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Devi ceNet Kom mu ni ka tions pro fil für SERVOSTAR 600

1. Objektklasse ID Beschreibung Get Set_ Grenzwerte Attribute Offen 1 Revision 2 Max Instanz X_Keine Unterst tzung 2 Anzahl Instanzen 4 Optionale Attributliste 5 Optionale Serviceliste 6 Max ID der Klassenattribute 7 _ Max ID der Instanzattribute DeviceNet Services Parameteroptionen Services Get _Attributes_All Get_Attribute_Single X Keine Unterst tzung Objektinstanz D Beschreibung Get Set _ Grenzwerte Attribute Offen Anzahl Attribute Attributliste Wert X X 10000 10000 Status ID Besitzer Lieferant Seriennummer Besitzer Ausgangsbereich Wert Datentyp Fehlerstatus 10 Leerlaufstatus 11 Fehlerwert 12 Leerlaufwert Keine Unterst tzung INIO 0 A jo N co 13 Befehl 14 lObjektstatus DeviceNet Services Parameteroptionen Services Get _Attributes_All Set Attributes_ All X_ keine Unterst tzung Get Attribute Single X Set Attribute_Single 58 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Objektmodell des Lagereglers 111 47 Objekt Parameter Objekt Parameter 0x0F Objektklasse ID Beschreibung Get_ Set_ Grenzwerte Attribute Offen 1 Revision 2 Max Instanz x Keine Unterst tzung 3 Anzahl Instanzen 4 _ Optionale Attributliste 5 Optionale Serviceliste D Max ID der Klassenattribute 7__ Max ID der Instanzattribute 8 De
2. 0 negative Richtung 1 positive Richtung 1 Nein Modus Geschwindigkeit Referenzrichtung Attribut 24 Referenzrichtung Zugriffsregel Datentyp Beschreibung Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch Get Set Boolean Definiert die positive Richtung von der Motorwelle aus gesehen 0 positive Rechtsdrehung 1 positive Linksdrehung 0 Ja Richtung Attribut 25 Drehmoment Zugriffsregel Datentyp Beschreibung Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch Get Set Double Integer Legt einen neuen Drehmomentbefehl im Drenmomentmodus fest oder liest den aktuellen Drehmomentbefehl O bis 3280 3280 Spitzendrehmoment 0 Nein Modus Drehmoment Trajektorie Start Attribut 100 Fehler l schen Zugriffsregel Datentyp Beschreibung Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch Set Boolean Auf 1 setzen um Antriebsfehler zu l schen 0 keine Ma nahme erforderlich 1 Fehler l schen 0 Nein DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Objektmodell des Lagereglers 111 3 2 22 Attribut 101 Parameter speichern Zugriffsregel Set Datentyp Boolean Beschreibung Auf 1 setzen um die Antriebsparameter im nichtfl chtigen Speicher zu sichern Bereich 0 keine Ma nahme erforderlich 1 Parameter speichern Vorgabe 0 Nichtfl chtig Nein Siehe auch 111 3 2 23 Attribut 102 Antriebsstatus Zugriffsregel Get Datentyp Double Integer Beschreibung Statuswort des Antriebs
3. Bei den SPS von Allen Bradley dauert es manchmal bis zu 2 Sekunden bis die SPS ein expliziter Meldungsbefehl verarbeitet Diese Verz gerung sollte vom SERVOSTAR 600 auf keinen Fall gesteuert werden da er in weniger als 5 ms auf den expliziten Meldungsbefehl reagiert Die MO Dateibereichsw rter 224 bis 255 enthalten 32 W rter um eine Anforderung einer expliziten Meldung zu schreiben Die M1 Dateibereichsw rter 224 bis 255 enthalten 32 W rter um eine Anforderung einer expliziten Meldung zu lesen Die folgende Tabelle zeigt die Speicherstruktur in der SPS und in der MO Datei f r explizite Mel dungsbefehle COMMAND SIZE in Byte MAC ID INSTANCE ATTRIBUTE LOWER DATA WORD UPPER DATA WORD TXID bertragungs ID Dieser Wert muss f r jede explizite Meldung eindeutig sein COMMAND Der f r diesen Datenblock festgelegte Befehl 01 Explizite Meldung senden 04 Antwortpuffer l schen PORT 0 Kanal A typische Auswahl 1 KanalB SIZE Gr e aller Daten nach MAC ID in Byte SERVICE OE hex Get 10 hex Set MAC ID Die DeviceNet ID des SERVOSTAR 600 wie durch die beiden MACID Schalter fest gelegt Wenn die Schalter auf 25 eingestellt sind die Schalter werden als dezimal gelesen dann wird dieser Wert auf 19 hex gesetzt CLASS DeviceNet Klasse auf die zugegriffen werden soll Beispiele Parameterobjekt 15 OF hex Lageregler berwachung 36 24 hex Lageregler
4. Die Geschwindigkeitsabnahme ist auf 1200 U min 20000 Posi tionseinheiten s oder hexadezimal 0x00004e20 Positionseinheiten s gesetzt Das Aktivierungsbit ist zusammen mit dem Bit Trajektoriestart Daten laden welches den Antrieb anweist die Verz gerung zu ndern gesetzt Schlie lich zeigt dieses Beispiel dass die gew nschten Antwortgrup pen der abgefragten Ein Ausg nge der Istposition entsprechen Weitere Informationen siehe Ant wortgruppe 1 Istposition Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 2 0 0 1 0 0 1 0 0 3 0 0 1 0 0 0 0 1 4 0x20 5 Ox4e 6 0x00 7 0x00 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 45 Objektmodell des Lagereglers 12 02 Seidel 111 6 7 111 7 11 7 1 46 Befehlsgruppe 5 Drehmoment Diese Befehlsgruppe dient zur nderung des Drehmoments Diese Befehle k nnen nur im Drehmo mentmodus verwendet werden Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit2 Bit 1 Bit 0 Er Reg Sofortiger Kontrollier Richtung Trajekto 2 Aktivieren aktivieren Stopp ter Stopp Geschw modus SES j Startblock riestart Blocknummer 0 0 1 0 Typ der Eingangsbefehlsgruppe 0101 0 0 1 0 Typ des Ausgangsantwortgruppe Niederwertiges Byte Drehmoment Niederwertiges mittleres Byte Drehmoment H herwertiges mittleres Byte Drehmoment H herwertiges Byte Drehmoment N19 0 P jo N
5. Weiterf hrende Dokumentation Titel Herausgeber DeviceNet Specification Volumes Il Release 2 0 ODVA CAN Specification Version 2 0 CIA e V ISO 11898 Controller Area Network CAN for high speed communication ISO Dieses Handbuch richtet sich an folgendes qualifiziertes Personal A Verdrahtung Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Programmierung Softwareentwickler Projektplaner Wir bieten auf Anfrage Schulungs und Einarbeitungskurse an 1 2 Verwendung des Handbuchs Spezifische Beispiele f r einzelne Kapitel finden Sie im Anhang dieses Handbuchs 1 3 Bestimmungsgem e Verwendung der DeviceNet Erweiterungskarte Beachten Sie bitte das Kapitel Bestimmungsgem e Verwendung im Installationshandbuch f r den Servoverst rker Die Schnittstelle ist ein Bestandteil der digitalen Servoverst rker der Reihe SERVOSTAR 600 Die DeviceNet Schnittstelle dient lediglich zum Anschluss des Servoverst rkers an einen Master ber den DeviceNet Bus Die Servoverst rker sind Komponenten f r den Einbau in elektrische Ger te oder Maschinen und k nnen nur als Einbaukomponenten solcher Ger te oder Maschinen konfiguriert und betrieben wer den Wir k nnen die Konformit t des Servoverst rkers mit den unten aufgef hrten Normen A f r Industriebereiche nur gew hrleisten wenn die von uns angegebenen Komponenten verwendet und die Installationsbestimmungen befolgt werden EMV Richtlinie der EU 89 336 EWG Niederspannungsrichtl
6. 10 FF DEVICE STATE CONFLICT 11 FF REPLY_DATA_TOO_LARGE 13 FF NOT_ENOUGH_DATA 14 FF ATTRIBUTE_NOT_SUPP 15 FF TOO MUCH DATA 16 FF OBJECT _DOES_NOT_EXIST 17 FF FRAGMENTATION_SEQ_ERR 20 FF INVALID_PARAMETER 50 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Objektmodell des Lagereglers Im Folgenden ist ein Beispiel f r die Antriebe SERVOSTAR 600 dargestellt F r die vorangegan gene Befehlsgruppe waren der Befehl 0x06 nicht unterst tzt und die Antwort 0x01 unterst tzt erforderlich Der Antrieb gibt Antwortgruppe 20 Befehls Antwortfehler mit dem allgemeinen Fehler 8 SERVICE_NOT_SUPPORTED und zus tzlichen Code 1 COMMAND_NOT_SUPPORTED zur ck Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 2 0 0 0 0 0 0 0 0 3 0 0 1 1 0 1 0 0 4 0x08 5 0x01 6 0x26 7 0x21 111 8 Objektklasse Identit t Objekt Identit t 0x01 Objektklasse ID__ Beschreibung Get Set Grenzwerte Attribute Offen 1__ Revision 2 Max Instanz X_Keine Unterst tzung 2 Anzahl Instanzen 4 _ Optionale Attributliste 5 Optionale Serviceliste 6 Max ID der Klassenattribute 7 Max ID der Instanzattribute DeviceNet Services Parameteroptionen Services Get Attributes All Reset X_Keine Unterst tzung Gei Attribute Single Find Next Object instance Objektinstanz ID Beschreibung Get Set Grenzwe
7. 600 dargestellt In diesem Beispiel wurde die Motoraufl sung mit den Befehlen PGEARI 1000 und PGEARO 1048576 auf 1000 Schritte pro Umdrehung gesetzt Die Istgeschwindigkeit ist auf 10 U min 10 000 Positionseinheiten pro Sekunde oder hexadezimal 0x00002710 Positionseinheiten pro Sekunde gesetzt Das Aktivie rungsbit ist gesetzt die Registrierungsebene ist 0 die Referenzfahrtebene ist 0 die Richtung ist positiv 1 es liegen keine Fehler vor 0 das Ger t befindet sich in der Zielposition 1 es wird kein Block 0 und keine Trajektorie 0 ausgef hrt Es liegt kein Blockfehler 0 und kein Folgefeh ler 0 vor der negative Softwareendschalter 0 ist nicht erreicht der positive Softwareendschalter ist erreicht 1 der Endschalter f r Linksdrehung ist nicht erreicht 0 der Endschalter f r Rechts drehung ist erreicht 1 die Befehlsdaten wurden erfolgreich geladen und der Fehlereingang ist nicht aktiv 0 Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 2 1 0 0 0 1 0 0 0 3 0 0 1 0 0 0 1 1 4 0x10 5 0x27 6 0x00 7 0x00 111 7 4 Antwortgruppe 5 Drehmoment Diese Antwortgruppe gibt das Istdrehmoment Strom des Motors wieder Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Status akti Registrie Referenz Aktuelle Allgemeiner In Zielposi Block in trajektorie 0 A e de in Ausf h vi
8. CCW Grenz CW Grenz Fehlerein Blockfehler Folgefehler a beendet Grenze Grenze wert wert gang aktiv 2 3 0 O 1 0 Typ des Ausgangsantwortgruppe 4 Niederwertiges Byte des niederwertigen Datenworts 5 6 7 H herwertiges Byte des niederwertigen Datenworts Niederwertiges Byte des h herwertigen Datenworts H herwertiges Byte des h herwertigen Datenworts DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Anhang 1V 2 5 Beispiel f r eine Antwortgruppe Nach Abschluss der im vorigen Beispiel gezeigten Bewegung sollten die Antwortgruppendaten wie in der folgenden Tabelle aussehen Byte Funktion Datenwert hex Aktivieren 0 Aktuelle Richtung h ngt vom berschwingen ab 84 oder 94 In Zielposition 1 Block wird ausgef hrt 00 Ladevorgang abgeschlossen 2 Keine Fehler Warnungen i Achseninstanz E Befehlsgruppe 1 Istposition el 4 Istposition niederwertiges Wort niederwertiges Byte ES D Zielposition niederwertiges Wort h herwertiges Byte __ 03 6 Zielposition h herwertiges Wort niederwertiges Byte 00 7 Zielposition h herwertiges Wort h herwertiges Byte _ 00 Die Abbildung dieser Gruppe im SPS Speicher sollte jetzt etwa so aussehen wie die folgende Tabelle Wortnummer Datenwert hex 0 0094 1 2180 2 03E8 3 0000 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 65 Anhang 12 02 Seidel 1V 2 6 66 Explicit Messaging
9. Get Set Datentyp Double Integer Beschreibung Dies sind die neuen Attributdaten Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch DeviceNet f r SERVOSTAR 600 31 Objektmodell des Lagereglers 12 02 Seidel 111 5 2 Befehl 02 Wartezeit gleich Mit diesem Befehl wird gewartet bis ein Parameter einem gew nschten Wert entspricht 111 5 2 1 Attribut 1 Blockbefehl Zugriffsregel Get Set Datentyp Unsigned Short Integer Beschreibung Dieses Attribut legt den durchzuf hrenden Befehl fest Bereich 0x02 Befehl 02 Vorgabe N A Nichtfl chtig Siehe auch 111 5 2 2 Attribut 2 Blockverkn pfungsnummer Zugriffsregel Get Set Datentyp Unsigned Short Integer Beschreibung Dieses Attribut stellt eine Verkn pfung zur n chsten auszuf hrenden Blockinstanz her Wenn dieser Block beendet ist wird der Verbindungsblock ausgef hrt Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch 111 5 2 3 Attribut 3 Zielklasse Zugriffsregel Get Set Datentyp Double Integer Beschreibung Dieses Attribut definiert die Nummer der sequenziell zu ordnenden Zielklasse Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch 32 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Objektmodell des Lagereglers 111 5 2 4 Attribut 4 Zielinstanz Zugriffsregel Get Set Datentyp Double Integer Beschreibung Dieses Attribut definiert die Instanznummer der sequenziell zu ordnenden Zielklasse Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch 111 5 2 5 Attribut 5 Attributnummer Zugriffsregel Get
10. Leuchtdiode BOI Kommunikationsabbruch LSD niederwertigste Ziffer CAN Controller area network MAC ID ID Medienzugriffssteuerung CCW Linksdrehung M S Master slave COS Status nderung MSD h chstwertige Ziffer CW Rechtsdrehung N A nicht zutreffend EMC Elektromagnetische Vertr glichkeit ODVA Open DeviceNet Vendor Association ISO International Standardization Organization PC PC mit 80x86 Prozessor In diesem Handbuch verwendete Symbole Gef hrdung von Personen allgemeine Warnung durch Elektrizit t und allgemeine Anweisungen ihre Wirkungen mechanische Gef hrdung gt siehe Querverweis 0 besondere Hervorhebung 6 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Allgemeines l Allgemeines 1 1 Uber dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die Konfiguration den Funktionsbereich und das Softwareprotokoll der Servoverst rker SERVOSTAR 600 mit dem Kommunikationsprofil DeviceNet w Das Hand buch ist Bestandteil der vollst ndigen Dokumentation f r die Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 600 Installation und Konfiguration des Servoverst rkers sowie alle Standardfunktionen sind in den ent sprechenden Installationshandb chern beschrieben Weitere Bestandteile der kompletten Dokumentation f r die Reihe der digitalen Servover st rker Titel Herausgeber Onlinehilfe der Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE Seidel Montage Installations Inbetriebnahmeanleitung SERVOSTAR 600 Seidel
11. SERVOSTAR 600 beschrieben Diese Schnittstelle verwendet zwei Kommunikationsmethoden Explicit Messaging explizite Mel dungen und Polled UO abgefragte E A IV 2 1 Polled UO F r die Kommunikantin mit SERVOSTAR 600 Antrieben ber Polled UO muss der Antrieb zun chst in der SPS Scan Liste abgebildet werden Das Abbildungsverfahren wird in diesem Dokument nicht beschrieben Dies ist der schnellste Weg zur bertragung von Befehlen und zum Empfang des Status vom Antrieb DeviceNet f r SERVOSTAR 600 61 Anhang 12 02 Seidel 1V 2 2 Abgefragter Verst rkereingang SPS Ausgang Eingangsbefehlsgruppen dienen zur Ausgabe von abgefragten E A Befehle von der SPS an den Verst rker Jeder Antrieb unterst tzt acht Byte f r Eingangsbefehle Ausgang von der SPS Das Format dieser Gruppe ist unten dargestellt Weiterf hrende Definition siehe Befehlsgruppe 1 Ziel position Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit2 Bit 1 Bit 0 Di Reg akti Sofortiger Kontrollier Richtung 5 Meise 0 Aktivieren Geschw Relativ Startblock riestart Da vieren Stopp ter Stopp modus ten laden 1 Nr des auszuf hrenden Blocks 2 0 O 1 0 Typ Eingangsbefehlsgruppe 3 10 O 1 0 Typ des Ausgangsantwortgruppe A Niederwertiges Byte des niederwertigen Datenworts 5 H heres Byte des niederwertigen Datenworts DG Niederwertiges Byte des h herwertigen Datenworts 7 _ H herwertiges Byte des h herwertig
12. Set Datentyp Double Integer Beschreibung Dieses Attribut definiert die Attributnummer der Lagereglerklasse Die Attributnummer der Lagereglerklasse muss einstellbar sein Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch 111 5 2 6 Attribut 6 Wartezeit Zugriffsregel Get Set Datentyp Double Integer Beschreibung Maximaler Wartezeit in Millisekunden bis der Parameter dem gew nschten Wert entspricht Ein Fehler wird gemeldet wenn dieser Zeitgeber abgelaufen ist Wenn er auf 0 gesetzt ist wartet der Fahrsatz ohne Fehlermeldung Bereich Vorgabe Nichtfliichtig Siehe auch 111 5 2 7 Attribut 7 Daten vergleichen Zugriffsregel Get Set Datentyp Abh ngig von Attributnummer Beschreibung Das Attribut wird mit diesem Wert verglichen Wenn beide gleich sind wird die Bewegung fortgesetzt ansonsten wartet der Antrieb Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch DeviceNet f r SERVOSTAR 600 33 Objektmodell des Lagereglers 12 02 Seidel 111 5 3 Befehl 03 Bedingter Befehl Verkn pfung gr er als Dieser Befehl dient zu bedingten Verkn pfung oder Verzweigung in einer verkn pften Befehlskette 111 5 3 1 Attribut 1 Blockbefehl Zugriffsregel Get Set Datentyp Unsigned Short Integer Beschreibung Dieses Attribut legt den durchzuf hrenden Befehl fest Bereich 0x03 Befehl 03 Vorgabe N A Nichtfl chtig Siehe auch 111 5 3 2 Attribut 2 Blockverkn pfungsnummer Zugriffsregel Get Set Datentyp Unsigned Short Integer Beschreibung
13. X 2 Max Instanz Keine Unterst tzung 3 __ Anzahl Instanzen 4 Optionale Attributliste 5 Optionale Serviceliste 6 Max ID der Klassenattribute 7 _ Max ID der Instanzattribute DeviceNet Services Parameteroptionen Services Get _Attributes_All Keine Unterst tzung X Je Attribute Single Objektinstanz ID_ Beschreibung Get Set Grenzwerte Attributes Offen 1 _ Anzahl Attribute 2 Attributliste Keine Unterst tzung 3 Wert X 4 _ Status D Off On Delay D On Off Delay DeviceNet Services Parameteroptionen Services Get _Attributes_All Set Attributes_ All X_ Keine Unterst tzung X_ Get Attribute Single Set_Attribute_Single DeviceNet f r SERVOSTAR 600 55 Objektmodell des Lagereglers 12 02 Seidel 111 14 Objekt Diskreter Ausgangspunkt Objekt Diskreter Ausgangspunkt 0x09 Objektklasse ID Beschreibung Get Set _ Value Limits Attribute Offen 1 Revision 2 Max Instanz X_Keine Unterst tzung 3 __ Anzahl Instanzen 4 Optionale Attributliste 5 Optionale Serviceliste D Max ID der Klassenattribute 7 Max ID der Instanzattribute DeviceNet Services Parameteroptionen Services Get _Attributes_All Get_Attribute_Single X_Keine Unterst tzung Objektinstanz ID Beschreibung Get Set _ Grenzwerte Attribute Offen 1 Anzahl Attribute 2 Attributliste Keine Unterst tzung 3_ Wert X X 4 Status 5 Fehlerstatus D Fehlerwert 7 Leerlaufstatus 8
14. __ Leerlaufwert 9 Befehl 10 Flash 11 Flash rate 12 _ JObjektstatus DeviceNet Services Parameteroptionen Services Get Attributes_ All Set Attributes_All A keine Unterst tzung Get _Attribute_Single X_ Set Attribute Single 56 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Objektmodell des Lagereglers 111 15 Objekt Analoger Eingangspunkt Objekt Analoger Eingangspunkt 0x0A Objektklasse ID Beschreibung Get Set Grenzwerte Attribute Offen 1 Revision X 2 Max Instanz Keine Unterst tzung 3 __ Anzahl Instanzen 4 _ Optionale Attributliste 5 Optionale Serviceliste 6 Max ID der Klassenattribute 7 _ Max ID der Instanzattribute DeviceNet Services Parameteroptionen Services Get _Attributes_All Keine Unterst tzung X__ Get Attribute Single Objektinstanz ID_ Beschreibung Get Set Grenzwerte Attribute Offen 1 _ Anzahl Attribute 2 Attributliste Keine Unterst tzung 3 Wert X 4 _ Status 5 ID Besitzer Lieferant D Seriennummer Besitzer 7 Eingangsbereich 8 Wert Datentyp DeviceNet Services Parameteroptionen Services Get Attributes All Set _Attributes_All X keine Unterst tzung A Get Attribute_Single Set Attribute_Single DeviceNet f r SERVOSTAR 600 57 Objektmodell des Lagereglers 12 02 Seidel 111 16 Objekt Analoger Ausgangspunkt Objekt Analoger Ausgangspunkt 0x0B
15. auch Get Set Unsigned Short Integer Dieses Attribut legt den durchzuf hrenden Befehl fest 0x05 Befehl 05 N A Attribut 2 Blockverkn pfungsnummer Zugriffsregel Datentyp Beschreibung Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch Get Set Unsigned Short Integer Dieses Attribut stellt eine Verkn pfung zur n chsten auszuf hrenden Blockinstanz her Wenn dieser Block beendet ist wird der Verbindungsblock ausgef hrt Abh ngig vom Befehl Befehl 06 Befehl Verz gerung Mit diesem Befehl wird eine verkn pfte Befehlskette verz gert Attribut 1 Blockbefehl Zugriffsregel Datentyp Beschreibung Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch Get Set Unsigned Short Integer Dieses Attribut legt den durchzuf hrenden Befehl fest 0x06 Befehl 06 N A DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Objektmodell des Lagereglers 111 5 6 2 Attribut 2 Blockverkn pfungsnummer Zugriffsregel Get Set Datentyp Unsigned Short Integer Beschreibung Dieses Attribut stellt eine Verkn pfung zur n chsten auszuf hrenden Blockinstanz her Wenn dieser Block beendet ist wird der Verbindungsblock ausgef hrt Bereich Abh ngig vom Befehl Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch 111 5 6 3 Attribut 3 Verz gerung Zugriffsregel Get Set Datentyp Double Integer Beschreibung Dieses Attribut legt die Verz gerung in Millisekunden fest Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch 11 5 7 Befehl 08 Traje
16. auch Block Block ausf hren 111 4 4 Attribut 4 Blockfehler Zugriffsregel Get Datentyp Boolean Beschreibung Wird gesetzt wenn ein Blockfehler auftritt In diesem Fall wird die Ausf hrung des Blocks unterbrochen Dieses Bit wird nach dem Lesen des Blockfehlercodes 5 zur ckgesetzt Bereich 0 Keine Fehler 1 Blockfehler aufgetreten Vorgabe 0 Nichtfl chtig Siehe auch Block ausf hren Blockfehlercode 111 4 5 Attribut 5 Blockfehlercode Zugriffsregel Get Datentyp Boolean Beschreibung Dieses Attribut definiert den speziellen Blockfehler Bereich 0 kein Fehler 1 ung ltiger oder leerer Block 2 Befehl Wartezeit Wartezeit gleich 3 Ausf hrungsfehler Vorgabe N A Nichtfl chtig N A Siehe auch Blockfehler 111 4 6 Attribut 6 Z hler Zugriffsregel Get Set Datentyp Double Integer Beschreibung Dieser Wert wird als globaler Z hler f r Bewegungsaufgaben verwendet Bereich Positiv Vorgabe 0 Nichtfl chtig Nein Siehe auch Befehl Z hler herunterz hlen Blockobjekt DeviceNet f r SERVOSTAR 600 29 Objektmodell des Lagereglers 12 02 Seidel 111 5 Objektklasse Befehlsblock ID 39 Jede Instanz des Objekts Befehlsblock definiert einen speziellen Befehl Diese Bl cke k nnen mit andern Bl cken zu einer Befehlsblockkette verkn pft werden Schleifen und Verzweigungsbefehle werden unterst tzt Zus tzliche Attributinformationen finden Sie in den Abschnitten zu den einzel nen Befehlen 111 5 1 Befehl 01 Attrib
17. dem Speicher des Servoverst rkers Istwerte lesen Fehlerregister lesen Statusregister lesen Konfigurations und Steuerparameter lesen schreiben Istwerte der analogen und digitalen Eing nge lesen Steuerwerte in die analogen und digitalen Ausg nge schreiben 1 5 Systemvoraussetzungen Servoverst rker SERVOSTAR 600 DeviceNet Erweiterungskarte f r den SERVOSTAR 600 Master Station mit einer DeviceNet Schnittstelle z B PC mit DeviceNet Karte 1 6 Ubertragungsgeschwindigkeit und verfahren Busanschluss und Busmedium CAN Standard ISO 11898 Hochgeschwindigkeits CAN Ubertragungsgeschwindigkeit max 500 KBit s M gliche Einstellungen f r den Servoverst rker 125 250 500 KBit s 8 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Allgemeines 1 7 A Buskabel Gem ISO 898 sollten Sie ein Buskabel mit einer charakteristischen Impedanz von 1200 verwen den Die f r eine zuverl ssige Kommunikation nutzbare Kabell nge wird mit ansteigender bertra gungsgeschwindigkeit reduziert Die folgenden von uns gemessenen Werte k nnen als Richtlinie verwendet werden Sie sollten jedoch nicht als Grenzwerte ausgelegt werden Allgemeines Merkmal Spezifikation Bitraten 125 KBit 250 KBit 500 KBit 500 m bei 125 KBaud 250 m bei 250 KBaud 100 m bei 500 KBaud Abstand mit dicker Sammelschiene Anzahl Knoten 64 Signalgebung CAN Modulation Grundbandbreite Medien
18. die Achsennummer zur ck die mit der Instanz f r dieses Objekt bereinstimmt Ist immer 1 1 N A N A DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Objektmodell des Lagereglers 111 2 2 2 Attribut ID 5 Allgemeiner Fehler Zugriffsregel Get Datentyp Boolean Beschreibung Wenn aktiv bedeutet dies dass ein Antriebsfehler aufgetreten ist Kurzschluss berspannung usw Der Fehler bezieht sich nicht auf den Eingang FAULT Er wird zur ckgesetzt wenn die Fehlerbedingung behoben ist Bereich 1 Fehlerbedingung liegt vor 0 Keine Fehler vorhanden Vorgabe keine Nichtfl chtig N A Siehe auch Fehlerstatusbits 111 2 2 3 Attribut ID 6 Typ Eingangsbefehlsgruppe Zugriffsregel Get Set Datentyp Unsigned Short Integer Beschreibung Dieses Attribut legt fest welcher Typ der Eingangsbefehlsgruppe w hrend abgerufener E A Befehle verwendet wird Weitere Informationen siehe Abschnitt Abgerufene E A Befehlsgruppen Bereich Antriebsabh ngig Weitere Informationen siehe Abschnitt Abgerufene E A Befehlsgruppen Vorgabe 0x00 Nichtfl chtig N A Siehe auch N A 111 2 2 4 Attribut ID 7 Typ Antwortgruppe Zugriffsregel Get Set Datentyp Unsigned Short Integer Beschreibung Legt die Antwortmeldung fest die an das Steuerger t zur ckgegeben wird Bereich G ltige Codes f r den Meldungstyp sind 0x00 0x01 0x02 0x03 und 0x1E Vorgabe 0x00 Nichtfl chtig N A Siehe auch N A DeviceNet f r SERVOSTAR 600 19 Objektmodel
19. die beiden digitalen rer Ausg nge des Antriebs 11 1 1 10 Objekt Analoger Eingangspunkt Klassencode _ 0x0A Instanz Nr 1 2 Beschreibung Die Objekte des analogen Eingangspunkts erm glichen den Zugriff auf die beiden analogen Eing nge des Antriebs 11 1 1 11 Objekt Analoger Ausgangspunkt Klassencode 0x0B Instanz Nr 1 2 Beschreibun Die Objekte des analogen Ausgangspunkts erm glichen den Zugriff auf die beiden analogen g Ausg nge des Antriebs Objekt Lageregler berwachung 111 1 1 12 Objekt Parameter Klassencode 0x0F Instanz Nr 1 255 e Das Parameterobjekt erm glicht den direkten Zugriff auf die Konfigurationsparameter des An Beschreibung triebs 16 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Objektmodell des Lagereglers 111 1 1 13 111 1 1 14 111 1 1 15 111 1 1 16 111 1 2 111 1 3 111 1 4 Objekt Lageregler berwachung Klassencode 10x24 Instanz Nr 1 Die berwachung des Lagereglers bearbeitet dessen Fehler sowie die Referenzfahrteing n e Beschreibung Objekt Lageregler Klassencode 0x25 Instanz Nr 1 Das Objekt Lageregler f hrt die Profilierung der Steuerausgangsgeschwindigkeit durch und verarbeitet Eingabe Ausgabe zum und vom Motorantrieb Grenzwerte usw Beschreibung Objekt Blockfolgesteuerung Klassencode 0x26 Instanz Nr 1 Beschreibung Dieses Objekt sorg
20. in der Eingangsdatei und in der Ausgangsdatei des DeviceNet Scanner auf Wort 1 gesetzt sein Die folgende Konfiguration wird f r dieses Beispiel angenommen PGEARI 1000 PGEARO 1048576 OPMODE 8 IV 2 7 1 Ausf hren des Testprogramms Die Nummern entsprechen den Leitersprossen der MAIN Leiter U2 1 Um eine Befehlsgruppe von B3 statische Befehlsdaten in den abgefragten Ausgang des Scanners zu laden m ssen Sie B3 0 auf den Index der zu sendenden Gruppe setzen verf gbare Gruppen siehe U 3 2 Laden Sie die gew nschte Befehlsgruppe siehe 1 um einen Datenquittungsaustausch ber Polled Messaging auszuf hren Setzen Sie dann N47 0 1 um U 40 aufzurufen 3 Setzen Sie B9 0 0 1 um einen sofortigen Stopp auszuf hren 4 Setzen Sie B9 0 1 1 um einen kontrollierten Stopp auszuf hren 5 Legen Sie die Aufgabennummer im h herwertigen Byte von N10 0 ab um einen Fahrsatz wie MOVE x auszuf hren Setzen Sie dann N15 0 1 um U 5 aufzurufen 6 Um eine explizite Meldung zu senden und eine Antwort zu empfangen laden Sie die explizite Meldung in N11 Ausgangspuffer f r explizite Meldungen Setzen Sie dann N13 0 1 um U 6 aufzurufen Die Antwort wird in N12 Eingangspuffer f r explizite Meldungen geladen und N13 0 wird auf O zur ckgesetzt wenn die Routine abgeschlossen ist T Um eine explizite Meldungstransaktion zu Testzwecken in den DN Scanner zu laden laden Sie die Meldung in N11 und setzen B9 0 2 1 8 Um ei
21. nehmen Mont I installati Vergewissern Sie sich dass alle Sicherheitshinweise in der Installationsanlei oo lea a aton tung f r den Servoverst rker und in diesem Handbuch beachtet und durchge f hrt wurden berpr fen Sie die Einstellung der Stationsadresse PC anschliessen Stellen Sie die Parameter f r den Servoverst rker mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE ein starten Starten Sie die Grundfunktionen des Servoverst rkers und optimieren Sie die Strom und Drehzahlsteuerungen Dieser Teil der Konfiguration ist ausf hrlich im Handbuch der Inbetriebnahmesoftware beschrieben Grundfunktionen in Betrieb nehmen Parameter speichern Sobald die Parameter optimiert sind speichern Sie diese im Servoverst rker Voraussetzung Das in Kapitel IV beschriebene Softwareprotokoll muss im Buskommunikation in Master implementiert sein Betrieb nehmen Stellen Sie die Stationsadresse und die bertragungsgeschwindigkeit dem Master entsprechend ein Verbinden Sie den SERVOSTAR 600 mit einem Master Ger t Versuchen Sie est der Kommunikation mit Explicit Messaging z B Lageregler Objektklasse 0x25 Instanz 0x01 Beschleunigungsattribut 0x08 gt Terminal Parameter ACC einen Parameter anzuzeigen zu ndern Achtung Stellen Sie sicher dass Maschinen oder Personen nicht durch eine unbeabsichtigte Bewegung des Antriebs gef hrdet werden Lageregler in Betrieb Konfigurieren Sie den Lageregler
22. oder beendet 0 ist Das Bit wird sofort f r die Befehlsgruppen 1 10 und 11 gesetzt und bleibt w hrend der gesamten Bewegung gesetzt Siehe Beschreibung f r Trajektoriestart Klasse 37 Lageregler Attribut 11 Laden beendet Dieses Bit zeigt an dass die Befehlsdaten in der Befehlsmeldung erfolgreich in das Ger t geladen wurden Ausf hrung der Blocknummer Dieses Bit zeigt an ob der Antrieb eine Aufgabensequenz ausf hrt Wenn der Wert 0 ist f hrt der Antrieb eine Sequenz aus Wenn das Bit auf 1 gesetzt ist f hrt der Antrieb keine Sequenz aus Folgefehler Dieses Bit zeigt an wann ein Folgefehler statisch oder dynamisch auftritt Siehe Beschreibung f r Trajektoriestart Klasse 37 Lageregler Attribut 47 Negative Grenze Dieses Bit zeigt an wann die Position unter dem oder am negativen Softwareendschalter ist Siehe Beschreibung f r Negativer Softwareendschalter Klasse 37 Lageregler Attribut 57 Positive Grenze Dieses Bit zeigt an wann die Position unter dem oder am positiven Softwareendschalter ist Siehe Beschreibung f r Positiver Softwareendschalter Klasse 37 Lageregler Attribut 56 CCW Grenzwert Dieses Bit zeigt den Status f r den Endschaltereingang bei Linksdrehung an Siehe Beschreibung f r CCW Grenzwert Klasse 37 Lageregler Attribut 51 CW Grenzwert Dieses Bit zeigt den Status f r den Endschaltereingang bei Rechtsdrehung an Siehe Beschreibung f r CW Grenzwert Klasse 37 Lageregl
23. pfung Wenn Attribut 6 gr er ist als die Vergleichsdaten wird die normale Verkn pfung Attribut 2 ignoriert und der n chste ausgef hrte Block ist der Vergleichsverkn pfungsblock Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch DeviceNet f r SERVOSTAR 600 35 Objektmodell des Lagereglers 12 02 Seidel 111 5 4 111 5 4 1 111 5 4 2 111 5 4 3 36 Befehl 04 Befehl Bedingte Verkn pfung weniger als Dieser Befehl dient zu bedingten Verkn pfung oder Verzweigung in einer verkn pften Befehlskette Attribut 1 Blockbefehl Zugriffsregel Get Set Datentyp Unsigned Short Integer Beschreibung Dieses Attribut legt den durchzuf hrenden Befehl fest Bereich 0x04 Befehl 04 Vorgabe N A Nichtfl chtig Siehe auch Attribut 2 Blockverkn pfungsnummer Zugriffsregel Get Set Datentyp Unsigned Short Integer Beschreibung Dieses Attribut bietet die Verbindung zur n chsten auszuf hrenden Blockinstanz Wenn dieser Block abgeschlossen ist wird der Verbindungsblock ausgef hrt Bereich Abh ngig vom Befehl Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch Attribut 3 Zielklasse Zugriffsregel Get Set Datentyp Double Integer Beschreibung Dieses Attribut definiert die Nummer der sequenziell zu ordnenden Zielklasse Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Objektmodell des Lagereglers 111 5 4 4 Attribut 4 Zielinstanz Zugriffsregel Get Set Datentyp Double Integer Bes
24. wie im Handbuch der Inbetriebnahmesoft nehmen ware beschrieben DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Objektmodell des Lagereglers III Objektmodell des Lagereglers 111 4 Funktions bersicht DeviceNet ODVA Voraussetzungen Ger tetyp Lageregler Explicit Peer to Peer Messaging N I O Peer to Peer Messaging N Baudraten 125 250 und 500 kB Polled Response Time lt 10ms Explicit Response Time lt 50ms ausgenommen Parameterobjekt lt 500 ms Master Scanner N Configuration Consistency Value N Faulted Node Recovery J I O Slave Messaging Bit Strobe N Polling J Cyclic N Change of State COS N 111 1 1 Objektmodell Die folgenden DeviceNet Objekte werden im Antrieb unterst tzt 111 1 1 1 Objekt Identit t Klassencode 0x01 Instanz Nr 1 S Dieses Objekt erm glicht die Identifizierung allgemeiner Informationen zum Ger t Das Objekt Beschreibung Ee Identit t ist in allen DeviceNet Produkten vorhanden 111 1 1 2 Objekt Message Router Klassencode_ 0x02 Instanz Nr 1 Dieses Objekt bietet einen Meldungsanschlusspunkt ber den ein Client einer beliebigen Ob jektklasse oder Instanz im physischen Ger t einen Dienst zuweisen kann Beschreibung 1 1 1 3 Objekt DeviceNet Klassencode 0x03 Instanz Nr 1 Dieses Objekt liefert Konfiguration und Status eines DeviceNet Ports Jedes DeviceNet Pro Beschreibung Jdukt unters
25. 11 3 2 6 url e Ee e tele e LTE 22 111 3 2 7 Attribut 8 BeschlSUNIgUNd mesi a dan 22 111 3 2 8 Attribut 9 Verz gerung ci A A at A ee 22 111 3 2 9 Attrib t 10 Relativpositions Flag viii ar een aa nr ara 23 111 3 2 10 Attribut 11 TrajektorieStart Ende 2 4 a e al add 23 111 3 2 11 Attribut 12 1n Zielposition r 32 523 a e a a a E en an 23 E e EE le LE tee LTE 24 11 32 13 Attribut 14 1stgeschwindigKeit ii EELER erh ER 24 HR ett EE 24 1 32 15 Attribut 20 Kontrollierter Slogan ci ad e dd a ee aa 25 II Orense DEE 25 1 32 17 Attribut 22 Tippgeschwindigkeit is evo ia EEN RUE e eer ee EEN EN a ao 25 13 28 Attribut 23 Richtung eiii a a ra 26 111 3 2 19 Attribut 24 Reterenznchtung een nennen nn 26 1113 2 20 Attribut 25 Drehmoment 2 44 nico na ea da o nd 26 113 221 Attribut 100 Fehler l schen a Ss eer Ss gg rs do ar a eat 26 111 3 2 22 Attribut 101 Parameter speichem 222 r a A aa Bea AS 27 111 3 2 23 Attribut 102 Antriebsstatus resis ca ii a en a a 27 111 3 2 24 Attribut 103 Trajektoriestat us 4 02 42 Her ein de a a EN a lc 27 111 4 Objektklasse Blockfolgesteuerung ID 38 ooococcococooo nennen een een 28 11 4 1 AttnibUE O nee 28 111 4 2 Attribut 22 Block ausf hren Asse een ee re SC 28 111 4 3 Attribut 3 Aktueller BlOCK 000 ci a ar a m i 29 111 4 4 At ribut4 BlockfenlSr un echter a ei da 29 111 4 5 Attrib t 5 Blockfehlerc de u en
26. 2 6 16 17 20 21 23 24 36 47 49 58 101 106 250 255 N A Siehe auch Anzahl Attribute 111 3 2 4 Attribut 3 Mode Zugriffsregel Get Set Datentyp Unsigned Short Integer Beschreibung Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Mit diesem Attribut wird der Betriebsmodus abgefragt oder eingestellt 0 Lagemodus 1 profilierter Geschwindigkeitsmodus 2 Drehmomentmodus 0 Nein Modus Trajektorie Start Ende 21 Objektmodell des Lagereglers 12 02 Seidel 111 3 2 5 111 3 2 6 111 3 2 7 111 3 2 8 22 Attribut 6 Zielposition Zugriffsregel Datentyp Beschreibung Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch Get Set Double Integer Dieses Attribut gibt die Zielposition in Inkrementen an 231 pis 21 0 Nein Istposition Relativmodus Flag Modus Positionseinheiten Attribut 7 Zielgeschwindigkeit Zugriffsregel Datentyp Beschreibung Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch Get Set Double Integer Dieses Attribut gibt die Zielgeschwindigkeit in Inkrementen pro Sekunde an Auf eine positive Zahl einstellen Gem Konfiguration Ja Istposition Relativmodus Flag Modus Positionseinheiten Attribut 8 Beschleunigung Zugriffsregel Datentyp Beschreibung Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch Get Set Double Integer Dieses Attribut legt die Beschleunigung f r Positionierung Dauergeschwindigkeit und Referenzfahr
27. 9 Byte 4 8 Daten LSB zuerst der abgefragten Meldung Schaltereinstellungen f r die Baudrate F r SERVOSTAR 600 Antriebe kann die Baudrate auf 0 125 KBaud 1 250 KBaud oder 2 500 KBaud gesetzt werden Wenn der Schalter auf einen h heren Wert als 2 gesetzt wird ist die Baudrate ber den Terminal Parameter DNBAUD und ber DeviceNet konfigurierbar Wenn der Schalter von 0 auf 2 gesetzt wird kann die Baudrate nicht mit DNBAUD oder DeviceNet gesteuert werden Konfiguration der MAC ID Schalter Werte zwischen 0 und 63 sind zul ssig Wenn diese Schalter auf einen h heren Wert als 63 gesetzt werden ist die MAC ber den Terminal Parameter DNMACID und ber DeviceNet konfigu rierbar Wenn die Schalter von O auf 63 gesetzt werden kann die Baudrate nicht mit DNBAUD oder DeviceNet gesteuert werden Vorgabe Eingangs Ausgangskonfiguration F r den SERVOSTAR 600 gilt folgende Eingangskonfiguration O1MODE 23 DeviceNet Steuerung des digitalen Ausgangs 1 O2MODE 23 DeviceNet Steuerung des digitalen Ausgangs 2 ANOUT1 6 DeviceNet Steuerung des analogen Ausgangs 1 ANOUT1 6 DeviceNet Steuerung des analogen Ausgangs 1 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Anhang IV 6 Index A Abgerufene Befehlsgruppen 41 O Objekt Parameter 59 Abk rzungen 6 Objektklasse Analoger Ausgangspunkt 58 Befehlsblock 30 Analoger Eingangspunkt 57 Blockfolgesteuerung 28
28. Anschlussmethoden 13 DeviceNet cis ea E E 52 B Beispiele e E 61 Identit t i 200 A amp we cd aa N 51 Bestimmungsgem e Verwendung 7 Lageregler oo o 20 Buskabel 2 oo 9 nn Bye GES 2 essage router A Datentypen Ree O A 12 Verbindung abgefragter E A 54 dE Ee Ee pe Verbindung explizit 22222222 53 Sins ee Objektmodell 22222222222 15 Diskreter Eingangspunkt 22 2 55 5 Heer funki 3 E NA T eu AN AN EEN A 46 3 Gees unktionen 2 222 220 e ationsadresse o E TIA as Ge Status LED d G Grundfunktionen 8 Symbole o o o 6 l Inbetriebnahme 14 Systemvoraussetzungen 8 Installation a s o hoa aea a e pe e e 13 U bertragungsgeschwindigkeit 8 14 K Kabell nge 4 4 2 00 o a EE 9 bertragungsverfahren 8 Kommunikationsfehler 222 2 2 2 2 10 Uberwachungsattribute 18 Konfiguration 8 W Weiterf hrende Dokumentation 7 L L gersgler oca Sare Tai E rd a i 15 LED u obs ere e e Gode ee Bia 11 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 71 Vertrieb und Service Wir wollen Ihnen einen optimalen und schnellen Service bieten Nehmen Sie daher bitte Kontakt zu der f r Sie zust ndigen Vertriebsniederlassung auf Sollten Sie diese nicht kennen kontaktieren Sie bitte den europ ischen oder nordamerikanischen Kundenservice Europa Besuchen Sie die europ ische Danaher Motion
29. DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Objektmodell des Lagereglers 111 3 2 Attribute des Lagereglers 111 3 2 1 Konflikte des Objektstatus 0x0C Drei Bedingungen k nnen dazu f hren dass die Antriebe diesen Fehlercode zur ckgeben Um fort zufahren berpr fen Sie die Bedingung und beheben Sie sie Bei einem Hardware oder Softwareendschalter wird ein Befehl In die entgegengesetzte Richtung des End ausgegeben um die Richtung des Endschalters zu ndern schalters bewegen keitsmodus Ausgabe eines Befehls der im aktuellen Modus nicht unter st tzt wird d h Versuch einer Registrierung im Geschwindig Den Modus der Anwendung gem ndern oder den richtigen Befehl ausgeben Versuch einen defekten Antrieb zu aktivieren Den Fehler vor Aktivierung beheben 111 3 2 2 Attribut 1 Anzahl Attribute Zugriffsregel Datentyp Beschreibung Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Get Unsigned Short Integer Die Gesamtzahl der Attribute die vom Ger t in der Klasse Lageregler unterst tzt werden N A 41 N A Siehe auch Attributliste 1 3 2 3 Attribut 2 Attributliste Zugriffsregel Get Datentyp Array of Unsigned Short Integer Beschreibung Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Gibt eine Liste der Attribute zur ck die vom Ger t in der Klasse Lageregler unterst tzt werden Die L nge dieser Liste ist in Anzahl Attribute festgelegt Die Matrixgr e wird durch Attribut 1 definiert 1
30. Dieses Attribut stellt eine Verkn pfung zur n chsten auszuf hrenden Blockinstanz her Wenn dieser Block beendet ist wird der Verbindungsblock ausgef hrt Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch 111 5 3 3 Attribut 3 Zielklasse Zugriffsregel Get Set Datentyp Double Integer Beschreibung Dieses Attribut definiert die Nummer der sequenziell zu ordnenden Zielklasse Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch 34 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Objektmodell des Lagereglers 111 5 3 4 Attribut 4 Zielinstanz Zugriffsregel Get Set Datentyp Double Integer Beschreibung Dieses Attribut definiert die Instanznummer der sequenziell zu ordnenden Zielklasse Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch 111 5 3 5 Attribut 5 Attributnummer Zugriffsregel Get Set Datentyp Double Integer Beschreibung Dieses Attribut definiert die Attributnummer der Lagereglerklasse Die Attributnummer der Lagereglerklasse muss einstellbar sein Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch 111 5 3 6 Attribut 6 Verkn pfungsnummer vergleichen Zugriffsregel Get Set Datentyp Double Integer Beschreibung Bedingte Verkn pfungsnummer alternativer Verkn pfungsblock wenn dieses Attribut die Vergleichsdaten berschreitet Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch 111 5 3 7 Attribut 7 Daten vergleichen Zugriffsregel Get Set Datentyp Abh ngig von Attributnummer Beschreibung Dieses Attribut vergleicht die Daten f r die bedingte Verkn
31. IV 2 1 Poll AMO a di ha A el Brandes laden 61 IV 2 2 Abgefragter Verst rkereingang SPS Ausgang 2 222H2eseereen seen nennen een een nen 62 IV 2 3 Beispiel f r eine Befehlsgruppe 222222 nen nennen nennen een n en enn 63 IV 2 4 Abgefragter Verst rkerausgang GbG Engang nennen een nenn 64 IV 2 5 Beispiel f r eine Antbwortoruppe nennen nennen een een een 65 IV 2 6 Explicit Messagg ineen ereat area era dd ld ada 66 IV 2 6 1 Explizite Meldungssequenz von Ereignissen nanana aa sauren nennen een en 67 IV 2 6 1 1 Beispiel EE ae ee ern a a es 67 IV 2 7 Beispielpr gramm rn ae en des daa 68 IV 2 7 1 Ausf hren des Testprogramms 68 IV 2 7 2 nterroulinens orere ia OA ee 69 1V 2 7 3 DatenabbildUNgGON oirca cra re ea rein ld br a 69 IV 2 7 4 Abbildung der Ausgangsd tei cesidades esigi anaia rd ash 69 IV 2 7 5 Abbildung der Elngangsdatel cima 2er Jemen ra ee na ee ee 70 INS Schaltereinstellungen f r die Baudrate dE SUN KT NN TEE aan a a ta 70 MV4 Konfiguration der MAC IB Sceh lter 8 uf trat an ea en har 70 IV 5 Vorgabe Eingangs Ausgangskonfiguration ssa ee ereer eatae raa a EA een 70 We Index ssie a ehe E A a A aE ee 71 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 5 K rzel Symbole 12 02 Seidel In diesem Handbuch verwendete Abk rzungen Die in diesem Handbuch verwendeten Abk rzungen sind in der folgenden Tabelle erl utert K rzel Bedeutung K rzel Bedeutung ACC Beschleunigung LED
32. Objekt 37 25 hex INSTANCE Immer 1 01 hex f r Objekte 36 37 Parameternummer f r das Parameterobjekt Portnummer f r analoge und digitale Eingabe Ausgabe ATTRIBUTE Die Attributnummer des Attributs auf das zugegriffen wird Set oder Get Die folgende Tabelle zeigt die Speicherstruktur in der SPS und in der M1 Datei f r explizite Mel dungsantworten SPS Speicher M1 Speicher TXID STATUS WORD 0 WORD 224 PORT SIZE in bytes WORD 1 WORD 225 SERVICE MAC ID WORD 2 WORD 226 DATA WORD 3 31 WORD 227 255 TXID bertragungs ID dieser Wert muss f r jede gesendete explizite Meldung eindeutig sein Entspricht der TXID in der Befehlsmeldung DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Anhang STATUS Der f r diesen Datenblock festgelegte Status 0 Block ignorieren leer 1 Transaktion erfolgreich abgeschlossen 2 15 Scannerfehler siehe Scannerdokumentation PORT 0 Kanal A typische Auswahl 1 KanalB SIZE Gr e aller Daten nach MAC ID in Byte SERVICE Spiegelt den Servicescode von der Befehlsmeldung Einstellung des h herwertigen Bit f r eine Antwort 1E hex Get 90 hex Set 94 hex DeviceNet Fehler Der Fehlercode folgt anschlie end MAC ID Die DeviceNet ID des Verst rkers wie durch die beiden MACID Schalter festgelegt DATA Antwortdaten L nge in Byte wie mit SIZE angegeben IV 2 6 1 Explizite Meldungssequenz von Ereignissen O Legen Sie die Daten f r eine Anf
33. Technische Beschreibung Inbetriebnahmeanweisung Ausgabe 12 02 Datei srdnet_e xxx EU Mat Nr 104540 DeviceNet Kommunikationsprofil f r SERVOSTAR 600 seidel Bisherige Ausgaben Ausgabe_ Bemerkung 12 02 Erstausgabe SERVOSTAR ist ein eingetragenes Warenzeichen der Kollmorgen Corporation Technische nderungen zur Verbesserung der Ger te sind ohne vorherige Ank ndigung m glich Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der Firma Seidel reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Seidel 12 02 Inhaltsverzeichnis Seite InhaltsverzelehniS 0 a a ne an 3 Kurzel Symbole Ed ii su wann a a aa Da a aan a Re 7 I Allgemeines 1 1 berdieses Handbuchi u aus A Brehna e aa an ae dan 7 1 2 erwendung des Handb chs 233 Zei e 32 2 ale Rare an me EEA E A ee ER 7 1 3 Bestimmungsgem e Verwendung der DeviceNet Erweiterungskarte 7 1 4 ber DeviceNet implementierte Grundfunktionen oooooooo ranana r uniaan aauina nanana naunau 8 L5 SyYStEMYOTAUSSELZUNgENK EE 8 1 6 bertragungsgeschwindigkeit und verfahren a uaa ua anaana nnrir rran rr aariaa ranrran rran rrannna 8 1 7 B skK el fk EEN IS a en ae EEN nn nen a rn 9 1 8 Reaktion auf BUSOFF Kommunikat
34. Website auf www DanaherMotion de Dort finden Sie die aktuelle Inbetrieonahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Kundenservice Europa Internet www DanaherMotion de E Mail info danaher motion de Tel 49 0 203 9979 0 Fax 49 0 203 99 79 155 Nordamerika Besuchen Sie die nordamerikanische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion com Dort finden Sie die aktuelle Inbetrieonahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Customer Support Radford Internet www DanaherMotion com E Mail servo kollmorgen com Tel 800 777 3786 oder 815 226 3100 Fax 540 731 5641
35. age Mit dieser Antwortgruppe wird die befohlene Lage des Motors in Positionseinheiten zur ckgege ben Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Status akti Registrie Referenz Aktuelle Allgemeiner In Zielposi Block in Trajektorie 0 8 in Ausf h vieren rungsebene fahrtebene Richtung Fehler tion Ausf hrung rung d Ausf hrung der Blocknummer Laden Negative Positive CCW Gren CW Grenz Fehlerein beendet Blockfenler Folgefehler Grenze Grenze zwert wert gang aktiv 3 0 0 1 Typ des Ausgangsantwortgruppe 00010 4 Niederwertiges Byte befohlene Position 5 Niederwertiges mittleres Byte befohlene Position 6 H herwertiges mittleres Byte befohlene Position 7 H herwertiges Byte befohlene Position Im Folgenden ist ein Beispiel f r die Antriebe SERVOSTAR 600 dargestellt In diesem Beispiel wurde die Motoraufl sung mit den Befehlen PGEARI 1000 und PGEARO 1048576 auf 1000 Schritte pro Umdrehung gesetzt Die befohlene Lage ist auf 10 Umdrehungen 10 000 Positionsein heiten oder hexadezimal 0x00002710 Positionseinheiten gesetzt Das Aktivierungsbit ist gesetzt die Registrierungsebene ist 0 die Referenzfahrtebene ist 0 die Richtung ist positiv 1 es liegen keine Fehler vor 0 das Ger t befindet sich in der Zielposition 1 es wird kein Block 0 und keine Trajektorie 0 ausgef hrt Es liegt kein Blockfehler 0 und kein Folgefehler 0 vor der
36. allenes Kommunikationsger t Das Ger t hat Verbindungsausfall einen Fehler festgestellt der die Kommunikation mit dem Netzwerk verhindert z B doppelte MAC ID oder BUSOFF DeviceNet f r SERVOSTAR 600 11 Allgemeines 12 02 Seidel Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 12 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel H 11 1 A 11 1 1 11 1 2 12 02 Installation Inbetriebnahme Installation Inbetriebnahme Installation Installieren und verdrahten Sie die Ger te nur im abgeschalteten Zustand d h es darf weder die Netzspannung Betriebsspannung noch die 24 V Hilfsspannung oder die Be triebsspannung anderer angeschlossener Ger te eingeschaltet sein Achten Sie darauf dass der Schaltschrank sicher abgeschaltet ist Absperrung Warnzeichen usw Die einzelnen Spannungen werden zum ersten Mal w hrend der Inbetriebnahme einge schaltet Trennen Sie nie die elektrischen Verbindungen zum Servoverst rker w hrend dieser Spannung f hrt Dies k nnte die Elektronik zerst ren Restladungen in den Kondensatoren k nnen selbst einige Minuten nach Abschalten der Stromversorgung noch gef hrliche Pegel haben Messen Sie die Spannung am Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40 V gesunken ist Selbst wenn der Motor nicht l uft k nnen die Netz und Steuerkabel noch Spannung f hren Montieren Sie den Servoverst rker gem der Installationsanleitung Beachten Sie alle Si cherheitshinwei
37. bt einen der folgenden Codes zur ck wenn ein Fehler w hrend der Kommunikation ber Explicit Messaging auftritt Aktion Fehler Fehlercode Set Attribut kann nicht eingestellt werden Ox0E Set oder Get Attribut wird nicht unterst tzt 0x14 Set oder Get Service wird nicht unterst tzt 0x08 Set oder Get Klasse wird nicht unterst tzt 0x16 Set Wert au erhalb des g ltigen Bereichs 0x09 111 2 1 1 Konflikte des Objektstatus 0x0C Drei Bedingungen k nnen dazu f hren dass die Antriebe diesen Fehlercode zur ckgeben Um fort zufahren berpr fen Sie die Bedingung und beheben Sie sie Bei einem Hardware oder Softwareendschalter wird ein Befehl ausgegeben um die Richtung des Endschalters zu ndern In die entgegengesetzte Richtung des End schalters bewegen Ausgabe eines Befehls das im aktuellen Modus nicht unter st tzt wird d h Versuch einer Registrierung im Geschwindig keitsmodus Den Modus der Anwendung gem ndern oder den richtigen Befehl ausgeben Versuch einen defekten Antrieb zu aktivieren ben 11 2 2 berwachungsattribute Den Fehler vor Aktivierung des Antriebs behe Hierbei handelt es sich um Attribute die vom Ger t in der Klasse Lageregler berwachung unter st tzt werden 111 2 2 1 Attribut ID 3 Achseninstanznummer Zugriffsregel Get Datentyp Unsigned Short Integer Beschreibung Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch 18 Gibt
38. chreibung Dieses Attribut definiert die Instanznummer der sequenziell zu ordnenden Zielklasse Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch 111 5 4 5 Attribut 5 Attributnummer Zugriffsregel Get Set Datentyp Double Integer Beschreibung Dieses Attribut definiert die Attributnummer der Lagereglerklasse Die Attributnummer der Lagereglerklasse muss einstellbar sein Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch 111 5 4 6 Attribut 6 Verkn pfungsnummer vergleichen Zugriffsregel Get Set Datentyp Double Integer Beschreibung Bedingte Verkn pfungsnummer alternativer Verkn pfungsblock wenn dieses Attribut die Vergleichsdaten unterschreitet Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch 111 5 4 7 Attribut 7 Daten vergleichen Zugriffsregel Get Set Datentyp Abh ngig von Attributnummer Beschreibung Dieses Attribut vergleicht die Daten f r die bedingte Verkn pfung Wenn Attribut 6 unter den Vergleichsdaten liegt wird die normale Verkn pfung Attribut 2 ignoriert und der n chste ausgef hrte Block ist der Vergleichsverkn pfungsblock Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch DeviceNet f r SERVOSTAR 600 37 Objektmodell des Lagereglers 12 02 Seidel 111 5 5 111 5 5 1 111 5 5 2 111 5 6 111 5 6 1 38 Befehl 05 Z hler herunterz hlen Dieser Befehl dient zum Herunterz hlen des globalen Z hlers Attribut 1 Blockbefehl Zugriffsregel Datentyp Beschreibung Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe
39. damit Sie ihn korrekt ber die MMI bedienen k nnen F r dieses Beispiel stellen Sie die Positionseinhei ten so ein dass eine Umdrehung 1000 Schritten entspricht PGEARI 1000 PGEARO 1048576 und genau eine Umdrehung ausgef hrt wird Die Referenzfahrt ist ber das Parameterobjekt zug nglich DeviceNet Befehl Serielle Terminal Verifizierung S OPMODE Set_Single_Attribute Mode Position_Mode 8 READY Set_Single_Attribute Enable True 1 Set_Single_Attribute Parameter Object Ins TRJSTAT tanz Nr 141 Homing Attribute 1 Value 1 Bit 0x40000 ist gesetzt referenziert Set_Single_Attribute oc I Increment Mode Flag Increment Bit 0x01 ist gesetzt relative Bewegung OP Ss 1000 Set_Single_Attribute Target_Position 1000 oc 12289 0x3001 SI Einheiten relative Bewegung Set_Single_Attribute Target_Velocity 1000 nn Set Single Attribute Trajectory_Start True Der Motor f hrt eine Umdrehung aus While Get_Single_Attribute On_Target_Position Not_True Damit wird gewartet bis eine Bewegung abgeschlos sen ist F r den n chsten Index wiederholen Set_Single_Attribute Trajectory_Start True While Get_Single_Attribute On_Target_Position Not_True Damit wird gewartet bis eine Bewegung abgeschlos sen ist IV 2 Allen Bradley SLC5 0x In diesem Teil wird die Schnittstelle zwischen den Allen Bradley SPS DeviceNet Scanner der Serie SLC 5 0X 1747 SDN B und
40. eberschritte ein Alle acht Datenbyte werden ignoriert wenn kein g ltiger Gruppentyp in Byte 2 angege Byte werden r ckw rts in der SPS erzeugt ben ist G ltige Befehlsgruppentypen sind 0 bis 5 ndern Sie die Ausgangsbefehlsgruppe der SPS Ausgangsdaten des Scanners wie folgt Byte Funktion Datenwert hex Aktivieren 0 Trajektoriestart Daten laden e 1 Blocknummer 00 Achseninstanz 2 22 Befehlsgruppe 2 Zielgeschwindigkeit Achseninstanz Antwortgruppe 0 keine Antwort ER Zielposition niederwertiges Wort niederwertiges Byte E8 Zielposition niederwertiges Wort h herwertiges Byte 03 Zielposition h herwertiges Wort niederwertiges Byte 00 Zielposition h herwertiges Wort h herwertiges Byte 00 wm O SQ Die Abbildung dieser Gruppe im SPS Speicher sollte etwa so aussehen wie die folgende Tabelle 0 0081 1 2022 2 03E8 3 0000 Setzen Sie jetzt die Zielposition auf 1000 000003E8 hex Geberschritte um die Bewegung zu star ten DeviceNet f r SERVOSTAR 600 63 Anhan 12 02 Seidel 1V 2 4 64 Die Daten werden nur geladen wenn die Zustands nderungen f r Trajektories tart Daten laden eine positive Flanke haben Setzen Sie das Bit zwischen den Befeh len in den Zustand Low Schalten Sie Bit 0 in Wort O Trajektoriestart Daten laden um um den Antrieb auf den n chsten Befehl vorzubereiten ndern Sie die Ausgangsbefehls
41. ee ee ne ea ie 29 111 4 6 A ee aa a ae He a ee 29 11 5 Objektklasse Betehisblock 1D 39 4 0n a ee ee bene en 30 11 5 1 Befehl 01 Attribut ndern ia ia a eeen a aaiae a R een a EO E een een ee nenn 30 1 5 1 1 Attribut 1 Blockbefehl 3 41 4m rer 30 111 5 1 2 Attribut 2 Blockverkn pfungsnummer o 30 111 5 1 3 Attribut 3 Zielklasse cita a A ne 30 111 5 1 4 le Ee IEN 31 111 5 1 5 AUMbUto ugeet TEE EE 31 111 5 1 6 Atributo Attrib tdaten easier 31 111 5 2 Befehl 02 Wartezeit gleich srann a gd ee ah SI me u Kamera ele ek 32 1 5 2 1 Attribut 1 Blockbefehi 22288 e en REESEN 32 111 5 2 2 Attribut 2 Blockverkn pfungsnummer o 32 111 5 2 3 Attribut 3 ZIOIKASSE cur dnd adri ad tdt REN Ai 32 111 5 2 4 lee TEE 33 111 5 2 5 Attrib t o AMD UIN ll cairo rd A ld A Far 33 111 5 2 6 Attribut 6 EE 33 111 5 2 7 Attribut 7 Daten vergleichen 33 111 5 3 Befehl 03 Bedingter Befehl Verkn pfung gr er ale 34 111 5 3 1 Attribut 1 Bl ckbefeNhl io sa A A aaa 34 111 5 3 2 Attribut 2 Blockverkn pfungsnummer sa saani 2 224 02222222 a den 34 111 5 3 3 Atribut 3 Zielkl sse ii A nr en Seed er en dan ee 34 111 5 3 4 Attribut 4 Zielinstahz rr a E A RA dree dee 35 111 5 3 5 Attribut uge lr EE 35 111 5 3 6 Attribut 6 Verkn pfungsnummer vergleichen 35 111 5 3 7 Attribut 7 Daten vergleichen o a ee ehe 35 111 5 4 Befehl 04 Befehl Bedingte Verkn pfung weniger als 36 111 5 4 1 Attribut 1 Blockb
42. efehl cuota aca arre a ee Bee 36 111 5 4 2 Attribut 2 Blockverkn pfungsnummer ui a e A da Des 36 111 5 4 3 le 36 111 5 4 4 Attribut 4 ZION Z id a de 37 111 5 4 5 luet ll TEE 37 111 5 4 6 Attribut 6 Verkn pfungsnummer vergleichen 37 111 5 4 7 Attribut 7 Daten vergleichen e vos ae a ae 37 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Inhaltsverzeichnis Seite 111 5 5 Befehli05 Z hler her nterzahlen ciar ais 38 111 5 5 1 edel tele Ee UE 38 111 5 5 2 Attribut 2 Blockverkn ptungenummer ss si mrga aiara aia nennen nennen en 38 111 5 6 Befehl 06 Befehl Verz ger ng tii e be ner 38 111 5 6 1 Attribut 1 BIOckbefehl prte kanie ra raa a ae a aan et 38 111 5 6 2 Attribut 2 Blockverkn pfungsnummer 2 2 22usnen nennen nennen nennen nennen nen 39 111 5 6 3 AttriDUR S Verz gerung WEE 39 111 5 7 Befehl 08 Trajektoriebefehl und warten 39 111 5 7 1 Attrib t 1 Blockbefehl e e AOR name ml ua os 39 111 5 7 2 Attribut 2 Blockoverkn ptupegepnutmert cuina e e ne ka 40 111 5 7 3 Attribut 3 Zielpositi n its ir a ea brain ad 40 111 5 7 4 Attribut 4 Zielgeschwin ndigkeit sessi ssasi sii tta 4 40 EN NEE ae a eh 40 UR re Attribut S EE 40 D Abgerufene E A Befehlsgruppen concisa ne an nen ne ROT aida Re 41 111 6 1 Ausf hren einer gespeicherten Sequenz ber DeviceNet sense een en en 41 111 6 2 Stoppen eines Programms ber DeviceNet 41 111 6 3 Befehlsgr ppe 1 Zielpositi
43. en Datenworts Das Schwierige an dieser Methode st die Abbildung der oberen acht Byte im Ausgabespeicher der SPS Informationen zur Erzeugung einer Scan Liste und zur Abbildung des Speichers mit RSNet worx finden Sie im Handbuch Ihres DeviceNet Scanner Achten Sie darauf die richtige Steckplatz nummer zu verwenden Da der SPS Speicher sechzehn Bit und die DeviceNet Daten acht Bit breit sind muss die folgende Datenabbildung verwendet werden 0 Byte 1 Byte 0 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Word 1 Byte 3 Byte 2 Word 2 Byte 5 Byte 4 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Word 3 Byte 7 Byte 6 62 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Anhang IV 2 3 Beispiel f r eine Befehlsgruppe Stellen Sie die Scan Geschwindigkeit des Scanners auf ca 100 ms ein Sie k nnen die eigentliche Scan Geschwindigkeit der Anwendung zu einem sp teren Zeitpunkt genau einstellen Konfigurieren Sie den Antrieb und stellen Sie Zielgeschwindigkeit und Zielposition ein um eine ein fache Bewegung auszuf hren Die Bewegung beginnt wenn die Zielposition eingestellt ist Die folgende Konfiguration wird f r dieses Beispiel angenommen PGEARI 1000 PGEARO 1048576 OPMODE 8 Stellen Sie zun chst die Zielgeschwindigkeit auf 1000 000003E8 hex G
44. er Attribut 50 Fehlereingang aktiv Dieses Bit zeigt den Status f r Fehlereingang an Siehe Beschreibung f r CW Grenzwert Klasse 36 Lageregler Attribut 8 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 47 Objektmodell des Lagereglers 12 02 Seidel 1 7 2 48 Im Folgenden ist ein Beispiel f r die Antriebe SERVOSTAR 600 dargestellt In diesem Beispiel wurde die Motoraufl sung mit den Befehlen PGEARI 1000 und PGEARO 1048576 auf 1000 Schritte pro Umdrehung gesetzt Die Istposition ist auf 10 Umdrehungen 10 000 Positionseinheiten oder hexadezimal 0x00002710 Positionseinheiten gesetzt Das Aktivierungsbit ist gesetzt die Registrierungsebene ist 0 die Referenzfahrtebene ist 0 die Richtung ist positiv 1 es liegen keine Fehler vor 0 das Ger t befindet sich in der Zielposition 1 es wird kein Block 0 und keine Tra jektorie 0 ausgef hrt Es liegt kein Blockfehler 0 und kein Folgefehler 0 vor der negative Soft wareendschalter 0 ist nicht erreicht der positive Softwareendschalter ist erreicht 1 der End schalter f r Linksdrehung ist nicht erreicht 0 der Endschalter f r Rechtsdrehung ist erreicht 1 die Befehlsdaten wurden erfolgreich geladen und der Fehlereingang ist nicht aktiv 0 Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 2 1 0 1 0 1 0 1 0 3 0 0 1 0 0 0 0 1 4 0x10 5 0x27 6 0x01 7 0x00 Antwortgruppe 2 Befohlene L
45. eren rungsebene fahrtebene Richtung Fehler tion Ausf hrung rung 1 Ausf hrung der Blocknummer Laden Blockfehler Folaefehler Negative Positive CCW Gren CW Grenz Fehlerein beendet 9 Grenze Grenze zwert wert gang aktiv 0 0 1 Typ des Ausgangsantwortgruppe 00101 Niederwertiges Byte Drehmoment Niederwertiges mittleres Byte Drehmoment H herwertiges mittleres Byte Drehmoment H herwertiges Byte Drehmoment zl OO Olai N DeviceNet f r SERVOSTAR 600 49 Objektmodell des Lagereglers 12 02 Seidel Im Folgenden ist ein Beispiel f r die Antriebe SERVOSTAR 600 dargestellt Das Istdrehmoment Strom betr gt 3 0 A f r einen Antrieb mit einem Spitzenwert von 6 0 A Die Einheiten f r das Drehmoment sind auf einen Spitzenstrom von 3280 skaliert sodass der Wert f r das Istdrehmo ment 3280 3 0 6 0 1640 Drehmomenteinheiten hexadezimal 0x00000668 Drehmomenteinheiten betr gt Das Aktivierungsbit ist gesetzt die Registrierungsebene ist 0 die Referenzfahrtebene ist O die Richtung ist positiv 1 es liegen keine Fehler vor 0 das Ger t befindet sich in der Zielposition 1 es wird kein Block 0 und keine Trajektorie ausgef hrt Es liegt kein Blockfehler 0 und kein Folgefehler 0 vor der negative Endschalter 0 ist nicht erreicht der positive Endschalter ist erreicht 1 der Endschalter f r Linksdrehung ist nicht erreicht 0 der Endschalter f r Rechtsdre hung ist nicht erreicht 0 und der Fehlerei
46. eroptionen Services Reset Create Delete X_Keine Unterst tzung Get Attribute Single Find _Next Object _instance Objektinstanz Anschlusstyp Max Verbindungsinstanzen M S explizite Meldung 1 Server Client 1 gesamt Produktionsausl sung en Zykl cos OWEN dungsausl Transporttyp en Server X Client Transportklasse n 2 3 X ID Beschreibung Get Set _ Grenzwerte Attribute Offen 1 Status X 2 Instanztyp X 3 Transportklassenausl sung X 4 _ ID der hergestellten Verbindung X 5 ID der verwendeten Verbindung X 6 _ Urspr ngliche Komm eigenschaften X 7 _ Gr e der hergestellten Verbindung x 8 Gr e der verwendeten Verbindung x 9 Erwartete Paketgeschwindigkeit X X 12 Wartezeit Aktion Watchdog X X 13 Pfadl nge der hergestellten Verb X 14 Pfad der hergestellten Verbindung X 15 Pfadl nge der verwendeten Verb X 16 Pfad der verwendeten Verbindung X 17 _ Produktionssperrzeit DeviceNet Services Parameteroptionen Services X Reset Delete Apply_attributes X Get Attribute Single X Set Attribute_Single DeviceNet f r SERVOSTAR 600 53 Objektmodell des Lagereglers 12 02 Seidel 111 12 Objektklasse Verbindung abgefragter E A Objekt Verbindung 0x05 Objektklasse ID__ Beschreibung Get _ _Set__ Grenzwerte Attribute Offen 1 Revision 2 Max Instanz X_Keine Unterst tzung 3 Anzah
47. fl chtig Siehe auch DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Objektmodell des Lagereglers 111 6 111 6 1 111 6 2 Abgerufene E A Befehlsgruppen Abgerufene E A Befehlsgruppen dienen als Methode zur bermittlung einer Gruppe spezifischer Befehle an Ger te Diese Kommunikationsmethode ist vorzuziehen da sie schneller ist als Explicit Messaging In diesem Abschnitt wird das Format f r jede Befehlsgruppe definiert Au erdem ent h lt dieser Abschnitt Beispiele f r jede Befehlsgruppe Alle acht Datenbyte werden ignoriert wenn kein g ltiger Gruppentyp in Byte 2 angege ben ist G ltige Befehlsgruppentypen sind 1 bis 5 Bevor ein anderes Attribut festgelegt werden kann muss eine g ltige Antwortbefehls gruppe dezimal 1 bis 8 definiert werden Die Steuerungen reagieren nicht wenn die Antwortbefehlsgruppe ung ltig ist Daten au erhalb des Attributbereichs werden ignoriert und das Bit f r ung ltige Ab rufdaten Invalid Poll data der Antwortgruppe wird gesetzt Dies gilt f r alle Befehls gruppen au er Gruppe 1 Der Antrieb muss referenziert werden bevor eine Bewegung beginnt Geschieht dies nicht l st der Antrieb einen Antriebsalarm aus Dieser Alarm muss gel scht werden bevor der Antrieb wieder in Betrieb genommen werden kann Ausf hren einer gespeicherten Sequenz ber DeviceNet Eine Folge von Fahrs tzen kann im Programm des Antriebs oder ber DeviceNet konfiguriert siehe Objekt Befehlsbloc
48. gruppe der SPS Ausgangsdaten des Scanners wie folgt Funktion Datenwert hex Aktivieren Trajektoriestart Daten laden Blocknummer Achseninstanz Befehlsgruppe 1 Zielposition Achseninstanz Befehlsgruppe 1 Istposition Zielposition niederwertiges Wort niederwertiges Byte Zielposition niederwertiges Wort h herwertiges Byte Zielposition h herwertiges Wort niederwertiges Byte Zielposition h herwertiges Wort h herwertiges Byte Die Abbildung dieser Gruppe im SPS Speicher sollte jetzt etwa so aussehen wie die folgende Tabelle Wortnummer Datenwert hex 0 0081 1 2121 2 03E8 3 0000 Dadurch wird der Motor veranlasst eine Rechtsdrehung um 1000 Geberschritte 1 Umdrehung wenn die Aufl sung 1000 betr gt durchzuf hren Abgefragter Verst rkerausgang SPS Eingang Ausgangsbefehlsgruppen dienen zur bertragung von abgefragten E A Befehle von der SPS an den Antrieb Jeder Antrieb unterst tzt acht Byte f r Ausgangsbefehle Eingang zur SPS Das For mat dieser Befehlsgruppe ist in der folgenden Tabelle dargestellt Weiterf hrende Definition siehe Antwortgruppe 1 Istposition Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 o Status akti Registrie Referenz Aktuelle Allgemeiner In Zielpositi Block in Trajektorie vieren rungsebene fahrtebene Richtung Fehler on Ausf hrung l uft 1 Ausf hrung Blocknummer Laden Negative Positive
49. gsbit ist zusammen mit dem Bit Trajektoriestart Daten laden welches den Antrieb anweist die Beschleu nigung zu ndern gesetzt Schlie lich zeigt dieses Beispiel dass die gew nschten Antwortgruppen der abgefragten Ein Ausg nge der Istposition entsprechen Weitere Informationen siehe Antwort gruppe 1 Istposition Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 2 0 0 1 0 0 0 1 1 3 0 0 1 0 0 0 0 1 4 0x20 5 Ox4e 6 0x00 7 0x00 111 6 6 Befehlsgruppe 4 Verz gerung Diese Befehlsgruppe dient zur nderung der Geschwindigkeitsabnahme Die Befehle k nnen nur im Positions oder Geschwindigkeitsmodus verwendet werden Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 SE Reg Sofortiger Kontrollier Richtun e Trajekto E Mes a a ter Stopp ER Relativ eier 1 Blocknummer 2 0 0 1 0 Typ der Eingangsbefehlsgruppe 0100 3 0 0 1 0 Typ des Ausgangsantwortgruppe 4 Niederwertiges Byte Verz gerung 5 Niederwertiges mittleres Byte Verz gerung 6 H herwertiges mittleres Byte Verz gerung 7 H herwertiges Byte Verz gerung Bitbeschreibungen siehe Befehlsgruppe 1 Zielposition Im Folgenden ist ein Beispiel f r die Antriebe SERVOSTAR 600 dargestellt In diesem Beispiel wurde die Motoraufl sung mit den Befehlen PGEARI 1000 und PGEARO 1048576 auf 1000 Schritte pro Umdrehung gesetzt
50. im nichtfl chtigen Speicher Klasse 0x25 Attribut 0x65 sichern und den Antrieb nach der nderung der Adresse erneut starten DeviceNet f r SERVOSTAR 600 13 Installation Inbetriebnahme 12 02 Seidel 11 1 3 11 2 A 14 i gt AUN Einstellen der bertragungsgeschwindigkeit Sie k nnen die DeviceNet bertragungsgeschwindigkeit auf drei unterschiedliche Arten einstellen O Stellen Sie den Drehschalter f r die Baudrate an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert zwischen 0 und 2 0 125 KBit s 1 250 KBit s 2 500 KBit s Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert ber 2 Sie k nnen die Baudrate jetzt anhand der Terminal Befehle DNBAUD x SAVE COLDSTART einstellen wobei x f r 125 250 oder 500 steht Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert ber 2 Sie k nnen die Baudrate jetzt anhand des DeviceNet Objekts Klasse 0x03 Attribut 2 auf einen Wert zwischen 0 und 2 einstellen Dies geschieht normalerweise mit Hilfe eines Device Net Inbetriebnahmewerkzeugs Sie m ssen den Parameter im nichtfl chtigen Speicher Klasse 0x25 Attribut 0x65 sichern und den Antrieb nach der nderung der Baudrate er neut starten M gliche bertragungsgeschwindigkeiten sind 125 250 500 KBit s Inbetriebnahme Nur professionelles Personal mit umfangreichen Kenntnissen der Steuer und An triebstechnik darf den Servoverst rker in Betrieb
51. inie der EU 73 23 EWG DeviceNet f r SERVOSTAR 600 7 Allgemeines 12 02 Seidel 1 4 Uber DeviceNet implementierte Grundfunktionen Bei der Arbeit mit dem in die digitalen Servoverst rker SERVOSTAR 600 eingebauten Lageregler stehen folgende Funktionen zur Verf gung Konfiguration und allgemeine Funktionen Referenzfahrt Einstellen des Referenzpunkts Tippbetrieb mit variabler Geschwindigkeit Bereitstellung eines digitalen Sollwerts f r Drehzahl und Drehmomentregelung Positionierungsfunktionen Ausf hrung eines Fahrauftrags aus dem Speicher des Servoverst rkers Ausf hrung eines Direktfahrauftrags absolute Trajektorie Daten bertragungsfunktionen bertragung eines Fahrauftrags in den Speicher des Servoverst rkers Ein Fahrauftrag besteht aus folgenden Elementen Positionssollwert absolute Aufgabe oder Pfadsollwert relativer Auftrag Drehzahlsollwert Beschleunigungszeit Bremszeit nderungsgeschwindigkeit Ruckbegrenzung i V Art des Fahrauftrags absolut relativ Anzahl der Folgeauftr ge mit oder ohne Pause Ubertragung eines Auftrages der keine Bewegung ist zum Speicher des Servoverst rkers Neben den Fahrauftr gen k nnen folgende Aufgabentypen ber DeviceNet ge ndert werden nderung des Attributs Warten bis Parameter Wert Verzweigen wenn gr er kleiner als Z hler verringern Verz gerung Auslesen eines Fahrauftrags aus
52. ionsfehl r ocacion a a a ea en 10 1 9 Kombinierte Modul Netzwerkstat s LED een nennen rennen nenn 11 lI Installation Inbetriebnahme 11 1 INSTALO ocio A BR EEE E EN ee ee gt 13 11 1 1 Anschlussmethoden ica ia ENEE EE a Rn d dE 13 11 1 2 Einstellen der Stations dresse 251 NIE 02 388 a ee E a en ih 13 11 1 3 Einstellen der bertragungsgeschwindigkeit u un aaun sauia ri ranira n arrun anran nananana nani 14 11 2 Inbetriebnahme eici artapena A a ee ee 14 II Objektmodell des Lagereglers 111 1 Eunktions bersicht tn sen dad as IA ee ge deeg 15 11 1 1 ET are EEN 15 111 1 1 1 Objekt Identit t cotos einlesen en is ei 15 111 1 1 2 Objekt Message Router vicio rd realer 15 111 1 1 3 Objekt DeviceNet du AEN ante a ben 15 111 1 1 4 Objekt EE 15 111 1 1 5 Objekt VO DAN un ge aan ea nn een nr een Anger rg he aan e e AR a E 16 111 1 1 6 Objekt Explizite Verbindung sisi ii HH ee eier 16 111 1 1 7 Objekt O Verbindung cocaina ue Heel near Kuna rund Feier Kuh ai 16 111 1 1 8 Objekt Diskreter Eingangsp nkt 2 00 dr a ee a ee 16 111 1 1 9 Objekt Diskreter Ausgabepunkt 16 111 1 1 10 Objekt Analoger Eingangepunkt A NK EEN EES EIER e EN di dd 16 111 1 1 11 Objekt Analoger Ausgangspunkt 16 MAA Objekt Parameter coa bici rr ade Nee lan d sahen ala td 16 11 1 1 13 Objekt Lageregler berwachung o 17 MATIE eet el E le De UE een einer menge Be PI erahnen uk An rer ee 17 111 1 4 15 Objekt Bl ckfolgesteuerung s
53. irkt Reflexionen im Kabel Das DeviceNet Objekt Klasse 0x03 Attribute 3 und 4 bestimmt die Reaktion auf einen Kommuni kationsabbruch 10 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Allgemeines 1 9 Kombinierte Modul Netzwerkstatus LED Zustand Status der LED Bedeutung Das Ger t ist nicht online g e Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test noch nicht Keine Stromversorgung nicht online aus be abgeschlossen Das Ger t ist eventuell nicht eingeschaltet Ger t betriebsbereit UND online Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und gr n die Verbindungen sind im etablierten Zustand angeschlossen ae 8 Das Ger t ist einem Master zugewiesen Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und Sch 2 die Verbindungen sind nicht im etablierten Zustand DE Gerar EES Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test bestanden aber icht angeschlossen blinkt gr n und ist online aber die Verbindun en zu anderen Oder Das Ger t ist online UND muss in 9 i u 9 Betrieb asn mmen werden Knoten sind nicht hergestellt 9 Dieses Ger t ist keinem Master zugewiesen Fehlende unvollst ndige oder falsche Konfiguration Leichter Fehler und oder blinkt rot Behebbarer Fehler und oder mindestens eine Verbindungs Wartezeit Br E A Verbindung befindet sich im Wartestatus Am Ger t ist ein nicht behebbarer Fehler aufgetre ten es muss eventuell ausgetauscht werden Schwerer Fehler oder schwerwiegender rot Ausgef
54. j Bitbeschreibungen siehe Befehlsgruppe 1 Zielposition Im Folgenden ist ein Beispiel f r die Antriebe SERVOSTAR 600 dargestellt In diesem Beispiel ist das Drehmoment Strom auf 3 0 A in einem Antrieb mit einem Spitzenwert von 6 0 A gesetzt Die Einheiten f r das Drehmoment sind auf einen Spitzenstrom von 3280 gewichtet sodass der Soll wert 3280 3 0 6 0 1640 Drehmomenteinheiten hexadezimal 0x00000668 Drehmomenteinheiten betr gt Das Aktivierungsbit ist zusammen mit Trajektoriestart welches den Antrieb anweist das Drehmoment zu ndern gesetzt Schlie lich zeigt dieses Beispiel dass die gew nschten Antwort gruppen der abgefragten Ein Ausg nge der Istposition entsprechen Weitere Informationen siehe Antwortgruppe 1 Istposition Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 2 0 0 1 0 0 1 0 1 3 0 0 1 0 0 0 0 1 4 0x68 5 0x06 6 0x00 7 0x00 E A Antwortgruppen Antwortgruppe 1 Istposition Mit dieser Antwortgruppe wird die Istposition des Motors in Positionseinheiten zur ckgegeben Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 Status akti Registrie Referenz Aktuelle Allgemeiner In Zielposi Blockin Trajektorie vieren rungsebene fahrtebene Richtung Fehler tion Ausf hrung l uft 1 Ausf hrung der Blocknummer 2 Laden Blockfehler Fo
55. k und sp ter ber DeviceNet ausgef hrt werden Weitere Anweisungen zum Erstellen einer Folge von Fahrs tzen finden Sie im Handbuch zur Inbetriebnahmesoftware und der Onlinehilfe Zur Durchf hrung einer Fahrsatzfolge setzen Sie die Blocknummer gleich dem Index des zur Aus f hrung anstehenden Blocks Das Bit Startblock muss eine positive Flanke aufweisen Aktivie ren muss ebenfalls eine positive Flanke aufweisen w hrend die Stoppbits eine negative Flanke haben m ssen Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Richtun S 8 Aktivieren Sofortiger Kontroltierter ende Relativ Startblock Tralekto aktivieren Stopp Stopp riestart keitsmodus 1 Blocknummer 2 0 0 1 0 Typ der Eingangsbefehlsgruppe 0000 3 0 0 1 0 Typ der Ausgangsantwortgruppe 4 0 5 0 6 0 7 0 Stoppen eines Programms ber DeviceNet Zum Stoppen der Ausf hrung einer Befehlssequenz setzen Sie das Bit f r kontrollierten Stopp oder sofortigen Stopp hoch DeviceNet f r SERVOSTAR 600 41 Objektmodell des Lagereglers 12 02 Seidel 111 6 3 Befehlsgruppe 1 Zielposition Mit dieser Befehlsgruppe wird eine Trajektorie nur Positionsmodus des festgelegten Abstands gestartet Die Trajektorie kann absolut oder relativ sein Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 R Richtun 6 Aktivieren Re9 _ Sofo
56. kopplung Gleichstromgekoppelter Differentialsende Empfangsbetrieb Isolierung 500 V optional Optokoppler auf der Knotenseite des Transceivers Typische Differenzialeingangs impedanz rezessiver Status Shunt C 5pF Shunt R 25KQ power on Min Differenzialeingangsimp Shunt C 24pF 12 pF ft der dauerhaft befestigten Abzweigleitung rezessiver Status Absoluter maximaler Spannungsbereich Shunt R 20KQ 25 V bis 18 V CAN_H CAN Ur Die Spannungen an CAN_H und CAN_L sind auf den IC Massepin des Transceivers bezogen Diese Spannung ist um den Betrag h her als die V Klemme der dem Spannungsabfall an der Schottky Diode entspricht Diese Spannung sollte maximal 0 6 V betragen V Shield I L CAN L CAN_H CTT BE Bu entsprechend der Leitungsimpedanz ca 120N Erdung Um Erdungsschleifen zu verhindern sollte das DeviceNet Netzwerk nur an einer Stelle geerdet sein Die Schaltkreise der physischen Schicht in allen Ger ten sind auf das V Bussignal bezogen Der Anschluss zur Masse erfolgt ber die Busstromversorgung Der Stromfluss zwischen V und Erde darf ber kein anderes Ger t als ber eine Stromversorgung erfolgen Bustopologie Das DeviceNet Medium verf gt ber eine lineare Bustopologie Auf jeder Seite der Verbindungslei tung sind Abschlusswiderst nde erforderlich Abzweigleitungen bis zu je 6 m sind zul ssig sodass minde
57. ktoriebefehl und warten Mit diesem Befehl wird eine Bewegung ausgel st und auf deren Abschluss gewartet 111 5 7 1 Attribut 1 Blockbefehl Zugriffsregel Get Set Datentyp Unsigned Short Integer Beschreibung Dieses Attribut legt den durchzuf hrenden Befehl fest Bereich 0x08 Befehl 08 Vorgabe N A Nichtfl chtig Siehe auch DeviceNet f r SERVOSTAR 600 39 Objektmodell des Lagereglers 12 02 Seidel 111 5 7 2 111 5 7 3 111 5 7 4 111 5 7 5 40 Attribut 2 Blockverkn pfungsnummer Zugriffsregel Get Set Datentyp Unsigned Short Integer Beschreibung Dieses Attribut stellt eine Verkn pfung zur n chsten auszuf hrenden Blockinstanz her Wenn dieser Block beendet ist wird der Verbindungsblock ausgef hrt Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch Attribut 3 Zielposition Zugriffsregel Get Set Datentyp Double Integer Beschreibung Dieses Attribut definiert die Zielprofilposition in Positionseinheiten Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch Attribut 4 Zielgeschwindigkeit Zugriffsregel Get Set Datentyp Double Integer Beschreibung Dieses Attribut definiert die Zielprofilpositionsgeschwindigkeit in Profileinheiten pro Sekunde Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch Attribut 5 Relativ Zugriffsregel Get Set Datentyp Boolean Beschreibung Dieses Flag legt fest ob die Bewegung relativ oder absolut ist Bereich 0 absolute Position 1 relative Position Vorgabe 0 Nicht
58. l Instanzen 4 _ Optionale Attributliste 5 Optionale Serviceliste D Max ID der Klassenattribute 7 __ Max ID der Instanzattribute DeviceNet Services Parameteroptionen Services X__ Reset Create Delete X_Keine Unterst tzung Get Attribute Single Find_Next Object instance Objektinstanz Anschlusstyp Max Verbindungsinstanzen M S Abfrage 1 Server Client 1 gesamt Anwen Produktionsausl sung en Zykl dungstrig ger Transporttyp en Server Client 3 ID Beschreibung Get Sei Grenzwerte Attribute Offen 1 Status x 2 Instanztyp x 3 Transportklassenausl sung X 4 _ ID hergestellte Verbindung X 5 ID der verwendeten Verbindung x 6 Urspr ngliche Komm eigenschaften x 7 Gr e der hergestellten Verbindung X 8 Gr fe der verwendeten Verbindung X 9 _ Erwartete Paketgeschwindigkeit X X 12 Wartezeit Aktion Watchdog x X 13 Pfadl nge der hergestellten Verb x 14 _ Pfad der hergestellten Verbindung X 15 Pfadl nge der verwendeten Verb X 16 Pfad der verwendeten Verbindung X 17 Produktionssperrzeit DeviceNet Services Parameteroptionen Services X__ Reset Delete Apply_attributes X Get Attribute_Single X Set_Attribute_Single 54 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Objektmodell des Lagereglers 111 13 Objekt Diskreter Eingangspunkt Objekt Diskreter Eingangspunkt 0x08 Objektklasse ID Beschreibung Get Set Grenzwerte Attribute Offen 1 Revision
59. l des Lagereglers 12 02 Seidel 111 2 2 5 111 2 2 6 111 2 2 7 111 3 111 3 1 20 Attribut ID 14 Aktive Indexebene Zugriffsregel Datentyp Beschreibung Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch Attribut ID 21 Zugriffsregel Datentyp Beschreibung Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch Attribut ID 22 Zugriffsregel Datentyp Beschreibung Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch Get Set Boolean Mit diesem Attribut wird die aktive Ebene des Indexeingangs eingestellt 0 Low aktiv 1 High aktiv keine N A N A Registrierung aktivieren Get Set Boolean Setzt den Wert auf 1 um den Registrierungseingang zu aktivieren Bei der Ausl sung ist der Wert 0 0 Registrierung ausgel st Get 1 Registrierung aktiviert Get Set keine N A N A Registrierung Eingangsebene Get Boolean Dieses Attribut gibt den Istwert des Registrierungseingangs zur ck 0 Low 1 High keine N A N A Objektklasse Lageregler ID 37 Fehlercodes Der Antrieb gibt einen die folgenden Codes zur ck wenn ein Fehler w hrend der Kommunikation ber Explicit Messaging auftritt Aktion Fehler Fehlercode Set Attribut kann nicht eingestellt werden Ox0E Set oder Get Attribut wird nicht unterst tzt 0x14 Set oder Get Service wird nicht unterst tzt 0x08 Set oder Get Klasse wird nicht unterst tzt 0x16 Set Wert au erhalb des g ltigen Bereichs 0x09
60. ldung und setzen Sie N13 0 1 um U 6 auszuf hren und die Meldung zu senden Informationen zum Format dieses Puffers finden Sie im Abschnitt Explicit Messaging oben N12 Ausgangspuffer f r explizite Meldungen Wird mit Antwortmeldungen von U 6 geladen Informationen zum Format dieses Puffers finden Sie im Abschnitt Explicit Messaging oben N13 Statusvariable f r U 6 N14 Statusvariable f r U 7 B43 0 Tempor re Variable f r Berechnungen in der Sequenz Trajektoriestart in U 40 N47 0 Statusvariable f r die Sequenz Trajektoriestart Daten laden in U 40 IV 2 7 4 Abbildung der Ausgangsdatei 0 1 0 Steuerwort DN Scanner 0 1 0 0 Ausg nge des DN Scanner aktivieren 0 1 1 DN Befehlswort O Steuerflag Blocknummer 0 1 2 DN Befehlswort 1 Befehl Antwort 0 1 3 DN Befehlswort 2 Daten least significant word LSW 0 1 4 DN Befehlswort 3 Daten most significant word MSW 0 1 5 31 Nicht abgebildeter Bereich des DN Scanner steht f r andere Ger te zur Verf gung DeviceNet f r SERVOSTAR 600 69 Anhang 12 02 Seidel 1V 2 7 5 IV 3 IV 4 IV 5 70 Abbildung der Eingangsdatei 1 1 DN Statuswort 1 1 15 Antwort f r die explizite Meldung ist verf gbar 1 1 0 7 Byte 0 Statusbyte 1 der abgefragten Meldung 1 1 8 15 Byte 1 in der Ausf hrung befindlicher Block der abgefragten Meldung 1 1 32 39 Byte 2 Statusbyte 2 der abgefragten Meldung 1 1 40 47 Byte 3 Achsen Antworttyp der abgefragten Meldung 1 1 48 7
61. lesen Beschreibung der Statusbit DRVSTAT siehe ASCII Referenz Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Nein Siehe auch 111 3 2 24 Attribut 103 Trajektoriestatus Zugriffsregel Get Datentyp Double Integer Beschreibung Trajektoriestatuswort des Antriebs lesen Beschreibung der Statusbit TRISTAT siehe ASCIl Referenz Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Nein Siehe auch DeviceNet f r SERVOSTAR 600 27 Objektmodell des Lagereglers 12 02 Seidel 111 4 Objektklasse Blockfolgesteuerung ID 33 Dieses Objekt sorgt f r die Ausf hrung der Befehlsbl cke oder Befehlsblockketten IL A Attribut 1 Block Zugriffsregel Get Set Datentyp Unsigned Short Integer Beschreibung Dieser Wert definiert die Instanznummer des auszuf hrenden Anfangsbefehlsblocks Bereich 1 bis 255 Vorgabe N A Nichtfl chtig N A Siehe auch Block ausf hren 111 4 2 Attribut 2 Block ausf hren Zugriffsregel Get Set Datentyp Boolean Beschreibung F hrt den mit Attribut 1 definierten Anfangsbefehlsblock aus Bereich 0 l schen oder durchgef hrt 1 Ausf hrung des Blocks Vorgabe 0 Nichtfl chtig N A Siehe auch Block Blockfehler 28 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Objektmodell des Lagereglers 111 4 3 Attribut 3 Aktueller Block Zugriffsregel Get Datentyp Unsigned Short Integer Beschreibung Dieses Attribut gibt die Instanznummer des Befehlsblocks zur ck der zurzeit ausgef hrt wird Bereich 1 bis 255 Vorgabe N A Nichtfl chtig N A Siehe
62. lgefehler Negative Positive CCW Gren CW Grenz Fehlerein beendet Grenze Grenze zwert wert gang aktiv 3 0 0 1 Typ des Ausgangsantwortgruppe 00001 4 Niederwertiges Byte Istposition 5 Niederwertiges mittleres Byte Istposition 6 H herwertiges mittleres Byte Istposition 7 H herwertiges Byte Istposition DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Objektmodell des Lagereglers Status aktivieren Dieses Bit gibt den Aktivierungsstatus des Antriebs wieder Siehe Beschreibung f r Aktivieren Klasse 37 Lageregler Attribut 17 Registrierungsebene Zu diesem Zeitpunkt nicht unterst tzt Referenzfahrtebene Dieses Bit gibt die Ebene des Referenzfahrteingangs des Antriebs wieder Siehe Beschreibung f r Referenzfahrtebene Klasse 36 Lageregler berwachung Attribut 16 Aktuelle Richtung Dieses Bit gibt die Bewegungsrichtung wieder Siehe Beschreibung f r Richtung Klasse 37 Lageregler Attribut 23 Allgemeiner Fehler Dieses Bit zeigt an ob ein Fehler aufgetreten ist Siehe Beschreibung f r Allgemeiner Fehler Klasse 36 Lageregler berwachung Attribut 5 In Zielposition Dieses Bit gibt an ob sich der Motor in der zuletzt angestrebten Position 1 Im Ziel befindet Siehe Beschreibung f r Relative Position Klasse 37 Lageregler Attribut 12 Block in Ausf hrung Wenn dieses Bit gesetzt ist f hrt der Antrieb ein Programm durch Trajektorie l uft Dieses Bit gibt an ob eine Trajektorie abl uft 1
63. lposition 1 in Position Vorgabe 1 Nichtfl chtig N A Siehe auch Sollaufl sung Lageunempfindlichkeitsbereich Trajektorie Start Ende DeviceNet f r SERVOSTAR 600 23 Objektmodell des Lagereglers 12 02 Seidel 111 3 2 12 Attribut 13 Istposition Zugriffsregel Get Set Datentyp Double Integer Beschreibung Der absolute Positionswert entspricht der Istposition in Schritten Damit wird die Istposition neu definiert Bereich 2 bis 2 Vorgabe 0 Nichtfl chtig Nein Siehe auch Geber aktivieren Relativmodus Flag Positionseinheiten Zielposition 111 3 2 13 Attribut 14 Istgeschwindigkeit Zugriffsregel Get Datentyp Double Integer Beschreibung Dieses Attribut gibt die Istgeschwindigkeit in Inkrementen pro Sekunde an Bereich Positiver Messwert Vorgabe 0 Nichtfl chtig Nein Siehe auch Geber aktivieren Profileinheiten Zielgeschwindigkeit 111 3 2 14 Attribut 17 Aktivieren Zugriffsregel Get Set Datentyp Boolean Beschreibung Mit diesem Flag wird der Aktivierungsausgang gesteuert Durch L schen dieses Bit wird der Aktivierungsausgang deaktiviert und das zurzeit ausgef hrte Bewegungsprofil abgebrochen Bereich 0 deaktivieren 1 aktivieren Vorgabe 0 Nichtfl chtig N A Siehe auch Istposition Bremsenstatus Spitzenstrom Motor Effektivstrom Motor Betriebsstrom Stillstandstrom 24 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Objektmodell des Lagereglers 111 3 2 15 Attribut 20 Kontrollierter Stopp Zugriffsregel Get Set Date
64. m ai tens e A a 17 11 1 4 16 Objekt BofehiSblock e gh NEE AA AA 17 111 1 2 Firmw re Version a ami 22802 ke ee een 17 111 1 3 Supported REH 17 111 1 4 D tentypen sast d dat dentada da stunde 17 111 2 Objektklasse Lageregler berwachung ID 36 22 222222 ooouneeeeeeeeennnnnnnnneeeeeeeeeneeenn 18 111 2 1 See EEN 18 111 2 1 1 Konflikte des Objektstatus OXOC 5 2 2 2 22 ae ker 18 11 2 2 berwachungsattribuler ora a E E ida ad ee De da ae 18 111 2 2 1 Attribut ID 3 Achseninstanznummer ELE EE NN SEELEN a nn E EN EE ANEN 18 111 2 2 2 Attribut ID 5 Allgemeiner Fehler GEREENT ne ii ana 19 111 2 2 3 Attribut ID 6 Typ Eingangsbefehlsgruppe 22 22 n sense een seen een nenne nenn 19 111 2 2 4 Attribut ID 7 Typ Antwortgr ppe tocar e es ae 19 111 2 2 5 Attribut ID 14 Aktive Indexebene 20 111 2 2 6 Attribut ID 21 Registrierung aktivieren 20 111 2 2 7 Attribut ID 22 Registrierung Eingangsebene 2 22unaen nennen een en 20 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 3 Inhaltsverzeichnis 12 02 Seidel Seite 111 3 Objektklasse Lageregler D 20 111 3 1 FeNlercode un da ne A ce 20 111 3 2 Attribute desiE gereglers ne nt ora ege ran ger CHE E a een Es 21 111 3 2 1 K nflikte des Objektst tus 0X0C 22 2 cata Rabe 21 111 3 2 2 Attribut 1 Anzahl Atributo pois a a rn 21 111 3 2 3 Attribut En bleech 21 111 3 2 4 Attributo 3 M ngisas remena gr ae a a ee ee mi d 21 111 3 2 5 reel tele rr a ada 22 1
65. n ab Schritt 1 ausgef hrt werden IV 2 6 1 1 Beispiel In diesem Beispiel setzen Sie mit Set service 10 hex das Attribut Zielposition 06 hex auf 65536 00010000 hex der Klasse 37 25 hex f r Lageregler von MACID 24 19 hex Beim SERVOSTAR 600 ist die Achseninstanz immer 1 01 hex TXID COMMAND 0101 PORT SIZE in Byte 000A SERVICE MAC ID 1019 CLASS 0025 INSTANCE 0001 ATTRIBUTE 0006 LOWER DATA WORD 0000 UPPER DATA WORD 0001 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 67 Anhang 12 02 Seidel Falls dies Beispiel erfolgreich war sollte das Antwortpaket so aussehen TXID COMMAND 0101 PORT SIZE in Byte 0002 SERVICE MAC ID 9019 STATUS 0000 IV 2 7 Beispielprogramm Das Beispielprogramm S600_Test_Program RSS von Danaher ber das Kundendienstnetzwerk erh ltlich verwendet Explicit Messaging um den Antrieb zu konfigurieren und zu referenzieren sowie Polled Messaging um eine Bewegung auszul sen Das Programm liefert au erdem Bei spielunterroutinen die auf einfache Weise in anderen Programmen zur bertragung von expliziten und abgefragten Meldungen verwendet werden k nnen Dabei ist zu beachten dass die Unterrouti nen zur Zeit noch keine Fehlerpr fung f r die Antwortcodes durchf hren Das Programm geht davon aus dass die MAC ID des SERVOSTAR 600 auf 01 gesetzt ist Die Schalter an der Vorderseite der Optionskarte sind auf O und 1 gesetzt Der Antrieb muss
66. n siehe Antwort gruppe 1 Istposition Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 2 0 0 1 0 0 0 1 0 3 0 0 1 0 0 0 0 1 4 0x20 5 Ox4e 6 0x00 7 0x00 111 6 5 Befehlsgruppe 3 Beschleunigung Diese Befehlsgruppe dient zur nderung der Beschleunigung Die Befehle k nnen nur im Posi tions oder Geschwindigkeitsmodus verwendet werden Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 m Reg Sofortiger Kontrollier Richtung Trajekto 0 Aktivieren aktivieren Stopp ter Stopp Geschw modus Relativ Pratiblpok riestart Blocknummer 0 0 1 0 Typ der Eingangsbefehlsgruppe 0011 0 0 1 0 Typ des Ausgangsantwortgruppe Niederwertiges Byte Beschleunigung Niederwertiges mittleres Byte Beschleunigung H herwertiges mittleres Byte Beschleunigung H herwertiges Byte Beschleunigung N lo o A fo np Bitbeschreibungen siehe Befehlsgruppe 1 Zielposition 44 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Objektmodell des Lagereglers Im Folgenden ist ein Beispiel f r die Antriebe SERVOSTAR 600 dargestellt In diesem Beispiel wurde die Motoraufl sung mit den Befehlen PGEARI 1000 und PGEARO 1048576 auf 1000 Schritte pro Umdrehung gesetzt Die Beschleunigung ist auf 1200 U min 20000 Positionseinhei ten sek oder hexadezimal 0x00004e20 Positionseinheiten sek gesetzt Das Aktivierun
67. ne explizite Meldungstransaktion zu Testzwecken vom DN Scanner zu empfangen setzen Sie B9 0 4 1 9 Um das vollst ndige Testprogramm in U 7 Referenzfahrt und Bewegung auszuf hren setzen Sie N14 0 1 68 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Anhang IV 2 7 2 Unterroutinen U 2 MAIN U 3 Speicher initialisieren statische Befehlsgruppen U 4 Gruppe am Ausgang schreiben U 5 Startblock Fahrsatz ausf hren die Aufgabennummer ist in N 10 gespeichert Up Explizite Meldung senden Befehlsmeldung in N11 wird bertragen Antwort in N12 gesp U 7 Bewegung NREF 0 MH ACC 10 DEC 10 O_V 1000 O_P 1000 und MOVE 0 U 40 Trajektoriestart Daten laden Quittungsaustausch f r das Senden einer abgefr Meldung IV 2 7 3 Datenabbildungen B3 0 Index f r die Anwenderauswahl der Befehlsgruppe B3 1 Index der vorherigen Auswahl der Befehlsgruppe B3 2 Tempor re Variable f r die Berechnung der Adresse der Befehlsgruppe B3 10 73 Statische Befehlsgruppen B9 Flags f r Anwender zur Kontrolle des Antriebs B9 0 0 Sofortigen Stopp durchf hren B9 0 1 Kontrollierten Stopp durchf hren B9 0 2 Die explizite Meldung in N11 setzen B9 0 3 Ein Schussbit f r das vorhergehende Bit B9 0 4 F r den Empfang einer expliziten Meldung in N12 setzen B9 0 3 Ein Schussbit f r das vorhergehende Bit N10 0 h herwertiges Byte ist die Nummer des mit B9 0 2 und U 5 auszuf hrenden Blocks N11 Ausgangspuffer f r explizite Meldungen Laden Sie hier eine Me
68. negative Softwareendschalter 0 ist nicht erreicht der positive Softwareendschalter ist erreicht 1 der End schalter f r Linksdrehung ist nicht erreicht 0 der Endschalter f r Rechtsdrehung ist erreicht 1 die Befehlsdaten wurden erfolgreich geladen und der Fehlereingang ist nicht aktiv 0 Byte Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 2 1 0 0 0 1 0 0 0 3 0 0 1 0 0 0 1 0 4 0x10 5 0x27 6 0x00 7 0x00 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Objektmodell des Lagereglers 11 7 3 Antwortgruppe 3 Istgeschwindigkeit Diese Antwortgruppe gibt die Istgeschwindigkeit des Motors in Positionseinheiten s wieder Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Status akti Registrie Referenz Aktuelle Allgemeiner In Zielposi Block in Traje tano 0 i g e in Ausf h vieren rungsebene fahrtebene Richtung Fehler tion Ausf hrung rung 1 Ausf hrung der Blocknummer Laden Negative Positive CCW Gren CW Grenz Fehlerein S beendet SE Folgetehler Grenze Grenze zwert wert gang aktiv 3 0 0 1 Typ des Ausgangsantwortgruppe 00011 4 Niederwertiges Byte Istgeschwindigkeit 5 Niederwertiges mittleres Byte Istgeschwindigkeit 6 H herwertiges mittleres Byte Istgeschwindigkeit 7 H herwertiges Byte Istgeschwindigkeit Im Folgenden ist ein Beispiel f r die Antriebe SERVOSTAR
69. ngang ist nicht aktiv 0 Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 2 0 0 0 0 1 0 0 0 3 0 0 1 0 0 1 0 1 4 0x68 5 0x06 6 0x00 7 0x00 111 7 5 Antwortgruppe 20 Befehl Antwortfehler Diese Antwort identifiziert einen aufgetretenen Fehler Diese Antwort wird immer als Reaktion auf eine ung ltige Befehlsgruppe ausgegeben Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Status akti Registrie Referenz Aktuelle Allgemeiner In Zielposi Block in Me le 0 S a in Ausf h vieren rungsebene fahrtebene Richtung Fehler tion Ausf hrung rung d Ausf hrung der Blocknummer Laden Negative Positive CCW Gren CW Grenz Fehlerein 2 beendet Blockrehler Metier os Grenze zwert wert gang aktiv 3 0 0 1 Ausgangsantwortfehler 10100 4 Allgemeiner Fehlercode 5 Zus tzlicher Code 6 Kopie der Befehlsmeldung Byte 2 7 Kopie der Befehlsmeldung Byte 3 Fehlercode hex Zus tzlicher Code hex DeviceNet Fehler 2 FF RESOURCE UNAVAILABLE 5 FF PATH_UNKNOWN 5 1 COMMAND_AXIS_INVALID 5 2 RESPONSE AXIS INVALID 8 FF SERVICE NOT SUPP 8 1 COMMAND_NOT_SUPPORTED 8 2 RESPONSE_NOT_SUPPORTED 9 FF INVALID_ATTRIBUTE_VALUE B FF ALREADY_IN STATE C FF OBJ_STATE CONFLICT D FF OBJECT_ALREADY_EXISTS E FF ATTRIBUTE_NOT_SETTABLE F FF ACCESS DENIED
70. nsmodus zu laden Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 AR Reg Sofortiger Kontrollier Richtung Trajekto y Aktivieren aktivieren Stopp ter Stopp Geschw modus Relativ Startblook riestart Blocknummer 0 0 1 0 Typ der Eingangsbefehlsgruppe 0010 0 0 1 0 Typ des Ausgangsantwortgruppe Niederwertiges Byte Zielgeschwindigkeit Niederwertiges mittleres Byte Zielgeschwindigkeit H herwertiges mittleres Byte Zielgeschwindigkeit H herwertiges Byte Zielgeschwindigkeit N lo a o np j gt Bitbeschreibungen siehe Befehlsgruppe 1 Zielposition Im Folgenden ist ein Beispiel f r die Antriebe SERVOSTAR 600 dargestellt In diesem Beispiel wurde die Motoraufl sung mit den Befehlen PGEARI 1000 und PGEARO 1048576 auf 1000 Schritte pro Umdrehung gesetzt Die Zielgeschwindigkeit ist auf 1200 U min 20000 Positionsein heiten pro Sekunde oder hexadezimal 0x00004e20 Positionseinheiten pro Sekunde gesetzt Das Aktivierungsbit ist zusammen mit Trajektoriestart welches den Antrieb anweist die Zielgeschwin digkeit zu ndern gesetzt Im Geschwindigkeitsmodus beschleunigt der Antrieb sofort auf 1200 U min bzw bremst auf 1200 U min ab Im Positionsmodus hat die n chste Trajektorie eine Zielge schwindigkeit von 20 U s Schlie lich zeigt dieses Beispiel dass die gew nschten Antwortgruppen der abgefragten Ein Ausg nge der Istposition entsprechen Weitere Informatione
71. ntyp Boolean Beschreibung Mit diesem Bit wird der Motor kontrolliert mit der zurzeit implementierten Verz gerungsrate gestoppt Bereich 0 keine Aktion 1 kontrollierten Stopp durchf hren Vorgabe 0 Nichtfl chtig Nein Siehe auch Beschleunigung Verz gerung sofortiger Stopp Trajektorie Start Ende 111 3 2 16 Attribut 21 Sofortiger Stopp Zugriffsregel Get Set Datentyp Boolean Beschreibung Mit diesem Bit wird der Motor sofort gestoppt Bereich 0 keine Aktion 1 sofortigen Stopp durchf hren Vorgabe 0 Nichtfl chtig Nein Siehe auch Kontrollierter Stopp Spitzenstrom Motor Trajektorie Start Ende 111 3 2 17 Attribut 22 Tippgeschwindigkeit Zugriffsregel Get Set Datentyp Double Integer Beschreibung Mit diesem Attribut wird die Zielgeschwindigkeit im profilierten Geschwindigkeitsmodus eingestellt Mit dem Attribut Richtung wird die Richtung der Geschwindigkeitsbewegung ausgew hlt Mit dem Attribut Trajektoriestart wird die Bewegung gestartet Bereich Positiv Vorgabe 0 Nichtfl chtig Ja Siehe auch Modus Geschwindigkeit Richtung Trajektorie Start Ende DeviceNet f r SERVOSTAR 600 25 Objektmodell des Lagereglers 12 02 Seidel 111 3 2 18 111 3 2 19 111 3 2 20 111 3 2 21 26 Attribut 23 Richtung Zugriffsregel Datentyp Beschreibung Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch Get Set Boolean Mit diesem Bit wird die Richtung des Motors im profilierten Geschwindigkeitsmodus gesteuert
72. o grammausf hrung zu stoppen m ssen Sie Startblock hoch 1 und Blocknummer hoch 1 set zen Programme k nnen mit jeder Befehlsgruppe ausgenommen Gruppe 1 ausgef hrt werden Die Einstellung eines Attributwerts au erhalb des g ltigen Bereichs f hrt dazu dass das Bit Invalid Poll Data im der Antwortgruppe der abgefragten Ein Ausg nge ge setzt wird Dies gilt f r alle Gruppen Im Folgenden ist ein Beispiel f r die Antriebe SERVOSTAR 600 dargestellt In diesem Beispiel wurde die Motoraufl sung mit den Befehlen PGEARI 1000 und PGEARO 1048576 auf 1000 Schritte pro Umdrehung gesetzt Die Zielposition ist auf 1 Umdrehung 1000 Positionseinheiten oder hexadezimal 0x000003E8 Positionseinheiten gesetzt Das Aktivierungsbit ist zusammen mit dem Inkremental und dem Startbit gesetzt Schlie lich zeigt dieses Beispiel dass die gew nschten Antwortgruppen der abgefragten Ein Ausg nge der Istgeschwindigkeit entsprechen Weitere Infor mationen siehe Antwortgruppe 3 Istgeschwindigkeit 0 1 0 0 0 0 1 0 1 1 0 2 0 0 1 0 0 0 0 1 3 0 0 1 0 0 0 1 1 4 OxE8 5 0x03 6 0x00 7 0x00 Sie m ssen sicherstellen dass der Antrieb den Zustandswechsel von Trajektoriestart erkennt Die Scan Zeit des Systems legt fest ob der Antrieb die nderung in Bit 0 er kennt Eventuell m ssen Sie einen Abtastzyklus oder mehr abwarten um sicher zu ge hen dass der Antrieb die nderung erkennt Da
73. on cion A Ar d A a da a el E 42 111 6 4 Befehlsgruppe 2 Zielogeschwindoket een anne nennen nen 44 111 6 5 Befehlsgruppe 3 Beschleunigung vue a A e aa da 44 111 6 6 Befehlsgr ppe 4 Verz gerung e erea rano er e a a a 45 111 6 7 Befehlsgruppe 5 Drehmoment o 46 11 7 E A Antwortgruppen miocardio ee 46 11 7 4 Antw rtgr ppe 1 1StP sition Damon a A a a a ee E 46 11 7 2 Antwortgruppe 2 Befohlene Lage caida epi ker ee an asien IESEL det 48 111 7 3 Antwortgruppe 3 Istgeschwindigkeit 22222 n sen nennen EEE KA E een nn 49 111 7 4 Antwortgruppe 5 Drehmoment ai ci 0 24 220 a rs Ee EEN 49 11 7 5 Antwortgruppe 20 Befehl Antworftfehler 2222222 n sense nennen rennen rennen 50 11 8 Objektklasse Identit tt aso a a ea E o ria 51 111 9 Objektklasse Message Router acacia nen 52 NETO Objektklasse DeviceNet i cguet eia ri ea a a A 52 11 11 Objektklasse Verbindung Jeepltrehtt et Ge NEE a a a a ea 53 111 12 Objektklasse Verbindung abgefragter EIA o 54 113 Objekt Diskreter Eingangsp nkt isap arenaene SEENEN e a EEE 55 11114 Objekt Diskroter Ausgangspunkt ses ri A A e EE Eege 56 111 15 Objekt Analoger Eldgangspunkt o 57 11 16 Objekt Analoger Ausgangspunkt us a ade Er en 58 M17 Objekt Parameter ce es eat as e AR ANA er Pa hen ee 59 IV Anhang IV 1 A O A 61 IV 1 1 Einfache Bewegungssequenz i osani lt aan ran derer 61 W2 Allem Brady SECO ass re a nee anna E 61
74. orderung expliziter Meldungen in einer Datei auf dem SLC 500 ab und kopieren Sie die Daten mit Hilfe der Kopieranweisung f r Dateien COP im SLC 500 in die Datei MO W rter 224 bis 255 Die Mindestdatengr e betr gt 6 W rter f r eine Anforderung expliziter Meldungen die maximale Gr e ist 32 W rter O Warten Sie bis Bit 15 des 1747 SDN Modulstatusregisters normalerweise auf Wort O der Eingangsdatei abgebildet auf 1 wechselt Dies bedeutet dass eine Antwort empfangen wird Kopieren Sie die Daten der Datei M1 W rter 224 bis 255 mit Hilfe der SLC 500 Anweisung zum Kopieren einer Datei COP in eine Datei im SLC 500 mit der Gr e von 32 W rtern Diese Datei enth lt die Antwort auf eine explizite Meldung Pr fen Sie das TXID Feld dieser Datei um sicherzustellen dass es dem Wert f r Explizite Meldungsanforderung TXID ent spricht Pr fen Sie den Antwortcode auf einen Allen Bradley Fehlercode Pr fen Sie den Servicescode f r einen DeviceNet Fehlercode 94 hex Kopieren Sei ein Wort aus einer Datei mit Hilfe der Anweisung zum Verschieben MOV des SLC 500 in die Datei MO Wort 224 Das h herwertige Byte dieses Worts sollte die TXID der soeben ausgef hrten expliziten Meldung sein das niederwertige Byte sollte 4 enthalten Dies ist der Befehl zum L schen des Antwortpuffers Sobald diese Bewegung durchgef hrt ist sollte Bit 15 des 1747 SDN Modulstatusregisters auf 0 wechseln und die n chste expli zite Meldung kan
75. renzwerte Attribute Offen 1 Revision x 2 Max Instanz Keine Unterst tzung 3 Anzahl Instanzen 4 _ Optionale Attributliste 5 Optionale Serviceliste 6 Max ID der Klassenattribute ZC Max ID der Instanzattribute DeviceNet Services Parameteroptionen Services X Get Attribute_Single Keine Unterst tzung Objektinstanz ID Beschreibung Get Set Grenzwerte Attribute Offen 1 IMAC ID X 2 Baudrate X Keine Unterst tzung 3 BO X X 4 _ Z hler Kommunikationsabbruch X X 5 _ Zuordnungsinformationen X D _ Schalter MAC ID ge ndert 7 _ Schalter f r Baudrate ge ndert 8 Schalterwert MAC ID X 9 __ Schalterwert Baudrate X DeviceNet Services Parameteroptionen Services X Get Attributes_All X Set Attribute_Single Keine Unterst tzung X__ M S Verbindung zuweisen gesetzt X__ M S Verbindung freigeben gesetzt 52 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Objektmodell des Lagereglers 111 11 Objektklasse Verbindung explizit Objekt Verbindung 0x05 Objektklasse ID__ Beschreibun Get Set Grenzwerte Attribute Offen 1 Revision 2 Max Instanz X_Keine Unterst tzun 2 Anzahl Instanzen 4 Optionale Attributliste 5 Optionale Serviceliste 6 __ Max ID der Klassenattribute 7 __ Max ID der Instanzattribute DeviceNet Services Paramet
76. rte Attribute Offen 1 Lieferant X 452 2 Ger tetyp x 16 3 Produktcode x 3 4 Revision X 1 1 5 Status unterst tzte Bit X 6 Seriennummer X 7 Produktname X F ROSTAR 603 8 Status 9 _ Konfigurationskonsistenzwert 10 Heartbeat Intervall DeviceNet Services Parameteroptionen Services Get Attributes_ All X Reset 0 1 A Get_Attribute_Single Set_Attribute_Single DeviceNet f r SERVOSTAR 600 51 Objektmodell des Lagereglers 12 02 Seidel 111 9 Objektklasse Message Router Objekt Message Router 0x02 Objektklasse ID Beschreibung Get Set Grenzwerte Attribute Offen 1 Revision 2 Max Instanz X_Keine Unterst tzung 2 Anzahl Instanzen 4 Optionale Attributliste 5 Optionale Serviceliste 6 Max ID der Klassenattribute 7 Max ID der Instanzattribute DeviceNet Services Parameteroptionen Services Get _Attributes_All X_Keine Unterst tzung Get_Attribute_Single Objektinstanz ID Beschreibung Get Set Grenzwerte Attribute Offen 1 _ Objektliste 2 Maximal unterst tzte Verbindungen X keine Unterst tzung 3 Anzahl aktiver Verbindungen A Liste der aktiven Verbindungen DeviceNet Services Parameteroptionen Services Get _Attributes_All Get_Attribute_Single X keine Unterst tzung Set_Attribute_Single 111 10 Objektklasse DeviceNet Objekt DeviceNet 0x03 Objektklasse ID Beschreibung Get Set G
77. rtiger Kontrollierter eiun Relativ Startblock 1 alekto aktivieren Stopp Stopp riestart keitsmodus 1 Blocknummer 2 0 0 1 0 Typ der Eingangsbefehlsgruppe 0001 3 0 0 1 0 Typ des Ausgangsantwortgruppe 4 Niederwertiges Byte Zielposition 5 Niederwertiges mittleres Byte Zielposition 6 H herwertiges mittleres Byte Zielposition 7 H herwertiges Byte Zielposition Aktivieren Wenn dieses Bit gesetzt wird wird der Antrieb aktiviert Siehe auch Objektklasse Aktivieren Lageregler ID 37 Registrierung aktivieren Zu diesem Zeitpunkt nicht unterst tzt Sofortiger Stopp Wenn dieses Bit gesetzt ist wird der Antrieb sofort ohne Verz gerung gestoppt Siehe auch Objektklasse Sofortiger Stopp Lageregler ID 37 Kontrollierter Stopp Wenn dieses Bit gesetzt ist wird der Antrieb langsam gestoppt Siehe auch Objektklasse Kontrollierter Stopp Lageregler ID 37 Geben Sie nur HARD STOP sofortiger Stopp oder nur SMOOTH STOP kontrollier NM ter Stopp aus um die Bewegung zu stoppen Wenn Sie eines dieser Bits zur gleichen Zeit wie das Bit Trajektoriestart ndern f hrt dies zu unvorhergesehenen Aktionen der Steuerung Richtung Dieses Bit wird nur im Geschwindigkeitsmodus verwendet Es dient zum sofortigen Wechsel der Richtung des Verfahrwegs Siehe auch Objektklasse Richtung Lageregler ID 37 Wird nur mit den Befehlsgruppen 2 und 10 verwendet Relativ Dieses Bit wird nur im Positionsmodus verwendet Dieses Bi
78. s folgende Beispiel k nnen Sie einsetzen um zu pr fen ob der Antrieb den neuen Befehl angenommen hat In diesem Beispiel soll das Bit f r Trajektoriestart ge n dert werden Durch die gleichzeitige nderung der Antwortgruppe wird der Antrieb ge zwungen mit einer Meldung zu reagieren die unter Umst nden nicht den Istwerten im System entspricht Beispiel Befehl Antwort Hinweise Aktueller 0x80 0x00 0x94 0x00 Wert 0x21 0x21 10x00 0x21 Der aktuelle Wert wird angezeigt Gew nschter 0x81 0x00 0x94 0x00 Der gew nschte Wert wird fett angezeigt zusammen mit dem Bit das Wert 0x21 0x22 0x00 0x21 de nderung kennzeichnet N chster 0x81 0x00 0x94 0x00 Das Bit Trajektoriestart wird nicht erkannt da sich das letzte Byte Zyklus 0x21 0x22 0x00 0x21 micht ge ndert hat N chster 0x81 0x00 0x94 0x00 Das Bit Trajektoriestart wird erkannt da sich das letzte Byte ge n Zyklus 0x21 0x22 0x00 0x22 dert hat DeviceNet f r SERVOSTAR 600 43 Objektmodell des Lagereglers 12 02 Seidel 111 6 4 Befehlsgruppe 2 Zielgeschwindigkeit Diese Befehlsgruppe dient zur nderung der Zielgeschwindigkeit Die Befehle k nnen nur im Posi tions oder Geschwindigkeitsmodus verwendet werden Das Bit Richtung setzt die gew nschte Richtung im Geschwindigkeitsmodus Stellen Sie Trajektoriestart mit dieser Befehlsgruppe ein um die Bewegung im Geschwindigkeitsmodus zu beginnen oder die Zielgeschwindigkeit im Posi tio
79. se in der Installationsanleitung des Servoverst rkers Beachten Sie alle Hin weise zur Montageposition zu den Umgebungsbedingungen zur Verdrahtung und zur Absi cherung Die Anschl sse f r Motor Steuerungen und Netz sowie die Empfehlungen f r ein EMV kon formes Systemlayout finden Sie in der Installationsanleitung f r den Servoverst rker Anschlussmethoden Stromversorgung Motor analoge Sollwerte digitale Steuersignale DeviceNetm Verbindung siehe Installationsanleitung f r den SERVOSTAR 600 Einstellen der Stationsadresse Die Stationsadresse Ger teadresse im DeviceNet Bus f r den Servoverst rker kann auf drei unterschiedliche Arten eingestellt werden O Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert zwi schen 0 und 63 Jeder Schalter stellt eine Dezimalziffer dar Um Adresse 10 f r den Antrieb einzustellen setzen Sie MSD auf 1 und LSD auf 0 Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert ber 63 Sie k nnen die Stationsadresse jetzt anhand der ASCII Befehle DNMACID x SAVE COLDSTART einstellen wobei x f r die Stationsadresse steht Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert ber 63 Sie k nnen die Stationsadresse jetzt ber das DeviceNet Objekt Klasse 0x03 Attribut 1 einstellen Dies geschieht normalerweise mit Hilfe eines DeviceNet Inbetriebnahmewerk zeugs Sie m ssen den Parameter
80. skriptor Parameterklasse x 9 Instanz Konfigurationsgruppe x 10_ Native Sprache DeviceNet Services Parameteroptionen Services Get Attributes_All Reset X keine Unterst tzung X Get _Attribute_Single Set Attribute_Single Restore Save Objektinstanz ID Beschreibung Get_ Set _ Grenzwerte Attribute Offen 1 _ Parameterwert X X 2 Gr fe Verbindungspfad X__Keine Unterst tzung 3 Verbindungspfad X 4 _ Descriptor X 5 Datentyp x 6 Datengr fe x 7 Einstellung Parametername 8 String f r Einheiten 9 String f r Hilfe x 10 Minimalwert x 11__ Maximalwert x 12 Vorgabewert 13 Wichtungsmultiplikator 14 Wichtungsdivisor 15 Wichtungsbasis 16 _ Wichtungsoffset 17 __ Multiplikatorverkn pfung 18 __ Divisorverkn pfung 19 Basisverkn pfung 20 Offsetverkn pfung 21 Dezimalgenauigkeit DeviceNet Services Parameteroptionen Services Get _Attributes_All X Get Attribute_Single X kene Unterst tzung X Get Attribute_Single DeviceNet f r SERVOSTAR 600 59 Objektmodell des Lagereglers 12 02 Seidel Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 60 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Anhang IV Anhang IV 1 Beispiele Die in diesem Abschnitt gezeigten Beispiele unterst tzen Sie bei Codesegmenten zur Verdeutli chung spezieller Techniken IV 1 1 Einfache Bewegungssequenz Konfigurieren Sie den Antrieb ordnungsgem bevor Sie die Bewegungssequenz beginnen
81. stens ein Knoten verbunden werden kann Abschlusswiderst nde F r DeviceNet muss an jeder Seite der Verbindungsleitung ein Abschlusswiderstand installiert wer den Die Widerst nde m ssen folgende Voraussetzungen erf llen Oo 1210 1 Metallfolie O 14w Wichtig Die Abschlusswiderst nde sollten nicht am Ende einer Abzweigleitung son dern nur an den beiden Seiten einer Verbindungsleitung installiert werden DeviceNet f r SERVOSTAR 600 9 Allgemeines 12 02 Seidel Stromversorgung des Netzwerks Die Spannungsversorgungen f r DeviceNet sollten folgende Eigenschaften aufweisen Spezifizierte Nenndaten f r Stromversorgung und Netzwerkstr me 24 V O Sicherungen oder Leistungsschalter zur Begrenzung des Busstroms falls die Strombegren zung der Stromversorgung nicht ausreicht O 10 Fu maximale Kabell nge von der Stromversorgung zu Spannungsversorgung Beispiel Spannungsversorgung Abschirmung Versorgungs leitung Spannungs versorgung 1 8 Reaktion auf BUSOFF Kommunikationsfehler Der Kommunikationsfehler BUSOFF Kommunikationsabbruch wird direkt durch Stufe 2 CAN Steuerung berwacht und gemeldet Diese Fehlermeldung kann verschiedene Ursachen haben Einige Beispiele daf r sind Telegramme werden gesendet obwohl kein anderer CAN Knoten angeschlossen ist CAN Knoten haben unterschiedliche Ubertragungsgeschwindigkeiten Das Buskabel ist defekt Ein fehlerhafter Kabelabschluss bew
82. t tzt nur ein DeviceNet Objekt pro physischem Anschluss an die DeviceNet Kom munikationsverbindung 11 1 1 4 Objekt Gruppe Klassencode 0x04 Instanz Nr 1 Dieses Objekt verbindet Attribute mehrerer Objekte damit Daten von jedem Objekt ber eine einzige Verbindung gesendet oder empfangen werden k nnen Gruppenobjekte k nnen zur Verbindung von Eingangs oder Ausgangsdaten verwendet werden Ein Eingang erzeugt Da ten im Netzwerk w hrend ein Ausgang Daten vom Netzwerk verbraucht Beschreibung DeviceNet f r SERVOSTAR 600 15 Objektmodell des Lagereglers 12 02 Seidel 111 1 1 5 Objekt I O Daten Klassencode 0x04 Instanz Nr 2 Beschreibung Dieses Objekt speichert E A Meldungsdaten 111 1 1 6 Objekt Explizite Verbindung Klassencode 0x05 Instanz Nr 1 Beschreibung I Dieses Objekt verwaltet die expliziten Meldungen 111 1 1 7 Objekt I O Verbindung Klassencode _ 0x05 Instanz Nr 2 Beschreibung Dieses Objekt verwaltet die E A Meldungen 111 1 1 8 Objekt Diskreter Eingangspunkt Klassencode 0x08 Instanz Nr 1 4 Beschreib Die Objekte des diskreten Eingangspunkts erm glichen den Zugriff auf die vier digitalen Ein een nge des Antriebs 1 1 1 9 Objekt Diskreter Ausgabepunkt Klassencode 0x09 Instanz Nr 1 2 Beschreib Die Objekte des diskreten Ausgangspunkts erm glichen den Zugriff auf
83. t f r die Ausf hrung der Befehlsbl cke oder Befehlsblockketten Objekt Befehlsblock Klassencode 0x27 Instanz Nr 1to 255 Jede Instanz des Befehlsblockobjekts definiert einen speziellen Befehl Diese Bl cke k nnen mit andern Bl cken zu einer Befehlsblockkette verkn pft werden Beschreibung Firmware Version Die in diesem Handbuch beschriebenen Codes und Services gelten f r Firmware Version 5 42 oder h her Supported Services Die von den Kollmorgen DeviceNet Objekten Blockbefehl Blockfolgesteuerung Lageregler und Lageregler berwachung unterst tzten Services lauten Get_Single_Attribute Service Code 14 0x0E und Set_Single_Attribute Service Code 16 0x10 Beachten Sie au erdem dass die Achseninstanz immer 1 ist Falls Sie zus tzliche Informationen ben tigen lesen Sie bitte das gesamte Dokument Datentypen In der folgenden Tabelle sind die Datentypen die Anzahl der Bits sowie der minimale und maxi male Wert angegeben DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Datentyp Anzahl Bit Minimaler Wert Maximaler Wert Boolean 1 0 falsch 1 wahr Short Integer 8 128 127 Unsigned Short Integer 8 0 255 Integer 16 32768 32767 Unsigned Integer 16 0 65535 Double Integer 32 231 231 4 Unsigned Double Integer 32 0 232 4 17 Objektmodell des Lagereglers 12 02 Seidel 111 2 Objektklasse Lageregler berwachung ID 36 111 2 1 Fehlercodes Der Antrieb gi
84. t in Inkrementen pro Sekunde fest Auf eine positive Zahl einstellen Gem Konfiguration Ja Verz gerung Profileinheiten Attribut 9 Verz gerung Zugriffsregel Datentyp Beschreibung Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch Get Set Double Integer Dieses Attribut legt die Verz gerung f r Positionierung Dauergeschwindigkeit und Referenzfahrt in Inkrementen pro Sekunde fest Auf eine positive Zahl einstellen Gem Konfiguration Ja Beschleunigung Profileinheiten DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Objektmodell des Lagereglers 111 3 2 9 Attribut 10 Relativpositions Flag Zugriffsregel Get Set Datentyp Boolean Beschreibung Mit diesem Bit wird der Positionswert als absolut oder als relativ definiert Bereich 0 absolute Position 1 relative Position Vorgabe 1 Nichtfl chtig Nein Siehe auch Zielposition Trajektorie Start Ende 111 3 2 10 Attribut 11 Trajektorie Start Ende Zugriffsregel Get Set Datentyp Boolean Beschreibung Stellt den Beginn einer Trajektoriebewegung fest Ist gel scht wenn eine Profilbewegung beendet ist Bereich 0 Bewegungsende 1 Trajektorie in Bewegung starten Vorgabe 0 Nichtfl chtig Nein Siehe auch Sofortiger Stopp kontrollierter Stopp 111 3 2 11 Attribut 12 In Zielposition Zugriffsregel Get Datentyp Boolean Beschreibung Wenn dieses Flag gesetzt ist befindet sich der Motor im Unempfindlichkeitsbereich zum Ziel Bereich 0 nicht in Zie
85. t zeigt an ob die in Byte 4 bis 7 der Befehlsgruppe 1 Zielposition festgelegte Position absolut 0 oder relativ 1 ist Siehe Beschreibung des Flag f r Relativmode Startblock Wenn dieses Bit hoch 1 und die Blocknummer auf Null 0 gesetzt ist werden zuvor erzeugte Programme ausgef hrt und im Antrieb gespeichert Das ausgef hrte Programm wird durch die letzten vier Byte der Befehlsgruppe definiert Um die Programmausf hrung zu stoppen m ssen Sie den Startblock hoch 1 und die Blocknummer hoch 1 setzen Programme k nnen mit jeder Befehlsgruppe ausgef hrt werden Siehe beigef gtes Beispiel A Eine unkontrollierte Aktion tritt ein wenn der Startblock hoch 1 gesetzt und gleich zeitig ein Zustandswechsel von 0 auf 1 f r Trajektoriestart ausgegeben wird Trajektoriestart Durch den Zustandswechsel dieses Bit von 0 auf 1 wird eine Bewegung in Befehlsgruppe 1 Zielposition gestartet F r alle anderen Befehlsgruppen legt der Wechsel dieses Bit den Datenwert fest d h Geschwindigkeit Beschleunigung usw Siehe auch Objektklasse Trajektoriestart Lageregler ID 37 42 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 S eidel 12 02 Objektmodell des Lagereglers Blocknummer Dient zusammen mit Startblock zur Ausf hrung eines zuvor im Antrieb defi nierten Programms Wenn Startblock hoch 1 und Blocknummer auf Null 0 gesetzt ist f hrt der Antrieb das durch die letzten vier Byte der Gruppe angegebene Programm aus Um die Pr
86. ut ndern Dieser Befehl dient zur nderung eines Attributwerts 111 5 1 1 Attribut 1 Blockbefehl Zugriffsregel Get Set Datentyp Unsigned Short Integer Beschreibung Dieses Attribut legt den durchzuf hrenden Befehl fest Bereich N A Vorgabe 0x01 Befehl 01 Nichtfl chtig Siehe auch 1 5 1 2 Attribut 2 Blockverkn pfungsnummer Zugriffsregel Get Set Datentyp Unsigned Short Integer Beschreibung Dieses Attribut bietet die Verbindung zur n chsten auszuf hrenden Blockinstanz Wenn dieser Block beendet ist wird der Verbindungsblock ausgef hrt Bereich 1 bis 255 Vorgabe 1 Nichtfl chtig Siehe auch 111 5 1 3 Attribut 3 Zielklasse Zugriffsregel Get Set Datentyp Double Integer Beschreibung Dieses Attribut definiert die Nummer der sequenziell zu ordnenden Zielklasse Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch 30 DeviceNet f r SERVOSTAR 600 Seidel 12 02 Objektmodell des Lagereglers 111 5 1 4 Attribut 4 Zielinstanz Zugriffsregel Get Set Datentyp Double Integer Beschreibung Dieses Attribut definiert die Instanznummer der sequenziell zu ordnenden Zielklasse Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch 111 5 1 5 Attribut 5 Attributnummer Zugriffsregel Get Set Datentyp Double Integer Beschreibung Dieses Attribut definiert die Attributnummer der Lagereglerklasse Die Attributnummer der Lagereglerklasse muss einstellbar sein Bereich Vorgabe Nichtfl chtig Siehe auch 111 5 1 6 Attribut 6 Attributdaten Zugriffsregel

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