MIP Erste Schritte
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1. maxon motor maxon motor control Positioniersteuerung MIP Sach Nr 111091 200629 246244 251669 Benutzerhandbuch V3 52 Ausgabe Juni 2004 MIP Positioniersteuerung Erste Schritte ps e AARAA AAAA AAA NANAI MIP 10 SET 111091 MIP 20 SET 251669 MIP 50 E 200629 MIP 100 E 246244 E S Digital Volldigitale Positions Drehzahl und Strom Drehmomentregelung Volldigitaler Abgleich ohne Potentiometer Flexibel MIP50 MIP100 steuern sowohl b rstenbehaftete wie b rstenlose DC Motoren Vernetzung von bis zu 64 Antrieben mittels RS485 Schnittstelle m glich Bedienerfreundlich Bedienkonzept und Befehlssatz aller MIP Steuerungen sind einheitlich Schnittstellen Digitale und analoge Ein und Ausg nge zur Prozesskontrolle Die Befehle k nnen ber die RS232 oder RS485 Schnittstelle gesendet werden oder auch als bin re Kombination auf den digitalen Eing ngen Software kompatibel Verf gbar sind fortgeschrittene Inbetriebnahme und Tuningsprogramme Windows 32 Bit DLLs sowie Beispielprogramme f r VisualC Borland C VisualBasic DELPHI und LabView maxon motor ag Br nigstrasse 220 P O Box 263 CH 6072 Sachseln Tel 041 666 15 00 Fax 041 666 16 50 www maxonmotor com maxon motor Benutzerhandbuch Positioniersteuerung MIP Inhaltsverzeichnis 1 ZSIENELDEISHIIWERSE ee een era eeeeeererereee 3 2 FECNMISCeNe Dalei arena 4 9 Ee UO A ea ee 5 Sehit 1 Software insialatiON erisusi ainara aa ee a2. Nach dem Einschalten der Stromversorgung sollte pimp x die folgende Meldung erscheinen Falls dies nicht der Fall liegt ein Problem mit der Kommunikation Fan vor kontrollieren Sie das Kabel und die E MIF iz now in Boothlodel Kommunikationseinstellungen c Laden der neuen Firmware Version auf die MIP Steuerung 1 Klicken Sie auf den Schalter lt D gt Download Firmware oder dr cken Sie die Tastenkombination lt ALT D gt 2 Danach werden Sie aufgefordert die neuste Firmware bin auszuw hlen Die Dateien stehen im Verzeichnis maxon motor MIP CD ROM MIP Firmware Selektieren Sie M10_xxx bin f r MIP10 M20_xxx bin f r MIP20 M50_xxx bin f r MIP50 und M100_xxx bin f r MIP100 xxx symbolisiert die Versions Nummer 16 maxon motor control Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor Positioniersteuerung MIP d e 3 Benutzerhandbuch Es erscheint der Dialog Download Parameter Stellen Sie sicher dass folgende Optionen gew hlt sind Download Parameter Download Segments v Download System Parameters M Download User Parameters M Download User Parameters v Download Application System Parameter C Start up mode C Physical Bus C Baudrate Keep Controller Settings C Slave Address C Group Address 128 1 O MIPbus R5232 57600 Use File Settings Slave Address Group Address C Start up mode Physical Bus C B
3. r den Benutzer entstehen Lebensgefahr Achten Sie darauf dass w hrend der Inbetriebnahme alle betroffenen Anlageteile stromlos sind Nach dem Einschalten keine spannungsf hrenden Teile ber hren Max Betriebsspannung MIP10 amp MIP20 Die angeschlossene Betriebsspannung muss im Bereich von 9 bis 24 VDC 20 liegen Spannungen ber 24 VDC oder das Vertauschen der Anschlusspole zerst rt die Einheit MIP50 amp MIP100 Die angeschlossene Betriebsspannung muss im Bereich von 24 bis 48 VDC 20 Spannungen ber 48 VDC oder das Vertauschen der Anschlusspole zerst rt die Einheit gt e bb bb Elektrostatisch gef hrdete Bauelemente EGB Hantieren nur am elektrostatisch sicheren Arbeitsplatz gt Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor control 3 maxon motor Benutzerhandbuch Positioniersteuerung MIP 2 Technische Daten MIP10 SET MIP20 SET_ MIP50 MIP100 Versorgung 20 9 24 VDC 9 24 VDC 24 48 VDC 24 48 VDC Endstufe 0000 4 Quadranten PWM 60 kHz E dauernd 2A om Ha Ausgangsstrom A 5s 2 4A 55 11A 5s 15A 5s an 3A Bu 2 13A en 20 A En an Stromgrenzen digital einstellbar Externe Drosseln Keine erforderlich erforderlich falls Motorinduktivit t Regler PID Lageregler 1 kHz Takt DEE 7 a Max Drehzahl 1000 qc ms H chste Drehzahl min 15 000 000 Encoder Strichzahl h chstens 65 000 min 1 z B 30 000 min 500 Striche 58 593 min 256 Str
4. 15 V GND Backplane O MIP 100 V1 0 38 mm Bild 3 Pinbelegung MIP100 R ckwandplatine Bestellnummer 245963 Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor control 1 1 maxon motor Benutzerhandbuch Positioniersteuerung MIP Schritt 3 Start des MIP Studio Programms Selektieren Sie das Programm MIP Studio im Windows Startmen oder doppelklicken Sie auf das entsprechende Icon auf dem Desktop MIP Studio ist eine intuitive grafische Benutzeroberfl che welche bei der Konfigurierung und Optimierung der MIP Positioniersteuerung hilft Mit dem MIP Studio k nnen Sie die Motorparameter automatisch identifizieren die optimalen Regelparameter suchen aufzeichnen von Laufzeit Variable in Echtzeit Bewegungssequenzen f r Testsabl ufe schreiben usw Wir empfehlen als Vorbereitung f r andere Betriebsarten das MIP Studio zu verwenden dabei erhalten Sie wichtige Informationen Ihres Antriebssystems Der MIP Studio Bildschirm sieht auf den ersten Blick kompliziert aus aber Sie werden sich schnell an die Oberfl che gew hnen Die Oberfl che ist unterteilt in Panel Manche sind immer sichtbar andere sind zug nglich ber die Register Regul Home Profile Sequence More Die Online Hilfe wird wertvolle Informationen liefern Aa ber den Symbolleistenknopf oder ber die kontextabh ngige Hilfe E dPMIP Studio V1 15 Emergency E Position Velocity Current f Axis Info PIEN om Position Must Moving In
5. Identifikation automatisch zu optimieren Falls Sie lt No gt gedr ckt haben wird die Identifikation sofort gestartet eine gute Stromregelung ist f r eine korrekte Identifikation erforderlich W hrend der Identifikation erscheint der folgende Dialog welcher das Resultat nach n Messungen anzeigt Falls das Resultat korrekt erscheint kleine Standart Abweichung sigma f r die Geschwindigkeitskonstante und den Widerstand k nnen Sie die Werte in die Systemparameter mit der Taste lt Save gt speichern Motor parameters identification finished Trials Speed constant Total resistance Load torgue 5 255 64 rpm 1 82 ohm 1 73 mm g 0 55 g 1 59 g ei Torque constant Total inertia 37 35 mm 83 85 g cm2 Normalerweise sollten die identifizierten Motorparameter den Katalogangaben bevorzugt werden da die gemessenen Parameter den Widerstand der Kabel und die effektive Spannung ber cksichtigen 20 maxon motor control Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor Positioniersteuerung MIP Benutzerhandbuch c Berechnung des optimalen Brake Gains Aufgrund der identifizierten Motorparameter berechnet MIP Studio den theoretischen Brake Gain damit der Motor in einer gew nschten Zeit bremst Die Berechnung ber cksichtigt das Bremsen durch Reibung oder Last nicht und stimmt deswegen nur bei hohen Drehzahlen wo das Tr gheitsmoment die bedeutendste Rolle spielt Bei niedrigen Drehzahle
6. Permanent System Parameters of MIPS0 x Communication Drive Security Regulation Homing AUX encoder Extend Current Regulation W Automatically start at power on Gain P Gain lt a l feo i p Gain factor MIF50 E 0 El Fosition Regulation W Automatically start at power on Gain P a ll Gain Gain D all sol g f El Max position error Max pulse length speed 2000 qc 200 4S ms Enable acceleration feed forward Fress the autotune button below to find the regulation gains automatically S zj Default values 1 Autotune IL Annuler Die MIP erlaubt es ein Autotuning durchzuf hren Das Autotuning ist eine grosse Hilfe beim Einstellen der Reglerparameter es k nnen aber nicht in jedem Fall die optimalen Einstellungen gefunden werden N W hrend dem Autotuning wird der Motor in beide Richtungen gedreht Der Motor kann vibrieren und wird mit dem eingestellten maximalen Strom beschleunigt Starten Sie das Autotuning nicht wenn der Motor nicht frei drehen kann oder die Achse in der N he eines mechanischen Anschlages steht Das dr cken des lt Autotune gt Knopfes ffnet das Autotune Panel Das Autotuning der Reglerparameter basiert auf einem modifizierten Algorithmus von Hooke amp Jeeves Um die besten Parameter zu finden wird eine Bewegung gestartet Dann werden die Parameter ver ndert und wieder eine Bewegung gestartet Dabei wird mit einer Kosten Funktion der Reglerf
7. amp O MIPbuss MIP Studio Mip_WinCmdo e Lesen Sie die Bedienungsanleitung zu dem jeweiligen Operationsmodus im MIP Benutzerhandbuch Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor control 29 maxon motor Benutzerhandbuch Positioniersteuerung MIP 4 Serien Konfigurieren Alternativ zum speichern der System Parameter in einer Datei kann auch die gesamte Firmware inklusive System Parameter in eine bin re Datei gespeichert werden Diese Methode wird empfohlen wenn eine Serie von MIP Steuerungen konfiguriert werden muss Gehen Sie folgende Schritte um die Firmware von der bereits konfigurierten MIP Steuerung zu speichern 1 Starten Sie das Tool MipDownload und konfigurieren Sie die Kommunikation 2 Setzen Sie die MIP Steuerung in den BootMode Dr cken Sie den Knopf lt B gt oder die Tastaturkombination lt ALT B gt um die MIP Steuerung in den BootMode zu setzen 3 Speichern der Firmware in einer Datei Dr cken Sie den Knopf lt U gt oder die Tastaturkombination lt ALT U gt Geben Sie einen Dateinamen ein und dr cken Sie den Save Knopf Der Dialog Upload from MIP wird angezeigt Zu Beachten Sollte der Upload scheitern muss die Baudrate verkleinert werden Upload File Hallo Bir Upload Baudrate 57600 baud Addressed Slave 1 Uploading block from 0200202700 F r die Konfiguration weiterer MIP Steuerungen mit derselben Firmware und denselben System Parametern muss nur ihre Kundensp
8. number Parameter nr 1 Axis Type Byte Slave nr l dai a Meaning MP Defines which axis number is used for the MIP This Group address value is also the slave s address in a MlPbus I www maxonmotor com network Values 1 127 Default Start up mode all Physical bus 1 MIPbus mode On R5232 R5485 Remark 0 is reserved for the host system master R8232 baudrate sall RS232 format 57600 v No parity 8 data bit 1 stop bit v R5485 baudrate a l fi 9200 The system parameters of this MIP have never been modified Please check all the system parameters to fit your application The most important parameters are pointed out S H Default values Um f r einen Parameter die Online Parameter Hilfe anzuzeigen gelbes Fenster muss der Fokus in das entsprechende Schreibfeld gesetzt werden oder Sie klicken auf das Hilfe Icon 2 und danach auf den Parameter Physical bus Lesen Sie sorgf ltig die Online Hilfe Sie beantwortet die meisten E Peg C PS485 allgemeinen Fragen Sall Wenn die Parameter das erste Mal ge ndert werden zeigt das Symbol Einstellungen an die wichtigsten Bemerkung Sie k nnen alle Systemparameter in einer Datei sichern oder von einer Datei laden mit den Tasten lt save gt oder lt load gt Dies ist sehr hilfreich um Serien zu konfigurieren Das Datei Format CSV comma separated values kann mit Excel oder mit jedem Text Editor bearbeitet werden 18
9. software position limit pooni gc T Enable ninina gc T Enable Stop W stop the current regulation on STOF or HALT Brake gain l brake on STOF or HALT fan H enable clearing the high priority lt Stop gt error stop the current regulation after braking watchdog W enable system watchdog feature COM watchdog timeout 0 disabled W enable clearing the lt watchdog gt error lo ms dont generate watchdog error after a watchdog reset d Defaultvalues Annuler Die Default Einstellung gibt eine Standard Sicherheit Lesen Sie sorgf ltig die Informationen im gelben help window damit Sie die Sicherheitseinstellungen f r Ihre Anwendung optimieren k nnen Beachten Sie im Speziellen den Parameter Nr 37 Brake Gain Dies kommt zum Tragen wenn ein Bewegungsfehler auftritt Siehe Schritt 12 c W hlen Sie die Einstellungen f r die STOP und HALT Funktionen Beachten Sie dabei dass beim Ausschalten des Stromreglers bei einer MIP10 oder MIP20 stop the current regulation on STOP or HALT die Motorwindungen kurzgeschlossen werden Dies kann sehr hohe Str me hervorrufen wenn der Motor schnell dreht Meistens ist ein softwaregesteuertes Bremsen besser brake on STOP or HALT 22 maxon motor control Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor Positioniersteuerung MIP Benutzerhandbuch Schritt 14 Definieren der Regelanteile Das Regulation Register definiert die Regler Parameter
10. werden k nnen Die Auswahl der gew nschten Betriebsart geschieht ber den Systemparameter Nr 2 Start up Mode Zur Auswahl stehen folgende Betriebsmodi Betriebsmodus Beschreibung Text Orientiertes Men system f r Erst Inbetriebnahmen Konfiguration Systemtest und Optimierung PC Tools GraphTerm GrTerm DOS Dokumentation Kapitel Text Menu Modus Betriebsmodus ASCII Kommando Beschreibung Einfaches Kommunikationsprotokoll und Befehlssatz f r Systeme in Verbindung mit einer SPS oder einem PC F r fortgeschrittene Anwendungen empfehlen wir den MIPbus Mode zu ben tzen PC Tools e GraphTerm e GrTerm DOS Dokumentation Kapitel ASCII Kommando Modus Betriebsmodus MIPbus Beschreibung Leistungsf higes Kommunikationsprotokoll und umfangreicher Befehlssatz F r Ein und Mehrachssysteme mit einem bergeordneten System z B PC oder Mikrocontroller zur Prozesssteuerung Interface e RS232 R8485 PC Tools e MIP Studio e Mip_WinCmdo oder MIP_Cmdo DOS e MilPbus DLLs siehe MIP DLL Programmierung Dokumentation Kapitel MIP bus Mode Kapitel MCI Command Set 28 maxon motor control Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor Positioniersteuerung MIP Benutzerhandbuch Betriebsmodus VO Text Beschreibung Direkte Prozesssteuerung ber Taster oder digitale I O einer kleinen SPS F r einfache und kosteng nstige Einachs Positioniersysteme ohne bergeordnete Prozesssteuerung oder
11. 4000000000nn0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnn 22 Schritt 14 Definieren der Regelanteile 00000000000000nnnnnnneennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennennnn 23 Schritt 15 Definieren der Homing Parameter uss 0200020000000RRnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 26 schnt 16 Testen des Sysiems zne nes ae ee 27 Schritt 17 Wahl amp Konfiguration des Betriebsmodus 0sss02222004000000RRnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 28 4 SEHEN RONIOUNE O ernennen ee eher 30 Wichtige Hinweise Die Informationen in dieser Bedienungsanleitung beziehen sich auf die Firmware Version 3 52 oder h her Da die Firmware bei MIP Steuerungen im Flashspeicher abgelegt ist besteht die M glichkeit jederzeit ein Firmware Update auf der Karte auszuf hren Diese Bedienungsanleitung zus tzliche Dokumentationen und Software zur MIP stehen in der aktuellen Version im Internet zur Verf gung unter www maxonmotor com Rubrik Service Unterverzeichnis Download maxon motor ist bem ht eine hohe Kompatibilit t auf ltere Firmware Versionen zu gew hren Trotzdem k nnen neue Versionen erweiterte Funktionen oder Eigenschaften aufweisen welche in lteren Versionen verschieden oder nicht vorhanden sind maxon motor ag oder Ihre Vertretungen bernehmen keine Gew hrleistung f r Sch den Anlagen Fehlfunktionen Produktionsausf lle etc die aus Inkompatibilit t
12. AATE TaE A EAEra Noia 5 Schritt 2 Minimalverdrahtung der Hardware uuss04004000000nennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnn 6 Schritt 3 Start des MIP Studio ProgrammMsS e0000nnnnnnnonennnnnnnnsnnnnnnnnnosennnrrnnnossrnnrrrrrnnsennnrnrreosnnrrrreessennnni 12 Schritt 4 Kommunikations Checkliste Panel 1 Hardware set Up n00000nnnnn0001nnnnnnonnennnnnnnnosnnnnnnnnennnnnne 13 Schritt 5 Kommunikations Checkliste Panel 2 PC communication settings 02222222240000eeennnennnnnnn 14 Schritt 6 Kommunikations Checkliste Panel 3 MIP communication settings 2222242000ennne nenn 14 Schritt 7 Kommunikations Checkliste Panel 4 Download new firmware nueeeeesneesneennesnnenenenennennnennnn 15 Schritt 8 berpr fen der Firmware Version 4uu0s0440000eennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnn nn 15 Schritt 9 Download der Firmware 2024400000nn0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnn 16 schritt 10 Konfigurieren der Sysiemparameler 2 u nue Keen EES 18 Schritt 11 berpr fen der Kommunikationsparameter 400000n0ennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnennnnnn nenn 19 Schritt 12 Definieren der Antriebs Charakteristik 20240000000BRnennnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 19 Schritt 13 Sicherheitseinstellungen definieren ss 22222
13. E 200 6000 rove E EE Regul Home Profile Sequence More Current gains BFE EE E Curent DE m4 Position gains BFE ae Sg Sio 2i 4000 2000 Duty cycle 1 266 yu aundy 2000 4 000 Tel M Regulation ON 3 Enable feed forward p000 50 60 70 80 90 100 110 120 Autotune wi Fine zZ l Fosson zf foeeusens ifo _ 2 Time ms Horizontal cursor E u Mit EC Motoren k nnen Sie kurze Unterbr che feststellen Diese entstehen von der Kommutierung und sind absolut normal Je schneller der Motor dreht umso mehr Kommutierungen sind ersichtlich Bei der MIP50 ist eine flache Integral term Kurve w hrend eines Strompulses ein Zeichen daf r dass der Parameter speed constant richtig gesetzt ist 24 maxon motor control Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor Positioniersteuerung MIP Benutzerhandbuch b Autotuning des Positionsreglers Nun muss der Positionsregler eingestellt werden PANETT zu W hlen Sie Position Regler Default gains ein Amplitudenfaktor von 1 0 und die IAE2 Kosten E ET N Punkia Das Tuning kann einige Minuten dauern Sie k nnen die Ver nderungen an den Parametern und der Kosten Funktion im Recorder Panel verfolgen Am Ende werden die Resultate dargestellt Ist der Verbesserungsfaktor improvement factor gr sser als 1 0 werden die Parameter automatisch gespeichert Sie k nnen die Qualit t der gefunden Parameter testen in dem Sie eine Bew
14. Name nicht mit der Hardware Version bereinstimmt muss die neuste Firmware geladen werden Mxx_yyy bin wobei xx die MIP Nummer 10 20 50 oder 100 ist und yyy die Versionsnummer angibt Wenn die rote LED kontinuierlich blinkt bedeutet dies dass keine g ltige Firmware geladen ist Starten Sie das Download Programm siehe Schritt 9 f r die Beschreibung Nach dem der Download abgeschlossen ist starten Sie die Kommunikation mit dem lt Start com gt Knopf und gehen Sie zu Schritt 6 Schritt8 berpr fen der Firmware Version Die Firmware Version 3 51 wurde verbessert und neue Funktionen wurden eingebaut welche das MIP Studio ben tigt automatische Motorparameter Identifikation Beschleunigungs feed forward Regelung F r neue Anwendungen wird empfohlen diese Firmware Version zu laden Falls Ihre MIP Positioniersteuerung eine ltere Firmware Version enth lt und noch nie aufgestartet wurde es wurden noch keine Anderungen in den Systemparameter durchgef hrt wird das MIP Studio folgende Warnung anzeigen The MIF firmware version is w 3 47 For optimal performance the MIF firmware must be w 3 51 or higher Do yo want to download a new firmware Klicken Sie lt Yes gt um die neuste Firmware zu laden Gehen Sie zu Schritt 9 Bemerkung Falls Ihre MIP Positioniersteuerung schon in Betrieb war kann die Firmware Version mit dem Knopf lt Read version gt in der Symbolleiste angezeigt werden Slave fi gles Ar ALAA Ausgabe Ju
15. Systems aufgezeigt werden e Wie viel Strom ben tigt eine Bewegung e Wie verh lt sich das Drehmoment in Funktion der Position Nichtlineare Systeme e Wie lange dauert es bis die Position mit der geforderten Genauigkeit erreicht wird e Wie schnell kann das System fahren ohne dass ein Positionsfehler auftritt e Welches sind die geeigneten Homing Parameter und wie genau ist der home trigger e Ist der Parameter braking gain richtig gesetzt um bei allen Geschwindigkeiten zu bremsen e Sind die Endschalter gen gend weit von den mechanischen Begrenzungen entfernt montiert Bremsweg e Wie reagiert das System wenn der STOP Eingang aktiviert wird F r die Entwicklung im Prototypenstadion bietet der integrierte Sequenzer die M glichkeit Bewegungen zu starten und die I O s zu kontrollieren auch bei einem Mehrachssystem Diese Funktionalit t kann eine Menge Entwicklungszeit sparen Die M glichkeit die mit dem Recorder aufgezeichneten Daten zu exportieren hilft bei der Dokumentation Erst wenn das System optimal arbeitet kann zum eingesetzten Operationsmodus gewechselt werden Meistens muss dort blind gearbeitet werden Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor control 2 maxon motor Benutzerhandbuch Positioniersteuerung MIP Schritt 17 Wahl amp Konfiguration des Betriebsmodus Die MIP Firmware unterst tzt mehrere unterschiedliche Betriebsarten die in Abh ngigkeit von der Anwendung ausgew hlt
16. audrate 128 Text Menu R5232 fi 9200 Cancel Define New Settings C Slave Address C Group Address Start up mode Physical Bus Baudrate a x Download Segments Alle Segmente selektieren Diese Einstellung wird alle System und User Parameter berschreiben was zu empfehlen ist falls Sie nicht wissen welche Firmware gespeichert ist Falls Sie eine bereits konfigurierte MIP updaten und die System User Parameter nicht berschreiben wollen deaktivieren Sie die jeweiligen Segmente System Parameter f r Kommunikation Mit dem Download haben Sie die M glichkeit die Kommunikationsparameter zu ndern Ist Ihre MIP Steuerung bereits konfiguriert w hlen Sie Keep Controller settings um E gt Bb die Kommunikationsparameter nicht zu berschreiben Arbeiten Sie mit einer vorkonfigurierten Bin rdatei w hlen Sie Use File Settings um alle Kommunikationsparameter in einem Schritt zu berschreiben Wenn etwas nicht zutrifft k nnen Sie neue Einstellungen definieren Klicken Sie lt OK gt und die Firmware wird neu geladen Falls ein Fehler w hrend dem Laden festgestellt wird versuchen Sie es mit einer kleineren Baudrate Nach erfolgreichem Download werden Sie nach neuen Systemparametern gefragt Uberspringen Sie diesen Vorgang indem Sie auf die Schaltfl che lt Accept Settings gt klicken Verlassen des MipDownload Programms Dr cken Sie die lt Ex
17. dingungen d h maximale Drehzahl und maximaler Strom der eingestellte Peak Current nicht der berechnete Strom Klicken Sie auf die Felder um eine Erkl rung im gelben Fenster zu erhalten Falls Sie das Strom und Spannungs Budget nicht beachten riskieren Sie einen Schleppfehler Error 20 falls Sie eine Bewegung mit maximaler Beschleunigung und Drehzahl durchf hren wollen In der Praxis ist eine Reserve von 20 anzustreben damit Spannungs und Last nderungen abgefangen werden k nnen Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor control 21 maxon motor Benutzerhandbuch Positioniersteuerung MIP Schritt 13 Sicherheitseinstellungen definieren Das Safety Register definiert die Sicherheitseinstellungen Permanent System Parameters of MIPS0 E z A 2 x Communication Drive Safety Regulation Homing Aux encoder Extend Hardware W check ENABLE input Don t generate error if not mowing W check internal Overload on digital outputs gt signal check encoder signals special hardware required ask maxon motor disable encoder signals monitoring software M disable overcurrent protection MIFS0 MIF100 Limits Y check LEFT LIMIT input W check RIGHT LIMIT input enable clearing lt Left limit gt error while limit switch still active enable clearing Right limit error while limit switch still active M invert end switch amp home switch Lower software position limit Upper
18. e Bestellnummer 245963 0 MIP100 R ckwandplatine oder Bestellnummer 282437 nnn MIP Trainingskarte b Encoder Verdrahtung Schliessen Sie die Encoderkabel an die MIP R ckwandplatine an Folgende Signale m ssen dabei verdrahtet werden Index gt c17 Index gt c18 Kanal A gt al Kanal A gt alg Kanal B gt b17 Kanal B gt b18 Vcc 5 V c20 b20 GND gt 21 b21 Hinweis Sie m ssen zwingend einen Encoder mit Line Driver verwenden c Verdrahtung Versorgungsspannungen Schliessen Sie die Versorgungsspannung 24 48 VDC an die MIP R ckwandplatine an Kabelquerschnitt 1 5 mm 10 A 2 5 mm 20 A Power 24 48 V gt P Power GND P Schliessen Sie die Versorgungsspannung VI O 24 VDC f r die digitalen Ausg nge an die MIP R ckwandplatine an Vio 24V a10 b10 GND a9 b9 d Verdrahtung Motorwicklungen Verdrahten Sie die Motorwicklungen mit der MIP R ckwandplatine Die MIP 50 und MIP 100 k nnen f r b rstenbehaftete sowie f r b rstenlose DC Motoren eingesetzt werden Beachten Sie je nach verwendetem Motortyp die entsprechende Anleitung b rstenbehafteter DC Motor b rstenloser DC Motor Motor gt Wi Wicklung 1 gt Wi Motor gt W2 Wicklung2 gt W2 Wicklung3 gt W3 e Verdrahtung Hallsensoren nur b rstenlose DC Motoren Falls Sie einen b rstenlosen DC Motor einsetzen m ssen Sie ebenfalls die Hallsensoren verdrahten Schliessen Sie da
19. e Richtung des Datenflusses auf dem Halb duplex R8485 Bus benutzen Sie diesen Modus mit dem maxon CV24 Konverter Bestellnummer 246398 gt RS485 mit RTS_CONTROL der PC ben tigt die RTS Leitung um die Richtung des Datenflusses des RS232 RS485 Konverters zu erkennen e Zeitlimite bis der Slave antworten muss Standart 100 ms e Anzahl Verbindungsversuche bis ein Kommunikationsfehler auftritt Standart 4 Versuche Falls eine nderung in den Kommunikationseinstellungen gemacht wurde muss mit dem Knopf lt Update gt die Anderung bernommen werden Schritt6 Kommunikations Checkliste Panel 3 MIP communication settings Die Kommunikationseinstellungen der MIP werden im nicht fl chtigen Speicherbereich in einer Systemparameter Struktur abgelegt Dieser Schritt wird automatisch die Systemparameter konfigurieren Die Slave Adresse der physikalische Bus und die Baudrate m ssen mit der PC Einstellung bereinstimmen Die einzige Option welche Sie ausw hlen k nnen ist zwischen MIPbus oder O MIPbus Start up Mode Selektieren Sie den I O Mode nur wenn Sie beabsichtigen die MIP ber die digitalen Eing nge zu kommandieren Ansonsten w hlen Sie den Standard MIPbus Mode Falls Sie mit einem RS485 Netzwerk arbeiten k nnen Sie den zu konfigurierenden Slave ausw hlen Mit Slave x k nnen Sie die Slaves manuell reseten dies ist der Fall wenn die MIP ein Reset Knopf aufweist In diesem Fall wird mit der universalen Adresse 254 erkannt w
20. egung starten Definieren Sie im Position Panel eine Relativbewegung und starten Sie diese Te olx FI Studio VL 11 E MeasureForm O ms to 175 ms u Time ms Frequency Hz Smf oea mey ee Reset Emergency Brake 7 Position Position must Position Velocity must i ust Is max 65499 max 65502 max 31 75 Si min 63499 min 63499 min 0 mean 64743 mean 64741 mean 11 362 Mean rms 64748 rms 64746 rms 15 508 Position Unit qc sdev 778 63 sdev 782 19 sdev 10 554 Velocity Err Position Err Velocity er ef Sn max max max Be lic min 2 min 5 min 1 9375 mean mean mean 0 014382 Velocity endless move Recorder rms rms rms 0 48595 Pr hoo T fincims SS sdev sdev sdev 0 48573 Relative Itacims 30 00 Regul Home Profile Sequence More Current gains als Er DE Gen sooo mA 64000 Position gains BFE 64 500 Position q o a Fl d Regulation ON Enable feed forward Autotune Fine 80 100 120 Position Default gains m Time ms Horizontal cursor iv iv IAE IAE noise taxing MIIS v v Die Resultate k nnen Sie im Recorder Panel sehen Durch dr cken der M Taste werden statistische Werte z B RMS Wert des Positionsfehlers angezeigt Wenn die Anwendung eine starke Beschleunigung fordert kann mit dem acceleration feed forward eine drastische Verbesserung des Positionsfehlers erreicht werden Dam
21. ehler minimiert F r n here Informationen lesen Sie die Online Hilfe z Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor control 23 maxon motor Benutzerhandbuch Positioniersteuerung MIP a Autotuning des Stromreglers Als erstes muss der Stromregler eingestellt Fegul Home Frofile Sequence hiore werden Current gains W hlen Sie Current Regler Default gains und als ISE2 Kosten Funktion im Autotune Panel P eo Si gt 5 Starten Sie das Autotuning Das Tuning kann won EEE ins E einige Minuten dauern Sie k nnen die Ver n Position gains BPFE derungen an den Parametern und der Kosten Funktion im Recorder Panel verfolgen 5 mo 2 E ba go efe _ Sil r u Regulation ON W Enable feed forward Autotune W Fine Current Default gains ISE ISE ms current rise ka Am Ende werden die Start Parameter die alten Parameter und die gefundenen Parameter i Costfuncton ISE ISE ms current rise angezeigt Ist der Verbesserungsfaktor improvement factor gr sser 1 0 werden die F D Cost Before g0 25 p Parameter automatisch abgespeichert Start pi 25 135 104 End 142 37 52 159 Trials 25 Improvement 2 6 Autotune Current at 1441726 Sie k nnen die Qualit t der Parameter testen Dazu dr cken Sie den lt Current square test gt l Knopf im Current gains Panel Velocity endless move o foon SI Recorder ims position amp velocity Maaa
22. elche Slaves geresetet wurden Falls Ihre Hardware es nicht zul sst die MIP s einzeln zu reseten dann muss eine Adresse ausgew hlt werden Dies setzt voraus dass alle Slaves eine einmalige Adresse besitzen Ist dies nicht der Fall starten Sie das Download Programm um das Netzwerk zu konfigurieren lesen Sie in der Online Hilfe E nach Wenn Sie alles eingestellt haben dr cken Sie den lt Configure gt Knopf Sie werden aufgefordert die MIP Steuerung zu reseten Starten Sie die MIP neu Falls nichts passiert bedeutet dies dass ein Problem mit der Kommunikation aufgetreten ist zur ck zum Schritt 4 oder die eingestellte PC Kommunikation ist falsch COM Port falscher physikalischer Bus zur ck zum Schritt 5 Falls der Reset erkannt wird aber die Konfiguration fehlschl gt liegt wahrscheinlich ein Adress Konflikt im RS485 Netzwerk vor Starten Sie das Download Programm um die Adressen zu konfigurieren Falls die Konfiguration erfolgreich war wird der Kommunikations Checkliste Dialog automatisch geschlossen Gehen Sie zu Schritt 8 14 maxon motor control Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor Positioniersteuerung MIP Benutzerhandbuch Schritt 7 Kommunikations Checkliste Panel 4 Download new firmware Falls die Konfiguration funktioniert die Kommunikation aber nicht aufgebaut werden kann ist wahrscheinlich eine schlechte Firmware geladen Der Name des Files welches geladen ist wird angezeigt Falls der
23. en zwischen verschiedenen Versionen resultieren Ebenfalls bernimmt maxon motor ag oder Ihre Vertretungen keine Verantwortung f r Sch den resultierend aus ungenauen oder fehlenden Informationen in der vorliegenden Bedienungsanleitung 2 maxon motor control Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor Positioniersteuerung MIP Benutzerhandbuch 1 Sicherheitshinweise Fachpersonal Die Installation und Inbetrieonahme d rfen nur von geeignet ausgebildetem Fachpersonal vorgenommen werden Gesetzliche Vorschriften Der Anwender muss sicherstellen dass die Motorsteuerung und die dazugeh rigen Komponenten nach den rtlichen gesetzlichen Vorschriften montiert und angeschlossen werden Last abkoppeln F r eine Erstinbetriebnahme soll der Motor grunds tzlich freilaufend also mit abgekoppelter Last betrieben werden Zus tzliche Sicherheitseinrichtungen Elektronische Ger te sind nicht grunds tzlich ausfallsicher Maschinen und Anlagen sind deshalb mit ger teunabh ngigen berwachungs und Sicherheitseinrichtungen zu versehen Es muss sichergestellt sein dass nach Ausfall der Ger te bei Fehlbedienung bei Ausfall der Regel und Steuereinheit bei Kabelbruch usw der Antrieb bzw die gesamte Anlage in einen sicheren Betriebszustand gef hrt wird Reparaturen Reparaturen d rfen nur von autorisierten Stellen oder beim Hersteller durchgef hrt werden Durch unsachgem sse Reparaturen k nnen erhebliche Gefahren f
24. ent 6993 mA Maximal acceleration 1 ac ms2 Dimensioning Identity Annuler a Zuerst geben Sie die Parameter ein welche speziell markiert sind Alle Parameter mit einem Stern k nnen automatisch identifiziert werden siehe Unterschritt b Speed constant Total inertia und Total resistance F r eine korrekte Identifikation m ssen die Eintr ge Versorgungsspannung und Encoder Strichzahl korrekt sein Die totale Massentr gheit ist erforderlich wenn die Feed Forward Funktion im Lageregler ben tigt wird und dient ebenfalls zur Berechnung des Stroms bei der Beschleunigungsphase Der gesamte elektrische Widerstand wird ben tigt zur Berechnung des Spannungs Budget welches mit der Taste lt Dimensioning gt gestartet wird Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor control 1 9 maxon motor Benutzerhandbuch Positioniersteuerung MIP b Automatische Identifikation des Motors Dr cken Sie die lt ldentify gt Taste Dies wird Sie zum Identify motor parameters Panel im Register More im MIP Studio bringen Dieser Schritt ist optional Schwingungen gebracht Starten Sie diese Identifikation nicht wenn sich der Antrieb nicht frei bewegen kann Vermeiden Sie die Identifikation in der N he des mechanischen Anschlags zu starten N Bei der Identifikation wird der Antrieb mit dem maximalen Strom beschleunigt und in Regul Home Profile Sequence More Das Curr
25. ent Eingabefeld limitiert den Strom welcher beim Identifizieren der Motorparameter Identify motor parameters ben tigt wird Typisch wird der Strom auf den PEN F HE doppelten Motor Dauerstrom eingestellt Current mA W Alternate aber lt Spitzenstrom Abh ngig der Massentr gheit wird das MIP Studio den Strom auf einen kleineren Wert begrenzen F r eine korrekte Identifikation muss die Stromversorgung so ausgelegt sein dass beim maximalen Strom die Spannung nur unmerklich einbricht Falls Ihr System es nicht erlaubt in eine Richtung zu driften kann die Option alternate gew hlt werden abwechselnd in beide Richtungen In einigen F llen werden damit bessere Ergebnisse gefunden da die Messungen symmetrisch sind Wenn Sie mit den Einstellungen fertig sind dr cken Sie auf den Start Knopf e Ein erstes Warnungsfenster fragt ob der Systemparameter Power Supply korrekt eingestellt ist Klicken Sie lt No gt falls dies nicht der Fall ist und korrigieren Sie den Wert e Ein zweites Warnungsfenster fragt ob der Motor mit dem eingestellten Strom bewegt werden soll e Ein drittes Warnungstfenster fragt ob die Drehzahl auf dem Systemparameter Maximum Velocityt begrenzt werden soll Ist die Drehzahl zu niedrig eingestellt kann die Identifikation unbefriedigende Ergebnisse liefern e Letztendlich werden sie befragt ob der Stromregler optimiert werden soll drucken Sie lt Yes gt um den Stromregler vor der
26. ezifische Firmware herunter geladen werden Beachten Sie dazu den Schritt 9 So k nnen Sie sicher sein dass alle MIP Steuerungen identisch konfiguriert sind 30 maxon motor control Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten
27. g erleichtert Schritt 1 a b c d Software Installation Installieren Sie den Inhalt der mitgelieferten MIP CD ROM auf Ihrem Computer Die CD ROM beinhaltet alle notwendigen Unterlagen zur Installation und Betrieb der MIP Steuerungen Handb cher Firmware Tools Windows DLLs Folgende Systemanforderungen werden vorausgesetzt Win95 Win98 Win ME Windows NT 4 Windows 2000 XP Pentium Prozessor 64 MB RAM 50 MB freier Speicherplatz auf der Harddisk Bildschirmaufl sung 1024 x 768 Pixel mit 256 Farben Folgen Sie den n chsten Anweisungen um den kompletten Inhalt der CD ROM auf Ihrem Computer zu installieren CD ROM einlegen Legen Sie die MIP CD ROM ins CD Laufwerk Ihres Computers Installationsprogramm lt MIP_CD ROM exe gt starten Starten Sie das Installationsprogramm lt MIP_CD ROM exe gt durch Doppelklicken auf die entsprechende Datei oder w hlen Sie im Startmen die Option Ausf hren und geben den Befehl x MIP_CD ROM ein wobei x f r den Buchstaben Ihres Laufwerks steht Anweisungen gem ss Installationsprogramm befolgen Sie werden nun durch die Installation gef hrt Sie m ssen dabei ein Verzeichnis Ihrer Wahl selektieren Empfehlung C ProgramFiles maxonmotor MIP CD ROM Kontrolle amp Sichtung der gemachten Verkn pfungen Es wird im Startmen ein Eintrag maxon motor MIP CD ROM hinzugef gt welcher alle wichtigen Inhalte zug nglich macht Auf dem Desktop werden Ve
28. gitalen Eing nge nach GND schaltend Dabei muss der Stop Eingang Klemme b4 mit GND Klemme b9 verbunden werden A Elektro Magnetische Vertr glichkeit EMV Die Endstufe der MIP arbeitet mit Pulsweitenmodulation PWM das bedeutet dass eine rechteckige Spannungswelle mit fixer Frequenz 60 kHz und variabler Pulsdauer auf die Motorleitungen l uft Die Flanken der Welle k nnen elektromagnetische St rungen verursachen Bei der Verdrahtung Ihrer Anlage achten Sie darauf das Motorkabel nicht entlang empfindlicher Signale zu legen wie z B die Encoder oder Hall Sensorensignale besonders ber lange Entfernungen Im Fall von EM St rungen benutzen Sie ein abgeschirmtes Motorkabel wobei Sie ein Ende des Schirms erden und das andere mit dem Motorgeh use verbinden Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor control 9 GND analog Ref GND anaiog Inp Enable Inp Right Dig input 3 Dig input 6 n C GND K_COM GND Dig output 3 Dig output 6 GND RS485 RS232 RxD Enc Index Enc Index Hallsensor 3 Vcc 5 V GND 1 0 maxon motor control Anal input 2 V Rei GND Analog Input Stop Input Left Dig input 2 Dig input 5 Dig input 8 GND Vio 24 V PWM outp Dig output 2 Dig output 5 Res tpo Res rp Res tus Enc B Enc B Hallsensor 2 Vee 5 V GND Power GND Power Power GND Winding 1 Winding 2 W
29. iche O Logik Konfigurierbar mittels Jumper auf high oder low aktiv ESD gesch tzt und 8 Standarteing nge Logik Pegel High aktiv 12 24 VDC typ 7 mA 24 V Low aktiv 0 1 5 VDC typ 2 mA Analoge Eing nge 2x0 5V 2x0 5V 2x0 5V 1x0 5V ESD gesch tzt Digitale Ausg nge 4 Fehler 4 Fehler 6 Fehler 6 Fehler 24 V schaltend max je 100 mA GND schaltend total 450 mA 1x PWM 50 kHz frei einstellbar Encodereing nge 1 x Inkrementalencoder RS422 5 V Kanal A A B B I N Max Eingangsfrequenz 250 kHz Schnittstelle RS232 amp RS485 max 57 600 Baud Metallgeh use 132x114x31 mm Einfach Europakarte 3HE 8TE Anschlusstechnik 3x 9 pol DSUB 96 Pin 160 Pin Sonstige Ausg nge COM Encoder Power Motor DIN 41612 DIN 41612 1 x 25 pol DSUB 1 0 TypC TypC Harting Harbus Betriebstemperatur 0 40 C 4 maxon motor control Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor Positioniersteuerung MIP Benutzerhandbuch 3 Erste Schritte Die folgenden Schritte beschreiben die Inbetriebnahme und Konfiguration einer MIP Positionier steuerung Folgen Sie Schritt f r Schritt den Anweisungen in den n chsten Abschnitten Bitte lesen Sie dieses Dokument vorsichtig durch es wird die meisten auftretenden Fragen beantworten Diese Installations Anleitung basiert auf einem neuen Start up Programm genannt MIP Studio welches die ersten Schritte mit der MIP Positioniersteuerun
30. in Kombination mit einer SPS Interface e O e RS232 RS485 f r die Konfigurierung und Beobachtung PC Tools e GraphTerm e GrTerm DOS Dokumentation Kapitel O Text amp O MIPbus Modus Betriebsmodus O MIPbus Beschreibung Leistungsf higes Kommunikationsprotokoll und umfangreicher Befehlssatz Zus tzliche Steuerungsm glichkeit ber die digitalen Ein und Ausg nge Interface e WO e RS232 RS485 nicht erforderlich PC Tools e MIP Studio e Mip_WinCmdo e MipBus DLLs siehe MIP DLL Programmierung Dokumentation Kapitel O Text amp O MIPbus Modus e Um den Start up Mode zu ndern ffnen Sie den Dialog System Parameter durch klicken auf den lt System parameters gt Knopf in der Symbolleiste Slave i e W hlen des Operationsmodus im Start up mode Feld e Sichern Sie Ihre Systemparameter in einer Datei Dazu dr cken Sie den lt Save gt Knopf und geben der Datei einen aussagekr ftigen Namen Wenn Sie sp ter weitere MIP Steuerungen f r dasselbe System konfigurieren m ssen k nnen Sie einfach die Systemparameter aus der Datei laden e Schliessen Sie den Dialog System Parameter und dr cken Sie auf den lt reset gt Knopf im Reset Panel des MIP Studios um die Einstellungen zu aktivieren e Schliessen Sie das MIP Studio und w hlen Sie das geeignete Tool zum arbeiten im neuen Operationsmodus Text menu amp VO Text dGraphTerm ASCII command gt GraphTerm for manual typing MIPbus
31. inding 3 Anal input 1 V Rei GND anaiog Input Reset Input Ref Dig Inp 1 l Outp Error Dig output 1 Dig output 4 Res tck RS485 RS232 TxD Enc A Enc A Hallsensor 1 Vrai 15 V GND Bestellnummer 199950 maxon motor Benutzerhandbuch Positioniersteuerung MIP O O maxon motor AG C b N l l i l O O O NOO A N l C E E E E E Backplane O MIP 50 Vers 1 0 Bild 2 Pinbelegung MIP50 R ckwandplatine Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor Positioniersteuerung MIP n c VRer GND naiog Input Enable Input Right Dig input3 Dig input 6 n C Tanz GND K_COM GND Dig output 3 Dig output 6 GND RS485 RS232 RxD Enc Index Enc Index Hall Sens 3 Vcc 5 V GND n c VRet GND analog Input Stop Input Left Dig input 2 Dig input 5 Dig input 8 ne GND Vio 24 V PWM Outp Dig output 2 Dig output 5 f Reserved po f Reservedrp Reservedrus Enc B Enc B Hall Sens 2 Vcc 5 V GND Power GND Power GND Power Winding 1 Winding 2 Winding 3 aaa Benutzerhandbuch O O maxon motor AG Anal inp 1 VRer GNDunatog Input Reset Input Ref Dig input 1 Dig input 4 Dig input 7 GND Vo 24 V Outp Error Dig output 1 Dig output 4 Reservedrck RS485 RS232 TxD Enc A Enc A Hall Sens 1 VHa
32. it die korrekte Funktion gew hrleistet ist muss der Systemparameter total inertia richtig eingestellt werden Ein interessanter Test kann mit einer Relativbewegung nur acceleration feed forward alle Reglerparameter 0 durchgef hrt werden Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor control 25 maxon motor Benutzerhandbuch Positioniersteuerung MIP c Manuelles Einstellen der Reglerparameter Wenn die Resultate des Autotunings nicht befriedigend sind k nnen Sie die Parameter auch manuell einstellen Die Suche der Parameter ist ein iterativer Prozess Ver ndern Sie die Reglerparameter starten Sie eine Relativoewegung Bewerten Sie das Resultat mit den Aufzeichnungen des Recorders Hinweise f r die Positionsregler Parameter Start Werte Integral Gain 0 Proportional Gain 2 x Differential Gain berschwingen Reduzieren des Proportional Gain oder Vergr ssern des Differential Gain Positionsfehler Vergr ssern des Proportional Gain und des Differential Gain Integral gain Wenn die Parameter f r P und D optimiert sind vergr ssern Sie den I Anteil bis der statische Positionsfehler klein genug ist Schritt 15 Definieren der Homing Parameter Das Homing Register definiert die Homing Parameter Perm nent System Parameters of MIPSO Communication Orive Security Regulation Homing Aux encoder Extena Homing Home trigger T also search encoder index Search vel
33. it gt Taste und antworten Sie mit lt Yes gt zu der Frage Reset all Slaves to quit the BootMode Umkonfigurieren der MIP Kommunikationseinstellungen Nach einem Download muss die Kommunikation im MIP Studio neu gestartet werden weil das MIP Studio f r den Download den COM Port freigeben muss Dr cken Sie die Taste zum Starten der Kommunikation Falls die MIP Kommunikationsparameter nicht mehr stimmen erscheint nach 4 Sekunden der Kommunikations Checkliste Dialog Gehen Sie zu Schritt 6 Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor control 1 maxon motor Benutzerhandbuch Positioniersteuerung MIP Schritt 10 Konfigurieren der Systemparameter Falls die Systemparameter der MIP Positioniersteuerung nie ge ndert haben Erstmaliges einschalten Ausliefereinstellungen wird der Systemparameter Dialog automatisch ge ffnet Sie k nnen den Systemparameter Dialog jederzeit aufrufen mit dem lt System parameters gt Knopf in der Symbolleiste Slave fi 2388 Rallie F r eine bessere bersicht der Systemparameter sind diese in verschiedene Dialoge aufgeteilt welche ber Register zug nglich sind Sie m ssen alle Register durchgehen um die korrekten Einstellungen f r Ihren Antrieb zu setzten das Register Extend kann ausgelassen werden Permanent System Parameters of MIP5O i E a x Communication Drive Security Regulation Homing Aux encoder Extend Axis
34. l anschliessen Schliessen Sie das RS232 Kabel Bestellnummer 133367 an den 9 pol DSUB Stecker P4 der MIP an Die Gegenseite wird mit einer freien RS232 Schnittstelle Ihres Computers verbunden e MIP Teststecker anschliessen Stecken Sie den MIP Teststecker Bestellnummer 108977 auf die I O Prozessschnittstelle Dieser Teststecker garantiert die Minimalverdrahtung an der I O Schnittstelle Verwenden Sie den Teststecker nicht so m ssen Sie sicherstellen dass Pin 1 Vs mit Pin 6 STOP ber einen Schalter mit Offnerkontakt verbunden ist Fehlt diese Verbindung wird beim Aufstarten der Steuerung automatisch ein Error erzeugt die rote LED leuchtet ERROR 40 Stop aktiv Bemerkung Falls Sie nicht die Standardkabel von maxon verwenden m ssen Sie die Verdrahtung anhand des Kapitels MIP10 SET Hardware Referenz oder MIP20 SET Hardware Referenz im Handbuch und den Angaben im maxon Katalog nachvollziehen 6 maxon motor control Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor Positioniersteuerung MIP Benutzerhandbuch Kontakthacken l schwarz Motor 0 rot Motor P3 MIP Encoder Kabel Bestellnummer 134795 P1 MIP Motor Power Kabel Bestellnummer 108088 F 24 amp Ta i i d me EERE k u Bananenstecker Stromversorgung rot 24 VDC 9 24 VDC schwarz Gnd min 2 A nn MIP10 P4 MIP RS 232 Kabel Bestellnummer 133367 Teststecker I O minimal Verdrahtung Fa
35. lls Sie den Teststecker nicht verwenden verbinden Sie Pin 1 Vs mit Pin 6 STOP ber einen Schalter mit ffner Kontakt Bild 1 MIP 10 SET MIP 20 SET Verdrahtung Elektro Magnetische Vertr glichkeit EMV Die Endstufe der MIP arbeitet mit Pulsweitenmodulation PWM das bedeutet dass eine rechteckige Spannungswelle mit fixer Frequenz 60 kHz und variabler Pulsdauer auf die Motorleitungen l uft Die Flanken der Welle k nnen elektromagnetische St rungen verursachen Bei der Verdrahtung Ihrer Anlage achten Sie darauf den Motorkabel nicht entlang empfindlichen Signale zu legen wie z B die Encoder oder Hall Sensorensignale besonders ber lange Entfernungen Im Fall von EM St rungen benutzen Sie einen abgeschirmten Motorkabel wobei Sie ein Ende des Schirms erden und das andere mit dem Motorgeh use verbinden Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor control maxon motor Benutzerhandbuch Positioniersteuerung MIP MIP50 200629 MIP100 246244 a berpr fen Sie ob das folgende Material vorhanden ist MIP50 Sie ben tigen folgende Artikel e Bestellnummer 200629 MIP50 Europakarte e Bestellnummer 199950 MIP50 R ckwandplatine oder Bestellnummer 245963 MIP100 R ckwandplatine oder Bestellnummer 282437 nnnn MIP Trainingskarte MIP100 Sie ben tigen folgende Artikel e _ Bestellnummer 246244 n a MIP100 Europakarte
36. maxon motor control Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor Positioniersteuerung MIP Benutzerhandbuch Schritt 11 berpr fen der Kommunikationsparameter Das Communication Register enth lt die MIP Kommunikationsparameter und die Betriebsart siehe Bild in Schritt 10 Da die Kommunikationsparameter im Schritt 6 automatisch eingestellt wurden sollten diese richtig eingestellt sein Bemerkung nderungen der Kommunikationsparameter werden erst bei einem Neustart der MIP Steuerung bernommen Schritt 12 Definieren der Antriebs Charakteristik Das Drive Register enth lt die Charakteristik des Antriebssystems Permanent System Parameters of MIPS0 Communication Drive Security Regulation Homing Aux encoder Extend Motor Fower supply Za ll aal Max continuous current sooo m Constants Speed constant all 250 rpm Total inertia es gcm Encoder and gear Encoder resolution a I son impulse turn Gear ratio or Rotor turs mmm fi n 1 velocith profile Max velocity Sa ll fso ppm Mlin acceleration time ROO ms Type of acceleration Constant C Sinusoidal S Defaultvalues Type of motor un EC brushless o Max peak current 1 ooon m Total resistance 15 ohm Feed forward factor 699 097 mA tgoims2j 1 rotor turn 2000 qc 1 load turn or 1 mm 2000 ge Maximal acceleration curr
37. n maxon motor Positioniersteuerung MIP Benutzerhandbuch Schritt 4 Um dieses Problem zu l sen hat das MIP Studio ein Kommunikations Checkliste Dialog integriert welcher automatisch die MIP Positioniersteuerung mit den Kommu nikationseinstellungen konfiguriert Dieser Dialog wird automatisch nach 4 Sekunden erscheinen jedes mal wenn die Kommunikation abbricht _ lalx d Communication checklist Hardware setup Is the MIF controller switched on green LED 7 Isthe RESET line released red led must blink during 2 seconds at power on ls the communication cable correctie connected FC communication settings Are the F comunication settings correct Slawe Fort Baudrate Fhysical bus Timeout Trials i 3 com 57600 R5485 AUTO_CONTROL 100 lms 11 5 Update Show protocol errors MIF Communication settings Are the MIF communication settings correct According to the PC communication settings the MIF must be configured as follows slave address Slawe 1 startup mode MlPbus mode R5455 bus baudrate 57600 far R5485 170 MIPbus mode R5465 Cori i Glawe x anfigqure C Slave Download tool 5 Does the MIF contain a correct firmware 7 Download 0 Sercom f Hint for optimal performance use the MIF firmware w 3 50 or higher Bemerkung Sie k nnen den Kommunikations Checkliste Dialog auch ber die S
38. n ist die Bremsdauer normalerweise k rzer d Dimensionierung des Antriebssystems Nachdem die Motor Charakteristik identifiziert wurde empfehlen wir die Dimensionierung des Antriebssystems mit der lt Dimensioning gt Taste zu kontrollieren Dimensioning a al x Motor Speed constant Torgque constant Total inertia Total resistance 394 081 rpm 24 2318 mNm A 2l gcm 3 89364 ohm Application Max velocity Max acceleration Maximal loadtorque 6000 ppm 41888 frag s2 15 00 mm Zurrent amp YoltagefW Yoltagefv worst case Accel EMIF 15 2 EMIF a Load Al 3 0 F Ipeak Total 1 357 Total Total Supply Margin Gr n OK Orange Achtung Rot schlecht Farbe Marge gt 20 lt 20 lt 0 Tippen Sie das h chste Drehmoment ein an der Motorwelle nicht am Getriebeausgang und dr cken Sie auf der Compute Taste Sie k nnen das effektive Drehmoment mit der Identifikation messen siehe vorige Seite Die Current AT Spalte zeigt das Strom Budget Der gesamte Strom darf den maximalen Ausgangsstrom peak current nicht berschreiten da sonst die gew nschten Beschleunigungen nicht erreicht werden k nnen Die Voltage V Spalte zeigt das Spannungs Budget Die gesamte Spannung darf die Speisespannung nicht bersteigen da sonst die gew nschte Drehzahl nicht erreicht werden kann Die Voltage V worst case Spalte zeigt das Spannungs Budget unter den schlimmsten Be
39. ni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor control 15 maxon motor Benutzerhandbuch Positioniersteuerung MIP Schritt 9 Download der Firmware Gehen Sie zu Schritt 10 falls Ihre Firmware Version in Ordnung ist Sie k nnen das Download Programm jederzeit aufrufen mit dem lt MipDownload gt Knopf in der Symbolleiste Slave h a Konfigurieren der Kommunikationseinstellungen f r das MipDownload Falls das MipDownload Programm vom MIP Studio aufgerufen wird werden die Kommu nikationseinstellungen vom MIP Studio ber nommen Falls erforderlich k nnen Sie diese Einstellungen ndern W hlen Sie die korrekte COM Schnittstelle und maxon motor den physikalischen Bus RS232 oder RS485 mason motor ag CH E072 Sachseln Die Reset Baudrate wird zum Senden des Reset Serial Port eom l Befehls verwendet falls die MIP bereits im MIP bus ee hao F Modus arbeitet In diesem Fall ist kein manueller ons Neustart erforderlich Download Baudrate 57600 Bus Arbitration AUTO_CONTROL Die Download Baudrate wird f r den eigentlichen Download benutzt Timeout 100 m Trials 4 b Setzen Sie die MIP Steuerung in den BootMode Kicken Sie auf den Schalter lt B gt Set Slave into BootMode oder dr cken Sie die Tastenkombination lt ALT B gt Nun muss die MIP Steuerung neu gestartet werden Dr cken Sie den Reset Knopf oder schalten Sie die Stromversorgung aus und nach einer kurzen Wartezeit wieder ein
40. ocity Search velocity i 0 gems 300 rem Zurrentthreshold mechanical stop 400 mA Offset movement Fosition ater homing son gc o ge Auxiliar encoder Type of encoder Encoder with signals A and Direction Gain ratio fioo n 1 S zj Default values Annuler 26 maxon motor control Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor Positioniersteuerung MIP Benutzerhandbuch Weil die MIP mit einem Inkrementalencoder arbeitet ist es n tig eine Absolute Referenz zu suchen nachdem das Ger t eingeschaltet wurde oder ein Reset des Systems durchgef hrt wurde Dieser Vorgang nennt sich Referenzierung oder Homing Die Homing Funktionen der MIP sind sehr umfangreich und k nnen daher optimal auf ein System angepasst werden Lesen Sie die Informationen im gelben Fenster sorgf ltig und definieren Sie ihre Parameter Die Parameter k nnen im Register Home des MIP Studio definiert werden Mit dem Vorteil dass die Werte in verschiedenen Einheiten eingegeben und unmittelbar getestet werden k nnen Die Online Hilfe g gibt Informationen ber die Einstellungen Schritt 16 Testen des Systems Bevor der Operation Mode f r die Anwendung eingestellt wird empfiehlt maxon das System zu testen Das MIP Studio eignet sich dazu ausgezeichnet da alle Prozessdaten wie Position Geschwindigkeit Strom etc zur Laufzeit aufgezeichnet werden k nnen Mit dem MIP Studio k nnen viele Informationen des
41. put 1 HALT gt Cte Vel Input 2 A N Om oo Error Referencedf Input 3 Mean Command f Input d A Input 5 Position Unit rotor deg a rotor rpm x m x x ee SRi ar gt Input f Overload Absolute EEN l rotor asalga Warning x 2 Curent Input Be PWM 24 Position Relative feo E rotor deg one TEC go Velocity endless move Recorder ims xl position amp velocity M z Auto start aala c Aosoluie SE EE Si gt ETTE MIP Studi Relcive EDE E MIP Studio www maxonmotor com S V1 15 Regul Home Profile Sequence More 2004 Find home Malo F MIP Studio the ultimate tool for putting your MIP motion controller into operation W index Index distance unknown AEG p E EE ae e Velocity fioo 1 1 lac ms S Ei u E real time recording and graph plotting Current aoo ma ii 7 5 i E written by O Silvestre pt en ef Me Be len ee elf Define position eo Sin Bevor mit dem MIP Studio gearbeitet werden kann muss die Kommunikation mit der MIP hergestellt werden In den meisten F llen wird die MIP Positioniersteuerung und das MIP Studio nicht miteinander kommunizieren da die Standarteinstellung der Kommunikation nicht kompatibel ist mit dem MIP Studio aus Kompatibilit ts Gr nden zu lteren Firmware Versionen ist der Start up Mode auf Text Menu mit 19 200 Baud eingestellt 12 maxon motor control Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalte
42. rkn pfungen zu den wichtigsten PC Tools hinzugef gt Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor control 5 maxon motor Benutzerhandbuch Positioniersteuerung MIP Schritt 2 Minimalverdrahtung der Hardware MIP10 SET 111091 MIP20 SET 251669 a berpr fen Sie ob das folgende Material vorhanden ist Sie ben tigen folgende Artikel e Bestellnummer 108971 MIP 10 in Geh use oder Bestellnummer 251649 MIP 20 in Geh use e Bestellnummer 134795 MIP Encoder Kabel e Bestellnummer 108088 MIP Motor Power Kabel e Bestellnummer 133367 MIP RS232 Kabel e Bestellnummer 108977 MIP Teststecker b MIP Encoder Kabel anschliessen Schliessen Sie das MIP Encoder Kabel Bestellnummer 134795 an den 9 pol DSUB Stecker P3 female der MIP an Die Gegenseite wird mit dem 10 poligen Stecker des Encoderkabels des Motors verbunden c MIP Motor Power Kabel anschliessen Schliessen Sie das kombinierte Motor Power Kabel Bestellnummer 108088 an den 9 pol DSUB Stecker P1 der MIP an Die Gegenseite muss mit den Bananensteckern an eine Stromversorgung 9 24 VDC min 2 A angeschlossen werden Die zwei Klemmen rot schwarz werden an den Motor angeschlossen Achtung Die Steuerung ist nicht gegen Verpolung oder Versorgungsspannungen gr sser 24 VDC gesch tzt Die MIP ist auch nicht gegen Kurzschl sse am Motoranschluss gesch tzt d MIP RS232 Kabe
43. ymbolleiste lt Configure communication gt ffnen Slave li t Kommunikations Checkliste Panel 1 Hardware set up Dieses Panel gibt Anweisungen ob die Hardware bereit ist zu kommunizieren 1 Kontrollieren Sie ob die Spannungen und die Verkabelung zur Stromversorgung korrekt sind Schalten Sie die Stromversorgung ein und kontrollieren Sie die gr ne und rote LED der MIP Fall 1 Die gr ne LED leuchtet und die rote LED blinkt w hrend 2 Sekunden gt Gehen Sie zum n chsten Schritt Fall2 Die gr ne LED leuchtet nicht gt berpr fen Sie die Verdrahtung und die Spannung zur Stromversorgung Fall3 Die gr ne LED leuchtet und die rote LED leuchtet ohne zu blinken gt berpr fen Sie ob die RESET Leitung freigegeben ist 2 berpr fen Sie ob das Kommunikationskabel korrekt angeschlossen ist Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor control 13 maxon motor Benutzerhandbuch Positioniersteuerung MIP Schritt5 Kommunikations Checkliste Panel 2 PC communication settings Dieses Panel definiert die Kommunikationseinstellungen des MIP Studio Programms e Achsen Nummer der angeschlossenen MIP Steuerung 1 bis 127 normal 1 e Serielle Schnittstelle des PC COM1 e Kommunikations Baudrate typisch 57600 e Physikalischer Bus elektrischer Standard e RS232 3 Leitungskabel RxD TxD GND RS485 mit AUTO CONTROL der RS232 zu RS485 Konverter oder die RS485 Karte selektiert automatisch di
44. zu die folgenden Kabel an die Schraubklemmen der R ckwandplatine an HallSensor1 al9 Vhar 15 V a20 Hall Sensor 2 b19 GND a2 Hall Sensor3 c19 f Verdrahtung der RS232 oder RS485 Signalleitungen Verdrahten Sie die RS232 Signalleitungen mit der R ckwandplatine 8 maxon motor control Ausgabe Juni 2004 nderungen vorbehalten maxon motor Positioniersteuerung MIP Benutzerhandbuch PC COMx MIP backplane 9 pin DSUB Pin 2 RxD al6 TxD Pin 3 TxD c 16 RxD Pin 5 GND gt ci14 GND oder verdrahten Sie die RS485 Signalleitungen mit der R ckwandfplatine RS485 gt als RS485 gt c19 g Verdrahten des Stop Eingangs Verdrahten Sie folgende Klemmen ber einen Schalter mit ffnerkontakt Klemme b4 Eingang Stop gt Klemme b10 Vio 24 VDC Fehlt diese Verbindung wird beim Aufstarten der Steuerung automatisch ein Error erzeugt die rote LED leuchtet ERROR 40 Stop aktiv Erscheint der Fehler trotz richtiger Verdrahtung des Stop Eingangs so m ssen Sie die Konfiguration der Schaltlogik der digitalen Eing nge kontrollieren Die digitale Eingangsgruppe 2 muss nach VI O schaltend konfiguriert sein Lesen Sie dazu das Kapitel MIP50 Hardware Referenz oder MIP100 Hardware Referenz f r die Konfiguration der Polarit t der Eing nge Bemerkung Falls Sie in Ihrem System keine 24 VDC zur Verf gung haben kann der Stop Eingang mit dem 15 V Ausgang Klemme a20 verbunden werden oder konfigurieren Sie die di
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