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Installation de capteurs et centralisation par - SED

1. Puissance assez bonne Evolutivit possibilit d ajouter de nouvelles commandes de nouveaux capteurs un as servissement Pendant la recherche du microcontr leur un membre de l quipe E motion de l INRIA nous a conseill l utilisation du microcontr ler AtMegal28 qu eux m me utilisaient pour leur Robot De plus ils nous ont fourni une carte avec ce microcontr leur afin que l on puisse tester et d velopper notre application Cette carte pr sentais l avantage de fournir tous les composants et connecteurs n cessaires deux ports s rie deux connecteurs pour le bus 12C ports du micro contr leur r poliqu sur broches Le seul inconv nient de cette carte tait sa taille mais ne n c ssitait que quelques modifications pour l adapter notre projet Le sch ma de la carte finale est donn a la fin de ce chapitre 5 1 Sp cification microcontr leur AtMegal28 Caract ristiques principales du microcontr leur AtMegal28 Alimentation 4 5 5 5 Volt M moire 128 Kbyte self programming Flash Program Memory 4 Kbyte SRAM 4 Kbyte EEPROM Vitesse 0 16MHz Interfaces de programmation JTAG SPI Principaux p riph riques int gr s 53 Entr es Sorties 2 timers compteurs 8bit 2 timers compteurs 16bit 6 voies PWM Pulse Width Modulation 8 convertisseurs Analogique Num rique 10 Bits Bus 2C 2 USART programmables 5 2 Sp cifications de la
2. error Definition at line 910 of file KondoApi cpp References defmotor_t ch1 defmotor_t ch10 defmotor_t ch11 defmotor_t ch12 defmotor_t ch2 defmotor_t ch3 defmotor_t ch4 defmotor_t ch5 defmotor_t ch6 defmotor_t ch7 defmotor t ch8 defmotor_t ch9 and SendSetCom e int RCB_SetMotionPositionCount int id int motion int pos Number Routine to set the number of positions in the motion Parameters id Specify Board ID motion Specify the motion number posNumber Number of positions in the motion Returns 1 successful completion error Definition at line 967 of file KondoApi cpp References SendSetCom 119 e int RCB SetMotorPositions int id int speed motors motorsdata Routine to set the Motors Position Parameters id Specify Board ID speed Motors Speed motorsdata Motors Position Values Returns 1 successful completion error Definition at line 729 of file KondoApi cpp References defmotor_t ch1 defmotor t ch10 defmotor t ch11 defmotort ch12 defmotor_t ch2 defmotor_t ch3 defmotor_t ch4 defmotor_t ch5 defmotor_t ch6 defmotor t ch7 defmotor t ch8 defmotor t ch9 and SendSetCom Referenced by Set90 and SetHome e int RCB SetScenarioMotion int id int scenario int motionIndez int motion Routine to set the motion Index of the scenario s motion number motion Parameters
3. Ce service est en charge de mon accueil l INRIA plus pr cis ment sur la plate forme Robotique amp Vision et met ma disposition le robot Kondo humano de fabriqu au Japon 1 4 Robot Kondo KHR 1 Cette section pr sente le robot Kondo KHR 1 autour duquel le stage s est d roul En effet c est sur ce robot que les capteurs devront tre install s CHAPITRE 1 CONTEXTE DU STAGE Fic 1 1 Robot Kondo KHR 1 1 4 1 Architecture du robot Le robot KHR 1 repose sur 17 servo moteurs KRS 768ICS fabriqu s par la soci t Kondo dont 8 par cot et 1 pour la t te Ces moteurs sont contr l s par les deux cartes RCB 1 install es au dos du robot L une d entre elle controle les servos des bras et du corps L autre carte controle les servos des jambes et de la t te Ces cartes embarquent chacune un microcontr leur PIC et une m moire Le microcontr leur permet d asservir les moteurs en positions d assurer les communications inter RCB 1 et aussi les communications RS 232 Elles poss dent aussi une m moire qui permet de stocker des s quences de mouvements appel es Motions ainsi que des sc narios suite de s quences de mouvements 10 CHAPITRE 1 CONTEXTE DU STAGE RS232 HeartToHeart Signaux de contr le des moteurs Kondo KHR 1 jaison Inter RCB 1 FIG 1 2 Architecture du Robot Kondo KHR 1 1 4 2 Principe de base du robot Gr ce au logiciel Heart ToHeart fourni
4. Ces deux options sont d crites ci apr s Les donn es r cup r es lors de chaque acquisition sont affich es dans la grille de r sultat Une fois acquises et logg es les donn es peuvent tre enregistr es par le biais du menu Donn es puis Enregistrer Ce menu propose alors 3 enregistrements correspondants chacune des 3 donn es acquises 74 12 0 14 Visualisation graphique des points d appuis Une visualisation du point d appui sur chaque semelle est donn e par les deux graphiques dans la partie inf rieure de l application lorsque la boite Activer Graphiques est coch e Le carr noir repr sente le point d appui Fic 12 17 Visualisation graphique des points d appuis 75 12 0 15 Visualisation graphique de l tat robot Une visualisation 3D de l tat du robot est affich e lorsque la boite Activer OpenGL est coch e La position de chaque moteur est r cup r e et appliqu e au mod le CCS ol xj FIG 12 18 Visualisation 3D du robot 76 Section RCB 1 Cette partie permet de controler directement le robot sans utiliser la carte AtMega128 Voir encadr Elle reprend les principales fonctions du logiciel Heart ToHeart Le bouton Connect permet de se connecter au robot par l interm diaire du port de communication s lectionn dans la liste d roulante situ e au dessus de ce bouton Une fois connect le bouton est renomm Disconnect
5. TODO Communication functions uint8_t definition print and print_uint8 functions Definition at line 478 of file KondoApi cpp References Console and SendGetCom e int RCB_GetMotionPosition int id int motion int position motors motorsdata int speed Routine to get the Motors Position of the Motion Position Index Parameters id Specify Board ID motion Specify the motion number position Specify the motion position index xmotorsdata Stores Motors Position Values xspeed Stores Motors Speed Value Returns 1 successful completion error Definition at line 870 of file KondoApi cpp References defmotor_t ch1 defmotort ch10 defmotor_t ch11 defmotor_t ch12 defmotor_t ch2 defmotor_t ch3 defmotor_t ch4 defmotor_t ch5 defmotor_t ch6 defmotor_t ch7 defmotor t ch8 defmotor_t ch9 Console and SendGetCom 107 e int RCB GetMotionPositionCount int id int motion int reply Routine to get the number of positions in the motion Parameters id Specify Board ID motion Specify the motion number reply Store the number of positions in the motion Returns 1 successful completion error Definition at line 942 of file KondoApi cpp References Console and SendGetCom e int RCB_GetMotorPositions int id motors x motorsdata Routine to get the Motors Actual Position Parameters id Specify Board ID gt xmotorsdata Stores Mo
6. 78 12 20Fen tre d dition de motion avec motion charg e 79 12 21 Fen tre d dition de scenario sec ba sde ee Ree SERRES REEDS 80 12 22Architecture de programmation eec seoses eios due ete a 82 12 23Fen tre d accueil de AVR Studio so cs su cu eva crono sue ex ste 93 12 24S lection du type de projet lt o o oc 2 04 d Da a 93 12 25S lection de la plateforme de d boguage 94 12 26Fen tre principale de AVR Studio 94 12 27Log de la completi 4 2 deu L ds ed dde ide UE a ee a B 95 93 Bibliographie Manuel Heart ToHeart Kondo HeartToHeart Operations Manual Kondo Kagaku CO LTD 2004 RCB 1 Communication Protocol http robosavvy com Support images RCBistdraft doc RS232 command reference Communications between PC and RCB 1 Dan Albert of sjrobotics org 2005 Protocol de communication de la carte d extension BRUNEAUX J r me Protocol de com munication de la carte d extension INRIA 2006 94 BIBLIOGRAPHIE 99 Sixi me partie Annexe Documentation Technique de la carte d extension 96 Introduction Ce document pour but de pr senter la carte d interface utilis e pour le projet d int gration de capteurs sur le robot bip de Kondo KHR 1 Cette carte est bas e sur un microcontr leur AtMega128 fabriqu par ATMEL Elle est donc facilement volutive car facilement program mable Un logiciel acc
7. La bo te I2C permet d activer la r cup ration des valeurs des 8 capteurs situ s sous les semelles du robot lors de l acquisition La boite Motors Positions permet d activer la r cup ration des positions des moteurs en temps r el lors de l acquisition La boite CEA permet d activer la r cup ration des 6 valeurs du capteur CEA lors de l acquisition Le bouton Lecture permet de faire une seule acquisition des capteurs s lectionn s par les bo tes Le bouton Lect Boucle permet de faire une acquisition en boucle intervalles r guliers l intervalle est fix en millisecondes droite du bouton Lect Boucle Le bouton sera alors renomm Stop et permettra d arr ter l acquisition des donn es Le bouton Start Log permet de logger les donn es acquises pour qu elles puissent ensuite tre sauvegard es Le bouton sera alors renomm en Stop Log et permettra d arr ter le logging Le sous ensemble Motion permet la lecture d une motion sur le robot Si la bo te Sync Avec motion est coch e alors les capteurs s lectionn s dans la section Capteurs seront acquis et logg s d s que la motion sera lanc e Pour lancer une motion il faut s lectionner la motion dans la liste d roulante et cliquer sur le bouton Lecture Motion La partie visualisation est constitu e de la grille de r sultats et des deux options Graphiques et OpenGL
8. Manuel Heart ToHeart permet d acqu rir les connaissances de bases du fonc tionnement du logiciel HeartToHeart ainsi que les principes de bases du robot 12 Chapitre 2 D roulement du Stage D s la deuxi me semaine de stage apr s avoir pris contact avec le mat riel et commenc l apprentissage de la manipulation du robot nous avons tabli avec mes maitres de stage un planning pr visionnel afin de bien d limiter le travail Ce planning permet aussi de se donner des objectifs r aliser et permet de ne pas se lancer dans plusieurs t ches en m me temps T che Mois Semaine Installation et prise en main du sujet Avril 14 Evaluation des capteurs FSR Avril 15 16 Semelles base de FSR et acquisition analogique sur PC Avril 17 via 12C Prise en main du micro controleur Mai 18 Acquisition analogique micro controleur via 12C Mai 19 Communication RS232 entre PC et la carte Mai 20 21 Communication avec les micro controleurs du Kondo Juin 22 23 Interface Logicielle et Tests Juin 24 25 R daction du rapport Documentation Pr sentation Juillet 13 Chapitre 3 Compte rendu d exp rience professionnelle Ce stage de fin d tudes m as beaucoup apport tant sur le point technique que sur le point humain Tout d abord il m as permis de me conforter dans mon orientation professionnelle En effet ce stage ayant fait appel mes comp tences acquisent lors de ma format
9. Probl me de hauteur et de fixation les patins glissent les uns sur les autres donc l appui varie Montage 2 Patins FIG 4 6 Montage 2 gt Probl me de hauteur et de fixation du capteur le capteur bouge entre les patins Montage 3 ALU A SR Patins FIG 4 7 Montage 3 gt Probl me d appui la surface des patins n est pas forc ment plane Apr s plusieurs essais de montages avec de petits patins en caoutchouc je me suis rendu compte que certains de ces patins etaient l g rement plus petit que d autres causant donc les probl mes de hauteur De plus leur surface etait parfois l g rement oblique causant ainsi une mauvaise r partition de l appui et donc un mauvais actionnement des capteurs 23 CHAPITRE 4 SEMELLES La solution finalement adopt e est la suivante En FSR Fic 4 8 Montage final Les vis tant calibr es le probleme de hauteur irr guliere est r solu L appui se fait uni form ment sur le capteur Les capteurs sont fix s sur la base de la semelle entre deux couches de double face Ceci permet de fixer le capteur et d viter les glissement des t tes de vis sur la surface active des capteurs Les deux parties m tallisque de la semelle sont maintenues par deux vis et un syst me d crou contre crou vite que la semelle ne se d colle Avant de pouvoir exploiter les donn es des capteurs il a fallu r aliser un tage lectronique pour amplif
10. Une motion stock e dans les cartes RCB 1 peut tre lue en s lectionnant cette motion dans la liste d roulante et en cliquant sur le bouton b situ droite de la liste 12 0 17 Editeur de Scenario Cette fen tre permet d diter les sc narios utilisables par le robot de les stocker dans les cartes RCB 1 ou de les r cup rer partir de ces cartes pour les modifier E Scenario Editor Fichier Motion 0 3 CR Scenario 0 NO Motion N FIG 12 21 Fen tre d dition de scenario Pour diter un scenario le logiciel peut charger un scenario pr c demment stock dans les cartes RCB 1 en selectionnant le scenario voulu dans la liste d roulant et en cliquant sur mn ou l diter partir d un scenario vide a Le bouton permet d ajouter la motion s lectionn e dans la liste d roulante de gauche dans le scenario en cours d dition Le scenario en cours d dition peut tre stock e dans les cartes RCB 1 en cliquant sur le bouton 80 R f rence de programmation Ce chapitre pour but de pr senter la communication entre le PC le microcontr leur et le robot afin que l utilisateur puisse facilement ajouter ses propres fonctions la carte Ainsi nous verrons la communication entre le PC et la carte AtMega128 la communication entre la carte AtMega128 ou le PC et le Robot 81 Architecture du programme Le diagramme ci dessous pr sente l architecture de programmation de la cart
11. defmotor t ch6 defmotor t ch7 defmotor t ch8 defmotor t ch9 and SendSetCom e int SendGetCom unsigned char cmd int cmdlength int replength Routine to send a get command Parameters lt xcmd Command to send cmdlength Command Length replength Reply Length Returns 1 successful completion error Referenced by RCB_GetHomePositions RCB_GetID RCB_GetMotionPosition RCB_ Get MotionPositionCount RCB_GetMotorPositions RCB_GetScenarioMotion RCB_Get ScenarioMotionCount RCB_GetSwitchBits and RCB_GetTrimPositions 121 e int SendSetCom unsigned char x cmd int cmdlength int id Routine to send a set command Parameters xcmd Command to send cmdlength Command Length id Specify Board ID Returns 1 successful completion 0 error Referenced by RCB_PlayMotion RCB_PlayScenario RCB_SetHomePositions RCB_ Set MotionPosition RCB_SetMotionPositionCount RCB_SetMotorPositions RCB_SetScenario Motion RCB_SetScenarioMotionCount RCB SetSwitchBits and RCB SetTrimPositions e int Set90 void Routine to set all servos to 90 Returns 1 successful completion error Definition at line 1158 of file KondoA pi cpp References defmotor t ch1 defmotort ch10 defmotor t ch11 defmotor t ch12 defmotor t ch2 defmotor t ch3 defmotort ch4 defmotor_t ch5 defmotor t ch6 defmotor_t ch7 defmotor_t
12. exp rience professionnelle II Extension mat rielle 4 Semelles A1 Capens PMR 44 Ghd 4 we hdc Le din Mode HEAR Aw SD CESS LE MONA cu Lau b bed ds hed eed ce Pw hee deb pue 5 Carte d extension 5 1 Sp cification microcontr leur AtMegal28 5 2 Sp cifications de la carte Lu ee seu 6 Autre capteurs OL CRA or mesur V Ye d E ook oo E a Sh Dit Jt bt te Be Me en He ee St de ra D Motas c 2 mu ee me done we ah LE Gta ROE dt di ee ML ETE BA RS 7 Photos du robot quipp du kit d extension III Interface Logicielle 8 API Kondo 9 API carte d extension 13 14 16 18 18 22 28 29 29 32 32 32 33 36 38 39 TABLE DES MATI RES 10 Code Embarqu 40 10 1 Communication avec les Capt lirs e roes 4 be ke ee Re ee we eee 40 10 2 Communication avec le robot os csc sua 6 4 4 4 6 4 stama ss 40 10 3 Communication avec le PO v x se Le ib e Be Bu a ekaia l Je Cua e eS 40 11 Interface Graphique 42 12 Tests et R sultats Exp rimentaux 45 IV Conclusion 48 V English Summary 50 VI Annexe A Documentation Technique de la carte d extension 56 VII Annexe B Guide de programmation AVR 90 VIII Annexe C Documentation API Carte RCB 1 100 IX Annexe D Documentation API Carte Extension 124 Premi re partie Introduction Ce rapport pr sente le stage ffectu au sein de l INRIA Rh ne Alpes dans le cadre de l obtention de la Licence
13. Ces r sultats sont expliqu s par le chapitre R sultats exp rimentaux Chapitre 1 Contexte du stage 1 1 Institut National de Recherche en Informatique et Automatique L INRIA Institut National de Recherche en Informatique et Automatique est un etablis sement public caract re scientifique et technologique qui m ne des recherches avanc es dans le domaine des sciences et technologies de l information et de la communication Ce domaine inclut l informatique et l automatique mais aussi les t l communications et le multim dia la robotique le traitement du signal et le calcul scientifique Les recherches de l INRIA sont r parties sur cinq unit s plusieurs projets sans lieu g ographique sont regroup s dans l unit INRIA Futurs qui sont INRIA Lorraine INRIA Rh ne Alpes INRIA Rennes INRIA Rocquencourt INRIA Sophia Antipolis 1 2 Unit de recherche INRIA Rh ne Alpes L unit de recherche INRIA Rh ne Alpes est compos d environ 500 personnes r parties dans 26 quipes de recherches 159 chercheurs et enseignants chercheurs 60 ing nieurs techniciens administratifs 154 doctorants et post doctorants dont 33 trangers 35 ing nieurs en d veloppment 130 stagiaires accueillis r guli rement L unit de recherche est aussi impliqu e dans des projets internationaux avec 8 quipes as soci es avec des laboratoires trangers USA Canada Br sil Pays Bas Sui
14. LNI EL 93d LNI DEDO S3d Lad 130V INI 90 bad Odd 090V Lur vedo 3d Qury OXOX Z3d 338 Odd 0X1 13d ANOY ad AX 034 DON no lt 8 ana q9 aN qno uooL al u ui Las Lo LLHVSN 919 vo 5 lt lt RE IMOZZOZXYN 6 6 8 8 lt lt ano l 8 8 uooL LI uooL an lt 6 8 H E 3 q a 31 Chapitre 6 Autre capteurs 6 1 CEA Les capteurs CEA sont des capteurs d velopp s par le Commissariat aux Energies Ato miques Les informations d taill es sur ce capteur sont confidentielles et seules quelques infor mations sont disponibles Ainsi nous savons seulement que les capteurs CEA sont constitu s de 6 capteurs r partis sur 3 axes formant un rep re orthonorm Chaque axe est quipp d un acc l rom tre et d un magn tom tre Pour r cup rer les valeurs de chaque capteurs nous uti lisans 6 convertisseurs analogiques num riques pr sents sur la carte d extension 6 2 Moteurs Afin de pouvoir controler l tat du robot il est important de connaitre la position des mo teurs en temps r el La solution a t de r cup rer ces positions en les lisant dans les carte RCB 1 En effet une fonction de ces cartes permet de r cup rer instantann ment la position des moteurs Une fois les parties mat rielles cr es et test es il a fallu cr er les parties logicielles 32 Chapitre 7 Photos du robot quipp du kit d extension Voici quelques
15. MOTION 00h 27h Motion lire CHKSUM 00h 7Fh CMDP 3 CMD MOTION amp 7Fh 87 Communication avec le Robot La communication avec le robot se fait par liaison s rie param tr e comme suit Vitesse de communication 115000 Bauds Bits de donn es 8 Parit Aucune Bit de stop 1 Contr le de flux Aucun Le PC communique alors avec les deux cartes RCB 1 install es sur le Robot Chacune des cartes est identifi e par une ID Pour communiquer avec ces cartes nous r utilisons les trames d crites dans le document RCB 1 Command Reference disponible sur le site http www robosaavy com L api de communication avec les cartes RCB 1 t r crite ind pendemment du reste du programme afin de pouvoir tre utilis e avec d autres programmes mais aussi sur diff rentes plateformes Windows Linux AVR 88 Bibliographie Manuel Heart ToHeart Kondo HeartToHeart Operations Manual Kondo Kagaku CO LTD 2004 89 Septi me partie Annexe B Guide de programmation AVR Pr Requis Les programmes utilis s pour ce manuel requi rent Windows 98 NT 2000 XP Pack d outils WinAVR http winavr sourceforge net Pack de librairies AvrLib http hubbard engr scu edu avr avrlib Atmel AVR Studio 4 http www atmel com SP12 AVR Programmer http www xs4all nl sbolt e spider_prog html La programmation du microcontr leur requ
16. Professionnelle Informatique Embarqu e et Robotique J ai choisi de r aliser ce stage car il me permettait de mettre en oeuvre la fois mes comp tences nouvelles acquises au cours de la licence professionnelle notemment au niveau de la programmation des microcontroleurs ainsi que mes comp tences acquisent au cours de ma formation DUT G nie Electrique et Informatique Industrielle au niveau lectronique principalement De plus le monde de la robotique est tr s int ressant et en plein essor Le stage propos par l INRIA portait sur l int gration de capteurs sur un robot humanoide Ce robot le Kondo KHR 1 doit permettre d illustrer certaines fonctionnalit s du logiciel Hu MAnS logiciel de mod lisation physique de robots Le robot ex cute des trajectoires g n r es par HuMAnS en boucle ouverte sans utiliser de capteurs L int gration de capteurs sur le tobot tels que capteurs de pression ou acc l rom tre permettera entre autres d utiliser le robot en boucle ferm e et donc de cr er des asservissements pour viter une chute par exemple Afin de mieux connaitre l INRIA le service au sein duquel j ai t accueilli et le robot bip de Kondo KHR 1 le chapitre Stage pr sente l INRIA et ses diff rentes unit s l unit de recherche Rh ne Aples ainsi que le service qui m as accueilli et pour finir une br ve introduction au robot et ses fonctionnalit s Pour atteindre les objectifs du stage j ai commenc par r ali
17. alors la fen tre suivante FIG 12 24 S lection du type de projet 93 S lectionnez AVR GCC dans la liste Project Type Remplissez le champ Project na me et choisissez le r pertoire du projet dans le champ Location Une fois ces renseignements compl t s cliquez sur Next Vous obtiendrez la fen tre suivante Welcome to AVR Studio 4 F Open platform options lt lt Bock nes Frish Carcel Help F1G 12 25 S lection de la plateforme de d boguage Dans cette fen tre s lectionnez AVR Simulator dans la liste Debug Platform Dans la liste de droite s lectionnez ATmega128 et cliquez sur le bouton Finish Vous obtiendrez la fen tre suivante me Diet nai DE Dee Dub mba wie bee ID QU IDA NAAA AAA DEMOR AAA OBS V BD pi Fic 12 26 Fen tre principale de AVR Studio 94 La cr ation du projet est maintenant termin e Pour tester les outils de compilations entrez les lignes suivantes dans le fichier c int main void return 0 Pour compiler ce programme appuyez sur la touche F7 ou allez dans le menu Build puis Build Si les outils sont biens intall s la fen tre Build doit afficher ceci Build Device atmegalz5 Program 216 bytes 0 23 Full text data bootloader Data bytes 0 0 Full data bss noinit Build succeeded with O Warnings 22 Build D Mes
18. avec le robot nous pouvons programmer le robot motions et sc narios et le r gler 0 des moteurs identifiants des cartes RCB 1 Ce logiciel permet aussi de r gler la position Home Cette position de repos est la position que le robot prends automatiquement lors de sa mise en marche Celle ci est r gl e un premi re fois et stock e dans la m moire des cartes RCB 1 11 CHAPITRE 1 CONTEXTE DU STAGE HeartToHeart Yer1 1 G F cou conz y DATA NAME DATA SPEED e DESKTOP Standard v e OFF r A w ww ent F J rn seur CP J fn 3 cu CP ew dieu rf ie al x eu Co of dieu rf aj al d ena FF CL eus Cho alm ea cf aj al d eue Chr of ema rf d of 3 ans ee dense dm 2 cma CFO ff 3 enas F a J o cus F a la ena cf d J al d ene rf a J eres CA pd O cnr FO D I CL cme PROC J ere low FAO J fm TRACKING SLI RELATIYE e OFF Default CH1 CH12 gt ci CH13 CH24 gt de FIG 1 3 Fen tre principale du logiciel Heart ToHeart Quelques exemples de mouvements sont fournis avec le logiciel Ces mouvements motions sont stock s dans des fichiers CSV Les mouvements sont en fait une suite de positions des servos qui sont lues successivement Selon la vitesse r gl e pour chaque positions celles ci sont atteintes plus ou moins rapidement Cette vitesse varie entre 0 mouvement tr s rapide et 7 mouvement lent La lecture du
19. celle ci et inversement Pour d sactiver ce mode il faut cliquer sur le bouton Transp ON qui aura remplac le bouton Transp OFF Le bouton Capteurs permet d ouvrir la fen tre de contr le des capteurs Cette fen tre est d crite dans la partie Fen tre principale d interface capteurs 12 0 13 Fen tre principale d interface capteurs Cette fen tre permet de r cup rer les informations des capteurs install s sur le robot et la position des moteurs Une fois captur es ces donn es peuvent tre enregistr es pour tre trait es ou visualis es graphiquement M Capteurs Fichier Donn es Capteurs Lect Boucle 200 Satte Name PCF8591 1 Chi PCF8591 1 Ch2 PCF8591 1 Ch3 Start Log PCF8591 1 Ch4 oo PCF8591 2 Chi M Motors Positions PCF8591 2 Ch2 M CEA PCF8591 2 Ch3 Motion PCF8591 2 Ch4 RCB1 1 Chi RCB1 1 Ch2 RCB1 1 Ch3 RCB1 1 Ch4 RCB1 1 Ch5 RCB1 1 Ch6 Motion 0 y Lecture Motion V Sync Log oro ro oor ro oa 010101010010 F Activer Graphiques D Activer OpenGL Fic 12 16 Fen tre d interface des capteurs Cette fen tre est compos e d une partie commande et d une partie visualisation des r sultats 73 La partie commande est constitu e par les sous ensembles Capteurs et Motion Le sous ensemble Capteurs est constitu e de 3 boutons et 3 bo tes cocher
20. d appuis Visualisation SD Qu robot ae x xa x va bu ms OE Hew de de de E a Courbes des trois r sultats 2 4 du 6 pu SEER bu de me DE OSE das Robot sans a sc oa 4004 Ee din R del nenad benar De Robot avec Ene x lt eue bad ia du ei i detre Connecteurs situ s sur le dessous de la carte AtMegal28 92 TABLE DES FIGURES 12 5 Connecteurs situ s sur le dessus de la carte AtMegal28 65 12 6 Brochage du connecteur d alimentation 66 12 7 Brochage des connecteurs des ports USARTO et USART1 66 12 8 Brochage du cable s rie PC 4 wn Le ua du 4 ka Be a Da ee Ee 67 12 9 Brochage du cable s rie Robot 67 12 10Brochage du connecteur du bus I2C 68 12 11 Brochage du connecteur de l interface de programmation 68 12 12Semelles vues de face 69 12 13Semelles vues de derri re 70 12 14Branchement capteur CER amp x x 4 4 x Bo ee X a ave ee eee 70 12 15Fen tre principale du logiciel 72 12 16Fen tre d interface des capteurs 73 12 17Visualisation graphique des points d appuis 75 LALA NE SD du robot 2 24 8 4 a Lure Be iee sa sue A sue 76 12 19Fen tre d dition de motion 4 4 4 4 44 ek durs db de da boue dat
21. et permet donc de se d connecter du robot Le bouton Home permet de placer le robot dans sa position de repos le logiciel r cup re la position Home stock e dans le robot et l applique ensuite aux moteurs Le bouton 90 place tous les moteurs l angle 90 Le bouton Motion permet d diter les s quences de mouvements appell es motions du robot et de les stocker sur les cartes RCB 1 La fen tre d dition de motion est d crite dans la partie Editeur de Motion Le bouton Scenario permet d diter les sc narios du robot et de les stocker sur les cartes RCB 1 Un sc nario est une suite de motions La fen tre d dition de sc nario est d crite dans la partie Editeur de Scenario 77 12 0 16 Editeur de Motion Cette fen tre permet d editer les motions utilisables par le robot de les stocker dans les cartes RCB 1 de les r cup rer partir de ces cartes pour les modifier ou les enregistrer sur le PC Elle permet aussi de lire une motion directement partir du PC sans avoir la stocker sur le robot NO DATA NA SPE CH1 CH2 CH3 CH4 CHS CHB CH7 CHS CHS CHI CHI CHI CHI CHI Fic 12 19 Fen tre d dition de motion Le logiciel peut charger une motion partir d un fichier CSV en cliquant sur le bouton ou en passant par le menu Fichier puis Ouvrir ou en la r cup rant dans les cartes RCB 1 en selectionnant la motion voulu
22. id Specify Board ID scenario Specifiy the scenario number motionIndezx Specifiy the motion number in the scenario motion Specify the motion number of the scenario motion index Returns 1 successful completion 0 error Definition at line 1032 of file KondoA pi cpp References SendSetCom e int RCB_SetScenarioMotionCount int id int scenario int motion Number Routine to set the number of motions in the scenario Parameters id Specify Board ID lt scenario Specify the scenarion motionNumber Specify the number of motions in the scenario Returns 1 successful completion 0 error Definition at line 1071 of file KondoA pi cpp References SendSetCom 120 e int RCB SetSwitchBits int id int switch Value Routine to set the Board Software Switch Bits Parameters id Specify Board ID switch Value Software Switch Value Returns 1 successful completion error Definition at line 541 of file KondoApi cpp References SendSetCom Referenced by SetHome e int RCB_SetTrimPositions int id motors motorstrim Routine to set the Motors Trim Position Parameters id Specify Board ID motorstrim Motors Trim Values Returns 1 successful completion error Definition at line 835 of file KondoApi cpp References defmotor_t ch1 defmotort ch10 defmotor_t ch11 defmotor_t ch12 defmotor_t ch2 defmotor_t ch3 defmotor_t ch4 defmotor t ch5
23. id Specify Board ID 115 motion Specify the motion number position Specify the motion position index xmotorsdata Stores Motors Position Values xspeed Stores Motors Speed Value Returns 1 successful completion 0 error Definition at line 870 of file KondoApi cpp References defmotor_t ch1 defmotort ch10 defmotor_t ch11 defmotor_t ch12 defmotor_t ch2 defmotor_t ch3 defmotor_t ch4 defmotor_t ch5 defmotor_t ch6 defmotor_t ch7 defmotor_t ch8 defmotor_t ch9 Console and SendGetCom e int RCB_GetMotionPositionCount int id int motion int reply Routine to get the number of positions in the motion Parameters id Specify Board ID motion Specify the motion number reply Store the number of positions in the motion Returns 1 successful completion 0 error Definition at line 942 of file KondoApi cpp References Console and SendGetCom e int RCB_GetMotorPositions int id motors motorsdata Routine to get the Motors Actual Position Parameters id Specify Board ID xmotorsdata Stores Motors Position Values Returns 1 successful completion 0 error Definition at line 661 of file KondoApi cpp References defmotor_t ch1 defmotort ch10 defmotor_t ch11 defmotor_t ch12 defmotor_t ch2 defmotor_t ch3 defmotor_t ch4 defmotor_t ch5 defmotor_t ch6 defmotor _t ch7 defmotor t ch8 defmotor_t ch9 Cons
24. int grer un asservissement sur cette carte La communication avec les capteurs est r alis e par le microcontr leur Seules les informations utiles sont renvoy e au PC par liaison RS 232 L API RCB 1 est constitu e par les fichiers KondoApi h et KondoApi c L API de la carte d extension est constitu e par les fichiers ATmegaApi h et ATmegaApi c 83 Communication PC Carte AtMega128 La communication entre le PC et le robot se fait par trames envoy es sur la liaison s rie Ces trames ont un format pr d fini qui permet un traitement simple et rapide Aussi ce for mat permet d ajouter facilement de nouvelles fonctions la carte tels qu ajout de capteurs traitement arithmetiques asservissements Le port s rie est configur avec les param tres suivants Vitesse de communication 115000 Bauds Bits de donn es 8 Parit Aucune Bit de stop 1 Contr le de flux Aucun 12 0 18 Format g n rique de trame Format g n rique de trame de communication envoy e par le PC la carte AtMegal28 hors trames pour Mode Tranparent TX CMDP CMD LENGTH CMD1 CMD2 CMDLAST CHKSUM Param tres Param tre Valeur Description CMDP DDh Commande AtMega128 API CMD_LENGTH 00h FFh Longeur Commande CMD1 CMD_LAST 00h FFh Param tres de la commande CHKSUM 00h 7Fh CMDP CMD_LENGTH CMD1 CMD_LAST amp 7Fh La longeur de la commande est le
25. of file AtmegaA pi cpp References TIMEOUT_COM 129 e int AtMega ReadCEA int Rep Routine to read the 6 values of the CEA sensor Parameters Rep Reply from the board Returns 1 successful completion error Definition at line 370 of file AtmegaApi cpp References TIMEOUT COM 130 Installation de capteurs et centralisation par microcontr leur pour le robot Bip de KONDO INRIA Rhone Alpes Service Support des Exp rimentations et de Developpement logiciel SED IUT Clermont Ferrand Licence Professionnelle Informatique Embarqu e et Robotique Maitres de stage Pissard Gibollet Roger Cuniberto Jean Fran ois Examinateurs KAUFMANN LE HEN Avril 2006 Juillet 2006 Ce rapport pr sente le travail r alis au cours du stage de fin d ann e de Licence pro fessionnelle Informatique Embarqu e et Robotique de l IUT de Clermont Ferrand Ce stage t ffectu l Institut National de Recherche en Informatique et Automatique INRIA dans l unit de recherche Rh ne Alpes Ce stage consistait ajouter des capteurs sur un robot humano de le Kondo KHR 1 De plus il fallais r aliser une carte d extension volutive qui permetterais de r cup rer diverses informations sur les capteurs d ja pr sents tout en laissant la possibilit d ajouter de nouveaux capteurs Enfin un logiciel permettant de capturer les donn es issues de cette carte t cr pour simplifier l utilisation du ki
26. photos du robot quipp de la carte d extension du capteur CEA et des semelles Fic 7 1 Vue de la face avant du robot quip du capteur CEA Bloc orange CHAPITRE 7 PHOTOS DU ROBOT QUIPP DU KIT D EXTENSION FIG 7 2 Vue de la face avant du robot quip de la carte d extension et des semelles 34 CHAPITRE 7 PHOTOS DU ROBOT EQUIPPE DU KIT D EXTENSION FIG 7 4 Vue de la face avant du robot quip de la carte d extension et des semelles 39 Troisi me partie Interface Logicielle Cette partie pour but de d crire les diff rentes tapes de la cr ation de la partie logicielle du projet Cette partie est tr s importante car elle permet de cr er une volutivit de la carte d extension Il a donc fallu d finir certains param tres tels que portabilit ou langages avant de se lancer dans la r alisation La premiere chose faire tait de cr er une biblioth que de communication avec le robot Cette biblioth que est d crite dans le chapitre suivant 37 Chapitre 8 API Kondo La communication avec le robot se fait avec les cartes RCB 1 install es sur celui ci Ces cartes int grent un microcontr leur qui permet de controler cette carte et d obtenir certaines informations La communication avec les cartes RCB 1 se fait par liaison s rie Apr s quelques recherches j ai trouv sur un site http www robosaavy com un document d crivant le format des donn es e
27. pos Number int speed motors motorsdata Routine to set the Motors Position of the Motion Position Index Parameters id Specify Board ID motion Specify the motion number 110 posNumber Specify the motion position index speed Stores Motors Speed Value motorsdata Stores Motors Position Values Returns 1 successful completion error Definition at line 910 of file KondoApi cpp References defmotor_t ch1 defmotor t ch10 defmotor t ch11 defmotor t ch12 defmotor_t ch2 defmotor_t ch3 defmotort ch4 defmotor_t ch5 defmotor_t ch6 defmotor t ch7 defmotor t ch8 defmotor t ch9 and SendSetCom e int RCB_SetMotionPositionCount int id int motion int pos Number Routine to set the number of positions in the motion Parameters id Specify Board ID motion Specify the motion number posNumber Number of positions in the motion Returns 1 successful completion error Definition at line 967 of file KondoApi cpp References SendSetCom e int RCB_SetMotorPositions int id int speed motors motorsdata Routine to set the Motors Position Parameters id Specify Board ID lt speed Motors Speed motorsdata Motors Position Values Returns 1 successful completion 0 error Definition at line 729 of file KondoApi cpp References defmotor_t ch1 defmotor_t ch10 defmotor_t ch11 defmotor_t ch12 defmotor_t ch2 defmotor
28. s sur le bus 12C 89 TX CMDP 2 CMD CHKSUM RX V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 CHKSUM Param tres Param tre Valeur Description CMDP DDh Commande AtMega128 API CMD DEh Commande TX CHKSUM 00h 7Fh CMDP 2 CMD amp 7Fh V1 V8 00h FFh Valeurs des 8 voies converties sur 8bit RX CHKSUM 00h 7Fh V1 V2 V8 7Fh 12 0 23 Mettre robot en position Home Cette trame permet de passer le robot dans sa position Home TX CMDP 2 CMD CHKSUM RX CMD ACK Param tres Param tre Valeur Description CMDP DDh Commande AtMega128 API CMD DFh Commande CHKSUM 00h 7Fh CMDP 2 CMD amp 7Fh 12 0 24 Lire les positions moteurs du robot Cette trame permet de lire les positions des 24 moteurs a partir des cartes RCB 1 du robot TX CMDP 2 CMD CHKSUM RX CH1 CH2 CH24 CHKSUM Param tres 86 Param tre Valeur Description CMDP DDh Commande AtMega128 API CMD EOh Commande TX CHKSUM 00h 7Fh CMDP 2 CMD amp 7Fh CH1 CH24 00h 5Ah Angle des 24 moteurs 00h 0 5Ah 180 RX CHKSUM 00h 7Fh CH1 CH2 CH24 amp 7Fh 12 0 25 Lire une motion du robot Cette trame permet de lire une motion stock e sur les cartes RCB 1 du robot TX CMDP 3 CMD MOTION CHKSUM RX CMD ACK Param tres Param tre Valeur Description CMDP DDh Commande AtMega128 API CMD Elh Commande
29. 12 1 12 2 12 3 12 4 Bobot Kando RHEL 3 7 5 ior a EE SEER ESE e Ter dn rares ne Architecture du Robot Kondo KHR 1 Fen tre principale du logiciel Heart ToHeart Difl rents captenrs ESB v casa diam a a e u D Boe Branchement basique des FSR R ponse des capteurs FSR 64 255 484 Ss Ares GS AAA R partition des 4 capteurs FSR lt 1 40446452644 4 eee ee RE Mom Thos oa ey D eee ae AS AN A N aG Oe Ce LL ee Li i T ae AAA PR D ra AA Cee eR ee ee ee Montage Mal s se a 6 eh Ae Pe ed r a BR Ewe Oe au Amplification d un contenue PRE lt 2 6 de as ge dan bonds amp 0 Montage Tout ou Rien c ee pu caat ea da Bed Ba bem dada asi e x kee CR re a bah la ba ea s a he a eta a 414 ad La RAS GRAMME Se EN ESA EE Los de te TAG ie Din OE SES pes RS EKER EOE REEDS Robot avec extension lt 44 2 4 du 8 8 4 Bu 404 du dog big de Vue de la face avant du robot quip du capteur CEA Bloc orange Vue de la face avant du robot quip de la carte d extension et des semelles Vue arri re des semelles Vue de la face avant du robot quip de la carte d extension et des semelles Fonction du logiciel HeartToHeart 2 4 x 4 8 a ana 4 4 040406 a ee hs Fen tre principale de contr le des capteurs Visualisation graphique des points
30. Analo gique Num rique sont pr sentes dans des bibliotheques du pack WinAVR pack d outils et de biblioth ques pour les microcont leurs AVR Leur mise en place donc t simplifi e ainsi que leur utilisation 10 2 Communication avec le robot Pour communiquer avec le robot il a fallu inclure l API du robot au programme en compilant cette API pour la plateforme AVR AVR le type de microcontr leur de l AtMega128 10 3 Communication avec le PC La communication avec le PC se faisant par liaison s rie et utilisant des commandes au format pr d fini il a fallu mettre en place une analyse des trames re ues Une fois analys e la fonction correspondant la commande est appell e et si besoin est le r sultat est envoy Si aucun r sultat n est envoyer la carte emet une trame d acquittement pour confirmer la bonne ex cution de la commande Les commandes et r sultats renvoy s sont v rifiables gr ce la pr sence d un checksum lors de l mission cette valeur est calcul e selon les donn es mises lors de la r ception la valeur de ce checksum est compar e la valeur calcul e partir des 40 CHAPITRE 10 CODE EMBARQU donn es recues Voir le document Protocol de communication de la carte d extension pour le calcul de ce checksum Ceci permet d viter de traiter les donn es rronn es 41 Chapitre 11 Interface Graphique L interface graphique cr e permet de contr ler facilem
31. CMD1 CMD_LAST 00h FFh Param tres de la commande CHKSUM 00h 7Fh CMDP CMD LENGTH CMD1 CMD_LAST amp 7Fh La longeur de la commande est le nombre de bits envoy s 2 amp est un ET logique est une addition exemple de chksum FFh 5Ah 2h amp 7f 5Bh Cette API pour but de facilement pouvoir r cup rer les donn es que la carte centralise Les principales fonctions de cette APT permettent de r cup rer les valeurs des capteurs et de communiquer basiquement avec le robot mise en position Home lecture de la position Home lecture d une motion Le document Protocol de communication de la carte d extension nous donne le format des commandes La documentation compl te de l APT est disponible en Annexe D 39 Chapitre 10 Code Embarqu Le code embarqu dans la carte joue un r le important En effet la carte doit communiquer avec le PC le robot et les capteurs Aussi la difficult principale tait de pr voir un code permettant une volutivit de la carte Il etait donc n cessaire de bien d finir la communication Les fonctions de communication sur port s rie sont disponibles dans les biblioth ques fournies par l quipe d E motion et n ont n cessit qu une l g re modification afin de pouvoir utiliser ces fonctions sur les deux ports 10 1 Communication avec les capteurs Les fonctions de communication sur bus I2C ainsi que les fonctions de conversion
32. Installation de capteurs et centralisation par microcontr leur pour le robot Bipede KONDO INRIA Rhone Alpes Service Support des Exp rimentations et de Developpement logiciel SED IUT Clermont Ferrand Licence Professionnelle Informatique Embarqu e et Robotique Maitres de stage Pissard Gibollet Roger Cuniberto Jean Fran ois Examinateurs KAUFMANN LE HEN Avril 2006 Juillet 2006 BRUNEAUX J r me Remerciements Je remercie chaleureusement Roger Pissard Gibollet et Jean Fran ois Cuniberto pour leur ac cueil au sein de l INRIA leurs pr cieux conseils leur gentillesse et leur amiti Je remercie aussi toutes les personnes du service SED qui m ont accueillies au sein de leur quippe Roger Pissard Gibollet Jean Fran ois Cuniberto Claudie Marchand G rard Baille Soraya Arias Laurence Boissieux Eric Ragusi Herv Mathieu et Nicolas Turro Je remercie toutes les personnes qui m ont directement ou indirectement aid par leurs conseils ou connaissances mais aussi tout ceux qui ont contribu rendre ce stage tr s int ressant instructif et en faire une exp rience humaine Table des mati res I Introduction 1 Contexte du stage 1 1 Institut National de Recherche en Informatique et Automatique 1 2 Unit de recherche INRIA Rh ne Alpes 13 ESP SU AAA A SRI SANTE OES irn e 14 Robot Kondo Re one Si SOS RAE ee De Re He ee RY 2 D roulement du Stage 3 Compte rendu d
33. Ouvrir une invite de commande puis aller dans le r pertoire de SP12 Executer la commande sp12 wL111111 wF11101111 wH11011001 wX0xFF Cette commande va param trer les fusibles du microcontroleur et permettre l ex cution des programmes 97 12 0 29 Programmation des m moires Flash et EEPROM Une fois le programme achev et compil nous obtenons deux fichiers qui serviront programmer le microcontr leur Ces fichiers sont situ s dans le sous r pertoire Default du r pertoire du projet Ces deux fichiers sont les fichiers NomduProjet hex et NomduPro jet eep Le fichier NomduProjet hex est la partie Flash du programme du microcontr leur Le fichier NomduProjet eep est la partie EEPROM du programme du microcontr leur La programmation se fait par SP12 Ouvrir une invite de commande puis aller dans le r pertoire de SP12 Executer les commandes sp12 wpf RepertoireDuProjet Default NomduProjet hex sp12 wef RepertoireDuProjet Default ZNomduProjet eep 98 Sch ma du programmeur SP12 2005 2086 Sheet 1 1 AAA w E lt y o o E C R A P Huiti me partie Annexe C Documentation API Carte RCB 1 100 Api Kondo Class Index Api_Kondo Class List Here are the classes structs unions and interfaces with brief descriptions defmotor_t 101 Api Kondo File Index Api_Kondo File List Here is a list of all files with br
34. RCB SetSwitchBits int id int switchValue int RCB_GetHomePositions int id motors xmotorsdata int RCB SetHomePositions int id int RCB GetMotorPositions int id motors xmotorsdata int RCB SetMotorPositions int id int speed motors motorsdata int RCB_GetTrimPositions int id motors xmotorsdata int RCB_SetTrimPositions int id motors motorstrim int RCB GetMotionPosition int id int motion int position motors xmotorsdata int speed int RCB SetMotionPosition int id int motion int posNumber int speed motors motorsdata int RCB_GetMotionPositionCount int id int motion int reply int RCB SetMotionPositionCount int id int motion int posNumber int RCB PlayMotion int id int motion int RCB_PlayScenario int id int scenario int RCB_GetScenarioMotion int id int scenario int motion int reply int RCB_SetScenarioMotion int id int scenario int motionIndex int motion int RCB_GetScenarioMotionCount int id int scenario int reply int RCB SetScenarioMotionCount int id int scenario int motionNumber int SendSetCom unsigned char cmd int cmdlength int id int SendGetCom unsigned char cmd int cmdlength int replength int SetHome void int Set90 void Define Documentation 7 define Console 0 If set to 1 received datas will be displayed with format Definition at line 99 of file KondoApi h 114 Refer
35. _t ch3 defmotor t ch4 defmotor_t ch5 defmotor_t ch6 defmotor_t ch7 defmotor t ch8 defmotor_t ch9 and SendSetCom Referenced by Set90 and SetHome 111 e int RCB SetScenarioMotion int id int scenario int motionIndez int motion Routine to set the motion Index of the scenario s motion number motion Parameters id Specify Board ID scenario Specifiy the scenario number motionIndex Specifiy the motion number in the scenario motion Specify the motion number of the scenario motion index Returns 1 successful completion 0 error Definition at line 1032 of file KondoA pi cpp References SendSetCom e int RCB SetScenarioMotionCount int id int scenario int motion Number Routine to set the number of motions in the scenario Parameters id Specify Board ID scenario Specify the scenarion motionNumber Specify the number of motions in the scenario Returns 1 successful completion 0 error Definition at line 1071 of file KondoA pi cpp References SendSetCom e int RCB_SetSwitchBits int id int switch Value Routine to set the Board Software Switch Bits Parameters id Specify Board ID switch Value Software Switch Value Returns 1 successful completion error Definition at line 541 of file KondoApi cpp References SendSetCom Referenced by SetHome 112 e int RCB SetTrimPositions int id motors motorstrim Routine to set th
36. a carte Caract ristiques principales de la carte Dimensions 67mm x 67mm Alimentation 6V 12V Led de contr le d alimentation Programmation par SPI Serial Programming interface et JTAG 2 ports USARTS avec MAX202 int gr Voir brochage 1 bus 12C sur connecteur ind pendant Voir brochage Ports A B C D E et F r pliqu s sur connecteurs Males 63 12 0 3 D nomination des connecteurs Cette figure indique le placement des diff rents connecteurs et leurs fonctions a TEO i Perce si Pur rr TE a 7 LIAL 24097 lama me ire PE ffs Fic 12 4 Connecteurs situ s sur le dessous de la carte AtMega128 64 fer ree ee A ye SPELI Fic 12 5 Connecteurs situ s sur le dessus de la carte AtMega128 65 Brochages amp Cables 12 0 4 Brochage Alimentation Brochage du connecteur d alimentation Fic 12 6 Brochage du connecteur d alimentation 12 0 5 Brochage Ports USART Brochage des ports USARTO et USART1 Les trois fils correspondent la masse RX et TX AND FX TX Fic 12 7 Brochage des connecteurs des ports USARTO et USART1 66 12 0 6 Cable S rie PC Sch ma de brochage du cable s rie reliant le PC la carte AtMega128 Ce cable est com pos d une prise DB 9 et d un connecteur 3 broches femelles au pas de 2 54mm Les trois fils correspondent a la m
37. asse au TxD et au RxD Fic 12 8 Brochage du cable s rie PC 12 0 7 Cable S rie Robot Sch ma de brochage du cable s rie reliant la carte AtMega128 au robot Ce cable est compos de deux connecteurs trois broches femelles au pas de 2 54mm Les trois fils correspondent a la masse au TxD et au RxD 1 1 NX Fic 12 9 Brochage du cable s rie Robot 12 0 8 Brochage I2C Sch ma de brochage du bus 12C Les quatres fils correspondent la masse 5V SDA et SCL 67 GNOE SDA S L 5 Fic 12 10 Brochage du connecteur du bus I2C 12 0 9 Ports Voir sch ma de la carte en annexe A 12 0 10 Interface de programmation Sch ma de brochage de l interface de programmation SUPPLY1_VCC FIG 12 11 Brochage du connecteur de l interface de programmation Branchement des capteurs 12 0 11 Semelles I2C Les capteurs des semelles I2C sont reli s la carte d extension par liaison 12C La liaison 12C permet de connecter jusqu 128 p riph riques sur le bus Le branchement se fait en parall le 68 Un d doubleur d entr e I2C est fourni afin de pouvoir brancher les deux semelles Sur les semelles le fil jaune correspond l alimentation 5V le fil vert correspond la ligne SDA le fil bleu correspond la ligne SCL et le fil violet correspond la masse FIG 12 12 Semelles vues de face 12 0 12 Capteur CEA Le capteur CEA se branche sur le port F Ce port correspond aux convert
38. ations des capteurs nous pouvons soit travailler en courant T ou en tension V Dans le cas de notre application le travail en tension t choisi car les informations des capteurs doivent tre transmisent par I2C or le composant utilis pour cette communication est un convertisseur Analogique Num rique 4 1 2 Tests Avant d utiliser les capteurs j ai du tester leur r ponse sur la plage de mesure qui nous concerne savoir Og jusqu au poids du robot soit 1 2kg environ J ai donc utilis une plateforme qui actionne notre capteur et sur laquelle on place des poids calibr s 19 CHAPITRE 4 SEMELLES Voici le sch ma de branchement du capteur pour les tests 5V FSR Vout Rpd FIG 4 2 Branchement basique des FSR Le tableau ci dessous pr sente les r sulatats de 3 exp riences successives Pi ce Poids g Tension Tension Tension Moyenne mV mV __ mV mV Vide 0 3 4 3 4 3 9 3 43 Vide Plateau 55 260 4 223 335 272 8 Plateau Vis 99 605 590 552 582 33 Plateau Pi ce 1 305 1550 1430 1530 1503 33 Plateau Pi ce 2 375 1710 1730 1810 1750 Plateau Pi ce 3 595 2420 2360 2450 2410 Plateau Pi ce 4 720 2530 2470 2560 2520 Plateau Pi ce 5 1039 2950 2920 2970 2946 67 Plateau Pi ce 3 2 1145 3000 3030 3050 3026 67 20 CHAPITRE 4 SEMELLES Les courbes ci dessous sont une repr sentation graphique des donn es du tableau pr
39. c dent Courbe Tension Poids 3250 3000 2750 2500 2250 2000 ai Colonne 1780 a Colonne D 1500 a Colonne E 1250 dm Colonne F 1000 750 500 250 0 55 99 305 375 595 720 1039 1145 Poids g FIG 4 3 R ponse des capteurs FSR Selon le montage les capteurs peuvent avoir diff rentes utilisations Quelques montages test s sont pr sent s dans la section suivante 21 CHAPITRE 4 SEMELLES 4 2 Montages 4 2 1 Placement des capteurs Le plus important pour l utilisation des capteurs FSR est l installation m canique du cap teur En effet je me suis rendu compte que selon l appui sur la zone active du capteur les valeurs r cup r es peuvent fortement varier Il a donc fallu trouver une solution m canique qui actionne uniform ment toute la surface active Le deuxi me point important est le nombre et la r partition des capteurs Il a t d cid d int grer 4 capteurs par semelles afin d obtenir une bonne visualisation de la r partition de l appui sur la semelle Vue du dessus de la semelle QO O ARRIERE FIG 4 4 R partition des 4 capteurs FSR Les diff rents montages m caniques que j ai test s sont pr sent s dans la section suivante 4 2 2 Diff rents montages Voici les diff rentes solutions de montages m caniques test es pour l actionnement des cap teurs 22 CHAPITRE 4 SEMELLES Montage 1 Pains pe FS FIG 4 5 Montage 1 gt
40. carte Caract ristiques principales de la carte 29 CHAPITRE 5 CARTE D EXTENSION Dimensions 67mm x 67mm Alimentation 6V 12V Led de contr le d alimentation Programmation par SPI Serial Programming interface et JTAG 2 ports USARTS avec MAX202 int gr Voir brochage 1 bus 12C sur connecteur ind pendant Voir brochage Ports A B C D E et F r pliqu s sur connecteurs Males La documentation technique compl te de la carte est disponible en Annexe A 30 CARTE D EXTENSION CHAPITRE 5 H 5 3 3 a g y T T 38345 ee az aaizT 900z 90 Ta S002 002 Tua ano ang ane Tane uowts T a i QN9 ezLod ano lt 5 8 ano HIOVIH 8Z1VYO3W 0 d 094 uW 0203 A 8 94 RD sad FET A sad Me T MAA QN9 oyod lt f 0341 vad FE T M dez dez ae 194 sv sad Fie T Y Ga zd 2d HERA us aus 9d tas FET qN9 ano VH rd 198 OLND Odd VA sda Ely ae Le VA 903 riv VIVIX gt 194 SILV TWIX k mm uoo La VA 3712 H zod aw ano als 38 ast S z DOA aye ao Nr alan NE 9vd sav 13534 a ano LOSOL POd GC SOL 9d Y o Na Ld Lav 200 2190 8d Ova oa 8120 984 z V130 Sad x DOA 090 Pad E ON OSIN 8d SOM zad 8 Ld 290 Ia OS Lad 944 690V 001 SS 08d Sad SQV SNL tdd pOQV HOD LLNI ED 3d
41. ch8 defmotor t ch9 and RCB_SetMotorPositions e int SetHome void Routine to set robot to its Home position Read Home position from Robot and set motors to this position Returns 1 successful completion error Definition at line 1085 of file KondoA pi cpp References Console RCB_GetHomePositions RCB_SetMotorPositions and RCB_Set SwitchBits 122 123 Neuvi me partie Annexe D Documentation API Carte Extension 124 Api CarteExtension File Index Api_CarteExtension File List Here is a list of all files with brief descriptions API Carte Extension Atmega Api cpp API Carte Extension Atmega Api h 125 Api CarteExtension File Documentation AtmegaApi cpp File Reference tinclude AtmegaApi h Functions int AtMega RCB Home void int AtMega RCB PlayMotion int motion int AtMega I2c ReadPCF8591 int Rep int AtMega GetHomePositions int Rep int AtMega GetMotorsPositions int Rep int AtMega ReadCEA int Rep Function Documentation e int AtMega GetHomePositions int Rep Routine to get the Home positions of robot Parameters Rep Reply from the board Returns 1 successful completion 0 error Definition at line 284 of file AtmegaApi cpp References TIMEOUT COMKHRI1 e int AtMega GetMotorsPositions int Rep Routine to get motors positions from robot Parameters Rep Reply from the board 126 Retur
42. courbe jaune HuMAnS courbe verte Cyclope 1 o o f f 1 b b d D to Lit 6 l FIG 12 1 Courbes des trois r sultats On constate que les trois courbes sont de forme similaire Seules quelques petites erreurs sont notables zone de pic inf rieure 46 CHAPITRE 12 TESTS ET R SULTATS EXP RIMENTAUX 47 Quatri me partie Conclusion 48 Le stage s est globalement bien d roul en respectant les temps fix s par le planning pr visionnel Malgr un retard pris lors de la r alisation des semelles au d but du stage le travail est quasi ment complet Le semelles sont op ratives bien que certains ajustements ne soient certainement n cessaires au niveau m canique ou en post traitement des donn es La carte d extension est op rative et volutive gr ce au systeme de commandes formatt es utilis L API du robot est fonctionnelle sous Windows et sur les microcontr leurs AVR mais il reste crire les fonctins d ecriture lecture du port s rie pour linux afin de pouvoir l utiliser sur cette plateforme L API de la carte d extension n est pas encore port e sous une autre plateforme que Windows mais cela peut se faire simplement en cr ant les fonctions d criture lecture sur port s rie pour la plateforme d sir e Apr s quelques test primaire du kit d extension on constate que l ensemble fonctionne mais que certaines am liorations peuvent tre apport es l i
43. d motors motorsdata int RCB_GetMotionPosition int id int motion int position motors xmotorsdata int speed int RCB SetMotionPosition int id int motion int posNumber int speed motors motorsdata int RCB_GetMotionPositionCount int id int motion int reply int RCB_SetMotionPositionCount int id int motion int posNumber int RCB_PlayMotion int id int motion int RCB PlayScenario int id int scenario int RCB_GetScenarioMotion int id int scenario int motion int reply int RCB_SetScenarioMotion int id int scenario int motionIndex int motion int RCB_GetScenarioMotionCount int id int scenario int xreply int RCB_SetScenarioMotionCount int id int scenario int motionNumber int SetHome void int Set90 void 106 Function Documentation e int RCB_GetHomePositions int id motors x motorsdata Routine to get the Home Position Parameters id Specify Board ID xmotorsdata Stores Motors Position Values Returns 1 successful completion error Definition at line 555 of file KondoApi cpp References defmotor_t ch1 defmotor_t ch10 defmotor_t ch11 defmotor_t ch12 defmotor t ch2 defmotor_t ch3 defmotor t ch4 defmotor t ch5 defmotor t ch6 defmotor t ch7 defmotor t ch8 defmotor t ch9 Console and SendGetCom Referenced by SetHome e int RCB_GetID int reply Specific LINUX declarations
44. doApi cpp References Console and SendGetCom e int RCB_GetTrimPositions int id motors x motorsdata Routine to get the Motors Trim Position Parameters id Specify Board ID gt xmotorsdata Stores Motors Position Values Returns 1 successful completion error Definition at line 767 of file KondoApi cpp References defmotor_t ch1 defmotor t ch10 defmotor t ch11 defmotor t ch12 defmotor_t ch2 defmotor t ch3 defmotor t ch4 defmotor t ch5 defmotor t ch6 defmotor t ch7 defmotor t ch8 defmotor t ch9 Console and SendGetCom 109 e int RCB PlayMotion int id int motion Routine to play a motion Parameters id Specify Board ID motion Specify the motion number to play Returns 1 successful completion 0 error Definition at line 981 of file KondoApi cpp References SendSetCom e int RCB PlayScenario int id int scenario Routine to play a scenario Parameters id Specify Board ID scenario Specifiy the scenario number to play Returns 1 successful completion 0 error Definition at line 994 of file KondoApi cpp References SendSetCom e int RCB SetHomePositions int id Routine to set the Home Position Parameters id Specify Board ID Returns 1 successful completion 0 error Definition at line 623 of file KondoApi cpp References Console and SendSetCom e int RCB SetMotionPosition int id int motion int
45. e Motors Trim Position Parameters id Specify Board ID motorstrim Motors Trim Values Returns 1 successful completion 0 error Definition at line 835 of file KondoApi cpp References defmotor_t ch1 defmotor_t ch10 defmotor_t ch11 defmotor_t ch12 defmotor_t ch2 defmotor_t ch3 defmotor_t ch4 defmotor_t ch5 defmotor_t ch6 defmotor_t ch7 defmotor t ch8 defmotor_t ch9 and SendSetCom e int Set90 void Routine to set all servos to 90 Returns 1 successful completion error Definition at line 1158 of file KondoA pi cpp References defmotor_t ch1 defmotor_t ch10 defmotor_t ch11 defmotort ch12 defmotor t ch2 defmotor t ch3 defmotor t ch4 defmotor t ch5 defmotor t ch6 defmotor t ch7 defmotor t ch8 defmotor t ch9 and RCB SetMotorPositions e int SetHome void Routine to set robot to its Home position Read Home position from Robot and set motors to this position Returns 1 successful completion 0 error Definition at line 1085 of file KondoA pi cpp References Console RCB_GetHomePositions RCB_SetMotorPositions and RCB_Set SwitchBits KondoApi h File Reference Classes struct defmotor_t 113 Defines define Debug 0 define Console 0 Typedefs typedef defmotor_t motors Functions int RCB_GetID int reply int RCB_GetSwitchBits int id int reply int
46. e d extension Fonctions API RCB 1 WINDOWS LINUX Fonctions API Carte Extension EJ S Trames exploitables Trames exploitables par les cartes RCB 1 par la carte d extension Fonctions API RCB 1 AVR Bus 12C Conv A N FIG 12 22 Architecture de programmation Les deux principaux composants sont l API RCB 1 et l API de la carte d extension L API RCB 1 permet la communicatin avec les cartes RCB 1 install es sur le Robot Elle est utilisable sur diff rentes plateformes l heure actuelle Windows Linux et microcontr leur AVR et est portable sur toute autre plateforme supportant les communication s ries RS 232 Seule les fonctions d envoi et de r ception sur port s rie sont alors cr er pour la plateforme utilis e Cette API est d crite dans la section Communication avec le Robot L API de la carte d extension permet la communication avec la carte d extention Cette carte embarque l API des cartes RCB 1 permettant celle ci de communiquer avec le robot L API de la carte d extension est actuellement utilisable seulement sur plateforme windows 82 mais peut aussi tre facilement port e sur autres plateformes en cr ant les fonctions d envoi et de r ception sur port s rie pour la plateforme utilis e Cette API est d crite dans la section suivante La carte d extension embarquant l API RCB 1 il est possible de communiquer avec le robot sans intervenir sur le PC Ainsi on peut facilement
47. e et en cliquant sur sl J 78 LE csv Fichier b Motion 0 lt gt al NO DATA PE CH1 CH2 CH3 CH4 CH5 CH6 CH7 CH8 CH9 CH1 CH1 CH1 CH1 C IN DATA 4 14 90 315 315 169 90 315 315 315 88 a para a jo m so ans ats 168 so ats 5 6 4 90 1315 315 180 169 90 315 315 180 169 90 315 315 90 eo ton rs so 155 1169 90 FIG 12 20 Fen tre d dition de motion avec motion charg e La motion en cours d dition peut tre enregistr e dans un fichier CSV en cliquant sur le bouton ial ou en passant par le menu Fichier puis Enregistrer Sous ou stock e dans les cartes RCB 1 en cliquant sur le bouton Le bouton permet d ajouter des positions dans le mouvement en cours d dition Trois modes d ajout sont propos s Manuel Chaque valeur de moteur est regl e manuellement Le r sultat peut tre visualis directement sur le robot en activant l option Synchronisation Capture Once Le logiciel capture l tat courant des moteurs La vitesse peut tre s lec tionnee dans le menu Motion Capture Le logiciel r cup re la valeur des moteurs continuellement intervalle donn L intervalle peut tre r gl en millisecondes dans le sous menu Fr quence La motion en cours d dition peut tre pr visualis e sur le robot en utilisant le premier bou 79 ton b situ gauche
48. efinition at line 41 of file AtmegaApi h Referenced by AtMega_I2c_ReadPCF8591 AtMega RCB _PlayMotion and AtMega_Read CEA define TIMEOUT COMKHR1 15000 Definition at line 42 of file AtmegaApi h Referenced by AtMega GetHomePositions and AtMega GetMotorsPositions Function Documentation e int AtMega GetHomePositions int Rep Routine to get the Home positions of robot Parameters Rep Reply from the board Returns 1 successful completion error Definition at line 284 of file AtmegaApi cpp References TIMEOUT COMKHRI1 128 e int AtMega GetMotorsPositions int Rep Routine to get motors positions from robot Parameters Rep Reply from the board Returns 1 successful completion error Definition at line 327 of file AtmegaA pi cpp References TIMEOUT_COMKHRI e int AtMega 12c ReadPCF8591 int Rep Routine to read the 2 PCF8591 over I2C Parameters Rep Reply from the board Returns 1 successful completion error Definition at line 239 of file AtmegaA pi cpp References TIMEOUT_COM e int AtMega RCB Home void Routine to set the Kondo robot to Home position Returns 1 successful completion error Definition at line 179 of file AtmegaApi cpp e int AtMega RCB PlayMotion int motion Routine to play a motion on the robot Parameters motion Motion to play Returns 1 successful completion 0 error Definition at line 203
49. enced by RCB_GetHomePositions RCB_GetID RCB_GetMotionPosition RCB Get MotionPositionCount RCB_GetMotorPositions RCB_GetScenarioMotion RCB_Get ScenarioMotionCount RCB_GetSwitchBits RCB_GetTrimPositions RCB_SetHomePositions and SetHome 7 define Debug 0 If set to 1 sent and received Comport datas will be displayed Definition at line 87 of file KondoApi h Typedef Documentation typedef struct defmotor_t motors Function Documentation e int RCB_GetHomePositions int id motors x motorsdata Routine to get the Home Position Parameters id Specify Board ID gt xmotorsdata Stores Motors Position Values Returns 1 successful completion error Definition at line 555 of file KondoApi cpp References defmotor_t ch1 defmotor t ch10 defmotor t ch11 defmotor t ch12 defmotor_t ch2 defmotor_t ch3 defmotor_t ch4 defmotor t ch5 defmotor_t ch6 defmotor_t ch7 defmotor_t ch8 defmotor_t ch9 Console and SendGetCom Referenced by SetHome e int RCB_GetID int reply Specific LINUX declarations TODO Communication functions uint8 t definition print and print uint8 functions Definition at line 478 of file KondoApi cpp References Console and SendGetCom e int RCB_GetMotionPosition int id int motion int position motors motorsdata int speed Routine to get the Motors Position of the Motion Position Index Parameters
50. ent et visuellement la carte d exten sion Elle permet aussi de capturer les donn es re ues et de les enregistrer pour les exploiter avec un logiciel ext rieur Scilab par exemple Une partie visualisation des donn es est aussi incluse permettant de voir graphiquement le point d appui sur chaque semelle et la vision 3D du robot Aussi cette interface reprends les majeures fonctions du logiciel Heart ToHeart fourni avec le robot Ainsi il permet l dition des motions et des sc narios 315 315 315 as 315 315 315 60 as 315 315 115 90 315 315 ario Editor 8 82 e jsieles 22 8 8882 gl FIG 11 1 Fonction du logiciel HeartToHeart 42 CHAPITRE 11 INTERFACE GRAPHIQUE PCF8591 1 Ch4 PCF8591 2 Ch3 2 2 2 2 2 2 Dio 3 2 gt 2812818181818148 SIS 1 D 212121212218 212 S ollo lolala ls E ie DIAZ ID IA IA min I mi oO ei wih o ollo DIO SN gt is gt N N FIG 11 2 Fen tre principale de contr le des capteurs Fic 11 3 Visualisation graphique des points d appuis 43 CHAPITRE 11 INTERFACE GRAPHIQUE FIG 11 4 Visualisation 3D du robot La documentation compl te du logiciel est fournie en Annexe A 44 Chapitre 12 Tests et R sultats Exp rimentaux Apr s plusieurs tests du logiciel quelques bugs ont t r solus principalements d s des erreurs d indices dan
51. et le robot Cette carte communique avec les cartes RCB 1 et le PC par liaison RS 232 Elle communique aussi par i2c avec les semelles pour r cup rer les donn es des capteurs install s sur celles ci Les donn es du capteur CEA sont r cup r es par la carte d extension par convertisseur Analogique Num rique Carte d extension RS232 Logiciel Semelle Semelle Signaux de communication des capteurs Kondo KHR 1 Signaux de contr le des moteurs jaison Inter RCB 1 FIG 12 3 Robot avec extension 60 Description mat rielle Ce chapitre pour but de pr senter la carte AtMegal28 Cette carte recoit un micro contr leur AtMega128 dont les fonctionnalit s sont d crites dans la partie 3 2 1 Les diff rents p riph riques et connecteurs qui la composent sont galement d crits afin que l utilisateur puisse facilement ajouter de nouveaux p riph riques ou capteurs La carte t r alis e l aide du logiciel Eagle Layout Editor 61 Schema de la carte H 5 El J J g
52. he Appui Cot Droit FIG 4 11 Positions d tect es 25 CHAPITRE 4 SEMELLES Sch ma de l tage logique PAV PAR PG PD C1 C2 C3C4 C1 C3 C2C4 cl C2 C3 C4 FIG 4 12 Diagramme logique Cette version permettait donc de valider les montages des capteurs Une nouvelle version plus pr cise tait n cessaire et il a donc fallu passer un traitement num rique des donn es Ainsi dans la version finale les tensions amplifi es sont converties en valeur num rique sur 8 bit 0 255 par le convertisseur analogique num rique 4 voies Philips PCF8591 La communi cation avec le composant se fait par bus I2C Ce bus pr sente l avantage de r duire le nombre de fils 2 pour communiquer Il a donc fallu tester la communication I2C sur PC pour v rifier le bon fonctionnement du montage Pour tester la communication 12 sur PC une interface sur port parall le m as t fournie ainsi qu un code source r alisant les bases du protocole I2C envoi de la trame Start S top Partant de ce code j ai r alis une premi re application qui permet de communiquer via cette interface avec le composant PCF8574 8 entr es sorties num riques qui branch sur l tage comparateur pr c dement d crit permet de d tecter sans circuits logiques les positions du pied et avec le composant PCF8591 convertisseur analogique numerique 4 voies Voir figure Logiciel de test I2C page suivante Apr s tests le comp
53. ief descriptions API Kondo Kondo Api cpp API Kondo Kondo Api h 102 Api Kondo Class Documentation defmotor_t Struct Reference include lt KondoApi h gt Public Attributes int ch1 int ch2 int ch3 int ch4 int ch5 int ch6 int ch7 int ch8 int ch9 int ch10 int ch11 int ch12 Detailed Description Definition at line 120 of file KondoApi h Member Data Documentation int defmotor_t ch1 Definition at line 121 of file KondoApi h Referenced by RCB_GetHomePositions RCB_GetMotionPosition RCB_GetMotorPositions RCB_GetTrimPositions RCB_SetMotionPosition RCB_SetMotorPositions RCB_SetTrim Positions and Set90 103 int defmotor t ch10 Definition at line 121 of file KondoApi h Referenced by RCB_GetHomePositions RCB_GetMotionPosition RCB_GetMotorPositions RCB_GetTrimPositions RCB_SetMotionPosition RCB_SetMotorPositions RCB_SetTrim Positions and Set90 int defmotor t ch11 Definition at line 121 of file KondoApi h Referenced by RCB_GetHomePositions RCB_GetMotionPosition RCB_GetMotorPositions RCB_GetTrimPositions RCB_SetMotionPosition RCB_SetMotorPositions RCB_SetTrim Positions and Set90 int defmotor t ch12 Definition at line 121 of file KondoApi h Referenced by RCB_GetHomePositions RCB_GetMotionPosition RCB_GetMotorPositions RCB_GetTrimPositions RCB_SetMotionPosi
54. ier et r cup rer les tensions 4 2 3 Electronique Les tensions r cup r es varient entre OV vide et 0 4V environ en appui maximal robot appuy sur un seul capteur Afin d avoir une meilleure pr cision il faut amplifier ces tensions Une amplification de 10 permet d obtenir une bonne pr cision et une tension variant entre OV vide et 4V Cette amplification est r alis e avec un circuit int gr comportant 4 amplificateurs op rationnels CPATIVOUT FIG 4 9 Amplification d un capteur FSR Dans une premi re version du traitement des donn es des capteurs seule la d tection de l appui ou non du pied sur un des capteurs est r alis e Les capteurs sont donc utilis s en tout ou 24 CHAPITRE 4 SEMELLES rien Le principe pour utiliser les capteurs en tout ou rien est d utiliser ceux ci dans un montage comparateur qui comparera la tension issue du capteur et une tension seuil r glable La tension de seuil correspond la tension issue du capteur FSR non sollicit Lorsque la tension issue du capteur est sup rieure cette tension seuil alors la tension de sortie du comparateur passe 5V Vcapteur Vseuil Vdetect Rvar Rb FIG 4 10 Montage Tout ou Rien Un tage logique suit l tage comparateur et permet ainsi de d tecter 6 positions d appui de la semelle Avant Avant Avant Pied Lev Pied Pos Appui sur l arri re Avant Avant Avant Appui sur l avant Appui Cot Gauc
55. iert un programmateur parall le dont le sch ma est donn en annexe A 91 Installation des outils Ordre d installation L installation doit se faire de pr f rence dans l ordre donn ci dessous afin que les librairies et outils soient automatiquement reconnus pas Atmel AVR Studio Pack d outils WinAVR Pack de librairies AvrLib SP12 AVR Programmer Atmel AVR Studio 4 Installation Lors de l installation regrouper tous les outils dans un m me r pertoire ex c AVR Ainsi lors de la configuration il est plus ais de retrouver les diff rents composants L installation des outils se fait de fa on automatique et ne requiert que le r glage du r pertoire d installation pour chacun des outils SP12 requiert le red marrage imp ratif de l ordinateur pour permettre l installation d un pilote d acc s au port parall le sous Windows 2000 NT XP Cr ation d un projet Lorsque l installation des logiciels set termin e vous pouvez alors utiliser AVR Studio pour commencer un nouveau projet 12 0 26 Lancement de AVR Studio Au lancement de AVR Studio vous obtenez la fen tre de la figure 2 1 92 FIG 12 23 Fen tre d accueil de AVR Studio Lorsque vous aurez cr un projet celui ci apparaitra dans cette fen tre au lancement et pourra ainsi facilement tre recharg 12 0 27 Cr ation d un nouveau projet Cliquez sur New Project pour d marrer un nouveau projet Vous obtiendrez
56. ion GEII G nie Electrique et Informatique Industrielle et celles acquisent lors de ma licence professionnelle Informatique Embarqu e et Robotique Ainsi j ai pu constater que ces deux formations se compl tent et permettent de mener bien un projet tel que celui qui m as t confi de la r alisation mat rielle la r alisation logicielle associ e Par ailleurs lors de ce stage il m as fallu programmer un microcontrolleur diff rent de ceux que j avais eu l occasion d tudier ainsi il a donc fallu que j apprenne manier les outils de d veloppement associ s le mat riel Cela m as permis de constater que je pouvais adapter techniquement mes connaissances un mat riel diff rent Aussi ce stage m as permi de tester mes aptitudes m adapter un environnement de travail professionnel mais aussi les limites de mon autonomie dans ce domaine professionnel Pour finir ce stage m as permis de constater que l on pouvais allier de bonnes conditions de travail ambiance d tendue au sein de l quipe temps de travail am nageables avec une bonne productivit voire m me que ces conditions de travail l am liore en donnant une meilleure motivation aux membres de l quipe 14 CHAPITRE 3 COMPTE RENDU D EXP RIENCE PROFESSIONNELLE 15 Deuxi me partie Extension mat rielle 16 Cette partie a pour but de pr senter les diff rentes l ments qui constituent l extension mat rielle ainsi que
57. isseurs analo giques num riques du microcontr leur et poss de aussi une alimentation 5V pour le capteur L acc l rom tre X est branch la broche 0 du port F et le magn tometre est branch sur la broche 1 du port F L acc l rom tre Y est branch la broche 2 du port F et le magn tom tre est branch sur la broche 3 du port F L acc l rometre Z est branch la broche 4 du port F et le magn tometre est branch sur la broche 5 du port F Le capteur CEA se branche sur les broches encadr es sur le sch ma ci dessous 69 FIG 12 13 Semelles vues de derri re GNU GNU AVCC AGND AREF ADCO PFO ADC1 PF1 ADC2 PF2 ADC3 PF3 TCK ADC4 PF4 END TMS ADC5 PF5 L TDO ADC6 PF6 TDI ADC7 PF7 FIG 12 14 Branchement capteur CEA 70 Manuel d utilisation du logiciel Ce chapitre a pour but de pr senter l interface logicielle cr e pour communiquer ais ment avec la carte AtMega128 pr sent e au chapitre pr c dent Afin de mieux comprendre son utili sation il est conseill d avoir un minimum de connaissance du fonctionnement du robot cartes de contr le RCB 1 principes de mouvements et de sc narios La lecture du document Manuel Heart ToHeart apporte ces notions Cette interface logicielle va nous permettre de r cup rer les informations des diff rents capteurs install s sur le robot mais aussi de communiquer directement avec le robot pour le program mer ou enco
58. ition at line 121 of file KondoApi h Referenced by RCB_GetHomePositions RCB_GetMotionPosition RCB_GetMotorPositions RCB_GetTrimPositions RCB_SetMotionPosition RCB_Set MotorPositions RCB_SetTrim Positions and Set90 int defmotor_t ch8 Definition at line 121 of file KondoApi h Referenced by RCB_GetHomePositions RCB_GetMotionPosition RCB_GetMotorPositions RCB_GetTrimPositions RCB_SetMotionPosition RCB_Set MotorPositions RCB_SetTrim Positions and Set90 int defmotor_t ch9 Definition at line 121 of file KondoApi h Referenced by RCB_GetHomePositions RCB_GetMotionPosition RCB_GetMotorPositions RCB_GetTrimPositions RCB_SetMotionPosition RCB_Set MotorPositions RCB_SetTrim Positions and Set90 The documentation for this struct was generated from the following file Bureau INRIA FINAL Doc APIKondo KondoApi h 105 Api Kondo File Documentation KondoApi cpp File Reference tinclude KondoApi h Functions int RCB_GetID int reply int RCB GetSwitchBits int id int reply int RCB SetSwitchBits int id int switchValue int RCB_GetHomePositions int id motors xmotorsdata int RCB SetHomePositions int id int RCB_GetMotorPositions int id motors xmotorsdata int RCB SetMotorPositions int id int speed motors motorsdata int RCB_GetTrimPositions int id motors xmotorsdata int RCB SetTrimPositions int i
59. les diff rentes tapes qui ont men es la r alisation de ces l ments Pour commencer nous allons voir la r alisation de semelles equip es de capteurs de pression 17 Chapitre 4 Semelles Les principaux capteurs qu il a fallu int grer sur le robot sont des capteurs permettant de connaitre le point d appui sur les pieds du robot Pour ce faire il a fallu cr er des semelles int grant des capteurs de pression La partie m canique des semelles parties m talliques sup rieure et inf rieure a t r alis e par Jean Franccois Cuniberto mon maitre de stage Les capteurs de pression int grer sont des capteurs de type FSR force sensing resistor de l anglais 4 1 Capteurs FSR 4 1 1 Principe de fonctionnement Les capteurs de pression FSR sont des capteurs dont la r sistance varie en fonction de la pression exerc e sur ceux ci Ces capteurs ont une plage de mesure de 10g 10Kg selon le branchement et l actionneur La r sistance varie entre 2M0et 1kQ 10Kg Leur dur e de vie est d environ 1 000 000 d actionnements 18 CHAPITRE 4 SEMELLES Fic 4 1 Diff rents capteurs FSR Sur ces capteurs la surface active est constitu e par la zone stri e circulaire ou rectangu laire et de taille variable La taille de cette zone et sa forme n influencent pas la variation de r sistance Les diff rentes formes permettent d adapter la surface active au montage m canique Pour r cup rer les inform
60. lso it permits us to add some functions to the extension The major new feature was to embed the KHR 1 communication protocol on the microcontroller so that we would not need a computer to control the robot it opens the way to automation autocorrection of position if robot is going to fall Also we have add an other sensor named CEA which includes 6 sensors one accelerometer and one magneto meter per axe on three othonormal axes I made the microcontroller code in a way that permit to add some more functions or sensors for the next developpers To control the card from a computer I had to made a software which would be able to communicate with it This software was also made to capture the sensors values so that they can be analysed Thus motors positions CEA values and foot sensors values can be captured independently and saved in independent files Some extra features are also provided as 3D real time view of the robot position according to the motors positions mass repartition on each foot As a conclusion I would say that this trai ning was very interesting even if I ain t had time to accomplish all the work I wanted to do especially optimising the software to get better capture speed and the hardware to get more accuracy on the foot sensors 51 Table des figures 1 1 1 2 1 3 4 1 4 2 4 3 4 4 4 5 4 6 4 7 4 8 4 9 4 10 4 11 4 12 4 13 9 1 T 7 2 7 3 7 4 11 1 11 2 11 3 11 4
61. nombre de bits envoy s 2 amp est un ET logique est une addition exemple de chksum FFh 5Ah 2h amp 7f 5Bh 12 0 19 Mode Transparent ON Cette trame permet de passer la carte en mode transparent La carte emet une trame d acquitement pour confirmer la bonne ex cution de la commande Pour repasser la carte en mode normal il faudra alors envoyer la trame Mode Transparent OFF d crite ci apr s ou red marrer la carte TX CMD 84 RX CMD ACK Param tres Param tre Valeur Description CMD DAh Commande Mode Transparent ON ACK 06h Acquittement 12 0 20 Mode Transparent OFF Cette trame permet de passer la carte en mode normal La carte emet une trame d acqui tement pour confirmer la bonne ex cution de la commande TX CMD RX CMD ACK Param tres Param tre Valeur Description CMD DBh Commande Mode Transparent OFF ACK 06h Acquittement 12 0 21 Statut Mode Transparent Cette trame permet de connaitre l tat du mode Transparent de la carte La carte emet une trame donnant l tat de ce mode TX CMD RX STA Param tres Param tre Valeur Description CMD DCh Commande Statut Mode Transparent STA DAh DBh Statut DA ON DB 0FF 12 0 22 Lecture valeurs PCF8591 sur 12C Cette trame permet de r cup rer les 4 valeurs de chacun des 2 convertisseurs Analogiques Num riques 4 voies PCF8591 branch
62. ns 1 successful completion error Definition at line 327 of file AtmegaA pi cpp References TIMEOUT_COMKHRI e int AtMega 12c ReadPCF8591 int Rep Routine to read the 2 PCF8591 over I2C Parameters Rep Reply from the board Returns 1 successful completion 0 error Definition at line 239 of file AtmegaApi cpp References TIMEOUT COM e int AtMega RCB Home void Routine to set the Kondo robot to Home position Returns 1 successful completion 0 error Definition at line 179 of file AtmegaApi cpp e int AtMega RCB PlayMotion int motion Routine to play a motion on the robot Parameters lt motion Motion to play Returns 1 successful completion 0 error Definition at line 203 of file AtmegaApi cpp References TIMEOUT COM e int AtMega ReadCEA int Rep Routine to read the 6 values of the CEA sensor Parameters Rep Reply from the board Returns 1 successful completion 0 error Definition at line 370 of file AtmegaApi cpp References TIMEOUT_COM 127 AtmegaApi h File Reference Defines define TIMEOUT_COM 3000 define TIMEOUT_COMKHR1 15000 Functions int AtMega RCB Home void int AtMega RCB PlayMotion int motion int AtMega I2c_ReadPCF8591 int Rep int AtMega GetHomePositions int Repl int AtMega GetMotorsPositions int Rep int AtMega ReadCEA int Rep Define Documentation define TIMEOUT_COM 3000 D
63. nterface graphique notamment une am lioration au niveau de la lenteur d x cution majoritairement die aux composant utilis s par Visual Studio 49 Cinqui me partie English Summary I made my training in the INRIA Institut National de Recherche en Informatique et Au tomatique at Grenoble 38 This Institute is involved in a lot of research projects especially in robotics projects The aim of my training project was to add some sensors to the Kondo KHR 1 a humanoid robot In this objective I first started to choose sensors for the foot I used FSR sensors which are sensors that would best suit the application I had to do because they have a quite good pre cision and a quite fast response Those sensors are very thin so they can be used in a lot of applications The only major problem of those sensors is that the actuators are very impor tant If two actuators are a little bit different shape or size the response will be totally dif ferent As soon as I fully tested the sensors I made a first version of the robot soles with a logical circuit which was detecting six positions of the foot foot not laying on the floor foot fully layed on the floor foot layed on the left side right side front side and back side This version was not precise enought so I had to doa new circuit with a microcontroller Using a mi crocontroller would permit to work with analog values of the sensors to have a better precision but a
64. nvoyer pour communiquer avec les cartes Les donn es envoyer et celles mises par la carte en r ponse sont d crites dans ce document RCB 1 Communication Protocol L API Application Programming Interface du robot doit permettre de communiquer avec ces cartes sur diff rentes plateformes Linux Windows et AVR au moins Ainsi j ai d cid de s parer l API en deux parties La partie commune met en forme la trame l envoi et ventuellement analyse la r ponse La partie d pendante de la plateforme d utilisation contient les fonctions d ouverture fermeture de port d envoi de commande d criture et d envoi de commande de lecture Lors de la compilation la plateforme doit tre s lectionn e afin de compiler le code avec les fonctions correspondantes La documentation compl te de l API est fournie dans en Annexe C 38 Chapitre 9 API carte d extension La communication avec la carte d extension de fait par liaison s rie Afin de simplifier la communication avec la carte d extensions celle ci est bas e sur des commandes formatt es permettant ainsi d tre facilement utilis es par la carte et d ajouter facilement de nouvelles fonctions sur cette carte Voici le format g n rique des commandes de l API de la carte d extension TX CMDP CMD_LENGTH CMDI CMD2 CMD_LAST CHKSUM Param tres Param tre Valeur Description CMDP DDh Commande AtMega128 API CMD_LENGTH 00h FFh Longeur Commande
65. ole and SendGetCom 116 e int RCB GetScenarioMotion int id int scenario int motion int reply Routine to get the motion Index of the scenario s motion number motion Parameters id Specify Board ID lt scenario Specifiy the scenario number motion Specifiy the motion number reply Store the motion index Returns 1 successful completion error Definition at line 1007 of file KondoA pi cpp References Console and SendGetCom e int RCB_GetScenarioMotionCount int id int scenario int reply Routine to get the number of motions in the scenario Parameters id Specify Board ID scenario Specifiy the scenario reply Store the number of motions in the scenario Returns 1 successful completion error Definition at line 1047 of file KondoA pi cpp References Console and SendGetCom e int RCB_GetSwitchBits int id int reply Routine to get the Board Software Switch Bits Parameters id Specify Board ID reply Board Software Switch Value Returns 1 successful completion 0 error Definition at line 513 of file KondoApi cpp References Console and SendGetCom 117 e int RCB GetTrimPositions int id motors x motorsdata Routine to get the Motors Trim Position Parameters id Specify Board ID xmotorsdata Stores Motors Position Values Returns 1 successful completion 0 error Definition at line 767 of file KondoApi cpp References defmot
66. ompagne cette carte afin d avoir une interface visuelle pour r cup rer les informations en provenance de cette carte informations sur le robot et les capteurs 57 Pr Requis L interface logicielle AtMega128 n cessite un PC avec Windows XP Microsoft NET Framework Version 2 0 Redistributable Package http www microsoft com downloads OpenGL Glut DLL http www xmission com nate glut htm1 Port Serie L interface mat rielle AtMega128 requiert Alimentation DC 6V 12V Cable s rie PC voir brochage dans chapitre Description Mat rielle section Brochages Cable s rie Robot voir brochage dans chapitre Description Mat rielle section Brocha ges 58 Architecture Robot sans extension Le sch ma ci dessous repr sente l architecture du robot tel qu il est utilisable sans extension Les deux cartes RCB 1 install es sur le robot communiquent d une part avec les moteurs d autre part avec le PC par liaison RS 232 grace au logiciel Heart ToHeart RS232 HeartToHeart Signaux de contr le des moteurs Kondo KHR 1 jaison Inter RCB 1 Fic 12 2 Robot sans extension 99 Robot avec extension Le schema ci dessous repr sente l architecture du robot avec le kit d extension Ce kit comprends la carte d extension les deux semelles quipp es de capteur et un capteur CEA Cette carte est branch e en interm diaire entre le PC
67. or_t ch1 defmotor_t ch10 defmotor_t ch11 defmotor_t ch12 defmotor_t ch2 defmotor_t ch3 defmotor_t ch4 defmotor_t ch5 defmotor_t ch6 defmotor_t ch7 defmotor_t ch8 defmotor_t ch9 Console and SendGetCom e int RCB_PlayMotion int id int motion Routine to play a motion Parameters id Specify Board ID motion Specify the motion number to play Returns 1 successful completion 0 error Definition at line 981 of file KondoApi cpp References SendSetCom e int RCB_PlayScenario int id int scenario Routine to play a scenario Parameters id Specify Board ID scenario Specifiy the scenario number to play Returns 1 successful completion error Definition at line 994 of file KondoApi cpp References SendSetCom 118 e int RCB SetHomePositions int id Routine to set the Home Position Parameters id Specify Board ID Returns 1 successful completion 0 error Definition at line 623 of file KondoApi cpp References Console and SendSetCom e int RCB SetMotionPosition int id int motion int pos Number int speed motors motorsdata Routine to set the Motors Position of the Motion Position Index Parameters id Specify Board ID motion Specify the motion number posNumber Specify the motion position index speed Stores Motors Speed Value motorsdata Stores Motors Position Values Returns 1 successful completion
68. osant PCF8591 et la communication I2C marchent bien Cette solution de conversion et communication est donc confirm e pour le montage final Un circuit imprim int grant l amplification et le composant PCF8591 pour chaque semelle t r alis 26 CHAPITRE 4 SEMELLES 5 i2c Control FIG 4 13 Logiciel de test I2C La prochaine tape du projet est de centraliser les donn es des capteurs et de communiquer avec le robot Pour ce faire il a fallu utiliser une carte embarquant un microcontr leur Cette carte est expliqu e dans le chapitre suivant 27 Chapitre 5 Carte d extension L id e de la carte d extension est de centraliser toutes les informations du robot et d offrir une seule interface entre le PC et les diff rents composants capteurs et cartes RCB 1 Carte d extension RS232 Logiciel Semelle Semelle Signaux de communication des capteurs Kondo KHR 1 Signaux de contr le des moteurs jaison Inter RCB 1 FIG 5 1 Robot avec extension 28 CHAPITRE 5 CARTE D EXTENSION Le microcontr leur devait pr senter les caract ristiques suivantes Possibilit de communication s rie avec deux ports s rie un port pour communiquer avec le PC l autre pour communiquer avec le robot Communication par bus 12 Convertisseurs Analogiques Num riques pour l ajout de capteurs comme le capteur CEA pr sent dans le chapitre suivant
69. re obtenir des informations sur l tat de ses moteurs Le logiciel fournit aussi une interface visuelle pour certains des capteurs 71 Fen tre d accueil La fen tre principale du logiciel est s par e en deux parties une partie communiquant avec le robot en utilisant l API Application Programming interface des cartes RCB 1 et une partie communiquant avec le robot en utilisant l API de la carte AtMegal28 Ces deux API sont d crites dans le chapitre R f rence de programmation Kondocontrol TES Fichier Athegal 28 AFI REB 1 API COM Connect Connect Home Home Transp DFF a Capteurs Motion Scenario Fic 12 15 Fen tre principale du logiciel 72 Section AtMega128 Cette section permet la communication avec la carte d interface AtMegal128 Le bouton Connect permet de se connecter la carte AtMega128 par l interm diaire du port de communication s lectionn dans la liste d roulante situ e au dessus de ce bouton Une fois connect le bouton est renomm Disconnect et permet donc de se d connecter de la carte Le bouton Home permet de placer le robot dans sa position de repos le micro contr leur lit la position Home stock e dans le robot et l applique ensuite aux mo teurs Le bouton Transp OFF permet de passer la carte en mode transparent Ce mode renvoit chaque donn e re ue sur le port USARTO de la carte AtMega sur le port USART1 de
70. s les envois r ceptions de commandes avec le robot Aussi j ai chang de m thode de codage pour les fonctions d envoi r ceptions de commandes afin d acc l rer le pro gramme suppression des temps morts impos s remplac s par des boucles avec limite de temps quivalente au temps morts pr c dements impos s Ceci eu pour effet d am liorer la rapidit d x cution et donc la possibilit de capture des donn es fr quence d acquisition sup rieure On note cependant un ralentissement du programme lorsque tous les capteurs sont captur s en m me temps De m me l interface graphique ralentit l x cution du programme un logiciel plus rapide pourrait tre cr en utilisant un autre logiciel de d veloppement ou en cr ant une simple interface texte Aussi la gestion du temps tant plus pr cise sous linux il serais utile de d velopper une version de l interface pour linux Ceci est faisable tant donn la portabilit des API Pour completer les tests logiciels j ai r alis en collaboration avec un coll gue charg de la mod lisation g om trique et dynamique du robot une comparaison entre les donn es r cup r es par la carte dans ce cas l la position des moteurs le r sultat th orique du mouvement effectu et un troisi me syst me de capture appel Cyclope donn e optique 45 CHAPITRE 12 TESTS ET R SULTATS EXP RIMENTAUX Voici les trois courbes des r sultats courbe bleue Carte
71. sage S Find in Files am Breakpoints and Tracepoints Fic 12 27 Log de la compilation Ce log de compilation r sume les principales informations du programme taille pourcentage d utilisation de la m moire erreurs avertissements Les erreurs de compilation y seront affich es de m me que les avertissements 95 Programmation du microcontr leur Lorsque le programme est compl tement r alis il peut tre programm sur le micro contr leur Lors de la premi re programmation du microcontr leur AtMegal28 il faut r gler les fusibles internes afin de permettre au microcontr leur d ex cuter le programme 12 0 28 Param trage des fusibles internes Les param tres des fusibles internes sont d terminer partir de la documentation tech nique du microcontr leur ATmegal28 Se r f rer au tableaux ci dessous reprenant ces r glages Lock Fuse Byte Bit Description Default Value No BLB12 5 Boot lock bit 1 unprogrammed BLB11 4 Boot lock bit 1 unprogrammed BLB02 3 Boot lock bit 1 unprogrammed BLBO1 2 Boot lock bit 1 unprogrammed LB2 1 Lock bit 1 unprogrammed LB1 0 Lock bit 1 unprogrammed Tab 4 1 Param tres Lock Fuses Low Fuse Byte Bit Description Default Value No BODLEVEL 7 Brown out detector trigger level 1 unprogrammed BODEN 6 Brown out detector enable 1 unprogrammed BOD disabled SUT1 5 Select start
72. ser la base de l extension sa voir l int gration mat rielle des capteurs sur le robot L int gration mat rielle est pr sent e dans la partie Extension Mat rielle Les diff rentes tapes de la r alisation y sont d crites com mencer par la r alisation des semelles pr sent es dans la section Semelles Puis j ai continu par l tude et la r alisation de la carte embarquant un microcontr leur qui nous permettera de centraliser les donn es Cette carte est pr sent e dans le chapitre Carte d extension Au cours de cette tude il a t d cid d ajouter un capteur sur le robot Ce nouveau capteur est d crit dans le chapitre Capteur CEA Une fois la partie mat rielle r alis e il a fallu cr er le programme qui sera embarqu sur la carte d extension Cette partie du stage est pr sent e dans la partie Logiciel La commu nication avec le robot tant primordiale dans ce projet il fallu tudier la programmation du robot Cette tude est rapport e dans le chapitre API Kondo Le programme embarqu sur la carte d extension est expliqu dans le chapitre Code embarqu Une interface logicielle graphique tait n cessaire afin de pouvoir facilement utiliser cette carte d extension Cette inter face logicielle cr e est pr sent e par le chapitre Interface Grpahique Enfin pour finir quelques r sultats exp rimentaux seront pr sent s en collaboration avec un autre stagiaire
73. sse 26 contrats de CHAPITRE 1 CONTEXTE DU STAGE recherche europ ens en cours et la participation 10 r seaux de recherche europ ens Cot conomique l INRIA Rh ne Alpes avait un budget de 6 2 Meuros en 2005 dont 3 2 Meuro en ressources contractuelles 271 contrats actifs dont 53 contrats de recherche directs avec l industrie et 14 start up ont t cr es depuis 1998 dont Polyspace et Kelkoo ayant g n r plus de 560 emplois 1 3 Service SED Le SED service de support des exp rimentations et de developpement logiciel a une impor tance capitale dans le bon d roulement des recherches de l INRIA En effet c est cette quipe qui cr e et d veloppe tous les outils utiles aux exp rimentations Elle g re galement la bonne utilisation de la halle robotique Ce service apporte le support trois plates formes exp rimentales Les plates formes Robotique amp Vision Compos e d une Halle robotique regroupant les v hicules Cycab les robots bip des et les ateliers m canique lectronique La plate forme R alit Virtuelle Plate forme de 160m bas e sur un couple de super calculateurs graphiques SGI et compos e d une salle d immersion plein pied can cylin drique d un plateau de prise de vue avec fond bleu et d une salle de manipulation Les plates formes Grappes Compos e d une grappe d Itanium2 i cluster2 et d une grappe de PC connect sur un mur d images interactif Grlmage
74. t interface graphique 131
75. tion RCB_Set MotorPositions RCB_SetTrim Positions and Set90 int defmotor_t ch2 Definition at line 121 of file KondoApi h Referenced by RCB_GetHomePositions RCB_GetMotionPosition RCB_GetMotorPositions RCB_GetTrimPositions RCB_SetMotionPosition RCB_Set MotorPositions RCB_SetTrim Positions and Set90 int defmotor_t ch3 Definition at line 121 of file KondoApi h Referenced by RCB_GetHomePositions RCB_GetMotionPosition RCB_GetMotorPositions RCB_GetTrimPositions RCB_SetMotionPosition RCB SetMotorPositions RCB_SetTrim Positions and Set90 int defmotor_t ch4 Definition at line 121 of file KondoApi h Referenced by RCB_GetHomePositions RCB_GetMotionPosition RCB_GetMotorPositions RCB_GetTrimPositions RCB_SetMotionPosition RCB_SetMotorPositions RCB_SetTrim Positions and Set90 104 int defmotor t ch5 Definition at line 121 of file KondoApi h Referenced by RCB_GetHomePositions RCB_GetMotionPosition RCB_GetMotorPositions RCB_GetTrimPositions RCB_SetMotionPosition RCB_Set MotorPositions RCB_SetTrim Positions and Set90 int defmotor t ch6 Definition at line 121 of file KondoApi h Referenced by RCB_GetHomePositions RCB_GetMotionPosition RCB_GetMotorPositions RCB_GetTrimPositions RCB_SetMotionPosition RCB_Set MotorPositions RCB_SetTrim Positions and Set90 int defmotor_t ch7 Defin
76. tors Position Values Returns 1 successful completion error Definition at line 661 of file KondoApi cpp References defmotor_t ch1 defmotort ch10 defmotor t ch11 defmotor t ch12 defmotor_t ch2 defmotor t ch3 defmotor t ch4 defmotor t ch5 defmotor t ch6 defmotor t ch7 defmotor t ch8 defmotor t ch9 Console and SendGetCom e int RCB GetScenarioMotion int id int scenario int motion int reply Routine to get the motion Index of the scenario s motion number motion Parameters id Specify Board ID scenario Specifiy the scenario number motion Specifiy the motion number reply Store the motion index Returns 1 successful completion 0 error Definition at line 1007 of file KondoA pi cpp References Console and SendGetCom 108 e int RCB_GetScenarioMotionCount int id int scenario int reply Routine to get the number of motions in the scenario Parameters id Specify Board ID scenario Specifiy the scenario reply Store the number of motions in the scenario Returns 1 successful completion error Definition at line 1047 of file KondoA pi cpp References Console and SendGetCom e int RCB_GetSwitchBits int id int reply Routine to get the Board Software Switch Bits Parameters id Specify Board ID reply Board Software Switch Value Returns 1 successful completion 0 error Definition at line 513 of file Kon
77. up time 1 unprogrammed SUTO 4 Select start up time 0 programmed CKSEL3 3 Select Clock source 0 programmed CKSEL2 2 Select Clock source 0 programmed CKSEL1 1 Select Clock source 0 programmed CKSELO 0 Select Clock source 1 unprogrammed Tab 4 2 Param tres Low Fuses 96 High Fuse Byte Bit Description Default Value No OCDEN 4 7 Enable OCD 1 unprogrammed OCD disabled JTAGEN 5 6 Enable JTAG 0 programmed JTAG enabled SPIEN 1 5 Enable Serial Program and Data 0 programmed SPI Downloading prog enabled CKOPT 2 4 Oscillator options 1 unprogrammed EESAVE 3 EEPROM memory is preserved 1 unprogrammed through the Chip Erase EEPROM not preser ved BOOTSZ1 2 Select Boot Size 0 programmed BOOTSZ0 1 Select Boot Size 0 programmed BOOTRST 0 Select Reset Vector 1 unprogrammed Tab 4 3 Param tres High Fuses Extended Fuse Byte Bit Description Default Value No if 1 6 1 5 1 4 1 3 1 2 1 M103C 1 ATmega103 compatibility mode 0 programmed WDTON 0 Watchdog Timer always on 1 unprogrammed Tab 4 4 Param tres Extended Fuses Les param tres des fusibles appliquer dans le cas d une application g n rale sont Lock Fuses L 111111 Low Fuses F 11101111 High Fuses H 11011001 Extended fuses X 11111111 Pour appliquer ces param tre il faut utiliser SP12
78. y ues OOZ TUNI suemzr 2002 90 70 S00c 00 ano 9 ane Tanueg uowtTsS ang T qe ezigg z Y3JYIH 821 VOSN ET z 10d 19d du L 90d 149X SAd 224 01V z fo Liv Od z 198 OLND 00d Sod EIV 99d PLV VIVIX FESTAN Twix ano DOA olaa 13834 bvd avy 19501 ro4 Z eva cav oso cod IE cay a 1Va Law 200 2190 ad Ova ody 8190 98d a 7130 Sea E SIN Sad S lt OA zad 8 LOGY 101 MOS Lad B9QY 901 89 083 Sda 90Y SWD bad r90V HOL LINI E91 13d Eda ay TINI ED 934 Zdd T90v GLNI 9 90 Sid bad LOW FINI 8 90 tad 03d 090V Iv WEDO 3d Iv OMOX Tad 338V Odd OXD L3d Now SON Loi Nad ano ane que voot woot woo a as Luvs 913 2 lt lt AMO3EOZXVN F E 8 8 E E 8 8 voot g T H g 1 A 2 a y 62 Fonctionnalit s de la carte 12 0 1 Sp cification microcontr leur AtMegal128 Caract ristiques principales du microcontr leur AtMegal28 Alimentation 4 5 5 5 Volt M moire 128 Kbyte self programming Flash Program Memory 4 Kbyte SRAM 4 Kbyte EEPROM Vitesse 0 16MHz Interfaces de programmation JTAG SPI Principaux p riph riques int gr s 53 Entr es Sorties 2 timers compteurs 8bit 2 timers compteurs 16bit 6 voies PWM Pulse Width Modulation 8 convertisseurs Analogique Num rique 10 Bits Bus 12C 2 USART programmables 12 0 2 Sp cifications de l

Installation de capteurs et centralisation par - SED

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