopo 1 minuto ferma l elaborazione dopo 2 minuti termina l esecuzione del Delayed shutdown Input programma e forza il sistema operativo a chiudere la sessione corrente preparando la macchina per lo spegnimento Termina l esecuzione del programma Equivale al comando File Exit Termina l esecuzione del programma e forza il sistema operativo a chiudere la sessione Shutdown Input corrente preparando la macchina
69. rcentuale di similitudine dell occorrenza rispetto al campione rappresentata con due cifre dopo il punto decimale Formato Word lt SS gt Num lt VS gt Likeness lt TERM gt dove Num 1l numero dell occorrenza Likeness la percentuale di similitudine 40 wo mu e VEA o Se il flag Special expression settato include anche il risultato dell analisi superficiale Formato Word lt SS gt Num lt VS gt Sup lt VS gt Likeness lt TERM gt dove Num 1l numero dell occorrenza Sup il risultato dell analisi superficiale Likeness la percentuale di similitudine 14 5 Ordine di output L ordine di uscita degli eventi lo stesso visualizzato nella finestra di I O Gli eventi di scena All accepted e All Rejected vengono generati prima degli eventi legati ai campioni 41 dA ma n VEA o Appendice B 15 Configurazione del sistema con Il file ini Dalla versione 5 3 0 possibile settare alcuni parametri del sistema grazie ad un file ini il file Hgv ini deve essere nella stessa directory del file HgvExt2 dil o HqvExt3 dll I prossimi paragrafi descrivono la struttura e le opzioni disponibili Le modifiche apportate al file hqv ini saranno effettive solo al successivo riavvio del programma 15 1 Struttura del file Il file deve iniziare con una sezione HqvConfig I parametri definibili tramite file di inizializzazione sono e Tipo di telecamera e Ti
70. re il numero 100 milioni come stringa 100 000 Formato scientifico Se l espressione di formato contiene almeno un segnaposto per cifre 0 o a sinistra di E E e o e il numero verr visualizzato in formato scientifico e verr inserita unaEo unae tra il numero e l esponente Il numero di segnaposto per cifre inseriti a sinistra determina il numero di cifre nell esponente Utilizzare E o e per inserire un segno meno accanto agli esponenti negativi Utilizzare invece E o e per inserire un segno meno accanto agli esponenti negativi e un segno pi accanto a quelli positivi inoltre necessario includere un segnaposto per cifre a destra di questo simbolo per ottenere la formattazione corretta Caratteri letterali Questi caratteri vengono visualizzati come sono stati inseriti nella stringa di formato Per visualizzare un carattere diverso da quelli elencati necessario anteporre ad esso una barra rovesciata oppure racchiuderlo tra virgolette doppie Consente di visualizzare il carattere successivo nella stringa di formato Per visualizzare un carattere con significato particolare come carattere letterale necessario anteporre ad esso una barra rovesciata che non verr visualizzata La barra rovesciata produce lo stesso effetto delle virgolette doppie Per visualizzare una barra rovesciata inserirne due Non possono essere visualizzati come letterali 1 caratteri utilizzati per la formattazione della data
71. soglie di allarme per avvisare l utente che il componente si sta esaurendo inoltre previsto un tempo di vita extra rispetto a quello nominale 16 1 Sostituzione del componente Ad ogni avvio il sistema esegue un check per verificare i tempi di vita e nel caso in cui ce ne fosse almeno uno expired lo segnala all utente Per la sostituzione procedere come segue e Sostituire il componente e Selezionare OptionsIMaintenance dalla finestra principale sar visualizzata la finestra Maintenence e Premere il tasto New code sar visualizzata la finestra HQV code e Inserire il nuovo codice e premere Ok 44 HOY Maintenance S E 3 HOY Code Inzert new code e Cancel Telecamera mobile Tempo rimanente Remain time about 4680 hours 223565 Codice del componente attuale Inserire qui il nuovo codice Premere per inserire un nuovo codice Tasti per la selezione del componente Nota dopo il terzo tentativo fallito di inserire il codice il tasto New code sar disabilitato 46 wo VEA o Appendice D 17 Funzione di stampa Dalla versione 7 4 1 possibile stampare 1 parametri di alcuni moduli in modo da averne un archiviazione cartacea Il modulo report consente di scegliere il modo di stampa e la quantit di dati da stampare tramite gli appositi parametri In questo modo sar possibile stampare con un livello di dettaglio adatto a ogni situazione i HOY Report Setup X
72. spositivi esterni La comunicazione avverr sulla porta di comunicazione definita in PortNumber o con la Com 1 se PortNumber omesso Se viene definita la keyword header ad ogni risposta verr messa all inizio la stringa definita La colonna Data dovr essere definita dall utente in base alle risposte desiderate Quando il sistema riceve il primo carattere definito nella lista di word risponder con il dato data corrispondente Se si volesse inviare sulla seriale una serie di dati data separati dal separatore di campo vedi finestra Project setup Serial settings sufficiente definire nel file Agv ini una serie di word di due caratteri che iniziano con lo stesso carattere ed hanno il secondo carattere diverso Esempiol quando il sistema ricever la word a da seriale allora invier la stringa reply il separatore di campo 126 98 il terminatore definito in Project setuplSerial settings Esempio2 quando il sistema ricever la word b da seriale allora invier la stringa reply il separatore di campo OK il separatore di campo 43 22 il terminatore 37 dA VEA o Appendice A 14 Interfacciamento via seriale Questa appendice al manuale guidato del sistema di visione illustra 1 dettagli dell interfacciamento dei sistemi di visione artificiale con apparecchiature esterne tramite canali di comunicazione seriali RS 232 o TCP IP e si rivolge quindi agli
73. sse dare del tempo per altri processi che girano nel PC possibile aggiungere dei tempi di attesa per ogni cattura di immagine 1 tempi di attesa aumentano 1 tempi di elaborazione 7 3 3 Sincronizzazione dei processi dopo una comunicazione seriale Comm internal Sync ver 7 5 0 Comm Internal sync da la priorit ad altri processi del sistema di visione di essere eseguiti dopo la trasmissione di un dato via seriale o Tcp IP 7 3 4 Sincronizzazione dei processi a fine acquisizione End grab delay ver 7 5 2 Dopo l acquisizione di un immagine da il tempo agli altri processi del PC di essere eseguiti 7 3 5 Sincronizzazione dei processi a fine scansione IO Other process sync ver 8 2 3 Dopo avere eseguito tutta la scansione degli IO di sistema da 1 mSec agli altri processi del PC Durante 1l funzionamento del sistema di visione se siamo in attesa di un input per il grab il sistema di visione scansiona gli input alla massima velocit non consentendo agli altri processi di essere eseguiti In ogni caso questa funzione viene eseguita ogni 53 mSec Utilizzare questa opzione se necessario eseguire altre operazioni 26 7 4 Options Per accedere a queste opzione selezionare dal menu della finestra principale Options Project Setup Options Impostazione priorit di scena Disabilita la modifica dei parametri se non siamo IN Single sample TT Disabilita selezione multipla di campioni Questa lista c
74. tazione della scena obsoleta Questo ha la stessa funzione di Position Offset nella finestra Camera vedi 4 senza per l obbligo di dover prendere l immagine Selezionando le scene desiderate e premendo il pulsante Print possibile stampare i parametri di scena Questi parametri consistono nelle posizioni e dimensioni della scena e della zona di ricerca e in tutte le opzioni utilizzate nella finestra Scene Nota Per la specifica sul funzionamento del modulo di stampa fare riferimento al manuale generale Appendice D VEA 4 Configurazione video e acquisizione dell immagine di riferimento Premendo il pulsante Camera nella finestra di definizione di una scena si accede alla finestra omonima che permette di selezionare la sorgente video di tarare la telecamera via software definire gli eventuali fattori di scala ed infine di acquisire l immagine di riferimento della scena Alla destra della finestra Camera sar visibile l immagine acquisita in tempo reale dalla telecamera Tutte le misure dimensionali effettuate dal sistema sono inizialmente in pixel ma possono essere espresse in qualsiasi unit impostando in Scale un opportuno fattore di scala differenziato per ciascun asse L origine degli assi originariamente corrispondente all angolo in alto a sinistra dell immagine pu essere traslato a piacere con i campi di Position offset Migliora la qualit dell immagine acquisita in movimento che
75. tesso campione si pu definire un solo campione la cui zona di ricerca racchiuda tutti gli oggetti da ricercare In questo caso nella casella Multiple Occurrences della finestra Scene si inserisce il numero di oggetti da cercare ovvero il numero di occorrenze del campione che il sistema deve cercare nella zona definita e Position campioni assoluti e relativi La posizione di ogni campione pu essere rilevata in modo assoluto oppure in modo relativo alla posizione di un altro campione gi definito detto riferimento a seconda dell opzione selezionata nel riquadro Position Un campione associato ad un riferimento verr chiamato riferito o campione relativo La zona di ricerca di un riferito si sposta seguendo il riferimento se il riferimento viene trovato spostato di un certo delta rispetto alla sua posizione originale la zona di ricerca del riferito viene traslata nella stessa misura Lo spostamento del riferito fornito come risultato viene calcolato al netto dello spostamento sub to dal riferimento Se il riferimento non viene trovato il riferito non viene cercato Dalla ver 5 0 3 se il riferimento ha abilitata la ricerca della rotazione la zona di ricerca del riferito rototrasler dei delta di rotazione e traslazione del riferimento Nel caso in cui il riferito ruoti insieme al riferimento si dovr abilitare la rotazione anche per il riferito Non sar necessario che il riferito ruoti per tutti i gradi disponibili perch
76. tra Sample Questa selezione apre la finestra Rotation 5 2 1 modalit morfologica ATTENZIONE la versione Engine 3 rispetto alla versione precedente vedi finestra di avvio ha la rotazione pi performante ed alcune modalit di funzionamento operativo sono differenti Nella versione Engine 3 in modalit elaborazione per selezionare il grado di accettabilit Acceptance di un campione ruotato vengono utilizzati entrambi i cursori Acceptance e Search Acceptance viene utilizzato per selezionare il minimo valore perch venga riconosciuto questo perch il riconoscimento avviene solo per i gradi definiti dal cursore Precision della maschera di rotazione questo valore tanto pi basso quanto maggiori sono 1 gradi di precisione della rotazione in seguito il sistema affiner la ricerca per dare l effettivo valore di rotazione e si user il cursore Search per indicare il grado di somiglianza reale del campione ruotato nella posizione finale 5 2 2 modalit Brain vector In modalit Brain vector possibile solo abilitare o disabilitare la rotazione selezionare la modalit High precision e definire gli angoli di rotazione consentiti Negative Rot E Positive Rot Durante l elaborazione possibile modificare dei parametri al fine di migliorare il riconoscimento Il parametro Acceptance ha lo stesso significato che ha in modalit morfologica senza rotazione Pi basso il valore di Precision e pi precisi s
77. tte le stringhe Se si vuole creare un file con una nuova lingua possibile specificare in Language il nome desiderato all avvio il sistema chieder una traduzione per tutte le stringhe utilizzate Alla chiusura il programma salver un file di nome mIn Nome scelto mln Al riavvio dell applicativo l interfaccia sar tradotta nella lingua appena definita 48 Appendice F 19 Definizione gruppi di ricerca Dalla Ver 8 3 0 possibile definire gruppi di ricerca Con la definizione di gruppi di ricerca possibile fare in modo che 1 campioni appartenenti ad un dato gruppo vengano ricercati contemporaneamente Questo permette inoltre la definizione di ricerche Fronte retro in cui vengono cercati tutti i Sample ma solo il migliore di questi viene processato 19 1 Creazione di un gruppo Per creare un nuovo gruppo sufficiente selezionare il primo elemento dell elenco chiamato Groups con il mouse Comparir un men con la voce Group Add che permette la definizione del nome gruppo e del numero di occorrenze da ricercare per quel gruppo Occurrences Con Occurrences 0 Default sar utilizzato per il gruppo la somma delle occorrenze di tutti 1 campioni Specificando un valore diverso saranno ricercati all interno del gruppo solo le occorrenze specificate Nel caso in cui il numero di occorrenze inferiore alla somma delle occorrenze dei singoli campioni verranno restituite solo le Migliori occorre
78. tuale di somiglianza al di sotto della quale il pezzo da considerarsi non valido Questa serie di parametri pu essere modificata durante l elaborazione e l effetto Immediato Il sistema permette di definire ed utilizzare contemporaneamente pi scene chiamate anche macchine virtuali Ogni scena completamente indipendente da tutte le altre ed caratterizzata da una propria immagine di riferimento da un proprio elenco di campioni definiti su quest ultima da una propria configurazione di input output completa e da un insieme indipendente di valori dei parametri di elaborazione La possibilit di attivare contemporaneamente pi scene definite in modo indipendente consente una notevole flessibilit nelle applicazioni pratiche del sistema Alcune possibilit operative sono e il controllo di qualit contemporaneo su pi linee di produzione ognuna dotata di una propria telecamera e il controllo di pezzi singoli da pi angolature attraverso altrettante telecamere posizionate opportunamente e il controllo visivo per ogni posizione di una telecamera mobile ad esempio montata su un braccio robotizzato Questo non un elenco esaustivo e nulla vieta di realizzare applicazioni in cui si combinano alcuni o tutti gli elementi sopra citati 2 w mu n E 4 vw 2 Finestra principale All accensione del sistema compare la finestra principale che comprende la barra dei men e la barra dei pulsanti Tutti
79. uare la trasmissione la velocit di comunicazione ed 1 parametri del relativo protocollo p n dell Separatore tra indice arametri ella campione valori porta seriale Terminatore x HQY Project Setup Separatore tra Impostazione del Sincronizzazione Salvataggio Immagini Output su disco OCR valori formato di Rbbot fiducial Rotazione robot Upzioni Tepig l comunicazione Forta seriale VO sistema Per il formato vedi E al 4 MpOostazioniI porta serale l Tsi M il appendice H tig SETT ette 1 e decimale anche Gep campione T em CrLf 3600 T l i a se nelle orza il punto o Parit Sep valore impostazioni biil out dn internazionali c Nessuna Ne Formato di comunicazione un altro carattere Controllo di flusso e an 1224 u El Valore amp 12 34 Al cell Valore I 12 34 Cf g Angolo 12 34 Bits stop e 1 a fo 360 Stinga di prova Visualizza su MMI la stringa di uscita out e o la stringa in ingresso in Formato normale Compatta Porta 1 Forta Protocollo Off o compatto Dart Dif NO no i On Selezione della porta seriale fisica Le impostazioni riguardanti Sample separator Value separator e Terminator sono valide per tutte le porte di comunicazione seriali incluse le porte TCP IP 23 tw O VEA 7 2 Input Output di sistema Oltre agli eventi di ingresso uscita legati alle scene configu
80. ve viene visualizzata l immagine di riferimento della scena La zona corrispondente al campione viene disegnata premendo il tasto sinistro del mouse sull angolo superiore sinistro e trascinando il cursore ovvero spostando il mouse senza rilasciare il tasto fino a raggiungere langolo inferiore destro Rilasciando il tasto del mouse si otterr una zona rettangolare evidenziata da un linea tratteggiata gialla Facendo click sulla voce di men Close Window si torna alla finestra Sample il bordo del campione appena definito giallo e sull immagine di riferimento Tenendo premuto il tasto centrale del mouse possibile variare le dimensioni del campione senza variare il punto d origine premendo invece il tasto destro possibile spostare la finestra Il mirino ha anche un cerchio utilizzato come dima per inscrivere figure geometriche complesse in modo da ottenere con pi precisione un centro geometrico Il centro del campione pu essere spostato senza variare la posizione del campione premendo Center Position L eventuale zona di ricerca viene definita nello stesso modo si preme il tasto Search Zone si disegna l area di ricerca attorno al campione una zona valida viene rappresentata con una linea blu se la zona non valida ad esempio perch non racchiude completamente il campione viene visualizzata con una linea rossa 11 In modalit Full Display possibile salvare Una volta definito il campione o la su
81. visibili le caratteristiche di I O di un solo campione per volta selezionabile su questa lista a scomparsa E possibile assegnare una funzione di comparazione che genera l evento digitale Gli operatori accettati sono lt gt che possono essere seguiti da un valore numerico intero oppure dalla keyword MAX Grab Image Input Delay mi ec Tramite queste caselle e possibile abilitare condizioni 20 Tra la ricezione del segnale sulla porta specificata per l evento Grab Image e l acquisizione vera e propria dell immagine si pu inserire un ritardo programmabile in millisecondi pu essere utile ad esempio per compensare eventuali imprecisioni nel posizionamento della telecamera rispetto al sensore che genera il segnale Per evitare risultati spuri si pu specificare il numero massimo di pezzi da controllare al minuto Il sistema attender il tempo necessario per sincronizzarsi alla produzione Si pu utilizzare ad esempio con pezzi che passano su nastro sincronizzati da fotocellule particolari che vengono di volta in volta descritte posizionandosi con il mouse sulla casella prescelta Abilita il salvataggio di immagini su disco LI DI LI LI Disabled Disabled Disabled Disabled Disabled z Esce dalla finestra 21 a wo Ve X rN vw 6 2 Stampa E possibile stampare 1 parametri di configurazione degli IO ix HUY Report Setup X

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