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4 - SEW-Eurodrive

1. Der Funktionsbaustein MC_StopSensorless_MDX verf gt ber folgende Ausg nge Ausgang Typ Bedeutung Done BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der Bremsvorgang der Motorachse been det ist e TRUE Die Bremsvorgang der Motorachse ist beendet Die Motorachse steht Zustand der Motorachse Keine Freigabe e FALSE Die Bremsvorgang der Motorachse ist nicht beendet Active BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob sich die Motorachse dreht TRUE Die Motorachse dreht sich FALSE Die Motorachse dreht sich nicht Error BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufge treten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErronD DWORD Dieser Ausgang zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Seite 68 Axis AXIS REF Dieser Ausgang zeigt die Achsreferenz an Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX 47 48 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_InverterParameters 4 6 Verzeichnis MDX_InverterParameters Im Verzeichnis MDX InverterParameters sind die Funktionsbausteine zusammen gefasst die zum Schreiben und Lesen von Parametern des Antriebsumrichters MOVI DRIVE erforderlich sind 4 6 1 Funktionsbaustein MC ReadParameter MDX MC ReadParameter MDX Execute BOOL Done BOOL Index UINT Busy BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT Error BOOL ErrorlD DWORD Dat
2. Getriebemotoren Y Industriegetriebe Antriebselektronik Antriebsautomatisierung Services II IM WII Ill II Ill I I MI lil HIM Bez EURODRIVE gt T gt D 4 Bibliothek MPLCMotion MDX FE330000 fur MOVI PLC Ausgabe 07 2005 Handbuch 11350407 DE SEW EURODRIVE Driving the world 1 Wichtige Hinweise urnsnseneeennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnennnnnnannennnnn anne nennen nenn 2 Einleitung ee a eee rede Ln dee A 2 1 Anwendungsgebiete eeseessssesesseeeenennrnen nnne nnne 2 2 bersicht der Bibliothek MPLCMotion MDX een 2 3 bersicht weiterer Bibliotheken f r die Steuerung MOVIBEGO Loca 3 Projektierung und Inbetriebnahme nene eg 3 Voraussetzungen iid eee eap eee aga aei teet 3 2 Kommunikationszeiten uneeseseneeeeseeesesnsennnnnnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnennnnenenenenn 3 3 Inbetriebnahme enia a N 3 4 Einheiten und Wertebereiche cesses 4 Beschreibung der Funktionsbausteine eere AU 4 1 Generelles Verhalten der Funktionsbausteine nssnseseeenen 4 2 Zustandsdiagramm aaa aeaaaee Ea aiaa a ae aa R aeaa 4 3 Verzeichnis MDX_Main useenseeseeeseseennnnnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnennenenenenenn 4 3 1 Funktionsbaustein MC ConnectAxis MDX sesessss 4 3 2
3. Programmierbeispiele oni 5 Trace aufzeichnung lol x current configuration X Trigger Move MDX1 Move MDX1 Y Var 1 PLC PRG MoveRelative 1 Activa w Var 2 PLC PRG MoveRelative 1 Done w Var3 AcualSpeed v Var 4 ActualPosition Y current configuration This is the current trace configuration ofthe project 200Q0u fms inms 800 ms and ms ils ms 1506 ms 108 ns 108 ms2400 sa 20087AXX Bei der steigenden Flanke des Signals Move MDX1 am Eingang Execute des Funkti onsbausteins MC MoveRelative MDX setzt sich die Motorachse zum Erreichen der Zielposition in Bewegung 1 Der Ausgang Active zeigt dies an indem er auf TRUE ge setzt wird Nach erfolgreicher Positionierung setzt der Funktionsbaustein den Ausgang Active wie der auf FALSE zur ck und setzt den Ausgang Done auf TRUE 2 In diesem Beispiel ist der Ausgang Done nur w hrend eines Steuerungszyklus auf TRUE gesetzt weil das Eingangssignal Execute bereits vor Abschluss der Positionierung auf FALSE zur ck ge setzt wurde Aufgrund der anschlieBenden steigenden Flanke am Eingang Execute startet die Mo torachse erneut eine Positionierbewegung 3 Allerdings erfolgt die n chste steigende Flanke am Eingang Execute bereits vor Ab schluss der Positionierung Eine weitere Positionierung ausgehend von der aktuellen Position der Motorachse zum Zeitpunkt der letzten steigenden Flanke am Eingang Exe cute wird flie e
4. Stattdessen wird das Prozess Abbild f r die Eing nge und Ausg nge beim Aufruf des Funktionsbausteins MC ConnectAxis MDX gebildet Anwendung Der Funktionsbaustein MC ConnectAxis MDX ist anwendbar auf alle Motorachsen Damit die Kommunikation zwischen der Steuerung MOVI PLC und den Antriebsum richtern MOVIDRIVE MDX60B 61B nicht abbricht muss f r jede Motorachse eine ei gene Instanz zyklisch aufgerufen werden Hinweis Wenn der Funktionsbaustein MC ConnectAxis MDX in einem Zyklus des Steuerungs programms nicht aufgerufen wird meldet der Antriebsumrichter den Kommunikations Fehler F46 und wechselt in den Zustand Keine Freigabe Einstellungen Am Funktionsbaustein MC ConnectAxis MDX wird eingestellt an welcher Schnittstelle der Steuerung MOVI PLC Systembus CAN 1 2 und mit welcher Systembus Adresse der ber diesen Funktionsbaustein angesteuerte Antriebsumrichter angeschlossen ist 20 Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_Main Voraussetzungen R ckgabewerte Abbruch Einfluss Damit die Kommunikation zwischen der Steuerung MOVI PLC und einem Antriebsum richter MOVIDRIVE MDX60B 61B ber den Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX aufgebaut werden kann m ssen folgende Voraussetzungen erf llt sein Die am Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX eingestellte Systembus Adresse muss mit der in den Umrichterparametern eingestellten Adresse bereinstimm
5. Die Motorachse befindet sich auch im Zustand Stopping wenn eine Bremsbewegung bereits abgeschlossen ist und der Eingang Execute des Funktionsbausteins MC Stop MDX MC AxisStop MDX oder MC StopSensorless MDX noch auf TRUE gesetzt ist e ContinuousMotion Die Betriebsart Drehzahlregelung ist aktiv Die Bewegung wurde vom Funktionsbaustein MC MoveVelocity MDX oder MC MoveVelocitySensorless MDX gestartet Homing Die Motorachse f hrt eine Referenzfahrt aus e DiscreteMotion Die Motorachse f hrt einen Positionierauftrag aus Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX 23 24 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_Main Ausgang Typ Bedeutung InverterData MC_ Dieser Ausgang zeigt Informationen ber den Betriebszustand der INVERTER Motorachse an DATA_ Error Am Antriebsumrichter ist ein Fehler aufgetreten MDX Referenced Der Antriebsumrichter ist referenziert InverterStatus Der Status des Antriebsumrichters entspricht der 7 Segment Anzeige am Antriebsumrichter FaultStatus Fehlernummer des Antriebsumrichters im Fehlerfall ActualPosition Aktuelle Motorachsen Istposition des Antriebsum richters Der eingesetzte Geber wird in der Steuerungskonfigura tion eingestellt Einheit Inkremente ActualModuloPosition Aktuelle Modulo Istposition des Antriebum richters Der eingesetzte Geber wird in der Steuerungskonfigura tion eingestellt Einheit Inkremente Setp
6. men ein In diesem Beispiel sind dies f r die digitalen Eing nge des Antriebsumrich ters der symbolische Bezeichner DI MDX1 bzw f r die einzelnen Ein Ausgange die symbolischen Bezeichner Power MDX1 und Move MDX1 2 Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Programmierbeispiele C xD Schritt 3 Positionieren einer Motorachse Bibliotheken einbinden Um die Funktionsbausteine der Bibliothek MPLCMot ion_MDX 1ib verwenden zu k n nen f gen Sie die Bibliothek MPLCMotion_MDX lib gem der folgenden Beschrei bung zu den bereits vorhandenen Bibliotheken hinzu 8 x i File Edit Project Insert Extras Online Window Help a x p LE s uc FORT RITE 21x POs Suchenin Lib MOVL PLC_ basic DHPTIB v Sone B 23 Detebie fu H FSF MPLCDatatypes lib MPLCIntern b x Dam MPLCiInterface_CAN lib IMPLCMotion MCO7 lib LLLA B lt 8 Courter IMPLCInterface COM lib MPLCMotion MDX lib n La IMPLCInterface DigitallO lib MPLCProcessdata lib B eno s MPLCInterface DPRAM lib IMPLCSystem basic TaskSys lib GSreg Fun MPLCInterface MoviLink lib MPLCSystem ConfigLibDataEx Inte I od zu IMPLCInterface Profibus lib MPLCSystem DHP118 lib ie 1 Pom 1 BERT Derr Hienot Dateiname MPLCMuton MDR wm D mofu en Dateityp PLCE ditor Library lib 5 Aes DO Tere 3 Library directory CProgramme Gemeinsame Dateien SEMATARGETSIDI gt 20033AXX 1 Ak
7. e TRUE Der PLCopen Zustand ist auf SynchronizedMotion gesetzt e FALSE Der PLCopen Zustand ist nicht auf SynchronizedMotion gesetzt Homing BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der PLCopen Zustand des Antriebsum richters auf Homing gesetzt ist TRUE Der PLCopen Zustand ist auf Homing gesetzt FALSE Der PLCopen Zustand ist nicht auf Homing gesetzt Interpolation BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der PLCopen Zustand des Antriebsum richters auf Interpolation gesetzt ist TRUE Der PLCopen Zustand ist auf Interpolation gesetzt e FALSE Der PLCopen Zustand ist nicht auf Interpolation gesetzt Axis AXIS REF Dieser Ausgang zeigt die Achsreferenz an 67 Beschreibung der Funktionsbausteine Fehler Identifikator 4 8 Fehler Identifikator Die folgende Tabelle zeigt den Fehlercode die Fehlerbezeichnung und die Beschrei bung der Fehler die am Ausgang ErrorID der Funktionsbausteine auftreten k nnen Fehler code Fehler bezeichnung Fehler beschreibung Allgemeine IEC Fehlercodes FA0001h E IEC GENERAL MAX NUMBER OF AXIS Maximale Anzahl anschlieBbarer Achsen berschritten FA0002h E IEC GENERAL INTERNAL ERROR Fehler bei der Initialisierung einer MOVI PLC Schnitt stelle FA0003h E IEC GENERAL COM NOT READY COM Schnittstelle ist nicht bereit FA0004h E IEC GENERAL INVALID COM NODE COM Schnittstelle ist nicht g ltig
8. gt ber folgende Eing nge Eingang Typ Bedeutung Execute BOOL Dieser Eingang dient zum Starten der Motorachs Drehung Wenn an diesem Eingang eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein die Motorachs Drehung Distance DINT Dieser Eingang legt die Zielposition der Motorachs Drehung als rela tive Position zur aktuellen Motorachspositon beim Starten des Funkti onsbausteins fest Dabei entsprechen 4096 Inkremente einer Motorachs Drehung von 360 Einheit Inkremente maximaler Einstellbereich 231 23 Velocity DINT Dieser Eingang legt die Motordrehzahl w hrend der Phase mit kon stanter Geschwindigkeit fest Einheit 1 min maximaler Einstellbereich 0 6000 Acceleration DINT Dieser Eingang legt die Rampenzeit f r die Beschleunigung auf eine um 3000 1 min erh hte Drehzahl fest Erh hung der kinetischen Ener gie im Motor Einheit ms maximaler Einstellbereich 10 20000 Deceleration DINT Dieser Eingang legt die Rampenzeit f r die Verz gerung auf eine um 3000 1 min verringerte Drehzahl fest Verringerung der kinetischen Energie im Motor Einheit ms maximaler Einstellbereich 10 20000 Axis AXIS REF Dieser Eingang legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Ausg nge Der Funktionsbaustein MC MoveRelative MDX verf gt ber folgende Ausg nge Ausgan
9. nderte Schritte Programmieren Sie die Schritte 1 3 5 und 7 unver ndert gem dem vorhergehenden Programmierbeispiel Positionieren einer Motorachse Schritt 2 Steuerungskonfiguration erstellen FEF PLC Configuration ri x E il MOVI PLC basic DHP11B v E 44 Communication FiX Digital lO disabled SLOT Q 4 Can 1 enabled SLOT di MOVIDRIVE MDX B VAR EI Inputs FIX B DI MOX1 AT KW 28 WORD Digital Inputs CHANNEL 1 AT 1X1 28 0 BOOL Bit 0 Power_MDX1 AT IX128 1 BOOL Bit 1 C4 Move MDX1 AT 1X128 2 BOOL Bit 2 hRRapidSpeed MDX1 AT IX128 3 BOOL Bit 3 AxisStop_MDX1 AT IX128 4 BOOL Bit 4 Stop MDX1 AT IX128 5 BOOL Bit 5 ay 20088AXX Ordnen Sie in der Steuerungskonfiguration zus tzlich zu den Bezeichnern Power_MDX1 und Move_MDX1 auch die Bezeichner RapidSpeed_MDX1 AxisStop MDX1 Stop MDX1 den digitalen Eing ngen des Antriebsumrichters MOVIDRIVE MDX60B 61B gem der Abbildung zu 1 Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX 83 Programmierbeispiele gt Drehzahlregelung einer Motorachse mit Geber Schritt 6 Programmierung der Drehzahlregelung 001 ConnectAis 1 Power 1 MC_ConnectAxis_MDX MC Power MDX TRUE Enable Enable Status SBUS NOOE 1 Node 149BUS Address Power MDX1 NO ENABLE Connect uis 1 Axis PowerOffMode Error se ErroriD inverterData
10. vdO gespeichert W hrend und nach der Inbetriebnahme d rfen Sie keine Parameter nderungen ber die Shell vornehmen Manuelles Ver ndern von Parametern kann zu unvorhersehbaren Betriebszust nden f hren Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX 13 3 14 g Projektierung und Inbetriebnahme 9 Einheiten und Wertebereiche Antriebsumrich Wenn das Antriebssystem mit Hilfe der Bibliothek MPLCMotion MDX lib gesteuert ter IPOS wird ist die freie Programmierung der Software IPOS in den angeschlossenen An triebsumrichtern nicht m glich 3 4 Einheiten und Wertebereiche Einheiten Die Funktionsbausteine der Bibliothek MPLCMot ion_MDX verwenden f r ihre Ein und Ausgangssignale folgende Einheiten Positionen in Inkrementen incr 4096 Inkremente entsprechen einer Drehung der Motorachse um 360 Geschwindigkeiten in Umdrehungen Minute 1 min Beschleunigungen als Rampenzeiten in Millisekunden zum Erreichen einer um 3000 1 min ge nderten Geschwindigkeit ms Ruck als Zeit in Millisekunden f r die Dauer zum Aufbau des Drehmoments ms Wertebereiche F r die Funktionsbausteine der Bibliothek MPLCMotion MDX sind folgende maximalen Wertebereiche zul ssig Liegen die Werte der Eingangssignale au erhalb dieser Ein stellbereiche so geben die Funktionsbausteine Fehlermeldungen aus In Abh ngigkeit vom angeschlossenen Motor und von den eingestellten Grenzwerten in den Umrichterparametern passt d
11. Eingang legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_InverterParameters Ausg nge Der Funktionsbaustein MC_SetJerk_MDX verf gt ber folgende Ausg nge Ausgang Typ Bedeutung Done BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob die Ruckzeit erfolgreich bertragen wurde e TRUE Die Ruckzeit wurde erfolgreich von der Steuerung MOVI PLC zum Antriebsumrichter bertragen FALSE Die Ruckzeit wurde nicht bertragen Busy BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob die Ruckzeit bertragen wird TRUE Die Ruckzeit wird momentan bertragen FALSE Die Ruckzeit wird momentan nicht bertragen Error BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufge treten ist e TRUE W hrend der bertragung der Ruckzeit ist ein Fehler auf getreten FALSE Es ist kein Fehler aufgetreten ErronD DWORD Dieser Ausgang zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Seite 68 Axis AXIS_REF Dieser Ausgang zeigt die Achsreferenz an Hinweis Der Funktionsbaustein MC_SetJerk_MDX schaltet die Rampenform des Antriebsum richters von einer linearen Rampe auf eine ruckbegrenzte Rampe um Bei Durchf hrung eines drehzahlgeregelten Fahrauftrags verwendet der Antriebsumrichter automatisch eine lineare Rampe Wenn der Antriebsumrichter anschlie end einen Positionierauft
12. Execute auf TRUE gesetzt ist bleibt der PLCopenState der Mo torachse im Zustand Stopping Somit ist ein Bewegungsauftrag f r eine Folgebewegung nicht m glich Um den PLCopenState Stopping zu verlassen zu k nnen muss der Eingang Execute des Funktionsbausteins mindestens in einem Aufruf des Funktionsbausteins auf FALSE zur ck gesetzt werden Der Funktionsbaustein MC_StopSensorless_MDX ist nur anwendbar auf Motorachsen ohne Geber Hinweis Geberlose Motorachsen lassen sich im Status der Drehzahlregelung nur mit Geschwin digkeiten ber der Minimaldrehzahl Antriebsparameter P301 jedoch nicht unter 15 1 min betreiben Im Gegensatz zur Verwendung des Funktionsbausteins MC AxisStop MDX schlieBt der Funktionsbaustein MC StopSensorless MDX kurz vor Stillstand der Motorachse die Motorbremse damit die Motorachse bis zum Stillstand ab gebremst wird Dar berhinaus wechselt der Antriebsumrichter in den Zustand Keine Freigabe Die durch den Funktionsbaustein MC StopSensorless MDX ausgel ste Bremsbewe gung wird durch den Zustand Reglersperre den Zustand Keine Freigabe den Zustand Sicherer Halt abgebrochen Bei Auftreten eines dieser Zust nde wird die Bremsbewegung der Mo torachse mit gr tm glicher Bremswirkung fortgef hrt Die Bremsbewegung wird mit der im Parameter P136 des Antriebsumrichters eingestell ten Stoprampe durchgef hrt Der Inbetriebnahmeassistent unterst tzt Sie bei der Einstellung dieser Para
13. FA0005h E IEC GENERAL INVALID COM ADR COM Adresse ist nicht g ltig FA0006h E IEC GENERAL INVALID TECHNOLOGIE OPTION F r die angeforderte Funktion ist ein Antriebsumrichter MOVIDRIVE in der Technologie Ausf hrung erforderlich FA0070h E IEC PARAMETER VALUE OUT OF RANGE Wert f r den Parameterzugriff liegt au erhalb des zul ssi gen Wertebereichs FA0071h E IEC PARAMETER INVALID SELECTION Ung ltige Auswahl des Eingangs am Funktionsbaustein FA0072h E IEC PARAMETER INVALID SERVICE Ung ltiger Service MPLCMoti on_MDX Fehlercodes FB0030h E_MDX_CONNECTAXIS_NO_INVERTER_CONNECTED Am CAN Bus wurde kein Antriebsumrichter MOVIDRIVE MDX erkannt CAN Verbindung pr fen FB0031h E_MDX_CONNECTAXIS_CAN_ID_ERROR Ben tigte CAN ID ist belegt FB0032h E MDX CONNECTAXIS CYCLIC COMMUNICATION Zyklische Kommunikation zwischen der Steuerung MOVI PLC und dem Antriebsumrichter MOVIDRIVE ist unter brochen FB0033h E MDX CONNECTAXIS IPOS DOWNLOAD ERROR Fehler w hrend des IPOS Downloads FB0034h E MDX CONNECTAXIS WRONG DEVICE CONNECTED Falsches Ger t angeschlossen Steuerungskonfiguration berpr fen FB0035h E_MDX_CONNECTAXIS_SIMULATION_NOT_AVAILABLE Funktion kann im Simulationsmode nicht ausgef hrt wer den FBOO60h E_MDX_POWER_INVERTER_NOT_READY Antriebsumrichter MOVIDRIVE MDX ist im Zustand 24 V Betrieb oder Sicherer Ha
14. Handbuch der MOVI PLC Erstellen Sie ein neues Projekt indem Sie auf Datei NEU bzw File New kli cken W hlen Sie im Dialog Zielsystem Einstellungen bzw Target Settings die Konfi guration Ihrer MOVI PLC in diesem Programmierbeispiel z B MOVIPLC basic DHP11B aus und klicken Sie auf die OK Taste SS x Name ofthe new POU PI C PRG Type of POU Language of the POU Cancel Program C IL C Function Block C LD C Function FBD Return Type C ISP poor f C SI C CFC 20030AXX Ver ndern Sie f r dieses Beispiel im Dialog Neuer Baustein bzw New FoU den Namen des Funktionsbausteins PLC PRG nicht Die Steuerung MOVI PLC f hrt den Baustein mit dem Namen PLC PRG nach dem Programmstart im Schritt 8 dieses Beispiels automatisch aus W hlen Sie im Feld Typ des Bausteins bzw Type of POU die Auswahl Pro gramm bzw Program aus Klicken Sie im Feld Sprache des Bausteins bzw Language of the POU die Op tion FUP bzw FBD an und best tigen Sie die Eingabe indem Sie auf OK kli cken Speichern Sie das Projekt indem Sie auf Datei Speichern bzw File Save klicken und den gew nschten Namen des Projekts eingeben Wiederholen Sie das Speichern regelm ig nach einigen ausgef hrten nderungen bzw nach Abschluss der Programmerstellung 1 Die Steuerung MOVI PLC muss entsprechend ihrer Ausf hrung mit Spannung versorgt werden od
15. MPLCMotion_MDX Einleitung bersicht weiterer Bibliotheken f r die Steuerung MOVI PLC 2 3 bersicht weiterer Bibliotheken f r die Steuerung MO VI PLC Neben der Bibliothek MPLCMotion_MDX k nnen Sie im PLC Editor der Software MOVITOOLS MotionStudio zahlreiche weitere Bibliotheken zur optimierten Ansteue rung von Antriebs und Frequenzumrichtern von SEW sowie weitere Peripheriemodule einbinden Die folgende bersicht zeigt die Grundbibliotheken zur Ansteuerung von Ger ten die an die Steuerung MOVI PLC angeschlossen werden Zus tzlich zu diesen Bibliothe ken stehen Ihnen je nach Umrichtertyp weitere applikationsspezifische Bibliotheken z B f r Handling Kurvenscheiben Synchronlauf Wickelanwendungen usw zur Verf gung MPLCProcessdata MPLCMotion MDX MPLCMotion MCO7 MPLCMotion MX MPLCMotion MM MPLCUtilities MOVI PLC wie MOVI PLC als MOVI PLC als MOVI PLC als MOVI PLC als Anschluss von herk mmliche Steu Motion Controller Motion Controller f r Motion Controller Motion Controller z B CANopen erung nutzbar f r MOVIDRIVE9 B MOVITRAC 07 f r MOVIAXIS f r MOVIMOT l O Modulen Ansteuerung Einachs Drehzahlbefehle e Einachs Drehzahlbe aller SEW Bewegungs Nutzung der Bewegungs fehle Umrichter ber befehle Schnittstellen von befehle Nutzung der Prozessdaten Nutzung der MOVITRAC 07 Nutzung der Schnittstellen
16. durch eine steigende Flanke am Eingang Execute des Funktionsbausteins MC Stop MDX abgebrochen werden In Fol ge dessen wird eine Bremsbewegung mit der in den Parametern des Antriebsumrichters eingestellten Bremsrampe ausgef hrt 8 Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX 87 5 go Programmierbeispiele Tippbetrieb einer Motorachse ohne Geber 5 4 Tippbetrieb einer Motorachse ohne Geber Aufgaben beschreibung Programmierung Schritt 2 88 In diesem Programmierbeispiel soll der Tippbetrieb mit zwei Geschwindigkeiten der Mo torachse realisiert werden Dazu werden zwei digitale Eing nge des angesteuerten Antriebsumrichters MOVI DRIVE MDX60B 61B f r die Signale Tippen Plus bzw Tippen Minus verwendet Wenn an genau einem der beiden digitalen Eing nge die DC 24 V Spannung anliegt soll sich die Motorachse im Tippbetrieb drehen Ansonsten muss der Antrieb abgebremst wer den Mit Hilfe eines weiteren digitalen Eingangs soll die Drehzahl der Motorachse zwi schen zwei Werten umschaltbar sein Die Bedienung des Antriebs erfolgt vollst ndig durch Verwendung der digitalen Eing n ge Die Steuerung MOVI PLC wertet die Eing nge des Antriebsumrichters aus und steuert die Drehzahlregelung der Motorachse Unver nderte Schritte Programmieren Sie die Schritte 1 3 4 und 7 unver ndert gem den vorhergehenden Programmierbeispielen Positionieren einer Motorachse und Drehzahlregelung einer Motorachse mit Geber H
17. e fdr Nutzung von Schnittstellen Schnittstellen von Prozessdaten von von MOVIMOT profilen Appli MOVIDRIVE B MOVIAXIS kationsmodulen oder eigenen IPOS Pro grammen l l SEW Processdata MOVIDRIVE MDX MOVITRAC 07 MOVIAXIS MOVIMOT CANopen 1 0 Module Module Elemente die zur Nutzung der Bibliotheken in der Steuerungskonfiguration des PLC Editors eingebunden werden m ssen bersicht der umrichter ger tespezifischen Motion und Ein Ausgangs Bibliotheken Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX Projektierung und Inbetriebnahme go Voraussetzungen 3 Projektierung und Inbetriebnahme Dieses Kapitel informiert Sie ber die Voraussetzungen bei der Verwendung der Biblio thek MPLCMot ion_MDX 1ib und gibt Ihnen wichtige Projektierungs und Inbetriebnah mehinweise 3 1 Voraussetzungen PC und Software Antriebsumrich ter Steuerungs Topologie Zur Programmierung der Steuerung MOVI PLC unter Verwendung der Bibliothek MPLCMotion MDX lib sind ein Engineering PC und die Software MOVITOOLS Mo tionStudio erforderlich N here Informationen ber die Anforderungen an den PC und die Software entnehmen Sie dem Programmier Handbuch MOVI PLC Hinweis Die Ansteuerung des Antriebsumrichters MOVIDRIVE MDX60B 61B durch die Steue rung MOVI PLC ist erst ab dem Firmwarestand 824 854 0 15 des Antriebsumrichter Grundger tes m glich F r den Einsatz von Continuous Motion Funktionsbau
18. ein Continuous Motion Auftrag gestartet wurde e FALSE Wenn der Eingang Enable auf FALSE zur ck gesetzt wird wird der Antriebsumrichter ausgeschaltet Umrichterzustand 1 oder 2 abh ngig vom Eingang PowerOffMode PowerOffMode UINT Dieser Eingang dient zur Einstellung des Zustandes den der Antriebsumrichter einnimmt wenn er mit dem Funktionsbaustein MC Power MDX ausgeschaltet wird e CTRL INHIBIT Der Antriebsumrichter geht in den Zustand Reg lersperre Die Motorachse wird beim Ausschalten gebremst gt InverterStatus 1 NO ENABLE Der Antriebsumrichters wechselt in den Zustand Keine Freigabe gt InverterStatus 2 Ob die Bremse im Inverter Status 2 aktiviert wird h ngt vom Antriebsparameter P730 ab In der Grundeinstellung ist die Bremsfunktion eingeschaltet d h die Bremse wird aktiviert Im InverterStatus 1 wird die Bremse in jedem Fall aktiviert Mit Hilfe dieses Eingangs kann auch bei ausgeschaltetem Antriebsumrichter Enable FALSE zwischen Reglersperre und Keine Freigabe umgeschaltet werden Axis AXIS_REF Dieser Eingang legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Ausg nge Der Funktionsbaustein MC Power MDX verf gt ber folgende Ausg nge Ausgang Typ Bedeutung Status BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der Antriebsumrichter ein oder ausge schaltet ist TRUE Der Antriebsumrichter ist eingeschaltet Umrichterzustand 5 oder A a
19. 7 Verzeichnis MDX Supplements sse 4 7 1 Funktionsbaustein MC TouchProbe1 MDX nn 4 7 2 Funktionsbaustein MC TouchProbe2 MDX nen 4 7 3 Funktionsbaustein MC ReadActualPosition MDX 4 7 4 Funktionsbaustein MC ReadAxisError MDX sssss 4 7 5 Funktionsbaustein MC ReadStatus MDX ssssss 4 8 Fehler Identifikator ccccccccccccecceeeeeecesececaeaeaeeeasaeeseseseseseeseeeeeeeeeeeeeeees A 5 Programmiierbeispiele ununnsunnenennnnnenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnn nn go 5 1 Voraussetzurger ooo eiin dte aec ioter eate e edt eh diede tuens 5 2 Positionieren einer MOtorachse cccccccececceceececeeesaeaeeeeaaeaeeeeseeeeeeseeeeseees 5 3 Drehzahlregelung einer Motorachse mit Geber cccccceeeeeseeeeeseeeeees 5 4 Tippbetrieb einer Motorachse ohne Geber eeessssseese 6 INdeX een nei Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Wichtige Hinweise 1 Wichtige Hinweise Dokumentation Bussysteme Sicherheits und Warnhinweise Dieses Handbuch ersetzt nicht die ausf hrliche Betriebsanleitung Die Steuerung MOVI PLC und die angesteuerten Antriebe nur durch Elektro Fachpersonal unter Beachtung der g ltigen Unfallverh tungsvorschriften dem Handbuch der Steuerung MOVI PLC und der Betriebsanleitung MOVI DRIVE
20. Bibliothek MP LCMot ion_MDX verf gt ber folgende Funktionsbausteine die gemaB ihrer Funktionen in mehrere Verzeichnisse unterteilt sind Verzeichnis MDX Main MC ConnectAxis MDX MC Power MDX MC Reset MDX Verzeichnis MDX SingleAxis MC Home MDX MC AxisStop MDX MC Stop MDX e Continuous Motion Funktionsbaustein MC MovevVelocity MDX Discrete Motion Funktionsbausteine MC MoveAbsolute MDX MC MoveAbsoluteModulo MDX MC MovehRelative MDX Verzeichnis MDX SingleAxisSensorless MC StopSensorless MDX e Continuous Motion Funktionsbaustein MC MovevelocitySensorless MDX Verzeichnis MDX InverterParameters MC ReadParameter MDX MC WriteParameter MDX MC SetDynamics MDX NC SetLimiter MDX MC SetJerk MDX MC SetHomeParameters MDX Verzeichnis MDX Supplements MC TouchProbe1 MDX MC TouchProbe2 MDX MC ReadActualPosition MDX MC ReadAxisError MDX MC ReadStatus MDX Hinweis Die Bibliothek MPLCMotion MDX lib kann mit allen anderen Bibliotheken f r die Steuerung MOVI PLC gleichzeitig verwendet werden Ein fehlerfreier Betrieb ist jedoch nur sichergestellt wenn Sie alle Antriebsumrichter die mit Hilfe der Funktionsbausteine der Bibliothek MPLCMotion_MDX 1ib angesteuert werden auf einem oder mehreren System CAN Bussen betreiben auf denen keine weiteren CAN Objekte z B O Module eingerichtet sind Handbuch Bibliothek
21. C SetJerk MDX Mit dem Parameter P922 Positionsfenster stellen Sie das Positionsfenster um die Zielposition ein innerhalb dessen der Funktionsbaustein das Ausgangssignal Done auf TRUE Zielposition erreicht setzt Der Inbetriebnahmeassistent unterst tzt Sie bei der Einstellung dieser Parameter Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX 33 34 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_SingleAxis Eing nge Der Funktionsbaustein MC_MoveAbsoluteModulo_MDX verf gt ber folgende Eing n ge Eingang Typ Bedeutung Execute BOOL Dieser Eingang dient zum Starten der Motorachs Drehung Wenn an diesem Eingang eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein die Motorachs Drehung Position DINT Dieser Eingang legt die Zielposition der Motorachs Drehung fest Dabei entsprechen 218 Inkremente einer Motorachs Drehung von 360 Einheit Modulo Inkremente Die Anzahl ganzer Umdrehungen wird im High Wort angegeben der Zielwinkel zwischen 0 und 360 im Low Wort maximaler Einstellbereich abh ngig von Modulo Numerator Deno minator und Geberaufl sung siehe IPOS Handbuch Velocity DINT Dieser Eingang legt die Motordrehzahl w hrend der Phase mit kon stanter Drehzahl fest Einheit 1 min maximaler Einstellbereich 0 6000 Acceleration DINT Dieser Eingang legt die Rampenzeit f r die Beschleunigung auf eine um 3000 1 min erh hte Drehzahl fest E
22. Dialog Va riablendeklaration bzw Declare Variable indem Sie auf die OK Taste klicken 10 Geben Sie an den Eing ngen des Funktionsbausteins folgende Werte ein indem Sie jeweils auf die Fragezeichen links neben dem Eingang klicken den Wert ein geben und die lt ENTER gt Taste dr cken Enable TRUE Node SBUS NODE 1 SBUS Adaress bei der Inbetriebnahme des Antriebsumrichters eingestellte SBUS 1 Adresse Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX 77 5 78 qu Schritt 5 Programmierbeispiele Positionieren einer Motorachse Programmierung des Ein Ausschaltens des Antriebsumrichters F gen Sie einen Funktionsbaustein ein der den Antriebsumrichter MOVIDRIVE MDX60B 61B ein bzw ausschaltet Das Einschalten ist nur m glich wenn zuvor der Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX f r diese Achse erfolgreich ausgef hrt wur de Au erdem soll der Antriebsumrichter nur eingeschaltet sein wenn am digitalen Ein gang DIO1 des Antriebsumrichters die DC 24 V Spannung anliegt Deshalb werden die entsprechenden Signale ber einen AND Baustein miteinander verkn pft Ej PLCEditor Example_Positioning pro PLC_PRG PRG FBD nix GZ File Edit Project Insert Extras Online Window Help 8 x Dee AAS a ole alsa aeaa OIP ROCRAM PLC_PRO Cd POUS c PLC PRG o5 Joret 20038AXX 1 Klicken Sie dazu auf die Linie des Ausgangs Done des Funktionsbausteins MC ConnectA
23. E Die Motorachs Position wurde nicht bertragen Error BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufge treten ist e TRUE W hrend der bertragung der Motorachs Position ist ein Fehler aufgetreten FALSE Es ist kein Fehler aufgetreten ErronD DWORD Dieser Ausgang zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Seite 68 Position DINT Dieser Ausgang enth lt die bertragene Motorachs Position Axis AXIS REF Dieser Ausgang zeigt die Achsreferenz an 64 Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_Supplements 4 7 4 Funktionsbaustein MC_ReadAxisError_MDX MC_ReadAxisError_ MDX Enable BOOL Done BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT Error BOOL ErrorlD DWORD AxisError BOOL AxisErrorCode WORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20026AXX Beschreibung Der Funktionsbaustein MC ReadAxisError MDX dient zum Einlesen des aktuellen Fehlercodes der Motorachse vom Antriebsumrichter zur Steuerung MOVI PLC Anwendung Der Funktionsbaustein MC ReadAxisError MDX ist anwendbar auf alle Motorachsen Eing nge Der Funktionsbaustein MC_ReadAxisError_MDX verf gt ber folgende Eing nge Eingang Typ Bedeutung Enable BOOL Dieser Eingang dient zur Aktivierung des Funktionsbausteins Der Auftrag des Funktionsbausteins wird nur ausgef hrt wenn dieser Ein gang auf TRUE gesetzt ist Axis AXIS_REF Dieser Eingang legt fest a
24. FALSE Die Motorachse dreht sich nicht Error BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufge treten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErronD DWORD Dieser Ausgang zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Seite 68 Axis AXIS_REF Dieser Ausgang zeigt die Achsreferenz an Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX 41 42 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_SingleAxis 4 4 7 Funktionsbaustein MC Stop MDX Beschreibung Anwendung Abbruch Einfluss Eing nge MC Stop MDX Execute BOOL Done BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT Active BOOL Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20009AXX Der Funktionsbaustein MC Stop MDX bremst die aktuelle Drehbewegung der Mo torachse mit der im Antriebsumrichter eingestellten Rampe ab Verwenden Sie den Funktionsbaustein MC Stop MDX um die Motorachse mit der gr tm glichen Verz gerung abzubremsen Hinweis Solange der Eingang Execute auf TRUE gesetzt ist bleibt der PLCopenState der Mo torachse im Zustand Stopping Somit ist ein Bewegungsauftrag f r eine Folgebewegung nicht m glich Um den PLCopenState Stopping verlassen zu k nnen muss der Eingang Execute des Funktionsbausteins mindestens in einem Aufruf des Funktionsbausteins auf FALSE zu r ck gesetzt wer
25. Funktionsbaustein MC ConnectAxis MDX mit dem Antriebsumrichter MOVIDRIVE verbunden wird Parameter Bedeutung Geschriebener Wert P630 P637 Bin rausg nge der Option DIO11B oder DIP11B IPOS Ausgangssignal P885 Sync ID 128 P888 5 ms Synchronisation Ein P876 PA Daten Position High oder Position Low Nach dem Download dieser Parameter l dt die Steuerung MOVI PLC einmalig ein f r die Kommunikation erforderliches IPOS Programm Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX 21 4 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX Main Folgende Parameter des Abtriebsumrichters MOVIDRIVE werden nach jedem Ein schalten der Netzspannung oder Reset der Steuerung MOVI PLC w hrend der Initia lisierung des Funktionsbausteins MC ConnectAxis MDX erster Aufruf mit Enable TRUE ver ndert Parameter Bedeutung P941 Quelle Istposition abhangig vom Datenprofil P938 P939 Taskinterpretersteps prozessoptimiert Eing nge Der Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX verf gt ber folgende Eing nge Eingang Typ Bedeutung Enable BOOL Dieser Eingang dient zur Aktivierung des Funktionsbausteins Sein Verhalten weicht vom generellen Verhalten des Eingangs Enable gem Kapitel 4 1 ab Seite 15 ab TRUE Beim ersten Aufruf des Funktionsbausteins mit Enable TRUE wird der Funktionsbaustein aktiviert und die anliegenden Eingangssignale werden bernommen In allen folgend
26. Funktionsbaustein MC AxisStop MDX ausgel ste Bremsbewegung wird nur abgebrochen durch den Funktionsbaustein MC Stop MDX Das Eingangssignal Execute muss bereits auf FALSE zur ck gesetzt worden sein oder den Zustand Reglersperre oder den Zustand Keine Freigabe oder den Zustand Sicherer Halt Bei Auftreten eines dieser Zust nde wird die Bremsbewegung der Motorachse mit der gr Btm glichen Bremswirkung fortgef hrt Der Funktionsbaustein MC AxisStop MDX verf gt ber folgende Eing nge Eingang Typ Bedeutung Execute BOOL Dieser Eingang dient zum Starten des Bremsvorgangs der Motorachse Wenn an diesem Eingang eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein den Bremsvorgang der Motorachse Axis AXIS REF Dieser Eingang legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_SingleAxis Ausg nge Der Funktionsbaustein MC_AxisStop_MDX verf gt ber folgende Ausg nge Ausgang Typ Bedeutung Done BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der Bremsvorgang der Motorachse been det ist e TRUE Der Bremsvorgang der Motorachse ist beendet Die Motorachse steht Lageregelung e FALSE Der Bremsvorgang der Motorachse ist nicht beendet Active BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob sich die Motorachse dreht e TRUE Die Motorachse dreht sich
27. Funktionsbaustein MC Power MDX ccccccccccsccsccesseesssseaeeeeeeeees 4 3 3 Funktionsbaustein MC Reset MDX nennen 4 4 Verzeichnis MDX SingleAxis sese eene 4 4 1 Funktionsbaustein MC MoveVelocity MDX ssesssss 4 4 2 Funktionsbaustein MC MoveAbsolute MDX 4 4 3 Funktionsbaustein MC MoveAbsoluteModulo MDX 4 4 4 Funktionsbaustein MC_MoveRelative MDX sss 4 4 5 Funktionsbaustein MC Home MDX c cccccceceeseeeeseseesteaeeeeeees 4 4 6 Funktionsbaustein MC AxisStop MDX sese 4 4 7 Funktionsbaustein MC Stop MDX sese 4 5 Verzeichnis MDX SingleAxisSensorless sss 4 5 1 Funktionsbaustein MC MoveVelocitySensorless MDX 4 5 2 Funktionsbaustein MC StopSensorless MDX sss 4 6 Verzeichnis MDX InverterParameters sss 4 6 1 Funktionsbaustein MC ReadParameter MDX 4 6 2 Funktionsbaustein MC WriteParameter MDX 4 6 3 Funktionsbaustein MC SetDynamics MDX ssseess 4 6 4 Funktionsbaustein MC SetLimiter MDX esesssess 4 6 5 Funktionsbaustein MC SetJerk MDX esses 4 6 6 Funktionsbaustein MC SetHomeParameters MDX 4
28. HANNEL_READPARAMETER_BUSY Parameterzugriff w hrend der Parameterkanal noch belegt ist 68 Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX Beschreibung der Funktionsbausteine Fehler Identifikator Fehler code Fehler bezeichnung Fehler beschreibung MPLCUtilities Fehlercodes FC0001h E_WAGO_TIME_OUT_SBUS_INIT Interner Timeout w hrend SBUS Initialisierung FC0002h E WAGO TIME OUT WAGO INIT Timeout w hrend Initialisierung des WAGO Moduls FC0003h E_WAGO_NO_CONNECTION_DURING_INIT_SEQ Abbruch der Verbindung zum WAGO Modul w hrend der Initialisierung FC0004h E_WAGO_WATCH_DOG_ERROR Watchdog Fehler Kommunikation zum WAGO Modul ist unterbrochen MPLCSystem Fehlercodes Auszug CC0070h E_NO_MATCH_FOR_PARAMSET F r die Achse ist kein Eintrag in der Steuerungskonfigura tion vorhanden F2000Ah E_MVLINK_CAN MOVILINK Fehler M gliche Ursache Wert au erhalb des Wertebereichs F20002h E_MVLINK_RS485 MOVILINK Fehler M gliche Ursache Wert au erhalb des Wertebereichs Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX 69 Programmierbeispiele 9 9 Voraussetzungen 5 Programmierbeispiele Dieses Kapitel beschreibt die Programmierung verschiedener Antriebsaufgaben unter Verwendung der im vorliegenden Handbuch beschriebenen Funktionsbausteine an konkreten Beispielen AuBerdem f hrt Sie dieses Kapitel in den grun
29. MDX60B 61B installieren und in Betrieb nehmen Lesen Sie dieses Handbuch sorgf ltig durch bevor Sie mit der Installation und Inbetriebnahme von Antriebsumrichtern die von der Steuerung MOVI PLC9 gesteu ert werden beginnen Das vorliegende Handbuch setzt das Vorhandensein und die Kenntnis der MOVI DRIVE Dokumentation insbesondere des Systemhandbuches MOVIDRIVE MDX60B 61B voraus Querverweise sind in diesem Handbuch mit gt gekennzeichnet So bedeutet bei spielsweise gt Kap X X dass Sie im Kapitel X X dieses Handbuches zus tzliche Informationen finden Die Beachtung der Dokumentation ist die Voraussetzung f r einen st rungsfreien Betrieb und die Erf llung eventueller Garantieanspr che Allgemeine Sicherheitshinweise zu Bussystemen Sie verf gen hiermit ber ein Kommunikationssystem das es erm glicht in weiten Grenzen den Antriebsumrichter MOVIDRIVE an Anlagengegebenheiten anzupassen Wie bei allen Bussystemen besteht die Gefahr einer von au en bezogen auf den Um richter nicht sichtbaren nderung der Parameter und somit des Umrichterverhaltens Dies kann zu unerwartetem nicht unkontrolliertem Systemverhalten f hren Beachten Sie unbedingt die hier enthaltenen Sicherheits und Warnhinweise OOPEE Drohende Gefahr durch Strom M gliche Folgen Tod oder schwerste Verletzungen Drohende Gefahr M gliche Folgen Tod oder schwerste Verletzungen Gef hrliche Situation M gliche Folgen Lei
30. VC B in CAPROGRAMMEYGEMEINSAME DATEIEN SEWM TARGETS C ZMPLCMotion MDX amp 4 MDX InverterParameters ES MDX Main User defined Function Blocks FBD Operators Standard Programs User defined Programs Conversion Operators BIMC_ConnectAxis_MDX FB i MC_Interpolation FB N MC_Interpolation_MDX FB 2 8 MC_Power_MDX FB M a MC Reset MDX FB 2 MC SetSync MDX FB 5 MDX SingleAxis E 2 MDX SingleAxisSensorless amp J MDX Supplements 1 iv Structured 20036AXX 4 Markieren Sie den Text AND im neu eingef gten Funktionsbaustein 5 Dr cken Sie die lt F2 gt Taste Die Software ffnet den Dialog Eingabehilfe bzw Help Manager 76 Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Positionieren einer Motorachse Programmierbeispiele 5 6 W hlen Sie auf der linken Seite des Dialogs Standard Funktionsbl cke bzw Stan dard Function Blocks aus 1 7 W hlen Sie auf der rechten Seite des Dialogs den Funktionsbaustein MC ConnectAxis MDX FB im Verzeichnis MDx_Main der Bibliothek MPLCMotion_MDX aus Klicken Sie auf die OK Taste 2 oIx 20037AXX 8 Klicken Sie auf den eingef gten Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX und an schlie end auf die Fragezeichen ber dem Funktionsbaustein 1 9 Geben Sie den Instanznamen z B ConnectAxis 1 des Funktionsbausteins ein 2 und dr cken Sie die lt ENTER gt Taste Best tigen Sie den erscheinenden
31. WORD Axis AXIS REF VAR IN OUT Axis AXIS REF VAR IN OUT 20006AXX Der Funktionsbaustein MC MoveRelative MDX startet die Bewegung einer Motorach se um eine vorgegebene Distanz Die Eing nge Velocity Acceleration und Deceleration bestimmen das dynamische Verhalten der Drehbewegung Die Motorachse bleibt an der Zielposition lagegeregelt stehen Der Funktionsbaustein MC MoveRelative MDX ist nur anwendbar auf Motorachsen mit Geber F r die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC MoveRelative MDX muss sich die Motorachse im PLCopenState Ausgangssignal des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX Standstill oder DiscreteMotion befinden Folgende Parameter des Antriebsumrichters MOVIDRIVE MDX60B 61B beeinflussen die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC_MoveRelative_MDX direkt e Mit den Parametern P916 Rampenform und P933 Ruckzeit definieren Sie Positions rampen mit begrenztem Ruck Zur Einstellung dieser Parameter verwenden Sie den Funktionsbaustein MC SetJerk MDX Mit dem Parameter P922 Positionsfenster stellen Sie das Positionsfenster um die Zielposition ein innerhalb dessen der Funktionsbaustein das Ausgangssignal Done auf TRUE Zielposition erreicht setzt Der Inbetriebnahmeassistent unterst tzt Sie bei der Einstellung dieser Parameter Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_SingleAxis Eing nge Der Funktionsbaustein MC_MoveRelative_MDX verf
32. a DINT Axis AXIS REF VAR IN OUT 20016AXX Beschreibung Der Funktionsbaustein MC ReadParameter MDX dient zum Einlesen der Parameter Indizes vom Antriebsumrichter in die Steuerung MOVI PLCS Anwendung Der Funktionsbaustein MC ReadParameter MDX ist anwendbar auf alle Motorachsen Eing nge Der Funktionsbaustein MC_ReadParameter_MDX verf gt ber folgende Eing nge Eingang Typ Bedeutung Execute BOOL Dieser Eingang dient zum Starten des Lesevorgangs des Parameters Wenn an diesem Eingang eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein die bertragung des Parameters vom Antriebsum richter zur Steuerung MOVI PLC Index UINT Dieser Eingang legt fest welcher Parameter vom Antriebsumrichter zur Steuerung MOVI PLC bertragen wird Die Shell der Software MOVITOOLS MotionStudio zeigt die Indexnummer des Parameters an wenn Sie den Cursor auf das entsprechende Parameterfeld ver schieben und die Tasten CTRL F1 dr cken Axis AXIS_REF Dieser Eingang legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_InverterParameters Ausg nge Der Funktionsbaustein MC_ReadParameter_MDX verf gt ber folgende Ausg nge Ausgang Typ Bedeutung Done BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der Parameter erfolgreich bertragen wurde TRUE Der Wert d
33. adActualPosition MDX Done BOOL Error BOOL ErrorlD DWORD Position DINT Axis AXIS REF VAR IN OUT 20025AXX Beschreibung Der Funktionsbaustein MC ReadActualPosition MDX dient zum Einlesen der aktuellen Position der Motorachse die vom verwendeten Gebersystem erfasst wird Das verwen dete Gebersystem wird in der Steuerungskonfiguration bei den Modulparametern des Antriebsumrichters festgelegt Anwendung Der Funktionsbaustein MC ReadActualPosition MDX ist anwendbar auf alle Motorach sen Bei geberlosen Motorachsen darf der Wert der bertragenen Istposition nicht ver wendet werden wenn am Eingang X15 kein Motorgeber angeschlossen und als Geber in der Steuerungskonfiguration X15 eingestellt ist Eing nge Der Funktionsbaustein MC_ReadActualPosition_MDX verf gt ber folgende Eing nge Eingang Typ Bedeutung Enable BOOL Dieser Eingang dient zur Aktivierung des Funktionsbausteins Der Auftrag des Funktionsbausteins wird nur ausgef hrt wenn dieser Ein gang auf TRUE gesetzt ist Axis AXIS_REF Dieser Eingang legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Ausg nge Der Funktionsbaustein MC_ReadActualPosition_MDX verf gt ber folgende Ausg nge Ausgang Typ Bedeutung Done BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob die Motorachs Position erfolgreich ber tragen wurde TRUE Der Wert der Motorachs Position des Ausgangs Position ist g ltig FALS
34. an den Antriebsumrichter bertragen Error BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufge treten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustrein ist kein Fehler aufgetreten ErronD DWORD Dieser Ausgang zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Seite 68 Axis AXIS_REF Dieser Ausgang zeigt die Achsreferenz an Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX 53 54 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_InverterParameters 4 6 4 Funktionsbaustein MC SetLimiter MDX MC SetLimiter MDX Execute BOOL Select MC LIMITER MDX MaxLimit DINT MinLimit DINT Done BOOL Busy BOOL Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT Axis AXIS REF VAR IN OUT 20024AXX Beschreibung Der Funktionsbaustein MC SetLimiter MDX dient zum bertragen eines der folgenden Parameter von der Steuerung MOVI PLC zum Antriebsumrichter P301 bis P303 Pa rametersatz 1 Minimal Drehzahl Maximal Drehzahl Stromgrenze Drehmomentgrenze Anwendung Der Funktionsbaustein MC SetLimiter MDX ist anwendbar auf alle Motorachsen Eing nge Der Funktionsbaustein MC SetLimiter MDX verf gt ber folgende Eing nge Eingang Typ Bedeutung Execute BOOL Dieser Eingang startet den Auftrag des Funktionsbausteins Wenn an diesem Eingang eine steigende Flanke auftritt bertr gt der Funkti
35. ange g ltig bis das Eingangssignal Execute auf FAL SE zur ckgesetzt wird fallende Flanke Wenn jedoch das Eingangssignal Execute auf FALSE zur ckgesetzt wird bevor die Aktion beendet ist bleiben die Ausgangssignale bis nach Abschluss der Aktion mindestens noch einen Steuerungs Zyklus lange g ltig Wenn am Eingang Execute eine steigende Flanke auftritt werden die Werte der Ein gangssignale f r die Aktion bernommen Das ndern der Eingangssignale w hrend der Aktion hat keine Auswirkung Um die ge nderten Werte zu bernehmen ist eine er neute steigende Flanke am Eingang Execute notwendig Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX 15 4 Beschreibung der Funktionsbausteine Generelles Verhalten der Funktionsbausteine Ausgangssignal Done Ausgangssignal Active Ausgangssignal Busy Ausgangssignal Command Aborted 16 Der Funktionsbaustein setzt das Ausgangssignal Done bzw InVelocity auf TRUE wenn die Aktion des Funktionsbausteins erfolgreich ausgef hrt ist Einige Funktionsbausteine bilden die Bedingungen In Position Discrete Motion Auf tr ge oder Drehzahl erreicht Continuous Motion Auftr ge des Antriebsumrichters auf das Ausgangssignal Done ab Diese Funktionsbausteine pr fen diese Bedingun gen bis am Eingang Execute eine fallende Flanke auftritt Solange das Eingangssignal Execute auf TRUE gesetzt ist setzt der Funktionsbaustein das Ausgangssignal Done auf FALSE zur ck wenn die Bedingung I
36. be Ereignis hat stattgefunden FALSE Dieser Ausgang wird automatisch nach jedem Steue rungszyklus auf FALSE gesetzt Enabled BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der Funktionsbaustein aktiv ist e TRUE Der Eingang Enable ist auf TRUE gesetzt e FALSE Der Eingang Enable ist auf FALSE gesetzt Error BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufge treten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustrein ist kein Fehler aufgetreten ErronD DWORD Dieser Ausgang zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Seite 68 TouchProbePos DINT Dieser Ausgang zeigt die TouchProbe Position des ausgew hlten Gebersystems an Counter DINT Dieser Ausgang zeigt die Anzahl der TouchProbe Interrupt Ereignisse an Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX 61 62 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_Supplements 4 7 2 Funktionsbaustein MC TouchProbe2 MDX Beschreibung TouchProbe Routine Anwendung MC TouchProbe2 MDX Enable BOOL EdgeDetected BOOL TouchProbeSource MC TP SOURCE MDX Enabled BOOL Edge MC TP EDGE MDX Error BOOL PresetCounter DINT ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT TouchProbePos DINT Counter DINT 20028AXX Der Funktionsbaustein MC_TouchProbe2_MDX steuert maximal zwei TouchProbe In terrupt Routinen Der Funktionsbaustein bildet die I
37. bh ngig von der eingestellten Betriebsart FALSE Der Antriebsumrichter ist ausgeschaltet Umrichterzu stand 1 oder 2 abh ngig vom Eingang PowerOffMode Error BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufge treten ist TRUE W hrend der Aktion des Funktionsbausteins ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErronD DWORD Dieser Ausgang zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Seite 68 Axis AXIS REF Dieser Ausgang zeigt die Achsreferenz an Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX 27 4 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX Main 4 3 8 Funktionsbaustein MC Reset MDX Execute BOOL MC Reset MDX Done BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT Busy BOOL Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20003AXX Beschreibung Der Funktionsbaustein MC Reset MDX dient zur Quittierung von Fehlern des An triebsumrichters MOVIDRIVE MDX60B 61B Fehler die in einem Funktionsbaustein der Bibliothek MPLCMot ion_MDX auftreten wer den durch diesen Funktionsbaustein nicht quittiert Diese Fehler setzen sich selbst ndig zur ck wenn die Ursache des Fehlers beseitigt ist Anwendung Der Funktionsbaustein MC Reset MDX ist anwendbar auf alle Motorachsen Eing nge Der Funktionsbaustein MC_Reset_MDX verf gt ber folgende Eing nge Eingang Typ Bedeutung Execute BOOL Dieser Eingang dient zur Qui
38. bsumrichters Konfiguration der Shell Parameter Download der Eingabewerte O Inm 5 Sicherung der Umrichterdaten Der Inbetriebnahmeassistent erkennt beim Starten automatisch ob es sich um eine Erst oder um eine Wieder Inbetriebnahme handelt Bei der Erst Inbetriebnahme m ssen Sie alle f nf Schritte der Inbetriebnahme nachein ander ausf hren Bei der Wieder Inbetriebnahme springt der Inbetriebnahmeassistent direkt zum Schritt 3 Sie k nnen jedoch auch bei einer Wieder Inbetriebnahme durch manuelles Anklicken mit Schritt 1 oder 2 beginnen Somit erm glicht Ihnen der Inbetriebnahmeassistent auch nachtr glich z B die Motor Inbetriebnahme zu optimieren Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX 11 3 12 go Projektierung und Inbetriebnahme 9 Inbetriebnahme Start Diagnosemonitor Erst Inbetriebnahme Werkseinstellungen NEIN Auslieferungs 7 zustand Motor EM Inbetriebnahme H Konfiguration der SHELL Parameter Datensicherung EREA E E EE EE OE 20029ADE F hren Sie die Inbetriebnahme nur unter Verwendung des Inbetriebnahmeassistenten wie folgt durch Schritt 1 Laden der Werkseinstellung Der Auslieferungszustand wird geladen Beim Laden des Auslieferungszustandes werden die Inbetriebnahmedaten zur ckgesetzt e s mtliche Shell Parameter auf Defaultwerte zur ckgesetzt alle IPOS Variablen gel scht der evt vorhandene IPOS Programm Code ge
39. buch Bibliothek MPLCMotion MDX Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_Supplements Der Funktionsbaustein MC TouchProbe1 MDX verf gt ber folgende Eing nge Eingang Typ Bedeutung Enable BOOL Dieser Eingang dient zur Aktivierung des Funktionsbausteins MC_TouchProbe1_MDX Der Funktionsbaustein wird nur ausgef hrt wenn der Eingang Enable auf TRUE gesetzt ist Die Werte der ande ren Eing nge werden nur eingelesen wenn am Eingang Enable eine steigende Flanke auftritt TouchProbe MC TP Dieser Eingang legt das Gebersystem fest Diese Einstellung erfolgt Source SOURCE unabh ngig von der Einstellung in der Steuerungskonfiguration _MDX e X15 Ein Motorencoder misst die Position e X14 Ein externer Encoder misst die Position e SSH Ein Absolut Encoder misst die Position DIP11B Edge MC TP Dieser Eingang legt die Flankenauswertung des TouchProbe Ein EDGE MDX gangs fest EN Beide Flanken e EN Hf Steigende Flanke EN LO Fallende Flanke PresetCounter DINT Dieser Eingang legt den Initialwert des Ausgangs Counter fest Axis AXIS REF Dieser Eingang legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Der Funktionsbaustein MC TouchProbe1 MDX verf gt ber folgende Ausg nge Ausgang Typ Bedeutung EdgeDetected BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob ein TouchProbe Interrupt Ereignis statt gefunden hat TRUE Ein TouchPro
40. ch die Motorachse zum Erreichen des Ziel Positionsfensters dreht TRUE Die Motorachse dreht sich FALSE Die Motorachse dreht sich nicht Command BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob ein anderer Funktionsbaustein den Auf Aborted trag des Funktionsbausteins abgebrochen hat TRUE Ein anderer Funktionsbaustein hat den Auftrag des Funkti onsbausteins abgebrochen e FALSE Der Auftrag des Funktionsbausteins wurde nicht abgebro chen Error BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufge treten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErronD DWORD Dieser Ausgang zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Seite 68 Axis AXIS_REF Dieser Ausgang zeigt die Achsreferenz an 32 Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_SingleAxis 4 4 3 Funktionsbaustein MC_MoveAbsoluteModulo_MDX Beschreibung Anwendung Voraussetzung Einfluss MC_MoveAbsoluteModulo_MDX Execute BOOL Done Position DINT Active Velocity DINT CommandAborted Acceleration DINT Error Deceleration DINT ErrorlD DWORD Mode MC MODULO MODE MDX Numerator DINT Dominator DINT EncoderResolution DINT Axis AXIS REF VAR IN OUT 20022AXX Der Funktionsbaustein MC MoveAbsoluteModulo MDX startet die Bewegung einer Motorachse zu einer absoluten A
41. chse durch Anlegen der DC 24 V Spannung an den bei den Eing ngen D 07 und D 02 oder durch Wegnahme der Spannung von diesen bei den Eing ngen abgebremst wird Weitere Details zum Verhalten der Steuerung MOVI PLC und des angeschlossenen Antriebsumrichters MOVIDRIVE in diesem Beispiel entnehmen Sie bitte dem folgen den Abschnitt Traceaufzeichnung Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Programmierbeispiele go Trace aufzeichnung Tippbetrieb einer Motorachse ohne Geber O x Trace current configuration v mns OE 1 ERL lt A O TRUE Trigger JogPius MDX1 JogPlus_MDX1 y Yar 1 JogMinus MOXI FALSE li Li i Var Rapinspeen_mox v var3 ActualSpeed Var 4 FALSE TRUE curreril configuration This Is the current trace configuration of the project Pech vrbcm fms 750lms 1500 ms 240 ms 3000 s 37560 ms 4506 ms mu msfz f tris L L LI 20093AXX Bei einer steigenden Flanke des Signals JogPlus MDX1 startet die Motorachse die Drehzahlregelung mit der durch das Signal RapidSpeed_MDX1 festgelegten Geschwin digkeit 1 Beim Wechsel des Signals RapidSpeed MDX1 von FALSE auf TRUE erh ht die Mo torachse die Geschwindigkeit auf den h heren der beiden vorgegebenen Werte 3 Wenn die beiden Signale JogPlus MDX1 und JogMinus_MDX1 gleichzeitig auf TRUE gesetzt werden f hrt die XOR Verkn pfung in Verbindung mit der Nega
42. chsposition Der Funktionsbaustein gibt die Position als Moduloposition an Eine Umdrehung der Motorachse von 360 entspricht pip Die Eing nge Velocity Acceleration und Deceleration bestimmen das dynamische Verhalten der Drehbewegung Der Eingang Mode legt die Strategie des Auftrages kurzer Weg rechts links fest Die Eing nge Numerator Denominator und EncoderResolution sind Parameter des angeschlossenen Antriebs Die Motorachse bleibt an der Zielposition lagegeregelt stehen N here Informationen ber die Positionsvorgabe und Positionsverwaltung entnehmen Sie bitte dem Handbuch IPOS Hinweis Zur Berechnung des kleinsten gemeinsamen Nenners von zwei nat rlichen Zahlen steht Ihnen die Funktion CalcLCD Calculate Least Common Denominator in der Bibli othek MPLCUtlilities zur Verf gung Der Funktionsbaustein MC MoveAbsoluteModulo MDX ist nur anwendbar auf Mo torachsen mit Geber F r die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC MoveAbsoluteModulo MDX muss sich die Motorachse im PLCopenState Ausgangssignal des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX Standstilloder DiscreteMotion befinden Folgende Parameter des Antriebsumrichters MOVIDRIVE MDX60B 61B beeinflussen die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC MoveAbsoluteModulo MDX direkt Mitden Parametern P916 Rampenform und P933 Ruckzeit definieren Sie Positions rampen mit begrenztem Ruck Zur Einstellung dieser Parameter verwenden Sie den Funktionsbaustein M
43. chte oder geringf gige Verletzungen Sch dliche Situation M gliche Folgen Besch digung des Ger tes und der Umgebung Anwendungstipps und n tzliche Informationen Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX Einleitung 2 Einleitung Inhalt dieses Handbuchs Beschreibung Funktionen Weiterf hrende Literatur Dieses Benutzerhandbuch beschreibt die Funktionsbausteine der Bibliothek MPLCMotion_MDX und deren Anwendung MOVI PLC ist eine gem der Norm IEC 61131 3 speicherprogrammierbare Steue rung Eine Auspr gung der Steuerung MOVI PLC ist z B die Steuerungskarte Typ DHP11B Sie k nnen die Steuerung MOVI PLC z B als Steuerungseinheit eines Maschinenmo duls einsetzen Die Steuerung MOVI PLC steuert dann alle Antriebe innerhalb des Ma schinenmoduls und entlastet somit die bergeordnete Steuerung z B Maschinen oder Anlagen SPS In Verbindung mit einem Bedien Terminal DOP bernimmt die Steue rung MOVI PLC auch die gesamte Steuerung kompletter Maschinen Die im vorliegenden Handbuch beschriebene Bibliothek MPLCMot ion_MDX der Steue rung MOVI PLC erm glicht die einfache und zentrale Programmierung der Achsbewe gungen der angeschlossenen MOVIDRIVE MDX60B 61B Antriebe Die Bibliothek MPLCMotion MDX stellt f r jeden angeschlossenen Antrieb MOVI DRIVE MDX60B 61B folgende Funktionen zur Verf gung e Verwaltungsfunktionen Umrichterbetrieb Drehzahlvorgabe Referenzfahrt Posit
44. dbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX 51 52 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_InverterParameters 4 6 3 Funktionsbaustein MC SetDynamics MDX Beschreibung Anwendung Eing nge MC SetDynamics MDX Execute BOOL Done BOOL Velocity DINT Busy BOOL Acceleration DINT Error BOOL Deceleration DINT ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT Axis AXIS REF VAR IN OUT 20023AXX Der Funktionsbaustein MC SetDynamics MDX dient zum ndern der Dynamikpara meter w hrend eines Auftrages der Funktionsbausteine MC MoveAbsolute MDX oder MC MoveRelative MDX Der Auftrag des Funktionsbausteins MC SetDynamics MDX darf nur gestarted wer den wenn der Antrieb einen Auftrag der Funktionsbausteine MC MoveAbsolute MDX oder MC MoveRelative MDX durchf hrt Die Eing nge Velocity Acceleration und Deceleration bestimmen das dynamische Verhalten der Drehbewegung Der Funktionsbaustein MC SetDynamics MDX ist anwendbar auf alle Motorachsen Der Funktionsbaustein MC SetDynamics MDX verf gt ber folgende Eing nge Eingang Typ Bedeutung Execute BOOL Dieser Eingang startet den Auftrag des Funktionsbausteins Wenn an diesem Eingang eine steigende Flanke auftritt ndert der Funktionsbaustein die Dynamikparameter der Motor Drehbewegung gem den Eing ngen Velocity Acceleration und Deceleration Velocity DINT Dieser Eingang legt die neue Ziel Solldrehzahl der Motor Drehbewe gung
45. de Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein die Drehzahlregelung Velocity DINT Dieser Eingang legt die Ziel Solldrehzahl der Motor Drehbewegung fest Einheit 1 min maximaler Einstellbereich 6000 6000 Acceleration DINT Dieser Eingang legt die Rampenzeit f r die Beschleunigung auf eine um 3000 1 min ge nderte Drehzahl fest Erh hung der kinetischen Energie im Motor Einheit ms maximaler Einstellbereich 0 2000000 Deceleration DINT Dieser Eingang legt die Rampenzeit f r die Verz gerung auf eine um 3000 1 min ge nderte Drehzahl fest Verringerung der kinetischen Energie im Motor Einheit ms maximaler Einstellbereich 0 2000000 Axis AXIS REF Dieser Eingang legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX 29 30 Ausg nge Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX SingleAxis Der Funktionsbaustein MC MoveVelocity MDX verf gt ber folgende Ausg nge Ausgang Typ Bedeutung InVelocity BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob sich die Motorachse mit der Ziel Soll drehzahl dreht TRUE Die Motorachse dreht sich mit der Drehzahl die durch den Eingang Velocity festgelegt wurde FALSE Die Motorachse wird beschleunigt oder gebremst um die Ziel Solldrehzahl zu erreichen Active BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob die Motorachse beschleunigt wird u
46. de des aufgetretenen Fehlers an gt Seite 68 Errorstop BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der PLCopen Zustand des Antriebsum richters auf Errorstop gesetzt ist TRUE Der PLCopen Zustand ist auf Errorstop gesetzt FALSE Der PLCopen Zustand ist nicht auf Errorstop gesetzt Stopping BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der PLCopen Zustand des Antriebsum richters auf Stopping gesetzt ist TRUE Der PLCopen Zustand ist auf Stopping gesetzt FALSE Der PLCopen Zustand ist nicht auf Stopping gesetzt StandStill BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der PLCopen Zustand des Antriebsum richters auf StandStill gesetzt ist e TRUE Der PLCopen Zustand ist auf StandStill gesetzt e FALSE Der PLCopen Zustand ist nicht auf Standstill gesetzt Discrete Motion BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der PLCopen Zustand des Antriebsum richters auf DiscreteMotion gesetzt ist e TRUE Der PLCopen Zustand ist auf DiscreteMotion gesetzt e FALSE Der PLCopen Zustand ist nicht auf DiscreteMotion gesetzt Continuous Motion BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der PLCopen Zustand des Antriebsum richters auf ContinuousMotion gesetzt ist e TRUE Der PLCopen Zustand ist auf ContinuousMotion gesetzt e FALSE Der PLCopen Zustand ist nicht auf ContinuousMotion gesetzt Synchronized Motion BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der PLCopen Zustand des Antriebsum richters auf SynchronizedMotion gesetzt ist
47. den Der Funktionsbaustein MC Stop MDX ist nur anwendbar auf Motorachsen mit Geber Er ist nicht anwendbar w hrend der Ausf hrung interpolierter Bewegungen mittels des Funktionsbausteins MC_Interpolation_MDX Der Auftrag des Funktionsbaussteins MC_Stop_MDX wird von einem Auftrag anderer Funktionsbausteine nicht abgebrochen Die Bremsbewegung wird mit der im Parameter P136 des Antriebsumrichters eingestell ten Stoprampe durchgef hrt Der Inbetriebnahmeassistent unterst tzt Sie bei der Einstellung dieses Parameters Der Funktionsbaustein MC Stop MDX verf gt ber folgende Eing nge Eingang Typ Bedeutung Execute BOOL Dieser Eingang dient zum Starten des Bremsvorgangs der Motorachse Wenn an diesem Eingang eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein den Bremsvorgang der Motorachse Axis AXIS REF Dieser Eingang legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_SingleAxis Ausg nge Der Funktionsbaustein MC_Stop_MDX verf gt ber folgende Ausg nge Ausgang Typ Bedeutung Done BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der Bremsvorgang der Motorachse been det ist e TRUE Der Bremsvorgang der Motorachse ist beendet Die Motorachse steht Lageregelung FALSE Der Bremsvorgang der Motorachse ist nicht beendet Active BOOL Dieser Ausgan
48. der Zustand Stopping verlassen werden indem der Eingang Execute des Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Programmierbeispiele go 5 Drehzahlregelung einer Motorachse mit Geber 9 Funktionsbausteins MC AxisStop MDX auf FALSE zur ck gesetzt wird Sobald die Be dingung erf llt ist startet die Motorachse bei steigender Flanke am Eingang Execute des Funktionsbausteins MC MoveVelocity MDX wieder die Bewegung mit Drehzahlre gelung 4 Bei der anschlieBenden Flanke am Eingang Execute des Funktionsbausteins MC AxisStop MDX wird wieder eine Bremsbewegung gestartet 5 Allerdings setzt in diesem Fall der Funktionsbaustein MC MoveVelocity MDX den Ausgang Command Aborted nicht auf TRUE weil der Eingang Execute bereits zuvor auf FALSE zur ck ge setzt wurde Beim Umschalten des Signals RapidSpeed MDX1 von TRUE auf FALSE wird der Ein gang Execute des Funktionsbausteins MC MoveVelocity MDX auf FALSE zur ck ge setzt 6 Das Zur cksetzen wird durch den Vergleichs Baustein EQ im Steuerungspro gramm w hrend eines Steuerungszyklus bewirkt Die steigende Flanke im folgenden Steuerungszyklus aktiviert die Drehzahlregelung mit der neuen kleineren Solldrehzahl Entsprechend dreht sich die Motorachse nach der Umschaltung des Signals RapidSpeed MDX1 auf TRUE wieder mit der gr eren der beiden Solldrehzahlen 7 Die durch eine steigende Flanke am Eingang Execute des Funktions Bausteins MC AxisStop MDX gestartete Bremsbewegung kann
49. dlegenden Umgang mit der Steuerungs konfiguration dem Bibliotheksverwalter sowie dem FUP Editor der Software MOVI TOOLS MotionStudio ein N here Informationen entnehmen Sie bitte der Online Hilfe der Software MOVI TOOLS MotionStudio 5 1 Voraussetzungen Um die erstellten Programme mit einer Motorachse testen zu k nnen m ssen folgende Voraussetzungen erf llt sein Die Steuerung MOVI PLC und ein Antriebsumrichter MOVIDRIVE MDX60B 61B mit angeschlossenem Motor sind gem den Anleitungen in den entsprechenden Handb chern installiert Zwischen dem CAN 1 Anschluss der Steuerung MOVI PLC und dem CAN 1 An schluss des Antriebsumrichters MOVIDRIVE MDX60B 61B ist eine Systembusver Ind ng gem den Hinweisen in den entsprechenden Handb chern korrekt instal liert Der Engineering PC ist gem den Hinweisen in den entsprechenden Handb chern korrekt an die Steuerung MOVI PLC angeschlossen Die Schnittstelle des Enginee ring PCs ist entsprechend konfiguriert Die Inbetriebnahme des Antriebsumrichters MOVIDRIVE MDX60 B61B zur An steuerung durch eine MOVI PLC Steuerung wurde mit Hilfe des Inbetriebnahme assistenten durchgef hrt gt Abschnitt 3 3 Seite 10 1 Zum Positionieren ist ein Motor mit Geber erforderlich 2 Wenn die Steuerung MOVI PLC ber den R ckwandstecker mit dem Antriebsumrichter kommuniziert ist die Systembus Verbindung ber den CAN 1 Anschluss nicht erforderlich 70 Ha
50. e Parameter werden momentan nicht bertragen Error BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufge treten ist TRUE W hrend der bertragung der Parameter ist ein Fehler aufgetreten FALSE Es ist kein Fehler aufgetreten ErronD DWORD Dieser Ausgang zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Seite 68 Axis AXIS_REF Dieser Ausgang zeigt die Achsreferenz an Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX 59 4 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX Supplements 47 Verzeichnis MDX Supplements 4 7 4 Funktionsbaustein MC TouchProbei1 MDX MC TouchProbe1 MDX Enable BOOL EdgeDetected BOOL TouchProbeSource MC TP SOURCE MDX Enabled BOOL Edge MC TP EDGE MDX Error BOOL PresetCounter DINT ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT TouchProbePos DINT Counter DINT 20020AXX Beschreibung Der Funktionsbaustein MC TouchProbe1 MDX steuert maximal zwei TouchProbe In terrupt Routinen Der Funktionsbaustein bildet die Interrupt Routinen im IPOS Code des ange schlossenen Antriebsumrichters ab Der Antriebsumrichter initialisiert insgesamt drei azyklische Sendeobjekte Steuerwort 2 TouchProbe1 Position TouchProbe2 Posi tion Wenn das Eingangssignal Enable des Funktionsbausteins auf TRUE gesetzt wird richtet der Funktionsbaustein ein Empfangsobjekt ein Wenn der Funktionsbaustein das TouchProbe Ereignis feststellt li
51. echen e MC Stop MDX MC_AxisStop_MDX MC_StopSensorless_MDX MC ConnectAxis MDX wenn die Steuerung MOVI PLC in diesem Funktionsbau stein einen Umrichterfehler einen Kommunikationsfehler oder 24 V Betrieb des An triebsumrichters erkennt MC Power MDX bei Enable FALSE nur bei Discrete Motion Auftr gen die das Ziel Positionsfenster bereits einmal erreicht haben andere Funktionsbausteine wer den nur unterbrochen siehe unten Discrete Motion Funktionsbausteine k nnen nur Discrete Motion Funktionsbaustei ne abbrechen e Continuous Motion Funktionsbausteine k nnen nur Continuous Motion Funktions bausteine abbrechen Der Funktionsbaustein setzt bei Abbruch das Ausgangssignal Done auf FALSE zur ck selbst wenn das Ziel des Funktionsbausteins bereits erreicht wurde und das vorgege bene Positions bzw Geschwindigkeitsfenster des abgebrochenen Funktionsbausteins nicht verlassen wird Wenn bei der Ausf hrung eines Funktionsbausteins in der Steuerung MOVI PLC ein Fehler auftritt setzt der Funktionsbaustein das Ausgangssignal Error auf TRUE Der entsprechende Fehler wird in diesem Fall am Ausgangssignal ErrorlD angezeigt Fehler des Antriebsumrichters f hren nicht zum Setzen des Ausgangssignals Error sondern werden im Funktionsbaustein MC ConnectAxis MDX erkannt und f hren zum Abbruch des Motion Funktionsbausteins Wenn eine oder mehrere der folgenden Bedingungen auftritt unterbricht der Funktions baustein den momenta
52. eignis auswerten Der Funktionsbaustein MC TouchProbe2 MDX bertr gt die TouchProbe Posi tionen auf die Ausg nge TouchProbePos X14 bis TouchProbePos X62 DerFunktionsbaustein setzt den Ausgang EdgeDetected auf FALSE zur ck Der Funktionsbaustein aktiviert die TouchProbe Interrupt Routine Der Funktionsbaustein MC TouchProbe2 MDX ist anwendbar auf alle Motorachsen Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_Supplements Der Funktionsbaustein MC TouchProbe2 MDX verf gt ber folgende Eing nge Eingang Typ Bedeutung Enable BOOL Dieser Eingang dient zur Aktivierung des Funktionsbausteins MC TouchProbe2 MDX Der Funktionsbaustein wird nur ausgef hrt wenn der Eingang Enable auf TRUE gesetzt ist Die Werte der ande ren Eing nge werden nur eingelesen wenn am Eingang Enable eine steigende Flanke auftritt TouchProbe MC TP Dieser Eingang legt das Gebersystem fest Diese Einstellung erfolgt Source SOURCE unabh ngig von der Einstellung in der Steuerungskonfiguration _MDX e X15 Ein Motorencoder misst die Position e X14 Ein externer Encoder misst die Position e SSH Ein Absolut Encoder misst die Position DIP11B Edge MC TP Dieser Eingang legt die Flankenauswertung des TouchProbe Ein EDGE MDX gangs fest EN Beide Flanken e EN Hf Steigende Flanke EN LO Fallende Flanke PresetCounter DINT Dieser Eingang legt den Initialwert des Ausgangs Cou
53. elative MDX ein der eine relative Po sitionierbewegung der Motorachse steuert In diesem Beispiel soll sich die Motorachse bei jeder steigenden Flanke der DC 24 V Spannung am digitalen Eingang D 02 des An triebsumrichters zehn Umdrehungen 210 x 4096 Inkremente der Gebers im Uhrzeiger sinn drehen W hrend der Konstantfahrt soll sich die Motorachse mit einer Geschwin digkeit von 1000 1 min drehen Ej PLCEditor Example Positioning pro PLC PRG PRG FBD _ G3 File Edit Project Insert Extras Online Window Help x 1 ESCHE ET nf eS oo nen JEn CTRL INHIBIT Po 1 48BUS Address mont Connect amp ds 1 Axis ais gt 20039AXX Klicken Sie mit der rechten Maustaste in eine freie Fl che des Netzwerks 0001 und w hlen Sie im erscheinenden Kontextmen Netzwerk danach bzw Network af ter aus F gen Sie gem der im Schritt 4 beschriebenen Vorgehensweise im neuen Netz werk 0002 einen Funktionsbaustein MC_MoveRelative_MDX ein und geben Sie ihm einen Instanznamen z B MoveRelative 1 Den Funktionsbaustein MC_MoveRelative_MDX finden Sie im Verzeichnis MDX SingleAxis der Biblio thek MPLCMot ion_MDx unter Standard Function Blocks 3 Geben Sie an den Eing ngen des Funktionsbausteins folgende Werte ein Distanz 40960 Velocity 1000 Acceleration 500 Deceleration 500 Axis ConnectAxis_1 Axis 4 Der Fahrbefehl ist nur ausf hrbar wenn der Funktionsbaus
54. elocity_1 Error v Var 4 RapidSpeed MOX FALSE Var 5 TRUE AxisStop_1 Execute Var 6 Stop_1 Execute Y ActualSpeed current configuration This is the current trace configuration of the project fl t3 m Hee ms3100 r saos hsoa msr dsssoo ns ds 20090AXX Bei steigender Flanke am Eingang Execute des Funktionsbausteins MC_MoveVelocity_MDX startet die Motorachse die Drehzahlregelung 1 Der Funkti onsbaustein setzt den Ausgang Active nur solange auf TRUE bis die Solldrehzahl er reicht ist Bei Erreichen der Solldrehzahl wird der Ausgang Active auf FALSE zur ck ge setzt und der Ausgang nVelocity der im Zeitdiagramm nicht aufgezeichnet ist wird auf TRUE gesetzt Aufgrund der steigenden Flanke am Eingang Execute des Funktionsbausteins MC AxisStop MDX f hrt die Motorachse eine Bremsbewegung mit der am Eingang Deceleration des Funktionsbausteins MC MoveVelocity MDX spezifizierten Bremsbe schleunigung aus 2 Den Abbruch der gerade durchgef hrten Drehzahlregelung zeigt der Funktionsbaustein MC MoveVelocity MDX an indem er den Ausgang CommandAborted auf TRUE setzt W hrend der Eingang Execute des Funktionsbausteins MC AxisStop MDX noch auf TRUE gesetzt ist erfolgt eine erneute steigende Flanke am Funktionsbaustein MC MoveVelocity MDX Obwohl die Bremsbewegung bereits abgeschlossen war setzt sich die Motorachse nicht in Bewegung F r eine erneute Bewegung muss zu n chst
55. en P881f r SBUS 1 Stecker X12 P891f r SBUS 2 DFC11B Die in der Steuerungskonfiguration eingestellte Baudrate muss mit der in den Um richterparametern eingestellten Baudrate bereinstimmen P884f r SBUS 1 Stecker X12 P894f r SBUS 2 DFC11B Der Inbetriebnahmeassistent unterst tzt Sie bei der Einstellung dieser Parameter Der Funktionsbaustein MC ConnectAxis MDX stellt dem Anwender unter anderem fol gende Informationen zur Verf gung Details siehe Tabelle Ausg nge Referenz der Motorachse logische Adresse der Motorachse Mit Hilfe dieser Adres se greifen andere Funktionsbauteine auf die Motorachse zu Debuginformationen Zustand des Systembusses Auslastung des Parameterkanals USW Aktueller Zustand gt Kap 4 2 Seite 19 Umrichterdaten Umrichterzustand Istposition der Motorachse Istgeschwindigkeit der Motorachse USW Wenn ein Umrichterfehler der 24 V Betrieb oder ein Kommunikationsfehler auftritt bricht der Motion Funktionsbaustein der die Motorachse momentan steuert den Fahr auftrag ab Der Motion Funktionsbaustein setzt das Ausgangssignal Active oder Done bzw InVe locity auf FALSE zur ck Solange das Eingangssignal Execute auf TRUE gesetzt ist setzt der Motion Funktionsbaustein CommandAborted auf TRUE Folgende Parameter des Antriebsumrichters MOVIDRIVE werden einmalig ver ndert wenn die Steuerung MOVI PLC zum ersten mal ber den
56. en Zyklen der Steuerung MOVI PLC muss der Funktionsbaustein weiterhin aufgerufen werden um im OperationMode NORMAL Einstellung in der Steuerungskonfiguration Kommunikationsfehler zwischen der Steuerung MOVI PLC und dem Antriebsumrichter MOVI DRIVE zu vermeiden Unabh ngig vom Status des Eingangs Enable werden in den folgenden Zyklen die Anderungen der Ein gangssignale jedoch nicht mehr bernommen Eine erneute Aktivierung des Funktionsbausteins mit Verwendung der ge nderten Fingangssignale ist nur nach einem Reset der Steuerung MOVI PLC m glich e FALSE Solange der Eingang Enable auf FALSE zur ck gesetzt ist wird der Auftrag des Funktionsbausteins nach dem Einschal ten bzw nach dem Reset der Steuerung MOVI PLC nicht ausge f hrt Wenn der Eingang Enable jedoch einmal auf TRUE gesetzt wurde hat der Eingang Enable keine Funktion mehr Node CAN Dieser Eingang dient zur Einstellung des CAN Bus Knotens an dem NODE der Antriebsumrichter angeschlossen ist e SBUS NODE 1 CAN 1 Stecker X33 bei DHP11B e SBUS NODE 2 CAN 2 Stecker X32 bei DHP11B SBUS_Address UINT Dieser Eingang dient zur Angabe der Systembus Adresse des ange schlossenen Antriebsumrichters Hinweis e F r die bernahme der Ein ngangssignale Node oder SBUS_Address m ssen Sie an der Steuerung MOVI PLC Reset ausl sen PLC Editor Men punkt Online Reset 22 Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Beschreibung der Funkt
57. en m chten mit Ja 3 4 ffnen Sie den Konfigurationsbaum indem Sie jeweils auf das Symbol vor MO VI PLC basic DHP11B und Communication klicken 4 Aktivieren Sie die CAN 1 Schnittstelle der Steuerung MOVI PLC indem Sie mit der rechten Maustaste auf das Element Can 1 disabled klicken und im Kontextmen Element ersetzen bzw Replace element Can 1 enabled ausw hlen 5 Konfigurieren Sie den Antriebsumrichter MOVIDRIVE MDX60B 61B an der CAN 1 Schnittstelle indem Sie mit der rechten Maustaste auf das Element Can 1 enabled klicken und im Kontextmen Unterelement anh ngen bzw Append Subelement und MOVIDRIVE MDX B ausw hlen o o Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX 73 5 74 qu Programmierbeispiele Positionieren einer Motorachse 14 PLC Configuration x Min Mas 200 zl 20032AXX 7 Markieren Sie das Element MOVIDRIVE MDX B und geben Sie im Fenster Modul parameter bzw Module parameters die bei der Inbetriebnahme des Antriebsum richters ausgew hlte S Bus Adresse ein 1 8 Im Steuerungsprogramm k nnen Sie die Ein Ausg nge durch direkte Adressanga be mittels der Syntax l Q verwenden Einfacher ist jedoch die Nutzung symbolischer Bezeichner wie folgt Klicken Sie je weils auf das Symbol vor MOVIDRIVE MDX B und Inputs Klicken Sie auf das entsprechende Feld AT im Konfigurationsbaum und geben den gew nschten Na
58. enzfahrt gesetzt wird Axis AXIS_REF Dieser Eingang legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_SingleAxis Ausg nge Der Funktionsbaustein MC_Home_MDX verf gt ber folgende Ausg nge Ausgang Typ Bedeutung Done BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob die Referenzfahrt der Motorachse been det ist e TRUE Die Referenzfahrt der Motorachse ist beendet Die Motorachse steht auf der Position die durch den Eingang RefOff set festgelegt ist FALSE Die Referenzfahrt der Motorachse ist nicht beendet Active BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob die Motorachse eine Referenzfahrt durchf hrt TRUE Die Motorachse f hrt eine Referenzfahrt durch FALSE Die Motorachse f hrt keine Referenzfahrt durch Command Aborted BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob ein anderer Funktionsbaustein die Refe renzfahrt unterbrochen hat e TRUE Ein anderer Funktionsbaustein hat die Referenzfahrt unterbrochen FALSE Die Referenzfahrt wurde nicht unterbrochen Error BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufge treten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErronD DWORD Dieser Ausgang zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers a
59. er der Antriebsumrichter in dem die Hardware der Steuerung MOVI PLC eingesteckt ist muss eingeschal tet werden Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX Positionieren einer Motorachse Programmierbeispiele oni 5 Schritt 2 Steuerungskonfiguration einstellen Um die Schnittstellen der Steuerung MOVI PLC f r die Einbindung von Peripherie so wie die Kommunikation mit weiteren Geraten wie z B Umrichtern E A Modulen oder auch einer bergeordneten Steuerung nutzen zu k nnen stellen Sie die Steuerungs konfiguration entsprechend ein EHPLcEditor Example Positioning pro PLC Configuration f 0 x ij Fe Edit Project Insert Online Window Help X a s wie 7 Base parameters Module parameters BO ues Lirk lio 05 06 0 Negba na 4 Bug 1815860 13 global vanabled j IR H ana 5 vesit un eo yobal veanatios Bam f Node id S s 4 N Input address 18256 a is ren Output address QB256 f ur x Me 20031AXX 1 W hlen Sie dazu das Fenster Ressourcen bzw Recources aus indem Sie auf den entsprechenden Tabreiter klicken 1 2 Aktivieren Sie die Steuerungskonfiguration bzw PLC Configuration durch einen Doppelklick 2 3 Stellen Sie im Men Extras die Standardkonfiguration bzw Standard configura tion einmalig ein und best tigen Sie die erscheinende Abfrage ob Sie die aktuelle Konfiguration verwerfen und mit der Standardkonfiguration ersetz
60. er Antriebsumrichter die Fahrauftr ge jedoch automa tisch auf diese Grenzwerte an Diese Grenzwerte k nnen kleiner als die maximalen an den Funktionsbausteinen einstellbaren Werte sein Dabei geben die Funktionsbaustei ne keine Fehlermeldungen aus Bei Positionierauftr gen k nnen in diesem Fall Schleppfehler auftreten Positionen 29 2 incr e Geschwindigkeiten bei Positionierauftr gen 0 6000 1 min Geschwindigkeiten bei drehzahlgeregelten Fahrauftr gen 6000 6000 1 min Beschleunigungen bei Positionierauftr gen 10 20000 ms Beschleunigungen bei drehzahlgeregelten Fahrauftragen 0 2000000 ms e Ruck bei drehzahlgeregelten Fahrauftr gen nicht verwendet 5 2000 ms Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Beschreibung der Funktionsbausteine Generelles Verhalten der Funktionsbausteine Beschreibung der Funktionsbausteine Dieses Kapitel beschreibt die Funktionen und das Verhalten der Funktionsbausteine der Bibliothek MPLCMotion MDX 4 1 Generelles Verhalten der Funktionsbausteine Eingangssignal Enable Eingangssignal Execute Dieser Abschnitt beschreibt die prinzipielle Funktionalit t von den Ein Ausg ngen der Funktionsbausteine sowie weitere generelle Verhaltensweisen der Steuerung MOVI PLC und den Antriebsumrichtern Konkrete Beispiele f r das Zusammenspiel und die Abfolge mehrerer Funktionsbausteine inklusive Zeitdiagrammen finden Sie im Kapitel 5 Programmierbei
61. er Steuerungskonfiguration des PLC Editors ein gestellten Baudrate bereinstimmen Modulparameter des Eintrags CAN 1 2 Defaultwert 500 kBaud 2 Die Steuerung MOVI PLC kann die digitalen Eing nge des Antriebsumrich ter Grundger ts bzw dessen Option im Steuerungsprogramm unabh ngig von der Parametereinstellung in den Gruppen P60x bzw P61x einlesen und verwenden Um jedoch Zusatzfunktionen der digitalen Eingangsklemmen zu vermeiden m ssen die entsprechenden Parameter auf POS Eingang oder Keine Funktion eingestellt werden Damit die digitalen Ausg nge des Antriebsumrichter Grundger ts bzw des sen Option im Steuerungsprogramm der Steuerung MOVI PLC verwendbar sind m ssen die entsprechenden Parameter in den Gruppen P62x bzw P63x auf IPOS Ausgang eingestellt werden Wenn diese Parameter nicht auf IPOS Ausgang eingestellt sind lassen sich die digitalen Ausg nge im Pro gramm zwar beschreiben die physikalischen Ausgangssignale werden jedoch nicht ver ndert Im Steuerungsprogramm wird die Abweichung zwi schen der Ausgangsvariablen und dem physikalischem Ausgangssignal nicht angezeigt Einige dieser Parameter haben bereits im Auslieferungszustand die erforder liche Einstellung L Download der Eingabewerte Mit Hilfe dieser Funktion werden die relevanten SHELL Anwenderdaten in den Antriebsumrichter geladen i Sicherung der Umrichterdaten Ein kompletter Satz der Antriebsumrichter Daten wird in der Datei
62. er durch die Steuerung MOVI PLC gesteuert werden soll Warnung Die Inbetriebnahme des Antriebsumrichters d rfen Sie nur mit Hilfe des in diesem Ka pitel beschriebenen Inbetriebnahmeassistenten durchf hren Manuelle nderungen von Parametern des Antriebsumrichters oder eine direkte Inbe triebnahme des Antriebsumrichters ber den Motor Inbetriebnahmeassistenten sind so wohl bei der Erst Inbetriebnahme als auch bei der Wieder Inbetriebnahme bzw Opti mierungen nicht zul ssig Manuelle nderungen k nnen zu unvorhersehbaren Be triebszust nden f hren die den Tod oder schwerste Verletzungen des Personals ver ursachen k nnen Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Projektierung und Inbetriebnahme go 3 Inbetriebnahme DELLI alix Puer Aidt Phos Emtehngen Hilfe 26 E om zl Anp amp cation Guilder 4 20 0B Hein Da Bestehen Projekt Hille DG sun Drive Startup M PERS A Inbetriebnahmeassistent f r MOVI PLC Betrieb COM B 0 vo 6160016 saa MOa Stotus SRLS Acdece fi Gein paraaan ou Eee Weeiwworh View Dewe Machine Metra Nam om Nane 20094AXX Zum Inbetriebnahmeassistenten DriveStartup MOVI PLC Mode gelangen Sie ber das Kontextmen des Eintrags MDX im Ger tebaum der Software MOVITOOLS MotionStudio Der Inbetriebnahmeassistent f hrt Sie schrittweise durch die Inbetriebnahme 1 Laden des Auslieferungszustandes Inbetriebnahme des Antrie
63. erhalten der Drehbewegung Die Motorachse bleibt an der Zielposition lagegeregelt stehen Der Funktionsbaustein MC MoveAbsolute MDX ist nur anwendbar auf Motorachsen mit Geber F r die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC MoveAbsolute MDX muss sich die Motorachse im PLCopenState Ausgangssignal des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX Standstill oder DiscreteMotion befinden Folgende Parameter des Antriebsumrichters MOVIDRIVE MDX60B 61B beeinflussen die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC_MoveAbsolute_MDX direkt Mit den Parametern P916 Rampenform und P933 Ruckzeit definieren Sie Posito nier Rampen mit begrenztem Ruck Zur Einstellung dieser Parameter verwenden Sie den Funktionsbaustein MC SetJerk MDX Mit dem Parameter P922 Positionsfenster stellen Sie das Positionsfenster um die Zielposition ein innerhalb dessen der Funktionsbaustein das Ausgangssignal Done auf TRUE Zielposition erreicht setzt Der Inbetriebnahmeassistent unterst tzt Sie bei der Einstellung dieser Parameter Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX 31 4 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX SingleAxis Eing nge Der Funktionsbaustein MC_MoveAbsolute_MDX verf gt ber folgende Eing nge Eingang Typ Bedeutung Execute BOOL Dieser Eingang dient zum Starten der Motorachs Drehung Wenn an diesem Eingang eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustei
64. ert nur bei Funktionsbausteinen die zur Durchf hrung mehrere Steuerungszyklen ben tigen und die keine Bewegung der Motorachse steu ern Der Funktionsbaustein setzt das Ausgangssignal Busy auf TRUE solange der Funkti onsbaustein ausgef hrt wird Der Funktionsbaustein setzt das Ausgangssignal Busy auf FALSE zur ck wenn eines der Ausgangssignale Done oder Error auf TRUE gesetzt wird Dieses Ausgangssignal existiert nur bei Funktionsbausteinen die eine Bewegung der Motorachse steuern Der Funktionsbaustein setzt das Ausgangssignal CommandAborted auf TRUE wenn seine Durchf hrung von einem anderen Funktionsbaustein Oder von einer anderen Instanz des selben Funktionsbausteins abgebrochen wird wobei beide die selbe Motorachse ansteuern Das bedeutet dass der abgebrochene Auftrag des Funktionsbausteins anschlie end nicht mehr ausgef hrt wird Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Beschreibung der Funktionsbausteine Generelles Verhalten der Funktionsbausteine Ausgangssignal Error Verhalten bei Reglersperre keine Freigabe oder sicherer Halt Wenn der abgebrochene Funktionsbaustein das Ausgangssignal CommandAborted auf TRUE setzt setzt er die Ausgangssignale Done bzw InVelocity und Active auf FALSE zur ck Der Funktionsbaustein setzt das Ausgangssignal CommandAborted mit einer fallenden Flanke des Eingangssignals Execute auf FALSE zur ck Folgende Funktionsbausteine k nnen Motion Funktionsbausteine abbr
65. es Parameters am Ausgang Data ist g ltig FALSE Der Parameter wurde nicht bertragen Busy BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der Parameter momentan bertragen wird TRUE Der Parameter wird momentan bertragen FALSE Der Parameter wird momentan nicht bertragen Error BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufge treten ist e TRUE W hrend der bertragung des Parameters ist ein Fehler aufgetreten FALSE Es ist kein Fehler aufgetreten ErronD DWORD Dieser Ausgang zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Seite 68 Data DINT Dieser Ausgang enth lt den bertragenen Wert des Parameters Axis AXIS_REF Dieser Ausgang zeigt die Achsreferenz an Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX 49 4 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX InverterParameters 4 6 2 Funktionsbaustein MC WriteParameter MDX Execute BOOL Index UINT Data DINT NonVolatile BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT MC WriteParameter MDX Done BOOL Busy BOOL Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20017AXX Beschreibung Der Funktionsbaustein MC WriteParameter MDX dient zum bertragen der Parameter Indizes von der Steuerung MOVI PLC zum Antriebsumrichter Anwendung Der Funktionsbaustein MC WriteParameter MDX ist anwendbar auf alle Motorachsen Achtung Das Ver ndern einiger Para
66. eschleunigt um die Ziel Solldreh zahl zu erreichen Active BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob die Motorachse beschleunigt wird um die Solldrehzahl zu erreichen TRUE Die Motorachse wird beschleunigt oder gebremst FALSE Die Motorachse wird nicht beschleunigt oder gebremst Command BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der Auftrag des Funktionsbausteins Aborted abgebrochen wurde TRUE Der Auftrag des Funktionsbausteins wurde abgebrochen FALSE Der Auftrag des Funktionsbausteins wurde nicht abbro chen Error BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufge treten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErronD DWORD Dieser Ausgang zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Seite 68 Axis AXIS REF Dieser Ausgang zeigt die Achsreferenz an Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX 45 46 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_SingleAxisSensorless 4 5 2 Funktionsbaustein MC StopSensorless MDX Beschreibung Anwendung Abbruch Einfluss MC StopSensorless MDX Execute BOOL Done BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT Active BOOL Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20012AXX Der Funktionsbaustein MC StopSensorless MDX bremst die aktuelle Drehbewegung der Motorachse mit der im Antriebsumrichter eingestellten Rampe ab Hinweis Solange der Eingang
67. est er die Istpositionen vom Antriebsumrichter ein TouchProbe 1 Aufruf des Funktionsbausteins Routine Der Funktionsbaustein MC TouchProbe1 MDX wird aufgerufen indem das Ein gangssignal Enable auf TRUE gesetzt wird Der Antriebsumrichter initialisiert den IPOS Zustand automatisch und startet eine TouchProbe Interrupt Routine Flankenwechsel und TouchProbe Auswahl 2 Warten auf ein TouchProbe Ereignis Der Funktionsbaustein MC TouchProbe1 MDX setzt den Ausgang Enabled auf TRUE 3 Das TouchProbe Ereignis ist eingetreten Der Antriebsumrichter meldet der Steuerung MOVI PLC das Eintreten des TouchProbe Ereignisses CtrIWord2 TouchProbe1 gt Bit 0 TouchProbe2 gt Bit 1 Der Funktionsbaustein MC TouchProbe1 MDX liest die TouchProbe Position des ausgew hlten Gebersystems ein Der Funktionsbaustein MC TouchProbe1 MDX erh ht den Wert des Ausgangs Counter um eins Der Funktionsbaustein MC_TouchProbe1_MDX setzt den Ausgang EdgeDetec ted auf TRUE Die berwachung des TouchProbe Eingangs wird erneut gestartet 4 TouchProbe Ereignis auswerten Der Funktionsbaustein MC TouchProbe1 MDX bertr gt die TouchProbe Posi tionen auf die Ausg nge TouchProbePos X14 bis TouchProbePos X62 DerFunktionsbaustein setzt den Ausgang EdgeDetected auf FALSE zur ck Der Funktionsbaustein aktiviert die TouchProbe Interrupt Routine Anwendung Der Funktionsbaustein MC TouchProbe1 MDX ist anwendbar auf alle Motorachsen 60 Hand
68. ferenzfahrt fort Wenn eine durch den Funktionsbaustein MC Stop MDX MC AxisStop MDX oder MC StopSensorless MDX ausgel ste Bremsbewegung durch Reglersperre keine Freigabe oder sicheren Halt unterbrochen wird dann wird diese Bremsbewegung nach Wegnahme der Unterbrechungs Bedingung nicht mit der Geschwindigkeit vor der Un terbrechung fortgesetzt Die Motorachse wird w hrend der Unterbrechung weiter abge bremst Wenn der 24 V Betrieb aktiviert wird bricht der Funktionsbaustein der die Bewegung der Motorachse momentan steuert den Fahrauftrag ab Der Funktionsbaustein setzt das Ausgangssignal CommandAborted auf TRUE Der Antriebsumrichter MOVIDRIVE realisiert Motion Funktionsbl cke vom Typ Conti nuous Motion in einer der folgenden Betriebsarten e VFC n Regelung e CFC Regelung e SERVO Regelung Der Antriebsumrichter MOVIDRIVE realisiert Motion Funktionsbl cke vom Typ Disc rete Motion in einer der folgenden Betriebsarten VFC n Regelung IPOS Positionierung CFC Regelung IPOS Positionierung e SERVO Regelung IPOS Positionierung Der Antriebsumrichter MOVIDRIVE l sst eine fliegende Umschaltung d h ohne Reg lersperre nicht in allen Betriebsarten zu Ein einheitliches Verhalten f r alle Betriebsar ten ist jedoch erforderlich Deshalb ist die Umschaltung bei drehender Motorachse nicht m glich Eine entspre chende Fehlermeldung wird in diesem Fall an dem Funktionsbaustein ausgegeben der f r die Ausf hru
69. fest Einheit 1 min maximaler Einstellbereich 6000 6000 Acceleration DINT Dieser Eingang legt die neue Rampenzeit f r die Beschleunigung auf eine um 3000 1 min erh hte Drehzahl fest Erh hung der kinetischen Energie im Motor Einheit ms maximaler Einstellbereich 0 2000000 Deceleration DINT Dieser Eingang legt die neue Rampenzeit f r die Verz gerung auf eine um 3000 1 min verringerte Drehzahl fest Verringerung der kineti schen Energie im Motor Einheit ms maximaler Einstellbereich 0 2000000 Axis AXIS REF Dieser Eingang legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_InverterParameters Ausg nge Der Funktionsbaustein MC_SetDynamics_MDX verf gt ber folgende Ausg nge Ausgang Typ Bedeutung Done BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob sich die Motorachse mit den neuen Dynamikparameter Velocity Acceleration und Deceleration dreht TRUE Die Motorachse dreht sich mit den neuen Dynamikpara metern FALSE Die Motorachse dreht sich mit den bisherigen Dynamikpa rametern Active BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob die neuen Dynamikparameter an den Antriebsumrichter bertragen werden e TRUE Neue Dynamikparameter werden an den Antriebsumrich ter bertragen e FALSE Es werden keine neuen Dynamikparameter
70. g Typ Bedeutung Done BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob die Motorachs Positionierung ausgef hrt wurde TRUE Die Motorachse hat die Drehung ausgef hrt Die Motorachse hat das Zielpositionsfenster erreicht FALSE Die Motorachse hat die Drehung noch nicht komplett aus gef hrt Die Motorachse hat das Ziel Positionsfenster noch nicht erreicht Active BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob sich die Motorachse zum Erreichen des Ziel Positionsfensters dreht e TRUE Die Motorachse dreht sich FALSE Die Motorachse dreht sich nicht Command Aborted BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob ein anderer Funktionsbaustein den Auf trag des Funktionsbausteins unterbrochen hat TRUE Ein anderer Funktionsbaustein hat den Auftrag des Funkti onsbausteins unterbrochen e FALSE Der Auftrag des Funktionsbausteins wurde nicht unterbro chen Error BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufge treten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErronD DWORD Dieser Ausgang zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Seite 68 Axis AXIS_REF Dieser Ausgang zeigt die Achsreferenz an Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX 37 38 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_SingleAxis 4 4 5 Funktionsbaustein MC Home MDX Beschreibung An
71. g zeigt an ob sich die Motorachse dreht e TRUE Die Motorachse dreht sich FALSE Die Motorachse dreht sich nicht Error BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufge treten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErronD DWORD Dieser Ausgang zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Seite 68 Axis AXIS_REF Dieser Ausgang zeigt die Achsreferenz an Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX 43 44 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_SingleAxisSensorless 45 Verzeichnis MDX SingleAxisSensorless Im Verzeichnis MDX SingleAxisSensorless sind die Funktionsbausteine zusam mengefasst die Bewegungsauftr ge f r eine Motorachse ohne Geber erm glichen 4 5 1 Funktionsbaustein MC MoveVelocitySensorless MDX Beschreibung Anwendung Voraussetzung Abbruch MC_MoveVelocitySensorless_MDX Execute BOOL InVelocity Velocity DINT Active Acceleration DINT CommandAborted Deceleration DINT Error Axis AXIS REF VAR IN OUT ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20011AXX Der Funktionsbaustein MC MoveVelocitySensorless MDX startet eine kontinuierliche Drehbewegung einer Motorachse ohne Geber Die Eing nge Velocity Acceleration und Deceleration bestimmen das dynamische Verhalten der Drehbewegung Der Antriebsum
72. hat die Drehung ausgef hrt Die Motorachse hat das Zielpositionsfenster erreicht FALSE Die Motorachse hat die Drehung noch nicht komplett aus gef hrt Die Motorachse hat das Ziel Positionsfenster noch nicht erreicht Active BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob sich die Motorachse zum Erreichen des Ziel Positionsfensters dreht e TRUE Die Motorachse dreht sich FALSE Die Motorachse dreht sich nicht Command Aborted BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob ein anderer Funktionsbaustein den Auf trag des Funktionsbausteins abgebrochen hat e TRUE Ein anderer Funktionsbaustein hat den Auftrag des Funkti onsbausteins abgebrochen e FALSE Der Auftrag des Funktionsbausteins wurde nicht abgebro chen Error BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufge treten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErronD DWORD Dieser Ausgang zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Seite 68 Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX 35 36 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_SingleAxis 4 4 Funktionsbaustein MC_MoveRelative_MDX Beschreibung Anwendung Voraussetzung Einfluss MC MoveRelative MDX Execute BOOL Done Distance DINT Active Velocity DINT CommandAborted Acceleration DINT Error Deceleration DINT ErrorlD D
73. hters erhalten e FALSE Der Parameter wird fl chtig an den Antriebsumrichter bertragen Der Parameter wird beim Aus und wieder Einschal ten des Antriebsumrichters auf seinen urspr nglichen Wert gesetzt Axis AXIS REF Dieser Eingang legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden 50 Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_InverterParameters Ausg nge Der Funktionsbaustein MC WriteParameter MDX verf gt ber folgende Ausg nge Ausgang Typ Bedeutung Done BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der Parameter erfolgreich bertragen wurde e TRUE Der Parameter wurde erfolgreich von der Steuerung MOVI PLC zum Antriebsumrichter bertragen FALSE Der Parameter wurde nicht bertragen Busy BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der Parameter momentan bertragen wird TRUE Der Parameter wird momentan bertragen FALSE Der Parameter wird momentan nicht bertragen Error BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufge treten ist TRUE W hrend der bertragung des Parameters ist ein Fehler aufgetreten FALSE Es ist kein Fehler aufgetreten ErronD DWORD Dieser Ausgang zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Seite 68 Axis AXIS_REF Dieser Ausgang zeigt die Achsreferenz an Han
74. inweis Den Schritt 5 d rfen Sie nicht programmieren weil der Funktionsbaustein MC_Power_MDX f r geberlose Motorachsen nicht angewendet wird Steuerungskonfiguration erstellen olx 8 lij MOVI PLC basic DHP118 E 4 Communication FIX Digital IO disabled SLOT E 48 Can 1 enabled SLOT EI di MOVIDRIVE MDX B VAR ET nputs FIX i E DI_MDX1 AT 96IW128 WORD Digital Inputs CHANNEL 1 CR AT 1X1 28 0 BOOL Bit 0 JogMinus MDX1 AT 1X1 28 2 BOOL Bit 2 RapidSpeed_MDX1 AT 96 X128 3 BOOL Bit 3 20091AXX Ordnen Sie in der Steuerungskonfiguration die Bezeichner JogPlus MDX1 JogMinus MDX1 RapidSpeed MDX1 den digitalen Eing ngen des Antriebsumrichters MOVIDRIVE MDX60B 61B gem der Abbildung zu 1 Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Programmierbeispiele ago 5 Schritt 6 Tippbetrieb einer Motorachse ohne Geber Programmierung des Tippbetriebs Connect amp xis 1 MC ConnectAxis MDX TRUE SEL RapidSpeed MDX1 SpeedAbsolute 500 1500 0003 SEL JogMinus MDX1 Speed SpeedAbsolute SpeedAbsolute 0004 StopSensorless_1 MC_StopSensorless_MDX JogPlus MDX1 JogMinus MDX1 ConnectAxis 1 Axis JogPlus MDX1 JogMinus MDX1 Speed 1000 1000 ConnectAxis 1 Axis 0006 Speed SpeedOld 20092AXX Erstellen Sie gem der beschriebenen Vorgehensweise in den vorhergehenden Pro grammierbeispielen das in der Abbildung gezeig
75. inweise 4 Sicherheitshinweise zu Bussystemen 4 Steuerungskonfiguration einstellen 73 83 T Tippbetrieb programmieren 89 Traceaufzeichnung 81 86 91 U bersicht Bibliothek MPLCMotion MDX 6 bersicht weiterer Bibliotheken 8 V Verzeichnis MDX_InverterParameters 48 MDX Main 20 83 88 88 93 94 MDX_SingleAxis 29 MDX_SingleAxisSensorless 44 MDX Supplements 60 Voraussetzungen f r Programmierbeispiele 70 Voraussetzungen f r Projektierung 9 W Warnhinweise 4 Wertebereiche 14 Z Zustandsdiagramm 19 Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX EURODRIVE EURODRIVE SEW EURODRIVE Driving the world Getriebemotoren Industriegetriebe Antriebselektronik Antriebsautomatisierung Services Wie man die Welt bewegt Mit Menschen die schneller richtig denken und mit Ihnen gemeinsam die Zukunft entwickeln Mit einer globalen Pr senz f r schnelle und berzeugende L s
76. ionieren USW Die Ausf hrung dieser Funktionen erfolgt dezentral in den Antriebsumrichtern Die Bi bliothek MP LCMot ion_MDx stellt eine schnelle Kommunikation zu den Antriebsumrich tern sicher Sie erm glicht eine einfache zentrale Programmierung der Motorachsbewe gungen in der Steuerung MOVI PLC F r die einfache und effektive Nutzung der Bibliothek MPLCMot ion_MDX sollten Sie ne ben diesem Handbuch folgende weitere Handb cher anfordern Programmier Handbuch MOVI PLC Handbuch Bibliothek MPLCInterface f r MOVI PLC Handbuch MOVIDRIVE MDX61B Steuerungskarte MOVI PLC DHP11B e Systemhandbuch MOVIDRIVE MDX60B 61B Beachten Sie bei allen Arbeiten am Antriebssystem die Anleitungen und Sicherheitshin weise dieser Handb cher Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Einleitung Anwendungsgebiete 2 1 Anwendungsgebiete Anwendungsbei spiele Eigenschaften Die Bibliothek MPLCMot ion_MDX 1ib eignet sich f r alle Anwendungsgebiete bei de nen die Steuerung MOVI PLC einen oder mehrere Antriebsumrichter zentral steuert Typische Anwendungsbeispiele der Bibliothek MPLCMotion MDX 1ib sind Maschinenmodule Kleine Maschinen Anlagenmodule Regalbedienger te Hubstationen Die Bibliothek MPLCMotion_MDX 1lib zeichnet sich durch folgende Eigenschaften aus Die Steuerung MOVI PLC kann mit Hilfe der Bibliothek MPLCMot ion_MDX lib bis zu zw lf Antriebe steuern Der Anwender muss sich nicht mit Kommuni
77. ionsbausteine Verzeichnis MDX_Main Ausg nge Der Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX verf gt ber folgende Ausg nge Ausgang Typ Bedeutung Done BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob die Initialisierung des Funktionsbausteins beendet ist TRUE Der Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX hat die Ini tialisierung beendet und die Kommunikationsverbindung zum Antriebsumrichter aufgebaut FALSE Die Initialisierung ist noch nicht beendet Error BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob ein Fehler aufgetreten ist TRUE W hrend der Aktion des Funktionsbausteins ist ein Fehler aufgetreten FALSE Es ist kein Fehler aufgetreten ErronD DWORD Dieser Ausgang zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Seite 68 Axis AXIS REF Dieser Ausgang zeigt die Achsreferenz an Das Ausgangssignal muss an alle Funktionsbausteine bergeben werden die sich auf diese physikalische Motorachse beziehen Debuglnfo MC Dieser Ausgang dient zur Lokalisierung eventueller Fehler im Opera DEBUG tion Mode Debug Einstellung in der Steuerungskonfiguration bei den INFO MDX Modulparametern des Antriebsumrichters ParameterChannelldleTime Dieser Wert zeigt die Verf gbarkeit des Parameterkanals in 96 an Pro Motorachse wird in jedem Steuerungs Zyklus maximal ein Parametertelegramm bearbeitet 096 Ein Parametertelegramm in jedem MOVI PLC9 Zyklus 100 Kein Parametertelegramm PDOxxTransmitCount Anzahl der PDOx
78. ist Starten Sie die Steuerung MOVI PLC indem Sie auf den Men punkt Online Start bzw Run klicken Schalten Sie den Antriebsumrichter ein indem Sie nacheinander am Eingang DIOO Reglersperre und am Eingang DIO1 Enable des Funktionsbausteins MC_Power_MDX die DC 24 V Spannung anlegen Starten Sie die Drehzahlregelung der Motorachse indem Sie am Eingang D 02 des An triebsumrichters DC 24 V Spannung anlegen Die Programmierung war erfolgreich wenn Sich die Motorachse mit einer steigenden Flanke der DC 24 V Spannung am Ein gang DIO2 zu drehen beginnt die Drehzahl der Motorachse durch den Wechsel zwischen 0 V und DC 24 V Span nung am Eingang D 03 zwischen 500 1 min und 1000 1 min umschaltet und die Bewegung der Motorachse durch Anlegen der DC 24 V Spannung an den Ein gang DIO4 oder DIO5 abgebremst wird Weitere Details zum Verhalten der Steuerung MOVI PLC und des angeschlossenen Antriebsumrichters MOVIDRIVE in diesem Beispiel entnehmen Sie bitte dem folgen den Abschnitt Traceaufzeichnung Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX 5 85 5 86 Programmierbeispiele Drehzahlregelung einer Motorachse mit Geber aufzeichnung u 3X 45 Oo 90 rex TESENSEQ Er IR GO QE EST TRUE N Trigger MoveVelocity_1 Execute MoveVelocity_1 Execute v FALSE Var 1 TRUE Il MoveVelocity_1 Active a I II S Movevelocity 1 commandaborea v FALSE Var3 TRUE MoveV
79. kations Schnittstellen befassen son dern er bedient die Steuerung MOVI PLC ausschlie lich durch Bewegungs und Verwaltungsbefehle Somit ben tigt der Anwender kein Wissen ber die Kommuni kation mit dem Systembus und nur geringe Kenntnisse ber die Parametrierung des Antriebsumrichters z B bei der Inbetriebnahme und der Einstellung der Systembus Adresse Der Systembus erm glicht eine schnelle Kommunikation zwischen der Steuerung MOVI PLC und den Antriebsumrichtern Die Bibliothek MPLCMot ion_MDX 1ib verf gt ber zahlreiche Funktionsbausteine Der Anwender wird in die Lage versetzt eigene Anwendungen flexibel und schnell zu programmieren PLCopen gerechte Befehle erm glichen dem Anwender eine kurze Einarbeitungs zeit 2 2 bersicht der Bibliothek MPLCMotion MDX Erforderliche Bibliotheken Zur Programmierung der Steuerung MOVI PLC in Verbindung mit den Antriebsumrich tern MOVIDRIVE MDX60B 61B ben tigen Sie folgende Bibliotheken MPLCDatatypes MPLCIntern MPLCSystem ErrorHandling Intern MPLCSystem ConfigLibDataEx Intern MPLCInterface CAN Diese Bibliotheken werden beim Einf gen der Bibliothek MPLCMot ion_MDX im PLC Editor der Software MOVITOOLS MotionStudio automatisch mit eingebunden Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX Einleitung Ubersicht der Bibliothek MPLCMotion MDX MDX Main MDX SingleAxis MDX SingleAxis Sensorless MDX Inverter Parameters MDX_Supple ments Die
80. klicken Programm testen Im letzten Schritt f hren Sie das Programm aus indem Sie die verwendeten digitalen Eing nge entsprechend schalten Warnung In Abh ngigkeit von der Klemmenbelegung des Antriebsumrichter Zustandes und des Steuerungsprogramms kann sich die Motorachse nach dem Starten der Steuerung MOVI PLC sofort bewegen Um Sch den zu vermeiden halten Sie ausreichend Ab stand von allen bewegten Teilen Schalten Sie den Antriebsumrichter MOVIDRIVE9 MDX60B 61B ein wenn dies nicht bereits in Schritt 1 zum Einschalten der Steuerung MOVI PLC erfolgt ist Starten Sie die Steuerung MOVI PLC indem Sie auf den Men punkt Online Start bzw Run klicken Schalten Sie den Antriebsumrichter ein indem Sie nacheinander am Eingang DI OO Reglersperre und am Eingang DIO1 Enable des Funktionsbausteins MC Power MDX die DC 24 V Spannung anlegen Starten Sie die Positionierbewegung der Motorachse indem Sie am Eingang D 02 des Antriebsumrichters die DC 24 V Spannung anlegen Die Programmierung war erfolgreich wenn sich die Motorachse mit jeder steigenden Flanke der DC 24 V Spannung am Eingang DIO2 um zehn Umdrehungen in positiver Richtung dreht Weitere Details zum Verhalten der Steuerung MOVI PLC und des angeschlossenen Antriebsumrichters MOVIDRIVE in diesem Beispiel entnehmen Sie bitte dem folgen den Abschnitt Traceaufzeichnung Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Positionieren einer Motorachse
81. l SEL RapidSpeed MDX1 Speed 500 1000 MoveVelocity 1 Move MDX1 Connectas 1 Done 3 Speed Speed old N i l Spoo Speed old AxisOtop 1 MC AosStop MOX AdsOtop MDX1 1Execute Done Connectis 11 AXIS gt MC Stop MOX Stop MDX1 4Fxercute Done ConnectAxis_1 Axis Mais gt Active 20089AXX Erstellen Sie gem der beschriebenen Vorgehensweise im vorhergehenden Pro grammierbeispiel das in der Abbildung gezeigte Programm 2 Zur Programmierung der Wertzuweisung der Variablen Speed zur Variablen Speed old klicken Sie nach dem Einf gen des Netzwerks 0004 zun chst auf das K stchen neben den Fragezeichen und anschlie end auf die Taste 1 Ersetzen Sie die Fragezeichen durch die Variablennamen 84 Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Programmierbeispiele go Schritt 8 Drehzahlregelung einer Motorachse mit Geber Programm testen F hren Sie das Programm aus indem Sie die verwendeten digitalen Eing nge entspre chend schalten Warnung In Abh ngigkeit von der Klemmenbelegung des Antriebsumrichter Zustandes und des Steuerungsprogramms kann sich die Motorachse nach dem Starten der Steuerung MOVI PLC sofort bewegen Um Sch den zu vermeiden halten Sie ausreichend Ab stand von allen bewegten Teilen Schalten Sie den Antriebsumrichter MOVIDRIVE MDX60B 61B ein wenn dies nicht bereits in Schritt 1 zum Einschalten der Steuerung MOVI PLC erfolgt
82. l scht L Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX Projektierung und Inbetriebnahme go Schritt 2 Schritt 3 Schritt 4 Schritt 5 Achtung Inbetriebnahme Inbetriebnahme des Antriebsumrichters Folgen Sie den Anweisungen des Inbetriebnahmeassistenten Details zur Motor Inbetriebnahme entnehmen Sie bitte dem Systemhandbuch MOVI DRIVE MDX60B 61B Hinweis In den Betriebsarten Gruppen U f und VFC sind nur Funktionsbausteine des Verzeichnisses MDX_SingleAxisSensorless ausf hrbar Funktionsbau steine des Verzeichnisses MDX_SingleAxis erfordern die Einstellung einer der folgenden Betriebsarten Gruppen e VFC n Regelung e CFC Regelung e SERVO Regelung Innerhalb einer Betriebsarten Gruppe stellt die Steuerung MOVI PLC die f r Continuous bzw Discrete Motion Funktionsbausteine erforderliche Betriebsart automatisch ein siehe auch weiterf hrende Beschreibung Seite 18 i Konfiguration der Shell Parameter Folgen Sie den Anweisungen des Inbetriebnahmeassistenten Die hinterlegten Vorschlagwerte k nnen Sie mit der bernehmen Taste bernehmen oder indi viduell anpassen Hinweise 1 Die eingestellte S Bus Adresse muss mit der am Funktionsbaustein MC ConnectAxis MDX verwendeten S Bus Adresse sowie der in der Steu erungskonfiguration des PLC Editors eingestellten Adresse Modulparame ter des Eintrags MOVIDRIVE MDX B bereinstimmen Die eingestellte Baudrate muss mit der in d
83. liche 6 D Discrete Motion Continuous Motion 18 Drehzahlregelung programmieren 84 E Eigenschaften 6 Ein Ausschalten des Antriebsumrichters 78 Eingangssignal Enable 15 Execute 15 Einheiten 14 F Fehlercodes Allgemeine ICE 68 MPCLMotion MDX 68 MPCLUtilites 69 Fehler Identifikator 68 Funktionen 5 Funktionsbaustein Generelles Verhalten 15 MC_AxisStop_MDX 40 MC_ConnectAxis_MDX 20 MC_Home_MDX 38 MC MoveAbsolute MDX 31 MC MoveAbsoluteModulo MDX 33 MC MoveHRelative MDX 36 MC MoveVelocity MDX 29 MC MovevVelocitySensorless MDX 44 MC Power MDX 26 MC ReadActualPosition MDX 64 MC ReadAxisError MDX 65 MC ReadParameter MDX 48 MC ReadStatus MDX 66 MC Reset MDX 28 MC SetDynamics MDX 52 MC SetHomeParameters MDX 58 MC SeiJerk MDX 56 Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX MC SetLimiter MDX 54 MC Stop MDX 42 MC StopSensorless MDX 46 MC TouchProbe1 MDX 60 MC TouchProbe2 MDX 62 MC WriteParameter MDX 50 H Hinweise wichtige 4 Inbetriebnahme 10 K Keine Freigabe 17 Kommunikation aufbauen 76 Kommunikationszeiten 10 L Literatur weiterf hrende 5 M Motorachse positionieren 79 P Programm testen 80 85 90 Programmierbeispiel Drehzahlregelung einer Motorachse mit Geber Positionieren einer Motorachse 71 Tippbetrieb einer Motorachse ohne Geber Programmierbeispiele 70 Projekt erstellen 72 Projekt bertragen 80 Projektierung 9 R Reglersperre 17 S Sicherer Halt 17 Sicherheitsh
84. lt Einschalten ist nicht m g lich FBO0061h E_MDX_POWER_INVERTER_FAULT_STATE Antriebsumrichter MOVIDRIVE MDX ist im Fehlerzu stand Einschalten ist nicht m glich FB0070h E_MDX_MOTIONBLOCK_INVALID_DATA_PROFIL Motion Funktionsbaustein darf aus dem aktuellen PLCopen Zustand nicht ausgef hrt werden FB0071h E MDX MOTIONBLOCK LOG ADR NOT INITIALIZED Motion Funktionsbaustein wurde aufgerufen bevor MC ConnectAxis MDX eine logische Adresse AXIS REF generiert hat FB0072h E_MDX_MOTIONBLOCK_INVALID_LOG_ADR Motion Funktionsbaustein wurde mit ung ltiger logischer Adresse AXIS_REF aufgerufen FB0073h E_MDX_MOTIONBLOCK_INVALID_STATE Motion Funktionsbaustein darf aus dem aktuellen PLCopen Zustand nicht ausgef hrt werden FB0074h E_MDX_MOTIONBLOCK_INVALID_OPERATING_MODE Motion Funktionsbaustein kann in der Betriebsart des Umrichters MOVIDRIVE MDX nicht ausgef hrt werden FB0075h E MDX MOTIONBLOCK INVALID INVERTER STATUS Motion Funktionsbaustein kann im aktuellen Zustand des Umrichters MOVIDRIVE MDX nicht ausgef hrt werden FB0076h E_MDX_MOTIONBLOCK_INVALID_VELOCITY Drehzahlvorgabe ist au erhalb des Wertebereichs FB0090h E MDX PARAMCHANNEL SEND BUFFER OVERFLOW Puffer f r Parameterkanal ist voll FB0091h E_MDX_PARAMCHANNEL_WRITEPARAMETER_BUSY Parameterzugriff w hrend der Parameterkanal noch belegt ist FB0092h E_MDX_PARAMC
85. m die Solldrehzahl zu erreichen TRUE Die Motorachse wird beschleunigt oder gebremst FALSE Die Motorachse wird nicht beschleunigt oder gebremst Command Aborted BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der Auftrag des Funktionsbausteins abgebrochen wurde e TRUE Der Auftrag des Funktionsbausteins wurde abgebrochen e FALSE Der Auftrag des Funktionsbausteins wurde nicht abbro chen Error BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufge treten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErronD DWORD Dieser Ausgang zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Seite 68 Axis AXIS_REF Dieser Ausgang zeigt die Achsreferenz an Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_SingleAxis 4 4 2 Funktionsbaustein MC MoveAbsolute MDX Beschreibung Anwendung Voraussetzung Einfluss MC_MoveAbsolute_MDX Execute BOOL Done Position DINT Active Velocity DINT CommandAborted Acceleration DINT Error Deceleration DINT ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT Axis AXIS REF VAR IN OUT 20005AXX Der Funktionsbaustein MC MoveAbsolute MDX startet die Bewegung einer Motorach se zu einer absoluten Achsposition Die Eing nge Velocity Acceleration und Deceleration bestimmen das dynamische V
86. m Antriebsumrichter 2 MC_ConnectAxis_MDX muss in jedem Steuerungszyklus und somit in jedem Zu stand aufgerufen werden 3 MC_Reset_MDX ist in jedem Zustand aufrufbar allerdings nur im Zustand ERROR STOP mit Auswirkung 4 Voraussetzung MC_AxisStop_MDX Execute MC_Stop_MDX Execute MC_StopSensorless_MDX Execute FALSE 5 Voraussetzung MC_StopSensorless_MDX Execute FALSE Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX 19 4 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX Main 43 Verzeichnis MDX Main Das Verzeichnis MDx Main umfasst Funktionsbausteine f r die Verwaltung der Kom munikation zwischen der Steuerung MOVI PLC und den Antriebsumrichtern MOVI DRIVE MDX60B 61B AuBerdem umfasst dieses Verzeichnis Funktionsbausteine f r die Verwaltung der Antriebsumrichter z B Freigabe Reset 4 3 1 Funktionsbaustein MC ConnectAxis MDX MC ConnectAxis MDX Enable BOOL Done BOOL Node CAN NODE Error BOOL SBUS Address UINT ErrorlD DWORD Axis AXIS REF DebugInfo MC DEBUGINFO MDX PLCopenState MC PLCOPENSTATE InverterData MC INVERTERDATA MDX 20001AXX Beschreibung Der Funktionsbaustein MC ConnectAxis MDX stellt die Verbindung zur angesteuerten Motorachse her Er wird im Programm zyklisch aufgerufen und bildet an der aufgerufe nen Stelle das Prozessabbild der Motorachsen Hinweis Das Prozesseingangs bzw Prozessausgangs Abbild wird nicht zu Beginn und Ende des Steuerungszyklus gebildet
87. meter Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_SingleAxisSensorless Eing nge Ausg nge Hinweis Tritt am Eingang Execute einer Instanz des Funktionsbausteins MC_MoveVelocitySensorless_MDX eine steigende Flanke auf wird der Auftrag des Funktionsbausteins MC_StopSensorless_MDX abgebrochen wenn der Eingang Exe cute des Funktionsbausteins MC_StopSensorless_MDX nicht mehr auf TRUE gesetzt ist Diese Abweichung vom Verhalten der Funktionsbausteine MC_Stop_MDX und MC_AxisStop_MDX f r Motorachsen mit Geber hat folgenden Grund Bei Motorachsen ohne Geber m ssen Sie zum Bremsen bis zum Stillstand den Funkti onsbaustein MC_StopSensorless_MDX verwenden Bei Motorachsen mit Gebern k n nen Sie dazu auch den Funktionsbaustein MC_MoveVelocity_MDX verwenden Bei Motorachsen ohne Geber soll jedoch wie bei Motorachsen mit Gebern w hrend ei ner geregelten Drehzahl nderung auf die Drehzahl 0 flie end auf eine andere Drehzahl gewechselt werden k nnen Der Funktionsbaustein MC_StopSensorless_MDX verf gt ber folgende Eing nge Eingang Typ Bedeutung Execute BOOL Dieser Eingang dient zum Starten des Bremsvorgangs der Motorachse Wenn an diesem Eingang eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein den Bremsvorgang der Motorachse Axis AXIS_REF Dieser Eingang legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden
88. meter die f r die fehlerfreie Ansteuerung der Antriebsum richter durch die Steuerung MOVI PLC bestimmte Einstellungen erfordern kann zu unvorhersehbaren Betriebszust nden f hren Verwenden Sie diesen Funktionsbau stein deshalb nur nach R cksprache mit SEW EURODRIVE oder in Verbindung mit ausreichendem Test der gew nschten Funktionalit t bei entsprechendem Schutz von Mensch und Maschine Eing nge Der Funktionsbaustein MC_WriteParameter_MDX verf gt ber folgende Eing nge Eingang Typ Bedeutung Execute BOOL Dieser Eingang dient zum Starten der bertragung des Parameters Wenn an diesem Eingang eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein die bertragung des Parameters von der Steue rung MOVI PLC zum Antriebsumrichter Index UINT Dieser Eingang legt fest welcher Parameter von der Steuerung MOVI PLC zum Antriebsumrichter bertragen wird Die Shell der Software MOVITOOLS MotionStudio zeigt die Indexnummer des Parameters an wenn Sie den Cursor auf das entsprechende Parame terfeld verschieben und die Tasten CTRL F1 dr cken Data DINT Dieser Eingang enth lt den Wert des bertragenen Parameters NonVolatile BOOL Dieser Eingang legt fest ob der Parameter fl chtig bertragen werden soll TRUE Der Parameter wird nicht fl chtig an den Antriebsumrich ter bertragen Der Wert des Parameters bleibt nach dem Aus und wieder Einschalten des Antriebsumric
89. mrichter verwen deten System CAN Bus aktiv sind SchlieBen Sie an den System CAN Bus an dem ber die Bibliothek MPLCMotion_MDX 1lib angesteuerten Antriebsumrichter angeschlossen sind keine weiteren CAN Bus Teilnehmer an 3 2 Kommunikationszeiten Antriebsumrich ter SSI Geber Alle an die Steuerung MOVI PLC angeschlossenen Antriebsumrichter MOVIDRIVE MDX60B 61B senden ihre aktuellen Istwerte an die Steuerung MOVI PLC Die Zykluszeit zur bertragung der Istwerte ist abh ngig vom Datenprofil und vom ver wendeten Encoder die in der Steuerungskonfiguration bei den Modulparametern des Antriebsumrichters eingestellt werden Beachten Sie bei der Projektierung die Aktualisierungszeiten der Istwerte der An triebsumrichter MOVIDRIVE MDX60B 61B Eine detaillierte Beschreibung der Datenprofile und der zugeh rigen Kommunikations zeiten finden Sie im Abschnitt Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX ab Seite 20 Der Einsatz eines SSI Gebers verlangsamt alle Parameterzugriffe um den Faktor f nf Vermeiden Sie deshalb den Einsatz eines SSI Gebers und setzen Sie stattdessen einen Hiperface9 Geber ein Dieses Verhalten wirkt sich auf die Reaktionszeit der Steuerung MOVI PLC im Zusam menhang mit den Antriebsumrichtern aus Ber cksichtigen Sie dieses Verhalten bei der Projektierung 3 3 Inbetriebnahme Dieses Kapitel beschreibt die Inbetriebnahme des Antriebsumrichters die Sie durchf h ren m ssen wenn der Antriebsumricht
90. n gt Seite 68 Axis AXIS_REF Dieser Ausgang zeigt die Achsreferenz an Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX 39 40 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_SingleAxis 4 4 6 Funktionsbaustein MC_AxisStop_MDX Beschreibung Anwendung Abbruch Eing nge MC AxisStop MDX Execute BOOL Done BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT Active BOOL Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20008AXX Der Funktionsbaustein MC AxisStop MDX bricht die aktuelle Drehbewegung der Mo torachse ab Dabei wird die Motorachse mit der Verz gerung abgebremst die beim Start der Drehbewegung festgelegt wurde Eingang Deceleration bzw Referenzfahrtpa rameter Verwenden Sie den Funktionsbaustein MC AxisStop MDX f r prozess bliche Unter brechungen der Motorachs Drehung Hinweis Solange der Eingang Execute auf TRUE gesetzt ist bleibt der PLCopenState der Mo torachse im Zustand Stopping Somit ist ein Bewegungsauftrag f r eine Folgebewegung nicht m glich Um den PLCopenState Stopping verlassen zu k nnen muss der Eingang Execute des Funktionsbausteins mindestens in einem Aufruf des Funktionsbausteins auf FALSE zu r ck gesetzt werden Der Funktionsbaustein MC AxisStop MDX ist nur anwendbar auf Motorachsen mit Ge ber Er ist nicht anwendbar w hrend der Ausf hrung interpolierter Bewegungen mittels des Funktionsbausteins MC Interpolation MDX Die durch den
91. n Parameter P301 fest Einheit 1 min maximaler Einstellbereich 0 6100 Axis AXIS REF Dieser Eingang legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_InverterParameters Ausg nge Der Funktionsbaustein MC SetLimiter MDX verf gt ber folgende Ausg nge Ausgang Typ Bedeutung Done BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der Parameter erfolgreich bertragen wurde e TRUE Der Parameter wurde erfolgreich von der Steuerung MOVI PLC zum Antriebsumrichter bertragen FALSE Der Parameter wurde nicht bertragen Busy BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der Parameter momentan bertragen wird TRUE Der Parameter wird momentan bertragen FALSE Der Parameter wird momentan nicht bertragen Error BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufge treten ist TRUE W hrend der bertragung des Parameters ist ein Fehler aufgetreten FALSE Es ist kein Fehler aufgetreten ErronD DWORD Dieser Ausgang zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Seite 68 Axis AXIS_REF Dieser Ausgang zeigt die Achsreferenz an Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX 55 56 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_InverterParameters 4 6 5 Funktionsba
92. n Position bzw Drehzahl erreicht nicht mehr erf llt ist Entsprechend wird das Ausgangssignal Done auf TRUE gesetzt wenn die Bedingung wieder erf llt ist Wenn das Eingangssignal Execute auf TRUE gesetzt ist kann das Ausgangssignal Done also mehrmals zwischen TRUE und FALSE wechseln Das Ausgangssignal Active existiert nur bei Funktionsbausteinen die eine Bewegung der Motorachse steuern Der Funktionsbaustein setzt das Ausgangssignal Active auf TRUE wenn sich die vom Funktionsbaustein angesteuerte Motorachse zum Erreichen des Ziels Zielposition bzw Zielgeschwindigkeit dreht blicherweise setzt der Funktionsbaustein das Ausgangssignal Active auf TRUE kurz nachdem am Eingang Execute eine steigende Flanke auftritt Wenn das Drehen der Motorachse durch die Klemmenbelegung am Antriebsumrichter verhindert ist z B bei Reglersperre wird der Funktionsbaustein zwar ausgef hrt das Ausgangssignal Active wird jedoch auf FALSE zur ck gesetzt Der Funktionsbaustein setzt das Ausgangssignal Active auf TRUE wenn das Drehen der Motorachse w hrend der Ausf hrung des Funktionsbausteins durch eine geeignete Klemmenbelegung am Antriebsumrichter erm glicht wird und die Motorachse die Bewegung zum Erreichen des Ziels ausf hrt Der Funktionsbaustein setzt das Ausgangssignal Active auf FALSE zur ck wenn eines der Ausgangssignale Done bzw InVelocity Error oder CommandAborted auf TRUE gesetzt wird Dieses Ausgangssignal existi
93. n aktiven Fahrauftrag Discrete Motion Continuous Motion Ho ming der Motorachse Reglersperre Keine Freigabe Sicherer Halt Der Funktionsbaustein bricht den Fahrauftrag jedoch nicht ab Der Funktionsbaustein setzt bei Unterbrechung des aktiven Fahrauftrags das Aus gangssignal Active auf FALSE zur ck Jedoch setzt er das Ausgangssignal Comman dAborted nicht auf TRUE Sobald die oben genannten Bedingungen nicht mehr gegeben sind setzt der Funktions baustein den unterbrochenen Fahrauftrag wieder fort Eine Unterbrechung der Aktion eines Motion Funktionsbausteins f hrt nicht zu einem Fehler Wenn die Aktion eines Motion Funktionsbausteins abgebrochen werden soll ohne einen weiteren Funktionsbaustein anzuh ngen muss der Auftrag eines Funkti onsbausteins MC Stop MDX MC AxisStop MDX oder MC StopSensorless MDX durchgef hrt werden Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX 17 18 Beschreibung der Funktionsbausteine Generelles Verhalten der Funktionsbausteine Verhalten beim 24 V Betrieb Wechsel Discrete Motion Continuous Motion Ausnahme Die durch den Funktionsbaustein MC Home MDX ausgel ste Referenzfahrt wird beim Setzen der Reglersperre oder beim Ausl sen des Sicheren Halts abgebrochen Dabei setzt der Funktionsbaustein MC Home MDX das Ausgangssignal CommandAborted auf TRUE Bei Wegnahme der Freigabe wird die Referenzfahrt lediglich unterbrochen Nach erneu ter Freigabe setzt der Motor die Re
94. n die Motorachs Drehung Position DINT Dieser Eingang legt die Zielposition der Motorachs Drehung fest Dabei entsprechen 4096 Inkremente einer Motorachs Drehung von 360 Einheit Inkremente maximaler Einstellbereich 231 23 Velocity DINT Dieser Eingang legt die Motordrehzahl w hrend der Phase mit kon stanter Drehzahl fest Einheit 1 min maximaler Einstellbereich 0 6000 Acceleration DINT Dieser Eingang legt die Rampenzeit f r die Beschleunigung auf eine um 3000 1 min erh hte Drehzahl fest Erh hung der kinetischen Ener gie im Motor Einheit ms maximaler Einstellbereich 10 20000 Deceleration DINT Dieser Eingang legt die Rampenzeit f r die Verz gerung auf eine um 3000 1 min verringerte Drehzahl fest Verringerung der kinetischen Energie im Motor Einheit ms maximaler Einstellbereich 10 20000 Axis AXIS REF Dieser Eingang legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Ausg nge Der Funktionsbaustein MC MoveAbsolute MDX verf gt ber folgende Ausg nge Ausgang Typ Bedeutung Done BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob die Motorachs Positionierung durchge f hrt wurde TRUE Die Motorachse hat die Drehung ausgef hrt Die Motorachse hat das Zielpositionsfenster erreicht FALSE Die Motorachse hat die Drehung noch nicht komplett aus gef hrt Die Motorachse hat das Ziel Positionsfenster noch nicht erreicht Active BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob si
95. n welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Ausg nge Der Funktionsbaustein MC_ReadAxisError_MDX verf gt ber folgende Ausg nge Ausgang Typ Bedeutung Done BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der Fehlercode erfolgreich bertragen wurde TRUE Der Wert des Fehlercodes des Ausgangs ist g ltig FALSE Die Fehlercode wurde nicht bertragen Error BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufge treten ist e TRUE W hrend der bertragung des Fehlercodes ist ein Fehler aufgetreten e FALSE Es ist kein Fehler aufgetreten ErronD DWORD Dieser Ausgang zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Seite 68 AxisError BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der Antriebsumrichter einen Fehler erkannt hat TRUE Der Antriebsumrichter hat einen Fehler erkannt FALSE Es ist kein Fehler aufgetreten AxisErrorCode WORD Dieser Ausgang enth lt den bertragenen Fehlercode Axis AXIS REF Dieser Ausgang zeigt die Achsreferenz an Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX 65 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_Supplements 4 7 5 Funktionsbaustein MC ReadStatus MDX MC ReadStatus MDX Enable BOOL Done BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT Error BOOL ErrorlD DWORD Errorstop Stopping StandStill DiscreteMotion ContinuousMotion SynchronizedMotion Homing Interpolation Axi
96. nd angeh ngt 4 Somit wird die Motorachse nicht auf Stillstand abge bremst sondern direkt in die n chste Bewegung bergef hrt Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX 81 5 82 qu Programmierbeispiele Positionieren einer Motorachse Nach Abschluss der Positionierung setzt der Funktionsbaustein den Ausgang Active wieder auf FALSE zur ck Das Ausgangssignal Done bleibt in diesem Fall jedoch auch nach Abschluss der Positionierung auf TRUE gesetzt weil das Eingangssignal Execute noch nicht auf FALSE zur ck gesetzt wurde 5 Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Programmierbeispiele go 5 Drehzahlregelung einer Motorachse mit Geber 5 3 Drehzahlregelung einer Motorachse mit Geber Aufgaben Wenn an einem digitalen Eingang des angesteuerten Antriebsumrichters MOVIDRIVE beschreibung MDX60B 61B eine steigende Flanke der DC 24 V Spannung auftritt soll die ange schlossene Motorachse eine drehzahlgeregelte Bewegung starten Mit Hilfe eines wei teren digitalen Eingangs soll die Drehzahl der Motorachse zwischen zwei Werten um schaltbar sein Zwei Eingange sollen zum Starten einer Bremsbewegung mit Hilfe des Funktionsbausteins MC Stop MDX bzw MC_AxisStop_MDX genutzt werden Die Bedienung des Antriebs erfolgt vollst ndig durch Verwendung der digitalen Eing n ge Die Steuerung MOVI PLC wertet die Eing nge des Antriebsumrichters aus und steuert die Drehzahlregelung der Motorachse Programmierung Unver
97. ndbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Programmierbeispiele go 5 Positionieren einer Motorachse 5 2 Positionieren einer Motorachse Aufgaben Wenn an einem digitalen Eingang des angeschlossenen Antriebsumrichters MOVI beschreibung DRIVE MDX60B 61B eine steigende Flanke der DC 24 V Spannung auftritt soll die angeschlossene Motorachse zehn Umdrehungen nach rechts gedreht und positioniert werden Die Bedienung des Antriebs erfolgt vollst ndig durch Verwendung der digitalen Eing n ge Die Steuerung MOVI PLC wertet die Eing nge des Antriebsumrichters aus und steuert die Positionierung der Motorachse Teilaufgaben Das Programmierbeispiel untergliedert sich in folgende Teilaufgaben 1 Erstellung eines neues Projekts Einstellung der Steuerungskonfiguration Einbinden der erforderlichen Bibliotheken Programmierung der Kommunikation mit der Motorachse Programmierung des Ein Ausschaltens des Antriebsumrichters Programmierung des Positionierens der Motorachse bertragen des Projektes an die Steuerung MOVI PLC Testen des Programms ON oan wm Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX 71 5 72 qu Schritt 1 Programmierbeispiele Positionieren einer Motorachse Neues Projekt erstellen Jd 2 Schalten Sie den Engineering PC und die Steuerung MOVI PLC ein Starten Sie den PLC Editor der Software MOVITOOLS MotionStudio gem der Anleitung im Kapitel Start MOVITOOLS MotionStudio im
98. ng der Parameter Wenn an diesem Eingang eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein die bertragung der Parameter von der Steuerung MOVI PLC zum Antriebsumrichter RefSpeed1 DINT Dieser Eingang legt die Referenz Drehzahl 1 fest RefSpeed2 DINT Dieser Eingang legt die Referenz Drehzahl 2 fest RefType DINT Dieser Eingang legt den Typ der Referenzfahrt fest 0 8 ZeroPulse BOOL Dieser Eingang zeigt an ob die Motorachse bei der Referenzfahrt auf den Null Impuls referenziert wird TRUE Die Motorachse wird bei der Referenzfahrt auf den Null Impuls referenziert FALSE Die Motorachse wird bei der Referenzfahrt nicht auf den Null Impuls referenziert Axis AXIS REF Dieser Eingang legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_InverterParameters Ausg nge Der Funktionsbaustein MC_SetHomeParameters_MDX verf gt ber folgende Ausg n ge Ausgang Typ Bedeutung Done BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob alle Parameter erfolgreich bertragen wurden e TRUE Alle Parameter wurden erfolgreich von der Steuerung MOVI PLC zum Antriebsumrichter bertragen FALSE Die Parameter wurden nicht bertragen Busy BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob die Parameter bertragen werden TRUE Die Parameter werden momentan bertragen FALSE Di
99. ng seines Fahrauftrags die Betriebs Umschaltung erfordern w rde Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX Beschreibung der Funktionsbausteine 4 Zustandsdiagramm 42 Zustandsdiagramm Gem der Ausf hrung der Funktionsbausteine der Bibliothek MPLCMotion MDX be findet sich die Steuerung MOVI PLC zu jedem Zeitpunkt in einem definierten Zustand Der aktuelle Zustand kann jederzeit am Ausgang PLCopenState des Funktionsbau steins MC ConnectAxis MDX oder an den Ausg ngen des Funktionsbausteins MC ReadStatus MDX ausgelesen werden Das folgende Diagramm zeigt welche Funktionsbausteine in welchen Zust nden ausf hrbar sind und welche Zustands ber g nge dadurch bewirkt werden MC MoveAbsolute MDX MC MoveVelocity MDX MC MoveAbsoluteModulo MDX MC MovevVelocitySensorless MD MC MoveRelative MDX A MC MovevVelocitySensorless MDX DISCRETE CONTINUOUS MOTION MOTION MC AxisStop MDX MC Stop MDX MC AxisStop MDX C Stop MDX MC Stop M DX MC MoveVelogity MDX MC MoveAbsolute MDX MC MovevVelgcitySensorless MDX MC MoveAbsoluteModulo MDX MC MoveRelative MDX MC AxisStop Stop StopSensorless MC AxisStop MDX MC Stop MDX Alle Zust nde MC_ConnectAxis MDX Drive Error Done FALSE NOT CONNECTED MC ConnectAxis MC Home MDX _MDX Done 2 20095ADE 1 MC_ConnectAxis_MDX Done FALSE bei einem Kommunikationsfehler zwischen der Steuerung MOVI PLC und de
100. nter fest Axis AXIS REF Dieser Eingang legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Der Funktionsbaustein MC TouchProbe2 MDX verf gt ber folgende Ausg nge Ausgang Typ Bedeutung EdgeDetected BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob ein TouchProbe Interrupt Ereignis statt gefunden hat TRUE Ein TouchProbe Ereignis hat stattgefunden FALSE Dieser Ausgang wird automatisch nach jedem Steue rungszyklus auf FALSE gesetzt Enabled BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der Funktionsbaustein aktiv ist e TRUE Der Eingang Enable ist auf TRUE gesetzt e FALSE Der Eingang Enable ist auf FALSE gesetzt Error BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufge treten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustrein ist kein Fehler aufgetreten ErronD DWORD Dieser Ausgang zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Seite 68 TouchProbePos DINT Dieser Ausgang zeigt die TouchProbe Position des ausgew hlten Gebersystems an Counter DINT Dieser Ausgang zeigt die Anzahl der TouchProbe Interrupt Ereignisse an Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX 63 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_Supplements 4 7 3 Funktionsbaustein MC ReadActualPosition MDX Enable BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT MC Re
101. nterrupt Routinen im IPOS9 Code des ange schlossenen Antriebsumrichters ab Der Antriebsumrichter initialisiert insgesamt drei azyklische Sendeobjekte Steuerwort 2 TouchProbe1 Position TouchProbe2 Posi tion Wenn das Eingangssignal Enable des Funktionsbausteins auf TRUE gesetzt wird richtet der Funktionsbaustein ein Empfangsobjekt ein Wenn der Funktionsbaustein das TouchProbe Ereignis feststellt liest er die Istpositionen vom Antriebsumrichter ein Aufruf des Funktionsbausteins e Der Funktionsbaustein MC TouchProbe2 MDX wird aufgerufen indem das Ein gangssignal Enable auf TRUE gesetzt wird Der Antriebsumrichter initialisiert den IPOS Zustand automatisch und startet eine TouchProbe Interrupt Routine Flankenwechsel und TouchProbe Auswahl Warten auf ein TouchProbe Ereignis Der Funktionsbaustein MC_TouchProbe2_MDX setzt den Ausgang Enabled auf TRUE Das TouchProbe Ereignis ist eingetreten Der Antriebsumrichter meldet der Steuerung MOVI PLC das Eintreten des TouchProbe Ereignisses CtrlWord2 TouchProbe2 gt Bit 0 TouchProbe2 gt Bit 1 Der Funktionsbaustein MC TouchProbe2 MDX liest die TouchProbe Position des ausgew hlten Gebersystems ein Der Funktionsbaustein MC TouchProbe2 MDX erh ht den Wert des Ausgangs Counter um eins Der Funktionsbaustein MC TouchProbe2 MDX setzt den Ausgang EdgeDetec ted auf TRUE Die berwachung des TouchProbe Eingangs wird erneut gestartet TouchProbe Er
102. ointSpeed Motorachs Solldrehzahl des Antriebsumrichters Einheit 1 min ActualSpeed Motorachs Istdrehzahl des Antriebsumrichters Einheit 1 min ActualCurrent Aktueller Wirkstrom des Antriebsumrichters Einheit In SoftwareLimitSwitchCW Software Endschalter CW f r Drehung im Uhrzeigersinn SoftwareLimitSwitchCCW Software Endschalter CCW f r Dre hung gegen den Uhrzeigersinn Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_Main bertragung der MOVIDRIVE Ist werte zur Steue rung MOVI PLC Zwischen der Steuerung MOVI PLC und dem Antriebsumrichter MOVIDRIVE9 MDX60B 61B werden ber den CAN Bus verschiedene zyklische und azyklische Pro zessdatenobjekte bertragen Jeder angeschlossene Antriebsumrichter MOVIDRIVE MDX60B 61B sendet seine Ist werte zur Steuerung MOVI PLC Die Art der bertragenen Istwerte und die Zykluszeit mit der die Istwerte bertragen werden h ngen vom Datenprofil und dem verwendeten Geber ab die in der Steue rungskonfiguration bei den Modulparametern des Antriebsumrichters eingestellt wer den Die folgende Tabelle zeigt eine bersicht der bertragenen MOVIDRIVE Istwerte und die Zykluszeiten mit der die Istwerte zur Steuerung MOVI PLC bertragen werden Data profile 1 1 2 3 3 Encoder type X15 X14 SSI X15 X14 X15 X14 SSI SSI Optimized MDX Istwerte Refresh Time Statuswort bei nde
103. onsbaustein den Parameter der durch den Eingang Select fest gelegt ist Select DINT Dieser Eingang legt die Parameter fest die der Funktionsbaustein von der Steuerung MOVI PLC zum Antriebsumrichter bertr gt e P301_P302_SPEED_LIMIT Der Funktionsbaustein bertr gt die Parameter Minimal Drehzahl und Maximal Drehzahl Einheit 1 min maximaler Einstellbereich 0 6100 P303 CURRENT LIMIT Der Funktionsbaustein bertr gt den Parameter Stromgrenze Einheit Iu maximaler Einstellbereich 0 150 BGO 200 P304 TORQUE LIMIT Der Funktionsbaustein bertr gt den Parameter Drehmomentgrenze Einheit ly maximaler Einstellbereich 0 150 BGO 200 e P920 SW LIMIT SWITCH CW Der Funktionsbaustein bertr gt den Parameter Software Endschalter RECHTS Einheit Inkremente maximaler Einstellbereich 23 1 231 1 e P921 SW LIMIT SWITCH CCW Der Funktionsbaustein ber tr gt den Parameter Software Endschalter LINKS Einheit Inkremente maximaler Einstellbereich 23 1 231 1 MaxLimit DINT Dieser Eingang legt den Wert des bertragenen Parameters fest Wenn der Eingang Select auf P301 302 SPEED LIMIT eingestellt ist legt dieser Eingang den Wert f r den Parameter P302 fest Einheit und maximaler Einstellbereich siehe Eingang Select MinLimit DINT Dieser Eingang wird nur verwendet wenn der Eingang Select auf P301 302 SPEED LIMIT eingestellt ist In diesem Fall legt er den Wert f r de
104. rag durchf hrt verwendet er daf r automatisch wieder die ruckbegrenzte Rampe Wenn Sie den Eingang JerkTime auf O setzen schaltet der Funktionsbaustein MC_SetJerk_MDX die Rampenform wieder auf die lineare Rampe zur ck Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX 57 58 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_InverterParameters 4 6 6 Funktionsbaustein MC SetHomeParameters MDX Beschreibung Anwendung Eing nge Execute BOOL RefSpeed1 DINT RefSpeed2 DINT RefType DINT ZeroPulse BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT MC SetHomeParameters MDX Done BOOL Busy BOOL Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20018AXX Der Funktionsbaustein MC SetHomeParameters MDX dient zum Einstellen der Para meter die f r eine Referenzfahrt der Motorachse erforderlich sind Der Funktionsbau stein MC SetHomeParameters MDX bertr gt die f r ein Referenzfahrt erforderlichen Parameter von der Steuerung MOVI PLC zum Antriebsumrichter N here Informationen ber die Referenzfahrt Parameter und Referenzfahrt Typen ent nehmen Sie bitte der Online Hilfe der Software MOVITOOLS MotionStudio Der Funktionsbaustein MC SetHomeParameters MDX ist nur anwendbar auf Mo torachsen mit Geber Der Funktionsbaustein MC SetHomeParameters MDX verf gt ber folgende Eing n ge Eingang Typ Bedeutung Execute BOOL Dieser Eingang dient zum Starten der bertragu
105. rforderlich Wenn der Eingang Enable auf FALSE zur ck gesetzt wird unterbricht der Funktions baustein MC Power MDX den Motion Funktionsbaustein der momentan die Mo torachse steuert Das Ausgangssignal Active des Motion Funktionsbausteins wird auf FALSE zur ck gesetzt Wenn das Eingangssignal Enable der Funktionsbausteins MC Power MDX wieder auf TRUE gesetzt wird setzt der Motion Funktionsbaustein den bisherigen Bewegungsauf trag fort Ausnahme War der Zustand Standstill eines Discrete Motion Auftrags bereits erreicht wenn das Eingangssignal Enable auf FALSE zur ck gesetzt wird dann bricht der Funk tionsbaustein den Discrete Motion Auftrag ab und setzt das Ausgangssignal CommandAborted auf TRUE Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_Main Eing nge Der Funktionsbaustein MC_Power_MDX verf gt ber folgende Eing nge Eingang Typ Bedeutung Enable BOOL Dieser Eingang dient zum Ein und Ausschalten des Antriebsumrich ters Der Funktionsbaustein wird mit den aktuellen Eingangswerten ausgef hrt selbst wenn der Eingang Enable auf FALSE gesetzt ist e TRUE Wenn der Eingang Enable auf TRUE gesetzt wird wird der Antriebsumrichter eingeschaltet Umrichterzustand 5 oder A abh ngig von der eingestellten Betriebsart Beim ersten Ein schalten mit dem Funktionsbaustein MC Power MDX wird der Antriebsumrichter in den Zustand Lageregelung versetzt wenn nicht zuvor
106. rh hung der kinetischen Ener gie im Motor Einheit ms maximaler Einstellbereich 10 20000 Deceleration DINT Dieser Eingang legt die Rampenzeit f r die Verz gerung auf eine um 3000 1 min verringerte Drehzahl fest Verringerung der kinetischen Energie im Motor Einheit ms maximaler Einstellbereich 10 20000 Mode MC MODULO MODE MDX Dieser Eingang legt die Verfahrensstrategie fest e SHORT kurzer Weg e CW Drehung nach rechts e CCW Drehung nach links Numerator DINT Nachbildung des Getriebes durch Eingabe der Z hnezahl Einheit Anzahl Z hne maximaler Einstellbereich 1 231 Denominator DINT Nachbildung des Getriebes durch Eingabe der Z hnezahl Einheit Anzahl Z hne maximaler Einstellbereich 1 231 Encoder Resolution DINT Dieser Eingang legt die Aufl sung des angeschlossenen Geberssys tems fest Einheit Inkremente maximaler Einstellbereich 1 20000 Axis AXIS REF Dieser Eingang legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_SingleAxis Ausg nge Der Funktionsbaustein MC_MoveAbsoluteModulo_MDX verf gt ber folgende Ausg n ge Ausgang Typ Bedeutung Done BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob die Motorachs Positionierung durchge f hrt wurde TRUE Die Motorachse
107. richter steuert die ber das Eingangssignal Velocity vorgegebene Geschwindigkeit der Motorachse solange bis der Auftrag des Funktionsbausteins MC MoveVelocitySensorless MDX abgebrochen oder unterbrochen wird gt Ab schnitt Generelles Verhalten der Funktionsbausteine Seite 15 Der Funktionsbaustein MC MoveVelocitySensorless MDX ist nur anwendbar auf Mo torachsen ohne Geber Hinweis Geberlose Motorachsen lassen sich im Status der Drehzahlregelung nur mit Geschwin digkeiten Uber der Minimaldrehzahl Antriebsparameter P301 jedoch nicht unter 15 1 min betreiben Im Gegensatz zur Verwendung des Funktionsbausteins MC MoveVelocity MDX f hrt der Funktionsbaustein MC MoveVelocitySensorless bei Vorgabe einer Drehzahl von z B 0 eine Drehung der Motorachse mit der Minimaldreh zahl aus F r die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC MoveVelocitySensorless MDX muss sich die Motorachse im PLCopenState Ausgangssignal des Funktionsbausteins MC ConnectAxis MDX Standstill ContinuousMotion oder Stopping befinden Die durch den Funktionsbausstein MC MoveVelocitySensorless MDX ausgel ste Drehzahlsteuerung wird vom Funktionsbaustein MC StopSensorless MDX abgebro chen Hinweis Eine steigende Flanke am Eingang des Funktionsbausteins MC Stop MDX oder MC AxisStop MDX f hrt nicht zum Abbruch eines Auftrags des Funktionsbausteins MC MoveVelocitySensorless MDX Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Beschreibung der Funktionsbau
108. rung MDX Eing nge bei nderung TouchProbe Positionen bei nderung Solldrehzahl 2ms 3ms x x 10 ms Istdrehzahl 2 ms x s x 3ms X X X 10 ms 2 E xx x x x x x x Istposition 2ms X X 3 ms X X X 10 ms Modulo 2ms Istposition Hs X 10 ms E Wirkstrom 2 ms amp X 3 ms 2 z X X 10 ms Analogeing nge 2 ms 3 ms 10 ms x 1 Neben der Optimized Refresh Time k nnen Sie auch bertragungsraster von 5 ms 10 ms 20 ms 30 ms 40 ms 50 ms und 100 ms einstellen 2 Bei Einstellung der Refresh Time 5 ms werden die Analogeing nge trotzdem im 10 ms Zyklus bertra gen Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX 25 26 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_Main 4 3 2 Funktionsbaustein MC Power MDX Beschreibung Anwendung Unterbrechung MC Power MDX Enable BOOL Status BOOL PowerOffMode UINT Error BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20002AXX Der Funktionsbaustein MC Power MDX schaltet einen Antriebsumrichter ein Umrichterzustand A bzw 5 abh ngig von der gew hlten Betriebsart e oder aus Umrichterzustand 1 oder 2 abh ngig vom eingestellten PowerOffMode Der Funktionsbaustein MC Power MDX ist nur anwendbar auf Motorachsen mit Geber Hinweis F r geberlose Antriebe ist der Aufruf eines Power Funktionsbausteins nicht e
109. s AXIS REF VAR IN OUT 20027AXX Beschreibung Der Funktionsbaustein MC ReadStatus MDX dient zum Einlesen des PLCopen Zu stands der Motorachse vom Antriebsumrichter zur Steuerung MOVI PLC Anwendung Der Funktionsbaustein MC ReadStatus MDX ist anwendbar auf alle Motorachsen Eing nge Der Funktionsbaustein MC_ReadStatus_MDX verf gt ber folgende Eing nge Eingang Typ Bedeutung Enable BOOL Dieser Eingang dient zur Aktivierung des Funktionsbausteins Der Auftrag des Funktionsbausteins wird nur ausgef hrt wenn dieser Ein gang auf TRUE gesetzt ist Axis AXIS_REF Dieser Eingang legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_Supplements Ausg nge Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX Der Funktionsbaustein MC_ReadStatus_MDX verf gt ber folgende Ausg nge Ausgang Typ Bedeutung Done BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der PLCopen Zustand bertragen wurde e TRUE Der PLCopen Zustand wurde bertragen e FALSE Die PLCopen Zustand wurde nicht bertragen Error BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufge treten ist E TRUE W hrend der bertragung des PLCopen Zustands ist ein Fehler aufgetreten FALSE Es ist kein Fehler aufgetreten ErronD DWORD Dieser Ausgang zeigt den Fehlerco
110. spiele gt ab Seite 70 Bez glich der Aktivierung von Funktionsbausteinen werden zwei Arten von Funktions bausteinen unterschieden Funktionsbausteine die durch das Eingangssignal Enable aktiviert werden Funktionsbausteine die durch das Eingangssignal Execute aktiviert werden Funktionsbausteine die durch das Eingangssignal Enable aktiviert werden f hren typi scherweise zyklische Aktionen aus z B MC ReadActualPosition MDX Wenn das Eingangssignal Enable TRUE gesetzt ist ist der Funktionsbaustein aktiv berechnet der Funktionsbaustein die Ausgangssignale in jedem Zyklus neu Wenn das Eingangssignal Enable FALSE gesetzt ist berechnet der Funktionsbaustein die Ausgangssignale nicht neu bleiben alle Ausgangssignale unver ndert bei dem zuletzt berechneten Wert Ausnahme Done Busy und Error werden auf FALSE zur ckgesetzt Deshalb muss der Wert der Ausgangssignale durch das Ausgangssignal Done TRUE hinsichtlich der G ltigkeit verifiziert werden Der Eingang Enable des Funktionsbausteins MC ConnectAxis MDX weicht vom hier beschriebenen Verhalten ab Details hierzu entnehmen Sie bitte der Beschreibung die ses Funktionsbausteins Funktionsbausteine die durch das Eingangssignal Execute aktiviert werden f hren ty pischerweise eine einmalige Aktion aus z B MC ReadParameter MDX Ein positiver Flankenwechsel am Eingang Execute startet die Aktion Die Ausgangssignale bleiben sol
111. steine Verzeichnis MDX_SingleAxisSensorless Eing nge Der Funktionsbaustein MC_MoveVelocitySensorless_MDX verf gt ber folgende Ein g nge Eingang Typ Bedeutung Execute BOOL Dieser Eingang startet den Auftrag des Funktionsbausteins Wenn an diesem Eingang eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein die Drehzahlsteuerung Velocity DINT Dieser Eingang legt die Ziel Solldrehzahl der Motorachsdrehung fest Einheit 1 min maximaler Einstellbereich 6000 6000 Acceleration DINT Dieser Eingang legt die Rampenzeit f r die Beschleunigung auf eine um 3000 1 min erh hte Drehzahl fest Erh hung der kinetischen Ener gie im Motor Einheit ms maximaler Einstellbereich 0 2000000 Deceleration DINT Dieser Eingang legt die Rampenzeit f r die Verz gerung auf eine um 3000 1 min verringerte Drehzahl fest Verringerung der kinetischen Energie im Motor Einheit ms maximaler Einstellbereich 0 2000000 Axis AXIS REF Dieser Eingang legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Ausg nge Der Funktionsbaustein MC_MoveVelocitySensorless_MDX verf gt ber folgende Aus g nge Ausgang Typ Bedeutung InVelocity BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob sich die Motorachse mit der Ziel Soll drehzahl dreht e TRUE Die Motorachse dreht sich mit der Drehzahl die durch den Eingang Velocity festgelegt wurde FALSE Die Motorachse wird b
112. steinen MC MoveVelocity MDX MC MoveVelocitySensorless MDX ist die Standardausf h rung der Antriebsumrichter MOVIDRIVE MDX60B 61B ausreichend F r Funktionsbausteine welche die Motorachse positionieren Discrete Motion Funkti onsbausteine MC Home MDX ist die Technologieausf hrung der Antriebsumrichter MOVIDRIVE MDX60B 61B erforderlich An die Steuerung MOVI PLC k nnen Sie zw lf der folgenden Antriebs Frequenzum richter anschlie en MOVIDRIVE MDX60B 61B MOVITRAC 07 MOVIMOT Beachten Sie folgende Voraussetzungen SchlieBen Sie maximal sechs Antriebs Frequenzumrichter an einen System CAN Bus an Bei Anschluss von ein bis drei Antriebsumrichtern an einen System CAN Bus Baudrate des System CAN Busses auf 2 500 kBit s einstellen BeiAnschluss von vier bis sechs Antriebsumrichtern an einen System CAN Bus Baudrate des System CAN Busses auf 1000 kBit s einstellen Das vorliegende Handbuch beschreibt die Ansteuerung der Antriebsumrichter MOVI DRIVE MDX60B 61B Die Ansteuerung der Frequenzumrichter ist im folgenden Handbuch beschrieben Handbuch Bibliotheken MPLCMotion MMc MPLCMotion MCO7 f r MOVI PLC Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX 3 3 10 g Projektierung und Inbetriebnahme 9 Kommunikationszeiten Achtung Die in diesem Kapitel genannten technischen Eigenschaften sind nur g ltig wenn keine weiteren CAN Bus Teilnehmer an dem zur Ansteuerung der Antriebsu
113. te Programm Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX 89 5 90 qu Schritt 8 Programmierbeispiele Tippbetrieb einer Motorachse ohne Geber Programm testen F hren Sie das Programm aus indem Sie die verwendeten digitalen Eing nge entspre chend schalten Warnung In Abh ngigkeit von der Klemmenbelegung des Antriebsumrichter Zustandes und des Steuerungsprogramms kann sich die Motorachse nach dem Starten der Steuerung MOVI PLC sofort bewegen Um Sch den zu vermeiden halten Sie ausreichend Ab stand von allen bewegten Teilen Schalten Sie den Antriebsumrichter MOVIDRIVE9 MDX60B 61B ein wenn dies nicht bereits in Schritt 1 zum Einschalten der Steuerung MOVI PLC erfolgt ist Starten Sie die Steuerung MOVI PLC indem Sie auf den Men punkt Online Start bzw Run klicken Deaktivieren Sie die Reglersperre indem Sie am Eingang D 00 Reglersperre die DC 24 V Spannung anlegen Starten Sie den Tippbetrieb der Motorachse indem Sie an genau einem der beiden Ein gange DIO1 oder DIO2 des Antriebsumrichters die DC 24 V Spannung anlegen Die Programmierung war erfolgreich wenn sich die Motorachse bei angelegter DC 24 V Spannung am Eingang DIO1 bzw DIO2 in positiver nach rechts bzw negativer Richtung nach links dreht der Absolutwert der Motordrehzahl durch Wechsel zwischen 0 V und DC 24 V Span nung am Eingang D 03 zwischen 500 1 min und 1000 1 min umschaltet und die Bewegung der Motora
114. tein MC Power MDX zu vor erfolgreich ausgef hrt wurde Deshalb legen Sie am Eingang Execute des Funk tionsbausteins MC MoveRelative MDX das Ergebnis einer AND Verkn pfung zwischen dem Status Ausgang des Funktionsbausteins MC Power MDX und dem digitalen Eingang der zum Starten der Bewegung vorgesehenen ist an Klicken Sie dazu auf die Linie vor dem Eingang Execute F gen Sie einen neuen AND Funktionsbaustein ein indem Sie auf die X Taste klicken Belegen Sie die Eing nge des AND Funktionsbausteins entsprechend siehe Abbildung oben Zum bersetzen des Projekts w hlen Sie den Men punkt Projekt bzw Project Alles bersetzen bzw Rebuild all aus Bei fehlerfreier Programmierung zeigt das Meldefenster O Error s 0 Warnings s an Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX 5 79 5 80 qu Schritt 7 Schritt 8 Programmierbeispiele Positionieren einer Motorachse Projekt an die Steuerung MOVI PLC bertragen Klicken Sie auf den Men punkt Online Kommunikationsparameter bzw Commu nication Parameters Stellen Sie im erscheinenden Dialog die Kommunikationsparameter entsprechend des verwendeten Kommunikationskanals ein Dieser Schritt ist nur einmal erforderlich Klicken Sie anschlie end auf den Men punkt Online Einloggen bzw Login Best tigen Sie die im erscheinenden Dialog angezeigte Frage ob ein Programm gela den werden soll indem Sie auf Ja
115. tion im Steue rungsprogramm zu einer steigenden Flanke am Eingang Execute des Funktionsbau steins MC StopSensorless MDX Die Bremsbewegung wird gestartet 5 Bei geberlosen Achsen l sst sich die durch die steigende Flanke am Eingang Execute des Funktionsbausteins MC StopSensorless MDX ausgel ste Bremsbewegung ab brechen Dieser Abbruch erfolgt durch die Anforderung einer drehzahlgeregelten Bewe gung durch die steigende Flanke am Eingang Execute des Funktionsbausteins MC MoveVelocitySensorless MDX 6 In diesem Beispiel wird die erforderliche stei Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX 5 91 5 92 qu Programmierbeispiele Tippbetrieb einer Motorachse ohne Geber gende Flanke durch die XOR Verkn pfung im Netzwerk 0005 erzeugt sobald das Si gnal JogPlus MDX1 von TRUE auf FALSE wechselt Beim erneuten Wechsel des Signals RapidSpeed_MDX1 von TRUE auf FALSE wird die Motorachse auf die kleinere der beiden vorgegebenen Geschwindigkeiten abgebremst 8 Das Zur cksetzen beider Signale JogPlus MDX1 und JogMinus MDX1 auf FALSE f hrt wie das zuvor beschriebene gleichzeitige Setzen der Signale auf TRUE zum Star ten einer Bremsbewegung 10 Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX 6 Index Numerics 24 V Betrieb 18 A Anwendungsbeispiele 6 Anwendungsgebiete 6 Ausgangssignal Active 16 Busy 16 CommandAborted 16 Done 16 Error 17 B Beschreibung 5 Bibliotheken einbinden 75 Bibliotheken erforder
116. tivieren Sie den Bibliotheksverwalter bzw Library Manager durch einen Dop pelklick 1 2 Klicken Sie mit der rechten Maustaste in das Bibliotheks Feld und w hlen Sie den Men punkt Weitere Bibliothek bzw Additional Library aus 2 3 W hlen Sie die Bibliothek MPLCMotion MDX 1ib aus und klicken Sie auf die Offnen Taste Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX 5 75 5 g Programmierbeispiele Positionieren einer Motorachse Schritt 4 Programmierung der Kommunikation mit der Motorachse Zum Aufbau und zur Durchf hrung der Kommunikation zwischen der Steuerung MOVI PLC und dem Antriebsumrichter f gen Sie eine Instanz des Funktionsbausteins MC ConnectAxis MDX wie folgt ein 20034AXX 1 W hlen Sie dazu das Fenster Bausteine bzw POUs aus indem Sie auf den ent sprechenden Tabreiter klicken 1 2 ffnen Sie den Editor des Bausteins PLC_PRG PRG durch einen Doppelklick 2 3 F gen Sie einen neuen Funktionsbaustein ein indem Sie im ersten Netzwerk zu n chst auf das K stchen neben den Fragezeichen und anschlie end auf die Taste klicken 3 Help Manager 1 3 Standard Function Blocks x 8 an CAPROGRAMMEYXGEMEINSAME DATEIEN SEW TARGETS C x Cancel Standard Functions User defined Functions E an C PROGRAMME GEMEINSAME DATEIEN SEW TARGETS C Ern CAPROGRAMMEYXGEMEINSAME DATEIEN SEW TARGETS C amp 0 C PROGRAMME GEMEINSAME DATEIENYSEWATARGE TS
117. ttierung von Umrichterfehlern Wenn an diesem Eingang eine steigende Flanke auftritt setzt der Funktionsbaustein die Umrichterfehler zur ck Axis AXIS_REF Dieser Eingang legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Ausg nge Der Funktionsbaustein MC_Reset_MDX verf gt ber folgende Ausg nge Ausgang Typ Bedeutung Done BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der Reset ausgef hrt wurde TRUE Reset wurde erfolgreich ausgef hrt FALSE Reset wurde nicht erfolgreich ausgef hrt Busy BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob der Umrichterfehler zur ck gesetzt wird TRUE Der Funktionsbaustein setzt den Umrichterfehler momen tan zur ck FALSE Der Funktionsbaustein setzt den Umrichterfehler momen tan nicht zur ck Error BOOL Dieser Ausgang zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufge treten ist e TRUE W hrend der Aktion des Funktionsbausteins ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErronD DWORD Dieser Ausgang zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Seite 68 Axis AXIS_REF Dieser Ausgang zeigt die Achsreferenz an 28 Handbuch Bibliothek MPLCMotion_MDX Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_SingleAxis 44 Verzeichnis MDX SingleAxis Im Verzeichnis MDX SingleAxis sind die Funktionsbausteine
118. ungen An jedem Ort Mit einem Service der auf der ganzen Welt zum Greifen nahe ist Mit Antrieben und Steuerungen die Ihre Arbeitsleistung auto matisch verbessern Mit innovativen Ideen in denen morgen schon die L sung f r bermorgen steckt Mit einem umfassenden Know how in den wichtigsten Branchen unserer Zeit Ld Mit einem Auftritt im Internet der 24 Stunden Zugang zu Informationen und Software Updates bietet Mit kompromissloser Qualit t deren hohe Standards die t g liche Arbeit ein St ck einfacher machen SEW EURODRIVE Driving the world als SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG P O Box 3023 D 76642 Bruchsal Germany Phone 49 7251 75 0 Fax 49 7251 75 1970 sew sew eurodrive com Www sew eurodrive com
119. ustein MC SetJerk MDX Beschreibung Anwendung Voraussetzungen Eing nge MC SetJerk MDX Execute BOOL Done BOOL JerkTime DINT Busy BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20019AXX Der Funktionsbaustein MC SetJerk MDX dient zum Aktivieren der Ruckbegrenzung f r Positionier Funktionsbausteine Der Funktionsbaustein MC SetJerk MDX bertr gt die Ruckzeit an den Antriebsumrichter W hrend der Ausf hrung eines Fahrauftrags k nnen Sie die Ruckzeit des Antriebsum richters nicht ndern Der Funktionsbaustein MC SetJerk MDX ist nur anwendbar auf Motorachsen mit Ge ber F r die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC SetJerk MDX muss sich die Mo torachse im PLCopenState Ausgangssignal des Funktionsbausteins MC ConnectAxis MDX Standstill befinden Der Funktionsbaustein MC SetJerk MDX verf gt ber folgende Eing nge Eingang Typ Bedeutung Execute BOOL Dieser Eingang dient zum Starten der Ubertragung der Ruckzeit Wenn an diesem Eingang eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein die bertragung der Ruckzeit von der Steuerung MOVI PLC zum Antriebsumrichter JerkTime DINT Dieser Eingang legt die Ruckzeit fest Einheit ms maximaler Einstellbereich 0 5 2000 Hinweis Der Positioniervorgang verl ngert sich gegen ber eines Positionier vorgangs mit linearer Rampe etwa um die Ruckzeit Axis AXIS_REF Dieser
120. wendung Voraussetzung Einfluss Eing nge MC Home MDX Execute BOOL Done RefOffset DINT Active Axis AXIS REF VAR IN OUT CommandAborted Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20007AXX Der Funktionsbaustein MC Home MDX startet die Referenzfahrt einer Motorachse Nach der Referenzfahrt setzt der Funktionsbaustein die Position der Motorachse auf den Wert der durch den Eingang RefOffset festgelegt wurde Der Funktionsbaustein MC Home MDX ist nur anwendbar auf Motorachsen mit Geber F r die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC Home MDX muss sich die Mo torachse im PLCopenState Ausgangssignal des Funktionsbausteins MC ConnectAxis MDX Standstill befinden In der Steuerungskonfiguration stellen Sie bei den Modulparametern des Antriebsum richters ein mit welchem Geber die Referenzfahrt durchgef hrt wird Die Parameter P900 bis P904 des Antriebsumrichters MOVIDRIVE9 MDX60B 61B le gen fest wie die Referenzfahrt durchgef hrt wird Diese Parameter k nnen Sie mittels des Funktionsbausteins MC SetHomeParameters MDX ver ndern Der Funktionsbaustein MC Home MDX verf gt ber folgende Eing nge Eingang Typ Bedeutung Execute BOOL Dieser Eingang dient zum Starten der Referenzfahrt Wenn an diesem Eingang eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein die Referenzfahrt RefOffset DINT Dieser Eingang legt die Istposition der Motorachse fest die nach der Refer
121. x die von der Steuerung MOVI PLC zum Antriebsumrichter MOVIDRIVE MDX60B 61B gesendet wurden PDOxxTransmitTimeStamp Zeitstempel der von der Steuerung MOVI PLC gesendeten PDOxx PDOxxReceiveCount Anzahl der PDOxx die vom Antriebsum richter MOVIDRIVE MDX60B 61B zur Steuerung MOVI PLC gesendet wurden PDOxxReceiveTimeStamp Zeitstempel der von der Steuerung MOVI PLC empfangenen PDOxx e NumberOfReceiveErrors Anzahl der Fehler beim Empfangen der Daten NumberOfTransmitErrors Anzahl der Fehler beim Senden der Daten PLCopenState MC_ Dieser Ausgang zeigt Informationen Uber den Betriebszustand der PLCOPEN Motorachse an gt Kap 4 2 Seite 19 STATE NotConnected Es besteht keine Kommunikation zwischen der Steuerung MOVI PLC und dem Antriebsumrichter e Standstill Das Positions Zielfenster eines Discrete Motion Auf trags wurde erreicht oder der Auftrag des Funktionsbausteins MC_AxisStop_MDX MC_Stop_MDX oder MC_StopSensorless_MDX ist beendet Errorstop Der Antriebsumrichter befindet sich im Fehlerzustand Die Motorachse wurde mit Hilfe der Notstop Rampe abgebremst Durch Ausl sen von Reset wird der Fehlerzustand verlassen Stopping Die Motorachse wird momentan abgebremst wegen Auftrag des Funktionsbausteins MC AxisStop MDX MC Stop MDX oder MC StopSensorless MDX oder Abbruch des zuletzt aktiven Motion Funktionsbausteins wegen Erkennen eines Fehlers im Funktionsbaustein MC ConnectAxis MDX
122. xis MDX 2 F gen Sie einen neuen AND Funktionsbaustein ein indem Sie auf die lt gt Tas te klicken 3 Legen Sie am zweiten Eingang des neuen AND Funktionsbausteins den am digi talen Eingang DIO1 des Antriebsumrichters eingelesenen Wert an indem Sie den in der Steuerungskonfiguration gew hlten symbolischen Namen in diesem Beispiel MDX1 DI 1 oder direkt Power MDX1 eingeben 4 F gen Sie den Funktionsbaustein MC Power MDX ein indem Sie direkt rechts ne ben den AND Funktionsbaustein und anschlie end auf die Taste klicken Wandeln Sie den neu eingef gten AND Funktionsbaustein gem der in Schritt 4 beschriebenen Vorgehensweise in einen Funktionsbaustein MC Power MDX um Geben Sie dem Funktionsbaustein z B den Instanznamen Power 1 5 Geben Sie am Eingang PowerOffMode die Konstante CTRL_INHIBIT ein 6 Geben Sie am Eingang Axis die Achsreferenz ConnectAxis 1 Axis ein die von der Baustein Instanz ConnectAxis 1 ausgegeben wird Klicken Sie dazu auf das Feld 222 vor dem Eingang Axis und geben Sie ConnectAxis 1 ein W hlen Sie den Eintrag Axis im Dialog aus der automatisch nach Eingabe des Punktes erscheint Best tigen Sie die Eingabe indem Sie die lt ENTER gt Taste dr cken Handbuch Bibliothek MPLCMotion MDX Positionieren einer Motorachse Schritt 6 Programmierbeispiele go Programmierung des Positionierens einer Motorachse F gen Sie einen Funktionsbaustein MC MoveR
123. zusammengefasst die Bewegungs Auftr ge f r eine Motorachse mit Geber erm glichen 4 4 4 Funktionsbaustein MC MoveVelocity MDX Beschreibung Anwendung Vorausseizung Eing nge MC MoveVelocity MDX Execute BOOL InVelocity BOOL Velocity DINT Active BOOL Acceleration DINT CommandAborted BOOL Deceleration DINT Error BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20010AXX Der Funktionsbaustein MC MoveVelocity MDX startet eine kontinuierliche Drehbewe gung einer Motorachse Die Eing nge Velocity Acceleration und Deceleration bestimmen das dynamische Verhalten der Drehbewegung DerAntriebsumrichter regelt die ber das Eingangssignal Velocity vorgegebene Ge schwindigkeit der Motorachse solange bis der Auftrag des Funktionsbausteins MC MoveVelocity MDX abgebrochen oder unterbrochen wird gt Abschnitt Gene relles Verhalten der Funktionsbausteine Seite 15 Der Funktionsbaustein MC MoveVelocity MDX ist nur anwendbar auf Motorachsen mit Geber F r die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC MoveVelocity MDX muss sich die Motorachse im PLCopenState Ausgangssignal des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX Standstilloder ContinuousMotion befinden Der Funktionsbaustein MC_MoveVelocity_MDX verf gt ber folgende Eing nge Eingang Typ Bedeutung Execute BOOL Dieser Eingang startet den Auftrag des Funktionsbausteins Wenn an diesem Eingang eine steigen

4 - SEW-Eurodrive

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