Faq del Microbot Tritt
Contents
1. de Tritt Tambi n puede encontrar otros documentos a trav s de la versi n en ingl s de nuestra p gina web donde hay un enlace al Web Ring del 68HC11 Tengo todav a una duda sobre la programaci n de la tarjeta es s lo en ensamblador Hay alguna manera de programarla en C y en otros lenguajes Respondiendo a tu pregunta te podemos comentar que con la CT6811 se puede programar en en samblador directamente el ensamblador del 68HC11 es muy sencillo de aprender pero tambi n se puede utilizar cualquiera de los ensambladores cruzados de C por ejemplo que hay por Internet Para ello es recomendable disponer de memoria externa Existe un m dulo de memorias con dos bancos de 32Kb La manera de trabajar ser a programar utilizando la ampliaci n de memorias y una vez finalizado el programa grabarlo en alg n modelo de micro con mayor memoria Por ejemplo el E2 o mejor el E9 Otra alternativa es utilizar la filosof a de cliente servidor Existe un peque o servidor que se ejecuta en la CT6811 y que se comunica constantemente con el PC De esta forma podemos realizar pro gramas en C Visual Basic que accedan a la tarjeta Lo bueno de esto es que una vez que se sabe Fag de Tritt 4 PROBLEMAS manejar el servidor estaremos programando en cualguier lenguaje de PC el inconveniente es gue las aplicaciones dejan de ser aut nomas Nuestro consejo es empezar a manejar el ensamblador para conocer bien el microcontrolador Es un leng2. es las tarjetas vienen ya soldadas con los integrados o se tiene que armar desde la nada Fag de Tritt 3 PROGRAMACION S las tarjetas vienen ya soldadas con todos sus componentes y adem s est n probadas Para armar el kit hay gue construirse la estructura mec nica utilizando las piezas de Lego incluidas y realizar todas las conexiones necesarias Despu s hay gue programar el microcontrolador Cu l es la alimentaci n m xima que puedo introducir en los motores Los servomecanismos Futaba 3003 que son los motores que trae por defecto Tritt funcionan con una tensi n entre 5 6 voltios Sin embargo como los servos en Tritt est n desmontados para con vertirlos en motores de corriente continua pueden aguantar m s tensi n Con una tensi n de 9v proporcionada por una pila peque a de ese voltaje Tritt funciona sin problemas No olvidar que en ese caso hay que quitar el jumper JP1 de la tarjeta CT293 Con tensiones m s elevadas tambi n debe funcionar pero no es recomendable su utilizaci n Puedo utilizar otros motores con Tritt Si El chip de potencia que incorpora la CT293 es el L293B que permite dar hasta 1A de corriente y una tensi n de alimentaci n m xima de 36v Antes de conectar el nuevo motor conviene medir utilizando un amper metro la corriente que atraviesa el motor cuando se conecta a la tensi n de utilizaci n Si esta corriente es menor de 1 A se puede utilizar con total seguridad Si uno no est s
3. medida En el apartado alimentaci n externa de los motores del manual de la CT293 pone que el L293B aguanta una alimentaci n de 36v y una corriente de salida de 1 Amperio Pens alimentar los motores con 2 pilas en serie de 9v cada una que hacen un total de 18V Al medir la corriente el pol metro da una lectura de 2 Amperios aprox Puede ser perjudicial para la CT293 usar estas dos pilas como alimentaci n externa de los motores 1 Si est s utilizando como motores los servomecanismos Futaba 3003 que vienen por defecto con Tritt la alimentaci n es aconsejable que NO supere los 9v Una pila de 9v para los motores y 5v para el resto no olvides que hay que quitar el jumper Jp1 de la CT293 2 Dos pilas de 9v en serie las puedes conectar a los motores teniendo en total 18v como dices Eso no perjudica al chip L293B 3 Una corriente de 2A es demasiado para el L293B Si lo pruebas durante muy corto tiempo notar s c mo el L293B se calienta bastante Este chip est dise ado para 1 Amperio de salida Si le aplicas m s amperaje se sobrecalentar y llegar un momento que dejar de funcionar La tarjeta c 293 no sufre ning n da o s lo el chip queda da ado de forma que lo puedes sustituir por otro 3 Qu motores est s usando Una corriente de 2A amperios es mucho Prueba a medir lacorriente que consumen los motores por separado Toma un motor con ctalo directamente a los 18v sin la tarjeta c 293 y conecta el a
4. puede realizar Tritt depende de la imaginaci n de su constructor Qu conocimientos previos necesito Una vez que se tiene a Tritt montado cualquier persona puede empezar a manejarlo No es necesario tener experiencia previa con robots ni con la programaci n Cuantos m s conocimientos se tenga sobre electr nica mec nica motores y programaci n mejor se comprender n los detalles t cnicos de Tritt y las aplicaciones y programas realizados ser n m s profesionales Tambi n se utilizar n al 100 las capacidades de Tritt Si nunca se ha trabajado con robots Tritt es la mejor forma de comenzar Alos talleres que hemos impartido han asistido ingenieros f sicos estudiantes de carreras t cnicas de todos los cursos ingenierias fisica matem ticas inform tica de FP de electr nica e inform tica de BUP y COU Qu puedo aprender con Tritt El que Tritt se utilice en las principales universidades espa olas indica que son muchas las cosas que se pueden aprender a todos los niveles Sirve para aprender electr nica comprendiendo c mo funciona un microcontrolador programaci n de microcontroladores programaci n en C sensores motores mec nica Todo desde un punto de vista muy pr ctico Qu significa que Tritt sea un microbot abierto Significa que se pueden conseguir los detalles t cnicos a todos los niveles Se dispone de todos los esquemas electr nicos de las placas que componen Tritt as como
5. todas las fuentes de los programas realizados Es decir tanto el hardware como el software de Tritt son abiertos y de libre distribuci n Se pueden conseguir a trav s de la p gina web Al ser Tritt abierto se puede mejorar en todos los aspectos y poco a poco ir evolucionando Se pueden desarrollar perif ricos nuevos mejorar la electr nica existente Es Tritt un juguete Tritt NO ES UN JUGUETE Es un sistema a partir del cual se pueden aprender muchas cosas de rob tica Se est utilizando en muchas universidades espa olas tanto a nivel de estudiantes como de departamentos a No me puedo gastar mucho dinero as que prefiero construir Tritt por m mismo Fag de Tritt 2 CONSTRUCCION Y PUESTA A PUNTO iPerfecto AI ser tritt un robot abierto encontrar s la informaci n en nuestra p gina web B jate el manual de usuario y consigue las piezas gue all se describen lego motores sensores Para la elec tr nica te bajas los esguemas el ctricos y te los construyes en una placa prototipo Los encontrar s en la secci n de Hardware abierto en nuestra p gina web Tengo muchos conocimientos de inform tica y electr nica y me guiero introducir en el mundo de los robots Es Tritt adecuado o necesitar a un robot m s avanzado Tritt es f cil de montar y programar pero eso no quiere decir que sea un juguete Al contrario se trata de una herramienta muy profesional a partir de la cual se puede aprender much simo de rob t
6. utilizando alguna de las tarjetas de ampliaci n que tenemos Se puede incluso programar en C Una vez que se dispone del programa se puede almacenar en un micro 68hc11E9 que tiene 9K de memoria Lo malo es que este micro es muy dif cil de conseguir y es caro la versi n OTP pero es realmente til a la hora de hacer sistemas complejos Me gustar a saber si el microbot Tritt lleva alg n programa para programar la tarjeta y crear programas nuevos Efectivamente Tritt es un microbot programable Su comportamiento viene determinado por el pro grama que se ejecute en el microcontrolador El kit de Tritt trae todas las herramientas software necesarias para generar y cargar programas en el 6811 Estar herramientas est n disponibles en nues tra web y puesto que tienen licencia GPL las fuentes tambi n est n disponibles de manera que el usuario se pueda construir las suyas propias En cuanto a los programas que se ejecutan en Tritt se pueden realizar bien en ensamblador del 6811 o bien en C est ndar Esta ltima opci n requiere que tengamos una ampliaci n de memoria o de lo contrario estaremos muy limitados PROBLEMAS Tritt me funcionaba muy bien ayer pero hoy cuando cargo el programa que he hecho y que siempre me ha funcionado no hace nada Adem s a veces me da un error de transmisi n en el ltimo byte Eso es debido a que tienes colocado el jumper JP6 de la tarjeta CT6811 y las pilas que empleas est n medio gastadas Al ar
7. PREGUNTAS MAS FRECUENTES SOBRE TRITT Y LA CT6811 ndice PREGUNTAS GENERALES 2 CONSTRUCCION Y PUESTA A PUNTO 3 PROGRAMACION RB PROBLEMAS 5 OTRAS PREGUNTAS 1 Fag de Tritt 1 PREGUNTAS GENERALES PREGUNTAS GENERALES z Qu es Tritt Tritt es un microbot de aprendizaje para introducirse en el mundo de los robots y de los microcon troladores Su estructura y dise o estan pensados para gue el usuario lo pueda ampliar en todos los aspectos a adir hardware crear su propio software cambiar la estructura mec nica Tritt permite dar el salto necesario para introducirse en el mundo de los robots y aprender todo lo necesario para poder construir robots mucho m s complejos Qu puede hacer Tritt Al ser un robot programable Tritt puede hacer muchas cosas en funci n del programa que tenga almacenado Dispone de dos motores de corriente continua que le permiten desplazarse Mediante los dos sensores de infrarrojos que trae incorporados puede detectar los colores blanco y negro sobre las superficies lo que le permite por ejemplo seguir una l nea negra trazada sobre una superficie blanca La l nea tiene que ser de unos 15mm de grosor Tambi n se le pueden incorporar bumpers o sensores de contacto con los que puede detectar si ha chocado contra una pared o algo similar y mediante sensores de luz tambien muy facilmente adaptables puede obtener el nivel del luz del entorno que le rodea Lo que
8. eguro lo puede enchufar directamente a la CT293 y comprobar que el chip L293B no se calienta demasiado Si el motor consume m s de 1A el chip L293B se calentar hasta que deje de funcionar Si eso ocurre lo sustituimos por uno nuevo y listo Es muy importante desconectar el jumper JP1 si se va a utilizar una alimentaci n para los motores superior a 5 6v PROGRAMACION Mi dudas se centran en mis capacidades para su programaci n ya que aparte de los progra mas que incluye me gustar a personalizar su comportamiento Tengo nociones b sicas sobre algor tmica y C Creo que el microcontrolador se programa en lenguaje m quina o en todo caso uno de bajo nivel Quer a estar seguro de que la documentaci n incluida en el kit me ser suficiente para iniciarme La pregunta obvia es si existe alg n lenguaje de alto nivel que me evite trabajar con el lenguaje m quina del mcu La tarjeta CT6811 que gobierna el microbot Tritt se puede programar en lenguaje C utilizando el compilador cruzado que est disponible en nuestra web en MS_DOS y en ensamblador del 68HC11 Linux y Ms DOS El lenguaje ensamblador de este micro es muy sencillo y en el manual de Tritt aparecen muchos ejemplos los puede ver en el documento ct68userp pdf en la secci n download de nuestra web Asimismo puede encontrar el listado de mnem nicos de dicho lenguaje en el do cumento ct293us pdf tambi n disponible en la web Ambos documentos forman parte del manual de usuario
9. ica para llegar a construirse robots muy complejos Me gustar a participar en los concursos de robots que se celebran en muchas universidades y centros privados Puedo participar con Tritt Tritt no se ajusta a ning n tipo de concurso concreto pero como es muy flexible se puede adaptar para cualquier concurso Si necesito velocidad lo que hay que hacer es conectar unos motores m s r pidos Si quiero ir a un concurso de Sumo tendr que hacer una estructura mec nica m s s lida Mucha gente ha utilizado Tritt para aprender y a partir de l se han realizado robots m s complejos y adaptados para un tipo de concurso Qu necesito para poder trabajar con Tritt No hay requisitos en cuanto al ordenador El software est desarrollado en ms dos y Linux de manera que con casi cualquier ordenador podr trabajar desde un 286 antig o hasta un pentium III moderno con Windows 98 Al d a de hoy no se dispone de software para Windows NT y en estos sistemas el software no funcionar ni a n en el emulador de ms dos No es neceasrio nada m s a parte del ordenador Es recomendable utilizar una fuente de alimentaci n o un tansformador entre 4 5 y 6v para alimentar Tritt de forma que no gastemos pilas al desarrollar Tritt es un robot aut nomo o hay que conectarlo a un PC para que funcione Tritt es un robot aut nomo es decir que no necesita de un PC para funcionar Sin embargo s es necesario un PC para desarrollar aplicacione
10. mper metro en serie Mira cu nto consume
11. rancar los motores consumen un pico de corriente que hace que la tensi n caiga durante un instante muy corto de tiempo por debajo de 4v lo que ocasiona que el LVI haga un reset del 6811 Quita el jumper JP6 El error de transmisi n en el ltimo byte ocurre porque el 6811 se inicializa y el PC recibe basura por la l nea serie Para qu sirve el jumper JP6 de la CT6811 Si lo dejo puesto Tritt no me funciona Este jumper cuando se trabaja normalmente con Tritt debe estar quitado Cuando est colocado se activa un circuito de protecci n que hace que el 6811 se resetee cada vez que la tensi n de alimentaci n cae por debajo de 4 5V De esta manera se evita que la memoria EEPROM sufra da os Fag de Tritt 5 OTRAS PREGUNTAS al encender y apagar la placa S lo es necessario para aplicaciones aut nomas cr ticas en las gue hay gue garantizar gue bajo ning n concepto el micro podr ejecutar instrucciones a lo loco Sin embargo para trabajar con Tritt aconsejamos gue se deje siempre guitado o de lo contrario pueden ocurrir efectos extra os si la tensi n de alimentaci n no es completamente estable a 5v OTRAS PREGUNTAS Quer a saber si tienen manuales de c mo hacer peque os robots o d nde puedo conseguirlo Puesto que Tritt es un microbot abierto te puedes bajar el manual de construcci n de la web En l encontrar s informaci n sobre c mo se construye Tritt y bas ndote en eso te puedes construir un robot a tu
12. s para Tritt Los programas se hacen en el ordenador y luego se transmiten a Tritt a trav s de un cable conectado al puerto serie del ordenador Una vez que tengamos desarrollado un programa para Tritt lo grabamos en la memoria EEPROM interna y no ser necesario estar conect ndolo al PC para cargarle el programa Permanecer grabado a n sin alimentaci n hasta que grabemos un programa nuevo CONSTRUCCION Y PUESTA A PUNTO Que herramientas necesito para construir tritt Es necesario un soldador para soldar los cables a los sensores de infrarrojos Esto se puede realizar utilizando wrapping alicates destornilladores peque os de cabeza plana y de estrella pegamento de contacto p ej SuperGlue y cinta aislante A ser posible negra para hacer pruebas con los sensores Cu l es el equipo necesario para poder hacer funcionar el microbot En cuanto al equipo para hacer funcionar el microbot necesitar a un PC est ndar con Ms dos Win dows 3 XX o Windows 9x o Linux El microbot se alimenta con pilas est ndar tama o AA El cable de conexi n al PC y el software de comunicaciones con el microcontrolador 68HC11 de Mo torola est n inclu dos en el kit Para construir el microbot necesitar a un destornillador peque o pinzas o tijeras para cortar cables pegamento cinta aislante y para conectar los sensores bien un soldador y esta o o bien herramientas de wrapping Supongo que el kit incluye sus partes para ensamblar esto
13. uaje muy sencillo y puedes encontrar muchos ejemplos en los manuales de usuario de la CT6811 y de Tritt gue est n disponibles en nuestra web en la secci n de download Una vez gue entiendas bien el microcontrolador podr s utilizar la filosof a cliente servidor o directamente pasar a los compiladores cruzados La raz n de esto suele estar en que para poder utilizar correctamente estos ltimos se necesita configurarlos y para ello hay que conocer el micro En vuestra tarjeta de control inclu s por defecto un 68hc11A1 Son suficientes los 512 bytes de EEPROM para programas complicados de control como los de vuestros robots o realmente usais en vuestros robots el E2 con 2K de EEPROM Si utilizais el de 2K D nde lo conse gu s No lo tienen en las tiendas ni suministradores consultados Qu referencia teneis de los modelos K con PWM Son buenos El micro 68hc11A1 es suficiente para hacer algoritmos simples de control Por ejemplo el programa del microbot que sigue una l nea negra ocupa 17 bytes Pero cuando se complica el software y el algoritmo por ejemplo al usar PWM el c digo crece deprisa y es recomendable usar el micro E2 Los robots de nuestra p gina WEB est n programados con el Al incluso el de Barcelona pero hay otros como la Hormiga y el Perro que utilizan una red de micros A1 o un modelo E2 El microcontrolador 68hc11E2 lo conseguimos en tiendas de electr nica Otra forma de trabajar que nosotros utilizamos es programar
Download Pdf Manuals
Related Search