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und Betriebsanleitung ECOVARIO®114 D

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1. Enable X1A 5 Cer 3 FPGA 2 CPU Enable2 X1B 3 oF R ECOVARIO 114 D GND Netzsch tz Bild 6 20 Anwendungsbeispiel zur STO Funktion SW Enable STOIN Enable STO OUT Logiktabelle f r FPGA 0 H H 0 H L 0 L H 0 L L 1 H H 1 H L 1 L H 1 L L Technische nderungen vorbehalten SO IS IS RE 31 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Jonas Antriebstechnik A GmbH Wartung Fehlersuche und Diagnose Die STO Funktion und die STO Anschl sse ben tigen keine Wartung Es sind jedoch zyklische Funktionspriifungen erforderlich Durch den Anwender ist eine berpr fung der Funktionsfahigkeit der STO Funktion gem Tabelle 6 12 durchzuf hren bei der Inbetriebnahme der Anlage nach einem Austausch von Baugruppen bei Ver nderungen in der Verdrahtung nach Laden einer neuen Firmware nach Parametrierungs nderungen zyklisch mindestens einmal j hrlich die erforderlichen berpr fungsintervalle sind von der jeweiligen Applikation abh ngig OOOOOO Die folgenden Fehlermeldungen beziehen sich auf die STO Funktion Komplettliste in Kap 7 3 2 DOO Sichere Anlaufsperre blockiert Einschalten Ma nahme STO Funktion pr fen DO1 Keine externe Freigabe Ma nahme Enable Signal pr fen Technische Daten Tabelle 6 13 Technische Daten in Bezug auf die Sicherheitsnormen EN 61800 5 2 EN ISO 13849 1 SIL 2 PL d MTTFd 2051 72 Jahre DC Durch Auswertung des R ckmeldesi gnals
2. gt 7 2 Bedien und Anzeigeelemente An der Frontseite des ECOVARIO 114 D befinden sich eine einstellige 7 Segment LED Anzeige und zwei Tasten Das Display zeigt Status und Fehlermeldungen an Bei mehrstelligen Status oder Fehlercodes werden die einzelnen Stellen nacheinander im 0 5 Sekunden Takt angezeigt Weiteres siehe Kap 7 3 1 Folgende Einstellungen k nnen ber die Tasten gesteuert werden gt Ger teadresse Node ID im CAN USB RS232 RS485 und PROFIBUS Netzwerk Baudrate f r das CAN Netzwerk Anzeige der Ethernet IP Adresse bzw der EtherCAT Stationsadresse Neustart des Bootloaders und damit Start der Loadware Eine ausf hrliche Beschreibung der Tastenfunktionen finden Sie in Kap 7 3 3 52 Technische Anderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D 7 3 Ablaufplan Inbetriebnahme 1 Installation pr fen Pr fen Sie am spannungsfrei geschalteten Servoverstarker die Verdrahtung gem Anschlussschema in Kap 6 2 1 auf Vollst ndigkeit Kurzschluss und Erdschlussfreiheit 2 Enable inaktiv setzen Verbinden Sie f r die entsprechende Achse am Stecker X1A Achse 1 bzw X1B Achse 2 den Signaleingang ENABLE mit 0 V 3 24 V Einspeisung ein Legen Sie am Stecker X1A zwischen den Anschliissen GND und 24 V die Logikspannung 24 V an nach einer Initialisierungsphase von ca 3 s zeigt das LED Display den Betriebszustand des Servoverstarkers an
3. Jenaer Antriebstechnik GmbH EtherCAT d nn CANopen augen i fg io A CAUTION ei ar IW Feige ACHTUNG Zeg bz Se eat Fos ee D 3 Bi d A J Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Jonas Antriebstechnik A GmbH Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Bisherige Ausgaben Ausgabe April 2011 Nov 2011 Juni 2012 Januar 2013 April 2013 Dez 2013 Mai 2014 Juli 2014 Sept 2014 Jan 2015 Mai 2015 Impressum Bemerkung Erstausgabe nderungen Belegung STO Schnittstelle Tastenbedienung Zuordnung Node IDs berarbeitung EtherCAT Schnittstelle und Kennzeichnung Anschluss zweier Encoder pro Achse nderungen aufgrund von UL File Review Erg nzung optional 9 polige Encoderschnittstellen Neu Profinet Schnittstelle berarbeitung Sicherheitshinweise Erg nzungen Encodersplitter DDK21 DDK22 Zubeh r Kabel Erg nzung Netzfilter nderung Beschreibung der STO Funktion Kap 6 4 1 nderung Pr zisierung der vorhersehbaren Fehlanwendungen der STO Funktion Kap 2 7 Erg nzungen zur Encoderschnittstelle SINCOS Alle Rechte bei Jenaer Antriebstechnik GmbH Buchaer Stra e 1 07745 Jena Ohne besondere schriftliche Genehmigung der Jenaer Antriebstechnik GmbH d rfen keine Teile dieser Originalbetriebsanleitung verarbeitet vervielf ltigt oder an Dritte verbreitet werden Alle Angaben in diesem Dokument wurden mit gr ter Sorgfalt
4. 16 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D 5 1 2 Abmessungen 245 mm 165 mm SS 265 mm 248 mm 323 8 mm 1 mp mm mm 00 00 00 00 00 pp Bild 5 1 Abmessungen des ECOVARIO 114 mm oberes Abschirmblech optional Technische nderungen vorbehalten Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Jonas Antriebstechnik E GmbH 5 1 3 Schaltschrankmontage Der ECOVARIO 114D ist grunds tzlich f r vertikalen Einbau Stecker X5A X5B f r Motoranschluss un ten vorgesehen In dieser Einbaulage k nnen die Ger te bis zu einer Umgebungstemperatur von 40 C mit freier Konvektion betrieben werden Der ECOVARIO 114 D mit STO Funktion muss in einem Schalt schrank der mindestens Schutzgrad IP54 aufweist oder in gleichwertiger Umgebung eingebaut werden Beim Einbau des ECOVARIO 114D in einen Schaltschrank stellen Kabelschellen und Seitenbleche eine EMV gerechte Verlegung der Anschlusskabel sicher indem der Kabelschirm gro fl chig mit dem Geh u sepotenzial verbunden wird Die in Bild 5 2 dargestellten Abschirmbleche mit Kabelschellen sind als Zubeh rteile erh ltlich s Tab 9 1 Das untere Abschirmblech ist obligatorisch das obere ist in der Regel nur dann erforderlich wenn ber X4A und oder X4B ein Ballastwiderstand angesteuert wird Die Luftzirkulation darf nicht durch Bauteil
5. Gegenstecker X11 X12 D Sub Stecker 9 polig Ansicht der Lot bzw Crimpseite Inkrementelle Encoder Rechteck bzw 1Wss Sinus Temperatur sensor wN Wu ee Motor Bild 6 29 Anschlussbeispiel f r 5 V Inkrementalencoder ber Standardkabel INK65 491 525 xxx Technische nderungen vorbehalten 35 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Jonas Antriebstechnik E GmbH 6 6 Serielle Schnittstellen 6 6 1 X13 RS485 RS232 Schnittstelle bei ECOVARIO 114 D mit 2 Captureeingangen Der ECOVARIO 114 D ist mit RS485 oder RS232 Schnittstelle mit 2 Captureeing ngen f r eine schnelle Ereigniserfassung erh ltlich ECOVARIO 114 D x A x xxx xxx Ausf hrung mit RS485 Schnittstelle ECOVARIO 114 D x F x xxx xxx Ausf hrung mit RS485 Schnittstelle ECOVARIO 114 D x B x xxx xxx Ausf hrung mit RS232 Schnittstelle ECOVARIO 114 D x G x xxx xxx Ausf hrung mit RS232 Schnittstelle Ausf hrung mit RS485 Schnittstelle Tabelle 6 16 Pinbelegung Stecker X13 Pin Signal Beschreibung 1 CAP1 Captureeingang1 RS422 Pegel 2 Rx Receive RS485 Bild 6 24 Gegenstecker X13 9 poli 3 Tx Transmit RS485 ger D Sub Stecker Ansicht auf die L t bzw Crimpseite 4 CAP2 Captureeingang2 RS422 Pegel 5 DGND Digitalground 6 CAPI Captureeingang1 RS422 Pegel 7 Rx Receive RS485 8 Tx Transmit RS485 9 CAP2 Captureeingang2 RS422 Pegel Am Steckverbinder X13 stehen beim ECOVARIO 114 D au er der seriellen Schnittstelle z
6. eigenm chtige Ver nderungen am Servoverst rker den Motoren oder dem Zubeh r Bedienungs und Dimensionierungsfehler unsachgem es Arbeiten mit den ECOVARIO 114 D Antriebskomponenten 3 3 Normen und Richtlinien Servoverst rker ECOVARIO sind Komponenten die zum Einbau in Maschinen bzw Anlagen im Indus triebereich vorgesehen sind Die Ger te erf llen folgende Normen DIN EN 61800 5 1 Elektrische Leistungsantriebssysteme mit einstellbarer Drehzahl Teil 5 1 Anforderun gen an die Sicherheit Elektrische thermische und energetische Anforderungen DIN EN 61 800 5 2 Elektrische Leistungsantriebssysteme mit einstellbarer Drehzahl Teil 5 2 Anforde rungen an die Sicherheit Funktionale Sicherheit DIN EN 61800 3 Drehzahlver nderbare elektrische Antriebe Teil 3 EMV Produktnorm einschlie lich spezieller Pr fverfahren DIN EN 60204 Sicherheit von Maschinen Elektrische Ausr stung von Maschinen Teil 1 Allgemeine Anforderungen 3 3 1 UL CSA Konformit t gem UL 508C Sollen Servoverst rker ECOVARIO in L ndern eingesetzt werden in denen UL Underwriters Laborato ries Inc bzw cUL Konformitat gefordert ist muss bei der Bestellung die richtige Typ Auswahl beachtet werden s Kap 4 3 Typenschl ssel Weitere Informationen finden Sie unter der UL Filenummer E244038 auf der Internetseite www ul com Die UL cUL Zertifizierung in diesem Fall UL 840 und UL 508C bezieht sich allein auf die konstruktive mech
7. AbmessungenBxHxT mm 42x279x 167 Gewicht Grundger t kg 1 35 Gewicht mit Abschirmsatz kg 1 45 Fu noten zu den Tabellen 4 1 bis 4 6 1 Die Angaben ber cksichtigen nur die internen Daten des Reglers Durch Netzschwankungen verursachte Ver nderungen der Eingan an werden nicht ber cksichtigt Das bedeutet dass bei 15 weniger Spannung am Eingang auch die Aus angsdaten U Po um 15 reduziert werden m ssen KC l ie Motorauslegung f r die Maximalgeschwindigkeit sollte bei Motoren mit geringer Induktivit t minimal 25 bis maximal 50 sonst sehr hoher Ripplestrom unterhalb der angegebenen Spannungen liegen Bei Motoren mit hohen Induktivit ten kann auch eine noch gr ere Reduzierung erforderlich sein um ein ausreichend dynamisches Regelverhalten zu erzielen Die maximale Gesamtleistung wird f r beide chsen durch die Strombelastbarkeit von X4A definiert Die maximale Gesamt Ausgangsleistung bei einer Betriebsspannung von 60V betr gt ca 900W Bei einer K hlk rpertemperatur von 90 C oder einer Umgebungstemperatur von mehr als 40 C erfolgt eine bertemperaturab schaltung der Endstufe Der Zwischenkreisanschluss X04 hat keine Einschaltstrombegrenzung Daher sind im zentralen Netzteil entsprechende Schal tungen vorzusehen Zus tzlich muss das Netzteil gegenspannungsfest sein und de Zwischenkreisspannung auch im dynami schen Betrieb zuverl ssig auf U begrenzen Es ist sicherzustellen dass bei einer SE SUN el Oden des Antri
8. Status bis zu 99 erreichbar A t b d 10 6 5 Encoder Der Servoverst rker ECOVARIO 114 D verf gt ber je einen Encodereingang pro Achse X11 f r Achse 1 und X12 f r Achse 2 Uber eine Schnittstellenerweiterung die als Zubeh r erh ltlich ist DDK21 DDK22 f r alle Typen au er ECOVARIO 114 Dx xL xxx xxx besteht die M glichkeit pro Achse 2 Encoderein g nge zu nutzen siehe Kap 9 1 3 ACHTUNG Stecken und ziehen Sie die Encoderkabel nie unter Spannung Schalten Sie vorher stets die Logikver sorgung des ECOVARIO ab Anderenfalls k nnte der Encoder besch digt werden Encodereingang X11 X12 An die 15 polige High Density D Sub Buchse alle au er ECOVARIO 114 Dx xL xxx xxx K nnen au er den inkrementellen Standardencodern auch absolut messende Encodersysteme der Systeme HIPERFACE und BISS angeschlossen werden Optional ist eine Ausf hrung zur Nutzung von Sinusencodersystemen mit 1 Vss Signalamplitude f r hochaufl sende Encoderauswertung erh ltlich An die 9 polige Sub D Buchse ECOVARIO 114 Dx xL xxx xxx k nnen inkrementelle Standardencoder mit Rechtecksignalen oder mit 1 Vss Sinussignalen angeschlossen werden Parametrierung der Encoderschnittstellen F r die von der Jenaer Antriebstechnik GmbH lieferbaren Encoder stehen komplette Datens tze zur Verf gung ber die PC Bedienoberfl che ECO Studio kann aus der vorhandenen Datenbank der Datensatz f r den eingesetzten Encoder ausgew hlt werden und an de
9. falls m glich erscheint der n chste aus der Liste Den Fehleranzeigen der Gruppen D und E wird auf dem Display immer eine Achsenkennung 1 oder 2 vorangestellt Bootloadermodus Das Ger t befindet sich im Bootloadermodus wenn auf dem Display ein b erscheint Der Dezimalpunkt signalisiert die Betriebsbereitschaft des Bootloaders Profinet Slave Zuordnungstest Ausgel st durch den Profinet Master k nnen die dort im Projekt eingebundenen Slave Baugruppen ECOVARIO 114 D testweise eine blinkende 8 im Display ausgeben 54 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A c GmbH 7 3 2 Fehlermeldungen Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Wird ein Fehler erkannt wird dieser ber das Display angezeigt Es wird immer nur der zuletzt aufgetretene Fehler angezeigt Hinweis Den Fehleranzeigen der Gruppen D und E wird auf dem Display immer eine Achsenkennung 1 oder 2 vorangestellt In ECO Studio beziehen sich die Fehlermeldungen der Gruppen D und E jeweils auf die Achse die mit der ECO Studio Sitzung verbunden ist Tabelle 7 1 Fehlermeldungen Anzeige Gruppe A A00 A01 A03 A04 A10 A11 A20 A21 A24 A25 A26 Gruppe B BOO B01 Gruppe D DOO D01 D02 D03 D04 D06 D07 D10 D11 D12 D13 Fehler Allgemeine Fehler Pr fsumme einer Bootloader Flash Sektion oder Gesamtpr fsumme fehlerhaft Fehler beim L schen einer Flash Sektion Fehler bei
10. 1 Tr 3 CCWI1 gt 3 Endlage links Achse 1 4 Home iy 0 Referenz Achse 1 ECOVARIO 114D 2B Achse 2 ae 4 24VI0 Q 2 CWI2 JI Endlage rechts Achse 2 be 3 CCWI2 QO Endlage links Achse 2 4 Home2 ell Se Referenz Bild 6 7 Stecker X2A X2B Beschaltung der digitalen Eing nge Achse 2 Technische nderungen vorbehalten ec nik S ambn Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D 6 3 Leistungsschnittstellen 6 3 1 X4IN X40UT Zwischenkreisspannung Der Stecker X4IN wird zur direkten DC Einspeisung genutzt Uber den Stecker X4OUT kann die Lei stungsversorgungsspannung an weitere Ger te gef hrt werden Einsatz in UL Anlagen Das Ger t kann an einen Stromkreis angeschlossen werden der maximal Ska symmetrisch liefert mit einer maximalen Spannung von 70 V c bei Absicherung durch DIVQ 7 gelisteten Trennschalter max 10 A 70 Vc bei Absicherung durch JDDZ 7 gelistete Sicherung max 10 A Bei direkter DC Einspeisung in den Zwischenkreis wird der Einschaltstrom nicht vom Servoverstarker be grenzt Im externen Netzteil m ssen deshalb entsprechende Begrenzungsmafsnahmen vorgesehen werden Bei Energier ckspeisung muss das Netzteil eine Ballastschaltung enthalten wenn die r ckgespeiste Ener giemenge gr er als die von allen am DC Bus angeschlossenen Verbrauchern aufgenommene Energiemen ge ist Tabelle 6 6 Pinbelegung Stecker X4IN Signal Beschrif Pin Be
11. 5 Nehmen Sie an STO IN die 24V weg d h aktivieren Sie die STO Funktion 6 ffnen Sie die Sicherheitsvorrichtung Netzsch tz muss eingeschaltet bleiben z B Schutzt r ohne in den Sicherheits bereich einzugreifen 7 Ziehen Sie den Gegenstecker X8 am je Netzsch tz muss abfallen weiligen Servoverst rker ab 8 Stecken Sie den Gegenstecker X8 wieder auf Netzsch tz wieder einschalten 30 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Das nachfolgend aufgef hrte Schaltungsbeispiel erf llt unter der Voraussetzung dass die oben beschriebe ne berpr fung gew hrleistet ist den Performance Level d nach EN ISO 13849 1 Anwendungsbeispiel Das Anwendungsbeispiel im Bild 6 20 zeigt eine Anlage mit zwei Antrieben und gemeinsamer Netzein speisung ber S1 kann die Antriebsgruppe gegen unbeabsichtigtes Anlaufen gesichert werden 24V NOT AUS Schutz N einrichtung GND sperr j Antriebe Achse 1u 2 en STOINA _ X8 1 7 10 010 110 310 410 5 11 1 Sicherheits SPS 00 4 01 1 01 2 02 1 02 2 STO IN B_ x8 3 STO OUTA x8 STO OUT B x8 4 Chr Achse 1 Trennung Sollw Steuersp 0 Endstufen aus Achse 2 Trennung Sollw Steuersp 0 Endstufen aus
12. ECOVARIO 114 Dx Q x xxx xxx CAN RS232 EtherCAT Schnittstelle ECOVARIO 114 Dx H x xxx xxx CAN RS485 Profinet Schnittstelle ECOVARIO 114 Dx I x xxx xxx CAN RS232 Profinet Schnittstelle CAN RS232 nur als Service Schnittstelle fiir ECO Studio kein Objektverzeichnis nach CANopen DS402 Technische Anderungen vorbehalten 41 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Jenaer Anir obstechnik E GmbH 6 8 2 X22 Ausf hrungen mit PROFIBUS DP VO Schnittstelle Tabelle 6 19 Pinbelegung Stecker X22 bei Ausf hrung mit PROFIBUS DP VO Schnitt stelle Pin Signal Beschreibung Bild 6 34 Gegenstecker X22 9 1 frei polige D Sub Buchse Ansicht auf is die Lot bzw Crimpseite 5 E 3 RxD TxD PB Daten Die Steckerbelegung der Ausf hrung mit PROFIBUS DP VO ent 4 CNTR PB Control spricht den Vorgaben der Norm EN 50170 Zus tzlich zu den Signalen RxD TxD RxD TxD PB_GND und 2 He GND PB Masse PB_5V wird noch das optionale Signal CNTR RTS Steuerung der 6 PB_5V PB 5V Datenflussrichtung unterst tzt Dieses Signal kann zur Steuerung 7 frei eines Repeaters oder auch eines LWL Umsetzers OLP Optical Link g RxD TxD PB Daten Plug verwendet werden 6 i frei Das Businterface des ECOVARIO ist vom restlichen Ger tepotenzial getrennt ausgef hrt die Bezugspoten ziale sind jedoch ber 1 MQ sowie 100 nF miteinander verbunden Dabei wird das Interface aus dem Ger t heraus versorgt eine externe Versorgung
13. Fehler des Servoverst rkers zur ckgesetzt worden ist ber den Meldekontakt zwischen STO OUT A und STO OUT B wird der sichere Zustand der Anlaufsperre signalisiert wenn der Antrieb gesperrt ist ist der Kontakt geschlossen Das Signal kann der berlagerten Sicherheitssteuerung der Anlage zugef hrt werden und z B zur Freigabe der T rverriegelung genutzt werden Kanal II Nach Abschalten der 24 V am Enable Eingang wird die Endstufe ber ein FPGA abgeschaltet und die STO Funktion verhindert einen Wiederanlauf Ein Start ist erst wieder m glich wenn an den Eing ngen STO IN A und Enable Kanal II eine Spannung von 24V angelegt wird Software Enable gesetzt ist und der Fehler des Servoverst rkers zur ckgesetzt worden ist STOINA p STO IN B 15VH Achse 1 15VH Achse 2 STO OUTA E max 200 mA Software Enable Achse 1 Weitere Teilsysteme des Servoverst rkers Software Enable Achse 2 STO OUTB E Kanal Il y Leistungsteil Achse 1 15VH a Enable 24V gt Enable 24V fe eil eil EEN VBUS N Ansteuersignale Bild 6 19 Blockschaltbild Realisierung der Sicherheitsfunktion STO Technische nd
14. Twisted Pair Kabeln UTP Cat 5 e Es werden Baum und Linien Topologien unterst tzt Sterntopologien sind ebenfalls m glich Die Kabell nge zwischen zwei Ger ten ist auf 100 m begrenzt Die Schnittstellen X22A und X22B sind jeweils mit folgenden Anzeigeelementen ausgestattet einer gr nen LED zur Anzeige Link Activity einer orangen LED f r die Anzeige Kollisionserkennung Im Geh use des ECOVARIO 114 D befinden sich drei weitere Diagnose LEDs die durch die L ftungsschlitze auf der Geh useoberseite zu sehen sind Technische nderungen vorbehalten 49 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Jonas Antriebstechnik AM GmbH Die LEDs haben folgende Funktionen System LED gelb NetX System l uft ohne Nutzerapplikation gr n Nutzerapplikation l uft aus Optionskarte hat kein NetX System oder ist nicht versorgt Real Time Ethernet Status LED 1 Status LED 1 rot Busfehler Kabel nicht angeschlossen Status LED 2 IP Einstellungen nicht konfiguriert aus alles i O bzw Karte nicht versorgt System LED Real Time Ethernet Status LED 2 rot Systemfehler blinktrot Konfiguration lauft bzw Protokollstack erwartet Konfiguration aus alles i O bzw Karte nicht versorgt Die Prozesssteuerung und visualisierung f r den ECOVARIO unter Profinet kann prinzipiell mit jeder ProfiDrive kompatiblen Steuerung erfolgen Eine Konfigurationsanleitung hierzu sowie eine Beispiela
15. X7B X7B X7B X7B X7B Leistungsvers DC an x Xx des Ae ees X4IN X4IN X4IN X4IN X4IN X4IN X4IN X4IN Leistungsvers DC ab X40UT 21 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Jonas Antriebstechnik A GmbH 6 2 Steuersignale Die Steuersignale lassen sich mit Hilfe von ECO Studio oder auf Objektebene programmieren 6 2 1 X1A Digitale Ein und Ausg nge 24 V Tabelle 6 2 Pinbelegung Stecker X1A 8 1 Signal Pin Beschreibung OUT 1 Digitalausgang Achse 1 en lo max 91 9 A max 1A OUT2 2 Digitalausgang Achse 2 ee 0 5 A READY1 3 Betriebsbereitschaft Digitalausgang Achse 1 Bild 6 2 Gegenstecker X1A Br 05 FMC 1 5 8 ST 3 81 2CNBD2 ASO 17 03 60 4 Phoenix RESET1 4 Reset Digitaleingang Achse 1 ENABLE1 5 Freigabe Digitaleingang Achse 1 GND24V 6 24 V Masse 24V 7 _24 V Einspeisung Logikspannung GND24V 8 24 V Masse 24 V Peripherie X1A 40H TA 1 O0UT1 24 V _ Last L tll a 2 JOUT2 D QO 24 V J 4 TH 1 3 READY 1 RESET1 IT 4 os de RESET Achse 1 5SIENABLE1 Q e ENABLE A 1 24 V GND 24 V 71 24 V externe O 6 GND Stromvers T8 GND 24 Voc SO ECOVARIO 114 Dual Bild 6 3 Stecker X1A Beschaltung der digitalen Ein und Ausg nge Achse 1 2 22 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Installatio
16. auf dem Display wird die Achsenkennung 1 oder 2 vorangestellt Sichere Anlaufsperre blockiert Einschalten Keine externe Freigabe K hlk rpertemperatur gt 85 C Ger tetemperatur gt 60 C Temperaturfehler Motor Negative Endlage erreicht Positive Endlage erreicht Kurzschluss Motorphasen bzw Erdschluss der Endstufe berstrom in den Motorphasen i t Begrenzung Ger t berschritten Ur Begrenzung Motor berschritten Technische nderungen vorbehalten Funktion der sicheren Anlaufsperre pr fen ENABLE Signal pr fen Ger t ausschalten und abk hlen lassen Pr fen ob Ger t in rich tiger Einbaulage Sicherstellen dass im Schaltschrank kein Hit zestau entsteht Motor abk hlen lassen Anschl sse des Temperatursensors pr fen Bei Fehlerausl ung zur cksetzen Bei Fehlerausl sung zur cksetzen Motor und Zuleitungen pr fen Pr fen ob Schirmleitungen rich tig aufgelegt sind Eingestellte Parameter und Einsatzbedingungen pr fen Evtl Schwerg ngigkeit der Achse beseitigen 55 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D 56 Anzeige D20 D21 D22 D23 D25 D26 D27 D30 D31 D32 D33 D34 D35 Gruppe E EOO E01 E02 E03 E10 E14 E17 E21 E23 Fehler Externe 24 V Einspeisung an X1 ist unter 17V gesunken Zwischenkreisspannung zu hoch bzw Kurz schluss Ballastschaltung Zwischenkreisspannung zu niedrig berlast Ballastschal
17. dem Ber hren Spannung f hrender Teile und vor den Folgen ungewollter Bewegungen sch tzen sollen sicher funktionieren 8 Sollwerte auf Null stellen Die analogen und digitalen Sollwerte f r Weg und Geschwindigkeit sollten vor dem Einschalten der Leis tungsspannung auf Null stehen 9 Leistungsspannung einschalten Schalten Sie die Leistungsspannung nur ber die Ein Aus Taster einer Sch tzschaltung ein Technische nderungen vorbehalten 53 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Jonas Antriebstechnik IN GmbH 10 ENABLE 0 5 s nach dem Einschalten der Leistungsspannung kann das Enable Signal der entsprechenden Achse auf HIGH geschaltet werden 24 V Pegel am Eingang X1A Enablel bzw X1B Enable2 Sollten am Motor Brummger usche oder Schwingungen auftreten muss zun chst im Geschwindigkeitsregler der Parameter p Verst rkung ECO Studio im Navigationsbereich unter Regler Register Geschwindigkeitsregler ver ringert werden 11 Optimierung der Reglerparameter weitergehende Programmierung ACHTUNG Durch fehlerhaft eingestellte Parameter k nnen Maschinenteile besch digt oder zerst rt werden Die Reglerparameter sind werksseitig bereits voreingestellt m ssen allerdings berpr ft und ggf dem jewei ligen Einsatzfall angepasst werden Eine ausf hrliche Beschreibung der Einstellung der Geschwindigkeits und Lagereglerparameter finden Sie im ECO Studio Hilfesystem 73 1 Statusanzeigen am Display
18. den niedrigeren Haltestrom reduziert Steuerungseingang zur schnellen Erfassung von Ereignissen einer Maschine bzw Anlage Freigabesignal f r den Servoverst rker zur cknehmen Enable Eingang 0 V Messger t das die Winkelposition einer Welle oder die Wegposition eines line aren Systems in kodierte Daten umsetzt Hier Elektrisch leitende Verbindung zwischen einer Netzphase oder einer Mo torphase und dem Schutzleiter PE Elektromagnetische Vertr glichkeit Freigabesignal f r den Servoverst rker 24 V Signal Schutz vor elektrostatischer Aufladung Hier CANopen EtherCAT Profinet oder PROFIBUS DP VO Technische Anderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Firmware FI Schutzschalter HIPERFACE Host Rechner ID Nummer Kurzschluss Loadware Node Repeater RMS Root Mean Square Sequenzprogrammierung STO Funktion Token Passing Token Verfahren Watchdog Zwischenkreisspannung Zwangsgef hrte Kontakte Technische nderungen vorbehalten Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Im ROM Read Only Memory gespeicherter Teil der Software die Firmware enthalt die Start up Routinen Schutzschalter der bei Uberschreitung einer Fehlerstromschwelle die Netzver bindung trennt Universelle Schnittstelle fiir elektrische Antriebe SICK STEGMANN GmbH Donaueschingen Rechner in einem Mehrrechnersystem der die Kontrolle ber das Gesamtsys tem bernimmt Idendifikat
19. erh ltlich sind besteht die M glichkeit pro Achse 2 Encodereing nge zu nutzen DDK21 1x Absolutencoder HD Sub D 15 polig 1x Inkrementalencoder Sub D 9 polig DDK22 2 x Inkrementalencoder Sub D 9 polig DDK21 Tabelle 9 3 DDK21 Pinbelegung Port A Tabelle 9 4 DDK21 Pinbelegung Port B Standardencoder JAT SinCos Encoder BISS Absolutencoder Inkremental Optolab Pin Signal Beschreibung Pin Signal Beschreibung Signal Beschreibung 1 U 5 11 V parametrierbar 1 U gt V 500mA U 5 V 500 mA 500 mA 2 A Spur A sin Sinus 2 n C 3 B Spur B COS Cosinus 3 n C 4 Z Spur N Z Indexspur 4 Data Daten 5 empeno E ees emp sensor 5 Tue Temperatursensor 6 DE Masse DER Masse 6 Den Masse 7 A Spur A sin Sinus 7 n C 8 B Spur B cos Cosinus 8 n C 9 Z Spur N Z Indexspur 9 Data Daten 500 mA stehen insgesamt an Port A Port B zur Verf gung 1O 87 Temperatursensor Die Temperatur berwachung darf nur auf einem der beiden Ports SENSE beschaltet werden 11 n c 12 Nenn Spannungsumschal Tabelle 9 5 Spannungsumschaltung Port B tung siehe Tab 9 5 V eme Pin 12 Ausgangsspannung Pin 1 U 132 1 NE Offen oder Br cke gegen Pin 1 U 5V 14 CLK CLK Br cke gegen Pin 6 D 11V 15 CLK CLK 500 mA stehen insgesamt an Port A Port B zur Verf gung 60 Technische nderungen vorbehalten DDR22 nik N Ge Tabelle 9 6 DDK22 Pinbelegung Port A Standardencoder Inkremental P
20. fest montierten Ger ten ist es von Vorteil wenn das geschirmte Kabel unterbrechungsfrei abisoliert und auf die Schirm oder Schutzleiterschiene aufgelegt wird Diese Ma nahme erh ht die Betriebssicherheit bei stark gest rter Umgebung F r neu installierte PROFIBUS DP V0 Verkabelungen wird der genormte Kabeltyp A empfohlen der die folgenden elektrischen Eigenschaften besitzt Wellenwiderstand 135 165 Q Kapazit tsbelag lt 30 pF m Schleifenwiderstand 110 O km Aderdurchmesser 0 64 mm Aderquerschnitt gt 0 34 mm Die m gliche Leitungsl nge ist abh ngig von der bertragungsgeschwindigkeit Beispielsweise sind bis 187 5 kBit s 1200 m m glich bei 12 MBit s sollte die L nge 100 m nicht berschreiten Bei Datenraten 21 5 MBit s sind Stichleitungen unbedingt zu vermeiden Die am Markt angebotenen Ste cker bieten die M glichkeit das kommende und das gehende Datenkabel direkt im Stecker zu verbinden Dadurch werden Stichleitungen vermieden und der Busstecker kann jederzeit ohne Unterbrechung des Datenverkehrs am Bus auf und abgesteckt werden Es sollten nur Busanschlussstecker verwendet werden die f r PROFIBUS DP VO und die entsprechende Baudrate geeignet sind Die Stecker an den beiden Enden des Busses sollten eine zuschaltbare Terminierung aufweisen Zus tzlich sollte in jedem Stecker f r jede abgehende Datenleitung eine L ngsinduktivit t mit 100 nH vorhanden sein Diese Stecker gibt es z B von Siemens Der Schirm d
21. schieht Der SDO Transfer mit dem PC IPC gelangt nicht auf den CAN Bus wodurch dieser nicht gest rt wird Synchronfahrt Um in diese Betriebsart zu wechseln muss in jedem Ger t der Gatewaymodus im Objekt 0x2FB2 Subindex 12 deaktiviert werden da die Ger te sich die Nachrichten sonst immer gegensei tig zuschicken w rden Die Prozessdatenkommunikation ist dann komplett vom Ethernet entkoppelt Alle anderen CANopen Nachrichten und Dienste PDO Emergency NMT etc werden nicht vom CAN Bus auf die Ethernetseite umgesetzt und umgekehrt Ethernet CAN Bus ECOVARIO mit ECOVARIO mit ECOVARIO mit weitere CAN kompatible Ethernet SST Ethernet SST Ethernet SST Feldgerate Bild 6 39 Redundante Busf hrung Ethernet CAN mit ECOVARIO Technische Anderungen vorbehalten shnik A ambn Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D 6 8 4 X22 Ausf hrung mit EtherCAT Schnittstelle Der ECOVARIO kann optional mit einer EtherCAT Schnittstelle ausger stet sein ber die die Sollwert vorgabe und die Parametrierung vorgenommen werden kann Die Schnittstelle unterst tzt das Protokoll der EtherCAT Technology Group und erlaubt Fast Ethernet entsprechend IEEE 802 3u 100Base TX vollduplex mit 100Mbps Die Schnittstelle ist physikalisch als zwei Standard RJ45 Buchsen an der Front seite des ECOVARIO ausgef hrt Die Schnittstellenbelegung entspricht derjenigen der Standard Ethernet Schnittstelle siehe Kap 6 8 3 T
22. zusammengestellt und gepr ft Abwei chungen zum realen Stand der Hard und Software k nnen jedoch nicht v llig ausgeschlossen werden Notwendige Korrekturen werden in den folgenden Ausgaben vorgenommen ECOSTEP ECOVARIO ECOMPACT und ECOLIN sind eingetragene Warenzeichen der Jenaer An triebstechnik GmbH Jena BISS ist ein eingetragenes Warenzeichen der iC Haus GmbH Bodenheim CANopen ist ein eingetragenes Warenzeichen der CAN in Automation CiA e V N rnberg EnDat ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr Johannes Heidenhain GmbH Traunreut EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automa tion GmbH Deutschland HIPERFACE ist ein eingetragenes Warenzeichen der SICK STEGMANN GmbH Donaueschingen Profibus DP und Profinet sind eingetragene Warenzeichen von PROFIBUS International Karlsruhe Windows ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation Technische nderungen vorbehalten 3 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Jonas Antriebstechnik AM GmbH 4 Technische Anderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Inhalt 1 Zu dieser Betriebsanleifunn au u uue ae 7 2 ele E ENN 7 21 Verwende Winzer NEN eege 7 DD FMS 1 E a A A ese ree A 8 23 Gefahr durch gef hrliche Spannuncen unuustenneaneen iie ieia kiii iniiai ait 8 24 EE heise E E 8 2 5 Gefahr durch unb
23. 0 3641 63376 0 Fax 49 0 3641 63376 99 Internet www jat gmbh de e E mail info jat gmbh de EG Konformit tserkl rung EC Declaration of Conformity Hiermit erkl ren wir Herewith we Jenaer Antriebstechnik GmbH Buchaer Str 1 07745 Jena Deutschland in alleiniger Verantwortung dass das gelieferte Modell declare under our own responsibility that the supplied model of Servoverst rker mit Sicherheitsfunktion ECOVARIO 114 xR xx xxx xxx Servo amplifier with safety function den Anforderungen der complies with EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EC EC Machinery Directive 2006 42 EC entspricht Hierfiir wurden die folgenden harmonisierten Normen angewendet For this the following harmonized standards were applied EN 60204 1 2006 EN ISO 13849 1 2008 EN 61800 5 2 2007 EN 61800 5 1 VDE160 EN 61800 3 2004 Das Produkt ist nach Artikel 2 Buchstabe c der Richtlinie The products are defined as safety components according to directive 2006 42 EG als Sicherheitsbauteil definiert Es ist ausschlie lich f r 2006 42 EC They are exclusively intended for installation in machines den Einbau in eine Maschine bestimmt Die Inbetriebnahme ist so Operation is prohibited until it has been determined that the machines lange untersagt bis die Gesamtmaschine in die das Produkt in which these products are to be installed conform to the directive eingebaut werden soll den Bestimmungen der Richtlinie 2006 42 EC 2006 42 EG entspr
24. 4 Anschlussplan ECOVARIO 114 D Hinweis Der Schutzleiteranschluss PE des ECOVARIO kann auf zwei verschiedene Arten erfolgen und erf llt damit die EN 60204 1 Kap 8 2 8 ber den Bolzen am unteren Geh useblech mit einem Leiterquerschnitt von mind 10mm7 ber zwei voneinander unabh ngige PE Leiter mit dem Anschlussquerschnitt des Ger tes 1x an der Einspeisung Stecker X4A der zweite an den Bolzen am Geh useblech 20 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Schnittstellen 6 1 bersicht Optionen Sub D Profibus DP X40UT Zwischenkreisspannung ab Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D X4IN Zwischenkreisspannung an X22 RJ45 Profinet EtherCAT Ethernet CAN X21 Anlaufsperre STO Funktion X8 Digitale I O Achse 2 X1B RS485 RS232 Capture X13 Digitale I O Achse 1 X1A X12 Encoder Achse 2 X11 Encoder Achse 1 X2A Endschalter Home Achse 1 X2B Endschalter Home Achse 2 X5B Motoranschluss Achse 1 X7A Motorbremse Achse 1 Motoranschluss Achse 2 X7B Motorbremse Achse 2 Bild 6 1 Anordnung der Schnittstellen am ECOVARIO 114 D Die verf gbaren Schnittstellen werden f r alle ECOVARIO 114 D Typen zun chst in einer gemeinsamen bersicht dargestellt Es schlie en sich Einzelbeschreibungen der jeweiligen Schnittstellen mit Pinbelegun
25. 4 Eventuelle Fehlerursachen beheben Zeigt das Display einen Fehlerzustand an muss die Fehlerursache vor der weiteren Inbetriebnahme beho ben werden siehe Kap 7 3 2 5 Inbetriebnahmesoftware starten Schlie en Sie einen PC an die PC Schnittstelle X13 des ECOVARIO 114 D an bzw mittels CAN Dongle an die Schnittstelle X21 und starten Sie das Inbetriebnahme und Bedienprogramm ECO Studio Stellen Sie dort zun chst die Verbindung zum ECOVARIO 114 D her Hinweis F r jede Achse ist eine separate ECO Studio Sitzung zu starten 6 Ger te und Mechanikkonfiguration ACHTUNG _ Durch fehlerhaft eingestellte Parameter k nnen Maschinenteile besch digt oder zerst rt werden Die Ger te und Mechanikkonfiguration muss dem jeweiligen Einsatzfall angepasst werden Mit Hilfe der Assistenten Ger tekonfiguration und Mechanikkonfiguration f hren Sie im ECO Studio die grundlegenden Einstellungen zum Betrieb des ECOVARIO durch Eine ausf hrliche Beschreibung der Software Inbetriebnahme finden Sie im ECO Studio Bedienhandbuch ECOVARIO und ECOSTEP so wie im Hilfesystem zu ECO Studio Beachten Sie im Zusammenhang mit dem Zuschalten der Leistungsspannung die folgenden Punkte 7 bis 10 7 Schutzma nahmen pr fen GEFAHR Durch hohe Spannungen und durch unbeabsichtigte Motor Werkzeug oder Achsbewegungen besteht Lebens oder Verletzungsgefahr Vor dem Einschalten der Leistungsspannung muss gepr ft werden ob die Einrichtungen die vor
26. 7 3 1 7 3 2 Ge E 7 3 4 9 1 1 9 12 9 1 3 32 10 10 1 10 2 Serie nl en een 36 X13 RS485 RS232 Schnittstelle bei ECOVARIO 114 D mit 2 Captureeing ngen nnene 36 E Ee 40 RDM Sc Hi este ee ee een enter 41 X22 Ausf hrungen mit PROFIBUS DP VO Schnmttetelle ENEE 42 X22 Ausf hrung mit Ethernet Schnittstelle una an 44 X22 Ausf hrung mit Eiher CAT Schnittstelle asien ebene bunte 47 X22 Ausf hrung mir Pronnet Schnit stelle nenne nee een 49 Inbetriebnahme nennen 52 Hinweise vor der Inbetriebnahme ENNEN 52 Bedien und Anzeiseelemente naar 52 leede 53 Statusanzeigen a Display nes een een 54 Bel al EE 55 Einstellung und Abfrage von Kommunikationsparametern ber die Tasten EE 57 By load eo een een 57 Parametriering susanne 58 PC Bedienoberfl che ECO Std E 58 EE 58 ee 59 Ein EEE EEE EEE EEE E RIESEN EIIEUSUEEEIESEENEER 59 Gedenstecke salz ECOVARIO TIA Denen een Bus 60 Encodersplitte DOR G DDE een een eurer 60 IR AO E 61 EE 62 GIS ee ee re Ne See 62 Verzeichnis der Normen und Richtlinien sussies inniinn iaoi eea eaa 64 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D 1 Zu dieser Betriebsanleitung Die vorliegende Originalbetriebsanleitung beschreibt den 2 Achs Servoverstarker ECOVARIO 114 D Sie richtet sich an Personen die den ECOVARIO 114 D auslegen installieren und in Betrieb nehmen Weitergehende Informationen Softwa
27. Anfang und am Ende mit einem 120 Q Widerstand abgeschlossen werden Wird der ECOVARIO 114 D als erster oder als letzter Teilnehmer an einem CAN Bus betrieben ist es sinnvoll den Abschlusswiderstand im Gegenstecker von X21 zwischen den Pins 2 und 7 einzul ten Bild 6 31 Gegenstecker X21 9 polige D Sub Buchse Ansicht der Lot bzw Crimpseite Eine ausf hrliche Beschreibung der bereitgestellten Tabelle 6 18 Pinbelegung Stecker X21 Funktionen enth lt das Handbuch Objektverzeichnis Pin Signal Beschreibung ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT ECOMiniDual E frei 2 CAN_L CAN Daten Die Baudrate und die Ger te ID k nnen ber die Tasten Sek an der Ger tefrontseite s Kap 7 3 3 Einstellung ber die E EE Tasten oder direkt ber die entsprechenden CAN Objekte SC frei eingestellt werden auch mit Hilfe von ECO Studio Pro gt 1 frei Achse wird eine eigene Ger te ID verwendet Voreingestellt 6 CAN CND Bezugspotential zu CAN_V ist f r Achse 1 die Ger te ID 1 und f r Achse 2 die Ger te 7 CAN H CAN DatenH ID 2 8 frei Folgende Baudraten werden unterst tzt 1000 kBit s 2 ae EE max 50 mA 500 kBit s 250 kBit s 125 kBit s 100 kBit s 50 kBit s Diese Werte entsprechen den Registerwerten der gebr uchlichen lteren 8 16 Bit CAN Controller ECOSTEP kompatibel und werden per Tabelle in die ECOVARIO CAN Controllerwerte umgerechnet Sollten Abtastzeitpunkt und Abtastrate 86 7 3fach Sampling bei allen B
28. Anlage muss eine Gefahrenanalyse erstellen und daraus folgernd Ma nahmen treffen die einen sicheren Betrieb der Gesamtanlage gew hrleisten WARNUNG Der ECOVARIO 114D ist nicht f r den direkten Anschluss an das Stromnetz vorgese hen sondern muss ber eine Stromversorgungsbaugruppe betrieben werden Ein direkter Netzanschluss f hrt zur Zerst rung Die maximalen Netzanschlussspannungen der einzelnen ECOVARIO Typen entsprechend Datenblatt und Typenschild sind zu beachten Die Aufnahme des bestimmungsgem sen Betriebes der gesamten Anlage bzw der Maschine in der ein oder mehrere ECOVARIO integriert sind ist solange untersagt bis festgestellt wurde dass alle relevanten Bestimmungen der EG Richtlinien und alle l nderspezifischen Unfallverh tungsvorschriften erf llt sind In erster Linie betrifft das die EG Maschinenricht linie 2006 42 EG und die EG EMV Richtlinie 2004 108 EG Weiterhin sind DIN EN 60204 und DINENISO 12100 Teile 1 und 2 zu beachten Sicherheitsfunktion Sicher abgeschaltetes Moment STO Kap 6 4 1 Die Sicherheitsfunktion STO muss in eine Sicherheitsschaltung eingebunden werden die den Anforderungen der Sicherheitsrichtlinien DIN EN 60204 DIN EN ISO 12100 1 und 2 und EN ISO 13849 1 gen gt Sie darf nur aktiviert werden wenn der Motor stillsteht und u ere Kr fte z B h ngende Lasten durch zus tzliche mechanische Blockierungen gesichert sind 2 7 Vorhersehbare Fehlanwendungen der Sicherheitsfunkt
29. Keine Parameter vorhanden Displayanzeige Uc Sind noch keine Kommunikations oder Reglerparameter vorhanden oder die vorhan denen ung ltig befindet sich das Ger t im Zustand unkonfiguriert Nach dem Einstellen oder Abspei chern muss neu gestartet werden Betrieb Displayanzeige Lt Nichtaktiver Zustand an beiden Achsen Endstufe ausgeschaltet Punkt blinkt Displayanzeige OO Aktiver Zustand an Achse 1 Endstufe eingeschaltet Achse 2 aus Punkt blinkt Displayanzeige Aktiver Zustand an Achse 2 Endstufe eingeschaltet Achse 1 aus Punkt blinkt Displayanzeige H Aktiver Zustand an beiden Achsen Endstufe eingeschaltet Punkt blinkt Blockierung Displayanzeige positive Endlage Achse 1 erreicht Displayanzeige negative Endlage Achse 1 erreicht Displayanzeige ty beide Endlagen Achse 1 erreicht Displayanzeige i positive Endlage Achse 2 erreicht Displayanzeige GO negative Endlage Achse 2 erreicht Displayanzeige i beide Endlagen Achse 2 erreicht Displayanzeigen von Blockierungen bei beiden Achsen ergeben sich aus Kombinationen der oben darge stellten Anzeigen Parameter sichern Beim Abspeichern von Parametern im EEPROM erscheint w hrend des Abspeicherns ein P im Display Nach dem Beenden wird wieder der vorherige Wert angezeigt Fehleranzeige Wird ein Fehler erkannt wird dieser ber das Display angezeigt In der Anzeige erscheint immer nur der zuletzt aufgetretene Fehler Wird der angezeigte Fehler gel scht
30. Sie die Schrauben Pos 1 wieder an Die Fixierung der Kabel erfolgt mit Kabelbindern und Schirmklemmen Bild 9 1 Montage Abschirmsatz Beispiel unten Technische nderungen vorbehalten 59 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Jonas Antriebstechnik AM GmbH 9 1 2 Gegensteckersatz ECOVARIO 114 D F r die Schnittstellen am ECOVARO 114 D ist ein Gegensteckersatz erh ltlich Alle Gegenstecker sind eindeutig beschriftet und so ausgefiihrt dass keine Verwechslungsgefahr besteht Tabelle 9 2 Zusammensetzung Gegensteckersatz DDK10 ftir ECOVARIO 114 D Stecker Funktion Gegensteckerbezeichnung und Art Nr Phoenix X1A 24 V digitale Ein Ausg nge Achse 1 MC 1 5 8 ST 3 81 2CNBD2 ASO Nr 17 03 06 4 X1B Digitale Ein Ausgange Achse 2 MC 1 5 4 ST 3 81 CN3BD2 BSO Nr 17 03 065 X2A X2B Digitale Eing nge MC 1 5 4 ST 3 81 2CNBD2 X2SO Nr 17 03 06 6 X4IN Zwischenkreis an FKC 2 5 HC 3 ST 5 O8BDS PE Nr 17 03 06 8 X40UT Zwischenkreis ab FKIC 2 5 HC 3 ST 5 O8BDS PE L Nr 17 03 07 0 X5A X5B Motoranschluss ZEC1 5 5 ST 5 0 C2 5 R1 5 5BDNZ5 Nr 17 55 38 9 X7A X7B Motorbremse ZEC1 0 3 ST 3 5 C1 3R1 3 Nr 19 98 20 5 X8 Anlaufsperre STO Funktion FMC 1 5 4 ST 3 81 CN2BD2 X8SO Nr 17 03 06 7 9 1 3 Encodersplitter DDK21 DDK22 Der Servoverst rker ECOVARIO 114 D verf gt ber je einen Encodereingang pro Achse X11 f r Achse 1 und X12 f r Achse 2 ber Encodersplitter die als Zubeh r
31. abelle 6 21 Pinbelegung Buchse X22A B bei Ausf hrung mit EtherCAT Schnittstelle Pin Signal Beschreibung 1 RX Empfangssignal 2 RX Empfangssignal 3 TX Sendesignal 4 frei i 5 frei 6 TX Sendesignal e 7 frei e 8 frei IN Die Schnittstelle X22B ist der EtherCAT IN Port d h ist f r die Verbindung zum Bedienrechner bzw Server Ende einer sternf rmigen Verbindung vorgesehen Die Schnittstelle X22A ist der EtherCAT OUT Port d h zum Anschluss weiterer Servoverst rker ber eine linienf rmige Verbindung Uplink siehe Beispieltopologien unten verwendbar Die Verkabelung erfolgt mit Twisted Pair Kabeln UTP Cat 5e Es werden Baum und Linien Topologien unterst tzt Sterntopologien sind ebenfalls m glich Die Kabell nge zwischen zwei Ger ten ist auf 100 m begrenzt Zur Prozesssteuerung und visualisierung f r EtherCAT Gerate wird f r den ECOVARIO der Betrieb mit der PC Software winCat der Firma Beckhoff vorgeschlagen Eine Konfigurationsanleitung hierzu sowie eine Beispielapplikation finden Sie in der Applikationsnote 26 Die zur Konfiguration der EtherCAT Kommunikation erforderlichen Objekte sind im Handbuch Objekt verzeichnis ECOVARIO ECOSTEB ECOMPACT Kap 5 2 29 beschrieben Die Schnittstellen X22A und X22B sind jeweils mit folgenden Anzeigeelementen ausgestattet einer gr nen LED zur Anzeige Link Activity gt einer orangen LED f r die Anzeige ber
32. anische und elektrische Baucharakteristik des Ger tes Die UL cUL Vorschriften legen u a die technischen Mindestanforderungen an elektrische Ger te fest um gegen m gliche Brandgefahren vorzubeugen die von elektrisch betriebenen Ger ten ausgehen k nnen Die in dieser Dokumentation enthaltenen Installations und Sicherheitshinweise sind zu beachten 10 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D 3 3 2 CE Konformitat Servoverst rker ECOVARIO sind Komponenten eines regelbaren Antriebes die im Zusammenbau mit anderen Bauteilen funktionsf hige Maschinen bzw Anlagen ergeben Der Endlieferant der Anlage oder Maschine ist f r die Einhaltung der EMV Richtlinien verantwortlich Die Einhaltung der EMV Richtlinien durch den Servoverst rker ECOVARIO wurde in einem autorisierten Pr flabor in einem definierten Aufbau mit den in diesem Handbuch genannten Systemkomponenten und Zusammenbauvorschriften nachgewiesen Bei Verwendung fremder Systemkomponenten oder Abweichungen von den Zusammenbauvorschriften sind vom Endlieferanten der Anlage oder Maschine eigene Messungen zu veranlassen um die Einhaltung der Grenzwerte nachzuweisen Bei Servoverst rkern mit integrierter Sicherheitsfunktion erfolgt die Konformit tsbewertung gem EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG Jenaer Antriebstechnik GmbH Jenaer Antriebstechnik GmbH e Buchaer Stra e 1 e 07745 Jena Tel 49
33. audraten nicht den Erfordernissen entsprechen sollte der Kunden dienst der Jenaer Antriebstechnik kontaktiert werden Hinweis f r ECOVARIO 114 Dx Hx xxx xxx und ECOVARIO 114 Dx Ix xxx xxx Profinet Die CAN Schnittstelle ist nur als Service Schnittstelle f r ECO Studio ausgelegt kein Objektverzeichnis nach CANopen DS402 X21 GAN H CANE CAN Va Potenzial trennung CAN GND ECOVARIO d E CAN Master Bild 6 32 Anschlussbelegung X21 CAN Schnittstelle 40 Technische nderungen vorbehalten Jonaer Antriebstechnik E GmbH Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D mm mmm mmm game mmm mmm mmm ee Na f 7 amp 7 w H CAN H Onim jamam Ve ROSE if R Li R CANL LI fot os fi L eiweg je joe nf sa fi CAN Ve oiu 99 of 0 en Zeg CAN_GNOO ri ot 0O e pre ke gel Ber NN E A l pt A i ag Ae A d Master im R21 21 A2 21 CAN Bus Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse n Bild 6 33 Abschlusswiderst nde R nach Leitungsimpedanz dimensionieren Normalfall R 120 Q 6 8 Optionale Schnittstellen ECOVARIO 114 D ist mit folgenden optionalen Schnittstellen erh ltlich ECOVARIO 114 Dx F x xxx xxx CAN RS485 PROFIBUS DP VO ECOVARIO 114 Dx G x xxx xxx CAN RS232 PROFIBUS DP V0 ECOVARIO 114 Dx L x xxx xxx CAN RS232 Ethernet Schnittstelle ECOVARIO 114 Dx P x xxx xxx CAN RS485 EtherCAT Schnittstelle
34. belbindern DDK10 Gegensteckersatz DDK21 Encodersplitter 1 x Absolutencoder HD Sub D 15 polig 1 x Inkrementalencoder Sub D 9 polig DDK22 Encodersplitter 2 x Inkrementalencoder Sub D 9 polig Softwaretools und Dokumentation ECO2CD CD mit ECO Softwaretools und Dokumentation Stromversorgungen SV24 1 Phasenstromversorgung 24 Vc 5A SV24 60 1 Phasenstromversorgung 24 Vc 2A 60 V lt 5A SV60 1 Phasenstromversorgung 60 V c 5A Kabel INK65 491 525 xxx Encoderkabel f r Motoren mit Inkremental und Sinus Cosinus Encodern ABS65 300 525 xxx Encoderkabel f r Motoren mit BiSS Encodern MOT43 132 721 xxx Motorkabelverl ngerung f r Motoren 23S ohne Bremse MOT34 132 722 xxx Motorkabelverl ngerung f r Motoren 23S mit Bremse 58 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D 9 1 Erganzungsteile 9 1 1 Abschirmsatz Der Abschirmsatz DDZ10 besteht aus gt 1 Seitenblech gt 4Schirmklemmen 8 mm 5 Kabelbinder Die Montage des unteren Seitenblechs ist aus EMV Gr nden generell erforderlich Zur Montage eines Seitenblechs gehen Sie wie folgt vor 1 L sen Sie auf der entsprechenden Seite des Servoverst rkers die Schrauben Pos 1 und drehen sie etwa 2 mm heraus 2 Setzen Sie das Seitenblech an und schieben es mit der Aussparung Pos 2 unter die Schraubenk pfe Pos 1 und in die seitlichen Aufnahmezapfen Pos 3 des Servoverst rkers 3 Ziehen
35. bindung im Vollduplexbetrieb Technische nderungen vorbehalten 37 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Ausf hrung mit RS232 Schnittstelle Am Steckverbinder X13 stehen au er der seriellen Schnittstelle beim ECOVARIO 114 D zwei Captureeing nge mit RS422 Signal bertra gung zur schnellen Erfassung von Prozessereignissen zur Verf gung ber die RS232 Schnittstelle kann ein PC zur Parametrierung des ECOVARIO 114 D angeschlossen werden Die Parametrierung der RS232 Schnittstelle ist im Handbuch Objektverzeichnis ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT ECOMiniDual beschrieben Zur RS232 Kommunikation mit dem ECOVARIO 114 D wird eine 3 adrige Ver bindung zum Host ben tigt Der Anschluss SES X13 am ECOVARIO 114 D ist so ausgelegt Ee dass ein 1 1 Standardkabel zur Kommunika 2 TxD tion mit einem COM Port 9 poliger D Sub 3 RxD Stecker eines PC verwendet werden kann 4 CAP2 Sender und Empf nger des ECOVARIO 114 DEND D entsprechen den Spezifikationen nach EIA 232E und CCITT V 28 und haben ESD SA ae Schutz gem IEC 61000 4 2 BNE Das Kommunikationsprotokoll erm gli 8 3 cht den Netzwerkbetrieb von bis zu 126 9 CAP2 ECOVARIO Geraten als Slaves in einem Mono Master Netzwerk Hierzu ist eine Ringstruktur des RS232 Netzwerkes nach dem Schema in Bild 6 29 erforderlich x13 pom JL CAP14 C A 20R d Ke oe fd E E 9 Bild 6 27 Gegenstecker X13 9 poliger D Sub Stecker Ansicht auf die L t
36. bzw Crimpseite des Gegensteckers Tabelle 6 17 Pinbelegung Stecker X13 in RS232 Ausf hrung Beschreibung Captureeingang 1 RS422 Pegel RS232 TxD RS232 RxD Captureeingang 2 RS422 Pegel Digitalground Captureeingang 1 RS422 Pegel frei frei Captureeingang 2 RS422 Pegel TTL e 7 a o of _CAP2 Jr lt TxD eg tT Z 3 PE f ECOVARIO 114 D gt kel Bild 6 28 Anschlussbeispiel f r eine RS232 Schnittstelle 38 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik S GmbH Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D RxD L__ ooo O aaa GND BCEE TxD Us n eg Auen Hostcomputer 35 2 36 2 X13 oes X13 ID 1 ID n ECOVARIO ECOVARIO ECOVARIO Bild 6 29 RS232 Netzwerk als Ringstruktur X13 PC 9 polige D Sub Buchse 9 polige D Sub Buchse X13 PC 9 polige D Sub Buchse 25 polige D Sub Buchse Bild 6 30 RS232 Kabel ECOVARIO PC Ansicht der L t bzw Crimpseite der Steckverbinder am Kabel Technische Anderungen vorbehalten 39 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Jonas Antriebstechnik A GmbH 6 7 X21 CAN Schnittstelle Die CAN Schnittstelle des ECOVARIO 114 D basiert auf dem Kommuni kationsprofil CiA DS 301 und dem Ger teprofil CA DSP 402 Antriebs technik Sie muss mit einer externen Spannung versorgt werden Bus Abschlusswiderstande sind im ECOVARIO 114 D nicht einge baut Ein CAN Bus muss jeweils am
37. chluss WARNUNG Vor dem Anlegen der Spannung muss der Schutzleiter vorschriftsm ig angeschlos sen sein Bei nicht angeschlossenem Schutzleiter kann im St rungsfall z B das Geh use des Servo verst rkers gef hrliche Spannungen f hren WARNUNG Anschl sse nie unter Spannung stecken oder l sen Es besteht die Gefahr einer Licht bogenbildung Lichtb gen k nnen Personen verletzen und Kontakte besch digen W hrend des Betriebs f hren Steuer und Leistungsanschl sse gef hrliche Spannungen WARNUNG Akute Lebens oder Verletzungsgefahr durch hohe Spannungen Alle spannungsf h renden Anschlussteile m ssen sicher gegen Ber hrung gesch tzt sein Kondensatoren k nnen gef hrliche Spannungen speichern Warten Sie nach dem Abschal ten der Spannungsversorgung 6 Minuten und messen Sie sicherheitshalber die Zwischen kreisspannung und warten Sie bis sie unter 40 V abgesunken ist Nehmen Sie bei Mehrachsantrieben die Achsen einzeln in Betrieb Die schon in Betrieb ge nommenen Achsen sollten dabei wieder ausgeschaltet werden Zur Inbetriebnahme der Sicherheitsfunktion STO beachten Sie Kap 6 4 1 VORSICHT Durch hei e Oberfl chen besteht Verbrennungsgefahr Das Geh use des ECOVARIO dient auch als K hlk rper daher k nnen im Betrieb Oberfla chentemperaturen von ber 70 C auftreten Bevor diese Teile ber hrt werden muss nach dem Abschalten gewartet werden bis die Oberfl chentemperatur auf ca 40 C abgesun ken ist
38. chnung Type ECOVARIO XXXXX XX XXX XXX i Leistungsversorgung Input Rating XXXV XXXA 2 Achsen DC Einspeisung Logikversorgung ogi Supply Sam Swetser S e usgangsstrom Output Current approwal signs gt Sicherheitsfunktion STO Schutzar t Protection Class IPXX USTED Umgebungstemperatur Ambient AL IND CONTED gt CAN Schnittstelle RS485 Schnittstelle Ul Hie E244038 2p CE Zulassung gt Standardausf hrung Bild 4 1 Typenschild ECOVARIO Ma e 70 x 20 mm 14 Technische nderungen vorbehalten Jonaer Antriebstechnik E GmbH Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D 4 4 Ansteuerbare Motortypen Die Servoverstarker der Reihe ECOVARIO sind zur Ansteuerung verschiedener Motortypen geeignet So wohl rotatorische und lineare 2 phasige Motoren der Baureihen ECOSTEP ECOLIN und ECOSPEED als auch 3 phasige Motoren und Gleichstrommotoren k nnen betrieben werden F r die Kommutierung und zur Lage und Drehzahlregelung miissen die Motoren mit Encodern ausgeriistet sein Inkrementelle Enco der Sinus Signal Encoder und absolute Encodersysteme k nnen ausgewertet werden Motoren mit Resolver als Messsystem k nnen am ECOVARIO nicht betrieben werden Die technischen Daten und Vorschriften in diesem Handbuch beziehen sich ausschlie lich auf die unter den Punkten 4 4 1 bis 4 4 3 aufgef hrten encoderkommutierten Synchronmotoren Wenn Sie Gleichstrommotoren am ECOVARIO betreiben m chten wenden Sie
39. compatibility EMC Part 4 4 Testing and measurement techniques Electrical fast transient burst immunity test 2006 42 EG Richtlinie des Europ ischen Parlaments und des Rates vom 17 Mai 2006 ber Maschinen Maschinen Richtlinie 2006 95 EG Richtlinie des Europ ischen Parlaments und des Rates vom 12 Dezember 2006 zur Anglei chung der Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten betreffend elektrische Betriebsmittel zur Verwendung innerhalb bestimmter Spannungsgrenzen 2004 108 EG Richtlinie des Europ ischen Parlaments und des Rates vom 15 Dezember 2004 zur Anglei chung der Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten ber die elektromagnetische Vertr glichkeit 64 Technische nderungen vorbehalten
40. des ECOVARIO dient auch als K hlk rper daher k nnen im Betrieb Oberfla chentemperaturen von ber 70 C auftreten A 8 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D 2 5 Gefahr durch unbeabsichtigte mechanische Bewegungen GEFAHR Durch unbeabsichtigte Motor Werkzeug oder Achsbewegungen besteht Lebens oder Verletzungsgefahr ECOVARIO Antriebe k nnen sehr hohe mechanische Kr fte und hohe Beschleunigungen erzeugen Der Aufenthalt im Gefahrenbereich der Maschine ist zu vermeiden Sicherheits relevante Einrichtungen d rfen nie au er Kraft gesetzt werden NOT AUS Einrichtungen m ssen in allen Betriebsarten auch bei Inbetriebnahme und Wartung funktionst chtig sein St rungen sollten ohne Zeitverzug von qualifiziertem Personal behoben werden 2 6 Bestimmungsgem e Verwendung Der Servoverst rker ECOVARIO 114 D ist als Komponente eines Antriebssteuersystems zum ortsfesten Einbau in Schaltschr nke vorgesehen Der Erdableitstrom der ECOVARIO Servoverst rker ist gr er als 3 5 mA Alle Angaben zu technischen Daten und Umgebungsbedingungen sind unbedingt einzuhalten Der Einsatz des Ger tes in explosionsgef hrdeten Bereichen und in Umgebung von len S uren Gasen D mpfen St uben Strahlungen etc ist verboten wenn er nicht durch beson dere Schutzma nahmen ausdr cklich in diesen Bereichen erlaubt ist Der Hersteller der Maschine bzw der
41. e oberhalb und unterhalb der Servoverst rker behindert werden Zwischen den Servoverst rkern muss ein Mindestabstand von 3 mm vorhanden sein Um eine gute Zug nglichkeit zu den Steckverbindern auf der Unterseite des Ger ts zu gew hrleisten kann dieser Abstand auch etwas vergr ert werden Kabelkanal a Kabelkanal co LO st N O QO Q e e e O O O xI amp S gt gt gt O O O O O O UI UI UI CH co 45 gt Kabelkanal Bild 5 2 Einbauma e Schaltschrank Breite mm Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Bei der Bestimmung der minimalen Einbautiefe Bild 5 3 Ma A sind die Bauform der Steckergeh use gerader oder seitlicher Kabelabgang und die minimalen Biegeradien der Anschlusskabel an den D Sub Steckverbindern zu beachten Montageplatte sSchaltschranktir mit leitfahiger Oberflache ca 205 161 Zylinderschraube T mit Innensechskant MS DINS12 Bild 5 3 Einbauma e Schaltschrank Tiefe mm 5 2 Elektrische Installation 5 2 1 Wichtige Hinweise Installationsarbeiten d rfen nur ausgef hrt werden wenn die Anlage spannungslos geschaltet und gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten gesichert ist Einsatz in UL Anlagen Das Ger t kann an einen Stromkreis angeschlossen werden der maximal 5 KA symmetrisch liefert mit einer maximalen S
42. e Nachrichten zwischengespeichert 44 Technische nderungen vorbehalten i shnik A ambn Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Der Betrieb mit Ethernet Schnittstelle ist auf drei unterschiedliche Arten realisierbar als CAN Ethernet Bridge wobei ein ECOVARIO mit Ethernet Schnittstelle die Gateway Funktionalit t bernimmt als reine Ethernet Applikation bei der alle ECOVARIOs ber die Ethernet Schnittstelle mit einander verbunden sind und als Variante mit paralleler Busf hrung Im folgenden werden diese drei Varianten kurz vorgestellt Gateway Betrieb Im h ufigsten Anwendungsfall fungiert ein ECOVARIO mit Ethernet Schnittstelle als Buskoppler zwi schen Ethernet und einem bestehenden CAN Bus System In Bild 6 37 ist die resultierende Topologie auf gezeigt Das verwendete Protokoll ist in jedem Fall CANopen welches beim Transport ber Ethernet in UDP Paketen getunnelt wird Aus diesen Paketen werden die origin ren CAN Daten extrahiert und direkt auf den CAN Bus geleitet Alle Bus Teilnehmer inklusive des ECOVARIO mit der Ethernet Schnittstelle k nnen diese dann empfangen In umgekehrter Richtung werden alle ber den Bus empfangenen CAN Nachrichten in UDP Pakete verpackt und ber Ethernet versandt PC IPC Ethernet CAN Bus ECOVARIO mit Servoverstarker mit weitere CAN kompatible Ethernet SST CAN Schnittstelle Feldgerate Bild 6 37 Gateway Betrieb des ECOVARIO Die Ethern
43. e Ws 0 5 Erl uterung der Fu noten siehe folgende Seite 4 2 Allgemeine Technische Daten Tabelle 4 3 Allgemeine technische Daten Steuersignale Anzahl Steuersignal Einheit 24 V Einspeisung Stromaufnahme ohne V 24 10 Ausg nge A 0 8 V LOW 0 7 HIGH 12 36 10 Digitale Steuersignaleing nge mA 10 bei 24 V V 24 4 Digitale Steuersignalausgange A 0 5 12 Technische Anderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A c GmbH Tabelle 4 4 Allgemeine technische Daten externe Absicherungen 70 V DC Einspeisung max 16 AT Hinweis Beim Einsatz in UL Anlagen m ssen die berstromschutzeinrichtungen die UL Class RK5 bzw UL489 erf llen 24 V DC Einspeisung max 10 AF externer Ballastwiderstand nicht bei Zubeh rwiderst n den DPRxx xxx DAL Tabelle 4 5 Allgemeine technische Daten Umgebungsbedingungen Umgebungsbedingungen Der ECOVARIO ist f r Umgebungsbedingungen der Klasse 3K3 nach EN 50178 ausgelegt Symb Bedingung Einh T Umgebungstemperatur im 26 5 40 Betrieb bei Nennlast 29 Feuchtegrad nicht konden rel F 5 85 sierend p Luftdruck mbar 860 1060 Kuhlung Im geschlossenen Schaltschrank muss fur eine ausreichende Umluftbewegung gesorgt werden h Aufstellh he m bis 1000 ohne Leistungseinschr nkung Einbaulage Die technischen Daten beziehen sich auf eine vertikale Einbaulage Schutzart IP20 Tabelle 4 6 Allgemeine technische Daten Abmessungen und Gewichte Abmessungen und Gewichte Einh ECOVARIO 114 D
44. e und Einstellung der Ger te ID Achse 1 Die nderung wird erst nach Neustart aktiv 3 St ID oder Fehler Nr Hee ky F F CG Kl xsi 51 0 1 51 0 9 51 0 8 einstellen einstellen einstellen 2 Anzeige und Einstellung der Ger te IDAchse 2 Die nderung wird erst nach Neustart aktiv H kd el _3 St 1D oder Fehler Nr anaana fo AGE H LI GI F F Kl 1x51 einstellen einstellen einstellen 3 Anzeige und Einstellung der CAN Baudrate Die nderung wird erst nach Neustart aktiv Wl eg ANEAN ER UI 51 0 1 Sp 6 Sina 1 0 9 einst einst einst einst 4 optional Anzeige der Ethernet IP Adresse nur bei ECOVARIO 114 Dx Lx xxx xxx Aee elele aan d optional Anzeige der EtherCAT Stationsadresse nur bei ECOVARIO 114 Dx Px xxx xxx oder ECOVARIO 114 Dx Qx xxx xxx gt PEATE Pel 4x5 5 Alle Parameter auBer ee ee zurucksetzen auf Mengel oaao alaan OU RN bzw 4x S1 wenn weder Ethernet noch EtherCAT Schnittstelle vorhanden Er e x 1x S2 R cksetzen gt 4x5 gt 6x51 bzw 5x 51 wenn weder Ethernet noch EtherCAT Schnittstelle vorhanden Bild 7 1 Ablaufdiagramm Tastenbedienung 73 4 Bootloadermodus Der Bootloadermodus kann auf drei verschiedene Arten angew hlt werden indem beim Einschalten der 24 V Steuerspannung beide Tasten gleichzeitig gedr ckt werden indem nach dem Einschalten der 24 V Steuerspannung ein Fehler erkannt wurde indem der Bootloadermodus
45. eabsichtigte mechanische Bewegungen 8 26 Bestimmunossema e NEEN 9 3 Rechtliche Best mmunpen nenne eine 9 31 Le be en 9 9 EE 10 2 Nonnen E ner denen 10 60 6 UL CSA Koniormitat E E 10 zoa e E 11 4 Technische KE E 12 AN Nenndaten der Endst fen u nuiinenseneiien nee ee ea 12 AD Allgemeine Technische Di ten ee een 12 13 Typs nusse aen ee era 14 ee ae 15 111 EEOSPLEEDENDO EN en nen 15 4142 EODSILL e 15 4 4 3 Direktlinearmotoren une ana einen 16 AA PEST ONO E 16 5 Installation 16 SN TE 114101 1 E EA E A OE E A A ueaearectcanssieecarae N T 16 SALL Wich ge Ke ET 16 SEENEN 17 Sl 3 elei 18 52 Elektrische Inst alla one ee 19 SAd Wichupe EE 19 922 e EE 19 Ze E o EE 20 6 SR UE ET 21 Ol Bere ee ee een 21 DEE Eeer 22 6 2 1 X1A Digitale Ein und Ausg nge 24 NENNEN 22 022 80 Dae E 24 63 IG Fi 0 1 sesers anaona o eiaa NEUE NEUERER iaaa aeaaeai eaa 25 6 3 1 X4IN X4OUT Zwischenkreisspannung EEN 25 022 XAA B Motoran se E 26 0 99 EE 27 64 EE 28 6 4 1 X8 Sichere Anlaufsperre Sicher abgeschaltetes Moment Safe torque off SO 28 03 ENCO E 32 6 5 1 X11 Encoder Achse 1 X12 Encoder Achse 2 alle au er ECOVARIO 114 Dx XL xxx xxx au 33 6 5 2 X11 Encoder Achse 1 X12 Encoder Achse 2 ECOVARIO 114 Dx XL xxx XXX nennen 35 Technische Anderungen vorbehalten 5 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Jonas Antriebstechnik IN GmbH 6 6 6 6 1 6 7 6 8 6 8 2 6 8 3 6 8 4 6 8 5 7 1 2 7 3
46. ebs bei der die aufzunehmende Energiemenge gr er als die Summe der r ckspeisbaren Energiemenge E der angeschlossenen Ger te wird eine Ballastschaltung in der Stromversorgung vorhanden ist Der Wert f r U stellt die nominale Zwischenkreisspannung dar die bei Nennbedingungen anliegt Der Wert f r U entspricht der maximalen Sp nnung die im Zwischenkreis entstehen kann Dieses ist die f r die Auslegung der AAN ma gebliche Spannung Dabei ist auch die Isolationsbelastung dielektrisch bei 32 kHz Rechteckspannung und einem du dt von maximal 12kV us zu ber cksichtigen U ist von der eingespeisten Spannung abh ngig Umgebungsbedingungen f r die Schaltschrankauslegung Die Hen tele sng sang IE D bezieht sich auf den Nennbetrieb mit nen Und der maximalen Ausgangsleistung P Bei Abweichungen kann die erlustleistung wie angegeben abgesch tzt werden Dauernennstrom f r die Antriebsdimensionierung Der Effektivwert des Motorstromes darf diesen Wert nicht bersteigen da sonst einzelne Bauteile im Ger t ihre optimale Lebensdauer nicht erreichen Dieser Maximalwert wird ber die Firmware unver nderbar rogrammiert Ixt Grenzwert Falls der angeschlossenen Motor einen kleineren Nennstrom hat kann dieser Wert auf kleinere erte eingestellt werden Die maximale Zeitkonstante des f r diese berwachung vorzusehenden Filters wird ger teabh ngig im Bereich von 1 10 s festgelegt Auch dieser Wert kann nicht erh ht jedoch um den Motor z
47. ehr als 6 ECOVARIO in Linie verkabelt werden Die Kabell nge zwischen zwei Ger ten ist auf 100 m begrenzt Zur Benutzung des Ethernet Interface m ssen die IP Adresse die Subnetzmaske der Port und eine even tuelle Gateway IP parametriert werden Die IP Adresse eines Gateways ist nur erforderlich wenn ber die Netzwerkgrenzen hinaus kommuniziert werden soll Die Schnittstellen X22A und X22B sind jeweils mit folgenden Anzeigeelementen ausgestattet einer gr nen LED zur Anzeige Link Activity einer orangen LED f r die Anzeige Kollisionserkennung Wird ein ECOVARIO mit Ethernet Schnittstelle betrieben w hlt dieser die von ihm zum Nachrichtentrans fer verwendete Schnittstelle selbst Ist eine CAN Bus Ankopplung vorhanden werden alle Nachrichten die der ECOVARIO versenden will wie z B PDOs Emergencies oder die Boot Up Meldung auf diesem ver sandt Ist keine CAN Bus Spannung messbar wird davon ausgegangen dass es sich um eine reine Ethernet Applikation handelt und es werden alle Nachrichten durch das Netzwerk versandt sollte kein Ethernetkabel angesteckt sein gehen diese verloren Der CAN Bus hat jedoch Priorit t d h diese Nachrichten werden wieder ber den CAN Bus bermittelt sobald der CAN Stecker eingesteckt wurde Ethernet Nachrichten werden erst ab etwa 5s nach Einschalten versandt da erst dann die Hardware konfiguriert ist In dieser Zeit werden bis zu 8 ber DPM bzw 32 ber CAN Bus empfangen
48. eignet sind gt 2 3 Gefahr durch gef hrliche Spannungen Ger t im Betrieb nicht ffnen Es besteht Lebensgefahr bzw die Gefahr von schweren gesundheitlichen und materiellen Sch den Abdeckungen und Schaltschrankt ren m ssen im Betrieb geschlossen bleiben Mit dem ffnen des Ger tes verlieren Sie s mtliche Gew hrleistungs und Haftungsanspr che gegen ber der Jenaer Antriebstechnik GmbH Vor dem Anlegen der Spannung muss der Schutzleiter vorschriftsm ig angeschlos sen sein Bei nicht angeschlossenem Schutzleiter kann im St rungsfall z B das Geh use des Servo verst rkers gef hrliche Spannungen f hren F a Se m az Tl gt D D N gt JJ Z Z G Anschl sse nicht unter Spannung l sen Es besteht die Gefahr einer Lichtbogenbil dung Lichtb gen k nnen Personen verletzen und Kontakte besch digen W hrend des Betriebs f hren Steuer und Leistungsanschl sse gef hrliche Spannungen A WARNUNG Ber hren Sie direkt nach dem Trennen des Servoverst rkers von der Stromversor gung keine Ger teteile die potentiell Spannung f hren k nnten z B Kontakte Warten Sie mindestens 6 Minuten So lange k nnen Kondensatoren gef hrliche Span nungen speichern Messen Sie sicherheitshalber die Zwischenkreisspannung und warten Sie bis sie unter 40 V abgesunken ist gt 2 4 Gefahr durch hei e Oberfl chen VORSICHT Durch hei e Oberfl chen besteht Verbrennungsgefahr Das Geh use
49. eldbusinterface 62 Jonas Antriebstechnik A GmbH Schaltungstechnische Ma nahme die durch mechanische Elemente zwangs gef hrte Kontakte einen unbeabsichtigten Wiederanlauf eines Antriebs sicher verhindert Durch eine Ballastschaltung wird die beim Bremsen eines Motors in den Zwi schenkreis r ckgespeiste Energie ber einen Ballastwiderstand in W rme um gewandelt Damit wird verhindert dass sich die Zwischenkreisspannung auf unzul ssige Werte erh ht Ma f r die bertragungsgeschwindigkeit von Daten in seriellen Schnittstellen Die Baudrate gibt die Zahl der m glichen Zustands nderungen des bertrage nen Signals pro Sekunde an 1 Baud 1 Zustands nderung s Die Baudrate kann kleiner als die Bitrate mehrere Bit pro Signalzustand oder gr er als die Bitrate ein Bit wird in mehreren Signalzust nden codiert sein In diesem Dokument bezieht sich die Bezeichnung Baudrate auf Signale in denen ein Bit mit den beiden Signalzust nden HIGH und LOW definiert ist In diesem Falle ist die Baudrate gleich der Bitrate Bidirektionales Sensor Interface der iC Haus GmbH Bodenheim bertragungsgeschwindigkeit von Informationen in Bit pro Sekunde Zustand des Servoverst rkers in dem eine neue Loadware in den Speicher des Servoverst rkers bertragen werden kann Die Bremschopperschaltung erzeugt einen hohen Einschaltstrom der f r ein schnelles Anziehen der Bremse sorgt Nach dem Anziehen der Bremse wird der Strom auf
50. eler Betrieb CAN und EtherCAT k nnen prinzipiell parallel betrieben werden s Abbildung 6 41 wobei zweckm igerweise der CAN Bus zur Parametrierung und EtherCAT f r den synchronen interpolierten Betrieb verwendet wird Ist der ECOVARIO vom EtherCAT Master erfolgreich konfiguriert und ber EtherCAT in den Zustand preoperational gesetzt worden werden die NMT Telegramme ber CAN ignoriert Dem EtherCAT Bus zugeordnete PDOs werden ber CAN nicht mehr gesendet oder empfangen es ist dann kein synchroner interpolierter Betrieb ber CAN m glich Emergency Telegramme werden ber beide Bussysteme versandt Der SDO Verkehr funktioniert uneingeschr nkt ber alle Schnittstellen EtherCAT Master EtherCAT ECOVARIO mit ECOVARIO mit ECOVARIO mit weitere CAN kompatible EtherCAT SST EtherCAT SST EtherCAT SST Feldger te Bild 6 41 Parallele Busf hrung EtherCAT CAN mit ECOVARIO 48 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D 6 8 5 X22 Ausf hrung mit Profinet Schnittstelle Der ECOVARIO 114D kann optional mit einer Profinet Schnittstelle ausger stet sein ber die durch eine entsprechende Steuerung die Sollwertvorgabe und die Parametrierung vorgenommen werden kann Der ECOVARIO 114D unterst tzt die ProfiDrive Applikationsklassen 1 Standardantrieb mit Drehzahlregelung 3 Antriebsregelung mit Ein Achs Positioniersteue
51. erungen vorbehalten 29 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Jonas Antriebstechnik A GmbH WARNUNG Durch eine automatische Steuerung oder durch manuelle Ausl sung darf die STO Funktion durch Wegnehmen der Spannung am Eingang STO IN erst dann aktiviert werden wenn der Antrieb nach dem Bremsen zur Ruhe gekommen ist der Servoverst rker inaktiv geschaltet wurde Wegnehmen des Signals Enable und die Haltebremse greift Das berwachungs signal STO OUT berbr ckt ber die Sicherheitssteuerung im Sicherheitskreis der Anlage die Sicherheitsvorrichtung z B Sicherheitspositionsschalter an Schutzt ren Der Sicherheits bereich ist nun vor dem unbeabsichtigten Wiederanlaufen des Antriebes gesch tzt Sicherheitsrelevante Aspekte Beachten Sie auch die unter Kap 2 6 beschriebene bestimmungsgem f e Verwendung des Servoverstarkers ECOVARIO 114 D und die dort aufgef hrten Einsatzbedingungen Wie Bild 6 19 zeigt ist die STO Funktion zweikanalig ausgef hrt Wenn ein einzelner Fehler auftritt bleibt die Funktion durch den jeweils anderen Kanal immer erhalten Bei aktiver Anlaufsperre sind alle Treibertransistoren in den hochohmigen Zustand versetzt Auch im Feh lerfall wenn durch defekte Treibertransistoren im Motor ein Strom erzeugt wird k nnen die hochpoligen Servomotoren und die 2 Phasen Servomotoren nicht anlaufen weil das dazu erforderliche Drehfeld nicht entstehen kann Im ung nstigsten Fall kann jedoch ein kurze
52. es PROFIBUS DP V0 Kabels darf nicht zum Potenzialausgleich verwendet werden Bei Anla gen die an verschiedenen Punkten geerdet sind muss eine separate Erdungsleitung verlegt werden deren Impedanz mindestens um den Faktor 10 kleiner ist als diejenige der Kabelabschirmung Technische nderungen vorbehalten 43 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Jonas Antriebstechnik A GmbH 6 8 3 X22 Ausf hrung mit Ethernet Schnittstelle Der ECOVARIO kann optional mit einer Ethernet Schnittstelle ausger stet sein ber die die Parame trierung vorgenommen werden kann Die Schnittstelle erlaubt Fast Ethernet entsprechend IEEE 802 3u 100Base TX halfduplex mit 100Mbps Die Schnittstelle ist physikalisch als zwei Standard RJ45 Buchsen an der Frontseite des ECOVARIO ausgef hrt Tabelle 6 20 Pinbelegung Buchse X22A B bei Ausf hrung mit Ethernet Schnittstelle Pin Signal Beschreibung 1 RX Empfangssignal 2 RX Empfangssignal 3 TX Sendesignal 4 frei 5 frei 6 TX Sendesignal 7 frei 8 frei Die Schnittstellen X22A und X22B sind gleichwertig sowohl f r die Verbindung zum Bedienrechner bzw Server Ende einer sternf rmigen Verbindung als auch zum Anschluss weiterer Servoverst rker ber eine linienf rmige Verbindung Uplink siehe Beispieltopologien unten verwendbar Die Verkabelung erfolgt mit Twisted Pair Kabeln UTP Cat 5e Es werden Stern und Linien Topologien unterst tzt Es sollten nicht m
53. et Karte unterst tzt vollen SDO Transfer mit einer oder mehreren Client Anwendungen auf der PC IPC Seite Dazu werden die auf dem CAN Bus empfangenen SDO Antworten dem entspre chenden Dienst durchgestellt automatische Zuordnung von IP Adresse und Port Alle anderen empfan genen Nachrichten wie PDOs und Emergencies etc werden an eine im Konfigurationsobjekt zu definieren de Adresse geschickt Dies kann zum Beispiel die IP Adresse des PC IPC oder die IP Broadcast Adresse 255 255 255 255 sein Der Port ist frei w hlbar sollte jedoch mit einer entsprechenden Anwendung auf dem PC abgeglichen werden z B zum Loggen Technische nderungen vorbehalten 45 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Jonas Antriebstechnik AM GmbH 46 Ethernet Betrieb Diese Variante kommt g nzlich ohne CAN Bus Verdrahtung aus s Abbildung 6 52 Die Kommunikation erfolgt ausschlie lich ber Ethernet Alle CANopen Nachrichten und Dienste PDO Emergency NMT etc werden verarbeitet Ethernet Ethernet Switch Hub q i ECOVARIO mit ECOVARIO mit ECOVARIO mit weitere Ethernet Ger te Ethernet SST Ethernet SST Ethernet SST Bild 6 38 Ethernet Betrieb des ECOVARIO ohne Verwendung des CAN Busses Redundanter Betrieb Die Besonderheit dieser Variante Bild 6 39 liegt darin dass beispielsweise Service Daten via SDO ber das Ethernet ausgetauscht werden k nnen w hrend die Prozesskommunikation ber den CAN Bus ge
54. et Verkehr Folgende Einstellungen m ssen in der IP Konfiguration vorgenommen werden um Ober die Ethernet Schnittstelle und ECO Studio kommunizieren zu k nnen IP des ECOVARIO und IP des ECO Studio Rechners m ssen im selben Subnetz sein Beim ECOVARIO muss als Gateway Adresse die IP Adresse des ECO Studio Rechners stehen Die Einstellungen k nnen ber Objekt 0x2FB2 oder unter Step 7 vorgenommen werden ECO Studio Inbetriebnahme Steuerung Parametrierung Ethernet Switch Hub ECOVARIO 114D mit ECOVARIO 114D mit ECOVARIO 114D mit weitere Profinet Gerate Profinet SST Profinet SST Profinet SST Bild 6 44 Beispiel Kommunikation mit ECO Studio parallel zum Profinet Verkehr Technische Anderungen vorbehalten 51 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Jonas Antriebstechnik A GmbH 7 Inbetriebnahme 7 1 Hinweise vor der Inbetriebnahme Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen auf den Gebieten Elektrotechnik Automati sierungstechnik und Antriebstechnik d rfen die Servoverst rker ECOVARIO 114 Din Be trieb nehmen Auf Wunsch f hrt die Jenaer Antriebstechnik Schulungen durch Der Hersteller der Maschine bzw der Anlage muss vor der Inbetriebnahme eine Gefahrena nalyse erstellen und daraus folgernd Schutzma nahmen treffen Vor den Folgen unvorherge sehener Bewegungen m ssen Personen und Maschinenteile gesch tzt werden berpr fen Sie die Verdrahtung auf Vollst ndigkeit Kurzschluss und Erds
55. g und Blockschaltbild an F r die Schnittstellen X1A bis X8 ist ein Gegensteckersatz s Tab 9 1 ECOVARIOP Originalzubeh r erh ltlich Um die Handhabung zu vereinfachen sind alle Gegenstecker beschriftet Tabelle 6 1 Schnittstellen bersicht ECOVARIO 114 D Bestellbezeichnung ECOVARIO 114DR AJ 000 000 ECOVARIO 114DR BJ 000 000 ECOVARIO 114DR FJ 000 000 ECOVARIO 114DR GJ 000 000 ECOVARIO 114DR HJ 000 000 ECOVARIO 114DR 1J 000 000 ECOVARIO 114DR KJ 000 000 ECOVARIO 114DR LJ 000 000 ECOVARIO 114DR PJ 000 000 ECOVARIO 114DR QJ 000 000 lt oO X21 X21 EtherCAT X22 X22 Ethernet Profinet X22 X22 Profibus DP X22 X22 X13 X13 X13 RS232 X13 X13 X13 X13 X13 STO Funktion Sc EH H EH IXIA IXI I X oO cao Oo OO oO OO X8 Encoderein gang Achse 1 Encoderein gang Achse 2 X1 SS os SS Ss ck es lt I Xs ESO GH u ee RE CH e N N N N N N N N N X12 CAN RS232 nur als Service Schnittstelle f r ECO Studio kein Objektverzeichnis nach CANopen DS402 Technische nderungen vorbehalten Digitale Ein Ausg nge X1A X1B X2A Motoranschluss Achse 1 x gt 5 X5A X5A X5A X5A X5A X5A X5A X5A X5A Motoranschluss Achse 2 X5 LU X5B X5B X5B X5B X5B X5B X5B X5B X5B Haltebremse Achse 1 X7 gt X7A X7A X7A X7A X7A X7A X7A X7A X7A Haltebremse Achse 2 x N J X7B X7B X7B X7B
56. gezielt ber die PC Men f hrung eingestellt wird Technische nderungen vorbehalten 57 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Jonas Antriebstechnik A GmbH Das Ger t befindet sich im Bootloadermodus wenn auf dem Display ein b erscheint Der Dezimalpunkt signalisiert die Betriebsbereitschaft des Bootloaders Im Bootloader Modus werden lediglich Fehlermel dungen der Gruppe A angezeigt Beim Abspeichern von Daten im EEPROM erscheint ein P im Display Nach Beendigung des Vorgangs wird wieder der vorherige Wert angezeigt 8 Parametrierung ber die Parametrierung wird der ECOVARIO 114 D an die jeweilige Anwendung angepasst Die Parametrierung erfolgt vom PC aus Mit dem Programm ECO Studio steht eine einfach zu bedienende men gef hrte Bedienoberfl che zur Verf gung Die Verbindung PC ECOVARIO 114 D kann ber verschiedene Schnittstellen hergestellt werden CAN Schnittstelle RS232 Schnittstelle optional Ethernet optional 8 1 PC Bedienoberfl che ECO Studio Das Arbeiten mit der Bedienoberfl che ECO Studio ist ausf hrlich in der Online Hilfe zu ECO Studio beschrieben Weitergehende Informationen zur Programmierung des ECOVARIO 114 D finden Sie im Handbuch Objektverzeichnis ECOVARIO und ECOSTEP 9 Zubeh r Tabelle 9 1 bersicht Originalzubeh r ECOVARIO 114 D Bestellbezeichnung Beschreibung Erg nzungsteile DDZ10 Abschirmsatz mit 1 Seitenblech 4 Schirmklemmen und 5 Ka
57. h di gung des Messsystems Encoder und Zuleitungen auf Drahtbruch untersuchen Pr fen ob richtiger Encoderport ausgew hlt wurde Bei fremdversorgten Encodern Spannungsversorgung pr fen Konfiguration untersuchen ggf richtigen Encodertyp eintragen Tritt bei Erstinbetriebnahme eines neuen Encoders auf danoch keine Userdaten im Encoder EEPROM abgelegt wurden Ein Schreiben auf das Objekt 0x607C home_offset l scht die Feh lerursache Userdaten werden nur bei JAT Motoren mit Multi turnabsolutwertgebern abgelegt Fehlerursache ist Verschmutzung oder Defekt des Umdrehungs zahlers des Multiturn Absolutwertencoders Encoder und Zuleitungen auf Drahtbruch untersuchen Wenn kein Encoder konfiguriert ist Encoder ausw hlen Pr fen ob richtiger Encoderport ausgew hlt wurde Bei fremdversorg ten Encodern Spannungsversorgung pr fen Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik AM GmbH Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D 73 3 Einstellung und Abfrage von Kommunikationsparametern ber die Tasten Im ECOVARIO 114 D k nnen Kommunikationseinstellungen bzgl Ger te ID und CAN Baudrate ber die Tasten an der Frontseite vorgenommen sowie Ethernet und EtherCAT Adressen abgelesen werden Funktionen der Tasten Taste S1 anw hlen Men schrittweise weiterschalten Anzeigewerte schrittweise erh hen Taste S2 W best tigen Enter Men punkt aktivieren Werte bernehmen Men 1 Anzeig
58. he Variante zum Schalten eines Relais geeignet s Bild 6 16 ECOVARIO gechopperte Ansteuerung Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Codierung Draufsicht Bild 6 14 Gegenstecker X7A X7B ZEC 1 0 3 ST 3 5 C1 3 R1 3 NZX7 19 98 20 5 Phoenix statische Ansteuerung N u a 24 24V Relais ECOVARIO Bild 6 16 Bremsenanschluss Bremsstrom I 9 5 A Technische nderungen vorbehalten 27 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Jonas Antriebstechnik E GmbH 6 4 Sicherheitsfunktionen 6 4 1 X8 Sichere Anlaufsperre Sicher abgeschaltetes Moment Safe torque off STO Der Servoverstarker ECOVARIO 114 D ist in den Ausf hrungen ECOVARIO 114 DR xx xxx xxx mit der Sicherheitsfunktion Sicher abgeschaltetes Moment Safe Torque Off STO gem EN 61800 5 2 und EN ISO 13849 1 2006 ausger stet Die Funktion entspricht auch einem ungeregelten Stopp gem Kategorie 0 der IEC 60204 1 Die Sicherheitsfunktion wird dazu verwendet einen unerwarteten Wiederanlauf des Antriebs zu verhindern WARNUNG Die Funktion Sicher abgeschaltetes Moment schaltet nicht die Spannungsversorgung der Zwischenkreisspannung des Servoverstarkers ab Deshalb durfen Wartungsarbeiten an elektrischen Teilen des Servoverstarkers oder des Motors nur nach Trennung des Antriebssy stems von der Spannungsversorgung ausgef hrt werden Die Sicherheitsfunktion Sicher abgeschaltetes Mo
59. icht Die Sicherheitshinweise der Betriebsanleitung sind zu beachten The safety instructions of the manual are to be considered Ort Datum der Ausstellung Gesch ftsf hrer Dokumentationsverantwortlicher Place and date of issue General Manager Responsible for documentation Jena 17 01 2013 Dipl Ing FH Stephan Preu Dipl Ing Gerald Bobe Technische nderungen vorbehalten 11 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Jonas Antriebstechnik A GmbH 4 Technische Daten 4 1 Nenndaten der Endstufen Tabelle 4 2 Nenndaten der Endstufe DC Einspeisung Symb Nenndaten bei Anschluss Einheit ECOVARIO 114 D x x x xxx xxx MAC2 AC Servomotor 2 phasig MAC2 MAC3 MAC3 AC Servomotor 3 phasig DC Einspeisung U oe Nennanschlussspannung am DC Eingang Stecker X4 Vac 70 24 80 Ee Nennanschlussleistung W 960 ke Nennverlustleistung W t b d Verlustleistung bei Abweichung von der Nennbelastung P P Py Es Grundverlustleistung W t b d SC Stromabh ngige Verlustleistung pro A W A t b d U Nennausgangsspannung Ve 60 Ve 45 Ion Nennausgangsstrom pro Achse A 10 rc 7 1 onoc Nennausgangsleistung mit DC Motor pro Achse W 650 onac Nennausgangsleistung mit AC Motor pro Achse W 477 545 BR Spitzenausgangsstrom pro Achse A 20 a 14 Ua Nennzwischenkreisspannung Ve 60 Be max Zwischenkreisspannung Ve 70 U berspannungsabschaltung Voc 90 C Zwischenkreiskapazit t UF 660 F r ckspeisbare Energiemeng
60. in Signal Beschreibung Signal Beschreibung 1 U 5V 500mA U 5 V 500 mA 2 A Spur A sin Sinus 3 B Spur B cos Cosinus 4 Z Spur N Z Indexspur 5 a Flemipssensor El KEES 6 Ds Masse Din Masse 7 A Spur A sin Sinus 8 B Spur B cos Cosinus 9 Z Spur N Z Indexspur 500 mA stehen insgesamt an Port A Port B zur Verf gung Die Temperatur berwachung darf nur auf einem der beiden Ports beschaltet werden 9 2 Kabel JAT SinCos Encoder Optolab Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Tabelle 9 7 DDK22 Pinbelegung Port B Standardencoder Inkremental Pin Signal Beschreibung 1 U 5 V 500 mA 2 A Spur A 3 B Spur B 4 DC 5 Lee Tempsensor 6 Bes Masse 7 A Spur A 8 B Spur B 9 DC 500 mA stehen insgesamt an Port A Port B zur Verf gung Die Temperatur berwachung darf nur auf einem der beiden Ports beschaltet werden Hinweis Port B ohne Indexspur Auswertung Keine Antivalenz berwachung Das abisolierte Schirmgeflecht der Kabel muss unbedingt mit dem Geh usepotenzial bzw mit PE verbun den werden Bei unsachgemafSer Erdung bzw bei frei liegendem Geflecht k nnen gef hrliche Spannungen am Schirm entstehen Die folgende Tabelle listet die verf gbaren Kabel zum Anschluss von Motoren der Jenaer Antriebstechnik GmbH auf Bei Verwendung anderer als der hier angegebenen Kabel kann es zu Funktionsst rungen des Antriebs sowie zu EMV Problemen kommen Beabsichtige
61. ion STO Die Sicherheitsfunktion schaltet nicht die Spannungsversorgung der Zwischenkreisspannung des Servoverst rkers ab Die Sicherheitsfunktion STO darf daher wegen m glicher Gef hr dungen durch elektrische Spannung nicht verwendet werden w hrend Stillsetzungen zu Reinigungs Wartungs und Instandsetzungsarbeiten sowie bei langen Betriebsunterbrechungen In diesen F llen muss die Anlage per Hauptschalter spannungsfrei geschaltet werden in Not Aus Situationen Die Funktion STO erm glicht kein Not Aus nach der Norm EN 60204 Not Aus kann durch die Installation eines Netzsch tzes erreicht werden Technische nderungen vorbehalten 9 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Jonas Antriebstechnik E GmbH 3 Rechtliche Bestimmungen 3 1 Lieferbedingungen Es gelten die vom Zentralverband Elektrotechnik und Elektronikindustrie e V ZVEI herausgegebenen Allge meinen Lieferbedingungen f r Erzeugnisse und Leistungen der Elektroindustrie in ihrer jeweils aktuellen Fassung 3 2 Haftung Die in diesem Installationshandbuch enthaltenen Schaltungen und Verfahrenshinweise sind Vorschl ge die der jeweilige Anwender auf Eignung in jedem speziellen Fall berpr fen muss Von der Jenaer An triebstechnik GmbH wird keine Haftung auf Eignung bernommen Insbesondere wird keine Haftung f r folgende Schadensursachen bernommen Missachtung der im Installationshandbuch und anderen Ger tedokumenten genannten Vorschriften
62. ionsnummer des speziellen Ger tes in einer Bus Struktur Hier elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Netz bzw zwei Motorpha sen Im Flash Speicher des Servoverstarkers speicherbarer Teil der Steuersoftware Knoten Ger teanbindung in einer Bus Struktur Einrichtung zum Verstarken und Regenerieren von Signalen in einem Netz werk Quadratischer Mittelwert Effektivwert Erstellung eines Ablaufprogramms in dem eine Folge von Ereignissen in Ab h ngigkeit von u eren Zust nden Eingangsdaten inneren Zust nden Ist werte oder Zeitzust nden definiert wird Sicher abgeschaltetes Moment Safe Torque Off In DIN EN 61800 5 2 de finierte Sicherheitsfunktion Der Motor erh lt keine Energie die eine Dreh bewegung erzeugen kann Funktion wird zur Realisierung der Anlaufsperre verwendet Hybrides Zugriffsverfahren f r Multimastersysteme hierbei erfolgt die Wei tergabe des Senderechtes zwischen den Mastern nach dem Token Verfahren w hrend die bertragung zwischen Master und Slave nach dem Master Slave Prinzip geschieht Buszugriffsverfahren bei dem das Token Berechtigungsmarke von einem Teilnehmer zum n chsten weitergegeben wird berwachungssoftware Gleichgerichtete und gegl ttete Leistungsspannung Ausf hrungsform von Relais und Sch tzen bei der ein Schalten einzelner Kontakte im Fehlerfall verhindert wird 63 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Jonas Antriebstechnik A GmbH 10 2 Ver
63. ist nicht erforderlich Der Kragen des D Sub Steckverbinders liegt auf Geh usepotenzial Alle Ger te werden in einer Busstruktur Linie angeschlossen In einem Segment k nnen bis zu 32 Teilneh mer Master oder Slaves zusammengeschaltet werden Am Anfang und am Ende jedes Segments wird der Bus durch einen aktiven Busabschluss abgeschlossen s Bild 6 36 verdrillt H SRXDITXD O Bam S Oo o et gt dl CNTR 5V Cep 6 PB_5V uu es emm sl rm ae JE Profibus Potenzial a Master trennung a ECOVARIO Bild 6 35 Anschlussbelegung X22 bei der Ausf hrung mit PROFIBUS DP F r einen st rungsfreien Betrieb muss sichergestellt werden dass die beiden Busabschl sse immer mit Spannung versorgt werden Der Busabschluss ist blicherweise zuschaltbar in den Busanschluss Steckern realisiert Bei mehr als 32 Teilnehmern oder zur Vergr erung der Netzausdehnung m ssen Repeater Lei tungsverst rker zur Verbindung der einzelnen Bussegmente eingesetzt werden Nur Kabel mit einem Geflechtschirm sollten verwendet werden Die Schirmung muss beidseitig gro fl chig aufgelegt sein 42 Technische nderungen vorbehalten shnik AA GmbH Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Leitungspaarverdrillt RxD TxD RxD Tx D Master im 22 X22 X22 X22 Profibus Achse 1 Achse Achse 3 Achsen Bild 6 36 PROFIBUS Anschaltung mehrerer ECOVARIO Achsen Bei
64. k nnen zu unbeabsichtigtem Abschalten Motor V DC eines FI Schalters f hren Phase B B W 4 Phase B Anschluss W frei Die lieferbaren Kabeltypen sind in Kap Motor W 9 3 zusammengestellt Phase B frei B 5 PhaseB frei frei PE PE 1 Schutzleiteranschluss 2 phasige Motoren 3 phasige Motoren DC Motoren fw A M d E K Vi e Fi HH in zu j i E ECOVARIC LW Ka T E Ml aa Bild 6 12 X5 Anschlussbeispiel mit Standardkabel z B MOT 43 132 721 xxx ECOVARIO 114 D mit 2 phasigem Motor Baureihe 235 Anschluss von Motor und Bremse ber ein gemeinsames Kabel schwarz Er Die abisolierten Geflechte der Gesamt orange IA schirmung und der Schirmung der rot k oc Bremsleitung m ssen unbedingt mit dem braun ig Geh usepotenzial bzw mit PE verbun den werden Bei unsachgem er Erdung bzw bei frei liegendem Geflecht k nnen gef hrliche Spannungen am Schirm ent stehen Bild 6 13 Anschlussbeispiel mit Standardkabel z B MOT45 132 722 xxx ECOVARIO 114 D mit 235 ECOVARIO 26 gn br in gn bl Bremse A a e onan agi di Technische nderungen vorbehalten 6 3 3 X7A X7B Bremse Tabelle 6 9 Pinbelegung Stecker X7A X7B Signal Zeichen Pin GND Je 1 Bremse B 2 le Bremse B 3 max Dauer 0 3 A In der gechopperten Ansteuerung wird nach dem Anzie hen der Bremse der Haltestrom reduziert Bei h herem Strombedarf f r die Bremse ist die statisc
65. m Programmieren des Flash Speichers Fehler beim Addressieren des Flash Speichers Fehler beim Lesen Schreiben des EEPROM Pr fsumme einer EEPROM Sektion fehlerhaft Kalibrierungsdaten fehlerhaft Watchdog Fehler der Standardloadware Firmware Loadware passt nicht zum Ger t FPGA konnte nicht gestartet werden Ger t konnte nicht gestartet werden Busfehler CAN Nodeguardingfehler Es werden keine Nachrichten verschickt Synchronfenster im interpolierten Mode berschritten CAN Busparameter fehlerhaft Es werden keine Nachrichten verschickt Ma nahme Vorgang wiederholen bei wiederkehrendem Fehler Ger t ein schicken Vorgang wiederholen bei wiederk Fehler Ger t einschicken Vorgang wiederholen bei wiederkehrendem Fehler Ger t ein schicken Vorgang wiederholen bei wiederk Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Kommunikations und oder Applikationsparameter wurden noch nicht gespeichert Dieses Verhalten ist bei neuen Ger ten normal und soll dies dem Benutzer signalisieren Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Passende Firmware Loadware laden Der Dateiname muss mit D beginnen Im Zweifel JAT Servicehotline kontaktieren JAT Servicehotline kontaktieren Busverbindung und Ger tefunktion berpr fen Spannungsver sorgung des CAN Busses pr fen Parameter neu eingeben Node ID und Baudrate berpr fen Ger te und Achsfehler Der Fehleranzeige
66. ment Safe Torque Off STO wird zusammen mit der Standardfunktionalitat des ECOVARIO 114 D mit nur wenigen ausschlie lich die Sicherheitsfunktion be treffenden Komponenten realisiert Die STO Funktion erf llt die Anforderungen an SIL2 bzw PLd gem EN 61800 5 2 bzw EN ISO 13849 1 Die Funktion wird durch die in Bild 6 18 angegebene Beschaltung eingerichtet Die Signale sind auf den Stecker X8 gef hrt Von Stecker X1A Achse 1 bzw X1B Achse 2 werden die Enable Signale mitverwendet 4 1 Achse 1 X8 1 STO INA sir Trennung Sollw STO aktivieren Achse 1 Steuersp 0 X8 3 STO IN B Endstufen aus La STO aktivieren Achse 2 Se STOOUTA Trennung Sollw X8 215 A alk Meldekontakt STO STEE 0 Lis X8 4 STO OUT B Achse 1 2 Endstufen aus TFA GND Bild 6 17 enabled Gegenstecker X8 T A1A 5 LE Freigabe Achse 1 FMC 1 5 4 ST 3 81 CN2BD2 X8SO 1703 06 7 Phoenix Wee X1B 3 Enable2 24V Freigabe Achse 2 ECOVARIO 114 D Steuerung Bild 6 18 Beschaltung der STO Funktion Tabelle 6 10 Pinbelegung Stecker X8 Tabelle 6 11 Mitverwendete Signale Stecker X1A X1B Signal Pin Beschreibung Signal Stecker Pin Beschreibung STOINA 1 STO Funktion Achse 1 Eingang Enable X1A 5 Freigabe Achse 1 STOOUTA 2 STO Fkt Achse 1 2 Meldeko
67. n ECOVARIO bertragen werden 32 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A c GmbH 6 5 1 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D X11 Encoder Achse 1 X12 Encoder Achse 2 alle au er ECOVARIO 114 Dx xL xxx xxx Bild 6 21 Gegenstecker X11 X12 D Sub High Density Stecker 15 polig Ansicht auf L t bzw Crimpseite Tabelle 6 14 Pinbelegungen Stecker X11 X12 JAT SinCos Encoder Optolab Pin VD ON Oh LH A U N lt EN E E w N CH 14 15 Standardencoder Inkremental optional 2 Inkrementalenc Signal U P Z 41 SENSE Dem A B Z Vegas B ien A A 1 Encoder 2 Enc Signal 5 11 15 V U parametrierbar 500 mA Spur A sin Spur B cos SpurN Z Temp sensor Kees Masse De Spur A sin Spur B cos Spur N Z Temp sensor JENE Spur B B F hler U WNE SpurB B SpurA A Spur A A gleiche Versorgungsspannung f r beide Encoder optional 2 Inkrementalenc 1 Encoder 2 Enc 5 11 15 V parametrierbar 500 mA Sinus Cosinus Indexspur Temp sensor Masse Sinus Cosinus Indexspur Temp sensor Spur B F hler U Spur B Spur A Spur A HIPERFACE Stegmann SCS Signal Beschreibung Ur 5 11 15 V parametrierbar 500 mA Sinus AN Cosinus 0 8 1 2V Data Datenkanal ler Temperatursensor Ds Masse RefSin Referenz Sinus RefCos Referenz Cosinus Data Datenkanal ale Temperatursensor ee Fuhler U An
68. n Sie die Verwendung anderer Kabel halten Sie bez glich der Eignung bitte R cksprache mit unserer Applikationsabteilung Tabelle 9 8 ECOVARIO 114 D Zubeh r Kabel Kabeltyp Encoderkabel ENC47 491 495 xxx ABS47 300 301 xxx Motorkabel MOT43 132 721 xxx MOT34 132 722 xxx MOT45 132 722 xxx Verwendung Encoderkabel f r Motoren mit Inkre mental und Sinus Cosinus Encodern Encoderkabel f r ECOSTEP Motoren Baureihe 23S mit Absolutencodern Motorkabelverl ngerung f r ECOSTEP Motor Baureihe 17H 235 Motor Bremskabelverl f r ECOSTEP Motor Baureihe 17H 235 Motor Bremskabelverl f r ECOSTEP Motor Baureihe 17H 23S Charakteristik geschirmt 6 2 mm schleppf hig ab Biegeradius gt 35 mm geschirmt 6 2 mm schleppf hig ab Biegeradius gt 35 mm geschirmt 5xAWG20 bis 6 A 300 V 6 4 mm schleppf hig ab Biegeradius gt 35 mm geschirmt 7x7 5 bis 8A 300 500V 10 5 mm schleppf hig ab Biegeradius gt 80 mm geschirmt 8 1 mm schleppf hig ab Biegeradius gt 45 mm Alle Kabel in Tabelle 9 8 sind in mehreren L ngen erh ltlich Alle Kabel sind schleppf hig Technische nderungen vorbehalten 61 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D 10 Anhang 10 1 Glossar Anlaufsperre Ballastschaltung Baudrate BISS Bitrate Bootloadermodus Bremschopper Capture Eingang Disable Encoder Erdschluss EMV Enable ESD Schutz F
69. ns und Betriebsanleitung ECOVARIO 114D Achse 2 Tabelle 6 3 Pinbelegung Stecker X1B 4 1 Signal Pin Beschreibung READY2 1 Betriebsbereitschaft Digitalausgang Achse 2 eg 0 5 A RESET2 2 _ Reset Digitaleingang Achse 2 ENABLE2 3 Freigabe Digitaleingang Achse 2 24V IO 4 24 V lO Spannung Bild 6 4 Gegenstecker X1B FMC 1 5 4 ST 3 81 CN3BD2 BSO 17 03 06 5 Phoenix X1B ECOVARIO 114 D Peripherie 24 V 24 V Alt 24V lO demm E nH 1 READY2 Last A 2 RESET2 RESET Achse 2 3 ENABLE2 CH ENABLE A 2 Bild 6 5 Stecker X1B Beschaltung der digitalen Ein und Ausg nge Achse 2 Technische Anderungen vorbehalten 23 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D 6 2 2 24 X2 Digitale Eingange Tabelle 6 4 Pinbelegung Stecker X2A Signal 24V IO CWI1 CCWI1 HOME Pin Beschreibung 1 24 V IO Spannung 2 Endlage positiv Achse 1 3 Endlage negativ Achse 1 4 Referenzschalter Achse 1 Tabelle 6 5 Pinbelegung Stecker X2B Signal 24V IO CWI2 CCWI2 HOME2 Pin Beschreibung 1 24 V IO Spannung 2 Endlage positiv Achse 2 3 Endlage negativ Achse 2 4 Referenzschalter Achse 2 Bild 6 6 Gegenstecker X2A X2B FMC 1 5 4 ST 3 81 2CNBD2 X2SO 17 03 06 6 Phoenix ECOVARIO 414D 2A Peripherie Achse 1 SH 4 24V 10 24V Oh 2 CWI1 II Endlage rechts Achse
70. ntakt Enable2 X1B 3 Freigabe Achse 2 STO IN B 3 STO Funktion Achse 2 Eingang STOOUTB 4 STO Fkt Achse 1 2 Meldekontakt 28 Technische nderungen vorbehalten Jonaer Antriebstechnik E GmbH Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Einsatz der STO Funktion Die interne Logikschaltung schaltet die Endstufen des Servoverstarkers sicher ab und setzt die Sollwerte auf Null Die Ein und Ausg nge k nnen an eine externe Sicherheitssteuerung angeschaltet werden Vorteil Der Zwischenkreis bleibt aufgeladen Es werden nur Kleinspannungen geschaltet der Verdrah tungs und Schaltelementeaufwand wird verringert Funktionsweise der STO Funktion In Bild 6 19 ist ein Blockschaltbild der Elemente dargestellt die zur STO Funktion beitragen Die Funktion ist eingangsseitig f r beide Achsen in gleicher Weise realisiert Die Beschreibung erfolgt beispielhaft f r Achse 1 Ausgangsseitig arbeiten beide Achsen auf denselbem Meldekontakt Kanal I Wenn am Eingang STO IN A sowie am Enable Eingang f r Achse 1 Kanal II eine Spannung von 24V an liegt und Software Enable gesetzt ist arbeitet der Servoverst rker normal Wenn die Spannung am Eingang STO IN A abf llt tritt durch Abschalten der 15 V Versorgung des Leistungsteils die STO Funktion in Kraft und verhindert einen Wiederanlauf Ein Start ist erst wieder m glich wenn an den Eing ngen STO IN A und Enable Kanal II eine Spannung von 24V angelegt wird Software Enable gesetzt ist und der
71. pannung von 70 V c bei Absicherung durch DIVQ 7 gelisteten Trennschalter max 10 A 70 V c bei Absicherung durch JDDZ 7 gelistete Sicherung max 10 A A Die maximal zul ssige Nennspannung von 70 V e 10 an den Anschl ssen von X4 darf nicht berschritten werden Die Absicherung der DC Einspeisung sowie der 24 V Steuerspannung erfolgt extern durch den Anwender Der Servoverst rker und der angeschlossene Motor m ssen ausreichend geerdet werden Der Erdungsleiter muss mindestens gleichen Querschnitt wie die Zuleitungen haben Der Servoverst rker sollte auf einer me tallischen leitenden nicht lackierten Montageplatte angeschraubt werden 5 2 2 EMV gerechte Installation In der Einspeisung des Servoverst rkers muss ein ausreichender Funkentst rfilter Netzfilter z B Schaffner FN2070 empfohlene Einbauposition siehe Bild 5 4 installiert sein Verwenden Sie abgeschirmte Leitungen Um die Schirme m glichst gro fl chig mit Erdpotenzial zu verbinden benutzen Sie den zugeh rigen Abschirmsatz s Tab 9 1 ECOVARIO Originalzubeh r Metallische Teile im Schaltschrank m ssen gro fl chig und HF m ig sehr gut leitend miteinander verbunden sein In der Anlage eingesetzte Relais Sch tze Magnetventile etc m ssen mit berspannungsbegrenzenden Bauelementen beschaltet sein Netz leitungen und Motorleitungen m ssen r umlich getrennt von Steuerleitungen verlegt werden Technische nderungen vorbehalten 19 Ins
72. ppli kation mit der Siemens Steuerung S7 1500 finden Sie in der Applikationsnote 33 in Vorbereitung Der Betrieb mit Profinet Schnittstelle ist auf zwei unterschiedliche Arten realisierbar als reine Profinet Applikation Kommunikation mit ECO Studio parallel zum Profinet Verkehr Im folgenden werden diese zwei Varianten kurz vorgestellt Reiner Profinet Betrieb Die Kommunikation erfolgt ausschlie lich ber Profinet s Abbildung 6 42 Alle CANopen Nachrichten und Dienste PDO Emergency NMT etc werden verarbeitet F r die ECOVARIOs kann z B eine linien f rmige Anbindung oder eine sternf rmige Anbindung ber einen IRT Switch vorgesehen werden Steuerung Profinet I Switch Hub ECOVARIO 114D mit ECOVARIO 114D mit ECOVARIO 114D mit weitere Profinet Gerate Profinet SST Profinet SST Profinet SST Bild 6 42 Beispiel Profinet Betrieb des ECOVARIO 114D mit linienformiger Anbindung 50 Technische Anderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik AM GmbH Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Steuerung Anm IRT Switch nur bei IRT Betrieb E erforderlich AK4 ansonsten ist normaler Switch ausreichend Profinet ECOVARIO 114D mit ECOVARIO 114D mit ECOMARIOT 114D mit Profinet SST Profinet SST Profinet SST Bild 6 43 Beispiel Profinet Betrieb des ECOVARIO 114D mit sternf rmiger Anbindung ber IRT Switch Kommunikation mit ECO Studio parallel zum Profin
73. r Ruck an der Motorwelle auftreten Bewegung um maximal ein halbes Polpaar des Motors Bei defektem internen Halbleiterschalter oder bei Kabelbruch schaltet die Sicherheitsvorrichtung den An trieb aus da dann die berbr ckung der Sicherheitsvorrichtung nicht wirksam wird Beim Aktivieren der Anlaufsperre durch eine automatische Steuerung muss das Ansteuersignal berwacht werden um sicherzustellen dass die Anlaufsperre nicht bei laufendem Motor eingeschaltet werden kann der Motor w rde dann unkontrolliert auslaufen Inbetriebnahme und berpr fung der STO Funktion Bei der Inbetriebnahme der Anlage nach einem Austausch von Baugruppen bei Ver nderungen in der Verdrahtung nach Parameter nderungen sowie nach dem Laden einer neuen Firmware mindestens jedoch einmal j hrlich muss die Funktion der Sicherheitsvorrichtung einschlie lich der STO Funktion berpr ft werden Dabei ist pro Achse in folgenden Schritten vorzugehen Tabelle 6 12 Pr fung der Funktionsf higkeit der Sicherheitsvorrichtung Schritt Aktion Pr fung 1 Stellen Sie sicher dass der Antrieb w h rend der Pr fung uneingeschr nkt lau fen und gestoppt werden kann 2 Versetzen Sie den Antrieb gesteuert in den Stillstand Geschw Sollwert 0 3 Schalten Sie den Servoverstarker f r die Messen Sie den Signalpegel am Ready betreffende Achse inaktiv Enable Signal Signal muss inaktiv 0 V sein wegnehmen A Aktivieren Sie sofern vorhanden die Haltebremse
74. re Inbetriebnahme ECO Studio Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Programmierung Softwaretool ECO Studio Objektverzeichnis ECOVARIO und ECOSTEP Applikationshinweise ECOVARIO und ECOSTEP Motordaten Produktkatalog ECOSTEP ECOVARIO ECOLIN Antriebe Fachliche Anforderungen an Personal das mit dem ECOVARIO 114 D arbeitet Transport Personen mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gef hrdeter Bauelemente Installation Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung die mit den Sicherheitsrichtlinien der Elektro und Automatisierungstechnik vertraut sind Inbetriebnahme Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen auf dem Gebiet der Elektrotechnik Automati sierungstechnik und der Antriebstechnik Kenntnisse der Gesetzgebung zur Maschinensicherheit werden zwingend vorausgesetzt 2 Sicherheitshinweise 2 1 Verwendete Warnzeichen Tabelle 2 1 Warnzeichen Signalwort und m gliche Beschreibung Piktogramme GEFAHR Weist auf eine gef hrliche Situation hin Die Missachtung des Gefahrenhinweises wird zum Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen f hren Linkes Piktogramm Allgemeine Gefahr e Rechtes Piktogramm Gefahr durch elektrischen Strom WARNUNG Weist auf eine gef hrliche Situation hin Die Missachtung der War nung kann zum Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen f hren Linkes Piktogramm Allgemeine Warnung e Rechtes Piktogramm Warnung vor elektrischem Strom VORSICHT Weis
75. rung 4 Servoantrieb mit taktsynchroner Drehzahl und Lageregelung mit zentraler Bewegungsf hrung Der ECOVARIO 114 D ist IRT f hig Realtime Class C und kann in Interpolationszyklen von 1 ms 2 ms oder 4 ms betrieben werden Die Schnittstelle erlaubt Fast Ethernet entsprechend IEEE 802 3u 100Base TX vollduplex mit 100Mbps Die Schnittstelle ist physikalisch als zwei Standard RJ45 Buchsen an der Frontseite des ECOVARIO aus gef hrt Die Schnittstellenbelegung entspricht derjenigen der Standard Ethernet Schnittstelle siehe Kap 6 8 3 Der f r die Profinet Schnittstelle eingesetzte Netzwerkcontroller stellt auch einen Ethernet Stack zur Verf gung Mit dem Ethernet Stack ist es m glich das herstellerspezifische UDP Protokoll f r Ethernet Kommunikation zu unterst tzen so kann eine Kommunikation beispielsweise mit dem ECO Studio parallel zum ProfiNet Verkehr erfolgen r S Tabelle 6 22 Pinbelegung Buchse X22A B bei Ausf hrung mit Profinet Schnittstelle Pin Signal Beschreibung 1 RX Empfangssignal 2 RX Empfangssignal 3 TX Sendesignal 4 frei 5 frei 6 TX Sendesignal L frei mil 8 frei Die Schnittstellen X22A und X22B sind gleichwertig sowohl fiir die Verbindung zum Bedienrechner bzw Server Ende einer sternformigen Verbindung als auch zum Anschluss weiterer Servoverstarker tiber eine linienformige Verbindung Uplink siehe Beispieltopologien unten verwendbar Die Verkabelung erfolgt mit
76. schluss eines 2 Inkremental oder JAT SinCos Encoders An eine Encoderschnittstelle kann bei Bedarf ein weiterer Inkremental oder JAT SinCos Encoder angeschlossen werden Verwenden Sie in diesem Fall den als Zubeh r verf gbaren Encodersplitter siehe Kap 9 1 3 Einstellen der Versorgungsspannung Up Die Versorgungsspannung U an der entsprechenden Encoder Schnittstelle ist parametrierbar und wird ber die an Pin 12 v ENCSENSE Tabelle 6 15 Einstellung der Encoder Versorgungsspannung LE U 5V offen 5V OV 11V BISS Hengstler IC Haus 2 Encoder Inkremental oder JAT SinCos Encoder BISS Encoder Signal U P Data T SENSE Dan A B Data e E Z W eg Z CLK CLK angelegte Spannung eingestellt 2 Encoder 5 11 15 V parametrier bar 500 mA Spur A sin Spur B cos Daten Temp sensor Masse Spur A sin Spur B cos Daten Temp sensor Spur N F hler U Spur N CLK CLK Im Standardkabel ABS 65 300 525 xx f r BISS Encoder ist die Einstellung der Spannung U bereits enthal ten Die zul ssige Leitungsl nge betr gt 50 m HINWEIS Technische nderungen vorbehalten Die Auswertung eines Spannungsteilers zur Einstellung der Encoder Versorgungsspannung ist im ECOVARIO 114 D nicht m glich Alle Kabel die nicht JAT Standardkabel sind m ssen daher vor Ver wendung am ECOVARIO 114 D auf ihre Eignung gepr ft werden 33 Installations und Be
77. schreibung tung VBus L 1 Zwischenkreis VBus L 2 Zwischenkreis 24 70 V a i Bild 6 8 Gegenstecker X4IN PE PE 3 Schutzleiteranschluss FKC 2 5 HC 3 ST 5 O8BDS PE 17 03 06 8 Phoenix Tabelle 6 7 Pinbelegung Stecker X4OUT Eggs A OU PE L L Signal Beschrif Pin Beschreibung SES PE PE 1 Schutzleiteranschluss OOS i VBus L 2 Zwischenkreis 24 70V Bild 6 9 Gegenstecker X4OUT VBus L 3 Zwischenkreis FKIC 2 5 HC 3 ST 5 O8BDS PE L 17 03 07 0 Phoenix DC Zwischenkreisspg DC Netzteil Netzfilter zu weiteren Ger ten ECOVARIO 114 D Bild 6 10 X4IN X4OUT Beschaltung Zwischenkreisspannung Technische nderungen vorbehalten 25 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D 6 3 2 X5A X5B Motoranschluss Codierung es PE AU AV BIW B Draufsicht Bild 6 11 Gegenstecker X5A X5B ZEC 1 5 5 ST 5 0 C2 5 R1 5 5BDNZ5 17 55 38 9 Phoenix Bei gro en Motorkabell ngen gt 25 m Jonas Antriebstechnik E GmbH Tabelle 6 8 Pinbelegung Stecker X5A X5B steigt die Verlustleistung aufgrund der Signal Beschrif Pin 2 Phasen 3 Phasen DC Motor Kabelkapazit ten stark an Bei gro en tung Motor Motor Kabell ngen reduzieren sich deshalb die Phase A A U 2 PhaseA AnschlussU Anschluss technischen Daten des Antriebes und zu Motor U DC hohe Ableitstr me ber den Kabelschirm Phase A A V 3 PhaseA AnschlussV Anschluss
78. sich zur Kl rung von tech nischen Fragen an unsere Applikationsabteilung 4 4 1 ECOSPEED Motoren Die Motorbaureihen 60B und 80B umfassen rotatorische 2 phasige Encoder kommutierte niederpolige Synchron motoren mit Flanschma 60 mm bzw 80 mm und 0 6 bis 3 Nm Haltemoment Die Motorbaureihen 60C und 80C sind ent sprechend 3 phasig mit Haltemomenten von 0 93 bis 3 5 Nm Technische Daten sowie Zubeh r zu den Motoren finden Sie im Produktkatalog ECOVARIO ECOMPACT ECOSTEP Antrie be oder auf unserer Internetseite www jat gmbh de Bild 4 2 Motorbaureihen 60B und 80B 4 4 2 ECOSTEP Motoren Die Motorbaureihen 17H und 23S umfassen rotatorische 2 phasige encoderkommutierte hochpolige Synchronmotoren mit Flanschma 42 mm bzw 56 mm und 0 2 bis 3 8 Nm Haltemoment Technische Daten und Zubeh r zu den Motoren finden sie im Pro duktkatalog ECOVARIO ECOMPACT ECOSTEP Antriebe oder auf unserer Internetseite www jat gmbh de Bild 4 3 Motorbaureihen 17H und 235 Technische nderungen vorbehalten 15 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D 4 4 3 Direktlinearmotoren Die Baureihen SLM umfassen eisenbehaftete 2 phasige encoder kommutierte Synchron Linearmotoren von 220 bis 1650 N Spitzen kraft Weiterhin stehen mit der Baureihe SLME eisenlose Direktline armotoren mit Spitzenkraften von 150 N bis 400 N zur Verfiigung Technische Daten und Zubeh r zu den Motoren finden sie im Pro duk
79. t auf eine gef hrliche Situation hin Die Missachtung des Vor sichtshinweises kann zu leichten Verletzungen f hren Linkes Piktogramm Allgemein Rechtes Piktogramm Vorsicht vor hei en Oberfl chen ACHTUNG Weist auf eine Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zur Besch digung von Sachen f hren kann Kein Sicherheitshinweis jedoch wichtige Information zum Umgang HINWEIS cS mit dem Servoverstarker Technische Anderungen vorbehalten 7 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Jonas Antriebstechnik A GmbH 2 2 Allgemeine Hinweise VORSICHT Der unsachgem e Umgang mit dem Servoverstarker kann zu Verletzungen und Sachsch den f hren Lesen Sie diese Dokumentation bevor Sie das Ger t installieren und in Betrieb nehmen Die technischen Daten und Informationen zu den Anschlussvoraussetzungen Typenschild und Dokumentation m ssen unbedingt eingehalten werden Transport Installation Inbetriebnahme und Wartung des Servoverst rkers ECOVARIO d rfen nur durch entsprechend qualifiziertes Fachpersonal ausgef hrt werden A VORSICHT Der Hersteller einer Maschine oder Anlage muss eine Gefahrenanalyse erstellen und daraus folgernd Ma nahmen treffen die einen sicheren Betrieb der Gesamtanlage gew hrleisten Bei Ver nderungen oder Nachr stungen mit Komponenten fremder Hersteller nehmen Sie Kontakt mit uns auf damit gekl rt werden kann ob diese Teile zum Zusammenspiel mit unseren Antriebskomponenten ge
80. tallations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D 5 2 3 Anschlussplan ECOVARIO 114 D Jonas Antriebstechnik A GmbH PC X4B X13 ggf zu weiterem on Ge SE e SE ef ce VBus altern RS232 ECOVARIO 114 D w Spee Capture x21 can EE CAN SV24 60 en a X4A X22 L1 60V 6 i gt He VBus EtherCAT S CH EtherCAT N 24V 5c K i Profinet ke 2 NU ee sles ez VBus ocr Ir ee S PE Ethernet Profibus DP EN PE oder f Profibus DP d i DC Einspeisung Netzfilter u EAA X1A gt Digitalei 1 24 V Logik DOUT igi a amgang DOUT2 ka gt Digitaleingang 2 Achse 1 Ready1 f gt Betriebsbereit Achse 1 X11 Reset f lt lt Reset Achse 1 pe b Encoder 1 Enable1 f Freigabe Achse 1 A U Sasa eit lt Endlagenschalter rechts A V CCWIl1 f lt Endlagenschalter links B W Home f gt lt Referenzschalter B X7A CH BRAKE 1 BRAKE Akbar GND I E i X8 ASIn1 f lt STO Fkt Achse 1 Eingang ASIn2 f gt lt STO Fkt Achse 2 Eingang ASOut2 fo gt STO Fkt Achse 2 Ausgang X12 X1B Ready2 f gt Betriebsbereit Achse 2 eh Encoder 2 Reset2 E Reset Achse 2 Enable2 EL lt Freigabe Achse 2 X5B X2B CWI2 f Endlagenschalter rechts CCWI2 Ek Endlagenschalter links Home2 f gt lt Referenzschalter X7B N BRAKE ed BRAKE 2 7 gt See Bild 5
81. tkatalog ECOVARIO ECOMPACT ECOSTEP Antriebe oder auf unserer Internetseite www jat gmbh de Bild 4 4 Direktlinearmotor Baureihe SLM 080 4 4 4 DC Servomotoren Gleichstrommotoren sind nicht im Lieferprogramm der Jenaer Antriebstechnik enthalten k nnen aber am ECOVARIO nach R cksprache mit unserer Applikationsabteilung betrieben werden Unterst tzt werden sowohl b rstenbehaftete als auch b rstenlose DC Servomotoren jeweils in Verbindung mit RS422 kompatiblen Standardencodern 5 Installation 5 1 Einbau 5 1 1 Wichtige Hinweise Achten Sie darauf dass durch Transport und Lagerung keine Sch den verursacht wurden Die Umluft darf nicht verunreinigt sein Staub Fette aggressive Gase etc Eventuell sind entsprechende Gegenma nahmen zu treffen Einbau von Filtern regelm ige Reinigung Der ECOVARIO 114 D mit STO Funktion muss in einem Schaltschrank der mindestens Schutzgrad IP54 aufweist oder in gleichwertiger Umgebung eingebaut werden In Abh ngigkeit der Verlustleistung ist f r eine ausreichende Umluftbewegung zu sorgen Die Einbaufreir ume m ssen beachtet werden Verwenden Sie nur Anschlusskabel mit Kupferadern Temperaturbest ndigkeit 60 75 C Die von der Jenaer Antriebstechnik als Zubeh r lieferbaren Kabel erf llen diese Anforderungen Bei Einsatzorten mit dauerhaften Schwingungen oder Ersch tterungen ist zu pr fen ob Ma nahmen zur Schwingungsd mpfung getroffen werden m ssen 0 800 O OO
82. tragung im Vollduplex Modus RUN LED Die gr ne RUN LED befindet sich im Geh use des ECOVARIO und ist durch die L ftungsschlitze auf der Geh useoberseite zu sehen Die LED hat folgende Funktionen Seen LI e 2s a LED ist aus EtherCAT Zustand Init LED blinkt mit 5 Hz EtherCAT Zustand Pre Operational LED blitzt 200ms an 1s aus EtherCAT Zustand Safe Operational LED dauerhaft an EtherCAT Zustand Operational zn P m mmm mmm Ra Technische nderungen vorbehalten 47 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Jonas Antriebstechnik A GmbH Der Betrieb mit EtherCAT Schnittstelle ist auf zwei unterschiedliche Arten realisierbar als reine EtherCAT Applikation bei der alle ECOVARIOs ber die EtherCAT Schnittstelle miteinander verbunden sind und als Variante mit paralleler Busf hrung EtherCAT CAN Im folgenden werden diese zwei Varianten kurz vorgestellt Reiner EtherCAT Betrieb Diese Variante kommt g nzlich ohne CAN Bus Verdrahtung aus s Abbildung 6 40 Die Kommunikation erfolgt ausschlie lich ber EtherCAT Alle CANopen Nachrichten und Dienste PDO Emergency NMT etc werden verarbeitet EtherCAT Master EtherCAT Switch Hub ECOVARIO mit ECOVARIO mit ECOVARIO mit weitere EtherCAT Ger te EtherCAT SST EtherCAT SST EtherCAT SST Bild 6 40 EtherCAT Betrieb des ECOVARIO ohne Verwendung des CAN Busses Parall
83. triebsanleitung ECOVARIO 114 D A11 12 3 TIA teint A A al K T 120R A max 500 mA Encoder _ H i j Temperatur 10 _ T ji TB i i sensor ECOVARIO 14D Bild 6 22 Anschlussbeispiel fur einen 5 V Inkrementalencoder SinCos Encoder Abweichungen in Klammern X11 X12 fi 120R 91 Data Biss 1 v Encoder i i P Temperatur iT a sensor DEND WB 2 Kei A ECOVARIO 114 D Bild 6 23 Anschlussbeispiel f r einen BISS Encoder ber Standardkabel ABS65 300 525 xx 34 Technische nderungen vorbehalten 6 5 2 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D X11 Encoder Achse 1 X12 Encoder Achse 2 ECOVARIO 114 Dx xL xxx xxx Die Versorgungsspannung U des Inkrementalencoders betragt 5 V Die zul ssige Leitungslange betr gt 50 m Bei inkrementalen Standardencodern betr gt die maximale Signalfrequenz 2 MHz das entspricht einer Z hlfrequenz von 8 MHz Bei SINCOS Encodern betr gt die maximale Signalfrequenz 150 kHz Tabelle 6 19 Pinbelegung Stecker X11 X12 Signal V ENC A T GND A B N n VD ON OU A U N per Software Standardencoder 5 V 0 2 A Spur A Spur B Spur N Temperatursensor Encodermasse Spur A Spur B Spur N GIN 5k6 1 Pr K d d ECOVARIO 114 D SINCOS Encoder 5 V 0 2 A Sinus Cosinus Index Temperatursensor Encodermasse Sinus Cosinus Index M11 X12
84. tung Kurzschluss bzw berlastung der digitalen Ausg nge oder der Bremsansteuerung Interne 5 V Spannung fehlt Interne 15 V Spannung fehlt Schleppfehler zu hoch Kommutierung nicht gefunden Interner Softwarereset Sammelfehler Fehler Reglerwatchdog Fehler berwachung ext Lagemesssystem Nur bei Gantry System Fehler einer Achse im Gantryverbund Jonas Antriebstechnik A GmbH Ma nahme 24 V Stromversorgung pr fen St rung auf der Leitung Span nungsversorgung Leistungsangabe auf Netzteil pr fen ob ausreichend dimensioniert Zwischenkreis und Ballastschaltung pr fen Ballastwiderstand korrekt angeschlossen Leistungsspannung pr fen zu hoch Leistungsspannung pr fen evtl zu niedrig Netzteil und Anschl sse pr fen Leistungsangabe auf Netzteil pr fen ob ausreichend dimensioniert Dimensionierung des Ballastwiderstands pr fen Korrekten Anschluss des Ballastwiderstands pr fen Ballastwiderstand evtl defekt hochohmig Digitale Ausg nge und Bremse berpr fen Pr fen ob Schir mung der Motorleitungen richtig aufgelegt ist Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Eingestellte Achsparameter und Einsatzbedingungen pr fen Pr fen ob die Achse frei beweglich ist Pr fen ob zweites La gemesssystem noch korrekt z hlt Pr fen ob die Achse frei beweglich ist ob die Motorphasen kor rekt angeschlossen sind ob der Encoder korrekt z hlt
85. u sch tzen reduziert werden Diese zwei Parameter definieren indirekt auch die zul ssige Dauer f r den Spitzenstrom Technische nderungen vorbehalten Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D 13 Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D Jonas Antriebstechnik A GmbH 4 3 Typschlussel Tabelle 4 7 Typschl ssel ECOVARIO 114 D ECOVARIO xX XX xX X X X XX XXX Nr des Parametersatzes dreistellig Nr der Firmware dreistellig Zulassung Ausf hrung A CE Standardausf hrung B CE Sonderausf hrungen J CE UL Standardausf hrung K M Z CE UL Sonderausf hrungen L CE UL Encoderschnittstelle mit 9 poligen SUB D Steckerverbindern Feldbusvariante A CAN RS485 B CAN RS232 F CAN RS485 PROFIBUS DP VO G CAN RS232 PROFIBUS DP VO H CAN Profinet RS485 I CAN Profinet RS232 K CAN Ethernet RS485 L CAN Ethernet RS232 P CAN EtherCAT RS485 Q CAN EtherCAT RS232 Optionen R Sicherheitsfunktion Sicher abgeschaltetes Moment STO Einspeisung D 2 Achsen DC Einspeisung Strombemessung rms f r 5s 14 max 14 A Spannungsbemessung DC Bus 1 max 100V Ger tebezeichnung CAN RS232 nur als Service Schnittstelle f r ECO Studio kein Objektverzeichnis nach CANopen DS402 Beispiel ECOVARIO 114 DR AA 000 000 Servoverst rker ECOVARIO mit max 100 V c Zwischenkreisspannung gt max l4A Ausgangsstrom Typenbezei
86. und ob die Kommutierungseinstellungen korrekt sind Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Justage der Maschine berpr fen Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Encoderfehler Der Fehleranzeige auf dem Display wird die Achsenkennung 1 oder 2 vorangestellt Antivalenzfehler des 1 inkrement Encoders der Achse oder Es wurde kein Encoder ausgew hlt aber End stufe ist eingeschaltet Capture Fehler des 1 inkrement Encoders der Achse Interpolationsfehler SINCOS Encoder Kreis berwachung Drehzahl von Encoder zu hoch bzw kann nicht gelesen werden Signalfehler Absolutwertencoder Nicht unterst tzter oder falscher Encodertyp Userdaten nicht g ltig oder Motor und Servo verst rker geh ren nicht zusammen Multiturnwert fehlerhaft Quadrantenkorrekturfehler Encoder nur bei SINCOS Encoder Encoder und Zuleitungen auf Drahtbruch untersuchen Wenn kein Encoder konfiguriert ist Encoder ausw hlen Pr fen ob richtiger Encoderport ausgew hlt wurde Bei fremdversorgten Encodern Spannungsversorgung pr fen Pr fen ob berwachung korrekt eingestellt ist Ggf auch St rung auf der Leitung oder Encoder ist defekt Encoder und Zuleitungen pr fen Fehlerursache sind m glich weise starke elektromagnetische Einstreuungen Eingestellte Parameter pr fen Grenzdrehzahl des verwendeten Motors Fehlerursache ist evtl auch Verschmutzung Besc
87. wei Captureein g nge mit RS422 Signal bertragung zur schnellen Erfassung von Prozessereignissen zur Verf gung Die Captureeing nge sind nicht galvanisch getrennt sie k nnen auch als digitale Eing nge konfiguriert wer den Die RS485 Schnittstelle des ECOVARIO 114 D kann sowohl f r einen 4 Leiter Vollduplex als auch 2 Lei ter Halbduplex Anschluss verwendet werden Sender und Empf nger des ECOVARIO 114 D entsprechen den Spezifikationen nach EIA RS485 bis zu 250 kBaud und haben ESD Schutz gem IEC 61000 4 4 Das Kommunikationsprotokoll erm glicht den Netzwerkbetrieb mit einem Master Host und bis zu 126 ECOVARIO Ger ten als Slaves im RS485 Netzwerk Maximal 32 Teilnehmer d rfen an einem Netzwerk betrieben werden Hierzu muss das Netzwerk eine Busstruktur aufweisen Die Adresse ID eines ECOVARIO wird ber die Tasten an der Frontseite eingestellt Jede ID darf nur einmal vergeben werden ID 0 ist reserviert und darf nicht verwendet werden 36 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik AM GmbH Installations und Betriebsanleitung ECOVARIO 114 D paarig ius verdrillt al 5V ar A HI Stef E ITx KI EN sias NOR O aa 4 Master ECOVARIO 114 D RS485 Bus Bild 6 25 Anschlussbeispiel RS485 Punkt zu Punkt Verbindung im Halbduplexbetrieb X13 paarig verdrillt Le eg 1 3 A R DW En 3 Master ECOVARIO 114 D BE Bild 6 26 Anschlussbeispiel RS485 Punkt zu Punkt Ver
88. zeichnis der Normen und Richtlinien DIN 912 ersetzt durch DIN EN ISO 4762 DIN 6798 ersatzlos zur ckgezogen DIN EN 50170 Universelles Feldkommunikationssystem DIN EN 50178 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln DIN EN 60204 Sicherheit von Maschinen Elektrische Ausr stung von Maschinen Teil 1 Allgemeine Anforderungen DIN EN 61 800 3 Drehzahlver nderbare elektrische Antriebe Teil 3 EMV Produktnorm einschlie lich spezieller Pr fverfahren DIN EN 61 800 5 1 Elektrische Leistungsantriebssysteme mit einstellbarer Drehzahl Teil 5 1 Anforde rungen an die Sicherheit Elektrische thermische und energetische Anforderungen DIN EN 61 800 5 2 Elektrische Leistungsantriebssysteme mit einstellbarer Drehzahl Teil 5 2 Anforde rungen an die Sicherheit Funktionale Sicherheit DIN EN ISO 4762 Zylinderschrauben mit Innensechskant DIN EN ISO 12 100 1 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestaltungsleits tze Teil 1 Grunds tzliche Terminologie Methodologie DIN EN ISO 12 100 2 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestaltungsleits tze Teil 2 Technische Leits tze DIN EN ISO 13 849 1 Sicherheit von Maschinen Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen Teil 1 Allgemeine Gestaltungsleits tze IEC 61 000 4 2 Electromagnetic compatibility EMC Part 4 2 Testing and measurement techniques Electrostatic discharge immunity test IEC 61000 4 4 Electromagnetic

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