Home

Motorparametrierung

1. gt control mode 0x2700 Bit Funktion Wert Klartext Bemerkungen 0 uf control Spannungs Frequenzkennlinie 1 encoder without model Betrieb mit Geber ohne Motormodel 0 3 Be 2 encoder with model Betrieb mit Geber und Motormodel 3 no encoder ASCL SCL Betrieb ohne Geber mit Motormodel 4 15 reserved Die Berechnung von KP Tn erfolgt mit dem aktuell ein gestellten Mode mit Geber oder geberlos K n j potn no goap Die Reglerverst rkung bleibt beim Modewechsel unver speed Anger a 4 ctrl Die Berechnung von KP Tn erfolgt immer f r den Mode mode mit Geber 16 kp Tn adapt internal Beim Modewechsel wird die Reglerverst rkung entspre chend der Gl ttungszeiten intern angepasst Das Verh ltnis der Gl ttungszeiten sollte im Bereich 1 16 16 liegen 5 2 14 1 Spannungs Frequenz Betrieb Diese Betriebsart ist zur einfachen Inbetriebnahme gedacht und ersetzt nicht die Funktion des SMM Betrieb bei der F5 Ger tegeneration Durch diese Parameter ist der Uf Betrieb definiert Index Id Text Name Funktion 0x2205 dr05 rated voltage Motor Nennspannung 0x2206 dr06 rated frequency Motor Nennfrequenz 0x222D dr45 ASM u f boost Stillstandsspannung 0x3500 is00 uic mode Modus Zwischenkreisspannungskompensation 0x3502 is02 uic comp voltage limit Limit Zwischenkreisspannungskompensation 164 Motorparametrierung KE Mit dr45 ASM
2. 444444444BH0nnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnn 166 Betrieb mit Geber mit Motormodel 4444444440B0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 166 Betrieb ohne Geber mit Motormodel 444444440H0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 166 Model Control ASM und SM en a 167 NOdBlasschallifg aussi n o EG EE E 167 Grenzen f r Drehzahlsch tzregler eeeessesnenrnnnessrrerrrnnrrsserrrnrrnnersserrrnrrnn 169 Stabilisierungs Stillstandsstrom nur SCL 224424444Bnnnnnnn nennen 170 Modellstabilisierungstherm seen ea na 171 Zwischenkreisspanungskompensation 224444444440nnnnnnnnnnn nennen 172 ke 11 11 1 221110 3 BONSNRERRERREHREREUEFNERSEEREREEHHUEEERETENETFEEEEELERNEETTETSERHRERERELFEUEEFERFPIRFRERERRLEEN 173 FUNKt OTid a e a E aE E HNERPERSCHE CEERIENTELRFE 173 St nderwiderstand AN 7 ee ee 175 ASM Rotorwiderstand dr18 nn 175 ASM Hauptinduktivit t dr19 im Leerlauf 0onnnnnnneeeeeneennernnenesereenernnnneserrrnee 175 EMK Identifikation im Leerlauf en ne 176 SM Induktivi t 2A BRAUNE NEE NA NER BE ERESC RAONE NER BERKTERRTRRENEREIELEIRE TSGENENTDIREEUNE SEREHERERIEER 177 Tolzeilkennlinies essen ee 177 M gliche Fehlermeldungen an r nauusee seien 178 ToBellk mpensal h eenese ee ee 179 Modus e function uuunnneennnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 179 Modus Ident ss nee ee ea ae a nme ae ea 179 Inhalt 5 2 18
3. c007 Non volatile memory state 0x2507 Wert Name Bemerkung Es stehen Parameter zum Speichern an 9 SIOIBPIOEERS ACNE Ausschalten des Ger tes kann zu Datenverlust f hren 1 store process completed Speichercache ist leer Alle Daten sind nichtfl chtig gespeichert F r den Fall dass ein Objekt dessen Wert im Permanent Speicher gespeichert wird ge n dert wird ergibt sich folgendes Szenario co07 Mirror 0 Mirror 1 l l EEPROM 0 EEPROM 1 l l ti Schreibzugriff erfolgt t2 Eintrag im Schreibcache t3 Speichern im EEPROM Die Zeit T1 bezeichnet die Zeit die der Hintergrundprozess ben tigt um festzustellen dass Daten im EEPROM Mirror ge ndert wurden Diese Zeit betr gt maximal 2 Sekunden Die Zeit T2 bezeichnet die Zeit um die ein Speichervorgang verz gert wird um zyklische Anderungen zu erkennen Diese Zeit betr gt beim H6 2 Sekunden 239 Daten nichtfl chtig speichern Wenn in einem Download viele Parameter ge ndert werden kann sich die Zeit T2 wegen der begrenzten Gr e des Schreibcaches auf bis zu 10 Sekunden verl ngern Mit Hilfe von c0o07 k nnen Downloads absichert werden indem sichergestellt wird dass der Download erst beendet wird wenn der Schreibcache komplett geleert ist Dazu muss an das Ende der Downloadliste 2 mal das Objekt c0o07 non volatile memory state angef gt werden Im ersten Eintrag muss co07 non volatile memory sta
4. ru19 internal output state 0x2C13 do10 dig output ext source 0x260A do11 dig output logic 0x260B Bit Wert Name Funktion 0 1 DOA Virtueller Ausgang 1 2 DOB Virtueller Ausgang 2 4 DOC Virtueller Ausgang 3 8 DOD Virtueller Ausgang 4 15 reserviert Die Bits des Parameters ru20 dig output state haben die folgende Bedeutung ru20 dig output state 0x2C14 Bit Wert Name Funktion 0 1 DOO 1 2 DO1 2 4 DO2 3 8 DO3 4 16 DO4 5 32 DO5 6 64 DO6 7 128 DO7 8 256 DO8 9 512 DOA Virtueller Ausgang 10 1024 DOB Virtueller Ausgang 11 2048 DOC Virtueller Ausgang 12 4096 DOD Virtueller Ausgang 13 15 reserviert 253 Unterschiede im Kapitel Kommunikationsfunktionen Kapitel Auswahl der Quelle f r die digitalen Ausg nge Auch dieser Parameter bedient nur die virtuellen Ausg nge do12 dig output src sel 0x260C Bit Funktion Wert Klartext Funktion 0 flags Ausgangsstatus wird aus der Komparatorstufe bernommen 1 On 1 Ausgangsstatus ist 1 nl Denzaute 2 Off 0 Ausgangsstatus ist 0 3 ext src Ausgangsstatus wird aus do10 bernommen 0 flags Ausgangsstatus wird aus der Komparatorstufe bernommen 4 On 1 Ausgangsstatus ist 1 2 BOBERUGE 8 Off 0 Ausgangsstatus ist 0 12 ext Src Ausgangsstatus wird aus do10 bernommen 0 flags Ausgangsstatus wird aus der Komparatorstufe bernommen 16 On 1 Ausgangsstatus ist 1 4 9 DOC gauras 32 Off 0 Ausg
5. 230 V 400 V 380 V 400 V 840 V 780 V 600 V 1200 V 1140 V Durch diese Schwelle ist sichergestellt dass der GTR7 nicht durch die Netzeingangsspan nung anspricht solange diese im g ltigen Bereich ist Der Bremstransistor wird nur aktiv wenn die Modulation freigegeben ist Bei Fehler oder Deaktivierung der Modulation durch die Statusmaschine wird auch der GTR7 nicht eingeschaltet Der Bremstransistor wird eingeschaltet sobald die Zwischenkreisspannung die Schwelle berschreitet und ausgeschaltet sobald die Schwelle unterschritten ist Es handelt sich also nicht um ein PWM Signal das mit einer festen Frequenz und variablem Aussteuergrad getaktet wird Die maximale Schalth ufigkeit ist abh ngig von der Zwischenkreisspannungsmessung und betr gt beim F6 250us 50 Betriebsarten N7 3 4 Betriebsarten Die Betriebsart ist entscheidend daf r in welchem Kontext ein H6 Achsmodul betrieben wird Die Auswahl erfolgt ber das Objekt co01 Index Id Text Name Funktion 0x2501 co01 modes of operation Auswahl der Betriebsart 0x6060 Die einzelnen Werte von co01 haben folgende Bedeutung co01 modes of operation 0x2501 Wert Name Bemerkung 0 no mode change Bewirkt keine nderung der Betriebsart Vorgabe der Zielposition durch die Steuerung 1 profile position mode Erzeugung des Bewegungsprofiles im Antrieb Lage Drehzahl und Momentenregelung im Antrieb
6. 0x2A0A pn10 E OHI stop mode Fehlerreaktion siehe auch Kapitel 3 3 1 Fehler 0x2C02 ru02 warning state Anzeige der Warnungen bitcodiert s 3 3 2 Warnungen 0x2A1C pn28 warning mask Maske f r Warnungsbit im Statuswort s 3 3 2 Warnungen Die Funktionsweise des H6 entspricht der K hlk rpertemperatur berwachung Beim F6 wird die Innenraumtemperatur digital ausgewertet Nach Ablauf der Zeit pn09 wird die OHI Warnung gesetzt Nach 10min geht der Antrieb in den Status ERROR 3 3 3 5 bertemperatur Motor dOH ber folgende Objekte l sst sich die berwachung der Motortemperatur beeinflussen Index Id Text Name Funktion 0x2C1C ru28 motor temperature Anzeige der Motortemperatur 0x2221 dr33 motor temp sensor type 0 KTY 1 PTC nur f r KTY Motortemperatur bei der eine Warnung ausge l st wird 0x2A0OC pn12 E dOH stop mode Fehlerreaktion siehe auch Kapitel 3 3 1 Fehler 0x2A0B pn11 dOH warning level nur aktiv f r PTC Zeit zwischen Ausl sen des PTCs setzt OXZADD PHIS E SOH delaytime dasWarning Bit und Ausl sen des Fehlers dOH Ox2AOE pn14 dOH error level nur f r KTY Motortemperatur bei der ein Fehler ausgel st wird 0x2C02 ru02 warning state Anzeige der Warnungen bitcodiert s 3 3 2 Warnungen 0x2A1C pn28 warning mask Maske f r Warnungsbit im Statuswort s 3 3 2 Warnungen 41 Ausnahmebehandlung W
7. Parameter des Leistungsteils Die Bits in pu01 power unit status word haben folgende Bedeutung puo1 power unit status word 0x3401 Bit Name Wert Bemerkung 0 Status Innenrauml fter a Kain Pahar 1 Fehler ia i 0 Kein Fehler 1 Status K hlk rperl fter gt Fehler 0 Kein Fehler 2 3 Status 24V Bremse 4 Kabelbruch 8 Kurzschluss 0 Kein Fehler 4 5 Status Hochvoltbremse 16 Kabelbruch 32 Kurzschluss 0 Aus 6 Status Thyristoren 54 An 0 Aus 7 Status Vorladung 128 An 8 Phasenfehler 0 Kein Phasenfehler 256 Eine Phase Phase Spannung ist zu klein 9 Fehler Netzspannun 0 Pein Feher P 9 512 Netzspannung ist zu klein 10 reserviert 0 Nicht beendet 11 Status schnelle Vorladung 2048 Beendet 0 Kein Fehler 12 Fehler schnelle Vorladung 4096 Fehler 13 15 reserviert 9 9 2 Ladeeinheit Index Id Textt Name Funktion 0x3402 pu02 batt charging ref volt Sollspannung Batterieladung Aufl 0 1V 0x3403 pu03 batt charging act volt Istspannung Batterieladung Aufl 0 1V 0x3404 pu04 BTM act volt BTM Istspannung Aufl 0 1V 0x3405 pu05 batt charging max curr Maximalstrom Batterieladung Aufl 0 001A 0x3406 pu06 batt charging act curr Iststrom Batterieladung Aufl 0 001A 0x340B pu11 batt act volt adj gain 0x340C pul2 batt act volt adj offset RN Abgleichwerte Ladeeinheit Istspannungsmessun
8. e _Bandpassfilter siehe Sinusfilter Kapitel 5 2 21 e Sinusfilter Kapitel 5 2 21 e hf detection Kapitel 5 2 3 5 5 e Rotorlageerfassung im Betrieb bei SCL hf injection Kapitel 5 2 3 6 11 maximale Sollstromvorgabe Maximalstrom Kapitel 5 2 8 12 Cogging SM Rastmoment Kompensation SM Maximalstrom Kapitel 5 2 13 13 Position control Auswahl der Quelle f r die Lageregelung Lageregler Quelle Kapitel 5 5 2 2 137 Motorparametrierung 5 2 5 Magnetisierungsstrom 5 2 5 1 Magnetisierungsstrom Asynchronmotor Der Nennmagnetisierungstrom eines Asynchronmotors kann ber den cos phi und den Be messungsstrom berechnet oder direkt ber Parameter dr08 vorgeben werden Bei der automatischen Berechnung aus dem cos phi erh lt man bei gro en Motoren gt 30kW h ufig einen zu gro en Magnetisierungsstrom Der zu gro e Strom bewirkt zus tzliche St nderverluste und l sst den Antrieb bei h heren Drehzahlen eher in die Spannungsgrenze sto en Da der erh hte Fluss ber den Maximalspannungsregler erst wieder abgebaut werden muss wirkt sich dies im dynamischen Betrieb negativ aus Ein automatisches Einmessen des optimalen Stromes ist noch nicht integriert Die aktuelle Berechnung beruht auf der Richtigkeit der Typenschilddaten insbesondere des Nennstroms dr08 magnetizing current 0X2208 Wert Bedeutung off Strom wird
9. 267 Parameter des Leistungsteils Dies sind die Einstellm glichkeiten ano0 AlO interface selection 0x3300 an10 Ali interface selection 0x330A Wert Konfiguration 0 10 V 1 20 mA 2 4 20 mA Angezeigt werden die analogen Eingangswerte in ru48 Al0 value display und ru49 Al1 value display Bezugswert ist 10 V bzw 20 mA Index Id Text Name Funktion 0x2C30 ru48 AIO value display Anzeige des analogen Eingangswertes AlO in 0x2C31 ru49 AI1 value display Anzeige des analogen Eingangswertes AlO in 9 9 Parameter des Leistungsteils 9 9 1 Status und Steuerwort Index Id Text Name Funktion 0x3400 pu00 power unit control word Steuerwort 0x3401 pu01 power unit status word Statuswort Die Bits in pu00 power unit control word haben folgende Bedeutung puoo Power unit control word 0x3400 Bit Name Wert Bemerkung 0 Innenrauml fter g AUS 1 An a a 0 Aus 1 K hlk rperl fter gt An 2 3 reserviert 4 Anforderung schnelle 0 Abbruch Vorladung 16 Anforderung 5 Batterieladung akti 0 Nicht aktivieren vieren 32 Aktivieren 0 Nicht sperren Wert 64 sperrt die Thyristoren unabh n 6 Thyristoren sperren 64 Sperren gig von der automatischen Ansteuerung des Antriebs 7 Vorladerelais aus 0 Nicht ausschalten schalten 128 Ausschalten 8 15 reserviert 268
10. dr12 max current 0x220C Wert Bemerkung 0 6000 maximal zul ssiger Motorstrom in des Motornennstroms Die Grenzkennlinie eines Synchronmotors ist bei aktiviertem und richtig parametriertem Ma ximalspannungsregler unter Vernachl ssigung von S ttigung und hnlicher Effekte n he rungsweise eine 1 x Kennline Diese Kennlinie wird durch dr25 Drehzahl und dr13 maximales Moment bei dr25 definiert siehe Kapitel 5 2 9 Feldschw chung Der Defaultwert f r beide Parameter ist 100 Das hei t man geht davon aus dass der Mo tor bei Nenndrehzahl f r Nennmoment auch Nennspannung ben tigt dr13 breakdown torque 0x220D Wert Bemerkung 0 6000 0 Moment zur Definition der 1 x Kennlinie dr25 breakdown speed 0x2219 Wert Bemerkung Drehzahl zur Definition der 1 x Funktion in der Nenn Grenzkennliniendrehzahl 0 1 1000 0 Nennwert berechnet aus Motornennspannung Zwischenkreisspannung und Nennfre quenz Die 1 x Grenzkennlinie wird erreicht indem ein negativer Magnetisierungsstrom Id der der Polradspannung entgegen wirkt vom Maximalspannungsregler vor gegeben wird AN Ist ein Motor nicht f r Feldschw chbetrieb geeignet m sste dieser Id Strom theoretisch h her als der maximal zul ssige bzw maximal zur Verf gung stehende Strom sein Damit sinkt das erreichbare Moment sehr schnell ab siehe 5 2 9 3 2 1 Grenz wert bei Synchronmotoren Mit dr2
11. speed rpm time ms Das optimale Verhalten wie im obigen Bild ist real nie zu erreichen Weder die Vorsteuerung noch die Verz gerung k nnen so optimal angepasst werden Nachteil der Sollwertverz gerung bei nicht idealer Vorsteuerung ist daher dass der Eingriff des Drehzahlreglers verz gert wird Wie in der Abbildung zur Struktur der Lage und Drehzahlregelung zu sehen gibt es drei Pt1 Glieder mit denen man die drei Regelkreise wie in diesem Kapitel f r den Drehzahlregler beschrieben abstimmen kann 199 applikationsabh ngige Momentengrenzen 5 4 applikationsabh ngige Momentengrenzen Bei einigen Applikationen ist es nicht gew nscht das maximal m gliche Moment zu stellen sondern die Anwendung verlangt andere prozessbedingte Grenzen z B zum Schutz me chanischer Komponenten Diese k nnen ber die Parameter cs12 cs16 bzw ber die CIA402 Objekte 6072h 60E0h und 60E1h eingestellt werden KEP d Text KEB Name CIA 402 Objekt CIA 402 Name 0x270C cs12 absolute torque 0x6072 max torque 0x270D cs13 torque limit mot for 0x60E0 positive torque limit value 0x270E cs14 torque limit mot rev 0x60E1 negative torque limit value Die Momentengrenzkennlinie die durch den maximalen Strom und die verf gbare Spannung definiert ist bleibt als berlagerte Grenze immer aktiv Index Id Text Name Funktion 0x270C cs12 absolute torque Max Moment gilt in allen
12. 34 WARNING motorprotection motor protection counter ru32 gt pn15 OH2 warning level 36 WARNING drive overheat KTY ru28 drive temperature gt pn11 dOH warning level PTC PTC status ru28 PTC open Ist als Fehlerreaktion in pn12 warning programmiert geht ru03 nach Ablauf der dOH delay time pn13 in den Status ERROR 34 Ausnahmebehandlung N7 3 3 3 Schutzfunktionen Fehler und Warnungen werden auch von den Schutzfunktionen des Antriebes ausgel st Im Folgenden wird die Funktion und Parametrierung der Schutzfunktionen beschrieben 3 3 3 1 berlast OL ber folgende Objekte l sst sich die berwachung der Dauerbelastung des Achsmoduls be einflussen Index Id Text Name Funktion 0x2C1D ru29 OL counter OL I t Funktion Istwert in 100 Fehler 0x2A03 pn03 OL warning level OL Level bei dem eine Warnung ausgel st wird 0x2A04 pn04 E OL stop mode Fehlerreaktion siehe auch Kapitel 3 3 1 Fehler 0x2C02 ru02 warning state Anzeige der Warnungen bitcodiert s 3 3 2 Warnungen 0x2A1C pn28 warning mask Maske f r Warnungsbit im Statuswort s 3 3 2 Warnungen Die OL Funktion sch tzt das Achsmodul gegen dauerhafte berlastung Abh ngig von der K hlung kann ein langfristiger Betrieb im berlastbereich dazu f hren dass der Fehler ERROR overheat powmod Ubertemperatur Leistungshalbleiter den An trieb schon vor dem Ansprechen
13. SSI Multiturn Aufl sung ec41 Index Id Text Name Funktion 0x4829 ec41 SSI multiturn res B Stellt die Multiturn Aufl sung in Bit ein Kanal 2 SSI Datenformat ec42 Index Id Text Name Funktion 0x482A ec42 SSI data format B Auswahl des SSI Datenformats Kanal 2 260 Drehzahlerfassung KE Dies sind die Einstellm glichkeiten ec42 SSI data format B 0x482A Bit Funktion Wert Klartext 0 Power Fail Bit aus 0 1 SSI PFB mode 1 Power Fai Pit am Anfang der Daten 5 2 Power Fail Bit am Ende der Daten 3 reserviert 0 Keine Parit tspr fung 2 Panty GREEK IDEE 4 Pr fung auf gerade Parit t 0 Tannenbaum 3 Data format 8 Seriell rechtsb ndig 4 SSI data code Z Re SSI Taktfrequenz ec43 Index Id Text Name Funktion 0x482B ec43 SSI clock freq B Auswahl der SSI bertragungstaktfrequenz Kanal 2 Die folgenden Taktfrequenzen k nnen gew hlt werden ec43 SSI clock freq B 0x482B Wert Taktfrequenz 0 100 kHz 1 500 kHz 2 1 MHz Systemoffset SM ec23 Dieser Parameter wird im Kapitel Motorparametrierung Unterkapitel Systemoffset beschrie ben 9 6 6 Fehlermeldungen ec01 error encoder interface 0x2801 0x4801 Wert Name Bemerkung allgemeine Fehler 26 shortcut at 5V supply Kurzschluss der 5V S
14. Spannung Leistungsteil liegt an kein Drehmoment am Motor Leistung B Spannung Leistungsteil liegt an Drehmoment kann anlie gen Flussaufbau Drehzahl suche etc amp Drehmoment C Drehmoment am Motor Quick stop active Operation enabled 15 Statusmaschine Not ready to switch on Nach dem Einschalten der Steuerspannung Initialisierung der Steuerungs Hard und Soft ware wird dieser Status durchlaufen Nach Abschluss der Initialisierung wechselt das Ger t selbstst ndig in den Status Switch on disabled Switch on disabled Der Status Switch on disabled wird erreicht wenn e Die Initialisierung abgeschlossen ist 1 e Ein Fehlerreset erfolgreich durchgef hrt wurde 15 e Das Bit Enable voltage im co00 controlword auf O gesetzt wird 9 10 e Die Reglerfreigabe Freigabe am Sicherheitsmodul nicht vorgegeben wird 9 10 e Die Aufladung des Zwischenkreises nicht abgeschlossen ist Supply Error Chain Ready to switch on Der Status Ready to switch on wird erreicht wenn e Im Status Switch on disabled das Bit Enable voltage auf 1 gesetzt wird 2 e Im Status Switched on das Bit Switch on auf 0 gesetzt wird 6 e Im Status Operation enabled das Bit Switch on auf 0 gesetzt wird 8 Das Verhalten des berganges 8 kann ber Parameter beeinflusst werden Siehe auch Das Verhalten der Statusmaschine beeinflussen Switched on Der Status Switched on wird erreicht wenn e Im Status Ready to sw
15. fax 46 31 961124 mail vb schweden keb de KEB America Inc 5100 Valley Industrial Blvd South USA Shakopee MN 55379 fon 1 952 224 1400 fax 1 952 224 1499 net www kebamerica com mail info kebamerica com More and newest addresses at http www keb de KEB Mat No O0OH6NDA 0013 Rev 1B Date 11 2012
16. reference speed actual speed rated speed e Beispiel cs01 1 2 Mn rpm cs03 0 5 cs04 150 Solldrehzahl 100 U min Istdrehzahl 80 U min Nenndrehzahl 2000 U min gt Xd 100 80 2000 100 1 Nenndrehzahl gt variabler Faktor 0 5 1 0 5 gt Begrenzung des Faktors mit cs04 1 5 gt keine Begrenzung gt Gesamt Proportionalverst rkung 1 0 5 cs01 1 5 1 2 1 8 gt maximale Gesamt Proportionalverst rkung 1 cs04 cs01 2 5 cs01 3 188 Drehzahlregler KE 5 3 3 Variabler Integralfaktor Um eine h here Stillstands Steifigkeit zu erreichen kann der Integralfaktor drehzahlabh ngig ver ndert werden Der Gesamtintegralfaktor setzt sich zusammen aus Kigase cs01 cs05 und Kivar Kiyar ndert sich zwischen cs08 und cs09 von cs07 auf 0 Maximales Kimax Ki ase 1 cs07 300 00 172 M 200 00 N 5 S 100 00 g D g S cs08 10 cs09 20 cs07 150 0 00 0 10 20 30 actual speed rated speed 5 3 4 Drehzahlregleranpassung ber Prozessdaten Die Berechnung der regelungsinternen Proportional Integralfaktoren kann nicht ausrei chend schnell erfolgen um cs01 und cs05 ber Prozessdaten vorgeben zu k nnen Um dem Anwender trotzdem die M glichkeit einer dynamischen Regler Anpassung ber Prozessdaten zu geben kann der Proportional und oder Integralfaktor mit cs25 und cs26 die ber Prozes
17. 5 2 3 7 Schnell Inbetriebnahme eines Synchronmotors Die Inbetriebnahme sollte immer mit co01 modes of operation 2 velocity mode erfolgen auch wenn sp ter eine andere Betriebsart verwendet werden soll 1 Antrieb darf nicht im Betrieb sein co00 controlword 0 oder hardwarem ige Modulationssperre 2 Default Daten laden mit co08 2 und anschlie end co09 1 werden automatisch Default Daten in alle Parame ter geladen 3 Betriebsart ausw hlen in cs00 Bit 0 3 wird die Betriebsart ausgew hlt 0 U f Kennlinien Betrieb 1 mit Enco der ohne Modell 2 mit Encoder mit Modell 3 ohne Encoder mit Modell SCL 4 Motordaten vorgeben mit der Eingabe der ersten Motordaten wechsel der Status von drO2 auf 0 fill motordata f r geregelten Betrieb mit oder ohne Geber sind folgende Daten notwendig dr03 rated current gt f r die elektronische Motorschutz Funktion dr04 rated speed dr06 rated frequency gt Polpaarzahl dr04 rated speed dr05 rated voltage gt Typenpunkt Spannung f r Nenndrehzahl dr33 motor temp sensor type gt Auswahl Motorsensor PTC oder KT Y dr09 rated torque gt Momenten Bezugswert dr32 inertia motor kg cm 2 gt zur automatischen Parametrierung des Drehzahlreglers zusammen mit cs17 inertia load dr14 dr15 dr16 dr17 gt Ersatzschaltbilddaten F r die Parametrierung der Ersatzschaltbilddaten gibt es 2 M glichkeiten e die Ersatzschaltbildaten werden aus einem Datenblatt
18. Folgende Gebertypen sind in ec16 definiert ec16 encoder type 0x2810 Wert Gebertyp Kein Geber angeschlossen TTL ohne Nullsignal TTL mit Nullsignal Sinus Cosinus ohne Absolutspur ohne Nullsignal Sinus Cosinus ohne Absolutspur mit Nullsignal Sinus Cosinus mit Absolutspur ohne Nullsignal Sinus Cosinus mit Absolutspur mit Nullsignal Sinus Cosinus mit SSI SSI geplant Resolver Endat 1Vpp Endat digital reserviert oISIO OI Pr oO mD O co k oO _ _ N _ o amp Hiperface BISS Mode B BISS Mode C _ gt _ O1 5 1 3 Anzeige erkannter Gebertyp In ec17 wird der vom Geberinterface erkannte Gebertyp angezeigt Index Id Text Name Funktion 0x2811 ec17 detected encoder type Anzeige des erkannten Gebertyps Durch das Schreiben auf einige Parameter z B ec14 ec16 ec28 ec29 ec32 ec33 wird das Geberinterface zur ckgesetzt Die Istlage wird auf den gleichen Wert wie bei Power On gesetzt z B bei TTL Geber ohne Absolut Information auf 0 Bei Gebern die ein Nullsignal haben k nnten geht der Gebertyp wieder auf 1 encoder identifikation active 99 Interface zum Geber Folgende Gebertypen sind in ec17 definiert ec17 detected encoder
19. Name Funktion Ox1600 0 f 1st receive PDO mapping Anzahl der abgebildeten Objekte 1 8 Prozessausgangsdaten Beschreibung des abgebildeten Objektes Index Subidx Id Text Name Funktion Ox1 A00 0 1st transmit PDO mapping Anzahl der abgebildeten Objekte 1 8 Prozesseingangsdaten Beschreibung des abgebildeten Objektes Die Beschreibung des abgebildeten Objektes erfolgt in folgendem Format Bit Bedeutung 0 7 Objektl nge in Bits 8 16 oder 32 8 15 Subindex des abgebildeten Objektes 16 31 Index des abgebildeten Objektes Um das in 3 1 1 vorgestellte Beispiel umzusetzen ergeben sich folgende Einstellungen Index Subidx Wert Funktion 0x1600 0 0 Anzahl der abgebildeten Prozessausgangsobjekte 0 Abbildung inaktiv 0x1600 1 0x25000010 Index 0x2500 Subindex 0x00 L nge 0x10 16bit 0x1600 2 0x25100020 Index 0x2510 Subindex 0x00 L nge 0x20 32bit 0x1600 0 2 2 abgebildete Objekte aktiviert die PD out Daten 0x1A00 0 0 Anzahl der abgebildeten Prozessausgangsobjekte 0 Abbildung inaktiv 0x1A00 1 0x21000010 Index 0x2100 Subindex 0x00 L nge 0x10 16bit 0x1A00 2 0x21200020 Index 0x2120 Subindex 0x00 L nge 0x20 32bit 0x1A00 0 2 2 abgebildete Objekte aktiviert die PD in Daten 7 2 2 EtherCAT Diagnose und Timing Um die Diagnose von Kommunikationsst rungen auf dem EtherCAT Bus zu erleichtern bie ten d
20. Ox2A1D pn29 prg error stop mode X X x 0Ox2A22 pn34 ERROR encoder A stop mode x X 0x2A23 pn35 ERROR encoder B stop mode X x Ox2A25 pn37 ERROR max acc dec level x x Ox2A28 pn40 ERROR speed diff x x x Defaultwert 249 Unterschiede im Kapitel Motion Control Kapitel Warnungen Die Parameter ru02 warning bits und pn28 warning mask sind um Bit 7 erweitert ru02 warning bits 0x2C02 pn28 warning mask 0x2A1C Bit Name Bemerkung 0 OL warning Warnlevel berlast berschritten 1 OL2 warning Warnlevel berlast Leistungshalbleiter berschritten 2 OH warning Warnlevel K hlk rpertemperatur berschritten 3 OHI warning Warnlevel Ger teinnentemperatur berschritten 4 dOH warning Warnlevel Motortemperatur berschritten 5 OH2 warning Warnlevel Motorschutzschalter berschritten 6 watchdog warning Watchdogzeit abgelaufen Y ENC warning Encoderinterface meldet Fehler 8 15 reserviert Kapitel Schutzfunktionen Kapitel berlast Leistungshalbleiter OL2 Nennschaltfrequenz de33 ist 2 kHz maximale Schaltfrequenz de34 ist 4 kHz Kapitel bertemperatur K hlk rper OH Index Id Text Name Funktion 0x3411 pul7 power module temperature Anzeige der K hlk rpertemperatur Kapitel bertemperatur Ger t OHI Index Id Text Name Funktion 0x3414 pu20 internal temperature Anzeige der Innenraumtemperatur
21. Supply Error wird nur durch die AFE bzw SupplyUnit gesetzt SEC Error Chain EC NS u 5 Virtuelle Eing nge IA ID sind fest den virtuellen Ausg ngen OA OD zugeordnet Der F6 Umrichter hat folgende digitale Eing nge Anzahl Beschreibung 8 Digitale Eing nge auf der Klemmleiste des Controlboards 11 18 1 auf dem Sicherheitsmodel zur Modulationsfreigabe Treiberversorgung ST 4 Virtuelle Eing nge IA ID sind fest den virtuellen Ausg ngen OA OD zugeordnet Das interne Abbild der digitalen Eing nge kann entweder von der Klemmleiste eingelesen werden oder alternativ ber das Objekt di02 dig input ext src vorgegeben werden Zus tzlich k nnen die Eing nge fest auf 0 oder 1 gelegt werden Die Auswahl der Quelle erfolgt ber das Objekt di01 dig input src sel Das Ergebnis der Auswahl kann ber di00 dig input logic invertiert werden Blockschaltbild Terminals 208 Digitale Eing nge KE 6 1 2 Klemmenstatus Der Klemmenstatus kann ber das Objekt ru41 ausgelesen werden Index Id Text Name Funktion 0x2C28 ru41 dig input terminal state Anzeige des Klemmenstatus Die Bedeutung der einzelnen Bits in ru41 dig input terminal state ist wie folgt definiert ru41 dig input terminal state 0x2029 We
22. ber cksichtigt ist Beispiel Der Scheinstrom ru10 wird in COMBIVIS mit einer Aufl sung 0 01 angezeigt Um ihn mit Level 1 und einer Aufl sung 0 0001 vergleichen zu k nnen wird der interne Wert mit dem Faktor 100 multipliziert Der interne Wert ist mit der Taste F12 in COMBIVIS in Hexadezimal Schreibweise sichtbar Eine Ausnahme gibt es f r bitweise UND ODER Verkn pfung Hier wird der interne Wert immer ohne Umnormierung mit der zugewiesenen Bitmaske verglichen Dass hei t wird als Vergleichswert Level 1 1 0000 programmiert so ist die Bitmaske mit der der andere Operand verglichen wird 2710h 218 Digitale Ausg nge 6 2 6 2 Operandenauswahl KEB Jeder Funktionsblock kann eine Vergleichsoperation mit 2 Operanden ausf hren Die Operanden werden ber do01 und do02 ausgew hlt Index Subidx Id Text Name Funktion 0x2601 1 8 do01 flag operand A Operand A f r Vergleichsoperation 0x2602 1 8 do02 flag operand B Operand B f r Vergleichsoperation Folgende Operanden k nnen in do01 flag operand A und do02 flag operand B ausgew hlt werden do01 flag operand A 0x2601 do02 flag operand B 0x2602 Wert Klartext Bemerkung 0 reserved 1 exception state ru01 Fehlercode 2 4 reserved 5 set value display ru05 Solldrehzahl im velocity mode vor Rampe in U min
23. e applikationsabh ngige Momentengrenzen Kapitel 5 4 Bildung des Referenzwirkstrom aus dem Moment Mit adaptierten bzw aus der S ttigungskennlinie detektierten Motordaten Ld Lq Y icq M isq 3 ppz Y isd Lsd Lsq e Adaption Kapitel 5 2 11 e S ttigungskennlinie SM Kapitel 5 2 12 2 2 Begrenzung auf den max Wirkstrom e Maximalstrom Kapitel 5 2 8 Umformen der Sollstr me in eine Ausgangsspannung 3 1 3 2 Pi Stromregler im d q System e Stromregelung Kapitel 5 2 6 3 3 Vorsteuerung der Stromregler e Stromregelung Kapitel 5 2 6 3 4 Spannungslimitierung e Maximalspannung Kapitel 5 2 9 3 3 5 Istwerte Stromregler e Mess Modellstr me Kapitel 5 2 7 135 Motorparametrierung 4 Bildung des Referenzblindstromes 4 1 e _Maximalspannung Kapitel 5 2 9 3 e _ Synchronmotor mit Reluktanzmoment Kapitel 5 2 5 2 3 e Stabilisierungs Stillstandsstrom nur SCL Kapitel 5 2 15 3 e Sinusfilter und Kondensatorstromkompensation Kapitel 5 2 21 Sinusfilter 4 2 Begrenzung auf den max Blindstrom e Maximalstrom Kapitel 5 2 8 5 Adaption und S ttigungskurve der Motorersatzschaltbilddaten 5 1 Motormodel e Rotorlageerfassung im Betrieb bei SCL hf injection Kapitel 5 2 3 6 e Model Control ASM und SM Kapitel 5 2 15 e Stabilisierungs Stillstandsstrom nur SCL
24. prot recovery time definierten Faktor verringert Die Erholungszeit ist die Zeit die der Z hler ben tigt um von 100 bis 0 zu z hlen Der von der Motorschutzfunktion ausgel ste Fehler kann bei 98 zur ckgesetzt werden 44 Ausnahmebehandlung KGE 3 3 3 7 Feldbuswatchdog Mit Hilfe der Funktion Feldbuswatchdog kann der Antrieb im Fall einer Unterbrechung der Prozessdaten Kommunikation unabh ngig von der Steuerung stillgesetzt werden Die Funktion kann ber folgende Objekte parametriert werden Index Id Text Name Funktion 0x2A15 pn21 fieldbus watchdog time Max Dauer der Kommunikationsunterbrechung 0 off 0x2A16 pn22 E fb watchdog stop mode Fehlerreaktion siehe auch Kapitel 3 3 1 Fehler 0x2C02 ru02 warning state Anzeige der Warnungen bitcodiert s 3 3 2 Warnungen 0x2A1C pn28 warning mask Maske f r Warnungsbit im Statuswort s 3 3 2 Warnungen Nach dem Einschalten oder nach dem Reset eines Watchdogfehlers befindet sich die Watchdogfunktion im Zustand Ready Das bedeutet es wird auf das erste Kommunikationsereignis gewartet um den Watchdog zu aktivieren Mit der Aktivierung startet der interne Timer Der Timer wird beim Einlaufen eines Prozess schreibdaten Ereignisses zur ckgesetzt Wenn f r einen Zeitraum l nger als die in pn21 fieldbus watchdog time eingestellte Watch dogzeit kein Prozessschreibdaten Ereignis auftritt wird das entsprechen
25. 190 J kg cm 95493 AM Nm Ar Ha min 1 Drehzahlregler KE e Beispiel folgender Hochlauf wurde mit COMBIVIS aufgezeichnet Hochlauftest zur Ermittelung des Tr gheitsmomentes z delta n 402 1 min Eee er a A ONESTE OORA mer Solldrehzahi berechnete Istdrehzahl delta t 0 265 gt ae E EINER EISEN peee een E Z Beschleunigungsmoment S delta M 662Nm oO T a E N ESATEN Y AEN ETEN Zeit s kg cm 95493 662 N zog 2 nm mM 02min en Um den Einfluss von Reibung aus der Berechnung zu eliminieren kann man das Tr gheits moment ein zweites Mal auf gleiche Weise jedoch durch einen Verz gerungstest ermitteln In den Parameter cs17 Tr gheitsmoment kg cm 2 muss dann der Mittelwert der beiden Tr gheitsmomente die beim Hochlauf bzw bei der Verz gerung ermittelt wurden eingetra gen werden Da nur ein Gesamttr gheitsmoment Motor Last ermittelt wird muss dr32 0 gesetzt wer den 191 Drehzahlregler 5 3 6 Drehzahlregler PT1 Ausgangsfilter Dem Drehzahlregler ist ein PT1 Tiefpassfilter nachgeschaltet Speed control Low pass filter Active current setpoint value E CS01 CS09 CS20 Damit k nnen hochfrequente Schwingungen verursacht z B durch Federelemente in der Mechanik des Antriebsstranges aus dem Wirkstrom Sollwertsignal herausgefiltert werden Die Filterzeit wird in Paramet
26. Kapitel 5 2 15 3 e Adaption Kapitel 5 2 11 5 2 S ttigungskennlinie e S ttigungskennlinie SM Kapitel 5 2 12 5 3 Adaption nur mit Motormodel e Adaption Kapitel 5 2 11 e Controlmodus mit Geber Geberlos Kapitel 5 2 14 6 Motormodel mit Sch tzung der Rotorlage nur f r SM 6 1 Drehzahlsch tzung e Model Control ASM und SM Kapitel 5 2 15 e Stabilisierungs Stillstandsstrom nur SCL Kapitel 5 2 15 3 6 2 Rotorlageerfassung SM e _Rotorlageerfassung im Betrieb bei SCL hf injection Kapitel 5 2 3 6 e Systemoffset Kapitel 5 2 3 5 7 Geberauswertung e _Parametrierung des Gebersystems Kapitel Interface zum Geber 5 1 e Systemoffset Kapitel 5 2 3 5 8 Controlmodus e _Controlmodus mit Geber Geberlos Kapitel 5 2 14 136 Motorparametrierung KE Umformung der Spannungen im d q System in Ansteuerungsimpulse f r die Leistungs halbleiter IGBT s 9 1 Transformation der Spannung vom d q a b uvw mit dem Winkel p 9 2 Totzeitkompensation anhand der Phasenstr me e Totzeitkompensation Kapitel 5 2 18 9 3 Pulsweiten Modulation PWM mit der eingestellten Schaltfrequenz e Schaltfrequenz Kapitel 0 9 4 Treiberansteuerung der IGBT S 10 Stromerfassung 10 1 Phasenstromerfasssung e _Stromoffset Abgleich Kapitel 11 2 10 2 Transformation der Phasenstr me mit dem Winkel p uvw ab d q System 10 3
27. de17 ctrl software date 0x2011 de25 power software date 0x2019 de53 enc interf software date 0x2035 Datumsformat Wert Anzeige JJJJMM TT Ju40 10000 MM 100 TT rat ohne Tronnzeichen aaeei Wid Beispiel Software Datum 20131021 21 10 2013 4 8 3 Leistungsteil Identifikation Mit de27 inverter data ID identifiziert sich das Leistungsteil de26 saved inverter data ID 0x201A de27 inverter data ID 0x201B Bit Funktion Wert Bemerkungen 0 7 Leistungsteilkennung Fortlaufende Nummer 8 15 Kontroll Kennung ungleich 0 gt Leistungsteildaten sind ung ltig F6 Hardwarefehler 3 D Geh use 15 P Geh use 0 255 4 E Geh use 17 R Geh use 16 23 Geh usekennung 6 G Geh use 20 U Geh use 7 H Geh use 22 W Geh use i P Kennung f r die Umrichternennleistung Sea l Geratagio he siehe Bedienungsanleitung mit technischen Daten de26 saved inverter data ID 0x201A de27 inverter data ID 0x201B Bit Funktion Wert Bemerkungen 0 7 Versionsnummer Versionsnummer der Leistungsteildaten 8 15 Leistungsteilkennung Fortlaufende Nummer der verschiedenen Leistungsteile in I nerhalb einer Ger tegr e 1 50mm Einzelachsmodul 50mm Doppel 0 255 2 100mm Einzelachsmodul achsmodul 16 23 Geh usekennung 4 200mm Einzelachsmodul 6 300mm Einzelachsmodul r Kennung f r die Umrichternennleistung ri Geralegtobe sieh
28. generatorisch soll die Paramet rierung in cs15 torque limit gen for f r positive und negative Drehzahlen wirksam sein e cs1i2 150 absolute Limitierung e cs13 motorisch rechts wird ber die Busadresse 270Eh vorgegeben Wert 1000 gt 100 gt Mn e cs14 motorisch links 1 mot forward cs13 e cs15 generatorisch rechts 90 e cs16 generatorisch links 1 gen forward cs15 201 Lageregelung 5 5 Lageregelung 5 5 1 Positionswerte Folgende Parameter enthalten Positionswerte Index Id Text Name Funktion 0x2C21 ru33 position actual value direkter Lagewert vom Geber 0x2513 co19 target position Sollpositionsvorgabe 0x2125 st37 demand position interne Sollposition 0X2121 st33 position actual value Positionsistwert 0x2124 st36 following error aktueller Schleppfehler 0x2E0C ps12 following error window erlaubtes Schleppfehler Fenster 0x2E0E ps14 positioning window Zielfenster 0x2E10 0x2E11 ps16 ps17 sw position limit pos neg Positions Sollwert Begrenzung 0x2E12 0x2E13 ps18 ps19 min max position range limit Positions Wertebereichs Begrenzung Die Aufl sung aller Positionswerte bis auf ru33 position actual value ist durch co03 position rot scale bit definiert Die Parameter st33 position actual value und st37 demand position werden durch die Refe renzierung und die Positions Wertebereichsgrenzen ps18 ps19 beeinflusst Posi
29. hs s 3 de 0x254B co75 m orase max Ruck bei Verz gerung und pos Drehzahl Start 0x254C co76 esk is s3 ron Torase max Ruck bei Verz gerung und pos Drehzahl Ende emergency run rev acc max Ruck bei Beschleunigung und neg Drehzahl OSAD VET aked Start 0x254E c078 emergency run rev acc max Ruck bei Beschleunigung und neg Drehzahl En jerk hs s 3 de 0x254F c079 ierk he lsa revue max Ruck bei Verz gerung und neg Drehzahl Start 0x2550 co80 erk is e3 iii max Ruck bei Verz gerung und neg Drehzahl Ende 0x2551 co81 kii Ne Rampenmodus S Kurven etc 255 Notfahrt Die folgenden Statusparameter werden von der Notfahrt genutzt st02 state machine display 0x2102 Wert Status Bemerkung 1 Emergency run Notfahrt 0 10 Diese Werte haben dieselbe Bedeutung wie in co01 modes of opera tion s Kapitel Betriebsarten stos emergency run status 0x2105 Bit Funktion Wert Klartext Bemerkung 0 idle Keine Notfahrt 1 active Notfahrt aktiv Antrieb f hrt mit Solldrehzahl 0 2 status Notfahrt beendet Antrieb verz gert zum Still 2 finished stand Warten im Stillstand auf Deaktivierung der Ausl sebedingungen 0 request inactive Keine Ausl sebedingung aktiv 3 Zu 8 request active Ausl sebedingung aktiv 9 5 2 Funktion Ausl sen der Notfahrt Die Notfahrt wird ausgel st wenn eins der folgenden Ereignisse eintritt e
30. indem die aktuellen Werte der Parameter co19 ps30 ps31 und dem absolut relativ Steuerwort Bit jeweils mit dem Setzen des Start Positionierung Bit im Steuerwort in den FIFO Speicher geschrieben werden 52 Betriebsarten KE Start Positionierung erfolgt mit Bit 4 im Steuerwort Eine Quittierung erfolgt mit Bit 12 im Statuswort Eine bereits aktive Positionierung kann durch Bit 8 Halt im Steuerwort oder durch die Vor gabe eines neuen Positionssatzes mit dem Bit 5 change set immediately unterbrochen werden Wenn eine Positionierung abgeschlossen ist ist wieder der Sollwert ber vl20 vl21 aktiv Somit kann direkt aus dem Betrieb mit Drehzahlsollwert eine Positionierung gestartet wer den Umgekehrt kann direkt nach einer Positionierung mit Enddrehzahl auf den Drehzahl sollwert gewechselt werden 3 4 1 1 Rampen im Profile position mode Im Profile position mode werden Drehzahlrampen mit linear ansteigender Beschleunigung unterst tzt S Kurven n ps 53 ps 54 ps 57 ps 58 Genauer beschrieben ist der Rampengenerator im Kapitel 3 4 2 3 Rampengenerator Velocity mode 3 4 1 2 Grenzen Die Maximaldrehzahl wird ber ps32 max profile velocity begrenzt Dieser Wert ist immer g ltig wenn der profile positioning mode aktiv ist Eine Anderung ist auch bei aktiver Positio nierung m glich Die Positionssollwert und Positionsistwert Grenzen werden im Kapitel 5 5 1 Positionsw
31. unsupp protocol 134 BISS enc comm init err aan lassen sich keine Daten aus dem Geber 137 BISS unsupp enc ID Gebertyp nicht unterst tzt 138 BISS read para timeout 139 BISS read pos timeout 140 BISS enc comm err 141 BISS comm watchdog err 2 PISS comme pos CAL err Kommunikation zum Geber 143 BISS comm para CRC err 144 BISS pos read err 145 BISS pos invalid 146 BISS enc err bit 147 BISS CPU watchdog err Resolver 151 Resolver signal err Ein oder beide Signale fehlerhaft Hiperface 161 Hibertace eneinit err In Initialisierung ist Geber nicht vollst ndig erkannt wor p den siehe erkannten Gebertyp 163 Hiperface name plate access err In Initialisierung lassen sich keine Daten aus dem Geber 164 Hiperface enc memory read err fesen 168 Hiperface enc comm BCC err 171 Hiperface enc comm parity err 172 Hiperface enc comm overrun err 173 Hiperface enc comm overrun parity Kommunikation zum Geber err 174 Hiperface enc comm frame err 175 Hiperface enc comm frame parity err 105 Interface zum Geber ec01 error encoder interface Fortsetzung Wert Name Bemerkung Hiperface Fortsetzung 176 Hiperface enc comm frame overrun err 177 Hiperface enc comm frm ovrrn prty err Kommunikation zum Geber 178 Hiperface enc comm trm time out 179 Hiperface enc comm time o
32. 0 gt Asynchron 1 gt Synch Modulation grade ii frequency 150 Motorparametrierung KE Die optimale Integralverst rkung des Maximalspannungsreglers l sst sich nicht aus den Er satzschaltbilddaten des Motors berechnen Aus der gew nschten Dynamik der Applikation heraus l sst sich aber der mindestens not wendige Wert f r fc02 berschlagsweise berechnen e Beispiel Ein negativer Id von 100 Inenn soll in 20ms aufgebaut werden Der Sollwert fc03 soll 97 und der Maximalwert fc04 soll 103 betragen lrated 100 U fc04 fc03 6 wenn sich der Regler in der Grenze befindet Zeit 20ms 0 02s Ki 100 6 0 02 833 Inenn U Sekunde gt Ki fco2 muss gr er als 833 gew hlt werden da die Spannungsbegrenzung ja vermieden werden soll 5 2 9 3 2 1Grenzwert bei Synchronmotoren Bei Synchronmotoren wird die negative Grenze f r den Maximalspannungsregler mit fc05 festgelegt Index Id Text Name Funktion Ist der maximale Strom der vom Maximalspannungs 0x3705 fc05 Umax reg limit regler zur Kompensation der Polradspannung aufge bracht werden darf zum Motornennstrom Der optimale Wert f r die Grenze ist abh ngig von den Motordaten und liegt bei f r Feld schw chung konstruierten Motoren h ufig im Bereich von 100 200 Nennstrom Wird die Grenze zu klein gew hlt kann nicht das maximal m gliche Moment erreicht wer den
33. 0 2 Anzahl der receive PDO s 1 0x1600 st receive PDO mapping object 2 0x1601 2nd receive PDO mapping object 0x1c13 sync manager 3 PDO assign Subidx Funktion Bemerkungen 0 2 Anzahl der transmit PDO s 1 0x1A00 1st transmit PDO mapping object 2 0x1A01 2nd transmit PDO mapping object Index Id Text Name Funktion 0x4B00 fb00 PD out index B Definition des Prozessdaten Mappings 0x4B01 fb01 PD out subindex B 0x4B02 fb02 PD out offset B 0x4B03 fb03 PD out type B 0x4B04 fb04 PD out count B 0x4B05 fb05 PD in index B 0x4B06 fb06 PD in subindex B 0x4B07 fb07 PD in offset B 0x4B08 fb08 PD in type B 0x4B09 fb09 PD in count B 0x1601 2nd receive PDO mapping Alternativ zu fbOO fb04 0x1A01 en PDO map Alternativ zu fbO5 fb09 Das zweite PDO kann nur zus tzlich zum ersten PDO aktiviert werden Betrieb nur mit dem zweiten PDO ist nicht m glich 246 Unterschiede im Kapitel Motion Control 9 P6 KEB Das P6 ist speziell ausgelegt f r Pitch Antriebe in Windkraftanlagen Der Steuerteil des Pitch Umrichters besteht aus einer SPS und einem Drive Controller Gegenstand dieser Be schreibung sind die Unterschiede der Drive Controller Software Version 2 3 zur H6 Drive Software Version 1 3 die in den vorherigen Kapiteln beschrieben ist 9 1 Unterschiede im Kapitel Motion Control 9 1 1 Kapitel Bremsenansteuerung Kapitel Eigenschaften der Bremsenansteuerung Das Bit 4 im Parameter co21 brake ctrl mod
34. 1 in Bit 15 des Steuerwortes setzt den Sollwert Ref aber immer zu 1 ber das Bit 4 wird die Bremsenansteuerung direkt auf dem Sicherheitsmodul aktiviert bzw deaktiviert Wenn keine Bremse verwendet wird sollte der Kanal deaktiviert werden Dies deaktiviert auch die Fehler berwachung der Bremsenansteuerung auf dem Sicherheits modul und verhindert Fehlausl sungen aufgrund von St rungen die ber die offene Brem senleitung eingekoppelt werden k nnen Damit die Bremse vollautomatisch vom Antrieb gesteuert werden kann m ssen Zu standswechsel der CIA402 Statusmaschine verz gert werden bis die Bremse den erforderlichen Zustand erreicht hat Um dieses Verhalten zu aktivieren muss Bit 5 gesetzt werden 23 Bremsenansteuerung nicht f r F6 Folgende Zustandswechsel werden verz gert Zustandswechsel Beschreibung start operation active l operation enabled Im Zustand start operation active wird die Modulation freigegeben und Drehzahl 0 vorgegeben Anschlie end wird der Sollwert der Bremsenan steuerung CMD auf 1 gesetzt Nachdem der angenommene Zustand der Bremse Val den Wert 1 Bremse ge ffnet erreicht hat wechselt die Zustandsmaschine nach Operation enabled shutdown operation active l ready to switch on Im Zustand shutdown operation active wird die Drehzahl auf 0 herunterge f hrt Anschlie Bend wird der Sollwert der Bremsenansteuerung CMD auf 0 gesetzt Nac
35. Die Parametrierdaten Anfragen werden von der SPS ber den ger tespezifischen Paramet rierkanal zum Drive Controller weitergeleitet 9 5 Notfahrt Die Notfahrt dient dazu die Rotorbl tter der Windkraftanlage bei St rungen sicher aus dem Wind zu drehen Dies ist insbesondere bei Unterbrechung der Kommunikation zwischen SPS und Drive Controller oder Ausfall der Drehzahlerfassung besonders wichtig 9 5 1 Parameter Mit den folgenden Parametern wird die Notfahrt konfiguriert Index Id Textt Name Funktion 0x2540 co64 emergency run dig input Eingangsauswahl Start der Notfahrt emergency run ctrlword Bitmaske zur Auswahl eines Bits in co00 f r die Funkti ei 0099 mask on Start der Notfahrt 0x2542 co66 me run eng dig Eingangsauswahl Beenden der Notfahrt 0x2543 co67 emergency run ref velocity Solldrehzahl w hrend Notfahrt 0x2544 co68 emergency run max time Maximalzeit der Notfahrt 0x2545 co69 emigrgeney TUN G06 10r 8 max Beschleunigung bei pos Drehzahl 0x2546 co70 en NDR Iar er max Verz gerung bei pos Drehzahl 0x2547 co71 SGENSTIUN SERIEN B max Beschleunigung bei neg Drehzahl 0x2548 co72 re TUNER TSV s max Verz gerung bei neg Drehzahl 0x2549 c073 emergency run for acc jerk max Ruck bei Beschleunigung und pos Drehzahl Is s 3 Start 0x254A c074 emergency run for acc jerk max Ruck bei Beschleunigung und pos Drehzahl En
36. Drehzahlreglereingangsgr e in U min G ramp Dukdleplay UUR Sollarehzanl an ee und PT1 Glied 7 act frequency ru07 St nderfrequenz in Hz 8 act value ru 08 m f r Drehzahlregelung gemessen oder gesch tzt in 9 act enc speed ru09 Istdrehzahl gemessen von Geber 1 in U min 10 act app curr ru10 Scheinstrom in A 11 act active curr ru11 Wirkstrom in A 12 act reactive curr ru12 Magnetisierungsstrom in A 13 peak app curr ru13 Spitzenwert des Scheinstroms in A 14 act Uic voltage ru14 Zwischenkreis DC Kreis Spannung in V 15 peak Uic voltage ru15 Spitzenwert der Zwischenkreis Spannung in V 16 act output voltage ru16 Ausgangsspannung in V 17 modulation grade ru17 Modulationsgrad in 18 dig input state ru18 internes Abbild der digitalen Eing nge nach Verarbeitung 19 Internal output state ru19 Status der internen Digitalausg nge 20 dig output state ru20 Status der Ausg nge am Ende des Verarbeitungsblocks 21 22 reserved 23 reference torque ru23 Sollmoment in Nennmoment 24 actual torque ru24 Istmoment in Nennmoment 25 int data 1 aa34 interne Date 1 nur f r Testbetrieb 26 int data 2 aa37 interne Date 2 nur f r Testbetrieb 27 level 1 do05 Vergleichspegel mit 4 Nachkommastellen 28 level 2 do06 Vergleichswert ohne Nachkommastellen 29 statemachine display st12 Zustand der Statusmaschine 30 controlword co00 Wert des Controlwords 31 system counter st3
37. E E 222 6 2 7 Bildung der internen Ausg nge aus den Flags 222444000snnnnn nennen 222 63 Analoge Eing nge nun nenene 224 3 1 BO sichasssseereee E ae 224 6 3 2 Schnittstellenauswahl 24440000s444nn nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 224 6 3 3 Eingangsstufe der Analogeing nge uuuununsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 225 6 3 4 Berechnen von REF und AUX une ee ea 226 6 3 5 Mapping von REF und Al essen ans ea 227 7 Kommunikationsfunktionen nennen age 228 T A ParametrierdateN seoid inad a a i aa ana iaiia 228 Inhalt 7 1 1 Darstellung von Parametrierdaten in COMBIVIS 6 44ssssnnnnnnnn 229 7 2 Feldbus Systeme EtherCAT VARAN uuuueesnssssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 230 Far PIOZES DIE enden a a ea 230 7 2 1 1 Abbildung ber KEB Parameter 44444444444nnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnannn nennen 230 7 2 1 2 Abbildung ber CanOpen Objekte f r alle Feldbussysteme 232 7 2 2 EtherCAT Diagnose und Timing suss4444444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 232 7 2 2 1 Diagnosezellen des EtherCAT Cores Hardware uu 224444444nnnennnn anne 232 7 2 2 2 Zeitmessung EtherCAT Frame lt gt Sync Impuls 2224444snennnnn nennen 233 7 2 2 3 Applikationsfehlerz hler 2 0un4444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnn 234 7 2 3 EtherCAT Diagnose
38. E EE 9 3 instead of EncA for sdRef z Mode Double Achse Modul B if 4 2 4 1 8 2 I 4 N l said sine N Fl l 5 2 ISaturation Model 6 s sqAde sdade L es SE gt d Curve La 4 Pes Aen hs p sqAdo sdAde Bandpass Trans Scaling i Adaption Filter ormation j 9 4 Nes j 5 3 3 l sqEst lsdEst 6D po p 10 3 10 2 10 1 4 sdAdce sdAdc 3 6 1 Speed Estimation Current 2 Detection s EncA Sest Penca Psysotta Sa H Senen Nerea A p EncB Position Ctrl Psysote 134 Motorparametrierung N7 Bildung des Referenzmomentes Drehzahlregler Kapitel 5 3 Der PI Drehzahlregler stellt das Moment um die Drehzahldifferenz zwischen Soll und Istdrehzahl auszugleichen e Variabler Proportionalfaktor cs03 cs04 Kapitel 5 3 2 e Variabler Integralfaktor Kapitel 5 3 3 e Ermittlung des Massentr gheitsmomentes Kapitel 5 3 5 e Drehzahlregler PT1 Ausganggstfilter Kapitel 5 3 6 e _Momenten Vorsteuerung Kapitel 5 3 7 1 2 In der Feldschw chung verringert sich das maximal m gliche Moment Um den Antrieb nicht in die Spannnungsgrenze zu treiben ist eine Begrenzung des Sollmomentes erforderlich e Girenzkennlinie Kapitel 5 2 9 4 1 3 Berechnung der max Momentengrenze unter Ber cksichtigung der maximal Str me und der de tektierten Motordaten Ld Lq Y e Adaption Kapitel 5 2 11 e Girenzkennlinie Kapitel 5 2 9 4 e _Maximalstrom Kapitel 5 2 8
39. ERROR FPGA conf FPGA Konfiguration fehlgeschlagen 0x1000 42 ERROR power unit SACB comm keine Kommunikation mit Leistungsteil 0x1000 44 ERROR invalid power unit data Fehlerhafte Leistungsteildaten 0x1000 gt ERROR sowane saen am Softwareendschalter hat Fehler ausgel st 58 ERROR fieldbus watchdog Feldbuswatchdog hat angesprochen 0x1000 59 ERROR prg input Fehler ber programmierbaren Eingang 0x1000 62 ERROR power unit changed Leistungsteil gewechselt de20 de21 0x1000 64 ERROR power unit type changed Leistungsteiltyp ge ndert de26 de27 0x1000 67 ERROR max acc dec Maximale Beschleunigung Verz gerung berschritten 0x1000 75 ERROR phase failure Versorgungsspannung Leistungsteil fehlt 0x1000 92 ERROR encoder A Fehler Geber A 0x1000 93 ERROR encoder B Fehler Geber B 0x1000 96 ERROR encoder missing In einem Mode der einen Geber erfordert wird kein 0x1000 Geber gefunden F r folgende Fehler kann das Verhalten programmiert werden m gliche Fehlerreaktion Index Id Text Name Fault Rampe Ignore 0x2A04 pn04 ERROR OL stop mode x X 0x2A06 pnO06 ERROR OL2 stop mode x Ox2A08 pn08 ERROR OH stop mode x X 0x2A0A pn10 ERROR OHI stop mode x x x 0x2A0C pn12 ERROR dOH stop mode x x X 0x2A10 pn16 ERROR OH2 stop mode x x x 0x2A14 pn20 ERROR SW switch stop mode x x x 0x2A16 pn22 ERROR fb watchdog stop mode x 0x2A1B pn27 ERROR overspeed stop mode x
40. Einstellung der Warnungsmaske auch das Bit 7 im Statuswort Der Fehler und die Warnung k nnen zur ckgesetzt werden wenn der Wert des OL2 Counters kleiner als 10 ist 38 Ausnahmebehandlung KGE 3 3 3 2 3 OL2 Schutz F r den stromgeregelten Betrieb kann ber das Objekt is14 overload protect mode ein Schutz vor dem Fehler OL2 aktiviert werden Es gibt 2 verschiedene Modi is14 overload protect mode 0x350E Wer Name Bemerkung 0 off kein Schutz vor OL2 aber berlastreserven sind voll ausnutzbar der zul ssige Gesamtstrom wird entsprechend der OL2 Grenzkennlinie limitiert Der zul ssige Prozentsatz des OL2 Stromes auf den der Stromsollwert be grenzt wird muss in is21 OL2 safety fact eingestellt werden Mit dieser Funktion wird der stabilste OL2 Schutz erreicht sofern der safety fact nicht zu klein gew hlt wird Es stehen im unteren Frequenzbereich aber keine kurzfristigen berlastreserven mehr zur Verf gung und im gesamten Frequenz bereich ist der Strom auf Imax de29 inverter maximum current is21 OL2 safety fact limitiert 1 on limit is21 Ist der OL2 counter ausreichend weit von is21 OL2 safety fact entfernt wird der Strom zun chst nicht begrenzt Erst wenn der OL2 counter den wert von is2Terreicht wird die Stromgrenze auf den OL2 Grenzkennlinienwert reduziert 2 on limit variable In diesem Modus kann durch einen zu gro en Faktor is20 OL2 prot gain oder einem zu geringen O
41. Funktion 0x2513 co19 m target position Vorgabe der Sollposition 0x607A Die Positionssollwerte werden anschlie end auf die Zykluszeit des internen Regelrasters interpoliert Das verwendete Verfahren kann ber das Objekt co10 ausgew hlt werden Index Id Text Name Funktion 0x250A co10 position interpolator Betriebsarten Die Werte von co10 haben folgende Bedeutung co10 position interpolator 0x250A Bit Funktion Wert Klartext Bemerkungen Lineare Interpolation zwi 0 linear 2 Punkte schen den letzten beiden Werten 0 3 interpolator mode 1 2 tasanven B Spline Interpolation ber 3 15 B Spline n Punkte die letzten n Punkte 0 init actual value Initialisierung mit Istwerten 4 init 16 init target value Initialisierung mit Sollwerten Durch die Interpolation ergibt sich eine Signalverz gerung die sich wie folgt berechnet Verz gerung Zykluszeit fb10 Anzahl der Berechnungspunkte co10 1 Beispiel Bei einer Zykluszeit von Ims und einer B Spline Interpolation ber 4 Punkte ergibt sich eine Verz gerung von 1ms 4 1 3ms Somit erh lt man direkt aus den Sollpositionen ebenfalls die Solldrehzahl und das notwendi ge Sollmoment Die Werte werden direkt auf das 250us Raster von Lage und Drehzahlreg ler interpoliert Vergr ert
42. Kapitel bertemperatur Motor AOH Index Id Text Name Funktion 0x3412 Pu18 motor temperature Anzeige der Motortemperatur Kapitel Feldbuswatchdog Der Feldbuswatchdog kann nur als Warnung konfiguriert oder abgeschaltet werden Ist die Warnung aktiv wird vom Antrieb selbstst ndig eine Notfahrt ausgel st s Kapitel Notfahrt 250 Unterschiede im Kapitel Motor Control KE 9 1 2 1 Schutzfunktion Encoder berwachung Mit Hilfe der Funktion Encoder berwachung kann der Antrieb unabh ngig von der Steue rung stillgesetzt werden wenn die Drehzahlerfassung ausf llt Die Funktion kann ber folgende Objekte parametriert werden Index Id Text Name Funktion 0x2A22 pn34 E encoder A stop mode Fehlerreaktion siehe auch Kapitel Fehler 0x2A23 pn35 E encoder B stop mode Fehlerreaktion siehe auch Kapitel Fehler 0x2C02 ru02 warning state Anzeige der Warnungen bitcodiert siehe Warnungen Ox2A1C pn28 warning mask Maske f r Warnungsbit im Statuswort siehe Warnungen Ist ein Geber f r den entsprechenden Kanal eingestellt ec16 encoder type bzw ec16 enco der type B ungleich 0 wird die Warnung ausgel st sobald die Drehzahlerfassung nicht mehr fehlerfrei m glich ist d h das Geberinterface einen Fehler meldet 9 1 3 Betriebsarten Die Betriebsart Notfahrt wird in einem separaten Kapitel beschrieben 9 1 4 Kapitel Synchronisation Die Synchronisation
43. Kennlinie M Mn Moment Nennmoment ET Da beide Kennlinien N herungen sind k nnen bei der Hinrechnung Sollstrom aus Sollmo ment und der R ckrechnung Istmoment aus Iststrom unterschiedliche Faktoren verwendet werden Damit ist auch im statischen ausgeregelten Zustand die Istmoment Anzeige nicht genau gleich der Sollmoment Anzeige e Beispiel F r Sollmoment 3faches Nennmoment betr gt der berechnete EMK Faktor 0 678 Das hei t der Sollstrom ist gleich 3 0 678 4 42facher Nennstrom F r 4 42fachen Nennstrom ergibt sich aus Abbildung 5 der Faktor 0 706 Das hei t das angezeigte Istmoment ist 4 42 0 706 3 12faches Nennmoment Das hei t ein ausgeregeltes Sollmoment von 300 0 w rde zu einer Istwertanzeige von 312 0 f hren Welcher der beiden Werte n her an dem realen Moment liegt ist abh ngig davon welche N herungskennlinie n her an dem realen S ttigungsverlauf liegt und kann f r jeden Bereich der Kennlinie unterschiedlich sein In einer sp teren Version soll eine M glichkeit integriert sein die S ttigungskennlinie tabella risch abzulegen Da diese Daten aber vom Motorhersteller nur selten geliefert werden wird die S ttigung ak tuell durch die meist im Datenblatt angegebenen Werten f r Leerlauf Nennstrom und Ma ximalstrom definiert 161 Motorparametrierung 5 2 12 2 Auswirkung der S ttigungskennlinie Mit mo00 kann ausgew hlt werden auf welche Regelparameter die S ttigung Einf
44. Quadranten 0x270D cs13 torque limit mot for Momentengrenze motorisch positive Drehzahlen Momentengrenze motorisch negative Drehzahlen 0x270E cs14 torque limit mot rev 3 1 Wert wird aus cs13 bernommen Momentengrenze generatorisch positive Drehzahlen 0x270F cs15 torque limit gen for 1 Wert wird aus cs13 bernommen 2 Wert wird aus cs14 bernommen Momentengrenze generatorisch negative Drehzahlen 0x2710 cs16 torque limit gen rev 1 Wert wird aus cs15 bernommen 2 Wert wird aus cs13 bernommen Mit Parameter cs12 absolute torque ist es m glich eine absolute Grenze zu definieren die in der Applikation nicht berschritten werden soll und in allen Betriebsbereichen wirksam ist Falls f r alle Betriebsbereiche Rechtslauf Linkslauf motorisch und generatorisch nur eine Grenze ben tigt wird kann daf r der Parameter cs13 torque limit mot verwendet werden Die Grenzen cs14 cs16 m ssen dann auf dem Wert 1 stehen Werden unterschiedliche Momentengrenzen ben tigt so m ssen diese in den Parametern cs14 cs16 Drehmomentgrenze f r die verschiedenen Betriebsbereiche eingetragen wer den Zus tzlich kann f r den Nothalt Fault Reaction Ramp eine spezielle Momentengrenze ein gestellt werden siehe Kapitel 3 3 1 3 Fehlerreaktions Momentengrenze 200 applikationsabh ngige Momentengrenzen N7 Beispiel Die Steuerung gibt nur die motorische Momentengrenze vor
45. SM 0 1 field weak curve limit 1 1 x2 f r ASM Die Funktion wird durch die Parameter dr13 und dr25 definiert Index Id Text Name Funktion 0x220D dr13 breakdown torque Kippmomernt bei Start der Feldschw chung 0x2219 dr25 breakdown speed Feldschw chzeitpunkt In breakdown torque wird das Kippmoment in des Nennmomentes eingetragen In dr25 kann beim Asynchronmotor immer 100 eingetragen werden 154 KEB Motorparametrierung Beispiel Parametrierung von dr13 und dr25 bei einem Asynchronmotor Nennwerte Grenzkennlinie Nennspannung 360 V Referenz Zwischenkreispannung 565 V Nennfrequenz 50 Hz Mkipp Mnenn 2 Polpaarzahl 2 Nenndrehzahl 1460 U min NennFeldschw chfrequenz 50 Hz 60 7 Hz 330 V V2 Bei dieser Frequenz soll die Feldschw chung beginnen gt dr25 100 Grenzmoment Kippmoment dr13 100 100 200 0 Nennmoment Nennmoment My E l 0 ln Rel C Tone i l 0 Formel f r Parameterwert in Leitergr ssen Bsp Motordaten Un dr15 400V Rs dr17 16 0 dr19 dr19 900mH dr21 78mH dr22 78mH dr21 dr19 dr22 dr19 0 153 fn dr06 50 Hz x dr21 dr19 176 8 mH dr06 60 dr04 1380 U min ppz Ganzzahl er 2 F r die Beispiel Motordaten berechnet sich das Kippmoment bei Nennfrequenz zu Mkn 8 Nm Das Nen
46. Schaltfrequenz de33 Der Parameter de34 zeigt die maximale Schaltfrequenz an die f r diesen Umrichter zul ssig ist Die Untergrenze der Schaltfrequenz ist festgelegt durch den verwendeten Umrichter und die minimale applikationsabh ngige Schaltfrequenz Sinusfilter dr53 Diese Grenzen haben Priorit t vor den Einstellungen von is10 switching frequency oder is16 min derating frequency Bei der erh hten Schaltfrequenz reduzieren sich die Ausgangs Frequenz abh ngigen Kurz zeitgrenzstr me siehe Kapitel 3 3 3 2 berlast Leistungshalbleiter OL2 180 Motorparametrierung KE 5 2 19 2 Derating Beim Einzelachsmodul H6 und bei F6 kann ausgew hlt werden ob bei berschreitung der Kurzzeitgrenzst me die Schaltfrequenz automatisch reduziert werden soll um den Fehler OL2 zu vermeiden is16 min derating frequency 0x3510 Wert Name Bedeutung 0 no derating die Schaltfrequenz wird nicht stromabh ngig ver ndert 2 00 2 kHz Schaltfrequenzabsenkung bis 2 kHz wenn zul ssig 4 00 4 kHz Schaltfrequenzabsenkung bis 4 kHz wenn zul ssig 8 00 8 kHz Schaltfrequenzabsenkung bis 8 kHz wenn zul ssig Unabh ngig von der Einstellung wird die minimale Schaltfrequenz nie unterschritten Ist der Wert von is16 gr er oder gleich is10 gibt es auch kein Derating Eine Erh hung der Schaltfrequenz erfolgt fr hestens nach 250ms wenn zu diesem Zeitpunkt der Strom wieder im zul
47. Status der Normierungsfunktion In an31 und an34 kann direkt die Adresse eines beliebigen Objektes eingestellt werden das somit von den Analogwerten beeinflusst wird z B 0x2314 f r vl20 target velocity Zul ssig sind schreibbare Objekte die auch f r Prozessdaten zul ssig sind Mit an32 und an35 kann der Analogsollwert an die Objekte angepasst werden Beispiel Ein REF Wert von 100 gt 4096 soll in vi20 einen Sollwert von 3000min ergeben an32 0 7324 4096 Die Werte werden mit den gleichen Normierungsfunktionen geschrieben ber die alle Objek te auch ansonsten zug nglich sind Wird der zul ssige Wertebereich dabei berschritten ist dies im Status an33 bzw an36 zu sehen In diesen F llen sollte die Skalierung entspre chend angepasst werden 227 Parametrierdaten 7 Kommunikationsfunktionen 7 1 Parametrierdaten Parametrierdaten azyklische Daten k nnen ber die serielle Schnittstelle Protokoll DIN66019II und ber EtherCAT Protokoll CanOpen over EtherCAT ausgetauscht werden F r DIN66019Il ist folgende Umsetzung vereinbart Umrichter Adresse wird gepr ft gegen das Objekt DIN66019II node id fb13 0x2BOD Die Parameteradresse entspricht dem Index Der Satz entspricht dem Subindex Die bei DIN66019Il verwendete bitweise Adressierung der S tze wird nach folgendem Schema umgesetzt Bei Zugriff auf Objekte vom Typ VAR wird der Satz ignoriert Bei Zugriff auf Objekte vom Typ ARRAY oder STRUC
48. Steuerung berechnet das Positi onsprofil der Lageregelkreis liegt im Antrieb Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funkti onsweise _co18 0x60B2 0x60B1 Velocity offset _co19 Position Velocity Bi 0x607A control control Target position 0x6077 Velocity actual value Torque actual value st32 0x606C st33 _0x6064 Position actual value Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte die orange eingef rbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils 76 Betriebsarten KE Die Funktionsweise der einzelnen Objekte kann durch verschiedene weitere Funktionsbl cke beeinflusst werden Das folgende Bild zeigt eine detaillierte Beschreibung der Betriebsart ru34 _ru36_ es12_Toxsor2 Torque actual value cs13 cs14 aak sa cs15 cs16 Torque func Internal 0x60E0 0x60E1 imits torque limits Interpolator torque feed forward signal Interpolator velocity feed forward signal i Velocity actual value Position Drive Target position inter Demand Following a EzE co19 polator Position error Velocity _st32 0x607A 0x606C Sync intervall 0x60C2 0x6064 f co10 Position actual value co17 Velocity offset 0x60B1 co18 Torque offset 0x60B2 Die Positionssollwerte werden ber das Objekt co19 vorgegeben Index Id Text Name
49. Systemlage ec23 mit der identifizierten Lage ber schrieben werden soll Diese Auswahl ist nur bei SCL Betrieb m glich mit Geber wird ec23 immer mit der neu identifizierten Lage berschrieben Bei SCL Identifikationsmode 3 cvv without turning wird ec23 nie berschrieben dd01 SCL rotor detection 0x3601 Bit Funktion Wert Funktion 0 overwrite 64 no override 6 7 system offset ec group 128 F reserve 192 reserved In dr55 kann gelesen werden ob die Identifikation l uft oder ob sie beendet ist dr55 ident state 0x2237 Wert Bemerkung Bedeutung 12 error Abbruch der Systemlage Identifikation mit Fehler 14 ready Systemlage Identifikation erfolgreich abgeschlossen 17 rotor detection cvv Lageidentifikation mit dem constant voltage vector Verfahren l uft 18 rotor detection hf detection Lageidentifikation mit hf detection l uft 19 rotor detection five step Lageidentifikation mit five step l uft 125 Motorparametrierung 5 2 3 5 2 constant voltage vector without turning In diesem Verfahren wird ein Spannungsvektor mit einer konstanten elektrischen Lage aus geben Die H he des Endwertes des Stromes wird mit dd02 eingestellt die Rampenzeit zum Aufbau des Stromes mit dd03 Sofern sich der Rotor frei drehen kann wird er sich an die feste elektrische Position verdre hen Mit dd04 wird die Zeit festgelegt d
50. Vorgabe der Zieldrehzahl durch die Steuerung 2 velocity mode Erzeugung des Drehzahlprofiles im Antrieb Drehzahl und Momentenregelung im Antrieb 3 5 reserved Reserviert homing mode Wird zur Festlegung der Referenzposition verwendet reserved reserviert 2 Zyklische Vorgabe der Sollposition durch die Steuerung cyclic sync position 8 mode Interpolation der Sollpositionen im Antrieb Lage Drehzahl und Momentenregelung im Antrieb Zyklische Vorgabe der Solldrehzahl durch die Steuerung 9 cyclic sync velocity Lageregelkreis in der Steuerung mode Interpolation der Solldrehzahl im Antrieb Drehzahl und Momentenregelung im Antrieb Zyklische Vorgabe des Sollmomentes durch die Steuerung 10 cyclic sync torque Lage und Drehzahlregelkreis in der Steuerung mode Interpolation des Sollmomentes im Antrieb Momentenregelung im Antrieb Die Betriebsart wird nicht nichtfl chtig gespeichert Nach Power On ist immer die Betriebsart 2 velocity mode eingestellt Die Steuerung muss die gew nsch te Betriebsart beim Systemstart einstellen Grunds tzlich wird zwischen synchronen und nicht synchronen Betriebsarten unterschieden Bei synchronen Betriebsarten siehe Synchronisierung werden alle Sollwerte in einem festen synchronen Zeitraster zu den Antrieben bertragen Die korrekte Funktion des Antriebes ist nur sichergestellt wenn Regelraster und Sollwertvorgabe synchronisiert sind Dies wird durch das SY Bit im Statu
51. Werte f r Beschleunigung Verz gerung c052 c059 Werte f r den Ruck in verschiedenen Rampenphasen co60 generelle Parametrierung des Rampengenerators Schutzfunktionen in den pn Parametern k nnen die verschiedenen Warninglevel festgelegt werden Au er dem k nnen Schutzfunktionen aktiviert deaktiviert werden z B Geschwindigkeits berwa chung Motortemperatursensor usw Auch die Schnellhaltrampe wird hier parametriert Wann die Schnellhaltrampe aktiv wird nur bei Fehler oder auch shut down und disable operation wird in co32 state machine pro perties festgelegt Regler die Anpassung der Stromregler erfolgt automatisch Zur Anpassung an spezielle Motore oder Applikationen kann aber auch hier die Reglerverst rkung mit ds14 current cntrl factor angepasst werden Der Wert wird nur aktiv wenn danach noch einmal dr99 0 geschrie ben wird Der Drehzahlregler kann manuell oder ber cs99 optimisation factor optimert werden Bei Verwendung des optimisation factors passt sich die Einstellung des Reglers automa tisch an ver nderte Drehzahlgl ttungszeiten an L ngere Gl ttungszeiten haben bei konstantem cs99 eine schw chere Reglereinstellung zur Folge Eine l ngere Gl ttung und damit eine bessere Hochfrequenzunterdr ckung kann aber ei nen kleineren Wert f r cs99 und damit eine dynamischere Regelung erm glichen 118 Motorparametrierung KE Soll der Feldschw chbereich genutzt werden muss evtl der Maximalspannungsregler a
52. bei Beschleunigung in Drehrichtung FOR kleine Drehzahl Maximaler Ruck bei Beschleunigung in Drehrichtung FOR hohe Drehzahl Maximaler Ruck bei Verz gerung in Drehrichtung FOR hohe Drehzahl Maximaler Ruck bei Verz gerung in Drehrichtung FOR kleine Drehzahl Maximaler Ruck bei Beschleunigung in Drehrichtung REV kleine Drehzahl Maximaler Ruck bei Beschleunigung in Drehrichtung REV hohe Drehzahl Maximaler Ruck bei Verz gerung in Drehrichtung REV hohe Drehzahl Maximaler Ruck bei Verz gerung in Drehrichtung REV kleine Drehzahl 0x2534 co52 for acc jerk Is s 3 0x2535 co53 for acc jerk hs s 3 0x2536 co54 for dec jerk hs s 3 0x2537 co55 for dec jerk Is s 3 0x2538 co56 rev acc jerk Is s 3 0x2539 co57 rev acc jerk hs s 3 0x253A co58 rev dec jerk hs s 3 0x253B c059 rev dec jerk Is s 3 e Beispiel Die Beschleunigung im vorherigen Beispiel soll nach einer Sekunde erreicht sein r Aa At F r unseren Fall mit einem konstanten Ruck ergibt das r a t 16 67s 1s 16 67 s 64 Betriebsarten KE 3 4 2 3 3 Betriebsarten des Rampengenerators Das Verhalten des Rampengenerators kann ber das Objekt co60 ramp mode an die Anfor derungen der Applikation angepasst werden Index Id Text Name Funktion 0x253C co60 ramp mode Betriebsverhalten des Rampengenerators Die Bits in co60 haben folgend
53. den OL Funktion abschaltet Folgende Grafik zeigt die Ab schaltzeit in Abh ngigkeit der Auslastung f r konstante Last 600 0 540 0 480 0 420 0 360 0 OL time s 300 0 240 0 180 0 120 0 60 0 0 0 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200 210 220 230 240 Imot Irated OL time OL Ausl sezeit Imot Motorstrom Irated Umrichter Nennstrom Bei Erreichen der berlastgrenze ru29 OL counter 100 schaltet sich der Antrieb selbst st ndig ab 35 Ausnahmebehandlung Die Fehlerreaktion kann wie oben beschrieben ber das Objekt pn04 E OL stop mode pro grammiert werden Zus tzlich kann ein Warnungslevel programmiert werden Bei Erreichen dieses OL Counter Wertes wird das Bit 0 im Warnungsstatus gesetzt und bei entsprechender Einstellung der Warnungsmaske auch das Bit 7 im Statuswort Der Fehler bzw die Warnung kann zur ckgesetzt werden wenn der OL Counter den Wert von 0 erreicht hat 3 3 3 2 berlast Leistungshalbleiter OL2 ber folgende Objekte l sst sich die berwachung der Belastung des Achsmoduls bei klei nen Frequenzen beeinflussen Index Id Text Name Funktion 0x2C1B ru27 OL2 counter OL2 Istwert in des Fehler Ausl selevels 0x2A05 pn05 OL2 warning level OL2 Level bei dem eine Warnung ausgel st wird 0x2A06 pn06 E OL2 stop mo
54. der Positionierung mit ps40 sein Desweiteren kann der Drehzahlsollwert auch w hrend der Positionierung mit ps32 verringert werden ps42 next index Wert Name Bemerkung Einzelpositionierung 1 off Die Positionierung ist beendet sobald die aktuelle index postion erreicht ist Sobald die Position des aktuellen Indexes erreicht ist wird auf den un n chsten index umgeschaltet ps43 index mode Wert Name Bemerkung 0 relative Relative Positionierung 1 absolute Absloute Positionierung 2 shortest path selection Round table mode mit Anfahrt auf dem k rzesten Wege 3 forward Round table mode Anfahrt nur vorw rts 4 reverse Round table mode Anfahrt nur r ckw rts 5 relative t zero Anfahrt einer Absoluten Position innerhalb einer Motorumdrehung Werkzeugwechsel Mit ps44 und ps45 kann eine laufende Index Positionierung abgebrochen werden und auf einen alternativen Ablauf programmiert werden Die Bedingung daf r kann z B den Softwareausg ngen OA OD ber die do Objekte zu gewiesen werden Bei der Index Positionierung gibt es keine negative Quittierung Dies bedeutet dass die neue Position immer bernommen wird Dadurch sind auch Positionssollwerte m glich die mit Einhaltung der derzeitigen Sollwer trampen nicht zu erreichen sind Die Indexpositionen m ssen in der Art korrigiert werden dass die Distanz zur neuen Sollpo sition auch mit den g ltigen Rampen erreichb
55. der Zwischenkreispannung In dr28 wird die Zwischenkreisspannung eingetragen f r die die Grenzkennlinie gelten soll Index Id Text Name Funktion Bezugs Zwischenkreisspannung zur Definition des Feld schw chbereiches und der Grenzkennlinie in V 0x221C dr28 Uic reference voltage F r h here Zwischenkreisspannungen w rde sich die Grenzkennlinie zu gr eren Drehzahl hin verschieben entsprechend f r kleinere Zwischenkreiswerte zu kleineren Drehzahlen hin 152 Motorparametrierung KE Beispiel maximal erreichbares Moment eines Synchronmotors abh ngig von der Zwischen kreisspannung M 160 140 120 100 80 A 1 Zwischenkreisspannung 565V 2 Zwischenkreisspannung 680V 40 20 Mit ds11 Bit 2 und 3 kann festgelegt werden ob die Kennlinie automatisch an die aktuelle Zwischenkreisspannung angepasst werden soll ds11 torque mode 0x240B Bit Funktion Wer Klartext Bemerkungen off keine Anpassung on Anpassung in beide Drehzahlenrichtungen 2 3 Uic com 8 gt UnFu qstop off Anpassung nur zu kleineren Drehzahlen hin penzanoh im Standardbetrieb nur Anpassung zu kleineren Drehzah 12 gt UnFu qstop on len w hrend der Fault Reaction Rampe auch zu gr eren Drehzahlen e Bit2 3 4 on Bei diesem Wert wird das maximale Moment aus dem Motor herausgeholt Nachteilig ist dass eine sch
56. des Wertebereiches f r ganze Umdrehungen ec28 revolution range 0x281C Bit Name Bemerkung Nach dem Einschalten wird der direkte Wert des Gebers wiedergegeben 0 direct Bei Multiturn Gebern wird immer genau die direkt ermittelte Position wie dergegeben Bei Singleturn Gebern werden 65536 Umdrehungen gez hlt Bei Multiturn Gebern werden ebenfalls 65536 Umdrehungen gez hlt nach 1 16 Bit dem Einschalten wird jedoch immer der direkte Wert des Gebers darge stellt Es werden immer 65536 Umdrehungen gez hlt und laufend nichtfl chtig gespeichert Bei Absolutwert Gebern wird dann nach dem Einschalten die Position aus der direkten Position vom Geber und dem intern gespeicherten 2 16 Bit and saving Wert gebildet Bei ausgeschaltetem Ger t darf sich ein Absolutwertgeber dabei nicht um mehr als die H lfte seines absoluten Wertebereiches verdreht haben Achtung Wenn bei einem Multiturn Geber der Wertebereich berfahren wird kommt es zu Spr ngen in der Positions und Drehzahler fassung Vermeidbar wird das mit ec28 2 Geberstrichzahl ec29 Index Id Text Name Funktion 0x281D ec29 inc per revolution Anzahl der Inkremente pro Umdrehung Mit diesem Parameter wird die Geberstrichzahl des angeschlossenen Gebers eingestellt Die Vorgabe ist nur notwendig bei TTL und Sinus Cosinus Gebern ec16 1 7 101 Interface zum Geber Drehzahlabtastzeit ec26 Dieser Parameter
57. displayed intervals 3 Display tolerance times Reset measured times lAuto reset ho Ms Error counters fb29 no frame per sync ent 0 fb30 mult Frames per sync cnt 1 fb31 no PDO data per sync cnt 52 0K In Rot Gelb sehen Sie den Bereich in dem das Ger t auf die EtherCAT Daten zugreift Blau zeigt den Bereich in dem die EtherCAT Frames verarbeitet werden Der orange Balken zeigt den Sync Impuls Oben rechts k nnen Sie den Synchronisationsstatus des Antriebes sehen Die Zeitmessun gen und die Fehlerz hler sind nat rlich nur im Synchronbetrieb aussagekr ftig 234 Feldbussystem CAN KE 7 3 Feldbussystem CAN 7 4 COMBIVIS 6 Prozessdatenassistenten 7 4 1 Prozessdatenassistent f r VARAN Die Prozessdatenabbildung l sst sich sehr einfach ber den Prozessdaten Assistenten in COMBIVIS 6 einstellen COMBIVIS 6 verwendet zur Einstellung der Daten die KEB spezifi schen Objekte zur Beschreibung der Prozessdatenabbildung Hierbei werden alle Randbedingungen automatisch ber cksichtigt e Datentyp Abh ngig vom Datentyp werden Typ und Offset automatisch ermittelt e Eigenschaften Abh ngig von den Objekteigenschaften RO RW Abbildung erlaubt wird die Abbildung erlaubt oder unterbunden Die Objekte werden hierzu einfach mit der Maus in die entsprechenden Prozessdatenbuffer gezogen und abgelegt Die folgende Abbildung zeigt die Prozessdatenbelegung aus dem obigen Beispiel P Inbetriebnahme F6_ 1_
58. erfolgt beim P6 auf ein Synchronisationssignal der SPS Abgesehen davon ist die Funktion identisch 9 2 Unterschiede im Kapitel Motor Control 9 2 1 Kapitel Drehzahlerfassung Die Drehzahlerfassung ist in einem separaten Kapitel komplett neu beschrieben da sie sich vom H6 Achsmodul sehr stark unterscheidet 9 2 2 Kapitel Motorparametrierung Die Parametrierung des DC Motors ist in einem separaten Kapitel beschrieben 9 3 Unterschiede im Kapitel O Funktionen 9 3 1 Digitale Eing nge Kapitel bersicht Das P6 hat folgende digitale Eing nge Anzahl Beschreibung 16 Digitale Eing nge auf der Klemmleiste des Controlboards DIO D115 DIO dient als Reglerfreigabe 251 Unterschiede im Kapitel O Funktionen Kapitel Klemmenstatus Invertierung des Status der digitalen Eing nge und externe Vorgabe des Eingangsstatus Die Bits der Parameter ru18 ru41 di0O und di02 haben die folgende Bedeutung ru18 dig input state 0x2C12 ru41 dig input terminal state 0x2C29 di00O dig input logic 0x3200 di02 dig input ext src 0x3202 Bit Wert Name Funktion 0 1 DIO di00 di02 no function 1 2 DI1 2 4 DI2 3 8 DI3 4 16 DI14 5 32 DI5 6 64 DI6 7 128 DI7 8 256 DI8 9 512 DI9 10 1024 DI10 11 2048 DI11 12 4096 DI12 13 8192 DI13 14 16384 DI14 15 32768 DI15 Kapitel Auswahl der Eingangsquelle Die Bits des Parameter
59. in dr19 verringert und mit der Einzelmessung dr54 8 die Identifikation erneut gestartet werden 5 2 17 5 EMK Identifikation im Leerlauf Die Gegenspannung EMK dr14 des Motors l sst sich nur ermitteln wenn der Motor sich frei drehen kann Der Drehzahlsollwert wird ber dr44 Defaultwert 65 von der Nenndrehzahl festgelegt Die Rampen werden in c048 c0o60 bestimmt Mit der Auswahl dr54 mode 1 oder 2 wird nach Schreiben auf dr99 ein Startwert f r die EMK den Motordaten berechnet Mit dr54 mode 1 wird die EMK anschlie end real identifiziert Berechnung des Startwertes agebant Motornennstrom dr03 geg i Nennmoment dr09 Motornennmoment berechnet Startwert der EMK dr14 Motornennstroni x 85 05 Der Parameter dr14 hat erst Einfluss wenn die S ttigungskennlinie mo00 saturation mode aktiviert wird oder die source im ds11 torque mode auf 16 EMF gestellt wurde 176 Motorparametrierung KE 5 2 17 6 SM Induktivi t Die Induktivit t des Synchronmotors kann ber zwei Verfahren ermittelt werden Ist in dr54 bei SM ind mode for all ident der Wert 32 auto select ausgew hlt wird erst das five step Verfahren ausgef hrt Ermittelt dies eine Zeitkonstante lt 10ms wird das Ergebnis als nicht ausreichend zuverl ssig betrachtet und die Induktivit t nach dem Amplituden Modulation Verfahren identifiziert a five step Verfahren dr54 4 Die
60. is15 two switch modulation 2 Schalter Modulation f r DC Motore 9 7 3 Einschr nkungen f r DC Umrichter 9 7 3 1 Spannungslimitierung Die Verluste im IGBT steigen mit h herer Ausgangspannug und mit h herem Strom Bei DC Betrieb ist die Belastung der Endstufen h her als im AC Betrieb Daher ist abh ngig vom Ankerstrom die maximale Ausgangsspannung limitiert Beispiel 19er DC Ger t Strom maximale Ausgangsspannung 230 Inenn 119 6 A 300 VDC 130 Inenn 67 6 A 800 V DC Die maximale Ausgangsspannung ndert sich linear mit dem Strom 266 Analoge Eing nge KE 9 7 3 2 berlastverhalten Im DC Betrieb ist die OL2 Funktion nicht wirksam Stattdessen ist eine OL Funktion mit k rzeren Abschaltzeiten als im AC Betrieb implemen tiert 180 0 Abschaltzeit 120 0 OL Ausl sezeit s 0 0 120 130 140 150 160 170 180 190 200 210 220 230 240 Motorstrom Nennstrom 9 8 Analoge Eing nge Die Analogeing nge sind konfigurierbar als Spannungseing nge 10 V oder Stromein g nge 20 mA 4 20 mA Mit an00 AIO interface selection und an10 Al1 interface selection wird diese Einstellung vor genommen Index Id Text Name Funktion 0x3300 an00 AIO interface selection Legt den Modus zur Lageberechnung von Kanal 1 fest 0x330A an10 Al1 interface selection Legt den Modus zur Lageberechnung von Kanal 2 fest
61. ist zurzeit definiert durch die dr Parameter Index Id Text Name Funktion 0x220E dri4 SM EMF Vpk 1000min 1 Spitzenwert der verketteten EMK 0x2203 dr03 rated current Nennstrom 0x2209 dr09 rated torque Nennmoment 0x220C dri2 max current Maximalstrom in Nennstrom 0x220B dr11 max torque Maximalmoment in Nennmoment e dri4 SM EMF ist die EMK im Leerlauf Strom 0 e Aus dr3 und dr9 wird die EMK bei Nennstrom berechnet dr09 EMK bei I Inenn 703 85 5 e Aus dri2 und dr11 wird die EMK bei Maximalstrom berechnet dr11 dr09 EMK bei I Imax dr12 dr03 85 5 Diese Berechnung gilt nur wenn die Strom zu Momentangaben f r Id 0 angegeben sind EMK EMKn 0 50 0 25 0 00 Leerlauf Nennpunkt Maximalwert rote Kennlinie reale Kennlinie blaue Kennlinie aus Datenblattpunkten linear gen herte Kennlinie Motorstrom Nennstrom EA 5 160 Motorparametrierung KE Zur Berechnung des Sollstromes aus dem Sollmoment wird die invertierte S ttigungskennli nie ben tigt die ebenfalls aus den gleichen 3 Datenblatt Werten f r Leerlauf Nennpunkt und Maximalwert berechnet wird EMK EMKn 1 25 1 00 0 75 0 50 0 25 0 00 M Mn Leerlauf Nennpunkt Maximalwert gr ne Kennlinie aus Datenblattpunkten invertiert gen herte Kennlinie rote Kennlinie reale
62. l1 l st Fehler aus 1 2 12 Eingang I2 l st Fehler aus 12 Eingang I2 l st Fehler aus 2 4 13 Eingang I3 l st Fehler aus 13 Eingang I3 l st Fehler aus 3 8 14 Eingang I4 l st Fehler aus 14 Eingang I4 l st Fehler aus 4 16 IA Eingang IA l st Fehler aus 15 Eingang 15 l st Fehler aus 5 32 IB Eingang IB l st Fehler aus I6 Eingang l6 l st Fehler aus 6 64 IC Eingang IC l st Fehler aus I7 Eingang 17 l st Fehler aus 7 128 ID Eingang ID l st Fehler aus 18 Eingang 18 l st Fehler aus 8 256 nn en aBer mieh IA Eingang IA l st Fehler aus 9 512 reserviert IB Eingang IB l st Fehler aus 10 1024 reserviert IC Eingang IC l st Fehler aus 11 2048 reserviert ID Eingang ID l st Fehler aus 12 15 reserviert reserviert 48 Ausnahmebehandlung KGE 3 3 3 13 Fehler Unterspannung UP Diese Funktion ist nur bei H6 ab Version 1 4 verf gbar Index Id Text Name Bemerkung 0x3512 is18 UP error level Ausl selevel f r den UP Fehler 0x3513 is19 UP reset level R cksetzlevel f r den UP Fehler Die beiden Level f r den UP Fehler werden ja nach Leistungsteil auf optimale Werte vorein gestellt Sollte das f r den Betrieb an kleinerer DC Spannung z B Batterie nicht ausreichen k nnen die beiden Level abgesenkt werden 3 3 3 14 Fehler berdrehzahl ERROR overspeed ERROR overspeed EMF Index Id Text Name Bemerkung 0x2A1B pn26 overspeed level Ausl selevel ERROR overspeed in Nenndr
63. lle e Erh hung der Motor Verluste bei Betrieb ohne Bremswiderstand e berpr fung der Systemlage Der Motor darf durch die Einpr gung des Stromes in der d Achse kein Moment aufbauen Ein negativer Magnetisierungsstrom wird im Feldschw chbereich ben tigt Dieser Strom wird aber automatisch ber den Maximalspannungsregler gestellt Siehe Kapi tel 5 2 9 Feldschw chung 140 Motorparametrierung KE 5 2 5 2 3 Synchronmotor mit Reluktanzmoment Wenn die Induktivit ten Ld und Lq unterschiedlich sind kann durch Vorgabe einer d Strom Komponente Magnetisierungsstrom ein Reluktanzmoment erzeugt werden dass das durch die Magnete erzeugte Moment verst rkt Dieser Effekt ist besonders bei IPM Motoren ausgepr gt e Betrieb mit Geberr ckf hrung F r optimalen Betrieb m glichst kleiner Motorstrom muss der Id Strom abh ngig vom aktu ellen Sollmoment des Drehzahlreglers vorgegeben werden Damit k nnen Verluste und evtl Umrichtergr e reduziert werden Index Id Text Name Funktion 0x2438 ds56 Isd ref array Id f M ARRAY 16 Byte unsigned 0x2439 ds57 Isd ref max torque Momentenberereich f r Isd ref array Mn Bezugswert f r Isd ref array ds56 vorzeichenbe Ox243A ds58 lsd ref max curr haftet in Motornennstrom In ds56 ds58 wird die Abh ngigkeit des Stromes Id vom Sollmoment definiert Unter Subindex 1 16 sind die Id Werte f r die Sollmomente abgelegt die si
64. ru02 warning bits ausgelesen werden Index Id Text Name Funktion 0x2C02 ru02 warning bits Anzeige der Warnungen bitcodiert Ob bei gesetztem Bit in ru02 auch das Bit 7 im Statuswort gesetzt wird kann ber das Objekt pn28 warning mask vorgegeben werden Index Id Text Name Funktion Anzeige der Warnungen die zum Setzen den warn Dyeiie IRNES waning MaSK ing Bits im Statuswort f hren sollen bitcodiert Nur wenn das entsprechende Bit in der Warnungsmaske gesetzt ist wird die Warnung auch in das Bit 7 des Statuswortes eingeblendet 33 Ausnahmebehandlung Die Bedeutung der einzelnen Bits in ru02 und pn28 ist wie folgt definiert ru02 warning bits 0x2C02 pn28 warning mask 0x2A1C Bit Name Bemerkung 0 OL warning Warnlevel berlast berschritten pn03 pn04 1 OL2 warning Warnlevel berlast Leistungshalbleiter berschritten pn05 pn06 2 OH warning Warnlevel K hlk rpertemperatur berschritten pn07 pn08 3 OHI warning Warnlevel Ger teinnentemperatur berschritten pn09 pn10 4 dOH warning Warnlevel Motortemperatur berschritten pn11 pn12 pn13 5 OH2 warning Warnlevel Motorschutzschalter berschritten pn15 pn16 6 Watchdog warning Watchdogzeit abgelaufen pn21 pn22 7 ENC warning Encoder A oder Encoder B Warnung Nur P6 pn34 pn35 8 ProgErr warning Programmierbarer externer Fehler
65. tzlich zum interpolierten Drehzahlsollwert generiert der Drehzahlinterpolator auch das zugeh rige Momentenprofil 82 Betriebsarten KE Die Funktionsbl cke Momentenbegrenzung und Momentenvorsteuerung werden im Kapi tel 3 4 7 Betriebsartenunabh ngige Funktionen beschrieben 3 4 6 Betriebsart 10 Cyclic synchronous torque mode In dieser Betriebsart befindet sich das H6 Achsmodul in der synchronen Betriebsart Das entsprechende Sy Bit im Statuswort muss gesetzt sein Die Prozessdaten sollen so konfigu riert sein dass die zyklischen Momentensollwerte auf co15 ankommen Je nach Einstellung von co12 kann man die Momentensollwerte linear oder mit B Spline in terpolieren Die beiden Regelkreise f r Drehzahl und Position befinden sich in der berge ordneten Steuerung Diese Betriebsart ist noch nicht implementiert 3 4 7 Betriebsartenunabh ngige Funktionen 3 4 7 1 Systeminvertierung Definitionsgem drehen sich die Motoren bei positiven Sollwerten beim Blick auf die Mo torwelle im Uhrzeigersinn Wenn dies nicht gew nscht wird kann man die Motordrehrichtung nur mit diesem Parameter ndern Dabei werden die Sollwerte und die Istposition invertiert Die Position ru33 position actual value ist von den Einstellungen in co03 und co06 und auch von der Homing Funktionalit t ausgenommen Hier wird immer der direkte Wert vom Enco der wiedergegeben Index Id Text Name Funktion 0x2506 co06 system inversion System
66. zwischen zwei Referenzsignalen 104 Interface zum Geber KEB ec01 error encoder interface Fortsetzung Wert Name Bemerkung Sinus Cosinus Geber Fortsetzung pr Eingestellt Strichzahl ist zu gro verglichen mit Abstand 18 Re A zwischen zwei Referenzsignalen 116 Sin Cos init err In Initialisierung sind Gebersignale nicht vollst ndig er kannt worden Referenzsignal ist seit einigen Umdrehungen nicht mehr ta SINGS TERENCE GI erkannt worden es war aber schon einmal g ltig TTL Geber 121 TTL trace A error Spur A ist defekt oder fehlt 122 TTL trace B error Spur B ist defekt oder fehlt 123 TTL trace A or B error Spur A und B sind defekt oder fehlen Referenzsignal nicht erkannt worden Die Strichzahl An RN k nnte auch falsch sein v l Eingestellt Strichzahl ist zu klein verglichen mit Abstand 128 EHE inorev min eir zwischen zwei Referenzsignalen Eingestellt Strichzahl ist zu gro verglichen mit Abstand 1er TTE inoren mak eir zwischen zwei Referenzsignalen 128 TTL init err In Initialisierung sind Gebersignale nicht vollst ndig er kannt worden Referenzsignal ist seit einigen Umdrehungen nicht mehr 123 ANERISAIRNEESN erkannt worden es war aber schon einmal g ltig BiSS Geber 131 BISS comm init err 132 BISS enc init err In Initialisierung ist keine Kommunikation m glich 133 BISS
67. 0 Daten nichtfl chtig speichern KE 7 5 1 1 Reset ausl sen ber das Objekt co09 reset control kann zur Laufzeit ein Reset des Antriebs ausgel st wer den Dies geschieht durch Schreiben des Wertes 1 auf das Objekt co09 reset control Das Ausl sen des Resets ist nur m glich wenn sich der Antrieb nicht im Zustand Operation enabled bzw einem anderen Zustand in dem die Leistungsendstufen in Betrieb sind befin det Der Schreibzugriff auf das Objekt co09 reset control wird positiv quittiert Mit diesem Zugriff wird ein interner Z hler gestartet Der Fortschritt dieses Z hlers kann in co09 reset control ausgelesen werden W hrend der Z hler inkrementiert werden weitere Schreibzugriffe mit der Quittung Ger t besch ftigt beantwortet W hrend dieser Zeit werden die bis dahin ge nderten Ger teein stellungen nichtfl chtig gespeichert Nach Ablauf des Z hlers wird der Reset des Ger tes ausgel st 7 5 1 2 Reset ausl sen in Downloadlisten Wird die Funktion Reset bzw Laden von Defaultwerten in einer Downloadliste verwendet ist folgendes zu beachten e an erster Stelle das Objekt co08 reset options mit dem Wert 2 einf gen e Inder n chsten Zeile das Objekt co09 reset control mit dem Wert 1 einf gen e F r die Zeit der Ausf hrung des Resetkommandos eine Wartezeit eingef gen Diese Zeit ist abh ngig von dem Parameterumfang des jeweiligen Umrichters und der in Combivis eingestellten Time Out Zeit Eine Wartez
68. 0 controlword 0x2B01 1 PD out subindex 1 0 controlword vom Typ Variable gt Subindex 0 0x2B02 1 PD out offset 1 0 Offset 0 1 Mapping Objekt 0x2B03 1 PD out type 1 2 Type 2 Word 2 byte 0x2B00 2 PD out index 2 0x2510 Index 0x2510 target velocity 0x2B01 2 PD out subindex 2 0 Typ Variable gt Subindex 0 0x2B02 2 PD out offset 2 2 Offset 2 byte gt das erste Objekt ist 2 byte gro 0x2B03 2 PD out type 2 1 Type 1 Long 4byte 0x2B04 0 PD out count 2 2 abgebildete Objekte aktiviert die PD out Daten 0x2B05 1 PD in index 1 0x2100 statusword Index 0x2100 0x2B06 1 PD in subindex 1 0 Typ Variable gt Subindex 0 0x2B07 1 PD in offset 1 0 Offset 0 1 Mapping Objekt 0x2B08 1 PD in type 1 2 Type 2 Word 2 byte 0x2B05 2 PD in index 2 0x2120 Index 0x2120 velocity actual value 0x2B06 2 PD in subindex 2 0 Typ Variable gt Subindex 0 0x2B07 2 PD in offset 2 2 o 2 byte gt das erste Objekt ist 2 byte 0x2B08 2 PD in type 2 1 Type 1 Long 4byte 0x2B09 0 PD in count 2 2 abgebildete Objekte aktiviert die PD in Daten 231 Feldbus Systeme EtherCAT VARAN 7 2 1 2 Abbildung ber CanOpen Objekte f r alle Feldbussysteme Alternativ kann die Abbildung der Prozessdaten auch CanOpen konform ber die Objekte 0x1600 Prozessausgangsdaten und 0x1A00 Prozesseingangsdaten erfolgen Index Subidx Id Text
69. 00 0x330A Wert Konfiguration 0 10V 1 20 mA 2 4 20 mA 6 3 3 Eingangsstufe der Analogeing nge Index Id Text Name Funktion 0x3301 an01 AN1 mean filter 0x330b an11 AN2 mean filter Mittelwertfilter f r das Analogsignal 0x3315 an21 AN3 mean filter 0x3302 an02 AN1 pt1 filter 0x330c ani2 AN2 pt1 filter PT1 Filter f r den Analogeingang 0x3316 an22 AN3 pt1 filter 0x3304 an04 AN1 zero point hysteresis 0x330e an14 AN2 zero point hysteresis Nullpunkthysterese 0x3318 an24 AN3 zero point hysteresis 0x3305 an05 An1 gain 0x330f an15 AN2 gain Verst rkung des Analogsignals 0x3319 an25 AN3 gain 0x3306 an06 Ani offset X 0x3310 an16 AN2 offset X Offset X f r das Analogsignal 0x331a an26 AN3 offset X 0x3307 an07 AN1 offset Y paari amz ancore a 0x331b an27 ANS offset Y 0x3308 an08 AN1 neg limit 0x3312 an18 AN2 neg limit untere Grenze f r den Analogsollwert 0x331c an28 AN3 neg limit 0x3309 an09 AN1 pos limit 0x3313 an19 AN2 pos limit obere Grenze f r den Analogsollwert 0x331d an29 AN3 pos limit Die Analogeingangssignale k nnen zur St runterdr ckung mit einem Mittelwert und einem PT1 Glied gefiltert und mit einer Nullpunkthysterese versehen werden Anschlie end kann die Verst rkung angepasst und das Signal mit Offset X und Y verscho ben werden ANx after gain disp
70. 00 5 abs actual torque ru24 100 6 apparent current ru10 10A 7 abs active current ru11 10A 8 abs demand position st37 2 9 abs actual position st33 29 10 actual output voltage ru16 1000V 11 actual Uic voltage ru14 1000V 12 heatsink temperature ru25 100 C 13 motor temperature ru28 100 C 272 Manueller Abgleich des Antriebs KE 11 Sonstiges 11 1 Manueller Abgleich des Antriebs Der manuelle Abgleich ist nur eine M glichkeit f r den KEB Service Mitarbeiter das Ger t abzugleichen wenn es nicht in der Produktion voreingestellt wurde Jeder nderung der Verst rkung Offset muss mit schreiben auf de58 1 bernommen wer den Dies geschieht in dem LT Download automatisch der voreingestellte Wert in de58 muss gemerkt werden Die Freigabe am Sicherheitsmodul darf nicht gesetzt sein um in de58 Werte lt gt 0 zu schrei ben Die Abgleichwerte k nnen durch Messung zweier Werte ermittelt werden Messung Soll x Ist y Berechnung 1 x1 y1 M y1 y2 x2 x1 Gain 1 M 2 y2 Offset y1 M x1 11 2Stromerfassung Der Stromoffset hat Auswirkungen auf die Regelg te Hier ist es sinnvoll den Stromoffset einmalig zu ermitteln Die Verst rkung kann im Komplett Ger t nur ber die Messung des Scheinstromes bestimmt werden und somit werden alle Stromverst rkungen u v w gleich eingestellt Der Fehler liegt bei kleiner 3 somi
71. 07 observer factor definiert den Einfluss des Beobachters 5 2 7 3 Softwarefilter Mit Bit 11 von ds04 current mode kann eine Mittelwertbildung ber 2 Messwerte zur St run terdr ckung aktiviert werden Diese Funktion kann vor allem bei einem Einzelachsmodul bei 4 kHz Schaltfrequenz sinnvoll sein wenn der Motor aufgrund seiner geringen Induktivi t ei nen hohen Stromripple hat ds04 current mode 0x2404 Bit Funktion Wert Funktion Bemerkungen 0 off 11 current sw filter Mittelwertbildung ber 2 Messwerte an aus 2048 on 144 Motorparametrierung KGE Bei Schaltfrequenzen gr er als 4 kHz wird der Softwarefilter intern immer aktiviert ds04 Bit 11 hat nur bei kleineren Schaltfrequenzen Einfluss 5 2 7 4 Entkopplung Die Entkopplung ist f r wichtig f r dynamisches Verhalten der Stromregelung bei schnellen Drehzahl oder Strom nderungen Damit sie gute Ergebnisse liefert muss sichergestellt sein dass die Ersatzschaltbilddaten f r den angeschlossenen Motor korrekt sind z B durch Identifikation Normalerweise kann in ds04 current mode immer mit dem Default Wert 1 Entkopplung an gearbeitet werden ds04 current mode 0x2404 Bit Funktion Wert Funktion Bemerkungen 0 off Entkopplung aus on Entkopplung an only q axis nur f r Spezialapplikationen 1 2 3 only d axis 4 only decoup d and q nur Stromentkopplung keine drehzahla
72. 09 und ds10 direkt 0x240A ds10 bp filter coeff vorgegeben werden Hierdurch l sst sich das Filter mit einer be liebigen Charakteristik einstellen Bandpass Filter Aktivierung 0x2404 ds04 current mode Den Bandsperrefilter unbedingt in ds04 Bit 3 bandpath filter on 184 Drehzahlregler KE 5 3 Drehzahlregler ojele 4 z Z z z z 18 818 z 7 2 aj E ojla P z 3 mllmiIS A A J OJIN g z I Hd gt KE A lt N Dee m dJ 1N9 pseds 9 oA 19 peads IN dy e geuen N 185 Drehzahlregler 5 3 1 Pi Drehzahlregler Bei dem Drehzahlregler handelt es sich um einen PI Regler der durch seine Gesamtverst r kung cs01 gilt f r den Proportional und den Integralanteil und die Nachstellzeit Tn cs05 definiert ist Aus diesen Parametern wird intern der Proportionalfaktor Kp und Integralfaktor Ki des Reg lers berechnet Zus tzlich gibt es die M glichkeit den Proportionalanteil abh ngig von der Regeldifferenz und den Integralanteil abh ngig von der aktuellen Drehzahl zu beeinflussen Proportional variable Gain Proportional Gain cs01 cs03 cs04 ramp output display ru06 speed controller output integral storage actual value ru08 variable Integral Gain cs07 cs08 cs09 Integral Gain
73. 13 51 TTK70 linear ext Kalibrierung 13 52 SEK 37 52 Multiturn 13 60 BiSS nicht unterst tzter Typ 14 15 61 BiSS Mode C Singleturn 15 62 BISS Mode C Multiturn 15 63 BISS Hengstler Acuro Singleturn 14 64 BiSS Hengstler Acuro Multiturn 14 65 BISS Hengstler Acuro AC36 Singleturn 14 66 BiSS Hengstler Acuro AC36 Multiturn 14 67 BiSS Hengstler Acuro AD36 Singleturn 14 68 BiSS Hengstler Acuro AD36 Multiturn 14 69 BISS Hengstler Acuro AC58 Singleturn 14 Interface zum Geber KEB ec17 detected encoder type Fortsetzung Wert erkannter Gebertyp Einstellung ec16 70 BiSS Hengstler Acuro AC58 Multiturn 14 71 BISS Baumer Thalheim Singleturn 14 72 BISS Baumer Thalheim Multiturn nicht prog 14 73 BISS Baumer Thalheim Multiturn prog 14 74 BISS Mode C Singleturn EDS Typenschild 15 75 BISS Mode C Multiturn EDS Typenschild 15 76 BISS Mode C Hengstler Singleturn 15 77 BISS Mode C Henggstler Multiturn 15 78 BISS Mode C K bler Singleturn 15 79 BISS Mode C K bler Multiturn 15 80 BISS Mode C AMO Absys Singleturn 15 81 BISS Mode C AMO Absys Multiturn 15 82 BISS Mode C AMO Absys Linear 15 83 BISS Mode C AMO kein EDS Typenschild 15 5 1 4 Parameter f r die Gebereinstellung Wertebereich f r ganze Umdrehungen ec23 Index Id Text Name Funktion 0x281C ec28 revolution range Festlegen
74. 2 L torque value from speed controller pretorque value acc dec dependent torque from delta speed reference speed controller IT 194 Drehzahlregler 5 3 7 4 Nicht lineare Momentenvorsteuerung 5 3 7 4 1 Prinzip Bei einem Kurbeltrieb z B w rde die Vorsteuerung proportional zur Beschleunigung nicht zum gew nschten Effekt f hren Hier sind nicht lineare Beziehungen zu beachten KEB Ri 1 Man p My p J p zT O p Man Index Id Text Name Bemerkung 0x2524 c036 inertia reducing mode 0 15 0x2525 c037 inertia reducing fact 0 255 gt 0 1 0 Array64 0x2526 co38 inertia derivation fact 127 O 127 gt 1 0 1 Array64 0x2527 co39 derivation norm fact 0x2528 co40 weight comp fact 127 O 127 gt 1 0 1 Array 64 0x2529 co41 weight comp torque 1024 gt Mn 0x252A c042 speed angle offset 0 100 ms co36 inertia reducing mode Bit Name Bedeutung 0 pretorque reducing Skalierung der Vorsteuerung mit dem Faktor aus c037 Q 1 inertia derivation Modifizierung der Vorsteuerung mit co38 p co39 2 weight compensation Ausgleich von Gewichtskr ften M co40 p co41 3 speed control redu Skalierung der Verst rkung des Drehzahlreglers mit dem Faktor aus cing c037 p 195 Drehzahlregler _c036_ co37_ co38 co40_ lookup table and inte
75. 2203 dr03 rated current Bemessungsstrom 0x2204 dr04 rated speed Bemessungsdrehzahl 0x2205 dr05 rated voltage Bemessungsspannung 0x2206 dr06 rated frequency Bemessungsfrequenz 0x2207 dr07 ASM rated cos phi cos phi 0x2209 dr09 rated torque Nennmoment aus Typenschilddaten berechenbar 0x2220 dr32 inertia motor kg cm 2 Motor Tr gheitsmoment Bei einem Asynchronmotor wird typischerweise nicht das Nennmoment sondern die Nenn leistung angegeben werden Nach folgender Formel kann das Nennmoment aus der Leistung und der Nenndrehzahl er mittelt werden Nennleistung KW 9550 dr09 rated torque Nenndrehzahl U mn Falls das Motortr gheitsmoment dem Datenblatt entnommen werden kann sollte dieser Wert in dr32 eingetragen werden Ist das Tr gheitsmoment nicht bekannt kann dr32 auch auf den Wert 0 gesetzt werden und stattdessen das Gesamttr gheitsmoment des Motors plus aller starr gekoppelten Schwung massen in Parameter cs17 eingetragen werden siehe auch 5 3 5 Ermittlung des Massen tr gheitsmomentes ist cs99 optimisation factor nicht auf 19 off gesetzt darf das Gesamttr gheits moment nicht 0 sein sonst wird bei Bet tigung von dr99 der Fehler Error drive data ausgel st 112 Motorparametrierung KGE 5 2 2 2 Ersatzschaltbilddaten Index Id Text Name Funktion 0x2211 dr17 stator resistance UV St nderwidersta
76. 28 dr25 siehe Feldschw chung Grenzkennlinie Kapitel 5 2 9 4 120 100 80 x 32 EEE 5 60 dr28 Uic reference voltage 565 V 2 dr05 rated voltage 400V S 40 dr25 breakdown speed 100 x 20 0 0 100 200 300 frequency rated frequency dr28 Uic reference voltage 565 V dr05 rated voltage 230V dr25 breakdown speed 100 5 2 9 3 Maximalspannung 5 2 9 3 1 maximale Ausgangsspannung Die Ausgangsspannung des Umrichters wird ber eine Pulsweitenmodulation der Zwischen kreisspannung erzeugt Ein Modulationsgrad von 100 bedeutet dass die Amplitude der Motorspannung Phase Phase Spannung gleich der Zwischenkreisspannung ist Der Effektivwert der Motorspannung kann auf mehr als 100 erh ht werden die Ausgangs spannung weicht dann aber von der Sinusform ab Daher treten bei einem Modulationsgrad oberhalb von 100 zus tzliche Oberschwingung auf die ein pendelndes Moment bzw zus tzliche Verluste im Motor erzeugen Ab ca 103 bewirken die Spannungsverzerrungen oft ein unruhiges Motor und Regelungs verhalten Index Id Text Name Funktion 148 Motorparametrierung KE Einstellung welcher Modulationsgrad maximal zugelassen 0x3704 fc04 max modulation grade werden soll 149 Motorparametrierung 5 2 9 3 2 Maximalspannungsregler Der Maximalspannungsregler sorgt bei der Asynchronmachine ber den Fluss und bei der Synchronm
77. 3 Modus fill tab with e function uuunununnnenennanennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 179 52 19 gt Schalllreglenz ssssass 180 52 192 VDerainbzenesa san een naar 181 5 220 sirom hsel bgleich un reise ea 181 3221 OMUSINER ee 182 5 2 21 1 Inbetriebnahme Hinweise nneikesken ee 182 5 2 21 2 Voraussetzungen f r den Betrieb eines Sinusfilter uusssssssssnsnnnnnnnnnnnnnnnnnen 182 52 213 IPatameinierung aus 182 53 Diehzallregler sicrie a a a E E 185 5 3 1 Pi Drehzahlieglei nss see ee 186 5 3 2 Variabler Proportionalfaktor cs03 CS04 24440uussnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 188 5 3 3 Variabler Integralfaktor 22444444044HHnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 189 5 3 4 Drehzahlregleranpassung ber Prozessdaten 22444444444snnnenn nenn 189 5 3 5 Ermittlung des Massentr gheitsmomentes sss4444 4444 nnnnnnnnnnnnnnn nen 190 5 3 6 Drehzahlregler PT1 Ausgangstfilter 222444400000HHHHnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 192 5 3 7 Momenten Vorsteuerung 444444444400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 192 5 3 7 1 Momentenvorsteuerung Modus 44444444440HRnnn Ran nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 193 5 3 7 2 Momentenvorsteuerung Durchgriff 222244400044444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnn 194 5 3 7 3 Momentenvorsteuerung Gl ttung 444444404Hnnnnn
78. 30 pu48 braking transistor mode Bremstransistor Modus 0x3431 pu49 braking transistor duty Bremstransistor Aussteuerungsgrad 0x3432 pu50 braking transistor level Bremstransistor Level Die Werte von pu48 braking transistor mode haben die folgende Bedeutung pu48 braking transistor mode 0x3430 Wert Funktion 0 Bremstransitor ausgeschaltet 1 PWM Signal mit pu49 braking trnasistor duty als Aussteuerungsgrad Abh ngig von pu50 braking transistor level 2 rul4act Uic voltage lt pu50 oder Modulation aus Bremstransistor aus ru l4 act Uic voltage gt pu50 und Modulation an Bremstransistor ein 271 Analoge Ausg nge 10 S6 10 1 Analoge Ausg nge Auf dem S6 gibt es einen Analogausgang der Signal von 0 10V ausgeben kann Index Id Text Name Funktion 0x3325 an37 ANOUT1 function Auswahl des Objektes f r Analogausgang 0x3326 an38 ANOUTI1 value Zell f r direkte Ausgabe an37 0 0x3327 an39 ANOUTI1 gain Verst rkung 0x3328 an40 ANOUTI1 offset X Out value offsX gain offsY 0x3329 and1 ANOUTI1 offset Y Die Werte von an37 haben die folgende Bedeutung an37 ANOUT1 function 0x3325 Wert Funktion Skalierung bei 10V 0 ANOUT1 value an38 100 1 abs set value dislay ru05 1000min 2 abs ramp out display ru06 1000min 3 abs actual value ru08 1000min 4 abs ref torque ru23 1
79. 4 x z amp Mapping Motor 9 sae parameiers for fhe pocessdala mapping dag amp dop parameters on ihe prepared fields a feid es 8 Bi DE modes Transmit PDOs Drive gt Control a Process data Activate PDO Vak mode mReceive PDOs Control gt Drive RENATE DEE 72 GH V Activate PDO Expert mode U Upload Download Configuration database lt lt gt gt COMBIVIS 6 Prozessdatenassistenten 7 4 2 Prozessdatenassistent f r EtherCAT CAN P Inbetriebnahme F6_Y1_5 x e Process data 7 236 Daten nichtfl chtig speichern KGE 7 5 Daten nichtfl chtig speichern H6 F6 Ger te verwenden unterschiedliche Technologien um Daten ber das Ausschalten der Versorgungsspannung hinaus in einem Permanent Speicher zu sichern Einige Parameter m ssen bei Netz Ein stets auf einem definiertem Startwert stehen dass heisst sie werden nie gespeichert Spitzenwertspeicher ru Parameteter ru13 ru15 Betriebsart co01 Sollwertvorgaben target offset co15 co16 co17 c018 co19 automatisches Speichern c083 external source f r Ausgang do10 external source f r Eingang di02 postion control Parameter ps30 ps31 Feldbus Parameter fb10 fb31 SACB Diagnose Parameter sb Gruppe alle Alle anderen Daten die l nger als ca 2s nicht ge ndert werden werden gespeichert Oftmals ist es aber nicht notwen
80. 5 durchlaufender 250us Z hler 32 heatsink temperature ru25 K hlk rpertemperatur in C 33 internal temperature ru26 Innenraumtemperatur in C nur f r H6 34 motor temperature ru28 Motortemperatur in C nur bei Einsatz eines KTY Sensors 35 statusword st00 Wert des Statusword 36 position actual value st33 Istposition nach CIA402 Standard 37 following error st36 Schleppfehler nach CIA402 Standard 219 Digitale Ausg nge a a a Fortsetzung nur in neuen Versionen enthalten Wert Klartext Bemerkung 38 OL2 counter ru27 kurzfristiger berlastpegel in 39 OL counter ru29 langzeitige effektive Umrichterauslastung in 40 motor prot counter ru32 Motorschutz Z hler in aktuelle resultierende positive Momentengrenze motorische 41 act torque limit pos ru50 Grenze bei Rechtslauf generatorische Grenze bei Linkslauf in Nennmoment aktuelle resultierende negative Momentengrenze generatori 42 act torque limit neg ru51 sche Grenze bei Rechtslauf motorische Grenze bei Linkslauf in Nennmoment 43 eff motor load ru57 Langzeit Auslastung des Motors in 44 act switch freq ru72 Schaltfrequenz in kHz 45 ImaxOL2 ru73 Motorstrom in Kurzzeitgrenzstrom nur F6 46 AN1 value display ru42 Analogeingang 1 vor Eingangsstufe in 47 AN1 after gain display ru43 Analogeingang 1 nach Eingangsstufe in 48 AN2 val
81. 5 2 17 3 ASM Rotorwiderstand dr18 Der Rotorwiderstand ndert sich mit der Temperatur In wieweit sich damit auch die Rotor zeitkonstante des Motors ver ndert und damit der Einfluss auf z B den Schlupf ist von der Konstruktion des Motors abh ngig 5 2 17 4 ASM Hauptinduktivit t dr19 im Leerlauf Die Hauptinduktivit t dr19 l sst sich in der V 12 nur ermitteln wenn der Motor sich frei dre hen kann Der Drehzahlsollwert wird ber dr44 Defaultwert 65 von der Nenndrehzahl bestimmt 175 Motorparametrierung Die Beschleunigungs Verz gerungsrampe ist durch c048 c060 definiert Mit der Auswahl in dr54 mode 1 oder 2 wird nach Schreiben auf dr 99 ein Startwert f r die Hauptinduktivit t berechnet Mit mode 1 wird die Hauptinduktivit t anschlie end real identifiziert Berechnung des Startwertes aus e dr03 Motornennstrom e dr09 Nennmoment e dr07 Leistungsfaktor cos phi e Polpaarzahl des Motors Ganzzahl Nennfrequenz 60 Nenndrehzahl Die Berechnung erfolgt nach folgender Formel Nennwirkstrom Motornennstrom 1 1 cos phi 0 64 Imr y Motornennstrom Nennwirkstrom PEREN Nennmoment 2 Startwert der Hauptinduktivit t Imr Nennwirkstrom Polpaarzahl g 3 Sollte sich der Motor bei der Identifikation nicht drehen obwohl das Lastmoment kleiner als das Nennmomernt ist wurde der Startwert f r die Hauptinduktivit t evtl zu gro berechnet Dann muss der Wert
82. 8 5 bit Aufl sung 5 Bit gt Wert 32 1 U min 9 4 bit Aufl sung 4 Bit gt Wert 16 1 U min 10 3 bit Aufl sung 3 Bit gt Wert 8 1 U min 11 2 bit Aufl sung 2 Bit gt Wert 4 1 U min 12 1 bit Aufl sung 1 Bit gt Wert 2 1 U min 13 O bit Aufl sung 0 Bit gt Wert 1 1 U min Intern werden alle Drehzahlwerte mit einer Aufl sung von 1 8192min abgebildet Die Drehzahlsollwerte werden anschlie end auf die Zykluszeit des internen Regelrasters interpoliert Das verwendete Verfahren kann ber das Objekt co11 ausgew hlt werden Index Id Text Name Funktion 0x250B co11 velocity interpolator mode Die Werte von co11 haben folgende Bedeutung co11 velocity interpolator mode 0x250B Bit Funktion Wert Klartext Bemerkungen Lineare Interpolation zwischen den letzten bei 0 linear 2 Punkte den Werten 0 3 interpolator mode 1 3 reservien 3 15 B Spline n Punkte B Spline Interpolation ber die letzten n Punkte 0 init actual value Initialisierung mit Istwerten 4 init 16 init target value Initialisierung mit Sollwerten Durch die Interpolation ergibt sich eine Signalverz gerung die sich wie folgt berechnet Verz gerung Zykluszeit fb10 Anzahl der Berechnungspunkte co11 1 e Beispiel Bei einer Zykluszeit von 2ms und einer B Spline Interpolation ber 4 Punkte ergibt sich eine Verz gerung von 2ms 4 1 6ms Zus
83. 8 wird die Zwischenkreisspannung festgelegt f r die die Grenzkennlinie ausgelegt ist In diesem Objekt sollte die zu erwartende Zwischenkreisspannung eingetragen werden die abh ngig von der Netzspannung oder der AFE Spannung ist siehe Kapitel 5 2 9 4 2 Zwi schenkreisspannungsabh ngigkeit dr28 uic reference voltage 0x221C Wert Bemerkung 200 830V DC Bezugsspannung in V 122 Motorparametrierung KGE 5 2 3 4 Motorschutz Index Id Text Name Funktion 0x2221 dr33 motor temp sensor type Art des Temperatursensors KTY oder PTC 0x2222 dr34 motor protection curr een Strom 0x2203 dro3 tedere Pi permanent zul ssiger Strom bei Nenn 0x2226 dr38 SM prot min Is ld a a an in des per 0x220C dr12 max current Maximalstrom in Motornennstrom oc2223 aras SM prot tmo min na ei maet ger die Senken aus wenn der p224 as sM prot tme mae Zeit mach der die Serutzturicion sul wenn der 02225 or SMprot recoverytme Etronoszel z Zei de de Serutztutons Z hler Mit diesen Objekten wird der bertemperatur Motorschutz parametriert siehe Kapitel 3 3 3 5 Ubertemperatur Motor AOH und Kapitel 3 3 3 6 Motorschutzschalter OH2 123 Motorparametrierung 5 2 3 5 Systemoffset 5 2 3 5 1 Allgemein F r den Betrieb eines Synchronmotors ist die Kenntnis der Systemlage auch als Systemoff set bezeichnet zwingend notwendig Die Systemlage e
84. 87 699 119 net www keb cz mail info keb seznam cz KEB Antriebstechnik GmbH Wildbacher Str 5 e D 08289 Schneeberg fon 49 3772 67 0 fax 49 3772 67 281 mail info keb drive de KEB Espana C Mitjer Nave 8 Pol Ind LA MASIA E 08798 Sant Cugat Sesgarrigues Barcelona fon 34 93 897 0268 fax 34 93 899 2035 mail vb espana keb de Soci t Fran aise KEB Z l de la Croix St Nicolas 14 rue Gustave Eiffel F 94510 LA QUEUE EN BRIE fon 33 1 49620101 fax 33 1 45767495 net www keb fr mail info keb fr KEB UK Ltd 6 Chieftain Buisiness Park Morris Close Park Farm Wellingborough GB Northants NN8 6 XF fon 44 1933 402220 fax 44 1933 400724 net www keb uk co uk mail info keb uk co uk KEB Italia S r l Via Newton 2 l 20019 Settimo Milanese Milano fon 39 02 33535311 fax 39 02 33500790 net www keb it e mail kebitalia keb it KEB Japan Ltd 15 16 2 Chome Takanawa Minato ku J Tokyo 108 0074 fon 81 33 445 8515 fax 81 33 445 8215 mail info keb jp KEB Korea Seoul Room 1709 415 Missy 2000 725 Su Seo Dong Gang Nam Gu ROK 135 757 Seoul South Korea fon 82 2 6253 6771 fax 82 2 6253 6770 mail vb korea keb de KEB RUS Ltd Lesnaya Str House 30 Dzerzhinsky MO RUS 140091 Moscow region fon 7 495 550 8367 fax 7 495 632 0217 net www keb ru mail info keb ru KEB Sverige Box 265 Bergav gen 19 S 43093 H ls fon 46 31 961520
85. 92 kadeeinheill misni aaaea aaaea ia 269 9 93 HOchVollremse nreeeene ee 269 9 9 4 berwachung der Netzspannung und Eingangsphasen uuunnaeaaennnnne 270 9 93 Anzeigeparamel ii zssnseisnnketeiteikeaEa ee 270 9 9 6 Ansteuerung des Bremstransistors uuuusssssssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 271 I eier 212 10 1 Analoge Ausg nge nennen 272 IE SONSES esias e A a E E TEE 273 11 1 Manueller Abgleich des Antriebs 24444444400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 273 112 StromerfasSS Ng assii ea a D a a aAa E 273 11 3 UISEHASSUNd see 273 12 Andorungshistorie un useisissneunneehenindeenerhsnenenenenenenhreneneteeee hs 274 12 Allgemeines KE 2 Vorwort 2 1 Allgemeines Zuerst m chten wir Sie als Kunden der Karl E Brinkmann GmbH begr en und Ihnen zum Erwerb des vorliegenden Produktes gratulieren Sie haben sich f r ein Produkt auf h chstem technischem Niveau entschieden Die beschriebene Hard und Software sind Entwicklungen der Karl E Brinkmann GmbH Die beigef gten Unterlagen entsprechen dem bei Drucklegung g ltigem Stand Druckfehler Irr t mer und technische Anderungen vorbehalten Die Anleitung muss jedem Anwender zug nglich gemacht werden Vor jeglichen Arbeiten muss sich der Anwender mit dem Ger t vertraut machen Darunter f llt insbesondere die Kenntnis und Beachtung der Sicherheits und Warnhinweise Die in dieser Anleitung ver wendeten Piktogramme entsprechen folgender
86. Bedeutung Gefahr Wird verwendet wenn Leben oder Gesundheit des Benut Warnung zers gef hrdet sind oder erheblicher Sachschaden auftreten Vorsicht kann ee t Wird verwendet wenn eine Ma nahme f r den sicheren g und st rungsfreien Betrieb erforderlich ist beachten Information Wird verwendet wenn eine Ma nahme die Handhabung Hilfe E Tipp oder Bedienung des Ger tes vereinfacht Die Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise f hrt zum Verlust jeglicher Schadensersatzan spr che Die angef hrten Warn und Sicherheitshinweise bieten keinen Anspruch auf Voll st ndigkeit 2 2 G ltigkeit und Haftung Die Verwendung unserer Ger te in den Zielprodukten erfolgt au erhalb unserer Kontrollm g lichkeiten und liegt daher ausschlie lich im Verantwortungsbereich des Maschinenherstel lers Die in den technischen Unterlagen enthaltenen Informationen sowie etwaige anwendungs spezifische Beratung in Wort Schrift und durch Versuche erfolgen nach bestem Wissen und Kenntnissen ber die Applikation Sie gelten jedoch nur als unverbindliche Hinweise Dies gilt auch in Bezug auf eine etwaige Verletzung von Schutzrechten Dritter Eine Auswahl unserer Produkte im Hinblick auf ihre Eignung f r den beabsichtigten Einsatz hat generell durch den Anwender zu erfolgen Pr fungen und Tests k nnen nur im Rahmen der Applikation vom Maschinenhersteller erfol gen Sie sind zu wiederholen auch wenn nur Teile von Hardware S
87. Bedeutung 122 rot det curr Strom konnte nicht eingepr gt werden Encoderlage hat sich nicht um mind 12 soll 60 elektrisch in die 8 Papoa vorgegebene Richtung verdreht 126 Motorparametrierung N7 5 2 3 5 4 five step Index Id Text Name Funktion 0x3602 dd02 rotor detection current Testsignal Stromh he in Motornennstrom 0x3607 dd07 rotor det 1 order level Fehlerschwelle f r Testsignal 0x3608 dd08 rot det inf 1 order Informationsgehalt des Testsignals Das five step Verfahren nutzt die S ttigung des Motors aus Innerhalb weniger ms werden f nf verschiedene Spannungsvektoren auf den Motor gege ben Die zu erreichende Stromh he kann ber Parameter dd02 vorgeben werden Anhand der Stromanstiegszeiten kann auf die Lage des Rotors geschlossen werden Es ist nicht m glich anhand der Motordaten Ld Lq im Vorfeld zu berechnen ob das Verfah ren f r den Motor angewendet werden kann dd08 zeigt die Qualit t des Informationsgehaltes an In dd07 kann der Level eingestellt werden unter dem ein Fehler ausgel st wird wenn der Informationsgehalt nicht ausreichend ist Default Informationsgehalt muss mindestens 20 sein Der Informationsgehalt kann bei verschiedenen Rotorlagen unterschiedlich sein Bei der In betriebnahme sollten daher mehrere verschiedene elektrische Positionen ausprobiert wer den Abh ngig von der Anwendung kann auch ein Informationsge
88. Ber cksichtigung von Reibung erfasste Sys temoffset wird angezeigt 8 dd00 0 off 128 Motorparametrierung KGE 5 2 3 6 Rotorlageerfassung im Betrieb bei SCL hf injection Index Id Text Name Funktion 0x3615 dd21 hf injection mode Aus Ein der HF Injektion Frequenz des Testsignals 0x3616 dd22 hf inj Frequency Die Schaltfrequenz sollte minimal 4mal gr er als die Testsignal Frequenz sein Aus Ger uschgr nden sind auch andere Testsignal Frequenzen m glich 0x3617 dd23 hf inj optimization factor H rte des PI Regler Aus den Motordaten wird eine Spannungsamplitude be rechnet die einen Strom von 10 des Nennstromes er geben soll Uber diesen Faktor kann die Amplitude abge senkt oder erh ht werden 0x3618 dd24 hf inject ampl factor hf inj speed ctrl red Definiert die Reduzierung der Drehzahlregler Parameter factor kp ki solange die HF Injektion aktiv ist Pt1 Filter Zeit Bei dd26 1 wird die Filterzeit automatisch berechnet 0x3619 dd25 0x361A dd26 hf inj scan time hf inj angle precontrol 0x361B dd27 Aus Ein der Winkelvoreilung unter Last mode 0x361C dd28 hf inj angle prec factor Beschreibt um wieviel Grad der Winkel bei iq in voreilt In kann ber Online Wizard eingestellt werden 0x361D dd29 hf inj dev time Pt1 Zeit zur Nachf hrung der hf Drehzahl Fehlwinkel bedingt durch die Stromaufl sung des einge 0x361E dd30 hf inj d
89. COMBIVERT 0 00006 1 1 9 o ox 00600 1ff10958 0x0000801F Programmierhandbuch H6 F6 P6 Firmware 1 4 Mat No Rev OOH6NDA 0014 1B Inhalt Inhalt 1 Inhaltsverzeichnis T Imlallsverzeichnis zassesresnnsn Ei eireniirireikn 3 gt 10 1 0 2 E AA A E E E E 13 2 1 Allgemeines 13 2 2 G ltigkeit und Haftung uuus444444444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 13 2 93 Urheberrecht sssaaa senken seen kennen een seen 14 2 4 Bestimmungsgem er Gebrauch 22444400unnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 14 3 Motom Boni aan 15 3 l Sallsmaschnerseeee aaa RR 15 3 1 SIEUEWON Een 18 12 SolallsWO Secure 19 3 1 3 Anzeige des aktuellen Status une een 20 3 1 4 Das Verhalten der Statusmaschine beeinflussen 2 4444444 20 3 2 Bremsenansteuerung nicht f r F6 uussssnssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 21 3 2 1 F URKIONSWER Eee nee 21 3 2 2 Eigenschaften der Bremsenansteuerung uuuussssssssssnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 22 3 2 3 Zeiten der Bremsenansteuerung 2444444400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 25 3 2 4 Status der Bremsenansteuerung 4444444440nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 25 3 3 Ausnahmebehandlung e uunn sc sk 26 3 31 Feilen a een 26 3 3 1 1 Fehlerreakliohstampe une en eeieeiue 30 3 3 1 2 Fehle
90. D und EC und SEC kann hier aus 4 Quellen ausgew hlt werden F r den Eingang ST wird als Quelle immer die Klemmleiste verwendet Die Auswahl der Quelle erfolgt f r jeden Eingang ber 2 aufeinander folgende Bits in di01 dig input src sel Die Bedeutung dieser Quellenauswahl ist f r jeden Eingang identisch di01 dig input src sel 0x2601 Bit Funktion Wert Klartext Funktion H6 0 1 11 source 2 3 I2 source 0 term Eingangsstatus wird von der Klemmleiste bernommen 4 5 I3 source 6 7 14 source 8 9 IA source 10 11 IB source 12 13 IC source 14 15 ID source 1 On 1 Eingangsstatus ist 1 28 29 SEC source 30 31 EC cource F6 0 1 11 source 2 3 12 source 2 Off 0 Eingangsstatus ist 0 4 5 I3 source 6 7 14 source 8 9 I5 source 10 11 16 source 12 13 17 source 14 15 18 source 16 17 IA source 3 ext src Eingangsstatus wird aus diO2 ermittelt 18 19 IB source 20 21 IC source 22 23 ID source 6 1 4 Externe Vorgabe des Eingangsstatus Als Quelle f r den internen Eingangsstatus au er Eingang ST kann auch das Objekt di02 dig input ext src verwendet werden Index Id Text Name Funktion 0x3202 di02 dig input ext src Externe Vorgabe des Eingangsstatus 0x60FD digital inputs Die oberen 16bit des Objektes entsprechen di02 Die Bedeutung der Bits in di02 dig input ext src entsprich
91. EMF st mode x x x Ox2A49 pn73 E enc A changed stop mode x x Ox2A4A pn74 E enc B changed stop mode x x Defaultwert Die einzelnen Fehlerreaktionen sind wie folgt definiert Wert Fehlerreaktion Klartext Beschreibung Der Antrieb wechselt direkt in den Zustand FAULT Der Antrieb 0 FAULT fault trudelt aus FAULT decra Die Solldrehzahl wird an der Fehlerreaktionsrampe auf die Ziel 1 REACTION fault P drehzahl pn47 gef hrt Nach der Fehlerreaktionszeit wechselt der RAMP gt Antrieb in den Status FAULT Der Fehler wird nur im Warningstate angezeigt Der Antrieb wech 6 WARNING warning Selt nicht in den Zustand FAULT REACTION ACTIVE 7 IGNORE off Der Fehler wird ignoriert und nicht im Warningstate angezeigt Der Antrieb wechselt nicht in den Zustand FAULT REACTION ACTIVE Bei den Einstellungen 6 und 7 wechselt der Antrieb nicht in den Status Fault reaction active 29 Ausnahmebehandlung 3 3 1 1 Fehlerreaktionsrampe Die Solldrehzahlrampe die bei der Fehlerreaktion verwendet wird kann ber folgende Ob jekte parametriert werden Index Id Text Name Funktion Ox2A2D pn45 fault reaction time Wartezeit nachdem die Zieldrehzahl erreicht wurde Ox2A2E pn46 fault reaction end src Quelle f r Abbruch der Fehlerreaktionsrampe gt Fehler Ox2A2F pn47 fault reaction ref velocity Zieldrehzahl der Fehlerreaktionsra
92. Ein ausgew hlter Eingang aus co64 emergency run dig input wird aktiv e Das mit co65 emergency run ctrlword mask ausgew hlte Bit im Steuerwort wird ge setzt e Der Feldbus Watchdog meldet eine Warnung d h pn22 E fb watchdog stop mode warning und pn21 fieldbus watchdog time ist abgelaufen Ausnahme Die Notfahrt startet nicht sofort wenn co68 emergency run max time 0 Wenn eine Ausl sebedingung aktiv ist startet die Notfahrt sobald ein Wert ungleich 0 in co68 ge schrieben wird Ablauf der Notfahrt Ist die Notfahrt gestartet tritt der folgende Ablauf ein e Deaktivierung der Prozessdatenkommunikation e Selbstst ndiger Wechsel in den Status operation enabled e Beschleunigung Verz gerung mit den Notfahrt Rampenparametern c069 co81 auf die Solldrehzahl c067 emergency run ref velocity e Verz gerung zum Stillstand bei den folgenden Ereignissen Ein ausgew hlter Eingang aus co66 emergency run end dig input wird aktiv Ablauf der maximalen Notfahrtzeit co68 emergency run max time Beenden der Notfahrt Die Notfahrt wird beendet wenn alle folgenden Bedingungen erf llt sind e Der Stillstand ist erreicht 256 Drehzahlerfassung KE e Kein ausgew hlter Eingang aus co64 emergency run dig input ist aktiv e Das mit co65 emergency run ctrlword mask ausgew hlte Bit im Steuerwort ist nicht gesetzt e Die Prozessdatenkommunikation wurde von der SPS wieder aktiviert und l uft Sind alle diese Bedingungen e
93. HW 001xVARAN STO 1 und STO 2 kann unterschieden werden de15 ctrltype 0x200F Bit Funktion Wert Klartext Bemerkungen 32 module SAM gt 100mm H6 Einzelachsmodul Modulbreite gt 100mm 33 module DAM H6 Doppelachsmodul Modulbreite 50mm H6 0 7 we 34 module supply unit H6 Einspeiseeinheit 35 module AFE H6 AFE Modulbreite gt 100mm 37 module SAM 50mm H6 Einzelachsmodul Modulbreite 50mm 8 15 hardware 8192 HW 000x erste Hardwareversion type 8448 HW 001x zweite Hardwareversion mit de16 de24 de52 kann die Softwareversion der einzelnen Module gelesen werden Die Anzeige erfolgt mit Punkten als Trennzeichen zwischen den Versionsnummern dei6 ctrl software version 0x2010 de24 power software version 0x2018 de52 enc interf software version 0x2034 Bit Funktion Wert Bemerkungen Wird bei geringf gigen nderungen die keine neuen Parameter erfor 0 7 3 Unterversion dern oder bei Fehlerkorrektur erh ht Der Wert kann bei den einzelnen Steuerkartentypen abweichen 8 15 2 Unterversion 0 99 Wird z Zt nicht verwendet 16 23 1 Unterversion Wird bei Einf hrung neuer Parameter oder Funktionen erh ht 24 31 Hauptversion Wird nur bei generellen nderungen erh ht Beispiel Software Version 1 4 0 23 1 2 24 4 216 0 2 8 23 17039383 94 Umrichterdaten mit de17 de25 de53 kann das Softwaredatum gelesen werden
94. Id Text Name Funktion 0x3505 is05 deadtime index Idx zum Auslesen der Totzeitkompensationskennlinie 0x3506 is06 deadtime coeff Kompensationskennlinienwerte 0x3507 is07 deadtime comp mode Auswahl des Kompensationsverfahrens 0x3508 is08 comp limit fact Anpassung der Totzeitkennlinie nur f r Tests 0x3509 is09 comp current fact Werte sollten immer auf 100 stehen Mit Parameter is07 wird die Art der Kompensation ausgew hlt is07 deadtime comp mode 0x3507 Wert Name Bedeutung 0 off keine Totzeitkompensation 1 e function Totzeitkompensation nach der Default e Funktion 2 ident Totzeitkompensation mit vom Umrichter identifizierter Kennlinie 3 fill with e function R cksetzen der identifizierten Kennlinie auf Standard e Funktions Werte 5 2 18 1 Modus e function In diesem Modus wird die Totzeitkompensation mit einer im Umrichter abgelegten Funktion durchgef hrt 5 2 18 2 Modus ident In diesem Modus muss die Identifikation der Totzeitkennlinie ber dr54 1 2 oder 5 vorher durchgef hrt worden sein Die Kompensation erfolgt dann mit der vom Umrichter ermittelten Kennlinie 5 2 18 3 Modus fill tab with e function In diesem Modus wird die Tabelle is05 is06 mit der e Funktion gef llt Die Kompensation arbeitet dann wie im Modus e funktion Anschlie end sollte wieder auf den Modus ident gewechselt werden Der Antrieb f hrt dann bis zur Ide
95. Identifikation des Umrichtertyps im Bus 0x200B de11 VARAN licence number VARAN Lizenz Nummer nur F6 0x200F de15 ctrl type Steuerkartentyp 0x2010 de16 ctrl software version Software Version 0x2011 de17 ctrl software date Software Datum 0x2014 de20 saved power serial number a Senennummendes Lasing 0x2015 de21 power serial number rt a des Leistungsteils 0x2018 de24 power software version Leistungsteil Software Version nur H6 0x2019 de25 power software date Leistungsteil Software Datum nur H6 0x201A de26 saved inverter data ID gespeicherte Leistungsteil Kennung 0x201B de27 inverter data ID aktuelle Leistungsteil Kennung 92 KEB Umrichterdaten Index Id Text Name Funktion 0x201C de28 inverter rated current Umrichter Nennstrom 0x201D de29 inverter maximum current Umrichter Software Stromgrenze 0x201E de30 inverter rated voltage Umrichter Nennspannung 0x201F de31 inverter maximum DC voltage Ausl seschwelle berspannungsfehler 0x2020 de32 inverter minimum DC voltage Ausl seschwelle Unterspannungsfehler 0x2021 de33 inverter rated switching frequency Nennschaltfrequenz 0x2022 de34 inverter maximum switching frequency Maximalschaltfrequenz 0x2023 de35 inverter intermed circuit capacity uF Zwischenkreiskapazit t nur H6 0x2024 de36 temperature aquisition mode Art der Motortemperaturerfassung nur F6 0x2025 de37 saved safety seri
96. L2 safety fact eher noch ein OL2 Fehler auftreten Daf r stehen kurzzeitig wieder berlastreserven zur Verf gung Dauerhaft ist der Strom im gesamten Frequenzbereich ebenfalls auf de29 inver ter maximum current is21 OL2 safety fact limitiert In Modus 2 wird der zul ssige Gesamtstrom erst begrenzt wenn der OL2 counter einen be stimmten Wert berschreitet Der aktuell zul ssige Strom berechnet sich dann nach folgender Formel Imax aktueller OL2 Strom de29 inverter maximum current aktueller OL2 Strom is21 OL2 safety fact ru27 OL2 counter is20 OL2 prot gain 160 Verlauf der Stromgrenze ber der Zeit bei Betrieb an der Stromgrenze I Ist Stromgrenze f r verschiedene Werte von is20 OL2 prot gain 140 120 4 je h her der Faktor je steiler der Abfall der Stromgrenze wenn der OL2 counter den Sa fety Faktor erreicht 80 60 Stromgrenze Faktor 25 Stromgrenze Faktor 100 0OL2 Counter bei Betrieb an der Stromgrenze 20 OL2 SafetyFact is21 1 OL2 Zeit 39 Ausnahmebehandlung 3 3 3 3 bertemperatur K hlk rper OH ber folgende Objekte l sst sich die berwachung der K hlk rpertemperatur beeinflussen Index Id Text Name Funktion 0x2C19 ru25 heatsink temperature Anzeige der K hlk rpertemperatur 0x2A07 pn07 OH warning level Temperatur bei der eine Warnung
97. Maximalstrom in Motornennstrom 0x220D dr13 breakdown torque Maximalmoment bei Start der Feldschw chung 0x2219 dr25 breakdown speed Feldschw chdrehzahl in der Nennfeldschw chdrehzahl 0x221C dr28 uic reference voltage DC Bezugsspannung in V 0x222D dr45 ASM u f boost Boost Der Magnetisierungsstrom kann manuell vorgegeben werden um z B Motorverluste zu re duzieren siehe Kapitel 5 2 5 Magnetisierungsstrom dr08 magnetising current 0x2208 Wert Name Bemerkung 0 off automatische Berechnung des Magnetisierungsstromes aus dem cos phi 0 1 100 manuelle Vorgabe eines Magnetisierungsstromes Um die Mechanik vor zu gro en Drehmomenten zu sch tzen kann das Moment mit dr11 be grenzt werden dr11 max torque 0x220B Wert Bemerkung 0 6000 maximal zul ssiges Moment in des Nenndrenmomentes Wird ein Motor mit einem Vielfachen des maximal zul ssigen Wertes bestromt kann er we der durch die Motorschutzfunktion noch die Temperatursensoren sicher vor Zerst rung ge sch tzt werden Daher kann der Maximalstrom begrenzt werden dr12 max current 0x220C Wert Bemerkung 0 6000 maximal zul ssiger Motorstrom in des Motornennstroms Mit dr13 und dr25 wird der Einsatzpunkt des Feldschw chbetriebs und die Grenzkennlinie des Motors definiert siehe Kapitel 5 2 9 Feldschw chung F r eine Erstinbetriebnahme sind die Defau
98. Ohm 0x2212 dr18 ASM rotor resist UV Rotorwiderstand in des St nderwiderstandes 0x2213 dr19 ASM head inductance UV Hauptinduktivit t 0x2215 dr21 ASM sigma stator ind UV St nderstreuinduktivit t in mH 0x2216 dr22 ASM sigma rotor ind Rotorstreuinduktivit t in des St nderwertes e Synchronmaschine Index Id Text Name Funktion EMK Spitzenwert der verketteten Spannung bei 1000 U min in V 0x220F dr15 SM inductance q axis UV Querinduktivit t Induktivit t der q Achse in mH 0x2210 dr16 SM inductance d axis L ngsinduktivit t Induktivit t der d Achse in von dr 15 0x220E dri4 SM EMK Vpk 1000min 1 0x2211 dri17 stator resistance UV St nderwiderstand in Ohm e Umrichter Index Id Text Name Funktion 0x3506 is06 deadtime coeff Totzeitkennlinie Es k nnen wahlweise alle oder auch nur einzelne Motorparameter identifiziert werden Der Automatikmodus Mode 1 oder 2 all ist die einfachste Methode der Parameteridentifi kation Die Einzelidentifikationen sollten nach M glichkeit f r die erstmalige Einmessung der Motor parameter nicht verwendet werden da bei falscher Reihenfolge der Identifikationen oder Auslassen einzelner Punkte evtl verf lschte Messergebnisse entstehen Die Einzelidentifikation kann immer dann verwendet werden wenn eine komplette automati sche Einmessung durchgef hrt wurde un
99. REF und AUX 0x2C30 ru48 AIO value display P6 Analogeingangswert von Analogin O 0x2C031 ru49 analog AUX display F6 siehe Kapitel 6 3 4 Berechnen von REF und AUX 0x2C31 ru49 AI1 value display P6 Analogeingangswert von Analoglin 1 0x2C32 ru50 act torque lim pos aktuell g ltige Momentengrenze nach Ber cksichtigung 0x2C33 ru51 act torque lim neg von Grenzkennlinie Stromgrenzen usw 02034 ns2 foystem date O ee ns Zeit 32 Bit Z hler mit 1ms Aufl sung ab Real time clock 88 Drehzahlanzeigen KEB Index Id Text Name Bali Funktion Liste der Werte von ru52 system date 0x2036 ru54 exception history date Bei Aufiretan des Fehlers iehe 4 7 5 Liste der Werte von ru53 system time er 0x2C37 ru55 exception history time bei Auftreten des Fehlers Fehlerspeicher 0x2C38 ru56 history exception state Liste der Fehler ru01 exception state 0x2C39 ru57 eff motor load durchschnittliche effektive Motorauslastung 0x2C3A ru58 actual index F6 0x2048 ru72 act switch freq aktuelle Schaltfrequenz 0x2C49 ru73 imotimaxoL2 eu vom aktueller Motorstrom zum Kurzzeitgrenz Status der Flags vor Filterung Ox2C4A ru74 unfiltered flags state siehe Kapitel 6 2 Digitale Ausg nge 4 2 Drehzahlanzeigen Solldrehzahlanzeigen Index Id Text Name Funktion Aufl sung set value Solldrehzahlanzeige vor Rampengenerator im Status OPERATI 282509 03 displ
100. S ttigung Mit der Standard Stromreglereinstellung kann dann bei einem Stromsollwertsprung ein berschwinger entste hen der einen berstromfehler ausl st Auch bei sehr dynamischen nderungen hohem Stromripple oder anderen speziellen Appli kationen kann der Stromregler nach der Standardauslegung zu hart sein Mit ds14 current control factor kann daher die gesamte Stromregler Verst rkung Kp und Ki beider Regler reduziert bzw erh ht werden Index Id Text Name Funktion 0x240E ds14 current ctrl factor prozentualer Faktor f r die Stromreglerverst rkung ds14 current ctr l factor 0x240E Wert Bedeutung 0 1 800 0 konstanter Faktor f r proportionale und integrale Verst rkung beider Stromregler Die Einstellung von ds14 wird erst wirksam wenn eine Neuberechnung der Stromregler ber dr99 0 angestossen worden ist oder nach Wieder Einschalten des Umrichters wenn dr99 auf 0 store motordata init reg steht 142 Motorparametrierung KGE Au erdem kann bei Synchronmotoren der Stromregler s ttigungsabh ngig angepasst wer den Bei Motoren die weit in die S ttigung gefahren werden ndert sich au er der EMK oft auch die Induktivit t Damit ist der Stromregler f r die S ttigung zu hart parametriert Mit diesen Funktionen im Parameter ds04 current mode kann eine automatische Anpassung der Stromregler Verst rkung erreicht werden ds04 current mode 0x2404 Bit Funkti
101. Speichern der Daten implementiert Das folgende Bild erl utert die grunds tzliche Funktionsweise EEPROM Mirror EEPROM Write cache RAM fl chtiger Speicher f r tempor re Daten EEPROM Speicherbereich f r nichtfl chtige Daten EEPROM Mirror Abbild des EEPROM Inhalts im Arbeitsspeicher Write Cache Zwischenspeicher f r schnellere Schreibzugriffe Die Daten des Permanent Speichers werden im sogenannten EEPROM Mirror gespiegelt Ein Hintergrundprozess vergleicht alle 2ms einen 4 Byte gro en Bereich des Mirrors mit den entsprechenden Originaldaten im Permanent Speicher Ist der Inhalt des Speicherbereiches unterschiedlich wird dieser Datenblock inkl eines Zeit stempels in den Schreibcache kopiert Parallel zur Pr fung des EEPROM Mirrors wird der Inhalt des Schreibcaches berpr ft ob der Orginaldatenblock im EEPROM Mirror erneut ge ndert wurde Ist dies der Fall werden Daten und Zeitstempel neu gesetzt Wurde ein Eintrag im Schreibcache f r 2s nicht ge ndert wird er in den Nicht fl chtigen Speicher geschrieben und aus dem Schreibcache gel scht 238 Daten nichtfl chtig speichern KE ber das Objekt co07 Non volatile memory state kann der aktuelle Zustand des Schreibcaches beeinflusst werden Index Id Text Name Funktion 0x2507 co07 non volatile memory state Zustand des Speichermanagers Die Werte von co07 non volatile memory state haben folgende Bedeutung
102. T gilt folgende Umsetzung DIN66019Il Dienst DIN66019Il Satz Subindex Bemerkung 0x01 0x02 0x04 0x08 0 0x10 0x20 0x40 0x80 alle brigen Ung ltig Eine gleichzeitige Adressierung mehrerer S tze ist nicht m glich oINIOI O1 AIIN gt F r CanOpen over EtherCAT gilt folgende Einschr nkung Da CoE keine Adressierung f r das Ger t vorsieht erfolgt die Adressierung eines Ger tes innerhalb eines EtherCAT Netzwerkes ber die EtherCAT Adresse 228 Parametrierdaten KEB 7 1 1 Darstellung von Parametrierdaten in COMBIVIS 6 COMBIVIS 6 verwendet zur Kommunikation das Protokoll DIN660 1911 ber Ethernet bzw ber eine serielle Verbindung bzw USB Beim Zugriff auf Arrays bzw Strukturen werden die Elemente angezeigt und optional auch deren Anzahl Subindex 0 Die Eigenschaften eines Objektes k nnen ber den Editor f r die Werte dargestellt werden Navigator F Inbetriebnahme BJ F6_VI_S KEB Geraet J Inbetriebnahme Property Editor KIN an08 AN1 neg limit 400 0 Parameter Information IDtxt an08 Name AN1 neg limit Ger t 0 F6_ 1_5 CANopen Typ YAR Index 0x3308 Subindex 0 E Erweitert Einheit 9 Obergrenze 16384 400 0 Untergrenze 16384 400 0 Standard Wert 16384 400 0 Aufl sung 0 0244140625 Multiplikator 100 Divisor 4096 Offset 0 Anzeige Flags 0x0125 Eigenschaften 1 0x0FF00548 Eigenschaften 2 0x00020004 Klart
103. Vergleichsoperation Ist der Ausgang der Komperatorstufe TRUE wird der Filter inkrementiert bei False wird er dekremeniiert Ein Umschalten des Filterausgangs erfolgt immer nur bei Z hlerstand 0 L schen des Fil terausgangs bzw bei Z hlerstand eingestellte Filterzeit Setzen des Filterausganges a Z hler Signal von Komperatorstufe G 1 9000090 0000000 a a i ie A FR TE a 4 s e A Ir s x 0 5 H TETA 2 gt II x 0 ee m i P vv Y v2 v7 v7 0Y 0 00000000004 z KPYPYYYYY 1 3 5 7 9 11131517 192123 25 27 29 31 33 35 37 39 41 4345 1 3 5 7 9 11131517 192123 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 15 7 Ausgang 14 0 5 0 i T ATi T T 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 6 2 7 Bildung der internen Ausg nge aus den Flags Die internen Ausg nge k nnen als Quelle zur Bildung des Ausgangsstatus verwendet wer den Mit do19 AND operation for output kann festgelegt werden ob die Flags ODER standard oder UND einstellbar mit do19 verkn pft werden sollen Welche Flags zur Bildung eines internen Ausgangs verwendet werden wird ber die Objekte do20 do27 parametriert 222 Digitale Ausg nge N7 Index Id Text Name Funktion 0x2613 do19 AND operation for output Auswahl der Verkn pfungsart f r Ausgang O1 OD 0x2614 do20 select flag O1 Auswa
104. Vpp Absolutspur aufgetreten 19 pos diff to 1Vpp abs corrected Lageabweichung zur 1Vpp Absolutspur korrigiert 20 BISS encoder communication BiSS Kommunikation 24 ncod rerr r Geber hat Fehlermeldung gesendet aber Fehlerausl sung ist deaktiviert 22 SSI communication error SSI Kommunikation fehlerhaft 23 BISS Mode C enc mem access BiSS Mode C Geberspeicherzugriff 24 encoder data reading error Daten Lesen aus Geber fehlerhaft 25 encoder data writing error Daten Schreiben in Geber fehlerhaft 26 internal encoder EEPROM error Geber hat internen EEPROM Fehler erkannt 27 no reference detected by encoder Referenzsignal von Geber nicht erkannt 28 Hiperface communication Hiperface Kommunikation 29 Invalid data in encoder memory Speicher im Geber enth lt keine verwendbaren Daten 106 Interface zum Geber N 5 1 5 2 Fehler und Warnmeldungen vom Geber ec18 error encoder Wert Bit Fehler Geber 0 Keine Warnung Endat 16 Bit Wert Fehlermeldungen an Adresse 0 im Speicherbereich Betriebszustand des Gebers Bit 0 Beleuchtung ausgefallen Bit 1 Signalamplitude fehlerhaft Bit 2 Positionswert fehlerhaft Bit 3 berspannung Bit 4 Unterspannung Bit 5 berstrom Bit 6 Batteriewechsel erforderlich falls vorhanden Bit 7 15 Noch nicht definiert BiSS Hengstler Acuro Fehlerregister an Adresse 0x68 Bit 0 LED Strom au erhalb Spezifikation Bit 1 Multit
105. Wird die Grenze zu gro gew hlt kann der Regler in der Grenze festh ngen Unter Vernachl ssigung von S ttigung Motordaten nderungen usw kann mit einem Excel Tool der optimale Strom n herungsweise berechnet werden ohne Maximalspannungsregler Id 0 mit Maximalspannungsregler Id lt opt Id mit Maximalspannungsregler Id opt Id 1 x 1 2 3 4 torque speed 151 Motorparametrierung 5 2 9 3 2 2Grenzwert bei Asynchronmotoren Bei Asynchronmotoren ist die Grenze so gew hlt dass der Sollfluss durch den Regler immer um 75 reduziert werden kann 5 2 9 4 Grenzkennlinie 5 2 9 4 1 Funktion Wenn der Motor berlastet wird d h wenn ihm ein Moment abverlangt wird das jenseits seines Grenzmomentes liegt laufen die Stromregler in die Spannnungsgrenze Au erdem senkt der Maximalspannungsregler den Fluss bzw das Id zu stark ab und verrin gert damit das maximal erreichbare Moment Daher wird bei h heren Drehzahlen die Grenzkennlinie wirksam Das maximal erreichbare Moment reduziert sich n herungsweise bei Asynchronmotoren nach einer 1 x und bei Synchronmotoren nach einer 1 x Funktion Dies wird in ds11 parametriert ds11 torque mode 0x240B Bit Funktion Wert Klartext Bemerkungen E 0 1 x Synchronmotor 0 1 field weak curve limit 1 1 x2 Asynchronmotor 5 2 9 4 2 Zwischenkreisspannungsabh ngigkeit Das maximal erreichbare Moment ist abh ngig von
106. X X X X dr05 rated voltage x X dr06 rated frequency x x X X dr09 rated torque x x x X dr11 max torque x x X dr12 max current x x x dr13 breakdown torque x X dr14 SM EMF Vpk 1000min 1 x x dr15 SM inductance g axis UV x x dr16 SM inductance d axis N x dr17 stator resistance UV x x x x dr18 ASM rotor resistance UV x X dr19 ASM head inductance UV x x dr21 ASM sigma stator inductance UV x X dr22 ASM sigma rotor inductance x x dr25 breakdown speed x x dr28 Uic reference voltage x X dr32 inertia motor kg cm 2 x X dr33 motor temp sensor type x x dr34 motorprotection current x x dr35 SM prot time Min Is ld x dr36 SM prot time Imax X dr37 SM prot recovery time x dr38 SM prot min Is ld x dr39 ASM prot Mode x ec23 system offset x X ec26 speed scan time X x X X ec27 speed PT1 time N x x x cs12 absolute torque x xX x x Dieser Wert wird nicht direkt gespeichert sondern aus anderen Objekten sinnvoll rekonstruiert 109 Interface zum Geber 5 1 7 Geber Seriennummer Index Id Text Name Funktion 0x2830 Ec48 saved encoder serial number Gespeicherte Geber Seriennummer 0x2831 Ec49 encoder serial number Vom Geber ausgelesene Seriennummer Die Geber Seriennummer wird bei jedem Power On Reset und jedem Wechsel des Geber typs aus dem Geber ausgelesen Bei Gebern ohne Seriennummer wird ec49 gel scht Da die Seriennummer f r unterschiedliche Gebertypen unter
107. a metrierung eines Objektes nicht entscheiden ob der Wert g ltig ist oder nicht da dies erst nach Vorgabe aller relevanten Parameter entschieden werden kann Die einzelne Parametervorgabe darf also nicht durch Data Invalid abgelehnt werden Um nach Abschluss der Parametrierung des Positions Wertebereiches kontrollieren zu k n nen ob die internen Werte alle innerhalb eines g ltigen Bereiches liegen gibt es den Para meter ps22 In diesem wird das Ergebnis der internen Normierungen angezeigt F r einen st rungsfreien Betrieb sollte in ps22 immer O coherently stehen Index Id Text Name Funktion 0x2E16 ps22 posi setup state berwachung interner Wertebereiche ps22 posi setup state Bit Name Bedeutung Pe Die positon range ps19 ps18 hat den Minimalwert von 1024 0 position range too small unterschritten 1 position range too large Die position range ps19 ps18 ist gr er als 2 5 5 2 Lageregler In der Betriebsart Cyclic synchronous position mode und auch im Profile positioning mode ist der Lageregler mit ps01 KP position controller und ps10 position ctrl limit aktiv Er wird mit folgenden Parametern definiert Index Id Text Name Funktion Ox2E01 ps01 KP position controller Proportionalverst rkung des Lagereglers Begrenzung des Ausgangs Signals des Lagereglers in Ox2EOA ps10 position control limit der Mot rnenndrehzahi 0x2504 co04 posi
108. ahlregler KE ber den c037 kann die bekannte Vorsteuerung Lageabh ngig reduziert werden Ein Wert von 255 1 0 entspricht dem Wert bei deaktivierter nichtlinearer Vorsteuerung Der Anteil der ersten Ableitung von J p wird ber den Faktor von co38 co39 gebildet Beispiel Bei einer Solldrehzahl von 1000min soll ber den Faktor der ersten Ableitung von Jred p maximal Nennmoment vorgegeben werden co38 127 das entspricht Faktor 1 Torque 2 co039 Spee Torque 1024 Nennmoment des Motors Speed 1000 co39 4295 Die Daten f r die Arrays co37 co38 und co40 lassen sich aus Simulationsdaten f r die aktu elle Applikation ermitteln Ansonsten gibt es hier noch weiterf hrende Dokumentation auf Anfrage 5 3 7 4 2 Skalierung der Verst rkung des Drehzahlreglers Sobald Werte in das Objekt co37 eingetragen sind wird auch die Verst rkung des Drehzahl reglers angepasst Bei aktiver Homing Funktion oder deaktiviertem Bit 3 in co26 wird die Verst rkung immer mit dem Minimalwert erfolgen Ansonsten bei aktiviertem Bit 3 mit den interpolierten Werten aus co37 Gleichzeitig mit den Werten f r co37 muss daher auch das Tr gheitsmoment dr32 cs17 auf die neuen Maximalwerte gesetzt werden 197 Drehzahlregler 5 3 8 Drehzahlsollwertverz gerung Bei idealer absolut korrekter Vorsteuerung w rde der Antrieb dem Sollwert auch ohne Dreh zahlregler exakt folgen Die Drehzahlmessung bewirkt aber immer auch eine Ver
109. ahren y Messung der Totzeitkennlinie f r alle verf gbaren 9 Meaonme Schaltfrequenzen 6 ASM rotor resistance Rr Messung des Rotorwiderstandes Asynchronmotor Messung der Induktivit t eines Synchronmotors bzw der Streuinduktivit t eines Asynchronmotors mit dem Amplituden Modulation Verfahren ASM sigma ind SM ind ampl Mod 8 ASM head inductance Messung der Hauptinduktivit t Asynchronmotor SM EMK Messung der EMK Synchronmotor 10 15 reserved In Bit 4 und 5 kann das Verfahren zur Messung der Induktivit t eines Synchronmotors inner halb einer Komplettidentifikation ausgew hlt werden dr54 ident 0x2236 Bit Funktion Wert Klartext Bemerkungen 0 amplitude modulation zen des Amplituden Modulation Verfah rue 16 di dt five step Verwendung des five Step Verfahren 4 5 mode for p 9 p e all ident abh ngig von der Motorzeitkonstanten Ls Rs wird 32 auto select automatisch das f r diesen Motor beste Verfahren ausgew hlt 174 Motorparametrierung N7 Der Ablauf der Identifikation l sst sich in dr55 verfolgen und berwachen dr55 ident state 0x2237 Wer Name Bemerkung 0 off 1 stator resistance St nderwiderstands Einmessung l uft 2 SM inductance five step T nach dem five Step Verfahren 3 dead time Einmessung der Totzeitkennlinie n l uft 4 init current ctrl onl
110. al number gespeicherte Identifikationsnummer nur H6 0x2026 de38 safety serial number eindeutige Identifikationsnummer der Safety 0x2028 de40 safety production info Funktionalit t 0x2027 de39 saved safety type a Typ des Sicherheitsmoduls 0x2029 de41 safety type Typ des Sicherheitsmoduls nur H6 0x2030 de48 saved enc interf serial number o er Gebeinlen 0x2031 de49 enc interf serial number ie SenenufmmerdasGebarnienaege 0x2034 de52 encoder interf software version Encoderinterface Software Version 0x2035 de53 encoder interf software date Encoderinterface Software Datum 4 8 1 production code Mit dem product code identifiziert sich der Umrichter im Bus damit die Steuerung den Ger tetyp erkennen kann de09 product code 0x2009 Wert Ger tetyp 0x00100000 bis Ox0010FFFF H6 0x00600000 bis 0x0060FFFF F6 93 Umrichterdaten 4 8 2 Ger tetyp Softwareversion und datum mit de15 kann der Ger tetyp innerhalb einer Ger tereihe H6 F6 unterschieden werden de15 ctrl type 0x200F Bit Funktion Wert Klartext Bemerkungen 0 7 Module 32 SAM F6 Umrichter type 35 AFE F6 AFE De 8704 HW 001xEthercat ohne Betriebs LED STO Kan le k nnen nicht seperat ausgewer Ede hardware 8960 HW 001xVARAN tet werden type 9216 HW 001xEthercat neuere Hardwareversion mit Betriebs LED 9472
111. alten werden soll vorgegeben Ein Wert von 90 f r pn70 bedeutet dass der Fehler bei 90 des maximal theoretisch zu l ssigen Drehzahl Wertes ausgel st wird In pn72 wird der resultierende Grenzwert angezeigt Mit pn71 E overspeed EMF st mode wird die Reaktion auf den Fehler festgelegt Da dieser Drehzahlbereich nur erreicht werden sollte wenn der Motor durchgeht bzw die Regler schlecht eingestellt sind ist die sichere Reaktion 0 fault Ist die Drehzahlerfassung verz gert Gl ttung durch Pt1 und Scan Zeit muss diese Verz gerung ber cksichtigt und pn70 entsprechend kleiner gew hlt werden Dem Vorteil der h heren Maximaldrehzahl stehen mehrere Nachteile entgegen e der Antrieb ist schwingungsfreudiger als im Grunddrehzahlbe reich hei t es ist ein sehr hoher Magnetisierungsstrom notwendig um die Spannung zu reduzieren und somit h here Drehzahlen errei chen zu k nnen e die Rotorlageinformation muss sehr genau stimmen Ein Systemla gefehler von wenigen Grad z B durch St rungen oder ungenauen Geberanbau kann den Antrieb unkontrollierbar machen 1 e nicht alle Motoren sind f r Feldschw chbetrieb geeignet dass 147 Motorparametrierung 5 2 9 2 Asynchronmotor Bei dem Asynchronmotor wird im Feldschw chbereich der Nennfluss nach einer 1 x Kennli nie in Abh ngigkeit von der Ausgangsfrequenz abgesenkt Der Schw chzeitpunkt nw berechnet sich aus den Parametern dr05 dr
112. ametrierung 5 2 17 8 M gliche Fehlermeldungen dr57 ident error info 0x2239 Identifikationsschritt Wert Bemerkung 11 Rotorwiderstand au erhalb des Messbereichs 13 Stromlimit erreicht keine kleinere Frequenz m glich aber Phasen ASM Rotorwiderstand Rr verschiebung nicht im zul ssigen Bereich Spannungsgrenze erreicht nicht das Stromlimit Phasenwinkel nicht 2 im zul ssigen Bereich keine kleinere Frequenz m glich 21 Ld au erhalb des Messbereichs untere Grenze Amplitudenmodulation Verfahren 23 Stromlimit erreicht keine kleinere Frequenz m glich aber Phasen verschiebung nicht im zul ssigen Bereich Amplitudenmodulation Verfahren 24 Spannungsgrenze erreicht nicht das Stromlimit Phasenwinkel nicht SM Induktivit t Lsd Lsa im zul ssigen Bereich keine kleinere Frequenz m glich 28 Lq au erhalb des Messbereichs obere Grenze 29 Lq au erhalb des Messbereichs untere Grenze 32 five step Verfahren Strom nicht erreicht five step Verfahren 33 keine Spannung gefunden die den Strom innerhalb vorgegebener zeitlichen Grenzen erreichen l sst 41 Streuinduktivit t au erhalb des Messbereichs obere Grenze 42 Streuinduktivit t au erhalb des Messbereichs untere Grenze ASM Streuinduktivit t sLs 43 Stromlimit erreicht keine kleinere Frequenz m glich aber Phasen verschiebung nicht im zul ssigen Bereich 44 Span
113. angsstatus ist 0 48 ext Src Ausgangsstatus wird aus do10 bernommen 0 flags Ausgangsstatus wird aus der Komparatorstufe bernommen 64 On 1 Ausgangsstatus ist 1 gr j DODERUGS 128 Off 0 Ausgangsstatus ist 0 192 ext Src Ausgangsstatus wird aus do10 bernommen 8 31 reserviert Kapitel Bildung der internen Ausg nge aus den Flags Im P6 sind die folgenden Parameter vorhanden Index Id Text Name Funktion 0x2618 do24 select flag DOA Auswahl der Flags f r virtuellen Ausgang DOA 0x2619 do25 select flag DOB Auswahl der Flags f r virtuellen Ausgang DOB 0x261A do26 select flag DOC Auswahl der Flags f r virtuellen Ausgang DOC 0x261B do27 select flag DOD Auswahl der Flags f r virtuellen Ausgang DOD 9 3 3 Analoge Eing nge Beschreibung in einem separaten Kapitel 9 4 Unterschiede im Kapitel Kommunikationsfunktionen Die Kommunikation mit dem Drive Controller wird ber die SPS durchgef hrt Prozessdaten werden direkt von der SPS bearbeitet Anfragen von z B Combivis werden weitergeleitet Da es keinen direkten Ethercat Anschluss an den Drive Controller gibt entfallen alle Ether cat Funktionen 9 4 1 Prozessdaten Die SPS auf der P6 Steuerung nutzt einen ger tespezifischen Prozessdatenkanal zum Dri ve Controller Zur Konfiguration werden die KEB Parameter fb00 fb09 genutzt Die CanOpen Objekte gibt es beim P6 nicht 254 KEB Notfahrt 9 4 2 Parametrierdaten
114. ar ist 57 Betriebsarten 3 4 1 9 Rundtisch Positionierung F r die Positionierung von Drehtischen oder hnlichem ist eine Positionierung ber 360 m glich Positionen auf diesem Kreis k nnen von beiden Richtungen angefahren werden Die Referenzierung kann z B bei einem nicht geradzahligen Getriebefaktor berwacht wer den Die Definition des Wertebereiches des Rundtisches erfolgt entsprechend der allgemeinen Soll Istpositions Grenzen und ist im Kapitel 5 5 1 Positionswerte beschrieben Auch die zyklische Referenzierung ist in allen positionsgeregelten Betriebsarten m glich und wird daher im Kapitel 5 5 3 Zyklische Referenzierung beschrieben 3 4 1 9 1 Positionierung Die im co00 controlword mit Bit 6 0 ausgew hlte absolute Positionierung kann mit ps33 absolute positioning auf die sinnvollen Betriebsarten f r eine Rundtischpositionierung ange passt werden e 0 on gt Absolute Positionierung nicht f r Rundtischpositionierung e 1 shortest path selection gt Das Achsmodul bestimmt hierbei immer den k rzesten Weg zum Ziel und w hlt die entsprechende Drehrichtung aus e 2 forward gt Um z B ein Getriebespiel auszugleichen erfolgt die Positionierung immer nur in einer Drehrichtung e 3 reverse gt Entsprechend wie 2 e 4 relative to zero gt Positionierung von einem beliebigen konstanten Drehzahlsollwert auf eine feste Rotor lage des Antriebs Der Weg wird dabei durch die Rampen vorgegeben z B W
115. artext Bemerkungen 0 free G estimated spaadlimit 64 us onies wenn Probleme beim Start auftreten e free In diesem Modus gibt es keine Limitierung der Grenzen Zwingend erforderlich f r den Be trieb in der Momentengrenze wenn der Antrieb in die invertierte Richtung zur Solldrehzahl gezogen wird e depending on reference Die Grenzen werden abh ngig von der Solldrehzahl vorgegeben Sinnvoll um beim Start aus dem Stillstand z B mit pos Solldrehzahl eine Fehlsch tzung in die negative Richtung und somit ein Verdrehen in die evt gesperrte Richtung zu verhindern ru06 ramp output display real speed ru08 actual value estimated speed neg limit for speed estimation Die gesch tzte Drehzahl ist idealisiert dargestellt in Realit t k nnen mehr Abweichungen zwischen realer und gesch tzter berechneter Drehzahl auftreten 169 Motorparametrierung 5 2 15 3 Stabilisierungs Stillstandsstrom nur SCL 5 2 15 3 1 Stabilisierungsstrom Der Stabilisierungssrtom stabilisiert das Model bei kleineren Drehzahlen Er kann nur f r den Betrieb ohne Geber aktiviert werden Im Drehzahlbereich von ds36 bis ds37 wird er zu Null zur ckgefahren ds30 SCL model mode Ox241E Bit Funktion Wert Klartext Bemerkungen a Meweseseient 0 off Aktiviert Deaktiviert den Stabilisierungstrom im geber P 1 on losen Betrieb SCL Die Stabilisierungsstromkennlinie wird pa
116. aschine ber den Blindstrom Id f r eine Absenkung der Gegenspannung Der Regler kann den Fluss nur absenken bzw das Id auf negative Werte regeln Index Id Text Name Funktion 0x3700 fc00 Umax regulation mode Maximalspannungsregler Aktivierung Proportionalverst rkung des Reglers bewirkt meist nur SIT ON KP Umax Polrated U Unruhe und sollte in der Regel auf 0 bleiben 0x3702 fc02 Ki Umax lrated Us Integralverst rkung des Reglers Der Sollwert f r den Maximalspannungsregler fc03 soll te immer mindestens 2 kleiner sein als der maximale Modulationsgrad fc04 Abh ngig von der gew nschten Dynamik k nnen auch gr ere Abst nde notwendig sein 0x3703 fc03 Umax reference 0x3704 fc04 max modulation grade fc00 Umax regulation mode 0x3700 Bit Funktion Wert Funktion Bemerkungen 0 off Regler aus 1 on Regler an Sollwert fc03 0 3 mode Regler an 2 l P gn An aowalHmax Sollwert fc03 aktuell zul ssige Maximalspannung 3 reserved Wenn der Stromregler in der d Komponente die Span 0 yes usd ctrl nungsgrenze erreicht hat wird der Maximalspannungsreg 4 stopping ler angehalten Grundeinstellung f r SM 16 lno Kein Anhalten des Maximalspannugsregler Grundeinstel lung f r ASM Max allowed Umax modulation controller 12 UmaxRef Umax reference Motor type
117. assistent uussnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nen 234 7 3 Feldbussystem CAN unse 235 7 4 COMBIVIS 6 Prozessdatenassistenten 4440u0ssns4ssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 235 7 4 1 Prozessdatenassistent f r VARAN uenesssssssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 235 7 4 2 Prozessdatenassistent f r EtherCAT CAN nsssssssssssseennnnnnnnnnnnnnnnnn 236 7 5 Daten nichtilichtig speichemn een 237 7 5 1 Antriebsparametrierung zur cksetzen 2224444400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 240 7 5 1 1 Reset ausl sen ae 241 7 5 1 2 Reset ausl sen in Downloadlisten 44444444400nnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnn nenn 241 152 Pr lsimmea kn 241 8 Dopbelache M lln ee 243 8 1 Motoranschl ss mit PTC oder KTY u 2 243 8 2 Anschl sse des Geberinterfaces 44444444440H0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 243 8 3 Eing nge und AUSGaNGE u men ee 244 8 4 Sicherheilsmodul see eine ae ee 244 8 5 PIOZESSAMON a aaa aaa aaa hate aaa an reet 244 8 5 1 Zus tzliche Objekte im DAM u a 246 9T PE e a E E 247 9 1 Unterschiede im Kapitel Motion Control ssssssssesenneseseesrrnrnnrnesserrrnrnnnnnneseernnne 247 9 1 1 Kapitel Bremsenanstelerung una 247 9 1 2 Kapitel Ausnahmebehandlung 2444444444400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 248 9 1 2 1 Schutzfunktion Encoder berwachung uuueecesaeeesenesensnsnnennnnnnnen
118. ault Wert von dr07 verwendet werden Ersatzschaltbilddaten dr17 dr18 dr19 dr21 einstellen Hier gibt es 2 M glichkeiten e die Ersatzschaltbildaten werden aus einem Datenblatt entnommen Zus tzlich sollte die Hauptinduktivit t durch Identifikation ermittelt werden da der Datenblattwert meist nur f r einen bestimmten Magnetisierungsstrom passt dr54 8 e die Ersatzschaltbildaten werden vollst ndig durch Identifikation vom Drive automatisch ermittelt dr54 1 Um die Identifikation verwenden zu k nnen muss in cs00 control mode eine Betriebs art mit Motormodell ausgew hlt sein cs00 Bit 0 3 2 oder 3 sonst wird die Eingabe von dr54 abgelehnt Die Ermittlung der Widerst nde und der Streuinduktivit t erfolgt im Stillstand leichte Drehung des Motors durch Testsignale m glich f r die Ermittlung der Hauptindukti vit t muss der Antrieb im Leerlauf oder mit nur kleiner Last drehen k nnen Die Drehzahl wird durch dr44 in Nenndrehzahl festgelegt Der Default Wert ist f r die Identifikation optimal aber falls die Applikation eine andere Drehzahl erfordert muss der Wert ver ndert werden Die Drehrichtung ist Rechtlauf Mit dr99 0 werden die Motordaten und die Parmetrierung der Identifikation bernommen In dr02 muss der Wert 2 motordata stored erscheinen 116 Motorparametrierung KE 5 Encoder parametrieren wurde eine Betriebsart mit Encoder ausgew hlt m ssen die Geberparameter in der ec Gruppe eing
119. aus do10 bernommen 8 9 OA source 0 flags Ausgangsstatus wird aus der Komperatorstufe bernommen 12 13 OC source 4096 On 1 Ausgangsstatus ist 1 8192 Off 0 Ausgangsstatus ist 0 12288 ext src Ausgangsstatus wird aus do10 bernommen 0 flags Ausgangsstatus wird aus der Komperatorstufe bernommen 16384 On 1 Ausgangsstatus ist 1 32768 Off 0 Ausgangsstatus ist 0 49152 ext src Ausgangsstatus wird aus do10 bernommen 14 15 OD source 16 31 reserviert 215 Digitale Ausg nge 6 2 4 Externe Vorgabe des Ausgangsstatus Als Quelle f r den Status der Digitalausg nge kann auch das Objekt do10 verwendet wer den Index Id Text Name Funktion 0x260A do10 dig output ext source Externe Vorgabe des Klemmenstatus Die Bedeutung der Bits in do10 entspricht ru20 Der Wert von do10 wird nicht nichtfl chtig gespeichert 6 2 5 Invertierung des Status der digitalen Ausg nge Der Klemmenstatus kann ber das Objekt do11 dig output logic invertiert werden Der Status nach der Invertierung kann ber das Objekt ru20 dig output state ausgelesen werden Index Id Text Name Funktion 0x260B do11 dig output logic Invertierung des digitalen Ausgangsstatus 0x2C014 ru20 dig output state Klemmenstatus der digitalen Ausg nge Es k nnen nur dir Bits 0 7 invertiert werden Eine Inver
120. ausgel st wird 0x2A08 pn08 E OH stop mode Fehlerreaktion siehe auch Kapitel 3 3 1 Fehler 0x2C02 ru02 warning state Anzeige der Warnungen bitcodiert s 3 3 2 Warnungen 0x2A1C pn28 warning mask Maske f r Warnungsbit im Statuswort s 3 3 2 Warnungen Bei Erreichen einer ger teabh ngigen K hlk rpertemperatur schaltet sich der Antrieb selbst st ndig ab Die Fehlerreaktion kann wie oben beschrieben ber das Objekt pn08 E OH stop mode pro grammiert werden Zus tzlich kann ein Warnungslevel pn07 OH warning level programmiert werden Bei Errei chen dieser Temperatur wird das Bit 2 im Warnungsstatus gesetzt und bei entsprechender Einstellung der Warnungsmaske auch das Bit 7 im Statuswort T C T E E ee E S a a E a N a a AE OTE a EEEE Warning Error T OH ger teabh ngige Abschalttemperatur pn07 einstellbarer OH Warnpegel 40 Ausnahmebehandlung KE 3 3 3 4 bertemperatur Ger t OHI ber folgende Objekte l sst sich die berwachung der Innenraumtemperatur beeinflussen Index Id Text Name Funktion H6 Anzeige der Innenraumtemperatur 0x2C1A ru26 internal temperature P F6 Anzeige des Status des Innenraums high low temperature 0x2A09 pn09 OHI warning level H6 Innenraumtemperatur bei der eine Warnung ausgel st wird F6 Zeit die vom Ansprechen des Digitalsignals bis zur Ausl 0x2A09 pn09 OHI warning time sung der OHI Warnung vergeht
121. automatisch berechnet 0 1 100 Magnetisierungsstrom in des Motornennstroms 5 2 5 1 1 Bildung des Magnetisierungsstroms berblick 3 2 en i Imr lane ku le l fun gt N ae Far gt 2 t 6 1 1 Umax Ctrl 0 75 D Imr 3 1 Ctrl l sdMax mrAct C Sinus Filter Compensation 138 Motorparametrierung 5 2 5 2 d Stromkomponente Synchronmotor 5 2 5 2 1 Bildung der d Komponente berblick y Maer gt 2 C Sinus Filter Compensation N IN sdStabCurr 3 SM Model Stabilisation Current m sdUmaxCtrl ZTN 4 Umax Ctrl likar ZTN m ie 139 Motorparametrierung 5 2 5 2 2 Standard Synchronmotor Bei einem Synchronmotor kann in 2 identisch wirkenden Objekten ein Magnetisierungsstrom vorgegeben werden dr08 nur positive Werte und ds55 Die Vorgaben werden addiert dr08 magnetizing current 0x2208 Wert Bedeutung off Strom wird automatisch berechnet 0 1 100 0 Magnetisierungsstrom in des Motornennstroms ds55 Isd offset 0x2437 Wert Bedeutung 800 0 800 0 Magnetisierungsstrom in des Motornennstroms Ein positiver Magnetisierungsstrom hat bei Synchronmotoren f r den Momenten Aufbau kei nen Einfluss wenn die Induktivit t der d und der g Achse gleich ist M gliche Einsatzf
122. ay ON ENABLED bei mode of operation 2 velocity mode Molganpm ramp out Solldrehzahl f r Drehzahlregler nach dem Rampengenerator und en a0 display dem PT1 Filter der Solldrehzahl cs19 ref speed PT1 time ep vl velocity 0x2103 st03 demand Solldrehzahl am Rampengeneratorausgang 1 rpm Istdrehzahlanzeigen Index Id Text Name Funktion Aufl sung 0x2C07 ru07 act frequency aktuelle Ausgangsfrequenz 1 8192 Hz aktuelle Istdrehzahl gemessene Drehzahl bei control mode 0x2C08 ru08 act value mit Encoder 1 8192 rpm gesch tzte Drehzahl bei ASCL SCL Rampenausgangsdrehzahl bei u f control 0x2C09 ru09 Jact encoder speed aktuell mit Geber gemessene Drehzahl 1 8192 rpm aktuelle Istdrehzahl wie ru08 normiert 0x2120 st32 velocity actual value durch den velocity shift factor co02 definiert durchg co02 89 Positionsanzeigen 4 3 Positionsanzeigen Index Id Text Name Funktion AR direkter Lagewert vom Geber ohne Beeinflussung von Homing 0x2C21 ru33 position actual value 65536 1 Umdrehung interne Sollposition m profil positioning mode Ausgang des Profilgenerators xalas Aar OGADA poson cyclic sync position mode Ausgang des Spline Interpolators Aufl sung definiert durch co03 0x2121 st33 position actual value lIstposition Aufl sung definiert durch co03 0x2124 st36 following error aktueller Schleppfehler Aufl sung definiert durch co03 0x2130 st48 rho actual value elektri
123. bei der unteren Ansprechschwelle 0x2224 dr36 SM prot time Imax Ausl sezeit bei Maximalstrom 0x2225 dr37 SM prot recovery time Erholungszeit des Motors 0x2226 dr38 SM prot min Is ld untere Ansprechschwelle der Motorschutzfunktion Die Motorschutzfunktion ist abh ngig von der Istdrehzahl n dem Istscheinstrom Is dem Maximalstrom und den Motorschutzparametern dr34 dr38 43 Ausnahmebehandlung Der Dauerstrom Id ist drehzahlabh ngig gt n Nn Dauerstrom Dauerstillstandsstrom dr34 dr03 Bemessungsstrom rated current dr03 Bemessungsdrehzahl rated speed dr04 Die Ausl sezeit wird durch das Verh ltnis Is Id bestimmt ta A T2 max gt Is ld Is ld T2 Ti min Ausl sezeit Scheinstrom Dauerstrom dr35 SM prot time min Is ld dr36 SM prot time Imax dr38 SM prot min Is Id dr12 max current Erst wenn das Verh ltnis Is ld gr er als die Ansprechschwelle der Motorschutzfunktion dr38 SM prot min Is ld ist l uft die Ausl sezeit ta ab Die Ausl sezeit betr gt bei minimalem Ansprech Strom dr35 SM prot time min Is ld und bei maximalem Strom dr12 dr36 SM prot time Imax Ein Z hler wird erh ht Erreicht der Z hler 100 wird der Fehler ERROR OH2 ausgel st Ist das Verh ltnis Is Id lt dr38 wird der Z hler mit einem durch die Erholungszeit dr37 SM
124. bestimmt die Zeit ber die der Drehzahlmittelwert gebildet wird Index Id Text Name Funktion 0x281A ec26 speed scan time Abtastzeit und Mittelwertfilterung ec26 speed scan time 0x281A Wert Drehzahlabtastzeit 0 62 5 us 1 125 us 2 250 us 3 500 us 4 1 ms 5 2 ms 6 4 ms 7 8 ms Abh ngig vom Umrichtertyp sind nicht alle Zeiten wirklich realisierbar Wird eine zu kleine Zeit eingestellt arbeitet der Umrichter mit der kleinst m glichen Zeit z B 500us obwohl 125us parametriert sind Drehzahlfilter ec27 Mit diesem Parameter wird die Filterzeit des PT1 Filters f r die Drehzahlberechnung einge stellt Der Wertebereich ist 0 000 256 000 ms Anzahl Perioden der Absolutspur ec30 Resolver Anzahl Polpaare Sin Cos Anzahl der Perioden der absoluten SinCos Signale Wertebereich 0 10 Werkseinstellung 1 Position des Nullsignals ec31 In diesem Anzeigeparameter wird die Position des Nullsignals bei nicht absoluten Gebern angezeigt ec31 Distanz zwischen Lage Null in ru33 und Nullsignal des Gebers Normierung der Anzeige 1 Umdrehung Strichzahl x 4 anders als ru33 Der Wert von ec31 wird am Ende der Geber Identifikation ec17 1 berechnet Maximaler Lagefehler ec32 F r absolute Geber mit Inkrementalsignalen In ec32 wird die maximal erlaubte Abweichung zwischen inkrementell gez hlter und absolu ter Lage des Gebers in Grad elektrisch einge
125. bh ngige current Vorsteuerung der Spannung Diea decouplin ping 5 only w1 precontrol nur drehzahlabh ngige Vorsteuerung der Spannung 6 only Rs precontrol nur f r Spezialapplikationen Entkopplung an 7 decoup and compl zus tzlich wird eine drehzahl und stromabh ngige precontrol Momentengrenze berechnet die als absolute Ober grenze wirksam ist Eine Hauptkomponente der Entkoppelung ist die drehzahlabh ngige Spannungsvorsteue rung Gerade bei Betrieb ohne Geber kann die gesch tzte Drehzahl aber verrauscht sein so dass die Entkoppelung zu viele St rgr en sieht F r diesen Fall kann die Drehzahl mit ds05 speed decoupling time f r die Entkopplung zu s tzlich gegl ttet werden Index Id Text Name Funktion 0x2405 ds05 speed decoupling time Der Default Wert f r diese Funktion ist 2 ms F r hochdynamische Vorg nge bei denen sich die Drehzahl im ms Bereich ndern muss kann dieser Wert zu gro sein Bei diesen An wendungen empfiehlt es sich die Zeit auf Null zu stellen 145 Motorparametrierung 5 2 8 Maximalstrom Der f r den Motor maximal zul ssige bzw m gliche Strom wird durch mehrere Parameter begrenzt Index Id Text Name Funktion 0x201D de29 inverter maximal current Maximalstrom des Umrichters bei Nennschaltfrequenz a Kurzzeitgrenzstrom bei 0 Hz a dessen berschreitung Fehler OL2 ausge 0x220C dr12 max current zul ssige
126. bildet wird Index Id Text Name Funktion 0x281A ec26 speed scan time Abtastzeit und Mittelwertfilterung Kanal 1 0x481A ec26 speed scan time B Abtastzeit und Mittelwertfilterung Kanal 2 ec26 speed scan time 0x281A 0x481A Wert Drehzahlabtastzeit 0 62 5 us 1 125 us 2 250 us 3 500 us Werkseinstellung 4 ims 5 2ms 6 Ams 7 8 ms 259 Drehzahlerfassung Drehzahlfilter ec27 Index Id Text Name Funktion 0x281B ec27 speed PT1 time Filterzeit des PT1 Filters Kanal 1 0x481B ec27 speed PT1 time B Filterzeit des PT1 Filters Kanal 2 Mit diesem Parameter wird die Filterzeit des PT1 Filters f r die Drehzahlberechnung einge stellt Der Wertebereich ist 0 000 256 000 ms Werkseinstellung 4 000 ms Modus Lageberechnung ec35 Index Id Text Name Funktion 0x2823 ec35 pos calc mode Legt den Modus zur Lageberechnung von Kanal 1 fest 0x4823 ec35 pos calc Mode B Legt den Modus zur Lageberechnung von Kanal 2 fest Dieser Parameter ist bitcodiert ec35 pos calc mode 0x2823 0x4823 Bit Name Wert Funktion 0 reserved 0 1 4 Drehsinn von Lage und Drehzahl nicht invertiert invertiert SSI Singleturn Aufl sung ec40 Index Id Text Name Funktion 0x4828 ec40 SSI singleturn res B Stellt die Singleturn Aufl sung in Bit ein Kanal 2
127. ble R 7 des Umrichters bernommen 0 off 1 store data l enable Motordaten werden im Geber gesichert ec47 status encoder r w Wert Name Bemerkung 0 idle Keine Kommunikation p s Daten werden zum Geber geschrieben oder vom Geber gele x sen l Die gelesenen Daten entsprechen keinem f r KEB g ltigem 2 data invalid Format Es werden keine Daten bernommen 3 basie data loaded Im Geber wurden Daten aus der KEB F5 Definition gefunden und bernommen 4 sfharcedidatalcaded Im Geber wurden Daten f r das f r H6 und F6 erweiterte Format gefunden und bernommen 5 data stored Keine Kommunikation zum Geber m glich 6 comm error Kein Geber angeschlossen oder Interface nicht mit ec16 akti viert Beim Schreiben der Daten zum Geber wird immer das f r H6 und F6 erweiterte Format ge nutzt Dieses ist jedoch so definiert dass die Daten des F5 Formates weiterhin zug nglich bleiben Ein mit H6 geschriebener Geber kann mit F5 Ger ten ausgelesen werden ec46 und ec47 werden nur beim Doppelachsmodul auf beiden Kan len unterst tzt Ansons ten sind die beiden Objekte nur auf Kanal A enthalten 108 Interface zum Geber 5 1 6 1 Format f r die Daten im Geber KEB Id Text Name DEM z CoN basic enhanced basic enhanced dr00 motor type xX x x x dr01 motor part number x X dr03 rated current x x x x dr04 rated speed
128. blendbereiches der 0x3815 mo21 cogg fade out speed 0 RPM Cogging Funktion PT1 Zeit zur Nachbildung des Stromre aale jes MORE POONER Ume gelkreises Nicht ver ndern e fade out Funktion blicherweise sinkt mit steigender Drehzahl des Motors der Einfluss des Rastmomentes Daher kann der Kompensationswert zu h heren Drehzahlen hin ausgeblendet werden Die Amplitude des Kompensationsmomentes wird daf r von 0 bis mo20 auf dem in mo18 eingestellten Wert gelassen und dann innerhalb des Drehzahlbandes von mo20 fade out speed 100 bis mo21 fade out speed 0 auf Null verringert Mcogg 100 0 mo20 mo21 Nact U min 163 Motorparametrierung 5 2 14 Controlmodus mit Geber Geberlos Hier wird der Controlmodus ohne Regelung Regelung mit Geber geberlose Drehzahlrege lung vorgegeben Als Drehzahlgeber R ckf hrung in den Modi mit Geber dient Kanal A Ausnahme Doppel achsmodul H6 Die Drehzahlreglerwerte die sich aus der automatischen Berechnung durch cs99 ergeben sind abh ngig von den gew hlten Drehzahl Gl ttungszeiten Diese werden f r die Modi mit Geber in den ec Parametern und f r den geberlosen Betrieb in den ds Parametern festgelegt Mit der Umschaltung zwischen den Modi mit und ohne Geber wird also eventuell auch eine Anpassung der Reglerverst rkung notwendig Mit Bit 4 speed control mode kann eine automatische Anpassung aktiviert werden
129. c synchronous torque Mode unennnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 83 3 4 7 Betriebsartenunabh ngige Funktionen 22444444000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 83 3 4 7 1 Systeminvertierung sauren benennen 83 3 4 7 2 Momentenvorsteuerung aus Spline Interpolator Rampengenerator 83 Inhalt KE 3 4 7 3 Applikationsspezifische Momentenbegrenzung uusssssssssssssnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnn 84 3 4 7 4 Belnie sartenumschallind sectes sensnee ea 85 35 Synchronisation re eetseeeakeennee 86 4 Anzeigeparameter seen aka ashes niet hellekseiiee 87 AI E O 107 1110 A1 OPOE 87 42 DrehzailanzelgeM sser a ea iiber 89 4 3 Positionsanzeigen u sceresens sagen anna anna aa era an per nenen 90 4 4 DC Zwischenkreisanzeigen uuuuussssssssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 90 4 5 Stromanzeigen na 90 4 6 Momentenanzeigen u 442444444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 91 4 7 Betriebsstundenz hler und Fehlerz hler 24444444000004HHnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 91 4 7 1 Pealimetiscksan senden een ee 91 4 7 2 Betriebsstundenz hler u era 91 4 7 3 Sysiem Bouhler er mens eek 91 4 74 FEhlerz hlen a aaa han 92 4 7 5 Fehlerspeicher ee ee erg 92 4 8 mitichlerdalenn aeesiessenesereinsheee eek 92 28 1 production code ee ae een 93 4 8 2 Ger tetyp Softwareversion und datum uus444444424444HHnnnnn
130. ch in Kapitel 5 5 4 Schleppfehler 55 Betriebsarten 3 4 1 7 Ziel erreicht Das Bit 10 im Statuswort target reached wird nur im profile positioning mode verwaltet Das Bit target reached wird nur gesetzt wenn sich kein weiterer Positionssatz im FIFO be findet d h nicht sofort eine Folge Positionierung gestartet wird Das Verhalten ist abh ngig von der Einstellung in ps31 end velocity Das Bit target reached ist wie folgt definiert ps31 end velocity 0 ps31 end velocity O das Vorsteuerprofil bei der Zieleinfahrt ist abgelaufen e Mit ps14 positioning window wird ein Positionsfenster symmetrisch zur Zielposition definiert Positionsfenster das Vorsteuerprofil bei der Zielposition ps14 Zieleinfahrt ist abgelaufen e Mit ps15 positioning window time wird die Zeit definiert die sich der Antrieb in diesem Zielfenster befinden muss gt Der Antrieb befindet sich f r die Zeit ps15 im Zielfenster Zielposition ps14 3 4 1 8 Index Posititionierung nur F6 F r den pp mode ist eine Unterbetriebsart implementiert mit der sich bis zu 32 verschiedene Positionen durch die digitalen Eing nge anw hlen lassen Die Positionen lassen sich durch ps42 verkn pfen somit ist eine Ablaufsteuerung m glich Die Positionierung wird durch Bit 4 im Steuerwort gestartet Dies kann z b mit di12 und di13 auch mit einem Digitaleingang erfolgen siehe Kapitel 6 1 7 Controlword Index Funkt
131. ch wie folgt be rechnen Sollmoment bei Subindex i Strom Id bei Subindex i i 1 15 ds57 Wert ds56 bei Idx i 255 ds58 Die Berechnung der Tabellenwerte wird in den Inbetriebnahme Wizzard unter Combivis6 integriert e Betrieb ohne Geberr ckf hrung Beim Betreib ohne Geber ckf hrung SCL hat die Tabelle keinen Einfluss Der optimale Scheinstrom wird automatisch gestellt 141 Motorparametrierung 5 2 6 Stromregelung il Diese Beschreibung gilt nicht f r den U f Kennlinien Betrieb Die Stromregler ds00 ds03 werden durch Schreiben auf dr99 0 anhand der Ersatzschalt bilddaten automatisch vorgeladen Somit muss sichergestellt sein dass die Ersatzschaltbilddaten f r den angeschlossenen Mo tor korrekt sind z B durch Identifikation Index Id Text Name Funktion 0x2400 ds00 KP current q axis A V Stromreglerverst rkung wirkt auf Proportional und 0x2432 ds02 KP current d axis A V Integralanteil 0x2401 ds01 Tn current q axis Stromregler Nachstellzeit beeinflusst den Integralan 0x2403 ds03 Tn current d axis teil Ki Kp Tn Werden die Stromregler manuell angepasst muss dr99 motordata control auf 1 store mo tordata no reg gestellt werden da sonst die Regler bei jedem Einschalten des Umrichters Netz Ein wieder auf die automatisch berechneten Werte gesetzt werden Bei einigen Motoren ndert sich die Induktivit t z B durch
132. channel A Geberkanal 1 Motorgeber bei Drehzahlregelung mit Encoder 1 channel B Geberkanal 2 2 estimated position gesch tzte Position aus dem Motormodell Die Lageregelung kann dabei umschaltbar mit co04 position source ber den Geber am Motor oder ber einen zweiten Geber oder die gesch tzte Lage des Motormodells erfolgen 205 Lageregelung 5 5 2 3 Lageregler Getriebefaktor Ein Getriebefaktor zwischen der Lageerfassung und dem Antrieb wird mit ps35 und ps36 ausgeglichen Dieser Getriebefaktor beeinflusst in erster Linie die Vorsteuerung in den Be triebsarten mit aktivem Lageregler ps35 feed forward speed num Ox2E23 Wert Bedeutung 2 Mer Getriebefaktor Z hler ps36 feed forward speed denum 0x2E24 Wert Bedeutung 1 2 1 Getriebefaktor Nenner 5 5 3 Zyklische Referenzierung Der Wertebereich des Rundtisches kann beim berfahren des durch hm08 home switch source definierten Home switch referenziert werden Dabei wird bei positiver Drehrichtung die positive Flanke des Initiators ausgew hlt und bei negativer Drehrichtung die negative Flanke des Initiators Aktiviert wird diese Funktion dadurch dass in ps20 range ref window ein Wert ungleich null vorgegeben wird Die Referenzierung wird nur ausgef hrt wenn sich die Flanke in dem durch ps20 definiertem Fenster befindet Bei g ltiger Flanke wird der interne Positionsoffset hm09 so modifiziert dass die Istposition st33
133. chreibzugriff auf co00 statt so m ssen auch in diesem ber den Bus gesendeten Con trolword die Bits entsprechend gesetzt sein Ein Controlword Bit darf immer nur durch eine Funktion RUN di10 RST di11 CA di12 13 oder CB di14 15 beinflusst werden 212 Digitale Ausg nge KE 6 2 Digitale Ausg nge 6 2 1 bersicht Der H6 F6 Antrieb hat folgende digitale Ausg nge Anzahl Beschreibung Bemerkungen H6 4 01 04 Klemmleiste des Controlboards und F6 Software Ausg nge 3 AAD Sind mit den Digitaleing ngen IA ID verkn pft 1 Error Chain EC Wird vom Fehlerhandling angesteuert nur H6 1 Supply Error SEC Wird von den Achsmodulen nur als Eingang verwendet Tbe A Dei i Bremeenaneteue Wird ber das Steuerwort applikationsspezifisch angesteuert Doppelachs rung nur F6 1 STO Safety Eing nge aktiv Die digitalen Ausg nge 01 04 und OA OD k nnen entweder aus dem Abbild der Kompe ratorstufe gebildet werden oder alternativ ber das Objekt do10 dig output ext src vorgege ben werden Der Wert von do10 wird nicht nichtfl chtig gespeichert Zus tzlich k nnen die Ausg nge fest auf 0 oder 1 gelegt werden Die Auswahl der Quelle erfolgt ber das Objekt do12 dig output src sel Das Ergebnis der Auswahl kann dann noch ber do11 dig out logic invertiert werden Das Ergebnis der Komparatorstufe kann in ru19 internal output state gelesen w
134. coder power supply Umschaltung Spannungsausgang Kanal 1 Der Parameter ec15 schaltet zwischen den folgenden Versorgungsspannungen um ec15 encoder power supply 0x280F Wert Versorgungsspannung 0 5V 1 24V 258 Drehzahlerfassung 9 6 5 Parameter f r die Gebereinstellung Wertebereich f r ganze Umdrehungen ec23 Dieser Parameter hat bisher keine Funktion Index Id Text Name Funktion 0x281C ec28 revolution range Festlegen des Wertebereiches f r ganze Umdrehungen Kanal 1 0x481C ec28 revolution range B Festlegen des Wertebereiches f r ganze Umdrehungen Kanal 2 Geberstrichzahl ec29 Index Id Text Name Funktion 0x281D ec29 inc per revolution Anzahl der Inkremente pro Umdrehung Kanal 1 0x481D ec29 nc per revolution B Anzahl der Inkremente pro Umdrehung Kanal 2 Mit diesem Parameter wird die Geberstrichzahl des angeschlossenen Gebers eingestellt und ist nur notwendig bei TTL Gebern ec16 1 2 Getriebefaktor ec24 ec25 Index Id Text Name Funktion 0x2818 ec24 gear numerator Getriebefaktor Z hler Kanal 1 0x2819 ec25 gear denominator Getriebefaktor Nenner Kanal 1 0x4818 ec24 gear numerator B Getriebefaktor Z hler Kanal 2 0x4819 ec25 gear denominator B Getriebefaktor Nenner Kanal 2 Drehzahlabtastzeit ec26 Dieser Parameter bestimmt die Zeit ber die der Drehzahlmittelwert ge
135. cs01 cs05 Um das F hrungsverhalten des Antriebs zu verbessern kleinere berschwinger h here Dynamik kann der Drehzahlregler bei bekanntem Massentr gheitsmoment vorgesteuert werden Die Verst rkung cs01 KP speed und Nachstellzeit cs05 Tn speed des Drehzahlreglers kann vom Antrieb automatisch berechnet werden Dazu muss das Massentr gheitsmoment des Gesamtsystems dr32 inertia motor kg cm 2 starr gekoppelte Last cs17 inertia load kg cm 2 eingetragen sein 186 Drehzahlregler KE cs99 optimisation factor 0x2763 Wert Anzeige 19 off automatische Reglerberechnung deaktiviert 20 100 2 0 10 0 h rteste weichste automatische Reglereinstellung Mit dem symmetrischen Optimum cs99 optimisation factor wird bestimmt welches Regelver halten durch die berechneten Parameter erreicht werden soll Mit cs99 2 0 werden die Parameter f r eine dynamische harte Drehzahlregler Einstellung berechnet St rfaktoren wie z B Torsion oder Spiel der Lastankopplung bewirken aber dass diese Einstellung oft zu Schwingungen des Gesamtsystems f hrt Mit cs99 10 0 werden die Parameter f r eine sehr weiche und tr ge Drehzahlregler Einstellung berechnet Bei dem geberlosen Betrieb ist eine m gliche St rgr e eine Schwingung der gesch tzten Drehzahl Eine Verl ngerung des Filterzeit ds28 A SCL filter speed calc erm glicht oft eine dynamischere Drehzahlregler Einstellung d h einen kleineren Wer
136. d B vorzeichenbehaftet 192 absolute Operand B absolut 220 Digitale Ausg nge N7 6 2 6 4 Konstante Vergleichspegel Bei der Auswahl der Operanden k nnen neben verschiedenen Prozessgr en auch die Operanden level 1 und level 2 ausgew hlt werden Index Subidx Id Text Name Funktion 0x2605 1 8 do05 flag level 1 Vergleichslevel 1 0x2606 1 8 do06 flag level 2 Vergleichslevel 2 6 2 6 5 Hysterese Eine Hysterese f r die Vergleichsoperationen kann in do07 vorgegeben werden Index Subidx Id Text Name Funktion 0x2607 1 8 do07 flag hysteresis operand B Hysterese Die Funktion der Hysterese ist abh ngig vom ausgew hlten Operator F r die Operationen AND bzw OR ist keine Hysterese Funktion m glich F r die Operatoren gt lt und ist die Hysterese wie folgt definiert B H A gt B H FALSE Eu innerhalb H 2 TRUE i B H 2 lt A lt B H 2 au erhalb H FALSE A gt B H orA lt B H Bu FALSE TRUE FALSE 221 Digitale Ausg nge innerhalb H 2 FALSE B H 2 lt A lt B H 2 au erhalb H TRUE A gt B H orA lt B H zwischen H und H 2 unver ndert TRUE FALSE TRUE FALSE 6 2 6 6 Filter F r jede Vergleichsoperation kann ein Filter nachgeschaltet werden Index Subidx Id Text Name Funktion 0x2608 1 8 do08 filter time flags Filter f r die
137. d f r den Einsatz in industriellen Produk ten entwickelt und ausgelegt Wenn das Produkt in Maschinen eingesetzt wird die unter Ausnahmebedingungen arbeiten lebenswichtige Funktionen lebenserhaltende Ma nahmen oder eine au ergew hnliche Sicherheitsstufe erf llen ist die erforderliche Zuverl ssigkeit und Sicherheit durch den Maschinenbauer sicherzustellen und zu gew hrleisten Der Betrieb unserer Produkte au erhalb der in den technischen Daten angegebenen Grenzwerte f hrt zum Verlust jeglicher Schadensersatzanspr che Statusmaschine N7 3 Motion Control 3 1 Statusmaschine Die Statusmaschine stellt Informationen ber den aktuellen Betriebszustand des Antriebes bereit und beschreibt wie der Wechsel zwischen den Betriebszust nden erfolgen kann Die Statusmaschine wird ber co00 controlword sowie interne Ereignisse z B das Auftreten eines Fehlers gesteuert Der aktuelle Zustand wird ber st00 statusword angezeigt Der ak tuelle Status kann zus tzlich ber st12 state machine display ermittelt werden Das folgende Blockschaltbild stellt die Zustandsmaschine dar Die Zust nde sind auch in der deutschsprachigen Dokumentation mit ihren englischen Originalbezeichnungen versehen da diese sich weitgehend auch im deutschsprachigen Raum durchgesetzt haben I Legende 1 Steuerung A 24V Steuerspannung liegt an Switch on disabled Spannung Leistungsteil kann anliegen E 7 Ready to switch on Leistung B
138. d nur einzelne Parameter neu identifiziert werden 173 Motorparametrierung sollen Dies kann z B eine Widerstands Messung im betriebswarmen Zustand sein oder eine erneute Einmessung der Hauptinduktivit t nach Anderung des Parameters dr08 magneti sing current Die Einmessung der meisten Parameter erfolgt im Stillstand Eine Bewegung oder Verdre hung des Motors durch die Testsignale ist jedoch m glich Nur die Hauptinduktivit t bei der Asynchronmaschine bzw die EMK bei der Synchronma schine muss bei h herer Drehzahl identifiziert werden Die Drehzahl ist durch Parameter dr44 festgelegt In dr54 Bit 0 3 mode wird festgelegt welche Identifikation durchgef hrt werden soll dr54 lident 0x2236 Bit Funktion Wert Klartext Bemerkungen 0 off Achtung ben tigt Motordrehung im Leerlauf automatische Einmessung der Totzeitkennlinie und aller Ersatzschaltbilddaten auch der Hauptinduktivit t bzw der EMK Der Motor beschleunigt auf dr44 automatische Einmessung der Totzeitkennlinie und aller Ersatzschaltbilddaten mit Ausnahme der Haupt 2 all without movement induktivit t bzw EMK Diese Messung erfolgt im Stillstand eine Verdrehung des Motors durch die Testsignale ist aber m glich 1 all with movement 3 stator resistance Rs Messung des St nderwiderstandes 0 3 Imode l Messung der Induktivit t eines Synchronmotors mit 4 SM inductance di dt dem five Step Verf
139. de Bit im War nungsstatus gesetzt und bei entsprechender Programmierung von pn22 E fb watchdog stop mode der Watchdogfehler ausgel st imak eeen r e EEE a E E ni Bus data FE t tmax Ausl sepegel Warten auf Aktivierung Kommunikation Fehler 45 Ausnahmebehandlung 3 3 3 8 Maximalstrom Index Id Text Name Funktion 0x2203 dr03 rated current Motornennstrom 0x220D dri2 max current maximal zul ssiger Motorstrom in dr03 0x201C de28 inverter rated current Umrichter Nennstrom 0x201D de29 inverter maximum current Umrichter Maximalstrom nur Software Begrenzung 0x350B is11 max current de28 maximal zul ssiger Umrichterstrom in de28 Der maximale Scheinstrom au er f r den u f Betrieb kann ber die Parameter dr12 max current und is11 max current de28 vorgeben werden de28 inverter rated current und de29 inverter maximum current sind nur Anzeigeparameter und zeigen die Grenzen Umrichters Auf Grund von z B unzureichender K hlung kann es aber notwendig sein den maximalen Umrichterstrom mit is11 zus tzlich zu begrenzen damit kein OH Fehler auftritt Der maximale zul ssige Motorstrom kann in dr12 max current eingestellt werden Die effektive Strombegrenzung ist der kleinere Wert von is11 und dr12 Maximale Obergrenze ist immer der Maximalstrom des Antriebs de29 Somit k nnen Limitie
140. de Fehlerreaktion siehe auch Kapitel 3 3 1 Fehler 0x2C02 ru02 warning state Anzeige der Warnungen bitcodiert s 3 3 2 Warnungen 0x2A1C pn28 warning mask Maske f r Warnungsbit im Statuswort s 3 3 2 Warnungen 0x350E is14 overload protect mode Schutz vor OL2 keine bzw reduzierte berlastreserven 0x3514 is20 OL2 prot gain bestimmt das dynamische Verhalten in protection mode 2 0x3515 is21 OL2 safety fact Sicherheitsabstand zur OL2 Grenze bei overload protection 0x2C49 ru73 Imot ImaxOl2 aktueller Strom Kurzzeitgrenzstrom 3 3 3 2 1 OL2 Funktion Im unteren Frequenzbereich werden die Leistungshalbleiter durch den Strom st rker belastet als bei gr eren Ausgangsfrequenzen Daher ist der zul ssige Strom Kurzzeitgrenzstrom geringer als der Maximalstrom de29 inverter maximum current Das Achsmodul liefert als Dauerstrom bei OHz mindestens Nennstrom Der Maximalstrom steht ab maximal 10Hz zur Verf gung 36 Ausnahmebehandlung Folgende Grafiken zeigen beispielhafte OL2 Grenzkennlinien 150 100 50 actual current inverter rated current 0 10 20 output frequency Hz Jje33 inverter rated switching frequency je34 inverter maximum switching frequency de29 inverter maximum current 30 40 50 60 70 250 200 150 100 50 actual current inverter rated current de33 inverter rated switching frequency de34 inverter maximum switchin
141. de109 exclusion from MD5 Bit Funktion Bemerkungen 0 ec23 system position 4 ec23 system position B 242 KEB 8 Doppelachs Modul Das Doppelachsmodul hat ein eigenst ndiges Bin rfile Die Parameter von Modul B sind mit einem Adressoffset von 0x2000 ansprechbar In COMBIVIS gibt es alle notwendigen Parametergruppen doppelt Einige Parameter sind jedoch nur in Modul A enthalten Modul A 0x2000 Ox3fff Modul B 0x4000 Ox5fff Das Interruptraster ist beim Doppelachsmodul identisch mit dem Einzelachsmodul Die ein zelnen Module werden jedoch abwechselnd angesprochen Speziell bei sehr kleinen Motoren kann die erreichbare Performance geringer sein als auf den Einzelachsmodulen 8 1 Motoranschluss mit PTC oder KTY BB BB TABT2B MI Tri BA BA TAAT2A ModulA Modul B Modul A 8 2 Anschl sse des Geberinterfaces III IEIaTZT INDJ aaa2 guag9H21 INN Modul A 243 Eing nge und Ausg nge Die beiden Kan le sind komplett identisch aufgebaut Es gibt jedoch einige Einschr nkungen beim Betrieb von zwei Gebern e Die Versorgungsspannungen 5V und 8V werden mit einer parametrierbaren Span nungsquelle erzeugt Es sind daher nur Geber mit 5V oder mit 8V Versorgung m g lich z B Biss und Hiperface ist nicht m glich e Es existiert nur ein Endat core auf dem Geberinterface daher ist der Betrieb eines digitalen EnDat 2 2 Gebers zusammen mit einem EnDat analog G
142. des Interpolators in der Steuerung erfolgt Dabei muss die Istposition aus dem Umrichter ausgelesen werden und durch geschickte Vo rausberechnung Sollwerte ermittelt werden mit denen der komplette Interpolator ber co19 gef llt werden muss bevor die Umschaltung erfolgt Beispiel bei co10 20 B Spline 4 Points target value gilt drei Sollwerte m ssen vor der Umschaltung ber co19 vorgegeben werden Der vierte Soll wert erfolgt dann gleichzeitig mit der Umschaltung nach Betriebsart 8 85 Synchronisation 3 5 Synchronisation Alle Feldbusarten VARAN CAN EtherCAT unterst tzen die synchronen cyclic synchro nous Betrirbsarten Das bedeutet auf jedem Achsmodul sitzt eine mit 40MHZz getaktete PLL die sich automa tisch mit dem Feldbusmaster synchronisiert Sobald nach einem Power On unter fb10 das Sync Intervall des Masters eingestellt wird synchronisieren sich auch alle Regleralgorithmen auf diese PLL Sobald das passiert ist wird das SY Bit im Statusword gesetzt nach Power On ist die synchrone Betriebsart zu n chst deaktiviert Man kann davon ausgehen dass alle Achsmodule z B an einem VARAN oder EtherCAT Master auf etwa 100ns genau synchron betrieben werden k nnen Alternativ ist die Funktion von fb10 auch ber das Object 0x60C4 Interpolation time period m glich Index Id Text Name Funktion 0x2BOA fb10 Syne interval Aktivierung der synchronen Betriebsarten 0x2BOB fb11 set sync lev
143. dig z B die Momentengrenzen die sich w hrend eines Zyk lusses permanent ndern im Umrichter zu speichern Hier w re es besser definierte Startbedingungen zu haben und nach Netz Ein immer mit der gleichen Grenze zu starten Um unn tige Schreibzugriffe auf den Speicher zu vermeiden kann das Objekt c083 verwen det werden Index Id Text Name Funktion 0x2553 c083 non volatile memory mode Speichermodus ausw hlen Die Werte von co83 non volatile memory mode haben folgende Bedeutung co83 Non volatile memory mode 0x2553 Wer Name Bemerkung 0 automaticmode Daten werden automatisch 2s nach der letzten nderung gespeichert Ge nderte Daten werden nicht automatisch gespeichert 1 manual mode RE Zum sichern der Daten wechseln sie in den automatic mode Der Wert von c0o83 muss nach jedem Power On erneut geschrieben werden Nach Power On oder Reset ist immer der automatic mode aktiv Wenn sich Daten zyklisch ber eine externe Steuerung ndern und die Zykluszeit gr er als 2s ist sollte der automatic mode deaktiviert werden um unn tiges Speichern zu vermeiden Allerdings werden auch Betriebsstunden und Fehlerz hler dann nicht gespeichert und m ssen in der Steuerung verwaltet werden 237 Daten nichtfl chtig speichern Um nicht jeden Speichervorgang explizit ausl sen zu m ssen wurde in den Ger ten eine Automatik zum nichtfl chtigen
144. e Bei Betrieb mit Modell cs00 Bit 0 3 2 oder 3 berechnet ein Motormodell aus den Span nungen und den Motorparametern Modellstr me Mit Bit 6 von ds04 current mode wird eingestellt dass der Stromregler statt der gemessenen die gesch tzten Modell Str me als Reglerr ckf hrung verwendet Dies ist sinnvoll z B bei HF Spindeln wo die Strommessung durch sehr gro e Stromripple des Motorstroms verf lscht wird oder wenn durch S ttigungseinfl sse hochfrequente Ober schwingungen in dem Strom enthalten sind die den Regler anregen k nnen ds04 current mode 0x2404 Bit Funktion Wert Funktion Bemerkungen 0 off 5 6 current control Regeln auf Modellstr me 64 on Diese Modellstr me werden f r den Stromregler ber ein Zeitglied ds08 deviation control time an den gemessenen Strom angepasst so dass ein langfristiges Auseinanderlaufen von Mess und Modellstrom verhindert wird Index Id Text Name Funktion 0x2408 ds08 deviation control time Pt1 Zeit zur Nachf hrung des Modellstroms 5 2 7 2 Beobachter Mit Bit 7 von ds04 current mode kann ein Beobachter observer aktiviert werden Dieser kann bei hohen Ausgangsfrequenzen die Modellgenauigkeit verbessern ds04 current mode 0x2404 Bit Funktion Wert Funktion Bemerkungen 0 off S 7 observer Beobachter f r Modellstr me an aus 128 on Index Id Text Name Funktion 0x2407 ds
145. e Bedienungsanleitung mit technischen Daten 95 Umrichterdaten Ist der saved Wert ungleich dem aktuellen Wert wurde die Steuerkarte auf ein Leistungsteil mit einer anderen ID gesetzt Dies bewirkt dass der Umrichter auf den Fehler 64 ERROR power unit type changed geht Durch Schreiben auf Parameter de27 wird die aktuelle inverter data ID als saved inverter data ID bernommen und der Fehler kann zur ckgesetzt werden Damit die wesentlichsten Umrichterkenndaten auch zur Verf gung stehen wenn gerade kei ne Anleitung zur Hand ist Folgende Daten k nnen gelesen werden Id Funktion de28 Umrichter Nennstrom in 0 01A de29 Umrichter Software Stromgrenze in 0 01A f r geregelten Betrieb Maximalwert Grenze f r Regelung kann durch andere Parameter dr12 is11 verringert werden de30 Umrichter Nennspannung in 0 1V de31 Ausl seschwelle berspannungsfehler in 0 1V de32 Ausl seschwelle Unterspannungsfehler in 0 1V de33 Nennschaltfrequenz in 0 01 kHz de34 maximal verf gbare Schaltfrequenz bei reduziertem Strom de35 Zwischenkreiskapazit t nur H6 in uF 4 8 4 Temperaturerfassung nur F6 de36 zeigt die verf gbare Art der Temperaturerfassung an de36 temperature acquisition mode 0x2024 Bit Funktion Wert Funktion K hlk rpertem Be 0 3 Deraturerfassung 0 15 nur f r interne Kontrolle 0 PTC Erfassun
146. e Funktionen co60 ramp mode 0x253C Bit Funktion Wert Funktion 0 S Kurven 0 ramp type 1 Lineare Rampen 0 co48 51 1 linear ramp acc dec z l 2 co48 f r alle max Beschleunigungen 0 2 s curve type F Funktion siehe Grafik 0 3 pass zero type F Funktion siehe Grafik s curve type 0 1 Sollwert vI20 vi target velocity 2 Beschleunigung definiert durch c048 c059 3 Rampenausgangswert ru06 ramp out display Aktuelle Beschleunigung wird mit aktuellem Ruck bis auf den neuen Sollwert ge ndert Es gibt keinen Sprung in der Beschleunigung 65 Betriebsarten s curve type 4 1 Sollwert vI20 vi target velocity 2 Beschleunigung definiert durch c048 c059 3 Rampenausgangswert ru06 ramp out display Die aktuelle Beschleunigung wird sofort auf 0 begrenzt wenn der Sollwert kleiner als der Istwert wird In der Beschleunigung gibt es an dieser Stelle einen Sprung auf 0 pass zero type 0 1 Sollwert vI20 vi target velocity 2 Beschleunigung definiert durch c048 c059 3 Rampenausgangswert ru06 ramp out display Die Beschleunigung bleibt auf dem aktuellen Wert wenn der Rampen Ausgang das Vorzei chen wechselt Wenn die Beschleunigung wie in diesem Beispiel in der anderen Drehrich tung einen anderen Wert hat ndert sich die Beschleunigung mit dem aktuellen Ruc
147. e Positionsgrenzen werden ebenfalls bei aktivem Drehzahlsollwert vI20 vI21 berwacht Erreicht der Antrieb die Softwareendlagen verz gert er an der Rampe aus den pn Parametern auf Drehzahl 0 ps16 sw position limit pos 0x2E10 ps17 sw position limit neg 0x2E11 Wert Bedeutung 2 1 2 1 Sollpositionsgrenzen 5 5 1 3 Positions Wertebereichsgrenzen Mit dem Positionswertebereichsgrenzen ps18 min position range limit und ps19 max positi on range limit kann der Wertebereich der Positionssoll und Istwerte eingeschr nkt werden Die interne Sollposition st37 demand position schl gt am Maximalwert ber und beginnt wie der beim Minimalwert Der neue Wert berechnet sich wie folgt st37 nach Begrenzung st37 vor Begrenzung Maximalwert Minimalwert Entsprechend schl gt die interne Sollposition beim Unterschreiten des Minimalwertes ber 203 Lageregelung Genau so gilt f r die Istposition berschreitet st33 position actual value die Grenze von ps19 wird der interne Wert von hm09 so ver ndert das st33 wieder bei der unteren Grenze von ps18 min position range limit be ginnt In der negativen Richtung entsprechend Diese Positionsbegrenzung wird nach au en nur auf st33 und st37 abgebildet Alle anderen Positionen werden von den Grenzen nicht beeinflusst 5 5 1 4 berwachung der Wertebereiche Einige interne Werte sind von verschiedenen Objekten abh ngig Hier kann man bei Par
148. e angepassten Induktivit tswerte werden dann von der Entkopplung dem Motormodell ber cksichtigt und der Momentenberechnung verwendet Um auch die Stromreglerverst rkung an die Induktivit ts nderung anzupassen muss zu s tzlich in ds04 die Funktion sat L on I control aktiviert werden siehe Stromregelung Kapi tel 5 2 6 162 Motorparametrierung KGE 5 2 13 Rastmoment Kompensation SM Bei einigen Synchronmaschinen und Linearantrieben treten aufgrund von Schwankungen des magnetischen Flusses Oberwellen auf Sie f hren zur Welligkeit des Motormoments bei konstanter Last bzw Leerlauf Dieses berlagerte Moment wird als Rastmoment bzw cog ging bezeichnet F r Motoren mit einem n herungsweise periodischen Verlauf des Rast momentes ist dessen Kompensation m glich e Parametrierung der Kompensation ber die Parameter mo17 frequency factor mo18 magnitude und mo19 phase k nnen maxi mal vier Sinusgeneratoren parametriert werden Die Uberlagerung der Sinusschwingungen ergibt das Kompensationsmoment Index Subidx Id Text Name Funktion Frequenz des Sinusgenerators in Viel Reel Uet mot Cog IS UENEy tacio fachen einer elektrischen Umdrehung Ausgangsamplitude des Sinusgenera 0x3812 1 4 mo18 cogg magnitude Mn tars in vom Nennimoment 0x3813 1 4 mas cogg phase Phasenverschiebung des Sinusgenera tors in 0x3814 mo20 cogg fade out speed 100 RPM Definition des Aus
149. e der verketteten Spannung bei 1000 0x220F dr15 SM inductance q axis UV Querinduktivit t Induktivit t der q Achse in mH 0x2210 dri16 SM inductance d axis L ngsinduktivit t Induktivit t der d Achse in von dr 15 0x2211 dr17 stator resistance UV St nderwiderstand in Ohm Drehzahl bei der die EMK identifiziert wird automatisch zen speed NN REN 7 voreingestellt in Nenndrehzahl 0x2236 dr54 Ident Startetet die Identifikation Zeigt aktuelle Messung oder Statusmeldung an 2237 i 0x223 dr55 dent state z B stator resistance ready oder error Die Parameter dr14 dr15 dr16 dr17 k nnen entweder einem Datenblatt entnommen oder automatisch durch die Identifikation ermittelt werden Im Datenblatt ist meist nur eine Induktivit t angegeben Dies bedeutet dass L ngs und Querinduktivit t identisch sind Der Induktivit tswert ist dann in dr15 einzutragen und dr16 auf 100 zu setzen Zur Identifizierung der EMK muss der Motor frei ohne Last drehen k nnen Die Drehzahl mit der identifiziert wird ist durch dr44 festgelegt Bei den Identifikationsschritten im Stillstand kann der Motor durch die Testsignale leicht be wegt werden 120 Motorparametrierung KE Rs Ls U EMC EEE 5 2 3 3 Applikationsspezifische Daten Index Id Text Name Funktion 0x2208 dr08 magnetising current Magnetisi
150. e hat keine Funktion und ist reserviert Die Bits 6 7 sind eine Erweiterung co 21 brake ctrl mode 0x2515 Bit Funktion Wert Klartext Bemerkung 0 controlword Bit15 im Seuerwort steuert die Bremse 1 application CIA402 Statusmaschine steuert die Bremse 2 controlword open dominant open Kommana im Steuerwon 0 3 mode bersteuert Applikation 3 controlword close dominant Ciosg Kammanda m PISSEN bersteuert Applikation 4 15 Reserviert 4 channel select 0 16 Reserviert 0 sc delay off Statusmaschine wartet nicht auf Zustands state change nderung der Bremsenansteuerung 5 delay 32 scdelayon Statusmaschine wartet auf Zustands nderung der Bremsenansteuerung Steuerung der 24V Bremse ber die Bremsen name lee Senne 64 24V br ext 24V Bremsenausgang digitaler Ausgang Steuerung der HV Bremse ber die Bremsen 7 ctrl HV brake 9 Fiy pe em REPER 128 HV br off HV Bremse aus Ist der 24V Bremsenausgang als digitaler Ausgang konfiguriert co21 Bit 6 1 kann er ber co00 controlword angesteuert werden In co26 ctrlword mask for 24V brake ext bit wird die Bitmaske f r diese Funktion eingestellt Der Status des 24V Bremsenausgangs ist dann die Undverkn pfung zwischen co00 und co26 Index Id Text Name Funktion 06 ctriword mask for 24V Bitmaske zur Auswahl eines Bits in co00 f r die Funktion 24V 0x251A CO brake ext bit Bremsenausgang digitaler Aus
151. eber nicht m glich 8 3 Eing nge und Ausg nge Auch beim Doppelachsmodul stehen insgesamt nur 4 digitale Eing nge und 4 digitale Aus g nge zur Verf gung Die Eingangsfunktionen bzw Ausgangsfunktionen werden von beiden Achsmodulen kom plett getrennt berechnet Beide Achsmodule k nnen auf dieselben Ein Ausg nge zugreifen Die beiden Schaltbedingungen von Achsmodul A und Achsmodul B f r einen Ausgang werden logisch oder verkn pft bevor sie auf einen Hardwareausgang gelegt werden In den meisten F llen wird es wenig Sinn machen zwei unterschiedliche Ausgangsfunktio nen auf ein und denselben Hardwareausgang zu legen 8 4 Sicherheitsmodul Neben dem Typ 0 Standard 00 H6 x10 0009 kann auch der neue Typ 1 Safety Typ 1 01 H6 x10 0029 verwendet werden Die Typ 1 Version 01 H6 x10 0019 f hrt auf dem Dop pelachsmodul zu Fehlfunktionen 8 5 Prozessdaten Auf dem Doppelachsmodul wird das 2nd PDO unterst tzt Somit stehen f r jedes Modul bis zu 8 Objekte zur Verf gung Das 1st PDO ist intern Modul A zugeordnet und das 2nd PDO Modul B Die definierten Profil Objekte 0x6000 0x67FF beziehen sich auf Modul A Modul B kann ber einen Offset angesprochen werden 0x6800 Ox6FFF 244 Prozessdaten eo 9 AxisStates ENUM Bm f Sbiotheksverwalter E AxisControler FE E Gateway RG E man pre g Taskkonfiguration EtherCAT_Master GatewayTask amp Trace Visualization Manager visualizat
152. ee 208 EU 5 1 2 1 VARIIEREN NER ENIRNENEEENNIRERUHEEREURUEUREEENENERURUIUEHEIETENENEFERURUNRERERRFE 208 6 1 2 Klemmanstalls seesserenenssenerseenenanses nennen 209 6 1 3 Auswahl der Einganasquelle sas us sssues2unc se 210 6 1 4 Externe Vorgabe des Eingangsstatus usunnsssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 210 6 1 5 Invertierung des Status der digitalen Eing nge 4uusssnnnnsn nennen 211 6 1 6 Time Stamp Function nur bei H6 uenna ee 211 6 1 7 Controlword Index Funktionen der digitalen Eing nge nur F6 212 6 2 Digitale Ausg nge ee 213 6 21 a U 21 1 65 1 1RNRNEINURENERINIRNERHERNEFIIRRENE RER idend iaidd iadsidein idid 213 6 2 2 Interne digitale Ausg nge uuuuunsssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 214 6 2 3 Auswahl der Quelle f r die digitalen Ausg nge 424444040snnnnnn ern nnnnnnn 214 6 2 4 Externe Vorgabe des Ausgangsstatus uussnnnssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 216 6 2 5 Invertierung des Status der digitalen Ausg nge 2244400nsnnnnnsnnnnnnnnnn 216 6 2 6 Die Komparatorstule neseenaeen en 217 626 1 Alben een 217 6 2 6 2 Operangenaliswahlscasense ee een 219 6 2 6 3 Oprator Nasser e E a E 220 6 2 6 4 Konstante Vergleichspegel ssseeseesssesenrrrrttrsserrerrnnrtssrrtrnnrnnnnnserrnnnrnnnneeet 221 6 2 6 5 HYSTE SO mareni e E ER E OEE EE E A ER NEER 221 6 2 6 6 ETE AE E EUENE E E E E A E
153. ef gt 5 5 1 4 Kapitel berwachung der Wertebereiche hinzugef gt verf gbare Eing nge F6 hinzugef gt u Erweiterung der Parameterbeschreibung f r digitale Eing nge 6 1 3 m gliche Eing nge H6 erg nzt 6 1 4 Hinweis di02 hinzugef gt 6 2 bersicht digitale Ausg nge auf F6 erweitert 6 2 4 Hinweis do10 hinzugef gt 6 2 6 Filterparameter in bersichtsbild eingef gt 6 3 Beschreibung Analoge Eing nge F6 in das Kapitel IO Funktionen verschoben 7 Kapitel Kommunikationsfunktionen berarbeitet um Integration von VARAN und CAN zu erm g lichen 7 5 Kapitel Daten nichtfl chtig speichern berarbeitet 275 Karl E Brinkmann GmbH F rsterweg 36 38 D 32683 Barntrup fon 49 5263 401 116 fax 49 5263 401 116 net www keb de mail info keb de KEB Antriebstechnik Austria GmbH Ritzstra e 8 A 4614 Marchtrenk fon 43 7243 53586 0 fax 43 7243 53586 21 net www keb at mail info keb at KEB Antriebstechnik Herenveld 2 B 9500 Geraadsbergen fon 32 5443 7860 fax 32 5443 7898 mail vb belgien keb de KEB Power Transmission Technology Shanghai Co Ltd No 435 Qianpu Road Chedun Town Songjiang District CHN Shanghai 201611 P R China fon 86 21 37746688 fax 86 21 37746600 net www keb cn mail info keb cn KEB Antriebstechnik Austria GmbH Organiza n slo ka K Weise 1675 5 CZ 370 04 esk Bud jovice fon 420 387 699 111 fax 420 3
154. eff bis Sig 0x2517 co23 brake ctrl open time Wartezeit von Sig bis Valt 0x2518 co24 brake ctrl closing delay Wartezeit von Ref bis Sig 0x2519 co25 brake ctrl closing time Wartezeit von Sig bis Val 3 2 4 Status der Bremsenansteuerung Der Status der Bremsenansteuerung kann ber folgendes Objekt angezeigt werden Index Id Text Name Funktion 0x2104 st04 brake ctrl status Status der Bremsenansteuerung st04 enth lt folgende Bits st04 brake ctrl status 0x2104 Bit Funktion Wert Klartext Bemerkung 0 val off Angenommener Zustand der Bremse Closed 0 brake ctrl val 1 val on Angenommener Zustand der Bremse Open i 0 sig off Bremsenansteuersignal 0 Closed 1 brake ctrl signal 2 sig on Bremsenansteuersignal 1 Open 0 ref off Sollwert der Bremsenansteuerung 0 Closed 2 brake ctrl ref 4 ref on Sollwert der Bremsenansteuerung 1 Open 3 Reserved 0 0 closed Bremse geschlossen 16 open delay Bremsen ffnungsverz gerung 32 opening Bremse ffnet 4 7 Status F 48 open Bremse ist ge ffnet 64 close delay Bremsenschlie verz gerung 80 closing Bremse schlie t 8 15 Reserved 0 25 Ausnahmebehandlung 3 3 Ausnahmebehandlung 3 3 1 Fehler Im Statuswort wird ber Bit 3 fault angezeigt dass ein Fehler vorliegt Die Art des Fehlers kann ber die Objekte ru01 exception state und st01 error code ermitt
155. ehzahl 0x2A1C pn27 E overspeed stop mode Fehlerreaktion siehe auch Kapitel 3 3 1 Fehler Ox2A46 pn70 overspeed factor EMF Ausl selevel ERROR overspeed EMF 0x2A47 pn71 E overspeed EMF st mode Fehlerreaktion siehe auch Kapitel 3 3 1 Fehler 0x2A48 pn72 overspeed level EMF Ausl selevel ERROR overspeed EMF in 1 min F r den berdrehzahlschutz gibt es 2 Funktionen mit pn26 kann eine applikationsspezifische Drehzahlgrenze eingestellt werden Wird der Level auf O off gestellt ist die Schutzfunktion au er Betrieb Aus dem Wert der EMK wird berechnet ab welcher Drehzahl die R ckspeise Spannung der Synchronmaschine einen Wert erreicht der die Kondensatoren im Umrichter Zwischenkreis besch digt Mit pn70 overspeed factor EMF wird der Sicherheitsabstand zu dieser Grenze vorgegeben Ein Wert von 90 f r pn70 bedeutet dass der Fehler bei 90 des maximal theoretisch zu l ssigen Drehzahl Wertes ausgel st wird Der Level bei dem der Fehler ausgel st wird wird in pn72 overspeed level EMF angezeigt OPLevel pn70 ee ae A p dr14 100 x 1000 rpm Mit pn71 E overspeed EMF st mode wird die Reaktion auf den Fehler festgelegt 49 Ausnahmebehandlung 3 3 3 15 GTR7 Handling nur f r F6 Aktuell ist der Einsatzpunkt des Bremstransistors GTR7 Schwelle nicht einstellbar sondern abh ngig von der Spannungsklasse des Umrichters Spannungsklasse OP Schwelle GTR7 Schwelle
156. eichen 60 Betriebsarten N7 3 4 2 Betriebsart 2 Velocity mode In der Betriebsart Velocity mode wird von der bergeordneten Steuerung die Zielgeschwin digkeit vorgegeben Die Generierung des Drehzahlprofils und der Drehzahlregelkreis liegen im Antrieb Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise VL target velocity vi20 a Velocity Torque 0x6042 generator control control _sto3 0x6043 0x6044 VLvelocity actual value Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte die orange eingef rbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils Die Funktionsweise der einzelnen Objekte kann durch verschiedene weitere Funktionsbl cke beeinflusst werden Das folgende Bild zeigt eine detaillierte Beschreibung der Betriebsart reftorque co18 Torque offset 0x60B2 0x6064 v104 07 Position actual value 0x6046 Velocity ruo8 VL target velocity limits Ramp vi20 generator Drive 0x6044 0x6042 control func VL velocity actual value 0x6043 VLdemand value ruo9 es12_ 0x6072 re cs13 cs14 es15 cs16 Torque Internal st34 0x60E0 0x60E1 limits ue Torque actual value 61 Betriebsarten Die Zieldrehzahl wird ber vI20 vl target velocity vorgegeben Die Aufl sung betr gt 1 min Index Id Text Name Funktion 0x2314 vi20 vl target velocity Vorgabe der Zie
157. eit von 20s sollte immer ausreichend sein 2 0 RW co08 reset options 2 DNR 3 0 Ri co09 reset ctrl 1 activate reset 4 Pause 20000 ms e Die Downloadliste mit den brigen notwendigen Parametern komplettieren 7 5 2 Pr fsumme Es besteht die M glichkeit den gesamten nichtfl chtigen Speicher des Ger tes mit einem 128 Bit Hashwert bzw einer Pr fsumme zu berpr fen Dazu kann die bergeordnete Steu erung einfach nach dem Einschalten den 128Bit hash mit dem gespeicherten Wert verglei chen So kann berpr ft werden ob Daten im Ger t ge ndert wurden Der MD5 hash wird durch Schreiben einer 1 auf de107 gebildet de107 und de108 werden nicht gespeichert Nach jedem power on muss eine neue Pr fsumme angefordert werden Selbst geringste Anderungen in nur einem Parameter f hren zu einem komplett anderen MD5 hash 241 Daten nichtfl chtig speichern Index Id Text Name Funktion 0x206B de107 get MD5 hash Generieren der Pr fsumme 0x206C de108 MD5 hash Vergleich der NV Daten 0x206D de109 exclusion from MD5 Ausnahmen f r einige Parameter Die 128 Bits sind in de108 MD5 hash auf einem Array abgebildet de108 MD5 hash Subidx Funktion Bemerkungen 1 Hash Bits 0 31 2 Hash Bits 32 63 3 Hash Bits 64 95 4 Hash Bits 96 127 Mit de109 exclusions from MD5 k nnen die gelisteten Parameter von der Berechnung der Pr fsumme ausgeschlossen werden
158. el Definition des Levels f r das SY Bit 0x2B0C fbl2 kppll kp f r die interne pll Die Default Werte f r fo11 und fb12 sind f r VARAN EtherCAT optimiert Das interne Verhalten der PLL kann mit fb11 und fb12 an andere Felbusmaster angepasst werden Sollte das SY Bit nicht gesetzt werden kann man den Sync Level oder das Kp vergr ern um die Synchronisation zu erreichen Die ge nderten Werte von fb1 und fb12 haben erst eine Auswirkung wenn fb10 erneu ge schrieben wird 86 bersicht 4 Anzeigeparameter 4 1 bersicht Die ru run Parametergruppe stellt das Multimeter des Umrichters dar Hier werden Drehzahlen Spannungen Str me usw angezeigt mit denen eine Aussage ber den aktuellen Betriebszustand des Umrichters getroffen werden kann Diese Parameter werden insbesondere w hrend der Inbetriebnahme oder der Fehlersuche an einer Anlage ben tigt Folgende Parameter stehen zur Verf gung Id nur Index Text Name bei Funktion o Anzeige des aktuellen Fehlers 0x2C01 ru01 exception state siehe Kapitel 3 3 1 Fehler 0x2C02 ru02 warning bits Anzeige der Warnungen bitcodiert PET d ad siehe Kapitel 3 3 2 0x2C03 ru03 warning state h chsten Priorit t 0x2C04 I ru04 supply unit state F6 Statusanzeige des DC Zwischenkreises 0x2C05 ru05 set value display unan vor Rampengenerator im velocity Solldrehzahl f r Dreh
159. elt werden Index Id Text Name Funktion 0x2C01 ru01 exception state KEB spez Objekt 0x2101 st01 KEB spez Objekt error code 0x603F CiA402 Objekt Die Fehler sind entsprechend der folgenden Tabelle kodiert werden ru01 Fehlertext nur Beschreibung st01 0 no exception Kein Fehler 0x0000 1 ERROR chain H6 KEB Fehlerbus auf 0 heruntergezogen 0x1000 2 ERROR sunny SIE 3 ERROR overcunent PU rel berstrom Level auf der Steuerkarte berschritten 4 ERROR overcurrent analog z B Fehleinstellung der Regler oder der Momen 0x2300 tengrenzkennlinie berspannung im Zwischenkreis 5 ERROR over potential z B zu schnelle Verz gerungsrampe Bremswider 0x3210 stand nicht angeschlossen Bremstransistor defekt 6 ERROR under potential Unterspannung im Zwischenkreis 0x3220 Modul berlast t gt OL 7 ERROR overload langfristige mittlere Strom Auslastung liegt ber 0x3230 100 a Evavencad Dr an Warninglevels eu Modul berlast 2 9 ERROR overload 2 schneller berlastschutz definiert durch Still 0x1000 standsdauerstrom und Kurzzeitgrenzstrom hat angesprochen 10 ERROR overheat powmod bertemperatur Leistungshalbleiter K hlk rper 0x4210 11 reset E overheat pmod a a oa abgeklungen 0x4210 12 ERROR overheat internal bertemperatur Innenraum 0x4110 13 reset E overheat intern bertempera
160. encoder und ec19 warning enco der sind im P6 ungenutzt sie haben den Wert 0 Die einzelnen Werte der o g Statusparameter werden am Ende des Kapitels beschrieben 9 6 2 Vorgabe Gebertyp Der Gebertyp wird in ec16 encoder type eingestellt Index Id Text Name Funktion 0x2810 ec16 encoder type Dient zur Einstellung des verwendeten Gebers an Kanal 1 0x4810 ec16 encoder type B Dient zur Einstellung des verwendeten Gebers an Kanal 2 257 Drehzahlerfassung Folgende Gebertypen sind in ec16 definiert ec16 encoder type 0x2810 0x4810 Wert Gebertyp 0 Kein Geber angeschlossen 1 TTL ohne Nullsignal 2 TTL mit Nullsignal 8 SSI nur Kanal 2 9 Resolver nur Kanal 1 9 6 3 Anzeige erkannter Gebertyp In ec17 detected encoder type wird der vom Geberinterface erkannte Gebertyp angezeigt Index Id Text Name Funktion 0x2811 ec17 detected encoder type Anzeige des erkannten Gebertyps an Kanal 1 0x4811 ec17 detected encoder type B Anzeige des erkannten Gebertyps an Kanal 2 Folgende Gebertypen sind in ec17 definiert ec17 detected encoder type 0x2811 0x4811 Wert erkannter Gebertyp Einstellung ec16 0 Kein Geber erkannt 0 3 TTL ohne Nullsignal 1 4 TTL mit Nullsignal 2 10 SSI 8 11 Resolver 9 9 6 4 Umschaltung der Spannungsversorgung f r Kanal 1 Index Id Text Name Funktion 0x280F ec15 en
161. entnommen e die Ersatzschaltbildaten werden durch die vollst ndige Identifikation vom Umrichter automatisch ermittelt dr54 1 Um die Identifikation verwenden zu k nnen muss in cs00 control mode eine Betriebsart mit Motormodell ausgew hlt sein cs00 Bit 0 3 2 oder 3 sonst wird die Eingabe von dr54 abgelehnt Die Ermittlung der Widerst nde und der Induktivit t erfolgt im Stillstand leichte Drehung des Motors durch Testsignale m glich f r die Ermittlung von dr14 SM EMF muss der An trieb im Leerlauf oder mit nur kleiner Last drehen k nnen Die Drehzahl wird durch dr44 in Nenndrehzahl festgelegt Falls die Applikation eine andere kleinere Drehzahl erfordert muss der Wert ver ndert werden Die Drehrichtung ist Rechtlauf Mit dr99 0 werden die Motordaten und die Parmetrierung der Identifikation bernommen In dr02 muss der Wert 2 motordata stored erscheinen 130 Motorparametrierung KE 5 Encoder parametrieren wurde eine Betriebsart mit Encoder ausgew hlt m ssen die Geberparameter in der ec Gruppe eingestellt werden Gebertyp Gl ttung usw N here Informationen zur Geberparametrierung finden sich im Kapitel 5 1 Interface zum Geber Am Ende einer erfolreichen Parametrierung muss der Wert von ec00 status encoder inter face 9 position value ok sein 6 Systemlage Identifikation vorbereiten F r den Betrieb eines Synchronmotors ist die Kenntnis der Systemlage auch als System offset bezeichnet
162. er cs20 torque limt for mot eingestellt Eine l ngere Zeit be wirkt eine st rkere Gl ttung des Wirkstromsignals aber auch ein weniger dynamisches Re gelverhalten und eine erh hte Schwingneigung 5 3 7 Momenten Vorsteuerung Wenn das Massentr gheitsmoment eines Antriebs bekannt ist kann berechnet werden wel ches Moment ben tigt wird um den Antrieb zu beschleunigen bzw zu verz gern Zus tzlich kann ber co18 torque offset auch von der Steuerung das Moment vorgesteuert werden Mit den folgenden Parametern wird diese Funktion definiert Index Id Text Name Funktion 0x2715 cs21 pretorque mode Auswahl der Quelle f r die Momenten Vorsteuerung 0x2716 cs22 pretorque PT1 time Filterzeit f r Momenten Vorsteuerung PT1 Filter 0x2717 cs23 pretorque delta time Zeit f r Drehzahlsollwert Differenz Bildung nur Mode 1 0x2718 cs24 pretorque factor Durchgriff der Vorsteuerung nur f r Mode 1 0x2512 co18 torque offset ber die Steuerung vorgebbarer Offset nur f r Mode 2 0x2514 co20 internal pretorque fact Durchgriff der Vorsteuerung nur f r Mode 2 192 Drehzahlregler KE 5 3 7 1 Momentenvorsteuerung Modus ber cs21 pretorque mode lassen sich verschiedene Modi einstellen cs21 pretorque mode 0x2715 Wert Name Bedeutung 0 off keine Vorsteuerung Modus 1 Die Vorsteuerung wird aus der Solldrehzahl Differenz in der Zeit cs23 und dem Tr gheitsmoment
163. er auf den Fehler 60 ERROR safety mod type changed geht Durch Schreiben auf Parameter de41 wird der aktuelle Typ gespeichert und der Fehler kann zur ckgesetzt werden 97 Interface zum Geber 5 Motor Control 5 1 Interface zum Geber In der ec Gruppe sind die Parameter zur Einstellung der Drehzahlerfassung ber das Ge berinterface zu finden Au erdem sind in dieser Gruppe auch Statusparameter enthalten 5 1 1 Statusparameter des Geberinterface und des Gebers In ec00 wird der Status der Geberschnittstelle angezeigt Index Id Text Name Funktion 0x2800 ec00 status encoder interface Stellt den aktuellen Status der Geberschnittstelle dar ec00 status encoder interface 0x2800 Wert Name Funktion Lage Drehzahl Parameter 0 undefined state undefinierter Status 1 interface init active initialisiere Geberschnittstelle ung ltig 2 wait for encoder type Warten auf Schreibzugriff auf Gebertyp 3 encoder depend init geberabh ngige Initialisierung ung ltig 4 enc self initialisation Eigeninitialisierung Geber ung ltig 5 enc initialisation initialisiere Geber ung ltig Interface besch ftigt z B Daten im 6 busy position value ok Geber speichern g ltig 7 initialisation finished Initialisierung abgeschlossen ung ltig 8 wait for end of init warte auf Ende der Initialisierung ung ltig 9 position value ok Betrieb g ltig 10 inter
164. er gegl ttet werden Damit kann eine Resonanz vermieden werden is01 uic PT1 time 0x3501 Wert Bedeutung 0 063 60 ms PT1 Zeit zur Filterung der Zwischenkreisspannung Mit Uic compensation mode 2 oder 3 wird die Zwischenkreisspannungskompensation aktiviert Das hei t Anderungen in der Zwischenkreisspannung haben keinen Einfluss auf das Verhalten der Stromregelung Im Mode 3 wird die maximale Ausgangsspannung die die Stromregler stellen d rfen auf den Wert von is02 begrenzt is02 uic comp voltage limit 0x3502 Wert Bedeutung 200V 800V Maximale Ausgangsspannung Effektivwert 172 Motorparametrierung KGE 5 2 17 Identifikation 5 2 17 1 Funktion Mit der Identifikation k nnen Motorparameter ermittelt werden die auf dem Typenschild oder in einem Datenblatt nicht angegeben sind Zus tzlich kann die Totzeitkennlinie des Umrichters ermittelt werden Voraussetzung f r den Start der Identifikation ist die korrekte Eingabe des Motortyps sowie von Nennstrom Nennspannung Nenndrehzahl und Nennfrequenz Aus diesen Daten werden Voreinstellungen f r die Regler und Grenzen f r die Testsignale ermittelt Bei Drehzahlregelung mit Encoder m ssen auch die Geberparameter Typ Strichzahl usw schon eingestellt sein Die Identifikation ermittelt folgende Daten e Asynchronmaschine Index Id Text Name Funktion 0x2211 dri7 stator resistance UV St nderwiderstand in
165. eran 2 invertiert Nullpunkt setzen ec36 Die absolute Lage kann mit diesem Parameter im Geber auf 0 gesetzt werden Bisher wird das nur f r Hiperface Geber unterst tzt Durch die Funktion Nullpunkt setzen ndert sich auch der Systemoffset Daher AN muss im Anschluss f r Synchronmotore unbeding der ge nderte Systemoffset ermittelt werden 0 Keine Funktion 1 Absolutlage im Geber wird auf null gesetzt falls der Geber dieses unterst tzt Systemoffset SM ec23 Dieser Parameter wird im Kapitel 5 2 3 5 Systemoffset beschrieben 103 Interface zum Geber 5 1 5 Fehler und Warnmeldungen 5 1 5 1 Fehler und Warnmeldungen des Interfaces ec01 error encoder interface Wert Name Bemerkung allgemeine Fehler 0 no error 6 fast comm overrun err 1 asi i BC Fehler Prozessdatenkommunikation 9 fast comm inv data 25 5V supply too low o Suppiy berwachung der Versorgungsspannungen 28 shortcut at 8V supply 29 SER Die f r Kanal 1 und 2 eingestellten Gebertypen k nnen wrong enc type combination zusammen nicht ausgewertet werden 41 SACB comm overrun err 2 San re E Fehler SACB Kommunikation 47 SACB comm BCC err Endat Geber 51 Endat no comm keine Kommunikation in Initialisierung m glich Ra 1Vpp Signale in Initialisierung nicht erkannt es ist aber Endat N pp
166. erden Der Status der Ausg nge ist in ru20 verf gbar Blockschaltbild int Out 213 Digitale Ausg nge 6 2 2 Interne digitale Ausg nge Das Ergebnis der internen Digitalausg nge Ergebnis der Komperatorstufe kann ber das Objekt ru19 ausgelesen werden Index Id Text Name Funktion 0x2C27 ru19 internal output state Anzeige der internen digitalen Ausg nge Die Bedeutung der einzelnen Bits im internal output state ist wie folgt definiert ru19 internal output state 0x2013 Bit Wert Name Funktion 0 1 O1 Digitale Ausg nge 01 04 2 4 03 3 8 04 4 16 OA Virtueller Ausgang virtueller Eingang IA 5 32 OB Virtueller Ausgang virtueller Eingang IB 6 64 OC Virtueller Ausgang virtueller Eingang IC 7 128 OD Virtueller Ausgang virtueller Eingang ID 8 15 reserviert Eine 1 bedeutet der Ausgang ist gesetzt 6 2 3 Auswahl der Quelle f r die digitalen Ausg nge Die Quelle f r den Status der Digitalausg nge kann ber das Objekt do12 digital output source selection ausgew hlt werden Index Id Text Name Funktion 0x260C do12 dig output src sel Auswahl der Quelle des Ausgangsstatus F r die Ausg nge 01 04 und OA OD kann hier aus 4 Quellen ausgew hlt werden Die Ausg nge Bremsenansteuerung SEC und EC beim H6 und STO beim F6 k nnen ber die digitale Ausgangslogik
167. erk zeugwechsel 58 Betriebsarten KE 3 4 1 9 2 Beispiele 3 4 1 9 2 1 Motorgeber mit Initiator am Rundtisch Gear H6 da drive unit M 3r j BE Circular le Encoder EuE N 4 u x2A Enc B Enc A Initiator In diesem Beispiel wird der Wertebereich des Rundtisches nur durch einen Initiator ber wacht Ein nicht ganzzahliger Getriebefaktor kann ausgeglichen werden Ein evtl vorhandenes Getriebespiel soll dadurch ber cksichtigt werden dass die Positionen nur mit einer festen Drehrichtung angefahren werden ps33 2 oder 3 59 Betriebsarten 3 4 1 9 2 2Motorgeber mit Geber und Initiator am Rundtisch Gear H6 d N drive unit 7 M 3 B X l gt 4 n i Circular nu 8 table Je Encoder y X2A Enc B Enc Da a gt Encoder Dies ist die aufw ndigste Konfiguration Es bestehen alle M glichkeiten Getriebespiel kann ausgeglichen werden 3 4 1 92 3 Betrieb mit Motormodell und Geber mit Initiator am Rundtisch Gear H6 ION drive unit M c 4 g di i N a E Circular 2 ASCL SCL able j q 7 ES Encoder In diesem Beispiel beim Betrieb mit Motormodell wird kein Geber am Motor ben tigt trotz dem besteht auch hier die M glichkeit Getriebespiel auszugl
168. ermittelt Modus 2 Die Vorsteuerung wird im Spline Interpolator bzw im Rampengenera tor aus den Beschleunigung Verz gerungswerten und dem Tr g heitsmoment berechnet Zus tzlich kann die Steuerung ber co18 einen Offset vorgeben 1 delta speed ref 2 reference mode Modus 1 Betriebsartenunabh ngig wird die Momentenvorsteuerung immer aus der Diffe renz des Drehzahlsollwertes mit dem vorherigen Wert gebildet Durch die Wahl einer gr e ren Delta Zeit cs23 pretorque mode k nnen Spitzen im Vorsteuersignal reduziert werden Skalierung is mit cs24 m glich inertia motor acceleration deceleration dependent torque re gt pretorque factor cs24 inertia load speed reference signal before ref speed filter 1 cs23 time time cs23 Modus 2 Die Momentenvorsteuerung erfolgt direkt aus der aktuellen Betriebsart ber die Steuerung kann zu diesem Signal ein Offset addiert werden um z B eine zus tzliche appli kationsspezifische Vorsteuerung zu realisieren Skalierung ist mit co20 m glich inertia load inertia motor torque offset cs17 dr32 c0o18 acceleration deceleration dependent torque internal pretorque fact co20 acceleration deceleration from spline interpolator ramp generator 193 Drehzahlregler 5 3 7 2 Momentenvorsteuerung Durchgriff Der Durchgriff der beschleunigungs verz gerungsabh ngigen Vorst
169. erreaktionsrampe pn45 pn60 4 5 Shutdown ramp mode 16 Standard Rampe co48 co60 32 48 Reserviert 0 Fehlerreaktionsrampe pn45 pn60 6 7 no operation ramp 64 Standard Rampe c048 co60 128 192 Reserviert 3 2 Bremsenansteuerung nicht f r F6 Die Beschreibung des Bremsenhadlings f r P6 wird in Kapitel 9 erg nzt 3 2 1 Funktionsweise Die Bremsenansteuerung besteht im Wesentlichen aus zwei Funktionsbl cken Im ersten Funktionsblock wird der Sollzustand der Ansteuerung Ref aus den verschiedenen Eingangsquellen generiert Als Eingangsquellen stehen das Bit 15 des Steuerwortes sowie die CIA402 Statusmaschine zur Verf gung Im zweiten Funktionsblock werden die Verz gerungszeiten angewendet und daraus das An steuersignal der Bremse Sig sowie der angenommene Zustand der Bremse Val erzeugt Diese Werte k nnen ber den st04 brake ctrl status angezeigt werden 21 Bremsenansteuerung nicht f r F6 Ref Select State st12 Initialization Not ready to switch on Switch on disable Ready to switch on Switched on Operation enabled Quick stop active Fault reaction active Fault 9 Shutdown reaction active 0 E 2 3 4 S 6 T 8 10 Disable operation active 11 Start operation active 12 Mod off pause active 3 2 2 Eigenschaften der Bremsenansteuerung Die Bildung des Sollwertes der Bremsenansteuerung wird ber das Obje
170. erte beschrieben 53 Betriebsarten 3 4 1 3 Einzelpositionierung single set point An Bit 4 New setpoint Bit 12 A Setpoint acknowledge Bit 10 Targerdh reached t 3 4 1 4 Multipositionierung Set of set points A p Bit 4 New setpoint gt Bit 12 Setpoint acknowledge Bit 10 Targot reached t Hier wird die zweite Position erst angefahren nachdem die erste Positionierung beendet ist Es existiert ein FIFO Speicher mit 5 Eintr gen um weitere Positionss tze aufzunehmen Ist dieser interne Speicher belegt wird das Acknowledge Bit im Statuswort gesetzt bleiben bis wieder ein Speicherplatz verf gbar ist 54 Betriebsarten KE 3 4 1 5 Neustart in einer Positionierung Change set immediately A Bit 4 and 5 New setpoint Bit 12 A Setpoint acknowledge Bit 10 Targedh reached t In diesem Fall wird w hrend einer Einzelpositionierung eine weitere Positionierung gestartet wobei zus tzlich das Bit 5 im Steuerwort gesetzt ist Anschlie end werden alle bestehenden Positionss tze gel scht und mit dem neuen Positionssatz fortgesetzt 3 4 1 6 Schleppfehler In allen Betriebsarten mit aktivem Lageregler kann der Schleppfehler st36 following error berwacht werden Die Beschreibung der Schleppfehler berwachung befindet si
171. erte Drehzhalgl ttungszeiten an Obwohl l ngere Gl ttungszeiten bei konstantem cs99 eine schw chere Reglereinstellung zur Folge haben kann eine l ngere Drehzahlgl ttung durch die bessere Hochfrequenzun terdr ckung einen kleineren Wert f r cs99 und damit eine dynamischere Regelung erm gli chen Soll der Feldschw chbereich genutzt werden muss evtl der Maximalspannungsregler an die Dynamik der Applikation angepasst werden siehe Kapitel 5 2 9 3 2 Maximalspannungs regler Totzeitkompensation F r Betriebsarten mit Motormodell sollte die Totzeitkompensation eingeschaltet werden Ist f r den Antrieb Motor die vollst ndige Identifikation durchgef hrt worden ist is07 dead time comp mode 2 ident der beste Wert Schaltbedingungen Die Verwaltung der Ausg nge Festlegung von Schaltbedingungen Zuordnung Filterung usw geschieht in den do Parametern 133 Motorparametrierung 5 2 4 Struktur bersicht z Lim Cogging SM Isq Ctrl lapot Trans formation at 8 1 9 1 Voltage lie Limitation Deadtime Compen ae 3 sation sqAde Ia aklaunde gt l rt A 9 2 Neu Pest SMax sqEst sdEst gt NaP Ne 11 3 5 3 3 ee Enca EncA sdMax l 8 N p sacri Isd Ctrl Control
172. erte von ru28 motor temperature bei Verwendung eines PTC Sensors PTC gem DIN EN 60947 0 Widerstand Beschreibung Anzeige ru28 lt 7500 T1 T2 geschlossen PTC closed 0 75 1 5kQ R ckstellwiderstand bergang T1 T2 offen gt geschlossen 1 65 4kQ Ansprechwiderstand bergang T1 T2 geschlossen gt offen gt 4kQ T1 T2 offen PTC open Werte von ru28 motor temperature bei Verwendung eines KTY Sensors KTY standard 4980 0 1kQ 100 C 1 722KQ 200 C Bei zu kleinem Widerstand wird short circuit bei zu gro em Widerstand no connection angezeigt 3 3 3 6 Motorschutzschalter OH2 3 3 3 6 1 Asynchronmotor Index Id Text Name Funktion 0x2222 dr34 motorprotection curr Nennstrom der Motorschutzfunktion in dr03 0x2227 dr39 ASM prot mode Auswahl eigenbel fteter fremdgek hlter Motor dr39 ASM prot mode 0x2227 Wert Name Bemerkung 0 separate cooling Einstellung f r fremdbel fteten Motor 1 self cooling Einstellung f r eigenbel fteten Motor Die Motorschutzfunktion sch tzt den angeschlossenen Motor gegen thermische Zerst rung durch zu hohe Str me Die Funktion entspricht weitgehend derjenigen von mechanischen Motorschutzkomponen ten wobei zus tzlich der Einfluss der Motordrehzahl auf die K hlung des Motors ber cksich tigt wird Die Belastung des Motors wird aus dem gemessenen Scheinstrom
173. erufen dass sich die Verarbeitung des EtherCAT Frames und der Zugriff der Antriebsregelung auf die Daten berschneiden Mithilfe der der folgenden beiden Objekte k nnen Sie die zeitliche Lage der Frameverarbei tung relativ zum Sync Impuls berpr fen Index Id Text Name Funktion 0x2B1B fb27 min sync delay Minimale Zeit zwischen EtherCAT Frame und Sync Impuls us 0x2B1C fb28 max sync delay Maximale Zeit zwischen EtherCAT Frame und Sync Impuls us 233 Feldbus Systeme EtherCAT VARAN 7 2 2 3 Applikationsfehlerz hler Auf Anwendungsebene stehen folgende Fehlerz hler zur Verf gung Index Id Text Name Funktion 0x2B1D fb29 no frame per sync cnt nn ne IRORNERIFEIG 0x2B1E fb30 multiple frames per sync cnt Be ee el MEN oaB r ns no PDO data persoone Anzahl der Synchronieationeintervalla in denen kin 7 2 3 EtherCAT Diagnoseassistent Mithilfe von COMBIVIS k nnen Sie die Diagnose auch grafisch unterst tzt durchf hren KEB device device parameters operator parameters Online wizards Configuration Information Graphical diagnosis Advanced diagnosis StateMachine A BE Measured time slot of PD Telegram arrival Slave status Protection Warning MEE Time slot of slave s data access SYNC BE Configured sync pulse time EtherCAT diagnosis 40us 833us 833us 4Qus 833us fb28 max sync delay fb27 min sync delay 1000 2000 3000 No of
174. erungstrom in des Motornennstroms 0x220B dri1 max torque Maximalmoment in Nennmoment 0x220C dri2 max current Maximalstrom in Motornennstrom 0x220D dr13 breakdown torque Definition der Grenzkennlinie durch 1 Punkt Moment 0x2219 dr25 breakdown speed bei Drehzahl auf der 1 x Kurve 0x221C dr28 uic reference voltage DC Bezugsspannung in V Bei einem Synchronmotor sollte dr08 immer auf off stehen siehe Kapitel 1 15 2 5 Magneti sierungsstrom dr08 magnetising current 0x2208 Wert Name Bemerkung 0 off Magnetisierungsstromes 0 0 1 100 manuelle Vorgabe eines Magnetisierungsstromes Um die Mechanik vor zu gro en Drehmomenten zu sch tzen kann das Moment mit dr 11 begrenzt werden Au erdem dient dieser Parameter zusammen mit dr12 zur Definition der S ttigungskennlinie wenn der Einfluss der S ttigung ber cksichtigt werden soll siehe Kapitel 5 2 12 S ttigungs kennlinie SM dr11 max torque 0x220B Wert Bemerkung 0 6000 maximal zul ssiges Moment in des Nenndrehmomentes 121 Motorparametrierung Wird ein Motor mit einem Vielfachen des maximal zul ssigen Wertes bestromt kann er we der durch die Motorschutzfunktion noch die Temperatursensoren sicher vor Zerst rung ge sch tzt werden Au erdem kann ein zu gro er Strom zur Entmagnetisierung des Motors f h ren Daher kann der Maximalstrom begrenzt werden
175. erwachen der Drehzahdifferenz Index Id Text Name Bemerkung Ox2A26 pn38 speed diff level Drezhalabweichung in Motornenndrehzahl Fehler wird ausgel st wenn die Zeit die Drehzahlabwei chung ansteht gr er als pn39 ist Ox2A28 pn40 E speed diff stop mode Fehlerreaktion siehe auch Kapitel 3 3 1 Fehler 0x2A27 pn39 speed diff time Die Differenz zwischen der Solldrehzahl und der Istdrehzahl direkt vor dem Drehzahlregler kann hier berwacht werden Dadurch kann z B berpr ft werden ob der Antrieb einem Sollwert noch in korrekter Weise folgen kann Damit kann z B das Durchgehen eines Synchronmotors mit falscher Systemlage verhindert werden wenn die speed diff time ausreichend klein gew hlt wird 3 3 3 12 Externe Fehler Warnungsausl sung Index Id Text Name Bemerkung 0x2A1D pn29 prg error stop mode Fehlerreaktion siehe auch Kapitel 3 3 1 Fehler Auswahl der Eing nge bzw Ereignisse die den Feher aus Ox2A1E pn30 prg error source l sen Fehler oder Warnungen k nnen auch durch externe Ereignisse ausgel st werden Uber pn30 k nnen die verschiedenen Quellen ausgew hlt werden Die Bedeutung der einzelnen Bits in pn30 prg error source ist wie folgt definiert pn30 prg error source 0x2A1E Bit wer Name Funktion H6 an Funktion F6 0 1 1 Eingang l1 l st Fehler aus 1 Eingang
176. estellt werden Gebertyp Gl ttung usw N here Informationen zur Geberparametrierung finden sich im Kapitel 5 1 Interface zum Geber Am Ende einer erfolreichen Parametrierung muss der Wert von ec00 status encoder inter face 9 position value ok sein 6 Identifizieren Um Identifizieren zu k nnen muss der Antrieb betriebsbereit sein der Zwischenkreis muss geladen sein ru01 exception state muss gleich 0 no exception sein falls eine Fehlermeldung anliegt muss die Ursache behoben und mit co00 128 ein Reset durchgef hrt werden falls der Antrieb Safety Funktionalit t hat m ssen die entsprechenden Eing nge gesetzt sein die Rampen c048 co60 m ssen so parametriert sein dass keine berm igen Beschleunigungskr fte entstehen Wenn das Tr gheitsmoment in dr32 und cs17 schon korrekt parametriert wurde hat sich der Drehzahlregler schon automatisch eingestellt Sonst muss das Tr gheitsmoment gr enordnungsm ig vorgegeben und die automatische Anpassung durch Schreiben auf cs99 durchgef hrt werden Alternativ kann cs99 auf 19 off gestellt und der Drehzahlregler manuell adaptiert werden die Momenten und Stromgrenzen stehen Default auf 100 mit co00 3 und anschlie end co00 11 wird die Modulation freigeben in der Defaulteinstellung und der Antrieb startet die Identifikation In dr55 ident state kann der Fotrtschritt der Identifikation verfolgt werden Manche Schritte k nne bis zu einigen Minuten da
177. euerung ist einstellbar Im Modus 1 muss Parameter cs24 pretorque factor und in Modus 2 Parameter co20 internal pretorque fact verwendet werden Nicht immer wird das optimale Regelergebnis mit dem Vorsteuerdurchgriff von 100 er reicht Dies liegt teilweise an der Ungenauigkeit bzw nderung des Tr gheitsmomentes teilweise aber auch am Verhalten des Gesamt Regelkreises Z B kann das ben tigte Moment motorisch und generatorisch z B auf Grund von Reibung bei gleicher Beschleunigung unterschiedlich sein Durch eine korrekt eingestellte Vorsteuerung wird aber das F hrungsverhalten deutlich ver bessert Der Durchgriff f r den Momenten Offset co18 torque offset im Modus 2 ist nicht einstell bar da die von der Steuerung vorgegebenen Werte nicht verf lscht werden sollen 5 3 7 3 Momentenvorsteuerung Gl ttung Momentenspitzen die durch eine unstetige Drehzahlsollwertvorgabe entstehen k nnen durch ein Tiefpassfilter verkleinert werden Auch hier gilt je gr er die Filterzeit cs22 pretorque PT1 time desto besser die Gl ttung desto undynamischer und verz gerter aber auch die Vorsteuerung Eine zu stark verz gerte Vorsteuerung kann sogar entgegen dem Drehzahlregler Ausgang arbeiten und zu Schwingungen f hren Der Parameter f r das Vorsteuerunggsfilter gilt f r Modus 1 und Modus 2 torque offset co18 acc dec dependent torque from spline interpolator ramp generator PT1 filter cs2
178. ext Ger te Einstellungen Ger te Parameter Operator Parameter Online vl velocity mode ds drive specif control para co control ps position control para do digital output parameter fb fieldbus parameter ec encoder parameter ec encoder parameter B cs control speed parameter pn protection parameter aa adjustment assist parameter of offline mode parameter sb SACB parameter ud user definition para di digital input parameter hm homing parameter is inverter specific parameter dd drive detection parameter fc flux control parameter mo motor control optimisation para an analog input parameter an00 AN1 interface selection 0 7 0 10 V an01 AN1 mean filter 1 000 ms an02 AN1 PT1 filter 1 000 ms an04 AN1 zero point hysteresis 2 0 an0S AN1 gain 1 000 and6 AN1 offset X 0 0 an07 AN1 offset Y 0 0 an08 AN1 neg limit 400 0 Yo an09 AN1 pos limit 400 0 Im Editor wird das Objekt an08 dargestellt Index 0x2308 Subindex 0 Typ VAR 229 Feldbus Systeme EtherCAT VARAN 7 2 Feldbus Systeme EtherCAT VARAN 7 2 1 Prozessdaten H6 F6 Ger te unterst tzen Prozessdatenkommunikation ber EtherCAT ber das Diagno seinterface werden keine Prozessdatendienste unterst tzt Die Datenrichtung ist aus Sicht der Prozesssteuerung SPS IPC beschrieben Prozessausgangsdaten sind also Daten von der Steuerung zum H6 F6 Modul Prozesseingangsdaten sind also Da
179. face warning Warnung Geberschnittstelle g ltig ec02 11 warning encoder Warnung Geber g ltig ec19 T an 13 error encoder interface Fehler Geberschnittstelle g ltig ec01 14 error encoder Fehler Geber g ltig ec18 In ec01 wird der Fehlerstatus des Geberinterface angezeigt Der Wert ist 0 wenn kein Fehler vorliegt und ungleich 0 wenn ec00 im Status Fehler Geberinterface 13 ist In ec02 wird der Warnungsstatus des Geberinterface angezeigt Der Wert ist 0 wenn keine Warnung vorliegt und ungleich 0 wenn ec00 im Status Warnung Geberinterface 10 ist In ec18 wird der Fehlerstatus des Gebers angezeigt Der Wert ist 0 wenn kein Fehler vor liegt und ungleich 0 wenn ec00 im Status Fehler Geber 14 ist In ec19 wird der Warnungsstatus des Gebers angezeigt Der Wert ist 0 wenn keine War nung vorliegt und ungleich 0 wenn ec00 im Status Warnung Geber 11 ist Die einzelnen Werte der o g Statusparameter werden am Ende des Kapitels beschrieben 98 Interface zum Geber N 5 1 2 Vorgabe Gebertyp Der Gebertyp wird in ec16 eingestellt Index Id Text Name Funktion 0x2810 ec16 encoder type Dient zur Einstellung des verwendeten Gebers Durch einen Schreibzugriff wird die Identifizierung des angeschlossenen Gebers angesto Ben Nach Abschluss der Identifizierung werden die in der Steuerkarte eingestellten Parame ter zum Geberinterface bertragen Dieser Vorgang kann bis zu einigen Sekunden dauern
180. g T C C C Csin 3 C minimale Schaltfrequenz mit der das Sinusfilter betrieben werden darf typ Werte sind 4kHz 8kKHz Ist die max Schaltfrequenz de38 des Umrichters kleiner als dieser Wert sein wird error norm motordata in dr02 angezeigt sinus filter Ansonsten wird die kleinste Schaltfrequenz die gr er oder gleich 0x2235 dr53 min switch dr53 ist verwendet Die Parametrierung von is10 hat dann keinen freq Einfluss Bsp is10 4kHz dr53 8kHz de33 8kHz gt Schaltfrequenz 8kHz 183 Motorparametrierung id Index Text Name Wert Beschreibung Bandpass Filter Zeigt die aus den Motor Filter Daten berechnete kritische Fre 0x2240 dr64 a zn quenz an Diese Frequenz wird durch den Bandsperrefilter aus Gi j dem Stromsignal gefiltert 0x2241 dr65 bp filter criti Der Defaultwert 0 over dr64 bedeutet dass die automatisch cal freq set berechnete kritische Frequenz aus dr64 bernommen wird bn tiltera Ma f r die G te des Filters Defaultwert 0 5 0x2242 dr66 a A Umso gr sser der Wert desto schmalbandiger die Filtereigen schaft Der Defaultwert f r ds10 und Index0 ist der Wert 131068 over 0x2409 ds09 bp filter index dr para l i Das hei t die Filterparameter des Bandsperrefilters werden f r die Frequenz dr65 und die G te dr66 aus den dr Parametern berechnet Alternativ k nnen die Filterkoeffizienten ber ds
181. g 0x340D pu13 BTM act volt adj gain 0x340E pu14 BTM act volt adj offset 9 9 3 Hochvoltbremse Index Id Text Name Funktion 0x3407 pu07 HV brake ref voltage Sollspannung Hochvoltbremse Aufl 0 1V 269 Parameter des Leistungsteils 0x3408 pu08 HV brake act voltage Istspannung Hochvoltbremse Aufl 0 1V 0x3409 pu09 HV brake max current Maximalstrom Hochvoltbremse Aufl 1mA 0x340A pu10 HV brake act curr Iststrom Hochvoltbremse Aufl 1mA 9 9 4 berwachung der Netzspannung und Eingangsphasen Index Id Text Name Funktion 0x340F pu15 mains warning level Fehlerschwelle min Netzspannung Aufl 1V 0x3410 pu16 phase warning level Prozentuale Fehlerschwelle f r Phasenfehler Aufl 1 9 9 5 Anzeigeparameter Index Id Text Name Funktion 0x3411 pu17 os ln Anzeige der K hlk rpertemperatur Aufl 0 1 C 0x3412 pu18 motor temperature Anzeige der Motortemperatur Aufl 0 1 C 0x3413 pu19 a mouie emp Anzeiger der Temperatur der Ladeeinheit Aufl 0 1 C 0x3414 pu20 internal temperature Anzeige der Innenraumtemperatur Aufl 0 1 C 0x3416 pu22 motor temp status word Diagnose der Motortemperaturauswertung 270 Parameter des Leistungsteils 9 9 6 Ansteuerung des Bremstransistors Index Id Text Name Funktion 0x34
182. g Motortempera KTY Erfassung mit dieserErfassung kann ebenfalls ein PTC ausgewer 4 7 16 turerfassung tet werden Einstellbar in dr33 32 PT100 Erfassung noch nicht unterst tzt 96 Umrichterdaten KE 4 8 5 Seriennummern Es gibt mehere Parameter die Seriennummern der Einzelkomponenten des Umrichters ent halten Davon werden zur Zeit die meisten noch nicht verwendet Lediglich de00 device serial number und de38 safety serial number de40 safety production info werden aktuell unterst tzt Es gibt zu einigen Parametern die Seriennummern enthalten einen korrespondierenden Parameter der den gespeicherten Wert enth lt Damit kann berpr ft werden ob eine Komponente des Komplettger tes getauscht wurde nur H6 Diese Funktionalit t wird bisher nur f r das Safety Modul unterst tzt Ist der saved Wert ungleich dem aktuellen Wert wurde die Komponente getauscht Dies bewirkt dass der Umrichter auf den Fehler 61 ERROR safety mod changed geht Durch Schreiben auf Parameter de38 wird die aktuelle Seriennummer gespeichert und der Fehler kann zur ckgesetzt werden 4 8 6 Safety Type nur H6 de39 de41 saved safety type safety type 0x2027 0x2029 Wert Beschreibung 0 Standard gt keine Safety Funktionalit t 1 Safety Funktionalit t Typ 1 Ist der saved Typ ungleich dem aktuellen Typ wurde eine andere Karte mit anderer Funkti on eingebaut Dies bewirkt dass der Umricht
183. g frequency de29 inverter maximum current 0 0 10 20 30 40 50 60 70 output frequency Hz actual current rul0 Motorstrom umgerechnet in Umrichter Bemessungsstrom output frequency ru07 Ausgangsfrequenz rated switching frequency de33 Nennschaltfrequenz 4 kHz maximum switching frequency de34 maximale Schaltfrequenz 8 kHz 37 Ausnahmebehandlung Das Verh ltnis des aktuellen Ausgangsstroms zu dem bei dieser Frequenz zul ssigen OL2 Strom wird ber ein PT1 Glied mit einer Zeitkonstante von 200ms gef hrt Im Parameter ru27 OL2 counter wird der Ausgangswert dieses PT1 Gliedes angezeigt Bei Erreichen der berlastgrenze ru27 OL2 Counter 100 schaltet sich der Antrieb selbstst ndig ab In ru73 Imot ImaxOl2 wird das Verh ltnis vom aktuellen Motorstrom zum Kurzzeitgrenzstrom angezeigt Der Kurzzeitgrenzstrom ist abh ngig von der aktuellen Schaltfrequenz Wird Derating automatische Schaltfrequenzreduzierung wenn der Motorstrom den Kurz zeitgrenzstrom f r die jeweilige Schaltfrequenz bersteigt verwendet dann ist ImaxOl2 gleich dem Kurzzeitgrenzstrom f r die kleinste aktivierbare Schaltfrequenz 3 3 3 2 2 OL2 Fehlerreaktion Die Fehlerreaktion kann wie oben beschrieben ber das Objekt pn06 E OL2 stop mode pro grammiert werden Zus tzlich kann ein Warnungslevel programmiert werden Bei Erreichen dieses OL2 Counter Wertes wird das Bit 1 im warning state gesetzt und bei entsprechender
184. g mehr Bei der Synchronmaschine fehlt in dieser Betriebsart die M glichkeit die Emk Adaption zu aktivieren bzw auf Modellstr me zu fahren F r die Asynchronmaschine wird der Schlupf auch in dieser Betriebsart aus den Ersatz schaltbilddaten und nicht aus der Nenndrehzahl bestimmt Das hei t eine Identifikation der Motordaten ist zwingend erforderlich Zus tzliche M glichkeiten wie Tr Adaption oder das Fahren auf Modelstr me k nnen in die sem Mode nicht aktiviert werden 5 2 14 3 Betrieb mit Geber mit Motormodel Dies ist die Betriebsart f r drehzahlgeregelten Betrieb mit Encoder Vorteile bei Betrieb mit Model e der Fluss bei der Asynchronmaschine wird durch das Model adaptiert e die Adaption der EMK bzw Rotorzeitkonstante m glich Dadurch erh ht sich die Mo mentengenauigkeit e fahren auf Modelstr me ds04 bit 07 m glich vorteilhaft bei Ausgangsfrequenzen ober halb von 400Hz 5 2 14 4 Betrieb ohne Geber mit Motormodel In dieser Betriebsart ist die Art der Modellkontrolle wichtig siehe Kapitel 5 2 15 Model Con trol ASM und SM Bei kleinen Ausgangsfrequenzen kann das Model nicht stabil betrieben werden Somit muss daf r Sorge getragen werden dass dieser Bereich schnell durchfahren wird Ein Freiheitsgrad f r die Asynchronmaschine ist die Drehzahl d h sie kann von der ge sch tzten Drehzahl abweichen Daf r ist die Momentengenauigkeit gegeben 166 Motorparametrierung KE bersicht der Funkti
185. gang 247 Unterschiede im Kapitel Motion Control Kapitel Status der Bremsenansteuerung Der Parameter st04 brake ctrl state ist um die Bits 8 9 erweitert st0o4 brake ctrl status 0x2104 Bit Funktion Wert Klartext Bemerkung 0 val off Angenommener Zustand der Bremse Closed 0 brake ctrl val 1 val on Angenommener Zustand der Bremse Open 4 brake ctrl signal 0 sig off SIemLenapsieuer ignal 0 Closed 2 sig on Bremsenansteuersignal 1 Open 0 ref off Sollwert der Bremsenansteuerung 0 Closed 2 brake ctrl ref 4 ref on Sollwert der Bremsenansteuerung 1 Open 3 reserved 0 0 closed Bremse geschlossen 16 open delay Bremsen ffnungsverz gerung 32 opening Bremse ffnet ee 48 open Bremse ist ge ffnet 64 close delay Bremsenschlie verz gerung 80 closing Bremse schlie t 8 2AN Signal 0 24V signal off Ansteuersignal 24V Bremse 0 Closed 256 24V signalon Ansteuersignal 24V Bremse 1 Open 9 HV signal 0 HV signal off Ansteuersignal HV Bremse 0 Closed 512 HV signal on Ansteuersignal HV Bremse 1 Open 10 15 reserved 0 9 1 2 Kapitel Ausnahmebehandlung Kapitel Fehler Die Fehler sind entsprechend der folgenden Tabelle kodiert ru01 Fehlertext Beschreibung st01 0 no exception Kein Fehler 0x0000 3 ERROR overcurrent PU berstrom 0x5400 4 ERROR overcurren
186. gen werden durchlaufen tordata 2 motordata Die Daten wurden f r die Regelung bernommen die Speiche 0 1 motordata stored rung im EEPROM ist aber eventuell noch nicht abgeschlossen state In einer Normierungroutine ist ein Fehler aufgetreten Sram e Reglerparameter konnten nicht berechnet werden Motor 3 Matordata Umrichtergr e nicht passend Motordaten nicht zusam mengeh rig e Nennschaltfrequenz zu klein ber den Parameter dr00 motor typ kann zwischen Asynchron und Synchronmotor ausge w hlt werden dr0O motor type Wert Name Bemerkung 0 asynchron motor ASM ein Asynchronmotor soll parametriert werden 1 synchronous motor SM ein Synchronmotor soll parametriert werden 111 Motorparametrierung Die Ersatzschaltbilddaten Widerst nde Induktivit ten m ssen als verkettete Phase Phase Werte vorgegeben werden Sind im Datenblatt nur Strangwerte angegeben m ssen diese abh ngig von der Schal tungsart f r die Umrichter Parameter in verkettete Werte umgerechnet werden Schaltungsart Umrichterwert Stern Y Strangwert 2 Dreieck A Strangwert 2 3 Die dr Parameter unterscheiden sich in Typenschilddaten Ersatzschaltbilddaten aus Da tenblatt oder Auto Identifikation ermittelbar und applikationsspezifischen Daten 5 2 2 Asynchronmotor 5 2 2 1 Typenschilddaten Index Id Text Name Funktion 0x
187. group nur Grenzkennlinie wirksam 320 co62 Momentengrenze aus co62 384 448 reserved 32 Ausnahmebehandlung KGE Index Id Text Name Bemerkung ausw hlbare Momentengrenze bei Fehlerreak 0x253E co62 Selectable stop mode torque fon Wenn co61 stop mode torque lim src auf Wert cs12 oder cs15 cs16 oder co62 steht bleibt die Grenzkennlinie als maximal physikalisch verf gbares Moment immer zus tzlich wirk sam e Beispiel F r die Fault reaction wird eine h here Momentengrenze als im Standardbetrieb ben tigt Eine m gliche Vorgehensweise ist dann co61 9 gt cs12 ist die g ltige Momentengrenze w hrend der Fault reaction Im Standardbetrieb wird die aktuelle Momentengrenze ber cs13 vorgegeben cs14 cs16 m ssen dann auf 1 gesetzt werden um die Momentengrenzen in allen Quadran ten durch cs13 vorgeben zu k nnen cs12 muss gr er als cs13 sein um keine Einschr nkung des Standardbetriebs zu verursa chen Im Status Fault reaction hat cs13 keinen Einfluss mehr Das Moment wird nur ber cs12 und die immer wirksame Grenzkennlinie aus den dr Parametern limitiert 3 3 2 Warnungen Neben den Fehlern die immer zum Stillsetzen des Antriebes f hren k nnen vom Antrieb Warnungen angezeigt werden Warnungen f hren zu keinerlei Reaktion im Antrieb Das Vor liegen einer Warnung kann lediglich im Bit 7 des Statusworts angezeigt werden Welche Warnungen aktuell vorliegen kann im Objekt
188. halt von 10 ausreichend sein 5 2 3 5 5 hf detection Index Id Text Name Funktion 0x3602 dd02 rotor detection current Stromh he des 2 Testsignals in Motornennstrom 0x3607 dd07 rotor det 1 order level Fehlerschwelle f r zweites Testsignal 0x3608 dd08 rot det inf 1 order Informationsgehalt des zweiten Testsignals 0x3609 dd09 rotor det 2 order level Fehlerschwelle f r erstes Testsignal 0x360A dd10 rot det inf 2 order Informationsgehalt des ersten Testsignals 0x3616 dd22 hf inj frequency Frequenz des ersten Testsignals 0x3617 dd23 hf inj optimization factor H rte der Einstellung des Testsignal Reglers Aus den Motordaten wird eine Spannungsamplitude be rechnet die einen Strom von 10 des Nennstromes er geben soll Uber diesen Faktor kann die automatisch berechnete Amplitude ver ndert werden 0x3618 dd24 hf inject ampl factor Das hf detection Verfahren besteht aus 2 Identifikationsschritten Im ersten Testschritt wird zur Rotorlageerkennung der Unterschied zwischen Ld und Lq ge nutzt Die Frequenz des Testsignals wird mit dd22 festgelegt 127 Motorparametrierung dd10 zeigt den Informationsgehalt des ersten Testsignals an In dd09 wird der Level eingestellt unter dem ein Fehler ausgel st wird wenn der Informati onsgehalt nicht ausreicht Bei 4kHz Schaltfrequenz is11 kann maximal 500Hz in dd22 ausgew hlt werden Diese Frequenz is
189. hdem der angenommene Zustand der Bremse Val den Wert 0 Bremse geschlossen erreicht hat wechselt die Zustandsmaschine nach ready to switch on disable operation active l switched on Im Zustand disable operation active wird die Drehzahl auf 0 heruntergef hrt Anschlie Bend wird der Sollwert der Bremsenansteuerung CMD auf 0 ge setzt Nachdem der angenommene Zustand der Bremse Val den Wert 0 Bremse geschlossen erreicht hat wechselt die Zustandsmaschine nach Switched on fault reaction active l fault Im Zustand fault reaction active wird die Drehzahl auf 0 heruntergef hrt Anschlie end wird der Sollwert der Bremsenansteuerung CMD auf 0 ge setzt Nachdem der angenommene Zustand der Bremse Val den Wert 0 Bremse geschlossen erreicht hat wechselt die Zustandsmaschine nach fault laufen e c Die Zust nde shutdown operation active disable operation active und fault reac tion active werden nur bei entsprechender Einstellung der Statusmaschine durch Stellen Sie sicher dass die entsprechenden Einstellungen im Objekt co32 state machine properties vorgenommen wurden 24 KEB Bremsenansteuerung nicht f r F6 3 2 3 Zeiten der Bremsenansteuerung Die Zeiten der Bremsenansteuerung k nnen ber folgende Objekte beeinflusst werden Index Id Text Name Funktion 0x2516 co22 brake ctrl open delay Wartezeit von R
190. her kann das Abschalten des Modells zu einem Momentensprung an der Welle f hren 167 Motorparametrierung Die Modelabschaltung ist ber die Parameter ds42 ds43 ds46 und ds47 einstellbar Hierbei gibt es f r die Ausgangsfrequenz bei der Asynchronmaschine und der Synchronmaschine unterschiedliche Bezugswerte f r die Parameter ds46 und ds47 Index Id Text Name Funktion Ox242A ds42 model ctrl ref speed time Zeit die der Drehzahlsollwert auf O bzw der Dreh zahlistwert unterhalb des speed levels ds46 liegen 0x242B ds43 model ctrl act speed time muss bis die Abschaltung erfolgt 0x242E ds46 model ctrl act speed limit Drehzahlistwert Abschaltschwelle ds46 und Hysterese 0x242F ds47 model ctrl act speed hyst der Abschaltschwelle ds47 in Der Bezugswert f r die Drehzahl Level und Hysteresen zur Modellabschaltung sind abh n gig von der Motorart Synchronmaschine 100 7 5 Nennfrequenz Asynchronmaschine 100 2 Nennschlupf Frequenz ds46 ds47 ds43 ds42 modell on modell off ds46 F gt reference speed 168 Motorparametrierung KE e Modelabschaltung bit0 2 und bit3 5 always on Das Model ist nach dem Aufmagnetisieren aktiv und bleibt es auch unabh ngig von der Soll Istdrehzahl 5 2 15 2 Grenzen f r Drehzahlsch tzregler ds41 model ctrl 0x2429 Bit Funktion Wert Kl
191. hl der Flags f r internen Ausgang O1 0x2615 do21 select flag O2 Auswahl der Flags f r internen Ausgang O2 0x2616 do22 select flag O3 Auswahl der Flags f r internen Ausgang O3 0x2617 do23 select flag O4 Auswahl der Flags f r internen Ausgang O4 0x2618 do24 select flag OA Auswahl der Flags f r internen Ausgang OA 0x2619 do25 select flag OB Auswahl der Flags f r internen Ausgang OB 0x261A do26 select flag OC Auswahl der Flags f r internen Ausgang OC 0x261B do27 select flag OD Auswahl der Flags f r internen Ausgang OD Die Bedeutung der der Werte ist f r do20 d0o27 identisch do19 AND operation for output 0x2613 Bit Wert Name Funktion 0 1 O1 f r O1 selektierte Flags werden UND verkn pft 1 2 02 f r O2 selektierte Flags werden UND verkn pft 2 4 03 f r O3 selektierte Flags werden UND verkn pft 3 8 04 f r O4 selektierte Flags werden UND verkn pft 4 16 OA f r OA selektierte Flags werden UND verkn pft 5 32 OB f r OB selektierte Flags werden UND verkn pft 6 64 OC f r OC selektierte Flags werden UND verkn pft 7 128 OD f r OD selektierte Flags werden UND verkn pft do20 d027 select flag 01 0D 0x2614 0x261B Bit Wert Name Funktion 0 1 FO Ergebnis Funktionsblock 0 1 2 F1 Ergebnis Funktionsblock 1 2 4 F2 Ergebnis Funktionsblock 2 3 8 F3 Ergebnis Funktionsblock 3 4 16 F4 Ergebnis Funktionsblock 4 5 32 F5 Ergeb
192. hreibbar Intern wird der ru53 direkt mit ru52 synchronisiert 4 7 2 Betriebsstundenz hler Index Id Text Name Funktion 0x2064 de100 hour counter Betriebszeit in s 0x2065 de101 mod hour counter Betriebszeit in s mit eingeschalteter Modulation 4 7 3 System Counter Index Id Text Name Funktion 31 system counter st35 durchlaufender 250us Z hler 91 Umrichterdaten 4 7 4 Fehlerz hler Das Auftreten von bestimmten Fehlern wird intern gez hlt Index Id Text Name Funktion 0x2066 de102 OC error count 0x2067 de103 OL error count Anzahl der Fehler 0x2068 de104 OP error count wird nichtfl chtig gespeichert wenn Speicherung nicht deak 0x2069 de105 OH error count tiviert ist 0x206a de106 OHI error count 4 7 5 Fehlerspeicher Das Auftreten von Exceptions wird mit Datum und Uhrzeit abgespeichert Dazu existiert ein FIFO Speicher mit 16 Eintr gen Index Id Text Name Funktion 0x2c36 ru54 history date Array16 DATE_AND_TIME 0x2c37 ru55 history time Array16 TIME_OF_DAY 0x2c38 ru56 history exception state Array16 mit dem Inhalt von ru01 4 8 Umrichterdaten Index Id Text Name Funktion 0x2000 de00 device serial number Seriennummer des Umrichters 0x2008 de08 device configuration ID a oer Parametar 0x2009 de09 product code
193. ie H6 F6 Achsmodule eine Reihe von Fehlerz hlern und Messwerten an 7 2 2 1 Diagnosezellen des EtherCAT Cores Hardware Folgende Objekte des EtherCAT Cores stehen zur Verf gung Index Id Text Name Funktion 0x2B14 fb20 invalid frame count PO Z hlt die ung ltigen RX Frames am Port 0 232 Feldbus Systeme EtherCAT VARAN KE 0x2B15 fb21 RX error count PO Z hlt die RX Fehler am Port 0 0x2B16 fb22 invalid frame count P1 Z hlt die ung ltigen RX Frames am Port 1 0x2B17 fb23 RX error count P1 Z hlt die RX Fehler am Port 1 0x2B18 fb24 forwarded RX error count PO Z hlt die fehlerhaften weitergeleiteten Frames am Port O 0x2B19 fb25 forwarded RX error count P1 Z hlt die fehlerhaften weitergeleiteten Frames am Port 1 0x2B1A fb26 processing unit error count Fehlerz hler der Verarbeitungseinheit Diese Objekte stellen direkte Abbildungen der im FPGA integrierten Fehlerz hler dar Eine detailliertere Beschreibung der Funktionalit t kann bei Bedarf der Bedienungsanleitung des EtherCAT IP Cores entnommen werden 7 2 2 2 Zeitmessung EtherCAT Frame lt gt Sync Impuls In Anwendungen in denen Antriebsregelung und Bewegungssteuerung synchronisiert be trieben werden lassen sich St rungen die durch nichtsynchrone Datenverarbeitung in An triebsregelung und SPS hervorgerufen werden nur schwer diagnostizieren H ufig werden diese Probleme dadurch hervorg
194. ie der rotor detection current flie en muss bevor die Lage als g ltig betrachtet wird Die notwendige Wartezeit h ngt haupts chlich davon ab wie lange der Rotor nach Anderung der Lage schwingt Index Id Text Name Funktion 0x3602 dd02 rotor detection current Einziehstrom in des Motornennstrom 0x3603 dd03 cw current ramping time Zeit f r den Stromaufbau in ms Zeit die der Ausrichtstrom ansteht 0x3604 dd04 cvv waiting time Ausrichtzeit des Motors Abklingdauer der durch das Ausrichten entstandenen Schwingung M glicher Fehler dr57 ident error info 0x2239 Wert Bemerkung Bedeutung 122 rot det curr Strom konnte nicht eingepr gt werden 5 2 3 5 3 constant voltage vector Dieses Verfahren ist eine Erweiterung des vorherigen Modes der nur bei Betrieb mit Geber angewendet werden kann dd02 bis dd04 haben die gleiche Funktion wie oben beschrieben Um die Z hlrichtung des Gebersystems zu berpr fen wird der Spannungsvektor zus tzlich um 60 elektrisch in beide Richtungen verdreht Der Rotor muss mindestens jeweils eine Verdrehung um 12 ber das Gebersystem zur ck melden Ansonsten wird ein Fehler aus gegeben Bei hohen Rastmomenten zieht sich der Rotor oft nur mit einem Restfehler in die gew nsch te Position In diesem Modus wird dieser Fehler teilweise herausgerechnet M gliche Fehler dr57 ident error info 02289 Wert Bemerkung
195. iff rho current setzten Umrichters Der Wert entspricht dem Fehlwinkel res der durch Rauschen mit der Amplitude von einem Bit hervorgerufen wird Sollte unter 2 liegen Die Funktion HF Injektion erm glicht im SCL Betrieb bei kleinen Ausgangsfrequenzen die Erkennung der Rotorlage im laufenden Betrieb Hierzu wird eine Spannung mit hoher Frequenz dd22 aufmoduliert Um die Rotorlage zu erkennen ist ein Unterschied zwischen der Induktivit t in der q und d Achse Lq gt Ld des Motors notwendig Die H he der Differenz ist von der Konstruktion des Motors abh ngig Wichtig unter Belastung darf der Informationsgehalt nicht verloren gehen z B durch S tti gung Der Drehzahlbereich in dem die Funktion aktiv ist wird durch die Parameter ds36 ds37 min max speed for stab current festgelegt Oberhalb dieses Bereiches wird das HF Signal abgeschaltet und Systemlage und Drehzahl werden vom Motormodell gesch tzt Die vom HF Regler gesch tzte Drehzahl ist blicherweise sehr verrauscht und muss deshalb durch ein PT1 Glied zus tzlich gefiltert werden dd29 Bei ausgepr gten IPM Eigenschaften des Motors Lq gt gt Ld ist es sinnvoll den Stabilisie rungstrom und den Stabilisierungstherm ds30 abzuschalten Mit Aktivierung der HF Injektion wird die St nderwiderstandsadaption intern deaktiviert Ein Betrieb mit Sinusfilter ist parallel zu dieser Funktion nicht m glich 129 Motorparametrierung
196. inie schon zu fr h beginnt Stromgrenzen de29 inverter maximum current nur Anzeige Maximalstrom f r Regelung dr12 max current Maximalstrom des Motors is11 max current hier kann der Maximalstrom des Umrichters verringert werden z B wenn bei Motoren mit gro em Stromripple die Grenze f r die Regelung gesenkt werden soll um berstromfehler zu vermeiden Rampen co48 co51 Werte f r Beschleunigung Verz gerung c0o52 c059 Werte f r den Ruck in verschiedenen Rampenphasen co60 generelle Parametrierung des Rampengenerators Schutzfunktionen in den pn Parametern k nnen die verschiedenen Warninglevel festgelegt werden Au er dem k nnen Schutzfunktionen aktiviert deaktiviert werden z B Geschwindigkeits berwa chung Motortemperatursensor usw Auch die Schnellhaltrampe wird hier parametriert Wann die Schnellhaltrampe aktiv wird nur bei Fehler oder auch shut down und disable operation wird in co32 state machine pro perties festgelegt 132 Motorparametrierung KE Regler die Anpassung der Stromregler erfolgt automatisch Zur Anpassung an spezielle Motore oder Applikationen kann aber auch hier die Reglerverst rkung mit ds14 current cntrl factor angepasst werden Der Wert wird nur aktiv wenn danach noch einmal dr99 0 geschrie ben wird Der Drehzahlregler kann manuell oder ber cs99 optimisation factor optimert werden Bei Verwendung des optimisation factors passt sich die Einstellung des Reglers automa tisch an ver nd
197. invertierung 3 4 7 2 Momentenvorsteuerung aus Spline Interpolator Rampengenerator Aus der internen Drehzahldifferenz des Rampengenerators oder des Interpolators in den zyklischen Betriebsarten wird in Abh ngigkeit des Massentr gheitsmomentes cs17 dr32 ein Sollmoment errechnet welches mit dem Faktor co20 nochmals feinabgestimmt werden kann Im Gegensatz zu lteren Firmwareversionen wird aktuell auch bei Wert O lineare Interpolati on und Wert 3 B Spline 3 points average vom Spline Interpolator ein Vorsteuerwert be rechnet In cs21 kann also die Einstellung 2 reference torque verwendet werden Index Id Textt Name Funktion Bewertung der Drehmomentvorsteuerung aus Inter 0x2514 co20 internal pretorque fact polator oder Rampengenerator Der Drehzahl bzw Positionsinterpolator berechnet das Moment zur Vorsteuerung auf Basis des Beschleunigungsprofils und der Massentr gheit von Motor und Last Daher ist die korrekte Einstellung von dr32 und cs17 sicherzustellen 83 Betriebsarten 3 4 7 3 Applikationsspezifische Momentenbegrenzung Die Momentenbegrenzung wird ber folgende Objekte parametriert Die Momentengrenzen werden prozentual bezogen auf das Motornennmoment angegeben Die Aufl sung betr gt 1 10 Index Id Text Name Funktion 0x270C cs12 absolute torque nai 0x6072 max torque Max Moment gilt in allen Quadranten 0x270D cs13 torque limit mot for Ban 0x60E0 Ha p
198. ion fj EtherCAT_Master EtherCAT Master G f H6_double_drive_unit KEB_H6_double_drive_unit MDP 5 PD_2013_3_18_A PD_2013_3_18_A 5 PD_ 013_3_18_B PD_2013_3_18_B FE Hs_Control_Unit KEB Geraet BA Hs_double_drive_unit KEB Geraet J Inbetriebnahme B Parameterliste 9 DSP402_CW_MASKS ENUM 9 DUT STRUCT 9 ProgrammStates ENUM LbFunctions E GlobalTextlist B AA Para E ue 1n em nnn sann 4 StateMachine To select parameters for the processdata mapping drag amp drop parameters on the prepared fields a field equates 8 Bit StateMachine B Createdownload list Transmit PDOs Drive gt Control Motor a DD BR BE A T 1 e 7 Activate PDO Bytes 28 32 Objects 8 8 EHEIENZENBEISERISHEIENENEEEN q V Activate PDO Bytes 28 32 Objects 8 8 Process data Receive PDOs Control gt Drive ee BEE V Activate PDO Bytes 27 32 Objects 8 8 Protection Warning B 2 Br om fe E T Pom Peem Tem Jen EtherCAT diagnosis V Activate PDO Bytes 27 32 Objects 8 8 Cogging compensation Cogging compensation B Ab der KEB COMBIVIS Studio 6 Version vom 26 03 2013 wird das 2nd PDO unterst tzt 245 Prozessdaten 8 5 1 Zus tzliche Objekte im DAM Ox1c12 sync manager 2 PDO assign Subidx Funktion Bemerkungen
199. ionen der digitalen Eing nge nur F6 Eine bereits aktive Positionierung kann durch Bit 8 Halt im Steuerwort beendet werden Dies ist ebenfalls z B mit di14 und di15 mit einem Digitaleingang zu erledigen Index Id Text Name Funktion Schaltet zwischen pp Mode mit FIFO und der Index Posi Ox2E26 ps38 posi operation mode tionierung um Ox2E27 ps39 index position Array 32 der ber die Eing nge anw hlbaren Positionen Ox2E28 ps40 index speed Array 32 Solldrehzahl f r diesen Positionsindex Ox2E29 ps41 index end speed Array 32 Drehzahlsollwert f r Sollposition Ox2E2A ps42 nextinidey a Folgeindex f r Automatische Abfolge von Posi 0x2E2B ps43 index mode Array 32 Positioniermode Maske um einen Eingang zum Abbruch einer Index Posi 0x2E2C ps44 immedialety input tionierung zu generieren 0x2E2D ps45 immediately index Indexauswahl f r den Abbruch 56 Betriebsarten KGE ps38 posi operation mode Wert Name Bemerkung 0 pp mode profile position mode mit FIFO Positionen m ssen f r jeden Start neu vorgegeben werden index positioning 1 index selection Bis zu 32 Positionss tze sind im Ger t gespeichert und k nnen nach einem definierten Ablauf durchfahren werden Mit ps41 index end speed wird der Drehzahlsollwert an der zugeh rigen ps39 index position vorgegeben Dieser Sollwert muss immer kleiner als der Drehzahlsollwert w hrend
200. ird erst bernommen wenn der Parameter dr99 motordata control beschrieben wird dr99 motordata control Bit Funktion Wert Klartext Funktion 0 store motordata Die neuen Motordaten werden bernommen und alle Nor init reg mierungen durchlaufen 0 motordata Die neuen Motordaten werden bernommen aber folgende control i store motordata Parameter werden nicht neu berechnet no reg Stromregler ds00 03 Flussregler fc18 fc19 Filterzeit f r die Stabilisierung ds33 Wird ein Parameter manuell ver ndert der nur bei motordata control 0 automatisch be rechnet wird z B die Stromreglerverst rkung so wird dr99 automatisch auf den Wert 1 ge setzt Im Parameter dr02 motordata state kann der Status auslesen werden Im Status fill motordata und storing motordata ist die Modulationsfreigabe nicht m glich Wird trotzdem versucht den Antrieb in den Status Operation enabled zu bringen geht er auf ERROR motordata not stored ru01 21 Dieser Fehler l sst sich erst zur cksetzten wenn mit dr99 die Daten bernommen werden W hrend der Antrieb sich im Status Operation enabled befindet k nnen dr Parameter aber ver ndert werden und durch Schreiben von dr99 aktiviert werden dr02 motordata state Bit Funktion Wert Klartext Funktion 0 fill motordata Neue Daten wurden beschrieben aber noch nicht bernommen 1 Stonng mio Die Normierun
201. itch on das Bit Switch on auf 1 gesetzt wird 3 e Im Status Operation enabled das Bit Enable operation auf 0 gesetzt wird 5 Der Status Switched on kann nur erreicht werden wenn Spannung am Leistunggsteil anliegt Das Verhalten des berganges 5 kann ber Parameter beeinflusst werden Siehe auch Das Verhalten der Statusmaschine beeinflussen Mod off pause active Dieser Status wird erreicht wenn e Im Status Switched on das Bit Enable operation auf 1 gesetzt wird 4 Wenn die Mindestausschaltzeit des Ger tes abgelaufen ist wechselt der Antrieb in den Zu stand Start operation active Statusmaschine N7 Start operation active Dieser Status wird erreicht wenn e m Status Switched on das Bit Enable operation auf 1 gesetzt wird 4 und die Min destausschaltzeit des Ger tes abgelaufen ist Im Zustand Start operation active werden vom Antrieb die Operationen durchgef hrt die zum Start der Antriebsregelung erforderlich sind Welche Operationen ausgef hrt werden h ngt vom verwendeten Motortyp dem Regelungsmodus und der applikationsabh ngigen Parametrierung des Ger tes ab M gliche Funktionen sind e Aufbau des Magnetflusses Asynchronmaschine Ermittlung der Rotorlage Geberlose Regelverfahren etc Nach Abschluss dieser Funktionen wechselt der Antrieb in den Zustand Operation enabled Operation enabled Der Status Operation enabled wird erreicht wenn e Im Status Switched on das Bit Enable operation auf 1 gese
202. itmessung zu starten Index Id Text Name Funktion 0x3203 di03 time stamp function Auswahl wann der Z hler starten soll di03 time stamp function 0x3203 Wert Klartext Bemerkung 0 read digital input Z hler startet wenn in dem Achsmodul die Digitaleing nge gelesen werden alle 250us 4 read process data Z hler startet wenn die Prozessdaten aus dem Achsmoduls gelesen werden alle fb10 Wert 0 kann z B verwendet werden um die Genauigkeit der fliegenden Referenzierung in der Betriebsart f r Rundtische zu erh hen 211 Digitale Eing nge Wert 1 ist gedacht f r Anwendungen in der Steuerung um hier den Zeitpunkt von aufgetrete nen Flanken genauer zu rekonstruieren Dabei wird zun chst die eigentliche Flanke des Digi taleinganges in ru18 dig input state erkannt Die erkannte Flanke kann dann mit dem Wert von ru22 dig input time stamp korrigiert werden 6 1 7 Controlword Index Funktionen der digitalen Eing nge nur F6 Zentrales Steuerungsobjekt in der H6 F6 Ger tereihe ist das Steuerwort Alle Funktionen die hier vorhanden sind k nnen durch di10 di20 auch mit digitalen Ein g ngen aktiviert werden F r RUN und RST existieren mit di10 und di11 vordefinierte Objek te mit denen die entsprechenden Bits im Steuerwort durch Digitaleing nge gesetzt werden k nnen CA und CB sind programmierbare Funktionen des Steuerwortes Mit di12 und di14 werden die Funk
203. iv 3 start on cubic i LS start on gt beim Flussaufbau gilt die Flussreglergrenze fc20 0 off on gt f r den Beginn des regul ren Betriebes z B bernahme wait for 23 8 flux von Drehzahl Sollwerten wird der Flussaufbau abgewartet 4 on Der Antrieb verharrt solange im Status Start opertion active 0 off 4 reserved reserved 8 reserved Index Id Text Name Funktion Fluss in des Nennflusses bei dem die Magnetisierung als ab 0x3711 fc17 ASM min flux geschlossen gilt 0x3712 fc18 KP flux A A Flussregler Gesamtverst rkung 0x3713 fc19 Tn flux Nachstellzeit 0x3714 fc20 ASM flux reg limit Flussreglergrenze in des Motornennstroms dr03 FluxCurve fe19 mrRefN Uic Act controller frequency mrAct 158 Motorparametrierung KE 5 2 11 Adaption ds12 adaption mode 0x240C Bit Funktion Wert Klartext Bemerkungen 0 off 1 on no storing 0 1 stator resistance 2 on storing till power off 3 reserved 0 off 4 on no storing 2 3 current offset 8 on storing till power off 12 reserved 0 on no storing 16 on storing till power off 4 5 Tr ASM EMC SM 32 reserved 48 on no storing Stator Resistance Rs Die Adaption des St nderwiderstandes kann nur unterhalb von 20 der Nenndrehzahl erfol gen wenn mind 25 des Nenn
204. ivis Anzeige in nn 0x2122 st34 torque actual value Istmoment Combivis Anzeige unnormiert 0x2C19 ru34 act torque lim mot for Momentengrenzen die sich aus den Einstellungen in cs12 cs16 bzw in den profil parametern 0x60E0 0x2C1A ru35 acttorque lim mot rev 0x60E1 ergeben 0x2C24 ru36 act torque lim gen for Pie endg ltigen Grenzen k nnen durch den Einflu der Grenzkennlinie oder die Betriebsart z B fault reaction 0x2C25 ru37 acttorque lim gen rev ramp abweichend sein 1000 Ber So 100 aktuell g ltige Momentengrenze mit Ber cksichtigung 0x2032 ru50 acttorque lim pos der Betriebszustandes Drehzahl Grenzkennlinie Stromgrenzen Motorfluss usw 0x2C33 ru51 acttorque lim neg Da bei abgeschalteter Modulation kein Strom flie en kann ist die aktuelle Momentengrenze dann 0 4 7 Betriebsstundenz hler und Fehlerz hler 4 7 1 Realtime clock Das Ger t verf gt ber Parameter f r eine Real time clock In der jetzigen Ausf hrung m s sen Uhrzeit und Datum bei jedem power on z B von der Steuerung bernommen werden Dabei werden die aus der CodeSys Welt bekannten Zeitformate TIME und DATE benutzt Index Id Text Name Funktion 0x2c34 ru52 system date Datum DATE_AND_TIME 0x2c35 ru53 system time Zeit TIME_OF_DAY DATE_AND_TIME 32Bit Z hler mit 1s Aufl sung ab dem 1 Januar 1970 00 00 TIME_OF_DAY 32 Bit Z hler mit 1ms Aufl sung ab 00 00 Nur ru52 ist sc
205. k auf den neuen Wert 66 Betriebsarten pass zero type 8 Sollwert vI20 vl target velocity Beschleunigung definiert durch c048 c059 Rampenausgangswert ru06 ramp out display Die Beschleunigung wird auf 0 abgebaut wenn der Rampenausgang das Vorzeichen wech selt 67 Betriebsarten e Berechnungsbeispiel mit Zeitvorgaben Gegeben sei ein Beschleunigungsprofil nach der obigen Grafik Bekannt ist die Solldrehzahl n sowie die drei Zeitabschnitte t4 t2 und tz n 1000min 16 62 s 1s tz 2s t3 3s Berechnen der konstanten Beschleunigung a im zweiten Zeitabschnitt t2 n 16 67s 1 _2 u a 4 175 S 2 2 an T3 t2 Der so gewonnene Wert f r die Beschleunigung wird unter co48 eingetragen Berechnung des Ruckes r4 im ersten Zeitabschnitt t4 4175 ri r1 4 175 Der ermittelte Wert f r den Ruck r1 kann unter co52 eingestellt werden Berechnung des Ruckes r3 im dritten Zeitabschnitt tz 2 r3 r1 EZ 1 3957 Der ermittelte Wert f r den Ruck r3 kann unter co53 eingestellt werden Der Vollst ndigkeit halber kann man wenn man m chte noch die Geschwindigkeiten n und nz an den Uber g ngen berechnen axt1 _ 4 1757 n1 15 _ 2 085 1 2 2 nl n2 n1 a t2 n2 2 08s 1 4 17s 2 2s 10 42s 1 Die gleichen Formeln gelten auch f r den Fall dass man keine konstante Beschleunigung hat Die S Kurven gehen da
206. kleinen Ankerspannungen bzw Istdrehzahlen wird das Moment nur aus dem An kerstrom und dem Nennmoment berechnet Die S ttigung wird nicht ber cksichtigt 9 7 2 2 Ausgangsspannung ru16 Die Ausgangsspannung ru16 act output voltage wird nur noch durch die Usq Komponente Ankerspannung gebildet Der in ru16 angezeigte Wert musste um Wurzel 2 angehoben werden da ja jetzt eine Gleichspannung ausgegeben wird Der Wert wird mit Vorzeichen dargestellt 9 7 2 3 Ankerspannung ru38 Die Ankerspannung ru38 act rotor voltage wird ebenfalls mit Vorzeichen angezeigt Ankerspannung Ausgangsspannung Ankerstrom Ruw Ruw ist der in dr17 eingestellte Widerstand zwischen den Klemmen U und W also der Wi derstand vom Anker und der Reihenschlusswicklung 9 7 2 4 Stromregler ds00 KP current q axis V44 346 3999 ds01 Tn current q axis 66 666 ms ds02 KP current d axis V A 10000 0000 ds03 Tn current d axis 20000 000 ms Die Stromregler lassen sich getrennt einstellen Der Stromregler f r die Feldwicklung wird ber die d axis Parameter eingestellt In der Betriebsart f r Gleichstrommotore werden die Stromregler nicht automatisch berechnet Beispiel f r den Ankerkreis Beispiel f r die Feldwicklung d15 SM inductance g axis UW 6 000 mH dr15 12000 mH di6 SM inductance d axis 100 0 di7 stator resistance U 1 7000 Ohm dr17 200 Ohm ds00 KP current q axis V A 51959 ds02 KP curent d axis V A 10400 0000 ds01 Tn current g axi
207. kt co21 brake ctrl mode gesteuert Index Id Text Name Funktion 0x2515 co21 brake ctrl mode Eigenschaften der Bremsenansteuerung 22 Bremsenansteuerung nicht f r F6 KEB co21 brake ctrl mode 0x2515 Bit Funktion Wert Klartext Bemerkung 0 controlword Bit15 im Steuerwort steuert die Bremse 1 application CIA402 Statusmaschine steuert die Bremse Open Kommando im Steuerwort 2 controlword open dominant bersteuert Applikation 0 3 mode Close Kommando im Steuerwort 3 controlword close dominant bersteuert Applikation 4 15 Reserviert 0 channel off Bremsenansteuerung deaktiviert 4 channel select ze 16 channel on Bremsenansteuerung aktiviert Statusmaschine wartet nicht auf Zustands 0 sc delay off H state change nderung der Bremsenansteuerung delay BB adeiasen Statusmaschine wartet auf Zustands nderung y der Bremsenansteuerung Bei Mode 0 wird Bit 15 des co00 Steuerwortes als Sollwert f r die Bremsenansteuerung verwendet Der Zustand der Statusmaschine Cmd wird nicht ausgewertet Bei Mode 1 wird der Wert Cmd der Statusmaschine als Sollwert der Bremsenansteue rung verwendet Das Steuerwort wird nicht ausgewertet Bei Mode 2 wird der Wert Cmd der Statusmaschine verwendet eine 0 in Bit 15 des Steuerwortes setzt den Sollwert Ref aber immer zu 0 Bei Mode 3 wird der Wert Cmd der Statusmaschine verwendet eine
208. l g fb10 func Velocity actual value 0x60C2 Sync intervall ru09 EAN u34 u35 Velocity st38 u36 scaling 0x6069 cs12 0x6072 Velocity sensor actual value Torque cs13 cs14 nk cs15 cs16 Torque func Internal st34 0x60E0 0x60E1 limits torque 0x6077 limits Torque actual value Die Drehzahlsollwerte werden ber die Objekte co16 und co17 vorgegeben Index Id Text Name Funktion 0x2510 co16 target velocity Vorgabe der Solldrehzahl 0Ox60FF 0x2511 co17 a velocity offset Wird zur target velocity hinzuaddiert 0x60B1 Die Aufl sung dieser Objekte ist abh ngig von der eingestellten Geschwindigkeitsskalierung Diese wird ber co02 velocity shift factor eingestellt Index Id Text Name Funktion 0x2502 co02 velocity shift factor 81 Betriebsarten Die Werte von co02 haben folgende Bedeutung co02 velocity shift factor 0x2502 Wert Name Funktion 0 13 bit Aufl sung 13 Bit gt Wert 8192 1 U min 1 12 bit Aufl sung 12 Bit gt Wert 4096 1 U min 2 11 bit Aufl sung 11 Bit gt Wert 2048 1 U min 3 10 bit Aufl sung 10 Bit gt Wert 1024 1 U min 4 9 bit Aufl sung 9 Bit gt Wert 512 1 U min 5 8 bit Aufl sung 8 Bit gt Wert 256 1 U min 6 7 bit Aufl sung 7 Bit gt Wert 128 1 U min 7 6 bit Aufl sung 6 Bit gt Wert 64 1 U min
209. lay ANx value display ANx offset X ANx gain ANx offset Y Zuletzt erfolgt die Begrenzung Die Berechnung erfolgt im 250us Zeitraster 225 Analoge Eing nge nur F6 Beispiel 1 ein 0 8V Signal soll nach der Eingangstufe auf 100 100 normiert sein mit Offset X Symmetrie zu 0 erzeugen 4V sollen 0 entsprechen gt ANx offset X 40 die Verst rkung anpassen 4V sollen 100 entsprechen gt ANx gain 2 5 Beispiel 2 ein Sensor liefert bei Druck 0 bar schon ein Signal von 0 7V und bei dem Enddruck von 200 bar ein Signal von 9 5V Diese Spannung soll in ein 0 100 Signal gewandelt werden Das Analogsignal nach der Eingangsstufe soll den 0 100 Bereich nicht verlassen mit Offset X den O Abgleich durchf hren 0 7V sollen 0 entsprechen gt ANx offset X 7 die Verst rkung anpassen 9 5 0 7 V sollen 100 entsprechen gt ANx gain 1 136 Begrenzen ANx neg limit 0 ANx pos limit 100 6 3 4 Berechnen von REF und AUX Im Anschluss werden ber einen weiteren Block aus den drei Analogsignalen die internen Signale AUX und REF gebildet REF wird dabei direkt einem Analogeingang zugewiesen AUX kann ber verschiedenen Rechenoperationen aus zwei Analogeing ngen berechnet werden Index Id Text Name Funktion 0x331e an30 ref and aux function Ermitteln von AUX und REF 0x2C30 ru48 analog REF display Anzeige des internen REF Wertes aus den Analogwerten in 0x2C31 ru49 analog AUX displa
210. ldrehzahl 0x6042 3 4 2 1 Vorgabe mit h herer Aufl sung Zus tzlich gibt es einen Parameter der nicht in der Spezifikation zum Velocity mode definiert ist in dem die Solldrehzahl mit einer h heren Aufl sung vorgegeben werden kann Index Id Text Name Funktion 0x2315 vl21 target velocity high res Vorgabe der Zieldrehzahl Aufl sung 1 U min gt 8192 Die beiden Parameter werden zu einer gemeinsamen Zieldrehzahl addiert 3 4 2 2 Zieldrehzahlbegrenzung Die Zieldrehzahl wird im Funktionsblock Velocity limits begrenzt Die Einstellung erfolgt ber folgende Objekte Index Id Text Name Funktion 0x2304 vl04 vl velocity min amount for Minimaldrehzahl in Drehrichtung FOR pos Drehzahlen 0x2305 vI05 vl velocity max amount for Maximaldrehzahl in Drehrichtung FOR pos Drehzahlen 0x2306 vI0O6 vl velocity min amount rev Minimaldrehzahl in Drehrichtung REV neg Drehzahlen 0x2307 vl07 vl velocity max amount rev Maximaldrehzahl in Drehrichtung REV neg Drehzahlen Index Subidx Id Text Name Funktion 0x6046 1 vl velocity min amount Minimaldrehzahl FOR und REV 0x6046 2 vl velocity max amount Maximaldrehzahl FOR und REV Bei der Vorgabe der Grenzen ber die Profilobjekte werden die Grenzen f r beide Drehrich tungen gesetzt 62 Betriebsarten N7 Output ru05 VL velocity max amount for vl05 VL ve
211. ldrehzahl pn47 fault reaction ref velocity Nach Erreichen der Zieldrehzahl beginnt die Wartezeit nach Fehlerreaktion pn45 fault reac tion time abzulaufen Nach Ablauf dieser Zeit oder wenn die ausgew hlte Abbruchbedingung f r die Fehlerreakti on pn46 fault reaction end src aktiviert wird wechselt der Antrieb in den Zustand Fault 30 Ausnahmebehandlung KE Das folgende Bild zeigt einen beispielhaften Verlauf einer Fehlerreaktion Operation enabled Fault reaction active 3 3 1 2 Fehlereaktions Eigenschaften ber das Objekt pn62 l sst sich das Verhalten der Fehlerreaktion beeinflussen Index Id Text Name Funktion 0x2A1E pn62 Fault reaction properties Eigenschaften der Fehlerreaktion Die Bedeutung der einzelnen Bits in pn62 ist wie folgt definiert pn62 fault reaction properties 0x2A3E Bit Name Bemerkung Quelle f r die Startdrehzahl der Verz gerungsrampe 0 Speed src 0 Solldrehzahl Ausgang Rampengenerator 1 Istdrehzahl Aktuelle Drehzahl 31 Ausnahmebehandlung 3 3 1 3 Fehlerreaktions Momentengrenze F r den Status Fault reaction active wird in einigen Applikationen eine andere h here Mo mentengrenze ben tigt In co61 Bit 0 5 kann man ausw hlen welche Momentengrenze w hrend der Fehlerreaktion aktiv sein soll In co61 Bit 6 8 kann man ausw hlen welche Momentengrenze w hrend der Wartezeit pn45 fault reaction time nach E
212. leing nge k nnen mit hm06 hm08 beliebig den Homing Funktionen zugeordnet werden e hm06 negative limit switch source e hm07 positive limit switch source e hm08 homing switch source Die Auswahl von internen Eing ngen IA ID ist ebenfalls m glich In hm05 digital inputs kann berpr ft werden welche Homing Eing nge gerade aktiv sind 3 4 3 3 Solldrehzahlen und Rampen Mit hm02 speed search for switch wird die Solldrehzahl vorgegeben mit der die Homing funktion startet Die Solldrehzahl beim Freifahren des home switches steht unter hm03 speed search for zero Index Id Text Name Funktion 0x3102 cs12 absolute torque Du Max M l II 0x6072 J iesta ax Moment gilt in allen Quadranten 0x270D cs13 torque limit mot for eu h Drehzahl Ox60E0 B positive torque limit valie Momentengrenze motorisch positive Drehzahlen Die linearen Rampen werden mit hm04 homing accelaration parametriert 70 Betriebsarten KE 3 4 3 4 Homing methods Beim Slave basiertem Homing sind immer auch die Endschalter aktiv Ein Sollwert wird nur freigegeben wenn der entsprechende Endschalter auch gesetzt ist Die Logik der Digitaleing nge ist mit di0O einstellbar damit ist evtl auch ein Testbetrieb der Homing Funktionen m glich 3 4 3 4 1 Method 1 17 Homing auf den negativen Endschalter und Nullspur o negative limit switch T pulse Bei der Method 1 wird
213. linie durch Tests ermittelt werden Der Wert von dr25 sollte dann kleiner als der ausgemessene Wert gew hlt werden um einen Sicherheitsabstand zu behalten ACHTUNG Ein Fehler in der Lageerfassung f hrt dazu dass durch den Magnetisie rungsstrom ein Moment erzeugt wird Ein Fehler von 20 elektrisch bewirkt ein ungewolltes Moment durch den Magnetisierungsstrom von maximal 1 M sin 20 fc05 dr09 0 34 fc05 dr09 Kann dieses Fehl Moment auf Grund der Grenzkennlinie nicht mehr vom Drehzahlregler kompensiert werden wird der Antrieb unkontrollierbar Alle Momentengrenzen m ssen so gro gew hlt werden dass der Lagefeh ler immer kompensiert werden kann 157 Motorparametrierung 5 2 10 Flussregler ASM Der Flussregler f r die Asynchronmaschine ist ein Pl Regler Der Sollfluss ImrRef setzt sich zusammen aus einem Kennlinienwert Flussvorsteuerung und dem Ausgang des Maximalspannungsreglers Mit fc16 ASM flux mode k nnen verschiedene Optionen f r den Flussregler ausgew hlt wer den fc16 ASM flux mode 0x3710 Bit Funktion Wert Klartext Bemerkungen 0 off Flussregler aus Grenze 0 field 1 on Fluss Reglergrenzen konstant fc20 0 1 nn 2 start off cubic cubic gt Fluss Reglergrenze steigt cubisch x von O bei limit Drehzahl 0 auf fc20 bei Drehzahl dr25 breakdown speed start off gt beim Flussaufbau ist der Flussregler nicht akt
214. locity min amount for vI04 Input vI20 VL velocity min amount rev vI06 VL velocity max amount rev vI07 3 4 2 3 Rampengenerator Der Rampengenerator unterst tzt lineare Rampen und solche mit linear ansteigender Be schleunigung S Kurven Desweiteren kann das Verhalten bei Drehrichtungswechsel flexibel parametriert werden n c0 53 co 54 co 57 co 58 63 Betriebsarten 3 4 2 3 1 Maximale Beschleunigung Verz gerung Die maximale Beschleunigung bzw Verz gerung wird ber die folgenden Objekte parame triert Die Aufl sung der Werte betr gt 1 100 s Index Id Text Name Funktion 0x2530 co48 lacceleration for s 2 Maximale Beschleunigung bei Drehrichtung FOR pos Drehzahlen 0x2531 co49 deceleration for s 2 Maximale Verz gerung bei Drehrichtung FOR pos Drehzahlen 0x2532 co50 lacceleration rev s 2 Maximale Beschleunigung bei Drehrichtung REV neg Drehzahlen 0x2533 co51 deceleration rev s 2 Maximale Verz gerung bei Drehrichtung REV neg Drehzahlen e Beispiel Welche Beschleunigung liegt vor wenn ein Antrieb in 1s von 0 auf 1000 min beschleunigt a An At 1000 60 s 1s 16 67 s 3 4 2 3 2 Ruckbegrenzung Die maximale Beschleunigungs nderung Ruck wird ber die folgenden Objekte parame triert Die Aufl sung der Werte betr gt 1 100 s Index Id Text Name Funktion Maximaler Ruck
215. ltwerte in der Regel ausreichend dr13 breakdown torque 0x220D Wert Bemerkung 0 6000 0 Maximalmoment bei Start der Feldschw chung 114 Motorparametrierung KE dr25 breakdown speed 0x2219 Wert Bemerkung Drehzahl f r Einsetzen der Feldschw chung in der Nennfeldschw chdrehzahl 0 1 1000 0 Nennwert berechnet aus Motornennspannung Zwischenkreisspannung und Nennfre quenz Mit dr28 wird die Zwischenkreisspannung festgelegt f r die die Grenzkennlinie und der Feldschw chbereich ausgelegt sind In diesem Objekt sollte die zu erwartende Zwischenkreisspannung eingetragen werden die abh ngig von der Netzspannung oder der AFE Spannnung ist siehe Kapitel 5 2 9 Feld schw chung dr28 uic reference voltage 0x221C Wert Bemerkung 200 830V DC Bezugsspannung in V 5 2 2 4 Motorschutz Index Id Text Name Funktion 0x2221 dr33 motor temp sensor type Art des Temperatursensors KTY oder PTC a Nennstrom f r Software Motorschutzfunktion in 0x2222 dr34 motorprotection curr Matarnennetram 0x2227 dr39 ASM prot mode K hlungsart Eigen oder Fremdgek hlt Mit diesen Objekten wird der bertemperatur Motorschutz parametriert siehe Kapitel 3 3 3 5 U bertemperatur Motor AOH und Kapitel 3 3 3 6 Motorschutzschalter OH2 5 2 2 5 Schnell Inbetriebnahme eines Asynchronmotors Die Inbetriebnahme sollte imme
216. luss nimmt mo00 saturation mode 0x3800 Bit Funktion Wert Klartext Bemerkungen 0 off keine nderung der EMK 0 4 EMF curve 4 dr14 dr09 dr03 nderung der EMK entsprechend der 3 Punkte u source dr11 dr12 Kennlinie Leerlauf Nennpunkt Maximalpunkt 2 3 reserved 7 EMF depen 0 isq nderung der EMK proportional zum Wirkstrom dance 4 reserved Mit Bit 0 1 1 wird die Ber cksichtigung der S ttigungskennlinie f r die EMK und damit f r die Moment gt Strom bzw Strom gt Moment Umrechnung aktiviert Mit Bit 2 ist festgelegt von welchen Faktoren die S ttigungskennlinie abh ngt Aktuell wird der S ttigungsfaktor immer als wirkstromabh ngig betrachtet mo00 saturation mode 0x3800 Bit Funktion Wert Klartext Bemerkungen 0 EMF proportional Ld ndert sich entsprechend der EMK 3 4 Lsd curve source 8 off keine nderung von Ld 16 24 reserved 0 Isq 5 6 Lsd dependance 32 64 96 reserved 0 EMF proportional Lq ndert sich entsprechend der EMK 7 8 Lsq curve source 128 off keine nderung von Lq 256 384 reserved 0 Isq 9 10 Lsq dependance 512 1024 1536 reserved Mit Bit 3 4 0 bzw Bit 7 8 0 wird die Ber cksichtigung der S ttigungskennlinie f r die In duktivit ten aktiviert Zurzeit k nnen die Induktivit ten nur entsprechend der S ttigungskennlinie EMF proportio nal ver ndert werden Di
217. m mot for Momentengrenze motorisch positive Drehzahlen 0x2C23 ru35 act torque lim mot rev Momentengrenze motorisch negative Drehzahlen 0x2C24 ru36 act torque lim gen for Momentengrenze generatorisch positive Drehzahlen 0x2C25 ru37 act torque lim gen rev Momentengrenze generatorisch negative Drehzahlen Die hier angezeigten Grenzen entsprechen nicht dem zur Verf gung steheneden Moment Sie k nnen durch weitere Grenzen z B Motor Grenzkennlinie noch reduziert werden 3 4 7 4 Betriebsartenumschaltung Grunds tzlich kann ein Betriebsartenwechsel auch im laufenden Betrieb erfolgen Die Rampengeneratoren werden dabei mit den aktuellen Sollwerten vorgeladen Beim Wechsel in die zyklischen Betriebsarten muss in den Parametern co10 co12 mit Bit 4 ausgew hlt werden ob die Spline Interpolatoren mit Sollwerten oder Istwerten initialisiert werden sollen 3 4 7 4 1 Initialisierung des Interpolators mit Istwerten Defaultwert ist die Initialisierung mit Istwerten Dabei werden die nicht aktiven Interpolatoren der Betriebsarten 8 10 st ndig mit Istwerten vorgeladen nach einem Wechsel kann direkt ein Sollwert ber co15 co16 c0o19 vorgegeben werden Ein Wechsel in die Betriebsart 8 sollte so nur im Stillstand erfolgen 3 4 7 4 2 Initialisierung des Interpolators mit Sollwerten Speziell f r eine Betriebsartenumschaltung nach 8 cyclic sync position mode w hrend einer Bewegung ist es g nstiger wenn die Initialisierung
218. man die Anzahl der St tzstellen mit co10 werden evtl Fehler im Sollprofil besser ausgeglichen aber das Sollprofil wird dadurch auch etwas verschliffen Durch die minimal ben tigten 4 Punkte verz gert sich der Positionssollwert um die dreifache Zykluszeit in fb10 Zwischen den 4 Punkten liegt dreimal die Zykluszeit Jeder zus tzliche Punkt entspricht einer Verz gerung von einer weiteren Zykluszeit in fb10 78 Betriebsarten KE Die drei Regelkreise f r Position Drehzahl und Strom werden jedoch hinter der Interpolation geschlossen Die Parametrierung von co10 wirkt sich demnach nicht auf die drei Regelkreise aus Vier Punkte sind notwendig da durch die zweifache Differentiation aus den Positionssollwer ten die Vorsteuerwerte f r Geschwindigkeit und Beschleunigung errechnet werden Die Art der Initialisierung des Interpolators wird mit Bit 4 in co10 ausgew hlt Die Einstellung 0 actual value ist g nstig wenn der Modewechsel im Stillstand erfolgen soll Wert 1 target value sollte gew hlt werden wenn die Betriebsart in der laufenden Bewe gung umgeschaltet werden soll Bei der Initialisierung mit Sollwerten m ssen schon vor der Modeumschaltung neue Sollwer te ber co19 vorgegeben werden Die Anzahl der Sollwerte die mindestens vorher vorgeben werden m ssen ist abh ngig von co10 Anzahl Sollwerte Anzahl der Punkte 1 Das hei t ist co10 5 B Spline 5 points average so muss der Sollwert vor de
219. metriert 100 entspricht der aktuellen Zwischenkreisspannung bersteigt die Ausgangsspannung den Wert in ds17 wird der Feldstrom um den Wert in ds19 abgesenkt Achtung 100 entsprechen dabei dem Motornennstrom drO3 9 7 2 9 co05 encoder swapping Einige Geber werden auf dem P6 nur auf einer der beiden Schnittstellen unters tzt Daher gibt es den co05 zum Softwaretausch der beiden Drehzahl und Lageinformationen 265 Betrieb mit DC Motor 9 7 2 10 Betrieb ohne Geber mit Motormodell Es existiert ein einfaches Motormodell mit dem der Betrieb des DC Motors auch ohne Geber m glich ist Zur Aktivierung mu cs00 auf 3 no encoder stehen Dabei wird die Istdrehzahl aus Ausgangsspannung und Ankerstrom berechnet Parametriert wir dieses Modell mit d3 rated current 20 00 d 4 rated speed 1750 0000 1min d05 rated voltage 310 d15 SM inductance q axis UV 6 000 mH di7 stator resistance UV 1 8000 Ohm ds68 GSM est speed time 4 000 ms Automatische Feldschw chung ist in dieser Betriebsart nicht m glich Es wird immer der in ds65 eingestellte Strom benutzt 9 7 2 11 2 Schalter Modulation Um die St rabstrahlung f r DC Motore zu verringern gibt es den is15 Wenn aktiviert bleibt je nach Vorzeichen der Ankerspannung ein Schalter einer Halbbr cke dauerhaft eingeschaltet nur eine Halbbr cke schaltet Die Frequenz des Stromrippels ist dann gleich der in is10 ein gestellten Schaltfrequenz Index Id Text Name Funktion Ox350F
220. missing Endat A 1Vpp als Cea ed 55 Endat unsupported type Unbekannte Kennung Geber wird nicht unterst tzt 57 Endat unsupp version Endatversion wird nicht unterst tzt 68 Endat write data error Daten konnten nicht im Geber gespeichert werden Enca A gt i gt Geber hat Fehlermeldung gesendet 83 Endat CRC error position 84 Endat CRC error add info 1 Endal Zu Eurer Ana Endat Kommunikation fehlerhaft 86 Endat encoder error type 1 87 Endat watchdog error 89 Endat comm time out Lagedifferenz zwischen inkrementeller mit absoluter 91 dig pos corr diff err digitaler Lage zu gro Lagedifferenz zwischen inkrementeller mit absoluter 92 dig pos corr rot err Se digitaler Lage zu gro 96 Sin Cos pos corr diff err us Lagekorrektur inkrementelle mit absoluter Lage ei SinCos Geber 101 1Vpp inc signal err Fehler 1Vpp Inkrementalsignale 103 1Vpp abs signal err Fehler 1Vpp Absolutsignale bei SinCos Geber Sinus Cosinus SSI Geber 105 Sin Cos SSI 1Vpp err 1Vpp Signale nicht in Initialisierung nicht erkannt worden 107 Sin Cos SSI SSI comm err Fehler SSI Kommunikation 108 Sin Cos SSl parity err Parit tsbit ist falsch falls Pr fung aktiviert ist 109 Sin Cos SSIl enc err bit Geber hat Fehlerbit gesendet falls Pr fung aktiviert ist Sinus Cosinus Geber 113 Sh Cosi ho referenc Pia nicht erkannt worden Die Strichzahl nnte auch falsch sein 4114 Sij ssireleiminen Eingestellt Strichzahl ist zu klein verglichen mit Abstand
221. mpe 0x2A30 pn48 fr acceleration for s 2 max Beschleunigung bei pos Drehzahl 0x2A31 pn49 fr deceleration for s 2 max Verz gerung bei pos Drehzahl 0x2A32 pn50 fr acceleration rev s 2 max Beschleunigung bei neg Drehzahl 0x2A33 pn51 fr acceleration rev s 2 max Verz gerung bei neg Drehzahl Ox2A34 pn52 fr for acc jerk Is s 3 max Ruck bei Beschleunigung und pos Drehzahl Start 0x2A35 pn53 fr for acc jerk hs s 3 max Ruck bei Beschleunigung und pos Drehzahl Ende 0Ox2A36 pn54 fr for dec jerk hs s 3 max Ruck bei Verz gerung und pos Drehzahl Start 0x2A37 pn55 fr for dec jerk Is s 3 max Ruck bei Verz gerung und pos Drehzahl Ende 0x2A38 pn56 fr rev acc jerk Is s 3 max Ruck bei Beschleunigung und neg Drehzahl Start 0x2A39 pn57 fr rev acc jerk hs s 3 max Ruck bei Beschleunigung und neg Drehzahl Ende 0x2A3A pn58 fr rev dec jerk hs s 3 max Ruck bei Verz gerung und neg Drehzahl Start 0x2A3B pn59 fr rev dec jerk Is s 3 max Ruck bei Verz gerung und neg Drehzahl Ende 0x2A3C pn60 fault reaction ramp mode Rampenmodus S Kurven etc 0x2A3E pn62 fault reaction properties Eigenschaften der Fehlerreaktionsrampe Tritt ein Fehler auf f r den als Fehlerreaktion Fault reaction ramp dec ramp gt fault aus gew hlt ist wechselt der Antrieb in den Zustand Fault reaction active Der Antrieb beschleunigt bzw verz gert mit den eingestellten Rampen pn48 pn60 auf die Zie
222. n 1 Not ready to switch on 2 Switch on disable 3 Ready to switch on 4 Switched on 5 Operation enabled Die detaillierte Beschreibung der einzelnen Zust nde der Statusma 6 Quick stop active schine und die Art der Uberg nge befindet sich in Kapitel 3 1 Sta 7 Fault reaction active tusmaschine 8 Fault 9 Shutdown reaction active 10 Disable operation active 11 Start operation active 12 Mod off pause active 3 1 4 Das Verhalten der Statusmaschine beeinflussen ber den Parameter co32 state machine properties l sst sich das Verhalten der Statusma schine beeinflussen Index Id Text Name Funktion 0x2520 co32 state machine properties KEB spez Objekt 20 Bremsenansteuerung nicht f r F6 Der Parameter enth lt folgende Bits KEB co32 state machine properties 0x2520 Bit Funktion Wert Klartext 0 Direkter Wechsel nach Ready to switch on 0 Shutdown mode 1 Verz gerung an der Rampe Auswahl Bit 4 5 0 Direkter Wechsel nach Switched on 1 Disable operation mode r 2 Verz gerung an der Rampe Auswahl Bit 6 7 0 Bei Auftreten eines Fehlers direkter Wechsel in Zustand Fault 2 Fault reaction mode s a 4 Fehlerreaktion abh ngig von Fehler und Einstellung 0 bergang 4 wenn das Bit Enable operation gleich 1 3 Enable operation mode 8 Ubergang 4 bei positiver Flanke von Enable operation 0 Fehl
223. n die Dynamik der Applikation angepasst werden siehe Kapitel 5 2 9 3 2 Maximalspannungs regler Totzeitkompensation F r Betriebsarten mit Motormodell sollte die Totzeitkompensation eingeschaltet werden Ist f r den Antrieb Motor die vollst ndige Identifikation durchgef hrt worden ist is07 dead time comp mode 2 ident der beste Wert Schaltbedingungen Die Verwaltung der Ausg nge Festlegung von Schaltbedingungen Zuordnung Filterung usw geschieht in den do Parametern 119 Motorparametrierung 5 2 3 Synchronmotor 5 2 3 1 Typenschilddaten Index Id Text Name Funktion 0x2203 dr03 rated current Nennstrom 0x2204 dr04 rated speed Nenndrehzahl 0x2205 dr05 rated voltage Nennspannung 0x2206 dr06 rated frequency Nennfrequenz 0x2209 dr09 rated torque Nennmoment 0x2220 dr32 inertia motor kg cm 2 Motor Tr gheitsmoment In diesen Objekten werden die Motornenndaten eingetragen Falls Motortr gheitsmoment dem Datenblatt entnommen werden kann sollte dieser Wert in dr32 eingetragen werden Ist das Tr gheitsmoment nicht bekannt kann dr32 auch auf den Wert 0 gesetzt werden und stattdessen das Gesamttr gheitsmoment des Motors plus aller starr gekoppelten Schwung massen in Parameter sc17 eingetragen werden siehe auch 5 3 5 Ermittlung des Massen tr gheitsmomentes 5 2 3 2 Ersatzschaltbilddaten Index Id Text Name Funktion 0x220E dr14 SM EMK Vpk 1000rpm Te
224. nd Rs in Ohm 0x2212 dr18 ASM rotor resist UV Rotorwiderstand Rr in des St nderwiderstandes 0x2213 dr19 ASM head inductance UV Hauptinduktivit t Lh in mH 0x2215 dr21 ASM sigma stator ind UV St nderstreuinduktivit t in mH 0x2216 dr22 ASM sigma rotor ind Rotorstreuinduktivit t in der St nderstreuung 0x226 araa speed EMK identy ae Drerzat boj der cle Haupai ideni 0x2236 dr54 Ident Startetet die Identifikation vazar ass iden siate E Die Parameter dr17 dr18 dr19 dr21 und dr22 k nnen entweder einem Datenblatt entnom men oder automatisch durch die Identifikation ermittelt werden Speziell die Hauptinduktivit t sollte immer identifiziert werden da sie abh ngig vom Magneti sierungsstrom ist und der Datenblattwert eventuell f r einen anderen Strom gilt Zur Identifizierung der Hauptinduktivit t muss der Motor frei ohne Last drehen k nnen Die Drehzahl mit der identifiziert wird ist durch dr44 festgelegt Bei den Identifikationsschritten im Stillstand kann der Motor durch die Testsignale leicht be wegt werden Rs Lo1 Loz Rr QO O lt 113 Motorparametrierung 5 2 2 3 Applikationsspezifische Daten Index Id Text Name Funktion 0x2208 dr08 magnetising current Magnetisierungstrom in des Motornennstroms 0x220B dr11 max torque Maximalmoment in Nennmoment 0x220C dr12 max current
225. nennnnnennennnnnnnn 251 91 3 Beltiebsarlen a nnnennene ana ninnnannainnnnneinn 251 9 1 4 Kapitel Synchronisalien n ass 251 10 Inhalt N 9 2 Unterschiede im Kapitel Motor Control 44424444400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 251 92 1 Kapitel Drehz ahler ssung en 251 9 2 2 Kapitel Motorparametrierung 4444444444H0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 251 9 3 Unterschiede im Kapitel O Funktionen 222444400000444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 251 9 3 1 Digitale Eing nge u 2 2uBe H020 4er 251 932 Digitale Ausg nge session einge 253 933 Analoge FINdahgesenseeeeebune een 254 9 4 Unterschiede im Kapitel Kommunikationsfunktionen 444444444442 gt 254 DA PIOZESSCAEN eegener ne an EEEE en Tee EEEE ERER 254 942 ParametierdateN sossrssississisnisneiesn enirere enia einen enian EE inire 255 9 5 61 BINRNIRUEAUREHNARREENURE AR n a a a aa 255 9 51 Parameler unsere 255 9 9 2 FUNKUON nennen ner een 256 9 6 Drehzahlerfassung ze eu see 257 9 6 1 Statusparameter des Geberinterface und des Gebers 44444444444 gt 257 9 6 2 Vorgabe GebertyP uuuunsennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 257 9 6 3 Anzeige erkannter GebertyPp uuusss44444444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 258 9 6 4 Umschaltung der Spannungsversorgung f r Kanal uussussssssseenn
226. nicht beeinflusst werden 214 Digitale Ausg nge N Die Auswahl der Quelle erfolgt f r jeden Ausgang ber 2 aufeinanderfolgende Bits in do12 do12 dig output src sel 0x260C Bit Funktion Wert Klartext Funktion 0 flags Ausgangsstatus wird aus der Komperatorstufe bernommen 0 1 O1 source 1 On 1 Ausgangsstatus ist 1 2 Off 0 Ausgangsstatus ist 0 3 ext src Ausgangsstatus wird aus do10 bernommen 0 flags Ausgangsstatus wird aus der Komperatorstufe bernommen 2 3 O2 source 4 On 1 Ausgangsstatus ist 1 8 Off 0 Ausgangsstatus ist 0 12 ext src Ausgangsstatus wird aus do10 bernommen 0 flags Ausgangsstatus wird aus der Komperatorstufe bernommen 4 5 O3 source 16 On 1 Ausgangsstatus ist 1 32 Off 0 Ausgangsstatus ist 0 48 ext src Ausgangsstatus wird aus do10 bernommen 0 flags Ausgangsstatus wird aus der Komperatorstufe bernommen 6 7 O4 source 64 On 1 Ausgangsstatus ist 1 128 Off 0 Ausgangsstatus ist 0 192 ext src Ausgangsstatus wird aus do10 bernommen 0 flags Ausgangsstatus wird aus der Komperatorstufe bernommen 256 On 1 Ausgangsstatus ist 1 512 Off 0 Ausgangsstatus ist 0 768 ext src Ausgangsstatus wird aus do10 bernommen 0 flags Ausgangsstatus wird aus der Komperatorstufe bernommen 10 11 OB source 1024 On 1 Ausgangsstatus ist 1 2048 Off 0 Ausgangsstatus ist 0 3072 ext src Ausgangsstatus wird
227. nis Funktionsblock 5 6 64 F6 Ergebnis Funktionsblock 6 7 128 F7 Ergebnis Funktionsblock 7 223 Analoge Eing nge nur F6 6 3 Analoge Eing nge nur F6 Von den F6 Ger ten werden 3 Analogeing nge unterst tzt Angezeigt werden die analogen Eingangswerte in den ru Parametern Index lId Text Name Funktion 0x2C2A ru42 ANI1 value display Anzeige des analogen Eingangswertes AN1 in 0x2C2B ru43 ANI after gain display AN1 nach dem Eingangsblock in 0x2C2C ru44 AN2 value display Anzeige des analogen Eingangswertes AN2 in 0x2C2D ru45 AN2 after gain display AN2 nach dem Eingangsblock in Ox2C2E ru46 ANS value display Anzeige des analogen Eingangswertes AN3 in 0Ox2C2F ru47 AN3 after gain display AN3 nach dem Eingangsblock in 6 3 1 bersicht factory adjust 0 2100 factory adjust factory adjust 6 3 2 Schnittstellenauswahl Die Analogeing nge 1 und 2 sind mit an00 und an10 konfigurierbar als Spannungseing nge 10 V oder Stromeing nge 20 mA 4 20 mA Analogeingang 3 ist immer Spannungseingang Index Id Text Name Funktion 0x3300 an00 AN1 interface selection 10V 20mA 4 20mA 0x330a an10 AN2 interface selection 10V 20mA 4 20mA 224 Analoge Eing nge nur F6 KEB an00 an10 AN1 interface selection AN2 interface selection 0x33
228. nmoment des Beispiel Motors ist Mn 5 2 Nm somit ergibt sich f r den break down torque in dr13 M dr13 Ta 154 n 155 Motorparametrierung 5 2 9 5 2 Synchronmotor Theoretisch muss das maximale Moment bei einem ausreichend gro en Strom in der d Achse nach einer 1 x Kennlinie abnehmen ds11 torque mode 0x240B Bit Funktion Wert Klartext Bemerkungen 0 1 x f r SM 0 1 field weak curve limit 1 1 x2 f r ASM Das hei t ds11 bit 0 1 muss auf 0 gesetzt werden Eine 1 x Funktion wird durch Angabe eines einzigen Punktes durch den sie verl uft definiert Dieser Punkt wird durch die Parameter dr13 und dr25 festgelegt Index Id Text Name Funktion 0x220D dr13 breakdown torque Moment und Drehzahl zur Definition der Grenzkenn 0x2219 dr25 breakdown speed linie dr25 definiert die Drehzahl und dr13 definiert das zu dieser Drehzahl geh rige Grenzkennli nien Maximal Moment Der Momentenwert wird in dr13 breakdown torque in des Motornennmomentes einge tragen Der Drehzahlwert wird in dr25 breakdown speed in der Nenn Feldschw chdrehzahl eingetragen Diese berechnet sich wie folgt Nenndrehzahl dr28 NennFeldschw chdrehzahl dr05 V2 e Beispiel Parametrierung von dr13 und dr25 bei einem Synchronmotor Motor Nennwerte Bezugs Spannung Nennspannung 330 V Netz AFE Spa
229. nn 258 9 6 5 Parameter f r die Gebereinstellung usss44444444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 259 965 Fehlermeldungen aaa aiae eaaa EEEa Se Eaa 261 9 7 Betrieb mit DE M ldr e nennen aaa ein ininaei 263 9 7 1 Str me ohne Transformation uuus444444HHRRnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 263 9 72 Neue Parametere ereen EIERN ENELIENIRE IDEE IRUIREUIR IREIREIUEE IIEIREIER IRPENEIRIRE WONG 264 9 7 2 1 lstmoment rU24 seele angneinenieieenereeeee 264 9 7 2 2 Ausgangsspannung rule zu a anni naa a a EEEE 264 9 7 2 3 Ankerspannung FUSS unse een 264 9 7 2 4 Somede a ee ee en ee 264 9 7 2 5 dS65 FeldStrO ssirisrirei enia R EREE AE EEEE EA RE REE ENEE 265 9 7 2 6 ds66 isq Pille een ieenscnohune 265 9 7 2 7 dS 67 iSd PIIM E 2a en sn anderen eis enter 265 9 7 2 8 Feldschw chung ee ea ee ae ra 265 9 7 2 9 co05 encoder SWapping ana 265 9 7 2 10 Betrieb ohne Geber mit Motormodell ssssssnssserrnressssrrerrnrresseertnernnereserennne 266 Inhalt 9 7 2 11 2 Schalter Modulation nee een lee le ana 266 9 7 3 Einschr nkungen f r DC Umrichter 4444444440snnnn nen nnnnnnnnnnnnnnnnn en 266 9 7 3 1 SBanNUINOSIMIErUNG 2a sahen 266 9732 berlastverhalten u unn eeneeennieheeen 267 9 8 Analoge Eing nge ssrin EsEshukz Eon aAa EEE 267 9 9 Parameter des Leistungsteils uuu 4444444444000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 268 9 9 1 Status und Steuerwort su ae 268 9
230. nn ineinander ber In diesem Fall ist t einfach 0 68 Betriebsarten KE 3 4 3 Betriebsart 6 Homing mode Der Homing mode ist komplett nach der IEC 61800 7 200 implementiert ausf hrliche Infor mationen befinden sich in diesem Dokument ab Seite 1073 Homing Mode Grunds tzlich wird zwischen Master basiertem und Slave basiertem Homing unterschieden Bei Master basiertem Homing wird der Antrieb in einer beliebigen Betriebsart bis auf die ge w nschte Position verfahren Anschlie end wird die Istposition mit hm00 homing offset ber schrieben Dabei kann z B durch die Touch probe function die Istposition durch einen Digi taleingang oder bei einem Nullsignal des Gebers abgetastet werden Der Master kann diese Informationen ber hm12 und hm13 auslesen und entsprechend auswerten Beim Slave basiertem Homing f hrt der Umrichter eine eigenst ndige Suche nach der Homeposition durch Die gew nschte Homing Method wird zun chst unter hm01 ausgew hlt Voreingestellt ist Method 35 bei der nur die Istposition mit der Position unter hmOO berschrieben wird Nur diese Method kann f r Master basiertes Homing verwendet werden Alle anderen Methoden sind demnach Slave basiertes Homing Zum Starten des Homing modes muss sich der Umrichter im Status Operation enable in der Betriebsart 6 Homing befinden Gestartet wird der Homing mode durch die positive Flanke beim Setzen von Bit4 im Steuer wort Op Mode spec 1 Im Beispiel mi
231. nnn anne 94 4 8 3 Leist ngsteil Identifikation rn nme ee 95 4 8 4 Temperaturerfassung nur F6 uuur444444444444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 96 28 5 SENEHNUMMEN nes 97 4 8 6 Safety Type nur H6 unmeennnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnmnnnnnnnnnnnnnnnnnnmnnnnnnnnnnnnnennnn 97 5 MOIOPGONNOl erseeeeeeee 98 5 1 Interface zum Geber nee 98 5 1 1 Statusparameter des Geberinterface und des Gebers 444444444442 0 gt 98 5 1 2 Vorgabe Gebnyp een abi 99 5 1 3 Anzeige erkannter Gebertyp sssssssssssrrnrrrsssetrrrrnnttessettttrrnnntnnserernrrnnnnnenent 99 5 1 4 Parameter f r die Gebereinstellung 4444244444000nnnnnnn anne 101 5 1 5 Fehler und Warnmeldungen en 104 5 1 5 1 Fehler und Warnmeldungen des Interfaces 444444snnnnn nen nnnnnnnennnnnnn 104 5 1 5 2 Fehler und Warnmeldungen vom Geber 444444444440nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 107 5 1 6 Daten im Geber speichern uuss44444444444B00nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 108 Inhalt 5 1 6 1 Format f r die Daten iM Geber ine ee rnn 109 5 1 7 Geber Seriennummer uuus 444444444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 110 5 1 7 1 Speichern der Geber Seriennummer 2444444404nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 110 5 1 7 2 Pr fung auf Austausch des Gebers sssesssnerrreesserrrrrrrrrrsstrrrrrr
232. nnneserrrrrrn ne 110 52 Mblorparanelrier nd aususksssasukauekekseshekz Euren 111 3 2 1 Allgemeines wen 111 3 22 ASYHCHILONINOLDK ne ee 112 5 2 2 1 Tybenschilddaten an e EE EARE EEN 112 5 2 2 2 Ersatzschaltbilddaten read 113 5 2 2 3 Applikationsspezifische Daten 4444444444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 114 5 2 2 4 Motor Sch tz an a een 115 5 2 2 5 Schnell Inbetriebnahme eines Asynchronmotors sssssssssssserreressssrerernreessee 115 9 23 SyNCRrONMOTOT ssi sisinisson hindistan ia aiaia 120 5 2 3 1 Typenschilddaten ee tet ee 120 5 2 3 2 Ersatzschaltbilddaten en een en an ee 120 5 2 3 3 Applikationsspezifische Daten 444444444BHnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 121 5 2 3 4 MOIOFSCHUB een 123 5 2 3 5 SYSIEHO IS Ole um esse ans sr 124 5 2 3 6 Rotorlageerfassung im Betrieb bei SCL hf injection 44uussnn ern 129 5 2 3 7 Schnell Inbetriebnahme eines Synchronmotors 224444444HHnnnn nn 130 5 24 Siniklur bersicht u sausnsn an 134 5 2 5 Magnetisierungsstrom uuunsssnsssnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 138 5 2 5 1 Magnetisierungsstrom Asynchronmotor uusussssssssennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnn nn 138 5 2 5 2 d Stromkomponente Synchronmotor uuuuessssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnn nennen 139 5 2 6 Stromregelung er aeeeeniennieeeenreneee 142 5 2 7 Mess Modellstr me u 4424444444400nnnnnn
233. nnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 194 5 3 7 4 Nicht lineare Momentenvorsteuerung uusmrsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 195 5 3 8 Drehzahlsollwertverz gerung 444440sssnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nen 198 5 4 applikationsabh ngige Momentengrenzen 2224444sssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnn 200 55 LageregelUng siiis ee ket in anna iien t a aaa i 202 5 5 1 Positionswerte eeeseseseeeereeseeerrrnrrtrsserttttnnnttnserrttrtnnttnsertttnnnnntneeereeena 202 5 5 1 1 Aufl sung der Positionswerte sssssseesseesssereeerrnrrssstrtrnrrnntrssrrrrnnrnnnrsseernnnrn nne 203 5 5 1 2 Software Positionsgrenzen 2 22444su4444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 203 5 5 1 3 Positions Wertebereichsgrenzen usss444444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnn nn 203 5 5 1 4 berwachung der Wertebereiche uuueeessseesnsesennsnnennnnnnnnnennnnnnnnnnnennnnnnnnn 204 9 5 2 Lagetegler ae a 204 5 5 2 1 P Beger snsaeeeeeneeereeeeiese 205 5 5 2 2 Lageregler Quelle u see een 205 5 5 2 3 Lageregler Getriebefaktor 4444444440HRnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 206 3 0 3 Zyklische Relerenzierung cneasessse tee 206 Inhalt 5 5 4 SCHIEBPICHIEN une 206 5 6 Struktur Lage Drehzahlregelung us 2444444444400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 207 6 WOSFUNKIIONEN een 208 6 1 Digitale Eing nge a sense
234. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 52 3 4 1 1 Rampen im Profile position mode ssssseeesssseserrntesserrrrrrrnrrrserrrrnrrnnnrssrerrnnnnn ee 53 3 4 1 2 GIENZEN ee ee esse 53 3 4 1 3 Einzelpositionierung single set point 4444444404nn nn Han nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 54 3 4 1 4 Multipositionierung Set of set points usunnssssnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnennnnnnn nn 54 3 4 1 5 Neustart in einer Positionierung Change set immediately 55 3 4 1 6 Schleppfehler nssase e E EE ERE Ea EAR EER 55 3 4 1 7 Ziel ermreiChi ceee ee een 56 3 4 1 8 Index Posititionierung nur F6 sssssesesesssssssserrrnersserrrrrrnnnrtssrrrnrrnnnnnssrernnrnnnenenet 56 3 4 1 9 Rundtisch P sitianierung skessestskan ae 58 3 4 2 Betriebsart 2 Velocity mode nee an 61 3 4 2 1 Vorgabe mit h herer Aufl sung 62 3 4 2 2 Zieldrehzahlbegtenzung an2 rens een 62 3 4 2 3 FAMDENGENErATOR ee ee tnn EEEStEEEEEEEEEESSr EEE EEEn Enss n eeen 63 3 4 3 Betriebsart 6 Homing mode u a a 69 3 4 3 1 Homing OHS elesin e a e Nee 69 3 4 3 2 Digital INPUTS een 70 3 4 3 3 Solldrehzahlen und Rampe 4444444444H0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 70 3 4 3 4 H ming Method Sessea et Sense 71 3 4 4 Betriebsart 8 Cyclic synchronous position MOde uuusnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 76 3 4 5 Betriebsart 9 Cyclic synchronous velocity Mode unnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 80 3 4 6 Betriebsart 10 Cycli
235. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 144 5 2 7 1 Regeln auf Modellstrame nn 144 5 2 7 2 Beobachter nee ee 144 5 2 7 3 SoftW refiher een ee 144 5 2 7 4 Entk ppI N san u ae ge ea neuen 145 5 2 8 MARITA ae 146 529 Feldschwachindg seien 147 5291 SYNCHTONMOTOT ne en ee en een 147 Inhalt 5 2 9 2 5 2 9 3 5 2 9 4 5 2 9 5 5 2 10 5 2 11 5 2 12 5 2 12 1 5 2 12 2 5 2 13 5 2 14 5 2 14 1 5 2 14 2 5 2 14 3 5 2 14 4 5 2 15 5 2 15 1 5 2 15 2 5 2 15 3 5 2 15 4 5 2 16 5 2 17 5 2 17 1 5 2 17 2 5 2 17 3 5 2 17 4 5 2 17 5 5 2 17 6 5 2 17 7 5 2 17 8 5 2 18 5 2 18 1 5 2 18 2 ASYNEHLONMOIOT u een 148 Maximalspannung ee teeeeteenine 148 Grenzkennlinie za ken 152 Anpassung der Grenzkennlinie nennen 154 Flussregler ASM VRCHERENBERENERENKEREEREFRERERKINENEEFEREREERREREINTFSERTERBERFEERERTLETEILRTEREFRREREN 158 Adapto 0 aeaaaee SEE E EERE E EEEE E AEEA EER 159 S ttigungskennlinie SM 160 Festlegung der S ttigungskennlinie ssssseeseeesseseenerrnrresserrtrrrnrrrserrrrerrnneeset 160 Auswirkung der S ttigungskennlinie 44444444400Hnn nn nn nnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 162 Rastmoment Kompensation SM 2244444444400nnnnnnn nennen 163 Controlmodus mit Geber Geberlos 222224444444000000RRRRnn nn nn nenn 164 Spannungs Frequenz Betrieb u4444444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 164 Betrieb mit Geber ohne Motormodel
236. nnung 400 V Nennfrequenz 200 Hz Referenz Zwischenkreispannung 565 V Polpaarzahl 6 Punkt der Grenzkennlinie z B aus Datenblatt Nenndrehzahl 2000 U min Moment der Grenzkennlinie 350 Nm Nennmoment 150 Nm Drehzahl f r Grenzmoment 2000 U min 2000 U min 565 V NennFeldschw chdrehzahl 2428 5 U min 330 V V2 ae Drehzahl f r Grenzmoment 100 2000 U min 100 82 4 0 x r Nennfeldschw chdrehzahl 2428 5 U min m Grenzmoment 350 Nm dr13 100 100 233 3 Nennmoment 150 Nm 156 Motorparametrierung KE Wenn dem Datenblatt keine Angaben zur Grenzkenlinie zu entnehmen sind kann mit einem Excel Tool unter der Annahme konstanter Ersatzschaltbilddaten Vernachl ssigung der S t tigung usw der Verlauf der Grenzkennlinie bei optimaler Vorgabe des Id berechnet werden Zu dieser berechneten Kennlinie muss selbst unter optimalen Voraussetzungen ein Sicher heitsabstand eingehalten werden da alle Parameter Toleranzen und Temperaturdrift haben M Drehmoment Drehzahl M einzelne Punkte gemessen M berechnet Mazz In der Praxis kann dieser optimale d Strom oft nicht gestellt werden da er z B gr er als der Maximalstrom des Motors oder des Umrichters ist oder die Grenzkennlinie aufgrund von S ttigung Eisenverlusten oder hnlichem keine 1 x Kennlinie ist Daher muss in der Applikation die Kenn
237. ntifizierung mit der Default Totzeitkennline Wird die Identifikation sp ter noch einmal durchgef hrt braucht der Antrieb nicht mehr um programmiert werden 179 Motorparametrierung Mit is08 und is09 kann zu Testzwecken die Kompensationskennlinie modifiziert werden is08 comp limit fact 0x3508 Wert Bedeutung 5 Festlegung des Kompensationsgrades 00 100 gt Kompensationswert Totzeitwert is09 comp current fact 0x3509 Wert Bedeutung 0 00 200 Festlegung des Stromes f r den die Totzeitkennlinie aufgenommen wird ne 100 gt der Defaultwert des Umrichters wird genommen 5 2 19 Schaltfrequenz 5 2 19 1 1 Schaltfrequenzeinstellung Index Id Text Name Funktion 0x2021 de33 inverter rated swiching frequency Nennschaltfrequenz 0x2022 de34 inverter max swiching frequency maximale Schaltfrequenz maximal 8 kHz 0x350A is10 switching frequency gew hlte Schaltfrequenz 0510 is16 min derating frequency Untergrenze f r die stromabh ngige Schaltfre quenz Reduzierung 0x2C48 ru72 act switch freq kHz aktuelle Schaltfrequenz Im Parameter is10 kann die Schaltfrequenz ausgew hlt werden is10 switching frequency 0x350A Wert Bedeutung 2 00 8 00 kHz nur die Werte 2kHz 4 kHz und 8 kHz nicht bei allen Umrichtern sind zur Zeit verf gbar Die in der Anleitung angegebenen Werte f r den Maximalstrom gelten f r die Nenn
238. nungsgrenze erreicht nicht das Stromlimit Phasenwinkel nicht im zul ssigen Bereich keine kleinere Frequenz m glich 51 Hauptinduktivit t au erhalb des Messbereichs obere Grenze ASM Hauptinduktivit t Lh 52 Hauptinduktivit t au erhalb des Messbereichs untere Grenze 61 Identifikationsdrehzahl nicht erreicht Schwingen oder Begrenzung 55 EMK au erhalb des Messbereichs obere Grenze SM Gegenspannung Emk 56 EMK au erhalb des Messbereichs untere Grenze 61 Identifikationsdrehzahl nicht erreicht Schwingen oder Begrenzung 72 Stromistwert ungleich Stromsollwert St nderwiderstand Rs 73 St nderwiderstand au erhalb des Messbereichs obere Grenze 74 St nderwiderstand au erhalb des Messbereichs untere Grenze Totzeitkompensation 82 Stromistwert ungleich Stromsollwert Rotorlageerkennung 102 Strom nicht erreicht 5 Step Verfahren 105 Informationsgehalt zu gering dd08 lt dd07 Rotorlageerkennung 112 Strom nicht erreicht Hf Detection Verfahren 115 Informationsgehalt zu gering dd08 lt dd07 oder und dd10 lt dd09 178 Motorparametrierung KE 5 2 18 Totzeitkompensation Durch die Totzeiten der Endstufen entsteht eine Verzerrung der Ausgangsspannung die z b bei der Berechnung des Motormodells oder im Spannungs Frequenz Kennlinien Betrieb ne gative Auswirkungen hat Durch die Aktivierung der Totzeitkompensation kann diese Verzer rung teilweise kompensiert werden Index
239. odulation freigeben in der Defaulteinstellung und der Antrieb startet die Identifikation In dr55 ident state kann der Fotrtschritt der Identifikation verfolgt werden Manche Schritte k nne bis zu einigen Minuten dauern 131 Motorparametrierung Der Endzustand sollte dr55 14 ready sein Falls die Identifikation in 12 error endet kann in dr57 ident error info die Art des Fehlers festgestellt werden siehe Beschreibung von dr57 im Kapitel 5 2 17 Identifikation die Modulation wieder sperren co00 0 mit dr54 0 und dd00 0 die Identifikationen der Ersatzschaltbilddaten und der Systemlage deaktivieren Wird ein Geber ohne Absolutlage verwendet ist die Einstellung von dd00 abweichend siehe Kapitel 5 2 3 5 Systemoffset Mit dr99 0 die identifizierten Daten bernehmen und die Regler parametrieren 8 Applikationsspezifische Daten die folgenden Punkte sind nicht vollst ndig aber diese Werte m ssen zumindest berpr ft werden Basis ist Betriebsart velocity mode Drehzahlgrenzen in den vl Parametern k nnen Drehzahlgrenzen f r den velocity mode parametriert werden Momentengrenzen dr11 max torque Momentengrenze des Motors cs12 absolute torque Momentengrenze der Applikation gilt f r alle Quadranten cs13 16 Momentengrenzen f r die einzelnen Quadranten dr13 breakdown torque Moment zur Definition der drehzahlabh ngigen Grenzkenn linie Dieser Wert muss erh ht werden wenn die Momente absenkung nach der 1 x 2 Kennl
240. oftware oder die Ger teeinstellung modifiziert worden sind Unbefugtes ffnen und unsachgem e Eingriffe k nnen zu K rperverletzungen bzw Sach sch den f hren und haben den Verlust der Gew hrleistung zur Folge Originalersatzteile und 13 Urheberrecht vom Hersteller autorisiertes Zubeh r dienen der Sicherheit Die Verwendung anderer Teile hebt die Haftung f r die daraus entstehenden Folgen auf Der Haftungsausschluss gilt insbesondere auch f r Betriebsunterbrechungssch den ent gangenen Gewinn Datenverlust oder sonstige Folgesch den Dies gilt auch wenn wir vorab auf die M glichkeit solcher Sch den hingewiesen worden sind Sollten einzelne Bestimmungen nichtig unwirksam oder undurchf hrbar sein oder werden so wird hiervon die Wirksamkeit aller sonstigen Bestimmungen oder Vereinbarungen nicht ber hrt 2 3 Urheberrecht Der Kunde darf die Betriebsanleitung sowie weitere ger tebegleitenden Unterlagen oder Tei le daraus f r betriebseigene Zwecke weiterverwenden Die Urheberrechte liegen bei KEB und bleiben auch in vollem Umfang bestehen 2 4 Bestimmungsgem er Gebrauch Der COMBIVERT dient ausschlie lich zur Steuerung und Regelung von Drehstrommotoren Der Betrieb anderer elektrischer Verbraucher ist untersagt und kann zur Zerst rung der Ge r te f hren Frequenzumrichter sind Komponenten die zum Einbau in elektrische Anlagen oder Maschinen bestimmt sind Die bei KEB eingesetzten Halbleiter und Bauteile sin
241. ommunikation mit Sicherheitsmodul 0x1000 42 ERROR power unit SACB comm keine Kommunikation mit Leistungsteil 0x1000 43 ERROR ene intf SACB comm Bi keine Kommunikation mit Geberinterface 0x1000 44 ERROR invalid power unit data Fehlerhafte Leistungsteildaten 0x1000 45 ERROR power unit reset H6 Leistungsteil im Zustand Reset 0x1000 46 ERROR power unit Vref H6 nn Temperaturmessung ung l 0x1000 47 ERROR power unit flash H6 Flashspeicher im Leistungsteil fehlerhaft 0x1000 48 ERROR power unit prog H6 interner Fehler Leistungsteil CPU 0x1000 55 ERROR safety module H6 Fehlermeldung des Safety Moduls 0x1000 56 ERROR software switch left 0x1000 Softwareendschalter hat Fehler ausgel st 57 ERROR software switch right 0x1000 58 ERROR fieldbus watchdog Feldbuswatchdog hat angesprochen 0x1000 59 ERROR prg input Fehler ber programmierbaren Eingang 0x1000 60 ERROR safety mod type changed H6 Safety Modul Typ ge ndert de39 de41 0x1000 61 ERROR safety mod changed H6 Safety Modul gewechselt de37 de38 0x1000 62 ERROR power unit changed Leistungsteil gewechselt de20 de21 0x1000 63 ERROR enc intf changed 2 Geberinterface gewechselt de48 0x1000 27 Ausnahmebehandlung ru01 Fehlertext nur Beschreibung st01 64 ERROR poweruni ype Leistungsteiltyp ge ndert de26 de27 0x1000 changed 65 ERROR enc intf ve
242. on Wert Funktion Bemerkungen nur f r Synchronmotore 0 off keine s ttigungsabh ngige Stromregler Anpassung Proportional und Integralverst rkung des Iq Reglers werden sat Lsg 512 kp ki p g g q Reg on on isq ctrl Ee igi 1024 kp nur Proportionalverst rkung des Iq Reglers wird angepasst 1536 reserved 0 off keine s ttigungsabh ngige Stromregler Anpassung Proportional und Integralverst rkung des Ig Reglers werden 12 43 sat Lsd 4096 kp ki angepasst on isd ctrl 7 8192 kp nur Proportionalverst rkung des Iq Reglers wird angepasst 12288 reserved Damit diese Funktion greifen kann muss die S ttigungskennlinie in den dr und mo Parame tern entsprechend parametriert sein siehe Kapitel 5 2 12 S ttigungskennlinie SM Dieser Parameter stellt sich automatisch in Abh ngigkeit des Motortyps ein Nur in ganz speziellen Anwendungen kann es sinnvoll sein diesen Wert zu ver ndern ds04 current mode 0x2404 Bit Funktion Wert Funktion Bemerkungen nur f r Synchronmotore 0 d axis SM oromregiar f r die Achse hat immer Priorit t Grundeinstellung f r die SM 4 4 5 priority 6 reserved 32 reserved auto select Abh ngig vom Betriebspunkt wird die Stromregler Priorit t ge n ASM dert Grundeinstellung f r die ASM 143 Motorparametrierung 5 2 7 Mess Modellstr me 5 2 7 1 Regeln auf Modellstr m
243. onen die abh ngig von der Betriebsart und dem Motor aktivierbar sind cs00 control mode 0 1 2 3 Aktivierung ASM SM u fo model wihmodel ASCL Emk adaption x x ds12 bit 4 5 x Tr adaption x x ds12 bit 4 5 x current offset adaption X x ds12 bit 2 3 x X estimated current control x x ds04 bit 7 x x stabilisation current x ds30 bit 0 x stabilisation therm x ds30 bit 1 x deviation x x ds04 bit 7 x x observer X x ds04 bit 6 X X 5 2 15 Model Control ASM und SM Mit diesem Parameter wird in den Betriebsarten mit Motormodell entschieden in welchen Drehzahlbereichen das Modell aktiv sein soll 5 2 15 1 Modelabschaltung ds41 model ctrl 0x2429 Bit Funktion Wert Klartext Bemerkungen 0 Mode 0 0 2 model A JSCL 1 always on 2 7 reserved 0 Mode 0 3 5 model with encoder 8 always on 16 56 reserved e Modelabschaltung bit0 2 und bit3 5 Mode 0 Die Modelabschaltung ist eine Funktion der Soll und der Istdrehzahl Ist das Model einmal aktiv beginnt der Z hler zur Abschaltung erst wenn der Sollwert gleich 0 U min ist und der Istwert unterhalb der Ausschaltschwelle ds46 liegt Mit Abschalten des Models wird im geberlosen Betrieb A SCL der Drehzahl Sch tzwert auf den Sollwert gesetzt Bei Regelung auf Modellstr me ds04 current control on wird der Sch tzstrom auf den Messstrom gesetzt Da
244. ositive torque limit value Momentengrenze motorisch positive Drehzahlen 0x270E cs14 torque limit mot rev Momentengrenze motorisch negative Drehzahlen 0x60E1 negative torque limit value 1 Wert wird aus cs13 bernommen Momentengrenze generatorisch positive Drehzahlen 0x270F cs15 torque limit gen for 1 Wert wird aus cs13 bernommen 2 Wert wird aus cs14 bernommen Momentengrenze generatorisch negative Drehzahlen 0x2710 cs16 torque limit gen rev 1 Wert wird aus cs15 bernommen 2 Wert wird aus cs13 bernommen Im CiA402 Profil ist folgendes Verhalten beschrieben positive torque limit value gilt f r motorisch for und generatorisch rev negative torque limit value gilt f r motorisch rev und generatorisch for Um dieses Verhalten zu erzielen muss folgende Einstellung vorgenommen werden cs16 2 cs16 cs13 cs15 2 cs15 cs14 Torque M gen mot absolute torque cs12 absolute torque cs12 torque limit gen rev cs16 torque limit mot for cs13 Velocity n torque limit mot rev cs14 rrettrererrtsrrrrerrrresrntsrnnnnnnnnnnnnnennnne torque limit gen for cs15 absolute torque cs12 absolute torque cs12 mot gen 84 Betriebsarten KE In jedem Quadranten wird jeweils die kleinste Grenze aktiv Die wirksamen Momentengren zen k nnen ber folgende Objekte ausgelesen werden Index Id Text Name Funktion 0x2C22 ru34 act torque li
245. pannungsversorgung SSl Geber 108 SSI parity err Parit tsbit ist falsch falls Pr fung aktiviert ist 109 SSI enc err bit Geber hat Fehlerbit gesendet falls Pr fung aktiviert ist 110 SSI invalid data SSl Daten sind ung ltig 261 Drehzahlerfassung TTL Geber 121 TTL trace A error Spur A ist defekt oder fehlt 122 TTL trace B error Spur B ist defekt oder fehlt 123 TTL trace A or B error Spur A und B sind defekt oder fehlen 125 TTL no reference Referenzsignal nicht erkannt worden evtl Strichzahl falsch Resolver 151 Resolver signal err Ein oder beide Signale fehlerhaft 262 Betrieb mit DC Motor KE 9 7 Betrieb mit DC Motor Der Betrieb eines DC Motors ist zusammen mit einem P6 m glich Diese Betriebsart wird aktiviert durch dr00 2 GSM 9 7 1 Str me ohne Transformation Die gemessenen Str me iu und iv werden direkt ohne Transformation in isq und isd kopiert isq iu Wirkstrom bzw Ankerstrom isd iv Magnetisierungsstrom Da es sich jetzt um Gleichstr me handelt wird die Stromerfassung intern um den Faktor Wurzel 2 korrigiert Der Ankerstrom ist somit direkt im Wirkstrom ru11 abgebildet der Feldstrom ist direkt in ru12 abgebildet Scheinstrom Wirkstrom 263 Betrieb mit DC Motor 9 7 2 Neue Parameter 9 7 2 1 Istmoment ru24 Das Istmoment wird entsprechend f r GSM anders berechnet Mi P w P Ankerspannung Ankerstrom w 2m Bei sehr
246. pn29 pn30 9 Overspeed warning Warnlevel bergeschwindigkeit berschritten pn26 pn27 10 MaxAccDec warning Warnlevel maximale Beschleunigung berschritten pn36 pn37 11 SwSwitch warning Software Endschalter ausgel st pn18 pn19 pn20 12 SpeedDiff warning Warnlevel Drehzahldifferenz berschritten pn38 pn39 13 Reserved 14 ENC A warning Encoder A Warnung pn34 15 ENC B warning Encoder B Warnung pn35 Im Parameter ru03 wird die h chst priore Statusmeldung angezeigt Au er den Warnings kann auch ein ERROR Status in diesem Objekt angezeigt werden siehe Kapitel 3 3 1 Feh ler wenn f r den entsprechneden Fehler als Reaktion warning programmiiert ist Zus tzlich k nnen folgende Warnmeldungen angezeigt werden ru03 Fehlertext Beschreibung 27 WARNING overload Modul berlast ru29 l t Funktion gt pn03 OL warning level 29 WARNING overload 2 Modul berlast 2 ru27 schneller berlastschutz gt pn05 OL2 warning level 30 WARNING overheat powermod K hlk rpertemperatur ru25 gt pn07 32 WARNING overheat intern F6 die Innenraumtemperatur ist ein Digitalsignal ru26 low high temperature WARNING wird gesetzt wenn pn09 OHI warning time abgelau fen ist Ist als Fehlerreaktion warning gew hlt geht ru03 nach 10min in den Status ERROR H6 P6 die Innenraumtemperatur wird analog gemessen WARNING wird gesetzt wenn ru26 gt pn09 warning level ist
247. position actual value beim Auftreten der Flanke dem durch hm00 homing offset vorgegebenen Referenzwert zugewiesen bekommt Umgekehrt wird in ps21 ein Fehlerz hler erh ht wenn das durch ps20 range ref window de finierte Fenster durchfahren wurde ohne dass ein Initiator erkannt wurde Der Fehlerz hler wird bei g ltigem Initiator wieder zur ckgesetzt Sinnvoll zum ersten Referenzieren ist der Homing Mode mit der Method 18 um hier die glei che mechanische Position zu erreichen die dann auch bei der zyklischen Referenzierung genutzt wird 5 5 4 Schleppfehler In allen Betriebsarten mit aktivem Lageregler kann der Schleppfehler st36 following error berwacht werden Wenn die Grenze von ps12 following error window berschritten ist und zus tzlich die mit ps13 following error time out vorgegebene Zeit abgelaufen ist wird Bit 13 following error im Statuswort gesetzt 206 Struktur Lage Drehzahlregelung 5 6 Struktur Lage Drehzahlregelung positon controller Modes of operation with position control profile position mode or cyclic sync position mode speed controller 207 Digitale Eing nge 6 WV O Funktionen 6 1 Digitale Eing nge 6 1 1 bersicht Das H6 Achsmodul hat folgende digitale Eing nge Anzahl Beschreibung 4 Digitale Eing nge auf der Klemmleiste des Controlboards 11 14 auf dem Sicherheitsmodel zur Modulationsfreigabe Treiberversorgung ST
248. r Maximalstrom in Motornennstrom 0x350B is11 max current de28 zul ssiger Maximalstrom in Umrichternennstrom 0x350E is14 overload protection mode Strombegrenzung auf Kurzzeitgrenzstrom In dr12 max current wird der f r den Motor maximal zul ssige Strom eingetragen Ein berschreiten dieses Stromes k nnte z B einen Synchronmotor entmagnetisieren oder die Motorwicklung berlasten In de29 inverter maximal current wird die durch den Umrichter festgelegte Stromgrenze an gezeigt Zus tzlich kann in is11 max current de28 eine umrichterabh ngige Stromgrenze vorge geben werden Falls z B aufgrund eines sehr hohen Stromripples der Sicherheitsabstand zwischen de29 und der berstrom Abschaltschwelle zu klein wird kann der zul ssige Maximalstrom mit is11 reduziert werden Eine weitere umrichterabh ngige Stromgrenze ist durch den Kurzzeitgrenzstrom gegeben Dieser ist abh ngig von der Ausgangsfrequenz und der Schaltfrequenz Der Kurzzeitgrenzstrom bei OHz kann aus der Betriebsanleitung entnommen werden Bei Nennschaltfrequenz steigt der Kurzzeitgrenzstrom im Bereich von 0 bis 10Hz von dem OHZ Wert auf de29 inverter maximal current an Zur Vermeidung von OL2 Fehlern steht is14 overload protection mode zur Verf gung Durch diese Funktion wird der zul ssige Strom abh ngig von OL2 begrenzt siehe Kapitel 3 3 3 2 berlast Leistungshalbleiter OL2 Die oben aufgelisteten Grenzen limitieren den Gesam
249. r Modeum schaltung schon 4mal auf co19 geschrieben worden sein Die Funktionsbl cke Momentenbegrenzung und Auswahl des Momentenoffsets werden im Kapitel 3 4 7 Betriebsartenunabh ngige Funktionen beschrieben 79 Betriebsarten 3 4 5 Betriebsart 9 Cyclic synchronous velocity mode In der Betriebsart Zyklische Drehzahlvorgabe werden von der bergeordneten Steuerung zyklisch Drehzahlsollwerte vorgegeben Die Lageregelung liegt in der bergeordneten Steuerung und berechnet die Drehzahlvorga ben aus der Zielposition und der Istposition die vom Antrieb gelesen wird Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise co18 0x60B2 Torque offset Velocity control Target velocity st32 0x606C 0x6064 Position actual value Velocity actual value Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte die orange eingef rbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils Die Funktionsweise der einzelnen Objekte kann durch verschiedene weitere Funktionsbl cke beeinflusst werden Das folgende Bild zeigt eine detaillierte Beschreibung der Betriebsart 80 Betriebsarten KE co18 Torque offset rer torque 0x60B2 Velocity o st33 offset amp 0x6064 0x60B1 a Position actual value inter polator 020 c016 Velocity Dx6oFF scaling ruos Target velocity Velocity st32 ru0o5 ru06 Drive scaling 0x606C contro
250. r mit co01 modes of operation 2 velocity mode erfolgen auch wenn sp ter eine andere Betriebsart verwendet werden soll 1 Antrieb darf nicht im Betrieb sein co00 controlword 0 oder hardwarem ige Modulationssperre 2 Default Daten laden mit co08 2 und anschlie end co09 1 werden automatisch Default Daten in alle Parame ter geladen 3 Betriebsart ausw hlen in cs00 Bit 0 3 wird die Betriebsart ausgew hlt 0 U f Kennlinien Betrieb 1 mit Enco der ohne Modell 2 mit Encoder mit Modell 3 ohne Encoder mit Modell ASCL 115 Motorparametrierung 4 Motordaten vorgeben mit der Eingabe der ersten Motordaten wechsel der Status von drO2 auf 0 fill motordata f r U f Kennlinienbetrieb sind nur folgende Daten notwendig dr03 rated current gt f r die elektronische Motorschutz Funktion dr04 rated speed dr06 rated frequency gt Polpaarzahl dr04 rated speed dr05 rated voltage gt Typenpunkt Spannung f r Nenndrehzahl dr45 ASM u f boost gt Spannung f r Frequenz OHz dr33 motor temp sensor type gt Auswahl Motorsensor PTC oder KTY f r geregelten Betrieb mit oder ohne Geber sind folgende Daten zus tzlich notwendig dr09 rated torque gt Momenten Bezugswert dr32 inertia motor kg cm 2 gt zur automatischen Parametrierung des Drehzahlreglers zusammen mit cs17 inertia load dr07 rated cos Phi gt Festlegung des Magnetiserungsstromes ist dieser nicht bekannt kann der Def
251. r vl21 target velocity high res hinzugef gt 3 4 7 2 Momenten Vorsteuerwert wird jetzt in allen Spline Einstellungen berechnet 35 Neue Funktionen zur Synchronisation fb11 und fb12 hinzugef gt Erweiterun g von EtherCAT auf EtherCAT VARAN CAN 4 Kapitel Anzeigenparameter hinzugef gt Real time clock Betriebsstundenz hler Fehlerz hler und speicher in dieses Kapitel verschoben Einstellung ec28 in Warnungshinweis ver ndert 51 4 Hinweis zu kleinen Abtastzeitzeiten hinzugef gt we Hinweis Werkseinstellung entfernt da unterschiedliche Softwareversionen unterschiedliche Werkseinstellungen beinhalten 5 1 5 1 Beschreibung ec01 ec02 erweitert i neue Funktion Daten im Geber speichern Geber Seriennummer hinzugef gt 5 2 2 1 Hinweis zu cs99 hinzugef gt 5 2 2 5 Kapitel Schnell Inbetriebnahme eines Asynchronmotors hinzugef gt 5 2 3 6 Beschreibung Rotorlageerfassung im Betrieb bei SCL hf injection ge ndert 5 2 3 7 Schnellinbetriebnahme eines Synchronmotors hinzugef gt 5 2 9 3 2 Erweiterung fc00 5 2 9 1 berdrehzahlschutz jetzt durch pn70 71 nicht mehr durch pn26 5 2 12 1 Beschreibung Berechnung der EMK war falsch 5 2 13 Bild hinzugef gt 5 2 14 cs00 erweitert 274 Vic Erfassung KE Kapitel nderung 5 2 19 2 Derating Hochschalt Verzugszeit hinzugef gt 5 3 4 Kapitel Drehzahlregleranpassung ber Prozessdaten eingef gt 5 4 Hinweis auf Fehlerreaktions Momentengrenze hinzug
252. rametriert mit ds35 ds37 Index Id Text Name Funktion 0x2423 ds35 scl stabilisation current Stabilisierungsstrom in des Motornennstroms 0x2424 ds36 min speed for stab current Drehzahlgrenzen in Motornenndrehzahl zwischen denen der Stabilisierungsstrom vom in ds35 program 0x2425 ds37 max speed for stab current mierten Wert auf 0 abgesenkt wird Defaultwerte ds35 50 Motornennstrom ds36 5 Nenndrehzahl ds37 10 Nenndrehzahl stabilisation current drO3 ds36 ds37 actual speed dr04 5 2 15 3 2 Stillstandsstrom Index Id Text Name Funktion 0x2426 ds38 scl standstill current Der Stillstandstrom ds38 Defaultwert 100 wird eingepr gt wenn die Modelabschaltung erfolgt ist Das Zu Abschalten erfolgt mit einer Rampenzeit die sich aus der zweifachen Motorzeit konstante T 2 Ld Rs berechnet 170 Motorparametrierung KE 5 2 15 4 Modellstabilisierungstherm Der Modellstablilisierungstherm stabilisiert das Model bei kleineren Drehzahlen Er ist nur f r den Betrieb ohne Geber aktiv ds30 SCL model mode 0x241 E Bit Funktion Wert Klartext Bemerkungen 0 off ivi ivi ilisie 4 model stabilisation Aktiviert Deaktiviert den Modellstabilisie 4 on rungstherm Index Id Text Name Funktion Drehzahlgrenze in Motornenndrehzahl ab der der Einfluss Bee ll peed des Stabilisier
253. reaktions Eigenschaften 444444440nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 31 3 3 1 3 Fehlerreaktions Momentengrenze 444444snsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 32 332 Warmnu g M coesistere i eka a inneren 33 3 3 3 Schutzfunktionen una en eeen nennen ennnen nenen nenn ennenen 35 333 1 bpsrlast OL ee ee ee ee 35 3 3 3 2 berlast Leistungshalbleiter OL2 unuucuaeaenenannenenennnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennennnnnnnnn 36 3 3 3 3 _ bertemperatur K hlk rper OH uanaeceaenenenannennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnn 40 3 3 3 4 bertemperatur Ger t OHI nun 41 3 3 3 5 bertemperatur Motor AOH een 41 3 3 3 6 M torschutzschalter OH2 sauna a EEREN 42 3 3 3 7 Feldbuswatchdog anne een ee 45 3 3 3 8 Maximals Ola ans EE e 46 Inhalt 3 3 3 9 effektive Motorauslastung een een 47 3 3 3 10 Maximale Beschleunigung bzw Verz gerung uuuuensssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 47 3 3 3 11 berwachen der Drehzahdifferenz uuuaeaaeseseneneesnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnennennnnnnnnn 48 3 3 3 12 Externe Fehler Warnungsausl sung us sssssssssnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnn nn 48 3 3 3 13 Fehler Unterspannung UP Ba 49 3 3 3 14 Fehler berdrehzahl ERROR overspeed ERROR overspeed EMF 49 3 3 3 15 GTRZ7 Handling nur f r F6 aaa 50 3 4 Betriebsarten Arena 51 3 4 1 Betriebsart 1 Profile position mode 444444444400n
254. rf llt verl sst der Antrieb die Notfahrt und kann wieder wie gewohnt betrieben werden 9 6 Drehzahlerfassung In der ec Gruppe sind die Parameter zu Einstellung der Drehzahlerfassung ber das Gebe rinterface zu finden Au erdem sind in dieser Gruppe auch Statusparameter enthalten 9 6 1 Statusparameter des Geberinterface und des Gebers In ec00 status encoder interface wird der Status der Geberschnittstelle angezeigt Index Id Text Name Funktion 0x2800 ec00 status encoder interface Stellt den aktuellen Status der Geberschnittstelle 1 dar 0x4800 ec00 status encoder interface B Stellt den aktuellen Status der Geberschnittstelle 2 dar ec00 status encoder interface 0x2800 0x4800 Wert Name Funktion Lage Drehzahl Parameter 0 undefined state undefinierter Status 5 2 wait for encoder type Warten auf Schreibzugriff auf Gebertyp s 3 encoder depend init geberabh ngige Initialisierung ung ltig 7 initialisation finished Initialisierung abgeschlossen ung ltig 8 wait for end of init warte auf Ende der Initialisierung ung ltig 9 position value ok Betrieb g ltig 14 error encoder Fehler Geber g ltig ec01 In ec01 error encoder interface wird der Fehlerstatus des Geberinterface angezeigt Der Wert ist 0 wenn kein Fehler vorliegt und ungleich 0 wenn ec00 im Status Fehler Geber 14 ist Die Parameter ec02 warning encoder interface ec18 error
255. rfasst den mechanischen Versatz zwischen der Rotorlage und Lageinfor mation des angebauten Gebersystems l Wenn der Systemoffset falsch eingemessen bzw nicht korrekt vorgegeben J wird kann der Synchronmotor unkontrollierbar durchgehen Folgende F lle m ssen unterschieden werden Fall Erl uterung Betrieb mit einem Geber der eine Abso lutlage Information pro mechanischer oder elektrischer Umdrehung liefert Systemlage muss nur einmalig ermittelt werden Systemlage Einmessung wird durch dd00 gestartet kontrolliert Die Systemlage muss mindestens nach Netz Ein oder aber bei jeder Modulationsfreigabe neu ermittelt werden Systemlage Einmessung wird durch dd00 gestartet kontrolliert Systemlage muss bei jeder Modulationsfreigabe neu ermittelt Betrieb ohne Geber SCL werden Systemlage Einmessung wird durch dd01 gestartet kontrolliert Betrieb mit einem Geber ohne Absolut Information Auf welche Art die Ermittlung des Systemoffsets erfolgt wird in den Parametern dd00 Be trieb mit Geber oder dd01 SCL eingestellt Nicht alle Modi sind in beiden Betriebsarten ver f gbar dd00 rotor detection 0x3600 dd01 SCL rotor detection 0x3601 Bit Funktion Wert Funktion Verf gbarkeit 0 6 7 off 1 const voltage vector cvv mit Geber 2 cvv without turning mit Geber 0 2 mode 3 cw without turning SCL 4 five step 5 hf detection 0 no 3
256. rom der in den Kondensator flie t wird abh ngig von der Ausgangsspannung und Frequenz berechnet und invertiert im Blindstromsollwert vorgeben nicht m glich beim Spannungs Frequenz Kennlinien Betrieb 5 2 21 2 Voraussetzungen f r den Betrieb eines Sinusfilter cs00 Controlmodi ASM SM FMG FOC ASCL FMG FOC ASCL U f AKHz kHz U f T fk lt 2kHz fk lt 4kHz Einachsmodul nicht in V 1 2 ja fout lt 0 8 kHz fout lt 1 6 kHz ja Doppelachsmodul nein ja nein nein ja fout Ausgangsfrequenz fk kritische Frequenz dr64 5 2 21 3 Parametrierung DriveUnit Sinus Filter Synchronous Motor Rsin Lsin 3 Rs Ls 182 Motorparametrierung N Index 14 Name Wert Beschreibun Text 9 Sinusfilter sinus filter 1 cm Lsin und Rsin seien die Datenblattwerte f r eine Phase des Fil ee 0a ind UV Lain ters In dr49 und dr51 muss der verkettete UV Wert eingetragen werden 0x2233 ars Sinus filter gt Rgin Beispiel Die Induktivit t Lsin betr gt pro Phase 0 2 mH res UV gt dann muss dr49 0 4 mH parametriert werden C sei der Kapazit tswert im Datenblatt f r eine Phase des Filters In dr52 muss die verkettete Kapazit t des Sinusfilter der Leiter wert UV Gsin 2 eingetragen werden Sternschaltung C C C sinus filter C 0x2234 dr52 UV uF Csin 2 Csin C Dreieckschaltun
257. rozessausgangsdaten Bei fb04 PD out count gleich 0 werden die Prozessausgangsdaten nicht bernommen Durch Setzen von fb09 PD in count auf die Anzahl der abgebildeten Objekte werden die Prozesseingangsdaten aktiviert Schreiben auf eines der anderen PD in Beschreibungs Objekte fbO5 fb08 setzt fb09 PD in count zu 0 und deaktiviert damit die Prozesseingangsdaten Bei fb09 PD in count gleich 0 werden die Prozesseingangsdaten nicht aktualisiert 230 Feldbus Systeme EtherCAT VARAN N7 In fo02 PD out offset und fb07 PD in offset wird der Offset die Position innerhalb des Pro zessdatentelegramms der abzubildenden Objekte in Anzahl Bytes angegeben In fo03 PD out type bzw fb08 PD in type wird der Type die L nge der abzubildenden Ob jekte angegeben Folgende PD out in types sind m glich fb03 PD out type fb08 PD in type Wert Klartext Bedeutung 0 inactive Inaktiv 1 long Objekttyp Long Gr e 4 Byte 2 word Objekttyp Word Gr e 2 Byte 3 byte Objekttyp Byte Gr e 1 Byte e Beispiel Folgende Prozessdatenbelegung soll realisiert werden PD out Steuerwort 0x2500 0 2byte Drehzahlsollwert 0x2510 0 4byte PD in Statuswort 0x2100 0 2byte Drehzahlistwert 0x2120 0 4byte Daraus ergeben sich folgende Einstellungen Index Subidx Name Wert Funktion 0x2B00 1 PD out index 1 0x2500 Index 0x250
258. rpolation inertia reducing fact p inertia derivation fact p weight comp fact p Den periodischen Wertebereich f r die Positionen muss man dabei mit ps18 und ps19 defi nieren Der Winkel l uft zwischen diesen beiden Grenzen von 0 bis Zr Referenzierung ist mit der Homing Funktion m glich Der minimale Positionsbereich betr gt hier 2 Inkremente Bei Bedarf kann man diese Auf l sung mit co03 anpassen Proportional zum Drehzahlsollwert kann der Winkel mit dem co42 korrigiert werden Es gibt zwei Arrays mit jeweils 64 Eintr gen mit denen man einen Faktor f r J p und einen f r die erste Ableitung von J p vorgeben kann co37 1 entspricht dem Winkel 0 und co37 64 entspricht dann dem Winkel ZTT 63 64 Mit den 64 Eintr gen von c040 kann eine Kompensation von einer Kraft nur als Funktion des Winkels p vorgenommen werden Im Zeitraster des Drehzahlreglers wird die Vorsteuerung linear aus den Tabellenwerten in terpoliert Ausgang dieser Funktion ist das Objekt Preetorque das ber die aa Parameter direkt zu g nglich ist Normierung 1024 gt Motornennmoment F r die Berechnung der Vorsteuerung wird das Tr gheitsmoment von Motor Last ber ck sichtigt das virtuell am Motor vorliegt Lasttr gheit nach einem Getriebe muss also entspre chend umgerechnet werden Das berechnete Vorsteuermomernt ist direkt das Moment im Motor Ein Getriebefaktor ist dabei mit ps35 ps36 ber cksichtigt 196 Drehz
259. rreichen der End Drehzahl pn47 fault reaction ref velocity aktiv sein soll Diese Grenze wird nicht bei shutdown oder disable operation wirksam co61 stop mode torque lim src 0x253D Bit Funktion Wert Klartext Bemerkungen 0 no change alle Momentengrenzen wie immer g ltig 4 cs12 Momentengrenze ist cs12 cs13 cs16 ohne Funktion cs15 gilt f r positive Drehrichtung 2 cs15 cs16 cs16 gilt f r negative Drehrichtung 0 2 source cs12 ohne Funktion max torque charact cs12 cs16 ohne Funktion 3 BEE dr group nur Grenzkennlinie wirksam 4 co62 Momentengrenze aus co62 5 7 reserved 0 no change alle Momentengrenzen wie immer g ltig Momentengrenze ist cs12 8 esla cs13 cs16 ohne Funktion cs15 gilt f r positive Drehrichtung us 16 cs15 cs16 cs16 gilt f r negative Drehrichtung 3 5 fieldbus cs12 ohne Funktion watchdog l 24 max torque charact dr cs12 cs16 ohne Funktion group nur Grenzkennlinie wirksam 32 co62 Momentengrenze aus co62 40 56 reserved Wenn die Sollwertrampe den Wert NULL er 0 same as dec reicht hat ist gleiche Momentengrenze aktiv wie in der Verz gerung 64 no change alle Momentengrenzen wie immer g ltig Momentengrenze ist cs12 12u ee cs13 cs16 ohne Funktion 6 8 sw cs15 gilt f r positive Drehrichtung 192 cs15 cs16 cs16 gilt f r negative Drehrichtung cs12 ohne Funktion max torque charact dr cs12 cs16 ohne Funktion 256 et
260. rsion Ung ltige Version des Geberinterfaces 0x1000 66 ERROR overcurrent PU berstrom 0x1000 Maximale Beschleunigungs Verz gerungs Vorgabe 67 ERROR max acc dec berschritten Uberwachung besonders f r zykli 0x1000 sche synchrone Betriebsarten notwendig 69 ERROR power unit Allgemeiner Leistungsteilfehler z B L fter GTR7 0x1000 75 ERROR phase failure P6 Versorgungsspannung Leistungsteil fehlt 79 ERROR input phases P6 ERROR at encoder type inkompatible Geberinterface und Drive Software 89 0x1000 change versionen 90 ERROR enc intf fast comm 2 Kommunikationsfehler Steuerkarte Geberinterface 0x1000 91 init encoder interface Encoderinterface in Initialisierungsroutine 0x1000 92 ERROR encoder A Fehler Geber A Hardwaredefekt oder Fehlein 0x1000 stellung der Geberparameter 93 ERROR encoder B Fehler Geber B Typ Strichzahl usw 0x1000 94 init encoder A Initialisierung Geber A l uft 0x1000 95 init encoder B Initialisierung Geber B l uft 0x1000 Br In einem Mode der einen Geber erfordert ist in 96 ERROR encoder missing ec16 kein Gebertyp ausgew hlt 0x1000 97 ERROR overspeed EMF pn72 overspeed level EMF wurde berschritten 0x1000 98 ERROR encoder A changed Bu nn Agewech vom Geber gelesene Serien 0x1000 F6 selt nummer entspricht nicht der H6 gespeicherten Seriennummer 99 ERROR encoder B changed F6 i P gwech ec48 ec49 0x1000 Tritt ein Fehler auf wechselt der Antrieb in den S
261. rt Bit Name Funktion 1 0 1 Hardware Eingangsklemme 1 2 1 12 Hardware Eingangsklemme 12 4 2 13 Hardware Eingangsklemme I3 3 14 Hardware Eingangsklemme 14 16 4 IA Virtueller Eingang von virtuellem Ausgang OA H6 32 5 IB Virtueller Eingang von virtuellem Ausgang OB 64 6 IC Virtueller Eingang von virtuellem Ausgang OC 128 7 ID Virtueller Eingang von virtuellem Ausgang OD 8 12 reserviert 8192 13 ST Reglerfreigabe vom Sicherheitsmodul ar 32768 15 EC Fehlerkette 0 Fehlersignal liegt an ru41 dig input terminal state 0x2029 Wert Bit Name Funktion 1 0 1 Hardware Eingangsklemme 1 2 1 12 Hardware Eingangsklemme l2 4 2 13 Hardware Eingangsklemme I3 8 3 14 Hardware Eingangsklemme l4 16 4 15 F6 32 5 I6 64 6 17 128 7 18 256 8 IA Virtueller Eingang von virtuellem Ausgang OA 512 9 IB Virtueller Eingang von virtuellem Ausgang OB 1024 10 IC Virtueller Eingang von virtuellem Ausgang OC 2048 11 ID Virtueller Eingang von virtuellem Ausgang OD 4096 12 reserviert 8192 13 STO Reglerfreigabe vom Sicherheitsmodul Eine 1 bedeutet der Eingang ist auf High Pegel 24V 209 Digitale Eing nge 6 1 3 Auswahl der Eingangsquelle Die Quelle f r den internen Klemmenstatus kann ber das Objekt di01 dig input src sel ausgew hlt werden Index Id Text Name Funktion 0x3201 di01 dig input src sel Auswahl der Quelle des internen Klemmenstatus F r die Eing nge 11 14 18 IA I
262. ru10 und dem einge stellten Motorschutz Nennstrom In dr34 motorprotection curr errechnet Bei fremdbel ftetem Motor oder bei Nennfrequenz eines eigenbel fteten Motors gelten folgende Ausl sezeiten VDE 0660 Teil 104 1 2 In gt 2 Stunden 1 5 In gt 2 Minuten 2 In gt 1 Minute 8 In gt 5 Sekunden 42 KEB Ausnahmebehandlung Die Ausl sezeit verringert sich bei eigenbel fteten Motoren mit der Frequenz des Motors Die Motorschutzfunktion wirkt integrierend d h Zeiten mit berlastung des Motors werden addiert Zeiten mit Unterlast subtrahiert Nach erfolgter Ausl sung der Motorschutzfunktion reduziert sich die erneute Ausl sezeit auf 1 4 der angegebenen Werte sofern der Motor nicht eine entsprechende Zeit mit Unterlast betrieben worden ist imax IMot Motorstrom in des Motor A schutz Nennstrom dr34 dr03 120mm tmax Ausl sezeit D f 0Hz 60mn f 2 gt Motorbemessungsfrequenz oder fremdbel fteter Motor 30 min 2mm ws 1 min De 30sec 120 ee sec H gt IMot 50 100 150 200 400 600 800 3 3 3 6 2 Synchronmotor Index Id Text Name Funktion 0x2203 dr03 rated current Motornennstrom in A 0x220C dri2 max current maximal zul ssiger Motorstrom in drO3 0x2222 dr34 motorprotection current Dauerstillstandsstrom in dr03 0x2223 dr35 SM prot time min Is ld Ausl sezeit
263. ru25 heatsink temperature K hlk rper Temperatur 0x2C1A ru26 internal temperature Innenraum Temperatur 0x2C1B ru27 OL2 counter Kurzzeit berlast Level 0x2C1C ru28 motor temperature Motor Temperatur bzw Status des PTCs 0x2C1D ru29 OL counter Dauer berlast Z hler 0x2C1E ru30 SACB comm state Status des internen Kommunikationsbusses SACB Bus 0x2C1F ru31 special IO state interne Status berwachung 0x2C20 ru32 motor prot counter Level des elektronischen Motorschutz Relais 0x2C21 ru33 position actual value direkter Lagewert vom Geber 0x2C22 ru34 act torque lim mot for Momentengrenzen die sich aus den Einstellungen in 0x2C23 ru35 act torque lim mot rev cs12 cs16 bzw in den profil parametern 0Ox60E0 0x60E1 ergeben 0x2C24 ru36 act torque lim gen for Die endg ltigen Grenzen k nnen durch den Einflu der 0x2C25 ru37 act torque lim gen rev Grenzkennlinie abweichend sein 0x2C29 ru41 dig input terminal state o A E vor verarbenung 0x2C2A ru42 AN1 value display F6 Analogeingangswert von Analoglin 1 0x2C2B ru43 AN1 after gain display F6 Analogeingangswert von Analoglin 1 0x2C2A ru44 AN2 value display F6 Analogeingangswert von Analogin 2 0x2C2B ru45 AN2 after gain display F6 Analogeingangswert von Analogin 2 0x2C2A ru46 AN3 value display F6 Analogeingangswert von AnalogIn 3 0x2C2B ru47 AN3 after gain display F6 Analogeingangswert von Analogin 3 0x2C30 ru48 analog REF display F6 siehe Kapitel 6 3 4 Berechnen von
264. rungen durch das Achsmodul bzw den Motor getrennt ber cksichtigt werden e Beispiel 1 Der Antrieb wurde mit einem 24 H6 ausgelegt Der in dr12 eingestellte Maximalstrom des Motors wurde mit diesem Ger t nicht erreicht Nun ist auf dem Lager nur ein 25 H6 vorhan den Uber den Parameter is11 kann nun der Strom limitiert werden um die gleiche An triebsperformance zu haben Der Motorparameter dr12 dient au er zur Limitierung des Stroms auch zur Definition der S ttigungskennlinie siehe Kapitel 5 2 12 S ttigungskennlinie SM Parameter ms00 Somit darf dieser Wert in einigen Applikationen nicht ver ndert werden e Beispiel 2 Aufgrund des Stromrippels abh ngig von der Schaltfrequenz reicht die Reserve vom Maxi malstrom zum Fehler berstrom nicht aus Hier ist es evtl sinnvoll den Maximalstrom ber is11 zu begrenzen 46 Ausnahmebehandlung KGE 3 3 3 9 effektive Motorauslastung Index Id Text Name Funktion 0x2039 ru57 I2t value durchschnittliche effektive Motorauslastung in 0 1 Aufl sung 0x2A11 pn17 l2t PT1 time PT1 Zeit f r effektive Motorauslastung pn17 l2t PT1 time actual motor current PT1 filter filtered Imotor 2 ru57 Iraed2 l2t value actual motor current motor rated current 2 pn17 I2t PT1 time 0x2A11 Wert Funktion 0 01 300 005 PT1 Filter Zeit Bei der effektiven Motorausla
265. s 3 529 ms ds03 Tn current d axis 60 000 ms 264 Betrieb mit DC Motor KEB Die automatische Berechnung der Stromregler ist m glich wenn man den dr00 motor type auf Synchron Motor verstellt Somit ist es m glich die Daten f r die Feldwicklung in dr15 und dr17 einzutragen und mit dr99 1 die Stromregler automatisch zu berechnen Die Werte von ds00 und ds01 m ssen dann manuell in ds02 und ds03 eingetragen werden Danach m ssen in ds00 und ds01 wieder die korrekten Werte f r die Ankerwicklung einge tragen werden 9 7 2 5 ds65 Feldstrom ber diesen Parameter kann direkt der Strom vorgegeben werden der in die Feldwicklung eingepr gt werden soll 9 7 2 6 ds66 isq Pt1 time Der Wirkstrom kann hier f r die Anzeige etwas gefiltert werden Keine Auswirkung auf das Verhalten des Motors 9 7 2 7 ds67 isd Pt1 time Da die Stromerfassung f r das Feld die gleiche Aufl sung wie der Ankerkreis besitzt ist es notwendig den Feldstrom mit diesem zus tzlichen Pt1 Glied entsprechend zu filtern Es ist unbedingt notwendig den Stromoffsetabgleich mit de58 2 durchzuf hren 9 7 2 8 Feldschw chung ds14 Umas regulation mode 0 off ds15 KP Umas lrated U 0 000 ds16 Kilmax lrated U s 0 300 ds17 Umax reference 97 0 ds18 max modulation grade 100 0 ds19 Umas reg limit 100 0 Feldschw chung ist m glich mit dem Maximalspannungsregler Dazu wird die Spannung ab der die Feldschw chung beginnen soll mit ds 17 para
266. s di01 haben die folgende Bedeutung di01 dig input src sel 0x3201 Bit Funktion Wert Klartext Funktion DIO source 0 term Eingangsstatus wird von der Klemmleise bernommen DI1 source DI3 source 1 On 1 Eingangsstatus ist 1 0 1 2 3 4 5 DI2 source 6 7 8 9 DI4 source 10 11 DI5 source 2 Off 0 Eingangsstatus ist 0 12 13 DI6 source 1415 DI7 source 3 ext Src Eingangsstatus wird aus di02 ermittelt 16 17 DI8 source 18 19 DI9 source 20 21 DI10 source 22 23 DI11 source 24 25 DI12 source 26 27 DI13 source 28 29 DI14 source 30 31 DI15 source Kapitel Time Stamp Function Diese Funktion ist im P6 nicht verf gbar 252 Unterschiede im Kapitel O Funktionen KE 9 3 2 Digitale Ausg nge Kapitel bersicht Das P6 hat folgende digitale Ausg nge Anzahl Beschreibung Bemerkungen 9 Klemmleiste des Controlboards DO0 DO8 4 Software Ausg nge OA OD Virtuelle digitale Ausg nge Die Hardware Ausg nge DO0 DO8 werden von der SPS angesteuert es wird nur der Sta tus in ru20 angezeigt Kapitel interne digitale Ausg nge Externe Vorgabe des Ausgangsstatus und Invertie rung des Status der digitalen Ausg nge Die Parameter ru19 do10 und do11 enthalten nur die Bits f r die virtuellen Digitalausg nge
267. sche Lage 65536 1 elektr Periode 360 elektr 4 4 DC Zwischenkreisanzeigen Index Id Text Name Funktion nur F6 Ladezustand des Zwischenkreises 5 phase failure gt DC Spannung kleiner als f r Betrieb notwendig ea ra SAPPI UNR SIEC 2 charging gt Ladeshunt Verzugszeit l uft 4 run gt Betrieb Modulationsfreigabe m glich 0x2C0E rul4 act Uic voltage Spannung im DC Zwischenkreis 0 1 V Spitzenwert der DC Spannung OKAGUF G Bea Dievellage wird durch PowerOn oder berschreiben mit dem Wert 0 gel scht 4 5 Stromanzeigen Index Id Text Name Funktion 0x2C0A rul0 act apparent current Motorscheinstrom 0 01A 0x350C is12 display apparent current PT1 Gl ttungszeit f r die Motorstromanzeige in ru10 Spitzenwert des ungegl tteten Motorscheinstroms nn fl pae appen cutani L schung durch PowerOn oder berschreiben mit 0 0x2C0B ruli act active current Wirkstrom 0 01A 0x2C0C rul2 act reactive current Blindstrom 0 01A Verh ltnis vom aktuellen Motorstrom zum Kurzzeit 0x2C49 ru73 lImot Imax OL2 grenzstrom 0 1 0x2039 ru57 l2t value durchschnittliche effektive Motorauslastung 0 1 90 Momentenanzeigen N 4 6 Momentenanzeigen Index Id Name Funktion m Text Aufl sung 0x2C17 ru23 reference torque Sollmoment Ausgang des Drehzahlreglers 0x2C18 ru24 actual torque Istmoment Comb
268. schiedlich definiert ist wird der gelesene Wert zur Vereinheitlichung der Anzeige in einen ASCII String gewandelt und byte weise angezeigt Beispiel 1 BISS Geber Hengstler Acuro AC58 Seriennummer 255229 Ec49 Encoder serial number Subindex 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ASCII 0x30 0x30 0x32 0x35 0x35 0x32 0x32 0x39 0x00 0x00 0x00 0x00 Zeichen 0 0 2 5 5 2 2 9 nicht genutzt Beispiel 2 Hiperface Geber SKM 36 Seriennummer GB0450179 Ec49 Encoder serial number Subindex 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ASCII 0x47 0x42 0x30 0x34 0x35 0x30 0x31 0x37 0x39 0x00 0x00 0x00 Zeichen G B 0 4 5 0 1 7 9 nicht genutzt 5 1 7 1 Speichern der Geber Seriennummer Durch Schreiben auf ec49 wird die vom Geber gelesene Seriennummer nach ec48 kopiert und nicht fl chtig gespeichert 5 1 7 2 Pr fung auf Austausch des Gebers Mit Hilfe der Geber Seriennummer kann gepr ft werden ob der Geber ausgetauscht wurde Wird pn73 E enc A changed stop mode f r Geber A bzw pn74 E enc B changed stop mode f r Geber B aktiviert wird die eingestellte Reaktion ausgef hrt sobald ec48 und ec49 sich unterscheiden 110 Motorparametrierung KE 5 2 Motorparametrierung 5 2 1 Allgemeines Unter COMBIVIS 6 ist ein Assistent zur Inbetriebnahme Unterst tzung integriert Jede Parametereingabe in der dr Gruppe w
269. sdaten schreibbar sind abgeschw cht werden 189 Drehzahlregler Index Id Text Name Funktion speed ctrl KP Prozentuale Vorgabe der Regler Abschw chung jn 0 1 0x2719 cs25 pase Abh ngig von cs27 wirkt cs25 auf Integral und Proportional oder adaption f a nur auf die Proportionalverst rkung speed ctrl KI Prozentuale Vorgabe der Regler Abschw chung jn 0 1 0x271A cs26 nn Abh ngig von cs27 hat cs26 keine Funktion oder wirkt auf die In adaption A tegralverst rkung speed ctrl KP KI 0x271B cs27 adapt mode bestimmt den Einfluss von cs25 und cs26 es2m speed ctrl KP KI adapt mode 0x271B Wert Name Bedeutung 0 only cs25 cs25 wirkt auf Integral und Proportionalverst rkung 1 P cs25 I cs26 cs25 wirkt auf Proportional und cs26 wirkt auf Integralverst rkung 5 3 5 Ermittlung des Massentr gheitsmomentes Sowohl f r die automatische Berechnung der Drehzahlregler Parameter wie auch f r die Vorsteuerung des Beschleunigungsmoments ben tigt man die Kenntnis des Massentr g heitsmoments der Anlage Motor starr gekoppelte Last Wenn dieses nicht bekannt ist kann es durch einen Beschleunigungsversuch ermittelt wer den Dazu muss die Anlage mit definiertem konstantem Drehmoment beschleunigt werden Da bei muss sichergestellt sein dass durch die Applikation kein nennenswertes beschleuni gungsunabh ngiges Lastmoment entsteht Es gilt folgende Formel
270. ses Verfahren nutzt die S ttigung des Motors aus Innerhalb weniger ms werden f nf verschiedene Spannungsvektoren auf den Motor geben Die zu erreichende Stromh he kann ber Parameter dd02 vorgeben werden Die H he der Spannung wird durch Testspr nge ermittelt b Amplituden Modulation Verfahren dr54 7 Bei diesem Verfahren wird ein Test Sinussignal auf den Motor gegeben Die Testfrequenz startet mit 1000Hz DAM 500Hz Sollte der Stromlevel f r die Identifikation ausw hlbar in dr56 mit dieser Frequenz nicht er reicht werden reduziert sie sich um die H lfte Bei einigen Motoren ist aufgrund des Testsignals mit einer erheblichen Ger uschentwicklung zu rechnen Hier sollte der Stromlevel auf z B 20 reduziert werden 5 2 17 7 Totzeitkennlinie Die Identifikation der Totzeitkennlinie sollte nach Identifikation des St nderwiderstandes ge schehen damit die St nderwicklung die gleiche Temperatur und somit den gleichen Wider stand aufweist Die Parameter is08 comp limit fact und is09 comp current fact m ssen vor der Identifikati on auf 100 gestellt werden Der comp limit fact dient zur Begrenzung der identifizierten Werte Durch die Identifikation wird eine Tabelle gef llt in der die Kompensationswerte f r 4 und 8 kHz abh ngig vom Strom abgelegt werden Die eingemessenen Werte k nnen mit den Parametern is05 deadtime index und is06 deadtime coeff ausgelesen werden 177 Motorpar
271. ssigen Bereich ist Durch diese Minimalzeit zwischen Reduktion und erneuter Erh hung soll ein Schwingen des Stromes durch permanenten Schaktfrequenzwechsel verhindert werden Die Schaltfrequenz mit der der Umrichter aktuell arbeitet wird in ru72 act switch freq kHz angezeigt 5 2 20 Stromoffsetabgleich Index Id Text Name Funktion 0x203A de58 adjust data control steuert den Abgleich der analogen Messwerte 0x2043 de67 lu offset control 0x2044 de68 Iv offset control Abgleichwerte der Phasenstr me 0x2045 de69 Iw offset control de58 adjust data control 0x203A Wert Name Bedeutung 0 off init analog adjust manuell eingestellte Abgleichwerte werden aktiviert 2 current offset adjust automatischer einmaliger Stromoffsetabgleich nur bei Modulation aus 3 cont current offset adjust a abgeschalteter Modulation automatisch 181 Motorparametrierung 5 2 21 Sinusfilter 5 2 21 1 Inbetriebnahme Hinweise Wenn ein Sinusfilter zwischen dem Achsmodul und dem Synchronmotor angeschlossen ist ist keine Identifikation der Motordaten bzw der Sinusfilterdaten mehr m glich Die Kapazit t Cf w rde die erfassten Werte verf lschen Somit m ssen die Motordaten vor dem Anschluss ermittelt werden Die Daten des Filters sind aus dem zugeh rigen Datenblatt ersichtlich Der entscheidende Wert ist die aus den Motor Filterdaten berechnete kritische Frequenz fk dr64 Der St
272. start after process 8 yes 0 hold rotor current u 16 current to zero 4 5 cvv finished Er 32 to stabilisation current SCL 48 reserved 0 overwrite 64 no override nur SCL mode 6 7 system offset ec group five step oder 128 reserved hf detection 192 reserved 124 Motorparametrierung KE Mit Bit 3 wird festgelegt ob nach Abschluss der Lage Identifikation sofort mit dem aktuellen Sollwert gestartet wird Standard bei SCL oder ob der Antrieb in start operation activ ver harrt Standard bei Betrieb mit Geber F r den SCL Betrieb ist die Option start after process no nur f r Tests w hrend der Inbe triebnahme z B Test des Five Step Verfahrens sinnvoll dd00 rotor detection 0x3600 dd01 SCL rotor detection 0x3601 Bit Funktion Wert Funktion 0 no 3 start after process 8 yes Mit Bit 4 und 5 wird festgelegt ob der Einziehstrom nach Beendigung der Systemlage Identifikation beibehalten wird oder ob der Strom zu Null bzw auf den Stillstands Strom ge setzt wird Diese Einstellung ist nur wirksam bei start after process no dd00 rotor detection 0x3600 dd01 SCL rotor detection 0x3601 Bit Funktion Wert Funktion Bemerkung 0 hold rotor current 16 current to zero 4 5 cvv finished E z 32 to stabilisation current nur verf gbar bei SCL 48 reserved Mit Bit 6 und 7 wird festgelegt ob die
273. stellt Ist die Abweichung gr er wird zuerst eine Warnung in ec02 ausgel st Tritt die zu hohe Abweichung mehrmals hintereinander auf wird ein Fehler ausgel st 102 Interface zum Geber N Wertebereich 0 180 180 gt berwachung ist ausgeschaltet weder Warnung noch Fehler werden ausgel st Genauigkeit der absoluten Position ec33 F r absolute Geber mit Inkrementalsignalen Im Interface ist eine Funktion implementiert die die inkrementell gez hlte mit der absoluten Lage vergleicht Bei einer Abweichung wird die inkrementelle Lage der absoluten Lage nach f hrt In ec33 wird eingestellt ab welcher Abweichung dieser beiden Lagen die Nachf hrung be ginnt Die Aufl sung ist 1 4 Inkremente d h beim Wert von 4 wird eine Lageabweichung von einem Strich nachgef hrt SinCos Gebern haben eine relativ ungenaue analoge Absolutlage Hier muss der Startwert f r die Korrektur entsprechend gro z B ec33 80 eingestellt werden Wertebereich 4 65535 Wert 65535 Die Lagenachf hrung ist ausgeschaltet Modus Lageberechnung ec35 Index Id Text Name Funktion 0x2823 ec35 pos calc mode Legt den Modus zur Lageberechnung fest Dieser Parameter ist bitcodiert ec35 pos calc mode Bit Funktion Wert Funktion 0 Auswertung Hochaufl sung bei 1Vpp 0 Auswertung durchf hren Signalen 1 Keine Auswertung der Hochaufl sung 1 Drehsinn von Lage und Drehzahl y an v
274. stung ru57 l2t value handelt es sich um einen reinen Informati onsparameter von dem keine St rungsreaktion abgeleitet werden kann Die Zeit bis der Endwert der Funktion erreicht wird ist wegen der Wurzelfunktion ein Vielfa ches der eingestellten PT1 Zeit Tendenzen f r die effektive Motorauslastung sind jedoch schnell abzusch tzen Der Anzeigebereich f r die effektive Auslastung ist auf maximal 8fachen Motornennstrom begrenzt berschreitet der aktuelle Motorstrom diesen Wert wird das Ergebnis hinter dem PT1 Filter begrenzt Kurze Spitzen im Motorstrom werden also erfasst und ausgewertet nur die effektive Auslas tung wird begrenzt 3 3 3 10 Maximale Beschleunigung bzw Verz gerung Index Id Text Name Bemerkung 0Ox2A24 pn36 max acc dec level maximaler Beschleunigungs Verz gerungswert Ox2A25 pn37 E max acc dec stop mode Fehlerreaktion siehe auch Kapitel 3 3 1 Fehler Die maximale Beschleunigung bzw Verz gerung kann hier nochmals f r alle Betriebsarten berwacht werden Der Level in pn36 ist dabei in s 2 genauso normiert wie die Rampen in den unterschiedlichen Betriebsarten In den Betriebsarten mit Interpolator 8 9 10 wird die Beschleunigung zus tzlich auf den Wert in pn36 begrenzt Dadurch k nnen Fehler der bergeordneten Steuerung sicher abgefangen werden In diesen F llen sollte dann auch unbedingt eine Fehlerreaktion in pn37 aktiviert werden 47 Ausnahmebehandlung 3 3 3 11 b
275. swort angezeigt 51 Betriebsarten 3 4 1 Betriebsart 1 Profile position mode Im Profile position mode kann der Antrieb eine einzelne Position anfahren oder es k nnen Positionss tze programmiert werden die nacheinander erreicht bzw mit einer definierten Geschwindigkeit durchfahren werden sollen ru34 ru36 cs12 0x6072 Torque actual value cs13 cs14 sta cs15 cs16 Torque Internal _0x60E0 0x60E1 limits torque limits Target position 0x607A Profile generator velocity Controlword feed forward signal Bit 4 ar Drive Start Positioning control func st32 absolut relative Velocity co00 scaling 0x606C Position 0x6040 profile 0x6062 maximal acc dec genera values tor ps48 ps51 Profile generator torque feed forward signal Velocity actual value Demand Following position error a37 ste sts3_ maximal jerk RR Position actual value values Bis zu 5 Positionss tze k nnen in den FIFO Speicher bernommen werden Diese werden jedoch nicht dauerhaft gespeichert sondern m ssen f r jeden Neustart vorge geben werden Ein Positionssatz f r die Positionierung besteht aus den folgenden Objekten e co19 target position e ps30 profile velocity e ps31 end velocity e Bit6 im Steuerwort absolute Bit 0 oder relative Positionierung Bit 1 Die einzelnen Positionss tze werden gebildet
276. t Method 35 wird die Istposition jetzt direkt mit dem Homing Offset berschrie ben Der Homing Mode wird dann durch das R cksetzten von Bit 4 im Steuerwort beendet Bit13 Bit12 Bit10 Definition 0 0 0 Homing procedure is in process 0 0 1 Homing procedure is interrupted or not started 0 1 0 Homing is attained but target is not reached 0 1 1 Homing procedure is completed successfully 1 0 0 Homing error occurred velocity is not O 1 0 1 Homing error occurred velocity is 0 1 1 x reserved Im Statuswort werden die Bits 10 12 und 13 durch den Homing mode gesetzt 3 4 3 1 Homing Offset Unmittelbar mit Beenden des Homing Modes wird intern ein Positionsoffset berechnet so dass in der Istposition der gleiche Wert steht der auch im Homing Offset vorgegeben wurde Dieser einmal berechnete Wert wird unter hm09 position offset nichtfl chtig abgespeichert Zusammen mit einem Absolutwertgeber Singleturn kann so die Absolutlage Multiturn auch bei Power On wiederhergestellt werden vorausgesetzt der Antrieb wird im ausgeschal teten Zustand nicht verfahren Der hm09 position offset kann auch geschrieben werden Damit ist eine Referenzierung auch jederzeit in anderen Betriebsarten m glich bzw es ist nicht notwendig in die Betriebsart Homing zu wechseln Der Wert unter hm09 wird auch durch interne Funktionen wie z B ps18 und ps19 modifiziert 69 Betriebsarten 3 4 3 2 Digital Inputs Die Digita
277. t analog berstrom 0x2300 5 ERROR over potential berspannung im Zwischenkreis 0x3210 6 ERROR under potential Unterspannung im Zwischenkreis de32 is18 0x3220 7 ERROR overload Modul berlast I t 0x3230 R von overl gli a Teca ERROR averioad Mae no Warninglevels gt 9 ERROR overload 2 Modul berlast 2 Leistungshalbleiter Motor 0x1000 10 ERROR overheat powmod bertemperatur Leistungshalbleiter K hlk rper 0x4210 11 reset ERROR overheat pmod bertemperatur Leistungshalbleiter abgeklungen lt 59 0x4210 12 ERROR overheat internal bertemperatur Innenraum 0x4110 13 reset ERROR overheat intern bertemperatur Innenraum abgeklungen 0x4110 14 ERROR motorprotection Motorschutzfunktion ausgel st 0x1000 15 reset ERROR motorprotection Motorschutzfunktion wieder bereit 0x1000 16 ERROR drive overheat bertemperatur Motor 0x4310 17 reset ERROR drive overheat bertemperatur Motor abgeklungen 0x4310 18 ERROR overspeed bergeschwindigkeit 0x1000 248 Unterschiede im Kapitel Motion Control KEB ru01 Fehlertext Beschreibung Fortsetzung st01 20 ERROR drive data Fehler in Motordatenvorgabe 0x1000 21 ERROR motordata not stored Motordaten sind noch nicht mit dr99 best tigt worden 0x1000 22 ERROR ident w hrend der Identifikation ist ein Fehler aufgetreten 0x1000 23 ERROR speed diff Drehzahldifferenz gr er Level 0x1000 40
278. t f r cs99 Bei Betrieb mit Geber muss die Geberaufl sung ber cksichtigt werden Umso geringer die Aufl sung desto mehr muss die berechnete Verst rkung reduziert oder die Filterzeiten ec26 speed scan time ec27 speed PT1 time verl ngert werden Die Drehzahlregler Parameter werden mit Schreiben auf cs99 ge ndert Mit Einstellen von cs99 19 off kann die automatische Vorladung der Drehzahlregler Parameter deaktiviert werden Wird cs01 KP speed oder cs05 Tn speed manuell verstellt wechselt der Wert von cs99 au tomatisch auf 19 off automatische Berechnung deaktiviert Die Einstellung cs01 10 0 10 Mn rpm bedeutet gt bei einer Abweichung der Drehzahl von einer 1 U min wird vom Regler als Proportionalanteil 10 des Nennmoments des Motors ausgegeben gt bei einer Abweichung von 10U min wird das Nennmoment ausgegeben 187 Drehzahlregler 5 3 2 Variabler Proportionalfaktor cs03 cs04 Die Proportional Verst rkung Kp kann proportional zur Regelabweichung vergr ert wer den Dabei berechnet sich die Gesamt Proportional Verst rkung zu e variabler Faktor Regeldifferenz Nenndrehzahl cs03 e der variable Faktor wird begrenzt durch cs04 speed ctrl limit e _Gesamt Proportional Verst rkung 1 begrenzter variabler Faktor cs01 act source cs03 0 2 cs04 100 cs03 0 1 cs04 110 complete proportional gain cs01 100 0 5 10 Xd
279. t in vielen F llen auch ausreichend und minimiert die Ger uschentwicklung im Motor Anschlie end wird mit einem zweiten Testsignal dem five step Signal siehe voriges Kapi tel die Polarit t der Systemlage ermittelt In dd07 kann der Level f r den Informationsgehalt des 2 Testsignals eingestellt werden un ter dem ein Fehler ausgel st wird Da hier nur die Polarit t erfasst werden muss kann dd07 kleiner gew hlt werden als im ei gentlichen five step Verfahren z B 3 Bei der Inbetriebnahme sollten f r die Zuverl ssigkeit der Rotorlageerfassung mehrere ver schiedene elektrische Positionen ausprobiert werden ACHTUNG Ein Betrieb mit Sinusfilter ist parallel zu dieser Funktion nicht m glich 5 2 3 5 6 Beispiel Beispiel f r das einmalige Einmessen des Systemoffsets bei einem Gebersystem mit Abso lutlageinformation Ablauf Beschreibung 1 der Motor muss sich frei drehen k nnen 2 dd00 1 constant voltage vektor no start after prozess hold rotor current overwrite ec group 3 dd02 100 gt Motornennstrom 4 co00 3 dann 7 dann 15 vorgeben die Einmessung startet 5 dr 55 14 ready s h Beschreibung Identifikation Einmessung beendet nun k nnte der Geber mechanisch auf eine vorgegebene Sytemlage eingestellt werden der i Wert in ec23 zeigt weiter den aktuellen Systemoffset an 7 co00 0 abschalten der Modulations der unter
280. t muss das Messger t diese G te aufweisen Steuerkarte Leistungsteil Verst rkung de60 62 der Wert 16384 entspricht 1 00 mur paer einen Epszialen EI Dawnlsag ngerar de74 76 einmalig gt de58 2 nur ber einen speziellen LT Download nderbar Sn a2 fortlaufend gt de58 3 de81 83 11 3Uic Erfassung Steuerkarte Leistungsteil Verst rkung de59 Wert 16384 entspricht 1 00 einan Spazialen LT D wnlaadandenyat die Anzeige erfolgt in Bit ADC nur ber einen speziellen LT Download nderbar Offset ges Aufl sung nicht in Volt de80 273 Uic Erfassung 12 nderungshistorie Kapitel nderung 3 1 2 Anmerkung zu internal limit active 3 2 2 Hinweis zur automatischen Bremsenansteuerung hervorgehoben 3 3 1 Fehlerbeschreibung erweitert 3 3 1 3 Beschreibung und Funktionsumfang von co61 erweitert neuen Parameter co62 hinzugef gt 3 3 2 Beschreibung ru03 warning state hinzugef gt 3 3 3 2 3 Beschreibung und Funktion is14 overload protection mode erweitert 3 3 3 4 Beschreibung OHI bei F6 in dieses Kapitel verschoben 3 3 3 13 neue Funktion nderung der Unterspannungsschwelle hinzugef gt 3 3 3 14 Beschreibung Fehler berdrehzahl hinzugef gt 3 3 3 15 Beschreibung Bremstransitor GTR7 Ansteuerung hinzugef gt 3 4 2 unteres Bild falschen Parameter st04 entfernt 3 4 2 1 neuen Paramete
281. t ru18 dig input state 210 Digitale Eing nge Der Wert von di02 wird nicht nichtfl chtig gespeichert F r H6 gilt Nach Power On ist immer Bit 14 und 15 von di02 gesetzt Die Steuerung muss mit Schreiben auf di02 die Freigabe anfordern Es liegt somit in der Verantwortung des Anwenders dass das SEC Signal erst weg genommen wird wenn die Aufladung des Zwischenkreises abgeschlossen ist 6 1 5 Invertierung des Status der digitalen Eing nge Der interne Klemmenstatus kann ber das Objekt di0O dig input logic invertiert werden Der Status nach der Invertierung kann ber das Objekt ru18 dig input state ausgelesen wer den Index Id Text Name Funktion 0x3200 di0O dig input logic Invertierung des digitalen Eingangsstatus 0x2C12 ru18 dig input state Interner Status der digitalen Eing nge Es k nnen nur die Eing nge 11 14 18 und IA ID invertiert werden Eine Invertierung der Ein g nge ST SEC und EC ist nicht m glich 6 1 6 Time Stamp Function nur bei H6 Intern gibt es einen 16 Bit Z hler mit dem sich der genaue Zeitpunkt von Flanken an den Di gitaleing ngen 11 14 rekonstruieren l sst Aufl sung 6 25 MHz 65535 gt 10 49ms Index Id Textt Name Funktion 0x2c16 ru22 dig input time stamp Zeitdifferenz nach der letzten Flanke Subidx Funktion Bemerkungen 1 4 Input 1 Input 4 Es gibt zwei M glichkeiten den Z hler f r die Ze
282. t unterst tz immer 0 6 switch on disabled Anzeige des aktuellen Status siehe unten 7 warning 1 Es liegt eine Warnung vor 8 synchron Herstellerspezifisch 1 Antriebsregelung synchron zum Feldbus 9 remote 1 Antrieb wird ber Bus angesteuert 10 target reached 1 Zielposition Zieldrehzahl erreicht 11 internal limit active 1 Interne Begrenzungen 12 op mode spec 12 13 op mode spec 13 14 manufacturer spec 14 15 manufacturer spec 15 der Drehzahlreglersollwert erreicht die Momenten bzw Stromgenze Ermittlung des aktuellen Zustandes der Statusmaschine aus dem Statuswort statusword Zustand der Statusmaschine XXXX XXXX X0Xx 0000 Not ready to switch on XXXX XXXX x1xx 0000 Switch on disabled XXXX XXXX X01x 0001 Ready to switch on XXXX XXXX x01x 0011 Switched on XXXX XXXX x01x 0111 Operation enabled XXXX XXXX x00x 0111 Quick stop active XXXX XXXX X0XX 1111 Fault reaction active XXXX XXXX X0XxXx 1000 Fault 19 Statusmaschine 3 1 3 Anzeige des aktuellen Status Statt die Bits des Statuswortes auszuwerten kann der aktuelle Zustand der Statusmaschine auch direkt gelesen werden Index Id Text Name Bemerkung 0x210C st12 state machine display KEB spez Objekt Die Bedeutung der Werte von st12 st12 state machine display 0x210C Wert Status Bemerkung 0 Initializatio
283. tatus Fault reaction active Bit 2 fault reaction mode in co32 state machine properties hat folgende Auswirkung e 0 direct gt der Antrieb wechselt unverz glich in den Status Fault In diesem Status ist die Ansteuerung der Leistungshalbleiter inaktiv der Motor trudelt frei aus Die Einstellung der pn Parameter fault oder dec ramp ist unwirksam e 1 application specific gt das Verhalten des Antriebes f r Fehler bei denen ein unver z gliches Abschalten des Antriebes nicht erforderlich ist kann durch die pn Parameter beeinflusst werden 28 Ausnahmebehandlung KE F r folgende Fehler kann das Verhalten programmiert werden m gliche Fehlerreaktion Index Id Text Name s Fault Rampe Warning Ignore 0x2A04 pn04 ERROR OL stop mode x x 0x2A06 pn06 ERROR OL2 stop mode x 0x2A08 pn08 ERROR OH stop mode x x 0x2A0A pn10 ERROR OHI stop mode x x x 0x2A0C pn12 ERROR dOH stop mode x x x 0x2A10 pn16 ERROR OR2 stop mode x x x 0x2A14 pn20 ERROR SW switch stop mode x x x 0x2A16 pn22 ERROR fb watchdog stop mode x x x 0x2A18 pn24 ERROR chain stop mode x x x 0x2A1B pn27 ERROR overspeed stop mode x 0x2A1D pn29 prg error stop mode x x x 0x2A22 pn34 ERROR encoder A stop mode x x 0x2A23 pn35 ERROR encoder B stop mode x x 0x2A25 pn37 ERROR max acc dec stop mode x x x 0x2A28 pn40 ERROR speed diff stop mode x x x Ox2A47 pn71 E overspeed
284. te auf 0 geschrieben werden Dies ndert den Status des Schreibcaches unverz glich auf 0 Speicherung aktiv Im zweiten Eintrag muss co07 auf 1 geschrieben werden Dieser Schreibrequest wird vom H6 F6 Ger t solange mit Fehlercode 16 Inverter busy be antwortet bis der Speichervorgang komplett ist und co07 non volatile memory state auf 1 wechselt Combivis wiederholt Schreibvorg nge die mit Inverter busy beantwortet wurden automa tisch Daher endet der Download erst nach Abschluss des Speicher Vorganges Zus tzlich bewirkt das Setzen von co07 non volatile memory state auf 0 dass bis zum n chsten Wechsel von co07 non volatile memory state auf 1 die Speicherverz gerung auf 0 gesetzt wird 7 5 1 Antriebsparametrierung zur cksetzen ber folgende Objekte kann die Antriebsparametrierung zur ckgesetzt werden Index Id Text Name Funktion 0x2508 co08 reset options Festlegung wann Default Werte Laden ausgef hrt werden 0x2509 co09 reset control F hrt den Reset aus Die Werte von co08 reset options haben folgende Bedeutung co08 reset options Bit Name Bemerkung Nach jedem Reset Neustart werden Default Werte geladen Dieses Bit wird durch den Reset Neustart nicht zur ckgesetzt 0 default after every reset Nach dem n chsten Reset Neustart werden Default Werte geladen l erau ANA NEE Dieses Bit wird durch den Reset Neustart auf 0 zur ckgesetzt 24
285. ten vom H6 Modul zur Steuerung H6 Ger te unterst tzen ein ProzessDatenObjekt PDO f r Prozessausgangsdaten und ein PDO f r Prozesseingangsdaten Die maximale L nge der PDO s betr gt jeweils 32 Byte Pro PDO k nnen max 8 Objekte abgebildet gemapped werden 7 2 1 1 Abbildung ber KEB Parameter Folgende Parameterobjekte beschreiben die Abbildung der Objekte in den PDO s Index Subidx Id Text Name Funktion 0x2B00 1 8 fb00 PD out index Indizes der abzubildenden Objekte 0x2B01 1 8 fb01 PD out subindex Subindizes der abzubildenden Objekte 0x2B02 1 8 fb02 PD out offset Offset Position der abzubildenden Objekte im out PDO 0x2B03 1 8 fb03 PD out type Type L nge der abzubildenden Objekte 0x2B04 0 fb04 PD out count Anzahl der abgebildeten Objekte im out PDO 0x2B05 1 8 fb05 PD in index Indizes der abzubildenden Objekte 0x2B06 1 8 fb06 PD in subindex Subindizes der abzubildenden Objekte 0x2B07 1 8 fb07 PD in offset Offset Position der abzubildenden Objekte im in PDO 0x2B08 1 8 fb08 PD in type Type L nge der abzubildenden Objekte 0x2B09 0 fb09 PD in count Anzahl der abgebildeten Objekte im in PDO Durch Setzen von fb04 PD out count auf die Anzahl der abgebildeten Objekte werden die Prozessausgangsdaten aktiviert Schreiben auf eines der anderen PD out Beschreibungs Objekte fb00 fb03 setzt fb04 PD out count zu 0 und deaktiviert damit die P
286. tierung der Ausg nge Bremsenan steuerung SEC und EC beim H6 oder STO beim F6 ist nicht m glich 216 Digitale Ausg nge N7 Die Komperatorstufe wird aus 8 parametrierbaren Funktionsbl cken gebildet die als Ergeb nis jeweils eine 0 FALSE oder eine 1 TRUE liefern Die Ergebnisse dieser Funktionsbl cke werden als Flags bezeichnet und k nnen ber das Objekt ru74 unfiltered flags state ausgelesen werden Jeden Funktionsblock ist jeweils ein Filter nachgeschaltet Die Ergeb nisse dieser Filter k nnen ber das Objekt ru21 dig output flags ausgelesen werden Aus diesen Flags wird ber eine in den Objekten do20 do27 abgebildete Verkn pfung der in terne Ausgangsstatus ru19 gebildet ber die Objekte do01 bis do07 k nnen die Funktionsbl cke parametriert werden do01 1 do08 1 do02 1 Fo do03 1 Function F1 block Filter do05 1 F0 Selector do06 1 O1 do07 1 Fn do01 2 do08 2 Fo do02 2 M do03 2 Function Selector block Filter do05 2 F1 do06 2 do07 2 J e J do01 n do08 n do02 n Selector do03 n Function block Filter do05 n Fn 1 do06 n do07 n 217 Digitale Ausg nge Um die Werte vergleichen zu k nnen findet intern eine Umnormierung der Operanden auf die Aufl sung von Level1 do05 bzw Level2 do06 statt Dazu ist jedem Parameter in der Ope randenliste ein Faktor zugeordnet indem die Aufl sung wie er in COMBIVIS angezeigt wird
287. tion inter Target position Position polator lim its Br Drive Position control control functio Positioning nality profile generator or Positions range Position actual value sw position limits 202 Lageregelung KE 5 5 1 1 Aufl sung der Positionswerte Die Anzahl der Inkremente pro Lagegeberumdrehung kann in co03 position rot scale bit eingestellt werden Index Id Text Name Funktion position rot scale bit Die Positionsaufl sung f r eine Umdrehung wird hier eingestellt Der Defaultwert von 16 Bit entspricht einer Aufl sung von 65536 Inkrementen pro Umdre hung 0x2503 co03 Positionsaufl sung f r eine Umdrehung des Lagegebers Da alle Objekte f r die Positionen 32 Bit Werte sind ergibt sich die maximale Anzahl der darstellbaren einstellbaren ganzen Umdrehungen ebenfalls aus co03 Maximale ganze Umdrehungen des Lagegebers 23 003 5 5 1 2 Software Positionsgrenzen Die Grenzen f r die Sollposition ps16 sw position limit pos und ps17 sw position limit neg werden beim Start der Positionierung berpr ft Liegt der Sollwert au erhalb dieser Grenzen wird die Positionierung nicht ausgef hrt Will man einen kontinuierlichen Betrieb ber die Grenzen des 32Bit Wertebereiches zulassen kontinuierliche Positionierung in eine Drehrichtung muss ps16 sw position limit pos auf den Maximalwert und ps17 auf den Minimalwert gesetzt werden Di
288. tion source Auswahl der Quelle f r das Lagesignal 0x2E23 ps35 feed forward speed num Definition des Getriebefaktors zwischen dem Lagegeber Ox2E24 ps36 feed forward speed denum und dem Motor 204 Lageregelung N 5 5 2 1 P Regler ps01 KP position controller 0x2E01 Wert Bedeutung 0 0 6500 0 1 min Verst rkungsfaktor Da die Regelstrecke ein integrales Verhalten hat ist der Lageregler ein reiner P Regler Der Verst rkungsfaktor ps01 KP position controller ist so normiert dass eine Winkeldifferenz von einer Umdrehung des Lagegebers den in ps01 angegeben Drehzahsollwert f r den La gegeber erzeugt Zur Umrechnung in den Motor Drehzahlsollwert wird der Getriebefaktor ps35 ps36 ber cksichtigt Mit ps10 wird der maximale Durchgriff des Lagereglers festgelegt ps10 position ctrl limit Ox2EOA Wert Bedeutung 0 0 1000 0 maximales Ausgangssignal des Lagereglers in der Motornenndrehzahl Der Begrenzungswert definiert die maximale Drehzahl die der Lageregler auf die Vorsteuer drehzahl aus dem Rampengenerator oder Spline Interpolator addieren darf Die Angabe ist schon die Motordrehzahl der Getriebefaktor ps35 ps36 wird nicht mehr ber cksichtigt 5 5 2 2 Lageregler Quelle Die Quelle f r die Lageinformation wird mit co04 position source festgelegt co04 position source 0x2504 Wert Name Bedeutung 0
289. tionen den Digitaleing ngen zugeordnet ber die mask Objekte wird ausgew hlt welche Bits in das Controlword geodert werden Wenn mehrere Eing nge f r eine Funktion in di10 di11 di12 di14 oder di20 ausgew hlt werden sind diese ODER verkn pft Index Id Text Name Funktion Bei Aktivem RUN Input wird der Wert 0x000b in das Controlword geo dert gt f hrt nur zum Status operation enabled bei co32 Bit 3 0 Bei aktivem RST Input wird der Wert 0x80 fault reset in das Con trolword geodert 0x320A di10 RUN input 0x320B di11 RST input 0x320C di12 CA input 0x320D di13 CA mask 0x320E di14 CB input 0x320F di15 CB mask Bei aktivem CA Input wird die CA mask in das Controlword geodert Bei aktivem CB Input wird die CB mask in das Controlword geodert Bei aktivem REV input wird der Sollwert in den Betriebsarten und 2 0x3214 di20 REV input Invertiert 0x3215 di21 Index input Aktueller Index der durch di21 definierten Digitaleing nge Bin rko 0x203A ru58 actual index diert z B f r Positionsanwahl Sobald einzelne Bits durch di10 di11 di12 und di14 den Digitaleing ngen zugeordnet sind k nnen diese nicht mehr direkt ber co00 vorgegeben werden Ein Schreiben auf co00 ver ndert aber immer im Augenblick des Schreibens den Wert des Controlwords Sind Bit 0 1 und 3 durch den RUN input gesetzt und es findet z B f r die Positionierung ein S
290. tstrom Die d Strom Komponente hat dabei Priorit t die Wirkstromkomponente wird also durch die Gesamtgrenze und die d Komponente begrenzt Der d Strom und die Str me mit denen die Motorparameter identifiziert werden werden im mer unabh ngig von der Einstellung von is14 durch den schaltfrequenzabh ngigen Kurz zeitgrenzstrom bei OHz begrenzt siehe Kapitel 3 3 3 2 berlast Leistungshalbleiter OL2 146 Motorparametrierung KE 5 2 9 Feldschw chung 5 2 9 1 Synchronmotor Bei einem Synchronmotor ist die d Stromkomponente normalerweise gleich Null Als Feldschw chbereich wird der Drehzahlbereich bezeichnet der nur erreicht werden kann wenn ein negativer Id gestellt wird Dieser negative Magnetisierungsstrom Id der der Polradspannung entgegen wirkt wird vom Maximalspannungsregler vorgegeben Damit k nnen mit gleichem Moment aber h herem Gesamtstrom h here Drehzahlen er reicht werden Geht der Umrichter auf St rung wird der Magnetisierungsstrom 0 A Der Motor speist dann die volle Polradspannung in den Umrichter zur ck EMC Spannungskonstante Istdrehzahl Polradspannung mni Diese Spannung darf nicht h her als die berspannungsschwelle sein da sonst der Umrich ter besch digt wird Max Spannung 1000 min Maximaldrehzahl Spannungskonstante dr14 Mit pn70 overspeed factor EMF wird der Sicherheitsabstand der zu der Maximaldrehzahl eingeh
291. tur Innenraum abgeklungen 0x4110 14 ERROR motorprotection en Software Motorschutzfunktion hat 0x1000 15 reset E motorprotection Fehler Motorschutzfunktion kann zur ckgesetzt 0x1000 26 Ausnahmebehandlung KGE ru01 Fehlertext Fortsetung nur Beschreibung st01 l Temperatursensor im Motor z B PTC oder KTY 16 ERROR drive overheat hat ausgel st 0x4310 17 reset ERROR drive overheat bertemperatur Motor abgeklungen 0x4310 bergeschwindigkeit 16i ERROR avarepaon Drehzahl gt pn26 Nenndrehzahl 00 Fehler in Motordatenvorgabe 20 ERROR drive data Normierung der Motordaten l ste Fehler aus gt 0x1000 Motordaten passen nicht zueinader 21 ERROR motordata not stored Motordaten sind noch nicht mit dr99 best tigt 0x1000 worden w hrend der Identifikation ist ein Fehler aufgetre 22 ERROR ident ten 0x1000 Info zu der Art des Fehlers in dr57 Drehzahldifferenz gr er Level Hg die berwachung der Differenz zwischen der 23 ERROR speed diff F6 Solldrehzahl und der Istdrehzahl direkt vor dem 0x1000 Drehzahlregler innerhalb einer parametrierbaren Zeit hat angesprochen pn38 pn39 24 ERROR fieldbus memory f 0x1000 F6 fehlerhafte Drive Softwarekonfiguration 38 ERROR memory size 0x1000 40 ERROR FPGA cont FPGA Konfiguration fehlgeschlagen 0x1000 41 ERROR safety module SACB comm H6 keine K
292. type 0x2811 Wert erkannter Gebertyp Einstellung ec16 0 Kein Geber erkannt 0 Erkennung l uft 1 nur bei Gebern die ein Nullsignal haben k nnten Der Wert wechselt zum 1 6 erkannten Gebertyp wenn der Geber ca 3 Umdrehungen bewegt wurde 2 Erkannter Geber wird nicht unterst tzt 3 TTL ohne Nullsignal 1 4 TTL mit Nullsignal 2 5 Sinus Cosinus ohne Absolutspur ohne Nullsignal 3 6 Sinus Cosinus ohne Absolutspur mit Nullsignal 4 7 Sinus Cosinus mit Absolutspur ohne Nullsignal 5 8 Sinus Cosinus mit Absolutspur mit Nullsignal 6 9 Sinus Cosinus mit SSI 7 10 ISSI 8 11 Resolver 9 20 Endat nicht unterst tzter Typ 10 12 21 nur 1Vpp kein Endat 10 12 22 Endat 2 1 ohne 1Vpp Singleturn 10 11 23 Endat 2 1 mit 1Vpp Singleturn 10 11 24 Endat 2 1 ohne 1Vpp Multiturn 10 11 25 Endat 2 1 mit 1Vpp Multiturn 10 11 26 Endat 2 1 ohne 1Vpp Linear 10 11 27 Endat 2 1 mit 1Vpp Linear 12 28 Endat 2 2 ohne 1Vpp Singleturn 10 11 29 Endat 2 2 mit 1Vpp Singleturn 10 11 30 Endat 2 2 ohne 1Vpp Multiturn 10 11 31 Endat 2 2 mit 1Vpp Multiturn 10 11 32 Endat 2 2 ohne 1Vpp Linear 12 33 Endat 2 2 mit 1Vpp Linear 12 40 Hiperface nicht unterst tzter Typ 13 41 SCS 50 60 Singleturn 13 42 SCM 50 60 Multiturn 13 43 SRS 50 60 Singleturn 13 44 SRM 50 60 Multiturn 13 45 SKS 36 Singleturn 13 46 SKM 36 Multiturn 13 47 SEK 37 52 Singleturn 13 48 Geber hat erweitertes Typenschild OxFF 13 49 Hiperface ohne 1Vpp Signale 13 50 TTK70 linear
293. tzt wird 4 und sowohl die Mindestausschaltzeit abgelaufen ist als auch die Startoperationen durchgef hrt wurden Quick stop active Der Status Quick stop active wird erreicht wenn e Quick stop wird aktuell nicht unterst tzt Das entsprechende Bit no Quick stop im Steuerwort wird ignoriert Fault reaction active Der Status Fault reaction active wird erreicht wenn e Ein Fehler auftritt Welche Reaktion auf einen Fehler folgt l sst sich ber Parameter beeinflussen Siehe auch Das Verhalten der Statusmaschine beeinflussen Fault Der Status Fault wird erreicht wenn e Die Fehlerreaktion abgeschlossen ist Statusmaschine 3 1 1 Steuerwort ber das Objekt co00 controlword werden Statuswechsel der Statusmaschine angefordert Auf das Steuerwort kann ber zwei Adressen zugegriffen werden Index Id Text Name Funktion 0x2500 co00 0x6040 controlword KEB spez Objekt CiA402 Objekt Das Steuerwort enth lt folgende Bits co00 controlword 0x2500 Bit Name Bemerkung 0 Switch on Kommando zum Statuswechsel siehe unten 1 Enable voltage Kommando zum Statuswechsel siehe unten no Quick stop Quick stop wird nicht unterst tzt dieses Bit wird ignoriert Enable operation Kommando zum Statuswechsel siehe unten 4 6 Bedeutung ist abh ngig von der Betriebsart 7 Fault reset Kommando zum Statuswechsel siehe unten 8 Halt Halt wird nicht unterst t
294. u f boost wird die Spannung bei Frequenz 0 Hz festgelegt dr05 rated voltage und dr06 rated frequency definieren einen weiteren Punkt der Spannungs Frequenz Kennlinie is00 Uic mode 0x3500 Bit Funktion Wert Klartext Bemerkungen 0 off aus 1 off only curr decoupling a Hie nampan 2 on an sation mode 3 on voltage limited an mit Spammumgsbegrenzung 4 7 reserved Mit Uic compensation mode 2 oder 3 wird die Zwischenkreisspannungskompensation aktiviert Das hei t solange die Spannung zur Verf gung steht h ngt die Ausgangsspan nung nur von der programmierten Kennlinie und nicht von der aktuellen Zwischenkreisspan nung ab Im Mode 2 wird die Spannung gem der eingestellten Kennlinie bis zum maximal m gli chen Wert erh ht Im Mode 3 wird die Ausgangsspannung bei is02 voltage limit begrenzt is02 uic comp voltage limit 0x3502 Wert Bedeutung 200V 800V Maximale Ausgangsspannung Effektivwert Beispiel f r U f Betrieb einer Asynchronmaschine Nennspannung 380V Nennfrequenz 50 Hz Boost 5 von 380V 19V Zwischenkreisspannung 680 V is02 voltage limit 420V is00 Mode 2 is00 Mode 3 500 400 D g 2 300 gt jon 5 O 200 100 0 10 20 30 40 50 60 70 Output frequency Hz 165 Motorparametrierung 5 2 14 2 Betrieb mit Geber ohne Motormodel Diese Betriebsart hat fast keine Berechtigun
295. ue display ru44 Analogeingang 2 vor Eingangsstufe in 49 AN2 after gain display ru45 Analogeingang 2 nach Eingangsstufe in 50 AN3 value display ru46 Analogeingang 3 vor Eingangsstufe in 51 AN3 after gain display ru47 Analogeingang 3 nach Eingangsstufe in 52 analog REF display ru48 Wert des REF Signals in 53 analog AUX display ru49 Wert des AUX Signals in 6 2 6 3 Operatoren Der zu verwendende Operator wird in do03 flag operator mode ausgew hlt Zus tzlich kann das Vorzeichen der Operanden beeinflusst werden Index Subidx Id Text Name Funktion 0x2603 1 8 do03 flag operator mode Operator Vergleichsoperation gt lt etc Die Bereiche in do03 flag operator mode haben folgende Bedeutungen do03 flag operator mode 0x2603 Bit Funktion Wert Klartext Bemerkungen 0 gt A gr er gleich B 1 lt A kleiner gleich B 2 A gleich B 0 3 Auswahl Operator 3 AND A AND B TRUE wenn min 1 Bit gesetzt ist 4 OR AORB TRUE wenn min 1 Bit gesetzt ist 5 l A ungleich B 6 15 reserved 0 parameter Vorzeichen von Operand A aus gew hltem Operand 16 unsigned Operand A vorzeichenlos a panel 32 signed Operand A vorzeichenbehaftet 48 absolute Operand A absolut 0 parameter Vorzeichen von Operand B aus gew hltem Operand 64 unsigned Operand B vorzeichenlos Mef YP Operna a 128 signed Operan
296. uern Der Endzustand sollte dr55 14 ready sein Falls die Identifikation in 12 error endet kann in dr57 ident error info die Art des Fehlers festgestellt werden siehe Beschrei bung von dr57 im Kapitel 5 2 17 Identifikation die Modulation wieder sperren co00 0 mit dr54 0 die Identifikation deaktivieren und mit dr99 0 die identifizierten Daten bernehmen Dadurch werden die Regler parametriert 117 Motorparametrierung 7 Applikationsspezifische Daten die folgenden Punkte sind nicht vollst ndig aber diese Werte m ssen zumindest berpr ft werden Basis ist Betriebsart velocity mode Drehzahlgrenzen in den vl Parametern k nnen Drehzahlgrenzen f r den velocity mode parametriert werden Momentengrenzen dr11 max torque Momentengrenze des Motors cs12 absolute torque Momentengrenze der Applikation gilt f r alle Quadranten cs13 16 Momentengrenzen f r die einzelnen Quadranten dr13 breakdown torque Moment zur Definition der drehzahlabh ngigen Grenzkenn linie Dieser Wert muss erh ht werden wenn die Momente absenkung nach der 1 x 2 Kennlinie schon zu fr h beginnt Stromgrenzen de29 inverter maximum current nur Anzeige Maximalstrom f r Regelung dr12 max current Maximalstrom des Motors is11 max current hier kann der Maximalstrom des Umrichters verringert werden z B wenn bei Motoren mit gro em Stromripple die Grenze f r die Regelung gesenkt werden soll um berstromfehler zu vermeiden Rampen co48 co51
297. ungstherms auf 0 abgesenkt wird 0x2421 ds33 heisse Zeitkonstante des Stabilisierungstherms II nicht verstellen Der Einfluss des Modelstabilisierungstherm wird von ds32 bis 2 ds32 auf Null zur ck gefah ren Die Zeitkonstante ds33 wird aus den Motordaten berechnet und sollte nicht verstellt wer den Defaultwert ds32 20 Motornenndrehzahl Q S Q Z E ku Q c e gt 2 2 a ds32 2 ds32 actual speed dr04 171 Motorparametrierung 5 2 16 Zwischenkreisspanungskompensation Durch die Zwischenkreisspannungskompensation wird der Stromregler vorgesteuert Die Ausgangsspannung kann auf einen max Wert limitiert werden Der Einfluss der Zwischenkreisspannungskompensation im gesteuerten Betrieb ist im Kapitel 5 2 14 1 Spannungs Frequenz Betrieb beschrieben is00 Uic mode 0x3500 Bit Funktion Wert Klartext Bemerkungen 0 off keine Zwischenkreispannungskompensation 4 off only curr de keine Kompensation f r die Stromregelung aber f r coupling die Entkopplung siehe 5 2 7 4 Entkopplung gia 2 compen 2 on vollst ndige Kompensation sation mode 3 on voltage limited Kompensation und Begrenzung der maximalen Aus gangsspannug 4 7 reserved Ru off 2 3 Vic filter Aktivierung des PT1 Filters on Falls die Zwischenkreisspannung auf Grund der Applikation schwingen kann kann diese durch ein PT1 Filt
298. ur dass hier nicht mehr das Nullsignal des Gebers ber cksichtigt wird 74 Betriebsarten N7 3 4 3 4 7 Method 33 und 34 Homing auf die Nullspur lt a 3 4 3 4 8 Method 35 Homing an aktueller Position Bei dieser Method f hrt das H6 Achsmodul keine Bewegung durch Die Istposition wird ledig lich durch den Positionswert in hmOO berschrieben 3 4 3 4 9 Touch Probe Die Touch Probe Funktion ist in allen Betriebsarten verf gbar Mit einem Digitaleingang oder beim berfahren des Nullsignales von Geber 1 kann die Istposition flankenabh ngig in hm12 bzw hm13 gespeichert werden Die jeweilige Betriebsart wird ber hm10 eingestellt Mit jedem Schreiben auf hm10 wird die touch probe Funktion initialisiert Es ist auch m glich das enable der Funktion mit dem touch probe Eingang vorzunehmen und dann im Status enabled die Flanken vom Nullsignal von Geber 1 auszuwerten Dazu sind folgende Einstellungen notwendig e touch probe 1 0 disable e source 1 zero signal e positive edge oder negative edge aktivieren Die touch probe 1 Funktion wird durch hm038 einem Digitaleingang zugeordnet Die touch probe 1 Funktion ist somit immer der Home Funktion dem gleichen Eingang zuge ordnet 75 Betriebsarten 3 4 4 Betriebsart 8 Cyclic synchronous position mode In der Betriebsart Zyklische Positionsvorgabe werden von der bergeordneten Steuerung zyklisch Positionssollwerte vorgegeben Die bergeordnete
299. urnfehler Bit 2 Positionsfehler Bit 7 Temperatur au erhalb Spezifikation Hiperface Werte Geberstatus 1 Analogsignale au erhalb Spezifikation 2 6 Initialisierung des Gebers 9 13 Kommunikation gest rt 15 18 Zugriff auf Geberspeicher 28 Analogsignale fehlerhaft 29 LED Strom au erhalb Spezifikation 30 Gebertemperatur kritisch 31 Drehzahl zu hoch 32 35 Position fehlerhaft ec19 warning encoder Wert Bit Fehler Geber 0 Keine Warnung Endat 16 Bit Wert Fehlermeldungen an Adresse 1 im Speicherbereich Betriebszustand des Gebers Bit 0 Frequenzkollision Bit 1 Temperatur berschreitung Bit 2 Regelreserve Beleuchtung erreicht Bit 3 Batterieladung zu gering Bit 4 Referenzpunkt erreicht Bit 5 15 Noch nicht definiert BiSS Hengstler Acuro Fehlerbit im Positionsdatenwort 1 OptoAsic Temperatur ber oder unterschritten 107 Interface zum Geber 5 1 6 Daten im Geber speichern Motordaten k nnen aus einem Geber mit elektronischem Typenschild gelesen oder ge schrieben werden Index Id Text Name Funktion 0x282E ec46 encoder read write Daten zum Geber schreiben oder lesen 0x282F ec47 status encoder r w Status der Funktion von ec46 ec46 encoder read write Bit Funktion Wert Klartext Funktion 0 off 0 read data Motordaten werden aus dem Geber in die Objekte 1 ena
300. ut 180 Hiperface enc comm red time out 181 Hiperface enc reset error Geber l sst sich nicht zur cksetzen SSI 191 SSI no trace detected in init Initialisierung keine SSI Spur erkannt 192 data line signal level error Signalpegel auf der Datenleitung fehlerhaft 193 no reaction or position from encoder keine Reaktion oder Lagewert vom Geber 194 parity error Parit tsbit falsch falls Pr fung aktiviert wurde 195 error bit sent by encoder Geber hat Fehlerbit gesendet ec02 warning encoder interface Wert Name Bemerkung 0 no warning Keine Warnung 1 fast communication Prozessdatenkommunikation 2 SACB communication SACB Kommunikation 3 EEPROM access not possible EEPROM Lesen und Schreiben nicht m glich 4 EEPROM write access not possible EEPROM Schreiben nicht m glich Lesen ok 5 EEPROM read error corrected Fehler beim EEPROM Lesen gefunden und korrigiert 6 enc supply out of specification ea kurzzeitig au erhalb Spezi 10 Endat communication Endat Kommunikation Endat Kommunikation eingebettete zus tzliche Kom 11 Endat comm add info munikation 12 pos diff occurred Lageabweichung aufgetreten 13 pos diff corrected Lageabweichung aufgetreten und korrigiert 14 1Vpp inc amplitude or form 1Vpp Inkrementalsignale fehlerhaft 15 1Vpp abs amplitude or form 1Vpp Absolutsignale fehlerhaft 16 TTL trace A Sin amplitude TTL Spur A fehlerhaft 17 TTL trace B Cos amplitude TTL Spur B fehlerhaft 18 pos diff to 1Vpp abs occurred Lageabweichung zur 1
301. wankende oder sich dynamisch ver ndernde Zwischenkreis spannung bei Betrieb an der Grenzkennlinie Unruhe verursachen kann e Bit2 3 8 gt Un Fu aus Fault Reaction Rampe aus Zu bevorzugen ist diese Einstellung Hier wird nur die physikalisch notwendige Verschiebung der Kennlinie auf Grund zu kleiner Zwischenkreisspannung durchgef hrt Das hei t die Kennlinie wird nur verschoben wenn die Zwischenkreisspannung kleiner als dr28 uic reference voltage ist e Bit2 3 12 gt Un Fu aus Schnellhalt ein In diesem Modus wird nur w hrend der Fault Reaction Rampe die Grenzkennlinie bei h he rer Zwischenkreisspannung zu gr eren Drehzahlen hin verschoben 153 Motorparametrierung 5 2 9 5 Anpassung der Grenzkennlinie Da der 1 x bzw 1 x Verlauf der Grenzkennlinie nur n herungsweise gilt gibt es eine M g lichkeit die Kennlinie durch ds13 torque limit curve factor anzupassen M Moment Drehzahl Grenzkennlinie ds13 150 Grenzkennlinie ds13 100 Grenzkennlinie ds13 75 ANZ N pe ep m m m m a b 5 2 9 5 1 Asynchronmotor Die physikalische Kippmoment Kennlinie des Motors ist eine quadratische Kennlinie Soll der Motor bis an seine Grenzen ausgenutzt werden so muss die quadratische Grenz kennlinie aktiviert werden ds11 torque mode bit 0 1 1 ds11 torque mode 0x240B Bit Funktion Wert Klartext Bemerkungen i PE 0 1 x f r
302. wie in der obigen Abbildung aufgezeichnet zun chst mit negativer Drehrichtung mit dem unter hm02 eingestellten Sollwert gestartet Beim Auffahren auf den negative Limit Switch reversiert der Antrieb und f hrt den Endschal ter mit dem unter hm03 eingestelltem Sollwert frei Anschlie end f hrt der Antrieb weiter auf die n chste Nullspur des Gebers An dieser Stelle stoppt der Antrieb und der Homing Offset wird auf die Istposition bernom men Bei der Method 17 wird auf die Nullspursuche verzichtet 71 Betriebsarten 3 4 3 4 2 Method 2 18 Homing auf den positiven Endschalter und Nullspur I positive limit switch EEE E index pulse a EEE 3 4 3 4 3 Method 3 und 4 19 20 Homing auf den positiven home switch und Nullspur home SF VE Vo index pulse C EN VE 72 Betriebsarten KE 3 4 3 4 4 Method 5 und 6 21 22 Homing auf den negativen home switch und Nullspur Er switch pulse 73 Betriebsarten 3 4 3 4 5 Method 7 bis 14 23 26 Homing auf den home switch und Nullspur positive limit switch A S l l l home switch JE EEE e ee au a E index pulse f 3 4 3 4 6 Method 17 bis 30 Homing ohne Nullspur Diese Methoden verhalten sich genau wie die Methoden 1 bis 14 n
303. wirkstromes flie en Current offset Die Erfassung des Stromes kann Abh ngig von der Stromh he Temperatur und anderen Einfl ssen variieren Dies verursacht eine 1 fache Schwingung der Ausgangsfrequenz im d q System Somit ist der Drehzahlregler nicht mehr hart einzustellen Problematisch ist das eine 1 fache Schwingung theoretisch auch andere Ursachen haben kann und somit der Stromoffsetregler in die Begrenzung l uft und die 1 fache noch verst rkt Tr Asm Emk SM Um eine m glichst gute Momentengenauigkeit zu erzielen ist gerade im Betrieb mit Geber eine Adaption der Gegenspannung Synchronmaschine Emk bzw Rotorzeitkonstanten Asynchronmaschine Tr m glich F r beide Motoren gilt in der Dynamik ist die Adaption nicht m glich bzw f hrt zu falschen Werten Die Adaption kann nur oberhalb von 20 der Nenndrehzahl erfolgen wenn mind 25 des Nennwirkstromes flie en Emk SM Die Adaptionszeitkonstanten bei der Synchronmaschine betr gt 4s womit nur langfristige Einfl sse auf die Emk kompensiert werden k nnen s h S ttigung Tr ASM Bei der Asynchron ist die Adaptionskonstante abh ngig von den Rotorzeitkonstanten 159 Motorparametrierung 5 2 12 S ttigungskennlinie SM 5 2 12 1 Festlegung der S ttigungskennlinie Die Adaption kann nur langsame nderungen wie z B Temperatureinfl sse kompensieren Zur Ber cksichtigung der S ttigung kann daher die S ttigungskennlinie ausgewertet werden Diese
304. y Anzeige des internen AUX Wertes aus den Analogwerten in an30 ref and aux function OX33lE Bit Funktion Wert Klartext Bemerkungen 0 off REF 0 1 AN1 REF AN1 0 3 ref input 2 AN2 REF AN2 3 AN3 REF AN3 0 off REF 0 l 16 AN1 REF AN1 4 7 A input 32 AN2 REF AN2 48 AN3 REF AN3 0 off REF 0 256 AN1 REF AN1 8 11 B input 512 AN2 REF AN2 768 AN3 REF AN3 226 Analoge Eing nge nur F6 KE an30 ref and aux function Fortsetzung OXSSIIE 0 off AUX 0 4096 A AUX A 8192 A B AUX A B 12 15 aux function 12288 A 1 B AUX A 1 B 16384 A B AUX A B 20480 A AUX A Absolutwert von A 6 3 5 Mapping von REF und AUX Im Anschluss der Berechnung werden AUX ru49 und REF ru48 auf 400 begrenzt Dann k nnen diese beiden Werte durch die folgenden Einstellungen auf beliebige Objekte gelegt werden Index Id Text Name Funktion 0x331F an31 REF selector Festlegung auf welches Objekt REF wirkt 0x3320 an32 REF norm fact Skalierung des Analogsollwertes an das ausgew hlte Objekt 0x3321 an33 REF norm status Status der Normierungsfunktion 0x3322 an34 AUX selector Festlegung auf welches Objekt AUX wirkt 0x3323 an35 AUX norm fact Skalierung des Analogsollwertes an das ausgew hlte Objekt 0x3324 an36 AUX norm status
305. y Ls Stromregler Initialisierung f r nachfolgende Identifi 5 init current ctrl kationsschritte 6 rotor resistance ASM Rotorwiderstands Einmessung l uft 7 not defined 8 wait bg norm interne Normierungsroutinen werden durchlaufen Induktivit tsmessung nach dem Amplituden 9 ASM sigma ind SM ind ampl modl Modulation a l uft p 10 head inductance ASM Hauptinduktivit tsmessung l uft 11 EMF SM Einmessung der EMK l uft 12 error die Identifikation wurde mit Fehler abgebrochen 13 ident ctrl nop interner Zwischenstatus 14 ready die Identifikation wurde erfolgreich abgeschlossen 15 wait state interner Zwischenstatus Nur bei Doppelmodul Identifikation kann nicht f r 15 SSL DSIEDEEINBOEIDIE beide Achse gleichzeitig durchgef hrt werden 17 _ rotor detection cvv Rotorlageidentifikation nach dem constant voltage 18 rotor detection hf detection vector hf detection oder dem five step Verfahren 19 rotor detection five step l uft siehe auch Kapitel 5 2 17 2 St nderwiderstand dr17 Grunds tzlich gilt f r den Betrieb bei kleiner Ausgangsfrequenz dass motorisch ein zu klei ner Statorwiderstand und generatorisch ein zu gro er Widerstand das Model stabilisiert Er folgt die Identifikation der Totzeit auf einen zu klein gro eingestellten Widerstand kompen siert sich der evtl bewusst eingestellte Fehlfaktor wieder
306. z gerung des realen Drehzahlist wertes Scan Time ec26 PT1 Time ec27 Der Drehzahlregler will diese verz gerte Istdrehzahl gleich dem Drehzahlsollwert regeln und beschleunigt damit st rker als gefordert mmsreference speed output from spline interpolator or ramp generator ramp output display ru06 actual speed real value actual speed ru08 measured value speed rpm time ms Um diesen Effekt zu vermeiden ist es sinnvoll die Solldrehzahl f r den Drehzahlregler eben so zu verz gern wie die Istdrehzahl Filterzeit Reglerdurchgriffszeit pretorque value reference speed value from spline interpolator ramp generator I PT1 filter cs19 speed controller speed measurement ec26 ec27 real motor speed Drehzahlregler KE Damit ergibt sich f r die ref speed Pt1 time cs19 mit Geber geberloser Betrieb A SCL cs19 ec26 2 ec27 Td cs19 ds27 ds28 Td 1 Reglerdurchgriffszeit Td 0 5 1 5ms Somit passen f r den Drehzahlregler die Solldrehzahl mit der Istdrehzahl und dem Vorsteu ermoment zusammen Da beide gleich verz gert werden passen auch die reale Drehzahl und die Solldrehzahl aus dem Rampengenerator Spline Interpolator zusammen mmicference speed output from spline interpolator or ramp generator ramp output display ru06 actual speed real value actual speed ru08 measured value
307. zahlregler 0x2C06 ru06 ramp out display nach Rampe und PT1 Filter 0x2C07 ru07 act frequency aktuelle Ausgangsfrequenz Aufl sung 1 8192 Hz aktuelle Istdrehzahl f r Drehzahlregler gemessen oder 0x2C08 ru08 Jact value gesch tzt 0x2C09 ru09 act encoder speed aktuelle gemessene Drehzahl 0x2C0A rul0 act apparent current Motor Scheinstrom 0x2COB ru11 act active current Motor Wirkstrom undefiniert im u f Betrieb 0x2C0C ru12 Jact reactive current Motor Magnetisierungsstrom undefiniert im u f Betrieb 0x2C0D rul3 peak appearent current Scheinstrom Spitzenwert 0x2C0E ru14 Jact Uic voltage Zwischenkreis DC Spannung 0x2COF ru15 peak Uic voltage Zwischenkreisspannug Spitzenwert 0x2C10 ru16 act output voltage Ausgangsspannung 0x2C11 ru17 modulation grade Modulationsgrad Fr internes Abbild der digitalen Eing nge nach Verarbei ee 12 mer ana Sal tung siehe 6 1 Digitale Eing nge 0x2C13 ru19 internal output state Status der internen Digitalausg nge Status der Ausg nge siehe Kapitel 6 2 Be A EN am Ende des Verarbeitungsblocks Digitale Ausg nge 0x2C15 ru21 dig output flags Status der Flags 87 bersicht Index Id Text Name Pai Funktion OAID We A a i es rn ah Function 0x2C17 ru23 reference torque Soll Moment Ausgang des Drehzahlreglers 0x2C18 ru24 actual torque Ist Moment 0x2C19
308. zt dieses Bit wird ignoriert Bedeutung ist abh ngig von der Betriebsart 10 reserviert 11 14 Herstellerspezifisch ohne Funktion 15 Open brake Herstellerspezifisch 1 ffnet die Motorbremse abh ngig von co21 brake control mode Verwendung der Bits 0 3 und 7 f r Kommandos zum Statuswechsel Bits im Steuerwort 2 Kommando Fault Enable Quick Enable bergang Switch on reset operation stop voltage Shutdown 0 x 1 1 0 2 6 8 Switch on 0 0 1 1 1 3 Disable voltage 0 X X 0 x 7 9 10 12 Quick stop 0 x 0 1 x 7 10 11 Disable operation 0 0 1 1 1 5 Enable operation 0 1 1 1 1 4 16 Fault reset t X x x X 15 18 Statusmaschine KE 3 1 2 Statuswort ber das Objekt Statuswort wird der aktuelle Zustand der Statusmaschine angezeigt Auf das Statuswort kann ber 2 Adressen zugegriffen werden Index Id Text Name Funktion 0x2100 st0O KEB spez Objekt statusword 0x6041 CiA402 Objekt Das Statuswort enth lt folgende Bits st00 statusword 0x2100 Bit Name Bemerkung 0 ready to switch on Anzeige des aktuellen Status siehe unten 1 switched on Anzeige des aktuellen Status siehe unten 2 operation enabled Anzeige des aktuellen Status siehe unten 3 fault 1 Fehler 4 voltage enabled 1 Betriebsspannung im Leistungskreis OK 5 no quick stop Quick stop wird nich
309. zwingend notwendig Folgende F lle m ssen unterschieden werden Betrieb mit Geber gt Systemlage Einmessung wird durch dd00 kontrolliert Betrieb ohne Geber SCL gt Systemlage Einmessung wird durch dd01 kontrolliert F r den SCL Betrieb steht dd01 nach dem Default Laden Punkt 2 schon auf dem richti gem Wert F r den Betrieb mit Geber muss dd00 auf den Wert 1gesetzt werden damit w hrend der Identifikation der Systemlageabgleich durchgef hrt wird 7 Identifizieren Um Identifizieren zu k nnen muss der Antrieb betriebsbereit sein der Zwischenkreis muss geladen sein ru01 exception state muss gleich 0 no exception sein falls eine Fehlermeldung anliegt muss die Ursache behoben und mit co00 128 ein Reset durchgef hrt werden falls der Antrieb Safety Funktionalit t hat m ssen die entsprechenden Eing nge gesetzt sein die Rampen c048 co60 m ssen so parametriert sein dass keine berm igen Beschleunigungskr fte entstehen Wenn das Tr gheitsmoment in dr32 und cs17 schon korrekt parametriert wurde hat sich der Drehzahlregler schon automatisch eingestellt Sonst muss das Tr gheitsmoment gr enordnungsm ig vorgegeben und die automatische Anpassung durch Schreiben auf cs99 durchgef hrt werden Alternativ kann cs99 auf 19 off gestellt und der Drehzahlregler manuell adaptiert werden die Momenten und Stromgrenzen stehen Default auf 100 mit co00 3 und anschlie end co00 11 wird die M

Download Pdf Manuals

Related Search

Motorparametrierung

Motorparametrierung

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents