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Logiciel Unilink - Schneider Electric

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1. Num ro D signation Explication n01 Pt Seuil t d pass n02 Puissance ballast Puissance ballast pr d finie atteinte n03 S_d faut D passement de la fen tre d cart de poursuite pr d finie n04 surveill de la r p Surveillance de la r ponse fiedbus est activ e n05 Phase secteur manquante Phase d alimentation manquante n06 Cons Fin de course 1 Fin de course logicielle 1 r ussie n07 Cons Fin de course 2 Fin de course logicielle 2 r ussie n08 Erreur t che de mouvement Une t che mouvement d fectueuse a t lanc e n09 Pas de Prise d origine Aucune prise d origine n est d finie au lancement de la t che n10 PSTOP Fin de course PSTOP activ e n11 NSTOP Fin de course NSTOP activ e n12 Valeurs par d faut HIPERFACE uniquement Les valeurs par d faut du moteur ont t charg es n13 Carte d extension La carte d extension ne fonctionne pas correctement n14 SinCos La communication SinCos n est pas d termin e n15 n31 R serv R serv n32 Version b ta du micrologiciel Le micrologiciel est une verion b ta Ces messages d avertissement entra nent l arr t contr l du variateur en freinant avec la rampe d urgence 200 2 29 D pannage D pannage Pr sentation Le tableau suivant doit tre compris comme une bo te de secours Les raisons d un d faut peuvent tre diverses selon
2. 62 Pr sentation de l cran Moteur synchrone 63 Pr sentation de l cran Moteur asynchrone 66 Page cran Retour de position 70 Pr sentation de l cran Retour de position 70 Page cran Entr e Codeur 74 Pr sentation de l cran Entr e Codeur 74 2 8 2 9 2 10 2 12 2 13 2 14 2 15 2 16 2 17 2 18 Page cran E S analogiques 78 Pr sentation g n rale de l cran E S analogiques 78 Les Entr es Sorties analogiques E S analogiques 79 Entr es analogiques AN IN 1 ANIN2 80 Sorties analogiques AN OUT 1 ANOUT2 84 Pag cran E S TOR a ar o eaea une dus ai ia E doute tonte 85 Pr sentation des E S TOR 85 Vue d ensemble p 4 55 one state nn R Dean AE RAA 86 Entr es TOR DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 PSTOP NSTOP 87 Sorties TOR DIGITAL OUT1 DIGITAL OUT2 95 Page cran Courant 2 2e rates megane se BEN e done ln 100 Pr sentation de l cran Courant 100 Page cran Vitesse
3. 16 P riph rique de retour de position 19 Profil de mouvement 20 Limites et plages de fonctionnement 21 Acc l ration et d c l ration 22 Configuration logicielle et mat rielle 23 Liaison RS232 connection au PC X6 25 L installation l acc s et l utilisation d Unilink 26 Proc dure de mise en service d axe 28 Disposition de l cran 40 Param tres et fonctions 45 Param tres et fonctions 45 Page cran Communication 47 Page cran Communication 47 Page cran Variateur 49 Pr sentation des fonctions du Variateur 49 SLOT een e en nt RS en es do E a te 54 Page cran Slot oos sada e ara dt une int tend danser onde a et 4 54 Page cran R glages de base 55 Pr sentation des R glages de base 55 Page cran Moteur 2 nu au de met end een dires cd 62 Page cran moteur
4. 102 Pr sentation de l cran Vitesse 102 Page cran Position 106 Page cran Position 106 Pr sentation de l cran Position PI 107 Pr sentation de l cran Position P 110 Page cran Prise d origine 112 Pr sentation g n rale de Prise d origine 112 Pr sentation de l cran Prise d origine 113 Prise d origine a sentent ie Porn A Ris eue Riu de 118 Prise d Origine 251582 rats a une ana n e nn en en RE RUES ae be 122 Prise d Origine 8 herbe nine memes me pentes he de 124 Prise d origine 45 28 ane ROM D a dire Get MATE or El 126 Prise d origine 5 34 008 pates putes 2 nr arbre ba ere annee 128 Prise d origine 728 vhie ne tbe ee die don Venant AE en dei ae leu 130 Mode man l 22 208 us muet a E boat tete Non titan e res 133 Page cran Donn es de positionnement 134 Pr sentation de l cran Donn es de positionnement 134 Page cran Param tres du mouvement 142 Pr sentation g n rale de l cran Param tres du mouvement 142 Pr sentation de l cran Param tres du mouvement 143 Type Moton im l
5. t acc total 100 t d c total 200 gil 14 T2 12 Lg T2 t d c_total OK Annuler Appliquer t acc total Affiche le temps d acc l ration total t dec _ total Affiche le temps de d c l ration freinage total Ti Taux de variation limitant la rampe d acc l ration le maximum est atteint la moiti du temps d acc l ration T2 Taux de variation limitant la rampe de d c l ration le maximum est atteint la moiti du temps de d c l ration Lorsque la t che mouvement en cours est termin e une nouvelle t che d marrer automatiquement Le signal En Position est uniquement activ lorsque la derni re t che mouvement il n en existe plus d autre a t effectu e Vous pouvez utiliser la fonction 16 EnPos suiv pour g n rer un signal l une des sorties TOR lorsque chaque position cible au sein d une s quence de t ches mouvement a t atteinte Num ro de la t che suivante qui d butera automatiquement une fois la t che en cours termin e 147 Acc l d c l Condition de d marrage D marrage sur front E S S lectionne l action entreprendre losrque la position cible de la t che mouvement en cours est atteinte si v_cour 0 Le variateur freine jusqu l arr t la position cible La t che mouvement suivante est lanc e de la cible Le variateur se d place la vitesse v_cmd
6. valable pour tous les OPMODES La charge effective r elle est indiqu e comme un pourcentage du courant efficace Irms pr d fini ASCII I Par d faut valable pour tous les OPMODES Indique la valeur en A du courant r el valeur efficace toujours positive 164 Courant Composante D Courant Composante Q Tension bus Puissance ballast Temp rature radiateur Temp rature interne Angle de rotation ASCII ID Par d faut valable pour tous les OPMODES Indique la valeur en A du courant Composante D Id courant r actif ASCII IQ Par d faut valable pour tous les OPMODES Indique la valeur en A du composant Q du courant lq courant actif Le signe affich est n gatif lors d un fonctionnement r action freinage du moteur ASCII VBUS Par d faut valable pour tous les OPMODES La tension bus CC de liaison CC produite par le variateur est indiqu e en V ASCII PBAL Par d faut valable pour tous les OPMODES La valeur moyenne calcul e pendant 30s de l alimentation r action est indiqu e en W ASCII TEMPH Par d faut valable pour tous les OPMODES La temp rature du radiateur du variateur est exprim en C ASCII TEMPE Par d faut valable pour tous les OPMODES
7. 197 Messages d erreur 198 Messages d avertissement 200 D pannage uean nee Bla dard nst medion rnb diner 201 BAT RTE 0 EE E E E E EEA A A 201 D a a E A a E E a a E a a G 203 NEE E E aaa N A E I ESN R E 211 A propos de ce manuel Pr sentation Objectif du Ce livre explique l installation et le fonctionnement du logiciel de configuration document Unilink avec les variateurs num riques e pr sentation du produit e pr sentation de la commande de mouvement e disposition de l cran de dialogue e proc dures de v rification de mise en service d axe e messages d erreur et d avertissement e d pannage ATTENTION Signification Avertissement g n ral Indications g n rales risque m canique Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles ou des dommages mat riels DANGER Signification Risque personnel d l lectricit et ses effets Le non respect de ces pr cautions entra nerait la mort des l sions corporelles ou des dommages mat riels Commentaires Envoyez vos commentaires l adresse e mail techpub schneider electric com utilisateur A propos de ce manuel 10 Informations g n rales Pr sentation Explications Ce syst me d aide explique l installation et le fonctionnement
8. 179 Donn es Peer Cop Configuration Peer Cop Les donn es Peer Cop sont des registres mis par la station de commande Le nombre de registre re us par le variateur peut tre configur par l utilisateur Le nombre de registres Peer Cop transf r s peut tre configur de deux mani res Configuration via Unilink e Configurez le champ Station Peer Cop avec l adresse de la station de commande e configurez le champ Longueur Peer Cop avec le nombre de registres Peer Cop re us Configuration via un terminal S lection du nombre de registres Peer Cop e Acc dez l cran du terminal e entrer la commande Peer Cop lt Nombre de registres Peer Cop gt Par exemple saisissez Peer Cop 9 pour configurer la r ception de 9 registres par le Lexium e Saisissez la commande Peer Cop sans param tre pour v rifier la prise en compte correcte de la configuration Configuration de la station de commande e Saisissez la commande Peer Cop lt Adresse de la station de commande gt Par exemple saisissez Peer Cop 6 pour configurer l automate dans la commande dont l adresse du n ud est 6 Saisissez la commande Peer Cop sans param tre pour v rifier la prise en compte correcte de la configuration Exemple e sile nombre 2 est saisi dans le param tre Nombre de Registre Peer Cop du variateur et de l automate seuls les deux premiers registres des donn es Peer Cop les variables STW et VCMD seront re us par l
9. 32 Optimisation du r gulateur de courant ATTENTION Pendant le fonctionnement de la fonction de service aller retour l entr e de consigne analogique est d connect e et la commande de positionnement interne est d sactiv e Assurez vous que le mouvement individuel de l axe s lectionn est possible sans risque Pour des raisons de s curit utilisez uniquement le signal Valid du variateur avec un verrou et contr lez la fonction ARRET D URGENCE de cet axe Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles ou des dommages mat riels Page cran r gulation de courant Etape Action 1 Si une combinaison appropri e de variateurs et de moteurs est utilis e le param trage du r gulateur de courant est d j stable pour presque toutes les applications Ipeak e r duire Ipeak jusqu la valeur Irated du moteur protection du moteur Mettre sous tension Mettre la consigne analogique e anin1 0Vv Valider le variateur signal haut l entr e Valid X3 15 La zone d tat AXE affiche NO SW EN e cliquez sur la case cocher SW Enable Activation du logiciel Valid figure d sormais dans la zone d tat AXE La vitesse du moteur est d sormais sous contr le avec n 0 tr min Si le r gulateur de courant n est pas stable que le moteur oscille une fr quence bien au dessus de 500 Hz contactez notre service
10. modulo end pos ASCII ERND Par d faut 21474883647 valable pour l OPMODE 4 5 8 Ce param tre est utilis pour d finir la fin de la plage de mouvement d un axe modulo 138 Registre de Registre programmable disposant de nombreuses fonctions N effectuez les position modifications que si le variateur est d valid puis r initialisez le Registre de position Fonction Commentaires 1 SWE1 2 SWE2 3 SWE3 4 SWE4 inactif x x x x x lt Position Seuil du signal x x x x x gt Position Seuil du signal x x x x Fin de course logiciel 1 Fonction de fin de course x a Fin de course logiciel 2 Fonction de fin de course x Consignes des fins de course 1 2 Fins de course logiciels de certaines fonctions de surveillance du contr leur de position Fin de course logiciel1 La surveillance v rifie si la valeur de la position r elle est inf rieure la valeur pr d finie dans ce cas le sens n gatif du parcours est interdit Vous devez quitter le fin de course 1 en vous d pla ant dans le sens positif Fin de course logicie 2 La surveillance v rifie si la valeur de la position r elle est sup rieure la valeur pr d finie dans ce cas le sens positif du parcours est interdit Vous devez quitter le fin de course 1 en vous d pla ant dans le sens n gatif Le variateur freine avec la rampe d urgence et reste au
11. L OPMODE peut changer alors que le variateur est en cours d ex cution Cela peut entra ner une acc l ration dangereuse Il vous suffit donc de changer d OPMODE lorsque le variateur est en cours d ex cution si l application correspondante vous le permet Le non respect de ces pr cautions entra nerait la mort des l sions corporelles ou des dommages mat riels Ouvre la page cran POSITION Ouvre la page cran VITESSE 52 Courant Retour de position Moteur Etat OK D faut Axe Logiciel d valid valid Quitter Ouvre la page cran COURANT Ouvre la page RETOUR DE POSITION Ouvre la page cran MOTEUR Ouvre la page cran ETAT En cas de pr sence d un d faut le texte des boutons sera modifi L tat de validation du variateur affiche Valid D valid ASCII DIS d valid F12 Par d faut Valable pour tous les OPMODES ASCII EN valid Maj F12 Par d faut Valable pour tous les OPMODES D valide ou valide les variateurs via le logiciel Ce signal est reli par un ET logique dans le variateur avec le variateur mat riel borne X3 15 DANGER Cette fonction ne garantit pas la s curit du personnel Pour d sactiver le variateur tout en garantissant la s curit du personnel le signal Valid borne X3 15 doit tre supprim et la tension d alimentation du secte
12. 1 Configurez les param tres de base adresse d tails concernant le balast tensions d alimentation secteur etc cliquez sur le bouton PARAMETRES situ au dessus de l image du moteur e modifiez la valeur des champs si n cessaire e cliquez sur APPLIQUER puis sur OK S lectionnez moteur e cliquez sur le bouton MOTEUR situ sous l image du moteu e ouvrez la table de s lection des moteurs en cliquant sur la fl che dans le champ NUMERO R f rence cliquez sur le moteur qui est connect cliquez sur APPLIQUER r pondez la question concernant le frein r pondez NON la question Sauvegarder en EEPROM et RAZ du variateur les donn es sont dans la RAM et seront enregistr es de mani re permanente ult rieurement S lectionnez Retour de position resolver codeur cliquez sur le bouton RETOUR DE POSITION les valeurs affich es correspondent aux donn es par d faut que vous avez charg es pour le moteur e modifiez la valeur des champs si n cessaire cliquez sur APPLIQUER puis sur OK 29 Etape Action Configurez l mulation codeur ROD SSi cliquez sur le bouton E S CODEUR s lectionnez l mulation codeur souhait e configurez les param tres correspondants dans la partie droite de la fen tre cliquez sur APPLIQUER puis sur OK Configurez les entr es sorties analogiques cliquez sur le bouton E S ANALOGIQUES s lectio
13. 6 Valable pour tous les OPMODES La valeur du courant l arr t correspond la valeur efficace du courant dont le moteur a besoin pour produire le couple d arr t d finit la valeur maximale de l entr e d Irms du r gulateur de courant ASCII MICONT Par d faut courant d arr t Valable pour tous les OPMODES 63 lo max Vitesse max n max Num ro R f rence C est le courant cr te maximal Le courant de cr te valeur efficace ne doit pas exc der quatre fois la valeur du courant nominal du moteur La valeur actuelle est galement d termin e par le courant de cr te des variateurs d finit la valeur maximale de l entr e d Ipeak dans la boucle de courant ASCII MIPEAK Par d faut courant de cr te Valable pour tous les OPMODES C est l induction du moteur phase phase Vous pouvez prendre la valeur du manuel du moteur ASCII L Par d faut 0 mH Valable pour tous les OPMODES Vitesse maximale autoris e pour le moteur Limite la saisie possible pour le param tre SPEED LIMIT Vitesse limite dans la page cran Vitesse ASCII MSPEED Par d faut 3000 tr min Valable pour tous les OPMODES S lectionner le moteur souhait dans la base de donn es de moteurs Les donn es sont charg es une fois le moteur s lectionn Si un codeur est utilis comme dispositif de retour de p
14. PC x6 PC X6 RS 232 Sub D 9 RS 232 Sub D 9 broches Sub D 25 broches Sub D 9 broches broches PRES a RxD Ces TxD A PCom 1 1 b R 7 7 o o o o o Femelle o x Femelle Femelle o o So o o o o Femelle 25 L installation l acc s et l utilisation d Unilink Installation Marche suivre Acc s et utilisation La proc dure suivante vous aide installer Unilink sur votre ordinateur La proc dure suivante vous indique comment installer Unilink Etape Action 1 Ins rez le CD Lexium Motion Tools dans le lecteur de votre ordinateur 2 Suivez les instructions d installation du logiciel 3 Choisissez le r pertoire dans lequel vous voulez installer Unilink puis s lectionnez le r pertoire par d faut ou indiquez un tout autre r pertoire 4 Aucune erreur ne doit tre signal e lors de l installation Si vous recevez un message d erreur r p tez la proc dure d installation La proc dure suivante vous indique comment acc der Unilink puis comment utiliser Unilink Etape Action 1 Sur le bureau cliquez sur l ic ne de raccourci Unilink 2 Suivez les instructions de l aide en ligne concernant la bo te de dialogue Acc s Unilink Choisissez entre l utilisation d Unilink en mode connect connect au variateur ou hors connexion non connect au variateur comme indiqu ci dessous pour l utilisation
15. si v_cour 0 Le variateur freine jusqu l arr t la position cible La t che mouvement suivante est lanc e de la cible Le variateur se d place la vitesse v_cmd de la t che mouvement en cours vers la position cible puis acc l re jusqu atteindre la vitesse v_cmd de la t che suivante vers la cible Le passage la t che suivante est pris en compte de mani re ce que la v_cmd de la t che suivante soit atteinte au moment o la t che mouvement en cours atteint sa cible 153 Condition de d marrage D marrer sur front E S Delay time Temps de retard Imm diatement La t che suivante est lanc e aussit t que la position cible est atteinte E S La t che suivante est lanc e par un signal sur une entr e TOR connecteur X3 11 14 Cela n est significatif qu avec Acc l D cel vers v 0 Condition l entr e TOR doit disposer de la fonction 15 Start_MT Next et la position cible doit avoir t atteinte Vous pouvez pr s lectionner le programme avec le param tre D marrer partir de Temps La t che suivante est lanc e apr s un d lai d fini une fois la position cible atteinte Vous pouvez entrer la valeur de ce temps de retard l aide du param tre Temps de retard Cela n est significatif qu avec Acc l D cel vers v 0 E S ou temps La t che suivante est lanc e partir d une entr e TOR connecteur X3 1
16. FO2 Surtension Surtension dans le circuit liaison CC la limite d pend de la tension de l alimentation secteur F03 Ecart de poursuite Message du contr leur de position F04 Retour de position Rupture de c ble court circuit court circuit la terre F05 Sous tension Sous tension dans la liaison CC la limite est fix e 100 V par le fabriquant F06 Temp rature moteur Capteur de temp rature d fectueux ou temp rature du moteur trop lev e la limite est fix e 145 C par le fabriquant F07 Tension auxiliaire Tension auxiliaire interne non OK F08 Survitesse Emballement du moteur la vitesse est sup rieure celle autoris e F09 EEPROM Erreur de checksum F10 Flash EPROM Erreur de checksum F11 Frein Rupture de c ble court circuit court circuit la terre F12 Phase du moteur Phase du moteur manquante rupture de c ble ou similaire F13 Temp rature interne Temp rature interne trop lev e F14 Etage de puissance D faut de l tage de puissance F15 lt max Valeur l t max d pass e F16 BTB RTO secteur 2 ou 3 phases d alimentation manquent F17 Convert Ana Dig Erreur dans la conversion analogique num rique F18 Ballast Circuit ballast d fectueux ou r glage incorrect F19 Phase principale Une phase principale manque peut tre d connect e pour une op ration deux phases 198 Num ro D signation Explication F20 Erreur de Slot E
17. Normale m TA v R t w 0 Enregistrer Temps Div fr R el v Annuler Importer o Tms Be Pos de d cl Frontde d cl 50 v Postif v Service Param tres Vitesse F6 D marrer Arr t F9 Valeurs par Fermer d fautk Dur e du cycle d acquisition des mesures gt 2504s Plusieurs valeurs sont repr sent es graphiquement dans un sch ma Vous pouvez afficher simultan ment jusqu trois variables fonction du temps D marre l enregistrement des donn es Arr t l enregistrement des donn es Sauvegarde les mesures enregistr es sur un support de donn es informatique au format CSV utilisable l aide de MS Excel Charge un fichier de donn es CSV et affiche les courbes du sch ma de oscilloscope 167 Voie Niveau de d cl Pos de d cl Front de d cl Signal de d cl R solution Temps Div Affectation aux voies des variables affich es A pr sent les variables suivantes peuvent tre s lectionn es L_courant Couple r el courant 1_ CMD Consigne du couple v_R elle Vitesse r elle v_CMD Consigne de vitesse VBus Tension bus de liaison CC ERREUR _P Ecart de poursuite Off Voie non utilis e Utilisateur d fini Saisie manuelle Valeur Y de d clenchement Valeur X de d clenchement axe du temps D clenchement sur un front montant
18. ce que le r sultat soit gal TRUE Branchement FALSE sur Time out La comparaison est effectu e jusqu ce que le r sultat soit gal TRUE ou que le Time out soit coul Erreur sur Time out Si le r sultat n est pas gal TRUE et que le Time out a expir alors un message d erreur est g n r 151 Time out Dur e d attente pour les tests e Branchement FALSE sur Time out e Erreur sur Time out 152 Type Modify parameter Pr sentation Param tre Valeur T che mouvement suivante Mvt suivant Num ro suivant Acc l d c l Les diff rents l ments du type Modify Parameter sont d crits dans les paragraphes qui suivent Param tre modifier Valeur affecter au param tre Lorsque la t che mouvement en cours est termin e une nouvelle t che d marrer automatiquement Le signal En Position est uniquement activ lorsque la derni re t che mouvement il n en existe plus d autre a t effectu e Vous pouvez utiliser la fonction 16 EnPos suiv pour g n rer un signal l une des sorties TOR lorsque chaque position cible au sein d une s quence de t ches mouvement a t atteinte Num ro de la t che suivante qui d butera automatiquement une fois la t che en cours termin e S lectionne l action entreprendre losrque la position cible de la t che mouvement en cours est atteinte
19. codeur incr mental Interface ROD Interface SSI Ipeak courant de cr te Irms courant efficace ISO Indication de position via 2 signaux d une diff rence de phase de 90 ce n est pas une sortie de position absolue Sortie de position incr mentale Sortie de position en s rie absolue par cycles Valeur efficace d un courant impulsions Valeur efficace d un courant constant International Standardization Organization 205 Glossaire K KP P gain Gain proportionnel d une boucle de r gulation L LED Light emitting diode Diode lectro luminescente Limite de vitesse Valeur maximale de normalisation de la vitesse 10V M Machine Assemblage complet de toutes les parties ou dispositifs connect s ensemble desquels au moins un l ment est mobile Marque Produit par les codeurs incr mentaux un par tour utilis pour remettre la machine Impulsion z ro z ro Mo M ga octet MS DOS Syst me d exploitation pour PC N NE Norme Europ enne NI Marque impulsion z ro NSTOP Entr e de fin de course m canique pour la rotation dans le sens n gatif 206 Glossaire PC PGND Photocoupleur Personal Computer Ordinateur personnel Terre de l interface Connexion optique entre deux syst mes lectriquement ind pendants PID T2 Constante temporelle de filtrage de la sortie du r gulateur de vitesse PLC Programmable Logic Controller PSTOP Entr
20. mes multiaxes pour une identifi cation sans ambigu t du variateur l int rieur du syst me voir le Guide de utilisateur du variateur s rie Lexium 17x L adresse reste affich e dans la barre de titre de chaque page cran aussi longtemps que vous travaillez en ligne Si vous travaillez hors connexion l affichage n est pas l adresse de station r elle mais un nombre sup rieur 100 De cette fa on vous pouvez tout de suite reconna tre le mode d connect Vous pouvez galement utiliser les touches du panneau avant du servo variateur pour d finir l adresse de station voir le Guide de l utilisateur ASCII ALIAS Par d faut vierges Valable pour tous les OPMODES Vous pouvez attribuer un nom 8 caract res max au variateur AXE X par exemple Cela facilite l association du servo variateur une fonction du syst me Le nom s affiche dans la barre de titre de chaque page cran En mode d connect le nom sert indiquer l origine de la configuration actuellement active ASCII AENA Par d faut 1 Valable pour les OPMODES 0 2 4 8 D finition de l tat de SW Activation de la consigne la mise sous tension du variateur ou apr s utilisation de la touche RAZ pour supprimer les erreurs 58 Ext WD Acc leration ASCII EXTWD Par d faut 100 ms Valable pour tous les OPMODES D finition du d lai de surveillance chien de gard
21. nes de manutention et des pignons 17 P riph rique de retour de Chaque servom canisme boucle ferm e doit disposer d au moins un p riph rique pour renvoyer les informations de retour de position de position chaque moteur ou charge vers le variateur En fonction du p riph rique de retour de position le retour de position est retransmis vers le variateur sous forme de signaux num riques ou analogiques Deux types de p riph riques de retour de position sont support s e codeur Voir P riph rique de retour de position p 19 renvoie des signaux analogiques ou num riques optiques e resolver Voir P riph rique de retour de position p 19 renvoie des signaux analogiques magn tiques Variateur Les variateurs se composent d un bo tier comprenant une alimentation triphas e et une unit de contr le hautes performances Les diff rentes boucles de contr le sont enti rement r alis es de mani re num rique 18 P riph rique de retour de position Pr sentation Resolvers Codeurs Les servomoteurs sont disponibles avec les unit s de retour de position suivantes e resolver e codeur HIPERFACE compatible Stegmann e codeur ENDAT compatible Heidenhain Dans un syst me de retour de position boucle ferm e la boucle la plus au centre est la boucle de commutation qui surveille le rotor du moteur et s assure qu il continue bien tourner L
22. origine peut galement tre r alis e sans fin de course mat riel L une des situations initiales cit es ci dessous constitue la condition pr alable travers e n gative sens travers e n gative sens de rotation n gatif de rotation positif Vref Vref Prise d origine 2 Se d place jusqu au fin de course mat riel avec reconnaissance de la marque z ro Topz ro Le point de r f rence est r gl sur le premier point de passage par z ro de l unit de retour de position NM marque z ro au del du fin de course Prise d origine 3 Se d place jusqu a l interrupteur point de r f rence sans reconnaissance de la marque z ro Topz ro Le point de r f rence est r gl sur la transition de l interrupteur point de r f rence Prise d origine 4 Se d place jusqu au fin de course mat riel sans reconnaissance de la marque z ro Topz ro Le point de r f rence est r gl sur la transition du fin de course mat riel Prise d origine 5 Se d place vers la marque z ro Topz ro suivante de l unit de retour de position Le point de r f rence est r gl sur la marque z ro Topz ro suivante de l unit de retour de position Prise d origine 6 R gle le point de r f rence sur la position r elle l cart de poursuite n est pas perdu Prise d origine 7 Se d place vers la but e m canique avec reconnaissance de la marque z ro top z ro Le p
23. sente l adresse de la station Sercos du variateur dans la communication Sercos Elle peut tre modifi e entre 0 et 63 sur l cran R glages de base Une adress 0 d signe le variateur comme r p teur sur l anneau Sercos 191 D bit ASCII SBAUD Defaut 4MBaud Valide pour tous les OPMODES Dans ce champ il est possible de d finir le d bit baud Sercos La valeur par d faut est de 4 Mbit s Longueur LWL ASCII SLEN Defaut 5m Valide pour tous les OPMODES Gr ce ce param tre il est possible de modifier la puissance optique de la sortie de transmission du variateur vers la prochaine station de l anneau Cette valeur d fini en m tre la longueur du c ble optique en plastique de 1 45 m La valeur par d faut est de 5 m tres Si la puissance optique n est pas correctement ajust e des erreurs se produiront lors de la transmission du t l gramme et le voyant rouge d erreur du variateur s allumera Dans l tat normal les diodes vertes d mission r ception LED s allument diodes de transmission par fibre optique Phase ASCII SPHAS Defaut Valide pour tous les OPMODES Ce champ indique la phase r elle de la communication Sercos Etat ASCII SSTAT Defaut Valide pour tous les OPMODES Ce cahmp indique l tat r el de la communication Sercos selon le mot d tat Sercos en format texte Ser
24. tre Entr e Dernier objet envoy par le ma tre 187 Page cran PROFIBUS instrument control Pr sentation Le tableau suivant d crit les tats et les transitions de l instrument Les tats Not ready for switch on Non pr t pour la mise sous tension Le variateur n est pas pr t tre mis sous tension Le logiciel du variateur ne signale pas l tat Pr t fonctionner BTB Switch on inhibited Mise sous tension interdite Le variateur est pr t tre mis sous tension Les param tres peuvent tre transmis le DC link DC bus peut tre mis sous tension les fonctions de mouvements ne peuvent pas encore tre ex cut es Ready for switch on Pr t pour la mise sous tension Le voltage doit tre appliqu sur DC link Les param tres peuvent tre transmis les fonctions de mouvements ne peuvent pas encore tre ex cut es Ready for operation Pr t fonctionner La tension doit tre appliqu e sur DC link Les param tres peuvent tre transmis les fonctions de mouvements ne peuvent pas encore tre ex cut es L tage de sortie est activ Operation enabled Fonctionnement autoris Aucune erreur n est pr sente L tage de sortie est activ les fonctions de mouvements peuvent tre ex cut es Fast stop activated Arr t rapide activ Le moteur a t stopp l aide de la rampe d arr t d urgence L tage de sortie est activ le
25. tres de l cran Modbus Plus Param tre Commande Plage Valeur Remarque ASCII d faut Adresse ADDR 1 63 1 Adresse du noeud Modbus Plus uniquement en lecture Bus Time Out TIMEMBP 0 01 60 1 En seconde Incr mentation de 10 ms Peer Cop PEERCOPS 1 64 0 Imp rativement diff rent de l adresse du variateur 0 pas de Station r ception de registre PEERCOP Peer Cop Lengh PEERCOP 0 9 0 Nombre de registres PEERCOP en r ception o pas de r ception de registres PEERCOP Global Data GDTX 0 18 0 Nombre de registres des Donn es globales en transmission Lengh 0 pas de transmission des donn es globales DPR DPRSTATE Longueur 16 bit a ModBus MBPSTATE 0 Longueur 16 bit 2 Drive MBPDRVST 1 100 0 Longueur 16 bit AT 3 176 L gende e l adresse de la station est saisie en criture dans l cran de r glage de base d Unilink e 1 DPRSTATE Status en phase d initilisation DPRSTATE 80 Message pr t e 2 MBPSTATE Status lu par Unilink Mis jour par la carte MBP il permet au variateur de conna tre l tat de la carte MBP Descriptions des diff rents tats de MBPSTATE Valeur de MBPSTATE Description 0 Carte non configur e Carte en Run Carte n change pas de communication D faut de communication avec r seaux AJOIN D faut de communication avec DPRAM Descriptions des diff rents tats de
26. 0 OK Annuler Utilisez les valeurs par d faut du moteur Veuillez ne pas apporter de modifications aux r glages du contr leur de courant moins qu ils n aient fait l objet d une discussion au sein de notre service Applications Dur e du cycle du r gulateur de courant 62 5 u s ASCII ICONT Par d faut 50 du courant valable pour tous les OPMODES nominal D finit le courant de sortie nominal qui est requis G n ralement le r glage est effectu par rapport l le courant l arr t du moteur qui est connect La valeur qui peut tre entr e est limit e au courant nominal du variateur ou au courant l arr t de la valeur lo du moteur la valeur la plus faible des deux Cette fonction est utilis e lors de la surveillance du courant efficace actuel qui est illustr La limite qui est d finie par le param tre efficace r agit apr s environ T4 5 secondes de charge maximum Les calculs des param tres courants autres que les valeurs nominales sont effectu s conform ment l quation Tir l2ms 15s peak rms 100 I cr te Warning Pt KP Tn ASCII IPEAK Par d faut 50 du courant valable pour tous les OPMODES cr te D finit le courant d impulsion n cessaire valeur efficace La valeur qui peut tre entr e est limit e au courant de cr te nominal du moteur ou du variateur la valeur la plus faible des
27. 0PMODE A B Modification du mode de fonctionnement OPMODE Les num ros des OPMODES qui doivent tre modifi s sont entr s dans la variable auxiliaire x sous forme de chiffre d cimal Vous devez calculer cette valeur d cimale partir d une valeur hexad cimale sur 2 octets Les bits 0 7 de la valeur hexad cimale contiennent le num ro de l OPMODE que le syst me adopte lorsqu un front descendant est d tect au niveau de l entr e appropri e les bits 8 15 contiennent le num ro correspondant la r ponse un front montant Une fois que le contr leur est activ l OPMODE est d fini conform ment au niveau d entr e Exemple Pr paration du passage de OPMODE 1 tat BAS OPMODE 2 tat HAUT conform ment l tat de l entr e TOR DIGI IN1 Fonction DIGI IN1 24 Valeur hexad cimale 2 octets 0801 gt valeur d cimale 2049 Valeur auxiliaire x 2049 25 TopZ ro 93 D finit l offset impulsion z ro top z ro ROD Conform ment la r solution ROD d finie la position courante est calcul e sur le front montant et stock e dans NI Offset Cette fonction permet de proc der un enregistrement automatique de tous les param tres 26 Pos latch Un front provoque le g le de la position courante La valeur cod e sur 32 bits est stock e dans LATCHX32 front montant ou dans LATCHX32N front descendant La valeur cod e sur 16 bits valeur absolue pour 1 r volution est s
28. AN IN 1 ANIN2 Bande morte ASCII ANDB Par d faut 0 mV valable pour les OPMODES 1 3 Supprime les signaux d entr e courts Cette fonction est utilis avec OPMODE1 vitesse analogique sans contr le de position d un niveau sup rieure Offset ASCII ANOFFx Par d faut 0 mV valable pour tous les OPMODES Est utilis pour compenser les tensions offset des contr les CNC et des entr es analogiques 1 ANOFF1 ou 2 ANOFF2 Ajuste l axe jusqu son arr t lorsque la consigne 0 V Echelle ASCII VSCALEx Par d faut 3000 valable pour l OPMODE 1 Echelle de la valeur de la consigne de vitesse Entr e xx tr min 10 V ASCII ISCALEx Par d faut courant cr te valable pour l OPMODE 3 Echelle de la valeur de la consigne de couple Entr e xx A 10 V Consigne T ASCII AVZ1 Par d faut 1 ms valable pour l OPMODE 1 Vous pouvez entrer ici une constante de temps de filtre pour An In 1 fr quence d horloge 8 kHz filtre de premier ordre Offset auto ASCII ANZEROx Par d faut valable pour tous les OPMODES Cette fonction r alise un r glage automatique de l offset de consigne Conditions entr es analogiques court circuit es ou 0 V des contr les 80 Fonctions de consigne ASCII ANCNFG Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES ID Fonction 0 Xcmd
29. Acc D c Mouvement suivant rajectory Unit s nema E ms gt VLM Avec W 6 8e tel Num ro suivant i j CE 2 Velocity profile No 5 E 5 ms 0 gt v_cmd Acc D C Unit s t d c_total quand v F SI um E ms 0 gt v_cmd Condition de d marrage ENE Imm diatement D Type s mme diatem Abs Fr Variable tr D marrage sur front E S X R f S Normalement actif M 500 Incr HART Valeur de temporisation Type v_R f 1000 ms Digitale 7 v_R f 4300 Incr 250us RAZ des donn es OK Annuler Appliquer Les diff rents l ments du type Motion sont d crits dans les paragraphes qui suivent Trajectory Si internal est s lectionn la t che de mouvement travaille avec le g n rateur de mouvement interne Sinon il est possible de travailler avec des tables de position lookup table t l charg es dans le variateur Note Ce service est r serv des sp cialistes Contactez le support technique dans le cas o l application n est pas r alisable avec le mode internal Velocity profile Num ro de la table de position lookup table t l charg e Num ro de 0 16 No 144 Unit s S lectionne l unit des entr es de vitesse et de trajectoire n ral PRE g n rales S lection Trajectoire Vitesse Impulsions x 1048576 N Incr avec N nb x 140 32 n min Incr avec n de tours du moteur Nmax 2047
30. Arr t V p u Rampe acc ms C D marrer RTE Sens de d placement m s N gatif Rampe d c Offset ms Po um Mode manuel V F4 p um s OK Annuler La prise d origine est une t che indispensable utilis e pour r f rencer la m canique lors des op rations ult rieures de positionnement Vous pouvez choisir entre diff rents types de prise d origine Apr s la prise d origine le variateur signale qu il est en position puis active le contr leur de position 113 D marrer ATTENTION Assurez vous que le point z ro de la machine point de r f rence soit dans une position permettant les op rations de positionnement suivantes Les fins de course logiciel d finis en tant que param tres risquent de ne pas tre efficaces L axe peut continuer se d placer jusqu la fin de course mat rielle voir m me vers la but e m canique Il existe un risque d endommagement Si l axe s approche du point de r f rence point z ro de la machine avec une vitesse excessive cause par exemple de moments d inertie lev s il risque de d passer ce point et dans le pire des cas d atteindre la fin de course mat rielle voir la but e m canique Il existe un risque d endommagement Le contr leur de position ne peut pas fonctionner sans effectuer au pr alable une prise d origine Celle ci doit tre r alis e une fois que la tension auxili
31. Ext WD 55 X X_R f 145 Z Z ro Pulse 98 217 Index 218
32. Fonction de fin de course Un signal BAS sur la borne d entr e PSTOP borne X3 13 interdit le sens positif de rotation dans le sens des aiguilles d une montre lorsque vous regardez l arbre du moteur l extr mit A du moteur param tre positif SENS DE ROTATION Le moteur freine gr ce la rampe d urgence le l composant est en cours de r gulation la d connexion m canique arr t n est pas autoris Un front descendant rel che le frein et le niveau 0 V d sactive la consigne n gative 3 NSTOP Fonction de fin de course Un signal BAS sur la borne d entr e NSTOP borne X3 14 interdit le sens n gatif de rotation dans le sens inverse des aiguilles d une montre lorsque vous regardez l arbre du moteur l extr mit A du moteur param tre positif SENS DE ROTATION Le moteur freine gr ce la rampe d urgence le l composant n est plus en cours de r gulation proportionnelle la d connexion m canique arr t est autoris e Un front descendant rel che le frein et le niveau 0 V d sactive la consigne positive 4 PSTOP Intg Off Fonction de fin de course Un signal BAS sur la borne d entr e PSTOP borne X3 13 interdit le sens positif de rotation dans le sens des aiguilles d une montre lorsque vous regardez l arbre du moteur l extr mit A du moteur param tre positif SENS DE ROTATION Le moteur freine gr ce la rampe d urgence le l composant n est plus en cours de r gulation pr
33. Fonctions hautes La pr sence de la fonction d finie est indiqu e par un signal HAUT sur la borne d interface correspondante Fonctions basses La pr sence de la fonction d finie est indiqu e par un signal BAS sur la borne d interface correspondante ID Fonction Logique Valeur auxiliaire OXTRIG 0 Off 1 Abs v_act lt x Haute Vitesse tr min 2 Abs v_act gt x Haute Vitesse tr min 3 Alim Vbus OK Low 4 Ballast off Haute 5 But es logicielles Haute 6 Pos gt x Haute Position incr ments 7 En Position Haute 8 Abs l lt x Haute Courant mA 9 Abs l gt x Haute Courant mA 10 ErrPours Basse 11 lt Haute 12 Posreg 1 Haute 13 Posreg 2 Haute 14 Posreg 3 Haute 15 Posreg 4 Haute a 16 EnPos suiv Haute 17 D f Warning Haute 95 Description des sorties TOR ID Fonction Logique Valeur auxiliaire OXTRIG 18 Erreur Haute 19 VBus gt x Haute 20 VBus lt x Haute 21 Enable Haute 22 Zero Pulse Haute 23 R serv 24 Ref_OK Haute 5 25 27 R serv 28 Posreg 0 Haute 29 Posreg 5 Haute 0 Off Aucune fonction affect e 1 Abs v_act lt x Tant que la vaLeur absolue de la vitesse du moteur est inf rieure une valeur pr d finie valeur auxiliaire x un signal HAUT est g n r Une fois que la fonction a t
34. Les impulsions sont mises du connecteur X5 sous la forme de deux signaux A A et B B avec une diff rence de phase lectrique de 90 et une impulsion z ro top z ro Exception Si un codeur Sincos Stegmann est utilis comme unit de retour de position la sortie de l impulsion z ro est d valid e les donn es ne sont pas correctes jusqu ce que l impulsion z ro provenant du codeur soit re ue SSI Emulation de codeur SSI Dans le variateur la position de l arbre du moteur est calcul e partir des signaux cycles absolus provenant du resolver ou du codeur Ces informations sont utilis es pour cr er une sortie de position dans un format compatible avec le format standard des codeurs absolus SSI Les 24 bits sont transmis Case d option SINGLE TURN UN SEUL TOUR s lectionn e Les 12 bits sup rieurs sont fix s sur ZERO les 12 bits inf rieurs contiennent les informations de position La valeur de position indique la position un tour de moteur pr s pour les resolvers deux p les un demi tour pr s pour les resolvers 4 p les et un tiers de tour pr s pour les resolvers 6 p les Exception Si un codeur avec Sincos Stegmann est utilis e comme unit de retour de position les 12 bits sup rieurs sont r gl s sur 1 donn es incorrectes jusqu ce qu une prise d origine soit r alis e Case d option MULTI TURN PLUSIEURS TOURS s lectionn e Les 12 bits sup rieurs contiennent le
35. MBPSTATE Valeur de MBPSTATE Description 0 Carte non configur e 1 Carte en Run 2 Carte n change pas de communication 3 D faut de communication avec r seaux 4 D faut de communication avec DPRAM e 3 MBPDRVSTAT Status lu par Unilink Mise jour par le variateur il permet la carte MBP de conna tre l tat du variateur Descriptions des diff rents tats de MBPDRVSTAT Valeur de MBPDRVSTAT Description 1H Variateur pr t 2H Communication r seaux en d faut 4H Communication avec DPRAM en d faut 8H MBTNTO D faut de communication r seaux ignor MBPNTO 0 d faut de communication report au variateur MBPNTO 1 d faut de communication ignor par le variateur il est accesssible en criture via la commande ASCII MBPDRVSTAT Soit MBPDRVSTAT 8h pour MBPNTO 1 Soit MBPDRVSTAT Oh pour MBPNTO 0 177 Marche suivre La configuration de la communication Modbus Plus Lexium s effectue de la mani re suivante Etape Action 1 Mettre le variateur sous tension Il n est pas n cessaire que le c ble r seau soit connect 2 V rifier le bon fonctionnement de la carte option Modbus Plus Le led verte de diagnostic doit clignoter r guli rement 6 clignotements par seconde 3 Lancer le logiciel Unilink ou un terminal 178 Configuration de l adresse et du TimeOut via Unilink ou via un t
36. Oscilloscope 167 2 20 Page cran Bode plot 170 Sous chapitre Sujet Page 2 21 Page cran Param tres de service 172 2 22 Page cran Terminal 173 2 23 Page cran Modbus Plus 175 2 24 Page cran FIPIO 183 2 25 Page cran PROFIBUS 185 2 26 Pages cran SERCOS 190 2 27 Page cran Extension des E S 195 2 28 Messages d avertissement et d erreur 197 2 29 D pannage 201 46 2 1 Page cran Communication Page cran Communication Pr sentation COM1 COM COM3 et COM4 Cette bo te de dialogue est la premi re qui appara t lorsque vous d marrez Unilink Elle vous permet de e communiquer directement avec le variateur en ligne via les boutons COM1 COM2 COM3 COM4 et Drive Connect Connecter au variateur e utiliser le logiciel hors connexion Unilink sans aucune connexion avec le variateur via le bouton Hors connexion e analyser les ports s rie et le bus CAN pour savoir quels sont les p riph riques en r seau et ceux qui sont disponibles Figure D connecter interfaces Cliquez sur l un de ces ports de communication le port que vous utilisez sur votre PC pour transf rer les valeurs de param tres du variateur vers votre PC Puis cliquez sur le bouton Drive Connect Connecter au variateur d crit ci dessous afin de vous connecter en ligne et de communiquer directement avec le s
37. PI 107 Prise d origine 113 R glages de base 55 Retour de position 71 Terminal 173 Valeurs actuelles 164 Variateur 49 Vitesse 102 Page cran Communication 47 Page cran Contr le des instruments de PROFIBUS 186 188 Page cran Extension des E S 195 Page cran SERCOS 191 Peak current Ipeak 101 P riph rique de retour de position 18 Pr sentation 19 Phase manquante du secteur 57 PID T2 104 PI PLUS 105 Point de r f rence Valeur r elle 166 P les Resolver 72 Pos latch 94 Pos gt x 97 Position 61 Valeur actuelle 166 Posreg 0 99 Posreg 5 99 Pr sentation du produit 15 Prise d origine 115 Prise d origine 1 118 Prise d origine 2 122 Prise d origine 3 124 Prise d origine 4 126 Prise d origine 5 128 Prise d origine 7 130 Proc dure de mise en service d axe 28 Profil de mouvement 20 PSTOP 89 Puissance ballast Configuration 56 Valeur r elle 165 Q Quitter 53 R Rampe 146 158 Rampe acc 103 Rampe d acc l ration 131 Rampe d urgence 104 Rampe de d c l ration 131 Rampe d c 103 RAZ Commutateur 163 215 Index RAZ ErrPours 92 R f T 80 Ref_OK sortie num rique 98 R f rence Offset 132 R f rence entr e TOR 91 Registre de position 139 R glage moteur 17 Reprise_MT 93 Reset Entr e 89 Resistance ballast 55 R solution codeur 72 R solution oscilloscope 168 Resolver Bande passante 72 nb
38. R ponse d erreur active Action L tage de sortie est d sactiv le moteur perd de son couple Transition 14 v nement Erreur Action Aucune Transition 15 v nement Bit 7 1 erreur gt mise sous tension inhib e Action Accus de r ception d une erreur avec ou sans r initialisation selon l erreur Transition 16 v nement Bit 2 1 Arr t rapide gt fonctionnement activ Action Fonction de mouvement activ e nouveau Les transitions d tat sont affect es par les v nements internes par exemple la coupure du voltage sur DC link et par les drapeaux du mot de contr le bits O 1 2 3 7 189 2 26 Pages cran SERCOS Pages cran SERCOS Pr sentation Pr sentation des diff rentes valeurs des champs contenus dans la page cran SERCOS et la page cran Service SERCOS Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Pr sentation de la page cran SERCOS 191 Page cran Service SERCOS 193 190 Pr sentation de la page cran SERCOS Pr sentation Adresse Figure E SERCOS 1 DRIVE 3 Adresse D bit 4 MBaud v Phase Etat Longueur cable fibre optique 5 m 0 Drive notin phase 4 SERCOS Service OK Annuler Appliquer ASCII ADDR Defaut 0 Valide pour tous les OPMODES L adresse repr
39. SSTAT 192 STATCODE 163 STOP 115 136 SWCNFG 139 SWEX 139 TEMPE 165 TEMPH 165 TRUN 58 162 V 166 VBUS 165 VBUSBAL 56 VCMD 166 VER 57 VJOG 133 VLIM 102 VLO 73 VOSPD 104 VREF 131 VSCALEX 80 VUNIT 60 Commande Terminal 174 Communication 41 Condition de d marrage 148 154 156 Configuration adresse 179 donn es globales 182 Peer Cop 180 timeOut 179 Configuration mat rielle 24 Consigne de vitesse 166 Courant Composante D 165 Courant Composante Q 165 Courant nominal Irms 100 Courant r el 164 CtrlAlim off 92 D D clenchement Niveau de d cl 168 Pos de d cl 168 Signal de d cl 168 D f Warning 98 D fauts actuels 163 Delay Type 150 D m Jog v x 92 D m_No x 93 D marrage sur front E S 148 D marrer Enregistrement 167 Fonction de service 169 T che mouvement 136 D marrer sur front E S 154 156 D pannage 201 Description RS232 25 Description logicielle 23 D valid 53 Disposition de l cran 40 E Ecart de poursuite 166 213 Index Ecart poursuite 108 110 Echelle consignes 80 Emplacement Ext x 51 Emulation codeur 75 En Position 97 138 Enable Message 98 Enregistrement sur disque 50 Enregistrer 167 Enregistrement 167 Enregistrer sous 41 Entr e param tres de service 172 Entr es analogiques 80 Entr es TOR 87 Ext WD 59 F Facteur Ff 108 110 Fen tre 42 Fins de course logiciels Registr
40. TO_IN 413 20ms 32ms 64ms 20 ms Lecture TimeOut 2 256ms 1s 4s Ecriture Output TO_OUT 414 32ms 64ms 256ms 1s 256 ms Lecture TimeOut 3 4s Ecriture FIPIO MBPSTATE 4 0 Lecture Longueur 16 bit DPR DPRSTATE 5 Lecture Longueur 16 bit Drive MBPDRVSTAT 6 1 100 0 Lecture Longueur 16 bit L adresse FIPIO peut aussi se configurer par le dialogue afficheur et BP en face avant du variateur 1 La configuration de l adresse sur le bus FIPIO se fait dans l cran R glages de base de Unilink Adressage possible de 1 62 183 2 Input TimeOut temps maximum de r ponse du variateur 3 Output TimeOut temps maximum de rafra chissement des QW 4 MBPSTATE Etat lu par Unilink mis jour par la carte FIPIO il permet au variateur de conna tre l tat de la carte FIPIO Description des diff rents tats de MBPSTATE 0 Carte non configur e 1 Carte en Run 2 Carte n change pas de communication STOP 3 D faut de communication avec r seaux 4 D faut de communication avec DPRAM 5 DPRSTATE 0 Initialisation de la carte FIPIO 80 Phase nominale pas de message 81 Message en r ception 82 R ponse en mission 6 MBPDRVSTAT Etat lu par Unilink mis jour par le variateur il permet la carte FIPIO de conna tre l tat du variateur il est accessible en criture via la commande ASCII MBPDRVSTAT Descriptio
41. de nombreuses sources Pour les affectations de la broche du connecteur reportez vous au Guide d utilisation ID Fonction Commentaires 0 Codeur maitre E S Avec un codeur incr mental poursuite A B niveau de signal 24V connect aux dig 24V X3 entr es analogiques ENTREE ANA 1 2 connecteur X3 11 12 L affectation d une fonction suppl mentaire n est pas n cessaire en ce qui concerne les entr es Toute affectation de la page cran E S TOR sera ignor e 1 Impulsion et sens E Avec une commande de moteur pas pas impulsion sens niveau de signal 24 V S TOR 24V X3 connect aux entr es TOR DIGITAL IN 1 2 terminaux X3 11 12 L affectation d une fonction suppl mentaire n est pas n cessaire en ce qui concerne les entr es Toute affectation de la page cran E S TOR sera ignor e R serv 3 codeur maitre 5V R glez l mulation codeur sur ENTREE Avec un codeur incr mental poursuite A X5 B niveau de signal 5 V connect au connecteur X5 Dans ce cas le signal de position incr mentale d un autre variateur peut tre utilis comme signal ma tre 4 Impulsion et sens R glez l mulation du codeur sur ENTREE Avec une commande de moteur pas 5V X5 pas impulsion sens niveau de signal 5V reli au connecteur X5 R serv R serv Codeur Sin Cos X1 Avec un codeur sinus cosinus reli au connecteur X1 Codeur Sin Cos Lecture position SSI via l
42. de la t che mouvement en cours vers la position cible puis acc l re jusqu atteindre la vitesse v_cmd de la t che suivante vers la cible Le passage la t che suivante est pris en compte de mani re ce que la v_cmd de la t che suivante soit atteinte au moment o la t che mouvement en cours atteint sa cible Imm diatement La t che suivante est lanc e aussit t que la position cible est atteinte E S La t che suivante est lanc e par un signal sur une entr e TOR connecteur X3 11 14 Cela n est significatif qu avec Acc l D cel vers v 0 Condition l entr e TOR doit disposer de la fonction 15 Start_MT Next et la position cible doit avoir t atteinte Vous pouvez pr s lectionner le programme avec le param tre D marrer partir de Temps La t che suivante est lanc e apr s un d lai d fini une fois la position cible atteinte Vous pouvez entrer la valeur de ce temps de retard l aide du param tre Temps de retard Cela n est significatif qu avec Acc l D cel vers v 0 E S ou temps La t che suivante est lanc e partir d une entr e TOR connecteur X3 11 14 ou apr s un d lai d fini Cela n est significatif qu avec Acc l D cel vers v 0 L v nement se produisant le premier le signal de d part ou la fin du temps de retard d clenche la t che suivante Condition l entr e TOR doit disposer de la fonction 15 Start_MT Ne
43. de p les 72 Offset 72 Resolvers 19 Retour de position filtre de vitesse r elle 105 ROD NI Offset 76 R solution 76 ROD SSI 91 ROD Interpolation 77 S Sauvegarde en EEPROM 50 Sens de d placement 131 Sens de rotation 103 Service 43 Servomoteur 17 Slot 54 Sorties analogiques 84 Sorties TOR 95 SSI Baudrate d bit 77 SSI Clock Horloge SSI 77 SSI Code Code SSI 77 SSI Mode Mode SSI 76 Start Jog mode 133 Start_MT I O 92 Start_MT Next 92 Start_MT No x 92 Survitesse 104 Syst me d exploitation 23 T t_acc dec_min 137 t_acc_total 146 157 t_dec_total 146 157 Table T che mouvement 135 T che mouvement suivante Mvt suivant 147 153 155 T che mouvement num ro 135 Taux d occurences 163 Temp rature interne 165 Temp rature radiateur 165 Temps de fonctionnement 58 Temps de fonctionnement tat 162 Temps de retard 149 154 156 Temps Div 168 Tension bus liaison CC 165 Tension du secteur max 56 Tension liaison CC 165 Tn Current contr 101 Position contr 108 Speed contr 104 Type 143 145 Delay 150 Initialize loop 150 Jog 150 Loop 150 Type d axe 137 Type de retour de position 71 Type v_R f 145 V V Jog mode 133 v_max 137 Valeur de Temporisation 149 Valid Commutateur 53 Variateur 18 216 Index VBus 98 VBus gt x 98 Version logiciel 55 Vitesse 60 Vitesse r elle 166 Voie 168 W Watchdog
44. du dossier et du fichier du jeu de donn es qui a t charg Barre d outils Les boutons type de style Windows peuvent tre utilis s pour d marrer directement des fonctions individuelles Barre d tat Les informations actuelles concernant la communication de donn es apparaissent ici 40 Barre de menus FICHIER Ouvrir Une configuration de param tres et ou de t ches mouvement est lue partir du support de donn es disque dur disquette et devient la configuration actuellement utilis e Pour cela le variateur doit tre d sactiv Fermer La configuration actuelle est ferm e mais pas enregistr e Enregistrer Enregistre la configuration de param tres ou de t ches mouvement actuelle sur un support de donn es disque dur disquette tout en conservant le nom du fichier si la configuration a d j un nom Si la configuration n a pas encore de nom vous serez invit entrer un nom et un emplacement de stockage Vous pouvez enregistrer des param tres et des donn es de t ches mouvement dans un seul fichier ou dans plusieurs fichiers distincts Enregistrer sous Enregistre la configuration de param tre ou de t ches mouvement sur un support de donn es disque dur disquette Vous serez invit entrer un nom et un emplacement de stockage Imprimer La configuration actuelle est imprim e Vous pouvez choisir d envoyer les donn es d impression sur l imprimante syst
45. e de fin de course m canique pour la rotation dans le sens positif R Raccourci de terre RAM Rampes RAZ RBallast RBext RBint R gulateur de courant R gulateur de vitesse R gulateur P Connexion lectriquement conductible entre une phase et PE M moire volatile du variateur Les donn es stock es dans la RAM sont perdues si la tension auxiliaire est d connect e Limitation du taux de variation de la valeur de la consigne de vitesse Remise A Z ro Nouveau d marrage du micro processeur R sistance ballast R sistance ballast externe R sistance ballast interne R gule la diff rence entre la consigne de courant et le courant actuel vers 0 Sortie tension de sortie d alimentation R gule la diff rence entre la consigne de vitesse et la vitesse r elle vers 0 Sortie consigne de courant Boucle de r gulation ayant une r ponse purement proportionnelle 207 Glossaire R gulateur PID Boucle de r gulation ayant une r ponse proportionnelle int grale et diff rentielle RES Resolver ROD Sortie de codeur incr mental S Seuil It Surveillance du courant efficace actuellement illustr Sortie de Sortie d une mesure analogique surveillance SRAM RAM statique SSI Interface s rie synchrone SW SETP Consigne Syst me Machine poss dant plusieurs axes ind pendants multiaxe T T tacho Constante temporelle de filtrage dans le retour de position de vitesse de la boucle const
46. en retard par rapport la marque z ro et du signe de l impulsion le mouvement peut repr senter un tour complet du moteur 129 Prise d origine 7 Sch mas Prise d origine la but e m canique sens n gatif du mouvement sens de rotation positif avec marque z ro Topz ro E y SP l l l Vref l Vref wv Prise d origine la but e m canique sens positif du mouvement sens de rotation positif avec marque z ro Topz ro Vref I I Vref i I I Note l utilisation de ce type de prise d origine risque d endommager la but e m canique de la machine Le courant max Ipeak et le courant efficace Irms sont limit s la dur e de la prise d origine Une limitation plus importante du courant est possible Contactez notre service Applications 130 Sens de d placement v pour prise d origine Rampe acc Rampe d c ASCII DREF Par d faut 0 valable pour lOPMODE 8 D termine le sens du mouvement de la prise d origine Le choix fonction de la distance s applique uniquement la prise d origine 5 en un tour Dans ce cas le sens est choisi pour parcourir la distance la plus courte jusqu Topz ro ID Fonction 0 Sens n gatif 1 Sens positif 2 Fonction de la distance ASCII VREF Par d faut O valable pour l OPMODE 8 D termine
47. erreur de communication se produit lorsque vous appuyez sur ce bouton le variateur s arr te gr ce la rampe de d c l ration d urgence ATTENTION Lorsque la fonction Mode manuel est lanc e SW enable Activation de la consigne est activ automatiquement La fonction Mode manuel ne peut tre lanc e que dans OPMODE 8 Toutefois SW enable Activation de la consigne est activ dans tous les OPMODES Le variateur peut par cons quent tre acc l r par une consigne analogique si la commande D MARRER est ex cut e dans les OPMODES 1 ou 8 Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles ou des dommages mat riels 133 2 14 Page cran Donn es de positionnement Pr sentation de l cran Donn es de positionnement Pr sentation Figure M Donn es de positionnement 101 x T ches mouvement Num ro D marrer Arr t j Motion Task Table But es logicielles Seuils de position 7 N Type d axe tacc d c min Registre de position Position D ms0 gt max 1 o En Position v max 2 inactt mi 0 um 0 Hit 3 0 modulo start pos modulo end pos um 0 um 4 0 Taski Task2 um GMT R solution LIVE TL 0 000001 Tour s OK Annuler Appliquer Pour chacune des t ches de positionnement vous devez d finir des t ches mouvement Ces t
48. finie de l offset de r f rence L offset de r f rence doit tre r gl avant que la prise d origine ne soit lanc e La dimension est d finie par PUNIT Une alt ration de l offset ne peut prendre effet qu apr s une nouvelle op ration de prise d origine L offset de r f rence est exprim en unit de position Le param tre R solution de votre application doit tre correctement d fini 132 Mode manuel Pr sentation F4 Le mode manuel est d fini comme un mouvement infini une vitesse constante Ce type d op ration peut tre lanc sans point de r f rence Les fins de course mat riels sont surveill s Les fins de course logiciels ne sont surveill s que si un point de r f rence a t d fini Les rampes d acc l ration et de d c l ration sont calcul es partir des r glages de prise d origine ASCII VJOG Par d faut 0 valable pour l OPMODE 8 D termine la vitesse du mode manuel Le signe entr d termine le sens du mouvement Avant de lancer le mode manuel la valeur de la vitesse doit tre saisie La dimension est d finie par VUNIT ASCII MJOG Par d faut valable pour l OPMODE 8 La touche de fonction F4 permet de lancer le mode manuel Le variateur se d place la vitesse pr d finie dans le sens indiqu par le signe de la vitesse du mode manuel v aussi longtemps que vous appuyez sur cette touche de fonction Si une
49. l l Vre l l Vref 118 Note avant de lancer la prise d origine v rifiez si les normes de s curit du syst me sont respect es La charge peut se d placer m me si les fins de course sont d connect s ou d fectueux Les fonctions de fins de course 2 PSTOP et 3 NSTOP doivent tre activ es pour obtenir toute la fonctionnalit de la prise d origine 119 Prise d origine avec le commutateurde r f rence sens positif du mouvement sens de rotation positif avec marque z ro Topz ro NI A P Point de d marrage dans le SP sens positif de l interrupteur point de r f rence T l Vref T NM N R P Point de d marrage dans le sens n gatif de linterrupteur l l point de r f rence S I I Vre l I l l Vref l j N R P Point de d marrage sur l inter LSP rupteur point de r f rence Vref I I Vref NM 120 Note avant de lancer la prise d origine v rifiez si les normes de s curit du syst me sont respect es La charge peut se d placer m me si les fins de courses sont d connect s ou d fectueux Les fonctions de fins de course 2 PSTOP et 3 NSTOP doivent tre activ es pour obtenir toute la fonctionnalit de la prise d origine 121 Prise d origine 2 Sch mas Prise d origine avec le commutateur de r f rence sens n gatif du mouvement sens de rotation po
50. la t che mouvement doivent tre saisie dans la page cran Param tres de mouvement 172 2 22 Page cran Terminal Pr sentation de l cran Terminal Pr sentation Figure D Terminal 3 DRIVE0 gt VER 3 80 DRIVE Rev create d Mar 01 08 44 27 2001 gt IDUMP DICONT 1 5 DIPEAK 3 ICONT 1 IPEAK 2 IPEAKN 2 MICONT 1 MIPEAK 4 REFIP 0 5 REFPOS 0 gt Commande OK Annuler Appliquer La communication avec le variateur s effectue gr ce des commandes ASCII Vous pouvez obtenir la liste compl te de ces commandes aupr s de notre service Applications Les commandes envoy es au variateur sont rep r es par gt Les r ponses du variateur ne sont pr c d es d aucun symbole particulier Lors de l utilisation de cette fonction de terminal int gr e les restrictions suivantes s appliquent e Les 200 derni res lignes s affichent e La transmission du variateur vers le PC est limit e un maximum de 1000 octets par commande e Une temporisation chien de garde limite le temps de transmission dans les deux sens un maximum de 3s Si le nombre de caract res est sup rieur 1000 ou si le temps de transmission est sup rieur 3 secondes le terminal fait tat d un d faut 173 Commande Entrez ici la commande ASCII avec les param tres correspondants Validez l entr e l aide de la touche ENTREE ou appuyez su
51. la vitesse de la prise d origine Le signe est automatiquement fix par le sens du mouvement s lectionn La dimension est d finie par VUNIT ASCII ACCR Par d faut 10 ms valable pour lOPMODE 8 Rampe d acc l ration de la prise d origine La dimension est d finie par ACCUNIT Entr e en millisecondes 1 32767 ms La rampe est galement valable pour le mode de vitesse constante ASCII DECR Par d faut 10 ms valable pour lOPMODE 8 Rampe de freinage de d c l ration de la prise d origine La dimension est d finie par ACCUNIT Entr e en millisecondes 1 32 767 ms La rampe est galement valable pour le mode de vitesse constante Cette rampe de d c l ration n est utilis e que si le mode de fonctionnement le permet Pour une prise d origine sur une fin de course mat rielle la rampe d urgence est utilis e 131 Offset ASCII ROFFS Par d faut 0 valable pour l OPMODE 8 Gr ce l offset de r f rence vous pouvez attribuer au point de r f rence une valeur de position absolue autre que 0 En attribuant un offset une position de r f rence vous n effectuez pas v ritablement une modification physique mais l offset est utilis comme valeur de r f rence dans le contr le de la position du variateur La prise d origine de l interrupteur point de r f rence ne finira donc pas z ro mais la valeur pr d
52. les conditions de votre syst me Dans des syst mes multiaxes il peut y avoir plusieurs raisons pour un d faut Notre service Applications vous propose une assistance suppl mentaire pour r soudre ces probl mes D faut Raisons possibles Mesures pour supprimer la raison du d faut Message de d faut D faut de communication Variateur d valid C ble enfich dans le mauvais socket du variateur o du PC Mauvaise interface de PC s lectionn e Utiliser un c ble null modem Brancher le c ble dans le socket ad quat du variateur ou du PC S lectionner l interface ad quate Le moteur ne tourne pas Variateur d valid Echec de consigne analogique Phases du moteur permut es Frein non rel ch Variateur m caniquement bloqu Num ro des p les du moteur incorrectement d finis Retour de position incorrectement configur Limite du courant activ e E S TOR ou analogique Appliquer le signal de validation V rifier le c ble et le programme de PAPI Corriger la s quence des phases du moteur V rifier le c ble et inverser la diode V rifier le variateur Corriger la configuration Corriger la configuration du retour de position Corriger la limitation du courant Le moteur effectue des oscillations Gain KP trop lev Interf rences dans le syst me du retour de position La terre analogique AGND n est pas connect e l
53. ou d scendant Les variables vitesse et courant peuvent tre utilis es en tant que signaux de d clenchement En outre Directe peut tre utilis pour un d clenchement ind pendant imm diat Le choix User defined Utilisateur autorise la saisie manuelle d un param tre ASCII Nombre de points mesur s par unit de temps niveau de stockage R glage fine normale grossi re Echelle de l axe du temps S lectionnez la dur e division R glage 1 500 ms div Longueur totale de laxe du temps 8 x ms Div 168 Fonctions de service D marrer service Arr ter service Cursor function Pointeur de souris R glages par d faut S lectionnez une des fonctions de service d crites ci dessous Cliquez sur le bouton Param tre puis r glez le param tre correspondant Lancez ensuite la fonction en utilisant le bouton D MARRER La fonction se poursuit jusqu ce que vous cliquiez sur le bouton ARRET ou que vous appuyiez sur la touche de fonction F9 Courant Applique un courant continu au moteur avec une taille et un angle de continu vecteur champ lectrique ajustables Le passage de la r gulation de la vitesse la r gulation du courant se fait automatiquement la commutation se fait ind pendamment du retour de position resolver ou similaire Le rotor se cale sur un pole stator Vitesse Permet de faire fonctionner le variateur une vitesse constante Une consigne nu
54. r lors de l acc l ration est affect par le param tre FF L cart est r duit si la valeur du param tre FF augmente Si l augmentation de FF ne g n re aucune am lioration vous pouvez augmenter un peu la valeur de KP afin de rigidifier la boucle de r gulation de vitesse Mauvais Si le variateur ne fonctionne pas correctement sous contr le de position fonctionnement commencez par analyser les causes externes de type e jeu m canique au niveau de la cha ne d entra nement limite la valeur KP brouillage ou effets slip stick glissement collage fr quence propre du syst me m canique trop basse amortissement de mauvaise qualit variateur trop mal dimensionn avant d essayer d optimiser la boucle de r gulation une nouvelle fois 39 Disposition de l cran Pr sentation Ecran g n ral Unilink Communication Barre de titre Fichier Communication Vue Fen tre Service 2 Barre de menus Barre d outils EJee Communication Interface D connecter Local Non connect 4 Barre d tat N Barre de titre Le nom du programme l adresse de la station et le nom du jeu de donn es actuellement valide variateur sont affich s dans la barre de titre Durant la mise hors connexion un nombre sup rieur 100 appara t la place de l adresse de la station parfois avec l emplacement de stockage nom
55. r f rence Num ro de la t che mouvement Bit1 Bit8 Message d erreur de la carte d extension L erreur peut tre due aux causes suivantes alimentation absente surcharge en sortie ou court circuit Indique que l alimentation 24V pour la carte d extension est pr sente 196 2 28 Messages d avertissement et d erreur Pr sentation g n rale des Messages d avertissement et d erreur Pr sentation Explications et d signations des diff rents messages d avertissement et d erreur Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Messages d erreur 198 Messages d avertissement 200 197 Messages d erreur Pr sentation Les erreurs qui se produisent s affichent avec un num ro de code d erreur sur le bloc de visualisation du panneau avant ainsi qu la page cran ETAT Tous les messages d erreur entra nent l ouverture du contact BTB RTO et la d connexion de l tage de puissance du variateur le moteur perd tout son couple Le frein de parking du moteur est activ Les erreurs reconnues par la surveillance de l alimentation secteur sont rapport es uniquement apr s la validation du variateur Num ro D signation Explication FO1 Temp rature radiateur La temp rature du radiateur est trop lev e la limite est fix e 80 C par le fabriquant
56. r gulation proportionnelle la d connexion m canique arr t est autoris e Un front descendant rel che le frein et le niveau 0 V permet de r gler la consigne de vitesse interne sur 0 V 8 Anin1 Anin2 Modifie les entr es de consigne An In 1 2 Cette fonction est uniquement efficace si la fonction de consigne analogique 0 Xcmd An In 1 a t s lectionn e Niveau haut l entr e l entr e de consigne 2 bornes X3 6 7 est active Niveau bas l entr e l entr e de consigne 1 bornes X3 4 5 est active 9 MT_No_Bit Vous pouvez s lectionner les t ches mouvement qui sont stock es dans le variateur num ro 1 7 ou dans la prise d origine 0 Le num ro de la t che mouvement est situ en externe au niveau des entr es TOR tel un mot logique avec une largeur maximale de 3 bits Une entr e est n cessaire pour d marrer la t che mouvement 17 Start_MT 1 0 Si vous montez un interrupteur point de r f rence 12 r f rence et que vous souhaitez galement d marrer une t che suivante 15 Start MT Next en externe le nombre d entr es disponible pour la s lection des t ches mouvement sera encore r duit 90 Exemples d affectations possibles d entr es TOR pour diverses applications Application T che mouvement n MSB gt LSB Num ros NSTOP PSTOP DIGITAL IN2 DIGITAL IN 1 des t ches mouvement s lectionnables 7 t ches mo
57. rents champs de l cran Moteur Ce sous chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Pr sentation de l cran Moteur synchrone 63 Pr sentation de l cran Moteur asynchrone 66 62 Pr sentation de l cran Moteur synchrone Pr sentation Type moteur Nombre de p les Tous les param tres qui apparaissent sur cette page cran sont d finis par les valeurs par d faut du moteur base de donn es interne du variateur La plupart du temps il n est pas n cessaire de les modifier Figure E Moteur 101 x TO lo Nb de p les 0 A 0 7 lo max L Po A 0 mH Vitesse max n max CE t mins Num ro R f rence Frein de parking p S lection moteur m sans M Correction partir de tr min C a OK Annuler Avance du courant lect 0 lo max Valeur finale Phi lect 0 n max Ce param tre permet d effectuer la distinction entre les moteurs synchrones MTYPE 1 et asynchrones MTYPE 3 Si un moteur asynchrone est s lectionn la pr sentation de cette page cran est diff rente ASCII MTYPE Par d faut 6 Valable pour tous les OPMODES S lectionnez le nombre de p les du moteur La consigne actuelle peut tre r gl e pour le fonctionnement des moteurs de 2 32 p les Ne modifiez cela que lorsque le variateur est d valid ASCII MPOLES Par d faut
58. riv e de la r solution unit de longueur ou m c Valeur type par exemple r solution approximative de 1 100 tour 6 cart de poursuite max e entrez dans la fen tre cart de poursuite Cette valeur est utilis e pour le message ECART DE POURSUITE L unit de mesure est d riv e de la r solution unit de longueur ou m c Valeur type par exemple r solution approximative de 1 10 tour 31 Etape Action 7 Enregistrez les param tres cliquez sur le bouton ci dessous e r pondez OUI la question RAZ du variateur Optimisation des boucles de r gulation Le param trage de base doit tre termin Etape Action 1 OPMODE D finissez la vitesse analogique OPMODE 1 page cran VARIATEUR Fct R f R glez la fonction d E S analogiques sur 0 Xr f An In 1 page cran E S ANALOGIQUES Enregistrez les param tres cliquez sur le bouton ci dessous e r pondez OUI la question RAZ du variateur ANln1 Court circuitez l entr e de consigne 1 ou appliquez 0 V OSCILLOSCOPE Voiel n_act voie _R el page cran OSCILLOSCOPE Aller retour Acc dez la page cran OSCILLOSCOPE SERVICE PARAMETRE et r glez les param tres du mode d inversion sur des valeurs qui sont s res pour votre machine Dans le mode OSCILLOSCOPE la boucle de r gulation de positionnement est d connect e
59. tr s large n est utilis e qu avec des moments d inertie faibles un KP faible et des valeurs d acc l ration tr s lev es Une bande passante plus troite produit un effet de filtre les r gulateurs de vitesse et de position sont plus uniformes l mulation de codeur est galement plus stable ASCII MPHASE Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES Compense une erreur de position m canique du resolver codeur du moteur Ne modifiez cela que lorsque le variateur est d valid Si un codeur dot d EnDat ou Hiperface est utilis comme unit de retour de position l offset est automati quement transmis au variateur lorsque le syst me d marre DANGER Un r glage incorrect peut provoquer l emballement du moteur m me avec une consigne de 0 V Le non respect de ces pr cautions entra nerait la mort des l sions corporelles ou des dommages mat riels 72 Observateur de VS ASCII FILTMODE Par d faut 1 valable pour tous les OPMODES ID Fonction Remarque 0 OFF 16 kHz VL 16 kHz vitesse de boucle 1 OFF 4 kHz VL FiltreTQ 2 ON 16 kHz VL Observateur de vitesse ON 4 kHz VL Observateur de vitesse Anticipation acceleration ASCII VLO Par d faut 1 0 valable pour tous les OPMODES Ce param tre g n re un pr contr le dynamique la d tection de valeurs courantes moniteur Luenberger en particu
60. y a pas d inversion Inversion retour de position 1 Cette fonction permet d inverser le signe de la valeur du retour de position 1 Inversion retour de position 2 Cette fonction permet d inverser le signe de la valeur du retour de position 2 Inversion de vitesse IDN 43 Le param tre inversion de vitesse permet d inverser le signe des donn es de vitesse Les signes ne sont pas invers es de fa on interne mais externe c est dire sur l entr e et la sortie d un syst me boucle ferm e L axe du moteur tourne dans le sens horaire lorsqu il y a une commande de vitesse positive et s il n y a pas d inversion Signe de vitesse Cette fonction permet d inverser le signe de la valeur de la vitesse 194 2 27 Page cran Extension des E S Pr sentation de la page cran Extension des E S Pr sentation PosReg 1 5 Ferreur EnPos suiv En position Start_MT No x Reprise _MT D m Jog v x Start_MT Next Cet cran affiche l tat individuel des voies d E S 14 08 de la carte d extension ainsi que l tat g n ral de la carte La fonction pr d finie de la position du registre correspondant est indiqu e par un signal haut la fonction PosReg 1 4 est d finie dans l cran Donn es de position PosReg5 seulement via ASCII Contouring error basse active La largeur de cette fen tre d erreur est saisie dans l cran Position pour toutes les t ches mouveme
61. 0 F Output Fonction Valeur x Input 1 0 Fonction Ta Input 2 0 0 Off po W 0 Input 3 0 Input 4 lo Valeur x pu D Enable o Input 4 EL Fonction Valeur x ne L EN utpu E 0 07 2 1 0 Com 0 OK _Amuer Apriquer Temps de cycle des fonctions d E S num riques 1 ms Les tats des entr es sorties num riques sont affich s 86 Entr es TOR DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 PSTOP NSTOP Pr sentation ASCII INxMODE Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES ASCII INXTRIG Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES Les bornes DIGITAL IN1 2 PSTOP et NSTOP X3 11 12 13 14 peuvent tre utilis es en combinaison avec des fonctions internes N effectuez cette modification que si le variateur est d valid puis r initialisez le La fonction peut tre combin e ID Fonction Front Valeur auxiliaire DIGITAL DIGITAL PSTOPX3 NSTOPX3 actif x INXTRIG IN1 X3 11 IN2 X3 12 13 14 Niveau INIMODE IN2MODE IN3MODE IN3MODE 0 Off x x x x 1 Reset A x 2 PSTOP SA Bas x 3 NSTOP M Bas 7 x 4 PSTOP Intg Off Bas x 5 NSTOP Intg Off Bas x 6 PSTOP NSTOP Bas x 7 P Nstop Intg Off Bas x 8 Anln1 Anin2 haut bas x x x x 9 Mt_No_Bit 4 x x x x 10 Intg Off A x x x x 11 vit CtrlCouple haut bas x x x x 12 R f rence A x x x x 13 ROD SSI
62. 1 14 ou apr s un d lai d fini Cela n est significatif qu avec Acc l D cel vers v 0 L v nement se produisant le premier le signal de d part ou la fin du temps de retard d clenche la t che suivante Condition l entr e TOR doit disposer de la fonction 15 Start_MT Next et la position cible doit avoir t atteinte Vous pouvez pr s lectionner le programme l aide du param tre D marrer partir de puis entrer le d lai l aide du param tre Temps de retard Programme de l entre e TOR disposant de la fonction 15 Start_MT Next Niveau BAS 0 7V Niveau HAUT 12 30 V 7 mA Entr e en ms du temps de retard entre l arriv e la position cible et le d but de la t che suivante 154 Type Decrement counter Pr sentation T che mouvement suivante Mvt suivant Num ro suivant Acc l d c l Les diff rents l ments du type Decrement counter sont d crits dans les paragraphes qui suivent Lorsque la t che mouvement en cours est termin e une nouvelle t che d marrer automatiquement Le signal En Position est uniquement activ lorsque la derni re t che mouvement il n en existe plus d autre a t effectu e Vous pouvez utiliser la fonction 16 EnPos suiv pour g n rer un signal l une des sorties TOR lorsque chaque position cible au sein d une s quence de t ches mouvement a t atteinte Num ro de la t che suivan
63. 11 F16 Pas d aliment r seau 14 F29 Sercos 8987 03 F23 CAN Bus Off 1 F29 Sercos 8985 52 F25 Erreur de commutation 23 F29 Sercos 8981 40 F28 8 F29 Sercos 8980 23 F29 Sercos 1206 D fauts actuels Messages actuels F29 Sercos Non RAT ASCII TRUN Par d faut valable pour tous les OPMODES Affiche le temps de fonctionnement du variateur enregistr toutes les 8 minutes Si alimentation 24V est d connect e un maximum de 8 minutes de fonctionnement sont effac es ASCII FLTHIST Par d faut valable pour tous les OPMODES Les 10 derniers d fauts qui se sont produits s affichent ainsi que l heure de leur occurence par rapport aux heures de fonctionnement 162 Taux d occure ces ASCII FLTCNT Par d faut valable pour tous les OPMODES Affiche la fr quence de tous les d fauts ayant provoqu la d connexion du variateur D fauts actuels valable pour tous les OPMODES ASCII ERRCODE Par d faut Affiche les erreurs dont le variateur fait actuellement tat correspond aux messages d erreurs Fxx du bloc de visualisation du panneau avant de l amplificateur Messages actuels ASCII STATCODE Par d faut valable pour tous les OPMODES Affiche les avertissements dont le variateur fait actuellement tat correspond aux avertissements nxx du bloc de visualisati
64. 35005533_02 a brand of Schneider Electric Logiciel Unilink Mise en oeuvre Informations g n rales fre F vrier 2005 Telemecanique Structure de la documentation Structure de la documentation Documents consulter Documentation consulter relative au mat riel multiaxe e guide utilisateur du variateur s rie Lexium 17S 890 USE 121 e guide utilisateur du variateur s rie Lexium 17S HP 890 USE 123 e Lexium BPH s rie servo Motors AMOMANOO U Documentation consulter relative au mat riel monoaxe e guide utilisateur du variateur s rie Lexium 17D 890 USE 120 e guide utilisateur du variateur s rie Lexium 17D HP 890 USE 122 e Lexium BPH s rie servo Motors AMOMANOO1U Autres documentations manuel CanOpen CD Lexium Motion tools manuel Modbus CD Lexium Motion tools manuel Profibus DP CD Lexium Motion tools manuel Fipio CD Lexium Motion tools manuel SERCOS CD Lexium Motion tools Structure de la documentation Table des mati res Chapitre 1 Chapitre 2 2 1 2 2 2 3 2 4 2 5 2 6 2 7 A propos de ce manuel 9 Informations g n rales 11 Pr sentation 434224 ue reaa E n ve oem entend ere date dar dt 00 11 Prescriptions d utilisation 12 Pr sentation du produit 15 Pr sentation de la commande de mouvement
65. ATEUR 2 Placez la charge en position m diane L objectif est pour utiliser la fonction Mode manuel de d placer la charge vers le centre de la trajectoire de mouvements e cliquez sur le bouton POSITION cliquez sur le bouton PRISE D ORIGINE assurez vous que le param tre v Mode manuel est r gl sur 1 10 de la vitesse limite pr d finie vmax Le signe de v d termine la direction Modifiez la valeur si n cessaire et cliquez sur APPLIQUER e d marrez la fonction Mode manuel l aide de la touche de fonction F4 et d placez la charge vers le centre de la trajectoire de mouvement AVERTISSEMENT Si le variateur se d place dans la mauvaise direction rel chez la touche de fonction F4 et changez le signe du param tre v mode manuel Utilisez une nouvelle fois F4 pour d placer la charge vers le centre de la trajectoire de mouvements 3 D finissez l origine e r glez le type Prise d origine D marrez la prise d origine Lorsque la prise d origine est effectu e la position courante prend la valeur de l offset arr tez la prise d origine cliquez sur la case cocher SW disable D sactivation du logiciel dans la fen tre Variateur 36 Etape Action 4 D finissez les blocs de mouvement test e cliquez sur le bouton POSITION e cliquez sur le bouton DONNEES DE POSITIONNEMENT e s lectionnez la t che n 1 l aid
66. Analog In 1 _ vemd An In 1 Icmd An In 2 vemd An In 1 lffd An In 2 Xcmd An In 1 Ipeak An In 2 Xcmd Anln1 Anin2 Xcmd An In 1 Anin2 Arbre lectrique Icmd Setp 1 amp Nmax Setp 2 Pcmd An in 1 Xcmd An In 1 Ferraris An In 2 LI NI BR OJN 0 Xcmd Analog in 1 Le variateur n utilise que l entr e An In 1 et fonctionne sous le mode d fini par le param tre OPMODE La fonction d entr e TOR 8 An In 1 An In 2 peut tre utilis pour passer An In Xcmd Echelle An In 1 Anin 1 1 vemd An In 1 Icmd An In 2 En fonction du param trage d OPMODE le variateur n utilise qu une seule des deux entr es analogiques vemd Echelle An In x An In x OPMODE Anin1 Anin 2 1 vitesse analogique consigne de vitesse inactive 3 couple analogique inactif consigne couple de courant tous les autres r glages inactifs inactifs 2 vemd An In 1 Iffd An in 2 An In 2 est utilis comme commande anticipative de courant OPMODE 0 1 vemd Echelle An In 1 Anin 1 Iff Echelle An In 2 An In 2 3 Xcmd An In 1 Ipeak1 An in 2 81 L utilisation d An In 1 par le variateur d pend du param trage d OPMODE An In 2 est utilis pour limiter le courant de cr te de l instrument Ipeak Ipeak Ipeak An In 2 10 V Xcmd Echelle An In1 Anin1 Si vous utilisez la fonction d entr e TOR Ipeak2x ainsi que la fon
67. Applications 33 Optimisation du r gulateur de vitesse Page cran r gulateur de vitesse Etape Action 1 SETP OFFSET REF OFFSET Laissez le variateur activ Si l axe d vie modifiez le param tre Setp Offset jusqu ce qu il se stabilise ou utilisez la fonction AUTO OFFSET RAMPE ACC DEC Les rampes de consigne sont utilis es pour lisser l entr e de consigne effet de filtre R glez la constante de temps m canique du syst me complet c est dire le temps de mont e en vitesse de 0 na Tant que les rampes qui sont d finies sont plus courtes que le temps de r ponse m canique du syst me complet la vitesse de r ponse ne sera pas affect e LIMIT SPEED VITESSE LIMITE D finissez la vitesse limite finale souhait e KP Tn Augmentez les KP jusqu ce que le moteur commence osciller audible et visible sur l oscilloscope puis r duisez de nouveau les KP jusqu ce que les oscillations s arr tent de mani re d finitive et qu une certaine stabilit soit assur e Utilisez la valeur par d faut propre au moteur pour Tn D marrer mode inverse Lancez le mode inverse F8 v1 v2 approx 10 de nom pour le moteur Observez la vitesse de r ponse sur l oscilloscope Si les param tres sont corrects la r ponse un chelon doit tre stable dans les deux sens Sch ma R ponse un chelon Sch ma Reponse un chel
68. I MVANGLF Par d faut 20 valable pour tous les OPMODES D finit l entr e de vitesse du moteur Si l unit 1 min rpm est utilis e le param trage de v locit vitesse sera appliqu pour VUNIT ASCII MUNIT Par d faut O valable pour tous les OPMODES Charge une base de donn es moteur partir d un support disque dur disquette Dans ce cas le variateur doit tre d sactiv 65 Pr sentation de l cran Moteur asynchrone Pr sentation Type moteur Nombre de p les lo max Constante de temps du rotor Tous les param tres qui apparaissent sur cette page cran sont d finis par les valeurs par d faut du moteur base de donn es interne du variateur La plupart du temps il n est pas n cessaire de les modifier Ce param tre est utilis pour distinguer les moteurs synchrone MTYPE 1 et les moteurs asynchrone MTYPE 3 Si c est le type asynchrone qui est s lectionn alors l cran appara tra diff remment ASCII MTYPE Par d faut 1 Valable pour tous les OPMODES S lectionnez le nombre de p les du moteur La consigne actuelle peut tre r gl e pour le fonctionnement des moteurs de 2 32 p les Ne modifiez cela que lorsque le variateur est d valid ASCII MPOLES Par d faut 6 Valable pour tous les OPMODES La valeur du courant l arr t correspond la valeur efficace du couran
69. La temp rature l int rieur du variateur est exprim en C ASCII PRD Par d faut valable pour tous les OPMODES Affiche l angle de rotation r el du rotor uniquement pour les vitesses n lt 20 tr min en m c les impulsions tant mesur es par rapport au point z ro m canique du syst me de mesure 165 Vitesse r elle Consigne de vitesse Position Ecart de poursuite Point de r f rence ASCII V Par d faut valable pour tous les OPMODES Affiche la vitesse de rotation r elle du moteur en tr min ASCII VCMD Par d faut valable pour tous les OPMODES Affiche la vitesse actuellement d finie en tr min ASCII PFB Par d faut valable pour tous les OPMODES Indique la position momentan e en unit s utilisateur u m ASCII PE Par d faut valable pour tous les OPMODES Indique l cart de poursuite momentan en unit s utilisateur u m Indique si un point de r f rence est d fini ou non 166 2 19 Page cran Oscilloscope Pr sentation de l cran Oscilloscope Pr sentation D marrer Annuler Enregistrer Importer Figure M Oscilloscope 101 Dix i tr min 0 0 0 1 1 1 0 002 0 004 0 006 0 008 m Enregistrement 7 7 nregistre R solution Voie Signal de decl Niveau de d cl Pr t
70. N aux formats d cimal et hexad cimal 193 Erreur Lecture EL 7 R glages du produit Sercos R glages standard de Sercos ASCII SERCERR Defaut Valide pour tous les OPMODES Ce param tre sera r gl sur 1 si le num ro IDN n est pas g r par la fonction de liste Lecture IDN Cons quence EOT IDN P3015 Ce param tre d finit la cons quence de la fin de course mat rielle si les entr es TOR correspondantes sont d finies sur les fins de course Si la cons quence de la fin de course mat rielle est r gl e sur 0 alors la cons quence de la fin de course est un avertissement Autrement si IDN P3015 est r gl sur 1 alors la cons quence de la fin de course est un d faut Clearfault autorise un red maarage froid IDN P3016 Ce param tre d finit la cons quence de la commande Raz IDN 99 ASCII CLRFAULT pour les d fauts qui n cessitent un red marrage froid Si cet IDN est d fini les d fauts n cessitant un red marrage froid ne sont pas effac s Polarit des positions IDN 55 Ce param tre est utilis pour inverser les polarit s des donn es de positionnement Les polarit s ne sont pas invers es de fa on interne mais externe c est dire sur l entr e et la sortie d un syst me en boucle ferm e L arbre du moteur tourne dans le sens des aiguilles d une montre s il existe une diff rence de commande de position positive et s il n
71. OPMODES N effectuez cette modification que si le variateur est d valid puis r initialisez le ID Fonction Commentaires 0 Resolver Il est possible de connecter des resolvers 2 4 ou 6 p les au variateur Dur e du cycle 62 5 us 1 r serv s 2 HIPERFACE Retour de position d un codeur absolu haute r solution un tour ou multi tours avec l interface compatible HIPERFACE par exemple SRS x0 SRM x0 SCS x0 SCM x0 de Stegmann Dur e du cycle 125 us 3 Auto Le variateur d tecte automatiquement le syst me de retour de position connect Resolver EnDat ou Hiperface 4 EnDat Retour de position d un codeur absolu haute r solution un tour ou multi tours avec l interface compatible EnDat par exemple ECN 1313 EQN 1325 d Heidenhain Dur e du cycle 125 us r serv SinCos EEP Codeur sinus cosinus Les donn es offset sont charg es partir de EEPROM s rie 7 SinCos W amp S Codeur sinus cosinus Les donn es offset sont d tect es par le variateur 8 RS422 amp W amp S Cette fonction n est utilisable que lorsque Gearmode 3 et Encoder emulation 0 Si FPGA 1 la sortie position X5 transmet l information de position du codeur incr mental 9 RS422 Cette fonction n est utilisable que lorsque Gearmode 3 et Encoder emulation 0 Si FPGA 1 la sortie position X5 transmet l information de position du codeur incr mental 10 Sensorless Sans retour
72. Pr sentation R duction de l cart entre le mouvement command et le mouvement r el Caract ristiques de base du profil de mouvement Tous les mouvements sont r unis dans le graphique appel profil de mouvement La compr hension et l utilisation des profils de mouvement lors de la d finition de votre application de mouvement sont deux t ches importantes pour obtenir les meilleures performances syst me Le profil de mouvement d termine un ou plusieurs mouvements et les mesure en fonction du temps Mouvement command Mouvement suppos se produire de fa on pr cise dans des conditions id ales sans qu aucune erreur ne se produise lorsque le moteur ex cute une commande de position ou de vitesse Mouvement r el Mouvement qui se produit r ellement dans le moteur lorsqu une commande de position ou de vitesse est ex cut e De meilleures performances syst me sont obtenues lorsque vous stabilisez att nuez la diff rence ou r duisez l cart entre le mouvement command et le mouvement r el Cette diff rence est appel e cart de poursuite La stabilisation du servom canisme signifie d finir les param tres significatifs dans le variateur pour se rapprocher le plus possible de la position command e Les formes de profils des mouvements command s et r els sont dot es des caract ristiques suivantes qui sont les m mes pour tous les mouvements Caract ristique du profil Signi
73. SCII GVFR Par d faut 1 valable pour les OPMODES 0 1 Ce param tre ne prend effet que lorsque le composant est connect GVTN 0 Avec le r glage par d faut le r gulateur de vitesse fonctionne comme un contr leur PI standard avec un l ger d passement dans la r ponse un chelon Si PI PLUS est r duit 0 65 le d passement est vit et la valeur actuelle s approche lentement de la consigne 105 2 12 Page cran Position Page cran Position Pr sentation Pr sentation des diff rentes valeurs des champs contenus dans la page cran Position Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Pr sentation de l cran Position PI 107 Pr sentation de l cran Position P 110 106 Pr sentation de l cran Position PI Pr sentation Figure D Soucie de Position 101 Facteur Ff Vitesse Position Ecart de poursuite max 0 um 0 R f rence de vitesse T Tacho Prise d origine Donn es de pos HH R f rence de Arbre lectrique couple PID T2 0 ms OP position PI vitesse PI position P vitesse Position de retour Unit standard de retour Externe ROD SSI pour bus de terrain Externe ROD SS I pour boucle de position OK Annuler Appliquer ms Dur e du cycle du contr l
74. a plage de vitesse selon la r solution choisie Il est donc n cessaire de veiller choisir une unit ad quate en fonction de l application 2 Tous les param tres d pendant de la v locit sont normalement d finis sous forme de nombres entiers sur 32 bits C est pourquoi il n est pas possible de d finir une v locit l aide d un nombre avec d cimale en particulier pour le param trage Impulsions 250 ls Il est donc n cessaire de veiller choisir une unit ad quate en fonction de l application 60 Position ASCII PUNIT Par d faut 0 Valable pour tous les OPMODES D finition de l unit globale pour tous les param tres d pendant de la position Voici les param trages possibles ID Fonction Remarque 0 Counts Unit interne application specifique 1 dm unit 1 dm 2 cm unit 1 cm 3 mm unit 1 mm 4 100 um unit 0 1 mm 5 10 um unit 0 01 mm 6 um unit 1 um 7 100 nm unit 0 1 um 10 nm unit 0 01 um nm unit 1 nm Avec le param trage d impulsions aucune unit de trajectoire ou de distance n est affich e Dans ce cas il est possible d impl menter des unit s sp cifiques l application elles d pendront alors exclusivement de la r solution utilis e 61 2 5 Page cran Moteur Page cran moteur Pr sentation Contenu de ce sous chapitre Informations et descriptions sur les diff
75. a source de consigne analogique R duire KP r g de vitesse Remplacer le c ble de retour de position Connecter AGND avec la source de consigne Le moteur fonctionne trop lentement Temps d action int grale Tn trop lev Gain KP trop faible PID T2 trop lev T Tacho trop lev R duire Tn r g de vitesse Augmenter KP r g de vitesse R duire PID T2 R duire T Tacho 201 D faut Raisons possibles Mesures pour supprimer la raison du d faut Le moteur fonctionne trop brusquement Temps d action int grale Tn trop faible Gain KP trop lev PID T2 trop faible T Tacho trop faible Augmenter Tn r g de vitesse R duire KP r g de vitesse Augmenter PID T2 Augmenter T Tacho 202 Glossaire A AGND Alimentation continue du circuit ballast Terre analogique Courant moyen pouvant se diddiper dans le circuit ballast Aller retour Fonctionnement avec une modification p riodique du sens API Automate Programmable Industriel B Bloc de Groupe de donn es contenant tous les param tres de position requis pour une mouvement t che mouvement BTB RTO Pr t fonctionner C CE Communaut Europ enne 203 Glossaire Circuit ballast CLK Code Gray COM Contr leur de position Courant impulsions du circuit ballast Court circuit Convertit l nergi
76. a t che mouvement 145 v_R f Unit s acc l ration t_acc_ total t_dec_total Rampe Ce param tre d termine la vitesse du mouvement de la consigne num rique Si v_max est r gl ult rieurement sur une valeur inf rieure v_cmd le contr leur de position utilisera la plus petite valeur S lectionne l unit d acc l ration et de rampe ASCII ACCUNIT D faut 0 Valide pour tous les OPMODES Ce param tre d termine le temps d ac l ration vers v_cmd Ce param tre d termine le temps de d c l ration freinage de v_cmd vers z ro D termine le type de rampe de freinage acc l ration utiliser pour r aliser une t che mouvement Trap ze Le variateur fait l objet d une acc l ration d c l ration lin aire constante jusqu la vitesse cible Sinus Afin de r duire les secousses le variateur est acc l r d c l r durant le temps d acc l ration le long d une rampe d acc l ration sans discontinuit s La caract ristique de vitesse r sultante correspond une courbe sinus Variable Les rampes de freinage acc l ration peuvent tre ajust es 146 R glage T che mouvement suivante Mvt suivant Num ro suivant R glage du taux de variation limitant les rampes de freinage acc l ration Limitation des coups lors des acc d c x a t acc_total TA w
77. able de r cup rer l information de position pour la commutation sur une autre source Dans ce cas le param tre type de retour de position continuera tre la source pour la commutation et la source pour le contr le de position sera d termin e par le mode arbre lectrique Retour de position standard e le type de retour est d fini par le param tre Feedback e il n est pas possible de lire un codeur via X1 ou X5 Lecture externe ROD SSI pour le bus de terrain e le type de retour est d fini par le param tre Feedback le codeur externe est d fini par le mode arbre lectrique Lecture externe ROD SSI pour la boucle de position e impossible dans ce mode 109 Pr sentation de l cran Position P Pr sentation Facteur Ff KV Ecart de poursuite max Dur e du cycle du contr leur de position 250 us Sous crans Donn es de pos Ouvre la page cran Donn es de positionnement Prise d origine Ouvre la page cran Prise d origine Arbre lectrique Ouvre la page cran Arbre lectrique ASCII GPFFV Par d faut 1 valable pour les OPMODES 4 5 8 D termine le facteur de commande anticipative du contr leur de position La commande anticipative est utilis e pour faciliter la t che du contr leur de position Un meilleur r glage du facteur Ff signifie une meilleure utilisation de la plage dynamique du contr leur de posit
78. aire est connect e Le signal de d part ne doit pas tre supprim pendant la prise d origine Le signal de d part doit rester activ jusqu ce que le message En Position s affiche Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles ou des dommages mat riels ASCII MH Par d faut valable pour lOPMODE 8 Case d option pour lancer la prise d origine ATTENTION SW Enable Activation de la consigne est automatiquement activ lorsque la prise d origine d marre La prise d origine ne peut tre lanc e que dans OPMODE 8 Toutefois SW enable Activation de la consigne est s lectionn dans tous les OPMODES Le variateur peut par cons quent tre acc l r par une consigne analogique si la commande D MARRER est ex cut e dans les OPMODES 1 ou 3 Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles ou des dommages mat riels 114 Arr t Prise d origine ASCII STOP Par d faut valable pour tous les OPMODES Case d option pour arr ter annuler la prise d origine SW enable Activation de la consigne reste activ ASCII NREF Par d faut 0 valable pour l OPMODE 8 Vous pouvez choisir quel type de prise d origine doit tre effectu Un offset de point z ro pr d fini page cran Entr e Codeur est pris en compte pour l affichage et la sor
79. ante de temps tacho Tachytension Tension bus de liaison CC Tension en mode commun Tn temps d int gration de r gulation Tension proportionnelle la vitesse r elle Tension d alimentation rectifi e et affin e Amplitude de la perturbation pouvant tre compens e par une entr e analogique diff rentielle Composant int gral de la boucle de r gulation 208 Glossaire U UL Underwriter Laboratory V VCA Tension alternative CA VCC Tension Continue CC Valid Signal Valid du variateur 24V variateur Instrument de contr le du couple de la vitesse et de la position d un servomoteur VDE Verein deutscher Elektrotechniker X XGND Terre de l alimentation 24 V 209 Glossaire 210 Index Numerics 10 derniers d fauts 162 A Abs l 9 Abs l gt x 4 Abs v_act 9 Abs v_act gt x Acc l d c l 148 153 155 Acc leration 59 Acc l ration et d c l ration 22 Adresse 58 Alim Vbus OK 96 Angle de rotation 165 Annuler Enregistrement 167 Arr t Prise d origine 115 T che mouvement 136 Arr ter Fonction de service 169 Auto validation 58 Ballast off 96 Bande morte 80 Bande passante du resolver 72 Barre d tat 40 Barre d outils 40 Barre de menus 41 Barre de titre 40 But es logicielles 96 C Charge 17 Chargement partir du disque 50 Codeur R solution 72 Codeurs 19 211 Index C
80. ateur ou en mode connect connect au variateur Reportez vous galement aux proc dures de mise en service d axe Voir Proc dure de mise en service d axe p 28 15 Pr sentation de la commande de mouvement D finition du syst me de commande de mouvement Servom ca nisme en boucle ferm e Un syst me de commande de mouvement comprend essentiellement un dispositif intelligent de commande de mouvement fonctionnant avec d autres API dans un environnement d API afin de r aliser des d placements complexes et sp cialis s dans une ou plusieurs directions ou axes Ces d placements complexes et sp cialis s n cessaires l automatisation des t ches industrielles sont des mouvements L automatisation du mouvement s appelle la commande de mouvement Les syst mes de commande de mouvement automatisent plusieurs types d activit s manufacturi res telles que la fabrication de voitures le raffinement du p trole la confection de tapis l emballage de confiseries la mise en entrep t de jouets etc Un dispositif de commande ex cute un syst me de commande de mouvement Dans un servom canisme les informations de retour position et vitesse du moteur sont envoy es par le moteur vers le variateur Le variateur analyse le retour de position fait les ajustements n cessaires et g n re de nouveaux courants pour amener le moteur la vitesse command e Ce cycle se r p te constamment en boucl
81. au niveau o le moteur commence osciller puis diminuez la jusqu disparition compl te des oscillations En g n ral les valeurs de ce r glage se situent entre 10 et 20 R gle KP 1 et une d viation du contr le de v_cmd v_act 3000 r v min l instrument d livre le courant cr te ASCII GVTN Par d faut 10 ms valable pour les OPMODES 0 1 D termine la constante de temps d int gration Des petits moteurs permettent un temps d int gration plus court Les plus grands moteurs ou les moments lev s d inertie dans la charge n cessitent habituellement des temps d int gration de 20 ms ou plus Avec Tn 0 ms l action int grale est inactive ASCII GVT2 Par d faut 1 ms valable pour les OPMODES Affecte le gain proportionnel P gain des fr quences moyennes Il est souvent possible d am liorer l amortissement de la boucle de r gulation de vitesse en augmentant PID T2 jusqu environ Tn 3 Le r glage est effectu si n cessaire apr s le r glage de base de KP et Tn r 104 Retour de position PI PLUS ASCII GVFBT Par d faut 0 4 ms valable pour les OPMODES Si n cessaire la constante de temps du filtre PT1 du retour de position de vitesse tachym tre liss peut tre modifi e Cela peut am liorer la r ponse aux variations et le fonctionnement notamment pour les tr s petits moteurs tr s dynamiques A
82. c_total 200 gt T2 t d c_total T1 14 T2 12 OK Annuler t_acc_total Affiche le temps d acc l ration total t_dec_total Affiche le temps de d c l ration freinage total Ti Taux de variation limitant la rampe d acc l ration le maximum est atteint la moiti du temps d acc l ration T2 Taux de variation limitant la rampe de d c l ration le maximum est atteint la moiti du temps de d c l ration 158 2 16 Page cran Arbre lectrique Pr sentation de l cran Arbre lectrique Pr sentation Figure M Arbre lectrique 101 x Type d entr e Codeur maitre E S Dig 24V X0 v Impulsions d entr e par tour l c 256 v 0 0 impulsions 1 Tour OK Annuler Rapport Le variateur re oit une consigne de position d un autre instrument variateur ma tre commande de moteur pas pas codeur ou similaire et contr le la position de l arbre du moteur de mani re synchronis e avec ce signal de contr le ma tre Dur e du cycle de l arbre lectrique 250 micro secondes Une valeur moyenn e au dessus de 1000 micro secondes est utilis e 159 Type d entr e ASCII GEARMODE Par d faut 6 valable pour l OPMODE 4 Le variateur peut tre contr l gr ce aux diff rentes interfaces et partir
83. cation avec le premier variateur est etablie via l interface RS232 Les autres variateurs sont connect s au premier via un c ble sp cial adaptateur en Y sur le bus CAN incorpor De ce fait Vous pouvez communiquer avec plusieurs variateurs sans modifier les connexions Pendant la configuration du processus Unilink vous permet de r gler le servomoteur pour chaque axe rapidement et efficacement A partir d Unilink vous pouvez lorsque vous tes connect et que vous disposez d un axe et de son moteur ajuster des valeurs de param tres d asservissement tels que des gains et des limites et les ex cuter imm diatement Lorsque vous observez ou que vous surveillez l axe du moteur vous pouvez utiliser l oscilloscope Unilink pour ajuster et r ajuster ces valeurs jusqu ce que le moteur atteigne les meilleures performances en mati re de vitesse sans oscillation et sans bruit ou toute autre chose rendant le moteur instable Les modifications apport es aux valeurs des param tres d asservissement peuvent tre sauvegard es dans le variateur ou dans un fichier informatique Les bo tes de dialogue vous permettent de progresser dans la phase de d marrage de vos projets de programmation Tous les param tres du variateur peuvent tre sauvegard s dans un fichier s par pour chaque axe Chaque fichier informatique du variateur est une configuration personnalis e unique de ce variateur et est accessible hors connexion non connect au vari
84. ches mouvement peuvent tre s lectionn es par un num ro de t che mouvement et sont stock es dans le variateur Commentaires Tampon temporaire pour la copie d op rations Stock de fa on permanente T che Enregistr Condition pr alable de mouvement e dans stockage 0 RAM Aucune 1 180 EEPROM Etage de puissance d sactiv 192 255 RAM Aucune Stockage volatile Lorsque le variateur est connect les blocs de mouvement RAM 192 255 sont automatiquement pr charg s l aide des param tres des blocs de mouvement 1 64 134 Num ro Motion Task Table Entr e d un num ro de t che mouvement pour lancer la t che mouvement partir d un PC Une nouvelle fen tre appara t dans laquelle les t ches mouvement sont repr sent es sous forme de tableau Tous les param tres des t ches peuvent tre saisis directement partir de ce tableau Les actions suivantes sont disponibles e Couper e Copier e Coller e Supprimer Les actions utilisant le presse papier sont uniquement disponibles sur des lignes compl tes i e la ligne d sir e doit tre s lectionn e La suppression est disponible sur une ligne ou une cellule Une ligne peut tre s lectionn e soit en cliquant sur le num ro de ligne soit par la combinaison de touches lt Shift gt lt Espace gt comme pour Excel Toutes les actions d dition sont r alis es par les combinaisons de touc
85. ction de consigne Ipeak1 le variateur utilisera pour Ipeak l entr e ayant la plus faible valeur 4 Xcmd An In 1 An In 2 En fonction du param trage d OPMODE le variateur utilise la somme des deux entr es analogiques Xcmd Echelle An In 1 An In 1 Echelle An In 2 An In 2 OPMODE Anin1 Anlin2 1 vitesse analogique consigne de vitesse 3 couple analogique consigne couple de courant tous les autres r glages inactifs 5 Xemd An In 1 Anin2 Le variateur utilise le produit de deux entr es suivant les param tres de OPMODE Le voltage sur An In 2 provoque le m me effet qu un facteur de charge sur An In 1 le r glage de An In 2 n a aucun effet Xcmd An In 1 Echelle An In 1 An In 2 OPMODE Anini Anin2 1 vitesse analogique consigne de vitesse 3 couple analogique consigne couple de courant tous les autres r glages inactifs 6 Arbre lectrique Correction du rapport de l arbre quotient y GEARO de l arbre lectrique via An In 2 pour OPMODE 4 An In 1 est utilis comme consigne de vitesse ou de couple pour OPMODE 1 ou 3 GEAROeff GEARO 1 An In 2 Echelle An In 2 100 7 lcmd Setp 1 amp Nmax Setp 2 Le variateur utilise Setp 1 comme consigne de courant ou de couple Setp 2 d finit la vitesse maximale de rotation 82 Icmd Echelle Setp 1 Setp 1 nmax Echelle Setp 2 Setp 2 8 Pemd Anin 1 L
86. curit de machine Ceci s applique tout particuli rement l initialisation de mouvements l aide des fonctions du logiciel de mise en service Le r glage en ligne des param tres d un variateur en fonctionnement doit tre effectu par du personnel ayant une connaissance approfondie des variateurs et des technologies de commande Les donn es stock es sur les supports de donn es ne sont pas l abri d alt rations incontr l es provoqu es par des v nements ext rieurs Avant d activer le variateur v rifier tous les param tres Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles ou des dommages mat riels 12 Variateur Le contact BTB RTO doit tre connect la boucle de s curit du syst me La boucle de s curit ainsi que les fonctions Arr t et Arr t d urgence doivent respecter les exigences des normes EN60204 EN292 et VDI2853 Les variateurs sont des composants int gr s dans des machines ou dans un quipement lectrique et ne peuvent tre mis en service qu au sein de tels quipements Le variateur ne peut tre utilis que sur des r seaux lectriques industriels triphas s mis la terre syst me TN syst me TT avec point neutre mis la terre Les variateurs ne doivent pas tre utilis s sur des r seaux lectriques sans terre ou avec une terre asym trique En zone r sidentielle sur des sites d entreprise ou dans des locaux commerciau
87. de l cran Terminal 173 Page cran Modbus Plus 175 Page cran Modbus Plus 175 Page cran Modbus Plus 176 Configuration de l adresse et du TimeOut via Unilink ou via un terminal 179 Donn es Peer Cop 180 Configuration des Donn es globales via Unilink ou via un terminal 182 Page cran FIPO sie eeen a in ant hate a RA hs ch eee 183 Pag cran FIPIQ 2 22 an ae n autre ain min de nes ere e e 183 Page cran PROFIBUS 185 Page cran PROFIBUS 185 Page cran PROFIBUS 186 Page cran PROFIBUS instrument control 188 Pages cran SERCOS 190 Pages cran SERCOS 190 Pr sentation de la page cran SERCOS 191 Page cran Service SERCOS 193 Page cran Extension des E S 195 Pr sentation de la page cran Extension des E S 195 Messages d avertissement et d erreur 197 Pr sentation g n rale des Messages d avertissement et d erreur
88. de position 11 SinCos amp Hall Codeur Sinus Cosinus avec capteur effet hall 12 RS422 amp Hall RS422 retour de position avec capteur effet Hall 13 15 reserved 16 Res amp SinCos Les deux syst mes de retour de position sont install s Le variateur commence fonctionner avec le retour de position du resolver Peu de temps apr s le retour de position passe SinCos W amp S ID 7 71 Nb de p les Lignes codeur Bande passante du resolver Offset ASCII MRESPOLES Par d faut 2 valable pour tous les OPMODES Ce param tre ne prend effet qu avec le retour de position du type de resolver FBTYPE 0 ou 3 Les resolvers standard disposent de deux p les Ne modifiez cela que lorsque le variateur est d valid ASCII MRESPOLES Par d faut 1000 valable pour tous les OPMODES D finit la r solution sans x4 du codeur s il est utilis en retour de position standard Pour les moteurs rotatifs il faut indiquer le nombre lignes par r volution pour les moteurs lin aires le nombre de lignes par segment magn tique Avec ENDAT ou HIPERFACE le nombre de lignes est fix automatiquement au d marrage ASCII MRESBW Par d faut 600 valable pour tous les OPMODES Avec une bande passante large le variateur r pondra plus rapidement aux d viations de la boucle de r gulation gt cart de poursuite r duit Une bande passante
89. de position par rotation du moteur lectrique Nombre maximal d impulsions de sortie 400 000 impulsions seconde 77 2 8 Page cran E S analogiques Pr sentation g n rale de l cran E S analogiques Pr sentation Pr sentation des diff rents champs contenus dans l cran E S analogiques Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Les Entr es Sorties analogiques E S analogiques 79 Entr es analogiques AN IN 1 ANIN 2 80 Sorties analogiques AN OUT 1 AN OUT 2 84 78 Les Entr es Sorties analogiques E S analogiques Pr sentation Figure M E S Analogique 101 x Fct consigne R CENT enee p Analog In 1 Fault RB o Echelle m Analog 1 In 0 0 mv 0 wminAOV mv ne Consigne T Analog 2 In 0 0 ms 0 A 10V aol A 0 mV Analog Out o Fm Offset auto Ana e cor 0 nput 1 o Anal i Analog In 2 ue 0 palono nput3 lo Offset Echelle iA 0 0 Off m 0 mV 0 tr min 10V Enable lo Output 1 o Offset auto 0 AJLOV Output 2 o 1 0 Com o Bande morte 0 mV OK Annuler Appliquer Dur e du cycle des fonctions des E S analogiques 250 micro secondes L entr e An In 1 est pr te toutes les 125 micro secondes Les valeurs actuelles des entr es sorties analogiques apparaissent dans le sch ma du connecteur X3 Entr es analogiques
90. des l sions corporelles ou des dommages mat riels ASCII STOP Par d faut valable pour l OPMODE 8 Arr te la t che mouvement en cours SW enable Activation de la consigne reste activ 136 Type d axe v max t_acc dec_min ASCII POSCNFG Par d faut 0 valable pour l OPMODE 8 Vous s lectionnez ici si laxe doit fonctionner comme un axe lin aire ou comme un axe rotatif ID Fonction Commentaires 0 Lin aire Un axe lin aire est un axe dont l amplitude du parcours est limit e Un axe lin aire se d place dans des limites de mouvement indiqu es par les fins de course logiciel de fa on absolue et relative Un point de r f rence doit tre d finie 1 Rotatif Un axe rotatif est un axe dont le parcours est illimit Les fins de course logiciel ne sont pas significatif dans ce cas Un axe rotatif effectue en permanence un mouvement relatif m me si les t ches sont entr es comme des t ches absolues La position r elle est remise z ro chaque d marrage Un point de r f rence n est pas n cessaire ASCII PVMAX Par d faut 100 valable pour l OPMODE 8 Ce param tre est utilis pour adapter la vitesse maximale du mouvement aux capacit s maximales de l quipement utilis Le calcul de la limite sup rieure d pend de la vitesse limite Moteur VLIM Cette valeur entr e est utili
91. deux ASCII I2TLIM Par d faut 80 valable pour tous les OPMODES D finit le niveau sous forme de pourcentage du courant efficace au del duquel un message est envoy vers l une des sorties programmables DIGITAL OUT1 2 X3 16 ou X3 17 Un avertissement appara t l cran ASCII MLGQ Par d faut 1 valable pour tous les OPMODES D termine le gain proportionnel du r gulateur de courant R gle pour KP 1 et un cart de r gulation l_cmd l_act courant de cr te de l induit la tension nominale du moteur sera fournie ASCII KTN Par d faut 0 6 ms valable pour tous les OPMODES D termine le temps d action int grale constante de temps d int gration du r gulateur de courant 101 2 11 Page cran Vitesse Pr sentation de l cran Vitesse Pr sentation Figure Boucle de vitesse 101 SW 4 A CCRMDEC Lim vitesse Rampe acc ooo tr min 0 ms Sens de rotation Rampe d c Positif 7 0 ms Z Survitesse Rampe d arr t d urg PI PLUS 0 tr min 0 ms 0 Retour de position 0 ms OK Annuler Appliquer Utilisez les valeurs par d faut du moteur comme point de d part de l optimisation Dur e du cycle du r gulateur de vitesse 250u s Lim vitesse ASCII VLIM Par d faut 3000 tr min valable pour les OPMODES 0 1 Limite la vitesse du moteur La valeur maximale d pend galement
92. du codeur et du moteur utilis s 102 Sens de rotation Rampe acc Rampe d c ASCII DIR Par d faut 1 valable pour les OPMODES Fixe le sens de rotation de l arbre du moteur par rapport la polarit de la consigne N effectuez les modifications que si le variateur est d valid puis r initialisez le Ce param tre n est pas disponible si une interface SERCOS est int gr e Apr s avoir modifi le sens de rotation les fins de limite mat rielles doivent tre chang es R glage standard rotation vers la droite sens des aiguilles d une montre de l arbre du moteur lorsque vous regardez vers l extr mit de l arbre avec e tension positive sur la borne X3 4 par rapport la borne X3 5 ou e tension positive sur la borne X3 6 par rapport la borne X3 7 ID Fonction 1 positive 2 n gative ASCII ACC Par d faut 10 ms valable pour les OPMODES 0 1 Temps d acc l ration vers la limite de vitesse valable pour les deux directions Plus ce temps sera long plus l acc l ration sera souple et moins contraignante Tant que la dur e de la rampe est inf rieure au temps de mont e limit de mani re m canique du syst me il n y a pas de d gradation du temps de r ponse du syst me Les r glages de dur e de la rampe restent effectifs si les fins de course sont activ es ASCII DEC Par d fau
93. du logiciel de configuration Unilink avec les variateurs num riques Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Prescriptions d utilisation 12 Pr sentation du produit 15 Pr sentation de la commande de mouvement 16 P riph rique de retour de position 19 Profil de mouvement 20 Limites et plages de fonctionnement 21 Acc l ration et d c l ration 22 Configuration logicielle et mat rielle 23 Liaison RS232 connection au PC X6 25 L installation acc s et l utilisation d Unilink 26 Proc dure de mise en service d axe 28 Disposition de l cran 40 Prescriptions d utilisation Logiciel de configuration Le logiciel de configuration est con u pour modifier ou stocker les param tres de fonctionnement des variateurs num riques Le variateur connect est mis en service l aide du logiciel Le variateur est ensuite directement contr l par les fonctions de service et de configuration En raison de la nature particuli re des PC la s curit de ces fonctions n est pas assur e moins de prendre d autres mesures Un programme PC peut tre perturb ou interrompu de fa on inattendue Le cas ch ant un mouvement d j initialis serait impossible arr ter partir du PC ATTENTION Le constructeur de la machine doit effectuer une analyse des risques li s la machine Il est responsable des aspects humains m caniques et fonctionnels de la s
94. e contr leur de PI ASCII GF Par d faut 15 Valable pour tous les OPMODES 68 Tn Facteur de correction de d phasage Facteur de correction de glissement Temps de r initialisation 1 du contr leur de flux Celui ci est impl ment comme contr leur de PI ASCII GFTN Par d faut 50 ms Valable pour tous les OPMODES Facteur de correction pour la r duction de d phasage Ce facteur de correction sert compenser la non lin arit d inductance du moteur lors de la r duction du courant de magn tisation en augmentant la vitesse durant la r duction de d phasage ASCII MCFW Par d faut 1 5 Valable pour tous les OPMODES Facteur de correction de la constante de temps du rotor armature am liore le couple dans la plage de r duction et dans la plage stationnaire du d phasage ASCII MCTR Par d faut 1 5 Valable pour tous les OPMODES 69 2 6 Page cran Retour de position Pr sentation de l cran Retour de position Pr sentation Figure M Retour de position 101 x Type de retour de pos Nb de p les D Resolver Bande passante Hz Offset 0 0 Red marrer le variateur pour confirmer les modifications OK Annuler 70 Type de retour de position ASCII FBTYPE Par d faut 0 valable pour tous les
95. e pour la carte d extension communication Cette surveillance n est active que lorsque cette valeur est sup rieure 0 et que l tage de sortie est activ Si la dur e pr s lectionn e est atteinte sans que l horloge soit re d clench e le message d avertissement n04 Surveillance du temps de r ponse est g n r et le variateur est arr t Le variateur reste op rationnel et l tage de sortie reste activ Ce message d avertissement doit tre supprim l aide de la touche RAZ pour qu une nouvelle consigne soit accept e ASCII ACCUNIT Par d faut O Valable pour tous les OPMODES D finition de l unit dimensionnelle pour l acc l ration Cette unit est utilis e pour les rampes du g n rateur de trajectoire blocs de mouvement internes OPMODE 8 ainsi que pour les rampes de freinage et d acc l ration en mode vitesse ID Fonction Remarque 0 ms gt VLIM Acc l ration exprim e en temps de mont e en ms pour atteindre la vitesse voulue 1 rad s Acc leration exprim e en rad s2 2 rpm s Acc leration exprim e en min 1 s rpm par sec 3 PUNIT s2 Acc leration exprim e en PUNIT s2 4 1000 PUNIT s2 Acc leration exprim e en 1000 PUNIT s2 5 10 6 PUNIT s Acc leration exprim e en 1016 PUNIT s2 Avec le param trage ms gt VLIM il reste possible de choisir l acc l ration pour le bloc de mouvement en mm s2 Si le param trage est modi
96. e actif 48 2 2 Page cran Variateur Pr sentation des fonctions du Variateur Pr sentation m variateur 101 ZT 4 IL AA E Sron R R glages mAAR he OPMODE Slot Cv o vitesse num rique gt gt E S TOR ROD SSI Encoder O Entr e Couple E S Analog Courant H Retour de position Resolver Meir S lection moteur Axe Configuration SW Appliquer Variateur Beime D valid e D val F12 C Valid Shift F 12 m Vitesse 23 Positi re osition NA 0 1 Cette page cran affiche les boucles de r gulation du variateur dans un sch ma fonctionnel simplifi Un clic gauche sur un bouton de la page cran appelle la fonction ou la page cran correspondante 49 Bouton Description Enregistre le param tre courant sur le support de donn es disque dur disquette Vous pouvez enregistrer des param tres et des donn es de t ches mouvement dans un seul fichier ou dans plusieurs fichiers distincts Charge un fichier de param tres de contr le ou encore un fichier de param tres de blocs de mouvement partir du support de donn es disque dur disquette Pour cela le variateur doit tre d sactiv Ouvre la page cran TERMINAL pour la saisie directe des commandes ASCII uniquement pour les utilisateurs avanc s et avec le soutien de notre se
97. e d un double clic Entrez les valeurs dans le tableau ci dessous puis s lectionnez la t che 2 et entrez les valeurs correspondantes T che 1 T che 2 Unit s SI SI type REL r f REL r f s_cmd 10 de la trajectoire 10 de la trajectoire totale v_cmd_source num rique num rique v_cmd 10 de vmax 10 de vmax t_acc_tot 10 t_acc d c_min 10 t_acc dec_min t dec_tot 10 t_acc d c_min 10 t_acc dec_min ramp trapeze trapeze t che mouvement suivante avec avec num ro suivant 2 1 acc d c position finale position finale d marrage imm diatement imm diatement APPLIQUER OK clic clic 5 Enregistrer param tres e cliquez sur le bouton ci dessous r pondez OUI la question RAZ du variateur 37 Optimisation du contr leur de position Optimisation Optimisation ATTENTION Le lancement des t ches mouvement l aide des fonctions logicielles de mise en service est uniquement autoris en association avec un syst me de verrouillage conform ment la norme EN292 1 qui fonctionne directement sur les circuits du variateur Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles ou des dommages mat riels Etape Action D marrage t che mouvement e cliquez sur le bouton POSITION s lectionnez la t che mouvement 1 cliquez sur DEMARRER la t che mouvement 1 est lanc e et en raison de la d finition de la s quence de t c
98. e de position 139 FIPIO 183 Fonctions de cons 81 Fonctions de service Aller retour 169 Arr ter 169 Couple 169 Courant continu 169 D marrer 169 Vitesse 169 G Gestion des param tres communs avec la messagerie 181 GMT 141 Graphical Motion Tasking 141 Imprimer 41 Initialise loop Type 150 Intg Off 91 Ipeak2 x 92 Message 97 Seuil 101 Valeur actuelle 164 J Jog Type 150 K KP Current contr 101 Position speed contr 108 Speed contr 104 KV 108 110 L Lim vitesse 102 Limites et plages de fonctionnement 21 Loop Type 150 M Macro_IRQ 92 Messages actuels 163 Messages d avertissement 200 Messages d erreur 198 Micrologiciel 57 Modbus Plus 176 Mode Arbre lectrique 160 Mode manuel 133 modulo end pos 138 modulo start pos 138 Monitor 1 2 84 MT_No_Bit 90 N Nom 58 NSTOP 89 Num ro de la t che mouvement 135 214 Index Num ro de s rie 57 Num ro suivant 147 153 155 O Offset Auto 80 Consigne 80 Encoder 72 Resolver 72 Zero pulse ROD 76 Offset auto consigne 80 OPMODE 52 OPMODE A B 93 P Page cran Arbre lectrique 159 Codeur 75 Courant 100 Donn es de positionnement 134 E S analogiques 79 E S TOR 85 Entr e param tres de service 172 FIPIO 183 Modbus Plus 176 Moteur asynchrone 66 Moteur synchrone 63 Oscilloscope 167 Param tres du mouvement 143 Position P 110 Position
99. e ferm e Une boucle ferm e qui contr le la position de l arbre ou de la charge est appel une boucle de position Une boucle ferm e qui maintient la vitesse du moteur la valeur command e est appel e une boucle de vitesse 16 Composants des En plus du dispositif de commande de mouvement un servom canisme comprend servom ca nismes Servomoteur Un servomoteur d place les m canismes dans un mouvement monoaxe Les moteurs lectriques sont pilot s par des champs magn tiques Les moteurs ont un champ stationnaire g n r par les aimants du moteur et un champ magn tique rotatif ou mobile appel enroulement du stator ou induit Ils fonctionnent conform ment aux principes des moteurs synchrones Tous les moteurs rotatifs sont quip s d un palier supportant le rotor chaque extr mit Chaque moteur compte au moins deux p les de moteur magn tiques normalement quatre ou six Le variateur g n re le courant dans le stator de sorte qu un couple contr lable soit disponible au niveau de l arbre Les servomoteurs tournent dans deux directions positive et n gative G n ralement deux formes de mesure angulaire sont utilis es en mati re de commande de mouvement les degr s et les radians 360 degr s 27 radians un tour Le variateur fonctionne avec des servomoteurs synchrones standards ainsi qu avec des moteurs de variateurs directs rotatifs ou lin aires Pour plus d informations sur ces moteur
100. e signalement par incr ments un nombre ou une fraction de tours du moteur N comme valeur auxiliaire x Effectuez le calcul en respectant l quation suivante x 1048576 N impulsions Valeur d entr e maximale possible x 2 2147483648 cela correspond N 2048 7 En Position Lorsque la position cible de la t che mouvement a t atteinte la fen tre En Position un signal HAUT est pr sent Une rupture de c ble ne sera pas d tect e La largeur de la fen tre InPosition de toutes les t ches mouvement correctes est entr e la page cran Donn es de positionnement Si une s quence de t ches mouvement est effectu e un signal est mis lorsque la position finale de la s quence de t ches mouvement est atteinte Il s agit de la position cible de la derni re t che mouvement La fonction 16 EnPos suiv permet de signaler dans une s quence de t ches mouvement que la position cible de chaque t che mouvement a t atteinte 8 Abs l lt x Tant que la valeur efficace absolue du courant r el est inf rieure la valeur d finie en mA valeur auxiliaire x la sortie est un niveau HAUT Apr s avoir s lectionn la fonction vous pouvez entrer la valeur du courant comme valeur auxiliaire x 9 Abs l gt x Tant que la valeur efficace absolue du courant r el est sup rieure la valeur d finie en mA valeur auxiliaire x la sortie est un niveau HAUT Apr s avoir s lectionn la fonction vous po
101. e superflue r action aliment e par moteur lors du freinage en chaleur dans la r sistance ballast Horloge Code binaire dit r fl chi dans lequel le passage du terme n au terme n 1 s effectue en ne changeant qu un seul digit la lecture du code se fait ainsi sans ambigu t Interface s rie d un PC R gule la diff rence entre la consigne de position et la position r elle vers 0 Sortie consigne de vitesse Courant maximal support par le circuit ballast Connexion lectrique conductible entre deux phases D D phasage Compensation du retard entre le champ magn tique et le champ lectromagn tique du moteur D val Suppresion du signal Valid OV ou ouvert DGND Terre num rique DIN Deutsches Institut f r Normung Institut Allemand de normalisation Disque Support de stockage magn tique disquette disque dur E EEPROM M moire lectriquement effa able du variateur Les donn es stock es dans EEPROM ne sont pas perdues si la tension auxiliaire est coup e EMV Compatibilit lectromagn tique 204 Glossaire Fin de course Frein de parking Pour limiter l amplitude du mouvement de la machine mis en oeuvre comme un contact de repos pause Frein du moteur ne pouvant tre appliqu que si le moteur est au point mort H Horloge Signal d horloge l IEC International Electrotechnical Commission Impulsions Impulsions internes 1 impulsion 1 220tour Interface de
102. e variateur e Le nombre de registres Peer Cop configur doit tre ajust en rapport avec les besoins de l application II faut utiliser le moins de Peer Cop possible pour optimiser la bande passante du r seau et le temps de report de la carte Modbus Plus Cependant il est recommand de toujours utiliser le mot de commande STW Si aucune donn e Peer Cop n est re ue en provenance de la station de commande avant la fin du d lai d attente sp cifi le variateur passe en d faut Il demeure n anmoins accessible via la messagerie 180 Gestion des Les variables qui sont configur es dans les registres de commande Peer Cop 9 ne param tres peuvent pas tre cras es via la messagerie lorsque les changes Peer Cop sont communsavecla activ s L acc s en criture ces registres est autoris lorsqu ils ne sont pas messagerie configur s dans l change Peer Cop 181 Configuration des Donn es globales via Unilink ou via un terminal Configuration des Donn es globales La mise jour des Donn es globales est valid e en s lectionnant un nombre de registres Donn es globales sup rieur 0 Configuration via Unilink configurez le champ Longueur Global Data avec le nombre de registres Configuration via un terminal S lection du nombre de registres Donn es globales Acc dez l cran du terminal saisissez la commande GDTX lt Nombre de registres Donn es globales saisissez par
103. ectionn e pour la boucle de vitesse DEC OPMODE 2 Le variateur ralentit OPMODE 8 Freine la t che de mouvement en cours Le variateur freine suivant la rampe de freinage d finie pour la t che de mouvement F12 D sactiv Logiciel d sactiv Maj F12 Valid Logiciel activ 27 Proc dure de mise en service d axe G n ralit s Param trage Ce document vous propose des strat gies de mise en service du variateur num rique et d optimisation des boucles de r gulation Ces strat gies ne peuvent pas tre universellement correctes Vous serez peut tre amen d velopper votre propre strat gie en fonction des caract ristiques de votre machine Cependant les s quences pr sent es ici vous aideront comprendre la m thodologie de base ATTENTION Le constructeur de la machine doit tablir une analyse des risques de la machine Il est tenu pour responsable de la s curit du personnel ainsi que des s curit s m canique et fonctionnelle Ceci s applique tout particuli rement l initialisation des mouvements l aide des fonctions du logiciel de mise en service La mise en service du variateur l aide des fonctions du logiciel de configuration est uniquement autoris e en association avec un syst me de verrouillage conform ment la norme EN292 1 qui s applique directement aux circuits du variateur Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des
104. en mode connect s lectionnez le port de communication auquel le variateur est connect La bo te de dialogue Variateur s affiche La boite de dialogue Variateur fournit l acc s d autres boites de dialogue pour l utilisation en mode d connect cliquez sur le bouton Hors connexion Une boite de dialogue vous invite alors de charger un fichier Remarque utilisez uniquement un c ble s rie RS 232 pour vous connecter au variateur N utilisez pas de c ble Modbus Commencez utiliser Unilink selon les autres informations de la bo te de dialogue Acc s Unilink Unilink access la bo te de dialogue Variateur Amplifier et de l aide en ligne en g n ral 26 Touches de fonction Pr sentation des fonctions des diff rentes touches Touche de Fonction Commentaire fonction F1 Aide Aide contextuelle F2 R serv R serv F3 R serv R serv F4 Mode manuel Lance le mode manuel Le variateur fonctionne en respectant les param tres pr s lectionn s la page Prise d origine lorsque la touche F4 est enfonc e F5 CC Le variateur fonctionne en respectant les param tres F6 Vitesse pr s lectionn s aux pages Oscilloscope Service F7 Couple F8 Inversion F9 Arr t OFF Freine le mouvement La r ponse du variateur varie selon le mode de fonctionnement en cours OPMODE 0 Le variateur freine suivant la rampe de freinage pr s l
105. entr e 1 est utilis e comme consigne de position Par exemple pour le r glage d une valve 9 Xcmd An In 1 Ferraris An In 2 Le variateur utilise l entr e 1 comme consigne de courant couple ou de vitesse selon le param trage de OPMODE L entr e 2 est utilis e comme entr e d un capteur Ferraris capteur d acc l ration pour impl menter le contr le de vitesse avec l aide de ce cpateur 83 Sorties analogiques AN OUT 1 AN OUT 2 AN OUT 1 2 ASCII ANOUTx Par d faut 1 valable pour les OPMODES 1 3 Les sorties analogiques 1 ANOUT1 borne X3 8 et 2 ANOUT2 borne X3 9 fournissent chacune plusieurs valeurs analogiques actuelles de consigne en fonction de la s lection du logiciel de mise en service N effectuez les modifications que si le variateur est d valid puis r initialisez le R sistance de sortie 2 2 kQ R solution 10 bits ID Fonction Description 0 Off inactif 1 v_Act La surveillance de la vitesse fournit une tension CC par rapport AGND proportionnelle la vitesse r elle 2 l_act La surveillance du courant fournit une tension CC par rapport AGND proportionnelle au courant r el La sortie est le courant en phase r el composant lq actif lequel est pratiquement proportionnel au couple de sortie du moteur Amplitude 10 V pour le courant de cr te pr d fini valeur efficace dans le r gulateur de courant 3 v_cmd La sortie f
106. ents Brin RTE Rat en ma Na e rte re a 144 Types Delay Initialize loop Loop Jog 150 Type Comparison tests 151 Type Modify parameter 153 Type Decrement counter 155 Type Go to home Index Registration Offset 157 Page cran Arbre lectrique 159 Pr sentation de l cran Arbre lectrique 159 Page cran Etat errorea e e re Me deiee rennais 162 Pr sentation de l cran Etat 162 Page cran Valeurs actuelles 164 Pr sentation de l cran Valeurs actuelles 164 2 19 2 20 2 21 2 22 2 23 2 24 2 25 2 26 2 27 2 28 2 29 Page cran Oscilloscope 167 Pr sentation de l cran Oscilloscope 167 Page cran Bode plot 170 Pr sentation de l cran Bode plot 170 Page cran Param tres de service 172 Pr sentation de l cran Entr e param tres de service 172 Page cran Terminal 173 Pr sentation
107. er de la communication fieldbus slot La surveillance est active seulement si EXTWD est sup rieur la valeur 0 EXTWD 0 signifie que la surveillance est inactive et le pont de puissance est valid Si le temps r gl est d pass sans que le timer soit r activ alors le message n04 est g n r et le variateur s arr te R sistance ballast ASCII PBALRES Par d faut 0 interne Valable pour tous les OPMODES Pr s lection de la r sistance ballast Si vous utilisez une r sistance ballast externe r glez sur 1 externe 55 Puissance ballast Tension du secteur Max ASCII PBALMAX Par d faut 80 W 200 W Valable pour tous les OPMODES Limite du courant continu de la r sistance ballast Ne modifiez cela que lorsque le variateur est d valid ASCII VBUSBAL Par d faut 1 Valable pour tous les OPMODES Ce param tre est utilis pour r gler les niveaux de d connexion et de ballast des variateurs afin qu ils conviennent la tension de l alimentation secteur ou aux conditions syst me des syst mes multiaxes dot s de circuits de liaison CC connect s en parall le ID Tension max du secteur Tension de liaison CC tension nominale du moteur tension max du moteur 0 230 V 310 V 430 V 1 400 V 560 V 750 V 2 480 V 675 V 870 V Un seul variateur en g n ral le r glage choisi est la tensio
108. erminal Configuration de l adresse Configuration du TimeOut Note Une adresse doit tre unique sur le r seau et doit tre comprise entre 1 et 63 Configuration via Unilink e Configurez le champ Adresse avec l adresse de la station dans l cran de configuration de base Unilink Configuration via un terminal e Acc dez l cran du terminal e entrez la commande ADDR lt Adresse gt Par exemple pour d finir l adresse du variateur sur 3 saisissez ADDR 3 e entrez la commande ADDR sans param tre pour v rifier la prise en compte correcte de la configuration Remarque L adresse et m moris e dans le variateur Si on remplace la carte Modbus Plus cela n influe pas sur l adresse du variateur Son adresse correspond l adresse configur e pr c demment Configuration via Unilink e Configurez le champ Time Out Bus avec la valeur choisie Configuration via un terminal e Acc dez l cran du terminal e entrez la commande TIMEMBP lt Valeur en 0 01 s gt saisissez par exemple TIMEMBP 200 pour d finir une valeur de temporisation de 2 secondes e Entrez la commande TIMEMBP sans param tre pour v rifier la prise en compte correcte de la configuration La temporisation repr sente e la dur e maximale pendant laquelle aucun jeton n est re u e la dur e maximale entre 2 r ceptions d missions Peer Cop Lorsqu une temporisation est d tect e le variateur tombe en d faut
109. erv 1 Fonctions SWE1 comme consigne de fin 1 de course 23 0 R serv 211 0 R serv 1 1 24 0 Surveillance du SWE2 inactif 212 0 Surveillance du SWE4 inactif 1 Surveillance du SWE2 actif 1 Surveillance du SWE4 actif 25 0 Signal de la position r elle gt SWE2 213 0 Signal de la position r elle gt SWE4 1 Signal de la position r elle lt SWE2 1 Signal de la position r elle lt SWE4 26 0 Fonctions de SWE2 comme seuil du signal 214 O R serv 1 Fonctions SWE2 comme consigne de fin 1 de course 27 0 R serv 215 JO R serv 1 1 140 R solution GMT ASCII Par d faut 10000 valable pour lOPMODE 8 PGEARl num rateur ASCII Par d faut 1 valable pour lOPMODE 8 PGEARO d nominate ur La r solution peut tre d finie volont gr ce aux entr es du num rateur d nominateur N effectuez les modifications que si le variateur est d valid puis r initialisez le Exemples e Si l unit est en micro m tre e Une entr e de 10000 1 produit une r solution de 10 mm tour e Une entr e de 10000 3 produit une r solution de 3 333 mm tour e Si l unit est en degr s e Table rotative avec moteur arbre lectrique i 31 31 tours du moteur pour un tour de table e L entr e 360 31 permet un fonctionnement avec des entr es de position exprim es en degr s sans arrondi L amplitude maximale du mouvement est limit e 2047 tours du moteur Si vous avez besoi
110. ervo variateur Si le port que vous utilisez est disponible qu il n est pas utilis par d autres quipements ou programmes le nom COM1 COM2 COM3 ou COMA appara t en noir Autrement il appara t en gris 47 Hors connexion D connecter interfaces M me lorsque aucun variateur n est connect vous pouvez toujours utiliser Unilink Vous pouvez charger des donn es de mise en service d axe partir de votre PC travailler dessus et les r enregistrer Si vous ne chargez pas de donn es les param tres par d faut du fabricant r glages de base seront appliqu s Les fonctions logicielles et les bo tes de dialogue Unilink qui sont uniquement disponibles en mode connect ne pourront pas tre s lectionn es Vous pouvez ouvrir plusieurs configurations diter en cliquant une nouvelle fois sur Hors connexion Les configurations individuelles sont identifi es dans la barre de titre par les d signations VARIATEUR 101 VARIATEUR 102 etc Un nombre s quentiel sup rieur 100 appara t la place de l adresse de l axe Si vous avez charg une configuration existante partir du PC alors le nom du dossier le nom de la configuration et le nom du servo variateur apparaissent galement D sactive l acc s au logiciel de configuration via les interfaces du COM1 au COMA4 Cette fonction est importante car pour qu un programme ext rieur acc de au variateur le logiciel de configuration doit tr
111. es boucles ext rieures sont e la boucle de position e la boucle de vitesse e la boucle de courant Les informations de vitesse et la boucle de vitesse sont d riv es des informations de position La boucle de courant est galement connue sous le nom de boucle de couple car l amplitude du courant lectrique est directement proportionnelle au couple Le variateur peut utiliser un retour de resolver une seule vitesse deux p les ou plusieurs vitesses plusieurs p les afin de calculer les principales informations li es la position la vitesse et la commutation Un resolver peut tre consid r comme un transformateur dont la sortie est unique pour n importe quelle position d arbre retour de position absolu Le transformateur est pilot par un signal de r f rence sinuso dal Deux signaux CA sont renvoy s par le resolver vers les entr es sinus cosinus Ces signaux sinuso daux sont de bas niveau et sont sensibles au bruit Les codeurs dirigent des impulsions lumineuses d une source de lumi re du moteur ou de la charge vers des photod tecteurs via un disque cod Ces impulsions lumineuses sont ensuite converties en informations de retour de position num riques Il existe deux types de codeurs rotatif et lin aire Les codeurs rotatifs disque rotatif sont g n ralement mont s sur l arbre du moteur Les codeurs lin aires sont g n ralement mont s sur la charge 19 Profil de mouvement
112. es courbes affiche les valeurs mesur es l instant donn Un clic l ext rieur remet z ro cet affichage Ce bouton appelle la page des param tres Bode Plot Elle permet de d finir la plage de fr quences et le nombre de pas 171 2 21 Page cran Param tres de service Pr sentation de l cran Entr e param tres de service Pr sentation Param tres de Figure Entr e Param tres de Service X r Vitesse Mode inverse EC ri HO m Couple vif t ms 0 A tv2 m Courant continu ON val de consigne 0 A n v1 1000 tr min v2 1000 trmin Angle lectrique L 0 g t1 1000 ms t2 1000 ms m Motion Task No JT OK Annuler Appliquer fonctionnement R glages des param tres des fonctions de service de service Courant Angle lectr de Consigne de courant en A pour l angle de phase de fonction du champ lectrique continu consigne Vitesse Vitesse de Vitesse en tr min de la fonction rotation Couple Courant Courant en A de la fonction Aller retour v1 vitesse en tr min de rotation dans le sens des aiguilles d une montre ti dur e en ms de la rotation dans le sens des aiguilles d une montre v2 vitesse en tr min de la rotation dans le sens inverse des aiguilles d une montre t2 dur e en ms de la rotation dans le sens inverse des aiguilles d une montre Mouvement Non Les paramam tres de
113. es fins de course mar riels doivent tre pr sents et connect s Les fonctions de fin de course 2 PSTOP et 3 NSTOP doivent tre connect es Prise d origine avec le commutateur de r f rence sens positif du mouvement sens de rotation positif sans la marque z ro Topz ro B Nioo o SP ISP l l l l Vref l A Vref l N S S S Vref Vref Point de d marrage dans le sens n gatif du Point de d marrage sur le capteur de fin de capteur de fin de course course 126 Note les fins de course mat riels doivent tre pr sent et connect s Les fonctions de fin de course 2 PSTOP et 3 NSTOP doivent tre connect es 127 Prise d origine 5 Sch ma Prise d origine sans le commutateur de r f rence sens n gatif du mouvement sens de rotation positif avec marque z ro Topz ro SP l l Vref l l l I Vref l l Prise d origine avec le commutateur de r f rence sens positif du mouvement sens de rotation positif avec marque z ro Topz ro e Vref i l l l Vref l l l 128 Note comportement des d marrages successif r p t s de la Prise d origine 5 le contr leur de position ne peut maintenir le moteur la position z ro qu en passant par la marque z ro l aide d une impulsion Lors d un d marrage r p t de la Prise d origine 5 en fonction de la position 1 impulsion en avance ou 1
114. eur actuelle de la tension de liaison CC est inf rieure celle d finie en volts valeur auxiliaire x Apr s avoir s lectionn la fonction vous pouvez entrer une valeur de tension comme valeur auxiliaire x 21 Enable Un signal HAUT est mis si le servo variateur est valid Pour obtenir la validation le signal Valid externe de la borne X3 15 doit tre pr sent l tat Valid doit tre d fini dans le logiciel de configuration ou via l interface fieldbus et aucune erreur pouvant provoquer une d sactivation interne automatique du variateur ne doit tre d tect e 22 Z ro Pulse La marque impulsion z ro Top z ro signal HAUT est indiqu e par l mulation de codeur Cette fonction n est vraiment utilise qu des vitesses tr s faibles 24 Ref_OK Signaux de sortie HAUT si l axe est r f renc La prise d origine a t effectu e ou un point de r f rence a t d fini 98 28 Posreg 0 La fonction pr d finie du registre de position correspondant est indiqu e par un signal HAUT Valable uniquement avec la carte d extension 1 0 14 08 29 Posreg 5 La fonction pr d finie du registre de position correspondant est indiqu e par un signal HAUT Valable uniquement avec la carte d extension E S 14 08 99 2 10 Page cran Courant Pr sentation de l cran Courant Pr sentation l efficace Figure ETE Bee lefficace Warning lt
115. eur de position 250us Sous crans Donn es de pos Ouvre la page cran Donn es de positionnement Prise d origine Ouvre la page cran Prise d origine Arbre lectrique Ouvre la page cran Arbre lectrique 107 Facteur Ff KV Tn Ecart de poursuite max KP ASCII GPFFV Par d faut 1 valable pour les OPMODES 4 5 8 D termine le facteur de commande anticipative du contr leur de position La commande anticipative est utilis e pour faciliter la t che du contr leur de position Un meilleur r glage du facteur Ff signifie une meilleure utilisation de la plage dynamique du contr leur de position Le r glage le plus favorable en g n ral 1 0 d pend de facteurs externes au variateur tels que la friction la r sistance dynamique et la rigidit ASCII GP Par d faut 0 15 valable pour les OPMODES 4 5 8 D termine le gain proportionnel du contr leur de position Amplitude vitesse en m s avec un cart de position de 1 mm ASCII GPTN Par d faut 10 ms valable pour les OPMODES 4 5 8 D termine la dur e de l action int grale constante de temps d int gration du contr leur de position Tn 0 ms d connecte l action int grale ASCII PEMAX Par d faut 262144 valable pour les OPMODES 4 5 8 L cart de poursuite est la diff rence maximale fen tre entre la co
116. eur pour les axes lin aires ou m c pour les axes rotatifs de sorte qu elle corresponde au nombre de tours du moteur seules les entr es de type entier sont autoris es Exemple 1 Rapport 3 333 mm tour gt r solution 10000 3 u m tour toutes les autres entr es de trajectoire en u m ou gt r solution 10 3 mm tour toutes les autres entr es de trajectoire en mm Exemple 2 Rapport 180 m c tour gt r solution 180 1 m c tour toutes les autres entr es de trajectoire en m c 3 vmax entrez la vitesse de travers e maximale de la charge r sultant de la r solution la vitesse nominale du moteur L unit de mesure est d riv e de la r solution m c s ou unit s de longueur s Exemple 1 r solution 10000 3 u m tour nombre tour moteur 3000 tours min gt vmax r solution nombre tour moteur 10000 3 3000 u m min 10 000 000 u m min ou gt vmax r solution nombre tour moteur 10 3 3000 mm min 10 000 mm min Exemple 2 r solution 180 m c tour nombre tour moteur 3000 tours min gt vmax r solution nombre tour moteur 180 3000 m c min 9000 m c sa 4 t_acc dec_min e entrez le temps en ms demand par le variateur acc l ration maximale m caniquement possible pour acc l rer de la vitesse z ro vmax 5 En position e entrez dans la fen tre En Position Cette valeur est utilis e pour le message En Position e l unit de mesure est d
117. exemple GDTX 18 pour configurer l envoi de 18 registres par le Lexium Saisissez la commande GDTX sans param tre pour v rifier la prise en compte correcte de la configuration Exemple si le nombre 2 est saisi dans le param tre Nombre de registres Donn es globales du variateur et de l automate seuls les deux premiers registres des donn es globales les variables ZSW et STATCODE seront mis jour par le variateur le nombre de registres Donn es globales configur doit tre ajust en rapport avec les besoins de l application Il faut utiliser le moins de donn es globales possible pour optimiser la bande passante du r seau et le temps de report de la carte Modbus Plus 182 2 24 Page cran FIPIO Page cran FIPIO Pr sentation Les param tres de communication du variateur doivent tre saisi dans l cran FIPIO du logiciel Unilink sauf l adresse FIPIO Cet cran est accessible d s que l on connecte Unilink un variateur ayant la carte option FIPIO L cran FIPIO du logiciel Unilink Adresse FIPIO 2 Communication Time_out FIPIO Input DPR PF Output Drive PE OK Annuler Le tableau suivant d crit les diff rents param tres de l cran FIPIO Param tre Commande Identifieur Plage Valeur D faut Acc s Remarque ASCII Adresse ADDR 1 62 1 Lecture Adresse du noeud FIPIO 1 Input
118. fi tous les param tres d acc l ration et de freinage concern s seront convertis en interne dans l unit actuellement s lectionn e L ajustement automatique des param tres ne s applique pas aux blocs de mouvement internes C est pourquoi l unit utilis e pour l acc l ration doit tre d finie avant la cr ation du premier bloc de mouvement En cas de modification ult rieure les valeurs d acc l ration et de d c l ration de tous les blocs de mouvement devront tre v rifi es et ventuellement corrig es 59 Vitesse ASCII VUNIT Par d faut O Valable pour tous les OPMODES D finition de l unit globale de vitesse et rapidit Cette unit s applique tous les param tres d pendant de la vitesse rapidit du contr leur de vitesse position ID Fonction Remarque 0 Mode de compatibilit D finition de la vitesse en min 1 d finition de la v locity en m s 1 1 min unit min 1 rad s unit radians s 3 s unit degr s s 4 Impulsions 250 u s unit Impulsions 250 us 5 PUNIT s unit PUNIT s 6 PUNIT min unit PUNIT Min 9 1000 PUNIT s unit 1000 PUNIT s 8 1000 PUNIT min unit 1000 PUNIt Min Note 1 Tous les param tres d pendant de la vitesse sont normalement d finis sous forme de nombres virgule fixe sur 32 bits avec 3 d cimales C est pourquoi de nombreux param tres en particulier 1000 PUNIT s ne peuvent couvrir la totalit de l
119. fication En d placement Une instruction de mouvement entra nant la mise en marche du moteur est en cours d ex cution Le moteur est consid r en mouvement aussi longtemps que le dispositif de commande de mouvement lui ordonne de nouvelles positions Le point d arr t du mouvement est appel la position cible En position Lorsqu une commande de mouvement arr te l ex cution et que le moteur ralentit quelques impulsions de sa position cible le moteur est consid r comme tant arr t En position Une plage de positions figurant g n ralement dans un profil de mouvement repr sente l tat En position Cet tat est signal lorsque le moteur se trouve assez proche de la position cible dans la plage En position sp cifi e Un signal En position est souvent utilis pour s assurer que le moteur s arr te avant que le fonctionnement de l quipement se poursuive 20 Limites et plages de fonctionnement Pr sentation Deux types de r glages La d finition de limites de mouvement et de plages de fonctionnement permet galement de prot ger l quipement contre d ventuels dommages et d optimiser l efficacit Il existe deux types de r glages des limites de mouvement et plages de fonction nement e limites des d fauts e bandes de tol rance Type de r glage Signification Limites des d fauts Les limites des d fauts sont des r glages indiquant des er
120. haut bas x x x x 14 RAZ ErrPours 4 x x x x 15 Start MT Next peut tre x x x x d fini 16 Start MT No x A T che mvt n x x x x 17 Start_MT 1 0 4 x xX x X 18 Ipeak2 x 4 de Ipeak x x x x 87 La fonction peut tre combin e ID Fonction Front Valeur auxiliaire DIGITAL DIGITAL PSTOPX3 NSTOPX3 actif X INXTRIG IN1 X3 11 IN2 X3 12 13 14 Niveau INIMODE IN2MODE IN3MODE IN3MODE 19 MacrolRQ 4 x 20 D m_jog v x A vitesse en tr min x x x x 21 CtrAlim off A x 22 Reprise Mt A x x x 23 D m_No x 4 T che mvt n x x x x 24 OPMODE A B A Opmode n x x x 25 TopZ ro Pal x x x x 26 Pos latch 4 x 27 Emerg Stop SA Bas x x x 32 Frein 4 x x x x 88 Description des entr es TOR 0 Off Aucune fonction 1 Reset R initialisation logicielle du variateur en cas de d faut Toutes les fonctions et les crans sont r gl s sur l tat initial Les param tres qui ne sont pas stock s dans l EPROM sont effac s les param tres stock s dans EEPROM sont charg s Si l un des messages d erreur F01 F02 F03 F05 F08 F13 F16 ou F19 appara t aucune r initialisation logicielle ne sera effectu e Seul le message d erreur sera supprim Cela signifie par exemple que les signaux de sortie du codeur sont stables et qu ils peuvent continuer tre valu s par les r gulateurs 2 PSTOP
121. hes Windows standard Saisie par l cran Param tres du mouvement Un double clic sur le num ro de ligne ouvre la page associ e la t che mouvement correspondante Par rapport aux anciennes versions du logiciel l action des boutons OK et Annuler de la boite de dialog Param tres de mouvement ont chang Il ny a plus d acc s la Flash EEPROM Seules les entr es correspon dantes dans la table des t ches mouvement sont mises jour Pour crire ces modifications dans le variateur utilisez les bouton OK ou Appliquer de la fen tre Tableau des t ches mouvement 135 D marrer Arr t ASCII MOVE Par d faut valable pour l OPMODE 8 D marre la t che mouvement dot du num ro pouvant tre vu dans le champ NOMBRE Le variateur doit tre activ l entr e X3 15 a un signal HAUT ATTENTION SW Enable Activation de la consigne est automatiquement activ lorsque la t che mouvement d marre La t che mouvement n est lanc e que dans OPMODE8 Cependant SW enable Activation de la consigne est activ dans tous les OPMODES Le variateur peut donc tre acc l r par une consigne analogique appliqu e si la commande D MARRER est ex cut e dans les OPMODES 1 ou 3 La t che mouvement n est pas lanc e si la position cible se situe au del des consignes de fins de course messages d avertissement n06 n07 et n08 Le non respect de ces pr cautions peut entra ner
122. hes mouvement le variateur se d place gr ce une op ration inverse en position contr l e Optimisez les param tres Cliquez sur le bouton DONNEES DE POSITIONNEMENT PID T2 RETOUR DE POSITION Le r gulateur de vitesse n est pas utilis dans les OPMODES 4 5 et 8 Le contr leur de position inclut un r gulateur de vitesse int gral qui prend les param tres pr d finis de PID T2 et de RETOUR DE POSITION dans la page cran REGULATEUR DE VITESSE KP Tn Si le r glage de KP est trop bas le contr leur de position tend osciller Utilisez la valeur du r gulateur de vitesse optimis pour KP La valeur Tn doit tre 2 3 fois plus lev e que la valeur Tn du r gulateur de vitesse optimis KV L acc l ration du moteur doit galement tre mieux contr l e aucune tendance l oscillation avec un cart de poursuite minimum Si la valeur KV est plus lev e la tendance l oscillation augmente Si elle est inf rieure l cart de poursuite s accro t et le variateur devient trop mou Faites varier la valeur KV jusqu ce que vous atteigniez la r ponse souhait e 38 Etape Action 6 FF La composante int grale de la boucle de r gulation est comprise dans le contr leur de position et non dans le r gulateur de vitesse Ainsi aucun cart de poursuite n est g n r en mode manuel r gulation proportionnelle pure L cart de poursuite g n
123. icant p r2 z CLEAR Fait une r initialisation mat rielle P ASCII COLDSTART Par d faut Valable pour tous les OPMODES Ouvre la page cran REGLAGE DE BASE Ouvre la page cran de la carte d extension int gr e description manuel d extension Ouvre la page cran E S ANALOGIQUE Ouvre la page cran E S TOR Ouvre la page cran CODEUR 51 OPMODE Position Vitesse ASCII OPMODE Par d faut 1 Valable pour tous les OPMODES D finit la fonction de base du variateur de votre application ID Fonction Commentaires 0 Vitesse num rique de rotation R gulation de la vitesse avec consigne num rique 1 Vitesse analogique de rotation R gulation de la vitesse avec consigne analogique 2 Couple num rique Contr le du couple avec consigne num rique le r gulateur de vitesse a t optimis 3 Couple analogique Contr le du couple avec consigne analogique le r gulateur de vitesse a t optimis Position arbre lectrique Contr le de position Poursuite d impulsion Position cde mouvement ext Le contr le de position interpole les commandes externes 6 Contr le de position SERCOS Contr le de position avec la carte d extension SERCOS r serv r serv Position blocs de mouvement Contr le de position via les blocs de mouvement stock s DANGER
124. information de position pour la commutation sur une autre source Dans ce cas le param tre type de retour de position continuera tre la source pour la commutation et la source pour le contr le de position sera d termin e par le mode arbre lectrique Retour de position standard e le type de retour est d fini par le param tre Feedback e il n est pas possible de lire un codeur via X1 ou X5 Lecture externe ROD SSI pour le bus de terrain e le type de retour est d fini par le param tre Feedback le codeur externe est d fini par le mode arbre lectrique Lecture externe ROD SSI pour la boucle de position e le type de r ponse est d fini par une source externe via le param tre arbre lectrique 111 2 13 Page cran Prise d origine Pr sentation g n rale de Prise d origine Pr sentation Pr sentation des diff rentes valeurs des champs contenus dans l cran Prise d origine Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Pr sentation de l cran Prise d origine 113 Prise d origine 1 118 Prise d origine 2 122 Prise d origine 3 124 Prise d origine 4 126 Prise d origine 5 128 Prise d origine 7 130 Mode manuel 133 112 Pr sentation de l cran Prise d origine Pr sentation Figure MB Prise d origine 101 x Prise d origine
125. interface coodeur Toutes les 250 micro secondes la position X1 protocole est captur e et la diff rence avec la position pr c dente est calcul e Cette diff rence analogique est multipli par le facteur d chelle et ajout e la derni re consigne de position 160 Rapport ASCII ENCIN x Par d faut 4096 valable pour l OPMODE 4 ASCII GEARO y Par d faut 8192 valable pour l OPMODE 4 ASCII GEARI z Par d faut 8192 valable pour l OPMODE 4 Vous pouvez utiliser les champs d entr e de cette quation afin de d terminer le rapport de transmission Rapport arbre lectrique facteur de correction via Entr e Ana 2 Impulsions d entr e par tour Y xX z o x Amplitude des implusions d entr e 256 nb r el d implusions y z rapport avec y 32768 32767 et z 1 32767 Pour toute question ce sujet contactez notre service Applications 161 2 17 Page cran Etat Pr sentation de l cran Etat Pr sentation Temps de fonctionnement 10 derniers d fauts Figure M Etat 3 DRIVE Temps 9018 1 Historique des d fauts H MIN Fr quence d erreur F29 Sercos 9017 58 F03 cart de poursuite 95 F29 Sercos 9011 14 F04 Retour de pos manq 62 F29 Sercos 9011 15 F05 Sous tension 2 F29 Sercos 9011 11 F06 Temp rature moteur 51 F29 Sercos 9011 11 F08 Survitesse 32 F29 Sercos 9011
126. ion Le r glage le plus favorable en g n ral 1 0 d pend de facteurs externes au variateur tels que la friction la r sistance dynamique et la rigidit ASCII GP Par d faut 0 15 valable pour les OPMODES 4 5 8 D termine le gain proportionnel du contr leur de position Amplitude vitesse en m s avec un cart de position de 1 mm ASCII PEMAX Par d faut 262144 valable pour les OPMODES 4 5 8 L cart de poursuite est la diff rence maximale fen tre entre la consigne de position et la position r elle autoris e lors du traitement Si la valeur sort de cette fen tre le contr leur de position g n re un message d erreur et freine le variateur en utilisant la rampe d arr t 110 R ponse Mode Position ASCII EXTPOS Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES Mode d termine le type de boucle de contr le de position P P1 Avec un contr le de position de type P la pr sentation de cet cran est diff rente R ponse de position d termine la source du retour de position pour la boucle de position Pour la plupart des applications les informations de position pour la commutation et le contr le de position proviennent de la m me source Cette source est d termin e par l cran Retour de position et peut tre soit un resolver soit un codeur Endat Hiperface Dans certaines situations il est souhaitable de r cup rer l
127. ion Frein est valid e la sortie sur la borne BRAKE X9 2 sera de 24 V si le signal VALIDE est pr sent frein desserr et de 0 V si le signal ACTIVE manque frein serr ASCII MBRAKE Par d faut O valable pour tous les OPMODES Dans le guide utilisateur du variateur s rie Lexium 17Dx un diagramme illustre temps fonction entre le signal ACTIVER la consigne de vitesse la valeur actuelle de vitesse et la force de freinage N effectuez cette modification que si le variateur est d valid puis r initialisez le Chargez le fichier des param tres moteur d un lecteur disque dur disquette Le variateur peut tre d valid pour cela D finissez la valeur de la vitesse moteur Si 1 min rpm est utilis le param tre de vitesse s appliquera VUNIT ASCII MUNIT Par d faut 0 Valable pour tous les OPMODES D finit le courant de magn tisation d un moteur asynchrone cette valeur est en g n ral 40 50 de celle du courant continu Le courant de magn tisation reste constant une vitesse inf rieure la vitesse nominale du moteur Si le moteur fonctionne une vitesse sup rieure sa vitesse nominale ce courant est r duit en proportion inverse de cette vitesse par r duction de d phasage ASCII MIMR Par d faut 0 A Valable pour tous les OPMODES Gain proportionnel P du contr leur de flux Celui ci est impl ment comm
128. itialis es 0 R initialisation de la fen tre avec les param tres par d faut 169 2 20 Page cran Bode plot Pr sentation de l cran Bode plot Pr sentation Cette fonction est r serv e au ing nieurs et techniciens sp cialistes de la r gulation de vitesse A l aide de cet cran vous pouvez analyser et optimiser la boucle de r gulation de vitesse en prenant en compte les caract ristiques m caniques de la machine Cet cran trace la r ponse en fr quence de la r gulation de vitesse Le syst me est simul l aide d une variable d entr e sinuso dale La variable de sortie poss de la m me fr quence mais une amplitude diff rente ainsi qu un d phasage de quelques degr s Le lien entre amplitude fonction de la fr quence r ponse en amplitude et entre d phasage fonction de la fr quence r ponse en phasage fournit une description compl te des caract ristiques dynamiques de la boucle de r gulation R ponse en amplitude Cette courbe repr sente l amplitude en fonction de la fr quence Gain sur une chelle logarithmique R ponse en phase Cette courbe repr sente le d phasage en fonction de la fr quence R ponse en boucle ouverte Les informations qui suivent sont utilis es pour d crire qualitativement la r ponse en boucle ouverte Param tre Description Marge de phase Ecart entre la courbe de phase caract ristique et un d pha
129. l sions corporelles ou des dommages mat riels le variateur est install et toutes les connexions lectriques n cessaires ont t cr es Reportez vous aux manuels Guide utilisateur du variateur s rie Lexium l alimentation auxiliaire 24 V et l alimentation principale 230 480 V sont d connect es un PC sur lequel le logiciel de mise en service est install est connect un syst me de verrouillage conforme la norme EN292 1 est connect les commandes assurent un signal BAS pour l entr e Valid du variateur borne X3 15 c est dire que le variateur est d sactiv 28 Connexion de l alimentation auxiliaire Param tres de base Etape Action Connectez l alimentation auxiliaire 24 V du variateur Bloc de visualisation X XX version du micrologiciel Contact BTB RTO ouvert Apr s environ 5 secondes Bloc de visualisation YY quantit de courant point clignotant pour UC OK Contact BTB RTO ferm Allumez votre PC Lancez le logiciel de mise en service Cliquez sur l interface COM1 COM2 COM3 ou COM utilis e pour la communication avec le variateur Les param tres sont transmis vers le PC Cliquez sur la case d option SW disable D sactivation du logiciel en bas droite La zone d tat AXE affiche d sormais D valid Le variateur reste d sactiv et l alimentation principale est d connect e Etape Action
130. la rampe de freinage pr s lectionn e pour la boucle de vitesse DEC OPMODE 2 Le variateur ralentit OPMODE 8 Freine la t che de mouvement en cours Le variateur freine suivant la rampe de freinage d finie pour la t che de mouvement Si la page cran Oscilloscope Service est active vous pouvez galement d marrer la fonction de service partir de l fonction d aide Fichier d aide HTML 43 44 Param tres et fonctions Param tres et fonctions Pr sentation Ca chapitre decrit tous les param tres pour lesquels on peut avoir acc s via le logiciel de configuration Contenu de ce Ce chapitre contient les sous chapitres suivants chapitre Sous chapitre Sujet Page 2 1 Page cran Communication 47 2 2 Page cran Variateur 49 2 3 SLOT 54 2 4 Page cran R glages de base 55 2 5 Page cran Moteur 62 2 6 Page cran Retour de position 70 2 7 Page cran Entr e Codeur 74 2 8 Page cran E S analogiques 78 2 9 Page cran E S TOR 85 2 10 Page cran Courant 100 2 11 Page cran Vitesse 102 2 12 Page cran Position 106 2 13 Page cran Prise d origine 112 2 14 Page cran Donn es de positionnement 134 2 15 Page cran Param tres du mouvement 142 2 16 Page cran Arbre lectrique 159 2 17 Page cran Etat 162 2 18 Page cran Valeurs actuelles 164 2 19 Page cran
131. lier pour un retour avec resolver Il r duit le glissement de phase dans la d tection de la valeur courante am liorant ainsi la stabilit du contr le de vitesse Pour VLO 1 le pr contr le est optimum pour VLO 0 l action est supprim e 73 2 7 Page cran Entr e Codeur Pr sentation de l cran Entr e Codeur Pr sentation Figure M Entr e codeur 101 x M Entr e codeur 101 x Emulation codeur X5 R solution incr tour NI Offset 0 incr OK Annuler Emulation codeur X5 D bit baud EI 200 kBaud Horloge SSI Code SSI Single Turn Multi Turn OK Annuler M Entr e codeur 101 x Emulation codeur X5 Interpolation ROD Interpolation C M Lines per Sine lines OK Annuler 74 Emulation codeur X5 Dur e du cycle de l mulation de codeur 0 125us ASCII ENCMODE Par d faut 1 valable pour tous les OPMODES Ne modifiez cela que lorsque le variateur est d valid ID Fonction Commentaires 0 Entr e Utilis comme une entr e 1 ROD Emulation de codeur incr mental Dans le variateur la position de l arbre du moteur est calcul e partir des signaux cycles absolus provenant du resolver ou du codeur Ces informations sont utilis es pour simuler un codeur incr mental compatible avec les impulsions max 250 kHz
132. m rique interne est fournie vitesse ajustable Couple Permet de faire fonctionner le variateur avec un courant constant Une consigne num rique interne est fournie courant ajustable Le passage de la r gulation de la vitesse la r gulation du courant se fait automatiquement la commutation se fait ind pendamment du retour de position resolver ou similaire Aller retour Permet de faire fonctionner le variateur en aller retour avec une vitesse et un temps d inversion ajustables de mani re individuelle pour les deux sens de rotation T che D marre la t che mouvement qui est s lectionn e dans la page cran mouvement Entr e param tres de service Z ro Fonction utilis e pour le retour de position en relation avec la phase de positionnement Cette fonction est uniquement disponible en OPMODE2 Attention cette fonction l arbre du moteur passe en position de replis Ceci peut entra ner un mouvement de ou 60 Lance la fonction de service s lectionn e Arr t la fonction de service s lectionn e Lorsque des courbes sont affich es en lecture de fichier ou en d butant un enregistrement un clic de souris permet d afficher les valeurs mesur es pour les signaux dans le syst me de coordonn es pour la p riode de temps s lectionn e Si l utilisateur clique l ext rieur du syst me de coordonn es ou clique avec la touche MAJ enfonc e les valeurs affich es sont r in
133. mbre de point SI Offset en unit s SI l unit est donn e par PUNIT Source de la consigne de vitesse digital v_cmd comme consigne de vitesse analogique SW1 consigne de vitesse obtenue partir de l entr e analogique 1 Consigne de vitesse en points 250 microsec lorsque v_cmd source digital S lectionne l unit d acc l ration et de rampe ASCII ACCUNIT D faut 0 Valide pour tous les OPMODES Ce param tre d termine le temps d ac l ration vers v_cmd Ce param tre d termine le temps de d c l ration freinage de v_cmd vers z ro 157 Rampe D termine le type de rampe de freinage acc l ration utiliser pour r aliser une t che mouvement Trap ze Le variateur fait l objet d une acc l ration d c l ration lin aire constante jusqu la vitesse cible Sinus Afin de r duire les secousses le variateur est acc l r d c l r durant le temps d acc l ration le long d une rampe d acc l ration sans discontinuit s La caract ristique de vitesse r sultante correspond une courbe sinus Variable Les rampes de freinage acc l ration peuvent tre ajust es R glage R glage du taux de variation limitant les rampes de freinage acc l ration Limitation des coups lors des acc d c x a t acc_total t acc_total TI 100 t d
134. me ou de les enregistrer dans un fichier Aper u avant Utilisez ces fonctions de la m me mani re que pour les autres impression logiciels Windows Configurer l imprimante Quitter Ferme le programme COMMUNICATION COM1 COM2 COM3 COM4 Si l une de ces interfaces ports est disponible pour une communication avec un variateur ce qui signifie qu elle n est pas utilis e par un autre quipement ou par d autres variateurs le libell du texte appara t en noir et peut tre s lectionn S lectionnez cette interface et utilisez la pour la connexion avec le servo variateur Hors connexion Vous pouvez continuer utiliser le logiciel de configuration m me si aucun variateur n est connect Vous pouvez charger partir du disque dur ou de la disquette travailler dessus et le r enregistrer Les fonctions logicielles et les pages cran qui ne sont utilisables qu en mode connect ne pourront pas tre s lectionn es D connecter interfaces L acc s au logiciel de configuration partir des interfaces COM1 COM4 est d sactiv Cette fonction est importante si par exemple vous devez acc der au variateur partir d un programme externe sans fermer le logiciel de configuration 41 COMMUNICATION Multidrive Gr ce cette fonction vous pouvez tablir la connexion avec les autres variateurs qui sont connect s via le bus CAN au variate
135. ment affichage et peut tre envoy e sur une sortie TOR Le variateur ne sera pas d valid Le courant de cr te pour l acc l ration est limit 4A 2 Erreur Une phase manquante de l alimentation secteur est signal e en tant que d faut affichage et peut tre envoy e sur une sortie TOR Le variateur est d valid et le contact BTB RTO ouvert Mat riel ASCII HVER Par d faut Valable pour tous les OPMODES Affiche la version et le niveau de r vision du mat riel du variateur Micrologiciel ASCII VER Par d faut Valable pour tous les OPMODES Affiche la version et le niveau de r vision du micrologiciel du variateur Num ro de s rie ASCII SERIALNO Par d faut Valable pour tous les OPMODES Affiche le num ro de s rie du variateur 57 Temps de fonctionnement Adresse Nom Auto validation ASCII TRUN Par d faut Valable pour tous les OPMODES Affiche le temps de fonctionnement du variateur enregistr toutes les 8 minutes Si l alimentation de 24 V est d connect e un maximum de 8 minutes de temps de fonctionnement ne sera pas enregistr ASCII ADDR Par d faut O Valable pour tous les OPMODES L entr e est l adresse de la station 1 63 du variateur Ce num ro est requis par le fieldbus CANopen PROFIBUS DP SERCOS etc ainsi que pour la configuration du servo variateur dans des syst
136. n d une plus grande amplitude 32767 contactez notre service Applications Ouvre le Graphical Motion Tasking Editeur GMT est une fonctionnalit avanc e qui permet d diter facilement une t che mouvement l aide d une interface graphique Vous pouvez commander des mouvements multiples traiter des E S prendre des d cisions ajouter des retards et modifier les variables de traitement des variateurs L environnement est facile utiliser et permet de construire des graphes de mani re intuitive Les t che mouvement sont support es par les variateurs depuis 2000 Dans sa forme originelle il tait seulement possible d effectuer des mouvements encha n s en boucles infinies ou de mani re unique GMT tend les possibilit s de gestion des mouvements en ajoutant des fonctions comme les boucles les comparaisons lt gt etc l appel de fonctions et la configuration des variables du process Cf documentation GMT 141 2 15 Page cran Param tres du mouvement Pr sentation g n rale de l cran Param tres du mouvement Pr sentation Pr sentation des diff rentes valeurs des champs contenus dans la page cran Param tres du mouvement Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Pr sentation de l cran Param tres du mouvement 143 Type Motion 144 Types Delay Initialize loop Loop Jog 150 Type Comparison
137. n des diff rents tats de MBPDRVSTAT 1H Variateur pr t 2H Communication r seaux en d faut 4H Communication avec DPRAM en d faut 8H MBPNTO D faut de communication r seau ignor MBPNTO 0 d faut de communication report au variateur MBPNTO 1 d faut de communication ignor par le variateur il est accesssible en criture via la commande ASCII MBPDRVSTAT Soit MBPDRVSTAT 16 08 pour MBPNTO 1 Soit MBPDRVSTAT 16 00 pour MBPNTO 0 184 2 25 Page cran PROFIBUS Page cran PROFIBUS Pr sentation Pr sentation des diff rentes valeurs des champs contenus dans la page cran PROFIBUS Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Page cran PROFIBUS 186 Page cran PROFIBUS instrument control 188 185 Page cran PROFIBUS Pr sentation Cet cran affiche les tats des bits du mot de contr le STW et du mot d tat ZSW L tat d instrument qui est indiqu par le mot d tat est visible dans la machine d tat L tat actuel est indiqu en noir tous les autres tats sont indiqu s en gris De plus l tat pr c dent est indiqu par l accentuation du num ro du symbole fl che correspondant PROFIBUS 2 DRIVEO x Lexium F Bus Interface Profibus Adresse Type PPO Sortie F2 E Entr e PROFIBUS Interface States Watchdog Sta
138. n du secteur r ellement disponible Si le moteur dispose d une tension nominale sup rieure la tension de liaison CC r sultat de la tension du secteur disponible vous pouvez augmenter les niveaux de d connexion et de ballast en s lectionnant la tension max du secteur permise pour ce moteur voir tableau Syst mes multiaxes dot s de circuits de liaison CC connect s en parall le d habitude dans un syst me les circuits de liaison CC des variateurs sont connect s en parall le bus CC Si vous utilisez des moteurs ayant d autres tensions nominales gales ou sup rieures la tension de liaison CC r elle chaque variateur du bus CC doit tre affect au moteur dont la tension nominale la plus basse Si les r glages ne sont pas tous identiques la distribution d sir e de la puissance ballast ne sera pas r alis e 56 Phase secteur manquante ASCII PMODE Par d faut 1 Valable pour tous les OPMODES G re le message Phase manquante N effectuez cette modification que si le variateur est d valid puis r initialisez le ID Fonction Remarque 0 Pas de message Une phase manquante de l alimentation secteur n est pas signal e Le fonctionnement est possible sur deux phases Le courant de cr te pour l acc l ration est limit 4A 1 Avertissement Une phase manquante de l alimentation secteur est signal e en tant qu avertisse
139. nnez la fonction analogique souhait e d finissez la mise l chelle par rapport aux 10 V pour l entr e analogique utilis e configurez les signaux de sortie requis pour la SORTIE 1 et la SORTIE 2 cliquez sur APPLIQUER puis sur OK Configurez les entr es sorties TOR cliquez sur le bouton E S TOR affectez les fonctions requises aux entr es TOR moiti gauche de la fen tre et entrez la variable auxiliaire X si cela est n cessaire affectez les fonctions requises aux entr es TOR moiti droite de la fen tre et entrez la variable auxiliaire X si cela est n cessaire cliquez sur APPLIQUER puis sur OK Enregistrez les param tres cliquez sur le bouton ci dessous r pondez OUI la question RAZ du variateur Cliquez sur la case d option SW disable D sactivation du logiciel en bas droite La zone d tat AXE affiche d sormais D valid 30 Marche suivre Si vous souhaitez utiliser le contr le de position du variateur vous devez entrer les param tres propres votre variateur Etape Action 1 Type d axe e cliquez sur le bouton POSITION cliquez sur le bouton DONNEES DE POSITIONNEMENT s lectionnez le type d axe lin aire ou rotatif 2 Resolution entrez le d nominateur et le num rateur de la r solution Vous ajustez la trajectoire effectu e par la charge en unit s de positionnement unit de longu
140. nombre de tours du moteur les 12 bits inf rieurs les informations de position ROD Interpolation Conversion num rique analogique et interpolation des signaux d entr e du codeur sinus retour de position vers la sortie incr mentale au niveau TTL Cette fonction ne marche correctement qu avec des syst mes de retour de position du codeur sinus Le param tre INTERPOLATION d termine le multiplicateur du nombre de lignes du codeur de retour de position par rotation du moteur lectrique 75 R solution ROD NI Offset Single Turn Multi Turn ASCII ENCOUT Par d faut 1024 valable pour tous les OPMODES Determine le nombre d incr ments par tour de moteur Modifiez que lorsque le variateur est d valid Incr ments par tour de moteur pour le type de retour de position R solution Resolver 2 Resolver 4 Resolver 6 HIPERFACE p les p les p les EnDat 256 256 512 768 256 512 512 1024 1536 512 1024 1024 2048 3072 1024 2048 2048 4096 4096 8192 8192 jusqu 3000 tr min 16384 16384 jusqu 1500 tr min La r solution des contr les peut tre am lior e en quadruplant l valuation des incr ments FIRMWARE MHDA version 1 2 et sup rieure ASCII ENCZERO Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES D termine la position de l imp
141. nsigne de position et la position r elle autoris e lors du traitement Si la valeur sort de cette fen tre le contr leur de position g n re un message d erreur et freine le variateur en utilisant la rampe d arr t ASCII GPV Par d faut 7 valable pour les OPMODES 4 5 8 D termine le gain proportionnel de la section vitesse du r gulateur Augmentez la valeur jusqu au niveau o le moteur commence osciller puis diminuez la jusqu disparition compl te des oscillations Les valeurs typiques sont les m mes que le KP du r gulateur de vitesse R gle identique au KP du r gulateur de vitesse 108 PID T2 Retour de position R ponse Mode Position Affiche la valeur de la page cran Vitesse Affiche la valeur de la page cran Vitesse ASCII EXTPOS Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES Mode d termine le type de boucle de contr le de position P P1 Avec un contr le de position de type P la pr sentation de cet cran est diff rente R ponse de position d termine la source du retour de position pour la boucle de position Pour la plupart des applications les informations de position pour la commutation et le contr le de position proviennent de la m me source Cette source est d termin e par l cran Retour de position et peut tre soit un resolver soit un codeur Endat Hiperface Dans certaines situations il est souhait
142. nt les modules cartes d extension qui lui sont rajout s Le logiciel Unilink reconna t automatiquement les num ros de version logiciel des drives Ce document d crit les diff rentes fonctions des firmwares des drives accessible via Unillink pour les versions sup rieurs ou gale 4 2 Vous pouvez sauvegarder les donn es archiver puis les recharger Les donn es en cours d utilisation peuvent tre imprim es Nous vous fournissons avec les donn es par d faut toutes les combinaisons fonctionnelles entre le variateur et le moteur Avec les donn es par d faut fournies vous pourez commander votre variateur sans trop de probl mes 23 Configuration Vous devez connecter l interface du PC X6 RS232 de l amplificateur lorsque mat rielle l alimentation du mat riel est d sactiv e via un c ble 3 fils l interface s rie du PC n utilisez pas de c ble de liaison type null modem ATTENTION D connecter et connecter le c ble seulement lorsque les alimentations sont coup es variateur et PC Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles ou des dommages mat riels L interface du variateur est isol e lectriquement par un optocoupleur de plus elle est au m me potentiel que l interface CANopen Configuration minimum de l ordinateur Processeur 80486 ou sup rieur Syst me d exploitation WINDOWS 95 c 98 ME 2000 NT 4 x Ca
143. nt valid es Le d marrage de chaque t che mouvement dans une s quence ex cut e automati quement est signal e par une inversion du signal de sortie La sortie produit un signal bas au d marrage de la premi re t che mouvement de la s quence Quand la position cible d une t che mouvement a t atteinte fen tre EnPosition l mission d un signal haut se produit Une rupture de c ble ne sera pas d tect e La largeur de la fen tre EnPosition pour toutes les t ches mouvements valid es est saisie dans l cran Donn es de Position D marrage de la t che mouvement qui comporte le num ro code bit l entr e figitale AO A7 Un front montant d marre le mouvement un front descendant annule le mouvement Relance la t che mouvement qui avait t arr t e D marrage en mode manuel une vitesse donn e Apr s s lection de la fonction vous pouvez entrer la vitesse dans la variable auxiliaire x Le signe de la variable auxiliaire d finit la direction Un front montant d marre le mouvement un front descendant annule le mouvement Cette t che d finie dans la t che mouvement par D marrer avec les E S d marr La position cible de cette t che mouvement doit tre atteinte avant que la t che suivante puisse commencer 195 RAZ ErrPours R f rence A0 7 Err 24V Efface le message de l erreur ou la r ponse su superviseur Sonde l interrupteur de
144. nts Sinus Afin de r duire les secousses le variateur att nue l acc l ration et la d c l ration en d but et fin de rampe La caract ristique de vitesse 2 r sultante correspond une courbe sinus 22 Configuration logicielle et mat rielle Syst me d exploitation Description logicielle Unilink fonctionne sous WINDOWS 95 c 98 ME 2000 ou WINDOWS NT 4 0 service pack 3 ou sup rieur Unilink ne fonctionne pas sous DOS OS2 ou WINDOWS 3 xx On peut quand m me l utiliser avec un terminal ASCII Pas d interface utilisateur Configuration de la liaison 9600 baud 8 bits de donn es 1 bit de stop aucune parit e Le variateur est adaptable votre machine Dans le pire des cas vous ne pourrez pas transf rer les param tres directement sur le variateur mais en passant par un ordinateur par le biais du logiciel de configuration L ordinateur et le variateur sont connect s par liaison s rie c ble null modem La communication entre l ordinateur et le variateur se fait par le logiciel de configuration Vous pourrez sans trop d efforts modifier les param tres et voir une r action imm diate sur le variateur puisque celui ci est connect de fa on permanente online Toutes les valeurs en cours de fonctionnement sont simultan ment lues partir du variateur puis affich es sur l cran de l ordinateur fonctions oscilloscope Le variateur reconna t automatiqueme
145. ode de fonctionnement actif Transition 5 v nement Bit 3 annul commande inhib Action Les fonctions de mouvements sont d sactiv es Le moteur est frein par le biais de la rampe ad quate selon le mode de fonctionnement Tarnsition 6 v nement Bit O 0 pr t tre mis sous tension Action L tage de sortie est d sactiv Le moteur ne poss de pas de couple Transition 7 v nement Bit 1 ou bit 2 0 Action comande Arr t rapide ou Voltage inhib Transition 8 v nement Bit O 0 fonctionnement activ gt pr t tre mis sous tension Action L tage de sortie est d sactiv le moteur perd de son couple Transition 9 v nement Bit 1 0 fonctionnement activ gt mise sous tension inhib e Action L tage de sortie est d sactiv le moteur perd de son couple Transition 10 v nement Bit 1 ou 2 0 pr t fonctionner gt mise sous tension inhib e Action L tage de sortie est d sactiv le moteur perd de son couple Transition 11 v nement Bit 2 0 fonctionnement activ gt arr t rapide Action Le moteur a t stopp l aide de la rampe d arr t d urgence L tage de sortie reste activ Les consignes sont annul es par ex num ro de bloc de mouvement consigne num rique Transition 12 v nement Bit 1 0 Arr t rapide gt mise sous tension inhib e Action L tage de sortie est d sactiv le moteur perd de son couple Transition 13 v nement
146. oint de r f rence est r gl sur le premier point de passage par z ro de l unit de retour de position NM marque z ro au del de la but e m canique Prise d origine 8 Conduit une position SSI absolue Au d but de l ex cution de la prise d origine une position est lue partir de l entr e SSI GEARMODE 7 convertie selon les facteurs d chelle GEARI et GEARO et l offset de r f rence elle utilise ensuite une position cible Vous pouvez trouver sur les pages suivantes les repr sentations sch matique des types de prises d origine 1 5 pour chaque situation initiale possible sens de rotation positif sens de d placement n gatif et positif 116 Signification des abr viations du sch ma fin de course NSTOP P fin de course PSTOP SP position de d part interrupteur point de r f rence vref vitesse pr d finie NM marque z ro Topz ro du resolver 117 Prise d origine 1 Sch mas Prise d origine avec le commutateur de r f rence sens n gatif du mouvement sens de rotation positif avec marque z ro Topz ro N R P Point de d marrage dans le sens positif de linterrupteur l point de r f rence Vre i l l Vref i l N Point de d marrage dans le sens n gatif de linterrupteur l point de r f rence N P Point de d marrage sur l inter rupteur point de r f rence
147. ommande ASCII ACC 103 ACCR 131 ACCUNIT 59 ADDR 58 191 AENA 58 ALIAS 58 ANCNFG 81 ANDB 80 ANIN1 164 ANIN2 164 ANOFFXx 80 ANOUTX 84 ANZEROX 80 AVZ1 80 CLRFAULT 163 COLDSTART 51 DEC 103 DECR 131 DECSTOP 104 DIR 103 DIS 53 DREF 131 EN 53 ENCIN 161 ENCLINES 72 ENCMODE 75 ENCOUT 76 77 ENCZERO 76 ERND 138 ERRCODE 163 EXTPOS 109 111 EXTWD 59 FBTYPE 71 FILTMODE 73 FLTCNT 163 FLTHIST 162 GEARI 161 GEARMODE 160 GEARO 161 GF 68 GFTN 69 GP 108 110 GPFFV 108 110 GPTN 108 GPV 108 GV 104 GVFBT 105 GVFR 105 GVT2 104 GVTN 104 HVER 57 1 164 I2T 164 I2TLIM 101 ICONT 100 ID 165 INXMODE 87 INXTRIG 87 IPEAK 101 IQ 165 ISCALEX 80 KTN 101 L 64 MBRAKE 65 68 MCFW 69 MCTR 69 MH 114 MICONT 63 66 MIMR 68 MIPEAK 64 66 MJOG 133 MLGQ 101 MNAME 64 67 MNUMBER 64 67 MPHASE 72 MPOLES 63 66 MRESBW 72 MRESPOLES 72 MSPEED 64 67 MTANGLP 65 MTR 66 MTYPE 63 66 MUNIT 65 68 MVANGLB 65 MVANGLEF 65 MVR 67 NREPF 115 OPMODE 52 OxMODE 95 OxXTRIG 95 PBAL 165 Index PBALMAX 56 PBALRES 55 PE 166 PEINPOS 138 PEMAX 108 110 PFB 166 PGEARI 141 PGEARO 141 PMODE 57 POSCNEG 137 PRD 165 PTMIN 137 PUNIT 61 PVMAX 137 ROFFS 132 SAVE 50 SBAUD 192 SERCERR 194 SERCLIST 193 SERCOS 193 SERIALNO 57 SLEN 192 SPHAS 192 SRND 138 SSIGRAY 77 SSIINV 77 SSIMODE 76 SSIOUT 77
148. on n 2 n vitesse SW r f rence t temps 1 optimum 2 KP trop lev KP Vous pouvez r gler de mani re tr s pr cise la vitesse de r ponse en augmentant KP tr s prudemment Objectif d passement le moins important possible mais conservation d un bon amortissement Un moment total d inertie plus long permet d utiliser une plus large valeur pour KP 34 R glages Etape Action PID T2 Vous pouvez r duire les perturbations comme le petit jeu au niveau de l arbre lectrique en augmentant la valeur PID T2 environ 1 3 de la valeur de Tn 8 RETOUR DE POSITION Vous pouvez optimiser le lissage en cours en utilisant RETOUR DE POSITION tout particuli rement pour les petits variateurs avec un couple faible 9 End reversing mode Arr ter mode inverse Met fin l utilisation du mode inverse F9 Etape Action e r glez une nouvelle fois la valeur correcte propre au moteur pour Ipeak r gulateur de courant e red marrez le mode inverse et observez la r ponse un chelon S il existe une quelconque tendance l oscillation r duisez l g rement le KP e enregistrez le param tre pr sent d fini dans l EEPROM cliquez sur le bouton ci dessous 35 Optimisation du contr leur de position Pr paration Pr paration Etape Action 1 OPMODE S lectionnez OPMODE 8 page cran VARI
149. on du panneau avant du variateur RAZ valable pour tous les OPMODES ASCII CLRFAULT Par d faut R initialise le logiciel du variateur Le variateur doit tre d sactiv Les erreurs pr sentes sont supprim es le micro logiciel est r initialis et la communication r tablie Si la liste des erreurs contient uniquement des erreurs marqu es d un ast risque celles ci sont annul es et aucune r initialisation du variateur n a lieu 163 2 18 Page cran Valeurs actuelles Pr sentation de l cran Valeurs actuelles Pr sentation Entr e ana 1 2 lt valeur moyenne Courant effectif Figure Ecran de contr le 3 DRIVE0 Analog Input 1 18 mV Analog Input 2 15 mV Ft Valeur moyenne C T Courant effectif 000 A Courant Composante D 0 004 A Courant Composante Q 0 002 Tension bus 347 V Puissance ballast ow Temp rature radiateur 5 a Temp rature interne nn x 2e Angle de rotation Vitesse r elle Consigne de vitesse 0 tr min Position Ecart de poursuite 0 um Valeur de r f 89 2 m ca 1015 4a points 0 tr min 259910 Um Non r gl ASCII ANIN1 Par d faut valable pour tous les OPMODES ASCII ANIN2 Par d faut valable pour tous les OPMODES Affiche les tensions r elles en mV aux entr es de consigne ASCII 12T Par d faut
150. onsid r es comme tant En position Cette plage indique quelle distance le moteur peut d vier de sa position command e tout en tant toujours consid r comme tant dans une position correcte 21 Acc l ration et d c l ration Pr sentation Deux types d acc l ration et de d c l ration Si des t ches mouvement sous contr le de position servent au fonctionnement du variateur diff rents profils d acc l ration d c l ration peuvent tre choisis Le choix du profil d pend de la structure m canique de la machine et de la qualit dynamique requise Si la machine a tendance osciller par exemple les bras d un robot sinus est le meilleur choix Cela r duit les oscillations Cependant ce profil double le temps d acc l ration d c l ration Si la machine est m caniquement rigide et que les exigences des dynamiques sont lev es le profil lin aire doit tre choisi Cela entra ne une secousse au d but et la fin de chaque rampe d acc l ration d c l ration Le tableau suivant d crit les deux types essentiels d acc l ration et de d c l ration le type lin aire et le type exponentiel Un profil de mouvement peut s accommoder d une combinaison des deux types Type Acc l D c l Description Lin aire Le type lin aire est le taux d acc l ration et de d c l ration qui caract rise en th orie une acc l ration et un ralentissement consta
151. oportionnelle la d connexion m canique arr t est autoris e Un front descendant rel che le frein et le niveau 0 V d sactive la consigne n gative 5 NSTOP Intg Off 89 Fonction de fin de course Un signal BAS sur la borne d entr e NSTOP borne X3 14 interdit le sens n gatif de rotation dans le sens inverse des aiguilles d une montre lorsque vous regardez l arbre du moteur l extr mit A du moteur param tre positif SENS DE ROTATION Le moteur freine gr ce la rampe d urgence le l component n est plus en cours de r gulation proportionnelle la d connexion m canique arr t est autoris e Un front descendant rel che le frein et le niveau 0 V d sactive la consigne positive 6 PSTOP NSTOP Fonction de fin de course STOP quel que soit le sens de rotation Un signal BAS sur la borne d entr e PSTOP borne X3 13 ou NSTOP borne X3 14 interdit les deux sens Le moteur freine gr ce la rampe d urgence le l composant est en cours de r gulation la d connexion m canique arr t n est pas autoris e Un front descendant rel che le frein et le niveau O V permet de r gler la consigne de vitesse interne sur 0 V 7 P Nstop Intg Off Fonction de fin de course STOP quel que soit le sens de rotation Un signal BAS sur la borne d entr e PSTOP borne X3 13 ou NSTOP borne X3 14 interdit les deux sens Le moteur freine gr ce la rampe d urgence le l composant n est plus en cours de
152. osition le num ro du moteur sera automatiquement rapport au variateur Ne modifiez cela que lorsque le variateur est d valid Voici les param tres qui sont modifi s partir du jeu de param tres de la base de donn es de moteurs Page cran Param tres R glages de base Tension maximale du secteur Moteur Nombre de p les lo lo max L Vitesse maximale Avance du courant Correction partir de Valeur finale Phi Frein Retour de position Type de retour de position Nombre de p les de resolver Offset Courant KP Tn Vitesse KP Tn PID T2 Retour de position Vitesse maximale Survitesse ASCII MNAME Par d faut vierges valable pour tous les OPMODES ASCII MNUMBER Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES 64 Frein de parking Avance du courant Valeur finale de Phi et Correction partir de Unit moteur Chargement des donn es partir d un disque Si vous d sirez contr ler un frein de parking 24V sur le moteur directement partir du variateur ce param tre permet d activer la fonction de freinage ID Fonction Signification 0 Sans La fonction Frein est d valid e 1 Avec Si la fonction Frein est valid e la sortie sur la borne BRAKE X9 2 sera de 24 V si le signal VALIDE est pr sent frein desserr et de 0 V si le signal ACTIVER manque frein serr ASCII MBRAKE Par d faut O valable pour to
153. ournit une tension de 10 V par rapport AGND pour la consigne de vitesse interne Amplitude 10 V la limite de vitesse pr d finie dans le r gulateur de vitesse 4 l_cmd La sortie fournit une tension de 10 V par rapport AGND pour la consigne de courant interne correspond au courant de cr te pr d fini la sortie du r gulateur de vitesse Amplitude 10 V pour le courant de cr te pr d fini valeur efficace dans le r gulateur de courant 5 Err Pours La sortie fournit une tension de 10 V par rapport AGND pour la fen tre d cart de poursuite pr d fini 6 Emplace r serv la carte d extension 84 2 9 Page cran E S TOR Pr sentation des E S TOR Pr sentation Contenu de ce sous chapitre Pr sentation des diff rents champs contenus dans l cran E S TOR Ce sous chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Vue d ensemble 86 Entr es TOR DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 PSTOP NSTOP 87 Sorties TOR DIGITAL OUT1 DIGITAL OUT2 95 85 Vue d ensemble Pr sentation Figure E E STOR 101 E nput 1 Analog Com 0 Fonction Valeur x EAE 0 ni Output 1 0 Off au 0 Eoncti Analog 1 In o TSF Analog 1 In 0 te V Analog 2 In 0 Valeur x aeur Analog 2 In o D Kot B 0 Analog Outl 0 Analog Out 0 nput3 Analog Com
154. param tre Temps de retard Cela n est significatif qu avec Acc l D cel vers v 0 E S ou temps La t che suivante est lanc e partir d une entr e TOR connecteur X3 11 14 ou apr s un d lai d fini Cela n est significatif qu avec Acc l D cel vers v 0 L v nement se produisant le premier le signal de d part ou la fin du temps de retard d clenche la t che suivante Condition l entr e TOR doit disposer de la fonction 15 Start_MT Next et la position cible doit avoir t atteinte Vous pouvez pr s lectionner le programme l aide du param tre D marrer partir de puis entrer le d lai l aide du param tre Temps de retard Programme de l entre e TOR disposant de la fonction 15 Start_MT Next Niveau BAS 0 7V Niveau HAUT 12 30 V 7 mA Entr e en ms du temps de retard entre l arriv e la position cible et le d but de la t che suivante 156 Type Go to home Index Registration Offset Pr sentation R f rence Offset Unit s v_cmd source v_cmd Unit s acc l ration t acc total t dec total Les diff rents l ments du type Motion sont d crits dans les paragraphes qui suivent Home Position de r f rence d finie par l utilisateur Index Position de r f rence Registration Offset par rapport au point de r f rence Unit s de l offset Counts Offset en no
155. point mort en pr sence du couple Le principe de positionnement du fin de course logiciel est indiqu dans le sch ma ci dessous D placement faix Instr marche faix lt MA1 HE1 NI SE1 p SE2 HE2 MA2 L gende MA1 Arr t de la machine gauche HE1 Fin de course logiciel gauche NI Intiateur d impulsion z ro r f rence SE1 Fin de course logiciel 1 SE2 Fin de course logiciel 2 HE2 Fin de course mat riel droit MA2 Arr t de la machine droite Sens positif Sens n gatif ASCII SWCNFG activ Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES ASCII SWEx position Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES 139 Variables de configuration du registre de position SWCNFG est une variable de bit cod e en binaire Elle est transmise en tant que nombre d cimal aux programmes terminaux en ASCII Variables de bit SWCNFG Bit Valeur Description Bit Valeur Description 20 0 Surveillance du SWE1 inactif 28 0 Surveillance du SWE3 inactif 1 Surveillance du SWE1 actif 1 Surveillance du SWE3 actif 21 0 Signal de la position r elle gt SWE1 29 0 Signal de la position r elle gt SWE3 1 Signal de la position r elle lt SWE1 1 Signal de la position r elle lt SWE3 22 0 Fonctions de SWE1 comme seuil du signal 210 O R s
156. que sauf si le contr le du relai de s curit interne est con u pour la surveillance redondante Le verrou de red marrage AS ne doit pas tre utilis si le variateur est d sactiv pour l une des raisons suivantes 1 nettoyage r parations et maintenance longues p riodes de non fonctionnement Dans de tels cas le syst me doit tre totalement d connect de l alimentation par le personnel puis s curis commutateur principal 2 situations d arr t d urgence Dans de telles situations l interrupteur principal est ouvert par le bouton d arr t d urgence ou par le contact BTB du circuit de s curit 14 Pr sentation du produit D finition d Unilink Commande de mouvement monoaxe Commande de mouvement multiaxe R glage de votre axe l aide d Unilink Unilink est un outil de mise en service d axes destin aux applications de commande de mouvement monoaxe et multiaxe Gr ce son interface utilisateur graphique et aux bo tes de dialogue Windows Unilink assure une m thode simple de pointer cliquer pour configurer les param tres d un syst me autonome monoaxe ou d un r seau SERCOS fibre optique multiaxe Dans un syst me monoaxe Unilink fonctionne sur un ordinateur PC connect un variateur La communication est tablie via l interface RS232 Dans un syst me multiaxe Unilink fonctionne sur un ordinateur PC connect un variateur La communi
157. r d faut 3000 tr min Valable pour tous les OPMODES S lectionner le moteur souhait de la base de donn es moteur Les donn es sont charg es une fois le moteur s lectionn Si un codeur est utilis comme dispositif de retour de position le num ro du moteur sera automatiquement rapport au variateur Ne modifiez cela que lorsque le variateur est d valid Les param tres relatifs au moteur suivant sont automatiquement mis jour lorsque vous s lectionnez un moteur Bo te de dialogue Param tres Unilink R glages de base Tension maximale du secteur Moteur Nombre de p les lo lo max L Vitesse maximale Avance du courant Correction partir de Valeur finale Phi Frein Retour de position Type de retour de position Nombre de p les de resolver Offset Courant KP Tn Vitesse KP Tn PID T2 Retour de position Vitesse maximale Survitesse ASCII MNAME Par d faut vierges valable pour tous les OPMODES ASCII MNUMBER Par d faut O tr min valable pour tous les OPMODES 67 Frein de parking Chargement des donn es sur le disque Unit moteur Niveau de d phasage Kp Si vous voulez faire fonctionner un frein de parking 24 V directement dans le moteur d un servo variateur s lectionnez 0 avec Dans le cas contraire choisissez 1 sans ID Fonction Signification 0 Sans La fonction Frein est d valid e 1 Avec Si la fonct
158. r la valeur du pourcentage variable auxiliaire x Proc dez la conversion conform ment l quation suivante x Ipeak2 Ipeak 100 gt Ipeak2 x 100 Ipeak 19 Macro_IRQ Ex cute un sous programme d interruption 20 D m Jog v x D marrage du mode de configuration Mode manuel avec une vitesse d finie Apr s avoir s lectionn la fonction vous pouvez entrer la valeur dans la variable auxiliaire x Le signe de la variable auxiliaire d finit le sens Un front montant d clenche le mouvement tandis qu un front descendant l interrompt 21 CtrlAlim off 92 D sactive la fonction de surveillance de sous tension du variateur 22 Reprise MT Continue la t che mouvement ayant t pr alablement interrompue 23 D m_No x D marre une t che mouvement stock e dans le variateur en d finissant le num ro de la t che mouvement Une fois que la fonction a t s lectionn e vous pouvez entrer le num ro de la t che mouvement variable auxiliaire x Le num ro 0 de la t che mouvement commence la prise d origine Un front montant d clenche la t che mouvement Note La t che mouvement ne s arr te pas automatiquement si le signal de d part est supprim La t che mouvement doit tre arr t e par e un front mouvement descendant sur une autre entr e TOR configqur e avec 16 Start MT No x e la commande ASCII STOP e la fonction d arr t du logiciel de configuration 24
159. r le bouton APPLIQUER pour lancer la transmission ATTENTION Le logiciel du terminal ne doit tre utilis que par des experts Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles ou des dommages mat riels 174 2 23 Page cran Modbus Plus Page cran Modbus Plus Pr sentation Contenu de ce sous chapitre Pr sentation des diff rentes valeurs des champs contenus dans la page cran Modbus Plus Ce sous chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Page cran Modbus Plus 176 Configuration de l adresse et du TimeOut via Unilink ou via un terminal 179 Donn es Peer Cop 180 Configuration des Donn es globales via Unilink ou via un terminal 182 175 Page cran Modbus Plus Les diff rents param tres de configuration La configuration des param tres de communication s effectue de 2 mani res e par le mode terminal du logiciel Unilink ou par un terminal quelconque Des commandes ASCII sont d finies permettant de lire ou de modifier ces param tres e par l cran Modbus Plus du logiciel Unilink MODBUS DRIVEO0 Lx Adresse Modbus R glages Bus Time Out 10 ms tat de la communication Peer Cop Station D DPR Peer Cop Lengh DE Octets Modbus Global Data Lengh 2 Octets Drive FF OK Annuler Le tableau suivant d crit les diff rents param
160. reurs lorsque certaines limites du mouvement du moteur telles que la vitesse la position et le courant lectrique sont d pass es Les limites des d fauts sont con ues pour prot ger l quipement de tout dommage et peuvent entra ner l arr t du variateur et du moteur Par exemple chaque syst me de contr le de mouvement est dot de fins de course mat riels utilis s dans la boucle de position pour d finir une limite la d viation de la position r elle partir de la position command e avant qu un d faut ne soit signal Vous pouvez galement programmer les fins de course logiciels La diff rence l cart entre la position command e et la position r elle est d sign e comme tant un cart de poursuite Une telle limite prot ge de l emballement ou du blocage du moteur Bande de t l rance Des bandes de t l rance sont d finies Elles indiquent les plages physiques effectives pour une utilisation de l quipement en toute s curit Certaines de ces bandes de tol rance effectuent les actions suivantes e dans la boucle du courant elles d finissent une limite pour le d bit du courant lectrique du variateur et du moteur Cela prot ge le moteur de tout dommage pouvant tre caus par un d bit excessif du courant dans la boucle de position elles limitent la distance que le moteur peut parcourir dans le sens positif ou n gatif elles d finissent la plage des positions pouvant tre c
161. rreur mat rielle de la carte d extension F21 Erreur de manipulation Erreur logicielle de la carte d extension F22 Court circuit la terre Types 40 70 A uniquement court circuit la terre F23 Bus CAN d sactiv Erreur de communication totale de bus CAN F24 Warning Affichage d avertissement d erreurs F25 Communication error Erreur de commutation F26 Limit switch Erreur de prise d origine fin de course atteint F27 AS Option Erreur de fonctionnement pour AS option F28 R serv R serv F29 SERCOS Erreur SERCOS F30 Emerg Stop Timeout D passement d lai d arr t d urgence F31 Wrong Firmware version Mauvaise version de Firmware F32 System fault Le logiciel ne r pond pas correctement Ces messages d erreur peuvent tre annul s par la commande ASCII CLRFAULT sans r initialisation Si uniquement ces messages d erreur sont pr sents et si le bouton RAZ ou RAZ de fonction E S est utilis la commande CLRFAULT est la seule tre effectu e 199 Messages d avertissement Pr sentation Les d fauts se produisant sans provoquer de d connexion de l tage de puissance du variateur le contact BTB RTO reste ferm s affichent comme un num ro cod d avertissement sur le bloc de visualisation du panneau avant Ils sont galement mentionn s la page cran ETAT Les avertissements reconnus par la surveillance de l alimentation ne sont rapport s qu apr s la validation du variateur
162. rte graphique Couleur compatible avec WINDOWS Lecteurs Lecteur de disquette Disque dur avec 5Mo d espace libre Lecteur de CD ROM pour la documentation en ligne M moire vive 8Mo minimum Liaison Une liaison s rie libre COM1 COM2 COM3 COM4 Cette liaison ne doit pas tre utilis e par un autre logiciel ou mat riel 24 Liaison RS232 connection au PC X6 Pr sentation Vous pouvez configurer les param tres de fonctionnement de contr le de position et de blocs de mouvement l aide du logiciel de configuration partir d un PC standard Vous devez connecter l interface du PC X6 RS232 de l amplificateur lorsque l alimentation du mat riel est d sactiv e via un c ble 3 fils l interface s rie du PC n utilisez pas de c ble de liaison type null modem Avant cette op ration v rifiez que les tensions d alimentation sont coup es L interface qui est isol e lectriquement par des opto coupleurs poss de le m me potentiel que l interface CANopen L interface est s lectionn e dans le logiciel de configuration N de broche voir ci desous Pcom un gt a ir Liaison entre le PC et le variateur Voir illustration c t composant du connecteur SubD int gr c est dire du c t soudure
163. rvice Applications Ouvre la page cran VALEURS ACTUELLES pour afficher l tat r el du variateur Ouvre la page cran OSCILLOSCOPE SERVICE pour afficher graphiquement les valeurs de r f rence et actuelles et pour acc der aux fonctions de service mode inverse vitesse constante etc afin d optimiser le variateur Ouvre la page cran BODEPLOT Cette page g n re en utilisant un g n rateur de Bode plot une repr sentation graphique des contr les de comportements du variateur La m moire non volatile de configuration actuellement valide est enregistr e dans EEPROM du servo variateur Vous pouvez ainsi sauvegarder de E mani re permanente toutes les modifications apport es aux param tres que SAVE vous avez effectu es depuis la derni re connection RAZ du servo variateur ASCII SAVE Par d faut Valable pour tous les OPMODES Bouton Description Arr te la fonction de service actuellement active Cela revient utiliser la touche de fonction F9 Arr te annule les fonctions de commande dans les OPMODES 0 2 et 8 Les mouvements des OPMODES 0 3 peuvent uniquement tre arr t s en validant D val F12 50 R glage de base Emplacement Ext x E S analogiques E S TOR E S codeur Bouton Description Annule tous les param tres qui ont t configur s et charge les valeurs par D d faut du fabr
164. s e comme limite de l entr e v_R f dans les t ches mouvement Pendant la mise en service vous pouvez limiter la vitesse en utilisant v_max sans modifier le r glage des blocs de mouvement Une valeur inf rieure de v_max est prioritaire sur la v_R f des t ches mouvement ASCII PTMIN Par d faut 1 ms valable pour OPMODE 8 Un variateur est toujours dimensionn afin de pouvoir fournir plus de puissance que ne l exige l application Ce param tre d termine la dur e maximale de l acc l ration m canique jusqu v_max limite que le variateur ne devra pas d passer Ce temps est la fois valable comme limite minimum de l entr e t_accel_tot temps d acc l ration de 0 v_R f et pour t_brake_tot temps de freinage de v_setp 0 pour les t ches mouvement Selon le type d unit d acc l ration param tr vous pouvez entrer soit la dur e d acc l ration soit une acc l ration dans l unit s lectionn e 137 En Position ASCII PEINPOS Par d faut 4000 valable pour les OPMODES 4 5 8 D finit la fen tre InPosition D termine la distance par rapport la position d finie partir de laquelle des messages En Position doivent tre g n r s modulo start pos ASCII SRND Par d faut 2147483648 valable pour l OPMODE 4 5 8 Ce param tre est utilis pour d finir le d but de la plage de mouvement d un axe modulo
165. s lectionn e vous pouvez entrer la vitesse en tr min valeur auxiliaire x 2 Abs v_act gt x Tant que la valeur absolue de la vitesse du moteur est sup rieure une valeur pr d finie valeur auxiliaire x un signal HAUT est g n r Une fois que la fonction a t s lectionn e vous pouvez entrer la vitesse en tr min valeur auxiliaire x 3 Alim Vbus OK Indique que l tage de puissance des variateurs est pr t fonctionner Apr s vous tre connect sur l alimentation secteur un signal BAS est pr sent jusqu ce que le circuit de la liaison CC soit compl tement recharg Un signal HAUT est sorti une fois que le chargement du circuit de liaison CC est termin Si la tension de la liaison CC chute au dessous de 100 V 0 V est pr sent La surveillance de la sous tension est inactive 4 Ballast off Signale que la puissance ballast pr d finie page cran R glages de base a t d pass e 5 But es logicielles 96 G n re un signal HAUT si une fin de course logicielle est atteinte fonction pr d finie du registre de position correspondant r gl e sur Cons Fin de course 1 ou Cons Fin de course 2 la fonction est d finie la page cran Donn es de positionnement 6 Pos gt x Si la position position angulaire de l arbre du moteur d passe une valeur pr d finie valeur auxiliaire x un signal HAUT sera pr sent Apr s avoir d fini la fonction vous pouvez entrer la position d
166. s reportez vous aux manuels correspondants R glage du moteur Le r glage du moteur est une t che essentielle li e l obtention de meilleures performances syst me Pour r gler un moteur vous devez configurer des valeurs initiales et ajuster plusieurs param tres de mouvements l aide de l outil Unilink Cette configuration des param tres compense la diff rence entre le mouvement r el et le mouvement command essayant d obtenir un mouvement r el aussi proche que possible du mouvement command avec une oscillation et un bruit minimum Cette diff rence est appel e cart de poursuite Charge La charge est compos e du m canisme et du mat riel d plac par chaque moteur Il s agit de tout ce qui est connect l arbre de sortie d un moteur y compris l arbre lui m me Les dimensions d un moteur doivent tre adapt es sa charge afin de s assurer que le moteur est assez puissant pour mener bien vos t ches d automatisme Un servom canisme assure et transforme un mouvement en charge via une ou plusieurs techniques m caniques suivantes e entra nement direct e moteur connect une table de rotation vis sans fin e moteur connect une tige filet e supportant un coulisseau table coulisante e cr maill re e moteur connect une roue d engrenage d pla ant un syst me cr maill re e courroie et poulies e moteur connect des rouleaux permettant le d placement des bandes ou des cha
167. s fonctions de mouvements peuvent tre ex cut es Error response active error R ponse d erreur active erreur En cas d erreur relative un instrument le variateur passe en tat Error response active Dans cet tat l tage de puissance estimm diatement coup Apr s cette r ponse d erreur il passe dans l tat Erreur Cet tat ne peut tre supprim que par la commande de bit Error reset Pour ce faire il est n cessaire d avoir supprim au pr alable la cause de l erreur voir la commande ASCII ERRCODE Transitions de la machine d tat Transition 0 v nement R initialisation alimentation 24V activ e Action Initialisation d marr e Tarnsition 1 v nement Initialisation termin e avec succ s mise sous tension du variateur interdite Action Aucune Transition 2 v nement Bit 1 voltage inhib et bit 2 arr t rapide 1 dans le mot de contr le commande extinction le voltage est pr sent sur DC link Action Aucune Tarnsition 3 v nement Bit O mise sous tension galement 1 commande mise sous tension Action L tage de sortie est activ le moteur poss de du couple 188 Transition 4 v nement Bit 3 fonctionnement autoris galement 1 commande fonctionnement autoris Action Les fonctions de mouvements sont activ es selon le m
168. sage de 180 la fr quence de coupure Cela correspond la fr quence pour un gain de OdB Marge de gain Ecart entre l amplitude caract ristique et un gain de 0 dB pour un d phasage de 180 R ponse en boucle ferm e Les caract ristiques en boucle ferm e sont valu es en utilisant les notions de bande passante et d cr tage Notion Description Bande passante c est la largeur de bande de fr quence correspondant une chute de 3dB D passement Le d passement caract rise le d passement en boucle ferm e au maximum d amplitude 170 Bode plot Stop Sauver Charger Mettre jour Fonction curseur Param tres Ce bouton d marre l enregistrement des donn es Note Cette fonction ne doit tre utilis e que par des experts D s que la requ te de confirmation a t valid e le mouvement d marre automatiquement et imm diatement en utilisant la consigne interne fournie Ce bouton arr te l enregistrement des donn es Ce bouton sauvegarde les mesures enregistr e dans un fichier CSV utilisable sous MS Excel Ce bouton charge les mesures enregistr e dans un fichier CSV et affiche les courbes Ce bouton charge et affiche la derni re s rie de mesures enregistr e Lorsqu une s rie de donn es est affich e partir d un fichier ou apr s le d marrage d un enregistrement un simple clic sur l
169. se d placer m me si les fins de course sont d connect s ou d fectueux Les fonctions de fins de course 2 PSTOP et 3 NSTOP doivent tre activ es pour obtenir toute la fonctionnalit de la prise d origine 124 Prise d origine avec le commutateur de r f rence sens positif du mouvement sens de rotation positif sans la marque z ro A P Point de d marrage dans le SP sens positif de l interrupteur l l Vre point de r f rence l S Vref N R P Point de d marrage dans le SP sens n gatif de l interrupteur l Vre point de r f rence l S Vref N A P Point de d marrage sur l inter SP rupteur point de r f rence l l Vre l l l Vref Note avant de lancer la prise d origine v rifiez si les normes de s curit du syst me sont respect es La charge peut se d placer m me si les fins de course sont d connect s ou d fectueux Les fonctions de fins de course 2 PSTOP et 3 NSTOP doivent tre activ es pour obtenir toute la fonctionnalit de la prise d origine 125 Prise d origine 4 Sch mas Prise d origine sans le commutateur de r f rence sens n gatif du mouvement sens de rotation positif sans la marque z ro Topz ro E L D Vref l Vref Vref Vref Point de d marrage dans le sens positif du Point de d marrage sur le capteur de fin de capteur de fin de course course Note l
170. sitif avec marque z ro Topz ro SP Vref Vref l l l D ESS D Point de d marrage dans le sens Point de d marrage sur le capteur positif du capteur de fin de course de fin de course Note les fins de course mat riels doivent tre pr sents et connect s Les fonctions de fin de course 2 PSTOP et 3 NSTOP doivent tre connect es 122 Prise d origine avec le commutateur de r f rence sens positif du mouvement sens de rotation positif avec marque z ro Topz ro SP l 1SP Point de d marrage dans le sens Point de d marrage sur le capteur n gatif du capteur de fin de course de fin de course Note les fins de course mat riels doivent tre pr sents et connect s Les fonctions de fin de course 2 PSTOP et 3 NSTOP doivent tre connect es 123 Prise d origine 3 Sch mas Prise d origine avec le commutateur de r f rence sens n gatif du mouvement sens de rotation positif sans la marque z ro Topz ro A P Point de d marrage dans le sens positif de linterrupteur Vre point de r f rence Vref R P Point de d marrage dans le sens n gatif de l interrupteur point de r f rence Vref N A P Point de d marrage sur l inter rupteur point de r f rence Vref Note avant de lancer la prise d origine v rifiez si les normes de s curit du syst me sont respect es La charge peut
171. sition compatibles SSI Niveau bas l entr e signaux de position compatibles ROD 14 RAZ ErrPours Efface l avertissement li un cart de poursuite affichage n 03 ou la surveillance de la r ponse affichage n 04 15 Start_MT Next La t che suivante qui est d finie dans la t che mouvement l aide du param tre D marrer avec l E S est d marr e La position cible de la t che mouvement en cours doit tre atteinte afin que la t che suivante commence 16 Start_MT No x D marrez une t che mouvement stock e dans le servo variateur en indiquant le num ro de la t che mouvement Une fois que la fonction a t s lectionn e vous pouvez entrer le num ro de la t che mouvement variable auxiliaire x Le num ro 0 de la t che mouvement commence la prise d origine Un front montant d clenche la t che mouvement tandis qu un front descendant interrompt l instruction de mouvement 17 Start_MT I O D marrage de la t che mouvement qui poss de le num ro pr sent et cod en bit au niveau des entr es TOR PSTOP NSTOP DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 voir la fonction 9 Mvt No bit Un front montant d clenche la t che mouvement tandis qu un front descendant interrompt l instruction de mouvement 18 Ipeak2 x Passe une deuxi me valeur de cr te inf rieure de courant Mis l chelle x 0 100 du courant de cr te de l instrument Une fois que la fonction a t s lectionn e vous pouvez entre
172. t lancer si le compteur est gal 0 Ce type poss de un param tre e La vitesse vitesse en points par seconde pour le mode vitesse constante 150 Type Comparison tests Pr sentation Param tre Test Valeur Bit Test T che suivante si FALSE T che suivante si TRUE Type de Test Les diff rents l ments du type Comparison Tests sont d crits dans les paragraphes qui suivent S lection du param tre comparer Op rateur de comparaison utiliser pour le test La valeur du param tre doit tre gale la valeur test e gt La valeur du param tre doit tre sup rieure la valeur test e lt La valeur du param tre doit tre inf rieure la valeur test e gt La valeur du param tre doit tre sup rieure ou gale la valeur test e lt La valeur du param tre doit tre inf rieure ou gale la valeur test e Valeur avec laquelle le param tre va tre compar S lection d un bit sp cial lorsque le param tre ne doit pas tre compar en totalit Num ro de la t che suivante ex cuter si le r sultat de la comparaison est gal FALSE Num ro de la t che suivante ex cuter si le r sultat de la comparaison est gal TRUE Branch Imm La comparaison est ex cut e imm diatement et une seule fois Attente jusqu TRUE gt La comparaison est effectu e jusqu
173. t 10 ms valable pour les OPMODES 0 1 Temps de freinage vers la vitesse z ro valable pour les deux directions Plus ce temps sera long plus la d c l ration sera souple et moins contraignante Tant que la dur e de la rampe est inf rieure au temps de descente limit de mani re m canique du syst me il n y a pas de d gradation du temps de r ponse du syst me Dans la plupart des cas Rampe acc et Rampe d c peuvent tre r gl es sur la m me valeur Les r glages de la dur e de la rampe sont encore effectifs si les fins de course sont activ es 103 Survitesse Rampe d arr t d urg KP Tn PID T2 ASCII VOSPD Par d faut 3600 tr min valable pour les OPMODES D termine la limite sup rieure de la vitesse du moteur Si cette limite est d pass e le variateur passe la condition de d faut de survitesse message d erreur F08 ASCII DECSTOP Par d faut 10 ms valable pour les OPMODES Rampe de freinage pour le freinage d urgence Cette rampe de freinage est utilis e si les messages n03 cart de poursuite ou n04 surveillance de la r ponse se produisent Elle est galement utilis e l activation d une fin de course logicielle ou mat rielle ASCII GV Par d faut 1 valable pour les OPMODES 0 1 D termine le gain proportionnel galement connu sous le terme de gain AC Augmentez la valeur jusqu
174. t dont le moteur a besoin l arr t pour produire le couple d arr t d finit la valeur maximale de l entr e d Irms du r gulateur de courant ASCII MICONT Par d faut courant d arr t Valable pour tous les OPMODES C est le courant cr te maximal Le courant de cr te valeur efficace ne doit pas exc der quatre fois la valeur du courant nominal du moteur La valeur actuelle est galement d termin e par le courant de cr te des variateurs d finit la valeur maximale de l entr e d Ipeak dans la boucle de courant ASCII MIPEAK Par d faut courant de cr te Valable pour tous les OPMODES D finit la constante de temps du rotor la charge nominale Tr Lh Rr Lh est l inductance de magn tisation de l axe et Rr est la r sistance du rotor ASCII MTR Par d faut 200 ms Valable pour tous les OPMODES 66 Vitesse max n max Vitesse nominale Num ro R f rence C est la vitesse maximale du moteur Les limites sont entr es dans le param tre Lim vitesse page cran Vitesse ASCII MSPEED Par d faut 3000 tr min Valable pour tous les OPMODES Vitesse nominale du moteur asynchrone Elle d finit le point au dessus duquel une r duction de d phasage est appliqu e Par exemple si un moteur 4 p les est pr vu pour fonctionner sur 50Hz la vitesse nominale doit tre d finie 1500 ASCII MVR Pa
175. te Baud Search paud onto DF Control Ie Communication DP State wait Param wait Config Data Exchange OK D bit PNO Identno 1500 00 kBaud H0450 Entr e Sortie Buff ntr e Sortie Buffer aw PZD PKE__ IND STW HSW PzD3 PZD4 PZD5 PZD6 Sortie i 4E2 0000 pe mn 0000 0006 0000 0000 0000 0000 0000 PKE IND ZSw_ Hlw_ PZD3 PZD4 PZD5 PZDE Entr e 24E2 jo 000 e n 0002 EA 0000 368C E EB2 f 402 0000 Commande d appareil OK Annuler _ Appliquer Baudrate D bit Le d bit en bauds indiqu par le ma tre du r seau PROFIBUS est affich ici PNO L identification PNO est le num ro du variateur dans la liste des identifiants ID de Identification l architecture PROFIBUS DE l utilisateur Address Adresse de station du variateur Cette adresse est d finie dans l cran R glages Adresse de base 186 PPO Typ Type PPO BUS status Etat du bus Input Output Buffer Tampon d Entr es Sorties Le variateur ne prend en charge que PPO type 2 dans le profil de PROFIDRIVE Affiche l tat de communication du bus Les donn es ne peuvent tre transmises sur IPROFIBUS que lorsque le message Communication OK s affiche Les donn es d entr es sorties ne sont transmises que si le seuil de surveillance du variateur a t activ dans la configuration mat rielle du ma tre Sortie Dernier objet re u par le ma
176. te qui d butera automatiquement une fois la t che en cours termin e S lectionne l action entreprendre losrque la position cible de la t che mouvement en cours est atteinte si v_cour 0 Le variateur freine jusqu l arr t la position cible La t che mouvement suivante est lanc e de la cible Le variateur se d place la vitesse v_cmd de la t che mouvement en cours vers la position cible puis acc l re jusqu atteindre la vitesse v_cmd de la t che suivante vers la cible Le passage la t che suivante est pris en compte de mani re ce que la v_cmd de la t che suivante soit atteinte au moment o la t che mouvement en cours atteint sa cible 155 Condition de d marrage D marrer sur front E S Delay time Temps de retard Imm diatement La t che suivante est lanc e aussit t que la position cible est atteinte E S La t che suivante est lanc e par un signal sur une entr e TOR connecteur X3 11 14 Cela n est significatif qu avec Acc l D cel vers v 0 Condition l entr e TOR doit disposer de la fonction 15 Start_MT Next et la position cible doit avoir t atteinte Vous pouvez pr s lectionner le programme avec le param tre D marrer partir de Temps La t che suivante est lanc e apr s un d lai d fini une fois la position cible atteinte Vous pouvez entrer la valeur de ce temps de retard l aide du
177. tests 151 Type Modify parameter 153 Type Decrement counter 155 Type Go to home Index Registration Offset 157 142 Pr sentation de l cran Param tres du mouvement Pr sentation Type Vous pouvez utiliser le terminal ASCII pour d finir de fa on compl te les blocs de mouvement gr ce la commande ORDER Pour plus d informations sur cette commande consultez notre service Applications Le type permet de s lectionner le type de t che mouvement Motion T che mouvement standard Delay Retard en ms Comparison tests Branchement conditionnel sur les valeurs de param tre Modify parameter Initialize loop Configuration des valeurs de param tre D finition des param tres de la boucle Decrement D cr mente d un pas le competeur de boucles counter Loop Branchement conditionnel sur valeur de compteur Jog Mouvement vitesse constante Go to home index regsitration offset Mouvement vers un point de r f rence Selon la s lection du type l cran change Chaque variante est d crite dans les pages qui suivent Le type Motion est toujours disponibles les autres types n cessitent l installation de cartes d extension et orientent le Graphical Motion Tasking voir annexe 143 Type Motion Pr sentation Figure Param tres du mouvement Num ro T Type eS
178. tie de position Exception prise d origine 5 dans ce cas la vraie position courante s affiche Reconnaissance du point z ro le point de r f rence est r gl sur le premier point de passage par z ro de l unit de retour de position marque z ro apr s la reconnaissance de la transition du commutateur de r f rence Les resolvers deux p les et tous les codeurs n ont qu un passage par z ro chaque tour De ce fait le positionnement la marque z ro Topz ro n est pas ambigu pendant un tour de moteur Pour les resolvers 4 p les il existe deux passages z ro par tour et pour les resolvers 6 p les trois passages Si la transition de l interrupteur point de r f rence est tr s proche du point de passage par z ro de l unit de retour de position le positionnement sur la marque z ro peut varier d un tour de moteur Note l exactitude de la r p tition des op rations de prise d origine effectu es sans reconnaissance du point z ro d pend de la vitesse de travers t de la conception m canique de l interrupteur point de r f rence ou du fin de course Prise Donne au point de position actuel la valeur de la consigne du champ Offset d origine 0 Le moteur ne tourne pas l cart de poursuite est perdu Prise Se place sur l interrupteur point de r f rence avec reconnaissance de la d origine 1 marque z ro Topz ro 115 Dans ce cas une prise d
179. tock e dans LATCHX16 front montant ou dans LATCHX16N front descendant L tat courant est remont sur un bit de status L impulsion minimum pouvant tre d tect e sur cette entr e Passage niveau haut niveau bas et niveau bas niveau haut est de 500 micro secondes Pour CANopen le minimum entre deux impulsions est de 8 ms 27 Emerg Stop Le niveau BAS lance une phase d arr t d urgence le mouvement est annul et le variateur arr t avec la RAMPE D URGENCE Quel que soit l OPMODE actuellement d fini le r gulateur de vitesse est activ pendant la phase d arr t d urgence 32 Frein Un front montant au niveau de l entr e d clenche la sortie de freinage du variateur Cette fonction est uniquement disponible lorsque le variateur est d sactiv Si un message d erreur est actif le frein ne peut pas tre d samorc Note Avec les charges suspendues cette fonction risque d entra ner un glissement de l axe 94 Sorties TOR DIGITAL OUT1 DIGITAL OUT2 Valeurs Codes ASCII et valeurs ASCII OxMODE Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES ASCII OxTRIG Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES Vous pouvez combiner les fonctions pr programm es standard suivantes avec les sorties TOR DIGITAL OUT1 0O1MODE borne X3 16 ou DIGITAL OUT2 O2MODE borne X3 17 N effectuez cette modification que si le variateur est d valid puis r initialisez le
180. ulsion marqueur z ro top z ro si A B 1 L entr e est appel e passage par z ro de l unit de retour de position ASCII SSIMODE Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES D termine si le format de sortie est compatible avec un codeur SSI simple tour ou plusieurs tours Ne modifiez cela que lorsque le variateur est d sactiv ID Fonction 0 Single Turn 1 Multi Turn 76 D bit baud Horloge SSI Code SSI ROD interpolation ASCII SSIOUT Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES D termine la vitesse de transmission en s rie Ne modifiez cela que lorsque le variateur est d sactiv ID Fonction 0 200 kBaud 1 1 5 MBaud ASCII SSIINV Par d faut O valable pour tous les OPMODES D termine si le niveau de sortie est normal ou invers Ne modifiez cela que lorsque le variateur est d sactiv ID Fonction 0 Normal 1 Invers ASCII SSIGRAY Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES D termine si la sortie est en binaire ou en code GRAY Ne modifiez cela que lorsque le variateur est d sactiv ID Fonction 0 Binaire 1 Gray ASCII ENCOUT Par d faut 16 valable pour tous les OPMODES D termine le multipicateur du nombre de lignes du codeur de retour
181. ur doit tre coup e Vous pouvez galement utiliser l option AS Le non respect de ces pr cautions entra nerait la mort des l sions corporelles ou des dommages mat riels Met fin au traitement de la configuration courante Si vous avez apport des modifications le syst me vous demandera si vous souhaitez enregistrer les donn es 53 2 3 SLOT Page cran Slot Pr sentation La page cran d pend de la carte d extension int gr e Carte d extension des E S I O 14 08 SERCOS PROFIBUS DP Fipio Modbus Plus 54 2 4 Page cran R glages de base Pr sentation des R glages de base Pr sentation Figure M R glages de base 101 x m Version logiciel Sa Mat ri V300K5277 ae Firmware r Alimentation R sistance ballast d d Interne MA Adresse du bus Num ro de s rie Adresse de champ D bit baud bus Puissance ballast 2 0 wW Temps de fonct Nom Auto Valid Ext WD ension secteur max h oi E gt 480 V Phase secteur Units manquante Acc l ration Velocity Position ms gt VLIM KA Tr min M un M OK Annuler Version logiciel Affiche la version et le niveau de r vision du logiciel actuel de configuration Watchdog Le param tre EXTWD peut tre utilis pour d finir le temps de surveillance Ext WD watchdog tim
182. ur qui communique via l interface RS232 avec le PC Ainsi tous les p riph riques doivent avoir des adresses diff rentes Cette fonction ne doit pas tre utilis e pour l ex cution des applications g rant le bus Update active window only Cette option configure la mise jour des valeurs courantes affich es dans la fen tre ouverte activated seule la fen tre active est mise jour de activated les valeurs courantes sont mises jour de mani re continue dans toutes les fen tres ouvertes au d triment de la validit des donn es de la fen tre active Lower transmission priority Retard sur la communication s rie afin d am liorer la communication sur le bus de terrain OUTILS Terminal Ecran de contr le Oscilloscope Etat Ouvre la fen tre correspondant ces fonctions EDITION Annuler Couper Copier Coller Fonctionnalit s identiques celles des logiciels Windows AFFICHAGE Barre d outils Barre d tat Permet d ins rer la barre d outils ci dessus ou la barre d tat ci dessous dans l cran FENETRE Cascade Mosa que verticale Arranger les ic nes Utilisez ces fonctions de la m me mani re que pour les autres logiciels Windows 42 SERVICE ARRET F9 Freine le mouvement La r ponse du variateur varie selon le mode de fonctionnement en cours OPMODE 0 Le variateur freine suivant
183. us les OPMODES Dans le guide utilisateur du variateur s rie Lexium 17Dx un diagramme illustre la relation temps fonction entre le signal ENABLE la consigne de vitesse la valeur de vitesse et la force de freinage Cette valeur ne doit tre chang e que lorsque le variateur est d sactiv et doit tre suivie d une r initialisation Dans ce champ entrez une avance de phase d pendant du courant pour utiliser le couple r luctance des moteurs avec des aimants int gr s dans le rotor Ceci s adresse des utilisateurs exp riment s ASCII MTANGLP Par d faut O valable pour tous les OPMODES Le d phasage inductif entre le courant et la tension du moteur peut tre compens pour des vitesses lev es Dans ces conditions de tension un couple sup rieur peut tre atteint la limite de vitesse Par ailleurs il est possible d augmenter de 30 la limite de vitesse pouvant tre atteinte Le d phasage augmente en fonction de la vitesse du moteur de fa on lin aire partir de la vitesse Correction partir de jusqu la vitesse maximale du moteur La correction de d phasage sera appliqu e partir de la vitesse correction partir de en croissant lin airement pour atteindre la vitesse finale de Phi la vitesse maximale La configuration optimale d pend du type de moteur et de la limite de vitesse ASCII MVANGLB Par d faut 2400 tr min valable pour tous les OPMODES ASCI
184. uvement prise Start_MT I O 22 21 20 0 7 d origine sans commutateur de r f rence 3 t ches mouvement prise Start MT Next Start_MT I O o1 20 0 3 d origine sans commutateur de r f rence D marrage d une t che suiveur d finie dans la t che mouvement laide du param tre D marrer avec l E S 3 t ches mouvement prise 21 20 R f rence Start MTI O 0 3 d origine avec commutateur de r f rence 1 t che mouvement prise R f rence Start_MT Next 20 Start MTI O 0 1 d origine avec commutateur de r f rence D marrage d une t che suivante d finie dans la t che mouvement l aide du param tre D marrer avec l E S 10 Intg Off Supprime la composante int grale du r gulateur de vitesse le P gain garde la valeur d finie le retour de position de vitesse actuelle rotative reste en cours 11 vit CtrlCouple Contourne le r gulateur de vitesse La consigne analogique est 1 1 Il s agit de la consigne de r gulation de courant c est dire une modification de la r gulation de vitesse vers une r gulation de courant couple Niveau haut l entr e contr le du couple Niveau bas l entr e r gulation de vitesse 12 R f rence Came de Prise d origine interrupteur point de r f rence 13 ROD SSI Modification de l mulation de codeur sortie de position sur un connecteur X5 91 Niveau haut l entr e signaux de po
185. uvez entrer la valeur du courant comme valeur auxiliaire x 10 ErrPours Si la position se trouve l ext rieur de la fen tre de contour d erreur pr d finie le syst me l indique l aide d un signal BAS La largeur de la fen tre d erreur est entr e la page cran Position pour toutes les t ches mouvement correctes 11 1t 97 Un signal HAUT indique que le seuil de surveillance lt pr d fini est atteint page cran Courant 12 15 Posreg 1 4 La fonction pr d finie du registre de position correspondant la fonction est d finie la page cran Donn es de positionnement est indiqu e par un signal HAUT 16 EnPos suiv Le d but de chaque t che mouvement d une s quence de t ches mouvement ex cut e automatiquement est signal par une inversion du signal de sortie La sortie met un signal BAS au d but de chaque premi re t che mouvement de la s quence 17 D f Warning La sortie met un signal HAUT si un message d avertissement ou d erreur est indiqu par le variateur 18 Erreur La sortie met un signal HAUT si un message d erreur est indiqu par le servo variateur 19 VBus gt x Un signal HAUT est mis si la valeur actuelle de la tension de liaison CC est sup rieure celle d finie en volts valeur auxiliaire x Apr s avoir s lectionn la fonction vous pouvez entrer une valeur de tension comme valeur auxiliaire x 20 VBus lt x Un signal HAUT est mis si la val
186. vice SERCOS Ce bouton permet d afficher la page cran Service Sercos 192 Page cran Service SERCOS Pr sentation Lecture IDN Lecture liste EL 7 Dec EL 7 Hex Figure Param tres standards du produit SERCOS Read IDN wo 0 positive 1 n gative Read List Item 0 0 Polarit de l emplacement de commande D cimal EL 7 0 0 Position de retour de polarit 1 H xad cimal EL 7 0 0 Position de retour de polarit 2 Erreur de lecture EL 7 w 0 Polarit de la vitesse de commande Param tres du produit SERCOS D EOT consequence 0 waming 1 fault fo Clearfault allow Coldstart 0 oui 1 non 0 Polarit du retour de vitesse Transmettre donn es Annuler ASCII SERCOS Defaut Valide pour tous les OPMODES Gr ce cette fonction vous pouvez lire les IDN sp ciaux de Sercos qui ne sont pas repr sent s par un param tre ASCII Le num ro de l IDN doit tre crit dans ce champ et les donn es peuvent tre demand es en activant le bouton Transmission de donn es ASCII SERCLIST Defaut Valide pour tous les OPMODES Ce param tre peut aussi tre utilis pour lire les listes IDN avec la fonction Lecture IDN Pour cela l l ment de la liste demand doit tre choisi dans ce champ avant que la fonction Lecture IDN ne soit activ e Ce champ contient le r sultat de la fonction Lecture ID
187. vitesse de rotation de l arbre du moteur SI u m unit de position u m s unit de vitesse Type Cette s lection d termine si la t che mouvement est interpr t e comme une t che relative ou absolue ABS mouvement vers une position cible absolue par rapport au point de r f rence R f rel relatif la derni re position consigne cible en connexion avec l inversion du bloc de mouvement op ration de sommation par exemple REL r el relatif la position r elle au d marrage en connexion avec l inversion du bloc de mouvement contr le de registre par exemple REL EnPos lorsque la charge est dans la fen tre En Position relatif la derni re position cible Lorsque la charge n est pas dans la fen tre En Position relatif la position r elle au d marrage REL Latch Contactez notre service Support Technique pos REL Latch Contactez notre service Support Technique neg Dans le logiciel de configuration la transmission d une t che absolue vers la RAM d un variateur est emp ch e pour les axes de type ROTATIF X_R f Ce param tre d termine la distance parcourir Type v_R f La vitesse peut tre d finie dans le bloc de mouvement ou fournie comme consigne analogique Num rique Consigne de vitesse dans le champ v_R f Entr e An analogique 1 Consigne de vitesse sur l entr e analogique An 1 terminaux X3 4 5 chelle est utilis e Cette valeur est lue au d marrage de l
188. x les variateurs doivent tre utilis s avec des filtres suppl mentaires Le variateur est con u pour actionner des servomoteurs synchrones sans collecteur et moteurs asynchrones avec asservissement du couple de vitesse et ou de la position La tension nominale des moteurs doit tre au moins gale celle de la liaison CC du variateur Les variateurs doivent uniquement tre utilis s dans une armoire ferm e en prenant en compte les conditions ambiantes d finies dans le manuel d installation 13 Option AS verrou de red marrage pour la s curit du personnel Le verrou de red marrage AS est con u exclusivement pour assurer la s curit du personnel en emp chant le red marrage d un syst me Dans ce but le c blage des circuits de s curit doit respecter les exigences de s curit des normes EN60204 EN292 et EN954 1 Le verrou de red marrage AS doit tre activ uniquement e lorsque le moteur n effectue plus de rotation consigne 0 V vitesse O tr min activation 0 V Les variateurs avec charge suspendue doivent tre associ s un m canisme de blocage de s curit suppl mentaire frein de parking du moteur par exemple e lorsque les contacts de surveillance KSO1 2 et BTB RTO de tous les variateurs sont c bl s dans la boucle de signal de commande pour reconna tre une rupture de c ble Le verrou de red marrage AS ne peut tre contr l par une machine commande num ri
189. xt et la position cible doit avoir t atteinte Vous pouvez pr s lectionner le programme l aide du param tre D marrer partir de puis entrer le d lai l aide du param tre Temps de retard Programme de l entre e TOR disposant de la fonction 15 Start_MT Next Niveau BAS 0 7V Niveau HAUT 12 30 V 7 mA 148 Valeur de Entr e en ms du temps de retard entre l arriv e la position cible et le d but de la Temporisation t che suivante Temps de retard 149 Types Delay Initialize loop Loop Jog Pr sentation Type Delay Type Initialize Loop Type Loop Type Jog Les types simples suivants sont d crits ci apr s e Type Delay e Type Initialize loop e Type Loop e Type Jog Ce type poss de deux param tres e Le num ro de la t che suivante num ro de la t che qui d butera automati quement une fois la t che en cours termin e e Le temps de retard temps en ms correspondant au temps compris entre l atteinte de la position cible et le d but de la t che suivante Ce type poss de deux param tres e La valeur initiale nombre de pas de la boucle e T che suivante num ro de la t che mouvement lancer apr s le param trage du compteur Ce type poss de deux param tres e Sile compteur lt gt 0 num ro de la t che lancer si le compteur est diff rent de 0 e Sile compteur 0 num ro de la t che mouvemen

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